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Hardware-Beschreibung September RO-INTERFACE-ETH 2010

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Hardware-Beschreibung

September

RO-INTERFACE-ETH

2010

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INDEX

Index | 2Seite

1. Einleitung 5

1.1. Vorwort 5

1.2. Kundenzufriedenheit 5

1.3. Kundenresonanz 5

2. Hardware Beschreibung 7

2.1. Übersichtsbild 7

2.2. Technische Daten 8

2.3. Steckverbinder auf dem Modul 9

92.3.1. Spannungsversorgung 92.3.2. Ethernet Interface

2.4. Taster auf dem Modul 10

2.5. Kontroll LED’s 11

112.5.1. Definition der LEDs

3. Konfiguration des Moduls 13

3.1. Konfiguration über das DELIB Configuration Utility 13

3.2. Konfiguration über den internen Web-Server des Moduls 18

3.3. Auslieferungszustand 19

4. Firmware Update 21

4.1. DEDITEC Flasher 21

4.2. WEB-Oberfläche 22

5. Grundkonfiguration wiederherstellen 25

5.1. IP Adresse zurücksetzen 25

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INDEX

Index | 3Seite

5.2. Firmware zurücksetzen 25

6. Software 27

6.1. Benutzung unserer Produkte 27

276.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen 276.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek 276.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene 286.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

6.2. DELIB Treiberbibliothek 29

296.2.1. Übersicht 316.2.2. Unterstützte Betriebssysteme 316.2.3. Unterstützte Programmiersprachen 326.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek 346.2.5. DELIB Configuration Utility

6.3. Testprogramme 35

356.3.1. Digital Input-Output Demo 366.3.2. Analog Input-Output Demo 376.3.3. Stepper Demo

7. Anhang 39

7.1. Revisionen 39

7.2. Urheberrechte und Marken 40

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Einleitung | Seite 4

Einleitung

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Einleitung | Seite 5

1. Einleitung

1.1. Vorwort

Zuerst einmal beglückwünschen wir Sie zum Kauf eines hochwertigenDEDITEC Produktes!

Unsere Produkte werden von unseren Ingenieuren nach den heutigengeforderten Qualitätsanforderungen entwickelt. Wir achten bereits bei derEntwicklung auf flexible Erweiterbarkeit und lange Verfügbarkeit.

Wir entwickeln modular!

Durch eine modulare Entwicklung verkürzt sich bei uns die Entwicklungszeitund - was natürlich dem Kunden zu Gute kommt - ein fairer Preis!

Wir sorgen für eine lange Lieferverfügbarkeit!

Sollten verwendete Halbleiter nicht mehr verfügbar sein, so können wirschneller reagieren. Bei uns müssen meistens nur Module redesigned werdenund nicht das gesamte Produkt. Dies erhöht die Lieferverfügbarkeit.

1.2. Kundenzufriedenheit

Ein zufriedener Kunde steht bei uns an erster Stelle!

Sollte mal etwas nicht zu Ihrer Zufriedenheit sein, wenden Sie sich einfach perTelefon oder mail an uns.

Wir kümmern uns darum!

1.3. Kundenresonanz

Die besten Produkte wachsen mit unseren Kunden. Für Anregungen oderVorschläge sind wir jederzeit dankbar.

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Hardware Beschreibung | Seite 6

Hardware Beschreibung

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Hardware Beschreibung | Seite 7

2. Hardware Beschreibung

2.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit Ethernet Interface (links) inKombination mit einem Ein- /Ausgabemodul (rechts).

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit Ethernet Interface (links) inKombination mit einem I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems (rechts).

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Hardware Beschreibung | Seite 8

2.2. Technische Daten

Single Spannungsversorgung +7V..+24V DC

10/100 Mbit/sec Ethernet Interface

Zugriff auf Ein-/Ausgänge über TCP/IP

WEB Interface

Über Web-Interface einfach konfigurierbar

9 Kontroll LED‘s

Anschluss über RJ45 Buchse

Die Timeout Funktion bietet die Möglichkeit, die Ausgänge z.B. ausSicherheitsgründen abzuschalten.

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen I/O Modulen der RO Serie kombiniert werden

Windows Treiber Bibliothek DELIB

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Hardware Beschreibung | Seite 9

2.3. Steckverbinder auf dem Modul

2.3.1. Spannungsversorgung

Der Eingangsspannungsbereich kann zwischen +7V und +24V DC betragen. Einpassender Steckverbinder liegt jedem Modul bei.

2.3.2. Ethernet Interface

Der Netzwerkanschluss erfolgt über eine RJ45 Buchse.

LED

1 Activity

2 10/100 Mbit

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Hardware Beschreibung | Seite 10

2.4. Taster auf dem Modul

Linker Taster:

IP Adresse auf Default Werte zurücksetzen

(Näheres siehe Kapitel 3.8.1)

Rechter Taster:

Firmware in den Auslieferungszustand zurücksetzen

(Näheres siehe Kapitel 3.8.2)

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Hardware Beschreibung | Seite 11

2.5. Kontroll LED’s

Auf dem RO-ETH Modul befinden sich eine Reihe von Kontroll LED’s. Siedienen zur einfachen optischen Zustandsanzeige von diversen Funktionen.

Nach dem Einschalten des Moduls muss folgende Blinksequenz imNormalbetrieb auftreten:

ca. 20 Sek nach Einschalten des Moduls blinken LED 1 und 2 zweimal kurzhintereinander auf. -> Betriebssystem erfolgreich geladen.

Anschließend leuchtet die 3. LED dauerhaft und LED 1 blinkt. -> Modul istbetriebsbereit.

2.5.1. Definition der LEDs

LED Bezeichnung Erklärung

oben 3,3V Interne 3,3V Versorgungsspannung vorhanden.

oben 5V Interne 5V Versorgungsspannung vorhanden.

1 CPU Activity 2x blinken + lange Pause. Betriebssystem meldet: StatusOK

2 InterfaceActivity

Kommunikation über Ethernet aktiv.

3 Status LED leuchtet -> Modul ist betriebsbereit

4 ERROR Fehler bei der ETH Übertragung (näheres siehe Dokument“ETH Protokoll”).

5 Inputs: Change Zustandswechsel zwischen 2 Auslesetakten wurdeerfasst.

6 Outputs: Auto-Off

Sämtliche Ausgänge wurden auf Grund des Timeoutsicherheitshalber abgeschaltet.

7 I/O Access Zugriff der CPU auf Ein- und Ausgänge derangeschlossenen Module.

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III

Konfiguration des Moduls | Seite 12

Konfiguration des Moduls

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Konfiguration des Moduls | Seite 13

3. Konfiguration des Moduls

3.1. Konfiguration über das DELIB Configuration Utility

Diese Methode ermöglicht eine einfache Konfiguration des Produkts. FolgendeGrundwerte können hiermit verändert werden.

Modulname

IP-Adresse

Netz-Maske

Standard-Gateway

DNS-Server

Außerdem lassen sich mit diesem Tool alle DEDITEC Ethernet-Geräte imNetzwerk anzeigen.

Wie das geht, sehen Sie auf den folgenden Seiten...

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Konfiguration des Moduls | Seite 14

Starten Sie das DELIB Configuration Utility:

Zu finden unter: Start -> Programme -> DEDITEC -> DELIB -> DELIBConfiguration Utility

1. Module Selection: RO-ETH auswählen

2. Find and configure RO-ETH Module

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Konfiguration des Moduls | Seite 15

1. Scan RO-ETH Modules: Somit finden Sie alle DEDITEC ETH Module amlokalen Ethernet Strang. Hierbei benutzen wir ein Ethernet Protokoll, welchesnicht geroutet wird. Deshalb sind nur Module zu konfigurieren, die am Busangeschlossen sind. Vorteil dieser Methode ist, dass auch Module gefundenwerden, die nicht im gleichen Sub-Netz des Rechners liegen, von dem auskonfiguriert wird.

2. Klicken Sie auf das Modul, welches Sie konfigurieren wollen

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Konfiguration des Moduls | Seite 16

Hier lässt sich der Modulname nach Ihren Wünschen ändern

1. Hier können Modulname, IP-Adresse, Netz-Maske, Standard-Gateway undDNS-Server verändert werden.

2. Write new Values to Module. Hiermit wird die Konfiguration ins Modulgeschrieben.

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Konfiguration des Moduls | Seite 17

Hinweis:

Bei der Konfiguration des RO-ETH Moduls ist zu beachten, dass die von Ihnenausgewählte IP-Adresse im gleichen IP-Segment liegt, wie der Steuer-PC.Natürlich darf auch keine bereits belegte IP-Adresse benutzt werden.

Wenn die Standard-IP-Adresse des Moduls nicht aus dem Adressbereich desNetzwerks stammt, dann ist das Modul vorerst nicht über TCP/IP erreichbar.Erreichbarkeitsprobleme treten auch auf, wenn diese IP-Adresse bereits belegtist. Anhand des sehr einfach zu bedienenden Utilities können die IP-Adresseund die Netzmaske des Ethernet-Moduls dennoch konfiguriert werden.Alternativ kann das Modul auch direkt am PC angeschlossen werden um aufdirektem Wege die IP-Adresse und die Netzmaske einzustellen. Nachdem dieErreichbarkeit gegeben ist, erfolgt die weitere Konfiguration bequem über einBrowser auf dem integrierten Web-Server des Ethernet-Moduls.

Fragen Sie hierzu Ihren System Administrator.

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Konfiguration des Moduls | Seite 18

3.2. Konfiguration über den internen Web-Server des Moduls

Das RO-ETH-Modul hat einen eigenen Web-Server über den die Konfigurationebenfalls vorgenommen werden kann.

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Konfiguration des Moduls | Seite 19

3.3. Auslieferungszustand

Im Auslieferungszustand hat das Ethernet Modul folgende Einstellungen:

IP Adresse: 192.168.1.1

Der Auslieferungszustand kann jederzeit durch Betätigen des linken Tasterswiederhergestellt werden. -> Siehe Kap. 3.8.2

IP Adresse 192.168.1.1

Subnetz Maske 255.255.255.0

Standard Gateway 192.168.1.254

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Firmware Update | Seite 20

Firmware Update

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Firmware Update | Seite 21

4. Firmware Update

4.1. DEDITEC Flasher

Vorgehensweise:

Entpacken Sie alle Dateien auf Ihrem Rechner in einem Ordner.

Starten Sie die Anwendung deditec-flasher.exe

1. Wählen Sie zunächst das Interface aus. Für Ethernet drücken Sie Taste “E”

2. Wählen Sie aus, welches Modul sie updaten wollen. Drücken Sie Taste “M”für das CPU Interface.

3. Nach erfolgreichem Flashen erscheint in der Eingabeaufforderung: Flash OK!

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Firmware Update | Seite 22

4.2. WEB-Oberfläche

Vorgehensweise:

1. Geben Sie die IP-Adresse ihres Moduls in den Browser ein.

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Firmware Update | Seite 23

1. Klicken Sie auf FW-Update

2. Wählen Sie die Datei “ro_cpu_eth_fw.dfw” aus.

3. Klicken Sie auf Firmware update

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Grundkonfiguration wiederherstel len | Seite 24

Grundkonfiguration wiederherstellen

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Grundkonfiguration wiederherstel len | Seite 25

5. Grundkonfiguration wiederherstellen

5.1. IP Adresse zurücksetzen

Als Default Wert wird folgende IP Adresse verwendet: 192.168.1.1

Linker Taster: IP Adresse auf Default Werte zurücksetzen (192.168.1.1):

Um die IP Adresse zurückzusetzen, gehen Sie wie folgt vor:

Taster mindestens. 5 Sek lang drücken

Danach müssen die linken beiden LED‘s “CPU Activity” und “InterfaceActivity” viermal hintereinander aufblinken (Übernahmebestätigung)

anschließend hat das Modul folgende Einstellungen:

IP Adresse 192.168.1.1

Subnetz Maske 255.255.255.0

Standard Gateway 192.168.1.254

5.2. Firmware zurücksetzen

Um die Firmware auf den Default Wert zurückzusetzen, gehen Sie wie folgt vor:

Rechter Taster: Firmware in den Auslieferungszustand zurücksetzen

Um die Firmware in den Auslieferungszustand zurückzusetzen, gehen Sie wiefolgt vor:

Taster mindestens 10 Sek lang drücken

Danach müssen die linken drei LED‘s “CPU Activity”, “Interface Activity” und“Status” viermal hintereinander aufblinken (Übernahmebestätigung)

Anschließend startet das Modul neu.

Die Firmware und Konfiguration des Auslieferzustandes, sind jetzt wieder aktiv!

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Software | Seite 26

Software

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Software | Seite 27

6. Software

6.1. Benutzung unserer Produkte

6.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen

Wir stellen Treiberinterfaces z.B. für LabVIEW und ProfiLab zur Verfügung. AlsBasis dient die DELIB Treiberbibliothek, die von ProfiLab direkt angesteuertwerden kann.

Für LabVIEW bieten wir eine einfache Treiberanbindung mit Beispielen an!

6.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek

Im Anhang befindet sich die komplette Funktionsreferenz für das Integrierenunserer API-Funktionen in Ihre Software. Des Weiteren bieten wir passendeBeispiele für folgende Programmiersprachen:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

6.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene

Das Protokoll für die Ansteuerung unserer Produkte legen wir komplett offen. Sokönnen Sie auch auf Systemen ohne Windows oder Linux unsere Produkteeinsetzen!

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6.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

Für die wichtigsten Funktionen unserer Produkte stellen wir einfach zubedienende Testprogramme zur Verfügung,. Diese werden bei der Installationder DELIB Treiberbibliothek direkt mit installiert.

So können z.B. Relais direkt getestet werden oder Spannungen am A/D Wandlerdirekt überprüft werden.

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Software | Seite 29

6.2. DELIB Treiberbibliothek

6.2.1. Übersicht

Die folgende Abbildung erläutert den Aufbau der DELIB Treiberbibliothek

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen vonDEDITEC Hardware, mit der besonderen Berücksichtigung folgenderGesichtspunkte:

Betriebssystem unabhängig

Programmiersprachen unabhängig

Produkt unabhängig

Programmieren unter diversen Betriebssystemen

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen unsererProdukte auf diversen Betriebssystemen.Wir haben dafür gesorgt, dass mit wenigen Befehlen alle unsere Produkteangesprochen werden können.Dabei spielt es keine Rolle, welches Betriebssystem Sie verwenden. - Dafürsorgt die DELIB !

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Programmieren mit diversen Programmiersprachen

Für das Erstellen eigener Anwendungen stellen wir Ihnen einheitliche Befehlezur Verfügung. Dies wird über die DELIB Treiberbibliothek gelöst.Sie wählen die Programmiersprache !

So können leicht Anwendung unter C++, C, Visual Basic, Delphi oderLabVIEW® entwickelt werden.

Schnittstellenunabhängiges programmieren

Schreiben Sie Ihre Anwendung schnittstellenunabhängig !Programmieren Sie eine Anwendung für ein USB-Produkt von uns. - Es wirdauch mit einem Ethernet oder RS-232 Produkt von uns laufen !

SDK-Kit für Programmierer

Integrieren Sie die DELIB in Ihre Anwendung. Auf Anfrage erhalten Sie von unskostenlos Installationsskripte, die es ermöglichen, die DELIB Installation in IhreAnwendung mit einzubinden.

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Software | Seite 31

6.2.2. Unterstützte Betriebssysteme

Unsere Produkte unterstützen folgende Betriebssysteme:

Windows 2000

Windows XP

Windows Vista

Windows 7

Linux

6.2.3. Unterstützte Programmiersprachen

Unsere Produkte sind über folgende Programmiersprachen ansprechbar:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

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Software | Seite 32

6.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek

Legen Sie die DEDITEC driver CD in das Laufwerk und starten Sie“delib_install.exe”. Die DELIB-Treiberbibliothek ist auch unter http://www.

deditec.de/delib erhältlich.

Drücken Sie auf “Install”.

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Software | Seite 33

Die Treiber werden nun installiert.

Die DELIB Treiberbibliothek wurde nun Installiert. Drücken sie auf “Close” um

die Installation zu beenden.

Mit dem “DELIB Configuration Utility” (nächstes Kapitel) können Sie Ihr Modul

konfigurieren (dies ist nur nötig, wenn Sie mehr als ein Modul ansprechenmöchten).

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Software | Seite 34

6.2.5. DELIB Configuration Utility

“DELIB Configuration Utility” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB DELIB Configuration Utility.

Das “DELIB Configuration Utility” ist ein Programm zur Konfiguration und

Unterteilung Identischer USB-Module im System. Dies ist aber nicht nötig fallsnur ein Modul vorhanden ist.

Weiteres zum Inhalt der “DELIB Installation”, siehe “Manual für DELIB

Treiberbibliothek”

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Software | Seite 35

6.3. Testprogramme

6.3.1. Digital Input-Output Demo

“Digital Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Digital Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-O64-R64. Oben links kann man dieKonfiguration des Moduls ablesen (64 Eingänge und 64 Ausgänge).

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Software | Seite 36

6.3.2. Analog Input-Output Demo

“Analog Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Analog Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-AD16-DA4. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (16 A/D-Eingänge und 4 D/A-Ausgänge).

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6.3.3. Stepper Demo

“Stepper Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Stepper Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-STEPPER2. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (2 Stepper).

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VII

Anhang | Seite 38

Anhang

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Anhang | Seite 39

7. Anhang

7.1. Revisionen

Rev 1.00 Erste DEDITEC Anleitung

Rev 2.00 Designänderung

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7.2. Urheberrechte und Marken

Linux ist eine registrierte Marke von Linus Torvalds.

Windows CE ist eine registrierte Marke von Microsoft Corporation.

USB ist eine registrierte Marke von USB Implementers Forum Inc.

LabVIEW ist eine registrierte Marke von National Instruments.

Intel ist eine registrierte Marke von Intel Corporation

AMD ist eine registrierte Marke von Advanced Micro Devices, Inc.

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Hardware-Beschreibung

September

RO-DIGITAL-IN-OUT

2010

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INDEX

Index | 2Seite

1. Einleitung 6

1.1. Vorwort 6

1.2. Kundenzufriedenheit 6

1.3. Kundenresonanz 6

2. Hardware Beschreibung 8

2.1. Optokoppler Eingänge 9

92.1.1. Übersichtsbild 102.1.2. Technische Daten 112.1.3. 16-Bit Zähler 112.1.4. Erfassen von schnellen Eingangsimpulsen 112.1.5. Galvanische Trennung durch Optokoppler 122.1.6. Steckverbinder auf dem Modul 122.1.6.1. Leitungsanschluss

132.1.6.2. Visuelle Kontrolle der Eingänge

132.1.6.3. Pinbelegung

132.1.7. Eingangsspannungsbereich variierbar 142.1.7.1. Ändern der Eingangsspannung

2.2. Relais Ausgänge 15

152.2.1. Übersichtsbild 162.2.2. Technische Daten 172.2.3. Timeout-Schutz 172.2.4. Steckverbinder auf dem Modul 172.2.4.1. Relais Ausgänge (galvanisch getrennt, max 1A)

182.2.4.2. Leitungsanschluss

182.2.4.3. Visuelle Kontrolle der Ausgänge

182.2.4.4. Pinbelegung

2.3. MOSFET Ausgänge 19

192.3.1. Übersichtsbild 202.3.2. Technische Daten 212.3.3. Timeout-Schutz 212.3.4. Steckverbinder auf dem Modul

21

2.3.4.1. Optokoppler Ausgänge (galvanisch getrennt,

max 2A DC)

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INDEX

Index | 3Seite

222.3.4.2. Leitungsanschluss

222.3.4.3. Pinbelegung

3. Software 24

3.1. Benutzung unserer Produkte 24

243.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen 243.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek 243.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene 253.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

3.2. DELIB Treiberbibliothek 26

263.2.1. Übersicht 283.2.2. Unterstützte Betriebssysteme 283.2.3. Unterstützte Programmiersprachen 293.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek 313.2.5. DELIB Configuration Utility

3.3. Testprogramme 32

323.3.1. Digital Input-Output Demo

4. DELIB API Referenz 35

4.1. Verwaltungsfunktionen 35

354.1.1. DapiOpenModule 364.1.2. DapiCloseModule

4.2. Fehlerbehandlung 37

374.2.1. DapiGetLastError 384.2.2. DapiGetLastErrorText

4.3. Digitale Eingänge lesen 39

394.3.1. DapiDIGet1 404.3.2. DapiDIGet8 414.3.3. DapiDIGet16 424.3.4. DapiDIGet32 434.3.5. DapiDIGet64 444.3.6. DapiDIGetFF32 454.3.7. DapiDIGetCounter

4.4. Digitale Ausgänge verwalten 46

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INDEX

Index | 4Seite

464.4.1. DapiDOSet1 474.4.2. DapiDOSet8 484.4.3. DapiDOSet16 494.4.4. DapiDOSet32 504.4.5. DapiDOSet64 514.4.6. DapiDOReadback32 524.4.7. DapiDOReadback64

4.5. Ausgabe-Timeout verwalten 53

534.5.1. DapiSpecialCMDTimeout 544.5.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

4.6. Testfunktionen 55

554.6.1. DapiPing

4.7. Programmier-Beispiel 56

5. Anhang 59

5.1. Revisionen 59

5.2. Urheberrechte und Marken 60

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I

Einleitung | Seite 5

Einleitung

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1. Einleitung

1.1. Vorwort

Wir beglückwünschen Sie zum Kauf eines hochwertigen DEDITEC Produktes!

Unsere Produkte werden von unseren Ingenieuren nach den heutigengeforderten Qualitätsanforderungen entwickelt. Wir achten bereits bei derEntwicklung auf flexible Erweiterbarkeit und lange Verfügbarkeit.

Wir entwickeln modular!

Durch eine modulare Entwicklung verkürzt sich bei uns die Entwicklungszeitund - was natürlich dem Kunden zu Gute kommt - ein fairer Preis!

Wir sorgen für eine lange Lieferverfügbarkeit!

Sollten verwendete Halbleiter nicht mehr verfügbar sein, so können wirschneller reagieren. Bei uns müssen meistens nur Module redesigned werdenund nicht das gesamte Produkt. Dies erhöht die Lieferverfügbarkeit.

1.2. Kundenzufriedenheit

Ein zufriedener Kunde steht bei uns an erster Stelle!

Sollte mal etwas nicht zu Ihrer Zufriedenheit sein, wenden Sie sich einfach perTelefon oder mail an uns.

Wir kümmern uns darum!

1.3. Kundenresonanz

Die besten Produkte wachsen mit unseren Kunden. Für Anregungen oderVorschläge sind wir jederzeit dankbar.

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II

Hardware Beschreibung | Seite 7

Hardware Beschreibung

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Hardware Beschreibung | Seite 8

2. Hardware Beschreibung

Die Ein-/Ausgangsmodule basieren auf der Verwendung von zwei 16pol.Steckverbindern mit jeweils 8 unterschiedlichen Schaltkreisen. Jeder Zustanddieser insgesamt 16 Schaltkreise wird durch eine LED signalisiert. DieDurchnummerierung jedes Moduls erfolgt immer von links oben nach rechtsunten (siehe Übersichtsbild).

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2.1. Optokoppler Eingänge

2.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Eingängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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2.1.2. Technische Daten

Variabler Eingangsspannungsbereich min. 5V, max. 30V AC16 Bit-Zähler für die ersten 16 Eingangskanäle

Erfassung von Impulsen zwischen 2 Auslesetakten

LED Zustandsanzeige der Eingänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

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2.1.3. 16-Bit Zähler

Die ersten 16 Eingangskanäle verfügen über je einen 16 Bit-Zähler. Hiermitkönnen Ereignisse wie z.B. Lichtschranken, Drehkreuze oder Taster vom Modulgezählt werden. Somit lassen sich auch einfache Logische Schaltungenrealisieren, die nach erreichen eines Sollwertes einen oder mehrere Ausgängeschalten können. Die Softwaremäßige Umsetzung solcher Logikschaltungenentnehmen Sie bitte dem Handbuch “RO-Serie”.

2.1.4. Erfassen von schnellen Eingangsimpulsen

Schnelle Zustandswechsel an den Eingängen, die innerhalb von größerenAuslesezyklen auftreten, werden durch eine zusätzliche Logik erfasst undkönnen separat per Software ausgelesen werden. Ein solcher"Zustandswechsel" wird (für alle Eingänge gemeinsam) mit der LED “Inputs:Change”, auf dem Steuermodul signalisiert. Die LED erlischt erst wieder, wenndie Softwareregister für die Eingangszustandsänderung vom Anwenderausgelesen wurden. Näheres siehe Handbuch “Registerbelegung”.

2.1.5. Galvanische Trennung durch Optokoppler

Wechselspannungs geeignete Eingangs-Optokoppler sorgen zum einem füreine galvanische Trennung des Moduls zu den angeschlossenen Anlagen undzum anderen verhindert man eine Beschädigung des Moduls bei verpoltemAnschluss oder auftretenden Spannungspitzen o.ä. im Steuerstromkreis.

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2.1.6. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.1.6.1. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluss erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.

z.B.: 1a & 1b usw..

Die Optokopplereingänge sind für Wechselspannung geeignet. Auf korrektePolarität der Eingangsbeschaltung muss deshalb nicht geachtet werden.

Die Abbildung zeigt zwei Klemmleisten mit entsprechender Nummerierung derAnschluss-Ports.

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2.1.6.2. Visuelle Kontrolle der Eingänge

Über eine LED wird der Zustand jedes Eingangs direkt angezeigt. Signale anden Eingängen sind somit einfacher zu erkennen und Fehler in der Verdrahtunglassen sich dadurch schneller beheben.

2.1.6.3. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

2.1.7. Eingangsspannungsbereich variierbar

Die Eingänge sind standardmäßig für einen Spannungsbereich von 15V bis 30Vausgelegt. Diese kann (auch nachträglich) für einen Bereich von 5V bis 15Vangepasst werden.

Eingangsspannungsbereich 5V 15V 15V 30V

Widerstandswert 1K 2K2

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2.1.7.1. Ändern der Eingangsspannung

Um den Eingangsspannungsbereich anzupassen, müssen pro Steckverbinder 2Vorwiderstände ausgetauscht werden. D.h., man kann jeweils 4 Eingangskanäle(1-4, 5-8, 9-12 und 13-16) mit unterschiedlicher Spannung einspeisen. Dieeinzelnen Schritte hierfür werden im Folgenden erläutert.

Hinweis!

Vor Öffnen des Gerätes bitte folgendes beachten:

Netzstecker ziehen!

Elektronische Bauteile nicht berühren, da diese durch elektrostatischeEntladung zerstört werden können! Vor dem Arbeiten ggf. geerdete Gehäuseoder Heizkörper berühren.

Seitenelement des Moduls entfernen, dazu die drei Kreuzschrauben lösen

Leiterplatte samt Frontplatte seitlich aus dem Gehäuse herausziehen

Frontplatte abheben

Die Eingangsmodule verfügen alle über einreihige Sockelleisten, in denen dieEingangswiderstände für den Spannungsbereich eingesteckt sind

Widerstände nun vorsichtig aus den Sockelstreifen herausziehen

Neue Widerstände einsetzen

Einbau erfolgt in umgekehrter Reihenfolge

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2.2. Relais Ausgänge

2.2.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Ausgängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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2.2.2. Technische Daten

Timeout-SchutzLED Zustandsanzeige der Ausgänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

Max. Schaltspannung: 36V

Max. Schaltstrom: 1A

Max. Schaltleistung: 20W

Schaltzyklen laut Hersteller: 10 Mio.

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2.2.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständigabzuschalten. Dies geschieht immer dann, wenn in einem vorher definiertenZeitfenster keine Nachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründekönnen sein: Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

2.2.4. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen, servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.2.4.1. Relais Ausgänge (galvanisch getrennt, max 1A)

Durch den Einsatz von Relais lassen sich Spannungen von bis zu 36V schalten.Die maximale Strombelastbarkeit beträgt 1A bei einer maximalen Schaltleistungvon 20W.

Außerdem sorgen die Relais für eine sichere galvanische Trennung des Modulsvon den angeschlossenen Anlagen.

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2.2.4.2. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluß erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.z.B.: 1a & 1b usw..

Auf korrekte Polarität muß bei den Relaisausgängen nicht geachtet werden.

2.2.4.3. Visuelle Kontrolle der Ausgänge

Über eine LED wird der Zustand jedes Ausgangs direkt angezeigt. Signale anden Ausgängen sind somit einfacher zu erkennen und Fehler in der Verdrahtunglassen sich dadurch schneller beheben.

2.2.4.4. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

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2.3. MOSFET Ausgänge

2.3.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Ausgängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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2.3.2. Technische Daten

Timeout-SchutzLED Zustandsanzeige der Ausgänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

Max. Schaltstrom: 2A DC

Max. Schaltspannung: 30V DC

Max. Schaltleistung: 40W

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2.3.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständigabzuschalten. Dies geschieht immer dann, wenn in einem vorher definiertenZeitfenster keine Nachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründekönnen sein: Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

2.3.4. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen, servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.3.4.1. Optokoppler Ausgänge (galvanisch getrennt, max 2A DC)

Sämtliche Ausgänge werden mittels Hochstromoptokoppler realisiert. DieAnsteuerung über Optokoppler sorgt für eine sichere galvanische Trennung desModuls von den angeschlossenen Anlagen.

Bei den Optokopplerausgängen muss auf die richtige Polarität beim Anschlussgeachtet werden (siehe Bild unten)!

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2.3.4.2. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluss erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.

z.B.: 1a & 1b usw..

Bei den Optokopplerausgängen muss auf die korrekte Polarität der Beschaltunggeachtet werden, da der Ausgangsport sonst beschädigt wird!

An Port “a” wird die positive Spannung angelegt und an Port ”b” die geschaltetepositive Spannung.

2.3.4.3. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

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III

Software | Seite 23

Software

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3. Software

3.1. Benutzung unserer Produkte

3.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen

Wir stellen Treiberinterfaces z.B. für LabVIEW und ProfiLab zur Verfügung. AlsBasis dient die DELIB Treiberbibliothek, die von ProfiLab direkt angesteuertwerden kann.

Für LabVIEW bieten wir eine einfache Treiberanbindung mit Beispielen an!

3.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek

Im Anhang befindet sich die komplette Funktionsreferenz für das Integrierenunserer API-Funktionen in Ihre Software. Des Weiteren bieten wir passendeBeispiele für folgende Programmiersprachen:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

3.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene

Das Protokoll für die Ansteuerung unserer Produkte legen wir komplett offen. Sokönnen Sie auch auf Systemen ohne Windows oder Linux unsere Produkteeinsetzen!

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3.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

Für die wichtigsten Funktionen unserer Produkte stellen wir einfach zubedienende Testprogramme zur Verfügung,. Diese werden bei der Installationder DELIB Treiberbibliothek direkt mit installiert.

So können z.B. Relais direkt getestet werden oder Spannungen am A/D Wandlerdirekt überprüft werden.

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3.2. DELIB Treiberbibliothek

3.2.1. Übersicht

Die folgende Abbildung erläutert den Aufbau der DELIB Treiberbibliothek

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen vonDEDITEC Hardware, mit der besonderen Berücksichtigung folgenderGesichtspunkte:

Betriebssystem unabhängig

Programmiersprachen unabhängig

Produkt unabhängig

Programmieren unter diversen Betriebssystemen

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen unsererProdukte auf diversen Betriebssystemen.Wir haben dafür gesorgt, dass mit wenigen Befehlen alle unsere Produkteangesprochen werden können.Dabei spielt es keine Rolle, welches Betriebssystem Sie verwenden. - Dafürsorgt die DELIB !

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Programmieren mit diversen Programmiersprachen

Für das Erstellen eigener Anwendungen stellen wir Ihnen einheitliche Befehlezur Verfügung. Dies wird über die DELIB Treiberbibliothek gelöst.Sie wählen die Programmiersprache !

So können leicht Anwendung unter C++, C, Visual Basic, Delphi oderLabVIEW® entwickelt werden.

Schnittstellenunabhängiges programmieren

Schreiben Sie Ihre Anwendung schnittstellenunabhängig !Programmieren Sie eine Anwendung für ein USB-Produkt von uns. - Es wirdauch mit einem Ethernet oder RS-232 Produkt von uns laufen !

SDK-Kit für Programmierer

Integrieren Sie die DELIB in Ihre Anwendung. Auf Anfrage erhalten Sie von unskostenlos Installationsskripte, die es ermöglichen, die DELIB Installation in IhreAnwendung mit einzubinden.

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3.2.2. Unterstützte Betriebssysteme

Unsere Produkte unterstützen folgende Betriebssysteme:

Windows 2000

Windows XP

Windows Vista

Windows 7

Linux

3.2.3. Unterstützte Programmiersprachen

Unsere Produkte sind über folgende Programmiersprachen ansprechbar:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

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3.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek

Legen Sie die DEDITEC driver CD in das Laufwerk und starten Sie“delib_install.exe”. Die DELIB-Treiberbibliothek ist auch unter http://www.

deditec.de/delib erhältlich.

Drücken Sie auf “Install”.

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Die Treiber werden nun installiert.

Die DELIB Treiberbibliothek wurde nun Installiert. Drücken sie auf “Close” um

die Installation zu beenden.

Mit dem “DELIB Configuration Utility” (nächstes Kapitel) können Sie Ihr Modul

konfigurieren (dies ist nur nötig, wenn Sie mehr als ein Modul ansprechenmöchten).

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Software | Seite 31

3.2.5. DELIB Configuration Utility

“DELIB Configuration Utility” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB DELIB Configuration Utility.

Das “DELIB Configuration Utility” ist ein Programm zur Konfiguration und

Unterteilung Identischer USB-Module im System. Dies ist aber nicht nötig fallsnur ein Modul vorhanden ist.

Weiteres zum Inhalt der “DELIB Installation”, siehe “Manual für DELIB

Treiberbibliothek”

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Software | Seite 32

3.3. Testprogramme

3.3.1. Digital Input-Output Demo

“Digital Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Digital Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-O64-R64. Oben links kann man dieKonfiguration des Moduls ablesen (64 Eingänge und 64 Ausgänge).

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Software | Seite 33

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DELIB API Referenz | Seite 34

DELIB API Referenz

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DELIB API Referenz | Seite 35

4. DELIB API Referenz

4.1. Verwaltungsfunktionen

4.1.1. DapiOpenModule

Beschreibung

Diese Funktion öffnet ein bestimmtes Modul.

Definition

ULONG DapiOpenModule(ULONG moduleID, ULONG nr);

Parameter

moduleID=Gibt das Modul an, welches geöffnet werden soll (siehe delib.h)

nr=Gibt an, welches (bei mehreren Modulen) geöffnet werden soll.

nr=0 -> 1. Modul

nr=1 -> 2. Modul

Return-Wert

handle=Entsprechender Handle für das Modul

handle=0 -> Modul wurde nicht gefunden

Bemerkung

Der von dieser Funktion zurückgegebene Handle wird zur Identifikation desModuls für alle anderen Funktionen benötigt.

Programmierbeispiel

// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(RO_USB1, 0);printf("handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");return;}

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DELIB API Referenz | Seite 36

4.1.2. DapiCloseModule

Beschreibung

Dieser Befehl schliesst ein geöffnetes Modul.

Definition

ULONG DapiCloseModule(ULONG handle);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Modul schliessenDapiCloseModule(handle);

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DELIB API Referenz | Seite 37

4.2. Fehlerbehandlung

4.2.1. DapiGetLastError

Beschreibung

Diese Funktion liefert den letzten erfassten Fehler.

Definition

ULONG DapiGetLastError();

Parameter

Keine

Return-Wert

Fehler Code

0=kein Fehler. (siehe delib.h)

Programmierbeispiel

ULONG error;error=DapiGetLastError();if(error==0) return FALSE;printf("ERROR = %d”, error);

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DELIB API Referenz | Seite 38

4.2.2. DapiGetLastErrorText

Beschreibung

Diese Funktion liest den Text des letzten erfassten Fehlers.

Definition

extern ULONG __stdcall DapiGetLastErrorText(unsigned char * msg, unsigned longmsg_length);

Parameter

msg = Buffer für den zu empfangenden Text

msg_length = Länge des Text Buffers

Programmierbeispiel

BOOL IsError (){ if (DapiGetLastError () != DAPI_ERR_NONE)

{ unsigned char msg[500];

DapiGetLastErrorText((unsigned char*) msg, sizeof(msg)); printf ("Error Code = %x * Message = %s\n", 0, msg); return TRUE;}

return FALSE;}

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DELIB API Referenz | Seite 39

4.3. Digitale Eingänge lesen

4.3.1. DapiDIGet1

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen einzelnen digitalen Eingang.

Definition

ULONG DapiDIGet1(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, der gelesen werden soll (0, 1, 2, 3, .. )

Return-Wert

Zustand des Eingangs (0/1)

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DELIB API Referenz | Seite 40

4.3.2. DapiDIGet8

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 8 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet8(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 8, 16, 24,.. )

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz | Seite 41

4.3.3. DapiDIGet16

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 16 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet16(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 16, 32,...)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz | Seite 42

4.3.4. DapiDIGet32

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 32 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

Programmierbeispiel

unsigned long data;// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 1-31)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 0);// Chan Start = 0printf("Eingang 0-31 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 32-64)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 32);// Chan Start = 32printf("Eingang 32-64 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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DELIB API Referenz | Seite 43

4.3.5. DapiDIGet64

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 64 digitale Eingänge.

Definition

ULONGLONG DapiDIGet64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz | Seite 44

4.3.6. DapiDIGetFF32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die Flip-Flops der Eingänge aus und setzt diese zurück(Eingangszustands-Änderung).

Definition

ULONGLONG DapiDIGet64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Eingangszustandsänderungen

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4.3.7. DapiDIGetCounter

Beschreibung

Dieser Befehl liest den Eingangszähler eines digitalen Eingangs.

Definition

ULONG DapiDIGetCounter(handle, ch, par1);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll

par1=0 (Normale Zählfunktion)

par1=DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET (Zähler auslesen und direktesCounter resetten)

Return-Wert

Angabe des Zählerwertes

Programmierbeispiel

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,0);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 1 ,0);// Zähler von DI Chan 1 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 8 ,0);// Zähler von DI Chan 8 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen UND resettet

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4.4. Digitale Ausgänge verwalten

4.4.1. DapiDOSet1

Beschreibung

Dieser Befehl setzt einen einzelnen Ausgang.

Definition

void DapiDOSet1(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des zu setzenden Ausgangs an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (0 / 1)

Return-Wert

Keiner

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4.4.2. DapiDOSet8

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 8 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet8(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 8,16, 24, 32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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4.4.3. DapiDOSet16

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 16 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet16(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 16,32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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4.4.4. DapiDOSet32

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 32 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet32(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 32,64, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x0000ff00; // Ausgänge 9-16 werden auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 32 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 64 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 32, data); // Chan Start = 32printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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DELIB API Referenz | Seite 50

4.4.5. DapiDOSet64

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 64 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet64(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 64,..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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DELIB API Referenz | Seite 51

4.4.6. DapiDOReadback32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 32 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONG DapiDOReadback32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Ausgängen.

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4.4.7. DapiDOReadback64

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 64 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONGLONG DapiDOReadback64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,64, ..)

Return-Wert

Zustand von 64 Ausgängen.

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4.5. Ausgabe-Timeout verwalten

4.5.1. DapiSpecialCMDTimeout

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Setzen der Timeout-Zeit

Definition

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT, cmd, par1, par2);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Timeout-Zeit setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC

par1=Sekunden [s]

par2=Millisekunden [100ms] (Wert 6 bedeutet 600ms)

Timeout aktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_ACTIVATE

Timeout deaktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_DEACTIVATE

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC, 3, 7);//Die Zeit des Timeouts wird auf 3,7sek gesetzt.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_ACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird aktiviert.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_DEACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird deaktiviert.

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DELIB API Referenz | Seite 54

4.5.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Auslesen des Timeout-Status.

Definition

ULONG DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Return=0 (Timeout ist deaktivert)

Return=1 (Timeout ist aktiviert)

Return=2 (Timeout hat stattgefunden)

Programmierbeispiel

status = DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);//Abfrage des Timeout-Status.

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4.6. Testfunktionen

4.6.1. DapiPing

Beschreibung

Dieser Befehl prüft die Verbindung zu einem geöffneten Modul.

Definition

ULONG DapiPing(ULONG handle, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

value=Übergebener Testwert an das Modul

Return-Wert

Hier muß der mit value übergebene Testwert zurückkommen

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DELIB API Referenz | Seite 56

4.7. Programmier-Beispiel

// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************//// (c) DEDITEC GmbH, 2009//// web: http://www.deditec.de//// mail: [email protected]//////// dtapi_prog_beispiel_input_output.cpp////// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************////// Folgende Bibliotheken beim Linken mit einbinden: delib.lib// Dies bitte in den Projekteinstellungen (Projekt/Einstellungen/Linker(Objekt-Bibliothek-Module) .. letzter Eintrag konfigurieren#include <windows.h>#include <stdio.h>#include "conio.h"#include "delib.h"// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------

void main(void){unsigned long handle;unsigned long data;unsigned long anz;unsigned long i;unsigned long chan;// ----------------------------------------------------// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(USB_Interface8,0);printf("USB_Interface8 handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");printf("TASTE für weiter\n");getch();

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DELIB API Referenz | Seite 57

return;}// Zum Testen - ein Ping senden// ----------------------------------------------------printf("PING\n");anz=10;for(i=0;i!=anz;++i){data=DapiPing(handle, i);if(i==data){// OKprintf(".");}else{// No answerprintf("E");}}printf("\n");

// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 0, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 1, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 2, data);printf("Schreibe auf Adresse=2 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesendata = (unsigned long) DapiReadByte(handle, 0);printf("Gelesene Daten = 0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen A/D Wert lesenchan=11; // read chan. 11data = DapiReadWord(handle, 0xff010000 + chan*2);printf("Adress=%x, ret=%x volt=%f\n", chan, data, ((float) data) / 1024*5);//Bei 5 Volt Ref// ----------------------------------------------------// Modul wieder schliessenDapiCloseModule(handle);printf("TASTE für weiter\n");getch();return ;}

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V

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Anhang

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Anhang | Seite 59

5. Anhang

5.1. Revisionen

Rev 1.00 Erste DEDITEC Anleitung

Rev 2.00 Designänderung

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Anhang | Seite 60

5.2. Urheberrechte und Marken

Linux ist eine registrierte Marke von Linus Torvalds.

Windows CE ist eine registrierte Marke von Microsoft Corporation.

USB ist eine registrierte Marke von USB Implementers Forum Inc.

LabVIEW ist eine registrierte Marke von National Instruments.

Intel ist eine registrierte Marke von Intel Corporation

AMD ist eine registrierte Marke von Advanced Micro Devices, Inc.

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Hardware-Beschreibung

November

RO-SERIE

2010

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INDEX

Index | 2Seite

1. Einleitung 10

1.1. Vorwort 10

1.2. Kundenzufriedenheit 10

1.3. Kundenresonanz 10

2. Hardware Beschreibung 12

2.1. Ethernet Interface 12

122.1.1. Hardware Beschreibung 122.1.1.1. Übersichtsbild

142.1.1.2. Technische Daten

152.1.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

152.1.1.3.1. Spannungsversorgung

152.1.1.3.2. Ethernet Interface

162.1.1.4. Taster auf dem Modul

172.1.1.5. Kontroll LED’s

172.1.1.5.1. Definition der LEDs

182.1.2. Konfiguration des Moduls

18

2.1.2.1. Konfiguration über das DELIB Configuration

Utility

23

2.1.2.2. Konfiguration über den internen Web-Server

des Moduls

242.1.2.3. Auslieferungszustand

252.1.3. Firmware Update 252.1.3.1. DEDITEC Flasher

262.1.3.2. WEB-Oberfläche

282.1.4. Grundkonfiguration wiederherstellen 282.1.4.1. IP Adresse zurücksetzen

282.1.4.2. Firmware zurücksetzen

2.2. CAN Interface 29

292.2.1. Hardware Beschreibung 292.2.1.1. Übersichtsbild

302.2.1.2. Technische Daten

312.2.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

312.2.1.3.1. Spannungsversorgung

312.2.1.3.2. CAN Interface

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INDEX

Index | 3Seite

322.2.1.4. Kontroll LED’s

322.2.1.4.1. Definition der LEDs

332.2.2. Konfiguration des Moduls 332.2.2.1. DIP-Schalter

342.2.2.2. Der Vorzugsmodus

352.2.2.3. Software-Modus

372.2.2.4. DIP-Schalter-Modus

372.2.2.4.1. Einstellen der Übertragungsgeschwindigkeit (Bitrate)

382.2.2.4.2. Einstellen der CAN-Moduladresse

2.3. RS-232/RS-485 Interface 40

402.3.1. Hardware Beschreibung 402.3.1.1. Übersichtsbild

412.3.1.2. Technische Daten

42

2.3.1.3. Wählen der Schnittstellenvariante RS-232 oder

RS-485

442.3.1.4. Steckverbinder auf dem Modul

442.3.1.4.1. Spannungsversorgung

442.3.1.4.2. RS-232/RS-485 Interface 452.3.1.4.2.1RS-232 Pinbelegung

452.3.1.4.2.2RS-485 Pinbelegung

462.3.1.5. Kontroll LED’s

462.3.1.5.1. Definition der LEDs

472.3.2. Konfiguration des Moduls 472.3.2.1. DIP-Schalter

482.3.2.2. Der Vorzugsmodus

492.3.2.3. Echo aktivieren

492.3.2.4. Einstellen der Baudrate

502.3.2.5. Einstellen der Moduladresse (nur bei RS-485)

2.4. USB Interface 51

512.4.1. Hardware Beschreibung 512.4.1.1. Übersichtsbild

532.4.1.2. Technische Daten

542.4.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

542.4.1.3.1. Spannungsversorgung

542.4.1.3.2. USB Interface

552.4.1.4. Kontroll LED’s

552.4.1.4.1. Definition der LEDs

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INDEX

Index | 4Seite

2.5. Digitale Ein-/Ausgabemodule 56

562.5.1. Hardware Beschreibung 572.5.1.1. Optokoppler Eingänge

572.5.1.1.1. Übersichtsbild

582.5.1.1.2. Technische Daten

592.5.1.1.3. 16-Bit Zähler

592.5.1.1.4. Erfassen von schnellen Eingangsimpulsen

592.5.1.1.5. Galvanische Trennung durch Optokoppler

602.5.1.1.6. Steckverbinder auf dem Modul 602.5.1.1.6.1Leitungsanschluss

612.5.1.1.6.2Visuelle Kontrolle der Eingänge

612.5.1.1.6.3Pinbelegung

612.5.1.1.7. Eingangsspannungsbereich variierbar 622.5.1.1.7.1Ändern der Eingangsspannung

632.5.1.2. Relais Ausgänge

632.5.1.2.1. Übersichtsbild

642.5.1.2.2. Technische Daten

652.5.1.2.3. Timeout-Schutz

652.5.1.2.4. Steckverbinder auf dem Modul 652.5.1.2.4.1Relais Ausgänge (galvanisch getrennt, max 1A)

662.5.1.2.4.2Leitungsanschluss

662.5.1.2.4.3Visuelle Kontrolle der Ausgänge

662.5.1.2.4.4Pinbelegung

672.5.1.3. MOSFET Ausgänge

672.5.1.3.1. Übersichtsbild

682.5.1.3.2. Technische Daten

692.5.1.3.3. Timeout-Schutz

692.5.1.3.4. Steckverbinder auf dem Modul 692.5.1.3.4.1Optokoppler Ausgänge (galvanisch getrennt, max 2A DC)

702.5.1.3.4.2Leitungsanschluss

702.5.1.3.4.3Pinbelegung

2.6. Analoge Ein-/Ausgabemodule 71

712.6.1. Hardware Beschreibung 712.6.1.1. RO-AD16-DA4

722.6.1.1.1. Übersichtsbild

732.6.1.1.2. Technische Daten

742.6.1.1.3. Timeout-Schutz

752.6.1.1.4. Pinbelegung

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INDEX

Index | 5Seite

752.6.1.1.4.1A/D Steckverbinder (18pol)

752.6.1.1.4.2D/A Steckverbinder (10pol)

762.6.1.2. RO-AD16

762.6.1.2.1. Übersichtsbild

772.6.1.2.2. Technische Daten

782.6.1.2.3. Pinbelegung 782.6.1.2.3.1A/D Steckverbinder (18pol)

792.6.1.3. RO-AD16_ISO

792.6.1.3.1. Übersichtsbild

802.6.1.3.2. Technische Daten

812.6.1.3.3. Pinbelegung 812.6.1.3.3.1A/D Steckverbinder (18pol)

822.6.1.4. RO-DA4

822.6.1.4.1. Übersichtsbild

832.6.1.4.2. Technische Daten

842.6.1.4.3. Timeout-Schutz

842.6.1.4.4. Pinbelegung 842.6.1.4.4.1D/A Steckverbinder (10pol)

852.6.1.5. RO-DA2_ISO

852.6.1.5.1. Übersichtsbild

862.6.1.5.2. Technische Daten

872.6.1.5.3. Timeout-Schutz

882.6.1.5.4. Pinbelegung 882.6.1.5.4.1D/A Steckverbinder (10pol)

2.7. Stepper Modul 89

892.7.1. Hardware Beschreibung 892.7.1.1. Übersichtsbild

902.7.1.2. Technische Daten

902.7.1.3. Ansteuerung

912.7.1.4. Pinbelegung

912.7.1.4.1. Stepper Steckverbinder (10pol)

3. Software 93

3.1. Benutzung unserer Produkte 93

933.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen 933.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek 933.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene 943.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

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Index | 6Seite

3.2. DELIB Treiberbibliothek 95

953.2.1. Übersicht 973.2.2. Unterstützte Betriebssysteme 973.2.3. Unterstützte Programmiersprachen 983.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek

1003.2.5. DELIB Configuration Utility

3.3. Testprogramme 101

1013.3.1. Digital Input-Output Demo 1023.3.2. Analog Input-Output Demo 1033.3.3. Stepper Demo

4. DELIB API Referenz 105

4.1. Verwaltungsfunktionen 105

1054.1.1. DapiOpenModule 1064.1.2. DapiCloseModule

4.2. Fehlerbehandlung 107

1074.2.1. DapiGetLastError 1084.2.2. DapiGetLastErrorText

4.3. Digitale Eingänge lesen 109

1094.3.1. DapiDIGet1 1104.3.2. DapiDIGet8 1114.3.3. DapiDIGet16 1124.3.4. DapiDIGet32 1134.3.5. DapiDIGet64 1144.3.6. DapiDIGetFF32 1154.3.7. DapiDIGetCounter

4.4. Digitale Ausgänge verwalten 116

1164.4.1. DapiDOSet1 1174.4.2. DapiDOSet8 1184.4.3. DapiDOSet16 1194.4.4. DapiDOSet32 1204.4.5. DapiDOSet64 1214.4.6. DapiDOReadback32 1224.4.7. DapiDOReadback64

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Index | 7Seite

4.5. A/D Wandler Funktionen 123

1234.5.1. DapiADSetMode 1254.5.2. DapiADGetMode 1264.5.3. DapiADGet 1274.5.4. DapiADGetVolt 1284.5.5. DapiADGetmA

4.6. D/A Ausgänge verwalten 129

1294.6.1. DapiDASetMode 1304.6.2. DapiDAGetMode 1314.6.3. DapiDASet 1324.6.4. DapiDASetVolt 1334.6.5. DapiDASetmA 1344.6.6. DapiSpecialCmd_DA

4.7. Schrittmotoren Funktionen 136

1364.7.1. Befehle mit DapiStepperCommand 1364.7.1.1. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION

137

4.7.1.2.

DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE

1384.7.1.3. DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION

1394.7.1.4. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY

1404.7.1.5. DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY

141

4.7.1.6.

DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY

1424.7.1.7. DAPI_STEPPER_CMD_STOP

1434.7.1.8. DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP

1444.7.1.9. DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE

145

4.7.1.10.

DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC

150

4.7.1.11.

DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC

158

4.7.1.12.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEP

ROM_SAVE

159

4.7.1.13.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEP

ROM_LOAD

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INDEX

Index | 8Seite

160

4.7.1.14.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOA

D_DEFAULT

1614.7.1.15. DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH

1634.7.1.16. DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

164

4.7.1.17.

DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAG

E

1654.7.2. Status abfragen mit DapiStepperGetStatus 1654.7.2.1. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY

1664.7.2.2. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

1674.7.2.3. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

1684.7.3. DapiStepperCommandEx

4.8. Ausgabe-Timeout verwalten 169

1694.8.1. DapiSpecialCMDTimeout 1704.8.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

4.9. Testfunktionen 171

1714.9.1. DapiPing

4.10. Programmier-Beispiel 172

5. Anhang 175

5.1. Revisionen 175

5.2. Urheberrechte und Marken 176

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I

Einleitung |Seite 9

Einleitung

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Einleitung |Seite 10

1. Einleitung

1.1. Vorwort

Wir beglückwünschen Sie zum Kauf eines hochwertigen DEDITEC Produktes!

Unsere Produkte werden von unseren Ingenieuren nach den heutigengeforderten Qualitätsanforderungen entwickelt. Wir achten bereits bei derEntwicklung auf flexible Erweiterbarkeit und lange Verfügbarkeit.

Wir entwickeln modular!

Durch eine modulare Entwicklung verkürzt sich bei uns die Entwicklungszeitund - was natürlich dem Kunden zu Gute kommt - ein fairer Preis!

Wir sorgen für eine lange Lieferverfügbarkeit!

Sollten verwendete Halbleiter nicht mehr verfügbar sein, so können wirschneller reagieren. Bei uns müssen meistens nur Module redesigned werdenund nicht das gesamte Produkt. Dies erhöht die Lieferverfügbarkeit.

1.2. Kundenzufriedenheit

Ein zufriedener Kunde steht bei uns an erster Stelle!

Sollte mal etwas nicht zu Ihrer Zufriedenheit sein, wenden Sie sich einfach perTelefon oder mail an uns.

Wir kümmern uns darum!

1.3. Kundenresonanz

Die besten Produkte wachsen mit unseren Kunden. Für Anregungen oderVorschläge sind wir jederzeit dankbar.

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II

Hardware Beschreibung |Seite 11

Hardware Beschreibung

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Hardware Beschreibung |Seite 12

2. Hardware Beschreibung

2.1. Ethernet Interface

2.1.1. Hardware Beschreibung

2.1.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit Ethernet Interface (links) inKombination mit einem Ein- /Ausgabemodul (rechts).

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Hardware Beschreibung |Seite 13

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit Ethernet Interface (links) inKombination mit einem I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems (rechts).

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Hardware Beschreibung |Seite 14

2.1.1.2. Technische Daten

Single Spannungsversorgung +7V..+24V DC

10/100 Mbit/sec Ethernet Interface

Zugriff auf Ein-/Ausgänge über TCP/IP

WEB Interface

Über Web-Interface einfach konfigurierbar

9 Kontroll LED‘s

Anschluss über RJ45 Buchse

Die Timeout Funktion bietet die Möglichkeit, die Ausgänge z.B. ausSicherheitsgründen abzuschalten.

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen I/O Modulen der RO Serie kombiniert werden

Windows Treiber Bibliothek DELIB

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Hardware Beschreibung |Seite 15

2.1.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

2.1.1.3.1. Spannungsversorgung

Der Eingangsspannungsbereich kann zwischen +7V und +24V DC betragen. Einpassender Steckverbinder liegt jedem Modul bei.

2.1.1.3.2. Ethernet Interface

Der Netzwerkanschluss erfolgt über eine RJ45 Buchse.

LED

1 Activity

2 10/100 Mbit

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Hardware Beschreibung |Seite 16

2.1.1.4. Taster auf dem Modul

Linker Taster:

IP Adresse auf Default Werte zurücksetzen

(Näheres siehe Kapitel 3.8.1)

Rechter Taster:

Firmware in den Auslieferungszustand zurücksetzen

(Näheres siehe Kapitel 3.8.2)

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Hardware Beschreibung |Seite 17

2.1.1.5. Kontroll LED’s

Auf dem RO-ETH Modul befinden sich eine Reihe von Kontroll LED’s. Siedienen zur einfachen optischen Zustandsanzeige von diversen Funktionen.

Nach dem Einschalten des Moduls muss folgende Blinksequenz imNormalbetrieb auftreten:

ca. 20 Sek nach Einschalten des Moduls blinken LED 1 und 2 zweimal kurzhintereinander auf. -> Betriebssystem erfolgreich geladen.

Anschließend leuchtet die 3. LED dauerhaft und LED 1 blinkt. -> Modul istbetriebsbereit.

2.1.1.5.1. Definition der LEDs

LED Bezeichnung Erklärung

oben 3,3V Interne 3,3V Versorgungsspannung vorhanden.

oben 5V Interne 5V Versorgungsspannung vorhanden.

1 CPU Activity 2x blinken + lange Pause. Betriebssystem meldet: StatusOK

2 InterfaceActivity

Kommunikation über Ethernet aktiv.

3 Status LED leuchtet -> Modul ist betriebsbereit

4 ERROR Fehler bei der ETH Übertragung (näheres siehe Dokument“ETH Protokoll”).

5 Inputs: Change Zustandswechsel zwischen 2 Auslesetakten wurdeerfasst.

6 Outputs: Auto-Off

Sämtliche Ausgänge wurden auf Grund des Timeoutsicherheitshalber abgeschaltet.

7 I/O Access Zugriff der CPU auf Ein- und Ausgänge derangeschlossenen Module.

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Hardware Beschreibung |Seite 18

2.1.2. Konfiguration des Moduls

2.1.2.1. Konfiguration über das DELIB Configuration Utility

Diese Methode ermöglicht eine einfache Konfiguration des Produkts. FolgendeGrundwerte können hiermit verändert werden.

Modulname

IP-Adresse

Netz-Maske

Standard-Gateway

DNS-Server

Außerdem lassen sich mit diesem Tool alle DEDITEC Ethernet-Geräte imNetzwerk anzeigen.

Wie das geht, sehen Sie auf den folgenden Seiten...

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Hardware Beschreibung |Seite 19

Starten Sie das DELIB Configuration Utility:

Zu finden unter: Start -> Programme -> DEDITEC -> DELIB -> DELIBConfiguration Utility

1. Module Selection: RO-ETH auswählen

2. Find and configure RO-ETH Module

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Hardware Beschreibung |Seite 20

1. Scan RO-ETH Modules: Somit finden Sie alle DEDITEC ETH Module amlokalen Ethernet Strang. Hierbei benutzen wir ein Ethernet Protokoll, welchesnicht geroutet wird. Deshalb sind nur Module zu konfigurieren, die am Busangeschlossen sind. Vorteil dieser Methode ist, dass auch Module gefundenwerden, die nicht im gleichen Sub-Netz des Rechners liegen, von dem auskonfiguriert wird.

2. Klicken Sie auf das Modul, welches Sie konfigurieren wollen

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Hardware Beschreibung |Seite 21

Hier lässt sich der Modulname nach Ihren Wünschen ändern

1. Hier können Modulname, IP-Adresse, Netz-Maske, Standard-Gateway undDNS-Server verändert werden.

2. Write new Values to Module. Hiermit wird die Konfiguration ins Modulgeschrieben.

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Hinweis:

Bei der Konfiguration des RO-ETH Moduls ist zu beachten, dass die von Ihnenausgewählte IP-Adresse im gleichen IP-Segment liegt, wie der Steuer-PC.Natürlich darf auch keine bereits belegte IP-Adresse benutzt werden.

Wenn die Standard-IP-Adresse des Moduls nicht aus dem Adressbereich desNetzwerks stammt, dann ist das Modul vorerst nicht über TCP/IP erreichbar.Erreichbarkeitsprobleme treten auch auf, wenn diese IP-Adresse bereits belegtist. Anhand des sehr einfach zu bedienenden Utilities können die IP-Adresseund die Netzmaske des Ethernet-Moduls dennoch konfiguriert werden.Alternativ kann das Modul auch direkt am PC angeschlossen werden um aufdirektem Wege die IP-Adresse und die Netzmaske einzustellen. Nachdem dieErreichbarkeit gegeben ist, erfolgt die weitere Konfiguration bequem über einBrowser auf dem integrierten Web-Server des Ethernet-Moduls.

Fragen Sie hierzu Ihren System Administrator.

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2.1.2.2. Konfiguration über den internen Web-Server des Moduls

Das RO-ETH-Modul hat einen eigenen Web-Server über den die Konfigurationebenfalls vorgenommen werden kann.

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2.1.2.3. Auslieferungszustand

Im Auslieferungszustand hat das Ethernet Modul folgende Einstellungen:

IP Adresse: 192.168.1.1

Der Auslieferungszustand kann jederzeit durch Betätigen des linken Tasterswiederhergestellt werden. -> Siehe Kap. 3.8.2

IP Adresse 192.168.1.1

Subnetz Maske 255.255.255.0

Standard Gateway 192.168.1.254

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2.1.3. Firmware Update

2.1.3.1. DEDITEC Flasher

Vorgehensweise:

Entpacken Sie alle Dateien auf Ihrem Rechner in einem Ordner.

Starten Sie die Anwendung deditec-flasher.exe

1. Wählen Sie zunächst das Interface aus. Für Ethernet drücken Sie Taste “E”

2. Wählen Sie aus, welches Modul sie updaten wollen. Drücken Sie Taste “M”für das CPU Interface.

3. Nach erfolgreichem Flashen erscheint in der Eingabeaufforderung: Flash OK!

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2.1.3.2. WEB-Oberfläche

Vorgehensweise:

1. Geben Sie die IP-Adresse ihres Moduls in den Browser ein.

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1. Klicken Sie auf FW-Update

2. Wählen Sie die Datei “ro_cpu_eth_fw.dfw” aus.

3. Klicken Sie auf Firmware update

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Hardware Beschreibung |Seite 28

2.1.4. Grundkonfiguration wiederherstellen

2.1.4.1. IP Adresse zurücksetzen

Als Default Wert wird folgende IP Adresse verwendet: 192.168.1.1

Linker Taster: IP Adresse auf Default Werte zurücksetzen (192.168.1.1):

Um die IP Adresse zurückzusetzen, gehen Sie wie folgt vor:

Taster mindestens. 5 Sek lang drücken

Danach müssen die linken beiden LED‘s “CPU Activity” und “InterfaceActivity” viermal hintereinander aufblinken (Übernahmebestätigung)

anschließend hat das Modul folgende Einstellungen:

IP Adresse 192.168.1.1

Subnetz Maske 255.255.255.0

Standard Gateway 192.168.1.254

2.1.4.2. Firmware zurücksetzen

Um die Firmware auf den Default Wert zurückzusetzen, gehen Sie wie folgt vor:

Rechter Taster: Firmware in den Auslieferungszustand zurücksetzen

Um die Firmware in den Auslieferungszustand zurückzusetzen, gehen Sie wiefolgt vor:

Taster mindestens 10 Sek lang drücken

Danach müssen die linken drei LED‘s “CPU Activity”, “Interface Activity” und“Status” viermal hintereinander aufblinken (Übernahmebestätigung)

Anschließend startet das Modul neu.

Die Firmware und Konfiguration des Auslieferzustandes, sind jetzt wieder aktiv!

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2.2. CAN Interface

2.2.1. Hardware Beschreibung

2.2.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit CAN Interface (links) in Kombinationmit einem Ein- /Ausgabemodul (rechts).

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit CAN Interface (links) in Kombinationmit einem I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems (rechts).

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Hardware Beschreibung |Seite 30

2.2.1.2. Technische Daten

Single Spannungsversorgung +7V..+24V DC

7 Kontroll LED‘s

CAN 2.0A (11Bit Adressierung)

CAN 2.0B (29Bit Adressierung)

Übertragungsreichweiten von bis zu 10km (bei 10kBit/s)

Über DIP Schalter einfach konfigurierbar

Galvanische Trennung des Interface mittels Optokoppler

Anschluss über 9 pol. D-SUB Buchse

Die Timeout Funktion bietet die Möglichkeit, die Ausgänge z.B. ausSicherheitsgründen abzuschalten.

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

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Hardware Beschreibung |Seite 31

2.2.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

2.2.1.3.1. Spannungsversorgung

Der Eingangsspannungsbereich kann zwischen +7V und +24V DC betragen. Einpassender Steckverbinder liegt jedem Modul bei.

2.2.1.3.2. CAN Interface

Der Anschluss an den CAN Bus erfolgt über eine 9polige D-SUB Buchse undwird mittels Optokoppler galvanisch vom Modul getrennt. Ein Zwischensteckerwird mitgeliefert, mit dem sich über die RS-232 Schnittstelle des PCs das RO-CAN Modul programmieren läßt.

Pin

1 RS-232 config

3 RS-232 config

2 CAN low

7 CAN high

5 GND

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Hardware Beschreibung |Seite 32

2.2.1.4. Kontroll LED’s

Auf dem CAN Modul befinden sich eine Reihe von Kontroll LED’s. Sie dienenzur einfachen optischen Zustandsanzeige von diversen Funktionen.

Im Dip-Schaltermodus oder Softwaremodus sollte nach dem Einschalten desModuls folgende Blinksequenz auftreten:

alle fünf LEDs blinken kurz auf

rechte LED (I/O Access) blinkt kurz auf

Im ”Vorzugsmodus” sollte nach dem Einschalten des Moduls folgendeBlinksequenz auftreten:

alle fünf LEDs blinken kurz auf

rechte LED (I/O Access) blinkt kurz auf

alle fünf LEDs blinken kurz auf

2.2.1.4.1. Definition der LEDs

Bezeichnung Erklärung

3,3V Interne 3,3V Versorgungsspannung vorhanden.

5V Interne 5V Versorgungsspannung vorhanden.

CAN Activity Kommunikation über den CAN Bus aktiv.

ERROR Fehler bei der CAN Übertragung (näheres siehe Dokument“CAN Protokoll”).

Inputs:Change

Zustandswechsel zwischen 2 Auslesetakten wurde erfasst.

Outputs:Auto-Off

Sämtliche Ausgänge wurden auf Grund des Timeoutsicherheitshalber abgeschaltet.

I/O Access Zugriff der CPU auf Ein- und Ausgänge der angeschlossenenModule.

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Hardware Beschreibung |Seite 33

2.2.2. Konfiguration des Moduls

Um ein Modul in ein bestehendes Bus System zu integrieren, muss zunächsteine freie Moduladresse vergeben und die korrekteÜbertragungsgeschwindigkeit eingestellt werden. Zum schnellen Einstieg kannman jedoch auch den Vorzugsmodus verwenden.

2.2.2.1. DIP-Schalter

Einige Einstellungen lassen sich einfach mit Hilfe von DIP Schalternkonfigurieren. Es lassen sich der ”Vorzugsmodus”, der ”Software-Modus” oderder ”DIP-Schalter-Modus” auswählen.

DIP Schalter A8DIP Schalter A7Erklärung

ON ON Vorzugsmodus -> Blinksequenz beimStart (5 LEDs, 1 rechte LED, 5 LEDs),100KHz, CAN-ID=0x100, Response-Module-Addr=1, keine 29 Bit Adressen

ON OFF Nur für SERVICE-Zwecke: Applikationwird nicht gestartet. Zwangsweise imBootloader

OFF ON Software-Modus: Konfiguration überSoftware

OFF OFF DIP-Schalter-Modus: Konfiguration überDIP-Schalter, Response-Module-Addr=1,CAN 2.0A

DIP Schalter Erklärung

A6 bis A4 *) Einstellen der Übertragungsrate, à 4.5.4.1

A3 bis A1 *) Einstellen der CAN Adresse, à 4.5.4.2

B8 bis B1 *) Einstellen der CAN Adresse, à 4.5.4.2

*) für A8 und A7 = OFF

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Hardware Beschreibung |Seite 34

2.2.2.2. Der Vorzugsmodus

Der Vorzugsmodus dient dazu, das Gerät schnell und einfach auf festgelegteStandardwerte zu setzen. Dies ist hilfreich bei einer schnellen und einfachenInbetriebnahme des Moduls. Eine Fehleranalyse oder erste Inbetriebnahme wirdsomit erleichtert.

Werden die Schalter A7 und A8 auf ”on” gestellt, gelangt man in diesen Modus.Alle anderen DIP-Schalter sind nun deaktiviert. Das Modul arbeitet dann mitfolgenden Einstellungen:

Adressierung mit 11 Bit wird gewählt

100Kbit/sec Bitrate

CAN-Adresse = 0x100

Response-Modul-Addr = 1 (an diese Adresse werden die Antwortenzurückgesendet)

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Hardware Beschreibung |Seite 35

2.2.2.3. Software-Modus

Das Modul kann nur mit dem im Lieferumfang enthaltenen CAN/SERProgrammier-Adapter im Software Modus konfiguriert werden. DasKonfigurieren geschieht dann über die serielle Schnittstelle am PC!

Um den Software Modus nutzen zu können, müssen die DIP Schalter auf demModul A7=ON und A8=OFF sein. Die DIP Schalteränderung wird nur nachNeustart des Moduls übernommen!

Modul mit DSUB-9 Kabel an eine PC RS-232 Schnittstelle wie folgtanschließen:

Serielle Schnittstelle des PC’s mit CAN/SER Adapter verbinden und diesen andas RO-CAN-Interface-Modul anschließen.

Nachdem die DELIB Treiberbibliothek installiert wurde, findet man unter Start-> Programme -> DEDITEC -> DELIB, das DELIB Configuration Utility

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Hardware Beschreibung |Seite 36

Vorgehensweise:

1. RO-CAN Modul auswählen

2. COM Port auswählen, an dem das Modul angeschlossen wurde

3. Kommunikation mit Modul testen

4. Hier lässt sich die aktuelle Modulkonfiguration anzeigen

5. Hiermit wird die gewünschte Konfiguration in das Modul übertragen.

6. Hiermit wird die Konfiguration aus dem Modul ausgelesen

Konfigurierbar sind:

Übertragungsgeschwindigkeit

CAN 2.0A (11 Bit-Adressierung) oder CAN 2.0B (29 Bit-Adressierung)

CAN Interface-Adresse

Response-Modul-Addr (an diese werden die Antworten zurückgesendet)

Die Konfiguration erfolgt über das ”DELIB Configuration Utility” ( 16.2).

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2.2.2.4. DIP-Schalter-Modus

In diesem Modus muss das Interface-Modul über die DIP Schalter konfiguriertwerden. Hierfür müssen die DIP Schalter A7=OFF und A8=OFF sein. DerAdressraum ist 11 Bit breit (CAN 2.0A). Die Modul-Adresse ist über 11 DIP-Schalter einstellbar (DIP A3..A1 und B8..B1). Die Response-Modul-Addr ist 1 (andiese Adresse werden die Antworten zurückgesendet).

2.2.2.4.1. Einstellen der Übertragungsgeschwindigkeit (Bitrate)

Je nachdem welche Reichweite der CAN Bus hat, werden unterschiedlicheÜbertragungsgeschwindigkeiten erreicht. Mit 3 DIP Schaltern lassen sichfolgende Bitraten einstellen. Andere Bitraten sind unter Umständen nur perSoftware realisierbar.

Bitrate 1Mbit 500K 250K 125K 100K 50K 20K 10K

DIP SchalterA6

On On On On Off Off Off Off

DIP SchalterA5

On On Off Off On On Off Off

DIP SchalterA4

On Off On Off On Off On Off

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Hardware Beschreibung |Seite 38

2.2.2.4.2. Einstellen der CAN-Moduladresse

Jedes Gerät welches sich im CAN Netz befindet, benötigt eine feste Adresseum direkt angesprochen werden zu können. Mit den 11 DIP Schaltern lassensich bis zu 2047 unterschiedliche Adressen einstellen.

Baudrate Bit Wertigkeit ON Wertigkeit OFF

DIP Schalter A3 Bit 10 1024 0

DIP Schalter A2 Bit 9 512 0

DIP Schalter A1 Bit 8 256 0

DIP Schalter B8 Bit 7 128 0

DIP Schalter B7 Bit 6 64 0

DIP Schalter B6 Bit 5 32 0

DIP Schalter B5 Bit 4 16 0

DIP Schalter B4 Bit 3 8 0

DIP Schalter B3 Bit 2 4 0

DIP Schalter B2 Bit 1 2 0

DIP Schalter B1 Bit 0 1 0

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Hardware Beschreibung |Seite 39

Beispiele:

Baudrate Adresse 0 Adresse 117 Adresse 588

DIP Schalter A3 Off Off Off

DIP Schalter A2 Off Off On

DIP Schalter A1 Off Off Off

DIP Schalter B8 Off Off Off

DIP Schalter B7 Off On On

DIP Schalter B6 Off On Off

DIP Schalter B5 Off On Off

DIP Schalter B4 Off Off On

DIP Schalter B3 Off On On

DIP Schalter B2 Off Off Off

DIP Schalter B1 Off On Off

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Hardware Beschreibung |Seite 40

2.3. RS-232/RS-485 Interface

2.3.1. Hardware Beschreibung

2.3.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit RS-232/RS-485 Interface (links) inKombination mit einem Ein- /Ausgabemodul (rechts).

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit RS-232/RS-485 Interface (links) inKombination mit einem I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems (rechts).

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Hardware Beschreibung |Seite 41

2.3.1.2. Technische Daten

Single Spannungsversorgung +7V..+24V DC

7 Kontroll LED‘s

RS-232/RS-485 Schnittstelle

Über DIP Schalter einfach konfigurierbar

Galvanische Trennung über Optokoppler

Anschluss über 9 pol. D-SUB Stecker

Timeout Funktion: Die Timeout Funktion bietet die Möglichkeit, die Ausgängez.B. aus Sicherheitsgründen abzuschalten.

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

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Hardware Beschreibung |Seite 42

2.3.1.3. Wählen der Schnittstellenvariante RS-232 oder RS-485

Bei Auslieferung befindet sich das Schnittstellenmodul standardmäßig im RS-232 Modus. Nachfolgend wird beschrieben wie man das Modul sehr einfach aufRS-485 Betrieb umstellen kann.

Hinweis!

Vor Öffnen des Gerätes bitte folgendes beachten:

Netzstecker ziehen!

Elektronische Bauteile nicht berühren, da diese durch elektrostatischeEntladung zerstört werden können!

Vor dem Arbeiten ggf. geerdete Gehäuse oder Heizkörper berühren.

Ein Seitenelement des Moduls entfernen, dazu die drei Kreuzschrauben an derSeite lösen

Leiterplatte samt Frontplatte seitlich aus dem Gehäuse herausziehen

Frontplatte abheben

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Links neben dem Seriellen Interface (D-SUB Stecker) befindet sich eine 10pol.Stiftleiste mit den dazugehörigen Jumpern. In der nachfolgenden Tabelle wirdgezeigt, welche Jumper gesteckt werden müssen.

Stiftleiste Schnittstelle Jumper setzen

RS-232 Pin1 & Pin3

Pin2 & Pin4

RS-485

Abschlusswiderstand

Pin3 & Pin5

Pin4 & Pin6

Pin7 & Pin8

Pin9 & Pin10

Der Einbau erfolgt anschließend in umgekehrter Reihenfolge.

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2.3.1.4. Steckverbinder auf dem Modul

2.3.1.4.1. Spannungsversorgung

Der Eingangsspannungsbereich kann zwischen +7V und +24V DC gewähltwerden. Der Anschluss kann über ein handelsübliches Steckernetzteil mit 1AStromausgang erfolgen. Ein passender Steckverbinder liegt jedem Modul bei.

2.3.1.4.2. RS-232/RS-485 Interface

Der Anschluss an den seriellen Bus erfolgt über eine 9poligen D-SUB Steckerund wird mittels Optokoppler galvanisch vom Modul getrennt.

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2.3.1.4.2.1. RS-232 Pinbelegung

Pin

2 TX

3 RX

5 GND

2.3.1.4.2.2. RS-485 Pinbelegung

Pin

2 RS-485 B

7 RS-485 A

5 GND

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Hardware Beschreibung |Seite 46

2.3.1.5. Kontroll LED’s

Auf dem RS-232/RS-485 Modul befinden sich eine Reihe von Kontroll LED’s.Sie dienen zur einfach optischen Zustandsanzeige von diversen Funktionen.

Im Normalbetrieb sollte nach dem Einschalten des Moduls folgendeBlinksequenz auftreten:

alle fünf LEDs blinken kurz auf

rechte LED (I/O Access) blinkt kurz auf

Im ”Vorzugsmodus” sollte nach dem Einschalten des Moduls folgendeBlinksequenz auftreten:

alle fünf LEDs blinken kurz auf

rechte LED (I/O Access) blinkt kurz auf

alle fünf LEDs blinken kurz auf

2.3.1.5.1. Definition der LEDs

Bezeichnung Erklärung

3,3V Interne 3,3V Versorgungsspannung vorhanden.

5V Interne 5V Versorgungsspannung vorhanden.

RS-232/RS-485Activity

Kommunikation über den seriellen Bus aktiv.

ERROR Fehler bei der seriellen Übertragung (näheres sieheDokument “Serielles Protokoll”).

Inputs: Change Zustandswechsel zwischen 2 Auslesetakten wurdeerfasst.

Outputs: Auto-Off Sämtliche Ausgänge wurden auf Grund des Timeoutsicherheitshalber abgeschaltet.

I/O Access Zugriff der CPU auf Ein- und Ausgänge derangeschlossenen Module.

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Hardware Beschreibung |Seite 47

2.3.2. Konfiguration des Moduls

2.3.2.1. DIP-Schalter

Einige Einstellungen lassen sich einfach mit Hilfe von DIP Schalternkonfigurieren. Es lassen sich die Moduladresse, die Baudrate, der”Vorzugsmodus” oder schnittstellenspezifische Einstellungen vornehmen.

DIP Schalter A8DIP Schalter A7Erklärung

ON ON Vorzugsmodus(115K Baudrate, Modul-Adresse = 0, Echo= OFF)

ON OFF Nur für SERVICE-Zwecke: Applikationwird nicht gestartet. Zwangsweise imBootloader bleiben

OFF ON Einstellung von DIP A4..A1und B8..B1benutzen

OFF OFF Einstellung von DIP A4..A1und B8..B1benutzen

DIP Schalter A6Erklärung

ON Echo = ON, serielle empfangene Zeichen werdenzurückgegeben(Echo = OFF, wenn DIP A8 und A7 = ON)

OFF Echo = OFF

DIP Schalter Erklärung

A5 Reserviert

A4 bis A1 Einstellen der Baudrate

B8 bis B1 Einstellen der seriellen Modulnummer

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2.3.2.2. Der Vorzugsmodus

Der Vorzugsmodus dient dazu, das Gerät schnell und einfach auf festgelegteStandardwerte zu setzen. Dies ist hilfreich bei einer schnellen und einfachenInbetriebnahme des Moduls. Eine Fehleranalyse oder erste Inbetriebnahme wirdsomit erleichtert.

Werden der Schalter DIP A8 und A7 auf ”on” gesetzt, gelangt man in diesenVorzugsmodus. Alle anderen DIP-Schalter sind nun deaktiviert.

Das Modul kommuniziert jetzt mit einer Baudrate von 115Kbauds, dieModuladresse und “Echo” sind deaktiviert.

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2.3.2.3. Echo aktivieren

Serielle empfangene Zeichen sollen auf den Bildschirm zurückgegeben werden(ON=ja, OFF=nein).

2.3.2.4. Einstellen der Baudrate

Die untere Tabelle zeigt, welche Baudraten mit den 4 DIP Schaltern (A1 bis A4)eingestellt werden können.

Baudrate DIP A4 DIP A3 DIP A2 DIP A1

1,25 Mbit On On On On

625 Kbit On On On Off

250 Kbit On On Off On

125 Kbit On On Off Off

115200 Bit On Off On On

57600 Bit On Off On Off

50000 Bit On Off Off On

38400 Bit On Off Off Off

19200 Bit Off On On On

9600 Bit Off On On Off

4800 Bit Off On Off On

2400 Bit Off On Off Off

1200 Bit Off Off On On

600 Bit Off Off On Off

300 Bit Off Off Off On

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2.3.2.5. Einstellen der Moduladresse (nur bei RS-485)

Da im RS-485 Betrieb mehrere Module an einem BUS System angeschlossenwerden können, ist es erforderlich jedem Modul eine eigene Adressezuzuweisen. Diese kann mit den DIP Schaltern B1 bis B8 zwischen 0 und 255eingestellt werden. Bei Modulnummer 0 wird die Modulnummer ignoriert.

Baudrate BIt Wertigkeit ON Wertigkeit OFF

DIP Schalter B8 Bit 7 128 0

DIP Schalter B7 Bit 6 64 0

DIP Schalter B6 Bit 5 32 0

DIP Schalter B5 Bit 4 16 0

DIP Schalter B4 Bit 3 8 0

DIP Schalter B3 Bit 2 4 0

DIP Schalter B2 Bit 1 2 0

DIP Schalter B1 Bit 0 1 0

Beispiele:

Baudrate Adresse 0 Adresse 25 Adresse 237

DIP Schalter B8 Off Off On

DIP Schalter B7 Off Off On

DIP Schalter B6 Off Off On

DIP Schalter B5 Off On Off

DIP Schalter B4 Off On On

DIP Schalter B3 Off Off On

DIP Schalter B2 Off Off Off

DIP Schalter B1 Off On On

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2.4. USB Interface

2.4.1. Hardware Beschreibung

2.4.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt das Steuermodul mit USB Interface (links) in Kombinationmit einem Ein- /Ausgabemodul (rechts). Für die Anbindung an den USB Bus,wird ein passendes Adaptermodul in Form eines USB Sticks mitgeliefert.

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Die untere Abbildung zeigt das Steuermodul mit USB Interface (links) inKombination mit einem I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems (rechts).Für die Anbindung an den USB Bus, wird ein passendes Adaptermodul in Formeines USB Sticks mitgeliefert.

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2.4.1.2. Technische Daten

Single Spannungsversorgung +7V..+24V DC

7 Kontroll LED‘s

USB Schnittstelle

Mögliche Reichweite von über 100m!

USB 2.0 und USB 1.1

Übertragungsraten: 12 MBit/s oder 1,5 MBit/s.

Galvanische Trennung über Optokoppler

Anschluss über 9 pol. D-SUB Stecker

Timeout Funktion: Die Timeout Funktion bietet die Möglichkeit, die Ausgängez.B. aus Sicherheitsgründen abzuschalten.

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

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2.4.1.3. Steckverbinder auf dem Modul

2.4.1.3.1. Spannungsversorgung

Der Eingangsspannungsbereich kann zwischen +7V und +24V DC gewähltwerden. Der Anschluss kann über ein handelsübliches Steckernetzteil mit 1AStromausgang erfolgen. Ein passender Steckverbinder liegt jedem Modul bei.

2.4.1.3.2. USB Interface

Der Anschluss an den USB-Bus erfolgt über ein speziell entwickeltesAdaptermodul in Form eines USB Sticks mit passendem Anschlusskabel. Aufdem Stick befindende Optokoppler gewährleisten gleichzeitig eine galvanischeTrennung zum PC.

Über einen 9poligen D-SUB Stecker wird der Adapter mit dem eigentlichenUSB Interface des RO-Moduls verbunden.

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2.4.1.4. Kontroll LED’s

Auf dem USB Modul befinden sich eine Reihe von Kontroll LED’s. Sie dienenzur einfach optischen Zustandsanzeige von diversen Funktionen.

Im Betrieb sollte nach dem Einschalten des Moduls folgende Blinksequenzauftreten:

alle fünf LED blinken kurz auf

rechte LED (I/O Access) blinkt kurz auf

alle fünf LED blinken kurz auf

2.4.1.4.1. Definition der LEDs

Bezeichnung Erklärung

3,3V Interne 3,3V Versorgungsspannung vorhanden.

5V Interne 5V Versorgungsspannung vorhanden.

USB Activity Kommunikation über den USB-Bus aktiv.

ERROR Fehler bei der USB-Übertragung (näheres sieheDokument “USB Protokoll”).

Inputs: Change Zustandswechsel zwischen 2 Auslesetakten wurdeerfasst.

Outputs: Auto-Off Sämtliche Ausgänge wurden auf Grund des Timeoutsicherheitshalber abgeschaltet.

I/O Access Zugriff der CPU auf Ein- und Ausgänge derangeschlossenen Module.

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2.5. Digitale Ein-/Ausgabemodule

2.5.1. Hardware Beschreibung

Die Ein-/Ausgangsmodule basieren auf der Verwendung von zwei 16pol.Steckverbindern mit jeweils 8 unterschiedlichen Schaltkreisen. Jeder Zustanddieser insgesamt 16 Schaltkreise wird durch eine LED signalisiert. DieDurchnummerierung jedes Moduls erfolgt immer von links oben nach rechtsunten (siehe Übersichtsbild).

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Hardware Beschreibung |Seite 57

2.5.1.1. Optokoppler Eingänge

2.5.1.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Eingängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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Hardware Beschreibung |Seite 58

2.5.1.1.2. Technische Daten

Variabler Eingangsspannungsbereich min. 5V, max. 30V AC16 Bit-Zähler für die ersten 16 Eingangskanäle

Erfassung von Impulsen zwischen 2 Auslesetakten

LED Zustandsanzeige der Eingänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

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2.5.1.1.3. 16-Bit Zähler

Die ersten 16 Eingangskanäle verfügen über je einen 16 Bit-Zähler. Hiermitkönnen Ereignisse wie z.B. Lichtschranken, Drehkreuze oder Taster vom Modulgezählt werden. Somit lassen sich auch einfache Logische Schaltungenrealisieren, die nach erreichen eines Sollwertes einen oder mehrere Ausgängeschalten können. Die Softwaremäßige Umsetzung solcher Logikschaltungenentnehmen Sie bitte dem Handbuch “RO-Serie”.

2.5.1.1.4. Erfassen von schnellen Eingangsimpulsen

Schnelle Zustandswechsel an den Eingängen, die innerhalb von größerenAuslesezyklen auftreten, werden durch eine zusätzliche Logik erfasst undkönnen separat per Software ausgelesen werden. Ein solcher"Zustandswechsel" wird (für alle Eingänge gemeinsam) mit der LED “Inputs:Change”, auf dem Steuermodul signalisiert. Die LED erlischt erst wieder, wenndie Softwareregister für die Eingangszustandsänderung vom Anwenderausgelesen wurden. Näheres siehe Handbuch “Registerbelegung”.

2.5.1.1.5. Galvanische Trennung durch Optokoppler

Wechselspannungs geeignete Eingangs-Optokoppler sorgen zum einem füreine galvanische Trennung des Moduls zu den angeschlossenen Anlagen undzum anderen verhindert man eine Beschädigung des Moduls bei verpoltemAnschluss oder auftretenden Spannungspitzen o.ä. im Steuerstromkreis.

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Hardware Beschreibung |Seite 60

2.5.1.1.6. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.5.1.1.6.1. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluss erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.

z.B.: 1a & 1b usw..

Die Optokopplereingänge sind für Wechselspannung geeignet. Auf korrektePolarität der Eingangsbeschaltung muss deshalb nicht geachtet werden.

Die Abbildung zeigt zwei Klemmleisten mit entsprechender Nummerierung derAnschluss-Ports.

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Hardware Beschreibung |Seite 61

2.5.1.1.6.2. Visuelle Kontrolle der Eingänge

Über eine LED wird der Zustand jedes Eingangs direkt angezeigt. Signale anden Eingängen sind somit einfacher zu erkennen und Fehler in der Verdrahtunglassen sich dadurch schneller beheben.

2.5.1.1.6.3. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

2.5.1.1.7. Eingangsspannungsbereich variierbar

Die Eingänge sind standardmäßig für einen Spannungsbereich von 15V bis 30Vausgelegt. Diese kann (auch nachträglich) für einen Bereich von 5V bis 15Vangepasst werden.

Eingangsspannungsbereich 5V – 15V 15V – 30V

Widerstandswert 1K 2K2

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Hardware Beschreibung |Seite 62

2.5.1.1.7.1. Ändern der Eingangsspannung

Um den Eingangsspannungsbereich anzupassen, müssen pro Steckverbinder 2Vorwiderstände ausgetauscht werden. D.h., man kann jeweils 4 Eingangskanäle(1-4, 5-8, 9-12 und 13-16) mit unterschiedlicher Spannung einspeisen. Dieeinzelnen Schritte hierfür werden im Folgenden erläutert.

Hinweis!

Vor Öffnen des Gerätes bitte folgendes beachten:

Netzstecker ziehen!

Elektronische Bauteile nicht berühren, da diese durch elektrostatischeEntladung zerstört werden können! Vor dem Arbeiten ggf. geerdete Gehäuseoder Heizkörper berühren.

Seitenelement des Moduls entfernen, dazu die drei Kreuzschrauben lösen

Leiterplatte samt Frontplatte seitlich aus dem Gehäuse herausziehen

Frontplatte abheben

Die Eingangsmodule verfügen alle über einreihige Sockelleisten, in denen dieEingangswiderstände für den Spannungsbereich eingesteckt sind

Widerstände nun vorsichtig aus den Sockelstreifen herausziehen

Neue Widerstände einsetzen

Einbau erfolgt in umgekehrter Reihenfolge

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2.5.1.2. Relais Ausgänge

2.5.1.2.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Ausgängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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2.5.1.2.2. Technische Daten

Timeout-SchutzLED Zustandsanzeige der Ausgänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

Max. Schaltspannung: 36V

Max. Schaltstrom: 1A

Max. Schaltleistung: 20W

Schaltzyklen laut Hersteller: 10 Mio.

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Hardware Beschreibung |Seite 65

2.5.1.2.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständigabzuschalten. Dies geschieht immer dann, wenn in einem vorher definiertenZeitfenster keine Nachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründekönnen sein: Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

2.5.1.2.4. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen, servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.5.1.2.4.1. Relais Ausgänge (galvanisch getrennt, max 1A)

Durch den Einsatz von Relais lassen sich Spannungen von bis zu 36V schalten.Die maximale Strombelastbarkeit beträgt 1A bei einer maximalen Schaltleistungvon 20W.

Außerdem sorgen die Relais für eine sichere galvanische Trennung des Modulsvon den angeschlossenen Anlagen.

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Hardware Beschreibung |Seite 66

2.5.1.2.4.2. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluß erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.z.B.: 1a & 1b usw..

Auf korrekte Polarität muß bei den Relaisausgängen nicht geachtet werden.

2.5.1.2.4.3. Visuelle Kontrolle der Ausgänge

Über eine LED wird der Zustand jedes Ausgangs direkt angezeigt. Signale anden Ausgängen sind somit einfacher zu erkennen und Fehler in der Verdrahtunglassen sich dadurch schneller beheben.

2.5.1.2.4.4. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

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Hardware Beschreibung |Seite 67

2.5.1.3. MOSFET Ausgänge

2.5.1.3.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt zwei Module nebeneinander mit entsprechenderDurchnummerierung der Anschlussklemmen.

Untere Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mit32 Ausgängen und entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen. An den äußeren Enden des Moduls befindet sich jeweilseine 26pol. Wannenstiftleiste mit Verriegelungshebeln. Somit können mehrereModuleinheiten mit Hilfe eines Flachbandkabels miteinander verbundenwerden.

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Hardware Beschreibung |Seite 68

2.5.1.3.2. Technische Daten

Timeout-SchutzLED Zustandsanzeige der Ausgänge

Galvanische Trennung über Optokoppler

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

In 16 facher Abstufung erweiterbar

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

Max. Schaltstrom: 2A DC

Max. Schaltspannung: 30V DC

Max. Schaltleistung: 40W

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Hardware Beschreibung |Seite 69

2.5.1.3.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständigabzuschalten. Dies geschieht immer dann, wenn in einem vorher definiertenZeitfenster keine Nachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründekönnen sein: Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

2.5.1.3.4. Steckverbinder auf dem Modul

Als Anschlussklemmen kommen, servicefreundliche Steckleisten mitVerriegelungsschutz und Auswerfmechanik zum Einsatz. Diese sindfehlsteckgeschützt und ermöglichen ein schnelles, nachträgliches Umsteckender angeschlossenen Anlagen. Der Leitungsanschluss selbst erfolgt über einschraubenloses Stecksystem. Hierfür benötigtes Betätigungswerkzeug wird beijedem Modul mitgeliefert.

2.5.1.3.4.1. Optokoppler Ausgänge (galvanisch getrennt, max 2A DC)

Sämtliche Ausgänge werden mittels Hochstromoptokoppler realisiert. DieAnsteuerung über Optokoppler sorgt für eine sichere galvanische Trennung desModuls von den angeschlossenen Anlagen.

Bei den Optokopplerausgängen muss auf die richtige Polarität beim Anschlussgeachtet werden (siehe Bild unten)!

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Hardware Beschreibung |Seite 70

2.5.1.3.4.2. Leitungsanschluss

Der Leitungsanschluss erfolgt jeweils an den Ports mit gleicher Nummerierung.

z.B.: 1a & 1b usw..

Bei den Optokopplerausgängen muss auf die korrekte Polarität der Beschaltunggeachtet werden, da der Ausgangsport sonst beschädigt wird!

An Port “a” wird die positive Spannung angelegt und an Port ”b” die geschaltetepositive Spannung.

2.5.1.3.4.3. Pinbelegung

Port Pin Port Pin

1 1a & 1b 9 9a & 9b

2 2a & 2b 10 10a & 10b

3 3a & 3b 11 11a & 11b

4 4a & 4b 12 12a & 12b

5 5a & 5b 13 13a & 13b

6 6a & 6b 14 14a & 14b

7 7a & 7b 15 15a & 15b

8 8a & 8b 16 16a & 16b

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Hardware Beschreibung |Seite 71

2.6. Analoge Ein-/Ausgabemodule

2.6.1. Hardware Beschreibung

2.6.1.1. RO-AD16-DA4

Mit 16 A/D Eingängen stellt dieses Modul eine gute Basis zur Umwandlung vonSpannungen in digitale Werte dar. Zusätzlich dank der 4 D/A Ausgänge ist esmöglich digitale Werte in Spannungen umzuwandeln.

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Hardware Beschreibung |Seite 72

2.6.1.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein A/D-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mitentsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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Hardware Beschreibung |Seite 73

2.6.1.1.2. Technische Daten

Timeout-Schutz

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

A/D Eingänge

Modus U: (Spannung)

Unipolar: 0-5V, 0-10V

Bipolar: +5V, +10V

Modus I: (Strom)

Bereich: 0-20mA (optional)

D/A Ausgänge

Timeout Schutz

Modus U: (Spannung)

Unipolar: 0-5V, 0-10V

Bipolar: +5V, +10V

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Hardware Beschreibung |Seite 74

2.6.1.1.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz muss per Software separat aktiviert werden. Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständig abzuschalten. Diesgeschieht immer dann, wenn in einem vorher definierten Zeitfenster keineNachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründe können sein:Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

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Hardware Beschreibung |Seite 75

2.6.1.1.4. Pinbelegung

2.6.1.1.4.1. A/D Steckverbinder (18pol)

Pin Pin

1 AGND 2 AGND

3 AD1 4 AD0

5 AD3 6 AD2

7 AD5 8 AD4

9 AD7 10 AD6

11 AD9 12 AD8

13 AD11 14 AD10

15 AD13 16 AD12

17 AD15 18 AD14

2.6.1.1.4.2. D/A Steckverbinder (10pol)

Pin Pin

1 AGND 2 DA0

3 AGND 4 DA1

5 AGND 6 DA2

7 AGND 8 DA3

9 AGND 10 AGND

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Hardware Beschreibung |Seite 76

2.6.1.2. RO-AD16

Mit 16 A/D Eingangs-Kanäle stellt dieses Modul eine gute Basis zurUmwandlung von Spannungen in digitale Werte dar.

2.6.1.2.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mitentsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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Hardware Beschreibung |Seite 77

2.6.1.2.2. Technische Daten

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

A/D Eingangs-Kanäle

Modus U: (Spannung)

Unipolar: 0-5V, 0-10V

Bipolar: +5V, +10V

Modus I: (Strom)

Bereich: 0-20mA (optional)

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Hardware Beschreibung |Seite 78

2.6.1.2.3. Pinbelegung

2.6.1.2.3.1. A/D Steckverbinder (18pol)

Pin Pin

1 AGND 2 AGND

3 AD1 4 AD0

5 AD3 6 AD2

7 AD5 8 AD4

9 AD7 10 AD6

11 AD9 12 AD8

13 AD11 14 AD10

15 AD13 16 AD12

17 AD15 18 AD14

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2.6.1.3. RO-AD16_ISO

Mit 16 A/D Eingangs-Kanälen (galvanisch getrennt) stellt dieses Modul einegute Basis zur Umwandlung von Spannungen in digitale Werte dar.

2.6.1.3.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mitentsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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2.6.1.3.2. Technische Daten

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

A/D Eingangs-Kanäle

Galvanisch getrennnt

Modus U: (Spannung)

Unipolar: 0-5V, 0-10V

Bipolar: +5V, +10V

Modus I: (Strom)

Bereich: 0-20mA (optional)

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Hardware Beschreibung |Seite 81

2.6.1.3.3. Pinbelegung

2.6.1.3.3.1. A/D Steckverbinder (18pol)

Pin Pin

1 AGND 2 AGND

3 AD1 4 AD0

5 AD3 6 AD2

7 AD5 8 AD4

9 AD7 10 AD6

11 AD9 12 AD8

13 AD11 14 AD10

15 AD13 16 AD12

17 AD15 18 AD14

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2.6.1.4. RO-DA4

Mit 4 D/A Ausgängen stellt dieses Modul eine gute Basis zur Umwandlung von digitalen Werten in Spannungen dar.

2.6.1.4.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mitentsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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Hardware Beschreibung |Seite 83

2.6.1.4.2. Technische Daten

Timeout-Schutz

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

D/A Ausgänge

Unipolar: 0-5V, 0-10V

Bipolar: +5V, +10V

Timeout Schutz

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2.6.1.4.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz muss per Software separat aktiviert werden. Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständig abzuschalten. Diesgeschieht immer dann, wenn in einem vorher definierten Zeitfenster keineNachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründe können sein:Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

2.6.1.4.4. Pinbelegung

2.6.1.4.4.1. D/A Steckverbinder (10pol)

Pin Pin

1 AGND 2 DA0

3 AGND 4 DA1

5 AGND 6 DA2

7 AGND 8 DA3

9 AGND 10 AGND

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2.6.1.5. RO-DA2_ISO

Mit 2 galvanisch getrennten D/A Ausgängen stellt dieses Modul eine gute Basiszur Umwandlung von digitalen Werten in Spannungen dar.

2.6.1.5.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein I/O-Modul des flexiblen Steckverbindersystems mitentsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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Hardware Beschreibung |Seite 86

2.6.1.5.2. Technische Daten

Timeout-Schutz

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

D/A Ausgänge

Timeout Schutz

Modus U: (Spannung)

Unipolar: 0V-5V, 0V-10V

Bipolar: +5V, +10V

Modus I: (Strom)

0-20mA, 4-20mA, 0-24mA

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Hardware Beschreibung |Seite 87

2.6.1.5.3. Timeout-Schutz

Der Timeout-Schutz muss per Software separat aktiviert werden. Der Timeout-Schutz bietet die Möglichkeit die Ausgänge selbstständig abzuschalten. Diesgeschieht immer dann, wenn in einem vorher definierten Zeitfenster keineNachrichten mehr vom Modul empfangen werden. Gründe können sein:Leitungsunterbrechung, PC / Serverabsturz usw. Dadurch könnenSteuerungsschäden, Überlastung der angeschlossenen Anlagen undUnfallgefahren verhindert werden. Das Abschalten der Ausgänge wird durcheine LED signalisiert.

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Hardware Beschreibung |Seite 88

2.6.1.5.4. Pinbelegung

2.6.1.5.4.1. D/A Steckverbinder (10pol)

Steckverbinder oben:

Pin Pin

1 VOUT_A 2 +Vsense_A

3 VOUT_A 4 +Vsense_A

5 AGND 6 -Vsense_A

7 AGND 8 -Vsense_A

9 AGND 10 IOUT_A

Steckverbinder unten:

Pin Pin

1 VOUT_B 2 +Vsense_B

3 VOUT_B 4 +Vsense_B

5 AGND 6 -Vsense_B

7 AGND 8 -Vsense_B

9 AGND 10 IOUT_B

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2.7. Stepper Modul

2.7.1. Hardware Beschreibung

2.7.1.1. Übersichtsbild

Die Abbildung zeigt ein Modul mit entsprechender Durchnummerierung derAnschlussklemmen.

Die Abbildung zeigt ein Stepper-Modul des flexiblen Steckverbindersystemsmit entsprechender Durchnummerierung der Anschlussklemmen.

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Hardware Beschreibung |Seite 90

2.7.1.2. Technische Daten

Allgemeines:

Modul für zwei Schrittmotoren

Komfortables Steckverbindersystem mit Auswerfmechanik

Kann problemlos mit anderen Modulen der RO Serie kombiniert werden

Einstellbare Parameter

Start-/ Stopfrequenz

Maximale Schrittfrequenz

Beschleunigungsrampe

Bremsrampe

Phasenstrom

Haltestrom

Haltezeit

2.7.1.3. Ansteuerung

Alle Parameter lassen sich bequem über die DELIB Library einstellen.

Zwei Referenzschalter dienen zum Anfahren zu Referenzpositionen. Weiterezwei Endschalter sorgen für ein sicheres Anhalten und ausschließliches Fahrenin entgegengesetzter Richtung, wenn diese betätigt werden.

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Hardware Beschreibung |Seite 91

2.7.1.4. Pinbelegung

2.7.1.4.1. Stepper Steckverbinder (10pol)

Pinbelegung eines Steckverbinders und zugleich eines Schrittmotors:

Pin Pin

1 24 V (Motorversorgung) 2 0 V (Motorversorgung)

3 Phase 1 (+) 4 Referenzschalter 2*)

5 Phase 1 (-) 6 Referenzschalter 1*)

7 Phase 2 (+) 8 Endschalter 2*)

9 Phase 2 (-) 10 Endschalter 1*)

*) Die Schalter sind gegen 24 V zu verschalten.

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III

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Software

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Software |Seite 93

3. Software

3.1. Benutzung unserer Produkte

3.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen

Wir stellen Treiberinterfaces z.B. für LabVIEW und ProfiLab zur Verfügung. AlsBasis dient die DELIB Treiberbibliothek, die von ProfiLab direkt angesteuertwerden kann.

Für LabVIEW bieten wir eine einfache Treiberanbindung mit Beispielen an!

3.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek

Im Anhang befindet sich die komplette Funktionsreferenz für das Integrierenunserer API-Funktionen in Ihre Software. Des Weiteren bieten wir passendeBeispiele für folgende Programmiersprachen:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

3.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene

Das Protokoll für die Ansteuerung unserer Produkte legen wir komplett offen. Sokönnen Sie auch auf Systemen ohne Windows oder Linux unsere Produkteeinsetzen!

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3.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

Für die wichtigsten Funktionen unserer Produkte stellen wir einfach zubedienende Testprogramme zur Verfügung,. Diese werden bei der Installationder DELIB Treiberbibliothek direkt mit installiert.

So können z.B. Relais direkt getestet werden oder Spannungen am A/D Wandlerdirekt überprüft werden.

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3.2. DELIB Treiberbibliothek

3.2.1. Übersicht

Die folgende Abbildung erläutert den Aufbau der DELIB Treiberbibliothek

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen vonDEDITEC Hardware, mit der besonderen Berücksichtigung folgenderGesichtspunkte:

Betriebssystem unabhängig

Programmiersprachen unabhängig

Produkt unabhängig

Programmieren unter diversen Betriebssystemen

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen unsererProdukte auf diversen Betriebssystemen.Wir haben dafür gesorgt, dass mit wenigen Befehlen alle unsere Produkteangesprochen werden können.Dabei spielt es keine Rolle, welches Betriebssystem Sie verwenden. - Dafürsorgt die DELIB !

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Programmieren mit diversen Programmiersprachen

Für das Erstellen eigener Anwendungen stellen wir Ihnen einheitliche Befehlezur Verfügung. Dies wird über die DELIB Treiberbibliothek gelöst.Sie wählen die Programmiersprache !

So können leicht Anwendung unter C++, C, Visual Basic, Delphi oderLabVIEW® entwickelt werden.

Schnittstellenunabhängiges programmieren

Schreiben Sie Ihre Anwendung schnittstellenunabhängig !Programmieren Sie eine Anwendung für ein USB-Produkt von uns. - Es wirdauch mit einem Ethernet oder RS-232 Produkt von uns laufen !

SDK-Kit für Programmierer

Integrieren Sie die DELIB in Ihre Anwendung. Auf Anfrage erhalten Sie von unskostenlos Installationsskripte, die es ermöglichen, die DELIB Installation in IhreAnwendung mit einzubinden.

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3.2.2. Unterstützte Betriebssysteme

Unsere Produkte unterstützen folgende Betriebssysteme:

Windows 2000

Windows XP

Windows Vista

Windows 7

Linux

3.2.3. Unterstützte Programmiersprachen

Unsere Produkte sind über folgende Programmiersprachen ansprechbar:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

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Software |Seite 98

3.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek

Legen Sie die DEDITEC driver CD in das Laufwerk und starten Sie“delib_install.exe”. Die DELIB-Treiberbibliothek ist auch unter http://www.

deditec.de/delib erhältlich.

Drücken Sie auf “Install”.

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Software |Seite 99

Die Treiber werden nun installiert.

Die DELIB Treiberbibliothek wurde nun Installiert. Drücken sie auf “Close” um

die Installation zu beenden.

Mit dem “DELIB Configuration Utility” (nächstes Kapitel) können Sie Ihr Modul

konfigurieren (dies ist nur nötig, wenn Sie mehr als ein Modul ansprechenmöchten).

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3.2.5. DELIB Configuration Utility

“DELIB Configuration Utility” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB DELIB Configuration Utility.

Das “DELIB Configuration Utility” ist ein Programm zur Konfiguration und

Unterteilung Identischer USB-Module im System. Dies ist aber nicht nötig fallsnur ein Modul vorhanden ist.

Weiteres zum Inhalt der “DELIB Installation”, siehe “Manual für DELIB

Treiberbibliothek”

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Software |Seite 101

3.3. Testprogramme

3.3.1. Digital Input-Output Demo

“Digital Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Digital Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-O64-R64. Oben links kann man dieKonfiguration des Moduls ablesen (64 Eingänge und 64 Ausgänge).

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3.3.2. Analog Input-Output Demo

“Analog Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Analog Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-AD16-DA4. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (16 A/D-Eingänge und 4 D/A-Ausgänge).

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3.3.3. Stepper Demo

“Stepper Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Stepper Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-STEPPER2. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (2 Stepper).

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IV

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DELIB API Referenz

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4. DELIB API Referenz

4.1. Verwaltungsfunktionen

4.1.1. DapiOpenModule

Beschreibung

Diese Funktion öffnet ein bestimmtes Modul.

Definition

ULONG DapiOpenModule(ULONG moduleID, ULONG nr);

Parameter

moduleID=Gibt das Modul an, welches geöffnet werden soll (siehe delib.h)

nr=Gibt an, welches (bei mehreren Modulen) geöffnet werden soll.

nr=0 -> 1. Modul

nr=1 -> 2. Modul

Return-Wert

handle=Entsprechender Handle für das Modul

handle=0 -> Modul wurde nicht gefunden

Bemerkung

Der von dieser Funktion zurückgegebene Handle wird zur Identifikation desModuls für alle anderen Funktionen benötigt.

Programmierbeispiel

// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(RO_USB1, 0);printf("handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");return;}

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4.1.2. DapiCloseModule

Beschreibung

Dieser Befehl schliesst ein geöffnetes Modul.

Definition

ULONG DapiCloseModule(ULONG handle);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Modul schliessenDapiCloseModule(handle);

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4.2. Fehlerbehandlung

4.2.1. DapiGetLastError

Beschreibung

Diese Funktion liefert den letzten erfassten Fehler.

Definition

ULONG DapiGetLastError();

Parameter

Keine

Return-Wert

Fehler Code

0=kein Fehler. (siehe delib.h)

Programmierbeispiel

ULONG error;error=DapiGetLastError();if(error==0) return FALSE;printf("ERROR = %d”, error);

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DELIB API Referenz |Seite 108

4.2.2. DapiGetLastErrorText

Beschreibung

Diese Funktion liest den Text des letzten erfassten Fehlers.

Definition

extern ULONG __stdcall DapiGetLastErrorText(unsigned char * msg, unsigned longmsg_length);

Parameter

msg = Buffer für den zu empfangenden Text

msg_length = Länge des Text Buffers

Programmierbeispiel

BOOL IsError (){ if (DapiGetLastError () != DAPI_ERR_NONE)

{ unsigned char msg[500];

DapiGetLastErrorText((unsigned char*) msg, sizeof(msg)); printf ("Error Code = %x * Message = %s\n", 0, msg); return TRUE;}

return FALSE;}

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DELIB API Referenz |Seite 109

4.3. Digitale Eingänge lesen

4.3.1. DapiDIGet1

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen einzelnen digitalen Eingang.

Definition

ULONG DapiDIGet1(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, der gelesen werden soll (0, 1, 2, 3, .. )

Return-Wert

Zustand des Eingangs (0/1)

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4.3.2. DapiDIGet8

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 8 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet8(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 8, 16, 24,.. )

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz |Seite 111

4.3.3. DapiDIGet16

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 16 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet16(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 16, 32,...)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz |Seite 112

4.3.4. DapiDIGet32

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 32 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

Programmierbeispiel

unsigned long data;// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 1-31)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 0);// Chan Start = 0printf("Eingang 0-31 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 32-64)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 32);// Chan Start = 32printf("Eingang 32-64 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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4.3.5. DapiDIGet64

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 64 digitale Eingänge.

Definition

ULONGLONG DapiDIGet64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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DELIB API Referenz |Seite 114

4.3.6. DapiDIGetFF32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die Flip-Flops der Eingänge aus und setzt diese zurück(Eingangszustands-Änderung).

Definition

ULONG DapiDIGetFF32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Eingangszustandsänderungen

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4.3.7. DapiDIGetCounter

Beschreibung

Dieser Befehl liest den Eingangszähler eines digitalen Eingangs.

Definition

ULONG DapiDIGetCounter(handle, ch, par1);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll

par1=0 (Normale Zählfunktion)

par1=DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET (Zähler auslesen und direktesCounter resetten)

Return-Wert

Angabe des Zählerwertes

Programmierbeispiel

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,0);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 1 ,0);// Zähler von DI Chan 1 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 8 ,0);// Zähler von DI Chan 8 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen UND resettet

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4.4. Digitale Ausgänge verwalten

4.4.1. DapiDOSet1

Beschreibung

Dieser Befehl setzt einen einzelnen Ausgang.

Definition

void DapiDOSet1(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des zu setzenden Ausgangs an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (0 / 1)

Return-Wert

Keiner

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4.4.2. DapiDOSet8

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 8 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet8(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 8,16, 24, 32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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4.4.3. DapiDOSet16

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 16 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet16(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 16,32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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4.4.4. DapiDOSet32

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 32 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet32(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 32,64, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x0000ff00; // Ausgänge 9-16 werden auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 32 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 64 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 32, data); // Chan Start = 32printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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4.4.5. DapiDOSet64

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 64 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet64(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 64,..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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4.4.6. DapiDOReadback32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 32 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONG DapiDOReadback32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Ausgängen.

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4.4.7. DapiDOReadback64

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 64 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONGLONG DapiDOReadback64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,64, ..)

Return-Wert

Zustand von 64 Ausgängen.

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4.5. A/D Wandler Funktionen

4.5.1. DapiADSetMode

Beschreibung

Dieser Befehl konfiguriert den Spannungsbereich für einen A/D Wandler.

Definition

void DapiADSetMode(ULONG handle, ULONG ch, ULONG mode);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

mode=Gibt den Modus für den Kanal an

Return-Wert

keiner

Bemerkung

Folgende Modi werden unterstützt:

(diese sind abhängig von dem verwendeten A/D-Modul)

Unipolare Spannungen:

ADDA_MODE_UNIPOL_10V

ADDA_MODE_UNIPOL_5V

ADDA_MODE_UNIPOL_2V5

Bipolare Spannungen:

ADDA_MODE_BIPOL_10V

ADDA_MODE_BIPOL_5V

ADDA_MODE_BIPOL_2V5

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Ströme:

ADDA_MODE_0_20mA

ADDA_MODE_4_20mA

ADDA_MODE_0_24mA

ADDA_MODE_0_25mA

ADDA_MODE_0_50mA

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4.5.2. DapiADGetMode

Beschreibung

Dieser Befehl liest den eingestellten Modus eines A/D Wandlers zurück.Modus-Beschreibung siehe DapiADSetMode.

Definition

ULONG DapiADGetMode(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Modus des A/D Wandlers

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4.5.3. DapiADGet

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers.

Definition

ULONG DapiADGet(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in Digits

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4.5.4. DapiADGetVolt

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers in Volt.

Definition

float DapiADGetVolt(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in Volt

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4.5.5. DapiADGetmA

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers in mA.

Definition

float DapiADGetmA(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in mA.

Bemerkung

Dieser Befehl ist Modul abhängig. Er funktioniert natürlich nur, wenn das Modulauch den Strom-Modus unterstützt.

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4.6. D/A Ausgänge verwalten

4.6.1. DapiDASetMode

Beschreibung

Dieser Befehl übergibt ein Datenwert an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASet(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird

Return-Wert

Keiner

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4.6.2. DapiDAGetMode

Beschreibung

Dieser Befehl liest den eingestellten Modus eines D/A Wandlers zurück.

Definition

ULONG DapiDAGetMode(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Modus des D/A Wandlers

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DELIB API Referenz |Seite 131

4.6.3. DapiDASet

Beschreibung

Dieser Befehl übergibt ein Datenwert an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASet(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird

Return-Wert

Keiner

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4.6.4. DapiDASetVolt

Beschreibung

Dieser Befehl setzt eine Spannung an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASetVolt(ULONG handle, ULONG ch, float data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt die Spannung an, die eingestellt werden soll [V]

Return-Wert

Keiner

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4.6.5. DapiDASetmA

Beschreibung

Dieser Befehl setzt einen Strom an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASetmA(ULONG handle, ULONG ch, float data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt den Strom an, der geschrieben wird [mA]

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dieser Befehl ist Modul abhängig. Er funktioniert natürlich nur, wenn das Modulauch den Strom-Modus unterstützt.

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4.6.6. DapiSpecialCmd_DA

Beschreibung

Dieser Befehl setzt die Spannungswerte bei einem Kanal beim Einschalten bzw.nach einem Timeout eines D/A Wandlers (EEPROM-Konfiguration).

Definition

void DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA, cmd, ch, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0, 1, 2, ..)

Zurücksetzen der Einstellungen auf Default Konfiguration

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT

Speichern der Konfiguration in das EEPROM

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG

Laden der Konfiguration aus dem EEPROM

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

DAPI_SPECIAL_CMD_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT

Mit diesem Befehl wird die Default Konfiguration eines D/A Wandlers geladen.Der D/A Wandler hat jetzt als Ausgabespannung 0V.

DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG

Mit diesem Befehl wird die aktuelle D/A Wandler Einstellung (Spannung/Strom-Wert, Enable/Disable und D/A Wandler Modus) in das EEPROM gespeichert.

DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG

Mit diesem Befehl wird der D/A Wandler, mit der im EEPROM gespeichertenKonfiguration, gesetzt.

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Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT, 1, 0);//Zurücksetzen der EEPROM-Konfiguration auf Default Konfiguration bei Kanal 1.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG, 3, 0);//Speichern der D/A Wandler Einstellungen in das EEPROM bei Kanal 3.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG, 2, 0);//Setzen des D/A Wandlers, mit der im EEPROM gespeicherten Konfiguration beiKanal 2.

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4.7. Schrittmotoren Funktionen

4.7.1. Befehle mit DapiStepperCommand

4.7.1.1. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION

Beschreibung

Hiermit wird eine bestimmte Position angefahren. Dieses Kommando darf nurausgeführt werden, wenn der Motor nicht "disabled" ist und kein Go_Positionoder Go_Referenz ausgeführt wird.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION,position, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION, go_pos_par, 0,0, 0);

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4.7.1.2. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE

Beschreibung

Hiermit wird eine relative Position angefahren. Im Gegensatz zum BefehlGO_POSITION, der eine absolute Position anfährt, wird hier die momentanePosition berücksichtigt. Dieses Kommando darf nur ausgeführt werden, wennder Motor nicht "disabled" ist und kein Go_Position oder Go_Referenzausgeführt wird.

Definition

void DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE, go_pos_rel_par, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE, 100,0, 0, 0);//Motor fährt, von der aktuellen Position aus gesehen, 100 Schritte nachrechts.

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4.7.1.3. DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum setzten der Motorposition. Die Auflösung beträgt1/16 Vollschritt. Dieses Kommando darf nur bei angehaltenem Motor verwendetwerden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION, par1,0, 0, 0);

Parameter

par1 = Motorposition

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4.7.1.4. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorsollfrequenz. DieMotorfrequenzregelung übernimmt dabei die Einhaltung der Beschleunigungs- /Bremsrampe. Schrittverluste treten nicht auf. Die Motorsollfrequenz ist bezogenauf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wird die Richtung ausgewählt. DieMotorsollfrequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen, ansonsten wird dasKommando abgelehnt.

Bei geschlossenem Endschalter1 läßt sich nur in positive Richtung verfahren,bei geschlossenem Endschalter2 läßt sich nur in negative Richtung verfahren,ansonsten wird das Kommando abgelehnt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY,par1, 0, 0, 0);

Parameter

par1 = Motorsollfrequenz [Hz]

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4.7.1.5. DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum Abfragen der Motorfrequenz. Dieses Kommandodarf immer verwendet werden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY,par1, 0 ,0 ,0);

Return-Wert

Motorfrequenz [Hz]

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DELIB API Referenz |Seite 141

4.7.1.6. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorfrequenz. DieMotorfrequenzregelung übernimmt dabei keine Funktion. Für die Einhaltung derBeschleunigungs- / Bremsrampe ist der Anwender verantwortlich.Schrittverluste können bei Nichteinhaltung auftreten.

Die Motorfrequenz ist bezogen auf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wirddie Richtung ausgewählt.

Die Frequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY, par1, 0 ,0 ,0);

Parameter

par1 = Motorfrequenz [Hz]

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DELIB API Referenz |Seite 142

4.7.1.7. DAPI_STEPPER_CMD_STOP

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum Anhalten des Motors, die Bremsrampe wird dabeieingehalten.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_STOP, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 143

4.7.1.8. DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum sofortigen Anhalten des Motors, die Bremsrampewird dabei nicht eingehalten. Die Motorposition kann vielleicht danach nichtmehr stimmen, da der Motor unkontrolliert angehalten wird.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP, 0, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 144

4.7.1.9. DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum disablen/enabeln des Motors, der Motor verfährtdann nicht mehr/oder wieder. Dieses Kommando darf nur bei Motorstillstandbenutzt werden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE, par1, 0, 0,0);

Parameter

par1 = Disablemode (0=Normale Funktion / 1=Disable)

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DELIB API Referenz |Seite 145

4.7.1.10. DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC

Beschreibung

Hiermit werden neue Motor Konfigurationen gesetzt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, par2, 0, 0);

Parameter

Parameter-Stepmode setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

par2=0 (Vollschrittbetrieb)

par2=1 (Halbschrittbetrieb)

par2=2 (Viertelschrittbetrieb)

par2=3 (Achtelschrittbetrieb)

par2=4 (Sechzehntelschrittbetrieb)

Parameter-GO-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

par2=Geschwindigkeit [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Start-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

par2=Startfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Stop-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

par2=Stopfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

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DELIB API Referenz |Seite 146

Parameter-Max-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

par2=Maximale Frequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Accelerationslope setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

par2=Beschleunigungsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)

Parameter-Decelerationslope setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

par2= Bremsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)

Parameter-Phasecurrent setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

par2=Phasenstrom [mA] - (Maximalwert = 1500)

Parameter-Hold-Phasecurrent setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

par2=Phasenstrom bei Motorstillstand [mA] - (Maximalwert=1500)

Parameter-Hold-Time setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

par2=Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [ms]

par2=-1 / FFFF hex / 65535 dez (Zeit unendlich)

Parameter-Status-LED-Mode setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

par2=Betriebsart der Status-LED

par2=0 = (MOVE - LED leuchtet bei Motorbewegung)

par2=1 = (HALT - LED leuchtet bei Motorstillstand)

par2=2 = (ENDSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter1)

par2=3 = (ENDSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter2)

par2=4 = (REFSW1 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter1)

par2=5 = (REFSW2 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter2)

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Parameter-Invert-END-Switch1 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

par2=Invertiere Funktion des Endschalter1 (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-END-Switch2 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

par2=Invertiere Funktion des Endschalter2 (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch1 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1 (0=normal /1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch2 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2 (0=normal /1=invertieren)

Parameter-Invert-direction setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

par2=Invertiere alle Richtungsangaben (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Endswitch-Stopmode setzen

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

par2=Einstellen des Stopverhaltens (0=Fullstop / 1=Stop)

Parameter-GoReferenceFrequency setzen (ACHTUNG: Dieser Parameter

wird nicht mehr unterstützt!)

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY

Bemerkung: Dieser Parameter wird durch die nachfolgenden drei Parameternvollständig ersetzt.

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

par2=Geschwindigkeit, mit der der Enschalter angefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

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Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

par2=Geschwindigkeit, mit der vom Enschalter abgefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

Parameter GoReferenceFrequencyToOffset setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

par2=Geschwindigkeit, mit der der optionale Offset angefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE, 4,0,0); // Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY, 1000,0,0);// Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY, 100,0,0); // Startfrequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY, 100,0,0);// Stopfrequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY, 3500,0,0);// maximale Frequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE, 20,0,0);// Beschleunigun in [Vollschritten / ms]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE, 20,0,0);// Bremsung in [Vollschritten / ms]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT, 750,0,0);// Phasenstrom [mA]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT, 500,0,0);// Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,

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DELIB API Referenz |Seite 149

DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME, 15000,0,0);// Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE, 0,0,0);// Betriebsart der Status-LED

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1, 0,0,0);// invertiere Funktion des Endschalter1

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2, 0,0,0);// invertiere Funktion des Endschalter2

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1, 0,0,0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2, 0,0,0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION, 0,0,0);// invertiere alle Richtungsangaben

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE, 0,0,0);// einstellen des Stopverhaltens

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH, 100,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum Endschalter angefahren wird.

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH , 200,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der vom Endschalter abgefahren wird.

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET, 300,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum optionalen Offset angefahrenwird.

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DELIB API Referenz |Seite 150

4.7.1.11. DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC

Beschreibung

Hiermit wird der Motorspezifische Parameter ausgelesen. Dieses Kommandodarf immer benutzt werden. Es teilt sich in Unterkommandos auf, die analog denParametern von DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC sind.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, 0, 0, 0);

Parameter

Parameter-Stepmode abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

Parameter-GO-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

Parameter-Start-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

Parameter-Stop-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

Parameter-Max-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

Parameter-Accelerationslope abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

Parameter-Decelerationslope abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

Parameter-Phasecurrent abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

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DELIB API Referenz |Seite 151

Parameter-Hold-Phasecurrent abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

Parameter-Hold-Time abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

Parameter-Status-LED-Mode abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

Parameter-Invert-END-Switch1 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

Parameter-Invert-END-Switch2 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

Parameter-Invert-Ref-Switch1 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

Parameter-Invert-Ref-Switch2 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

Parameter-Invert-direction abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

Parameter-Endswitch-Stopmode abfragen

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

Parameter-GoReferenceFrequency abfragen (ACHTUNG: Dieser Parameter

wird nicht mehr unterstützt!)

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY

Bemerkung: Dieser Parameter wird durch die nachfolgenden drei Parameternvollständig ersetzt.

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

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DELIB API Referenz |Seite 152

Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

Parameter GoReferenceFrequencyToOffSet abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

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DELIB API Referenz |Seite 153

Return-Wert

Parameter-Stepmode ablesen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

return=0 (Vollschrittbetrieb)

return=1 (Halbschrittbetrieb)

return=2 (Viertelschrittbetrieb)

return=3 (Achtelschrittbetrieb)

return=4 (Sechzehntelschrittbetrieb)

Parameter-GO-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

return=Geschwindigkeit [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt

Parameter-Start-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

return=Startfrequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Stop-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

return=Stopfrequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Max-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

return=maximale Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Accelerationslope

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

return=Beschleunigungsrampe [Vollschritten / ms]

Parameter-Decelerationslope

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

return= Bremsrampe [Vollschritten / ms]

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DELIB API Referenz |Seite 154

Parameter-Phasecurrent

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

return=Phasenstrom [mA]

Parameter-Hold-Phasecurrent

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

return= Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

Parameter-Hold-Time

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

return=Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [ms]

return=-1 / FFFF hex / 65535 dez (Zeit unendlich)

Parameter-Status-LED-Mode

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

return=Betriebsart der Status-LED

return=0 (MOVE - LED leuchtet bei Motorbewegung)

return=1 (HALT - LED leuchtet bei Motorstillstand)

return=2 (ENDSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter1)

return=3 (ENDSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter2)

return=4 (REFSW1 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter1)

return=5 (REFSW2 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter2)

Parameter-Invert-END-Switch1

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

return=Endschalter1 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-END-Switch2

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

return=Endschalter2 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch1

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

return=Referenzschalterschalter1 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

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DELIB API Referenz |Seite 155

Parameter-Invert-Ref-Switch2

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

return=Referenzschalterschalter2 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-direction

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

return=Richtungsangaben werden invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Endswitch-Stopmode

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

return=Einstellung des Stopverhaltens (0=Fullstop / 1=Stop)

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter GoReferenceFrequencyToOffset abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Programmierbeispiel

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE,0, 0, 0);// Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY, 0, 0, 0);// Schrittmode bei Motorstop (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-,Sechszehntelschritt)

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,

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DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY, 0, 0, 0);// Startfrequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY, 0, 0, 0);// Stopfrequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY, 0, 0, 0); // maximale Frequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE, 0, 0, 0);// Beschleunigun in [Vollschritten / ms]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE, 0, 0, 0);// Bremsung in [Vollschritten / ms]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT, 0, 0, 0);// Phasenstrom [mA]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT, 0, 0, 0);// Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME,0, 0, 0);// Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE, 0, 0, 0);// Betriebsart der Status-LED

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Endschalter1

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Endschalter12

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 157

// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION, 0, 0, 0);// invertiere alle Richtungsangaben

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE, 0, 0, 0);// einstellen des Stopverhaltens

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der der Endschalter angefahren wird.

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der vom Endschalter abgefahren wird.

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der der optionale Offset angefahren wird.

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DELIB API Referenz |Seite 158

4.7.1.12.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_SAVE

Beschreibung

Es wird die aktuelle Motorcharakteristik des Motors ins EEPROM abgespeichert.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_SAVE, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 159

4.7.1.13.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_LOAD

Beschreibung

Es wird die Motorcharakteristik des Motors aus dem EEPROM geladen.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_LOAD, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 160

4.7.1.14.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOAD_DEFAULT

Beschreibung

Es wird die Motorcharakteristik des Motors auf Defaultwerte zurück gesetzt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOAD_DEFAULT, 0, 0, 0, 0);

Bemerkung

Die Defaultwerte sind folgende:

Stepmode Vollschritt

Schrittfrequenz bei GoPosition [Vollschritt / s]: 1000 Hz

Startfrequenz [Vollschritt / s]: 200Hz

Stopfrequenz [Vollschritt / s]: 200Hz

Maximale Schrittfrequenz [Vollschritt / s]: 3000Hz

Beschleunigungsrampe [Hz/10ms]: 10Hz/10ms

Bremsrampe [Hz/10ms]: 10Hz/10ms

Phasenstrom 0..1,5A [1mA]: 750mA

Haltestorm 0..1,5A [1mA]: 500mA

Haltezeit 0..unendlich [ms]: 15000ms

Status_LEDfunktion: Move

Funktion des Endschalter1: nicht invertiert

Funktion des Endschalter2: nicht invertiert

Funktion des Referenzschalter1: nicht invertiert

Funktion des Referenzschalter2: nicht invertiert

Funktion aller Richtungsangaben: nicht invertiert

Endschaltermode: Fullstop

Schrittfrequenz bei GoReferenz [Vollschritt / s]: 1000 Hz

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DELIB API Referenz |Seite 161

4.7.1.15. DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH

Beschreibung

Der Motor fährt zur Referenzposition.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH,par1, par2, par3, 0);

Parameter

Mögliche Werte für par1: (werden mehrere benötigt, müssen die einzelnenaddiert werden)

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0

par2=Motorpositionsoffset (1/16 Vollschritt)

par3=Timeoutzeit [ms]

Bemerkung

Anfahren des Referenzschalters

Zunächst fährt der Motor zur Referenzposition 1 oder 2 (siehe par1).

Hierbei kann angegeben werden, ob der Referenzschalter 1(DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1) oder der Referenzschalter 2(DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2) angefahren wird. Dabei läßtsich die Richtung wählen in die der Motor startet. Mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE wird nach linksund mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE wird nach rechtsgestartet.

Hierbei wird die GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH benutzt (sieheDapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic).

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DELIB API Referenz |Seite 162

Herausfahren aus dem Referenzschalter

Danach fährt der Motor mit der GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH aus der Referenzpositionheraus. Dabei läßt sich wählen, ob der Motor die rechte oder linke Seite desReferenzschalters anfährt. Mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT wird die linke Kanteangefahren und mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT wird die rechte Kanteangefahren.

Optionales Anfahren eines Offsets

Nach dem Herausfahren aus dem Referenzschalter kann noch ein Offsetangefahren werden. Falls dieser Parameter nicht = 0 ist (par2), fährt der Motorzu diesem Offset mit der GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET.

Nullen der Position des Motors

Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0 kannzusätzlich eingestellt werden, ob der Motor jetzt die Position 0 bekommt.

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH,DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1 + DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT +DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE +DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0, 0, 15000, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 163

4.7.1.16. DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

Beschreibung

Die Temperatur des CPU wird abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

Return-Wert

Temperatur [°C]

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DELIB API Referenz |Seite 164

4.7.1.17. DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE

Beschreibung

Hiermit wird die Versorgungsspannung des CPU abgefragt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE, 0, 0, 0, 0);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE

Return-Wert

Motorversorgungsspannung in [mV]

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DELIB API Referenz |Seite 165

4.7.2. Status abfragen mit DapiStepperGetStatus

4.7.2.1. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY

Beschreibung

Hiermit werden verschiedene Statusinformationen (z.B. die Aktivität desMotorstroms, etc.) abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

motor=Nummer des anzusprechenden Motors

Return-Wert

Bit Command Beschreibung

0 DISABLE Motor darf nicht verfahren

1 MOTORSTROMACTIV Motorstrom ist aktiv

2 HALTESTROMACTIV Haltestrom ist aktiv

3 GOPOSITIONACTIV GoPosition ist akitv

4 GOPOSITIONBREMSEN GoPosition Bremsung ist aktiv

5 GOREFERENZACTIV GoReference ist aktiv

Programmierbeispiel

ret = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY);

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DELIB API Referenz |Seite 166

4.7.2.2. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

Beschreibung

Hiermit wird eine bestimmte Position abgelesen.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

Return-Wert

Es wird die aktuelle Motorposition in 1/16 Schritteinheiten zurückgegeben

Programmierbeispiel

value = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION);

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DELIB API Referenz |Seite 167

4.7.2.3. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

Beschreibung

Hiermit wird der Zustand der Schalter abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

Return-Wert

Es wird der Zustand der Schalter zurückgeliefert:

Bit0: ENDSCHALTER1; 1 = Endschalter1 ist geschlossen

Bit1: ENDSCHALTER2; 1 = Endschalter2 ist geschlossen

Bit2: REFSCHALTER1; 1 = Referenzschalter1 ist geschlossen

Bit3: REFSCHALTER2; 1 = Referenzschalter2 ist geschlossen

Programmierbeispiel

pos = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH);

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DELIB API Referenz |Seite 168

4.7.3. DapiStepperCommandEx

Beschreibung

Dieser erweiterte Befehl steuert Schrittmotoren an.

Definition

ULONG DapiStepperCommandEx(ULONG handle, ULONG motor, ULONG cmd,ULONG

par1, ULONG par2, ULONG par3, ULONG par4, ULONG par5, ULONG par6, ULONG

par7);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

motor=Nummer des anzusprechenden Motors

cmd=Erweitertes Kommando

par1..7=Erweiterte kommandoabhängige Parameter (s. Bemerkung)

Bemerkung

Siehe delib.h für die erweiterten Kommandos und den zugehörigen Parametern.

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DELIB API Referenz |Seite 169

4.8. Ausgabe-Timeout verwalten

4.8.1. DapiSpecialCMDTimeout

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Setzen der Timeout-Zeit

Definition

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT, cmd, par1, par2);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Timeout-Zeit setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC

par1=Sekunden [s]

par2=Millisekunden [100ms] (Wert 6 bedeutet 600ms)

Timeout aktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_ACTIVATE

Timeout deaktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_DEACTIVATE

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC, 3, 7);//Die Zeit des Timeouts wird auf 3,7sek gesetzt.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_ACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird aktiviert.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_DEACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird deaktiviert.

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DELIB API Referenz |Seite 170

4.8.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Auslesen des Timeout-Status.

Definition

ULONG DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Return=0 (Timeout ist deaktivert)

Return=1 (Timeout ist aktiviert)

Return=2 (Timeout hat stattgefunden)

Programmierbeispiel

status = DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);//Abfrage des Timeout-Status.

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DELIB API Referenz |Seite 171

4.9. Testfunktionen

4.9.1. DapiPing

Beschreibung

Dieser Befehl prüft die Verbindung zu einem geöffneten Modul.

Definition

ULONG DapiPing(ULONG handle, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

value=Übergebener Testwert an das Modul

Return-Wert

Hier muß der mit “value” übergebene Testwert zurückkommen

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DELIB API Referenz |Seite 172

4.10. Programmier-Beispiel

// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************//// (c) DEDITEC GmbH, 2009//// web: http://www.deditec.de//// mail: [email protected]//////// dtapi_prog_beispiel_input_output.cpp////// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************////// Folgende Bibliotheken beim Linken mit einbinden: delib.lib// Dies bitte in den Projekteinstellungen (Projekt/Einstellungen/Linker(Objekt-Bibliothek-Module) .. letzter Eintrag konfigurieren#include <windows.h>#include <stdio.h>#include "conio.h"#include "delib.h"// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------

void main(void){unsigned long handle;unsigned long data;unsigned long anz;unsigned long i;unsigned long chan;// ----------------------------------------------------// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(USB_Interface8,0);printf("USB_Interface8 handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");printf("TASTE für weiter\n");getch();

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return;}// Zum Testen - ein Ping senden// ----------------------------------------------------printf("PING\n");anz=10;for(i=0;i!=anz;++i){data=DapiPing(handle, i);if(i==data){// OKprintf(".");}else{// No answerprintf("E");}}printf("\n");

// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 0, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 1, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 2, data);printf("Schreibe auf Adresse=2 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesendata = (unsigned long) DapiReadByte(handle, 0);printf("Gelesene Daten = 0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen A/D Wert lesenchan=11; // read chan. 11data = DapiReadWord(handle, 0xff010000 + chan*2);printf("Adress=%x, ret=%x volt=%f\n", chan, data, ((float) data) / 1024*5);//Bei 5 Volt Ref// ----------------------------------------------------// Modul wieder schliessenDapiCloseModule(handle);printf("TASTE für weiter\n");getch();return ;}

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V

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Anhang

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5. Anhang

5.1. Revisionen

Rev 1.00 Erste DEDITEC Anleitung

Rev 1.01 Erweiterung flexibles Steckverbindersystem

Überarbeitung der Blockschaltbilder

Rev 1.1 Software Installation

Rev 1.2 Ergänzung RO-AD16_ISO

Rev 1.3 Änderung Konfiguration seriell / CAN

Rev 1.4 Erweiterung Kapitel Stepper

Rev 1.5 Änderung Abschnitt CAN-Interface Einstellungen

Rev 1.6 Kapitel 2.2.2.3 um CAN/SER Adapter erweitert

Rev 1.7 Manual wurde um Ethernet Interface erweitert

Rev 2.00 Designänderung

Rev 2.01 Neuer Stepper Befehl

"DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE"

Ergänzung des Return-Werts bei Befehl

"DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY"

Ergänzung des Parameters Hold-Time (Zeit unendlich)

bei Befehl

"DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC"

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5.2. Urheberrechte und Marken

Linux ist eine registrierte Marke von Linus Torvalds.

Windows CE ist eine registrierte Marke von Microsoft Corporation.

USB ist eine registrierte Marke von USB Implementers Forum Inc.

LabVIEW ist eine registrierte Marke von National Instruments.

Intel ist eine registrierte Marke von Intel Corporation

AMD ist eine registrierte Marke von Advanced Micro Devices, Inc.

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DEDITEC Treiber Bibliothek

Dezember

DELIB

2010

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INDEX

Index | 2Seite

1. Software 7

1.1. Benutzung unserer Produkte 7

71.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen 71.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek 71.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene 81.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

1.2. DELIB Treiberbibliothek 9

91.2.1. Übersicht 111.2.2. Unterstützte Betriebssysteme 111.2.3. Unterstützte Programmiersprachen 121.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek 141.2.5. DELIB Configuration Utility

1.3. Testprogramme 15

151.3.1. Digital Input-Output Demo 161.3.2. Analog Input-Output Demo 171.3.3. Stepper Demo

2. Verzeichnisstruktur der DELIB 19

2.1. Include Verzeichnis 19

2.2. Library-Verzeichnis 19

2.3. Library-Verzeichnis für Borland 20

2.4. Umgebungsvariablen 20

3. DELIB API Referenz 22

3.1. Verwaltungsfunktionen 22

223.1.1. DapiOpenModule 233.1.2. DapiCloseModule

3.2. Fehlerbehandlung 24

243.2.1. DapiGetLastError 253.2.2. DapiGetLastErrorText

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INDEX

Index | 3Seite

3.3. Digitale Eingänge lesen 26

263.3.1. DapiDIGet1 273.3.2. DapiDIGet8 283.3.3. DapiDIGet16 293.3.4. DapiDIGet32 303.3.5. DapiDIGet64 313.3.6. DapiDIGetFF32 323.3.7. DapiDIGetCounter

3.4. Digitale Ausgänge verwalten 33

333.4.1. DapiDOSet1 343.4.2. DapiDOSet8 353.4.3. DapiDOSet16 363.4.4. DapiDOSet32 373.4.5. DapiDOSet64 383.4.6. DapiDOReadback32 393.4.7. DapiDOReadback64

3.5. A/D Wandler Funktionen 40

403.5.1. DapiADSetMode 423.5.2. DapiADGetMode 433.5.3. DapiADGet 443.5.4. DapiADGetVolt 453.5.5. DapiADGetmA

3.6. D/A Ausgänge verwalten 46

463.6.1. DapiDASetMode 483.6.2. DapiDAGetMode 493.6.3. DapiDASet 503.6.4. DapiDASetVolt 513.6.5. DapiDASetmA 523.6.6. DapiSpecialCmd_DA

3.7. TTL-Ein-/Ausgangs Richtungen setzen mit DapiSpecialCommand54

543.7.1. DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1 553.7.2. DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_8

3.8. Schrittmotoren Funktionen 56

563.8.1. Befehle mit DapiStepperCommand

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INDEX

Index | 4Seite

563.8.1.1. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION

57

3.8.1.2.

DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE

583.8.1.3. DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION

593.8.1.4. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY

603.8.1.5. DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY

61

3.8.1.6.

DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY

623.8.1.7. DAPI_STEPPER_CMD_STOP

633.8.1.8. DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP

643.8.1.9. DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE

65

3.8.1.10.

DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC

70

3.8.1.11.

DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC

78

3.8.1.12.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEP

ROM_SAVE

79

3.8.1.13.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEP

ROM_LOAD

80

3.8.1.14.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOA

D_DEFAULT

813.8.1.15. DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH

833.8.1.16. DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

84

3.8.1.17.

DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAG

E

853.8.2. Status abfragen mit DapiStepperGetStatus 853.8.2.1. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY

863.8.2.2. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

873.8.2.3. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

883.8.3. DapiStepperCommandEx

3.9. Ausgabe-Timeout verwalten 89

893.9.1. DapiSpecialCMDTimeout 903.9.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

3.10. Testfunktionen 91

913.10.1. DapiPing

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INDEX

Index | 5Seite

3.11. Register Schreib-Befehle 92

923.11.1. DapiWriteByte 933.11.2. DapiWriteWord 943.11.3. DapiWriteLong 953.11.4. DapiWriteLongLong

3.12. Register Lese-Befehle 96

963.12.1. DapiReadByte 973.12.2. DapiReadWord 983.12.3. DapiReadLong 993.12.4. DapiReadLongLong

3.13. Programmier-Beispiel 100

4. Anhang 103

4.1. Revisionen 103

4.2. Urheberrechte und Marken 104

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I

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Software

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1. Software

1.1. Benutzung unserer Produkte

1.1.1. Ansteuerung über grafische Anwendungen

Wir stellen Treiberinterfaces z.B. für LabVIEW und ProfiLab zur Verfügung. AlsBasis dient die DELIB Treiberbibliothek, die von ProfiLab direkt angesteuertwerden kann.

Für LabVIEW bieten wir eine einfache Treiberanbindung mit Beispielen an!

1.1.2. Ansteuerung über unsere DELIB Treiberbibliothek

Im Anhang befindet sich die komplette Funktionsreferenz für das Integrierenunserer API-Funktionen in Ihre Software. Des Weiteren bieten wir passendeBeispiele für folgende Programmiersprachen:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

1.1.3. Ansteuerung auf Protokollebene

Das Protokoll für die Ansteuerung unserer Produkte legen wir komplett offen. Sokönnen Sie auch auf Systemen ohne Windows oder Linux unsere Produkteeinsetzen!

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1.1.4. Ansteuerung über mitgelieferte Testprogramme

Für die wichtigsten Funktionen unserer Produkte stellen wir einfach zubedienende Testprogramme zur Verfügung,. Diese werden bei der Installationder DELIB Treiberbibliothek direkt mit installiert.

So können z.B. Relais direkt getestet werden oder Spannungen am A/D Wandlerdirekt überprüft werden.

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1.2. DELIB Treiberbibliothek

1.2.1. Übersicht

Die folgende Abbildung erläutert den Aufbau der DELIB Treiberbibliothek

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen vonDEDITEC Hardware, mit der besonderen Berücksichtigung folgenderGesichtspunkte:

Betriebssystem unabhängig

Programmiersprachen unabhängig

Produkt unabhängig

Programmieren unter diversen Betriebssystemen

Die DELIB Treiberbibliothek ermöglicht ein einheitliches Ansprechen unsererProdukte auf diversen Betriebssystemen.Wir haben dafür gesorgt, dass mit wenigen Befehlen alle unsere Produkteangesprochen werden können.Dabei spielt es keine Rolle, welches Betriebssystem Sie verwenden. - Dafürsorgt die DELIB !

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Programmieren mit diversen Programmiersprachen

Für das Erstellen eigener Anwendungen stellen wir Ihnen einheitliche Befehlezur Verfügung. Dies wird über die DELIB Treiberbibliothek gelöst.Sie wählen die Programmiersprache !

So können leicht Anwendung unter C++, C, Visual Basic, Delphi oderLabVIEW® entwickelt werden.

Schnittstellenunabhängiges programmieren

Schreiben Sie Ihre Anwendung schnittstellenunabhängig !Programmieren Sie eine Anwendung für ein USB-Produkt von uns. - Es wirdauch mit einem Ethernet oder RS-232 Produkt von uns laufen !

SDK-Kit für Programmierer

Integrieren Sie die DELIB in Ihre Anwendung. Auf Anfrage erhalten Sie von unskostenlos Installationsskripte, die es ermöglichen, die DELIB Installation in IhreAnwendung mit einzubinden.

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1.2.2. Unterstützte Betriebssysteme

Unsere Produkte unterstützen folgende Betriebssysteme:

Windows 2000

Windows XP

Windows Vista

Windows 7

Linux

1.2.3. Unterstützte Programmiersprachen

Unsere Produkte sind über folgende Programmiersprachen ansprechbar:

C

C++

C#

Delphi

VisualBasic

VB.NET

MS-Office

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1.2.4. Installation DELIB-Treiberbibliothek

Legen Sie die DEDITEC driver CD in das Laufwerk und starten Sie“delib_install.exe”. Die DELIB-Treiberbibliothek ist auch unter http://www.

deditec.de/delib erhältlich.

Drücken Sie auf “Install”.

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Die Treiber werden nun installiert.

Die DELIB Treiberbibliothek wurde nun Installiert. Drücken sie auf “Close” um

die Installation zu beenden.

Mit dem “DELIB Configuration Utility” (nächstes Kapitel) können Sie Ihr Modul

konfigurieren (dies ist nur nötig, wenn Sie mehr als ein Modul ansprechenmöchten).

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1.2.5. DELIB Configuration Utility

“DELIB Configuration Utility” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB DELIB Configuration Utility.

Das “DELIB Configuration Utility” ist ein Programm zur Konfiguration und

Unterteilung Identischer USB-Module im System. Dies ist aber nicht nötig fallsnur ein Modul vorhanden ist.

Weiteres zum Inhalt der “DELIB Installation”, siehe “Manual für DELIB

Treiberbibliothek”

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1.3. Testprogramme

1.3.1. Digital Input-Output Demo

“Digital Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Digital Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-O64-R64. Oben links kann man dieKonfiguration des Moduls ablesen (64 Eingänge und 64 Ausgänge).

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1.3.2. Analog Input-Output Demo

“Analog Input-Output Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Analog Input-Output Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-AD16-DA4. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (16 A/D-Eingänge und 4 D/A-Ausgänge).

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1.3.3. Stepper Demo

“Stepper Demo” wird auf dem folgendem Weg gestartet:

Start Programme DEDITEC DELIB Stepper Demo.

Diese Grafik zeigt einen Test des RO-USB-STEPPER2. Oben links kann mandie Konfiguration des Moduls ablesen (2 Stepper).

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II

Verzeichnisstruktur der DELIB |Seite 18

Verzeichnisstruktur der DELIB

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Verzeichnisstruktur der DELIB |Seite 19

2. Verzeichnisstruktur der DELIB

Nach erfolgreicher Installation liegt folgender Verzeichnissbaum vor:

C:\Programme\DEDITEC\DELIB\

> include Includes für Programmiersprachen ( Abschnitt 3.1.1)

> lib Library ( Abschnitt 3.1.2)

> lib\bc Borland Compiler Library ( Abschnitt 3.1.2)

> programs Modul-Testprogramme ( Abschnitt 2.3)

> USB-Driver Treiber für USB-Module

Zudem wurde auch in C:\WINNT\system32\ die Datei delib.dll sowie diverseUSB Systemtreiber installiert.

2.1. Include Verzeichnis

Das für die DELIB angelegte Include-Verzeichnis enthält die Dateien, welchedie entsprechenden Library-Funktionen beschreiben. Diese sind für dieProgrammiersprachen C (.h), Delphi (.pas) und Visual Basic (.bas) gegeben.

2.2. Library-Verzeichnis

Hierin befindet sich die Datei “DELIB.lib”. Sie dient als Bindeglied für das

Compilieren von eigenen Programmen, die die “DELIB.dll” benutzen.

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Verzeichnisstruktur der DELIB |Seite 20

2.3. Library-Verzeichnis für Borland

Für Borland Compiler gibt es eine separate DELIB.lib, die sich imUnterverzeichnis “bc” befindet. Diese dient ebenfalls als Bindeglied für das

Compilieren von eigenen Programmen, die die “DELIB.dll” benutzen.

2.4. Umgebungsvariablen

Zwei Umgebungsvariablen weisen auf wichtige Verzeichnisse hin, die Dateienfür die Programmiersprachen C, Delphi und Visual Basic enthalten.

“DELIB_INCLUDE” zeigt auf das Include-Verzeichnis.

%DELIB_INCLUDE% c:\Programme\DEDITEC\DELIB\include"

“DELIB_LIB” zeigt auf das Library-Verzeichnis.

%DELIB_LIB% c:\ Programme\DEDITEC\DELIB\lib

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III

DELIB API Referenz |Seite 21

DELIB API Referenz

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DELIB API Referenz |Seite 22

3. DELIB API Referenz

3.1. Verwaltungsfunktionen

3.1.1. DapiOpenModule

Beschreibung

Diese Funktion öffnet ein bestimmtes Modul.

Definition

ULONG DapiOpenModule(ULONG moduleID, ULONG nr);

Parameter

moduleID=Gibt das Modul an, welches geöffnet werden soll (siehe delib.h)

nr=Gibt an, welches (bei mehreren Modulen) geöffnet werden soll.

nr=0 -> 1. Modul

nr=1 -> 2. Modul

Return-Wert

handle=Entsprechender Handle für das Modul

handle=0 -> Modul wurde nicht gefunden

Bemerkung

Der von dieser Funktion zurückgegebene Handle wird zur Identifikation desModuls für alle anderen Funktionen benötigt.

Programmierbeispiel

// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(RO_USB1, 0);printf("handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");return;}

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DELIB API Referenz |Seite 23

3.1.2. DapiCloseModule

Beschreibung

Dieser Befehl schliesst ein geöffnetes Modul.

Definition

ULONG DapiCloseModule(ULONG handle);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Modul schliessenDapiCloseModule(handle);

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3.2. Fehlerbehandlung

3.2.1. DapiGetLastError

Beschreibung

Diese Funktion liefert den letzten erfassten Fehler.

Definition

ULONG DapiGetLastError();

Parameter

Keine

Return-Wert

Fehler Code

0=kein Fehler. (siehe delib.h)

Programmierbeispiel

ULONG error;error=DapiGetLastError();if(error==0) return FALSE;printf("ERROR = %d”, error);

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3.2.2. DapiGetLastErrorText

Beschreibung

Diese Funktion liest den Text des letzten erfassten Fehlers.

Definition

extern ULONG __stdcall DapiGetLastErrorText(unsigned char * msg, unsigned longmsg_length);

Parameter

msg = Buffer für den zu empfangenden Text

msg_length = Länge des Text Buffers

Programmierbeispiel

BOOL IsError (){ if (DapiGetLastError () != DAPI_ERR_NONE)

{ unsigned char msg[500];

DapiGetLastErrorText((unsigned char*) msg, sizeof(msg)); printf ("Error Code = %x * Message = %s\n", 0, msg); return TRUE;}

return FALSE;}

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3.3. Digitale Eingänge lesen

3.3.1. DapiDIGet1

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen einzelnen digitalen Eingang.

Definition

ULONG DapiDIGet1(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, der gelesen werden soll (0, 1, 2, 3, .. )

Return-Wert

Zustand des Eingangs (0/1)

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DELIB API Referenz |Seite 27

3.3.2. DapiDIGet8

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 8 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet8(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 8, 16, 24,.. )

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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3.3.3. DapiDIGet16

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 16 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet16(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 16, 32,...)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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3.3.4. DapiDIGet32

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 32 digitale Eingänge.

Definition

ULONG DapiDIGet32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

Programmierbeispiel

unsigned long data;// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 1-31)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 0);// Chan Start = 0printf("Eingang 0-31 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesen (Eingang 32-64)data = (unsigned long) DapiDIGet32(handle, 32);// Chan Start = 32printf("Eingang 32-64 : 0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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3.3.5. DapiDIGet64

Beschreibung

Dieser Befehl liest gleichzeitig 64 digitale Eingänge.

Definition

ULONGLONG DapiDIGet64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 64, ..)

Return-Wert

Zustand der gelesen Eingänge

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3.3.6. DapiDIGetFF32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die Flip-Flops der Eingänge aus und setzt diese zurück(Eingangszustands-Änderung).

Definition

ULONG DapiDIGetFF32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll (0, 32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Eingangszustandsänderungen

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3.3.7. DapiDIGetCounter

Beschreibung

Dieser Befehl liest den Eingangszähler eines digitalen Eingangs.

Definition

ULONG DapiDIGetCounter(handle, ch, par1);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Eingangs an, ab dem gelesen werden soll

par1=0 (Normale Zählfunktion)

par1=DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET (Zähler auslesen und direktesCounter resetten)

Return-Wert

Angabe des Zählerwertes

Programmierbeispiel

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,0);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 1 ,0);// Zähler von DI Chan 1 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 8 ,0);// Zähler von DI Chan 8 wird gelesen

value = DapiDIGetCounter(handle, 0 ,DAPI_CNT_MODE_READ_WITH_RESET);// Zähler von DI Chan 0 wird gelesen UND resettet

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3.4. Digitale Ausgänge verwalten

3.4.1. DapiDOSet1

Beschreibung

Dieser Befehl setzt einen einzelnen Ausgang.

Definition

void DapiDOSet1(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des zu setzenden Ausgangs an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (0 / 1)

Return-Wert

Keiner

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3.4.2. DapiDOSet8

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 8 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet8(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 8,16, 24, 32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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3.4.3. DapiDOSet16

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 16 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet16(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 16,32, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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3.4.4. DapiDOSet32

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 32 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet32(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 32,64, ..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x0000ff00; // Ausgänge 9-16 werden auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 32 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 0, data); // Chan Start = 0printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 0x80000000; // Ausgang 64 wird auf 1 gesetztDapiDOSet32(handle, 32, data); // Chan Start = 32printf("Schreibe auf Ausgänge Daten=0x%x\n", data);printf("Taste für weiter\n");getch();

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3.4.5. DapiDOSet64

Beschreibung

Dieser Befehl setzt gleichzeitig 64 digitale Ausgänge.

Definition

void DapiDOSet64(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem geschrieben werden soll (0, 64,..)

data=Gibt die Datenwerte an, die geschrieben werden

Return-Wert

Keiner

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3.4.6. DapiDOReadback32

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 32 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONG DapiDOReadback32(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,32, 64, ..)

Return-Wert

Zustand von 32 Ausgängen.

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3.4.7. DapiDOReadback64

Beschreibung

Dieser Befehl liest die 64 digitalen Ausgänge zurück.

Definition

ULONGLONG DapiDOReadback64(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem zurückgelesen werden soll (0,64, ..)

Return-Wert

Zustand von 64 Ausgängen.

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3.5. A/D Wandler Funktionen

3.5.1. DapiADSetMode

Beschreibung

Dieser Befehl konfiguriert den Spannungsbereich für einen A/D Wandler.

Definition

void DapiADSetMode(ULONG handle, ULONG ch, ULONG mode);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

mode=Gibt den Modus für den Kanal an

Return-Wert

keiner

Bemerkung

Folgende Modi werden unterstützt:

(diese sind abhängig von dem verwendeten A/D-Modul)

Unipolare Spannungen:

ADDA_MODE_UNIPOL_10V

ADDA_MODE_UNIPOL_5V

ADDA_MODE_UNIPOL_2V5

Bipolare Spannungen:

ADDA_MODE_BIPOL_10V

ADDA_MODE_BIPOL_5V

ADDA_MODE_BIPOL_2V5

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DELIB API Referenz |Seite 41

Ströme:

ADDA_MODE_0_20mA

ADDA_MODE_4_20mA

ADDA_MODE_0_24mA

ADDA_MODE_0_25mA

ADDA_MODE_0_50mA

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3.5.2. DapiADGetMode

Beschreibung

Dieser Befehl liest den eingestellten Modus eines A/D Wandlers zurück.Modus-Beschreibung siehe DapiADSetMode.

Definition

ULONG DapiADGetMode(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Modus des A/D Wandlers

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3.5.3. DapiADGet

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers.

Definition

ULONG DapiADGet(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in Digits

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3.5.4. DapiADGetVolt

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers in Volt.

Definition

float DapiADGetVolt(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in Volt

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3.5.5. DapiADGetmA

Beschreibung

Dieser Befehl liest einen Datenwert von einen Kanal eines A/D Wandlers in mA.

Definition

float DapiADGetmA(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des A/D Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Wert vom A/D Wandler in mA.

Bemerkung

Dieser Befehl ist Modul abhängig. Er funktioniert natürlich nur, wenn das Modulauch den Strom-Modus unterstützt.

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3.6. D/A Ausgänge verwalten

3.6.1. DapiDASetMode

Beschreibung

Dieser Befehl setzt den Modus für einen D/A Wandler.

Definition

void DapiDASetMode(ULONG handle, ULONG ch, ULONG mode);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

mode=Gibt den Modus für den D/A Wandler an

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Folgende Modi werden unterstützt:

(diese sind abhängig von dem verwendeten D/A-Modul)

Unipolare Spannungen:

ADDA_MODE_UNIPOL_10V

ADDA_MODE_UNIPOL_5V

ADDA_MODE_UNIPOL_2V5

Bipolare Spannungen:

ADDA_MODE_BIPOL_10V

ADDA_MODE_BIPOL_5V

ADDA_MODE_BIPOL_2V5

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DELIB API Referenz |Seite 47

Ströme:

ADDA_MODE_0_20mA

ADDA_MODE_4_20mA

ADDA_MODE_0_24mA

ADDA_MODE_0_25mA

ADDA_MODE_0_50mA

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DELIB API Referenz |Seite 48

3.6.2. DapiDAGetMode

Beschreibung

Dieser Befehl liest den eingestellten Modus eines D/A Wandlers zurück.

Definition

ULONG DapiDAGetMode(ULONG handle, ULONG ch);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

Return-Wert

Modus des D/A Wandlers

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3.6.3. DapiDASet

Beschreibung

Dieser Befehl übergibt ein Datenwert an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASet(ULONG handle, ULONG ch, ULONG data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird

Return-Wert

Keiner

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DELIB API Referenz |Seite 50

3.6.4. DapiDASetVolt

Beschreibung

Dieser Befehl setzt eine Spannung an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASetVolt(ULONG handle, ULONG ch, float data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt die Spannung an, die eingestellt werden soll [V]

Return-Wert

Keiner

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DELIB API Referenz |Seite 51

3.6.5. DapiDASetmA

Beschreibung

Dieser Befehl setzt einen Strom an einen Kanal eines D/A Wandlers.

Definition

void DapiDASetmA(ULONG handle, ULONG ch, float data);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0 .. )

data=Gibt den Strom an, der geschrieben wird [mA]

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dieser Befehl ist Modul abhängig. Er funktioniert natürlich nur, wenn das Modulauch den Strom-Modus unterstützt.

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DELIB API Referenz |Seite 52

3.6.6. DapiSpecialCmd_DA

Beschreibung

Dieser Befehl setzt die Spannungswerte bei einem Kanal beim Einschalten bzw.nach einem Timeout eines D/A Wandlers (EEPROM-Konfiguration).

Definition

void DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA, cmd, ch, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt den Kanal des D/A Wandlers an (0, 1, 2, ..)

Zurücksetzen der Einstellungen auf Default Konfiguration

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT

Speichern der Konfiguration in das EEPROM

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG

Laden der Konfiguration aus dem EEPROM

cmd=DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

DAPI_SPECIAL_CMD_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT

Mit diesem Befehl wird die Default Konfiguration eines D/A Wandlers geladen.Der D/A Wandler hat jetzt als Ausgabespannung 0V.

DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG

Mit diesem Befehl wird die aktuelle D/A Wandler Einstellung (Spannung/Strom-Wert, Enable/Disable und D/A Wandler Modus) in das EEPROM gespeichert.

DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG

Mit diesem Befehl wird der D/A Wandler, mit der im EEPROM gespeichertenKonfiguration, gesetzt.

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DELIB API Referenz |Seite 53

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_DEFAULT, 1, 0);//Zurücksetzen der EEPROM-Konfiguration auf Default Konfiguration bei Kanal 1.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_SAVE_EEPROM_CONFIG, 3, 0);//Speichern der D/A Wandler Einstellungen in das EEPROM bei Kanal 3.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_DA,DAPI_SPECIAL_DA_PAR_DA_LOAD_EEPROM_CONFIG, 2, 0);//Setzen des D/A Wandlers, mit der im EEPROM gespeicherten Konfiguration beiKanal 2.

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DELIB API Referenz |Seite 54

3.7. TTL-Ein-/Ausgangs Richtungen setzen mit

DapiSpecialCommand

3.7.1. DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1

Beschreibung

Dieser Befehl setzt die Richtung von TTL-Ein/Ausgängen (1-Bit weise).

Definition

void DapiSpecialCommand(ULONG handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1,ULONG ch, ULONG dir, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem die Richtung gesetzt werdensoll (0, 1, 2, 3, 4 ..)

dir=Gibt die Richtung für 8 Kanäle an (1=output / 0=input) / Bit 0 steht für Kanal0, Bit 1 für Kanal 1 ...

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x01 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH0 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x02 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH1 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x04 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH2 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x08 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH3 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x10 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH4 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x20 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH5 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x40 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH6 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x80 , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH7 to output, others to input

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0x0f , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH0-3 to output, others to inputDapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1, 0, 0xff , 0);// Set Dir of TTL-I/O CH0-7 to output, others to input

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DELIB API Referenz |Seite 55

3.7.2. DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_8

Beschreibung

Dieser Befehl setzt die Richtung von TTL-Ein/Ausgängen (8-Bit weise).

Definition

void DapiSpecialCommand(ULONG handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_8,ULONG ch, ULONG dir, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

ch=Gibt die Nummer des Ausgangs an, ab dem die Richtung gesetzt werdensoll (0, 8, 16, 24 ..). Zwischenwerte sind ungültig

dir=(8-Bit) gibt die Richtung für 8 hintereinanderliegende Ein/Ausgänge an.(1=output / 0=input)

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_8, 0, 1, 0);// Set Dir of TTL-I/O CH0 to out

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3.8. Schrittmotoren Funktionen

3.8.1. Befehle mit DapiStepperCommand

3.8.1.1. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION

Beschreibung

Hiermit wird eine bestimmte Position angefahren. Dieses Kommando darf nurausgeführt werden, wenn der Motor nicht "disabled" ist und kein Go_Positionoder Go_Referenz ausgeführt wird.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION,position, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION, go_pos_par, 0,0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 57

3.8.1.2. DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE

Beschreibung

Hiermit wird eine relative Position angefahren. Im Gegensatz zum BefehlGO_POSITION, der eine absolute Position anfährt, wird hier die momentanePosition berücksichtigt. Dieses Kommando darf nur ausgeführt werden, wennder Motor nicht "disabled" ist und kein Go_Position oder Go_Referenzausgeführt wird.

Definition

void DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE, go_pos_rel_par, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE, 100,0, 0, 0);//Motor fährt, von der aktuellen Position aus gesehen, 100 Schritte nachrechts.

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DELIB API Referenz |Seite 58

3.8.1.3. DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum setzten der Motorposition. Die Auflösung beträgt1/16 Vollschritt. Dieses Kommando darf nur bei angehaltenem Motor verwendetwerden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_POSITION, par1,0, 0, 0);

Parameter

par1 = Motorposition

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DELIB API Referenz |Seite 59

3.8.1.4. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorsollfrequenz. DieMotorfrequenzregelung übernimmt dabei die Einhaltung der Beschleunigungs- /Bremsrampe. Schrittverluste treten nicht auf. Die Motorsollfrequenz ist bezogenauf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wird die Richtung ausgewählt. DieMotorsollfrequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen, ansonsten wird dasKommando abgelehnt.

Bei geschlossenem Endschalter1 läßt sich nur in positive Richtung verfahren,bei geschlossenem Endschalter2 läßt sich nur in negative Richtung verfahren,ansonsten wird das Kommando abgelehnt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY,par1, 0, 0, 0);

Parameter

par1 = Motorsollfrequenz [Hz]

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DELIB API Referenz |Seite 60

3.8.1.5. DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum Abfragen der Motorfrequenz. Dieses Kommandodarf immer verwendet werden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GET_FREQUENCY,par1, 0 ,0 ,0);

Return-Wert

Motorfrequenz [Hz]

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DELIB API Referenz |Seite 61

3.8.1.6. DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY

Beschreibung

Dieses Kommando dient zur Einstellung der Motorfrequenz. DieMotorfrequenzregelung übernimmt dabei keine Funktion. Für die Einhaltung derBeschleunigungs- / Bremsrampe ist der Anwender verantwortlich.Schrittverluste können bei Nichteinhaltung auftreten.

Die Motorfrequenz ist bezogen auf Vollschrittbetrieb. Über das Vorzeichen wirddie Richtung ausgewählt.

Die Frequenz darf nicht über der Maxfrequenz liegen.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_SET_FREQUENCY_DIRECTLY, par1, 0 ,0 ,0);

Parameter

par1 = Motorfrequenz [Hz]

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DELIB API Referenz |Seite 62

3.8.1.7. DAPI_STEPPER_CMD_STOP

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum Anhalten des Motors, die Bremsrampe wird dabeieingehalten.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_STOP, 0, 0, 0, 0);

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3.8.1.8. DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum sofortigen Anhalten des Motors, die Bremsrampewird dabei nicht eingehalten. Die Motorposition kann vielleicht danach nichtmehr stimmen, da der Motor unkontrolliert angehalten wird.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP, 0, 0, 0, 0);

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_FULLSTOP, 0, 0, 0, 0);

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3.8.1.9. DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE

Beschreibung

Dieses Kommando dient zum disablen/enabeln des Motors, der Motor verfährtdann nicht mehr/oder wieder. Dieses Kommando darf nur bei Motorstillstandbenutzt werden.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_DISABLE, par1, 0, 0,0);

Parameter

par1 = Disablemode (0=Normale Funktion / 1=Disable)

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3.8.1.10. DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC

Beschreibung

Hiermit werden neue Motor Konfigurationen gesetzt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, par2, 0, 0);

Parameter

Parameter-Stepmode setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

par2=0 (Vollschrittbetrieb)

par2=1 (Halbschrittbetrieb)

par2=2 (Viertelschrittbetrieb)

par2=3 (Achtelschrittbetrieb)

par2=4 (Sechzehntelschrittbetrieb)

Parameter-GO-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

par2=Geschwindigkeit [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Start-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

par2=Startfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Stop-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

par2=Stopfrequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

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Parameter-Max-Frequency setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

par2=Maximale Frequenz [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt Frequenz -(Maximalwert=5000)

Parameter-Accelerationslope setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

par2=Beschleunigungsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)

Parameter-Decelerationslope setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

par2= Bremsrampe [Vollschritt / 10ms] - (Maximalwert=1000)

Parameter-Phasecurrent setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

par2=Phasenstrom [mA] - (Maximalwert = 1500)

Parameter-Hold-Phasecurrent setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

par2=Phasenstrom bei Motorstillstand [mA] - (Maximalwert=1500)

Parameter-Hold-Time setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

par2=Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [ms]

par2=-1 / FFFF hex / 65535 dez (Zeit unendlich)

Parameter-Status-LED-Mode setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

par2=Betriebsart der Status-LED

par2=0 = (MOVE - LED leuchtet bei Motorbewegung)

par2=1 = (HALT - LED leuchtet bei Motorstillstand)

par2=2 = (ENDSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter1)

par2=3 = (ENDSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter2)

par2=4 = (REFSW1 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter1)

par2=5 = (REFSW2 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter2)

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Parameter-Invert-END-Switch1 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

par2=Invertiere Funktion des Endschalter1 (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-END-Switch2 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

par2=Invertiere Funktion des Endschalter2 (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch1 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1 (0=normal /1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch2 setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

par2=Invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2 (0=normal /1=invertieren)

Parameter-Invert-direction setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

par2=Invertiere alle Richtungsangaben (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Endswitch-Stopmode setzen

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

par2=Einstellen des Stopverhaltens (0=Fullstop / 1=Stop)

Parameter-GoReferenceFrequency setzen (ACHTUNG: Dieser Parameter

wird nicht mehr unterstützt!)

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY

Bemerkung: Dieser Parameter wird durch die nachfolgenden drei Parameternvollständig ersetzt.

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

par2=Geschwindigkeit, mit der der Enschalter angefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

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Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

par2=Geschwindigkeit, mit der vom Enschalter abgefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

Parameter GoReferenceFrequencyToOffset setzen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

par2=Geschwindigkeit, mit der der optionale Offset angefahren wird (Frequenz[Vollschritt / s] - (Maximalwert=5000))

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE, 4,0,0); // Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY, 1000,0,0);// Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY, 100,0,0); // Startfrequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY, 100,0,0);// Stopfrequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY, 3500,0,0);// maximale Frequenz [Vollschritt / s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE, 20,0,0);// Beschleunigun in [Vollschritten / ms]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE, 20,0,0);// Bremsung in [Vollschritten / ms]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT, 750,0,0);// Phasenstrom [mA]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT, 500,0,0);// Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,

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DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME, 15000,0,0);// Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [s]

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE, 0,0,0);// Betriebsart der Status-LED

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1, 0,0,0);// invertiere Funktion des Endschalter1

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2, 0,0,0);// invertiere Funktion des Endschalter2

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1, 0,0,0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2, 0,0,0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION, 0,0,0);// invertiere alle Richtungsangaben

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE, 0,0,0);// einstellen des Stopverhaltens

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH, 100,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum Endschalter angefahren wird.

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH , 200,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der vom Endschalter abgefahren wird.

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET, 300,0,0);// Einstellung der Geschwindigkeit, mit der zum optionalen Offset angefahrenwird.

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DELIB API Referenz |Seite 70

3.8.1.11. DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC

Beschreibung

Hiermit wird der Motorspezifische Parameter ausgelesen. Dieses Kommandodarf immer benutzt werden. Es teilt sich in Unterkommandos auf, die analog denParametern von DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC sind.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, par1, 0, 0, 0);

Parameter

Parameter-Stepmode abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

Parameter-GO-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

Parameter-Start-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

Parameter-Stop-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

Parameter-Max-Frequency abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

Parameter-Accelerationslope abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

Parameter-Decelerationslope abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

Parameter-Phasecurrent abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

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DELIB API Referenz |Seite 71

Parameter-Hold-Phasecurrent abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

Parameter-Hold-Time abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

Parameter-Status-LED-Mode abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

Parameter-Invert-END-Switch1 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

Parameter-Invert-END-Switch2 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

Parameter-Invert-Ref-Switch1 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

Parameter-Invert-Ref-Switch2 abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

Parameter-Invert-direction abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

Parameter-Endswitch-Stopmode abfragen

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

Parameter-GoReferenceFrequency abfragen (ACHTUNG: Dieser Parameter

wird nicht mehr unterstützt!)

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY

Bemerkung: Dieser Parameter wird durch die nachfolgenden drei Parameternvollständig ersetzt.

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

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DELIB API Referenz |Seite 72

Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

Parameter GoReferenceFrequencyToOffSet abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

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DELIB API Referenz |Seite 73

Return-Wert

Parameter-Stepmode ablesen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE

return=0 (Vollschrittbetrieb)

return=1 (Halbschrittbetrieb)

return=2 (Viertelschrittbetrieb)

return=3 (Achtelschrittbetrieb)

return=4 (Sechzehntelschrittbetrieb)

Parameter-GO-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY

return=Geschwindigkeit [Vollschritt / s] - bezogen auf Vollschritt

Parameter-Start-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY

return=Startfrequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Stop-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY

return=Stopfrequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Max-Frequency

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY

return=maximale Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter-Accelerationslope

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE

return=Beschleunigungsrampe [Vollschritten / ms]

Parameter-Decelerationslope

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE

return= Bremsrampe [Vollschritten / ms]

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DELIB API Referenz |Seite 74

Parameter-Phasecurrent

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT

return=Phasenstrom [mA]

Parameter-Hold-Phasecurrent

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT

return= Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

Parameter-Hold-Time

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME

return=Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [ms]

return=-1 / FFFF hex / 65535 dez (Zeit unendlich)

Parameter-Status-LED-Mode

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE

return=Betriebsart der Status-LED

return=0 (MOVE - LED leuchtet bei Motorbewegung)

return=1 (HALT - LED leuchtet bei Motorstillstand)

return=2 (ENDSW1 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter1)

return=3 (ENDSW2 - LED leuchtet bei geschlossenen Endschalter2)

return=4 (REFSW1 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter1)

return=5 (REFSW2 - LED leuchtet bei geschlossenenReferenzschalterschalter2)

Parameter-Invert-END-Switch1

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1

return=Endschalter1 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-END-Switch2

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2

return=Endschalter2 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-Ref-Switch1

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1

return=Referenzschalterschalter1 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

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DELIB API Referenz |Seite 75

Parameter-Invert-Ref-Switch2

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2

return=Referenzschalterschalter2 wird invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Invert-direction

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION

return=Richtungsangaben werden invertiert (0=normal / 1=invertieren)

Parameter-Endswitch-Stopmode

par1= DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE

return=Einstellung des Stopverhaltens (0=Fullstop / 1=Stop)

Parameter-GoReferenceFrequnecyToEndSwitch

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter GoReferenceFrequencyAfterEndSwitch abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Parameter GoReferenceFrequencyToOffset abfragen

par1=DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET

return=Frequenz [Vollschritt / s]

Programmierbeispiel

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STEPMODE,0, 0, 0);// Schrittmode (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-, Sechszehntelschritt)

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOFREQUENCY, 0, 0, 0);// Schrittmode bei Motorstop (Voll-, Halb-, Viertel-, Achtel-,Sechszehntelschritt)

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,

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DELIB API Referenz |Seite 76

DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STARTFREQUENCY, 0, 0, 0);// Startfrequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STOPFREQUENCY, 0, 0, 0);// Stopfrequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_MAXFREQUENCY, 0, 0, 0); // maximale Frequenz [Vollschritt / s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ACCELERATIONSLOPE, 0, 0, 0);// Beschleunigun in [Vollschritten / ms]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_DECELERATIONSLOPE, 0, 0, 0);// Bremsung in [Vollschritten / ms]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_PHASECURRENT, 0, 0, 0);// Phasenstrom [mA]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDPHASECURRENT, 0, 0, 0);// Phasenstrom bei Motorstillstand [mA]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC, DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_HOLDTIME,0, 0, 0);// Zeit in der der Haltestrom fließt nach Motorstop [s]

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_STATUSLEDMODE, 0, 0, 0);// Betriebsart der Status-LED

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW1, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Endschalter1

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_ENDSW2, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Endschalter12

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW1, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 77

// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter1

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_REFSW2, 0, 0, 0);// invertiere Funktion des Referenzschalterschalter2

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_INVERT_DIRECTION, 0, 0, 0);// invertiere alle Richtungsangaben

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_ENDSWITCH_STOPMODE, 0, 0, 0);// einstellen des Stopverhaltens

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der der Endschalter angefahren wird.

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der vom Endschalter abgefahren wird.

value = DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC,DAPI_STEPPER_MOTORCHAR_PAR_GOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET, 0,0,0);// Abfrage der Geschwindigkeit, mit der der optionale Offset angefahren wird.

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DELIB API Referenz |Seite 78

3.8.1.12.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_SAVE

Beschreibung

Es wird die aktuelle Motorcharakteristik des Motors ins EEPROM abgespeichert.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_SAVE, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 79

3.8.1.13.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_LOAD

Beschreibung

Es wird die Motorcharakteristik des Motors aus dem EEPROM geladen.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_EEPROM_LOAD, 0, 0, 0, 0);

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DELIB API Referenz |Seite 80

3.8.1.14.

DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOAD_DEFAULT

Beschreibung

Es wird die Motorcharakteristik des Motors auf Defaultwerte zurück gesetzt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_MOTORCHARACTERISTIC_LOAD_DEFAULT, 0, 0, 0, 0);

Bemerkung

Die Defaultwerte sind folgende:

Stepmode Vollschritt

Schrittfrequenz bei GoPosition [Vollschritt / s]: 1000 Hz

Startfrequenz [Vollschritt / s]: 200Hz

Stopfrequenz [Vollschritt / s]: 200Hz

Maximale Schrittfrequenz [Vollschritt / s]: 3000Hz

Beschleunigungsrampe [Hz/10ms]: 10Hz/10ms

Bremsrampe [Hz/10ms]: 10Hz/10ms

Phasenstrom 0..1,5A [1mA]: 750mA

Haltestorm 0..1,5A [1mA]: 500mA

Haltezeit 0..unendlich [ms]: 15000ms

Status_LEDfunktion: Move

Funktion des Endschalter1: nicht invertiert

Funktion des Endschalter2: nicht invertiert

Funktion des Referenzschalter1: nicht invertiert

Funktion des Referenzschalter2: nicht invertiert

Funktion aller Richtungsangaben: nicht invertiert

Endschaltermode: Fullstop

Schrittfrequenz bei GoReferenz [Vollschritt / s]: 1000 Hz

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3.8.1.15. DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH

Beschreibung

Der Motor fährt zur Referenzposition.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH,par1, par2, par3, 0);

Parameter

Mögliche Werte für par1: (werden mehrere benötigt, müssen die einzelnenaddiert werden)

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE

DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0

par2=Motorpositionsoffset (1/16 Vollschritt)

par3=Timeoutzeit [ms]

Bemerkung

Anfahren des Referenzschalters

Zunächst fährt der Motor zur Referenzposition 1 oder 2 (siehe par1).

Hierbei kann angegeben werden, ob der Referenzschalter 1(DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1) oder der Referenzschalter 2(DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF2) angefahren wird. Dabei läßtsich die Richtung wählen in die der Motor startet. Mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_NEGATIVE wird nach linksund mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE wird nach rechtsgestartet.

Hierbei wird die GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_TOENDSWITCH benutzt (sieheDapiStepperCommand_SetMotorcharacteristic).

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Herausfahren aus dem Referenzschalter

Danach fährt der Motor mit der GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_AFTERENDSWITCH aus der Referenzpositionheraus. Dabei läßt sich wählen, ob der Motor die rechte oder linke Seite desReferenzschalters anfährt. Mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT wird die linke Kanteangefahren und mit dem ParameterDAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_RIGHT wird die rechte Kanteangefahren.

Optionales Anfahren eines Offsets

Nach dem Herausfahren aus dem Referenzschalter kann noch ein Offsetangefahren werden. Falls dieser Parameter nicht = 0 ist (par2), fährt der Motorzu diesem Offset mit der GeschwindigkeitGOREFERENCEFREQUENCY_TOOFFSET.

Nullen der Position des Motors

Mit dem Parameter DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0 kannzusätzlich eingestellt werden, ob der Motor jetzt die Position 0 bekommt.

Programmierbeispiel

DapiStepperCommand(handle, motor, DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH,DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF1 + DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_LEFT +DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_REF_GO_POSITIVE +DAPI_STEPPER_GO_REFSWITCH_PAR_SET_POS_0, 0, 15000, 0);

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3.8.1.16. DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

Beschreibung

Die Temperatur des CPU wird abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_CMD_GET_CPU_TEMP

Return-Wert

Temperatur [°C]

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3.8.1.17. DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE

Beschreibung

Hiermit wird die Versorgungsspannung des Motors abgefragt.

Definition

DapiStepperCommand(handle, motor,DAPI_STEPPER_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE, 0, 0, 0, 0);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTOR_SUPPLY_VOLTAGE

Return-Wert

Motorversorgungsspannung in [mV]

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3.8.2. Status abfragen mit DapiStepperGetStatus

3.8.2.1. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY

Beschreibung

Hiermit werden verschiedene Statusinformationen (z.B. die Aktivität desMotorstroms, etc.) abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

motor=Nummer des anzusprechenden Motors

Return-Wert

Bit Command Beschreibung

0 DISABLE Motor darf nicht verfahren

1 MOTORSTROMACTIV Motorstrom ist aktiv

2 HALTESTROMACTIV Haltestrom ist aktiv

3 GOPOSITIONACTIV GoPosition ist akitv

4 GOPOSITIONBREMSEN GoPosition Bremsung ist aktiv

5 GOREFERENZACTIV GoReference ist aktiv

Programmierbeispiel

ret = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY);

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3.8.2.2. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

Beschreibung

Hiermit wird eine bestimmte Position abgelesen.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION

Return-Wert

Es wird die aktuelle Motorposition in 1/16 Schritteinheiten zurückgegeben

Programmierbeispiel

value = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_POSITION);

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3.8.2.3. DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

Beschreibung

Hiermit wird der Zustand der Schalter abgefragt.

Definition

ULONG DapiStepperGetStatus(handle, motor, cmd);

Parameter

cmd=DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH

Return-Wert

Es wird der Zustand der Schalter zurückgeliefert:

Bit0: ENDSCHALTER1; 1 = Endschalter1 ist geschlossen

Bit1: ENDSCHALTER2; 1 = Endschalter2 ist geschlossen

Bit2: REFSCHALTER1; 1 = Referenzschalter1 ist geschlossen

Bit3: REFSCHALTER2; 1 = Referenzschalter2 ist geschlossen

Programmierbeispiel

pos = DapiStepperGetStatus(handle, motor, DAPI_STEPPER_STATUS_GET_SWITCH);

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3.8.3. DapiStepperCommandEx

Beschreibung

Dieser erweiterte Befehl steuert Schrittmotoren an.

Definition

ULONG DapiStepperCommandEx(ULONG handle, ULONG motor, ULONG cmd,ULONG

par1, ULONG par2, ULONG par3, ULONG par4, ULONG par5, ULONG par6, ULONG

par7);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

motor=Nummer des anzusprechenden Motors

cmd=Erweitertes Kommando

par1..7=Erweiterte kommandoabhängige Parameter (s. Bemerkung)

Bemerkung

Siehe delib.h für die erweiterten Kommandos und den zugehörigen Parametern.

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3.9. Ausgabe-Timeout verwalten

3.9.1. DapiSpecialCMDTimeout

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Setzen der Timeout-Zeit

Definition

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT, cmd, par1, par2);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Timeout-Zeit setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC

par1=Sekunden [s]

par2=Millisekunden [100ms] (Wert 6 bedeutet 600ms)

Timeout aktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_ACTIVATE

Timeout deaktivieren setzen

cmd=DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_DEACTIVATE

Return-Wert

Keiner

Programmierbeispiel

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_SET_VALUE_SEC, 3, 7);//Die Zeit des Timeouts wird auf 3,7sek gesetzt.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_ACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird aktiviert.

DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_DEACTIVATE, 0, 0);//Der Timeout wird deaktiviert.

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3.9.2. DapiSpecialCMDTimeoutGetStatus

Beschreibung

Dieser Befehl dient zum Auslesen des Timeout-Status.

Definition

ULONG DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

Return-Wert

Return=0 (Timeout ist deaktivert)

Return=1 (Timeout ist aktiviert)

Return=2 (Timeout hat stattgefunden)

Programmierbeispiel

status = DapiSpecialCommand(handle, DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT,DAPI_SPECIAL_TIMEOUT_GET_STATUS, 0, 0);//Abfrage des Timeout-Status.

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3.10. Testfunktionen

3.10.1. DapiPing

Beschreibung

Dieser Befehl prüft die Verbindung zu einem geöffneten Modul.

Definition

ULONG DapiPing(ULONG handle, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

value=Übergebener Testwert an das Modul

Return-Wert

Hier muß der mit “value” übergebene Testwert zurückkommen

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3.11. Register Schreib-Befehle

3.11.1. DapiWriteByte

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Schreibbefehl auf das Modul aus.

Definition

void DapiWriteByte(ULONG handle, ULONG adress, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

value=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (8 Bit)

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.11.2. DapiWriteWord

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Schreibbefehl auf das Modul aus.

Definition

void DapiWriteWord(ULONG handle, ULONG adress, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

value=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (16 Bit)

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.11.3. DapiWriteLong

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Schreibbefehl auf das Modul aus.

Definition

void DapiWriteLong(ULONG handle, ULONG adress, ULONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

value=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (32 Bit)

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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DELIB API Referenz |Seite 95

3.11.4. DapiWriteLongLong

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Schreibbefehl auf das Modul aus.

Definition

void DapiWriteLongLong(ULONG handle, ULONG adress, ULONGLONG value);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

value=Gibt den Datenwert an, der geschrieben wird (64 Bit)

Return-Wert

Keiner

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.12. Register Lese-Befehle

3.12.1. DapiReadByte

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Lese-Befehl auf das Modul aus.

Definition

ULONG DapiReadByte(ULONG handle, ULONG adress);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

Return-Wert

Inhalt des zu lesenden Registers (8 Bit)

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.12.2. DapiReadWord

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Lese-Befehl auf das Modul aus.

Definition

ULONG DapiReadWord(ULONG handle, ULONG adress);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

Return-Wert

Inhalt des zu lesenden Registers (16 Bit)

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.12.3. DapiReadLong

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Lese-Befehl auf das Modul aus.

Definition

ULONG DapiReadLong(ULONG handle, ULONG adress);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

Return-Wert

Inhalt des zu lesenden Registers (32 Bit)

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.12.4. DapiReadLongLong

Beschreibung

Dieser Befehl führt einen direkten Register Lese-Befehl auf das Modul aus.

Definition

ULONGLONG DapiReadLongLong(ULONG handle, ULONG adress);

Parameter

handle=Dies ist das Handle eines geöffneten Moduls

adress=Adresse, auf die zugegriffen werden soll

Return-Wert

Inhalt des zu lesenden Registers (64 Bit)

Bemerkung

Dies sollte nur von erfahrenen Programmieren benutzt werden. So kann auf allezur Verfügung stehenden Register direkt zugegriffen werden.

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3.13. Programmier-Beispiel

// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************//// (c) DEDITEC GmbH, 2009//// web: http://www.deditec.de//// mail: [email protected]//////// dtapi_prog_beispiel_input_output.cpp////// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************// ****************************************************************************////// Folgende Bibliotheken beim Linken mit einbinden: delib.lib// Dies bitte in den Projekteinstellungen (Projekt/Einstellungen/Linker(Objekt-Bibliothek-Module) .. letzter Eintrag konfigurieren#include <windows.h>#include <stdio.h>#include "conio.h"#include "delib.h"// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------// ----------------------------------------------------------------------------

void main(void){unsigned long handle;unsigned long data;unsigned long anz;unsigned long i;unsigned long chan;// ----------------------------------------------------// USB-Modul öffnenhandle = DapiOpenModule(USB_Interface8,0);printf("USB_Interface8 handle = %x\n", handle);if (handle==0){// USB Modul wurde nicht gefundenprintf("Modul konnte nicht geöffnet werden\n");printf("TASTE für weiter\n");getch();

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return;}// Zum Testen - ein Ping senden// ----------------------------------------------------printf("PING\n");anz=10;for(i=0;i!=anz;++i){data=DapiPing(handle, i);if(i==data){// OKprintf(".");}else{// No answerprintf("E");}}printf("\n");

// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 0, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 1, data);printf("Schreibe auf Adresse=0 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert auf die Ausgänge schreibendata = 255;DapiWriteByte(handle, 2, data);printf("Schreibe auf Adresse=2 daten=0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen Wert von den Eingängen lesendata = (unsigned long) DapiReadByte(handle, 0);printf("Gelesene Daten = 0x%x\n", data);// ----------------------------------------------------// Einen A/D Wert lesenchan=11; // read chan. 11data = DapiReadWord(handle, 0xff010000 + chan*2);printf("Adress=%x, ret=%x volt=%f\n", chan, data, ((float) data) / 1024*5);//Bei 5 Volt Ref// ----------------------------------------------------// Modul wieder schliessenDapiCloseModule(handle);printf("TASTE für weiter\n");getch();return ;}

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IV

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Anhang

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Anhang |Seite 103

4. Anhang

4.1. Revisionen

Rev 1.00 Erste DEDITEC Anleitung

Rev 1.1 Ergänzung von diversen AD/DA Befehlen

Rev 1.2 Ergänzung des Stepper Motors

Rev 1.3 Softwareinstallation und Verzeichnisstruktur der DELIB

Rev 2.00 Designanpassung

Rev 2.01 Ergänzung der DELIB Befehle

"DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC",

"DAPI_STEPPER_CMD_GET_MOTORCHARACTERISTIC"

und "DAPI_STEPPER_CMD_GO_REFSWITCH"

Rev 2.02 Neuer D/A Befehl "DAPI_SPECIAL_CMD_DA"

und DO Befehl

"DAPI_SPECIAL_CMD_TIMEOUT_GET_STATUS"

Rev 2.03 Neuer Stepper Befehl

"DAPI_STEPPER_CMD_GO_POSITION_RELATIVE"

Rev 2.04 Neues Programmierbeispiel bei Befehl

"DAPI_SPECIAL_CMD_SET_DIR_DX_1"

Ergänzung des Return-Werts bei Befehl

"DAPI_STEPPER_STATUS_GET_ACTIVITY"

Ergänzung des Parameters Hold-Time (Zeit unendlich)

bei Befehl

"DAPI_STEPPER_CMD_SET_MOTORCHARACTERISTIC"

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4.2. Urheberrechte und Marken

Linux ist eine registrierte Marke von Linus Torvalds.

Windows CE ist eine registrierte Marke von Microsoft Corporation.

USB ist eine registrierte Marke von USB Implementers Forum Inc.

LabVIEW ist eine registrierte Marke von National Instruments.

Intel ist eine registrierte Marke von Intel Corporation

AMD ist eine registrierte Marke von Advanced Micro Devices, Inc.