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i MODULES ROBOTICS COMPONENTS SYSTEMS d,f,e/08.02/nr 0112132 gantryRobot roboFlex roboLoop

COMPONENTS SYSTEMS MODULES ROBOTICS gudel_robotics.pdfThe gantryRobot is a modular cartesian axis concept based on Güdel standard components. Rotary axes and wrist units are standard

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    MODULES ROBOTICSCOMPONENTS SYSTEMS

    d,f,e/08.02/nr 0112132

    gantryRobot

    roboFlex

    roboLoop

  • Die Angaben in diesem Katalog wurden mitäusserster Sorgfalt erarbeitet und geprüft.Trotzdem kann für fehlerhafte oder unvoll-ständige Angaben keine Haftung übernom-men werden. Nachdruck, auch auszugs-weise, ist nur mit unserer Genehmigunggestattet.Änderungen im Sinne technischerVerbesserungen bleiben vorbehalten.

    Ce catalogue a été soigneusement composéet toutes ses données vérifiées. Toutefois,nous déclinons toute responsabilité en casd’erreurs ou d’omissions.Par suite du déve-loppement constant de nos recherches,nous devons nous réserver tout droit demodifications de produits de notre fabrica-tion.

    This catalogue has been produced with agreat deal of care and attention.All data hasbeen checked for accuracy.However, no lia-bility can be accepted for any incorrect orincomplete data.All rights reserved. Repro-duction in whole or in part without our aut-horisation is prohibited.

  • GÜDEL AGIndustrie Nord CH-4900 LangenthalSwitzerlandphone +41 62 916 91 91fax +41 62 916 91 50eMail [email protected]

    GÜDEL GmbHCarl-Benz-Strasse 5D-63674 AltenstadtGermanyphone +49 6047 9639 0fax +49 6047 9639 90eMail [email protected]

    GÜDEL Inc.4881 Runway Blvd.US-Ann Arbor, MI 48108USAphone +1 734 214 0000fax +1 734 214 9000eMail [email protected]

    ALL LOCAL REPRESENTATIONS SEE:

    WWW.GUDEL.COM/GOLOCAL

    mailto:[email protected]?subject=Contact/Question&body=Dear G�del Team,mailto:[email protected]?subject=Contact/Question&body=Dear G�del Team,http://www.gudel.commailto:[email protected]?subject=Contact/Question&body=Dear G�del Team,http://www.gudel.com/golocal

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    Robotics Robotics Robotics

    Güdel’s leadership in the design, developmentand application of precision handling solutions re-flects a 50 year track record of innovation andproduct development.

    During this period, the company – which is head-quartered in Langenthal, Switzerland – has growninto an international engineering group with a re-putation for supplying equipment to transfer andposition components with extreme accuracy andrepeatability.

    Systems are typically employed for high perfor-mance metal working, assembly or manufacturingapplications – in particular within the automoti-ve, aerospace, machine tool sheet metal, chemi-cal, food packaging, nuclear, electronics and pro-cess sectors.

    The company’s capabilities also include a worldwide network of manufacturing, sales and servicefacilities to ensure that all Güdel equipment isbacked by the highest standards of product avai-lability and customer service.

    Güdels führende Stellung in der Projektie-rung, Entwicklung und Anwendung von präzi-sen Handlingslösungen ist ein Synonym für In-novation und Produkteentwicklung währendder vergangenen 50 Jahre.

    Im Laufe dieser Periode entwickelte sich dieFirma mit Hauptsitz in Langenthal/Schweiz zueinem international reputierten Engineering-Unternehmen und Anbieter von Anlagen fürTransfer und Positionierung von Werkstückenvon äusserster Präzision und Wiederholge-nauigkeit.

    Solche Systeme finden hauptsächlich Anwen-dung in der Hochleistungs-Metallverarbeitung,für Fügeoperationen und in der Fertigungs-technik, und das besonders in der Automobil-industrie, in der Luftfahrt, in der Werkzeug-maschinen Industrie, in der Blechbearbeitung,in der chemischen Industrie, in der Nahrungs-mittel Verpackungsindustrie, in der Kernener-gie und in der Elektronik.

    Zu den Aktivitäten des Unternehmens gehörtauch ein weltweites Netzwerk von Ferti-gungseinrichtungen,Verkaufsstellen und Servi-ce-Organisationen, um sicher zu stellen, dasssämtliche Güdel Anlagen in den Genuss deshöchstmöglichen Standards bezüglich Verfüg-barkeit der Produkte und Kundenservicekommen.

    La position de leader mondial détenue par Güdelen le développement, la construction et l’applica-tion de solutions ultra-précises de manipulationest synonyme d’innovation et de développementde produits réalisés au cours des dernières cinqdécennies.

    Au cours de cette longue période, la maison avecsiège social à Langenthal en Suisse s’est déve-loppée en une entreprise d’engineering de répu-tation internationale en la vente et en la mise enoeuvre d’installations de transfert et de po-stionnement de pièces à usiner d’une extrêmeprécision et reproductibilité.

    Ces systèmes sont notamment utilisés dans l’usi-nage à haute performance des métaux, pour lesopérations d’assemblage et dans la technique deproduction et ici en particulier dans l’industrieautomobile, dans l’industrie aéronautique, dans laconstruction des machines-outils, dans l’usinagede la tôle, dans l’industrie chimique, dans l’indu-strie des emballages pour produits alimentaires,dans l’énergie nucléaire et dans l’électronique.

    Les activités de l’entreprise englobent égalementun réseau mondial d’installations de fabrication,de points de vente et de distribution et d’organi-sations de service après-vente pour assurer auxinstallations délivrées par Güdel le plus haut stan-dard possible en ce qui concerne la disponibilitédes produits et une assistance à la clientèle laplus efficace et compétente.

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    Produktübersicht

    gantryRobot

    Produktbeschreibung

    Auswahltabelle

    Massblatt

    Anwendungen

    roboFlex

    Produktbeschreibung

    Auswahltabelle

    Massblatt

    Anwendungen

    roboLoop

    Produktbeschreibung

    Auswahltabelle

    Hauptkomponenten

    Anwendungen

    Information

    Güdel weltweit

    www.gudel.com

    Gamme de Produits

    Description du produits

    Caractéristiques principals

    Dimensions

    Applications

    Description du produits

    Caractéristiques principals

    Dimensions

    Applications

    Description du produits

    Caractéristiques principals

    Principaux elements

    Applications

    Güdel worldwide

    www.gudel.com

    Product Overview

    Product description

    Selection table

    Dimensions

    Applications

    Product description

    Selection table

    Dimensions

    Applications

    Product description

    Selection table

    Main components

    Applications

    Güdel worldwide

    www.gudel.com

    4

    67

    1012

    18202428

    30353640

    4647

    INHALTSVERZEICHNIS

    TABLE DES MATIÈRESCONTENT

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  • Sie erlauben das effiziente Handling vonWerkstücken im Gewicht von bis zu 3 Tonnenmit extremer Präzision, Geschwindigkeit undWiederholgenauigkeit.Güdels Portalroboter Fig. 1 können mit bis zu5 Verfahrachsen geliefert werden. Sie wurdenals Standard Roboterlinie für die leichte Inte-gration in andere automatische Bearbeitungs-,Schweiss- oder Fügeroboter-Anlagen ent-wickelt.

    4

    Ces robots permettent toute manipulation effica-ce de pièces à usiner d’un poids allant jusqu’àtrois tonnes à une précision, vitesse et reproduc-tibilité élevées.Les Gantry Robots Fig. 1 de Güdel peuvent êtrelivrés avec 5 axes de translation au maximum. Ilsont été développés en tant que ligne standardpermettant une intégration aisée en d’autres in-stallations automatiques d’usinage, de soudage oud’assemblage.

    Capable of handling components weighing up to3 tonnes with extreme accuracy, speed and re-peatability.Güdel’s gantry robots Fig. 1 can be supplied withup to 5 axis of motion.They have been developedas a standard robot line for easy integration withother automatic machining, welding or robot as-sembly equipment.

    Multi-Achsen Gantry Robots Multi-axes gantry robots Multi-axis gantry robots

    PRODUKTÜBERSICHT

    GAMME DE PRODUITSPRODUCT OVERVIEW gantryRobot

    Fig. 1 Gantry Robot FP-5 / 5axes

  • 5

    ist ein einzigartiges, äusserst vielseitiges Transfer-und Positionierungssystem mit hoher Tragfähig-keit und extremer Positioniergenauigkeit für li-neare und kurvenförmige Verfahrwege.Das System beinhaltet auch Umschalt- und Kreu-zungssektionen sowie lineare und kurvenförmigeAbschnitte und ermöglicht so im Vergleich zuherkömmlichen Linear-Transferlinien mit verket-teten Transportbändern beträchtliche Platzein-sparungen bei gleichzeitig stark reduzierten Ko-sten. Fig. 3

    est un système unique et extrêmement complexede transfert et de positionnement avec une gran-de capacité de charge et une précision de posi-tionnement élevées pour des courses de transla-tion linéaires et des courbes.Ce système contient également des stations decommutation et des points d’intersection de mê-me que des secteurs linéaires et des courbes. Iloffre en comparaison des lignes de transfertlinéaires traditionnelles avec bandes transporteu-ses enchaînées de considérables gains de place etsimultanément des économies de frais. Fig. 3

    is a unique, highly versatile transfer and posi-tioning system providing high load carryingcapabilities with extreme positional accuracyon both straight and curved runs.The system also features switching and cros-sover stations, as well as straight and curvedtrack sections – to provide substantial spaceand cost saving advantages over installationsusing traditional linear transfer lines with in-ter-linked conveyors. Fig. 3

    roboLoop roboLoop roboLoop

    i

    roboFlex roboFlex roboFlex

    Le système innovateur et universel de manipulati-on de pièces à usiner combine d’une manière ju-dicieuse la variété d’un robot industriel à 5 axesavec la précision d’un module moderne à un axeunique. Fig. 2Ayant été construit pour garantir un maximumde flexibilité dans le traitement et la manipulationdes pièces, le roboFlex permet de determiner laposition et la direction de griffes-preneuses et d’-appareils de commande dans chaque axe. Il per-met ainsi d’une manière idéale toutes opérationsde chargement et de déchargement de cellulesde fabrication à étages multiples et de manipuleraisément tout produit de moulage, et ceci parti-culièrement là où l’accès est restreint.

    Das innovative roboFlex Teile-Handlings- undManipulationssystem vereint die Vielseitigkeit ei-nes 5-Achsen Industrieroboters mit der Genau-igkeit eines modernen Einachsen Moduls. Fig. 2

    Konstruiert, um ein Höchstmass an Flexibilität imWerkstückhandling zu gewährleisten, ermöglichtder robo-Flex, Lage und Richtung von Werk-stückgreifern und Steuerköpfen in jeder Achse zubestimmen und erlaubt so in idealer Weise auto-matische Lade- und Entladeoperationen von Be-arbeitungszellen, bei Mehrstufen-Fabrikationspro-zessen und Pressform-Handlings, insbesonderedort, wo die Zugänglichkeit eingeschränkt ist.

    The innovative roboFlex parts handling andmanipulation system combines the versatilityof a 5-axis industrial robot with the precisi-on of an advanced, single axis gantry module.Fig. 2Designed to provide the ultimate in compo-nent handling flexibility, roboFlex enablesworkpiece grippers and operating heady tobe located and orientated in any axis, makingthe ideal choice for automatic loading andunloading of machining cells, multi-stage pro-duction processes and press work handling –particularly in restricted access locations.

    roboFlex roboLoop

    Fig. 3 roboLoop for Crankshaft Production Line

    Fig. 2

  • Der Portalroboter basiert auf einem modula-ren Linearachsen-Konzept unter der Verwen-dung von Güdel Standard Komponenten.Drehachsen und Handgelenke sind als Stand-ardlösungen vorhanden.

    • Handhabungskapazität 25-2500kg

    • Anzahl Axen 2-6 Roboterachsenbis zu 6 externeAchsen

    • Integrierte Signalleitung 10-polig 50V DC2-polig 250V AC2 CAN Bussystem

    • Intergrierte Druckluft- max 10bar (150psi)speisung

    • 8 standardisierte Baugrössen• Stützenhöhe,Verfahrwege anwendungsspe-

    zifisch wählbar• Standardisierte Stützenkonstruktion• Anordnung der Stützen frei wählbar• Haltebremsen an allen Achsen• Ritzel-/Zahnstangen-Antrieb an allen

    Linearachsen• Robotersteuerung S4Cplus mit adaptierba-

    rem kinematischen Modell

    Anwendungen• Handhabungsaufgaben• Beladen und Entladen von

    Werkzeugmaschinen• Palettieren• Transferlinien• Fügeoperationen• Prozesse wie Schweissen, Kleben, etc.

    Vorteile• Maximale Flexibilität bis 6 Freiheitsgrade

    (3 linear und 3 rotativ)• Minimale Bodenfläche, da sämtliche Ver-

    fahrachsen über Kopf angeordnet sind• Einfache Programmierung und Bediener-

    führung mit S4Cplus Steuerung

    Optionen• Mehrere unabhängig gesteuerte Laufwagen

    auf gleicher Verfahrachse• Master-Slave Achsen• Roboter Handgelenk (bis rotative

    3 Achsen)• Zentralschmierung• Teleskopachsen• Mechanisch gekoppelte Laufwagen• Conveyor tracking• Kundenspezifische Lösungen

    6

    Le GantryRobot est un module linéaire composéd’ axes cartésiens conçus à partir des compo-sants standard Güdel. Les axes rotatifs et le poig-né robot sont des options standards.

    • Capacité de charge 25-2500 kg

    • Nombre d’ axes 2-6 axes robotsplus 6 axes externes

    • CAlimentationdes signaux intégrés 10-pôles 50 V DC

    2-pôles 250V AC2 CAN Buses

    • Alimentation d’ airintégrée maxi 10 bars (150 psi)

    • 8 tailles de portiques standardisés.• Hauteur des pieds et position de travail réa-

    lisées en fonction des besoins du client.• Pieds standard• Position des pieds variable.• Freins d’ arrêt sur les moteurs.• Ensemble rails/pignon sur tous les axes.• Baie robot S4C + avec un modèle de cinéma-

    tique adapté.

    Applications• Manutention• Chargement et déchargement de machine• Palettisation.• Transfert de ligne.• Assemblage.• Procéder de fabrication, soudage, collage etc…

    Avantages• Maximum de flexibilité avec plus de 6 axes de

    liberté (3 cartésiens et 3 rotatifs).• Prise au sol minimum grâce au axes posi-

    tionnés au dessus de la prise de pièce.• Programmation et utilisation simple de la baie

    robot S4C+.

    Option• Multiple chariots motorisés et indépendants in-

    stallés sur la même structure.• Axes maître ou esclave.• Poigné robot ( plus de 3 axes de rotation )• Centrale de lubrification.• Axe verticale télescopique.• Chariots mécaniquement reliés.• Convoyeur.• Solution personnalisée

    The gantryRobot is a modular cartesian axisconcept based on Güdel standard components.Rotary axes and wrist units are standard options

    • Handling capacity 25-2500kg(55-5510lbs)

    • Number of axes 2-6 robot axesup to 6 externalaxes

    • Integrated signal supply 10-poles 50V DC2-poles 250V AC2 CAN Buses

    • Integrated air supply max 10bar (150psi)

    • 8 standardized gantry sizes• Leg height, working ranges to suit customer

    requirements• Standardized leg design• Position of legs is variable• Holding brakes on all motors• Rack-/pinion drive on all linear axes• Robot controller S4Cplus with adaptive

    kinematic model

    Applications• Materials handling • Machine tending• Palletising• Transfer lines• Assembly• Processes, i.e. welding, glueing, etc.

    Advantages• Max. flexibility with up to 6 axis of

    movement (3 cartesian and 3 rotary)• Minimum floor space requirement

    due to overhead axis arrangement • Simple programming and user guide with

    S4Cplus robot controller

    Options• Multiple independently driven carriages

    on same structure• Master-slave axes• Robot wrist unit (up to 3 rotary axes)• Central lubrication• Telescopic vertical axis• Mechanically linked carriages• Conveyor tracking• Customized solutions

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    gantryRobot

  • 7

    Auswahltabelle Caractéristiques principals Selection table

    TransportlastCharge utileHandling capacity

    y-axe z-axe fy [mm] r [mm]Fmax (N) Type sy ➀ sy ➁ vy ay sz ➀ vz az 2 [m] 4 [m] 6 [m] 8 [m] 10 [m]

    100 ZP-1 8 16 200 7.5 0.5 150 7.5 0.25 3.00 0.10250 ZP-2 10 30 150 7.5 0.7 150 5.0 0.07 0.84 3.76 0.10630 ZP-3 10 30 150 5.0 1.0 120 3.0 0.07 0.74 3.16 4.65 0.10

    1 600 ZP-4 10 50 150 5.0 1.2 120 3.0 0.04 0.44 1.81 5.07 0.103 150 ZP-5 10 80 150 3.0 1.6 100 2.5 0.03 0.29 1.15 3.15 7.01 0.106 300 ZP-6 10 100 125 2.0 1.6 75 1.0 0.03 0.30 1.26 3.37 7.32 0.15

    10 000 ZP-6HD 10 100 125 2.0 1.6 75 1.0 0.04 0.36 1.37 3.64 7.90 0.1516 000 ZP-7 10 100 100 1.5 1.6 75 1.0 0.03 0.24 0.90 2.32 4.90 0.1525 000 ZP-7HD 10 100 100 1.5 1.6 75 1.0 0.03 0.28 1.04 2.66 5.61 0.15

    z

    Fmax

    y

    Fmax

    z y

    TransportlastCharge utileHandling capacity

    x-axe y-axe z-axe f [mm] mit/avec/with x [m] r [mm]Fmax (N) Type sx ➀ sx ➁ vx ax sy ➀ vy ay sz ➀ vz az y [m] 4 [m] 6 [m] 8 [m] 10 [m] 0.1

    630 FP-3 10 30 150 2.0 3.2 150 5.0 1.0 120 3.0 4 0.66 2.54 7.03 15.82 0.11 600 FP-4 10 50 125 2.0 3.1 150 5.0 1.2 120 3.0 4 1.30 3.81 9.52 20.30 0.13 150 FP-5 10 80 125 2.0 4.8 150 3.0 1.6 100 2.5 6 0.66 1.79 4.25 8.97 0.16 300 FP-6 10 100 100 1.5 6.5 125 2.0 1.6 75 1.0 8 3.69 4.58 6.53 10.08 0.15

    10 000 FP-6HD 10 100 100 1.5 8.5 125 2.0 1.6 75 1.0 10 8.32 9.43 11.81 16.09 0.1516 000 FP-7 10 100 75 1.0 6.3 100 1.5 1.6 75 1.0 8 2.62 3.43 5.16 8.28 0.1525 000 FP-7HD 10 100 75 1.0 8.3 100 1.5 1.6 75 1.0 10 5.60 6.67 8.9 12.86 0.15

    s ➀ [m]: Empfohlener Achshub ohne Stoss / Course sans jonction recommandée / Recommended stroke without butt joints ➁ [m]: Empfohlener Achshub mit Stoss / Course avec jonction recommandée / Recommended stroke with butt jointv [m/min]: Empfohlene max. Geschwindigkeit / Vitesse max. recommandée / Max. recommended speeda [ms–2]: Empfohlene max. Beschleunigung / Acceleration max. recommandée / Max. recommended accelerationfy [mm]: Max. Durchbiegung der y-Achse bei angegebener Stützweite und max. Last / Flexion max. de l’axe y entre deux pieds et poid max. /

    Max. deflection of y axes with max. load and indicated column widthr [mm]: Wiederholgenauigkeit pro Achse / Répétabilité de positionnement par axe / Repeatibility per axis

    Fig. ➁

    x

  • Elektrische DatenNetzspannung:3 Phasen, 200-600V; 50/60Hz

    Nennleistung Trafo:max 17.5kVA

    BetriebsbedingungenZulässige UmgebungstemperaturPortal: 5°C bis 50°CSteuerung S4Cplus: 5°C bis 52°CRelative Luftfeuchtigkeit: max. 95%SchutzklassePortal: IP54Steuerung S4Cplus: IP54Geräuschpegel: max. 75dB (A)Emission: EMC-abgeschirmt

    Sicherheitsstation:Zustimmtaste; 3 PositionenNOT-AUS Tasten, Zweikanal-SicherheitskreiseSicherheitsfunktionen

    Signal-SchnittstellenEingänge/Ausgänge: bis zu 1024 SignaleDigital: 24V DC 120V AC

    oder Relais SignaleAnalog: ±10V ±4-20mASerielle Schnittstellen: 2x RS 232

    und 1x RS 422Netzwerk: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Feldbus: AllenBradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 kanalig)InterbusProfibus DP

    Prozess-Schnittstellen: Luft, Signale undLeistung an Z-Achse

    Encoder: InterfaceDiskettenlaufwerk: 3.5“ MS-DOS(Option)

    8

    Caractéristiques électriqueAlimentation

    3 phases, 22-600V ; 50/60Hzpuissance, alimentation du transformateur

    maxi 8,3kVA

    EnvironnementTempérature ambiantePortique: 5°C à 50°CBaie robot S4C+ 5°C à 52°CTaux d’ humidité maxi 95%Degré de protectionPortique IP54Baie robotS4C+ IP54Bruit maxi 75 dB ( A )Emission EMC/EMI- ecran

    SécuritéDouble circuit avec supervision,Arrêt d’ urgenceEt fonction de sécurité, permettre un procédé de3 positions

    Interfaces machineEntrée / sortie Plus de 1024 signauxDigitale 24V DC, 120V AC ou

    signaux relaisAnalogique + 10V + 4-20mA Canal de série 2x RS 232

    et 1X RS 422Network: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Fieldbus Allen Bradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 canaux)InterbusProfibus DP

    Procéder d’ interface air, signaux etpuissance sur l’ axe Z

    Encodeur InterfaceLecteur de disquette 3,5" MS-DOS(Option)

    Electrical requirementsSupply voltage3 Phase, 200-600V; 50/60Hz

    Rated power, supply transformermax 8.3kVA

    EnvironmentAmbient temperatureGantry: 5°C to 50°CController S4Cplus: 5°C to 52°CRelative humidity: max. 95%Degree of protectionGantry: IP54Controller S4Cplus: IP54Noise level: max. 75dB (A)Emission: EMC/EMI-shielded

    Safety:Double circuits with supervision, Emergencystops and safety functions, 3-position enabledevice

    Machine InterfacesInputs / Outputs: up to 1024 signalsDigital: 24V DC, 120V AC or

    relay signalsAnalogue: ±10V ±4-20mASerial channels 2x RS 232 und

    1x RS 422Network: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Fieldbuses: AllenBradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 channels)InterbusProfibus DP

    Process interfaces: air, signals and poweron Z-axis

    Encoder: InterfaceDiskette drive: 3.5“ MS-DOS(Option)

    Elektrische Daten Caractéristiques électrique Control System

    gantryRobot

  • 9

    Steuerungsdaten Système de contrôle Control system

    Sensor Interfaces

    Search stop with automatic program shiftSeam trackingContour trackingConveyor tracking

    User Interfaces

    Control panel: On cabinet orexternal

    Control pendant: Portable and lightJoystick and keypadDisplay 16 lines x 40charactersWindows-StylecommunicationAll programmingfunctions available

    PC: Ethernet und serialchannels

    Languages: Choice between 11national languages

    Safety: Double circuits withsupervision,Emergency stopsand safety functions,3-position enabledevice

    Software

    BaseWare: Robot operatingSystem

    BaseWare Options: Multitasking,advancedfunctions, communi-ction

    RAPID: Powerful applicationprogramminglanguage

    On-line: FactoryWareOff-line: S4Cplus Software

    (VirtualControllerTM):QuickTeach forTrainingProgramMaker forProgramingRobotStudio forRobot Simulations

    Sensor Interfaces

    Suchstopp mit automatischer Programm-korrekturSeam trackingContour trackingConveyor tracking

    Anwender Schnittstellen

    Bedienfeld: Im Steuerschrankoder extern

    Programmierhandgerät: Tragbar mit Joystickund TastenfeldBildschirm 16 Zeilenx 40 ZeichenDialogführung imWindows-StilAlle Programmier-und Editierfunktionen

    PC: Ethernet und seriellSprachen Wahl zwischen

    11 SprachenSicherheit: Zustimmtaste;

    3 PositionenNOT-AUS TastenZweikanal-SicherheitskreiseSicherheitsfunktionen

    Software

    BaseWare: Roboter-Betriebssystem

    BaseWare Optionen: Mehrprogrammbe-trieb, erweiterte Funk-tionen,Kommunikation

    RAPID: Applikations-Programmiersprache

    On-line: FactoryWareOff-line: S4Cplus Software

    (Virtual-ControllerTM):QuickTeach fürTrainingProgramMaker fürProgrammierungRobotStudio fürRoboterSimulationen

    Interfaces

    Recherche automatique avec l’ automate pro-grammable.Suivi d’ un tracéSuivi d’ un contourSuivi du déplacement d’ un convoyeur

    Interfaces utilisateur

    Ecran de contrôle : Sur l’ armoire ouexterne.

    Pupitre de contrôle: Portable et légerJoystick et clavier Ecran 16 lignes X 40caractèresCommunication styleWindowsPossibilité d’ utilisertoutes les fonctions-programmables

    PC : Ethernets et Serialcanaux.

    Langage : Choix entre11 Langues.

    Sécurité : Double circuit avecsupervision, arrêtd’ urgence et fonctionde sécurité permett-ant un procédé de3 positions .

    Logiciel

    Logiciel « BaseWare» : Opération dusystème robot

    Option du « BaseWare»: Multi-tâche, fonctionsavancées,communication.

    RAPID: Application puissantede langage deprogrammation.

    On-line: Factory WareOff-line: S4Cplus logiciel

    ( Virtual Controller™) Quick Teach pour laformationProgram Maker pourla programmationRobot Studio pour lasimulation robotisée

  • Massblatt Portalroboter Type ZP Côtes type ZP Dimension sheet type ZP

    10

    Version 2.00European projectiondownloads unter www.gudel.com/downloads

    Version 2.00European projectionpour downloads www.gudel.com/downloads

    Version 2.00European projectionfor downloads use www.gudel.com/downloads

    gantryRobot

    Baugrösse Last Höhe unter Balken Gesamthöhe GesamtlängeTaille Charge Hauteur sous poutre Hauteur totale Longueur totaleSize Load height under beam overall height Total length

    [kg] H [mm] T [mm] LY [mm]

    ZP-2 25 auf Anfrage sur demande on requestZP-3 60 H = G + Z + 218 T = H + Z + 900 LY = Y + 1080ZP-4 150 H = G + Z + 209 T = H + Z + 900 LY = Y + 1219ZP-5 300 H = G + Z + 334 T = H + Z + 1000 LY = Y + 1754ZP-6 600 H = G + Z + 522 T = H + Z + 1400 LY = Y + 1890ZP-6HD 1 000 H = G + Z + 522 T = H + Z + 1400 LY = Y + 1890ZP-7 1 600 auf Anfrage sur demande on requestZP-7HD 2 500 auf Anfrage sur demande on request

  • Massblatt Portalroboter Type FP Côtes type FP Dimension sheet type FP

    11

    Baugrösse Last Höhe unter Balken Gesamthöhe Gesamtbreite GesamtlängeTaille Charge Hauteur sous poutre Hauteur totale Longueur totale Longueur totaleLoad Size Height under beam overall height total length total length

    [kg] H [mm] T [mm] LY [mm] Lx [mm]

    FP-2 25 auf Anfrage sur demande on request on requestFP-3 60 H = G + Z + 218 T = H + Z + 900 LY = Y + 1044 Lx = X + 1080FP-4 150 H = G + Z + 214 T = H + Z + 900 LY = Y + 1023 Lx = X + 1219FP-5 300 H = G + Z + 334 T = H + Z + 1000 LY = Y + 1520 Lx = X + 1754FP-6 600 H = G + Z + 522 T = H + Z + 1400 LY = Y + 2020 Lx = X + 1890FP-6HD 1 000 H = G + Z + 522 T = H + Z + 1400 LY = Y + 2020 Lx = X + 1890FP-7 1 600 auf Anfrage sur demande on request on requestFP-7HD 2 500 auf Anfrage sur demande on request on request

    Version 2.00European projectiondownloads unter www.gudel.com/downloads

    Version 2.00European projectionpour downloads www.gudel.com/downloads

    Version 2.00European projectionfor downloads use www.gudel.com/downloads

  • AufgabenstellungHandhabung von Sandformen in vollautomati-scher Giessstrasse. (Fig. 1) KontinuierlicherGiessprozess benötigt höchste Verfügbarkeitder Anlage. Eine spätere Erweiterung mussgewährleistet sein.

    • Anwendung in vollautomatischer Giess-strasse

    • Extrem schmutzige Umgebungsbedingun-gen

    • Erschütterungsfreie Bewegungen, da Alumi-nium noch teilweise flüssig

    • Nutzlast 300kg• Kontinuierlicher Giessprozess verlangt

    höchste Zuverlässigkeit• Gleiches Steuerungskonzept für Knickarm-

    roboter und Portalroboter (ABB Roboter-steuerung) minimiert Aufwand für Pro-grammier- und Inbetriebnahme

    LösungFlächenportalroboter (Fig. 2) mit zwei unab-hängigen Verfahrbrücken, wobei jeweils nureine im Einsatz steht. Die zweite X-Brückedient als Reserve und zur Überbrückung vonServicearbeiten, da die Giessstrasse ohne Un-terbruch in Betrieb sein muss (kontinuierli-cher Prozess). Eine zusätzliche Drehachse(Fig 3) am unteren Ende der Vertikalachse ge-währleistet die Freiheitsgrade zum Aufneh-men der Sandform nach der Abgussstationund das Umsetzen auf die Ofenband Grund-palette.Die Reserve X-Brücke befindet sich in einerParkposition ausserhalb des Arbeitsbereichesin normaler Umgebungsbedingung.

    12

    ConditionsManutention de moule en sable dans une lignecomplète automatisée. (Fig. 1) Un procéder con-tinu demandant une grande répétitivité dumatériel de manutention. Une future extensionde ce système est possible.

    • Application dans une ligne complète automa-tisée (fonderie)

    • Environnement et condition de travail trèsagressif.

    • Mouvement lisse et sans à-coups• Charge 300 kg• Opérations continues demandant une grande

    répétitivité.• Le même contrôle pour les articulations et le

    portique (ABB Contrôle) minimisant le pro-gramme et le temps de préparation.

    SolutionsEmplacement d’ un portique robot (Fig. 2) avec 2ponts motorisés pour l’ axes X Seulement unpont et continuellement en travail . Le second eten réserve et peut être utilisé durant le servicede maintenance , le procéder de continuité de-mandant une grande disponibilité.Un axe rotatif supplémentaire en bout de l’ axevertical (Fig 3) permet de prendre le nouveaumoule en sable et de le déposer sur la palette dufour pour le transférer dans le four.Le pont x de réserve est stationné à l’ extérieurde l’ air de travail dans des conditions normalesde travail.

    RequirementHandling of sand moulds in a fully automated ca-sting line. (Fig. 1) Continous casting process de-mands the highest reliability of the handlingequipment.A further expansion of the system is possible.

    • Application in fully automated casting line(foundry)

    • Extremely harsh environmental conditions• Smooth movements since aluminium is partly

    liquid• Payload 300kg• Continous casting operation requires highest

    relability• The same controller concept for articulated

    and gantry robots (ABB robot controller)minimizes programming and commissioningtime

    SolutionArea gantry robot (Fig. 2) with two indepen-dently driven X-bridges where only one is inoperation at any time.The 2nd X-bridge is aspare unit to be used during service/maintenancesince high availability is required due to the conti-nous casting process.An additional rotary axis at the bottom of thevertical axis, (Fig 3) allows pick up of the freshlycasted sandmould and put down to the furnacemould pallet for transfer.The spare X-bridge is in park position outsidethe working area in the normal working conditi-ons.

    Gussindustrie Industrie fonderie Casting industry

    gantryRobot

    Fig. 1 Fig. 2 Fig. 3

  • 13

    AufgabenstellungUmsetzen von kompletten PKW Vorderachsenvon führerlosem Transportfahrzeug FTS auf End-montageline. (Fig. 1)

    • Anwendung in PKW Endmontagelinie• Hohe Nutzlast 1200kg (Vorderachse, Greifer,

    Ausgleichselemente)• Gleiches Steuerungskonzept für Knickarm-

    roboter und Portalroboter (ABB Roboter-steuerung) minimiert Aufwand für Program-mier- und Inbetriebnahme

    • Integration in bestehende Montagelinie. ZurVerfügung stehendes Zeitfenster für Montageund Inbetriebsetzung ist

  • AufgabenstellungBe- und Entladen einer Drehmaschine. Puffe-rung von Roh- und Fertigteilen auf Paletten-tisch. (Fig. 1)

    • Anwendung in mechanischer Fertigungs-zelle

    • Takttische für Roh- und Fertigteilablage zurErhöhung der Autonomie

    • Inkl. hydr. Doppelwendegreifer und4x90° Drehwerk

    • Überkopf Anordnung der Laufwagen garan-tiert optimale manuelle Zugänglichkeit zuWerkzeugmaschine

    LösungLinienportalroboter (Fig. 2) mit horizontalerZusatzachse (Cantileverportal) zur Werk-stückbelade- und Entnahme aus Drehmaschi-ne. Der hydraulische Doppelwendegreifer an4x90° Drehwerk erlaubt kürzeste Zeiten fürden Werkstückwechsel in der Werkzeugma-schine. Paletten für Werkstückpufferung fürRoh- und Fertigteile ermöglichen eine flexibleNutzung der Drehzelle und erhöhen derenAutonomie. Standard RobotersteuerungS4Cplus für Portalroboter,Takttische, Dreh-werk und Greiferfunktionen garantiert höch-ste Verfügbarkeit der Anlage und kurze Inbe-triebnahmezeiten.

    14

    ConditionsChargement et déchargement de piècestournées. Capacité d’emmagasiner les pièces bru-tes et finies sur des tables à palettes individuelles.(Fig. 1)

    • Application pour machine de finition• Emmagasinage des pièces brutes et pièces fi-

    nies , opération réduite de l’opérateur.• Système rotatif de double pinces inclus pour

    positionnement 4x90°• Déplacement du chariot au dessus de la ma-

    chine pour permettre l’accès à l’opérateurpour le changement d’ outil etc.

    SolutionRobot portique style Cantilever (Fig. 2) (robotportique linéaire avec un axe linéaire perpendicu-laire supplémentaire) pour charger et déchargésur un simple tour. Un mandrin hydraulique indi-viduel pour les pièces brutes et les pièces usinéesmonté sur un axe rotatif 4 x 90° minimise lestemps de changement de pièces . Les palettespour emmagasiner les pièces rendent le systèmetrès flexible et réduisent les interventions del’opérateur.La baie robot standard S4Cplus pour le portiqueet les périphéries garantie une grande répétitivitéet un temps minimum pour l’installation et lapréparation.

    RequirementPart load/unload of lathe. Storage capacity forrough and finished parts on individual pallet ta-bles. (Fig. 1)

    • Machine tending application• Storage tables for rough and finished parts re-

    duces operator intervention.• Includes double gripper system in 4x90°

    rotary steps• Overhead arrangement of carriage optimizes

    access by operator for tool change, etc.

    SolutionCantilever style gantry robot (linear gantry robotwith additional perpendicular linear axis) for partload/unload on a single lathe. Individual hydrauli-cally actuated grippers for rough and machinedparts on a 4x90° rotary axis minimizes partexchange time. Pallets for part storage makes thesystem very flexible and reduces operator inter-vention. (Fig. 2)Standard robot controller S4Cplus for gantry andperipherals guarantees highest reliability and mi-nimal time for installation and commissioning.

    Werkzeugmaschinenindustrie Machine outils Machine tool industry

    gantryRobot

    Fig. 1 Fig. 2

  • 15

    Aufgabenstellung:Entnahme von Keramiktellern aus Formpresseund stapeln auf Transport Paletten. (Fig. 1)

    • Anwendung in Keramikindustrie• Grosse Teilevielfalt ohne Umrüstung• Spezialgreifer mit integrierter NC-Drehachse• Überkopf Anordnung der Portalroboter

    minimiert die benötigte Bodenfläche.

    LösungLinienportalroboter (Fig. 2) mit Spezial-Vakuum-greifer zur gleichzeitigen Handhabung mehrererKeramikteller. Je nach Grösse der Keramikteilewird entsprechender Mehrfachgreifer in Greifpo-sition gedreht. Es sind insgesamt 4 verschiedeneGreiferanordnungen wählbar.

    ConditionsDéplacement d’ assiettes en céramique des pres-ses de formage et palettiseur sur un transport depalette. (Fig. 1)

    • Application dans l’ industrie de la céramique• Large variation de pièce sans échange d’ outil-

    lage.• Préhenseur spécial avec des axes de com-

    mande numérique intégrés.• Une hauteur minimum par rapport au sol re-

    quise pour le déplacement du chariot.

    SolutionRobot portique (Fig. 2) avec un préhenseur spécialfonctionnent sous vide pour la prise de plusieurset multiple pièces ( assiettes en céramique ).En fon-ction du diamètres des assiettes, 1 à 4 ensemblesdifférents de pinces peuvent être indexés pendantl’opération.

    RequirementRemoving of ceramic plates from formingpress and palletising on transport pallet.(Fig. 1)

    • Application in ceramic industry• Large part variation without tooling change• Special end effector with integrated NC

    axis • Overhead arrangement of carriage reduces

    floor space

    SolutionLinear gantry robot (Fig. 2) with special vacu-um end effector device for multiple parthandling (ceramic plates). Depending on platediameter one of 4 different gripper arrange-ments can be indexed into operation

    Keramikindustrie Industrie céramique Ceramic industry

    Fig. 1 Fig. 2

  • AnforderungenStapeln/Entstapeln von leeren Brotformen(Backbleche) in Bäckereibetrieben

    • Besondere Wagenanordnung• Saubere Umgebungsbedingungen• Sanfte bewegungsablääufe aufgrund Über-

    hängelast• 300kg Nutzlast• Doppel-Vertikalachsen Konstruktion• Gleiche Steuerung wie bei den Knckarmro-

    botern erlaubt optimierte Programmierzeit

    LösungFlächenportal mit zwei festen Vertikalachsenauf X-Brücke. Beide Vertikalachsen sind unab-hängig angetrieben, jedoch elektronisch gekop-pelt. Die Nutzlast ist auf beiden Z-Achsen ver-teilt. Diese Portallösung erlaubt eine optimaleLagerung der Formen auf engstem Raum,da derZugriff von oben erfolgt.

    16

    ConditionsEmpilement et prise de moule à pain vide dansune boulangerie.

    • Chariot spécial et spécifique.• Environnement propre ( alimentaire )• Mouvement régulier compte tenu de la grande

    masse décalée.• Charge utile de 300 kg par axe Z.• Conception d’ un double axe Z sur un seul

    pont en axe X.• Même conception du contrôle pour les articu-

    lation et le portique.• Contrôle robot ABB afin de minimiser le

    temps de programmation et de mise en place.

    Solutions Portique robot avec deux chariots Y montés fixeset sans mouvement sur un seul pont en axe X.Les axes verticaux sont motorisés indépendam-ment mais travaillent simultanément. Chaquepréhenseur par axe Z couvre la moitié de la lar-geur de l’empilage.La solution portique optimise l’ occupation au solet permet une grande capacité de stockage desmoules. En effet, le déplacement aérien du por-tique permet un plan de stockage beaucoup plusserré pour les opération d’ empilement et de pri-se de moule à pain .

    RequirementStacking/destacking of empty bread moulds inbakery.

    • Special carriage arrangement• Clean environmental conditions• Smooth movements due to large overhanging

    load• Payload 300kg per Z-axis• Double Z-axis concept on single X-bridge• Same controller concept for articulated and

    gantry• robots (ABB robot controller) minimizes pro-

    gramming and commissioning time

    SolutionArea gantry robot with two fixed mounted Y-carriages (no Y-motion) on single X-bridge.Thevertical axes are independently driven but in si-multaneous use. Endeffector per Z-axis is cover-ing half of the stacking width.This gantry solution optimizes the available floorspace.A tight storae pattern is achieved as a re-sult of accessing from above during thestacking/destacking operations, giving a laremould storage capacity.

    Lebensmittelindustrie Industrie agroalimentaire Consumer goods industry

    gantryRobot

    Fig. 1

  • 17

    AufgabenstellungKommissionieren von Gebinden in einer Molkerei

    • Flächenportal mit Vertikalachse• Kühlraumbedingungen (< 5°C)• Erschütterungsfreie Bewegung, da Flüssigkeit

    offen transportiert wird• Nutzlast 50kg• Gleiche Steuerung für Portale und Knickarm-

    roboter vereinfacht den Progammieraufwandund verkürtz die Programmierzeit

    LösungFlächenportal mit einem Laufwagen und Vertikal-achse.Dieses Flächenportal erlaubt durch seine Kon-stuktion eine maximale Platzausnützung und dasBedienen einer grösseren Menge Schwerkraftbän-der mit vollen Gebinden verschiedener Molkerei-produkte. Durch die Beladung von oben kann derZugriff auf engsstem Raum erfolgen.

    ConditionsCommande de prise de cageot dans un centre lo-gistique d’ une laiterie.

    • Multi-axes gantry robots avec un axe Z spécifi-que.

    • Environnement et condition de travail frais(< 5°C )

    • Mouvement régulier et souple à cause des pro-duits liquides.

    • Charge de 50 kg sur le Z spécial.• Contrôle robot ABB afin de minimiser le

    temps de programmation et de mise en place.

    SolutionsMulti-axes gantry robots avec un seul chariot Y etun axe Z spécialement étudié.La conception spécial de ce portique optimisel’occupation au sol et permet d’ alimenter, ungrand nombre de convoyeur à graviter, de cageotremplie de divers produits laitiers. L’ accès duportique par le haut permet un plan de stockagebeaucoup plus serré .

    RequirementPicking of crates in order in a dairy logisticcenter.

    • Area gantry robot with special Z-axisconcept

    • Cool environmental conditions (< 5°C)• Smooth movements due to liquid load• Payload 50kg on special Z-axis • Same controller concept for articulated

    and gantry robots (ABB robot controller)minimizes programming and commissioningtime

    SolutionArea gantry robot with single Y-carriage and special Z-axis design.This special gantry concept optimizes the avai-lable floor space and allows to load a large num-ber of individual gravety conveyors with fullcrates of diverse diary products.Gantry accessfrom above gives a very tight storage pattern.

    Lebensmittelindustrie Industrie agroalimentaire Consumer goods industry

    Fig. 1

  • 18

    Der roboFlex von Güdel ist ein innovativesRoboterkonzept. Er besteht aus einem 5-ach-sigen Roboterarm, welcher hängend an einerLinear-Verfahrachse montiert ist. Fig.1 Mit dem roboFlex können Werkstückgreiferund Prozessköpfe in beliebigen Achsrichtun-gen und Raumwinkeln positioniert werden.Die kleinen Massen erlauben eine sehr hoheDynamik bei maximaler Steifigkeit und Präzisi-on. Die moderne Robotersteuerung erlaubtoptimale Bewegungsabläufe und prozessorien-terte Jobrealisierung mit einfacher Bediener-führung.

    • 6 Freiheitsgrade• Hohe Traglast• Standardisierte Achslängen, zusammenge-

    setzte Achsen und Sonderlängen möglich• Montagehöhe der Roboterachseanwen-

    dungsspezifisch wählbar• Standardisierte Stützen• Anordnung der Stützen frei wählbar• Haltebremsen an allen Achsen• Hochpräzise Linearachse

    - Ritzel- und Zahnstangenantrieb- Hochleistungs-Schneckengetriebe- Gehärtete und geschliffene Führungen

    • Wiederholgenauigkeit +/- 0.1 [mm]• Robotersteuerung S4Cplus mit

    adaptiertem kinematischen Modell.

    Anwendungen• Handhabungsaufgaben• Beladen und Entladen von Werkzeugma-

    schinen inklusive Zusatzprozesse wie wa-schen, messen, entgraten und markieren

    • Entladen von Druck- und Spritzgussmaschi-nen inklusive Zusatzprozesse wie entgratenund Teile einlegen

    • Schneid- und Fügeprozesse• Pressenautomatisierung

    The roboFlex manufactured by Güdel is an innova-tive robot concept. It consists of a 5-axes robotarm which is fitted in a suspended position on a li-near travelling axis. Fig. 1Thanks to the roboFlex it is nowadays possible toposition workpiece grippers and operating headsin any axes direction and angle required.The small mass guarantees very highdynamics and maximum rigidity and accuracy.The modern robot control system allowsoptimum movements to be carried out. With sim-plified on-screen operator guidance the part-pro-cess is quickly achived.

    • 6 axes of motion• High payload• Standardized axes lengths, continous mounting

    and custom lengths are available• Overall height of the robot axis selectable

    in accordance with the application• Standardized supports• Positioning of the legs is freely selectable• Retaining brake on every axes• High precision linear axis

    - rack/pinion drive- high performance worm gear box- hardened and ground guideways

    • Repeatability +/- 0.1 [mm]• Robot control system S4Cplus with adapted

    kinematic model

    Applications• Part handling• Loading and unloading of machine tools inclu-

    ding post process operations such as washing,measuring, deburring and marking.

    • Unloading die-casting machines including postprocess operations such as deburring and fee-ding of inserts

    • Cutting- and joining• Automation of presses

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    roboFlex

    Le Roboflex construit par Güdel est une innova-tion dans la conception de robot. Il est constituéd’ un robot 5 axes poly-articulé lequel est installéen position suspendue sur un axe motorisæélinéaire. Fig. 1Grâce au Roboflex il est dorénavant possible depositionner la pièce, les pinces et la tête opératri-ce dans n’ importe quelles directions et angle né-cessaire. La faible masse garantie une très grandedynamique, un maximum de rigidité et de précisi-on.Le système moderne de contrôle robot per-met d’optimiser les mouvements de transport.Avec l’utilisation simple de l’ écran portable decommande la programmation est vite réalisée.

    • 6 axes motorisés• Grande capacité de charges• Longueur d’ axes standardisées, montage con-

    tinu et longueur suivant la demande du client.• la faible hauteur nécessaire pour l’ utilisation

    des axes robot permet son utilisation presquepartout.

    • Supports standardisés• Libre positionnement des pieds.• Freins de blocage sur tous les axes • Grande précision de l’ axe linéaire

    - rail pignon crémaillère- réducteur à haute performance- Rail de guidage trempé rectifié

    • Répétitivité +/- 0.1 mm• Baie robot S4C+ adapté au model cinématique

    Application• Manutention de pièce• Chargement et déchargement de pièce pour

    machine outil incluant des postes supplémen-taire du procéder de fabrication comme le la-vage , la mesure, l’ébavurage, le marquage.

    • Déchargement de machine• Découpage et assemblage• Automatisation de presse.

    Fig. 1

  • 19

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    Vorteile• Maximale Flexibilität durch 6 Freiheitsgrade

    (1 linear / 5 rotativ)• Minimale Montage- und Inbetriebnahmezeit

    durch das Wegfallen von Ausrichtarbeiten anMaschinen, Prozessstationen und Zuführungen

    • Ausgleich von diskontinuierlichen Prozessenbei Verwendung als Zwischenpuffer

    • Beansprucht minimalste Bodenfläche undRaumhöhe im Vergleich zu Portalrobotern

    • Einfache Programmierung und Bedienerführung• Conveyor Tracking

    Optionen• Mehrere Roboter auf einer Verfahrachse

    Avantage• Flexibilité maximale grâce aux 6 axes en mou-

    vements (1 linéaire / 5 rotatifs)• Utilisation comme un intermédiaire entre les

    différentes procédures.• Utilisation au sol minimum ainsi qu’en hauteur

    sous plafond en comparaison avec un robotportique.

    • Programmation simplifiée et enregistrementdes points par «apprentissage».

    • Suivi du défilement

    Options• Plusieurs robot sur un même axe linéaire.

    Advantages• Maximum flexibility thanks to 6 axes of mo-

    tion (1 linear / 5 rotational)• Minimum time necessary for mounting, fit-

    ting and putting into operation, as precisealignment on machines, processing stationsand feeding units is not required

    • Used as an intermediate buffer betweenprocesses

    • Requires minimum floor space and ceilingheight in comparison with portal robots

    • Simplified programming and operator-gui-dance

    • «On the fly» tracking for conveyor applicati-ons.

    Options• Multiple robots on one linear slide

  • 20

    Auswahltabelle Caractéristiques principals Selection Table

    roboFlex

    Baugrösse/Taille/Size RF-2/25 RF-4/100

    Nutzlast am Handgelenk/Charge utile au poignée F [kg] 25 100Load capacity at wrist

    Zusatzlast an Achse J3/Charge additionnel sur l’axe J3 [kg] 10 10Load capacity at J3 housing

    Bewegungsbereich / rayon de mouvement J1 [mm] up to 20’000 up to 20‘000Motion range J2 [°] 270 270

    J3 [°] 270 310 / 360J4 [°] > 360 > 360J5 [°] 200 240J6 [°] > 360 > 360

    Bewegungsgeschwindigkeit / Vitesse de mouvement J1 [m/s] 2,08 2Motion speed J2 [°/s] 140 120

    J3 [°/s] 140 120J4 [°/s] 235 225J5 [°/s] 180 225J6 [°/s] 195 225

    Zul. Lastmomente am Handgelenk J4 [Nm] 100 500couple admissible au poignée J5 [Nm] 100 500allowable load moment at wrist J6 [Nm] 40 240

    Massenträgheitsmomente Handgelenk J4 [kg m2] 3 40inertie du poignée J5 [kg m2] 3 40wrist inertia J6 [kg m2] 1 15

    Länge Arm 1 / Longueur bras 1 / Length arm 1 [mm] 800 1070Länge Arm 2 / Longueur bras 2 / Length arm 2 [mm] 743,3 735Handgelenk / poignée / Wrist [mm] 199 295Reichweite / rayon d’action / Reach [mm] 1742,3 2100Offset Nutzlast / offset charge utile/ offset payload [mm] 200 200Wiederholgenauigkeit / repétabilitéRepeatability [mm] ±0.10 ±0.15

    Fig. 1

  • 21

    Auswahltabelle Caractéristiques principals Selection Table

    d

    dJ1

    J2

    J3

    u

    J4

    u

    o

    o

    200

    F

    J5u

    J6

  • Die ABB S4Cplus ist eine speziell für Robo-terapplikationen entwickelte Steuerung. DieKonfigurationsmöglichkeiten und die lei-stungsfähige Programmiersprache RAPID™ermöglichen verschiedenste Anwendungen.Die Steuerung erlaubt zudem einfache Inte-gration und Anbindung von zusätzlicher Hard-ware. Die Steuerung ist auch für schmutzigeUmgebungsbedingungen geeignet und garan-tiert eine hohe Zuverlässigkeit und Sicherheitfür den Anwender. Die baugleiche S4Cpluswird ebenfalls für sämtliche ABB Knickarmro-boter verwendet.

    Elektrische DatenNetzspannung:3 Phasen, 200-600V; 50/60Hz

    Nennleistung Trafo:max 17.5kVA

    BetriebsbedingungenZulässige UmgebungstemperaturPortal: 5°C bis 50°CSteuerung S4Cplus: 5°C bis 52°CRelative Luftfeuchtigkeit: max. 95%SchutzklassePortal: IP54Steuerung S4Cplus: IP54Geräuschpegel: max. 75dB (A)Emission: EMC-abgeschirmt

    Sicherheitsstation:Zustimmtaste; 3 PositionenNOT-AUS Tasten, Zweikanal-SicherheitskreiseSicherheitsfunktionen

    Signal-SchnittstellenEingänge/Ausgänge: bis zu 1024 SignaleDigital: 24V DC 120V AC

    oder Relais SignaleAnalog: ±10V ±4-20mASerielle Schnittstellen: 2x RS 232

    und 1x RS 422Netzwerk: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Feldbus: AllenBradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 kanalig)InterbusProfibus DP

    Prozess-Schnittstellen: Luft, Signale undLeistung an Z-Achse

    Encoder: InterfaceDiskettenlaufwerk: 3.5“ MS-DOS(Option)

    22

    La baie robotABB S4C+ a été spécialement déve-loppé et définie pour les applications robotiques.Les possibilités de configuration et l’efficacité dulangage de programmation RAPID™ permet deréaliser la plupart des variations possibles pourles différentes applications. La baie permet uneintégration et une possibilité de connection sim-ple et facile au matériel informatique.La baie est aussi bien adapté à l’environnement etaux conditions de travail. Elle garantie une grandefiabilité et une grande sécurité pour les utilisa-teur. La S4Cplus est aussi utilisé pour les robotsABB.

    Caractéristiques électriqueAlimentation

    3 phases, 22-600V ; 50/60Hzpuissance, alimentation du transformateur

    maxi 8,3kVA

    EnvironnementTempérature ambiantePortique: 5°C à 50°CBaie robot S4C+ 5°C à 52°CTaux d’ humidité maxi 95%Degré de protectionPortique IP54Baie robotS4C+ IP54Bruit maxi 75 dB ( A )Emission EMC/EMI- ecran

    SécuritéDouble circuit avec supervision,Arrêt d’ urgenceEt fonction de sécurité, permettre un procédé de3 positions

    Interfaces machineEntrée / sortie Plus de 1024 signauxDigitale 24V DC, 120V AC ou

    signaux relaisAnalogique + 10V + 4-20mA Canal de série 2x RS 232

    et 1X RS 422Network: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Fieldbus Allen Bradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 canaux)InterbusProfibus DP

    Procéder d’ interface air, signaux etpuissance sur l’ axe Z

    Encodeur InterfaceLecteur de disquette 3,5 " MS-DOS(Option)

    The ABB S4Cplus control system was especiallydeveloped and designed for robot applications.The possibilities of configuration and the efficientprogramming language RAPID™ make the mostvaried of applications possible.The control system allows the simple easy inte-gration and connection of additional Hardware.The control system is also suited for tough envi-ronmental conditions and guarantees high reliabi-lity and safety for the user.The S4Cplus control isthe same design and is also used for all the ABBarm type robots

    Electrical connectionsSupply voltage3 Phase, 200-600V; 50/60Hz

    Rated power, supply transformermax 8.3kVA

    EnvironmentAmbient temperatureGantry: 5°C to 50°CController S4Cplus: 5°C to 52°CRelative humidity: max. 95%Degree of protectionGantry: IP54Controller S4Cplus: IP54Noise level: max. 75dB (A)Emission: EMC/EMI-shielded

    Safety:Double circuits with supervision, Emergencystops and safety functions, 3-position enabledevice

    Machine InterfacesInputs / Outputs: up to 1024 signalsDigital: 24V DC, 120V AC or

    relay signalsAnalogue: ±10V ±4-20mASerial channels 2x RS 232 und

    1x RS 422Network: 2x Ethernet

    (100Mbits pro s)Fieldbuses: AllenBradley

    Remote I/OCAN/Device Net(2 channels)InterbusProfibus DP

    Process interfaces: air, signals and poweron Z-axis

    Encoder: InterfaceDiskette drive: 3.5“ MS-DOS(Option)

    Elektrische Daten Caractéristiques électrique Control system

    roboFlex

  • 23

    Steuerungsdaten La commande Control system

    Sensor Interfaces

    Search stop with automatic program shiftSeam trackingContour trackingConveyor tracking

    User Interfaces

    Control panel: On cabinet orexternal

    Control pendant: Portable and lightJoystick and keypadDisplay 16 lines x 40charactersWindows-StylecommunicationAll programmingfunctions available

    PC: Ethernet und serialchannels

    Languages: Choice between 11national languages

    Safety: Double circuits withsupervision,Emergency stopsand safety functions,3-position enabledevice

    Software

    BaseWare: Robot operatingSystem

    BaseWare Options: Multitasking,advancedfunctions, communi-ction

    RAPID: Powerful applicationprogramminglanguage

    On-line: FactoryWareOff-line: S4Cplus Software

    (VirtualControllerTM):QuickTeach forTrainingProgramMaker forProgramingRobotStudio forRobot Simulations

    Sensor Interfaces

    Suchstopp mit automatischer Programm-korrekturSeam trackingContour trackingConveyor tracking

    Anwender Schnittstellen

    Bedienfeld: Im Steuerschrankoder extern

    Programmierhandgerät: Tragbar mit Joystickund TastenfeldBildschirm 16 Zeilenx 40 ZeichenDialogführung imWindows-StilAlle Programmier-und Editierfunktionen

    PC: Ethernet und seriellSprachen Wahl zwischen

    11 SprachenSicherheit: Zustimmtaste;

    3 PositionenNOT-AUS TastenZweikanal-SicherheitskreiseSicherheitsfunktionen

    Software

    BaseWare: Roboter-Betriebssystem

    BaseWare Optionen: Mehrprogrammbe-trieb, erweiterte Funk-tionen,Kommunikation

    RAPID: Applikations-Programmiersprache

    On-line: FactoryWareOff-line: S4Cplus Software

    (Virtual-ControllerTM):QuickTeach fürTrainingProgramMaker fürProgrammierungRobotStudio fürRoboterSimulationen

    Interfaces

    Recherche automatique avec l’automate pro-grammable.Suivi d’ un tracéSuivi d’ un contourSuivi du déplacement d’un convoyeur

    Interfaces utilisateur

    Ecran de contrôle : Sur l’armoire ouexterne.

    Pupitre de contrôle: Portable et légerJoystick et clavier Ecran 16 lignes X 40caractèresCommunication styleWindowsPossibilité d’ utilisertoutes les fonctions-programmables

    PC : Ethernets et Serialcanaux.

    Langage : Choix entre11 Langues.

    Sécurité : Double circuit avecsupervision, arrêtd’ urgence et fonctionde sécurité permett-ant un procédé de3 positions.

    Logiciel

    Logiciel « BaseWare»: Opération dusystème robot

    Option du «BaseWare»: Multi-tâche, fonctionsavancées,communication.

    RAPID: Application puissantede langage deprogrammation.

    On-line: Factory WareOff-line: S4Cplus logiciel

    ( Virtual Controller™) Quick Teach pour laformationProgram Maker pourla programmationRobot Studio pour lasimulation robotisée

  • Massblatt Type RF-2/25 Côtes type RF-2/25 Dimension sheet type RF-2/25

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    roboFlex

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  • Massblatt Type RF-2/25 Côtes type RF-2/25 Dimension sheet type RF-2/25

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  • Massblatt Type RF-4/100 Côtes type RF-4/100 Dimension sheet type RF-4/100

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    roboFlex

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  • Massblatt Type RF-4/100 Côtes type RF-4/100 Dimension sheet type RF-4/100

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  • AufgabenstellungBeladen einer Verzahnungsmaschine, einesBearbeitungszentrums, einer Reinigungs-anlage und einer Messmaschine bei beliebi-ger Orientierung der Maschinenspindelnund der Option, in einer Ausbauphase weite-re Maschinen einbinden zu können. Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Anwendung in Verkettung von Produkti-

    onszelle mit Zu- und Wegführung• Optimale Zugänglichkeit durch Zellen-

    struktur• Einfache Ausbaubarkeit

    28

    ConditionsFlexibilité pour le chargement de machines à par-tir de palettes définies préalablement.Le Roboflex s’occupe de l’empilement des palet-tes de pièces usinées .Avec ce concept il est pos-sible de produire efficacement des lots d’ aumoins 100 pièces. Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Cellule d’ usinage chargement/déchargement• Grande disponibilité du robot.• Surface au sol libre et propre due à l’inplanta-

    tion aérienne du système.• Conception simple

    RequirementFlexible machine loading from defined pallets.TheroboFlex also performs the restacking of theworkpiece pallets. Due to this concept, it is possi-ble to produce batches of less than 100 workpie-ces efficiently. Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Machining cell load/unload• High robot availabilty• Simple concept• Clean floorspace due to overhead layout

    Werkzeugmaschinen Industrie machine outils Machines tool industry

    roboFlex

    Fig. 1 Fig. 2

  • 29

    AufgabenstellungFlexible Maschinenbeladung ausgehend von defi-nierten Werkstückträgern. Ebenso übernimmtder roboFlex das Umstapeln der Werkstückträ-ger. Durch dieses Konzept können Seriengrössenauch unter 100 Stk. optimal gefertigt werden.Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Anwendung als Beladezelle von Werkzeugma-

    schinen• Hohe Verfügbarkeit• Einfaches Konzept• Bodenfreiheit durch hängende Anordnung

    ConditionsChargement de machine de taillage d’engrenage,centre d’usinage , machine de lavage et machinede mesure. Installation rapide du fait du non be-soin d’aligner correctement les machines. L’orien-tation des machines et des périphéries n’a pasbesoin d’une grande précision et le système esttrès évolutif, comme rajouter une machine ouune option supplémentaire. Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Application combinée de cellule de production

    avec les deux opérations d’ alimentation et dedéchargement .

    • Accessibilité maximale grâce au plan d’ installa-tion des cellules

    • extension possible

    RequirementLoading of a gear cutting machine,machining center, washing machine and ameasuring machine. Fast installation asaccurate machine alignments are no longerrequired.To suit any orientation of spindlesand with the option to introduce further ma-chines at a later stage. Fig. 2

    • RoboFlex Fig. 1• Application combines the production cell

    with both infeed and output operations• Optimal accessibility due to the cell layout• Easy to extend

    Werkzeugmaschinen Industrie machine outils Machines tool industry

    Fig. 1 Fig. 2

  • Das roboLoop System wurde an der Hanno-vermesse 1998 als Weltneuheit eingeführt.Entwickelt und patentiert im Hause Güdel, istes das einzige kurvengängige Portal- undTransfersystem auf dem Markt.

    • Mehrere unabhängige robo-carriers proLoop

    • Pneumatik- oder Hydraulikversorgung mit-fahrend

    • Funksteuerung• Hohe Positioniergenauigkeit durch Zahn-

    stangenantrieb

    AnwendungenDer entscheidende Vorteil eines roboLoop-Systems gegenüber einem herkömmlichenPortalsystems:Kurven zu fahren und mit einem oder mehre-ren robo-carrier in einem geschlossenen Sy-stem zu zirkulieren. Fig 1Mit dem roboLoop-Konzept werden neueund innovative Lösungen in Bezug auf System-funktion, Ablauf, Verketten, Speichern/Zwi-schenspeichern und Flexibilität möglich.Das Multicarrier-System erreicht im Vergleichzu herkömmlichen Linearverkettungen mitBändern eine wesentlich höhere Verfügbar-keit. Fig 2Der roboLoop lässt sich sowohl hängend inPortalanordnung als auch als bodengestütztesSystem einsetzen.

    Die maximale Nutzlast beträgt 6300 N bis25000 N, bei Geschwindigkeiten bis 150 bzw.90 m/min. Modernste Bustechnologie ermög-licht das Ansteuern von mehreren robo-car-riern in einem gemeinsamen Umlaufsystem.

    30

    Le système portique roboLoop a été lancé com-me nouveauté mondiale lors de laFoire de Hanovre de 1998. Développé et brevetéau sein de la société Güdel, il est et reste le seulsystème portique et detransfert négociant les courbes disponible sur lemarché.

    • Plusieurs chariots («portes-robots») indépen-dants négociant les courbes

    • Alimentation pneumatique ou hydraulique• Radioguidage • Haute précision de positionnement

    grâce à l’entraînement par crémaillère

    Nouvelles possibilitésL’avantage d’un système roboLoop par rapport àun système portique traditionnel:La capacité de négocier les courbes et de circuleravec un ou plusieurs chariots dans un systèmefermé. Fig 1Le concept du roboLoop permet des solutionsnouvelles et novatrices sur le plan de la fonctiondu système, du déroulement, de l’enchaînement,du stockage normal/intermédiaire et de la soup-lesse.Le système multi-chariots garantit une disponibi-lité nettement plus grande par rapport aux trans-ferts linéaires traditionnels avec des bandestransporteuses. Fig 2Le roboLoop peut être utilisé à la fois suspenduou au sol.

    La charge utile maximale va de 6 300 N à 25000 N,avec des vitesses pouvant atteindre 200 m/mn.Entraînement de plusieurs chariots de translationsur un système de circulation commun.

    The roboLoop system was launched as a world’sfirst at the 1998 Hanover Fair.Developed and patented in-house by Güdel. Itwas, and still is the only curved-track gantry andtransfer system on the market.

    • Multiple independent robo-carriers per loop• On-board pneumatic or hydraulic supply unit• Radio-control• Rack driven system giving high positioning

    accuracy

    New possibilitiesThe crucial advantage of a roboLoop system overa conventional gantry system:Curved-track providing a closed loop systemwith one or more carriers. Fig 1With the roboLoop concept new and innovativesolutions with regards to system function, move-ment sequences, linking systems, storage/buffe-ring and flexibility become possible.Compared to conventional linear interlinkingwith conveyor belts, the Multicarrier system;the roboLoop achieves substantially higheravailability.The roboLoop can be installed suspended, ingantry configuration, or as a floor-standing sy-stem. Fig 2

    The maximum payload ranges from 6300 N to25000 N at speeds of up to 150 or 90 m/min.respectively.Through the use of leading-edge bustechnology multiple robo-carriers can be con-trolled in a common or shared circular system.

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    roboLoop

    Fig. 1 Fig. 2

  • 31

    Das roboLoop-Konzept ermöglicht mit einemoder mehreren robo-carriern Kurven zu fahrenund in einem geschlossenen System zu zirkulie-ren. Damit werden neue Realitäten für dieFactory Automation wahr.

    • Kurvengängiges Führungssystem• Mehrere robo-carriers pro Loop• Autonome robo-carriers• Ausschleus-Station und Wartungsstrecke• Geschlossenes Umlaufsystem

    VorteileMit dem roboLoop-System wurde ein kurven-gängiges Portal- und Transfersystem entwickelt,welches komplett neue Konzepte und Lösungenin der Automationstechnik zulässt. (Fig. 1)Der grosse Vorteil im Vergleich zu herkömmli-chen Portalsystemen ist, dass die Produktionsan-lagen durch die Kurvengängigkeit des roboLoopsflexibel angeordnet werden können.Gleichartige Prozesse können unabhängig vonder Operationsfolge in Zellen zusammengefasstwerden.Nebenoperationen wie Waschen, Entgraten, usw.können durch eine günstige Anordnung auf weni-ger Maschinen verteilt werden.Das Baukasten-System bietet durch vielseitigeAusbaumöglichkeiten massgeschneiderteLösungen.Kostspielige Umladestationen an Knotenpunktenentfallen.Durch den präzisen Zahnstangenantrieb werdenhohe Dynamik und Positioniergenauigkeitgarantiert.Zusätzliche robo-carriers können jederzeit belie-big nachgerüstet werden.

    Le système roboLoop permet à un ou plusieurschariots de se déplacer même dans les courbeset de circuler dans un circuit fermé. Les «rêves»en matière d’automation industrielle deviennentainsi réalités.

    • Système de guidage négociant les courbes• Plusieurs chariots négociant les courbes• Chariots autonomes• Poste d’aiguillage vers l’extérieur et voie

    d’entretien• Système de circulation fermé

    AdvantageLe système roboLoop est en réalité un systèmeportique et de transfert négociant les courbesqui autorise véritablement de nouveaux conceptset de nouvelles solutions dans le domaine de latechnique d’automation. (Fig. 1)L’atout majeur, par rapport aux systèmes de por-tiques traditionnels, réside dans le fait que l’apti-tude du roboLoop à négocier les courbes permetd’aménager les installations de fabrication de faç-on plus souple.Des machines du même type peuvent être re-groupés dans des cellules et ce, indépendammentde l’ordre de succession des opérations.Une disposition plus judicieuse permet de rédui-re le nombre de machines affectées aux opérati-ons annexes telles que le lavage, l’ébavurage, etc.Le système modulaire proposant de multiplespossibilités d’aménagement offre des solutionssur mesure.Les stations de transfert, si onéreuses, ne sontplus indispensables au niveau des points de jonc-tion.La transmission très précise par crémaillère con-fère une vitesse et une précision de positionne-ment élevées.Des chariots supplémentaires peuvent être in-stallés à tout moment et au gré de l’utilisateur.

    The roboLoop concept enables one ormore robo-carriers to track curves and tocirculate in a closed system, therebycreating new possibilities for factory automa-tion.

    • Curved-track conveying system• Multiple robo-carriers per loop• Autonomous robo-carriers• Switching station and buffer station• Closed circulation system

    AdvantagesThe development of the roboLoop has crea-ted a curved-track gantry and transfer systemwhich makes new concepts and solutions inautomation technology possible. (Fig. 1)The principal advantage of the roboLoop,compared to conventional gantries, is that itallows, by virtue of the curved track, for fle-xible arrangement of production facilities.Similar processes can be joined together incells independent of operation sequences.Secondary operations such as washing, debur-ring etc. can be distributed to fewer machinesin a more appropriate arrangement.The building block system enables custom-tailored solutions due to the many facetedexpansion possibilities.Eliminates costly transfer stations at intersec-tions.High dynamics and positioning accuracy areachieved by the precision rack drive. The sy-stem can arbitrarily accommodate additional robo-carriers as desired.

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    Fig. 1

  • Mit dem roboLoop werden neue und innova-tive Lösungen in Bezug auf Systemfunktionen,Abläufe,Verkettungen und Speichern mit ma-ximaler Flexibilität möglich.

    • Hohe Flexibilität• geringer Platzbedarf• hohe Verfügbarkeit• minimale Wartung• Optimale Maschinenzugänglichkeit• Entkoppelte Zellenlösungen statt starrer

    Verkettung

    Der roboLoop ermöglicht innovative Lösun-gen von Taktzeitproblemen. Anstatt ein ko-stenintensives Linearsystem einzusetzen, plantder Anwender einen Loop und verteilt die Ar-beiten auf mehrere robo-carrier.Unser erfahrenes Ingenieurteam errechnetIhnen, anhand der Zykluszeiten, (Fig. 1) dieAnzahl der benötigten robo-carriern für je-den Loop.Das Multi-carrier System erreicht im Vergleichzu herkömmlichen Linearverkettungen einewesentlich höhere Verfügbarkeit durch einfa-ches Ein- und Ausschleusen von robo-car-riern. Die Wartung kann so ohne Produkti-onsstopp erfolgen.Die grosse Stabilität der robo-carrier erlaubtden Anbau von Zusatzachsen. Dadurch kön-nen komplexe Handlingsprobleme gelöst wer-den. (siehe untenstehendes Bild). (Fig 2)Standardmässig sind H-Lader und Teleskop-achsen erhältlich. Zusätzlich rundet umfang-reiches Zubehör zum Schienensystem (Wei-chen, Kreuzungen, Liftstationen) und zumCarrier (Drehachsen, Anbauplatten) dieseProduktreihe ab.

    32

    Le concept du roboLoop allie une flexibilitéaccrue à des solutions innovantes en matièred’applications industrielles, d’exécution, d’enchaî-nement et de stockage.

    • Flexibilité accrue• Encombrement faible• Grande disponibilité• Entretien limité • Accessibilité optimale aux machines• Des solutions de cellules indépendantes à la

    place d’un enchaînement rigide

    Le roboLoop fournit une solution novatrice auxproblèmes de cadence.Au lieu de mettre enœuvre un système linéaire onéreux, l’utilisateurinstalle une boucle et répartit les tâches entre lesdifférents chariots.Forte de son expérience, notre équipe d’ingé-nieurs calcule pour vous, en se basant sur lestemps de cycle, (Fig. 1) le nombre de chariotsnécessaires dans chaque boucle.La facilité d’introduction et d’extraction deschariots confère au système multi-chariots unedisponibilité nettement plus élevée parrapport aux enchaînements linéaires tradition-nels. L’entretien et la maintenance peuvent êtreainsi effectués sans arrêter la production.La rigidité du chariot permet de monter des axessupplémentaires, ce qui résout tous les problè-mes complexes de manutention (voir l’illustrationci-contre). (Fig 2)Des axes télescopiques et des bras en H sontdisponibles en version standard. De nombreuxaccessoires destinés aux systèmes sur rails (dis-positifs d’aiguillage, croisements, postes éléva-teurs) et aux chariots (axes de rotation, plateauxannexes) complètent avantageusement cettegamme de produits.

    Thanks to the maximum flexibility of system fun-ctions, operation sequences, linkings and storage,the roboLoop affords entirely new and innovativesolutions

    • High flexibility• Low space requirement• High availability• Minimum maintenance • Optimum machine accessibility• Decoupled cell solutions instead of rigid

    linking.

    The roboLoop provides innovative solutions tocycle time problems. Instead of using, a costintensive linear system, the user plans a loop anddistributes the work to various robo-carriers.On the basis of the cycle times (Fig. 1) our expe-rienced team of engineers will calculate for youthe number of robo-carriers required for eachloop.By comparison with conventional linear linkingsthe multi-carrier system achieves a substantiallyhigher availability through the simple redirectionof robo-carriers. Maintenance is hence possiblewithout the need to stop production.The high stability of the robo-carrier permitsexpansion by additional axes to solve complexhandling problems (see adjacent layout). (Fig. 2)H loaders and telescopic axes are available asstandard equipment.This product series is addi-tionally complemented by comprehensive acces-sories to the rail system (switches, crossings, liftstations) and to the carrier (rotary axes, moun-ting plates).

    Produktbeschreibung Description du produits Product description

    roboLoop

    Fig. 1 Fig. 2

  • 33

    Steuerung Système de contrôle Control System

    SPS, Lageregelung und Visualisierung auf einem In-dustrie-PC vereint.

    • innovativ• kompakt• schnell• bedienerfreundlich

    Unsere TechnikMit feldbusunabhängiger E/A-Schnittstelle undder Integration einer leistungsfähigen Software –SPS/NC in Windows NT/2000/XP bildet dieSteuerung ein völlig offenes und universellesAutomatisierungssystem.Datenanbindung an Bedienoberflächen (HMI)und andere Programme mittels offener Standards(OPC, OCX, DLL usw.).Die Implementierung der Soft-SPS/NC arbeitetohne zweites Betriebssystem durch die vollstän-dig integrierten Echtzeittasks in WindowsNT/2000. Die Steuerung erfordert keine zusätzli-che Hardware und kein zusätzliches zweitesEchtzeitbetriebssystem. Die Echtzeit-Kernel-Ex-tension für Windows NT/2000 realisiert eineharte Echtzeit von +-15 µs Jitter und ein vollstän-diges Multitasking. (Fig 1)

    Die VorteileNahezu unbeschränkter Speicherplatz für Pro-gramme und Daten.Schnelle Leistungssteigerung für die Automatisie-rungsaufgabe durch die stetige Weiterentwicklungvon Standard-PC-Komponenten weltweit.Volle Integration in das Betriebssystem: Zugriffauf PC-Ressourcen erfolgt mit Methoden des Be-triebsystems, nicht mit spezieller Treibersoftware.Die niedrige Anzahl von Komponenten ergibthohe System Zuverlässigkeit.

    La commande par programme enregistré (SPS), lacommande de positionnement et la visualisationsont regroupés sur un seul ordinateur industriel.

    • Novateur• Compact• Rapide• Simple

    Notre techniqueGrâce à une interface d’E/S indépendante du busde terrain et à l’intégration d’un logiciel perfor-mant, SPS/NC (commande par programme enre-gistré/commande numérique) sous WindowsNT/2000/XP, la commande constitue un systèmed’automation universel et totalement ouvert.Raccordement informatique à des interfaces decommande (HMI) et d’autres programmes dispo-nibles sur la base de normes ouvertes (OPC,OCX, DLL, etc.).Les tâches en temps réel, totalement intégréessous Windows NT/2000, permettent de mettreen œuvre le logiciel SPS/NC sans aucun autre sy-stème d’exploitation. Le pilotage ne nécessite au-cun matériel et système d’exploitation en tempsréel supplémentaires. L’extension du noyau entemps réel pour Windows NT/2000 réalise untemps réel fixe de ±15 µs «jitter» (à instabilité) etpermet le multitâche total.

    Les avantagesDe la place quasi-illimité en mémoire pour leslogiciels et les données.La possibilité d’accroître rapidement les perfor-mances consacrées aux tâches d’automation grâ-ce aux améliorations apportées en permanenceet dans le monde entier aux composants des or-dinateurs standard.L’intégration totale dans le système d’exploitati-on: l’accès aux ressources de l’ordinateur s’effec-tue grâce aux méthodes du système d’exploitati-on, et non avec un logiciel de commandespécifique.Le nombre restreint de composants confère unegrande fiabilité au système.

    PLC, position controlling and visualization onan industrial PC

    • Innovative• Compact• Fast• User-friendly

    Our technologyWith field bus-independent I/O interface andthe integration of a powerful software packa-ge – PLC/NC under Windows NT/2000/XP –thecontrol presents itself as a completely openand universal automation system.If required, all data can be shown on the dis-play (HMI) by means of open standards(OPC, OCX, DLL etc.).The soft PLC/NC can be implemented with-out a second operating system under thecompletely integrated real-time tasks in Win-dows NT/2000.The control system requiresno additional hardware and no additional se-cond real-time operating system.The real-ti-me kernel extension for Windows NT/2000provides a hard real time of ± 15 µs jitter andcomplete multi-tasking.

    The advantagesAlmost unlimited storage space for programsand data.Fast performance upgrading for the automati-on task by on-going development of standardPC components world-wide.Full integration into the operating system:Ac-cess to PC resources by operating systemfeatures, without special driver software.A low number of components translates intohigh system reliability.

    Fig. 1

  • 34

    Die Steuerungsarchitekur L’architecture du systeme de contrôle Control system architecture

    roboLoop

    Digitale Antriebe, PC basierendeSteuerungssysteme und eine schnelleFunkkommunikation gewähren eineoffene, modulare und zukunftsorientierte Ar-chitektur.

    • offenes Feldbussystem• modular konzipiert

    Grosse BedienerfreundlichkeitDie Bedieneroberflächen HMI können derKundenanforderung angepasst werden.Über Touch-Screens kann die Anlage einfachund übersichtlich bedient werden.

    Des commandes numériques, des systèmes decommandes basées sur un PC et une radiocom-munication rapide garantissent une architectureouverte, modulaire et évolutive.

    • Système de «bus de terrain» ouvert• Conception modulaire

    Une grande simplicité d’utilisationpour l’opérateurLes pupitres d’utilisation HMI peuvent êtreadaptés aux exigences du client. Un écrantactile permet de piloter l’installation de façonsimple et claire.

    Digital drives, PC-based control systems and fastradiocommunication afford an open, modular andfuture-orientedarchitecture.

    • Open field bus system• Modular design concept

    High user friendlinessThe HMI operating interfaces are adaptable tocustomer requirements.The system can be ope-rated easily and coherently by means of touch-screens.

  • 35

    Auswahltabelle Caractéristiques principals Selection table

    roboLoop «M» Payload 6300N

    Fmax= 1 600 NY Z

    s [m] 2.0v [m/min] 150➀ 120a [m/s2] 2.0 3.0

    Fmax= 3 000 NY Z

    s [m] 2.0v [m/min] 150➀ 100a [m/s2] 2.0 2.5

    Fmax= 1 600 NY Z

    s [m] 2.0v [m/min] 120➀ 120a [m/s2] 2.0 3.0

    Fmax= 1 000 NY Z X

    s [m] 2.0 0.4v [m/min] 150➀ 120 60a [m/s2] 2.0 3.0 1.0

    Optionen

    z-Achse als Paletten-Speicher ausgebildet

    Axe Z conçu en tant que magasin de palettes

    z axis used for pallet storage station

    Überlange bodenabgestütze z-Achse

    axe Z avec appui au sol

    floor-guided z axis

    Teleskopachse

    Axe télescopique

    Telescopic axis

    ➀ : 90 m/min. im Kurvenbereich90 m/mn. en courbe

    90 m/min. in the curve areas : vertikaler Hub/course verticale

    vertical movementv : Geschwindigkeit/vitesse/Speeda : Beschleunigung/accélération

    acceleration

  • 36

    Hauptkomponenten Principaux elements Main components

    roboLoop

    Anwenderfreundlichkeit durch ein durchdach-tes Baukastensystem

    robo-carrierDie max. Nutzlast beträgt 6 300N und alsneue Ausführung 25 000N mit einer maxima-len Verfahrgeschwindigkeit von 150 bzw. 90m/min.Die Steuerung entspricht den neustenTechnologien und garantiert multi-taskingFunktionen sowie das Management von meh-reren robo-carriern in einem gemeinsamenLoop.

    Jeder einzelne robo-carrier ist komplett auto-nom konzipiert. Die Stromversorgung erfolgtüber gemeinsame Stromschienen. Jeder robo-carrier hat eine eigene Steuerungseinheit, Ser-voantriebe und ein Pneumatik oder HydraulikAggregat.Somit entfallen auf der Loopstruktur die Ka-belschleppen zur Strom- und Hydraulik- oderPneumatik Versorgung

    Hydraulik- / Pneumatik AggregatUm die einzelnen robo-carriers zu versorgen,ist entweder ein Pneumatik- oder Hydraulik-Aggregat direkt auf den robo-carrier mon-tiert. Zur Sicherstellung einer kontinuierli-chen Versorgung sind entsprechendeSpeichersysteme integriert.

    Automatische SchmiereinheitJeder robo-carrier ist mit einem automati-schen Schmiersystem ausgerüstet. Die auto-matische Zentralschmierung garantiert Dau-erbetrieb und hohe Verfügbarkeit.

    Facilité d’utilisation grâce à un système de con-struction modulaire intelligent.

    ChariotsLa charge utile maximale est de 6 300N, et pourla nouvelle version, 25 000N les vitesses maxima-les de déplacement s’élevant respectivement à150 et 90 m/mn.Le système de commande intègre les technolo-gies les plus modernes et garantit des fonctionsmultitâches, ainsi que la possibilité de comman-der plusieurs chariots dans une même boucle.

    Chaque chariots individuel est totalement auto-nome. L’alimentation électrique passe par les railsconducteurs. Chaque robo-carrier dispose de sespropres unités de commande, servocommandeset blocs pneumatiques ou hydrauliques.Nul besoin de tirer des lignes sur la structure dela boucle pour les alimentations électriques ethydrauliques ou pneumatiques.

    Bloc pneumatique / hydrauliquePour alimenter les chariots, chacun d’entre euxest équipé d’un bloc soit pneumatique, soit hy-draulique. Des systèmes de stockage appropriéssont intégrés pour assurer une alimentation per-manente.

    Unité de graissage automatiqueChaque robo-carrier est pourvu d’un systèmeautomatique de graissage. Le graissage centraliséet automatique garantit un fonctionnement conti-nu et une disponibilité élevée.

    User friendly thanks to a thoroughly thought outbuilding block system

    robo-carrierThe maximum payload of the original roboLoopis 6200 N, and in the new design is 25000 N,with maximum speeds of 150 and 90 m/min. res-pectively.The control system embodies the latest techno-logies and provides multi-tasking functions in acommon loop.

    Each individual robo-carrier is designed for com-plete autonomy. Power is supplied via a commonbus. Each robo-carrier is equipped with its ownseparate control unit, servo-drives and a pneuma-tic or hydraulic unit, thereby eliminating the trai-ling-cables on the loop structure for supplyingthe electrical, hydraulic and/or pneumatic power.

    Hydraulic/pneumatic unitA pneumatic or hydraulic unit is mounted direct-ly on the robo-carrier to supply the individual ro-bo-carriers with fluid power.Appropriate fluidstorage systems are integrated to assure an unin-terrupted supply.

    Automatic lubricating unitEach robo-carrier is equipped with an automaticlubricating system.The automatic central lubri-cation system guarantees continued operationand high reliability.

  • 37

    Hauptkomponenten Principaux elements Main components

    FührungssystemSie bestehen aus einem geschlossenen Trägerpro-fil mit montierten, gehärteten Führungsleistenund Präzisionszahnstangen. Zusätzlich sind andem Trägerprofil 6-fach Stromschienen (3 x 380V,2 x Not-Aus, 1 x Erde) angebracht.Standardlängen sind 500 mm, 1 000 mm, 2 000mm, 4 000 mm und 8 000 mm. Die einzelnenStandard Elemente sind zur Aneinanderreihunghergestellt. Somit kann eine möglichst genaueAnpassung an Ihre Layout Bedürfnisse erzieltwerden.

    Système de guidageLe système de guidage est composé d’un profiléporteur fermé, muni de barres conductricesrigides et intégrées et de crémaillères de précisi-on. 6 rails conducteurs (3 x 380 V, 2 x de secours,1 x mis à la terre) sont installés en outre auniveau du profilé porteur. Les longueurs standard(en mm) sont les suivantes: 500, 1000, 2000,4 000 et 8000. Les éléments individuels standardsont fabriqués et conçus pour être alignés, ce quipermet de répondre au mieux aux impératifs devotre projet.

    Guideway systemThe guideway system consist of a closedprofile with attached guideway and precisionracks. In addition, a 6-conductor current bus(3 x 380 V,2 x Emergency STOP,1 x ground)is attached to the profile.Standard lengths of rack are 500 mm, 1000mm, 2000 mm, 4000 mm and 8000 mm.Theindividual elements are constructed forconnection in any arbitrary configuration, the-reby affording precise adaptation to yourlayout needs.

    Mittlerer Kurvenradius 1095 mm

  • 38

    Hauptkomponenten Principaux elements Main components

    roboLoop

    Ausschleus-Station Zusätzlichen Komfort bietet die Ausschleus-station. Sie erlaubt einen Carrier aus dem Sy-stem auszuschleusen, um Wartungsarbeitendurchzuführen, ohne die Produktion zu unter-brechen. Fig. 1 / Fig. 2

    Poste d’aiguillage vers l’extérieurLe poste d’aiguillage vers l’extérieur procure unconfort supplémentaire. Il permet de sortir unchariot du système pour effectuer des opérationsde maintenance, et ce, sans interrompre lafabrication. Fig. 1 / Fig. 2

    Switching stationThe switching station affords additional conveni-ence.With this station a carrier can be directedout of the system for purposes of maintenancewithout the need to stop production flow.Fig. 1 / Fig. 2

    Fig. 1 Fig. 2

  • 39

    Hauptkomponenten Principaux elements Main components

    Stützen und GestelleEntsprechend der jeweiligen Anforderung in Be-zug auf Platzbedarf und Steifigkeit, können Trag-strukturen als Einzelständer oder als Zelle ausge-führt werden.

    Befestigungs-VorrichtungenSie erlauben eine einfache Ausrichtung undNivellierung der Führungssysteme

    Montants et bâtisLes structures porteuses, proposées sous formede supports individuels ou de cellules, peuvent être réalisées pour répondre à chaque spécificitéimposée en matière d’encombrement et derigidité.

    Support legs and structuresSupporting structures can consist of individu-al supports or as a cell, depending on the res-pective requirements with regard to spaceand rigidity.

    Individuelle StützenSupports individuelsIndividual supports

    Zellen-StrukturStructure cellulaireCell structure

    Dispositifs de fixationIls permettent de simplifier l’installation etde niveler les systèmes de guidage

    Fastening systemThe system affords easy alignment and level-ling of the guideway modules.

  • 40

    ConditionsDissociation flexible avec un entreposage inter-médiaire et 300 emplacements d’entreposage,pour compenser les fluctuations de capacités,entre les lignes de fabrication et les lignes demontage. (Fig. 1)

    • Application à la technique de stockage et dansles ligne de production

    • Grande disponibilité• Concept simple• Espace au sol dégagé grâce un montage aérien• Temps de cycle: 28 secondes• Charge utile: 1000N

    SolutionLe roboLoop mesurant 50 m de longueur, amé-nagé en L et équipé de 5 robo-carriers, permetd’atteindre le temps de cycle nécessaire de 28secondes. (Fig. 2)La charge utile du système s’élève à 1000 N. Leposte d’éclusage vers l’extérieur permet d’assu-rer la maintenance des robo-carriers sans inter-rompre la fabrication.

    RequirementFlexible decoupling with buffering and 300 stora-ge locations, for compensation of capacity fluc-tuations, between production and assembly lines.(Fig. 1)

    • Use in storage technology and production linelinking

    • High availability• Simple concept• Floor clearance by suspended arrangement• Cycle time: 28 seconds• Payload: 1000 N.

    SolutionThe required cycling time of 28 seconds is achie-ved by means of the L-shaped arrangement of theapprox. 50 meter long roboLoop and with 5 ro-bo-carriers. (Fig. 2)The system payload is 1000 N.With the switching station maintenance can beperformed on the robo-carrier without stoppingproduction.

    Automobilindustrie Industrie automobile Automotive industry

    roboLoop

    AufgabenstellungFlexible Entkoppelung mit Zwischenspeiche-rung und 300 Lagerplätzen, zum Ausgleich vonKapazitätsschwankungen, zwischen Produkti-onslinien und Montagelinien. (Fig. 1)

    • Anwendung in Lagertechnik und Linienver-kettung

    • Hohe Verfügbarkeit• Einfaches Konzept• Bodenfreiheit durch hängende Anordnung• Taktzeit: 28 Sekunden.• Nutzlast: 1 000N

    LösungDurch die L-förmige Anordnung des rund 50Metern langen roboLoops und mit 5 robo-carrier wird die geforderte Taktzeit von 28Sekunden erreicht. (Fig. 2)Die Nutzlast des Systems beträgt 1 000N.Durch die Ausschleussstation ist eine War-tung der robo-carrier ohne Produktionsstopmöglich.

    Fig. 1 Fig. 2

  • 41

    AufgabenstellungBeladen einer Verzahnungsmaschine, eines Bear-beitungszentrums, einer Reinigungsanlage und ei-ner Messmaschine bei minimalstem Platzbedarfund der Option in einer Ausbauphase weitereMaschinen einbinden zu können. (Fig. 1)

    • Anwendung in Verkettung von Produktionszelle• Optimale Zugänglichkeit durch Zellenstruktur• Ein