Betriebsanleitung Cansas UNI8 DCB8 CANopen bkp 0 · COB Communication Object (auch CAN-Bus Botschaft genannt)(Siehe [1]) ... Wird dieser erkannt, dann - ist keine Messung möglich

imc Meßsysteme GmbH, Voltastraße 5, 13355 Berlin

CANSAS-CANopen

Modul UNI8, DCB8 CANopen Bedienhandbuch für das Modul UNI8, DCB8

UNI8: 8-kanaliges, CANopen-fähiges Spannungs-, Temperatur-, Strom- und Brücken-Messmodul

DCB8: 8-kanaliges, CANopen-fähiges Spannungs- und Brücken-Messmodul

Nov-29-2010

I

Inhaltsverzeichnis

INHALTSVERZEICHNIS .............................................................................................................................. I

ABKÜRZUNGEN UND FORMELZEICHEN ..................................................................................................... II

LITERATURHINWEISE ............................................................................................................................. III

ÄNDERUNGEN UND NEUERUNGEN (VERSIONSGESCHICHTE) .................................................................... III

1 IMC CANSAS................................................................................................................................... 1

1.1 ALLGEMEINES ............................................................................................................................. 1

1.2 IM CANOPEN-BETRIEB NOCH AKTIVE CANSAS-TEILE..................................................................... 1

2 CANOPEN SCHNITTSTELLE......................................................................................................... 2

2.1 BLINKEN DER GRÜNEN LED UND MODUL-STATUS ......................................................................... 2

2.2 LSS-PROTOKOLL ........................................................................................................................ 2

2.2.1 Allgemeines ....................................................................................................................... 2

2.2.2 Unterstützte LSS-Befehle .................................................................................................. 2

2.3 NMT-PROTOKOLL ....................................................................................................................... 3

2.3.1 Allgemeines ....................................................................................................................... 3

2.3.2 NMT auf dem CAN-Bus ..................................................................................................... 4

2.3.3 Nicht unterstützte NMT Features (Heartbeat-Anfordrung per RTR).................................. 4

2.4 SDO-PROTOKOLL ....................................................................................................................... 4

2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis ...................................................................................... 4

2.4.2 Liste der Kommunikationsobjekte im Verzeichnis ............................................................. 6

2.4.3 Liste der Hersteller-spezifischen Objekte .......................................................................... 9

2.4.4 Liste der Geräteprofil-spezifischen Objekte....................................................................... 9

2.4.5 Kommunikations-Objekte................................................................................................. 12

• 0x1000 device type.............................................................................................................. 12

• 0x1001 error register ........................................................................................................... 12

• 0x1005 COB-ID sync........................................................................................................... 13

• 0x1008 manufacturer device name..................................................................................... 13

• 0x1010 store parameters .................................................................................................... 14

• 0x1011 restore default parameters ..................................................................................... 15

• 0x1014 COB-ID EMCY........................................................................................................ 15

• 0x1017 producer heartbeat time ......................................................................................... 20

• 0x1018 identity object.......................................................................................................... 21

• 0x1800-0x1803 x-th transmit PDO communication parameter ........................................... 22

• 0x1A00-0x1A03 x-th transmit PDO mapping parameter..................................................... 25

2.4.6 Herstellerspezifische Objekte .......................................................................................... 27

• 0x2000 NMT startup mode.................................................................................................. 27

• 0x2100 sensor voltage supply............................................................................................. 27

2.4.7 Gerätespezifische Objekte............................................................................................... 29

II

• 0x6110 AI sensor type......................................................................................................... 29

• 0x6114 AI ADC sample rate................................................................................................ 30

• 0x6125 AI Autozero ............................................................................................................. 31

• 0x6130 AI input PV (REAL32)............................................................................................. 33

• 0x6131 AI physical unit PV.................................................................................................. 34

• 0x6132 AI decimal digits ..................................................................................................... 34

• 0x6148 AI span start (REAL32)........................................................................................... 35

• 0x6149 AI span end............................................................................................................. 38

• 0x61A0 AI filter type ............................................................................................................ 39

• 0x61A1 AI filter constant ..................................................................................................... 40

• 0x7130 AI input PV (INTEGER16) ...................................................................................... 43

• 0x9130 AI input PV (INTEGER32) ...................................................................................... 45

Abkürzungen und Formelzeichen

AC alternating current (Wechselstrom)

CAN Controller Area Network

co constant (konstant)

COB Communication Object (auch CAN-Bus Botschaft genannt)(Siehe [1])

COB-ID Identifier eines COB (siehe [1])

DC direct current (Gleichstrom)

DLC Data Length Code (Anzahl der Nutzdaten-Bytes einer CAN-Bus-Botschaft)

LSS Layer Setting Services

NMT Network Management (Abkürzung für ein Protokoll mit dem man vom Messmodus in den Konfigurationsmodus schalten kann. Siehe [1])

OV Objektverzeichnis

PV process value (siehe [1])

ro read only (nur lesen)

rw read write (lesen uns schreiben)

RTR Remote Transmit Request (Anforderung eines CAN-Frames)

SOD Service Data Object (Einträge im OV)(siehe [1])

SYNC

1) CANSAS Synchronisationsmechanismus (für CANopen irrelevant)

2) CANopen Sync-Objekt, dient zur Aufforderung zum Senden, Empfangen von Can-Botschaften

III

wo write only (nur schreiben)

Literaturhinweise

[1] CiA Draft Standard 301, Application Layer and Communication Profile, Version 4.02, CAN in Automation 2002

[2] CiA Draft Standard Proposal 305, Layer Setting Services and Protocol (LSS), Version 1.1.1, CAN in Automation 2002

[3] IEEE 754: Standard for Binary Floating-Point Arithmetic

[4] CiA Draft Standard 404, device-profile for measuring devices and closed-loop controllers, Version 1.2, CAN in Automation, 2002

[5] CANSAS Modul „Modulheft“, imc Meßsysteme GmbH

[6] CANSAS Modul „Konfigurator Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH

Änderungen und Neuerungen (Versionsgeschichte)

Version vom 29.Nov.2007:

- Erste Version veröffentlicht

1.2 Im CANopen-Betrieb noch aktive Cansas-Teile

Seite 1

1 imc Cansas

1.1 Allgemeines

Es empfiehlt sich vor dem weiterarbeiten mit diesem Dokument zuerst die Dokumente

[5] CANSAS Modul „Modulheft“, imc Meßsysteme GmbH und [6] CANSAS Modul „Konfigurator

Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH gelesen zu haben. In diesen Dokumenten

werden unter anderem folgende wichtige Informationen geliefert.

- Inbetriebnahme

- Anschlussbelegungen

- Technische Daten

- Sicherheitshinweise

- Service Ansprechpartner

1.2 Im CANopen-Betrieb noch aktive Cansas-Teile

Dieses Messmodul ist eine Weiterentwicklung der Cansas-Baureihe. Somit sind einige Cansas-

typische Eigenschaften immer noch aktiv, auch wenn CANopen aktiv ist. Diese Eigenschaften sind:

Cansas-Konfigurations-Schnittstelle

Zwei COB-IDs sind von dieser Schnittstelle belegt

Standardmäßig liegen diese bei:

- „2“ Anfragen der Cansas-PC-Software

- „3“ Antworten des Cansas-Moduls

Reset-Stecker-Erkennung

Siehe auch die Erklärungen des Reset-PINs und des Reset-Steckers in [5] und [6]

Zur leichteren Verbindung des Reset-PINs mit Masse, wurde ein Reset-Stecker gebaut, der

diese Arbeit übernimmt.

Wird dieser erkannt, dann

- ist keine Messung möglich

- wird die Baudrate auf 125 kBit gestellt

- werden die COB-IDs der oben erwähnten Cansas-Konfigurations-Schnittstelle auf die

Standardwerte für den Resetfall gestellt

- „2032“ für die Anfragen der Cansas-PC-Software

- „2033“ für die Antworten des Cansas-Moduls

- werden CANopen Funktionalitäten abgeschaltet

2.2 LSS-Protokoll

Seite 2

2 CANopen Schnittstelle

2.1 Blinken der grünen LED und Modul-Status

Je nach Modulstatus blinkt das Modul mit der grünen LED unterschiedlich.

Modul-Status Dauer LED an Dauer LED aus

CANSAS-Standard

-- -- -- -- -- --

500 ms

(konfigurierbar)

500 ms (konfigurierbar)

CANopen-LSS-Config-State

--- --- --- ---

700 ms 700 ms

CANopen-NMT-PreOperational-State

- - - - - -

300 ms 700 ms

CANopen-NMT-Operational-State

- - - - - - - - - - -

300 ms 300 ms

2.2 LSS-Protokoll

2.2.1 Allgemeines

Die Aufgabe des LSS-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, die Node-ID und

die Baudrate umzustellen. Es gibt zwei LSS-Zustände:

LSS-Operational Mode:

In diesem Zustand sind die NMT und die SDO-Protokollfähigkeiten ansprechbar. Es kann aus

allen NMT-Zuständen in den LSS-Konfigurationsmode geschaltet werden. Im LSS-Operational

Mode sind die beiden Switch-Mode-Befehle und der Identify Remote Slaves aktiviert. Auf alle

anderen LSS-Befehle wird nicht reagiert.

LSS-Configuration Mode:

In diesem Zustand sind alle NMT- und SDO- Protokollfähigkeiten deaktiviert. Es kann nur noch

über das LSS-Protokoll mit dem Gerät kommuniziert werden. Weiterhin sind hier alle LSS-

Befehle ansprechbar.

2.2.2 Unterstützte LSS-Befehle

Es kann hier nur eine Auflistung aller unterstützten LSS-Befehle vorgenommen werden. Jeden Befehl

hier einzeln zu erläutern würde den Rahmen dieser Dokumentation sprengen. Weitere Informationen

finden Sie in [2] CiA Draft Standard Proposal 305, Layer Setting Services and Protocol (LSS), Version

1.1.1, CAN in Automation 2002

2.3 NMT-Protokoll

Seite 3

Name ansprechbar aus dem LSS-Op-Mode

ansprechbar aus dem LSS-Cfg-Mode

Switch Mode Global ja ja Switch Mode Selective ja ja Configure Node ID nein ja Configure Bit Timing Parameters nein ja Activate Bit Timing Parameters nein ja Store Configured Parameters nein ja Inquire Node-ID nein ja Inquire Identity Vendor-ID nein ja Inquire Identity Product Code nein ja Inquire Identity Revision Number nein ja Inquire Identity Serial Number nein ja LSS Identify Remote Slaves ja ja LSS Identify Non-Configured Slave nein ja

2.3 NMT-Protokoll

2.3.1 Allgemeines

Die Hauptaufgabe des NMT-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, das Modul

in den Messmodus zu versetzen oder eine laufende Messung zu beenden. Es gibt drei NMT-Zustände

zwischen denen hin und her geschaltet werden kann.

Pre-Operational Mode:

In diesem Zustand kann auf das Objektverzeichnis OV zwecks Konfiguration des Messmoduls

zugegriffen werden.

Operational Mode:

Dieser Zustand kann auch als Messmodus bezeichnet werden. Hier werden die Messdaten

erzeugt und so wie eingestellt übertragen. In diesem Zustand kann auf einige Objekteinträge

des OV nicht schreibend zugegriffen werden.

Wird von einem anderen Zustand in diesen geschaltet, so werden zuerst einige Messungs-

vorbereitungen vorgenommen. Einige dieser Vorbereitungen sind:

- Einstellen der Abtastrate

- Initialisierung und grobes Einschwingen des eingestellten Filters

Stopped Mode:

In diesem Zustand ist kein Zugriff auf das Objektverzeichnis möglich, aber es ist möglich in

den LSS-Konfigurations-Zustand zu schalten.

Weiterhin kann über dieses Protokoll das Messmodul neu gebootet werden und/oder der

Kommunikationsteil des OVs (siehe 2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis) in den Zustand wie zur

Zeit der letzten Speicherung gesetzt werden. Objekteinträge aus dem Herstellerspezifischen-Bereich

und aus dem Geräteprofil-Bereich werden dabei nicht verändert.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 4

2.3.2 NMT auf dem CAN-Bus

Hier soll kurz der Aufbau einer CAN-Bus Botschaft für das umschalten der NMT-Zustände erklärt

werden.

COB-ID DLC Byte 0 Byte 1

0x00 2 CS Node-ID CS: NMT Befehl (NMT command specifier)

Wert Befehl an das Gerät

1 Schalte in den Operational Mode 2 Schalte in den Stopped-Mode

128 Schalte in den Pre-Operational-Mode 129 Neustart (Reset Node)

130 Setzte den Kommunikationsteil des Gerätes in den Zustand wie zur Zeit des letzten Speicherns zurück (Reset Communication)

Node-ID:

Mit diesem Parameter wird ein Gerät einzeln angesprochen (jenes welches diese Node-ID hat),

oder es werden alle Geräte am CAN-Bus angesprochen (dann ist der Parameter gleich Null)

2.3.3 Nicht unterstützte NMT Features (Heartbeat-Anfordrung per RTR)

RTR (Remote Transmit Request)

Nach [1] soll ein CANopen-fähiges Gerät auf einen RTR-Frame mit einem Heartbeat-Frame

antworten. Da dieses Gerät keine RTR-Frames unterstützt, ist diese Abfragemöglichkeit nicht

vorhanden.

2.4 SDO-Protokoll

2.4.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis

Das SDO-Protokoll dient hauptsächlich zur Konfiguration des Messgerätes. Somit können

messungsrelevante Eigenschaften (Objekte) wie Messbereich und der Datentyp der Messdaten

festgelegt werden.

Jeder über das SDO-Protokoll einzustellende oder abzufragende Objekteintrag hat durch die CiA

einen Index und einen Subindex bekommen, wodurch man auf diese Zugriff nehmen kann.

Für weitere Informationen, wie das Protokoll aufgebaut ist, lesen Sie bitte [1] CiA Draft Standard

301, Application Layer and Communication Profile, Version 4.02, CAN in Automation 2002.

Es gibt neben anderen drei wichtige Abschnitte innerhalb des Objektverzeichnisses:

Index Bereich Bereichsbezeichnung

0x1000-0x1FFF Kommunikationsprofil Bereich 0x2000-0x5FFF Herstellerspezifischer Bereich 0x6000-0x9FFF Standard Geräteprofil Bereich

2.4 SDO-Protokoll

Seite 5

Beim Zugriff auf das Objektverzeichnis über das SDO-Protokoll, werden die einzelnen Einträge des

Verzeichnisses durch Zugriffseinschränkungen gesichert.

ro read only (nur Lesezugriff) rw read write (Lese und Schreibzugriff) wo write only (nur Schreibzugriff) co constant (konstanter Objekteintrag, nur Lesezugriff)

Auf einige Objekte kann im NMT-Operational Mode nur lesend zugegriffen werden. Da während der

Messung Eigenschaften wie Messbereich, Filtertyp und ähnliches nicht verstellt werden können.

Weiterhin wird beim Zugriff auf das Objektverzeichnis nur der „expedited” Datentransfer unterstützt.

Andere angeforderte SDO-Datentransferarten wie „segmented “ und „Block-“ Transfer werden generell

mit dem Abort Transfer Error 0x05040001 (invalid client server command) quittiert.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 6

2.4.2 Liste der Kommunikationsobjekte im Verzeichnis

Index Sub-Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP

Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x1000 0 VAR device type UNSIGNED32 ro ro 0x00020194

0x1001 0 VAR error register UNSIGNED8 ro ro 0x00

0x1005 0 VAR COB-ID sync UNSIGNED32 ro rw 0x00000080

UNI8 "UNI8"0x1008 0 VAR manufacturer device name VIS-STRING co co

DCB8 "DCB8"

0x1010 ARRAY store parameters UNSIGNED32

0 VAR largest subindex supported UNSIGNED8 ro ro 1

1 VAR store all parameters UNSIGNED32 ro rw

0x1011 ARRAY restore default parameters UNSIGNED32


1 VAR restore all default parameters UNSIGNED32 ro rw

0x1014 0 VAR COB-ID EMCY UNSIGNED32 ro rw 0x00000080 + NodeID

0x1017 0 VAR producer heartbeat time UNSIGNED16 rw rw 0

0x1018 RECORD identity object Identity

0 VAR number of entries UNSIGNED8 ro ro 4

1 VAR vendor ID UNSIGNED32 ro ro 0x0000014A

UNI8 0x0000000D 2 VAR product code UNSIGNED32 ro ro

DCB8 0x00000013

3 VAR revision number UNSIGNED32 ro ro

4 VAR serial number UNSIGNED32 ro ro

2.4 SDO-Protokoll

Seite 7


Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x1800 RECORD 1st transmit PDO communication parameter PDO comm par


1 VAR COB-ID used by PDO UNSIGNED32 rw rw 0x40000180 + NodeID

2 VAR transmission type UNSIGNED8 rw rw 0xFF

3 VAR inhibit time UNSIGNED16 rw rw 0

4 VAR compatibly entry UNSIGNED8 rw rw 0

5 VAR event timer UNSIGNED16 rw rw 100

0x1801 RECORD 2nd transmit PDO communication parameter PDO comm par







0x1802 RECORD 3rd transmit PDO communication parameter PDO comm par







0x1803 RECORD 4th transmit PDO communication parameter PDO comm par







2.4 SDO-Protokoll

Seite 8


Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x1A00 RECORD 1st transmit PDO mapping parameter PDO mapping

0 VAR number of mapped application objects in PDO UNSIGNED8 ro rw 4

1 VAR PDO mapping for the 1st application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300110

2 VAR PDO mapping for the 2nd application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300210

3 VAR PDO mapping for the 3rd application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300310

4 VAR PDO mapping for the 4th application object UNSIGNED32 ro rw 0x71300410

0x1A01 RECORD 2nd transmit PDO mapping parameter PDO mapping






0x1A02 RECORD 3rd transmit PDO mapping parameter PDO mapping






0x1A03 RECORD 4th transmit PDO mapping parameter PDO mapping






2.4 SDO-Protokoll

Seite 9

2.4.3 Liste der Hersteller-spezifischen Objekte

Index Sub-Index

Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP

Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x2000 0 VAR NMT startup mode UNSIGNED8 rw rw 0

0x2100 RECORD sensor voltage supply


1 VAR supply variant UNSIGNED8 ro ro

2 VAR supply voltage UNSIGNED8 ro rw 2

2.4.4 Liste der Geräteprofil-spezifischen Objekte

Index Sub-Index


Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x6110 ARRAY AI sensor type UNSIGNED16


UNI8 40 1 VAR AI sensor type Channel 1 UNSIGNED16 ro rw

DCB8 10011

UNI8 40 ... VAR AI sensor type Channel ... UNSIGNED16 ro rw

DCB8 10011

UNI8 40 8 VAR AI sensor type Channel 8 UNSIGNED16 ro rw

DCB8 10011

0x6114 ARRAY AI ADC sample rate UNSIGNED32


1 VAR AI ADC sample rate Channel 1 UNSIGNED32 ro ro 1000

... VAR AI ADC sample rate Channel ... UNSIGNED32 ro ro 1000

8 VAR AI ADC sample rate Channel 8 UNSIGNED32 ro ro 1000

0x6125 ARRAY AI Autozero UNSIGNED32


1 VAR AI Autozero Channel 1 UNSIGNED32 wo kein

... VAR AI Autozero Channel ... UNSIGNED32 wo kein

8 VAR AI Autozero Channel 8 UNSIGNED32 wo kein

2.4 SDO-Protokoll

Seite 10

Index Sub-Index


Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x6130 ARRAY AI input PV (REAL32) REAL32


1 VAR AI input PV Channel 1 (REAL32) REAL32 ro ro

... VAR AI input PV Channel ... REAL32 ro ro

8 VAR AI input PV Channel 8 (REAL32) REAL32 ro ro

0x6131 ARRAY AI physical unit PV UNSIGNED32


UNI8 0x00260000 1 VAR AI physical unit PV channel 1 UNSIGNED32 ro ro

DCB8 0xFD262600

UNI8 0x00260000 ... VAR AI physical unit PV channel ... UNSIGNED32 ro ro

DCB8 0xFD262600

UNI8 0x00260000 8 VAR AI physical unit PV channel 8 UNSIGNED32 ro ro

DCB8 0xFD262600

0x6132 ARRAY AI decimal digits PV UNSIGNED8


1 VAR AI decimal digits PV channel 1 UNSIGNED8 ro rw 2

... VAR AI decimal digits PV channel ... UNSIGNED8 ro rw 2

8 VAR AI decimal digits PV channel 8 UNSIGNED8 ro rw 2

0x6148 ARRAY AI span start REAL32


UNI8 -50.0 1 VAR AI span start channel 1 REAL32 ro rw

DCB8 -1000.0

UNI8 -50.0 ... VAR AI span start channel .... REAL32 ro rw

DCB8 -1000.0

UNI8 -50.0 8 VAR AI span start channel 8 REAL32 ro rw

DCB8 -1000.0

2.4 SDO-Protokoll

Seite 11

Index Sub-Index


Zugriff-PreOP

Standard-Wert

0x6149 ARRAY AI span end REAL32


UNI8 50.0 1 VAR AI span end channel 1 REAL32 ro rw

DCB8 1000.0

UNI8 50.0 ... VAR AI span end channel ... REAL32 ro rw

DCB8 1000.0

UNI8 50.0 8 VAR AI span end channel 8 REAL32 ro rw

DCB8 1000.0

0x61A0 ARRAY AI filter type UNSIGNED8


1 VAR AI filter type channel 1 UNSIGNED8 ro rw 2

... VAR AI filter type channel ... UNSIGNED8 ro rw 2

8 VAR AI filter type channel 8 UNSIGNED8 ro rw 2

0x61A1 ARRAY AI filter constant REAL32


1 VAR AI filter constant channel 1 REAL32 ro rw 100.0

... VAR AI filter constant channel ... REAL32 ro rw 100.0

8 VAR AI filter constant channel 8 REAL32 ro rw 100.0

0x7130 ARRAY AI input value PV (INTEGER16) INTEGER16


1 VAR AI input value PV channel 1 (INTEGER16) INTEGER16 ro ro

... VAR AI input value PV channel ... (INTEGER16) INTEGER16 ro ro


0x9130 ARRAY AI input value PV (INTEGER32) INTEGER32



... VAR AI input value PV channel ... (INTEGER32) INTEGER32 ro ro


2.4 SDO-Protokoll

Seite 12

2.4.5 Kommunikations-Objekte

• 0x1000 device type

Der Gerätetyp gibt die Art des Gerätes an.

Die niederwertigen 16 Bits enthalten die Geräteprofilnummer. Diese ist für dieses Gerät 404 =

0x0194 (Profile for measuring Devices and closed-loop controllers).

In den 16 höherwertigen Bits ist eine Zusatzinformation abgelegt, die von dem verwendeten

Device Profile abhängt. Für dieses Gerät ist dieser Wert gleich 2 = 0x0002 (Gerät unterstützt

Analoge Eingänge).

Objekt Beschreibung:

Index 0x1000 Name device type Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32

Eintrags Beschreibung:

Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00020194

• 0x1001 error register

Das Fehlerregister beinhaltet 8 Bits, jedes für eine spezielle Fehlerklasse. Wenn ein Fehler am

Gerät auftritt, wird das entsprechende Bit gesetzt.

Bedeutung der Bits:

Bit Bedeutung

0 generischer Fehler 1 Strom 2 Spannung 3 Temperatur 4 Kommunikationsfehler (overrun, error state) 5 geräteprofil-spezifisch 6 reserviert 7 herstellerspezifisch


Index 0x1001 Name error register Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED8

2.4 SDO-Protokoll

Seite 13


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00

• 0x1005 COB-ID sync

Dieses Objekt enthält die COB-ID der SYNC-Nachricht. Diese COB-ID ist immer 0x00000080 und

kann nicht verändert werden. Beim Versuch diese zu verändern wird der Abort-Fehler-Code

0x06090030 zurückgegeben. Daher kann man nur 0x00000080 auf dieses Objekt schreiben, bzw.

von diesem Objekt lesen.


Index 0x1005 Name COB-ID SYNC Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert 0x00000080

• 0x1008 manufacturer device name

Gibt den Gerätetypnamen zurück. Dieser steht für ein UNI8-Modul immer auf "UNI8" und für ein

DCB8-Modul immer auf "DCB8".


Index 0x1008 Name manutacturer device name Objekt Code VAR Datentyp VIS-STRING


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode co Zugriff im NMT-Operational Mode co PDO-Mapping nein Standardwert "UNI8“ UNI8

"DCB8" DCB8

2.4 SDO-Protokoll

Seite 14

• 0x1010 store parameters

Dieses Objekt unterstützt das Abspeichern der Einstellungen in nichtflüchtigen Speicher. Der

Subindex 0 gibt den höchsten gültigen Subindex an, welcher immer 1 ist.

Der Sub Index 1 dient zum Speichern aller Parameter

Zum Speichern ist die Signatur "save" (0x65766173) auf das Objekt zu schreiben.

Das Speichern ist im Operational-Mode NICHT möglich.

Beim Lesen von diesem Objekt sind in der zurückgelieferten Bitkombination folgende

Informationen enthalten.

Bit Wert Bedeutung 31-2 0 ohne Bedeutung

0 Das Gerät speichert die Parameter nicht automatisch 1

1 Das Gerät speichert die Parameter automatisch 0 Das Gerät speichert die Parameter nicht auf Befahl

0 1 Das Gerät speichert die Parameter auf Befehl

Dieses Gerät wird immer 0x00000001 zurückgeben, da das Gerät die Daten nur auf Befehl

speichern kann.


Index 0x1010 Name store parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32


Subindex 0 Beschreibung largest subindex supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 1

Subindex 1 Beschreibung save all parameters Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert lesen: 0x00000001

schreiben: 0x65766173

2.4 SDO-Protokoll

Seite 15

• 0x1011 restore default parameters

Dieses Objekt unterstützt das Laden der Standardeinstellungen. Hiermit kann das Modul in den

Auslieferzustand gesetzt werden. Die NodeID und die Baudrate bleiben erhalten. Bei

erfolgreichem Laden erfolgt ein Neustart des Moduls.

Der Subindex 0 gibt den höchsten gültigen Subindex an, welcher immer 1 ist.

Der Sub Index 1 dient dem Laden aller Parameter

Zum Laden ist die Signatur "load" (0x61646f6c) auf das Objekt zu schreiben.

Das Laden ist im Operational-Mode NICHT möglich.

Beim Lesen von diesem Objekt sind in der zurückgelieferten Bitkombination folgende

Informationen enthalten.

Bit Wert Bedeutung 31-1 0 ohne Bedeutung

0 Das Gerät kann die Standarteinstellungen nicht laden. 0

1 Das Gerät kann die Standarteinstellungen laden.

Dieses Gerät wird immer 0x00000001 zurückgeben.


Index 0x1011 Name restore default parameters Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32


Subindex 0 Beschreibung largest subindex supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 1

Subindex 1 Beschreibung restore all default parameters Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert lesen: 0x00000001

schreiben: 0x61646f6c

• 0x1014 COB-ID EMCY

Durch diesen OV-Eintrag kann der Benutzer die COB-ID es Emergency Objektes lesen und

schreiben. Der Standard Wert dieser COB-ID ist abhängig von der Node-ID

COB-ID EMCY = Node-ID + 0x00000080

2.4 SDO-Protokoll

Seite 16

Der OV-Eintrag ist ein UNSIGNED32 welches wie folgt aufgeteilt ist.

Bit Wert Bedeutung

0 dieses EMCY ist aktiviert 31 1 dieses EMCY ist deaktiviert 0 normale 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1 extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)

28 … 0 die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs

Vor dem Ändern der COB-ID muß immer zuerst das EMCY-Objekt deaktiviert werden (Bit 31

setzen). Danach kann mit einem Schreibzugriff eine neue COB-ID vergeben werden und

gleichzeitig das EMCY-Objekt wieder aktiviert werden.

Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, die Bits 12-

29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value

Range of Parameter exceeded) quittiert.

Eine Emergency Message wird gesendet, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Dabei werden folgende

Fehler unterstützt:

Error Code Bedeutung

0x0000 Error Reset or No Error Der Fehler wurde behoben

0x1000 Generic Error Allgemeiner Fehler

0x5031 Fraction of Sensor Sensorbruch (nur bei Thermoelement- oder PT100-Messung)

0xf011 Limit exceeded Der Messwert liegt außerhalb der angegebenen Grenzen (siehe auch SDO-Eintrag 0x6148 und 0x6149)

0xf020

Tara overflow Der angegebene Kanal konnte nicht auf Null abgeglichen werden. Der Momentane Messwert ist vom Betrag zu groß. (siehe auch SDO-Eintrag 0x6125)

Die Emergency Message besteht aus acht Bytes und hat diesen allgemeinen Aufbau.

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Inhalt Error Code

Error Register (Objekt 0x1001)

herstellerspezifischer Fehler Code

“Fraction of Sensor”- ,“Limit exceeded”- und "Tara overflow"- Emergency Messages:

Der Aufbau der Emergency-Messages für diese Fehlertypen “ ähneln sich stark. Daher werden

diese hier zusammen beschrieben.

Es gibt für jeden Fehlertyp ein eigenes KanalFehler-BitFeld, welches anzeigt, an welchen Kanälen

der jeweilige Fehlertyp anliegt. Ist das für den Kanal zuständige Bit gesetzt, dann liegt ein Fehler

vor.

Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Kanal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

2.4 SDO-Protokoll

Seite 17

Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs erkannt werden, hat die Emergency-Message

folgenden Aufbau.

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Inhalt

Error Code

zB. 0x5031 oder 0xf011

Error Register (Objekt 0x1001)

0x00 KanalFehlerBitFeld

des Fehlertyps 16Bit

0x0000

Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs als behoben erkannt wurden, hat die

Emergency-Message folgenden Aufbau.

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Inhalt 0x0000

Error Register

(Objekt 0x1001)

0x00

KanalFehlerBitFeld des Fehlertyps

16-Bit

Error Code des behobenen

Fehlers

zB. 0x5031 oder

0xf011

Um hierbei unterscheiden zu können, welcher Fehlertyp behoben wurde, wird in den Bytes 6 und

7 der ErrorCode des entsprechenden Fehlertyps eingetragen.

Diese Fehlertypen sind Fehler am zu messenden Prozess bzw. Fehler an der modulexternen

Sensorverkabelung. Da man im NMT-PreOperational-Mode die Modul-Konfiguration oder auch

den zu messenden Prozess ändern kann, (z.B. kann ein Kanal von Thermoelement-Messung auf

Spannungs-Messung umgestellt und umgeklemmt werden), erzeugen diese Fehlertypen nur eine

Emergency-Message im NMT-Operational-Mode. Aus diesem Grund werden beim Schalten in

den NMT-Operational-Mode die Fehler dieser Typen zurückgesetzt und ggf. neu erkannt. Dies

kann unter Umständen zu einer Häufung von Emergency-Messages beim Schalten in den NMT-

Operational-Mode führen.

Durch das Zurücksetzen der Fehler werden, keine „Fehler behoben“-Emergency-Messages

gesendet. Daher wird nicht zu jeder „Fehler erkannt“-Emergency-Message eine „Fehler behoben“-

Emergency-Message gesendet. Die Emergency-Messages treten daher nicht immer paarweise

auf.

Die Fehlerursachen für „Limit exceeded“ und „Fraction of Sensor“ sind mitunter nicht auseinander

zu halten. Zum Beispiel kann bei einem Wackelkontakt oder bei beschädigten Leitungen eines

Thermoelements zuerst das Limit überschritten und später der Sensorbruch erkannt werden.

Da die Möglichkeit besteht, dass nicht alle am Gerät vorhandenen Kanäle für die Messung

verwendet werden, könnten möglicherweise Emergency-Messages für Kanäle gesendet werden,

die nicht von Interesse sind. Um dies zu verhindern, werden nur für die Kanäle Emergency-

Messages gesendet, die in einem aktiven PDO gemappt sind. (siehe SDO 0x1A0x)

Wenn man demnach die Emergency-Messages für einige Kanäle abschalten möchte, ist das

PDO-Mapping entsprechend anzupassen.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 18

Sind alle Fehler im Modul behoben wird folgende Emergency-Message gesendet.

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Inhalt Error Code

0x0000

Error Register 0x00

(Objekt 0x1001)

0x00 0x0000 0x0000

Beispiel:

Die NodeID des Gerätes ist die 1. Der erste und zweite Kanal sind auf Thermoelement-

Messung eingestellt. Der mit den SDO-Einträgen 0x6148 und 0x6149 eingestellte zu

überwachende Bereich für die „Limit exceeded“-Emergency-Message geht von 20°C bis

110°C.

1.

Während der Messung überschreitet der Messwert des ersten Kanals die obere Grenze

seines angegebenen Bereiches. Somit wird eine Emergency-Message gesendet.

COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

0x81 0x11 0xf0 0x21 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00

Error Code ErrReg KanalFehlerBitFeld

0x81 0xf011 0x21 0x00 0x0001 0x0000

Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Limit

exceeded“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit0 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an Kanal 1

anzeigt.

2.

Der Messwert des zweiten Kanals unterschreitet die untere Grenze seines angegebenen

Bereiches. Somit wird auch hier eine Emergency-Message gesendet.


0x81 0x11 0xf0 0x21 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00


0x81 0xf011 0x21 0x00 0x0003 0x0000

Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Limit

exceeded“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit0 und Bit1 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an

Kanal 1 und 2 anzeigt.

3.

Die Messleitung zum Thermoelement am Kanal 2 wird unterbrochen. Es wird ein Sensorbruch

erkannt. Es wird daher eine Emergency-Message gesendet.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 19


0x81 0x31 0x50 0x21 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00


0x81 0x5031 0x21 0x00 0x0002 0x0000

Der übertragene ErrorCode gibt an, dass das KanalFehlerBitFeld den Status für die „Fraction

of Sensor“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit1 gesetzt, was einen „Fraction of Sensor“-Fehler an

Kanal 2 anzeigt.

4.

Der Messwert des ersten Kanals begibt sich nun wieder in den gültigen Bereich. Es wird daher

eine Emergency-Message gesendet.


0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x02 0x00 0x11 0xf0


0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0002 0xf011

Der ErrorCode gibt an, dass ein Fehler behoben wurde. In den Bytes 6 und 7 ist nun der

ErrorCode des behobenen Fehlers, der hier angibt, dass das KanalFehlerBitFeld den Status

für die „Limit exceeded“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist das Bit2 gesetzt, was einen „Limit exceeded“-Fehler an Kanal 2

anzeigt. Der Fehler an Kanal 1 ist behoben.

5.

Durch Reparatur der Messleitung des zweiten Kanals wird der Sensorbruch als behoben

erkannt. Es wird daher eine Emergency-Message gesendet.


0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x00 0x00 0x31 0x50


0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0000 0x5031



für die „Fraction of Sensor“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist kein Bit gesetzt, womit alle „Fraction of Sensor“-Fehler behoben

sind.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 20

6.

Der Messwert des zweiten Kanals begibt sich nun auch wieder in seine Grenzen. Es wird

daher eine Emergency-Message gesendet.


0x81 0x00 0x00 0x21 0x00 0x00 0x00 0x11 0xf0


0x81 0x0000 0x21 0x00 0x0000 0xf011



für die „Limit exceeded“-Zustände angibt.

In dem KanalFehlerBitFeld ist kein Bit gesetzt, womit alle „Limit exceeded“-Fehler behoben

sind.

7.

Da nun alle Fehler im Modul behoben sind, wird nun eine weitere Emergency-Message

gesendet.


0x81 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x0 0x00

Error Code ErrReg

0x81 0x0000 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


Index 0x1014 Name COB-ID EMCY Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED32


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Standardwert NodeID + 0x80

• 0x1017 producer heartbeat time

Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit für den zu sendenden Heartbeat. Falls die

eingestellte Zeit gleich Null ist, wird kein Heartbeat erzeugt.

Die Zeit ist in ms anzugeben.

Hinweis: Während des Speicherns der Konfiguration mittels SDO 0x1010 kann kein Heartbeat

gesendet werden. Das Speichern kann bis zu 3 Sekunden dauern.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 21


Index 0x1017 Name producer heartbeat time Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED16


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Standardwert 0

• 0x1018 identity object

Dieses Objekt enthält generelle Informationen über das Gerät.

Subindex 1 enthält die eindeutige Herstellernummer, steht konstant auf 0x0000014A.

Subindex 2 enthält die Produktkennung:

für ein UNI8-Modul steht diese konstant auf 0x0000000D

für ein DCBI8-Modul steht diese konstant auf 0x00000013

Subindex 3 enthält die Revisionsnummer.

Subindex 4 enthält die Seriennummer.


Index 0x1018 Name identity object Objekt Code RECORD Datentyp Identity


Subindex 0 Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 4

Subindex 1 Beschreibung vendor id Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 0x0000014A

2.4 SDO-Protokoll

Seite 22

Subindex 2 Beschreibung product code Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 0x0000000D UNII8

0x00000013 DCB8

Subindex 3 Beschreibung revision number Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert kein

Subindex 4 Beschreibung serial number Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert kein

• 0x1800-0x1803 x-th transmit PDO communication parameter

Dieses Objekt beschreibt die Kommunikationsparameter des x-ten Sende-PDOs (TPDO). Hierzu

ist es besonders sinnvoll die CiA Spezifikation [1] zu lesen.

Subindex 0

Enthält den höchsten gültigen Subindex

Subindex 1

Enthält die COB-ID des PDOs.

Bit Wert Bedeutung

0 dieses PDO ist aktiviert 31 1 dieses PDO ist deaktiviert 0 Remote Transmit Request ist möglich 30 1 Remote Transmit Request ist nicht möglich 0 normale 11-Bit ID (CAN 2.0A) 29 1 extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)

28 … 0 die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs

Das Bit 30 ist immer 1. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit

30 zu löschen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value


Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit

29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value


2.4 SDO-Protokoll

Seite 23

Wird versucht die COB-ID (Bits 0-28) zu ändern während das PDO aktiv ist (Bit 31 ist Null), so

wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value Range of

Parameter exceeded) quittiert.

Vor dem Ändern der COB-ID muß immer zuerst das PDO deaktiviert werden (Bit 31 setzen).

Danach kann mit einem Schreibzugriff eine neue COB-ID vergeben werden und gleichzeitig

das PDO wieder aktiviert werden. Beim Aktivieren des PDOs wird geprüft, ob nicht schon

andere aktivierte PDOs mit dieser COB-ID existieren. Ist dies der Fall, wird der Versuch des

Aktivierens mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value Range of Parameter

exceeded) quittiert.

Subindex 2

Enthält den Transmissions-Mode (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt 1400“)

Wert Bedeutung

0 Übertragung wird immer nach einem SYNC Objekt durchgeführt, aber nur wenn ein Ereignis eingetreten ist (zB. nach Ablauf des event timers (siehe Subindex 5)). (synchron und azyklisch)

1… 240 Übertragung nach jedem n-tem SYNC-Objekt, wobei n der eingestellte Wert ist (synchron und zyklisch)

252 … 253 Übertragung per Remote Transmit Request (nicht unterstützt) 254 … 255 Ereignis gesteuerte Übertragung (asynchron)

Subindex 3

Enthält die Sperrzeit mit einer Auflösung von 100 µs (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt

1400“). Innerhalb dieser Zeit nach dem das PDO gesendet wurde, wird das PDO nicht erneut

gesendet. Dies kann bei Ereignisgesteuerten PDOs die Buslast senken. Ist die Sperrzeit

gleich Null, so wird die Sperrzeit nicht beachtet.

Diese Eigenschaft wird bisher nicht unterstützt, da außer dem Event Timer (Subindex 5)

kein weiteres Ereignis gibt, welches ein Senden eines TPDOs auslöst.

Subindex 4

Kompatibilitätseintrag (reserviert von CiA)

Subindex 5

Enthält den Event Timer in ms

Diese Zeit stellt die Zeitintervalle ein für das zyklische Senden des PDOs ein. Dazu muss der

„transmission type“ (Subindex 2) auf 254, 255 oder auch 0 stehen. Ist dieser Wert gleich Null,

dann löst der Event Timer kein Senden mehr aus.


Index 0x1800 Name 1st transmit PDO communication parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO CommPar

2.4 SDO-Protokoll

Seite 24


Subindex 0 Beschreibung largest sub-index supported Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 5

Subindex 1 Beschreibung COB-ID used by PDO Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1800: NodeID + 0x4000180

Index 0x1801: NodeID + 0x4000280 Index 0x1802: NodeID + 0x4000380 Index 0x1803: NodeID + 0x4000480

Subindex 2 Beschreibung transmission type Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 255

Subindex 3 Beschreibung inhibit time Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Standardwert 0 Subindex 4 Beschreibung compatibility entry Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 0 Subindex 0

Subindex 5 Beschreibung event timer Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Standardwert 100

2.4 SDO-Protokoll

Seite 25

• 0x1A00-0x1A03 x-th transmit PDO mapping parameter

Diese Einträge beinhalten Informationen über die zu sendenden Daten innerhalb des jeweiligen

Transmit-PDOs (PDO-Mapping).

Ablauf einer Mappingänderung

Bevor das Mapping geändert werden kann, muss das PDO-Mapping zuerst deaktiviert

werden. Dazu wird in Subindex 0 eine Null geschrieben. Anschließend kann auf die folgenden

Subindizes neue Mappingeinträge geschrieben werden. Zur abschließenden Prüfung ist

danach die Anzahl an gültigen Einträgen auf den Subindex 0 zu schreiben.

Dies ist der Standardablauf für Mappingänderungen. Es wird empfohlen diesen Ablauf

beizubehalten.

Es gibt aber auch Anwendungen, die sich nicht so streng an diesen Ablauf halten können.

Daher ist es möglich Änderungen an den Mappingeinträgen vorzunehmen, ohne daß vorher

die Anzahl der gemappten Objekte auf Null gesetzt wurde. Durch die Aufweichung des

strengen Ablaufs kann keine Prüfung mehr durchgeführt werden. Es kann also geschehen,

daß Objekte gemappt werden, die nicht mehr in das PDO passen. Daher werden Objekte, die

über die 8 Byte-Grenze des PDOs hinausgehen nicht hinein gemappt.

Subindex 0

Enthält die derzeitige Anzahl, der in diesem TPDO zu übertragenen Messkanäle oder anders

ausgedrückt die derzeitige Anzahl an gültigen Mappingeinträgen.

Subindex 1…4

Enthält den Mappingeintrag (UNSIGNED32)

Bit Bedeutung

31-16 Index des zu mappenden OV-Eintrags 8-15 Subindex des zu mappenden OV-Eintrags 0-7 Die Länge (Größe in Bits) des zu mappenden OV-Eintrags

Bsp.

Der OV-Eintrag an Index 0x7130 Subindex 0x01 soll in das PDO gemappt werden. Dieser

hat eine Größe von 16-Bit. Somit ergibt sich als einzutragender Wert 0x71300110.


Index 0x1A00-0x1A03 Name x-th transmit PDO mapping parameter Objekt Code RECORD Datentyp PDO Mapping

2.4 SDO-Protokoll

Seite 26


Subindex 0 Beschreibung number of mapped application

objects in PDO Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 4

Subindex 1 Beschreibung PDO mapping for the x-th application

object to be mapped Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert Index 0x1A00: 0x71300110

Index 0x1A01: 0x71300510 Index 0x1A02: 0x71300110 Index 0x1A03: 0x71300510










2.4 SDO-Protokoll

Seite 27

2.4.6 Herstellerspezifische Objekte

• 0x2000 NMT startup mode

Legt fest, ob das Messmodul automatisch nach dem Aufstarten in den NMT-Operational-Mode

(Messmodus) gehen soll. Dies setzt voraus, dass eine gültige Node-ID per LSS eingestellt wurde.

Wert Bedeutung

0 kein Autostart - Modul geht nach dem Start in den NMT-PreOperational Mode (wie nach CiA Standard gefordert)

nicht 0 Autostart aktiviert - Modul geht nach dem Start sofort in den NMT-Operational Mode


Index 0x2000 Name NMT startup mode Objekt Code VAR Datentyp UNSIGNED8


Subindex 0 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode rw PDO-Mapping nein Standardwert 0

• 0x2100 sensor voltage supply

Das Messmodul hat je nach Ausrüstung die Möglichkeit eine Versorgungsspannung für

angeschlossene Sensoren zu liefern. Mit diesen Einträgen kann die Versorgungsspannung

konfiguriert werden. Der Subindex 0 gibt die Anzahl der folgenden Subindizes an.

An dem Subindex 1 (supply variant) kann einerseits erkannt werden, ob das Messmodul über eine

Sensorversorgungseinheit verfügt, und von welcher Art die Sensorversorgungseinheit ist.

Folgende Werte können zurück gegeben werden:

Wert Bedeutung (supply variant)

0 Keine Versorgungseinheit 1 Versorgungseinheit nicht durch Software beeinflussbar (Schalter am Gerät) 2 Unipolare Versorgungseinheit TYP1

(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V, 24.0V) 3 Bipolare Versorgungseinheit

(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V, 24.0V, +/-15.0V) 4 Unipolare Versorgungseinheit TYP2

(2.5V, 5.0V, 7.5V, 10.0V, 12.0V, 15.0V)

Mit dem Subindex 2 (supply voltage) kann je nach Versorgungseinheit die gewünschte Spannung

eingestellt werden. In der folgenden Tabelle sehen sie die einstellbaren Werte.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 28

bereitgestellte Versorgungsspannung eingestellter Wert / Index

Ist Brückenmessung möglich? Unipolare

Versorgungseinheit Bipolare

Versorgungseinheit 1 ja 2.5 V 2.5 V 2 ja 5.0 V 5.0 V 3 nein 7.5 V 7.5 V 4 ja 10.0 V 10.0 V 5 nein 12.0 V 12.0 V 6 nein 15.0 V 15.0 V 7 nein ggf. 24.0 V 24.0 V 8 nein nicht einstellbar +/- 15.0 V

ACHTUNG:

Da der Messmodus "Brückenmessung" nur mit den Versorgungsspannungen von 2.5V, 5.0V

oder 10.0V kompatibel ist, wird, wenn eine andere als eine der erwähnten

Versorgungsspannungen eingestellt wird, für jeden Kanal, dessen Messmodus auf

"Brückenmessung" steht, der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) auf "Spannungsmessung"

gestellt. Es wird in diesem Fall KEIN Abort-Fehler-Code zurückgesendet.

Umgekehrt, wird, wenn der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) eines Kanals auf

"Brückenmessung" gestellt wird, und wenn die eingestellte Versorgungsspannung nicht auf

2.5V, 5.0V oder 10.0V steht, die Versorgungsspannung auf 5.0V gestellt.

Ist keine bzw. keine beeinflussbare Versorgungseinheit in das Messmodul eingebaut, so ist der

Subindex 2 zwar vorhanden, aber es können keine Änderung des eingestellten Wertes

vorgenommen werden. Ein Versuch wird mit dem Abort-Fehler-Code 0x06090030 quittiert.

Beim Lesen des Subindexes 2 sind in diesem Fall die zurückgegebenen Werte zu ignorieren. Sie

zeigen NICHT den wahren eingestellten Wert an.


Index 0x2100 Name Sensor Voltage Supply Objekt Code RECORD Datentyp



Subindex 1 Beschreibung Supply Variant Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert

2.4 SDO-Protokoll

Seite 29

Subindex 2 Beschreibung Supply Voltage Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2

2.4.7 Gerätespezifische Objekte

• 0x6110 AI sensor type

Gibt die Art des Sensors oder die Art des Messung für den jeweiligen Messkanal zurück oder legt

diese fest. In der folgenden Tabelle können die möglichen Messarten abgelesen werden.

Wert Bedeutung

1 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ J (nur UNI8) 2 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ K (nur UNI8) 3 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ L (nur UNI8) 4 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ N (nur UNI8) 5 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ R (nur UNI8) 6 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ S (nur UNI8) 7 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ T (nur UNI8)

30 Temperaturmessung mit PT100 (4-Leitermessung) (nur UNI8) 40 Spannungsmessung 50 Strommessung (nur UNI8)

10000 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ B (nur UNI8) 10001 Temperaturmessung mit Thermoelement Typ E (nur UNI8) 10009 Temperaturmessung mit PT100 (3-Leitermessung) (nur UNI8) 10011 Vollbrückenmessung 10012 Halbbrückenmessung 10013 Viertelbrückenmessung

Wird der Sensortyp für einen Kanal neu gesetzt, so gehen die Einstellungen für die Objekte AI

Span Start (0x6148) und AI Span End (0x6149) verloren und müssen neu gesetzt werden. Dies ist

nötig, da der Messbereich erst nach der Messart festgelegt werden kann.

ACHTUNG:

Bei Geräten mit speziellen Frontplatten (Anschlusssteckern) sind einige Messarten technisch

nicht möglich. Dennoch können diese Messmodi eingestellt werden, diese liefern dann aber

keine sinnvollen Messdaten.

Aus den Sonderbeschreibungen für die jeweiligen Spezialmodule kann entnommen werden,

welche Messmodi mit welchem Modul möglich sind.

ACHTUNG:

Da der Messmodus "Brückenmessung" nur mit den Versorgungsspannungen von 2.5V, 5.0V

oder 10.0V kompatibel ist, wird, wenn der Messmodus (0x6110 AI Sensor Type) eines Kanals

auf "Brückenmessung" gestellt wird, und wenn die eingestellte Versorgungsspannung nicht

2.4 SDO-Protokoll

Seite 30

auf 2.5V, 5.0V oder 10.0V steht, die Versorgungsspannung auf 5.0V gestellt. Es wird in

diesem Fall KEIN Abort-Fehler-Code zurückgesendet.

Umgekehrt wird, wenn eine andere als eine der erwähnten Versorgungsspannungen

eingestellt wird, für jeden Kanal, dessen Messmodus auf "Brückenmessung" steht, der

Messmodus auf "Spannungsmessung" gestellt.

Der Subindex 0x00 gibt die Anzahl der Messkanäle im Modul an. In den folgenden Subindizes

kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden.


Index 0x6110 Name AI sensor type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16



Subindex 1…8 Beschreibung AI sensor type channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16

UNI8 40 Standardwert DCB8 10011

• 0x6114 AI ADC sample rate

Gibt die Samplerate des jeweiligen Kanals in µs zurück. Dieser Wert steht immer auf 1000.

Dieses Messmodul tastet die Kanäle immer mit 1kHz (1 ms) ab. Dies erklärt, warum die

Einstellung für die ADC Abtastrate nicht verändert werden kann.




Index 0x6114 Name AI ADC sample rate Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32

2.4 SDO-Protokoll

Seite 31



Subindex 1…8 Beschreibung AI ADC sample rate channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert 1000

• 0x6125 AI Autozero

Ein Schreibzugriff auf dieses Objekt löst entweder einen Automatischen Nullabgleich aus, oder

hebt den evtl. durchgeführten Nullabgleich auf.

möglicher Wert Beschreibung

0x6f72657A („zero“)

Löst den Nullabgleich aus. Die derzeitige Messwert wird zur Nullmarke.

0x656c6564 („dele“)

Hebt einen eventuellen Nullabgleich wieder auf. Es wird nun wieder die wahre Messwert angezeigt.

Der Nullabgleich kann nicht in allen Messmodi verwendet werden. In der folgenden Tabelle kann

entnommen werden welche Messmodi den Nullabgleich unterstützen.

Nullabgleich möglich

Spannungsmessung Strommessung (nur UNI8) Vollbrückenmessung Halbbrückenmessung Viertelbrückenmessung

Dieses Objekt kann nur im NMT-Operational-Mode verwendet werden, da ein neu eingestellter

Messmodus (0x6110 AI sensor type) oder ein neu eingestellter Messbereich (0x6148 AI span start

und 0x6149 AI span end) erst bei einem Wechsel in den NMT-Operational-Mode wirksam werden.

Ein Nullabgleich kann nicht im NMT-PreOperational-Mode ausgelöst werden.

Ein ermittelter Nullabgleichwert wird bei einer Änderung des Messmodus oder des Messbereiches

wieder aufgehoben, so dass der wahre Messwert in dem neu gewählten Messmodus bzw.

Messbereich angezeigt wird.

Die ermittelten Nullabgleichswerte werden zusammen mit der Konfiguration gespeichert, wenn

das Objekt 0x1010 store parameters zum Speichern verwendet wird.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 32

Folgende Fehler können zurückgemeldet werden, wenn auf dieses Objekt geschrieben wird.

mögliche Fehler Bedeutung

0x06010000

Unsupported access to an Object. Es wurde versucht im NMT-PreOperationalMode auf dieses Objekt zu schreiben.

0x08000020

Data cannot be transferred or stored to the application.

Der angegebene Kanal kann nicht abgeglichen werden. Der Messmodus des Kanals lässt dies nicht zu. zB: Temperaturmessung

0x08000022

Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state.

Der angegebene Kanal kann momentan nicht abgeglichen werden. Ein Nullabgleich für einen anderen Kanal ist im Gange.

0x06090030

Value range of parameter exceeded Es wurde ein anderer Wert als "zero" oder "dele" als Parameter übergeben.

Es ist nicht immer möglich den momentanen Messwert zu Null zu korrigieren. Es können nur

kleine bis mittlere Abweichungen von Null abgeglichen werden, da sonst der physikalische

Messbereich des ADCs an seine Grenzen geraten würde. Konnte der momentane Messwert nicht

abgeglichen werden, so wird eine Emergency-Nachricht (siehe Eintrag 0x1014) versendet. Der

Fehlercode ist in diesem Fall 0xf020 Tara overflow.

Dieser Fehler bleibt erhalten bis:

1. ein erfolgreicher Nullabgleich für den entsprechenden Kanal durchgeführt werden konnte

2. oder erneut in den NMT-Operational-Mode gewechselt wird

3. oder NMT Reset Communication ausgelöst wird

4. oder NMT Reset Node ausgelöst wird.


kann auf die oben erklärte Eigenschaft zugegriffen werden. Es gibt nur einen Messkanal und

daher auch nur einen weiteren Subindex 0x01.


Index 0x6125 Name AI Autozero Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32



2.4 SDO-Protokoll

Seite 33

Subindex 1...8 Beschreibung AI Autozero Zugriff im NMT-PreOperational Mode kein Zugriff im NMT-Operational Mode wo PDO-Mapping ja Datentyp UNSIGNED32 Standardwert keiner

• 0x6130 AI input PV (REAL32)

Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als Fließkommazahl mit 32-Bit nach

[3] IEEE 754: Standard for Binary Floating-Point Arithmetic zurück. Die Einheit des gelieferten

Wertes wird durch den Eintrag 0x6131 angegeben.

Achtung:

� Der zurückgegebene Messwert, bezieht sich immer auf die letzte Konfiguration, mit der

man vom NMT-Pre-Operational in den NMT-Operational-Mode gewechselt ist, da bei

diesem Wechsel die Analog-Aufnahmeeinstellungen und die Filtereinstellungen

übernommen werden.

� Der zurückgegebene Messwert, ist nach dem Speichern der Konfiguration unter

Umständen kurzzeitig nicht korrekt, da während dem Speichern der Konfiguration keine

neuen Messwerte aufgenommen werden und die Filterverarbeitung abgeschaltet ist. Es

müssen die Filter neu einschwingen.




Index 0x6130 Name AI input PV (REAL32) Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32



Subindex 1 Beschreibung AI input PV channel 1…8(REAL32) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp REAL32 Standardwert keiner

2.4 SDO-Protokoll

Seite 34

• 0x6131 AI physical unit PV

Gibt die Maßeinheit des jeweiligen Messkanals zurück. Je nach Messmodus (AI Sensortype) kann

dieser Eintrag folgende Werte annehmen.

Messmodus Wert und Maßeinheit

Temperaturmessung, Thermoelement oder PT100 0x002D0000 °C (Grad Celsius) Spannungsmessung 0x00260000 V (Volt) Strommessung 0x00040000 A (Ampère) Brückenmessung 0xFD262600 mV/V




Index 0x6131 Name AI physical unit Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32



Subindex 1…8 Beschreibung AI physical unit PV channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UINSIGNED32

UNI8 0x00260000 Standardwert DCB8 0xFD262600

• 0x6132 AI decimal digits

Stellt die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die

eingestellte Anzahl zurück.

Nur zu beachten, wenn ein Prozesswert als INTEGER16 (siehe OV-Eintrag 0x7130) oder

INTEGER32 (siehe OV-Eintrag 0x9130) gelesen wird.

Bsp.

Der gelesene Prozesswert von 0x7130 (als INTEGER16) ist 153. Wenn die Anzahl der

dezimalen Nachkommastellen auf 2 eingestellt ist, dann ist der gelesene Prozesswert als 1.53

zu interpretieren.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 35

Gültige Werte sind: 1 bis 5

Die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen kann im Operational-Mode nicht verändert werden.

Weiterhin wird diese Eigenschaft erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den

Operational-Mode geschaltet wird.




Index 0x6132 Name AI decimal digits PV Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8



Subindex 1…8 Beschreibung AI decimal digits PV channel 1..8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2

• 0x6148 AI span start (REAL32)

Allgemeines:

Stellt die untere Grenze für die Messwertüberwachung des jeweiligen Messkanals ein oder gibt

die eingestellte Grenze zurück. Unterschreitet der Messwert während der Messung diese untere

Grenze, so wird eine Emergency-Nachricht gesendet. (siehe auch EMCY-Objekt (0x1014))

Mit denen in „AI span start“ und „AI span end“ eingegebenen Grenzen für die

Messwertüberwachung wird ein geeigneter Messbereich ermittelt. Daher müssen die

eingegebenen gewünschten Grenzen innerhalb eines möglichen Messbereiches des derzeitig

eingestellten Sensortyps liegen. Die möglichen Messbereiche sind abhängig vom eingestellten

Sensortyp (Messart) (siehe 0x6110 AI Sensor type).

Die Grenzen für die Messwertüberwachung können im Operational-Mode nicht verändert werden.

Weiterhin werden die neuen Grenzen und der neu ermittelte Messbereich erst wirksam, wenn vom

Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet wird.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 36

Während der Messung, kann der gemessene Wert den Rand des ermittelten diesen Messbereichs

etwas über- oder unter- schreiten. Da aber vorher immer eine Emergency-Message gesendet

wird, ist schon an dieser erkennbar, dass der Messwert den vom Benutzer eingegebenen Bereich

der Messwertüberwachung verlassen hat, und nun nicht mehr gültig ist.

Ist die anliegende zu messende physikalische Größe (Spannung, Strom, Temperatur) bedeutend

größer bzw. kleiner als der Messbereich, so bleibt der Messwert an einer bestimmen Stelle

stehen. Er kann der anliegenden physikalische Größe nicht weiter folgen.



Anmerkung:

Nach [4] sollte der Prozesswert in negativen bzw. positiven Vollausschlag gehen, wenn die mit

AI Span-Start bzw. AI Span-End festgelegte Grenze unter- bzw. überschritten wird. Dieses

Feature wird nicht unterstützt.

Temperaturmessung (nur bei UNI8):

Da, wie in „[6] CANSAS-Handbuch“ beschrieben, die realen Temperaturmessbereiche von den

nominalen Temperaturmessbereichen leicht abweichen können, wurden hier die einstellbaren

Grenzen für die Messwertüberwachung gegenüber den im Handbuch angegebenen

Messbereichen eingeschränkt. Folgende Tabelle zeigt die möglichen Bereiche für die

Messwertüberwachung je nach Sensortyp:

nominale Messbereiche Bereich für

Messwertüberwachung Sensor-typ

von bis von bis

Typ J -210 °C 1200 °C -210 °C 1199 °C

Typ K -270 °C 1370 °C -270 °C 1369 °C

Typ L -200 °C 900 °C -200 °C 899 °C

Typ N -270 °C 1300 °C -270 °C 1299 °C

Typ R -50 °C 1760 °C -50 °C 1759 °C

Typ S -50 °C 1760 °C -50 °C 1758 °C

Typ T -270 °C 400 °C -270 °C 399 °C

Typ B 45 °C 1820 °C 45 °C 1819 °C

Typ E -270 °C 1000 °C -270 °C 999 °C

PT100 -200 °C 850 °C -200 °C 849 °C

Es gelten bei der Temperaturmessung immer die nominalen Messbereiche, die in [6] CANSAS-

Handbuch oder Datenblatt angegeben sind. Sie wurden hier lediglich erneut gelistet, um den

Zusammenhang zu den Bereichen für die Messwertüberwachung darzustellen.

Die in der Tabelle dargestellten Einschränkungen der Bereiche für die Messwertüberwachung

gegenüber den jeweiligen nominalen Messbreichen ist nötig, da zum Beispiel der Messwert von

1370°C bei Typ K rechentechnisch nie erreicht werden kann. Demnach kann eine bei 1370°C

2.4 SDO-Protokoll

Seite 37

liegenden Grenze für die Messwertüberwachung nicht überschritten werden. Es würde also

niemals eine Emergency-Message gesendet werden. Der Anwender würde also nicht über

ungültige Messwerte bei zu hohen Temperaturen informiert werden. Durch das Herabsetzen der

oberen Grenze auf 1369°C können zu hohe Temperaturen erkannt und per Emergency-Message

gemeldet werden.

Spannungs- und Strom-Messung:

Um darzustellen, mit welchen eingegebenen Grenzen für die Messwertüberwachung welcher

Spannungs- oder Strom-Messbreich ermittelt wird, wurde die folgende Tabelle entworfen.

nominale Messbereiche Bereich für

Messwertüberwachung Sensortyp

von bis von bis

Spannung -50 V* 50 V* -50.0 V* 50.0 V*

-20 V* 20 V* -20.0 V* 20.0 V*

-10 V 10 V -11.0 V 11.0 V

-5 V 5 V -5.5 V 5.5 V

-2 V 2 V -2.2 V 2.2 V

-1 V 1 V -1.1 V 1.1 V

-500 mV 500 mV -500 mV 500 mV

-200 mV 200 mV -200 mV 200 mV

-100 mV 100 mV -100 mV 100 mV

-50 mV 50 mV -50 mV 50 mV

-20 mV 20 mV -20 mV 20 mV

Strom* -50 mA 50 mA -50 mA 50 mA

-20 mA 20 mA -20 mA 20 mA

-10 mA 10 mA -10 mA 10 mA

-5 mA 5 mA -5 mA 5 mA

-2 mA 2 mA -2 mA 2 mA

-1 mA 1 mA -1 mA 1 mA

* Messmodi bzw. Messbereich vom DCB8-Modul nicht unterstützt

Aus der Tabelle ist ersichtlich, dass einige Bereiche für die Messbereichsüberwachung größer

sind als die zugehörigen Messbereiche. Diese Messbereiche können etwas übersteuert werden.

Der Vorteil wird im folgenden erklärt.

Übliche 10V-Sensoren können unter Umständen kleine Übersteuerungen aufweisen. Es wäre

bedauerlich, wegen dieser Übersteuerung in den 20V-Messbereich umschalten zu müssen. Zumal

der 10V-Messbereich eine gute Störunterdrückung aufweist. Es ist also möglich, bis 11V im 10V-

Messbreich zu messen.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 38

Brückenmessung:

In der folgenden Tabelle sind die Messbereiche für die Brückenmessung dargestellt.

Brückenmessbereiche

von bis

-1000 mV/V 1000 mV/V

-500 mV/V 500 mV/V

-200 mV/V 200 mV/V

-100 mV/V 100 mV/V

-50 mV/V 50 mV/V

-20 mV/V 20 mV/V

-10 mV/V 10 mV/V

-5 mV/V 5 mV/V

-2 mV/V 2 mV/V

-1 mV/V 1 mV/V

Anwendungsbeispiel:

Es soll eine Spannung zwischen -4 Volt und -2 Volt gemessen werden. Dazu ist die Zahl -4.0

auf den Objekt-Eintrag 0x6148 zu schreiben. Damit ist die untere Grenze vorgemerkt.

Anschließend ist die Zahl -2.0 auf den Objekt-Eintrag 0x6149 zu schreiben. Damit ist jetzt

auch die obere Grenze festgelegt.

Der Messbereich, der den Bereich von -4 Volt bis 2 Volt am besten abdeckt, ist der

Messbereich von -5 Volt bis 5 Volt. Wenn sich der Messwert während der Messung aus dem

Intervall von -4 bis -2 Volt herausbewegt, wird eine Emergency-Message gesendet.


Index 0x6148 Name AI span start Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32



Subindex 1…8 Beschreibung AI span start channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert -50.0 V

• 0x6149 AI span end

Stellt die obere Grenze für die Messwertüberwachung des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die

eingestellte Grenze zurück. Überschreitet der Messwert während der Messung diese obere

Grenze, so wird eine Emergency-Message gesendet. (siehe auch EMCY-Objekt (0x1014))

2.4 SDO-Protokoll

Seite 39

siehe auch OV-Eintrag AI span start (0x6148).


Index 0x6149 Name AI span end Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32



Subindex 1…8 Beschreibung AI span end channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert 50.0 V

• 0x61A0 AI filter type

Stellt den Typ des anzuwendenden Filters für den jeweiligen Kanal ein oder gibt die Art des Filters

zurück.

gültiger Wert

Art des Filters Kommentar

0 kein Filter 2 repeating Average Filter Filtervorschlag nach CiA

100 Bessel-Filter 4.Ordnung herstellerspezifisches Filter 102 Butterworth Filter 4. Ordnung herstellerspezifisches Filter

Werden andere Werte als jene in der Tabelle auf das Objekt geschrieben, so wird dieser Versuch

mit dem Abort Transfer Error 0x06090030 quittiert.

Beim Setzen eines neuen Filtertyps wird die dazugehörige Filterkonstante (siehe OV-Eintrag

0x61A1) auf einen für diesen Filtertyp passenden Initialwert gestellt, da einige Filtertypen die

Filterkonstante unterschiedlich interpretieren. Aus diesem Grund sollte der Filtertyp immer

zusammen mit der Filterkonstante eingestellt werden. Der Filtertyp sollte dabei zuerst eingestellt

werden.

Das Filter kann im Operational-Mode nicht verändert werden. Weiterhin wird diese Eigenschaft

erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet wird.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 40




Index 0x61A0 Name AI filter type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8



Subindex 1…8 Beschreibung AI filter type channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert 2

• 0x61A1 AI filter constant

Stellt die Filterkonstante für das eingestellte Filter des gewählten Kanals ein oder gibt die

entsprechende Filterkonstante zurück.

Für jeden Filtertyp hat diese Zahl eine andere Bedeutung:

Filtertyp Wert

Filtertyp Bedeutung der Filterkonstanten

0 kein Filter ohne Bedeutung

2 repeating Average Anzahl der Samples für die Mittelwertberechnung

100 Bessel-Filter 4.Ordnung Grenzfrequenz des Filters 102 Butterworth-Filter 4. Ordnung Grenzfrequenz des Filters

2.4 SDO-Protokoll

Seite 41

Mittelwertfilter

Für das Mittelwertfilter ist die Anzahl der Samples für die Berechnung nicht beliebig. Es wird

der eingegebene Wert auf die am dichtesten liegende Sampleanzahl angepasst. Dabei ist zu

beachten, dass das Modul jeden Kanal mit 1kHz abtastet, um von der Sampleanzahl auf eine

Zeit zu schließen. Folgende Werte sind möglich:

mögliche Anzahl der Samples für die

Mittelwertberechnung

resultierende Zeit für die Berechnung eines Mittelwertes

1 1 ms 2 2 ms 5 5 ms

10 10 ms 20 20 ms 50 50 ms

100 100 ms 200 200 ms 500 500 ms

1000 1000 ms

Der Mittelwert ist kein gleitender Mittelwert, es handelt sich hierbei um einen blockartig

arbeitenden Mittelwert. Dabei kann es bei einer hohen eingestellten Sampleanzahl, und

schnellen Ausgabe- bzw. Abfragezeiten von Messwerten zu einer stufenartigen Messkurve

führen. Der Messwert bleibt für die in der Tabelle angegebene Zeit konstant und kann somit

mehrfach ausgegeben werden.

Ist als Filtertyp das Mittelwertfilter eingestellt, so ist nach dem Wechsel in den NMT-

Operational-Mode (Start der Messung) für die Zeit, die zur Berechnung des ersten

Mittelwertes nötig ist, noch kein gültiger Ausgabewert vorhanden. Wird während dieser Zeit

ein Messwert per Sync, per ereignisgesteuertem Senden oder auch per SDO abgeholt, so

werden je nach Datentyp folgende werte Übertragen.

übertragener Wert, falls noch kein Mittelwert berechnet wurde

Datentyp

dezimal hexadezimales Bitmuster

INTEGER16 - 32768 0x8000

INTEGER32 - 2147483648 0x80000000

REAL32 -1.0e+35 0xF99A130C

2.4 SDO-Protokoll

Seite 42

Bessel-Filter und Butterworth-Filter

Für das Bessel-Filter und für das Butterworth-Filter sind folgende Grenzfrequenzen einstellbar:

Einstellbare Grenzfrequenzen

0.15 Hz 0.3 Hz 0.8 Hz 1.5 Hz

3 Hz 8 Hz

15 Hz 30 Hz 80 Hz

150 Hz

Falls andere Grenzfrequenzen eingegeben werden, so werden diese auf die näher liegende

Grenzfrequenz aus der Liste gestellt.

Beim Setzen eines neuen Filtertyps (siehe OV-Eintrag 0x61A1), wird die dazugehörige

Filterkonstante auf einen für diesen Filtertyp passenden Initialwert gestellt. Folgende Initialwerte

werden für den jeweiligen Filtertyp eingestellt:

Filtertyp Initialwert

kein Filter 0.0 repeating Average 100.0 Bessel-Filter 4.Ordnung 150.0 Butterworth-Filter 4. Ordnung 150.0

Die Filterkonstante kann im Operational-Mode nicht verändert werden. Weiterhin wird diese

Eigenschaft erst wirksam, wenn vom Pre-Operational-Mode in den Operational-Mode geschaltet

wird.



!!! Nach [4] ist der Datentyp für diesem OV-Eintrag INTEGER16. Es wurde hier jedoch der

Typ REAL32 verwendet !!!


Index 0x61A1 Name AI filter constant Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32

2.4 SDO-Protokoll

Seite 43



Subindex 1…8 Beschreibung AI filter constant channel 1…8 Zugriff im NMT-PreOperational Mode rw Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert 100.0

• 0x7130 AI input PV (INTEGER16)

Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als signed Integer mit 16 Bit züruck.

Der Wert ist der Messwert in der mit Objekt 0x6131 (AI physical unit) gegebenen Einheit

multipliziert mit 10 hoch dezimale Nachkommastellen (siehe auch OV-Eintrag 0x6132).

10N

W M= ⋅

W - Wert dieses Objekteintrages (ganze Zahl)

M - der Messwert in Volt (reelle Zahl)

N - Anzahl der eingestellten Nachkommastellen (ganze Zahl)

Ein Beispiel:

Der gelesene Prozesswert von diesem OV-Eintrag ist 153. Wenn die Anzahl der dezimalen

Nachkommastellen (siehe OV-Eintrag 0x6132) auf 2 eingestellt ist, dann ist der gelesene

Prozesswert als 1.53 zu interpretieren.

Da die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen auch den Wert 4 oder 5 annehmen kann, ist

unter Umständen der Messwert nicht mehr als ein INTEGER16 darstellbar.

Dazu ein Beispiel:

Der Messwert ist 4.0V und die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen beträgt 5, so müsste

in den INTEGER16 ein Wert von 400000 eingetragen werden, was nicht möglich ist.

In der folgenden Tabelle sind alle Kombinationen von Spannungsmessbereichen und

einstellbaren Nachkommastellen angezeigt. In den Kreuzungspunkten kann man ablesen, ob

diese Kombination einen Überlauf (OV) erzeugen könnte. An Kreuzungspunkten mit einem „x“

kann kein Überlauf entstehen.

2.4 SDO-Protokoll

Seite 44

Anzahl der Nachkommastellen Messbereich 1 2 3 4 5

-0.1 V ... 0.1 V x x x x x -0.2 V ... 0.2 V x x x x x -0.5 V ... 0.5 V x x x x OV -1.0 V ... 1.0 V x x x x OV -2.0 V ... 2.0 V x x x x OV -5.0 V ... 5.0 V x x x OV OV

-10.0 V ... 10.0 V x x x OV OV -20.0 V ... 20.0 V x x x OV OV -50.0 V ... 50.0 V x x OV OV OV

-50 °C … 150 °C x x OV OV OV

-270 °C … 1500 °C x OV OV OV OV

Bei Überläufen wird für einen positiven Überlauf 32767 und für einen negativen Überlauf -32768

ausgegeben.

Achtung:




übernommen werden.








Index 0x7130 Name AI input PV (INTEGER16) Objekt Code ARRAY Datentyp INTEGER16



2.4 SDO-Protokoll

Seite 45

Subindex 1…8 Beschreibung AI input PV channel1…8

(INTEGER16) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp INTEGER16 Standardwert keiner

• 0x9130 AI input PV (INTEGER32)

Gibt den Prozesswert (Messwert) des jeweiligen Messkanals als signed Integer mit 32 Bit zurück.

Der Wert ist der Messwert in der mit Objekt 0x6131 (AI physical unit) gegebenen Einheit

multipliziert mit 10 hoch dezimale Nachkommastellen (siehe auch OV-Eintrag 0x6132).

10N

W M= ⋅

W - Wert dieses Objekteintrages (ganze Zahl)

M - der Messwert in Volt (reelle Zahl)

N - Anzahl der eingestellten Nachkommastellen (ganze Zahl)

Bsp.

Der gelesene Prozesswert von diesem OV-Eintrag ist 7539. Wenn die Anzahl der dezimalen

Nachkommastellen (siehe OV-Eintrag 0x6132) auf 4 eingestellt ist, dann ist der gelesene

Prozesswert als 0.7539 zu interpretieren.

Achtung:




übernommen werden.








Index 0x8130 Name AI input PV (INTEGER24) Objekt Code ARRAY Datentyp INTEGER32

2.4 SDO-Protokoll

Seite 46



Subindex 1…8 Beschreibung AI input PV channel 1…8

(INTEGER32) Zugriff im NMT-PreOperational Mode ro Zugriff im NMT-Operational Mode ro PDO-Mapping ja Datentyp INTEGER32 Standardwert keiner

Documents

Betriebsanleitung Cansas UNI8 DCB8 CANopen bkp 0 · COB Communication Object (auch CAN-Bus Botschaft genannt)(Siehe [1]) ... Wird dieser erkannt, dann - ist keine Messung möglich