Epson Roboter

Das Innovations-Prinzip

Epson Roboter

Epson hat die Lösung

Inhalt

�º¢� Die�drei�Roboterkinematiken

� º∞� EZ-Module

º§� Epson�ProSix�6-Achsroboter�

º•� Scara�Roboter�

� ¡™� PC-basierte�Roboter�Steuerungen������ � 14:�Optionen�

� � 15:�Epson�OP500RC�Steuereinheit

¡§� Epson�Vision������ � 17:�Fließbandverfolgung

¡•� Epson�RC170�Roboter�Steuerung������ � 20:�Optionen

™ ¡� Lieferumfang

™™� Epson�RC+�Entwicklungsoberfläche

™¢� Machbarkeitsstudien

™∞� Epson�Schulungen�

™§� Epson�Steuerbefehle

™•� Kontakt

Vorwort

Sie�sägen,�fräsen,�bohren,�führen,�schleifen,�montieren,�bewegen,�

bauen�zusammen�und�beschriften�auch�Torten.�Sie�arbeiten�in�atembe-

raubender�Geschwindigkeit,�mit�enormer�Präzision�und�außerordentlich�

zuverlässig.�Sie�ermüden�nicht,�obwohl�sie�oft�24�Stunden�pro�Tag�an�

bis�zu�365�Tagen�im�Jahr�arbeiten.�Sie�sind�schlicht�und�ergreifend�der�

Garant�für�das�Funktionieren�einer�modernen�Industriegesellschaft,�wie�

wir�sie�heute�kennen.

Die�Rede�ist�von�Industrierobotern�–�Epson�Industrierobotern.�Ihren�

Ursprung�haben�sie�in�der�SEIKO�Corporation:�Seit�der�ersten�Quarz-�

�uhr�von�SEIKO�sind�die�Anforderungen�an�Genauigkeit�und�Geschwin-

digkeit�so�hoch,�dass�die�Produktion�nur�noch�mit�Robotern�gewähr-

leistet�werden�konnte.�Und�dabei�ging�–�und�geht�–�es�nicht�nur�

um�Präzision�und�Geschwindigkeit;�auch�und�gerade�Flexibilität�ist�

entscheidend�für�Erfolg�oder�Misserfolg�einer�Automatisierungslösung.�

Epson�Robotersysteme�sind�für�ihre�Qualität�bekannt�und�geschätzt.

Epson�Robotersysteme�unterteilen�sich�in�drei�Kategorien.�Die�erste�

Gruppe�sind�die�so�genannten�Linearachsmodule.�Diese�Roboter�sind�

die�einfachsten�und�am�leichtesten�zu�steuernden�Systeme,�weil�hier�

einfach�verschiedene,�je�nach�Anwendung�zu�konfigurierende�lineare�

Achsen�zu�einem�System�kombiniert�werden�können.�Die�zweite�Gruppe�

bilden�so�genannte�Scara�Roboter�–�Roboter,�die�in�ihrer�Kinematik�

der�Beweglichkeit�eines�menschlichen�Arms�nachgebildet�sind.�Die�

letzte�Gruppe�bilden�die�6-Achsroboter.�Diese�Roboter�besitzen�sechs�

Freiheitsgrade�und�sind�besonders�aus�dem�Automobilbau�bekannt.�Der�

Vorteil�dieser�Roboter�besteht�darin,�dass�sie�nahezu�alle�Bewegungen�

und�Orientierungen�eines�Armes�inklusive�einer�Hand�nachvollziehen�

können.�Dies�bedeutet,�dass�selbst�für�komplexe�Bewegungsabläufe,�

wie�sie�zum�Beispiel�bei�der�Montage�kleiner�oder�aufwändiger�Bauteile�

notwendig�sind,�eine�einzige�Maschine�ausreichend�ist.�

Inhalt

�º¢� Die�drei�Roboterkinematiken

� º∞� EZ-Module

º§� Epson�ProSix�6-Achsroboter�

º•� Scara�Roboter�

� ¡™� PC-basierte�Roboter�Steuerungen������ � 14:�Optionen�

� � 15:�Epson�OP500RC�Steuereinheit

¡§� Epson�Vision������ � 17:�Fließbandverfolgung

¡•� Epson�RC170�Roboter�Steuerung������ � 20:�Optionen

™ ¡� Lieferumfang

™™� Epson�RC+�Entwicklungsoberfläche

™¢� Machbarkeitsstudien

™∞� Epson�Schulungen�

™§� Epson�Steuerbefehle

™•� Kontakt

£

Gegenüberstellung der Epson Roboterkinematiken

LinearachssystemeLinearachssysteme�sind�die�einfachsten�Kinema-

tiken,�weil�in�ihnen�1:1�Kartesische�Koordinaten-

systeme�abgebildet�werden�können.�

Epson�Linearachsen�bieten�mit�einer�Reichweite�

von�bis�zu�1.000�mm�und�einer�Tragkraft�bis�zu�

80�kg�ausreichend�Spielraum�auch�für�ausladende�

und�schwere�Teile.

Scara RoboterScara�Roboter�sind�aufgrund�ihrer�Ähnlichkeit�

zum�menschlichen�Arm�besonders�zum�Handling�

und/oder�der�Montage�von�Werkstücken�auf�

parallelen�Ebenen�geeignet.�Sie�besitzen�den�

Vorteil,�dass�zum�Heben�eines�Teiles�nur�eine�

Achse�bewegt�werden�muss.

Epson�Scara�Roboter�bestechen�neben�ihrer�

Geschwindigkeit�und�Präzision�vor�allem�durch�

ihre�Vielfalt.�Mit�Reichweiten�von�250�mm�bis�zu�

850�mm,�einer�Tragkraft�bis�zu�20�kg�und�etlichen�

Konfigurationen�sind�sie�stets�eine�exzellente�

Wahl�auch�für�komplexe�Anforderungen.

6-Achsroboter6-Achsroboter�besitzen�aufgrund�ihrer�hohen�

Anzahl�von�Freiheitsgraden�die�größte�Flexibilität.�

Da�alle�Achsen�rotatorisch�ausgelegt�sind,�ergibt�

sich�so�ein�beinah�kugelförmiger�Arbeitsraum�um�

den�Roboter.

Epson�6-Achsroboter�sind�wie�geschaffen�für�

komplexes�Handling�oder�Montage�auch�von�

kleinen�Werkstücken.�Durch�ihre�hohe�Präzision�

können�auch�vielschichtige�Arbeitsvorgänge�

zuverlässig�und�schnell�vonstatten�gehen.

¢

Achs/Modul�Spezifikationen RH RM RS� RSz

Reichweite (mm) 400, 600, 800, 1.000 350, 550, 750 300, 500, 600 200, 300, 400 (3)

Max. Geschwindigkeit (mm/s) 1.500 1.500 1.500 750

Wiederholgenauigkeit + / – (μm) 10 10 10 10

Nutzlast (2) nom./max. (kg) 40 / 80 20 / 40 10 / 20 10 / 15

Gewicht (kg) 21 – 34 12 – 17 7,6 – 9,6 7 – 8,3

2) Die Nutzlast ist abhängig von der Konfiguration 3) Nur bei 3-achsigen Systemen

1-achsig 2-achsig 3-achsig� 4-achsig

RH RH + RM RH + RM + RS RH + RM + RSz + RU (4)

RM RM + RS RM + RS + RSz

– RM + RSz

4) RU ist eine Rotationsachse

Kombinationen

EZ-Module

Epson�Robotersysteme�sind�generell�für�ihre�hohe�Genauigkeit�auch�

bei�hoher�Geschwindigkeit�bekannt.�

Die�EZ-Module�bilden�da�keine�Ausnahme.�Durch�die�hohe�Steifig-

keit,�selbst�bei�ausladenden�Maßen,�sowie�modernster�Technik�sind�

Lösungen�mit�den�Epson�EZ-Modulen�sowohl�zuverlässig�als�auch�

schnell�und�einfach.

Die�Epson�EZ-Module�sind�konzipiert�worden,�um�auch�die�höchsten�

Anforderungen�moderner�Automatisierungsanlagen�zu�erfüllen.�Dazu�

trägt�nicht�nur�die�außerordentlich�breite�Palette�an�verfügbaren�

Modulen�bei,�sondern�auch�die�außergewöhnlich�hohe�Qualität�jedes�

einzelnen�Elementes.

Lieferumfang EZ-Module

Energiekette (¹)

Befestigungsmaterial

Anwenderverkabelung

¹) Bei passender Modulkonfiguration

Steuerung

Anschlussbox

3 m Signalkabel

3 m Powerkabel

Beispielhaft: 4-achsige Konfiguration

Auch�andere�Kombinationen�möglich.

RSz (wie RS, aber mit Bremse)

RS

RM

RH

∞

A2+

P-Punkt

P-Bereich

A2–

A3+

A3–

A5+

A5–

GF

H

I

J

KL

A4– A4+

A6– A6+

A1+

A1–

P-Punkt

P-BereichB

C

D

E

ProSix 6-Achsroboter

Der�6-Achsroboter�ist�aufgrund�seiner�hohen�Anzahl�von�Freiheits-

graden�immer�dann�eine�ausgezeichnete�Wahl,�wenn�Handling�und/oder�

Montage�auf�nicht�parallel�zueinander�stehenden�Ebenen�benötigt�wird.�

Alle�sechs�Freiheitsgrade�des�6-Achsroboters�sind�rotatorischer�Natur,�

dies�erlaubt�einen�beinah�kugelförmigen�Arbeitsraum�um�den�Roboter.�

Bei�einem�6-Achsroboter�werden�die�Achsen�1,�2�und�3�als�Grundachsen�

bezeichnet,�die�Achsen�4,�5�und�6�als�Handachsen.�Der�Roboter�fährt�mit�

den�ersten�drei�Achsen�auf�die�gewünschte�Position�und�orientiert�das�

Werkzeug�mit�den�letzten�drei�Achsen.

Bewegungsradius und Abmessungen (siehe Tabelle)Bodenmontage

Wandmontage

Deckenmontage

CAD-Dateien finden Sie unter www.epson.de/robots

Klasse Durchgangsbohrungen�im�Sockel

PS3 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195

PS3L 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195

PS5 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195

Befestigungsmaße ProSix

§

PS3 PS3L(¹) PS5

Reichweite (mm) 791 949 791

max. Geschwindigkeit Achse 1 (°/s) Achse 2 Achse 3

Achse 4 Achse 5 Achse 6

210 180 225

375 375 500

250 180 225

375 375 500

250 180 225

375 375 500

Wiederholgenauigkeit (mm) 0,03 0,04 0,03

Nutzlast nom./max. (kg) 2 / 3 2 / 5 3 / 6

Trägheitsmoment Achse 4 (kg x m² ) Achse 5 Achse 6

0,30,30,1

0,30,30,1

0,30,30,1

max. Drehmoment Achse 4 (Nm) Achse 5 Achse 6

7,257,255,21

7,257,255,21

7,257,255,21

Arbeitsbereiche + / – A1 (°) A2 A3

A4 A5 A6

+170 / –170 +150 / –45 +190 / –72

+190 / –190 +125 /–125 +360 /–360

+170 / –170 +150 / –45 +190 / –72

+190 / –190 +125 /–125 +360 /–360

+170 / –170 +150 / –45 +190 / –72

+190 / –190 +125 /–125 +360 /–360

Abmessungen B (mm) C D

E F G

H I J

K L

235 277 701

791 755 290

311 171 146

56 170

250 302 859

949 827 370

389 191 154

56 170

250 277 701

791 755 290

311 191 154

56 170

Montagemöglichkeiten Boden Boden, Wand, Decke Boden, Wand, Decke

Anwenderverkabelung 16 elektrische, 2 pneumatische (6 mm)

Sicherheitsrichtlinien CE, EN775, EN60204-1, EN55011, EN61000-6-2, EN60950; UL-Version verfügbar

Umgebungsbedingungen 0 – 45 °C, 20 – 80 % Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend), 0,5 G Vibration

Option: Bremslöse-Einheit

Externe Steuerungsbox zum individuellen Lösen oder Verriegeln der Achsbremsen, zum manuellen Bewegen der Achsen.

¹) Auch als protected Version verfügbar

6-Achsroboter für Montage- und Handlingsaufgaben

6-Achsroboter für Montage- und Handlingsaufgaben mit großer Reichweite

6-Achsroboter für Montage- und Handlingsaufgaben mit hoher Geschwindigkeit und bis zu 6 kg Nutzlast

Fragen Sie uns nach Sonderlösungen (Geometrie, Umweltbedingungen, etc.)

¶

Scara Roboter

Die�Kinematik�des�Scara�Roboters�wurde�zu�Beginn�der�70er�Jahre�

entwickelt,�als�bei�einer�Untersuchung�von�Montagearbeiten�festge-

stellt�wurde,�dass�die�häufigsten�Bewegungsabläufe�mit�vier�Achsen�

bewerkstelligt�werden�können.�Ein�Vorteil�der�Scara�Roboter�gegenüber�

anderen�Kinematiken�(z.B.�6-Achsrobotern)�ist,�dass�sie�Hebevorgänge�

mit�der�Bewegung�von�nur�einer�Achse�(der�Z-Achse)�bewältigen�

können.�Dies�macht�Scara�Roboter�einfach�in�ihrem�Aufbau�–�und�damit�

sehr�zuverlässig.�

Überall�da,�wo�Teilehandling�auf�einer�Ebene�möglich�ist,�überwiegen�

die�Vorteile�des�Scaras�gegenüber�denen�anderer�Kinematiken�deut-

lich.�Aus�diesem�Grunde�bilden�Scara�Roboter�heute�in�vielen�herstel-

lenden�Betrieben�das�Rückgrat�moderner�Produktionsanlagen.

Compact Standard Large Heavy�duty

Nutzlast (nom./max.) 1 / 3 kg 2 / 5 kg 2 / 5 kg 2 / 20 kg

Reichweite 1. + 2. Arm250 mm 25 350 mm 35 450 mm 45 550 mm 55 650 mm 65 850 mm 85

• • – – – –

– – • • • –

– – – –

•(1) •

– – – – – •

Länge Z-Achse (³)

120 mm 1 170 mm 1 320 mm 3 340 mm 3

• – – –

– • • –

– – • –

– – – •

AusführungenStandard S Reinraum C Multimount M

• •

•(²)

• • •

• • –

• • –

1) Langer 2. Arm 2) Nur bei Reichweite 35 (350 mm) 3) Bei Reinraummaschinen verkürzt sich die nutzbare Länge der Z-Achse um 20 mm, beim E2H um 50 mm

E2CSLH

25�3545556585

13

SM�SCM�

CM

Namenssyntax

= Beispiel: Nutzlast bis 5 kg, 450 mm Armlänge, 320 mm Z-Achse, Sockelmontage = E2 S 45 3 S

Baureihe E2 (unterteilt in vier Klassen)

Klasse Reichweite 1. + 2. Arm

Länge Z-Achse

Ausführung

•

E2H853SE2S553S E2L853SE2C351S

Alle Maschinen sind auch als UL-Version verfügbar.

Beispiel: Multimount

Multimount Wand

Standardversion Sockelmontage

Multimount Träger unten

Multimount Träger oben

Multimount Decke

ª

A4 A4

A2 A2

I

J

A1 A1

B

C

ED

E D

A3 I H FG

Heutzutage�stellt�die�Produktion�ganz�besondere�Anforderungen�an�den�

Arbeitsradius,�an�die�Nutzlast�und�an�die�Taktzeit.�Die�Epson�Roboter�

der�E2-Serie�stehen�Ihnen�in�vielen�Ausführungen�zur�Verfügung�–�vom�

kleinen,�superschnellen�Roboter�bis�zum�großen�Kraftpaket.

Mit�Arbeitsradien�von�250�–�850�mm,�vertikalem�Hub�bis�340�mm�und�

Nutzlasten�bis�20�kg.�Wie�Sie�sich�auch�entscheiden�–�mit�der�E2-Serie�

schaffen�Sie�optimale�Voraussetzungen�für�effiziente�Produktion.

CAD-Dateien finden Sie unter www.epson.de/robots

Klasse Durchgangsbohrungen�im�Sockel

E2C 4 x Ø 9 mm, Lochabstand 120 x 120

E2C Multimount 4 x Ø 8,5 mm, Lochabstand 174 x 70

E2S 4 x Ø 10 mm, Lochabstand 150 x 150

E2S Multimount 4 x Ø 10 mm, Lochabstand 190 x 80

E2L / E2H 4 x Ø 16 mm, Lochabstand 200 x 200

Befestigungsmaße Scara

¡º

E2C251 E2C351 E2S45�x�(¹) E2S55�x�(¹) E2S65�x�(¹) E2L653 E2L853 E2H853

Reichweite (mm) Achse 1+2 250 350 450 550 650 650 850 850

Max. Geschwindigkeit + / –(° / s) Achse 1+2 (mm / s) Achse 3(° / s) Achse 4

2.900 1.100 2.600

3.600 1.100 2.600

5.400 1.100 1.870

6.000 1.100 1.870

6.300 1.100 1.870

5.200 1.100 1.870

6.100 1.100 1.870

5.266 1.100 1.870

Wiederholgenauigkeit + / –(mm) Achse 1+2 (mm) Achse 3 (°) Achse 4

0,008 0,010 0,020

0,010 0,010 0,020

0,015 0,010 0,020

0,015 0,010 0,020

0,015 0,010 0,020

0,020 0,010 0,020

0,020 0,010 0,020

0,025 0,010 0,025

Nutzlast nom./max. (kg) 1 / 3 1 / 3 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 20

Trägheitsmoment (kg x m² )(nom.) Achse 4 (max.) Achse 4

0,0050,05

0,0050,05

0,010,12

0,010,12

0,010,12

0,010,12

0,010,12

0,020,45

Einpresskraft (N) 150 150 150 150 150 200 200 200

Arbeitsbereiche + / – (°) A1 + / – (°) A2 (mm) A3 (mm) Reinraum A3 + / – A4

90

135 120 100 360

110 135 120 100 360

125 140

170/320 150/300

360

125 140

170/320 150/300

360

125 140

170/320 150/300

360

130 140 320 300 360

130 140 320 300 360

145 147 340 290 360

Abmessungen (mm) B C D

E F G

H I

125 125 120

140 680 552

235 217

125 225 120

140 700 552

235 217

235 215 150

180 706

674 / 824

312 289

235 315 150

180 706

674 / 824

312 289

235 415 150

180 706

674/ 824

312 289

350 300 200

240 706 845

318 310

350 500 200

240 706 845

318 310

350 500 200

240 782 916

318 341

Anwenderverkabelung 15 elektrische (1 A), 3 pneumatische (6/4 mm)

Sicherheitsrichtlinien CE-Konformität für alle Modelle, UL-Version verfügbar

Umgebungsbedingungen 5 – 40 °C, 10 – 80 % Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend)

¹) x = Z-Achsenlänge: 1 = 170 mm, 3 = 320 mm

Alle Maschinen sind auch als UL-Version inkl.

Notausschalter verfügbar

Fragen Sie uns nach Sonderlösungen (Geometrie, Umweltbedingungen, etc.)

¡¡

486

450

482

461

101,

6

185

427

470

483

101,

6

189

383

433

41535

448

470

4-Achs Drive Unit

6-Achs Drive Unit 9999

RC 520 Modulare Steuerung

RC 420 Kompakte Steuerung

¡™

PC-basierte Roboter Steuerung

Die�Epson�PC-basierten�Roboter�Steuerungen�zeichnen�sich�durch�

ein�Höchstmaß�an�Flexibilität�aus.�Durch�das�offene�Konzept�können�

auch�ungewöhnliche�Erweiterungen�in�Form�von�PC�Steckkarten�in�

die�Roboter�Steuerung�integriert�werden.�Dadurch�können�die�Epson�

PC-basierten�Roboter�Steuerungen�auch�als�Kontrolleinheit�einer�

Arbeitszelle�fungieren.

RC�520�Modulare�Steuerung RC�420�Kompakte�Steuerung

Gehäuse/Ausführung 19“ Industrie PC 19“ Industrie PC

PCI/ISA Slots 7 x ISA, 4 x PCI 3 x ISA, 2 x PCI, 1 x ISA / PCI

CPU Intel P3 (850 MHz) Intel Celeron (850 MHz)

Memory 128 MByte PC100 SD Ram 128 MByte PC100 SD Ram

Festplatte 40 GByte 2,5“ Wechselplatte 40 GByte 2,5“ Wechselplatte

Floppy 3,5“ eingebaut / CD-Rom Laufwerk 3,5“ eingebaut

Ports 2 x RS232, 1 x Centronics Port 1 x 10/100 base-T Ethernet2 x USB Vers. 1.1

2 x RS232, 1 x Centronics Port 1 x 10/100 base-T Ethernet2 x USB Vers. 1.1

Betriebssystem MS Windows Embedded MS Windows Embedded

Entwicklungsumgebung Epson RC+ Epson Spel+ Hochsprache

Epson RC+ Epson Spel+ Hochsprache

Sicherheit Not-Aus, redundanter Notaus-Kreis, redundanter Türsicherheits-Kreis, Überlastschutz für Geschwindigkeit und Drehmoment, dynamische Achs-Bremsen, interne Speicherüberwachung,

Auto Teach Modus, Langsamfahrt, Ein-/Ausschaltschutz

Anschlusswerte 220-240 VAC 50 / 60 HzDrive Unit: 220 – 240 VAC2.000 W, abhängig vom Robotertyp

220 – 240 VAC 50 / 60 Hz2000 W, abhängig vom Robotertyp, USV standardmäßig enthalten

Interface Standard 16 Eingänge / 16 Ausgänge,erweiterbar auf bis zu 240 Ein- und 240 Ausgänge, Ethernet I/O. Option: Profibus/Devicenet

Standard 16 Eingänge / 16 Ausgänge,erweiterbar auf bis zu 144 Ein- und 144 Ausgänge, Ethernet I/O.Option: Profibus/Devicenet

Gewicht Steuerung: 17 kgDrive Unit: 14 kg

Steuerung: 18 kg

Abmessungen (BTH in mm) Steuerung: 482 x 450 x 177Drive Unit (4-Achs): 480 x 448 x 99Drive Unit (6-Achs): 480 x 470 x 99

Steuerung: 483 x 470 x 189

Umgebungsbedingungen 5 – 40 °C, rel. Luftfeuchtigkeit 10 – 80 %, nicht kondensierend

¡£

Optionen für PC-basierte Steuerung

Produkt Beschreibung

Hardware

Erweiterungs E/A Karte Pro Erweiterungskarte sind zusätzliche 32 Eingänge und 32 Ausgänge verfügbar. Abhängig vom Steuerungstyp können bis zu zehn Karten eingesetzt werden. NPN, PNP Schaltungen möglich.

Epson PG Motion System Mit dem Epson PG Motion System können Sie auch Roboter ansteuern, die aus externen Komponenten bestehen. Es werden sowohl Servo- als auch Schrittmotoren unterstützt.

Feldbus Karte Erweiterungskarte zum Anschluss oder zum Aufbau eines Feldbus Netzwerkes. Die Karte kann sowohl als Master oder Slave konfiguriert werden. Verfügbare Bussysteme sind Profibus und Devicenet, ein Mischbetrieb ist möglich.

Software

Epson VB-Guide Active-X Control für die einfache und komfortable Anbindung Ihrer Anwendung an externe Software.

Epson Code Reading Ermöglicht die Erkennung von OCR-A/OCR-B sowie 1D und 2D Codes. Epson Code Reading ist nur in Verbindung mit der Epson Vision verfügbar.

Epson Conveyor Tracking Unterstützt die Verfolgung von Förderbändern mittels Visionsystem oder Sensoren. Es können mehrere Bänder gesteuert werden. Ein Conveyor Tracking Kit enthält: PG Board, Kabel, 2 Terminalblocks, Software.

Epson Ethernet I / O License Ermöglicht den Anschluss von Opto 22 Komponenten.

Epson Security Guide Für eine komfortable Zuweisung von Rechten an unterschiedliche Benutzer. Es enthält des Weiteren eine umfangreiche Protokollfunktion zur Überwachung Ihrer Anlage.

Erweiterungs E/A Karte Epson PG Motion Karte Feldbus Karte

¡¢

JOG & Teach Panel

Steuerung aller Achsen mittels Touch-

screen Bedienelementen.

Einstellmöglichkeit der Verfahrwege

(kurz, mittel, lang, kontinuierlich).

Auswahl des Koordinatensystems der

Verfahrwege (World, Joint, Tool, lokal).

Einstellen der Verfahrgeschwindigkeit.

Epson OP500RC Steuereinheit

Produkt Beschreibung

Kabelsets / Terminalblocks

Std. I / O Kabel für RC 420 eins. offen, 3 m, 6 m

Std. I / O Kabel für RC 520 eins. offen, 3 m, 6 m

Sicherheitskreiskabel eins. offen, 3 m, 6 m

Ext. I/O Kabel Kit 100 pol. auf 2 x 50 pol., 2 m Board, 2 Terminalblocks

Power- & Signalkabel Signalkabel gerader Stecker, Powerkabel wahlweise gerade oder abgewinkelte Stecker 3 m (¹), 5 m (¹), 10 m (¹), 20 m(2)

Power- & Signalkabel für 6-Achsroboter

3 m, 5 m, 10 m

Verlängerungskabel OP-500RC

2 m (ergibt 5 m Kabellänge) 7 m (ergibt 10 m Kabellänge)

¹) Wahlmöglichkeiten: – Gerade Stecker – Einseitig an der Manipulatorseite abgewinkelt – Beidseitig abgewinkelt

2) Nur gerade Stecker

Point Editor Panel

Punkte individuell teachfähig.

Positionen sind in Absolutmaßen definierbar.

Punktdateien einfach bearbeitbar.

Motion Control Panel

Punkte individuell anfahrbar.

Auswählbare Fahrkommandos

(Jump, Go, Move).

Bewegungsbeschränkungen

auswählbar (Limz).

Robot Control Panel

Motoren ein- und ausschaltbar.

Motorleistung umschaltbar.

Roboter, Arm und Werkzeug auswählbar.

Auf Knopfdruck in Homeposition verfahrbar.

I/O Command Panel

Setzen und Rücksetzen von Ein- und

Ausgängen mittels Tastendruck.

Free Joints Panel

Für Scaras ist jede Achse individuell

freischaltbar (beweglich).

User Page

Definieren Sie einfach Ihre eigene

Bedienoberfläche.

Volle�Kontrolle�über�den�Roboter��

vor�Ort�–�in�einer�Einheit

¡∞

ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZabcdefghijklmnopqrstuvwxyz!“§$%&/()=?[]+*#‘<>,;.:-–⑀

Epson Vision

Ihre Vorteile

Kraftvolle Software Tools Erkennung�auch�von�gedrehten�oder�überlappenden�Teilen.�Einfachste�

Messung�von�Größe,�Lage�oder�auch�Form�möglich.

Screen mit VisionbildSchnelle�Anpassung�an�unterschiedliche�Lichtverhältnisse�möglich.

Vielfältige�Histogramm�Funktionen�für�genaueste�Anpassung�an�die�

Objektfarbe.

Einfachste KalibrierungEin�eingebauter�Assistent�leitet�Sie�Schritt�für�Schritt,�gleichgültig�ob�

es�sich�um�eine�fest�montierte�oder�mobile�Kamera�handelt.�

Vollständige Integration in die RC+ EntwicklungsumgebungKeine�zusätzlichen,�komplizierten�Editoren.�Einfache�Drag�und�Drop�

Programmierung.�Einfacher�Datenaustausch�zwischen�Roboterpro-

gramm�und�Vision�durch�Programmbefehle�(V�Run,�V�Get).

Kontinuierliche oder diskrete BildaufnahmePermanent�oder�asynchron�getriggert�(intern�oder�extern).

Auswahl zwischen verschiedenen ObjektivbrennweitenFür�die�unterschiedlichsten�Anforderungen�stehen�mehrere�Objektiv-

brennweiten�zur�Verfügung.�

Auch für schwierige Umgebungsbedingungen. Alle Visionelemente in robuster Industrieausführung.

Das Epson Visionsystem ist vollständig in die Entwicklungsumgebung integriert. Keine zusätz-lichen Editoren sind notwendig.

Ihre Möglichkeiten

Steuerung�des�Roboters�zum�Abgreifen�von�vereinzeltem��

Schüttgut�oder�unregelmäßigen�Stücken.

Unterstützt�auch�Conveyor-Tracking�(Förderbandverfolgung).

1D�oder�2D�Code,�Verarbeitung�(z.B.�EAN�oder�Datamatrix).

OCR-A�/�OCR-B�Texterkennung.

Es�stehen�Kameras�mit�verschiedenen�Auflösungen�zur�Verfügung.��

Von�640�x�480�bis�zu�1024�x�768�Pixeln.

Es�ist�möglich�zwischen�Kameras�verschiedener�Auflösungen�zu�

wählen.�Insgesamt�sind�bis�zu�zwölf�Kameras�einsetzbar;�diese�

können�entweder�fest�montiert�oder�mobil�angebracht�sein.

Code- und Texterkennung integriert.

50 mm8 mm 16 mm 25 mm

Verschiedene Brennweiten verfügbar.

¡§

Fließbandverfolgung

Fließbandverfolgung und Greifen vom laufenden Band

Greifen�vom�laufenden�Band�wird�auch�als�Fließbandverfolgung�

bezeichnet�und�ist�aus�vielen�Bereichen�der�robotergestützten�Automa-

tisierung�kaum�noch�wegzudenken.�Dieser�Prozess�kann�entweder�mit�

einem�Bildverarbeitungssystem�oder�auch�einem�magnetischen�oder�

anderen�Sensor�gesteuert�werden.�

�

Das�Epson�Fließbandverfolgungs�System�unterstützt�sowohl�die�

kameragestützte�als�auch�die�sensorgestützte�Steuerung.�

Auch�bei�geneigten�Bändern�lässt�sich�die�Epson�Fließbandverfolgung�

einsetzen.�Dies�ist�wichtig�für�Fördersysteme,�bei�denen�Höhenunter-

schiede�überwunden�werden�müssen.

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342300

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Epson RC170 Roboter Steuerung

Epson RC170 Roboter Steuerung mit Optionsbox

Epson RC170 Roboter Steuerung in 6-Achsausführung

¡•

Epson RC170 Roboter Steuerung

Die�Epson�RC170�Roboter�Steuerung�ist�die�erste�Roboter�Steuerung�

aus�dem�Hause�Epson,�bei�der�sowohl�eine�Steuerung�für�Scara-�als�

auch�für�6-Achsroboter�in�einem�Gehäuse�untergebracht�wurde.�Dabei�

ist�er�in�der�4-Achsausführung�gerade�mal�so�groß�wie�ein�DIN�A4-�

Blatt,�und�er�besitzt�dennoch�die�Vielfalt�und�Zuverlässigkeit�wie�von�

Produkten�aus�dem�Hause�Epson�gewohnt.�

Für�die�Epson�RC170�Roboter�Steuerung�gibt�es�eine�Reihe�interes-

santer�Optionen;�ob�eine�Feldbuskarte,�ein�neu�entwickeltes�Teach�

Pendant,�ein�neues,�ergonomisch�optimiertes�Operator�Pendant,�mit�

der�Epson�RC170�Roboter�Steuerung�schaffen�Sie�sich�die�optimale�

Steuerungsgrundlage.

Die�Programmierung�der�RC170�bleibt�so�einfach�und�dennoch�mächtig�

wie�bereits�von�den�anderen�Mitgliedern�aus�der�Epson�Steuerungs-

familie�bekannt,�erfolgt�jedoch�von�einem�externen�Computer�anstatt�

von�der�Steuerung�selbst.�Somit�können�Programme�ganz�bequem�vom�

Schreibtisch�erstellt�werden.�Darüberhinaus�ist�die�Programmierung�

netzwerkfähig�und�ideal�für�große�Projekte,�die�von�vielen�Entwicklern�

betreut�werden.

Die�Programmierumgebung�der�RC170�ist,�wie�schon�bei�den�Vorgänger-

versionen,�in�den�Sprachen�Englisch,�Deutsch�und�Französisch�

verfügbar.

Abmessungen (BTH in mm)

Scara Ausführung: 300 x 170 x 240 6-Achserweiterung ( ¹ ): 75 x 130 x 240 Optionsbox ( ¹ ): 55 x 130 x 240

CPU Intel Celeron, in Stand-alone Ausführung

Speicher 64 MB Flash RAM, 128 KB Batterie gepuffertes SRAM

Programmierumgebung Epson RC+

Programmiersprache Epson SPEL+

Programmoption VB-Guide, Epson Vision, External Control Point Motion (ECP) 2)

Ein-, Ausgänge 24 / 16, erweiterbar bis 152 /144

Programm Max. 4 MB Code, entspricht etwa 200 K Programmschritte

Punkte Bis zu 1.000 Punkte je Punktedatei

Interfaces RS-232C (optional, max. 8 Ports), Ethernet, Feldbus-Slave (optional), 2 x USB zum Anschluss eines PC und eines USB Sticks, max. 152 /144 I /Os

Anschluss 230 / 240 Volt einphasig

Leistung 1.300 VA, je nach angeschlossenem Manipulator

Gewicht 7 kg (Scara Ausführung), 9 kg (6-Achs Ausführung)

Umgebungstemperatur 5 – 40 °C

Feuchtigkeit 20 – 80 % nicht kondensierend

¹) Die Option vergrößert die Steuerung 2) Nur für 6-Achsroboter

¡ª

Epson Teach Pendant für die neue RC170 Roboter Steue-rung, das Epson TP1.

Optionen RC170

Epson Operator Pendant OP1 für leichte Bedienung auch komplexer Anlagen.

Epson OP1 Das�neue�Epson�Operator�Pendant�Epson�OP1�stellt�eine�einfache�und�

leicht�zu�programmierende�Bedienoberfläche�zur�Verfügung.

Epson TP1 Das�neue�Epson�Teach�Pendant�für�die�Epson�RC170�Roboter�Steue-

rung�ist�geschaffen�für�herausfordernde�Teachingaufgaben�–�insbeson-

dere�auch�für�6-Achsroboter.�Die�klare�Aufteilung�der�Tastatur�gemäß�

Aufgabe�macht�einen�leichten,�ergonomischen�Betrieb�möglich.

Hardware Software

Feldbuskarte ECP External Control Point Lizenz (1)

RS232-Karte VB Guide Lite Lizenz

I/O Karte 32/32

1) Nur für 6-Achsroboter

™º

RC�420�Steuerung RC�520�Steuerung RC�170�Steuerung

1 x Manipulator 1 x Manipulator 1 x Manipulator

Powerkabel 3 mSignalkabel 3 m3 Tasten PC MausPC Tastatur

Powerkabel 3 mSignalkabel 3 m3 Tasten PC MausPC Tastatur

Powerkabel 3 mSignalkabel 3 m

Stecker für NotausBlindstecker für opt. Device AnschlussStecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D2x Stecker für 15-pol. Sub-D

Stecker für NotausBlindstecker für opt. Device AnschlussStecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D2x Stecker für 15-pol. Sub-D

Stecker für NotausBlindstecker für opt. Device AnschlussStecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D

Windows Embedded LizenzWindows Embedded QuickstartSoftwaredongle inkl. Lizenzen

Windows Embedded LizenzWindows Embedded QuickstartSoftwaredongle inkl. Lizenzen

—

Treiber CDEpson RC+ CDBackup-Diskette

Treiber CDEpson RC+ CDBackup-Diskette

Backup-Diskette Epson RC+ 5.0 CD

Handbücher: Steuerung

Manipulator Programmierung User Guide

Handbücher: Steuerung

Manipulator Programmierung User Guide

Handbücher: Steuerung

Manipulator Programmierung User Guide

Wartungsfett für Z-Achse (1) Wartungsfett für Z-Achse (1) Wartungsfett für Z-Achse (1)

— Motionkabel Slotbleche Kaltgerätekabel 3 m Driveunit(s)

—

1) Nur bei Scara Roboter

Lieferumfang

Folgendes�Zubehör�gehört�zum�Standardlieferumfang�

eines�Epson�Roboters�und�muss�nicht�zusätzlich�als�

Option�erworben�werden.

™¡

Epson RC+ Entwicklungsoberfläche

Flexible Steuerungs-ArchitekturEpson�ist�ein�Spitzenreiter�bei�der�Entwicklung�von�Steuerungen�auf�

Basis�von�Industrie�PCs.�Die�Epson�Roboter�Programmiersprache�

SPEL+�ist�nicht�nur�besonders�einfach�zu�erlernen,�sondern�auch�

außerordentlich�mächtig.�Die�Epson�RC+�Programmierumgebung�stellt�

Ihnen�alle�Werkzeuge�zur�Verfügung,�die�Sie�zur�schnellen�und�effizi-

enten�Entwicklung�von�Roboterprogrammen�benötigen.�

Integrierter Quellcode Debugger

Integriertes Projektmanagement System

Syntax Coloring

Offene Struktur erlaubt die Anbindung auch an externe

Programmierumgebungen (z.B. Active-X, VB, MFC).

Online Hilfetexte

Mit vielen Optionen erweiterbar

Ein eingebauter I/O Monitor gibt sofort den aktuellen Status

aller Ein- und Ausgänge wieder.

Komplexe Funktionen wie Vision und Förderbandverfolgung

sind in die Oberfläche integriert.

Vielfältige Kommunikationswege:

Ethernet I/O, Profibus, DeviceNet, Seriell, TCP/IP,

I/O Handshake direkt oder als Option verfügbar

Makro-Editor

Labeleditor

Entwicklungsoberfläche

Interrupt Handler – programmierbare Reaktion auf Interrupt Bedingung.

Eigene Errorhandler können bei vielfältigen Fehlerbedingungen

ausgeführt werden.

Variables Timing bis zum „Punkt-erreicht-Status“. Bereits vor dem Erreichen

eines Roboterpunktes ist die Verarbeitung des nächsten Befehles möglich.

Alle Bewegungsbefehle eines Roboters können in Abhängigkeit von einer

Bedingung (z.B. ein gesetzter Eingang) unterbrochen werden.

Die Beschleunigung und Geschwindigkeit können während des Programm-

laufes durch einfache Softwarebefehle geändert werden. Der Roboter läuft

daher in jedem Betriebszustand mit optimaler Effizienz.

Integrierte Sicherheit und Flexibilität

™™

Task 1

Task 2

Task 3

Task 4

Task 5

Task n

Roboter 1

Roboter 2

Roboter 3

Vision System

Feeder

Display

Syntaxcoloring, kraftvolle Debugger, Eingabehilfen und eine frei definierbare Oberfläche helfen bei der Entwicklung.

Selbst komplexe Tools wie der Visioneditor sind nahtlos in das Epson RC+ System integriert. Multitasking für entkop-pelte Ausführung mehrerer, unabhängiger Tasks.

™£

Y+

Center of axis #2

R 4

95

R 450

R 235

R 156

R 136

R 90

Machbarkeitsstudien

Mittels�einer�Machbarkeitsstudie�für�Ihren�Arbeitsprozess�

bietet�Epson�Ihnen�das�Know-how�von�über�20�Jahren�

Roboterbau�an.�Anstelle�von�theoretischen�Simulationen,�

mit�all�den�in�ihnen�enthaltenen�Unwägbarkeiten,�bieten�

wir�Ihnen�eine�Simulation�an�realen�Robotern�mit�möglichst�

realem�Umfeld�an.

Ganz�nach�Anspruch�können�Sie�aus�folgendem�Leistungs-

katalog�wählen:

Untersuchung des Arbeitsvorganges.

Optimierung des Arbeitsvorganges hinsichtlich Taktzeit oder

anderer Parameter.

Taktzeituntersuchung an realen Robotern.

Dokumentation des Prozessverhaltens in Wort, Bild und Film.

Programmiersupport bei besonders komplexen oder

zeitkritischen Abläufen.

Falls gewünscht erhalten Sie auch Support beim Aufbau Ihrer

Anlage durch Partner des Epson Integratoren Netzwerkes.

Integrierte Sicherheit und Flexibilität

™¢

Epson Schulungen

Training�ist�eine�Frage�der�Individualität.�Jeder�Mensch�nimmt�neues�

Wissen�anders�auf�–�aus�diesem�Grunde�sind�die�Schulungen�beson-

ders�effizient,�bei�denen�in�besonderer�Weise�auf�die�individuellen�

Eigenheiten�der�Teilnehmer�eingegangen�werden�kann.�Epson�bietet�

jeden�Trainingskurs�nur�für�eine�relativ�kleine�Zahl�an�Teilnehmern�an,�

damit�sowohl�großzügig�auf�spezielle�Fragen�eingegangen�werden�

kann,�aber�auch�Theorie�und�Praxis�Hand�in�Hand�gehen�können.

Schulung – ProgrammierungObwohl�die�Epson�Programmiersprache�aufgrund�ihres�Basic-ähnlichen�

Charakters�bereits�zu�den�einfachsten�und�dennoch�mächtigsten�Robo-

terprogrammierwerkzeugen�am�Markt�gehört,�ist�ein�fundiertes�und�indi-

viduell�auf�Ihre�Bedürfnisse�abgestimmtes�Training�die�Grundlage�für�

einen�effizienten�und�zuverlässigen�Aufbau�einer�Roboterzelle.�Je�nach�

Ambition�können�Sie�aus�folgendem�Schulungskatalog�wählen:

Programmiertraining Grundlagen

Programmiertraining Vision

Programmiertraining Förderbandverfolgung

Programmiertraining Feldbus und I/O

Programmiertraining Individuell – hier kann auf Ihre ganz

spezifischen Probleme eingegangen werden.

Softwaretraining

Schulung – Service & SupportJede�noch�so�gute�und�zuverlässige�Anlage�kann�ausfallen.�Wenn�

eine�Anlage�ausfällt,�so�müssen�die�Folgen�wie�Produktionsstillstand�

und�ähnliche�minimiert�werden;�ein�entscheidender�Faktor�hierbei�ist�

die�Reaktionszeit�zwischen�Ausfall�und�Wiederanlaufen�der�Anlage.�

Obwohl�der�Epson�Service�bereits�ausgezeichnete�Reaktionszeiten�

bietet,�ist�die�kürzeste�Reaktionszeit�doch�dadurch�zu�erreichen,�wenn�

gut�trainierte�Mitarbeiter�bereits�im�Betrieb�tätig�sind.�Aus�diesem�

Grunde�bieten�wir�Ihnen�eine�Reihe�von�Schulungen�an,�die�zum�Ziel�

haben,�Ihre�Mitarbeiter�fit�zu�machen�für�den�Fall�der�Fälle.

Service Epson Roboter Grundlagen

Wartung Epson Roboter Grundlagen

Service Epson Scara Roboter

Service Epson 6-Achsroboter

Service Epson Steuerungen

Service- und Wartungstrainings

Auf�Wunsch�können�auch�verschiedene�Schulungseinheiten�kombiniert�

werden.�So�ist�es�denkbar,�dass�die�Programmierung�Vision�mit�einem�

Training�Service�Epson�Scara�Roboter�kombiniert�wird.

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 = 90°

P2

P1

P2

P1

 = 90°

 = 90°  =| 90°

Epson Steuerbefehle

JumpDer�Jump�Befehl�kann�zur�Steigerung�der�

Geschwindigkeit�verschliffen�werden.�

Jump3Der�Jump3�Befehl�kann�zur�Steigerung�der�

Geschwindigkeit�verschliffen�werden.�Anfangs-�

und�Endpunkt�müssen�bei�dem�Jump3�Befehl�

nicht�die�gleiche�Orientierung�haben.

Bewegungsbefehle

PTP-Fahrt (1)

Bei�einer�PTP-Fahrt�sind�alle�Motoren�

während�der�gesamten�Bewegung�bestromt.�

Die�Trajektorie�ist�daher�nicht�vollständig�

vorhersehbar,�jedoch�immer�gleich.��

Die�PTP-Fahrt�ist�schnell.

CP-Fahrt (2)

Bei�einer�CP-Fahrt�werden�die�Motoren�so�

gesteuert,�dass�sich�der�Toolcenterpoint�(oder�

ein�entsprechend�definierter�Punkt)�stets�auf�

einer�definierten�Trajektorie�bewegt.��

Die�CP-Fahrt�ist�genau.

1)�PTP�=�Point�to�Point�2)�CP�=�Continuous�Path

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P1 P2

P3

TillWenn�Eingabe-Bedingungen,�die�im�Voraus�

durch�einen�TILL-Befehl�festgesetzt�wurden,�

während�der�Fahrt�des�Arms�erfüllt�werden,�

verringert�er�sofort�die�Geschwindigkeit�und�

stoppt.�Dieses�Feature�ist�vor�allem�nützlich,�

um�die�Taktzeit�zu�verringern,�da�der�Arm�sich�

während�des�Abtastens�bewegt.�

SenseEingabe-Bedingungen,�die�im�Voraus�durch�

einen�SENSE-Befehl�festgesetzt�wurden,�

werden�geprüft,�unmittelbar�bevor�der�

Arm�die�Abwärts-Bewegung�ohne�Stopp�

beginnt.�Wenn�die�Bedingungen�erfüllt�sind,�

stoppt�der�Roboter�über�der�Zielposition�

(„approach�point“).

Prüfung beginnt vor Abwärts-Bewegung

Stopp ist über der Zielposition

Zielposition

Arm stoppt

Bedingung erfüllt

Die�Palette�muss�nicht�auf�einer�zur�

Grundfläche�planparallelen�Ebene�liegen.

Die�Palette�muss�nicht�rechtwinkelig�sein.

Beispiel: „Pallet“

Pallet 1, P1, P2, P3, 3, 4 = Definition der Palette

Jump Pallet (1, 4) = 1. Palette, 4. Nest

Num

mer

d

er P

alet

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Defi

nitio

n d

er

Pal

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neb

ene

Anz

ahl S

pal

ten

Anz

ahl Z

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n

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Europa

EPSON�DEUTSCHLAND�GmbHOtto-Hahn-Straße�4�40670�MeerbuschTel.:� +49�(0)�2159�/�538�1391Fax:�+49�(0)�2159�/�538�3170�E-Mail:�robot.infos@epson.de�www.epson.de/robots

U S A

EPSON�AMERICA,�Inc.18300�Central�AvenueCarson,�CA�90746Tel.:� +1562290�–�5910Fax:�+1562290�–�5999E-Mail:�info@robots.epson.comwww.robots.epson.com

Asien

SEIKO�EPSON�Corp.1010�Fujimi,�Fujimi-machi,�Suwa�gun399-0295�Nagano-kenTel.:� +81�2666�–�11804Fax:�+81�2666�–�11846E-Mail:�epsonrb@exepson.co.jpwww.epson.jp/fa/e

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