Asycube CC-Link ゲートウェイセットアップ手順書

Asycube CC-Link ゲートウェイセットアップ手順書

アジリル日本代理事務所

Asycube CC-Link ゲートウェイ説明資料

アジリル日本代理事務所 20191121

目次

１．このドキュメントの目的、および、梱包内容の確認

２． CC-Linkゲートウェイを使った際のPLC制御の概要

３． CC-Link ゲートウェイの接続方法

４～７． CC-Linkの設定例

８～１１． CC-Link Modbus TCP メモリマップ

１２～１４． PLCプログラムの例

１５． Asycube関連ドキュメント一覧

2

アジリル日本代理事務所 20191121 3

１．このドキュメントの目的、および、梱包内容の確認

（１）このドキュメントの目的このドキュメントは、Asycube CC-Link ゲートウェイを配線、セットアップして、PLCと

Asycubeが通信を開始するまでの手順をステップバイステップで示すために、作成しました。

（２）梱包内容の確認梱包内容は、注文頂いた内容によって、お客様ごとに異なる場合があります。代表的な

例を以下に示します。

No. 分類名称、その他梱包品/

オプション品備考図中の項番

1 本体 Asycube CC-Link ゲートウェイ梱包品本体 A

2 セットアップ手順Asycube CC-Link ゲートウェイ

セットアップ手順書梱包品本ドキュメント -

3 説明書ー梱包品 A4　１枚の英文資料 B

4 ケーブル通信ケーブル梱包品ゲートウェイ内のファームウェア

（ソフトウェア）変更時に使用C

A（実物と形状

が異なります。）

C（実物と形状

が異なります。）B


２．CC-Linkゲートウェイを使った際のPLC制御の概要

4

HMI

PLC

Asycube

Modbus TCP

Asycube以外の製造装置

ホッパーへのワーク供給指令

ワーク供給指令

CC-Link

◆画像認識タイミング

ロボットおよび視覚センサ

視覚センサコントローラ

カメラ

◆つかめるワークの位置x,y,θ

CC-Link Modbus TCPゲートウェイ

ロボットコントローラ

ロボット

PLC → ロボット：ロボット動作指令

ロボット → PLC：動作状態視覚センサ状態

メモリマッピング

Modbus TCP メモリ CC-Link メモリ

振動指令

◆ワーク個数◆ワーク位置の

平均

CC-Link Ver.2（2002年～）の

拡張サイクリック使用

PLC の制御でAsycube利用システムのタイミングを取る

ホッパー

・振動開始・Vibration

SET ID・ホッパー動作を示すメモリ

Asycubeのパラメータ書き換え時に接続

Asycubeと通信

ロボット、視覚センサと通信

標準伝送速度：10Mbps


３．CC-Link ゲートウェイの接続方法

5

三菱PLC

CC-Link - Modbus TCP ゲートウェイ

（設定は、デフォルト設定）Asycube

PLCプログラミングエディタ（GX Works2 など）

ゲートウェイCC-Link端子

PLC CC-LinkモジュールCC-Link端子

1:DA

4:SLD

3:DG

2:DB

1:DA

2:DB

3:DG

4:SLD

5:FG

DA

DB

DG

SLD

FG

1 : 0V/GND2 : 24V

24V電源（130mA）

イーサネットクロスケーブル

IPアドレス192.168.127.254（固定アドレス）

5:FG

CC-Linkケーブル

CC-Linkケーブル

終端抵抗

終端抵抗

PLC～パソコン間ケーブル（USBケーブル、または、RS232Cケーブルなど）

パソコン

HMI(Asycubeパラメータ書き換え時に接続）

実際の配線

ゲートウェイCC-Link端子

PLC CC-LinkモジュールCC-Link端子

終端抵抗終端抵抗（抵抗値の例（注）：

110Ω 1/4W）

配線

ピン端子終端抵抗

CC-Link 関連の配線

CC-Linkモジュール

出典：CC-Link取説より

（注）終端抵抗の値は、CC-Link取説を参照して決めてください。


４．CC-Linkの設定例（手順その１）

GX-Worksの画面より

◆PCパラメータの設定例

(1)PCパラメータ

(2)I/O割付設定(3)CC-Linkモジュールの種別をインテリに設定


５．CC-Linkの設定例（手順その２）


◆CC-Linkパラメータの設定例 1

(1) CC-Link

(2)設定例

・先頭I/Ono.0000

・動作設定（次のページ以降を参照）

・種別マスタ局

・モード設定リモートネット-Ver.2モード

・リモート入力(RX)X1000

・リモート出力（RY）Y1000

・リモートレジスタ（RWr）W0

・リモートレジスタ（RWw）W100

・特殊リレー（SB）SB0

・特殊レジスタ（SW）SW0

・リトライ回数3

・自動複列台数1

・CPUダウン指定停止

・スキャンモード指定非同期

・ディレイ時間設定0

・局情報設定（次ページ以降を参照）

・リモートデバイス局イニシャル設定（次ページ以降を参照）

・割り込み設定（次ページ以降を参照）

設定例：プログラムに適する値に設定する

設定例：PLCのデフォルト値


６．CC-Linkの設定例（手順その３）



(1) CC-Link

(2) ・局情報をCC-Link

構成ウィンドウで設定する

・「CC-Link構成設定」をダブルクリック

(3) 接続機器の自動検出 (4) ゲートウェイの設定が読み込まれる（手動で設定する必要なし）

(5)設定を反映して閉じる

10Mbps

（注）標準伝送速度：10Mbps


７．CC-Linkの設定例（手順その４）



(1) CC-Link

(2)動作設定

ダブルクリック



(3)イニシャル設定

(4)割り込み設定

設定例：デフォルトのまま設定なし。（空欄の

ままにする。）


８．CC-Link Modbus TCP メモリマップその1

図の出典：CC-Link取説より

AsycubeModbus TCP メモリ

ゲートウェイ（CC-Link局番1）メモリ

PLC（CC-Linkモジュール）メモリ:バッファメモリ・アドレス（4000～4C0A)

ゲートウェイ～Asycube

Modbus通信

PLC（CPU）メモリ設定例

（X,Y,Wのアドレスは、CC-Link設定例2

のように設定可能）

RY： 4200Y1000

RWw： 4400W100

RX： 4000X1000

RWｒ： 4C00

PLC内のメモリコピー

W0

8ワード

8ワード

11ワード

25ワード

8ワード

8ワード

11ワード

25ワード

0

8

64

72

アドレスメモリサイズアドレスメモリサイズ

出力出力

出力出力

入力入力

入力入力


９．CC-Link Modbus TCP メモリマップその2

出力エリアその１（PLC→Asycubeへの指令）

オフセットアドレス

Y1000RY area

42000 0 HR_MODBUS_CONTROL Modbus 制御指令 W 0to15 最初の4ビットがエラークリアの指令

Y1010 4201 0 1 HR_PLATFORM_VIBRATION_TRIG プラットフォーム振動開始指令 W 0or1

0→1で、

HR_PLATFORM_VIBRATION_IDと

HR_PLATFORM_VIBRATION_DURATIONで指定

された振動開始の命令

Y1020 4202 0 2 HR_PLATFORM_VIBRATION_ID Vibration ID W 0to25振動条件のID.とは、ID0が振動A、ID 1が振動B、ID3：左、ID4：右、ID25が振動Z。方向については2.1節を参照。

Y1030 4203 0 3 HR_PLATFORM_VIBRATION_DURATION プラットフォーム振動継続時間 W 0 to 30000(ms)

Y1040 4204 0 4 HR_PLATFORM_CENTERING_TRIG プラットフォームセンタリング開始指令 W 0 or 1

立ち上がりエッジ（0→1）で

HR_PLATFORM_CENTERING_X、HR_PLATFORM_CENTERING_Yで指定されたパラメータを中心に振動をトリガ。5.4.10.2.節に詳細の説明。

Y1050 4205 0 5 HR_PLATFORM_CENTERING_X プラットフォームセンタリングX座標 W -100 to 100

このX位置を使用して、振動方向と振動継続時間を決定。この値は整数で座標系で示される値の100倍。詳細は、3.3.6節。-60であれば、-0.6を示す。

Y1060 4206 0 6 HR_PLATFORM_CENTERING_Y プラットフォームセンタリングY座標 W -100 to 100 （X座標と同様）

Y1070 4207 0 7 HR_HOPPER_VIBRATION_TRIG ホッパー振動開始指令 W 0 or 1 0→1でホッパー振動指令

W100RWw area

44000 8 HR_HOPPER_VIBRATION_ID ホッパーVibration ID W 0 to 25

ホッパーバイブレーション識別子は、値0は振動「A」に対応し、値1は振動「B」に対応し、…、値25は振動「Z」に対応します。方向についてはセクション2.1を参照

W101 4401 0 9 HR_HOPPER_VIBRATION_DURATION ホッパー振動継続時間 W 0 to 30000(ms)

W102 4402 0 10 HR_HOPPER_FEEDING_TRIG ホッパーフィード開始指令 W 0 or 1HR_HOPPER_FEEDING_VIBRATION、HR_HOPPER_FEEDING_NBPARTS、

HR_HOPPER_FEEDING_NBMAXで指定されたパラメータ値で、

ホッパーフィードの開始。5.4.10.3節で解説。

W103 4403 0 11 HR_HOPPER_FEEDING_VIBRATION ホッパーフィード振動 W 0 to 25値0は振動「A」に対応し、値1は振動「B」に対応し、…、値25は振動「Z」に対応。方向についてはセクション2.1を参照。

W104 4404 0 12 HR_HOPPER_FEEDING_NBPARTS ホッパーフィードNBPARTS W 0 to 65535ホッパーフィードは、この部品数を使用。5.4.10.3項で詳細情報。

W105 4405 0 13 HR_HOPPER_FEEDING_NBMAX ホッパーフィードNBMAX W 0 to 65535ホッパーフィードは、この最大部品数を使用。5.4.10.3項に詳細情報。

W106 4406 0 14 HR_SEQUENCE_EXECUTION_TRIG シーケンス実行開始指令 W 0 or 1

HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS、

HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX、

HR_SEQUENCE_EXECUTION_X、HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y、

HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEIDで指定されたパラメータ値で

シーケンスを実行。5.4.10.1節を参照。

W107 4407 0 15 HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBPARTS シーケンス実行NBPARTS W 0 to 65535シーケンス実行開始指令でNBPARTSを使用。5.4.10.1節を参照。

信号の範囲

Modbus アドレス

信号名称（英語） R/WPLC

入出力アドレス

信号名称（和訳）備考

CC-Linkバッファ・

メモリアドレス

（注）Modbus アドレス128以降は、CC-Linkからアクセスできません。詳細説明は、Asyril_ASYCUBE_Programming_Guide_EN.pdf を参照ください。


１０．CC-Link Modbus TCP メモリマップその3

出力エリアその2（PLC→Asycubeへの指令）


W108 4408 0 16 HR_SEQUENCE_EXECUTION_NBMAX シーケンス実行NBMAX W 0 to 65535シーケンス実行開始指令でNBMAXを使用。5.4.10.1節を参照。

W109 4409 0 17 HR_SEQUENCE_EXECUTION_X シーケンス実行X座標 W -100 to 100シーケンス実行開始指令でX座標を使用。5.4.10.1節を参照。

W10A 440A 0 18 HR_SEQUENCE_EXECUTION_Y シーケンス実行Y座標 W -100 to 100シーケンス実行開始指令でY座標を使用。

W10B 440B 0 19 HR_SEQUENCE_EXECUTION_SEQUENCEID シーケンス実行シーケンスID W 1 to 26シーケンス実行開始指令でSEQUENCEIDを使用。5.4.10.1節を参照。

W10C 440C 0 20 HR_SELECT_VIBRATION_SET Vibration　SET W 1 to 26 Vibration　SET1～26を指定。

W10D 440D 0 21 HR_SELECT_SEQUENCE SEQUENCE　SET W 1 to 26 SEQUENCE SET 1～26を指定。

W10E 440E 0 22 HR_BACKLIGHT_STATE_CONTROL バックライト状態制御 W 0 or 10→1でバックライトON1→0でバックライトOFF

W10F 440F 0 23 HR_EXECUTE_BACKLIGHT_FLASH_TRIG バックライトフラッシュ W 0 or 10→1でバックライトフラッシュON5.4.6節に詳細。

W110 4410 0 24 HR_BACKLIGHT_INTENSITY_TRIG バックライト強度トリグ W 0 or 10→1でHR_BACKLIGHT_INTENSITY.の強度設定を取り込み

W111 4411 0 25 HR_BACKLIGHT_INTENSITY バックライト強度 W min to 100 [%]バックライトの輝度は、HR_BACKLIGHT_INTENSITY

保持レジスタをトリガすることで設定。

W112 4412 0 26 HR_PLATFORM_HALT プラットフォーム振動停止 W 0 or 1 0→1で振動停止

W113 4413 0 27 HR_HOPPER_HALT ホッパー振動停止 W 0 or 1 0→1で振動停止

W114 4414 0 28 HR_SEQUENCE_HALT シーケンス停止 W 0 or 1 0→1で振動停止

W115 4415 0 29 HR_READ_WRITE_PARAMETER_TRIG R/Wパラメータ・トリグ W 0 or 1

0→1で立ち上がりエッジで、保持レジスタ

HR_READ_WRITE_PARAMETER_ADDRESSに

指定されたアドレスを使用して

Asycubeパラメータ（第4章）を読み書き。

W116 4416 0 30 HR_READ_WRITE_PARAMETER_ADDRESS R/Wパラメータアドレス W 0 to 65535HR_READ_WRITE_PARAMETER_TRIGで

トリガされたパラメータ読み取り/書き込みに

このパラメータアドレスを使用。

W117 4417 0 31 HR_READ_WRITE_PARAMETER_WRITE_VALUE R/Wパラメータ書き込み値 W 0 to 65535HR_READ_WRITE_PARAMTER_TRIGでトリガされるパラメータ

書き込みでは、この保持レジスタ値をパラメータに

書き込む必要があります。

W118 4418 0 32 HR_FLASH_OPERATIONS フラッシュ動作 W 0 to 15

0b0001：メモリ内データフラッシュ・オール

0b0010：グローバルパラメータをフラッシュ

0b0100：シーケンスをフラッシュ

0b1000：VibrationSETをフラッシュ

詳細は、5.4.11

PLC入出力アドレス



Modbus アドレス

信号名称（英語）信号名称（和訳） R/W 信号の範囲備考


１１．CC-Link Modbus TCP メモリマップその4


X1000RX area

400064 0 HR_MODBUS_STATUS Modbus ステータス R 0 to 15

X1010 4001 64 1 HR_MODBUS_ERROR_CODE Modbus エラーコード R 0 to 65535

X1020 4002 64 2 HR_WARNINGS 警告 R 0 to 255

X1030 4003 64 3 HR_ALARMS アラーム R 0 to 255

X1040 4004 64 4 HR_MODBUS_PLATFORM_STATUS Modbusプラットフォームステータス R0: DONE1: BUSY

X1050 4005 64 5 HR_PLATFORM_REMAINING_TIME プラットフォームRemaining時間 R 0 to 32767 [ms]

X1060 4006 64 6 HR_MODBUS_HOPPER_STATUS Modbusホッパーステータス R0: DONE1: BUSY

X1070 4007 64 7 HR_HOPPER_REMAINING_TIME ホッパーRemaining時間 R 0 to 32767 [ms]

W0RWr area

4C0064 8 HR_MODBUS_SEQUENCE_STATUS Modbusシーケンスステータス R

0: DONE1: BUSY

W1 4C01 64 9 HR_SEQUENCE_REMAINING_TIME シーケンスRemaining時間 R 0 to 32767 [ms]

W2 4C02 64 10 HR_VIBRATION_SET_SELECTED 選択のVibrationSET ID R 1 to 26

W3 4C03 64 11 HR_SEQUENCE_SELECTED 選択のSEQUENCE R 1 to 26

W4 4C04 64 12 HR_BACKLIGHT_STATE_STATUS バックライトステータス R 0: OFF 1: ON

W5 4C05 64 13 HR_READ_WRITE_PARAMETER_READ_VALUE R/Wパラメータの読み取り値 R 0 to 65535

W6 4C06 64 14 HR_FIRMWARE_VERSION_H FIRMWARE　Version_H R 0 to 9

W7 4C07 64 15 HR_FIRMWARE_VERSION_M FIRMWARE　Version_M R 0 to 9

W8 4C08 64 16 HR_FIRMWARE_VERSION_L FIRMWARE　Version_L R 0 to 9

W9 4C09 64 17 HR_USER_ACCESS_LEVEL ユーザーレベル R0: undefined1: operator

WA 4C0A 64 18 HR_FLASH_OPERATIONS_STATUS フラッシュ動作ステータス R 0: DONE 1: BUSY

信号の範囲

Modbus アドレス

信号名称（英語） R/WPLC

入出力アドレス

信号名称（和訳）備考




１２．PLCプログラムの例その１

入力

スイッチ

出力

LED

LED-L1：通電中-L2：CC-Link OK -L3：Parameter 設定完-L4：振動開始

スイッチ

-X20：パラメータ設定 -X21：振動開始

-X22：振動方向（左、または、右） -X23：振動方向（フリップ）

-X24：Vibration ID（１または2）

-X25：振動継続時間（1000ms、または、300ms）

PLCゲートウェイ

試作スイッチボックス

Modbus TCP接続

Asycube

L1

L2 L3

L4

X20 X22 X23 X24 X25

X21

信号割付（スイッチからの指令入力の例）

信号割付（Modbus TCPへの指令データの例）

Modbusアドレス1 ：プラットフォーム振動開始指令

Modbusアドレス2 ： Vibration ID

Modbusアドレス3 ：プラットフォーム振動継続時間


１３．PLCプログラムの例その2

X20（パラメータ設定）スイッチONの時に、振動の条件をセットする。

X23（振動方向フリップ）スイッチONの時に、振動方向の条件をセットする。

X24（Vibration SET）スイッチONの時に、Vibration SETを1にする。

X25（振動継続時間）スイッチONの時に、振動継続時間を1000msにする。

振動パラメータを設定するラダープログラムの１例

Y1020（振動方向）を 8 （振動方向＝フリップ）にする指令をAsycubeに送る。

Y10C（Vibration SET）を 1 にする指令をAsycubeに送る。

Y1030（振動継続時間）を 16進数 H3E8 （10進で1000 ms）にする指令をAsycubeに送る。


１４．PLCプログラムの例その3

X21（振動開始）スイッチONの時に、振動起動（Y1010）の条件をセットする。

Y1010（プラットフォーム振動開始指令）の値を0→1にして、Asycubeの振動を開始する。

振動開始指令をAsycubeに送るラダープログラムの１例

X20（振動パラメータ設定）がなされているかどうかを振動開始の条件として追加した。

X21（振動開始）スイッチがOFFになったら、Y1010（プラットフォーム振動開始指令）を0に戻す。

Y1010（プラットフォーム振動開始指令）を 0に戻す指令をAsycubeに送る。

Y32（振動開始）信号を出力し、LED （L4：振動開始）を点灯する。

17

No 分類名称概要 URL

1 Asycubeシリーズパンフレット Asycubeシリーズカタログ

2 Asycube 50データシート Asycube 50カタログ





7 クイックスタート 5カ国語記載のクイックスタート

8 Asycube 50 & 80 取扱説明書ハードウェア関連取扱説明書

9 Asycube 240 取扱説明書ハードウェア関連取扱説明書

10 Asycube 380 & 530 取扱説明書ハードウェア関連取扱説明書

11 Asycubeセットアップ手順書ケーブル接続、固定、HMIインストール http://www.asyril.jp/download/Asycube_setup_procedure_manual.pdf

12 Asycube ユーザーガイドAsycubeの設定、HMIインストール、振動条件設定方法、

13 HMI User Guide HMIの操作方法

14 Programing Guide 通信、コマンドの説明

15 Asycube Gateway User GuideModbusと他の産業用ネットワーク間のゲートウェイ

16Asycube CC-Link Gateway UserGuide

Modbusと他の産業用ネットワーク間のゲートウェイ

17 Hopper DocumentationAsycube 240/530用オプションとして提供するホッパーの取説

18 STEP & Parasolid振動プレート製作のための3D CAD図面

19Asycube CC-Link ゲートウェイセットアップ手順書

開梱からAsycubeとPLCが通信を開始するまでの手順

（個別に配布）

20 Asyril Youtube トップページAsyril 関連のYoutube掲載動画一覧（事例紹介や取り扱い方法の説明）

https://www.youtube.com/user/AsyrilSA/featured

21 Tutorials・Asycubeの操作方法の説明・SmartSight(視覚センサ）のキャリブレー　ションの手順説明

https://www.youtube.com/playlist?list=PLimhMV7w6taTRUtHVQXLTT3XRkOm8C7Fg

22 FAQ（製品をご検討の方へ） FAQ http://www.asyril.jp/faq/faq.html

23 FAQ（Asycubeをご利用の方へ） FAQ（製品を使用する際のQ&A） http://www.asyril.jp/faq/faq_tech.html

24 アジリル用語集 Asyril製品を使用する時に必要な用語 http://www.asyril.jp/faq/glossary.html

25 アプリケーション動画による事例紹介 http://www.asyril.jp/application/index.html

26産業（エレクトロニクス産業・半導体）

Asycube適用ワーク http://www.asyril.jp/industries/electronic.html

27産業（精密・高級品・時計産業）

Asycube適用ワーク http://www.asyril.jp/industries/watch.html

28産業（医療・歯科産業）

Asycube適用ワーク http://www.asyril.jp/industries/medical.html

29産業（その他）

Asycube適用ワーク http://www.asyril.jp/industries/others.html

30 プレゼンテーションAsyril_製品紹介プレゼンテーション_J7_Aug2019.pdf

Asycube製品紹介（個別に配布）

31 トレーニングAsyril_ASYCUBE_Training_JP-revA1_j.pdf

Asycube解説_トレーニング用資料（個別に配布）

32 システム構築 CC-Link接続方法と設定"CC-Link"-"Modbus TCP"ゲートウェイの使い方

（個別に配布）

操作方法関連

http://www.asyril.jp/products/Feeder_Systems.html#documents

事例

概要

取扱説明書

システム構築

技術ヒント

動画（製品紹介・　操作方法説明）

http://www.asyril.jp/products/Feeder_Systems.html#documents

電子データ（PDF）のURLをクリックすると、該

当のWebページへ飛びます

本ドキュメント

１５．Asycube関連ドキュメント一覧

Documents

Asycube CC-Link ゲートウェイ セットアップ手順書

Asycube CC-Link ゲートウェイセットアップ手順書