BECKHOFFftp.beckhoff.de/download/Document/Catalog/Main_Catalog/...TwinCAT 2 TwinCAT 2 PLC TX1200 TwinCAT 2 NC PTP TX1250 TwinCAT 2 NC I TX1260 TwinCAT 2 CNC TX1270 TwinCAT 2 I/O TX1100

Highlights . Software-Plattform für Engineering und Runtime . integrierte Echtzeit . Software-Module für PLC, NC, CNC, Robotik, HMI, Messtechnik, Analytics,

Safety

490

Twin

CAT

TwinCAT 2

TwinCAT 2 PLC TX1200

TwinCAT 2 NC PTP TX1250

TwinCAT 2 NC I TX1260

TwinCAT 2 CNC TX1270

TwinCAT 2 I/O TX1100

TwinCAT 2 CP TX1000

TwinCAT 2 Supplements

System TSxxxx

Controller TS4xxx

Motion TS5xxx

Communication TS6xxx

Building Automation TS8xxx

TwinCAT 3

eXtended Automation

Engineering (XAE)

eXtended Automation

Runtime (XAR)

TwinCAT 3 Engineering

TExxxx

TwinCAT 3 Base

TC1xxx

TwinCAT 3 Functions

System TF1xxx

HMI TF2xxx

Measurement TF3xxx

Controller TF4xxx

Motion Control TF5xxx

Connectivity TF6xxx

Vision TF7xxx

Industry specific TF8xxx

Produktübersichten

504

507

548

546502

508

514

518

552

552

556

549

549

550

551

551

557

561

568

521

518

519

524

525

534

544

492

542

u www.beckhoff.de/TwinCAT

TwinCATSPS und Motion Control auf dem PC

491

Twin

CAT

https://www.beckhoff.de/TwinCAT

Produktübersicht TwinCAT 3

Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar. Die Plattform-Level entsprechen dabei den verschiedenen TwinCAT-3-Leistungsklassen der Beckhoff PCs. Die TwinCAT-3-Leistungsklasse eines Beckhoff PCs ist von der Konfiguration und den technischen Daten des PCs abhängig (u. a. dem Prozessor).

Die nachfolgende Übersicht zeigt die verschiedenen TwinCAT-3-Plattformen. Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispielkonfigurationen. Die für eine TwinCAT-3-Runtime-Komponente notwendige TwinCAT-3-Leistungsklasse entnehmen Sie bitte der Produktbeschreibung des jeweiligen Beckhoff PCs.

Die in den Plattform-Klassifi zierungen integrierten Controller sind nur Beispielkonfi gurationen.

TwinCAT 3 – Plattformen

Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse:

C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC

mit Prozessor Intel® Core™ i3, 2 Cores

TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60),

entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60

Mid Performance

P20Economy

ARM Cortex™-A9, 800 MHz

P30Economy Plus

ARM Cortex™-A8, 1 GHz

P50PerformancePlus

Intel® Celeron® ULV, Celeron®,Pentium®, Atom® (4 Cores)

P90Other

1…4 Cores

P91Other

Many-core, 5…8 Cores

P92Other


P93Other


P94Other


P40Performance

Intel Atom®

P60Mid Performance

Intel®

Core™ i3

P70High Performance

Intel® Core™ i5

P80Very High Performance

Intel® Core™ i7








Many-core, 33…64 CoresP10

Basic

ARM Cortex™-M7, 400 MHz

Technische Änderungen vorbehalten

492

Twin

CAT

TwinCAT-3-Bezeichnungssystem

TX abbb-0vpp

T = TwinCAT X = C (Base) E (Engineering) F (Function)

a = Klassifizierung 1 = System 2 = HMI 3 = Measurement 4 = Controller 5 = Motion 6 = Connectivity 7 = Vision 8 = Industry specific

bbb = Spezifizierung pp = Plattform v = Voraktivierung 0 = für Industrie-PC 1 = für License-Key 2 = keine Voraktivierung

TwinCAT 3 gliedert sich in

Komponenten. Die TwinCAT-3-

Engineering-Komponente

ermöglicht das Konfigurie-

ren, Programmieren und

Debuggen von Applikationen.

Die TwinCAT-3-Runtime

besteht aus weiteren Kompo-

nenten – Basiskomponenten

und Functions. Die Basis-

komponenten können mit

Functions erweitert werden.

TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE)

Base

Functions

TwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR)

TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink®

TC1300 | TC3 C++

TF1xxx | System

TF2xxx | HMI

TF3xxx | Measurement

TF4xxx | Controller

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

TC1210 | TC3 PLC/C++

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC

TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I

TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10

TC1200 | TC3 PLC

TC1100 | TC3 I/O

TC1000 | TC3 ADS

TF5xxx | Motion

TF6xxx | Connectivity

TF7xxx | Vision

TF8xxx | Industry specific


493

Twin

CAT

TwinCAT 3 | Base

TC1000 | TC3 ADS TwinCAT 3 ADS 514

TC1100 | TC3 I/O TwinCAT 3 I/O 514

TC1200 | TC3 PLC TwinCAT 3 PLC 515

TC1210 | TC3 PLC/C++ TwinCAT 3 PLC und C++ 515

TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 PLC, C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 515

TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10 516

TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I 516

TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC 517

TC1275 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC E 517

TC1300 | TC3 C++ TwinCAT 3 C++ 517

TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 517

TwinCAT 3 | Engineering

TE1000 | TC3 Engineering TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung 508

TE1010 | TC3 Realtime Monitor Werkzeug für die präzise Diagnose und Optimierung des Laufzeitverhaltens von Tasks

in der TwinCAT-3-Runtime 508

TE1111 | TC3 EtherCAT Simulation einfache Konfigurationen von Simulationsumgebungen mit mehreren EtherCAT-Slaves 508

TE1120 | TC3 XCAD Interface Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus ECAD-Werkzeugen 509

TE1130 | TC3 CAD Simulation Interface Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System zur SiL-Simulation 509

TE1200 | TC3 PLC Static Analysis Analysetool, das die SPS-Software anhand von Kodierungsregeln prüft 509

TE1300 | TC3 Scope View Professional Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten verschiedener Zielsysteme 510

TE1310 | TC3 Filter Designer grafisches Engineering-Tool zur Bestimmung von Koeffizienten digitaler Filter 510

TE1400 | TC3 Simulink® Target TwinCAT Target für Simulink® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 510

TE1401 | TC3 MATLAB® Target TwinCAT Target für MATLAB® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 511

TE1410 | TC3 MATLAB®/Simulink® Interface Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime 511

TE1420 | TC3 Target for FMI Schnittstelle für Simulationstools, die das Functional Mockup Interface (FMI) unterstützen 511

TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 512

TE1510 | TC3 Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 512

TE1610 | TC3 EAP Configurator Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommunikationsnetzwerken, in denen der

Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll 512

TE2000 | TC3 HMI Engineering Werkzeug zur Entwicklung von plattformunabhängigen Bedienoberflächen 513

TE3500 | TC3 Analytics Workbench Komplettlösung für die 24/7-Überwachung von Maschinen und Anlagen und zur Anzeige

von Analyse-Dashboards 513

TE3520 | TC3 Analytics Service Tool Prozessdaten-Analysetool für Inbetriebnehmer und Servicetechniker 513

TE5910 | TC3 Motion Designer TC3 Motion Designer zur Antriebsauslegung 482

TE5950 | TC3 Drive Manager 2 zur Inbetriebnahme des Multiachs-Servosystems AX8000 oder der I/O-Komponenten

EL72xx, EP72xx und EJ72xx 484


494

Twin

CAT

TwinCAT 3 | Functions

System

TF1800 | TC3 PLC HMI Stand-alone-Tool zur Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung 518

TF1810 | TC3 PLC HMI Web Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung in einem Webbrowser 518

TF1910 | TC3 UML UML (Unified Modeling Language) zur Modellierung von SPS-Software 518

HMI

TF2000 | TC3 HMI Server modularer Webserver, beinhaltet eine Client- und eine Target-Verbindung 519

TF20xx | TC3 HMI Clients Packs optionale Erweiterung von TC3 HMI Server um bis zu 100 Client-Verbindungen 519

TF20xx | TC3 HMI Targets Packs optionale Erweiterung von TC3 HMI Server um bis zu 100 Steuerungssysteme 519

TF2110 | TC3 HMI OPC UA Server-Extension für den Zugriff auf TwinCAT-Zielsysteme oder andere Steuerungen via OPC UA 520

TF2200 | TC3 HMI Extension SDK Software Development Kit (C++/.NET) zur Programmierung applikationsspezifischer Lösungen 520

TF2300 | TC3 HMI Scope Software-Oszilloskop zur grafischen Darstellung zeitlicher Verläufe 520

Measurement

TF3300 | TC3 Scope Server Datenaufbereitung für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View 521

TF3500 | TC3 Analytics Logger Mit dem TwinCAT Analytics Logger ist es möglich, das Prozessabbild zyklisch zu sichern. 521

TF3510 | TC3 Analytics Library SPS-Bibliothek, die für die Online- oder Offline-Analyse in der PLC-Runtime der TwinCAT Analytics

Workbench verwendet wird 521

TF3520 | TC3 Analytics Storage Provider IoT-Client: Schnittstelle zu einem oder mehreren Storages für Roh- und Analysedaten

aus verschiedenen Quellen 522

TF3550 | TC3 Analytics Runtime Container, in dem die Analytics-Applikation, welche in der Analytics Workbench konfiguriert

und entwickelt wurde, abläuft 522

TF356x | TC3 Analytics Controller Packs Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von bis zu 128 weiteren Controllern 522

TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1 SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 523

TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2 erweiterte SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 523

TF3650 | TC3 Power Monitoring TwinCAT Power Monitoring SPS-Bibliothek 523

TF3680 | TC3 Filter SPS-Bibliothek zur Realisierung von digitalen Filtern 523

TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 523

Controller

TF4100 | TC3 Controller Toolbox Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,

Signalgeneratoren und Filter 524

TF4110 | TC3 Temperature Controller Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken 524

TF4500 | TC3 TwinCAT Speech ermöglicht industriegerecht umgesetzt eine mehrsprachige Ein- und Ausgabe von Anfragen

bzw. Informationen 524

Motion

TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen 525

TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen 525

TF5020 | TC3 NC PTP Axes Pack unlimited Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen 525

TF5050 | TC3 NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 526

TF5055 | TC3 NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 526

TF5060 | TC3 NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 527

TF5065 | TC3 Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 527

TF5100 | TC3 NC I NC I mit 3 interpolierenden Achsen und 5 Zusatzachsen 527

TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1 528


495

Twin

CAT




TF5120 | TC3 Robotics mxAutomation direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA 529

TF5130 | TC3 Robotics uniVAL PLC direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli 529

TF5200 | TC3 CNC CNC-Bahnsteuerungssoftware 529

TF5210 | TC3 CNC E CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion 530

TF5220 | TC3 CNC Axes Pack Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und

maximal 12 geregelte Spindeln 530

TF5230 | TC3 CNC Channel Pack ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,

Achsübergabe zwischen Kanälen 530

TF5240 | TC3 CNC Transformation Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität) 531

TF5250 | TC3 CNC HSC Pack Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (Highspeed Cutting) 531

TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline 531

TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 531

TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 532

TF5280 | TC3 CNC Volumetric Compensation Erweiterung zur Kompensation von geometrischen Maschinenfehlern gemäß ISO-standardisiertem

parametrischem Modell 532

TF5290 | TC3 CNC Cutting Plus Technologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneidbearbeitungen 532

TF5410 | TC3 Motion Collision Avoidance Kollisionsvermeidung und kontrolliertes Aufstauen beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP

in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit 533

TF5420 | TC3 Motion Pick-and-Place für Handlingsaufgaben von Portalrobotern und anderen Kinematiken 533

TF5800 | TC3 Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschiedene Feldbusse 533

TF5810 | TC3 Hydraulic Positioning Algorithmen zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen 533

TF5850 | TC3 XTS Extension entkoppelt Servo-Algorithmen von der Hardware und berechnet diese zentral 486

TF5890 | TC3 XPlanar Berechnung der Moverposition, exakte Lageregelung sowie Überwachung und Diagnose 488


Motion

Connectivity

TF6010 | TC3 ADS Monitor Aufzeichnung und Diagnose der Kommunikation von TwinCAT-Systemen 534

TF6020 | TC3 JSON Data Interface Schnittstelle für den Austausch von Daten zwischen dem TwinCAT-System und benutzerspezifischen

Anwendungen im JSON-Format 534

TF6100 | TC3 OPC UA Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 534

TF6120 | TC3 OPC DA Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifikation 535

TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250 Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves 535

TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+ Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves 535

TF6225 | TC3 EtherCAT External Sync Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Möglichkeit zur Synchronisierung der

Beckhoff-Echtzeit mit externen Signalen 535

TF6250 | TC3 Modbus TCP Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 535

TF6255 | TC3 Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 536

TF6270 | TC3 PROFINET RT Device Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave) 536

TF6271 | TC3 PROFINET RT Controller Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Master) 536

TF6280 | TC3 Ethernet/IP Slave Kommunikation über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Slave) 536

TF6281 | TC3 Ethernet/IP Master Kommunikatoin über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Master) 537

TF6300 | TC3 FTP einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 537

TF6310 | TC3 TCP/IP Kommunikation über generische TCP/IP-Server 537


496

Twin

CAT

TF6311 | TC3 TCP/UDP Realtime direkter Zugriff aus der Echtzeit auf die Ethernet-Kommunikation 537

TF6340 | TC3 Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 537

TF6350 | TC3 SMS/SMTP Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 538

TF6360 | TC3 Virtual Serial COM virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen 538

TF6420 | TC3 Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 538

TF6421 | TC3 XML Server Lese- und Schreibzugriff auf XML-Dateien aus der SPS 538

TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x Kommunikation nach IEC 60870-101, -102, -103, -104 539

TF6510 | TC3 IEC 61850/IEC 61400-25 Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25 539

TF6600 | TC3 RFID Reader Communication Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC 539

TF6610 | TC3 S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 539

TF6650 | TC3 DBC File Import for CAN Einlesen von DBC-Dateiformaten 539

TF6701 | TC3 IoT Communication (MQTT) stellt Datenkonnektivität via MQTT auf Grundlage des Publisher/Subscriber-Kommunikationsmusters

zur Verfügung 540

TF6710 | TC3 IoT Functions stellt Kommunikationsverbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten her 540

TF6720 | TC3 IoT Data Agent Gateway-Applikation für Datenkonnektivität zwischen TwinCAT-Runtime und IoT-Services 540

TF672x | TC3 IoT Data Agent Packs Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um bis zu 256 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder

OPC UA Namespaces 540

TF6730 | TC3 IoT Communicator schickt Prozessdaten und Push-Nachrichten von TwinCAT zu Smartphones und Tablets über einen

Messaging-Dienst 541

TF6735 | TC3 IoT Communicator App Smartphone- und Tablet-App zum Empfangen und Visualisieren von Live-Daten und Push-Nachrichten

über TwinCAT 541

TF6760 | TC3 IoT HTTPS/REST Basisfunktionen für die HTTP/HTTPS-Kommunikation in Form einer SPS-Bibliothek,

um REST-APIs als Client ansprechen zu können 541

Vision

TF700x | TC3 GigE Vision Connector Schnittstelle zur Konfiguration und Verwendung von GigE-Vision-Kameras direkt in TwinCAT 542

TF7100 | TC3 Vision Base umfangreiche SPS-Bibliothek mit einer Vielzahl von verschiedenen Funktionen und Algorithmen

zur Lösung von Bildverarbeitungsaufgaben 542

TF7200 | TC3 Vision Matching 2D Erweiterung um die Möglichkeit, Objekte basierend auf eingelernten Referenzen, Konturen,

Merkmalspunkten oder anderen Eigenschaften zu finden und zu vergleichen 543

TF7250 | TC3 Vision Code Reading Funktionen zum Lesen von verschiedenen 1D- und 2D-Codes 543

TF7300 | TC3 Vision Metrology 2D subpixelgenaues Detektieren von Kanten, Löchern und Kreisbögen sowie Bestimmung von Längen,

Abständen, Durchmessern, Winkeln und Koordinaten 543

Industry specific

TF8000 | TC3 HVAC Bibliothek zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 544

TF8010 | TC3 Building Automation Basic Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung 544

TF8020 | TC3 BACnet Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 544

TF8040 | TC3 Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 545

TF8310 | TC3 Wind Framework Framework zur Entwicklung der Betriebsführungssoftware von Windenergieanlagen 545

TF8810 | TC3 AES70 (OCA) Kommunikationsbibliothek für den Betrieb eines Systems als OCA (Open Control Architecture)-

Controller oder OCA-Device in einem OCA-Netzwerk 545


Connectivity


497

Twin

CAT

Produktübersicht TwinCAT 2

TX1200 | TwinCAT PLC548

PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze

Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE*

Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel

I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,

CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet

Laufzeitsystem 4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks,

Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC

oder trennbar (CE: nur Runtime)

Speicher Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programm-

größe, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch

Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB

bei NT/ 2000 / XP/Vista)

Zykluszeit ab 50 µs einstellbar

Verknüpfungszeit 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)

Programmierung IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC,

leis tungsfähige Bibliotheksverwaltung,

komfortables Debugging

TX1250 | TwinCAT NC PTP549

TwinCAT PLC inklusive 548






Programmierung erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT

PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-

Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-

Inbetriebnahmemenüs im System Manager

Laufzeitsystem NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC

Anzahl Achsen bis zu 255 Achsen

Achstypen elektrische und hydraulische Servoantriebe,

Fre quenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,

geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)

Zykluszeit ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)

Achsfunktionen Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/

Referenzieren, Geschwindigkeits-Override,

Sonderfunktionen: Master-/Slavekaska dierung,

Kurvenscheiben, Elektronisches Getriebe,

Online-Distanz kompensation von Strecken,

Fliegende Säge

TX1100 | TwinCAT I/O551




Universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme, PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber

TX1000 | TwinCAT CP551


Betriebssysteme Windows 7/10, Windows Embedded WES2009/WES7*


Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel

*versionsabhängig/ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service


498

Twin

CAT

TX1260 | TwinCAT NC I549


TwinCAT NC PTP inklusive 549






Programmierung DIN 66025-Programme für NC-Interpolation,

Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC

nach IEC 61131-3

Laufzeitsystem NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP

und PLC

Anzahl Achsen max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen

pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle

Achstypen elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe

Interpreter-

funktionen

Unterprogramm- und Sprungtechnik, program-

mierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen,

Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen

Geometrien Geraden und Kreise im 3D-Raum, Kreise in allen

Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen

Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation

in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,

Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion

Achsfunktionen Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen,

Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs-

achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation,

Messfunktionen

Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp),

Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb

(Verfahren/Überlagern)

TS511x | TwinCAT NC I Optionen

Optionen TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 560

TX1270 | TwinCAT CNC550


TwinCAT NC PTP inklusive 549

TwinCAT NC I inklusive 549


Betriebssysteme Windows 7/10*


I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,

DeviceNet, SERCOS, Ethernet

Programmierung DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachen-

erweiterung, Zugriff über Funktionsbausteine aus

TwinCAT PLC nach IEC 61131-3

Laufzeitsystem CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC

Achsen/Spindeln 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,

max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),

max. 12 Kanäle (optional)

Achstypen elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinter-

face über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus

Interpreter-

funktionen

Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-

bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-

korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische

Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,

Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,

Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen

Geometrien Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den

Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,

max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal,

Look-ahead-Funktion

Achsfunktionen Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override,

Achsfehler- und Durchhangkompensation,

Messfunktionen

Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),

Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,

Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)

TS52xx | TwinCAT CNC Optionen

Optionen TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack

TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack

TS5240 | TwinCAT CNC Transformation

TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack

TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation


499

Twin

CAT

TwinCAT 2 Supplements | Motion

TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 560

TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 559

TS5050 | TwinCAT NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 559

TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 558

TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 558

TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 557

TS5066 | TwinCAT PLC Remote

Synchronisation

Remote-Synchronisation558

TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I 560

TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation 559

TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning Steuern und Regeln hydraulischer Achsen 557

TwinCAT 2 Supplements | System

TS1010 | TwinCAT Eventlogger Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System 552

TS1110 | TwinCAT Simulation Manager vereinfachte Erstellung und Konfiguration einer Simulationsumgebung 553

TS1120 | TwinCAT ECAD Import Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm 552

TS1140 | TwinCAT Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 555

TS1150 | TwinCAT Backup Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen 553

TS1600 | TwinCAT Engineering

Interface Server

Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem552

TS1800 | TwinCAT PLC HMI Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen 554

TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen554 -0030

TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser 554

TS3300 | TwinCAT Scope 2 grafisches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen 555

TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 555

TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit 555

TS6420 | TwinCAT Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 553

TS6420 | TwinCAT Database Server CE Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen554 -0030

TS6421 | TwinCAT XML Data Server Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC 552

TS6421 | TwinCAT XML Data Server CE Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC für Windows-CE-Plattformen553 -0030

TwinCAT 2 Supplements | Controller

TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,

Signalgeneratoren und Filter 556

TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln von

verschiedenen Temperaturstrecken 556


500

Twin

CAT

TwinCAT 2 Supplements | Communication

TS6100 | TwinCAT OPC UA Server Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 564

TS6100 | TwinCAT OPC UA Server CE Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA)

für Windows-CE-Plattformen 564 -0030

TS6120 | TwinCAT OPC Server Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation 564

TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 562

TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server CE Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität)

für Windows-CE-Plattformen 562 -0030

TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 561

TS6270 | TwinCAT PROFINET RT Device TwinCAT PROFINET RT Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-RT-Device. 566

TS6271 | TwinCAT PROFINET RT Controller TwinCAT PROFINET RT Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen PROFINET-RT-

Controller. 566

TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave. 566

TS6300 | TwinCAT FTP Client einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 567

TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server Kommunikation über generische TCP-Server 565

TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server CE Kommunikation über generische TCP-Server für Windows-CE-Plattformen565 -0030

TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports 561

TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication

3964R/RK512

Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll561

TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 565

TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server CE Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS für Windows-CE-Plattformen565 -0030

TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver virtueller Serial-COM-Treiber für Windows- und Windows-CE-Plattformen 567

TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb 563

TS6371 | TwinCAT DriveTop Server Konfiguration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen 563

TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102,

-103, -104 Master

Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104562

TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE562 -0030 Master CE

TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104

Slave

Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104562

TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE 562 -0030 Slave CE

TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server Kommunikation nach IEC 61400-25 563

TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server Kommunikation nach IEC 61850 563

TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader

Communication

Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC567

TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 567

TwinCAT 2 Supplements | Building Automation

TS8000 | TwinCAT PLC HVAC Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen 568

TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation

Basic

Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung568

TS8020 | TwinCAT BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 568

TS8035 | TwinCAT FIAS Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System nach dem FIAS-Standard 569

TS8036 | TwinCAT Crestron Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung 569

TS8040 | TwinCAT Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 569

TS8100 | TwinCAT Building Automation

Framework

Konfiguration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten569


501

Twin

CAT

u www.beckhoff.de/TwinCAT3

TwinCAT 3 | eXtended Automation Technology (XAT)


502

Twin

CAT

3

Mit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steue-rungssoftware zur Verfügung, mit der die Standard-Automatisierungswelt deutlich erweitert wird. Neben den objektorientierten Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt zur Verfügung. Die Integration von MATLAB®/Simulink® ermöglicht zudem den Einsatz in wissenschaftlichen Bereichen. Und das alles in nur einer Engineering-Umgebung.

Lauffähig sind die Module in den unter-schiedlichen Sprachen in einer gemeinsamen Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist die verbesserte Wiederverwendung von ein-mal geschriebenen und getesteten Modulen. Die Runtime läuft unter harten Echtzeit-bedingungen, unter der Nutzung von Multi-core-Technologie und mit der Unterstützung von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.

Aktuelle Betriebssysteme sind in den jeweiligen Produkttabellen unter Ziel- systeme zu finden, ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service.

– nur eine Software für Programmierung und Konfiguration– Visual-Studio®-Integration– mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache– Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3– Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen– Anbindung an MATLAB®/Simulink®

– offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft– flexible Laufzeitumgebung– aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen– Migration von TwinCAT-2-Projekten– automatische Codegenerierung und Projekterstellung mit dem TwinCAT Automation Interface

TwinCAT-3-Highlights


503

Twin

CAT

3

TwinCAT 3

TwinCAT Transport Layer – ADS

TwinCAT 3 Runtime

TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio®

System Manager Configuration– I/O– PLC– C/C++– NC– NC I– CNC– Safety– others

MATLAB®/ Simulink®

Third-partyprogramming tool

C/C++Simulink Coder™

Programming

IEC 61131 Object- oriented extensions

C/C++C#/.NET

Real-timeNon-real-time

IEC Compiler Microsoft C Compiler

TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt

Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3rd Edition der IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungs- sprache Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert. Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfigurieren, parametrieren, programmieren und zu diagnostizieren.

Die Visual-Studio®-Integration

erfolgt auf zwei verschiedenen

Wegen. TwinCAT Standard nutzt

lediglich das Basis-Framework

von Visual Studio® mit all seinen

Vorteilen bezüglich des Hand-

lings, der Anbindung an Quellcode-

verwaltungssoftware etc. TwinCAT

Integrated integriert sich in das

Visual Studio®. In dieser Version

stehen die Programmiersprachen

C/C++ und die MATLAB®/Simulink®-

Anbindung zur Verfügung.

TwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)

eXtended Automation Engineering– ein Tool – Microsoft Visual Studio®

– integriert: IEC 61131 – weltweiter Standard in der Automatisierung

– integriert: C/C++ – weltweiter Standard in der IT

– integriert: TwinCAT System Manager – allgemein bekanntes Konfigurationstool

– Link zu MATLAB®/Simulink®: weltweiter Standard im wissenschaftlichen Bereich

– FMI-Interface: weltweiter Standard im Bereich Simulation

– erweiterbar mit anderen Tools: Editoren, Compiler

– TwinCAT-2-Projekte können migriert werden.

– TwinCAT-3-Module: standar- disierter Programmierrahmen

– Verwendung der .NET-Programmier-sprachen für nicht echtzeitfähige Anwendungen (z. B. HMI)


504

Twin

CAT

3

Flexibler Einsatz von Programmiersprachen

IEC 61131-3-Programmierung– anbieterunabhängiger Programmier-

standard– PLCopen-Zertifizierung– portable, wiederverwendbare Software– 5 grafik- und textbasierte

Programmiersprachen– Strukturierter Text und

Anweisungsliste– Funktionsplan und Kontaktplan– Ablaufsprache

– Datenkapselung durch benutzer-definierte Datentypen

Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3– verbesserte Bedienbarkeit

– automatisches Vervollständigen– Markieren zusammengehöriger

Schlüsselwörter– Zuklappen von Programmier-

strukturen

– erweitertes Debugging– Verwendung von bedingten

Breakpoints– verbessertes Inline-Monitoring

– objektorientierte Erweiterungen– Einfachvererbung– Interfaces– Methoden– Attribute

Echtzeit

ST-Editor

CFC-Editor

Visual-C/C++-Editor

MATLAB®/Simulink®

FMI

System Manager

KOP-Editor

FBS-Editor

AS-Editor

AWL-Editor

TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support


505

Twin

CAT

3

TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird der im Microsoft Visual Studio® enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Threads, Allozieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem IEC 61131-3- Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht. Darüber hinaus erfolgt über die C++-Schnittstelle eine Anbindung an die Tool-kette von MATLAB®/Simulink® bzw. an das Functional Mockup Interface (FMI).

Programmiersprachen C und C++– erweitertes Debuggen– genormt– weit verbreitete Programmiersprachen– sehr leistungsstarke Programmier-

sprachen– werden unter der gleichen Laufzeit

wie SPS-Programme ausgeführt– zur Implementierung von Treibern

Verknüpfung mit MATLAB®/ Simulink®

– viele verschiedene Toolboxen vorhanden

– Verwendung– beim Aufbau von Regelkreisen– bei der Simulation– bei der Optimierung

– automatische Codegenerierung

– Debugging-Schnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und TwinCAT

Verknüpfung zum FMI-Interface– verschiedene Simulationstools

vorhanden– Verwendung: physikalische Simulation

von Maschinen und Anlagen– automatische Codegenerierung

TwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support

Beispiel für ein aus MATLAB®/Simulink® generiertes

TcCom-Modul. Das Block-Schaltbild aus Simulink®

wird als interaktive Benutzeransicht übernommen,

dies ermöglicht ein einfaches Anpassen der Para-

meter im Echtzeit-Modul.

Die Routine CycleUpdate wird zyklisch abgearbeitet,

auch ohne Breakpoints zu setzen stehen die internen

Variablen für das Monitoring im TwinCAT Online-

Watchfenster zur Verfügung.


506

Twin

CAT

3

Die Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLC-Runtime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maximale Aus-lastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten – separat eingestellt werden.

Durch die Verwendung

von Multicore-Systemen

können funktionale

Einheiten (z. B. PLC-,

NC-Runtimes, HMI) auf

einzelne Rechnerkerne

verteilt werden.

Multicore- und Multitasking-Unterstützung

Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne: Im sogenannten „Core

Isolation“-Modus ist es darüber hinaus möglich, einzelne Cores ausschließlich

für die Verwendung von TwinCAT zur Verfügung zu stellen. Auf diesen Kernen ent-

fällt der Kontext-Wechsel zwischen TwinCAT und dem Windows-Betriebssystem,

was die erreichbare Performance noch einmal steigert.

Core 0

WindowsApps

WindowsDrivers

L2 Shared Cache

Core 1 Core 2 Core 3 Core …

User HMI PLC Runtime 0 PLC Runtime 1 NC Runtime 1

Task 0 Task 1

Engineering Tools

ADSADSADSADSADS

ADS Router Engine

System Memory

Multi-core CPU

Windows OS No Windows OS – 100 % for TwinCAT!

ADS Router Message Queues

TwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)

Unterstützt Mehrkernsysteme– Verteilung von Anwendungen auf

Kerne (z. B. können SPS, NC und HMI auf unterschiedlichen Kernen laufen)

Unterstützung von Kern-Isolierung– kein Umschalten zum Host-Betriebs-

system notwendig

– TwinCAT erhält die komplette Rechenzeit auf diesen Kernen.

Unterstützt Multitasking– präemptives Multitasking– paralleles Abarbeiten von Tasks

Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme– Verwendung von mehr Ressourcen

(Speicher)


507

Twin

CAT

3

TC3 Engineering TC3 Realtime Monitor TC3 EtherCAT Simulation TC3 XCAD Interface TC3 CAD Simulation Interface TC3 PLC Static Analysis

Technische Daten TE1000 TE1010 TE1111 TE1120 TE1130 TE1200

TwinCAT Engineering beinhaltet die Engineering-Umgebung der TwinCAT-3-Steuerungssoftware:– Integration in das Visual Studio®

2010/2012/2013/2015/2017 (wenn vorhanden)

– Unterstützung der nativen Visual-Studio®-Schnittstellen (z. B. Anbindung an Quellcode-verwaltungs-Systeme)

– IEC 61131-3-Editoren (AWL, ST, KOP, FBS, AS) sowie CFC

– IEC 61131-3-Compiler– integrierter System Manager zur

Konfiguration des Zielsystems– Instanziierung und Parametrierung

von TwinCAT-Modulen– integrierter C++-Debugger– Oberfläche zur Parametrierung

von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– bei Integration in das Visual Studio® Instanziierung von .NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)

– integriertes Scope View Base als Charting-Tool für die Maschineninbetriebnahme im Visual Studio®

– integrierter Bode Plot Base für die Optimierung von Antriebs-achsen

Die Basisversion des TC3 Engineerings ist kostenlos.

Der TwinCAT 3 Realtime Monitor ermöglicht eine präzise Diagnose und Optimierung des Laufzeitverhaltens von Tasks in der TwinCAT-3-Runtime. Er bietet eine grafische Darstellung der zeitlichen Abarbeitung von Echt-zeit-Tasks und deren Module über alle Rechenkerne hinweg. Zudem können durch entsprechende Instrumentalisie-rung der Steuerungssoftware benutzer-definierte Abarbeitungsprozesse und deren Abhängigkeiten grafisch dar-gestellt werden.

Der Realtime Monitor macht das Zeitverhalten der Steuerungssoftware auf einem Zielsystem vollständig trans-parent und ermöglicht eine umfassende zeitliche Analyse. Damit unterstützt er sowohl die Fehlerdiagnose als auch die zeitliche Optimierung der Konfiguration, insbesondere auf Multicore-Systemen.

Virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen wird möglich, wenn das EtherCAT-Kabel des Maschinenrechners einfach – ohne Umkonfiguration – auf einen Simulationsrechner umgesteckt werden kann. Der Simulationsrechner kann mit der Function TC3 EtherCAT Simulation und einem Netzwerk-adapter eine Reihe von EtherCAT-Slaves simulieren. Zur Konfiguration werden die EtherCAT-Slaves der originalen Maschinenkonfiguration invertiert. Alle zur Maschinensimulation notwen-digen Eigenschaften von EtherCAT – einschließlich Distributed Clocks – werden nachgebildet. Die Kommuni-kationsprotokolle CoE und SoE sind implementiert, sodass auch azyklische Kommandos in der Simulationsumge-bung bearbeitet werden können.

TC3 XCAD Interface dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm. Mittels XML-Beschreibung ermöglicht das TC3 XCAD Interface das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informationen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen werden eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis- SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Varia-blen erzeugt. Die Generierung von NC- und CNC-Achsen ist ebenfalls möglich.

Das TC3 CAD Simulation Interface ist ein Werk-zeug zur einfachen Konfiguration einer Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System. Das Ziel dieser Kopplung ist die Software-in-the-Loop-Simulation (SiL) des Sollablaufes einer Maschine oder Anlage zur Unterstützung einer virtuellen Inbetriebnahme.

Die 3D-Simulation von Maschinen- und Anlagenkomponenten ist zentraler Bestandteil bei der Realisierung einer virtuellen Inbetrieb-nahme. In der Simulation werden die Bewegungen und Interaktionen der einzelnen verbauten Kom-ponenten im Verbund dargestellt und Kollisionen sowie kritische Anlagenzustände vorab ermittelt. Darüber hinaus wird die Simulation eingesetzt, um Bediener und Instandhalter vorab für den regulären Betrieb zu schulen und anhand simu-lierter kritischer Maschinenzustände Arbeits-anweisungen zur Fehlerbehebung zu definieren. Typischerweise können auch Presales-Schulungen zur Vertriebsunterstützung von Maschinen bzw. Maschinenkomponenten anhand von 3D-Simula-tionen durchgeführt werden.

Mit TC3 CAD Simulation Interface ist die Umsetzung der 3D-Simulation einfach: Es verwen-det die Konstruktionsdaten des CAD-Tools und verknüpft sie mit den Automatisierungsdaten. Die Parametrierung dieser Kopplung erfolgt gewohnt einfach per Drag & Drop. Zur Abbildung komplexer Zusammenhänge kann die Parametrie-rung beliebig erweitert werden. Eine Software-in-the-Loop-Simulation der Maschinen oder Anlagen bzw. der verbauten Komponenten ist somit auch bei Systemerweiterungen einfach und komfortabel möglich.

Mit der Integration der statischen Code-Analyse steht in TwinCAT 3.1 ein weiteres Werkzeug zur Verfügung, das den Entwicklungsprozess von SPS-Software unterstützt.

Die statische Code-Analyse ist ein Analyse-tool, das die SPS-Software anhand von Kodie-rungsregeln prüft und potenzielle Implemen-tierungsschwachstellen bereits während der Entwicklung aufzeigt. Die Analyse reicht dabei von der Einhaltung von Namenskonventionen bis hin zur Untersuchung der Objekt- und Operator-verwendung. Durch diese Analyse werden eine erleichterte Lesbarkeit sowie eine verbesserte Programmstruktur erzielt. Des Weiteren wird der Anwender auf möglicherweise unbeabsichtigte und fehlerhafte Implementierungen hingewiesen, sodass diese Programmstellen frühzeitig optimiert werden können.

Benötigt TC1000 TC1000 TC1000 TC1000 TC1000 TC1200

Zielsystem Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10 Windows 7/8/10

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TE1000 www.beckhoff.de/TE1010 www.beckhoff.de/TE1111 www.beckhoff.de/TE1120 www.beckhoff.de/TE1130 www.beckhoff.de/TE1200

EngineeringTwinCAT 3

TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering

Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de/TE1130


508

Twin

CAT

3

TC3 Engineering TC3 Realtime Monitor TC3 EtherCAT Simulation TC3 XCAD Interface TC3 CAD Simulation Interface TC3 PLC Static Analysis


TwinCAT Engineering beinhaltet die Engineering-Umgebung der TwinCAT-3-Steuerungssoftware:– Integration in das Visual Studio®

2010/2012/2013/2015/2017 (wenn vorhanden)

– Unterstützung der nativen Visual-Studio®-Schnittstellen (z. B. Anbindung an Quellcode-verwaltungs-Systeme)

– IEC 61131-3-Editoren (AWL, ST, KOP, FBS, AS) sowie CFC

– IEC 61131-3-Compiler– integrierter System Manager zur

Konfiguration des Zielsystems– Instanziierung und Parametrierung

von TwinCAT-Modulen– integrierter C++-Debugger– Oberfläche zur Parametrierung

von aus MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– bei Integration in das Visual Studio® Instanziierung von .NET-Projekten in derselben Solution (z. B. für HMI)

– integriertes Scope View Base als Charting-Tool für die Maschineninbetriebnahme im Visual Studio®

– integrierter Bode Plot Base für die Optimierung von Antriebs-achsen

Die Basisversion des TC3 Engineerings ist kostenlos.

Der TwinCAT 3 Realtime Monitor ermöglicht eine präzise Diagnose und Optimierung des Laufzeitverhaltens von Tasks in der TwinCAT-3-Runtime. Er bietet eine grafische Darstellung der zeitlichen Abarbeitung von Echt-zeit-Tasks und deren Module über alle Rechenkerne hinweg. Zudem können durch entsprechende Instrumentalisie-rung der Steuerungssoftware benutzer-definierte Abarbeitungsprozesse und deren Abhängigkeiten grafisch dar-gestellt werden.

Der Realtime Monitor macht das Zeitverhalten der Steuerungssoftware auf einem Zielsystem vollständig trans-parent und ermöglicht eine umfassende zeitliche Analyse. Damit unterstützt er sowohl die Fehlerdiagnose als auch die zeitliche Optimierung der Konfiguration, insbesondere auf Multicore-Systemen.

Virtuelle Inbetriebnahme von Maschinen wird möglich, wenn das EtherCAT-Kabel des Maschinenrechners einfach – ohne Umkonfiguration – auf einen Simulationsrechner umgesteckt werden kann. Der Simulationsrechner kann mit der Function TC3 EtherCAT Simulation und einem Netzwerk-adapter eine Reihe von EtherCAT-Slaves simulieren. Zur Konfiguration werden die EtherCAT-Slaves der originalen Maschinenkonfiguration invertiert. Alle zur Maschinensimulation notwen-digen Eigenschaften von EtherCAT – einschließlich Distributed Clocks – werden nachgebildet. Die Kommuni-kationsprotokolle CoE und SoE sind implementiert, sodass auch azyklische Kommandos in der Simulationsumge-bung bearbeitet werden können.

TC3 XCAD Interface dient der Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm. Mittels XML-Beschreibung ermöglicht das TC3 XCAD Interface das Importieren der aus dem ECAD-Werkzeug exportierten Informationen über den Aufbau der I/Os sowie ihrer Verknüpfungen zu SPS-Variablen. Anhand dieser Informationen werden eine System-Manager-Konfiguration und ein Basis- SPS-Programm mit den verwendeten I/O-Varia-blen erzeugt. Die Generierung von NC- und CNC-Achsen ist ebenfalls möglich.

Das TC3 CAD Simulation Interface ist ein Werk-zeug zur einfachen Konfiguration einer Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System. Das Ziel dieser Kopplung ist die Software-in-the-Loop-Simulation (SiL) des Sollablaufes einer Maschine oder Anlage zur Unterstützung einer virtuellen Inbetriebnahme.

Die 3D-Simulation von Maschinen- und Anlagenkomponenten ist zentraler Bestandteil bei der Realisierung einer virtuellen Inbetrieb-nahme. In der Simulation werden die Bewegungen und Interaktionen der einzelnen verbauten Kom-ponenten im Verbund dargestellt und Kollisionen sowie kritische Anlagenzustände vorab ermittelt. Darüber hinaus wird die Simulation eingesetzt, um Bediener und Instandhalter vorab für den regulären Betrieb zu schulen und anhand simu-lierter kritischer Maschinenzustände Arbeits-anweisungen zur Fehlerbehebung zu definieren. Typischerweise können auch Presales-Schulungen zur Vertriebsunterstützung von Maschinen bzw. Maschinenkomponenten anhand von 3D-Simula-tionen durchgeführt werden.

Mit TC3 CAD Simulation Interface ist die Umsetzung der 3D-Simulation einfach: Es verwen-det die Konstruktionsdaten des CAD-Tools und verknüpft sie mit den Automatisierungsdaten. Die Parametrierung dieser Kopplung erfolgt gewohnt einfach per Drag & Drop. Zur Abbildung komplexer Zusammenhänge kann die Parametrie-rung beliebig erweitert werden. Eine Software-in-the-Loop-Simulation der Maschinen oder Anlagen bzw. der verbauten Komponenten ist somit auch bei Systemerweiterungen einfach und komfortabel möglich.

Mit der Integration der statischen Code-Analyse steht in TwinCAT 3.1 ein weiteres Werkzeug zur Verfügung, das den Entwicklungsprozess von SPS-Software unterstützt.

Die statische Code-Analyse ist ein Analyse-tool, das die SPS-Software anhand von Kodie-rungsregeln prüft und potenzielle Implemen-tierungsschwachstellen bereits während der Entwicklung aufzeigt. Die Analyse reicht dabei von der Einhaltung von Namenskonventionen bis hin zur Untersuchung der Objekt- und Operator-verwendung. Durch diese Analyse werden eine erleichterte Lesbarkeit sowie eine verbesserte Programmstruktur erzielt. Des Weiteren wird der Anwender auf möglicherweise unbeabsichtigte und fehlerhafte Implementierungen hingewiesen, sodass diese Programmstellen frühzeitig optimiert werden können.




Engineering TwinCAT 3


509

Twin

CAT

3

TC3 Scope View Professional TC3 Filter Designer TC3 Target for Simulink® TC3 Target for MATLAB® TC3 Interface for MATLAB®/Simulink® TC3 Target for FMI


Das TwinCAT 3 Scope View ist ein Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten in einem YT-, XY- oder Balkendiagramm. Das Scope View Professional erweitert die mit TwinCAT 3 XAE ausgelieferte Scope-View-Base-Version um weitere Funk-tionalitäten. Das Anwendungsgebiet bezieht sich auf Prozesse, die über einen längeren Zeitraum verfolgt und überwacht werden sollen.

Langzeitaufnahmen, Druckfunktion und triggergesteuertes Abspeichern sind im Funktionsumfang enthalten. Für die optimale Performance bei der Darstellung von Signalen sorgt der Scope-View-Multicore-Support.

Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich auch das Scope View in das Microsoft Visual Studio®. Als eigenes Projekt kann es stand-alone oder innerhalb einer Solution zusammen mit einem TwinCAT-Projekt verwendet werden.

Des Weiteren kann das Scope View Professional in die eigene .NET-basierte Visualisierung eingebunden werden. Damit ist die nahtlose Integration in die bestehende Maschinen-Visualisierung möglich.

Der TC3 Filter Designer ist ein gra-fisches Engineering-Tool zur Bestim-mung von Koeffizienten digitaler Filter. Im Microsoft Visual Studio® integriert er sich nahtlos in die vorhandene TwinCAT Engineering-Landschaft.

Wählbare Filterdesigns sind Butterworth, Tschebyscheff und Inverse-Tschebyscheff, mögliche Filtertypen sind Lowpass, Highpass, Bandpass und Bandstop. Die Filterkoeffizienten lassen sich über eine tabellarische Spezifikation oder grafisch beein-flussen. Sind die Filterkoeffizienten bestimmt, lassen sie sich als Eingang für Digitalfilter-Funktionsbausteine in der SPS nutzen oder per Drag-and-drop in die ELM-Messtechnikmodule über-tragen. Die ELM-Messtechnikmodule besitzen zwei in Reihe geschaltete, pro Kanal frei konfigurierbare Digital-filter, welche so sehr einfach durch den Filter Designer einzustellen sind.

Das TwinCAT Simulink® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des Simulink®-Coders zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können.

Das TwinCAT MATLAB® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des MATLAB®-Coders zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können.

Das Interface for MATLAB®/Simulink® stellt eine Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime zur Verfügung. Es unterstützt die Erfassung und Visualisierung von Kenngrößen aus der Echtzeit. Es kann sowohl zur Software-in-the-Loop-Simu-lation (SiL) als auch (in Kombination mit dem TE1400) zur Hardware-in-the-Loop-Simulation (HiL) der Steuerung eingesetzt werden.

Features – Datenaustausch zwischen Feldbusteilnehmern

und MATLAB®/Simulink®, z. B. zur einfachen Realisierung von Regelkreisen mit geringen Echtzeitanforderungen

– Datenaustausch zwischen der TwinCAT- Steuerung und MATLAB®/Simulink®; dies ermöglicht z. B. Steuerungstests durch SiL-Simulation.

– Erfassung und Visualisierung von Prozess-daten über MATLAB®/Simulink®

– Konfiguration über grafischen Editor– verschiedene Möglichkeiten zum Daten-

austausch, Zugriff über:– Symbolname einer Variable – ein konfigurierbares Interfacemodul

Das TC3 Target for FMI stellt eine Schnittstelle für Simulationstools zur Verfügung, die das Functional Mockup Interface (FMI) unterstützen. Die Schnitt-stelle ermöglicht die Generierung von TwinCAT-3- Laufzeitmodulen, die in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung instanziiert und parametriert werden können. Unterstützt werden mit FMI 2.0 exportierte Modelle, sowohl Model Exchange als auch Co-Simulation. Für als Model Exchange exportierte Modelle stehen in TwinCAT 3 bereits eine Reihe von Solvern für die Berechnungen zur Verfügung.





TE1xxx | TwinCAT 3 Engineering

Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de


510

Twin

CAT

3

TC3 Scope View Professional TC3 Filter Designer TC3 Target for Simulink® TC3 Target for MATLAB® TC3 Interface for MATLAB®/Simulink® TC3 Target for FMI


Das TwinCAT 3 Scope View ist ein Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten in einem YT-, XY- oder Balkendiagramm. Das Scope View Professional erweitert die mit TwinCAT 3 XAE ausgelieferte Scope-View-Base-Version um weitere Funk-tionalitäten. Das Anwendungsgebiet bezieht sich auf Prozesse, die über einen längeren Zeitraum verfolgt und überwacht werden sollen.

Langzeitaufnahmen, Druckfunktion und triggergesteuertes Abspeichern sind im Funktionsumfang enthalten. Für die optimale Performance bei der Darstellung von Signalen sorgt der Scope-View-Multicore-Support.

Wie TwinCAT 3 XAE integriert sich auch das Scope View in das Microsoft Visual Studio®. Als eigenes Projekt kann es stand-alone oder innerhalb einer Solution zusammen mit einem TwinCAT-Projekt verwendet werden.

Des Weiteren kann das Scope View Professional in die eigene .NET-basierte Visualisierung eingebunden werden. Damit ist die nahtlose Integration in die bestehende Maschinen-Visualisierung möglich.

Der TC3 Filter Designer ist ein gra-fisches Engineering-Tool zur Bestim-mung von Koeffizienten digitaler Filter. Im Microsoft Visual Studio® integriert er sich nahtlos in die vorhandene TwinCAT Engineering-Landschaft.

Wählbare Filterdesigns sind Butterworth, Tschebyscheff und Inverse-Tschebyscheff, mögliche Filtertypen sind Lowpass, Highpass, Bandpass und Bandstop. Die Filterkoeffizienten lassen sich über eine tabellarische Spezifikation oder grafisch beein-flussen. Sind die Filterkoeffizienten bestimmt, lassen sie sich als Eingang für Digitalfilter-Funktionsbausteine in der SPS nutzen oder per Drag-and-drop in die ELM-Messtechnikmodule über-tragen. Die ELM-Messtechnikmodule besitzen zwei in Reihe geschaltete, pro Kanal frei konfigurierbare Digital-filter, welche so sehr einfach durch den Filter Designer einzustellen sind.

Das TwinCAT Simulink® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des Simulink®-Coders zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können.

Das TwinCAT MATLAB® Target stellt System-Target-Files für die Verwendung des MATLAB®-Coders zur Verfügung. Diese ermöglichen die Generierung von TwinCAT-3-Modulen, welche in der TwinCAT-3-Engineering-Umgebung instanziiert und parametriert werden können.

Das Interface for MATLAB®/Simulink® stellt eine Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime zur Verfügung. Es unterstützt die Erfassung und Visualisierung von Kenngrößen aus der Echtzeit. Es kann sowohl zur Software-in-the-Loop-Simu-lation (SiL) als auch (in Kombination mit dem TE1400) zur Hardware-in-the-Loop-Simulation (HiL) der Steuerung eingesetzt werden.

Features – Datenaustausch zwischen Feldbusteilnehmern

und MATLAB®/Simulink®, z. B. zur einfachen Realisierung von Regelkreisen mit geringen Echtzeitanforderungen

– Datenaustausch zwischen der TwinCAT- Steuerung und MATLAB®/Simulink®; dies ermöglicht z. B. Steuerungstests durch SiL-Simulation.

– Erfassung und Visualisierung von Prozess-daten über MATLAB®/Simulink®

– Konfiguration über grafischen Editor– verschiedene Möglichkeiten zum Daten-

austausch, Zugriff über:– Symbolname einer Variable – ein konfigurierbares Interfacemodul

Das TC3 Target for FMI stellt eine Schnittstelle für Simulationstools zur Verfügung, die das Functional Mockup Interface (FMI) unterstützen. Die Schnitt-stelle ermöglicht die Generierung von TwinCAT-3- Laufzeitmodulen, die in der TwinCAT-3-Enginee-ring-Umgebung instanziiert und parametriert werden können. Unterstützt werden mit FMI 2.0 exportierte Modelle, sowohl Model Exchange als auch Co-Simulation. Für als Model Exchange exportierte Modelle stehen in TwinCAT 3 bereits eine Reihe von Solvern für die Berechnungen zur Verfügung.






511

Twin

CAT

3

TC3 Valve Diagram Editor TC3 Cam Design Tool TC3 EAP Configurator TC3 HMI Engineering TC3 Analytics Workbench TC3 Analytics Service Tool


Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulik- ventilen mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stütz- stellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermittelt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Lineari- sierungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Aus- gabe der Spannungen im Drive berück-sichtigt werden.

Das TC3 Cam Design Tool ermöglicht die Generierung und Modifizierung von Kurvenscheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinuslinie, harmo-nische Kombination oder den verschie-denen Polynomfunktionen, zusammen-gesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeug-ten Kurvenscheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT 3 EAP Configurator ist ein Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommuni-kationsnetzwerken, in denen der Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll. EAP wird für die Master-Master-Kommunikation eingesetzt.

Das TC3 HMI (Human Machine Interface) integriert sich in die gewohnte Entwicklungsumgebung von Visual Studio®. Basierend auf aktuellen Webtechnologien (HTML5, JavaScript) ermöglicht es, plattformunabhängige Bedienoberflächen zu entwickeln. Diese agieren „responsive“ und passen sich automatisch der Auflösung, Größe und Orientierung an. Der grafische What-You-See-Is-What-You-Get (WYSIWYG)-Editor ermöglicht es, Controls einfach per Drag-and-drop auf der Oberfläche anzuordnen und mit Echtzeitvariablen zu verbinden.

Das HMI ist auf allen Ebenen erweiterbar: Der Mix aus Standard-Controls und eigenen Designelementen erleichtert die Individualisierung. Außerdem lassen sich User-Controls aus den Standard-Controls erstellen und parametrieren, sodass der Baukasten von Controls einfach erweiterbar ist. Zur Erzeugung aufwändiger Seiten können definierte Vorlagen – z. B. von Design-spezialisten – eingebunden werden.

Die Logik des HMI kann clientseitig in JavaScript oder als sogenannte Server-Extension in C++ oder .NET implementiert werden, wodurch das Know-how geschützt werden kann.

TC3 HMI Engineering ist kostenlos.

Die TwinCAT 3 Analytics Workbench ist ein TC3-Engineering-Produkt zur Erstellung von kontinuier-lichen Datenanalysen aus verschiedenen, räumlich verteilten Maschinensteuerungen. Die Konfigura-tion der Workbench ist im Microsoft Visual Studio® integriert und als grafische Benutzeroberfläche angelegt. In einer Toolbox stehen viele Algo-rithmen, wie Taktzeitüberwachung, Life-Count, Life-Time, Minimum/Maximum/Mittelwert, zur Konfiguration der Analyse zur Verfügung.

Zur einfachen Visualisierung der Signal- verläufe enthält die TC3 Analytics Workbench das TC3 Scope View Professional TE1300: Die Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um signifikante Stellen im Datenstrom zu markieren. Solche Mar-kierungen können einfache Minima und Maxima, Zählwerte, aber auch Ergebnisse eines Logic- Operators sein, der Ereignisse aus der Maschinen-steuerung logisch miteinander verbindet, sodass man sie im Datenstrom wiederfinden kann. Damit ist eine Korrelation zu anderen Signalen im Scope View zyklusgenau möglich.

Die MQTT-Eingangsdaten werden über den TwinCAT Target Browser ausgewählt, wobei Live-Daten und über den TC3 Analytics Storage Provider TF3520 auch historische Daten zur Ver-fügung stehen. Ist die erstellte Analyse vollständig und im grafischen Editor getestet, kann diese Konfiguration mit nur einem Klick in lesbaren SPS-Code umgesetzt werden. Der automatisch generierte SPS-Code kann direkt auf ein Gerät mit TC3 Analytics Runtime TF3550 heruntergeladen werden und dort 24/7 parallel zur eigentlichen Produktionsmaschine laufen und Analyseergeb-nisse liefern. Auch der Einsatz von bekannten Beckhoff-Standard-SPS-Bibliotheken ist möglich. Individuelle HTML-5-Dashboards können auf Basis der TwinCAT 3 HMI erstellt und zur Darstellung der Ergebnisse für Maschinenführer, Produktionsleiter und Maschinenbauer benutzt werden.

Das TwinCAT 3 Analytics Service Tool eignet sich für die Maschineninbetriebnahme und für Service-techniker. Über die IoT-Anbindung können Live- und historische Daten für eine Analyse abgerufen werden. Die Konfiguration der Analyse findet im Microsoft Visual Studio® statt, wo dem Anwender eine Toolbox von Algorithmen zur Verfügung steht, um eine Life-Time-, Taktzeit-, Einhüllenden-, oder Bauteilzähler-Analyse zu realisieren. Die Ausgänge der Algorithmen können dabei als Eingänge weiterer Algorithmen genutzt oder als Ergebnis, direkt im grafischen Editor, ausgegeben werden. Mit einer parallel laufenden Aufnahme des TwinCAT Scopes können Signalverläufe sehr einfach visualisiert werden. Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um die signifikanten Stellen im Daten-strom zu markieren. Diese Interaktion zwischen den Produktkomponenten bietet insbesondere Vorteile bei der Diagnose von Maschinenverhalten und kann Optimierungspotenziale offenlegen. Durch die verwendeten IoT-Technologien erlangt der Anwender eine Ortsunabhängigkeit, welche es Servicetechnikern ermöglicht, von nahezu jedem Ort eine Diagnose der Anlagen und Maschinen vorzunehmen.





TExxxx | TwinCAT 3 Engineering


512

Twin

CAT

3

TC3 Valve Diagram Editor TC3 Cam Design Tool TC3 EAP Configurator TC3 HMI Engineering TC3 Analytics Workbench TC3 Analytics Service Tool


Der TwinCAT Valve Diagram Editor ermöglicht die Linearisierung von nicht-linearen Kennlinien von Hydraulik- ventilen mithilfe eines grafischen Editors. Anhand von wenigen Stütz- stellen können Geraden oder Polynome 5. Grades ermittelt werden, welche diese verbinden. Die ermittelte Lineari- sierungskennlinie kann in die TwinCAT-NC-Echtzeit geladen und bei der Aus- gabe der Spannungen im Drive berück-sichtigt werden.

Das TC3 Cam Design Tool ermöglicht die Generierung und Modifizierung von Kurvenscheiben mithilfe eines grafischen Editors. Diese werden als Abschnitte von Bewegungsgesetzen, wie modifizierte Sinuslinie, harmo-nische Kombination oder den verschie-denen Polynomfunktionen, zusammen-gesetzt. Dargestellt werden neben der Slave-Position auch Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck. Die erzeug-ten Kurvenscheiben können als Tabellen mit vorgegebener Schrittweite oder als sogenannte Motion Functions an die NC übergeben werden.

Der TwinCAT 3 EAP Configurator ist ein Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommuni-kationsnetzwerken, in denen der Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll. EAP wird für die Master-Master-Kommunikation eingesetzt.

Das TC3 HMI (Human Machine Interface) integriert sich in die gewohnte Entwicklungsumgebung von Visual Studio®. Basierend auf aktuellen Webtechnologien (HTML5, JavaScript) ermöglicht es, plattformunabhängige Bedienoberflächen zu entwickeln. Diese agieren „responsive“ und passen sich automatisch der Auflösung, Größe und Orientierung an. Der grafische What-You-See-Is-What-You-Get (WYSIWYG)-Editor ermöglicht es, Controls einfach per Drag-and-drop auf der Oberfläche anzuordnen und mit Echtzeitvariablen zu verbinden.

Das HMI ist auf allen Ebenen erweiterbar: Der Mix aus Standard-Controls und eigenen Designelementen erleichtert die Individualisierung. Außerdem lassen sich User-Controls aus den Standard-Controls erstellen und parametrieren, sodass der Baukasten von Controls einfach erweiterbar ist. Zur Erzeugung aufwändiger Seiten können definierte Vorlagen – z. B. von Design-spezialisten – eingebunden werden.

Die Logik des HMI kann clientseitig in JavaScript oder als sogenannte Server-Extension in C++ oder .NET implementiert werden, wodurch das Know-how geschützt werden kann.

TC3 HMI Engineering ist kostenlos.

Die TwinCAT 3 Analytics Workbench ist ein TC3-Engineering-Produkt zur Erstellung von kontinuier-lichen Datenanalysen aus verschiedenen, räumlich verteilten Maschinensteuerungen. Die Konfigura-tion der Workbench ist im Microsoft Visual Studio® integriert und als grafische Benutzeroberfläche angelegt. In einer Toolbox stehen viele Algo-rithmen, wie Taktzeitüberwachung, Life-Count, Life-Time, Minimum/Maximum/Mittelwert, zur Konfiguration der Analyse zur Verfügung.

Zur einfachen Visualisierung der Signal- verläufe enthält die TC3 Analytics Workbench das TC3 Scope View Professional TE1300: Die Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um signifikante Stellen im Datenstrom zu markieren. Solche Mar-kierungen können einfache Minima und Maxima, Zählwerte, aber auch Ergebnisse eines Logic- Operators sein, der Ereignisse aus der Maschinen-steuerung logisch miteinander verbindet, sodass man sie im Datenstrom wiederfinden kann. Damit ist eine Korrelation zu anderen Signalen im Scope View zyklusgenau möglich.

Die MQTT-Eingangsdaten werden über den TwinCAT Target Browser ausgewählt, wobei Live-Daten und über den TC3 Analytics Storage Provider TF3520 auch historische Daten zur Ver-fügung stehen. Ist die erstellte Analyse vollständig und im grafischen Editor getestet, kann diese Konfiguration mit nur einem Klick in lesbaren SPS-Code umgesetzt werden. Der automatisch generierte SPS-Code kann direkt auf ein Gerät mit TC3 Analytics Runtime TF3550 heruntergeladen werden und dort 24/7 parallel zur eigentlichen Produktionsmaschine laufen und Analyseergeb-nisse liefern. Auch der Einsatz von bekannten Beckhoff-Standard-SPS-Bibliotheken ist möglich. Individuelle HTML-5-Dashboards können auf Basis der TwinCAT 3 HMI erstellt und zur Darstellung der Ergebnisse für Maschinenführer, Produktionsleiter und Maschinenbauer benutzt werden.

Das TwinCAT 3 Analytics Service Tool eignet sich für die Maschineninbetriebnahme und für Service-techniker. Über die IoT-Anbindung können Live- und historische Daten für eine Analyse abgerufen werden. Die Konfiguration der Analyse findet im Microsoft Visual Studio® statt, wo dem Anwender eine Toolbox von Algorithmen zur Verfügung steht, um eine Life-Time-, Taktzeit-, Einhüllenden-, oder Bauteilzähler-Analyse zu realisieren. Die Ausgänge der Algorithmen können dabei als Eingänge weiterer Algorithmen genutzt oder als Ergebnis, direkt im grafischen Editor, ausgegeben werden. Mit einer parallel laufenden Aufnahme des TwinCAT Scopes können Signalverläufe sehr einfach visualisiert werden. Analyseergebnisse kann der Anwender per Drag-and-drop aus dem Analytics-Konfigurator in das Charting-Tool ziehen, um die signifikanten Stellen im Daten-strom zu markieren. Diese Interaktion zwischen den Produktkomponenten bietet insbesondere Vorteile bei der Diagnose von Maschinenverhalten und kann Optimierungspotenziale offenlegen. Durch die verwendeten IoT-Technologien erlangt der Anwender eine Ortsunabhängigkeit, welche es Servicetechnikern ermöglicht, von nahezu jedem Ort eine Diagnose der Anlagen und Maschinen vorzunehmen.






513

Twin

CAT

3

TC3 ADS TC3 I/O TC3 PLC TC3 PLC/C++ TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1000-0vpp TC1100-0vpp TC1200-0vpp TC1210-0vpp TC1220-0vpp

Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommu-nikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Daten-austausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. ADS ist medienunabhängig und kann über serielle oder Netzwerk-verbindungen kommunizieren.

ADS ermöglicht:– Zugriff auf das Prozessabbild– konsistenten Datenaustausch– Zugriff auf I/O-Tasks– Erkennen von Statusänderungen– Auslesen der SPS-Symbolinformationen– Zugriff per Variablenname– Summenkommandos– synchronen und asynchronen Zugriff– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen

Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die gängigen Programmiersprachen (u. a. .NET, C/C++, Delphi, Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereit-gestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software zu realisieren (z. B. MATLAB®, NI LabView, Office). Die ADS-Webservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplika-tionen (HTML5, WCF) zu entwickeln.

Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den ADS Monitor aufgezeichnet werden.

Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten, um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und

Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test

für Taskvariablen und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:

– EtherCAT– Lightbus– PROFIBUS DP (Master und Slave)– Interbus– CANopen– SERCOS interface– DeviceNet– Ethernet– USB

– SMB (System-Management-Bus)

TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem inter-nationalen Standard IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,

Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor,

Ablaufkontrolle, Breakpoints, Write, Force, Step, Datentrace, Remote-Debugging über TCP/IP

– Online-Verbindung mit SPS-Laufzeitsystem weltweit über TCP/IP oder über Feldbus

– Online-Monitoring von Variablen in Variablenlisten, Watchfenstern, Editoren

– Online-Status und Powerflow (Akkumulatorinhalt) von Programmen und Instanzen

– Triggern, Forcen, Setzen von Variablen– leistungsfähiges Debugging mit Einzelzyklus, Breakpoints, Step-in,

Step-over, Anzeige des aktuellen Aufrufstacks, Watchliste zeigt Auswahl von Variablen, Tracefunktionen

– Online-Verwaltung aller Variablennamen und -strukturen systemweit– remanente und persistente Daten, USV-gestützte Speicherung auf

Festplatte, optional Speicherung auf NOVRAM– lesender und schreibender Variablenzugriff über ADS, OPC– zertifiziert entsprechend PLCopen Base-Level (IL/ST)– strukturierte Programmierung mit modularer Programmverwaltung– Quellcodespeicherung im Zielsystem– komfortable Bibliotheksverwaltung– leistungsfähiger Compiler mit inkrementellem Kompilieren– alle gebräuchlichen Datentypen, Strukturen, Arrays,

auch mehrdimensional– komfortables Erstellen von Programmen mit Autoformat, Autodeclare,

Querverweis, Suchen/Ersetzen, Projektvergleich– durch die Einbettung in das Microsoft Visual Studio® einfache

Anbindung an Quellcodeverwaltungstools

Erweiterung der TwinCAT PLC TC1200 mit zusätzlichen C++-Funktionalitäten:– Online-Verbindung

mit PLC/C++-Lauf-zeitsystem lokal oder weltweit über TCP/IP oder über Feldbus

– Online-Monitoring von Variablen in Variablen-listen, Watchfenstern, Editoren ohne das Setzen von Breakpoints

– Online-Setzen von Variablen

Erweiterung der TwinCAT PLC/C++ TC1210 um die Möglichkeit, aus MATLAB®/Simulink® generierte Module auszuführen:– beinhaltet die TwinCAT-3-PLC- und

C++-Laufzeit– erlaubt die Ausführung von aus

MATLAB®/Simulink® generierten Modulen

– mehrfache Instanziierung von Modulen– Parametrierung dieser Module zur

Laufzeit– Online-Zugriff auf alle Parameter

(abschaltbar)– generische Module (keine Hardware-

bindung innerhalb der Modelle erfor-derlich)

– Anbindung an den External Mode von Simulink®

– Anbindung an den TwinCAT-C++-Debugger mit grafischer Darstellung der Blöcke

– Module aufrufbar aus anderen Modulen oder direkt von Tasks

Leistungsklasse (pp) 20 30 40 50x x x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

x x x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

x x x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

– – x x

60 70 8x 9x

x x x x

20 30 40 50

– – x x

60 70 8x 9x

x x x x

Zielsystem Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10, Windows CE Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Windows 7/8/10

(kein Windows CE)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/TC1000 www.beckhoff.de/TC1100 www.beckhoff.de/TC1200 www.beckhoff.de/TC1210 www.beckhoff.de/TC1220

TC1xxx | TwinCAT 3 Base

BaseTwinCAT 3


514

Twin

CAT

3

https://www.beckhoff.de/TC1000https://www.beckhoff.de/TC1100https://www.beckhoff.de/TC1200https://www.beckhoff.de/TC1210https://www.beckhoff.de/TC1220

TC3 ADS TC3 I/O TC3 PLC TC3 PLC/C++ TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink®

Technische Daten TC1000-0vpp TC1100-0vpp TC1200-0vpp TC1210-0vpp TC1220-0vpp

Die Automation Device Specification (ADS) ist das Kommu-nikationsprotokoll von TwinCAT. Es ermöglicht den Daten-austausch und die Steuerung von TwinCAT-Systemen. ADS ist medienunabhängig und kann über serielle oder Netzwerk-verbindungen kommunizieren.

ADS ermöglicht:– Zugriff auf das Prozessabbild– konsistenten Datenaustausch– Zugriff auf I/O-Tasks– Erkennen von Statusänderungen– Auslesen der SPS-Symbolinformationen– Zugriff per Variablenname– Summenkommandos– synchronen und asynchronen Zugriff– zyklische und eventbasierte Benachrichtigungen

Es werden Bibliotheken und Laufzeitkomponenten für die gängigen Programmiersprachen (u. a. .NET, C/C++, Delphi, Java) mitgeliefert. Zusätzlich werden Schnittstellen bereit-gestellt, um die Kommunikation mit Drittanbieter-Software zu realisieren (z. B. MATLAB®, NI LabView, Office). Die ADS-Webservices erlauben es, geräteunabhängige Webapplika-tionen (HTML5, WCF) zu entwickeln.

Mehrfachverbindungen verwaltet der Message Router und verteilt die Nachrichten effizient. Über die integrierte Diagnoseschnittstelle können die Datenpakete über den ADS Monitor aufgezeichnet werden.

Das kostenlose TC3 ADS liefert die Basiskomponenten, um mit TwinCAT-Systemen zu kommunizieren. Das Setup lässt sich in eigenen Installationsroutinen integrieren.

Mit TwinCAT I/O können zyklische Daten von verschiedenen Feldbussen in Prozessabbildern gesammelt werden. Zyklische Tasks treiben die entsprechenden Feldbusse. Verschiedene Feldbusse können mit unterschiedlichen Zykluszeiten auf einer CPU betrieben werden. Auf das Prozessabbild können Applikationen direkt zugreifen. Die Konfiguration der Feldbusse und der Prozessabbilder erfolgt im TwinCAT Engineering.– verbindet I/O-Geräte und Tasks variablenorientiert– verbindet Tasks untereinander variablenorientiert– kleinste Einheit ist ein Bit– unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen– Austausch konsistenter Datenbereiche und

Prozessabbilder– Online-Darstellung im Verzeichnisbaum– Online-Watchfenster– „Force und Write“ zur Inbetriebnahme und zum Test

für Taskvariablen und I/O-Geräte– unterstützte Feldbusse:

– EtherCAT– Lightbus– PROFIBUS DP (Master und Slave)– Interbus– CANopen– SERCOS interface– DeviceNet– Ethernet– USB

– SMB (System-Management-Bus)

TwinCAT PLC realisiert auf einer CPU eine oder mehrere SPS mit dem inter-nationalen Standard IEC 61131-3 3rd Edition. Zur Programmierung können alle in der Norm beschriebenen Programmiersprachen verwendet werden. Die Bausteine vom Typ PROGRAM können mit Echtzeittasks verbunden werden. Verschiedene komfortable Debugging-Möglichkeiten erleichtern die Fehlersuche und Inbetriebnahme. Programmänderungen können zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Größe online, d. h. bei laufender SPS, durchgeführt werden. Alle Variablen stehen per ADS symbolisch zur Verfügung und können in entsprechenden Clients gelesen und geschrieben werden.– Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programmgröße, POU-Größe,

Variablenanzahl nur durch Größe des Arbeitsspeichers begrenzt– Zykluszeiten ab 50 µs– Verknüpfungszeit: typisch 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo)– IEC 61131-3: IL (AWL), FBD (FUP), LD (KOP), SFC (AS), ST, CFC– Online-Change in Programmen und Variablen, Online- Monitor,

Ablaufkontrolle, Breakpo

Documents

BECKHOFFftp.beckhoff.de/download/Document/Catalog/Main_Catalog/...TwinCAT 2 TwinCAT 2 PLC TX1200 TwinCAT 2 NC PTP TX1250 TwinCAT 2 NC I TX1260 TwinCAT 2 CNC TX1270 TwinCAT 2 I/O TX1100