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Dissertation - db- · PDF fileIII Three-segmental spring-mass model Torque Equilibrium Stiffness Equilibrium Symmetrical Loading Asymmetrical Loading Dreisegmentiges Masse Feder Modell

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  • 10

    Dissertation

    zur Erlangung des akademischen Grades

    doctor philosophiae (Dr. phil.)

    vorgelegt dem Rat der Fakultät für Sozial- und Verhaltenswissenschaften

    der Friedrich-Schiller Universität Jena

    von André Seyfarth geboren am 23. März 1970 in Frankfurt (Oder)

    ELASTICALLY OPERATING LEGS – STRATEGIES AND CONSTRUCTION

    PRINCIPLES

    ELASTISCH ARBEITENDE BEINE - STRATEGIEN UND BAUPRINZIPIEN

  • 2

    Gutachter

    1. Prof. Dr. R. Blickhan

    2. Prof. Dr. J. L. van Leeuwen

    3. Prof. Dr. G. Kluge

    Tag des Kolloquiums:

  • André Seyfarth: Elastically operating legs – Strategies and Construction Principles

    3

    CHAPTER KAPITEL CONTENTS INHALT

    PAGE SEITE

    Summary Zusammenfassung 4

    I Introduction Einführung 7

    II The spring-mass model Representation of distal masses

    Dynamics and techniques of the long jump

    Das Masse Feder Modell Repräsentation von distalen Massen

    Dynamik und Technik des Weitsprunges

    11

    III Three-segmental spring-mass model Torque Equilibrium

    Stiffness Equilibrium Symmetrical Loading

    Asymmetrical Loading

    Dreisegmentiges Masse Feder Modell Momenten - Gleichgewicht Steifigkeits - Gleichgewicht Symmetrische Arbeitsweise

    Asymmetrische Arbeitsweise

    27

    IV Two-segment model with one leg muscle

    Muscle design and techniques of the long jump

    Zweisegmentmodell mit einem Beinmuskel

    Muskeldesign und Technik des Weitsprungs

    61

    V Four-segment model with six leg muscles

    The origin of spring-like leg behaviour

    Viersegmentmodell mit sechs Beinmuskeln

    Der Ursprung der federartigen Arbeitsweise des Beines

    79

    VI General Discussion and Conclusion

    Allgemeine Diskussion und Schlußfolgerungen

    97

    VII References Literatur 103

    IIX Acknowledgement Danksagung 107

  • 4

    SUMMARY. In this thesis the mechanisms and advantages of spring-like leg operation were investigated. By examining the long jump the general dynamic was described using a hierarchy of simple models taking salient mechanical and muscle-physiological properties into account.

    1 GLOBAL SYSTEM PROPERTIES AND THE TIME COURSE OF THE GROUND REACTION FORCE. The shape of the ground reaction force in the long jump is characterised by two clearly separated peaks (Seyfarth et al., 1999). The first passive peak takes about 30 − 40 ms. A comparison of models including distal masses (chapter II and V) and taking muscle properties (stretch enhancement etc., chapter IV and V) into account revealed that this peak is largely generated by deceleration of distal leg masses (soft and bony tissues) during heel strike. Contributions of muscle forces were only minor. The lumped parameters belonging to the distal mass are the result of an adequate description of the time course of the ground reaction force. Nonlinear visco-elastic coupling of distal masses to the skeleton proved to be necessary and represented passive muscle properties, the properties of the heel pad and the deformation of the foot and joints. The active peak (30 − 90 % of contact time) is characterised by a surprisingly constant leg stiffness with variations of merely 7%. Constant leg stiffness is achieved by synchronous bending of ankle and knee joint. At the joint level, during leg shortening an increase in force of the muscle-tendon complex and during lengthening a decrease is required.

    2 CONTRIBUTIONS OF MUSCLE PROPERTIES TO THE LEG OPERATION. The continuous increase in muscle force can be attributed to an increase of activation level, the increased force due to muscle lengthening (force-length dependency) and the consequent continuos loading of the tendon and aponeurosis in series. During unloading decrease in ground reaction force was achieved by reducing muscle force due to increasing shortening velocity (force-velocity relationship) and muscle shortening (force-length dependency). Thereby, the shortening serial elastic element prolonged the phase of eccentric muscle operation and allowed the highest muscle forces to occur at about midstance. Performance depends on the ability of eccentric force generation. The elastic behaviour of the system is a result of fast loading of the muscle-tendon complex and is largely limited by muscle properties (force-length and force-velocity curve). It does not require a sophisticated neural program. In the case of the four-segment model elastic behaviour originated from internal properties and emerged during muscle activation optimised for maximum jumping distances.

    3 JUMPING PERFORMANCE AND TECHNIQUES. Taking internal system properties into account a quasi-elastic operation is the optimal strategy for long jumping distances. The elastic behaviour is achieved by synchronous loading of knee and ankle joint (chapter V). To achieve optimal jumping distance at given run-up speed a minimal leg stiffness had to be exceeded. Similar results can be obtained by compensating a lower stiffness with a smaller angle of attack (chapter II). The observed strategies (angle of attack and of take-off; Friedrichs et al., in prep.) can only be understood by considering the included muscle properties (chapter IV and V). For such a system the optimal angle of attack is independent of running speed.

    4 ADJUSTMENT AND STABILITY OF A DYNAMICALLY LOADED THREE SEGMENTED LEG. Adding a third leg segment (like a foot) to a leg consisting of shank and thigh reduces the torque requirements at joint level and the kinetic energy associated with transverse leg segment movements. Simultaneously, it imposes the problems of kinematic redundancy, potential instability and muscular coordination. Optimised leg operation with respect to jumping performance (chapter V), leg stiffness or stability requires a homogeneous bending of both leg joints achieved by rotational stiffnesses adapted to the outer segment lengths (foot and thigh length; chapter III). Nonlinear rotational stiffness behaviour and biarticular structures are alternative (replaceable) strategies to fulfill a safe leg operation for a wide range of initial joint configurations. A short foot with the option of heel contact is a powerful construction to control almost stretched knee positions if elastic joint behaviour is present. By using more flexed ankle joints and an adapted stiffness design the range of safe leg flexion can be extended.

  • André Seyfarth: Elastically operating legs – Strategies and Construction Principles

    5

    ZUSAMMENFASSUNG. In dieser Dissertation wurden die Mechanismen und Vorteile federartig arbeitender Beine untersucht. Am Beispiel des Weitsprunges wurde die grundlegende Dynamik in einer Hierarchie einfacher mechanischer und muskelphysiologischer Modelle beschrieben.

    1 GLOBALE SYSTEMEIGENSCHAFTEN UND DER ZEITLICHE VERLAUF DER BODENREAKTIONSKRAFT. Der Verlauf der Bodenreaktionskraft beim Weitsprung zeichnet sich durch zwei deutlich getrennte Kraftstöße aus (Seyfarth et al., 1999). Der erste passive Kraftstoß dauert etwa 30 − 40 ms. Ein Vergleich der Modelle mit distalen Massen (Kapitel II und V) bzw. mit Berücksichtigung von Muskeleigenschaften (Krafterhöhung bei Dehnung usw., Kapitel IV und V) zeigte, daß dieser Kraftstoß maßgeblich durch die Abbremsung distaler Massen (weiche und harte Gewebe) während des Fersenkontaktes hervorgerufen wird. Die Beiträge der Muskelkräfte waren lediglich von untergeordneter Bedeutung. Die Parameter zur Beschreibung der distalen Masse sind das Ergebnis einer angemessenen Beschreibung des Verlaufes der Bodenreaktionskraft. Hierbei war eine nichtlineare viskoelastische Ankopplung der distalen Massen an das Skelett notwendig, welche die passiven Muskeleigenschaften, Eigenschaften des Fersenpolsters sowie die Verformung des Fußes sowie der Gelenke widerspiegelte. Der aktive Kraftstoß (30 − 90 % des Kontaktzeit) ist gekennzeichnet durch eine erstaunlich konstante Beinsteifigkeit mit Schwankungen von lediglich 7%. Die konstante Steifigkeit wird erreicht durch eine synchrone Beugung von Sprunggelenk und Knie. Auf muskulärer Ebene erfordert dies einen allmählichen Kraftanstieg im Muskel-Sehnen- Komplex während der Beugung und einen Abfall der Kraft während der Streckung des Beines.

    2 EINFLUß DER MUSKELEIGENSCHAFTEN AUF DIE ARBEITSWEISE DES BEINES. Der gleichmäßige Anstieg der Muskelkraft kann zurückgeführt werden auf den Anstieg der Muskelaktivierung, den Anstieg in der Kraft-Längen- Funktion sowie der resultierenden Belastung der seriell geschalteten Sehnen und Aponeurosen. Der Abfall der Bodenreaktionskraft bei Streckung des Beines wurde erreicht durch eine verminderte Muskelkraft infolge zunehmender Verkürzungsgeschwindigkeit (Kraft-Geschwindigkeits-Beziehung) sowie der Muskelverkürzung (Kraft-Längen-Abhängigkeit). Dabei konnte die Phase der exzentrischen Muskelarbeit durch das sich verkürzende seriell elastische Element verlängert werden, wodurch die größten Kräfte etwa zur halben Kontaktzeit auftreten können. Die Sprungleistung ist entscheidend durch das exzentrische Kraftvermögen gekennzeichnet. Das elastische Verhalten des Systems ist eine Folge der schnellen Belastung des Muskel-Sehnen-Komplexes und ist weitgehend beschränkt durch Muskeleigenschaften (Kraft-Längen und Kraft-Geschwindigkeits-Funktion). Es erfordert kein spezielles neuronales Programm. Im Falle des Viersegmentmodells ist das elastische Verhalten eine Folge interner Eigenschaften und tritt bei sprungweitenoptimierter Muskelaktivierung auf.

    3 SPRUNGWEITE UND SPRUNGTECHNIK. Unter Berücksichtigung der internen Systemeigenschaften ist die quasielastische Arbeitsweise die optimale Str

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