Digitaler Batterie-Motorregler BAMOBIL-D3.2 für EC ... · Teil2 Software-Beschreibung NDrive ... Dieses Manual muß vor der Installation oder Inbetriebnahme sorgfältig ... Es darf

MANUAL

Digitaler Batterie-MotorreglerBAMOBIL-D3.2

für EC-Servomotoren

Kemmerich Elektromotoren GmbH & Co. KGD-51647 Gummersbachwww.elektromotoren.de

Ausgabe0804-1

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BAMOBIL D3.2

INHALTSVERZEICHNISTeil 1 Hardware

Seite1 Basis-Information

Sicherheitshinweise,Vorschriften und Richtlinien: 4,5Allgemeines 6Anwendung 7Aufbau: 8Technische Daten 9,10

2 mechanische InstallationWichtige Hinweise 11Maßbild BAMOBIL-D3 12Maßbild Bedienfeld 13Maßbild Zusatzkühler 14Montage 15

3 elektrische InstallationWichtige Hinweise 17Blockschaltbild 18,19Anschlußübersicht 20EMV 21Steckerübersicht 22Batterieanschluß 23Motoranschluß 24Steueranschlüsse 25-28Schnittstellen 29,30Resolver 31Encoder TTL 32Encoder SINCOS 33Rotorlage BL 34Encoder Aus-Ein 35,36Leuchtanzeigen 37-39Optionen 40

Teil2 Software-Beschreibung NDriveTeil3 Inbetriebnahme-AnleitungTeil 4 CAN-BUS Referenz

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2 Basis - Information

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frei

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BAMOBIL D3.2

Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher.

Dieses Manual muß vor der Installation oder Inbetriebnahme sorgfältig durch Fachpersonalgelesen und verstanden werden.Bei Unklarheiten ist der Hersteller oder Händler zu kontaktieren.Falsche Installation kann zur Zerstörung der Geräte führen.

Die Geräte der Serie BAMOBIL sind elektrische Betriebsmittel (EB) der Leistungselektronikfür die Regelung des Energieflusses.Sie sind zur Regelung von EC-Synchron-Motoren (bürstenlose Gleichstrommotoren) imindustriellen Einsatz bestimmt.Schutzart IP40Anschluss nur an Batterien.

Vorschriften und Richtlinien:

Die Geräte und die dazugehörenden Komponenten sind nach den örtlichen gesetzlichenund technischen Vorschriften zu montieren und anzuschließen:- EG-Richtlinie 89/336/EWG, 72/23/EWG, 89/37/EWG- EN60204-1, EN292, EN 50178, EN60439-1, EN61800-3- IEC/UL IEC364, IEC 664, UL508C, UL840- VDE-Vorschriften VDE 100, VDE 110, VDE 160 und- TÜV-Vorschriften- Vorschriften der Berufsgenossenschaft. VGB4

Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen,ohne dass der Antrieb arbeitetZwischenkreis-Entladezeit ist größer als 4 Minuten.Vor Demontage Spannung messen!

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Achtung Gleichspannung

DC 160V=Schockgefahr !

Lebensgefahr !

Zwischenkreis-Entladezeit >4min


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Der Anwender muß sicherstellen:- dass nach einem Ausfall des Gerätes- bei Fehlbedienung,- bei Ausfall der Regel- und Steuereinheit usw.der Antrieb in einen sicheren Betriebszustandgeführt wird.

Maschinen und Anlagen sind außerdem mitgeräteunabhängigen Überwachungs- undSicherheitseinrichtungen zu versehen.Es darf keine Gefahr für Menschen und Sachen entstehen!

Montagearbeiten- nur im spannungslosen Zustand- nur von geschultem Fachpersonal

Installationarbeiten- nur im spannungslosen Zustand- nur von geschultem Elektro-Fachpersonal- Sicherheitsvorschriften beachten

Einstell- und Programmierarbeiten- nur von Fachpersonal mit Kenntnissen in- elektronischen Antrieben und- Software- Programmierhinweise beachten- Sicherheitsvorschriften beachten

CEBei Einbau in Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemäßenBetriebes des Gerätes solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oderAnlage den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG und derEMV-Richtlinie 89/336/EWG entspricht.Die EG-Richtlinie 89/336/EWG mit den EMV-Normen EN61000-2 und EN61000-4wird unter den im Kapitel EMV-Hinweise vorgegebenen Installations- undPrüfbedingungen eingehalten.Eine Herstellererklärung kann angefordert werden.Die Einhaltung der durch die EMV-Gesetzgebung geforderten Grenzwerte liegt in derVerantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschine.

QSDie Geräte sind über ihre Seriennummer mit ihren Prüfdaten beim Hersteller für 5 Jahrearchiviert.Die Prüfprotokolle können angefordert werden.

Sicherheits-Symbole

Achtung Lebensgefahr AchtungHochspannung Warnung

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BAMOBIL D3.2

Der Digitale-Drehstrom-Servoverstärker BAMOBIL D3 bildet zusammen mit dembürstenlosen Gleichstrommotor (Synchro-Servomotor, EC-Motor) eine Antriebseinheit, diesich durch Wartungsfreiheit und hohe Regeldynamik auszeichnet.Der Antrieb hat die bekannt guten Regeleigenschaften der Gleichstromantriebe ohne dieNachteile der Kohlebürstenstandzeiten und der Kommutierungsgrenze.Das Rotor-Trägheitsmoment ist wesentlich kleiner und die Grenzleistung ist höher als beibaugleichen DC-Motoren.Hieraus ergeben sich bis zum Faktor 5 höhere Beschleunigungswerte.Im Vergleich zum Asynchronmotor mit Frequenzumformer ist die Stabilität, der Regel-bereich und der Wirkungsgrad des Antriebs wesentlich besser.Da die Motorerwärmung nur im Stator auftritt, sind die bl-Motoren immer in Schutzart IP 65ausgeführt.Der bürstenlose Gleichstrommotor ist in seiner elektrischen Ausführung ein Synchronmotormit Dauermagnet-Rotor und Drehstromstator.Die physikalischen Eigenschaften entsprechen denen des Gleichstrommotors,d.h. der Strom ist proportional zum Drehmoment und die Spannung ist proportional zurDrehzahl. Die Drehzahl wird bis zur Stromgrenze (max. Drehmoment) stabil geregelt. BeiÜberlastung sinkt die Drehzahl bei konstantem Strom.Rechteckige Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie.Strom, Drehzahl und Position (Lage) werden exakt gemessen. Die Drehfeldfrequenz istkeine Regelgröße, sie stellt sich selbstätig ein.Die Motorspannungen und Motorströme sind sinusförmig. Maximaler Motorwirkungsgraddurch kompensierende Stromregelung.BAMOBIL kann als Positionsregler, Drehmoment-, oder Drehzahl-Verstärker eingesetztwerden.Der Drehzahlistwert wird aus der Gebereinheit (Resolver- oder Andere) generiert.

Achtung:Bei aus dem Gleichstrom-Netz gespeisten DC-, AC- oder bl-Servo-Verstärkern muß dieEnergierückspeisung in den Zwischenkreis beim Bremsbetrieb beachtet werden.(Externe Ballastschaltung)

Information:Batterie-Motorregler (analog und digital)KompaktgeräteFür kleinere Leistungen >>> UNITEK Serie BAMO-A2/-A3 10 bis 40A

>>> UNITEK Serie BAMOBIL A2/ D2 50 bis 200A

Thyristor-Regler und Servoverstärker (analog und digital)Thyristor-Regler >>> UNITEK Serie Classic 15 bis 2000AServoverstärker DC >>> UNITEK Serie Servo DC 5 bis 75AServoverstärker AC/EC >>> UNITEK Serie Servo AC 3 bis 75A

>>> UNITEK Serie DS 3 bis 50A

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Anwendung in:Maschinen und Anlagen aller Art bis zu einer Antriebsleistung von 7.5 KWbesonders als4Q-Servoantriebe- bei hochdynamischen Beschleunigungs- und Bremsvorgängen- bei großen Regelbereichen- bei hohem Wirkungsgrad- bei kleinen Motorabmessungen- bei gleichmäßigem, ruhigem Lauffür Drehzahlregelung, Drehmomentregelung oderkombinierte Drehzahl-Drehmomentregelung mit oder ohneüberlagerter Lageregelung.Konstantantriebe bei Förderantrieb, Spindelantrieb, Pumpen, Quer- und LängsteilerantriebeMehrmotore-Gleichlaufantriebe.Synchro-Servo-Antriebe sind kompakter als andere elektrischen Antriebe.

Einsatz in:batteriebetriebene Fahrzeuge wieElektrofahrzeuge, Elektroboote, Stapler, Transportsystemesowie in batteriebetriebene Maschinen und Anlagen wieMontageautomaten Metallbearbeitungsmaschinen, X-Y Tische,Lebensmittelmaschinen, Roboter und Handlingssysteme, RegalförderzeugeSteinbearbeitungsmaschinenund in vielen anderen batteriegespeisten Anwendungen

Die Motore sind- in Schutzart IP 65 ausgeführt- kompakt- für raue Umgebung- für hohe dynamische Überlast- wartungsfrei

Beachten:bl-Antriebe bei überwiegendem Bremsbetrieb.Zum Beispiel:- Abwickler, Hubwerke, große Schwungmassen

Die Bremsenergie wird in die Batterie zurückgespeist.Bei Gleichstromnetzen muß das Netz die Bremsenergieaufnehmen ohne dass die Spannung über den zulässigenWert ansteigt.Ist dies nicht sichergestellt, muß eine Ballastschaltung eingesetzt

werden.

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BAMOBIL D3.2

Aufbau:Kompaktgerätnach den VDE- DIN- und EG- Richtlinien. IP40Kein Berührungsschutz der Anschlüsse bei <60VGehäuse Spritzwassergeschützt IP53 (Option)Einheitliche digitale Regelelektronik.Leistungselektronik für 50A, 80A,100A, 120A, 150A, 250A, 350A, 450AUnabhängiges 24V-Choppernetzteil für die Hilfsspannungen.Leistungs-Eingangsbereich nom. 12 bis 48 V=, (12 bis 120V=).Zusatzkühler für Luft oder Wasserkühlung

Galvanische Trennung- Minus Batteriespannung hat Verbindung mit Geräte-GND- Gehäuse und Kühlblock sind galvanisch getrennt von allen elektrischen Teilen- Die Luft- und Kriechstrecken entsprechen VDE.

Verwendet werden:- FET -Leistungshalbleiter- großzügig dimensioniert.- nur handelsübliche Bauteile im Industrie-Standard- SMD-Bestückung- 7 Segment Leuchtdiodenanzeigen-

Eigenschaften:* Batterie oder Gleichspannungsanschluß 24V= bis 48V (24V= bis 120V=)* Unabhängiger Hilfsspannungsanschluß 24V=* Digitale Schnittstellen RS232, CAN-BUS (weitere Option)* 2 Analoge Eingänge, programmierbare Differenzeingänge* 4 Digitale Ein-Ausgänge, programmierbar, Optoentkoppelt*- Sollwertrampen linear, nichtlinear (S-Funktion)* Freigabe- und Endschalterlogik* BTB-Betriebsbereit, Solid State Relais Kontakt* Lage (Position)-, Drehzahl- und Drehmomentregelung* Resolver oder Encoder- Inkrementalgeber TTL , SINCOS 1Vss, Rotorlage+bl Tacho* Encoderausgang oder 2. Encodereingang* Statische und dynamische Stromgrenze* Einheitliche volldigitale Regeleinheit* Schutzabschaltung bei Überspannung, Unterspannung, und Übertemperatur vom

Motor.*- Eigensicheres kurzschlußfestes Leistungsteil*- Prozessorunabhängige Hardwareabschaltung bei

Kurzschluß, Erdschluß,Überspannung und Übertemperatur von Verstärker

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Technische Daten

Ausführung für Batteriespannung bis 48V=

Leistungsspannung-Anschluß 24V= bis 48 V=Batteriespannung bei Bestellung angeben!

Hilfsspannungs-Anschluß 24V= � 10% / 2A Restwelligkeit <10%,selbstheilende Sicherung

DatenBAMOBIL-D3.2-62- Dim. 80 120 250 350 450

Anschlußspannung V= 24 bis 48

Ausgangsspannung max. V~eff 3x 14 bis, 3x33

Dauerstrom Aeff 40 60 125 175 225

Spitzenstrom max. A Io 80 120 250 350 450

Verlustleistung max. W 200 300 600 900 1200

Takfrequenz kHz 8

Überspannung-Schaltschwelle V= programmierbar bis max 68V

Eingangsicherung A 80 160 250 250 500A

Gewicht kg 5.5 5.8 6,8 6,8 6,8

Abmessungen HxBxT mm 244x194x90

Baugröße 2 2 2 2 2

Ausführung für Batteriespannung bis 120V=

Leistungsspannung-Anschluß 24V= bis 120V=Batteriespannung bei Bestellung angeben!

Hilfsspannungs-Anschluß 24V= � 10% / 2A Restwelligkeit <10%,selbstheilende Sicherung

DatenBAMOBIL-D3.2-160- Dim. 50 100 150

Anschlußspannung V= 24 bis 120

Ausgangsspannung max. V~eff 3x 14 bis 3x78

Dauerstrom Aeff 25 50 75

Spitzenstrom max. A Io 50 100 150

Verlustleistung max. W 200 300 600

Takfrequenz kHz 8

Überspannung-Schaltschwelle V= programmierbar bis max

160V

Eingangsicherung A 80 160 250

Gewicht kg 5.5 5.8 6,8

Abmessungen HxBxT mm 244x194x90

Baugröße 2 2 2

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BAMOBIL D3.2

Steuersignale V A Funktion Anschluß

Analoge Eingänge � 10 0.005 Differenzeingang X1

Digitale Eingänge EINAUS

10-30<6

0.0100 Logik IO X1

Digitale Ausgänge +24 1 Transitor-Ausgangopen Emitter X1

Resolver, TTL, SINCOS Differenzeingang X7

2. Encoder Eingang >3.6V Optoentkoppelt X7

Encoder Ausgang >4.7V Optoentkoppelt X8

CAN-Schnittstelle Logik IO X9

RS232-Schnittstelle Logik IO X10

Umgebungsbedingungen

Schutzart IP00 (IP20, VGB4 bei > 60V) (IPx3 Option)

Normen EN60204,

Betriebs-Temperaturbereich -10 bis +45oC

ErweiterterBetriebs-Temp.-Bereich +45oC bis +60oC Leistungsreduzierung 2%/oC

Lagertemperatur -30oC bis +80oC

Feuchte Klasse F Luftfeuchtigkeit <85% , keine Betauung !

Aufstellhöhe � 1000m ü.NN 100%, >1000m Leistungsreduzierung2%/100m

Belüftung mit Zusatzkühler interner Lüfter

Einbaulage Vertikal, Horizontal = Leistungsreduzierung 20%

Programmierung Ausführung Software-Version

BAMOBIL-xx-RS Resolver BAMOBIL-RS

BAMOBIL-xx-IN Encoder-TTL BAMOBIL-IN

BAMOBIL-xx-SC Encoder-SINCOS 1Vss BAMOBIL-SC

BAMOBIL-xx-BL Rotorlage+bl-Tacho BAMOBIL-BL

Achtung: Leistungs-Anschlußkabel vom BAMOBIL zur Batterie möglichst kurz.Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischenSpannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Elkos und verkürzendie Lebensdauer.

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4 Mechanische Installation

Wichtige Hinweise

Gerät auf mechanische Beschädigungen überprüfen.Nur einwandfreie Geräte einbauen.

Montage nur im spannungslosen Zustand.Batterie-Pluspol abklemmen,Montage nur durch geschultes Fachpersonal.

Die Einbaulage ist bei Geräten mit Grundplatte und bei Geräten mitZusatzkühler (Luft mit Lüfter, Flüssigkeit) beliebig.

Bei Geräte mit Zusatzkühler ohne Lüfter, senkrechte Einbaulage.Bei waagrechtem Einbau Leistungsreduzierung beachten.Auf Abluft-Freiraum achten.(min. 100mm)Auf ausreichende Belüftung achten.Bei zu geringer Wärmeabfuhr schaltet das Gerät über seine thermische Überwachung ab.

Geräte-Befestigungsbohrungen vom Maßbild oder vom Bohrplan abnehmen.Nicht vom Gerät ab markieren.

Filter und Drossel räumlich nahe am Gerät montieren.

Leitungs-Schirme flächig mit der Montagefläche kontaktieren.

Leistungskabel (Batterie- und Motorkabel) getrennt von den Signalleitungen verlegen.Minimalen Kabelquerschnitt beachten.

Schirmlose Kabelenden möglichst kurz.

Kabelschuhe 8mm

Rüttelsichere Verschraubungen verwenden.

Achtung: Bei Leistungsanschluß und Hilfsspannungsanschluß vonder Batterie unbedingt beachten.Minus Leistungsspannung = Minus Hilfsspannung

Interne Verbindung wird bei Verpolung derHilfsspannung zerstört.

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BAMOBIL D3.2

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Befestigungsschrauben BAMOBIL bis 120 = M5x20, BAMOBIL �� 50 = M5x30

Die Kühlleistung der Bodenplatte (ohne Zusatzkühler) montiert auf der Schaltschrank-Rückwand ( 4mm Stahl blank) entspricht bei 10mm Stärke einem Dauerstrom von 35A(S1-Betrieb)und bei 20mm Stärke einem Dauerstrom von 50ABei einem Strom größer als 50Aeff (bei Aussetzbetrieb S2, S3) ist ein Zusatzkühler(Luft oder Flüssigkeit) oder eine wärmeableitende Montagefläche notwendig.

Anschlußschrauben M8x16maximal zugelassenes Anzugsdrehmoment 12 Nm

Einbautiefe ohne Stecker: BAMOBIL 120 = 85mm, BAMOBIL 250 � 95mm

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Maßbild Bedienfeld

Das Bedienfeld wird über den CAN-BUS mit dem Regelgerät verbunden.

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BAMOBIL D3.2

Maßbilder mit Zusatzkühler für Schalttafel-Montage

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Befestigungs- Bohrmaße BxH 170x232 mm

Befestigungs-Schrauben M4x10

Einbaulage Senkrecht, bei waagrechter Einbaulage 20% Leistungsreduktion

Einbautiefe ohne Stecker

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Monta

geMaßbilder mit Zusatzkühler für Durchsteck-Montage

Schalttafel-Durchbruch

Befestigungs-Schrauben M5x30

Einbautiefe ohne Stecker

Freiraum für Zuluft berücksichtigen

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BAMOBIL D3.2

frei

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5 Elektrische Installation

Wichtige Hinweise

Die Anschlußhinweise sind in ihrer Zuordnung der Anschlüsse zu den Steckernummernoder Klemmennummern verbindlich!

Alle weiteren Hinweise hierzu sind unverbindlich.Die Eingangs- und Ausgangsleitungen können unterBerücksichtigung der elektrischen Vorschriften undRichtlinien verändert und ergänzt werden.

Die zu beachteten Vorschriften sind- Anschluß- und Betriebshinweise- Örtliche Vorschriften- EG-Vorschriften wie EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG- VDE, TÜV und Berufsgenossenschaft-Bestimmungen

Elektrische Installation nur im spannungslosen Zustand.Auf sichere Freischaltung achten.- Kurzschlussbügel einlegen.- Warnschilder anbringenInstallation nur durch elektrotechnisch geschultes Fachpersonal.

Anschlußwerte mit den Typenschildangaben vergleichen.

Auf richtige Absicherung der Einspeisung, der Hilfsspannung achten.

Leistungskabel und Steuerleitungen räumlich getrennt verlegen.Schirmanschlüsse und Erdungsmaßnahmen nach EMV-Richtlinien ausführen.Richtige Leitungsquerschnitte verwenden.

Achtung:Schlechte oder unterdimensionierte Kabelverbindung zwischen Batterie undGerät können zu einer Beschädigung des Gerätes führen! (Bremsenergie)

Achtung: Leistungs-Anschlußkabel vom BAMOBIL zur Batterie möglichst kurz.Längere Leitungen führen aufgrund der Leitungsimpedanz zu dynamischenSpannungseinbrüchen. Diese belasten die eingebauten Elkos und verkürzendie Lebensdauer.

Achtung: Bei Leistungsanschluß und Hilfsspannungsanschluß vonder Batterie unbedingt beachten.Minus Leistungsspannung = Minus Hilfsspannung

Interne Verbindung wird bei Verpolung derHilfsspannung zerstört.

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Die Geräte entsprechen der EG-Richtlinie 89/336/EWG in den Normen EN61800-3 unterfolgenden Installations- und Prüfbedingungen.Montage:Gerät auf blanker Montageplatte Aluminium 500x500x5mm leitend montiert.Montageplatte über 10mm² mit -UB verbunden.Motorgehäuse über 10mm² mit -UB verbunden.Gerätenull X-AGND über1.5 mm² mit Montageplatte verbunden.Gehäuse mit Montageplatte verbundenSteueranschlüsse:Signalleitungen abgeschirmt, Analogsignal-Leitungen verdrillt und abgeschirmtSchirm flächiger Kontakt auf Montageplatte

Batterieanschluß48V Gleichspannung

Anschluß Motor:

Motorleitung abgeschirmt, flächiger Kontakt auf Montageplatte

Bei Einbau in Maschinen und Anlagen ist die Aufnahme desbestimmungsgemäßen Betriebes des Gerätes solange untersagt,bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage denBestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie 89/392/EWG undder EMV-Richtlinie 89/336/EWG entspricht.Eine Herstellererklärung kann angefordert werden.

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lußAnschluß an der Batterie

ACHTUNG

Maximale AnschlußspannungUB +30% (62V=)auch kurzzeitig nichtüberschreiten.Zerstörungsgefahr!!F1 = Schmelzsicherungen

ACHTUNG

Der Leistungsanschluss hat keinen

Verpolschutz.

Bei verpoltem Anschluss kann das

Gerät zerstört werden!

TypeBatterie-Anschluß-Bolzen

24,48 V=Schraube M8x16

Anschluß-Querschnittmm2 AWG

Sicherung A

-50,80 Anzugsmoment<12Nm

XB1 (+UB=)

XB5 (- UB=)

16 4 80

-100 -150 35 2 160

-250 70 00 250

-350 95 0000 350

-450 185 350 500

Batterie-Anschluß <2m. 2 bis 10m Anschluß stärker. Ab 10m Zusatzkapazität einsetzen!

HilfsspannungsanschlußNetzpotentialfreie Hilfs-Gleichspannung 24V= +/- 10% / 2ADie Hilfsspannung hat- galvanische Verbindung zur Logikspannung- interne selbstheilende Sicherung- EMV-FilterExterne Sicherung nur für Leitungsschutz

Eingangsspannung 24V DC X1:4GND24 X1:3

Restwelligkeit 10%Einschaltstrom 2ANominalstrom 0.8A

Achtung: Zum internen Versorgungsstrom (0.8A) muß noch der Summenstrom derAusgänge (DOUT) vom 24V Netzteil geliefert werden.

Achtung: Bei Hilfsspannung kleiner 20V , auch kurzzeitige Spannungs-aussetzer, schaltet das interne Netzteil ab.Daten im RAM-Speicher werden gelöscht.Drehzahl und Positions-Sollwerte werden auf 0 gesetzt,Kalibrierungsdaten sind verloren.Meldung OK im Status ist dunkel.

24

BAMOBIL D3.2

Motor LeistungsanschlußNur von Unitek freigegebene elektronisch kommutierte Synchronmotoren (bürstenloseGleichstrommotoren, EC-Motoren) mit Resolver oder Inkrementalgeber verwenden.Siehe Anhang A (Motorspezifische Anschluß- und Parametrier- Vorschriften.)

Anschlußfolge

Kabelquerschnitt minimal

Mo

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Kabelbezeichnung M1 M2 M3

Motorphasen U V W

Anschlußbolzen XB:2 XB:3 XB:4

Nur eine richtige Anschlußfolge möglich!!

Type BAMOBIL-D3-x -50 -80 -100 -120 -150 -250 -350 -450

Querschnitt mm2 4 6 6 10 16 25 70 95

AWG 10 10 10 6 4 2 000 0000

Motorkabel3 Adern einfach geschirmtfür 200V=Schirmkapazität 150pF/mMinimalquerschnitt s.Tabelle

MotordrosselNur nötig ab einer Schirmkapazität von >5nF. ca. 25m Motorkabel.Ferritringe

Bei HF-Störkopplung auf Sensorsysteme, Ferritringe über die Motorleitung schieben.SchirmanschlußFlächiger Anschluß am Schaltschrank-EingangFlächiger oder möglichst kurzer Anschluß auf der Motorseite

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leDigitale Eingänge

Der Freigabe-Eingang (FRG/RUN) und der Eingang für die Drehfeld-Freigabe (RFE) sindfest zugeordnet und können nicht programmiert werden.Ohne Freigabe FRG/RUN ist der Servo elektronisch gesperrt (keine PWM-Impulse).Ohne Drehfeld-Freigabe RFE ist das Drehfeld der Endstufe zusätzlich elektronischgesperrt.(Zweiter Sperrkanal)Der Antrieb ist momentenfrei. (kein Haltemoment)

Die weiteren 4 digitalen Eingänge sind frei programmierbar.Die Eingänge LMT1 (X1:5) und LMT2 (X1:6) sind bevorzugt als Endschalter-Eingänge zuverwenden.

Externe Spannungsversorgung für Ein- und Ausgänge

+24V für Logik und Hilfsspannung

GNDE Logik-Masse

Eingangs- SpannungEIN-Pegel +10 bis +30VAUS-Pegel <+6V

Eingangs- Strom max. 7,5 mA

Nominal-Spannung/Strom +24V/6mA

Bezugs-Masse GNDE (X1:10)

Eingang Anschluß Funktion Status Parameter

FRG/RUN X1:7 Freigabe/Enable fest

RFE X1:18 Drehfeld Enable fest

END1/LMT1 X1:5 Endschalter1/Dig. Eingang programmierbar

END2/LMT2 X1:6 Endschalter2/Dig. Eingang

DIN1 X1:11 Digitaler Eingang1

DIN2 X1:12 Digitaler Eingang2

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BAMOBIL D3.2

Sicherheits-Eingang RFE (Drehfeld-Freigabe)Achtung:Bei abgeschaltetem Eingang der Freigabe - oder der Drehfeld - Freigabe ist derAntrieb momentenfrei . Ohne mechanische Bremse oder Sperre kann derAntrieb durchfallen oder sich bewegen.Die Motorleitungen sind nicht spannungsfrei. Nur das Drehfeld ist gesperrt. BeiArbeiten am Motor oder Servo muss der Servoverstärker vom Netz getrenntwerden

Betrieb mit RFE-Eingang

Zweikanalige Freigabe-Sperreüber ein Sicherheits-Schaltgerät.Freigabe-Eingang FRG/RUN plusDrehfeld-Freigabe-Eingang RFE

EinschaltenSicherheitsgerät Kontakte geschlossenFreigabe FRG/RUN O.5 sek nach RFE

Sicherheits-AbschaltungSicherheitsgerät Kontakte geöffnetKein FRG/RUN Signal sperrt im erstenSperrkanal die PWM-Impulse im Prozessor.Kein RFE Signal sperrt die PWM-Impulse ineinem zweiten Sperrkanal nach dem Prozessor.

WiedereinschaltenSicherheitsgerät entriegeln.Sicherheitsgerät Kontakte geschlossen.Erst nach erneuter Freigabe FRG/RUN zeitlichnach der Drehfeld-Freigabe kann der Motor sichbewegen

Betrieb ohne RFE-Eingang

Der Eingang RFE muss mit der Logikspannung gebrückt werden.

Ist die Logikspannung gleich Versorgungs-spannung so wird der RFE Eingang mit+24V gebrückt.

Die Freigabe FRG/RUN mindestens 0.5 sek nach dem RFE-Signal .

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Digitale Logik-Ausgänge (Open-Emitter)

Die Logik-Ausgänge 1 bis 3 sind für 24V und 1A ausgelegt. Kurzzeitig 2A.

Ein Energie-Sparprogramm kann programmiert werden. (Getakteter Ausgang).Logikausgang 4 (24V, 3A) ist nur bei bestimmten Geräten am Leistungsteil verfügbar.

Melde--Kontakt Betriebsbereit (Solid State Relais) / Ready BTB / RDY

Betriebsbereit fällt ab (LED rot, Relaiskontakt offen)bei Fehlermeldungenbei Unterspannung der Hilfsspannung (< 20V)

Die Meldung Unterspannung im Zwischenkreis kann programmiert werden.(Siehe Manual NDrive)

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Ausgangs-SpannungEIN-Pegel max +24=AUS-Pegel <1V=

Ausgangs-Strom nom 1AAusgangs-Strom max 2A

Bezugs-Spannung +24 (X1:4)Bezugs-Masse GNDE (X1:10)

Kontakt für max 48V/0.5AWiderstand max 2 OhmDer Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Gerät.Anzeige mit Status-7Segment-LEDBei Fehler ist der Kontakt geöffnet.

BTB/RDY Kontakt immer in den

Sicherheitskreis einfügen!

Ausgang Anschluß Funktion Status Parameter

BTB/RDY X1:1, X1:2 Betriebsbereit fest /Relais

DOUT1 X1:13 Digitaler Ausgang1 programierbar



DOUT4 Xx:xx Digitaler Ausgang4 programierbar

+24V für Logik und HilfsspannungSummenstrom aller Ausgänge beachten!

GNDE Logik-Masse

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BAMOBIL D3.2

Analoge Eingänge +/- 10V

Eingang Anschluß Grund- Funktion Spannung Status Parameter

AIN1+,AIN1- X1:8, X1:9 Drehzahl-Sollwert +/-10V prog.

AIN2+,AIN2- X1:15,X1:16 Stromgrenze +/-10V prog.

Eigenschaften

Differenzeingang AIN1+/AIN1- AIN2+/AIN2-

Eingangswiderstand 70k

Grenzspannung +/-12V

Auflösung 11Bit + Vorzeichen

Die Motordrehrichtung kann durch vertauschen der +/- Anschlüsse am Differenzeingang,durch einen Logik-Eingang oder durch Programmierung geändert werden.

Die Analog-Eingänge können verschiedenen Funktionen zugewiesen werden.

Analogeingang AIN1 kann bei digitalem Sollwert (RS232, x-BUS)als externe analoge Drehzahlgrenze und der Analogeingang AIN2 kannals externe analoge Stromgrenze programmiert werden.

Analoger Ausgang +/-10V

Ausgang Anschluß Grund- Funktion Spannung Status Parameter

AOUT1 X2:20 Drehzahl-Istwert +/-10V prog.

GND X2:21 Signal-Null 0V fest

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Serielle Schnittstelle RS 232Über die Serielle PC-Schnittstelle RS232 wird der Verstärker BAMOBIL-D3 programmiertund für die Inbetriebnahme bedient.Die Software wird im Software-Manual DS NDrive beschrieben.

Verbindung zwischen BAMOBIL-D3 (D-Stecker X10) und derSeriellen Schnittstelle (COMx) am PC nur mit einem Nullmodem-Kabel.Nullmodem-Link-Kabel nicht verwenden!Kabel nur im stromlosen Zustand stecken.Die Schnittstelle ist fest auf 115200 Baud eingestellt.

Bei starken Störungen auf derSchnittstelle sollte ein Leitungsfiltereingesetzt werden.Laptop mit USB-RS232 Konvertersind meist störempfindlich.

Die Serielle Schnittstelle istgalvanisch mit demGeräte-Null (GND / AGND)verbunden.

Nullmodem-Verbindungs-KabelSicht auf LötseiteSchirm am GehäuseKabellänge max. 10m

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BAMOBIL D3.2

CAN-BUSDer CAN-BUS ist die digitale Verbindung zur CNC-Steuerung.Optimale Bedingungen mit CNC-Steuerungen und CAN-Komponenten vonFirma LABOD electronic oder CAN Open.Programmierung und Bedienung mittels Bedienfeld mit CAN-BUS.Interface nach ISO 11898Einstellung und Programmierung siehe DS-CAN Manual

CAN-BUS-Verbindung mit mehreren BAMOBIL-D3

Master Adresse xx Adresse xx Adresse xx

Sch

nittste

llen

Die BUS-Schnittstelle istgalvanisch getrennt von derinternenGerätespannung..Die Spannungsversorgungerfolg über einen internenisolierten DC-DC-Wandleroder über das Buskabel.Can-V+ 9 bis 15V=

Abschluß-Widerstand am Ende der Busleitung > 120Ohm zwischen CAN-H und CAN-L

Bezeichnung Stecker-Nr Kabelfarbe Kabel Nr

CAN-V+ 9 braun 1

CAN-GND 3 weiss 4 (PE)

CAN-H 7 grün 3

CAN-L 2 gelb 2

CAN-BUS KabelAbgeschirmte Busleitung mit geringerSchirmkapazität verwenden.Signal plus GND ( +Versorgung).D-Stecker mit metallischem oder metallisiertemGehäuse. LiYCY 4x0.25+Schirm

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ResolveranschlußNur bei BAMOBIL-D3-RS

Der Resolver ist ein Absolut-Meß- system für eineMotorumdrehung. Er ist robustund unempfindlich gegen hoheMotortemperaturen.Der Aufbau entspricht einemrotierendem Transformator.Der Rotor wird von der Referenz(10kHz) gespeist.Der Stator liefert die von derDreh- frequenz moduliertenSinus- und Cosinus- Signale.Im Servo-Verstärker werden dieAmplituden dieser Signaleausgewertet und digitalisiert.Die Auflösung wird selbsttätigoptimal auf 10,12 oder 14 biteingestellt.Die maximale mögliche Drehzahlist 50000 (10bit).Die digitalisierten Signale werdenfür den Polradwinkel, die

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A)mit 2,4,6 oder 8 poligen Resolver einsetzen.Motorspezifisches Anschlußblatt (RS) beachten!

Anschlußstecker X7 15poliger D-SteckerAnschlußkabel 4x2 Adern paarig verdrillt und geschirmt, plus Gesamtschirm.

Bei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden.Kabellänge bei >25m nur hochwertige Resolverkabel mit verbesserten

Schirmeigenschaften einsetzen.Schirmanschluß am Stecker X7 alle Schirme zusammenfassen und mit dem

Gehäuse kontaktieren.Am Motorstecker Gesamtschirm mit dem Steckergehäuse

kontaktieren.Einstell-Parameter siehe Software Manual DS

Reso

lver

Steckerbelegung

Lötseite

M, Stiftkontakt

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BAMOBIL D3.2

Enco

der

TT

LNur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mitTTL-Incrementalgeber (Encoder) und Rotorlagespuren einsetzen.Motorspezifisches Anschlußblatt (IN) beachten!

Anschlußstecker X7 15poliger D-SteckerAnschlußkabel 10 Signaladern geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm

2 Versorgungsadern Minimalquerschnitt 0. 5 mmBei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden.

Kabellänge bei >25m Querschnitt eine Stufe größer.Schirmanschluß am Stecker X7 Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren.

am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren.

Einstell-Parameter sieheSoftware Manual DS

Encoder TTL AnschlußNur bei BAMOBIL-D3-IN

ITTL-Incrementalgeber (Encoder)mit 2 Zählspuren und einer Nullspurplus 3 Rotorlagespuren.Zählspuren mit oder ohneGegentakt- Ausgabe.(Bei einfachem Anschluß A,B,Ndie negierten Eingänge nichtbelegen.)

Zähl-Eingang entspricht RS485Maximale Zählfrequenz 500kHz

Der Incrementalgeber ist galvanischmit dem Geräte-Null (GND)verbunden.Versorgungsspannung 5V liefertder Servo.

Steckerbelegung

Lötseite

M, Stiftkontakt

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SIN COS 1Vss AnschlussNur bei BAMOBIL-D3-xx-SC

Incrementalgeber (Encoder)mit 2 analogen sinusförmigenZählspuren und einer Nullspurplus 2 Komutierungsspuren.Differenzsignale 1Vss

Maximale Zählfrequenz500kHz

Der Incrementalgeber istgalvanisch mit dem Geräte-Null(GND) verbunden.Versorgungsspannung 5Vliefert der Servo.

Die Auflösung wird selbsttätigauf Optimum eingestellt.

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mit SIN / COS Geber (SC) einsetzen.Motorspezifisches Anschlußblatt (SC) beachten!

Anschlußstecker X7 15poliger D-SteckerAnschlußkabel 4xSignaladern drill-geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm

2xSignaladern geschirmt Minimalquerschnitt 0.14mm4x Versorgungsadern,Temp Minimalquerschnitt 0. 5 mm

Kabeltyp (4x(2x0.14)+(4x0.14)C+4x0.5)CBei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden.


am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren.

SIN

/CO

S1V

ss

Steckerbelegung

Lötseite

M, Stiftkontakt

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BAMOBIL D3.2

Rotorlagegeber Anschluss mit bl-Tacho

Nur bei BAMOBIL-D3- xx-bl3 Rotorlagegeber-Signale(Hallsensoren) für dieKommutierung.Mit oder ohne bürstenlosemTachogenerator

Der Rotorlagegeber istgalvanisch mit dem Geräte-Null(GND) verbunden.Versorgungsspannung 15Vvom Servo

Anpassadapter, wenn dieTachospannung bei Nenn-drehzahl grösser als 10V~ ist.

Bei kleinerenTachospannungen X7: Pin 1,9und 11 verbinden.Tacho-Mittelpunkt an X7:1anschließen.

Nur von UNITEK zugelassen Motoren (Anhang A) mit Rotorlagegeber (bl) einsetzen.Motorspezifisches Anschlußblatt (bl) beachten!

Anschlußstecker X7 15poliger D-SteckerAnschlußkabel 12 x Signaladern ,Versorgungsadern,Temp

Minimalquerschnitt 0.25mmBei Schleppkette nur geeignetes Kabel verwenden.


am Motorstecker Schirm mit dem Steckergehäuse kontaktieren.Einstell-Parameter sieheSoftware Manual DS NDrive

Steckerbelegung

Lötseite

M, Stiftkontakt

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X8 TTL- Encoder Ausgang oder Eingang (2)

Der D-Stecker X8 wird als Eingang oder Ausgang (Default) geschaltet.

Ausgang X8 Pin 6 nicht belegt oder mit GND gebrückt.Eingang X8 Pin 6 mit +5V gebrückt (X8:1)

9 pol D-Stecker ( M, Stifte)

Steckerbelegung Lötseite

Achtung: X8 als Eingang

X8:6 (Select IN) mit X8:1 (+5V)im D-Stecker verbinden

X8

Enco

der

-A

usg

ang

-E

ingang

X8 als TTL- Encoder Ausgang

Die vom Motor gelieferten Gebersignale ( Feedback) werden als TTL- Encodersignale fürdie CNC-Steuerung am D-Stecker X8 ausgegeben.

Der Encoder-Ausgang ist potentialgetrennt.Die Spannungsversorgung erfolgt über das Geber-Kabel von der CNC/SPS-Steuerung.Spannungsversorgung +5V +/- 0.2VDas Ausgangssignal entspricht RS485

Option: Interne Versorgung vom Servo (LBR1+ LBR2)

Die Auflösung ist bei RS und SC programmierbar. (Parameter 0xa4, Bit 1),bei IN gleich der Geber-Impulszahl.

X8 als TTL- Encoder Eingang

Achtung: X8 Pin 6 (Select IN) muss mit X8 Pin 1 (+5V) gebrückt sein !!

Der Encoder-Eingang ist potentialgetrennt.Die Spannungsversorgung erfolgt über das Geber-KabelOption: Interne Versorgung vom ServoEingangssignale entsprechend RS485Eingangsfrequenz max 200 kHz

Option: Interne Versorgung vom Servo (LBR1+ LBR2)

Der Encoder Eingang kann auf unterschiedliche Funktionen programmiert werden.Siehe Software-Beschreibung DS-NDrive.

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BAMOBIL D3.2

X8

Enco

der

-A

usg

ang

-E

ingang

Signalform (Motor rechtsdrehend)

Ausgangspegel low. < 0.5Vhigh. > 4.5V

Flankensteilheit < 0.1 � s

Nullimpuls min. 0.2 � s

Ausgangsfrequenz max 200 kHz

Impulse / UPMbei RS, SC programmierbarbei IN Geber-Impulszahl

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Leuchtanzeigen am BAMOBIL D3

Im Zustand "Normal" leuchtet die grüne 7 Segmentanzeige plus Dezimalpunkt alsBetriebszustands-Anzeige (Status-Anzeige).

Beim Zustand "Fehler" leuchtet die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigt dieFehlernummer an.

Beim Zustand "Warnung" blink die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigtabwechseln den Status und die Warnungs-Nummer an.

Status-Anzeige am Servo

Anzeige Punkt/Strich Zustand Status bei NDrive

blinkt

dunkel

Prozessor aktiv

Hilfsspannung fehlt oder geräteinterner Hardware-Fehler

blinkt

leuchtetdunkel

Startzustand nach Reset (Hilfsspannung 24V Aus-Ein)Die erste Freigabe beendet den Blink-ZustandAntrieb freigegebenAntrieb gesperrt (nicht freigegeben)

OK = 0

OK = 1 , ENA = 1OK = 1 , ENA = 0

leuchtet Drehzahl gleich Null (Stillstandsmeldung) N0 = 1

leuchtet Antrieb dreht rechts , N aktuell positiv N0 = 0

leuchtet Antrieb dreht links , N aktuell negativ N0 = 0

blinktleuchtetdunkel

Motorstrom auf Dauerstrom reduziert IcnsMotorstrom bei maximaler Stromgrenze ImaxNormalbetrieb. Motorstrom innerhalb der Stromgrenzen

Icns = 1Icns = 0Icns = 0

leuchet für0.1Sekunden

Ein neuer Befehl (Wert) wurde vom BUS oder RS232empfangen

Beispiel: Motor rechtsdrehend

Punkt blinkt = Prozessor aktivUnterer Strich = Antrieb freigegebenRechter Strich = Motor dreht rechts

Le

uch

tan

zeig

en

Sta

tus

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BAMOBIL D3.2

Fehler-Anzeige am BAMOBIL D3

Die rote LED " FAULT" leuchtet und mit der grünen 7Segment-Anzeige wird dieFehlernummer angezeigt

Fehlerliste

Anzeigeam BAMOBIL

Fehleranzeigebei NDrive

Bedeutung

0 BADPARAS Parameter beschädigt

1 POWER FAULT Endstufen-Fehler

2 RFE FAULT Sicherheitskreis fehlerhaft

3 BUS TIMEOUT Übertragungsfehler BUS

4 FEEDBACK Gebersignal fehlerhaft

5 POWERVOLTAGE Leistungsspannung fehlt

6 MOTORTEMP Motortemperatur zu hoch

7 DEVICETEMP Gerätetemperatur zu hoch

8 OVERVOLTAGE Überspannung >1.8 x UN

9 I_PEAK Überstrom 300%

A RACEAWAY Durchdrehen (ohne Sollwert, falsche Richtung)

B USER Benutzer -Fehlerauswahl

C RESERVE

D RESERVE

E CPU-ERROR Software Fehler

F BALLAST Ballastschaltung überlastet

Dezimalpunktblinkt Prozessor aktiv

Dezimalpunktdunkel Hilfsspannung fehlt oder geräteinterner Hardware-Fehler

Beispiel:

FAULT LED rotFehler-Nummer 5 POWERVOLTAGE (Leistungsspannung fehlt)

Leuch

tanze

igen

Fehle

r

Fa

ult

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Warnungsanzeige am BAMOBIL D3

Beim Zustand "Warnung" blink die rote Fehler-LED und die 7 Segmentanzeige zeigtabwechseln den Status und die Warnungs-Nummer an.

Warnmeldungen

Anzeigeam BAMOBIL

Warnanzeigebei NDrive

Bedeutung

0 MOTORTEMP Motortemperatur über 80%

1 DEVICETEMP Gerätetemperatur über 80%

2 I2t I2t über programiertem Wert

3 BLOCK Antrieb blockiert

4

5

6

7

8

9

A

B

C

D

E

F

Beispiel:

FAULT LED Blinkt rot,die Anzeige wechselt zwischen Status undWarn-Nummer

Warnung Nummer 5 ??

Leuch

tanze

igen

Warn

ungen

Fa

ult

40

BAMOBIL D3.2

Optio

n

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Digitaler Batterie-Motorregler BAMOBIL-D3.2 für EC ... · Teil2 Software-Beschreibung NDrive ... Dieses Manual muß vor der Installation oder Inbetriebnahme sorgfältig ... Es darf