Instal_DE_poyshetdgd ch

7/25/2019 Instal_DE_poyshetdgd ch

1/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten

DD0000488600- 10/09/2013 - bersetzung Originalhandbuch - 1 / 14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA


2/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - INHALTSVERZEICHNIS 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


INHALTSVERZEICHNIS

Mon tage, auf Seite 3

Vorb ereitu ng der Spr itzg iemaschin e, auf Seite 3

Mon tage auf der Spr itzg iemaschin e, auf Seite 3

Befest igung am Boden, auf Seite 4

Aufs tel lung des Sch altschranks, auf Seite 5

Anb ringun g der Halterung d es tragbaren Terminals, auf Seite 5

Frei fahrbewegu ngen (ohne Energieversorgun g), auf Seite 6

Pneumatische B ewegung en, auf Seite 6

Horizontale motorisc he Bewegun gen, auf Seite 6

Vert ikale motorisc he Bewegung en, auf Seite 6

Ar beitsb ereich, auf Seite 7

Energieversorgung en, auf Seite 8

Druckluftv ersorgun g, auf Seite 8

Stromversorg ung , auf Seite 9

Mechanis che Schn ittstel le, auf Seite 10

Teilentnahmekr eise, auf Seite 11

Druc klu ftansc hlsse, auf Seite 11

Elektro ansch lsse, auf Seite 13

Au sbau , auf Seite 14


3/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - MONTAGE 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


I - MONTAGE

I - 1. Vorbereitung der Spritzgiemaschine

Zur Gewhrleistung der Stabilittseigenschaften muss die Bohrung der Platte der vom Hersteller oder der

Norm EUROMAP 18 beschriebenen Vorgabe entsprechen (siehe Installationsplan).

Im Produktionsbetrieb mssen die von der Spritzgiemaschine bertragenen Schwingungen und Ste

im vernnftigen Rahmen bleiben.

I - 2. Montage auf der Spritzgiemaschine

Der Roboter wird gem seines Installationsplans montiert. Es ist darauf zu achten, dass der Balken und

die Y-Fhrung horizontal montiert werden. Der Balken muss parallel zur Ebene der festen Platte

verlaufen.

Montageempfehlungen

Der Hersteller haftet nicht fr Strungen infolge der Nichtbeachtung der folgendenEmpfehlungen:

NORD-LOCK-Schraubensicherungssystem

Unterlegscheiben: Nur groe Unterlegscheiben fr die Langlcher benutzen!


4/14


VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


Fr folgende Verbindungen sind Nord-Lock-Schraubensicherungssysteme zu verwenden:

- Balken / Unterbau

- Unterbau / Adapterplatte

- Adapterplatte / SGM-Platte

- Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist)

Bei Stahl entspricht die vorgeschriebene Einschraublnge in den Gewindegang dem 1,5-fachenNenndurchmesser und bei Aluminium dem 2-fachen Nenndurchmesser.

Die empfohlenen Anzugsmomente dieser Schraubverbindungen sind der nachfolgenden Tabellezu entnehmen (+/-10 %). Zum Anziehen der Schrauben mglichst einen Drehmomentschlsselbenutzen.

Die Schrauben werden gem dem mitgelieferten Installationsplan geschmiert oder trockenmontiert.

Kontrollen

Per Sichtkontrolle oder mit Hilfe einer Messuhr prfen, ob sich die Verbindungselemente (Balken /Unterbau, Unterbau / Platte, Platte / SGM-Platte, Fu / Balken (wenn ein Fu vorhanden ist) untermaximaler Belastung lsen. Wenn dies der Fall ist:

- Kontrollieren, ob alle im Installationsplan empfohlenen Schrauben vorhanden sind.

- Montageempfehlungen erneut durchgehen.

- Wenn das Problem weiterhin besteht, Kundendienst benachrichtigen.

I - 3. Befestigung am Boden

Falls Komponenten des Roboters bodenseitig verankert werden, mssen im Zusammenhang mit den

Bohrungen und der Platte die folgenden Parameter bercksichtigt werden:

Beton C20/25, rissfrei

SchraubenMaul-/

SteckschlsselweiteFestziehdreh-moment in Nm

M10 17 33

M12 19 57

M16 24 137

M20 30 268

M24 36 400


5/14


VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


I - 4. Aufstellung des Schaltschranks

Schaltschrank auf dem Boden

Schaltschrank auf seiner Transportpalette zum gewnschten Aufstellort fahren, von der Paletteherunterheben und auf dem Boden abstellen.

I - 5. Anbringung der Halterung des tragbaren Terminals

Die Halterung fr das tragbare Terminal wird auerhalb des kontrollierten Bereichsstandardmig in einer Hhe von 1,2 m montiert; sollte dies nicht mglich sein, ist in jedem

Fall die Mindesthhe von 0,6 m Hhe einzuhalten. Siehe Arb eitsbereich , auf Seite 7.


6/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - FREIFAHRBEWEGUNGEN(OHNEENERGIEVERSOR- 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


II - FREIFAHRBEWEGUNGEN (OHNE ENERGIEVERSORGUNG)

Es drfen sich keine Personen unter der Last oder zwischen der Last und einem Hindernisaufhalten.

II - 1. Pneumatische Bewegungen

Vor dem Abschalten der Druckluftversorgung ist sicherzustellen, dass sich kein Teil im Greiferbefindet.

II - 2. Horizontale motorische Bewegungen

Schaltschrank auf dem Boden

Am abgeschalteten Schaltschrank den mobilen Steckverbinder XBRX abziehen und an XBRXDanschlieen.

Schaltschrank wieder einschalten. Den Schaltschrank einschalten, worauf die Bremsen derAchsen X und Y gelst werden.

II - 3. Vertikale motorische Bewegungen

Not-Aus-Taster bettigt oder Schaltschrank ausgeschaltet.

Den mobilen Teil des Arms mit einem Hubsystem absttzen.

Bremse lsen:

Aus Sicherheitsgrnden ist ein System zum Lsen der Bremse nicht vorgesehen. Zum Anlegen einerGleichspannung von 24 V an der Steuerung der Bremse ist deshalb ein Eingriff an der Verkabelung

erforderlich.


7/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - ARBEITSBEREICH 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


III - ARBEITSBEREICH

Entsprechend der Beschreibung in der Norm NF EN ISO 10218-1 Industrielle Handlinggerte -

Sicherheit.

Der begrenzte Bereich wird durch Endschalter und die Sensoren der Sicherheitsbereiche begrenzt.

Maschinenzugangsbereich

Entnahmebereich

Verschiebungsbereich des Arms in hoher Position

Die Endmae werden durch die Verfahrwege X, Y und Z bestimmt (siehe Eigenschaften der

Ausstattungen), zuzglich eines mittleren Abstands von 200 mm zur Bercksichtigung der Bremswege im

berfahrbereich.

Der maximale Bereich entspricht dem von der mobilen Einheit des Roboters durchfahrbaren Bereich,zuzglich des vom Greifer und dem ergriffenen Teil berstrichenen Bereichs, sowie der durch

Drehachsen bewirkten zustzlichen Auswirkungen.

Der kontrollierte Bereich kann nur teilweise definiert werden, da er durch die Schutzvorrichtungen derGesamtanlage begrenzt ist. Er entspricht dem maximalen Bereich plus einem nach den Vorschriftender den Bau von Schutzvorrichtungen betreffenden Norm EN 294 bestimmten Abstand c1. Im

Sonderfalle der Anwendung mit einer Spritzgiemaschine, auf der Teile von der Seite des Bedienersentnommen werden, schneidet der kontrollierte Bereich den maximalen Bereich (geeigneter Schutzerforderlich). Der Sicherheitsabstand c2 zwischen dem begrenzten und dem kontrollierten Bereich

entspricht dem einfachen Bremsweg des Roboters. Wir empfehlen deshalb die Anlage so zu planen,dass der Zugang zu diesem Bereich verboten ist.

Dieses minimale Schutzprinzip (das spezielle Peripherieeinheiten nicht bercksichtigt) muss imHinblick auf den Installationsplan (Verfahrwege, Hhen usw.) angepasst werden.

c2c1

c1

c1

b


8/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - ENERGIEVERSORGUNGEN 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


IV - ENERGIEVERSORGUNGEN

IV - 1. Druckluftversorgung

Unsere Pneumatikkreise nutzen trockene gefilterte Luft, die von einer Abscheide-/ Aufbereitungseinheit

geliefert wird.

Die Versorgungs- und Verbrauchskenndaten sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.

Die Abscheide-/ Aufbereitungseinheit wird vom Roboter getrennt geliefert.Sie muss so aufgestellt und am Netz angeschlossen werden, dass die abschliebare Absperrarmatur

jederzeit zugnglich ist und die Druckanzeige und der Filter ungehindert eingesehen werden knnen.

Bei sehr stark gelter und/oder sehr feuchter Druckluftversorgung ist es angebracht, der Abscheide-/

Aufbereitungseinheit ein zustzliches Aufbereitungssystem vorzuschalten.

Bei der erstmaligen Druckbeaufschlaung des Roboters ist sicherzustellen, dass sich aufpotentiellen pneumatischen Bewegungen keine Personen oder Hindernisse befinden.

Die Luftaufbereitungseinheit ist

kundenseitig auerhalb deskontrollierten Bereichs so zu

befestigen, dass dieAbsperrarmatur jederzeit

zugnglich ist.KundenseitigesDruckluftsystem

TROCKENE LUFT

DRUCKLUFTSCHLAUCH


9/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - ENERGIEVERSORGUNGEN 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


IV - 2. Stromversorgung

Der Schaltschrank wurde gem den Vorschriften der Norm EN 60204-1 gebaut. Dies setzt fr die

umgebende Elektroinstallation die nachstehenden, auch auf dem Installationsplan enthaltenen Angaben

voraus.

Betriebsspannung, Frequenz und Leistung sind in den technischen Daten des Roboters aufgefhrt.

Die Leiter der Stromversorgung werden direkt an der Klemmenleiste XP angeschlossen.

Der uere grn/gelbe Schutzleiter wird an der PE-Klemme angeschlossen.

Die Leiter mssen den Angaben auf dem Installationsplan entsprechen.

Die auf der Versorgungsleitung installierten Schutzvorrichtungen mssen den Anforderungen der EN60204-1 entsprechen.

Die Kabel sind unter Bercksichtigung mglicher Beschrnkungen vor Ort so zu verlegen, dass eineBeschdigung ausgeschlossen ist.

Folgende Bereiche sind beispielsweise untersagt:

Durchfahrtswege von Hubwagen.

Wechselbewegungen mit starken Zug- und Rotationskrften.

Heizband einer Dse oder Einspritzschnecke usw.

Kenndaten der elektrischen Anlage (ergnzend zum Installationsplan)1. Die Kabel mssen gegen mechanische Beanspruchung geschtzt sein. Die Verlegung auf heien

Teilen (> 70C) ist zu vermeiden. Die Kabel drfen weder mit Hydrauliklen noch mit Lsungsmittelnin Kontakt kommen.

2. Wie unter (1), wenn die Anschlussstelle nicht im Schaltschrank liegt.3. Versorgungskabel fr Betriebswechselspannungen > 500 V mssen ber vier Leiter mit identischem

Querschnitt verfgen (mindesten 4 mm), einer davon mit einer grn-gelben Ummantelung. DerNeutralleiter muss nicht zugefhrt werden.

4. Der berstromschutz ist mit Sicherungen des Typs aM 25A (maximal) oder mit Schutzschaltern derKennlinie D (gem IEC 898) fr Bemessungsstrme von > 20 A und 25 A vorzusehen. DasKurzschlussausschaltvermgen muss fr den am jeweiligen Anlagenpunkt mglicherweise

auftretenden Kurzschlussstrom ausgelegt sein.


10/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - MECHANISCHESCHNITTSTELLE 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


V - MECHANISCHE SCHNITTSTELLE

Der Greifer ist auf einer Grundplatte befestigt. Die Grundplatte enthlt 4 Langlcher, von denen 3 mit

Stiften verschlossen werden knnen, d.h., fr die Drehung bleibt eine einzige Positionierungsmglichkeit.

Die richtige Ausrichtung des Greifers ist somit gesichert. Die Grundplatte wird mit einem 5-mm-

Sechskant-Stiftschlssel auf dem Greifer verriegelt.

Die Haltepositionen der Drehachsen sind in folgenden Unterlagen beschrieben:

Pneumatische Drehachse der Baugre 3 (fr Roboter der Baugre 11),



Motorische Drehachse der Baugre 15 (fr Roboter der Baugre 35).

Bei der Festlegung des geschtzten Maximalbereichs mssen die Bewegungen des Greifers

bercksichtigt werden; siehe hierzu auch den Abschnitt: Ar beitsb ereich, auf Seite 7 .

Es sollte gengend Platz gelassen werden, um den Greifers problemlos an- oder abzubauen. Um ein

Herabfallen des Greifers zu vermeiden, bitte unbedingt die Verriegelungseinrichtung kontrollieren,

Bitte denken Sie daran, den gesamten Verfahrbereich (maximaler Bereich) vor mglicherweise beim

Transport herabfallenden Teilen zu schtzen.

Grundplatte

Positioniervorrichtung

Positionierstifte

Drehung


11/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - TEILENTNAHMEKREISE 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


VI - TEILENTNAHMEKREISE

In der Standardausstattung sind Teilentnahmekreise enthalten, die Kombinationen aus Saugern und

Zangen ermglichen, u.a. auch auf Zylindern montierte Sauger.

VI - 1. Druckluftanschlsse

Beispiele fr Teilentnahmekreise 1

Draufsicht

Fr Roboter der Baugre 11

Fr Roboter der Baugre 25/35


12/14


VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


Darauf achten, dass die Schluche nicht gequetscht werden und dass insbesondere bei Greifern mitmehreren Saugern nicht zuviel Nebenluft gezogen wird. Die Pneumatikschluche mssen

grozgig bemessen sein, damit der Vakuumschalter etwaige Luftverluste an einem Sauger auch

erkennen kann.

JA NEIN

4 x 6

2,7 x 4

2,7 x 4

2,7 x 4

2,7 x 4


13/14


VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten


VI - 2. Elektroanschlsse

Die auf dem Greifer installierten Kabel mssen fr folgende Beanspruchungen ausgelegtsein:

Temperaturbeanspruchung: T > Temperatur im Werkzeug bei der Teilentnahme.

Mechanische Beanspruchungen: Verdrehung, Zug, Durchbiegung, Abrieb.

Chemische Beanspruchung: lbestndigkeit gem VDE 0472, Teil 803.

Flammenwidrigkeit: gem NFC 32070, Kategorie C2.

Zugfestigkeit: mindestens 15 N/mm

Zur einfachen und schnellen Anschaltung der elektrischen

Greiferschaltkreise ist der Roboteram standardmig mit

einer verriegelbaren 25-poligen Sub-D-Steckerleiste

(Bezeichnung XQP) ausgestattet.

XQP

In der nachstehenden Tabelle sind die fr Greifer

lieferbaren Steckerleisten zusammengestellt.

Informationen zum Anschlieen derTeilentnahmesensoren entnehmen Sie bitte dem

Schaltplan. Den Roboterparametern sind entsprechende

Werte zu geben.

XQP

Steckerleiste AE06C0039600

Abdeckung AE06C0115600

XQP

Fr Roboter der Baugre 11

Fr Roboter der Baugre 25/35


14/14

INSTALLATIONDERROBOTER5DA - AUSBAU 5DA

VERTRA

ULICH

-

2013-AlleRechte

vorbehalten

VII - AUSBAU

Bevor der Roboter im Falle eines erforderlichen Ortswechsels abgebaut wird, sind folgende

Vorsichtsmanahmen zu ergreifen:

Roboter in die in den Transportzeichnungen empfohlene Lage bringen.

Druckluftversorgung trennen.

Schaltschrank:

von der Hauptversorgung trennen,

die Verbindungskabel zum Roboter abklemmen.

Kabel und Druckluftschluche aufrollen und am Balken befestigen.

Der Transport erfolgt gem den Anleitungen von Kapitel 'Wartung' und den Transportszeichnungen.

Wiedereinpacken

Vor dem Versand des Roboters sollten die Fhrungen geschmiert und geeignete Manahmen zumTrocknen durchgefhrt werden, um Kondensationsrisiken zu vermindern.

Documents

Instal_DE_poyshetdgd ch