Downdload eduBotics Aufbaukurs 3 - Betzold

Grade Class # Name

Robots at Work

Intermediate 3

Chapter 1: Three-Axis Arm Robots

Chapter 2: Controlling an Arm Robot Chapter 4: Making Deliveries

Chapter 3: Variables and Servomotor Angles

Stufe Klasse Nr. Name

Aufbaukurs 3

Roboter am ArbeitsplatzKapitel 1: Roboterarm mit drei AchsenKapitel 2: Steuerung eines Roboterarms

Kapitel 3: Variablen und ServomotorwinkelKapitel 4: Transport von Paketen von A nach B

Klasse: Datum:Name:

The human arm is filled with joints from the shoulders to the wrist. You'd

need to use at least seven motors in a robot arm to reproduce its move-

ments!

While more motors give a robot freedom of movement, it also makes it

more difficult to control. Limiting its range of movement by using fewer

motors, on the other hand, makes controlling it super easy!

In Chapter 1, we're going to make a three-axis (★) Arm Robot

that has three joints!

★ Axis - This means a point that can rotate!

1

2

3

4

56

7

You need two motors!

1

1

1

1

2

2

3

To pick up an object at a designated location...

To carry an object to a designated location...

① Grab ② Lift

① Grab ② Lift ③ Move

You need three motors!

1

2

Chapter 1:Three-Axis Arm Robots


1

eduBotics Aufbaukurs 3Anleitung zu Nr./Art. 760018

WICHTIG – VOR GEBRAUCH SORGFÄLTIG LESEN. FÜR SPÄTERE VERWENDUNG AUFBEWAHREN.

Warnhinweise für sicheren und korrekten Gebrauch � Achtung. Nicht für Kinder unter 3 Jahren geeignet. Kleine Teile. Erstickungsgefahr. � Verwenden Sie ausschließlich Batterien eines Typs miteinander. � Verwenden Sie alte und neue Batterien nicht zusammen. � Wenn normale Batterien leer sind, versuchen Sie keinesfalls diese aufzuladen, sondern tauschen Sie sie gegen neue aus. � Lassen Sie alte Batterien nicht über eine längere Zeit in dem Batteriehalter eingelegt. � Achten Sie beim Einsetzen der Batterien auf die Abbildung, wie Plus- und Minuspol der Batterie liegen müssen. � Setzen Sie die Batterien weder Feuer noch hohen Temperaturen aus.

Batterien sind im Lieferumfang nicht enthalten.

Hinweise zur EntsorgungBitte entsorgen Sie die Verpackungsmaterialien nach dem Auspacken sofort umweltgerecht. Folien stellen eine Erstickungsgefahr für Babys und Kleinkinder dar. Entsorgen Sie das ausgediente Spiel bitte über den Hausmüll.

Hinweise zur Entsorgung von BatterienAltbatterien dürfen nicht in den Hausmüll. Verbraucher sind gesetzlich verpflichtet, Batterien zu einer geeigneten Sammelstelle zu bringen. Sie können sie aber auch überall dort abgeben, wo Batterien verkauft werden. Altbatterien enthalten wertvolle Rohstoffe, die wiederverwertet werden.Die Mülltonne bedeutet: Batterien und Akkus dürfen nicht in den Hausmüll.

Die Zeichen unter der Mülltonne stehen für: Pb: Batterie enthält Blei Cd: Batterie enthält Cadmium Hg: Batterie enthält Quecksilber

GarantieSie erhalten über die gesetzliche Gewährleistungsfrist hinaus (und ohne dass diese eingeschränkt wird) 2 Jahre volle Garantie. Das heißt, Sie müssen nicht nachweisen, dass defekte Ware schon beim Kauf schadhaft war. Wenden Sie sich im Garantiefall an den Händler, bei dem Sie das Produkt erworben haben.

Systemvoraussetzungen

Betriebssystem: � Windows XP® / Vista® / 7-10® (32 bit / 64 bit) � Mac OS X 10.6 oder höher (nur Block-Programmierung)

Hardware-Voraussetzungen: � CPU: Intel Pentium 4, 2 GHz oder höher � Speicher: mind. 256 MB � USB: USB2.0-Schnittstelle � Bildschirmauflösung: 1024 x 768 px oder höher

Software:Es wird Microsoft .NET Framework 4.5 für die Verwendung von Studuino gebraucht (wird automatisch mit der Studuino-Software installiert).

Liebe TüftlerInnen,

in dieser Anleitung findet ihr bereits viele Ideen, mit denen ihr direkt mit dem Bauen und Programmieren loslegen könnt. Das Material in eurer eduBotics-Box kann aber noch viel mehr. Deshalb findet ihr immer wieder Downloads mit neuen Informationen unter:

www.edubotics.dewww.edubotics.atwww.edubotics.ch

So erhaltet ihr laufend neue Anleitungen, Stundenentwürfe und stets die aktuellste Software.

2

The human arm is filled with joints from the shoulders to the wrist. You'd

need to use at least seven motors in a robot arm to reproduce its move-

ments!

While more motors give a robot freedom of movement, it also makes it

more difficult to control. Limiting its range of movement by using fewer

motors, on the other hand, makes controlling it super easy!

In Chapter 1, we're going to make a three-axis (★) Arm Robot

that has three joints!

★ Axis - This means a point that can rotate!

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You need two motors!

1

1

1

1

2

2

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To pick up an object at a designated location...

To carry an object to a designated location...

① Grab ② Lift

① Grab ② Lift ③ Move

You need three motors!

1

2



1

Kapitel 1Roboterarm mit drei Achsen

Roboterarme können Objekte wie ein menschlicher Arm greifen und bewegen. Deshalb sind Roboter sehr nützlich, wenn man etwas zusammenbauen möchte. Viele Fabriken ersetzen die Arbeitskraft Mensch mit Industrie-Robotern, die schneller und langfristig günstiger arbeiten.

Roboterarme haben Gelenke und Motoren, die wie ein menschlicher Arm eingesetzt werden. Ihre Gelenke lassen sich wie bei Menschen drehen und frei bewegen.

Mit einem sogenannten Schweißprozess können zwei Metallteile schnell und genau miteinander verbunden werden.

Diese Roboter bauen Produkte ohne menschliche Hilfe.

Platten-Schweißsystem (Komai Haltech, Inc.)

Behälter- Kommissionierungssysteme

(FANUC CORPORATION)Schweißsysteme

Gelenke

SchulterEllenbogen

Handgelenk

(können sich beugen)

Gebäudesysteme

3

Arm robots can grab and move objects just like a human arm, which

makes them useful robots for when you want to build something. A lot of

factories use industrial arm robots instead of human workers!

Just like a human arm, robot arms have plenty of joints, and they use

motors to rotate their joints and move freely!

Panel Welding System(Komai Haltech, Inc.)Panel Welding System(Komai Haltech, Inc.)

Bin Picking System(FANUC CORPORATION)


You can use a process called welding to join two pieces of metal quickly and accurately!

These robots build things without human help!

Welding Systems Building Systems

Joints

ShoulderElbow

(these can bend!)

Wrist

3

4

56

7

1

1

1

1

2

2

3

1

2



2

1

●①

You'll Need

Studuino x 1 USB Cable x 1 Battery Box x 1

Sensor ConnectingCable (S) x 1(3-wire, 15 cm)

Servomotor x 3 Touch Sensor x 1

Basic Cube(White) x 4

Half A(Light Gray) x 1

Half C(Light Aqua) x 16

Half D(Aqua) x 13

Beam x 2

Extension Cable forServomotors x 1

Battery BoxCable x 1

Add the blocks shown to your beam.

●② Add the blocks shown to part .

① Building the Body

×2

●①

3

Der menschliche Arm hat von der Schulter bis zum Handgelenk viele einzelne Gelenke. Um einen menschlichen Arm nachzubilden, braucht der Roboterarm mindestens 7 Motoren.

Zwar gewährleisten viele Motoren dem Roboterarm eine hohe Bewegungsfreiheit, aber die Steuerung wird dadurch schwieriger.

In Kapitel 1 baust du einen Roboterarm mit drei Achsen ( ), der mit drei Gelenken ausgestattet ist.

Achse - Der Punkt, der sich drehen kann.

1 Greifen

1 Greifen

2 Heben

2 Heben 3 Bewegen

Um einen Gegenstand an einer bestimmten Stelle aufzugreifen,

Um einen Gegenstand zu einer bestimmten Stelle zu tragen,

benötigst du zwei Motoren.

benötigst du drei Motoren.

4

Arm robots can grab and move objects just like a human arm, which

makes them useful robots for when you want to build something. A lot of

factories use industrial arm robots instead of human workers!

Just like a human arm, robot arms have plenty of joints, and they use

motors to rotate their joints and move freely!

Panel Welding System(Komai Haltech, Inc.)Panel Welding System(Komai Haltech, Inc.)



You can use a process called welding to join two pieces of metal quickly and accurately!

These robots build things without human help!

Welding Systems Building Systems

Joints

ShoulderElbow

(these can bend!)

Wrist

3

4

56

7

1

1

1

1

2

2

3

1

2



2

1

●①

You'll Need

Studuino x 1 USB Cable x 1 Battery Box x 1

Sensor ConnectingCable (S) x 1(3-wire, 15 cm)

Servomotor x 3 Touch Sensor x 1

Basic Cube(White) x 4

Half A(Light Gray) x 1

Half C(Light Aqua) x 16

Half D(Aqua) x 13

Beam x 2

Extension Cable forServomotors x 1

Battery BoxCable x 1

Add the blocks shown to your beam.

●② Add the blocks shown to part .

① Building the Body

×2

●①

3

1 Grund-gerüst

1 Grund-gerüst

2 Gelenk 1

2 Gelenk 1

3 Gelenk 2

3 Gelenk 2Paket

4 Greifarm

4 Greifarm

Ein Roboterarm mit drei Achsen wird aus den folgenden vier Teilen gebaut:

1 Grundgerüst: Der Roboter wird anhand von Tasten gesteuert

2 Gelenk 1: bewegt den Arm horizontal

3 Gelenk 2: bewegt den Arm vertikal

4 Greifarm: greift Objekte

Einen Roboterarm mit drei Achsen bauen

5

Your three-axis Arm Robot will be made of the following four parts:

① Main Body: Control the robot with the buttons here

② Joint 1: Moves the arm horizontally

③ Joint 2: Moves the arm vertically

④ Claw: Grabs objects

Building a Three-Axis Arm Robot1

×2

①MainBody

①MainBody

② Joint 1

② Joint 1

③ Joint 2

③ Joint 2

④ Claw

④Claw

Grab thispackage!

4

●④●③

●⑤

●① Connect the blocks shown.

●⑦ Plug the Battery Box into your Studuino's POWER connector.

●② Add the blocks shown to your Servomotor.

Your programturns this side!

●③ Add the block shown to part .●②

●②

② Building Joint 1

5

1 Füge die Bausteine mit der Stange zusammen.

3 x Servomotor

4 x Würfel (weiß)

1 x Baustein (hellgrau)

16 x Baustein (hellblau)

13 x Baustein (blau)

2 x Stange

1 x Verlängerungskabel für Servomotoren

1 x Touchsensor1 x Sensoranschluss

Kabel (S) (3-adrig, 15 cm)

1 x USB-Kabel1 x Studuino 1 x Batteriebox1 x Kabel fürBatteriebox

Du brauchst

1 Bau des Grundgerüsts

2 Stecke die abgebildeten Bausteine an Teil 1 .

6

Your three-axis Arm Robot will be made of the following four parts:

① Main Body: Control the robot with the buttons here

② Joint 1: Moves the arm horizontally

③ Joint 2: Moves the arm vertically

④ Claw: Grabs objects

Building a Three-Axis Arm Robot1

×2

①MainBody

①MainBody

② Joint 1

② Joint 1

③ Joint 2

③ Joint 2

④ Claw

④Claw

Grab thispackage!

4

●④●③

●⑤


●⑦ Plug the Battery Box into your Studuino's POWER connector.




●②

② Building Joint 1

5

3 Stecke den abgebildeten Block an deinen Drucksensor.

4 Stecke Teil 2 an dein Studuino.

5 Stecke Teil 3 an Teil 4 .

6 Stecke deine Batteriebox (Batterien nicht vergessen!) an Teil 5 .

7

●④ Add part to your Studuino.●②

●③ Add the block shown to your Touch Sensor.

●⑤ Add part to part .●④

●④

●③

●③

●⑥ Add your Battery Box (with the batteries inside of it) to part as shown.●⑤

●⑤ ●②

6

●② Connect the blocks shown.


●③ Connect the blocks shown.

④ Building the Claw

●②

●④ Add the block shown to part .●③

●③

7

7 Schließe die Batteriebox an den Stromanschluss (POWER) deines Studuinos an.

1 Verbinde die abgebildeten Bausteine.

2 Stecke Teil 1 an den Servomotor.

3 Stecke den abgebildeten Baustein an Teil 2 .

2 Bau des 1. Gelenks

Diese Seite wird programmiert

8

●④ Add part to your Studuino.●②

●③ Add the block shown to your Touch Sensor.

●⑤ Add part to part .●④

●④

●③

●③

●⑥ Add your Battery Box (with the batteries inside of it) to part as shown.●⑤

●⑤ ●②

6

●② Connect the blocks shown.



④ Building the Claw

●②

●④ Add the block shown to part .●③

●③

7

4 Stecke den hellblauen Baustein an Teil 3 .


2 Stecke Teil 1 an den Servomotor.

2 Stecke den hellblauen Baustein an Teil 2 .

3 Bau des 2. Gelenks

Diese Seite wird programmiert

9

●④ Add the block shown to part .

③ Building Joint 2




●②

●③

●③


8

●⑪ Plug the Extension Cable into the Servomotor's cable from part .

●⑩ Add part to part .

●④

●⑨

●⑨

●⑩

●②

●②

●⑤


Building the Package

●⑨ Add part to part .●⑧

●⑧

●⑥

●⑥

9


2 Stecke die abgebildeten Bausteine zusammen.

3 Verbinde die dargestellten Bausteine.

4 Stecke die Bausteine an Teil 3 .

4 Den Greifarm bauen

10

●④ Add the block shown to part .

③ Building Joint 2




●②

●③

●③


8

●⑪ Plug the Extension Cable into the Servomotor's cable from part .

●⑩ Add part to part .

●④

●⑨

●⑨

●⑩

●②

●②

●⑤


Building the Package

●⑨ Add part to part .●⑧

●⑧

●⑥

●⑥

9

5 Verbinde die Bausteine.



8 Stecke Teil 7 an deinen Servomotor.

Diese Seite wird programmiert.

11

●⑥ Add part to part .●④

●④

●⑨

●②

●⑤

●⑤

●⑧ Add part to your Servomotor as shown.

●⑦ Connect the blocks shown.

●⑦


●⑧●⑥

●⑤ Connect the blocks shown.

10

●④ Plug the Touch Sensor into A4, the Servomotor of ② Joint 1 into D9, theServomotor of ③ Joint 2 into D10, and the Servomotor of ④ Claw into D11.

D9D9D10D10D11D11

A4A4

●②

●①

●⑤ Finished!

Finished!

Set Your Ports2Check Servomotor boxes D9 to D11 and buttons A0 to A3. Now check A4

and choose Touch Sensor!

②

①

③

④

　 Place the cable of ③ Joint 2 in the placeshown in the picture!

This is ③ Joint2's Servomotor cable!


11




11 Stecke das Verlängerungskabel in das Kabel des Servomotors aus Teil 10 .

Das Paket bauen

12

●⑥ Add part to part .●④

●④

●⑨

●②

●⑤

●⑤

●⑧ Add part to your Servomotor as shown.

●⑦ Connect the blocks shown.

●⑦


●⑧●⑥

●⑤ Connect the blocks shown.

10

●④ Plug the Touch Sensor into A4, the Servomotor of ② Joint 1 into D9, theServomotor of ③ Joint 2 into D10, and the Servomotor of ④ Claw into D11.

D9D9D10D10D11D11

A4A4

●②

●①

●⑤ Finished!

Finished!

Set Your Ports2Check Servomotor boxes D9 to D11 and buttons A0 to A3. Now check A4

and choose Touch Sensor!

②

①

③

④

　 Place the cable of ③ Joint 2 in the placeshown in the picture!



11

1 Stecke das Gelenk 1 2 an das Grundgerüst 1 .

2 Stecke das Gelenk 2 3 an Teil 1 .

3 Stecke den Greifarm 3 an Teil 2 .

Die Teile zusammensetzen

13

D9D9D10D10D11D11

A4A4

●③ Add ④ Claw to part as shown.●②

●②

●① Add ② Joint 1 to the ① Main Body as shown.

●② Add ③ Joint 2 to part as shown.

Putting the Parts Together

●①

●①

2

②

①

③

④

12

3

Let's take a look at how Servomotor D10 moves when it's set to 0 and

180 degrees!

Bends Up / Down

At 0°, Servomotor D10


Bends Up / Down

Set down a　　　　　　　　　　　　　block and open up Test Mode.●①

●② Move Servomotor D10 and your arm will bend up and down!

Bend Down

D10

D9

D10

Bend Up

D11 D11

D9

13

Verlege das Kabel von Gelenk 2 3 wie links abgebildet.

4 Stecke den Drucksensor in A4, den Servomotor von Gelenk 1 2 in D9, den Servomotor von Gelenk 2 3 in D10 und den Servomotor vom Greifarm 4 in D11.

Dies ist das Servomotorkabel von Gelenk 2 3 .

5 Fertig.

Fertig.

Hake die Kästchen für den Servomotor D9 bis D11 und die Tasten A0 bis A3 an. Hake dann A4 an und wähle den Drucksensor aus.

Deine Anschlüsse einstellen

14

D9D9D10D10D11D11

A4A4

●③ Add ④ Claw to part as shown.●②

●②

●① Add ② Joint 1 to the ① Main Body as shown.

●② Add ③ Joint 2 to part as shown.

Putting the Parts Together

●①

●①

2

②

①

③

④

12

3


180 degrees!

Bends Up / Down



Bends Up / Down

Set down a　　　　　　　　　　　　　block and open up Test Mode.●①

●② Move Servomotor D10 and your arm will bend up and down!

Bend Down

D10

D9

D10

Bend Up

D11 D11

D9

13

Der Roboterarm mit den drei Achsen muss den Arm in vier Richtungen bewegen und seinen Greifarm öffnen und schließen können.

Verwende für den Servomotor den Testmodus, um zu schauen, wie sich der Roboterarm dreht und bewegt.

Bewegung

nach oben abwinkeln

nach links drehen

schließen öffnen

nach rechts drehen

nach unten abwinkeln

Finde die Winkel des Arms

Bewegung des Greifarms

15

Your three-axis Arm Robot will have to move its arm in four directions as well as open and close its claw.

We'll have to use Test Mode to turn your Servomotors and see how your

Arm Robot's movements work!

Finding Angles for the Arm3

Movement

Claw Movements

Bend Up

D10

D9

D10Bend Down

Turn Right

Close Open

Turn Left

D11 D11

D9

14

Close

Grab theblock

This part comes off!

Grabbing the package Gripping the package too tightly〇

In Chapter 2, you're going to use the Servomotor angles you've just

found to make your Arm Robot deliver blocks automatically!

×

●⑤

●⑥ Move Servomotor D11 to control the claw. Click ▲ and ▼ to slowly

adjust the angles as you find which angle Servomotor D11 needs to

be at to close the claw and grab the package! While the package

shouldn't fall, make sure the claw isn't gripping it too tightly!

●⑦ Find Servomotor D11's angle when the claw is open!

Servomotor D11's angle is

Servomotor D11's angle is °

Now choose Servomotor D11!

°Open

15

nach oben abwinkeln

oben / unten

oben / unten

Bei 0°, Servomotor D10


nach unten abwinkeln

1 Verwende dafür einen Block und öffne den Testmodus.

2 Der Servomotor D10 wird den Arm nach oben und unten abwinkeln.

Beobachte, wie sich der Servomotor D10 bewegt, wenn er auf 0 und 180 Grad eingestellt ist.

Er wird nach abgewinkelt.

Er wird nach abgewinkelt.

16

Your three-axis Arm Robot will have to move its arm in four directions as well as open and close its claw.

We'll have to use Test Mode to turn your Servomotors and see how your

Arm Robot's movements work!

Finding Angles for the Arm3

Movement

Claw Movements

Bend Up

D10

D9

D10Bend Down

Turn Right

Close Open

Turn Left

D11 D11

D9

14

Close

Grab theblock

This part comes off!

Grabbing the package Gripping the package too tightly〇

In Chapter 2, you're going to use the Servomotor angles you've just

found to make your Arm Robot deliver blocks automatically!

×

●⑤

●⑥ Move Servomotor D11 to control the claw. Click ▲ and ▼ to slowly

adjust the angles as you find which angle Servomotor D11 needs to

be at to close the claw and grab the package! While the package

shouldn't fall, make sure the claw isn't gripping it too tightly!

●⑦ Find Servomotor D11's angle when the claw is open!

Servomotor D11's angle is

Servomotor D11's angle is °

Now choose Servomotor D11!

°Open

15

3 Wähle dann den Servomotor D9 aus.

4 Beim Einsatz des Servomotors D9 wird sich der Arm nach rechts und links drehen.


Beobachte, wie sich der Servomotor D9 bewegt, wenn er auf 0 und 180 Grad eingestellt wird.

nach links drehen

nach rechts drehen


Er wird sich nach drehen.

Er wird sich nach drehen.

rechts / links

rechts / links

17


180 degrees!

Turns Left / Right



Turns Left / Right

〇 ×

°

°

Turn RightTurn Left

Now choose Servomotor D9!●③

●④ Move Servomotor D9 and your arm will turn left and right!

16

1 Grabbing and LiftingHere we're going to make your Arm Robot move its arm using

Servomotors D9 and D10 and then its claw using Servomotor D11 to

grab and pick up a package!

●①

0

Let's start by breaking down the steps it takes to grab the package

and lift it:

Initial Position 1 Open Claw 2 Turn Right

3 Lower Arm 4 Close Claw (Grab) 5 Raise Arm

Servomotor D9Servomotor D10

ServomotorD11

Chapter 2:Controlling an Arm Robot


17

5 Wähle dann den Servomotor D11 aus.

das Paket greift richtig wenn der Greifarm zu fest zugreift

6 Mit dem Servomotor D11 wird der Greifarm gesteuert. Klicke im Block auf und , um die Winkel langsam anzupassen, in denen der Servomotor D11 stehen muss, damit der Greifarm sich schließen und nach dem Paket greifen kann. Dabei sollte das Paket nicht herunterfallen. Stelle sicher, dass der Greifarm dabei nicht zu fest zugreift.

7 Finde den Winkel des Servomotors D11 für den offenen Greifarm.

Im folgenden Kapitel 2 wirst du die gerade festgelegten Winkel des Servomotors für die Programmierung des Roboterarms verwenden, damit er die Pakete automatisch greifen kann.

schließen

öffnen

den Block greifen

dieses Teil löst sich

Der Winkel des Servomotors D11 beträgt

Der Winkel des Servomotors D11 beträgt

18


180 degrees!

Turns Left / Right



Turns Left / Right

〇 ×

°

°

Turn RightTurn Left

Now choose Servomotor D9!●③

●④ Move Servomotor D9 and your arm will turn left and right!

16

1 Grabbing and LiftingHere we're going to make your Arm Robot move its arm using

Servomotors D9 and D10 and then its claw using Servomotor D11 to

grab and pick up a package!

●①

0

Let's start by breaking down the steps it takes to grab the package

and lift it:

Initial Position 1 Open Claw 2 Turn Right



ServomotorD11



17

Kapitel 2Steuerung eines Roboterarms

Verwende deinen gebauten Roboterarm aus Kapitel 1. Wir werden ihn jetzt so programmieren, dass er Pakete transportieren kann.

Wenn dies zuerst kompliziert für dich aussieht, kannst du jede Bewegung in einzelne Schritte untergliedern. Bringe die einzelnen Bewegungen in die richtige Reihenfolge und programmiere deinen Roboter so, dass er die Pakete transportieren kann.

Startposition

Oben

Vorderseite Vorderseite Vorderseite

Der Arm wird wieder angehoben, nachdem das Paket abgesetzt wurde.

Oben Oben

Paket aufnehmen An die Stelle transportieren

19

Starting Position Deliver to Location ★

★ The arm will rise after setting down thepackage.

Pick Up Package

Now we're going to take the three-axis Arm Robot you made in Chapter

1 and program it to deliver packages!

While this may look complicated, breaking each movement down into

separate steps makes them easier to understand! Now let's get these

movements in order as we program your robot to deliver packages!

1


Servomotor D11

Top

FrontFront Front

Top Top



18

D9 90°

90°

90°

D10

D11

D9

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

°

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

D10

D11

●③ Now put the parts of your program together as shown below. Click on them from top to bottom while in Test Mode to check that your Arm Robot grabs the package!

●④ Now let's put the part of your program that grabs the block into a function called grab!

0

1

2

3

4

5

01

2

3

4

5

Connect the part of your program that puts therobot in the initial positionto the block!

Click!

Click!

Click!

Click!

Click!

０°Ｄ11

Ｄ10

Ｄ9

180°

０°

180°

０°

180°180°

°

°

19

Bewege den Roboterarm mit Hilfe der Servomotoren D9 und D10. Danach soll er mit seinem Greifarm und mithilfe des Servomotors D11 ein Paket greifen und anheben.

Ausgangsposition

Arm absenken

Greifarm öffnen

Greifarm schließen (greifen)

nach rechts drehen

Arm anheben

Greifen und anheben

1 Untergliedere zuerst die notwendigen Schritte zum Greifen und Anheben des Paketes:

0

3

1

4

2

5

20

Starting Position Deliver to Location ★

★ The arm will rise after setting down thepackage.

Pick Up Package

Now we're going to take the three-axis Arm Robot you made in Chapter

1 and program it to deliver packages!

While this may look complicated, breaking each movement down into

separate steps makes them easier to understand! Now let's get these

movements in order as we program your robot to deliver packages!

1


Servomotor D11

Top

FrontFront Front

Top Top



18

D9 90°

90°

90°

D10

D11

D9

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

°

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

D10

D11

●③ Now put the parts of your program together as shown below. Click on them from top to bottom while in Test Mode to check that your Arm Robot grabs the package!

●④ Now let's put the part of your program that grabs the block into a function called grab!

0

1

2

3

4

5

01

2

3

4

5

Connect the part of your program that puts therobot in the initial positionto the block!

Click!

Click!

Click!

Click!

Click!

０°Ｄ11

Ｄ10

Ｄ9

180°

０°

180°

０°

180°180°

°

°

19

Ausgangsposition

Arm absenken

Greifarm öffnen

Greifarm schließen (greifen)

nach rechts drehen

Arm anheben

0

3

1

4

2

5

2 Öffne dann den Testmodus, um die Winkel zu finden, die du benötigst, um die Bewegung von jedem Servomotor zu programmieren.

Der Greifarm bewegt sich nicht.










21

●② Now open up Test Mode to find the angles you'll need to program

the movement for each Servomotor!

0 Initial Position 1 Open Claw 2 Turn Right


D9 90°

90°

90°

D10

D11

D9 This doesn'tmove!

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

°

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

D10

D11

０°Ｄ11

Ｄ10

Ｄ9

180°

０°

180°

０°

180°180°

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

°

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

°

20

2 Delivering the Package



0 Initial Position 1 Turn Left 2 Lower Arm

3

Open Claw (Release) 43 Raise Arm

D9

D10

D11

D9page20 ⑤

page20 ⑤

page20 ⑤

It starts at the last

movement!

D10

D11

D9

This doesn'tmove!

°

D10

D11

D9

°

D10

D11

°

D9

°D10

D11

5

5

5 This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

21

Klick!

Klick!

Klick!

Klick!

Klick!

01

2

3

4

5

0

1

2

3

4

5

3 Setze die Teile deines Programms zusammen. Klicke im Testmodus von oben nach unten auf alle Blöcke, um zu testen, ob dein Roboterarm das Paket richtig greift.

4 Setze den Teil deines Programms, der den Block greift, in eine Funktion. Nenne die Funktion greifen.

Setze vor das Programm, welches den Roboter in die Ausgangsposition setzt, einen Block.

22



0 Initial Position 1 Open Claw 2 Turn Right


D9 90°

90°

90°

D10

D11

D9 This doesn'tmove!

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

°

°

D10

D11

D9

D10

D11

D9

D10

D11

０°Ｄ11

Ｄ10

Ｄ9

180°

０°

180°

０°

180°180°

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

°

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

°

20

2 Delivering the Package




3

Open Claw (Release) 43 Raise Arm

D9

D10

D11

D9page20 ⑤

page20 ⑤

page20 ⑤

It starts at the last

movement!

D10

D11

D9

This doesn'tmove!

°

D10

D11

D9

°

D10

D11

°

D9

°D10

D11

5

5

5 This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

This doesn'tmove!

21

5 Füge die erstellte Funktion an dein Programm. Mit diesem Skript startet die greifen-Funktion.

1 Untergliedere die Schritte, die der Roboter für den Transport des Pakets benötigt.

Paket aufge-nommen

6 Klicke den Block an, damit dein Program starten kann.

Ausgangsposition

Greifarm öffnen (lösen)

Nach links drehen

Arm anheben

Arm absenken0

3

1

4

2

Das Paket transportieren

23

●⑤ Now add a block to your program to run the grab

function!

●① Now let's break down the steps that make your robot deliver thepackage:

●⑥ Click the block and your program will run from the

beginning!

2 Delivering the PackageJust like you did to grab the package, let's break down the program as we make it!


3 Open Claw (Release) 4 Raise Arm

D9

D10

D11

D9

D10

D11

D9°

D10

D11

D9

°

D10

D11

°

D9

°D10

D11

Package Picked Up

22

●① You'll have to program your grab and carry functions to run when

you press your Touch Sensor!

●② Now transfer your program and see if it works properly!

3 Touch Sensor ControlLet's add a part to your program that allows you to move your Arm

Robot by pressing the Touch Sensor!

Press theTouch Sensor...

And the robot starts to move!

23

2 Öffne und verwende den Testmodus, damit du die Winkel findest, die du benötigst, um die Bewegung von jedem Servomotor zu programmieren.

Es beginnt mit der letzten Bewegung.

Ausgangsposition

Greifarm öffnen (lösen)

Nach links drehen

Arm anheben

Arm absenken0

3

1

4

2

Es bewegt sich nicht.Es bewegt sich nicht.

Es bewegt sich nicht.

Es bewegt sich nicht.





Seite 22 5

Seite 22 5

Seite 22 5

24

●⑤ Now add a block to your program to run the grab

function!

●① Now let's break down the steps that make your robot deliver thepackage:

●⑥ Click the block and your program will run from the

beginning!

2 Delivering the PackageJust like you did to grab the package, let's break down the program as we make it!


3 Open Claw (Release) 4 Raise Arm

D9

D10

D11

D9

D10

D11

D9°

D10

D11

D9

°

D10

D11

°

D9

°D10

D11

Package Picked Up

22

●① You'll have to program your grab and carry functions to run when

you press your Touch Sensor!

●② Now transfer your program and see if it works properly!

3 Touch Sensor ControlLet's add a part to your program that allows you to move your Arm

Robot by pressing the Touch Sensor!


And the robot starts to move!

23

1

1

2

2

3

3

4

4

Klick!

Klick!

Klick!

Klick!

3 Setze die Teile deines Programms wie unten abgebildet zusammen. Klicke im Testmodus von oben nach unten auf jeden Block, um zu überprüfen, ob dein Roboterarm das Paket transportiert.

4 Setze den Teil deines Programms, mit dem die Pakete transportiert werden, in eine Funktion. Benenne die Funktion mit dem Namen bewegen.

5 Füge den erstellten Block deinem Programm hinzu, um die bewegen-Funktion starten zu können.

6 Klicke den Block an. Das Programm startet am Anfang.

25

●③ Now put the parts of your program together as shown below. Click on them from top to bottom while in Test Mode to check that your Arm Robot delivers the package!

●④ Now let's put the part of your program that delivers packages into a

function called carry!

●⑤ Now add a block to your program to run the carry

function!

●⑥ Click the block and your program will run from thebeginning!

1

2

3

4

1

2

3

4

3

Click!

Click!

Click!

Click!

24

Chapter 3:Chapter 3:Variables and Servomotor AnglesVariables and Servomotor Angles

In Chapter 2, you learned how to make your Arm Robot deliver packagesautomatically. But depending on the situation, there are times when youneed a human to operate an arm robot! At times like this, you can use a control panel for delicate operations!

In Chapter 3, we're going to make a control panel for your robot's armby programming the buttons on your Studuino! We're also going to usea Touch Sensor to make it open its claw!

Claw

Arm

0 100

25

Nun statten wir den Roboter noch mit einem Touchsensor aus. Wenn er gedrückt wird, bewegt sich der Roboterarm.

1 Programmiere, dass die greifen- und bewegen-Funktionen gestartet werden, wenn du den Touchsensor drückst.

2 Übertrage dein Programm und überprüfe, ob alles ordnungsgemäß funktioniert.

Steuerung des Drucksensors

Drücke den Touchsensor …

... und der Roboter beginnt sich zu bewegen.

26

●③ Now put the parts of your program together as shown below. Click on them from top to bottom while in Test Mode to check that your Arm Robot delivers the package!

●④ Now let's put the part of your program that delivers packages into a

function called carry!

●⑤ Now add a block to your program to run the carry

function!

●⑥ Click the block and your program will run from thebeginning!

1

2

3

4

1

2

3

4

3

Click!

Click!

Click!

Click!

24


In Chapter 2, you learned how to make your Arm Robot deliver packagesautomatically. But depending on the situation, there are times when youneed a human to operate an arm robot! At times like this, you can use a control panel for delicate operations!

In Chapter 3, we're going to make a control panel for your robot's armby programming the buttons on your Studuino! We're also going to usea Touch Sensor to make it open its claw!

Claw

Arm

0 100

25

Wie du deinen Roboterarm automatisierstMit dem Einsatz eines IR-Fotoreflektors kannst du den Roboterarm die Pakete automatisch erkennen und transportieren lassen.

Ersetze deine Bedingung für den Drucksensor durch eine Bedingung für einen IR-Fo-toreflektor. Füge dann deinen Grenzbereich hinzu. Nun kann dein Roboter Pakete erkennen und bewegt anschließend seinen Roboterarm.

Stecke einen IR-Fotoreflektor an die abgebildete Stelle an. Finde den Grenzwert für die Sensorwerte heraus, wenn sich ein Paket oder kein Paket vor dem Fotoreflektor befindet.

Das ist der Grenzwert, der zeigt, ab wann sich ein Paket vor dem Fotoreflektor befindet.

Kein Paket Paket

Grenzwert

IR-Fotoreflekor

27


IR Photoreflector

This is the boundary that shows a package is there!

Threshold

【Example】Automating Your Arm RobotYou can make your Arm Robot detect and deliver packages

automatically by adding an IR Photoreflector!

Add an IR Photoreflector to the place you see in the picture. Now finda threshold by looking at the sensor's values when a package is thereand when one isn't!

Replace your Touch Sensor condition with one for an IR Photoreflector.Now add your threshold and your Arm Robot will detect packages and move them automatically!

PackageNo Package

0 100

26

1

The Servomotor will turn to [d9]°!

Add 20 to [d9]... And Servomotor D9 turns 20°to the right!

Example

We're going to use the buttons to turn the arm one degree at a time, and you can program this by using variables to specify your Servomotor's angles!You can, for example, make a variable called d9 for Servomotor D9 and change the angles of the Servomotor by changing the value of the variable!

Left and Right2

You'll have to use the Touch Sensor to work the claw. We'll make the claw

close when you press the Touch Sensor and open when you release it!

Press the Touch Sensor... Now release it...

20°

OpenClose

27

In Kapitel 2 hast du gelernt, wie du mit deinem Roboterarm Pakete automatisch transportieren kannst. Je nach Anforderung benötigst du trotzdem eine Person, die einen Roboterarm bedient. Dazu entwickeln wir nun eine Steuerungskonsole für schwierigere Anwendungen.

In Kapitel 3 erstellst du eine Steuerungskonsole für den Arm des Roboters mithilfe der Tasten des Studuino-Boards. Den Touchsensor verwenden wir, damit sich der Greifarm öffnet und schließt.

Arm

Greifarm

Kapitel 3Variablen und

Servomotorwinkel

28


IR Photoreflector

This is the boundary that shows a package is there!

Threshold

【Example】Automating Your Arm RobotYou can make your Arm Robot detect and deliver packages

automatically by adding an IR Photoreflector!

Add an IR Photoreflector to the place you see in the picture. Now finda threshold by looking at the sensor's values when a package is thereand when one isn't!

Replace your Touch Sensor condition with one for an IR Photoreflector.Now add your threshold and your Arm Robot will detect packages and move them automatically!

PackageNo Package

0 100

26

1

The Servomotor will turn to [d9]°!

Add 20 to [d9]... And Servomotor D9 turns 20°to the right!

Example

We're going to use the buttons to turn the arm one degree at a time, and you can program this by using variables to specify your Servomotor's angles!You can, for example, make a variable called d9 for Servomotor D9 and change the angles of the Servomotor by changing the value of the variable!

Left and Right2

You'll have to use the Touch Sensor to work the claw. We'll make the claw

close when you press the Touch Sensor and open when you release it!

Press the Touch Sensor... Now release it...

20°

OpenClose

27

Verwende für die Steuerung des Roboterarms die Tasten auf deinem Studuino. Du drückst A1, um ihn nach oben abzuwinkeln und A2, um ihn nach unten abzuwinkeln.

Wenn du deinen Roboterarm nach links und rechts drehst, kannst du ihn an jede beliebige Stelle führen und ihn die Pakete an der gewünschten Stelle ablegen lassen. Das bedeutet, dass sich der Arm mit der Taste A0 jeweils ein Grad nach rechts dreht und jeweils ein Grad nach links, wenn du A3 drückst.

Beobachte deinen Roboterarm

Drücke A1 Drücke A2

Drücke A0 Drücke A3

29

We'll be using the buttons on your Studuino to control your Arm Robot.You'll need to press A1 to make it bend up and A2 to make it bend down!

Turning your robot's arm left and right will let you stop it at any place as well as deliver packages anywhere you want! This means that we'll make pressing A0 turn the arm one degree at a time to the right and A3 turn it one degree at a time to the left!

Press A1 Press A2

Taking a Look at Your Arm Robot1

Press A0 Press A3

2

20°

28

●① Make a variable called d9 to save Servomotor D9's angles.

●② Program what happens when you press A0!

●③ Now program what happens when you press A3!

29

Der Greifarm wird mit Hilfe des Drucksensors bedient. Der Greifarm wird geschlossen, wenn der Touchsensor gedrückt wird. Er wird geöffnet, wenn der Touchsensor losgelassen wird.

Du verwendest die Tasten, um den Arm um jeweils ein Grad zu drehen. Du kannst dies anhand von Variablen programmieren, die den Winkel deines Servomotors festlegen.Erstelle zum Beispiel eine Variable mit dem Namen D9 für den entsprechenden Servomotor und ändere dann den Wert der Variablen.

Rechts und links

wenn du den Touchsensor drückst:

er schließt sich

Beispiel

er öffnet sich

wenn du ihn loslässt:

Der Servomotor dreht sich auf [D9]°.

Der Servomotor D9 dreht sich um 20° nach rechts.

Addiere 20 zu [D9]...

30

We'll be using the buttons on your Studuino to control your Arm Robot.You'll need to press A1 to make it bend up and A2 to make it bend down!

Turning your robot's arm left and right will let you stop it at any place as well as deliver packages anywhere you want! This means that we'll make pressing A0 turn the arm one degree at a time to the right and A3 turn it one degree at a time to the left!

Press A1 Press A2

Taking a Look at Your Arm Robot1

Press A0 Press A3

2

20°

28


●② Program what happens when you press A0!

●③ Now program what happens when you press A3!

29

Drücke die Tasten A0 und A3, um den Wert in D9 zu ändern. Wenn du A0 drückst, erhöht sich der in D9 gespeicherte Wert um jeweils eins und der Arm bewegt sich nach rechts. Wenn du A3 drückst, verringert sich der in D9 gespeicherte Wert um jeweils eins und der Arm bewegt sich nach links. Die Variable hilft dir also, den Roboterarm zu drehen.

Verwende die Variable D9 zur Programmierung deines Roboterarms mit dem Ziel, dass er sich frei nach rechts und links dreht.

Erhöht sich D9 jeweils um 1.

D9 erhöht sich um jeweils 1 D9 verringert sich um jeweils 1

Der Servomotor dreht sich um jeweils 1 Grad nach rechts

Verringert sich D9 jeweils um 1.

Der Servomotor dreht sich um jeweils 1 Grad nach links

Wenn du A0 drückst: Wenn du A3 drückst:

31

Increases by 1 at a time Decreases by 1 at a time

Press A0 Press A3

Increases d9 by 1 at a time Decreases d9 by 1 at a time

Servomotor turns right 1 degree at a time

Servomotor turns left 1 degree at a time

Use buttons A0 and A3 to change the value in d9. Pressing A0 increasesthe value saved in d9 by one at a time to move the arm to the right, while pressing A3 decreases the value saved in d9 by one at a time to move the arm to the left. This allows you to change d9 to turn your robot's arm!

Now let's use the d9 variable to program your Arm Robot to freely turn left and right!

30

3

You'll need to use the Touch Sensor to control the claw by programmingwhat you see in the table below! Use the angle you found on page 16 to keep your claw closed!

The Claw4

●② Now program what happens when you press A2!

●③ Now put this section into a function called vert and make it runforever. Make sure to set the initial angle of Servomotor D10 to 90 degrees!

Set Servomotor D11 to °

Touch Sensor Pressed

Close

Set ServomotorD11 to [0]°

Released

OpenClaw Move-ments

Program

31

1 Erstelle die Variable D9 zur Speicherung der Winkel des Servomotors D9.

2 Programmiere, was passiert, wenn du A0 drückst.

3 Programmiere anschließend, was passiert, wenn du A3 drückst.

32

Increases by 1 at a time Decreases by 1 at a time

Press A0 Press A3

Increases d9 by 1 at a time Decreases d9 by 1 at a time

Servomotor turns right 1 degree at a time

Servomotor turns left 1 degree at a time

Use buttons A0 and A3 to change the value in d9. Pressing A0 increasesthe value saved in d9 by one at a time to move the arm to the right, while pressing A3 decreases the value saved in d9 by one at a time to move the arm to the left. This allows you to change d9 to turn your robot's arm!

Now let's use the d9 variable to program your Arm Robot to freely turn left and right!

30

3

You'll need to use the Touch Sensor to control the claw by programmingwhat you see in the table below! Use the angle you found on page 16 to keep your claw closed!

The Claw4


●③ Now put this section into a function called vert and make it runforever. Make sure to set the initial angle of Servomotor D10 to 90 degrees!

Set Servomotor D11 to °

Touch Sensor Pressed

Close


Released

OpenClaw Move-ments

Program

31

4 Setze das Skript von 1 und 3 in eine Funktion mit der Bezeichnung horiz und binde um die Funktion eine Endlosschleife. Versichere dich, dass der Ausgangswert D9 auf 90 eingestellt ist, damit der Servomotor D9 bei 90 Grad startet.


Verwende A1 und A2, um den Roboterarm nach oben und unten zu bewegen. Schau dir folgende Tabelle an, damit du weißt, was du programmieren musst:

Nach oben und unten

nach oben abwinkeln nach unten abwinkeln

Stelle den Servomotor D10 auf [180]° ein


Bewegung

Taste A1 A2

Programm

33

You'll need to use A1 and A2 to make your robot's arm up and down by

programming what you see in the table below!

Up and Down3

●① Program what happens when you press A1!

●④ Now put this section into a function called horz and make it run

forever. Make sure to set the initial value of d9 to 90 to make

Servomotor D9 start at 90 degrees!


Button Ａ1

Bend Up


Ａ2

Bend DownMovement

Program4

32

●④ Now transfer your program and see if it works properly! Practice

controlling your robot using the course from Chapter 2 and see if you

can get it to deliver a package!

If you're having trouble with your Arm Robot...You might find it hard to control your Arm Robot with precision if it's

moving too fast, but you can fix this by adjusting the speed of your

Servomotors!

Changing the value of speed in your blocks

allows you to change how fast the motor rotates!

Put the rightspeed here!


33

2 Programmiere anschließend, was passiert, wenn du A2 drückst.

3 Setze den Abschnitt aus 1 und 2 in eine Funktion mit der Bezeichnung vert und binde um sie eine Endlosschleife. Stelle sicher, dass der Ausgangswinkel des Servomotors D10 auf 90 Grad eingestellt ist.

Verwende den Touchsensor, um den Greifarm zu steuern. Programmiere, was in der Tabelle unten angegeben ist. Verwende den Winkel, den du auf Seite 18 für einen geschlossenen Greifarm festgelegt hast.

Greifarm

soll sich schließen soll sich öffnen

Stelle den Servomotor D11 auf ° ein


Greifarmbewegungen

Drucksensor wenn gedrückt wenn gelöst

Programm

34

You'll need to use A1 and A2 to make your robot's arm up and down by

programming what you see in the table below!

Up and Down3

●① Program what happens when you press A1!

●④ Now put this section into a function called horz and make it run

forever. Make sure to set the initial value of d9 to 90 to make

Servomotor D9 start at 90 degrees!


Button Ａ1

Bend Up


Ａ2

Bend DownMovement

Program4

32

●④ Now transfer your program and see if it works properly! Practice

controlling your robot using the course from Chapter 2 and see if you

can get it to deliver a package!

If you're having trouble with your Arm Robot...You might find it hard to control your Arm Robot with precision if it's

moving too fast, but you can fix this by adjusting the speed of your

Servomotors!

Changing the value of speed in your blocks

allows you to change how fast the motor rotates!



33

1 Programmiere, was passiert, wenn du den Touchsensor drückst.

2 Programmiere, was passiert, wenn du den Touchsensor loslässt.

3 Setze das Skript aus 1 und 2 mit der Bezeichnung Greifer in eine Funktion und binde um die Funktion eine Endlosschleife. Stelle sicher, dass du den Ausgangs-winkel des Servomotors D11 auf 0 Grad eingestellt hast.

Stelle hier den Winkel ein, wenn der Greifarm geschlossen sein soll.

35

●① Program what happens when you press the Touch Sensor!

●② Now program what happens when you release the Touch Sensor!

●③ Now put this section into a function called claw and make it runforever! Make sure you set the initial angle of Servomotor D11 to 0degrees!

Put the angle for when the claw is closed here!

34

5 ●④ Set a limit on how the values

change when you press A0.

Since pressing A0 increases

the value of d9, set these

values to change only when

d9 is under 180.

●⑤ Set a limit on how the values


Since pressing A3 decreases



d9 is over 0.

●⑥ Now open up Test Mode and you'll see that d9's values will stay

between 0 and 180!

35

4 Übertrage dein Programm und überprüfe, ob alles funktioniert. Steuere deinen Roboter auf der Strecke aus Kapitel 2 und teste, ob du es schaffst, ein Paket zu transportieren.

Stelle hier die richtige Geschwindigkeit ein.

Stelle hier die richtige Geschwindigkeit ein.

Wenn du Probleme mit dem Roboterarm hast ...Möglicherweise fällt es dir schwer, den Roboterarm präzise zu steuern, wenn er sich zu schnell bewegt. Das kannst du beheben, indem du die Geschwindigkeit des Servomotors einstellst.Wenn du die Bewegungsgeschwindigkeit in deinen Blöcken änderst, ändert sich die Drehgeschwindigkeit des Motors.

36

●① Program what happens when you press the Touch Sensor!

●② Now program what happens when you release the Touch Sensor!

●③ Now put this section into a function called claw and make it runforever! Make sure you set the initial angle of Servomotor D11 to 0degrees!

Put the angle for when the claw is closed here!

34

5 ●④ Set a limit on how the values


Since pressing A0 increases



d9 is under 180.

●⑤ Set a limit on how the values


Since pressing A3 decreases



d9 is over 0.

●⑥ Now open up Test Mode and you'll see that d9's values will stay

between 0 and 180!

35

Wie du Fehler in deinem Programm behebstWahrscheinlich hast du mit deinem erstellten Programm gemerkt, dass es keine Grenze für den Wert der Variablen D9 gibt. Wenn du die Tasten lange genug drückst, geht der Wert der Variablen über die 180 Gradgrenze und der Servomotor funktioniert nicht mehr. Versuche, den Servomotor in die entgegengesetzte Richtung zu drehen. Der Arm des Roboters wird erst wieder funktionieren, wenn die Werte im richtigen Bereich liegen. Löse das Problem im Testmodus und korrigiere das Programm.

Dieses Problem kannst du verhindern, indem du den Bereich des Variablenwertes begrenzt und gleichzeitig sicherstellst, dass die Werte innerhalb dieses Bereichs bleiben.

1 1 Öffne den Testmodus und starte das Programm.

2 Halte die Taste A0 gedrückt und erhöhe den Wert für D9. Der Arm wird sich nicht weiter bewegen, sobald der Wert für D9 über 180 hinausgeht.

Über 180 funktioniert er nicht mehr.

Unter 180 funktioniert er wieder.

3 Halte die Taste A3 gedrückt und verringere den Wert für D9. Der Arm wird sich erst wieder bewegen, wenn der Wert für D9 unter 180 fällt.

37

●① Open up Test Mode to start running your program!

You may have noticed in your last program that there's no limit to thevalue of variable d9. Press buttons for long enough and you'll see that the variable's value will go beyond the 0 to 180-degree limit of your Servomotor and the Servomotor will stop working! Try to turn theServomotor in the opposite direction and your robot's arm won't work until the values are back in the right range! Now open up Test Mode to check out the problem for yourself and fix your program!

You can prevent this from happening by setting a limit on the range of the variable's values, and improving your program to make sure the values stay within that limit!

Troubleshooting Your Program5

●② Hold down A0 to increase the value of d9. You'll see that the armstops moving once d9's value goes over 180!

●③ Hold down A3 to decrease the value of d9. You'll see that the armwon't move until d9's value goes under 180!

It stops working after 180!

It starts working under 180!

36

Chapter 4:Chapter 4:Making DeliveriesMaking Deliveries

Make two platforms of different heights and set packages on them. If you

can deliver the packages from the platforms to the dotted box without

knocking the platforms over, you win!

Make a tall platform for 1 and a short platform for 2 . You'll also need

to make two packages!

The Course1


Put two beams together!

37

4 Setze eine Grenze für die Werte der A0 Taste. Die Taste wird nur reagieren, wenn der Wert für D9 unter 180 liegt.

5 Setze eine Grenze für die Werte der Taste A3. Die Taste wird nur reagieren, wenn der Wert für D9 über 0 liegt.

6 Öffne den Testmodus. Nun müsste der Servomotor wieder optimal funktionieren.

38

●① Open up Test Mode to start running your program!

You may have noticed in your last program that there's no limit to thevalue of variable d9. Press buttons for long enough and you'll see that the variable's value will go beyond the 0 to 180-degree limit of your Servomotor and the Servomotor will stop working! Try to turn theServomotor in the opposite direction and your robot's arm won't work until the values are back in the right range! Now open up Test Mode to check out the problem for yourself and fix your program!

You can prevent this from happening by setting a limit on the range of the variable's values, and improving your program to make sure the values stay within that limit!

Troubleshooting Your Program5

●② Hold down A0 to increase the value of d9. You'll see that the armstops moving once d9's value goes over 180!

●③ Hold down A3 to decrease the value of d9. You'll see that the armwon't move until d9's value goes under 180!

It stops working after 180!

It starts working under 180!

36


Make two platforms of different heights and set packages on them. If you

can deliver the packages from the platforms to the dotted box without

knocking the platforms over, you win!

Make a tall platform for 1 and a short platform for 2 . You'll also need

to make two packages!

The Course1


Put two beams together!

37

Kapitel 4Transport von Paketen

von A nach BIn diesem Kapitel sollen Pakete von einem Podest zu einem anderen transportiert werden. Dies ist gar nicht so einfach, wenn die Pakete dabei nicht umkippen sollen.

Der Roboter muss seinen Arm sowohl nach oben und unten als auch von links nach rechts bewegen, damit er die Pakete greifen und an einer anderen Stelle absetzen kann.

Dies ist ein Paket.

Dies ist ein Paket.

39


In Chapter 3, you programmed your Arm Robot to move freely in

response to buttons and Touch Sensors. Here in Chapter 4 we're going to

use courses to play a game where you make deliveries!

You'll find packages at different heights around the course, and you'll

need to move your robot's arm up and down to reach them!

Now let's try improving your program by using a variable to move your

Servomotor up or down one degree at a time!

This is a package!

1

This is a package!

38

Just like you did with left and right, you'll need to make your arm move up

and down freely. You'll control this by using buttons A1 and A2 as well as

a variable called d10 to program what you see in the table below! You'll

also have to set a limit of 0 to 180 degrees!

2 Vertical Improvement

Set ServomotorD10 to [d10]°

Button Ａ1

Increases by 1


Ａ2

Movement 1 degree up 1 degree down

Decreases by 1Variable d10

Program



●①

39

1 Setze die abgebildeten Bausteine zusammen.

Stecke zwei Stangen zusammen

Erstelle zwei Podeste von unterschiedlicher Höhe und lege die Pakete darauf ab. Wenn du es schaffst, die Pakete von den Podesten zu dem gestrichelten Kästchen zu transportieren, ohne das Podest dabei umzuwerfen, hast du gewonnen.

Erstelle ein hohes Podest für 1 und ein niedriges Podest für 2 . Erstelle auch gleich zwei Pakete.

Die Strecke

40


In Chapter 3, you programmed your Arm Robot to move freely in

response to buttons and Touch Sensors. Here in Chapter 4 we're going to

use courses to play a game where you make deliveries!

You'll find packages at different heights around the course, and you'll

need to move your robot's arm up and down to reach them!

Now let's try improving your program by using a variable to move your

Servomotor up or down one degree at a time!

This is a package!

1

This is a package!

38

Just like you did with left and right, you'll need to make your arm move up

and down freely. You'll control this by using buttons A1 and A2 as well as

a variable called d10 to program what you see in the table below! You'll

also have to set a limit of 0 to 180 degrees!

2 Vertical Improvement


Button Ａ1

Increases by 1


Ａ2

Movement 1 degree up 1 degree down

Decreases by 1Variable d10

Program



●①

39

2 Stecke die dargestellten Bausteine an Teil 1 .




Stelle das Podest auf 1(Seite 48)

Stelle das Podest auf 2(Seite 48)

41

2


●② Add the blocks shown to part ①.

●④

●⑤

●①

●①

Connect the blocks shown.

Connect the blocks shown.

Set this on 1 !

Set this on 2 !

40

Save the state of the claw (open or closed) to a variable called state.

This variable has a value of 0 when the claw is open and 1 if it's closed!

Do this and you'll be able to make your claw do the following based on

the value in state:

　Put this into a condition and you'll get the following:

if Touch Sensor value is 0

if state value is 0

　　　　　　close claw and save 1 to state

else (if state value is 1)

　　　　　　open claw and save 0 to state


Open

save 1 to state

If state is 0...

If state is 1...

save 0 to state

Open Closed

0 1

Claw

state

Close

・・・

3

Open

Closed

41

1 Erstelle die Variable D10 für die Speicherung der Winkel des Servomotors D10.

2 Programmiere danach, was passiert, wenn du A1 drückst.

Genau wie für die Bewegung nach links und rechts musst du jetzt programmieren, dass er seine Arme frei nach oben und unten bewegen kann. Dies steuerst du mit den Tasten A1 und A2 sowie mit der Variablen D10. In der Tabelle kannst du wieder ablesen, was du programmieren musst. Denke an die Grenze, die du bei 0 und 180 Grad setzen solltest.

Vertikale Verbesserung

Wird um 1 erhöht Wird um 1 verringert

Stelle den Servomotor D10 auf [D10]° ein

Stelle den Servomotor D10 auf [D10]° ein

Variable d10

TasteBewegung

A11 Grad nach oben 1 Grad nach unten

A2

Programm

42

Save the state of the claw (open or closed) to a variable called state.

This variable has a value of 0 when the claw is open and 1 if it's closed!

Do this and you'll be able to make your claw do the following based on

the value in state:

　Put this into a condition and you'll get the following:

if Touch Sensor value is 0

if state value is 0

　　　　　　close claw and save 1 to state

else (if state value is 1)

　　　　　　open claw and save 0 to state


Open

save 1 to state

If state is 0...

If state is 1...

save 0 to state

Open Closed

0 1

Claw

state

Close

・・・

3

Open

Closed

41


4 Stelle sicher, dass der Ausgangswert für D10 auf 90 eingestellt ist, damit der Servomotor D10 bei 90 Grad startet.

Wenn du die Aufgabe mit den Paketen auf den Podesten durchführst, ist es schwierig, gleichzeitig den Touchsensor und die anderen Tasten gedrückt zu halten. Aus diesem Grund solltest du dein Programm dahingehend verbessern, dass sich der Greifarm je-des Mal öffnet oder schließt, wenn du den Sensor drückst. Du verwendest dafür eine Variable, die überprüft, ob der Greifarm geschlossen oder geöffnet ist.

Ein verbesserter Greifarm

Drücke den Drucksensor...

er öffnetsich



er schließtsich

er öffnetsich

43

When you're playing the game, you might find that it's kind of hard to

press the other buttons if you're holding down the Touch Sensor to keep

the claw open. This is why we're going to improve your program by

making the claw open or close each time you press the sensor! You can

do this by using a variable to check whether the claw is currently closed!

・・・




Open OpenClose

3 A Better Claw

●③ Program what happens when

you press A2!

●④ Make sure to set the initial value

of d10 to 90 to make

Servomotor D10 start at 90

degrees!

42

Speichere den Zustand des Greifarms (ob offen oder geschlossen) in einer Variablen mit dem Namen Zustand. Diese Variable hat den Wert 0, wenn der Greifarm offen ist und den Wert 1, wenn er geschlossen ist.

Du kannst danach den Greifarm basierend auf den Wert von Zustand wie folgt einsetzen:

Setze dies in eine Bedingung ein und du erhältst folgendes:

Wenn: der Wert des Drucksensors 0 beträgt

Wenn: der Zustandswert 0 beträgt: schließe den Greifarmn und speichere 1 im Zustand

Sonst (wenn der Zustandswert 1 beträgt): öffne den Greifarm und speichere 0 im Zustand

Schließen

Schließen

Speichere 1 im Zustand

Speichere 0 im Zustand

Öffnen

Öffnen


Wenn der Zustandswert 1 beträgt ...

Greifarm

Offen

0

Geschlossen

1Zustand

44

When you're playing the game, you might find that it's kind of hard to

press the other buttons if you're holding down the Touch Sensor to keep

the claw open. This is why we're going to improve your program by

making the claw open or close each time you press the sensor! You can

do this by using a variable to check whether the claw is currently closed!

・・・




Open OpenClose

3 A Better Claw

●③ Program what happens when

you press A2!

●④ Make sure to set the initial value

of d10 to 90 to make

Servomotor D10 start at 90

degrees!

42

●⑤ Now Transfer your program and try playing the game!

●④ Now program what happens when the claw is open! Once it's open,

you'll have to save 0 to state in order to show it!

This says theclaw is closed!

ExampleProgram

4

43

Verbessere das Programm für den Greifarm1 Erstelle eine Variable mit der Bezeichnung Zustand zur Speicherung des

Zustands des Greifarms.

2 Füge einen Block hinzu, um sicherzustellen, dass der Greifarm im geschlossenen Zustand startet.

3 Programmiere, was passieren soll, wenn der Greifarm geschlossen ist. Sobald er geschlossen ist, musst du 1 im Zustand speichern, um dies zu zeigen.

GedrücktEs heißt, der Greifarm ist

offen.

45

4 Improving Your Claw Program

●① Make a variable called state to save the state of the claw!

●② Add a block to make sure your claw starts closed!

●③ Now program what happens when the claw is closed! Once it's

closed, you'll have to save 1 to state in order to show it!

This says the claw is open!

Pressed

44

4 Programmiere danach, was passiert, wenn der Greifarm offen ist. Sobald er offen ist, musst du 0 im Zustand speichern.

5 Übertrage dein Programm. Jetzt kannst du starten und Pakete einsammeln.

Beispiel für das Programm

Der Greifarm ist

geschlossen.

46

Course ② (Chapter 4)

45

Strecke 1 (Kapitel 2 und 3)

47

Course ① (Chapter 2 and 3)

46

Strecke 2 (Kapitel 4)

48

Course ① (Chapter 2 and 3)

46 37

Notizen

49

37 37

Notizen

50

37 37

Notizen

51

DArnulf Betzold GmbHFerdinand-Porsche-Str. 6D-73479 EllwangenTelefon: +49 7961 90 00 0Telefax: +49 7961 90 00 50E-Mail: [email protected]

ATArnulf Betzold GmbHSeebühel 1AT-6233 Kramsach/TirolTelefon: +43 5337 644 50Telefax: +43 5337 644 59E-Mail: [email protected]

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