Gruppe 4

Softwarepraktikum 2001

Lego MindstormsAutonome Roboter

• Tobias Günther• Hagen Steinicke• Lars Kröhn

Unser erster Entwurf

• Vorteile Spurtreue schwenkbare Sensoren

• Nachteile Fahren von 90° Kurven Sackgassenbehandlung nur ein Antriebsmotor stark von der

Batteriespannung abhängig

Der Finalist mit dem gelben Trikot

• Eigenschafen

– ein Motor pro Rad

– 3 Lichtsensoren

– enorm wendig

– „Stützklotz“

– sehr schnell

Probleme (1)

• Grenze Weiß-Grün hat blauen Farbwert

• irrtümliche Erkennung einer Kreuzung

• hoher Programmieraufwand

Lösung:

dritter Lichtsensor

differenzierte Abfrage

• Zielerkennung– auch blau markiert

– längere Streifen

– Unterscheidung zur Kreuzung?

• Lösung:

– Zähler bei Blauerkennung

– Kontrolle: was folgt dem Blau

Probleme (2)

Wegspeicherung

• Verwendung eines Stacks

• Festlegung der Richtung

RL

R

R

RL

SENDEN

Datenübertragung

• beide Roboter müssen empfangen und senden können(immer empfangsbereit – Interruptbehandlung)

• Problem: nicht jede Übertrag ist erfolgreich

• Lösung: Arbeit mit Acknowledgement Drehen des sendenden Roboters Ignorierung mehrfach gesendeter Daten