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L.A.R.S Lenkbares Autonomes Rasenmäh System
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mechanik
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
GliederungAllgemeines› Allgemeines
› Mechanik› Elektronik› Software› Rückblick
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Zielsetzung› Ferngesteuertes Mähen› Autonomes Mähen• Hindernisumfahrung
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionsprinzip herkömmlicher Roboter
› Begrenzung durch Kontaktschleife
› Zufälliges und häufiges Mähen
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionsprinzip L.A.R.S.
› Manuelle Begrenzung
› Rasenkante erkennen und verfolgen
› Ausweichen etwaiger Hindernisse
Allgemeines
Elektronik
Software
Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
MechanikAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
RahmenAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Räder› 12 Zoll Laufräder› Freilauf / Nabenbremse
blockiert
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Antrieb› Drehbar um Kette zu spannen› Antriebsmotoren je 100W
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mähwerk› 400W Scooter Motor› Mähwerkschutz• Blumenuntersetzer• Boden einer Öltonne
› Messerhalter
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Rasenkantensensor
› 6 Klappen und 2 Bumper› Magnetische Stabilisierung
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Modularer AufbauAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
ElektronikAllgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
HauptplatineAllgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
LCD Modul› Ausgabe optischer und
akkustischer Signale• Display 4 x 16 Zeichen• Summer
› Eingabe von Steuerbefehlen• 5 Taster
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Motortreiber für Antriebsmotoren
› 2 x 5A / 24V› I2C-Bus Ansteuerung
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Mähwerkansteuerung› 2-Stufen Anfahrsteuerung• Anfahren mit Widerstand um
Anlaufwiderstand zu begrenzen• Eingeschaltet ohne Widerstand
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Absicherung der Elektronik
› KFZ – Sicherungen› Stromüberwachung via Shunt
› Akkus: 12Ah /24V
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Ultraschallmodul› Drehbar durch
Modellbauservo
› Reichweite: 3 cm – 200 cm
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Fernbedienung und Empfänger
Allgemeines
Mechanik
Elektronik
Software
Rückblick
Allgemeines
Hauptplatine
LCD Modul
Motoren-ansteuerung
Sensoren
Absicherung
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Schutzfunktionen› Notausschalter› Messrad
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
Software
Rückblick
Mechanik
LCD Modul
Sensoren
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
SoftwareAllgemeines
Elektronik
Programmier-sprache
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Programmiersprache› BASCOM› Vorteile:• Sehr einfach und übersichtlich• Gute deutsche Internetplattform
und viele Beispiele› Nachteil• Langsam
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Autonomer Modus› RK-Sensor Auswertung• Aktueller Zustand• Änderungsverhalten
› Übermittelung via I2C› Sonstige Sicherheits- /
Hindernis-abfragen› Motorenausgabe
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
HindernisumfahrungAllgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Ferngesteuerter Modus› Auswertung des RC
Empfängers
› Modulierung Gas- / Lenkungswerte
› Ausgabe Motortreiber
Allgemeines
Elektronik
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
Software
Rückblick
Mechanik
Autonomer Modus
Programmier-sprache
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Funktionalität› Fernsteuerungsmodus u.
Hindernisumfahrung funktionieren sehr gut
› Rasenkantenverfolgung bietet noch Möglichkeiten der Optimierung
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
ProjektplanAllgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
www.lars-projekt.deHomepage
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
DanksagungVielen Dank unseren Sponsoren:
›
›
› Michael Häussler› Martin Ebinger Landmaschinen
Allgemeines
Elektronik
Funktionalität
Homepage
Danksagung
Software
Rückblick
Mechanik
Projektplan
