Upload
rizaldy-rohimawan-santoso
View
226
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
8/19/2019 Modul Sensor
1/41
MODUL I
SENSOR SUHU (LM35)
I. TUJUAN PRAKTIKUMMemahami karakteristik sensor suhu ( LM35 )
II. ALAT DAN BAAN
!. LM35
". Ar#uino Uno
3. L$D
%. La&to& #en'an sotare ar#uino
5. Ka*e+ Jum&er
,. A- meter
/. Korek A&i
III. DA0AR T1RI
0ensor a#a+ah a+at 2an' men'u*ah suatu *esaran mena#i ener'i +istrik. 0ensor suhu
(tem&eratur) LM35 ini #a&at mem*erikan out&ut 4 *it #ata 2an' men2atakan kon#isi &eru*ahan #ari suhu +in'kun'an. 0etia& tera#i &eru*ahan suhu maka akan tera#i
&eru*ahan #ata out&ut 2an' #ihasi+kan6 #imana &eru*ahan terse*ut *eru&a &er*e#aan
te'an'an 2an' #ihasi+kan. LM35 se*a'ai a+at #eteksi tem&eratur memi+iki
karakteristik se*a'ai *erikut7
!) Bekera &a#a ratin' te'an'an %- s8# 39-.
") Pem*a:aan tem&eratur *erkisar antara 55;$ s8# !59;$ .
3) Den'an kenaikan tem&eratur !o $ maka te'an'an out&ut akan naik se*esar
!9m-.
%) Memi+iki arus #rain kuran' #ari ,9 uA.
1
8/19/2019 Modul Sensor
2/41
LM35
I-. P1R$BAAN
!. Buat+ah ran'kaian se&erti 'am*ar.
". Masukkan &ro'ram *erikut &a#a ar#uino
#include ;
int Vin;
float Temperature;
float TF;
LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5, 6, 7);
void setup() {
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("Temperature: ");
}
void loop() {
Vin = analogRead(A0);
Temperature=(500*Vin)/1023;lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(Temperature);
lcd.print(" C");
delay(1000);
}
3. $atat te'an'an 2an' #ihasi+kan o+eh sensor #an suhu 2an' mun:u+ &a#a L$D
&a#a suhu ruan'.
%. Panasi sensor #en'an korek a&i se+ama 3 #etik.
5. $atat te'an'an 2an' #ihasi+kan &a#a sensor #an suhu 2an' mun:u+ &a#a L$D
,. Din'inkan sensor sam&ai suhu ruan'
/. U+an'i &er:o*aan #en'an memanaskan sensor se+ama 5 #etik6 / #etik #an !9
#etik
2
8/19/2019 Modul Sensor
3/41
Gambar Rangkaian
LEMBAR KERJA
Perlakuan ke Sensor Tegangan Output Tampilan Suhu
pada LCDSuhu Ruang 0,2 ! "2
8/19/2019 Modul Sensor
4/41
-. TU=A0
!. Ana+isa *a'aimana &en'aruh suhu terha#a& ni+ai te'an'an out&ut sensor.
". Ana+isa *a'aimana hu*un'an antara *esarn2a te'an'an out&ut sensor #en'an
tam&i+an suhu &a#a L$D.
3. =am*arkan arah a+iran arus &a#a ran'kaian.
%. Je+askan un'si #ari masin'masin' kom&onen
5. Je+askan un'si #ari masin'masin' *aris #a+am &emro'raman ar#uino.
Jaa*an 7
!. Dari #ata 2an' te+ah #i#a&atkan6 maka #a&at kita ketahui *aha semakin *esar
te'an'an 2an' #ihasi+kan atau terukur &a#a sensor 6maka semakin tin''i suhu2an' #iterima6 *e'itu &u+a se*a+ikn2a a&a*i+a suhu ren#ah maka te'an'an
2an' #ihasi+kan u'a akan menurun. a+ ini #a&at kita +ihat &a#a #ata hasi+
&er:o*aan.
". u*un'an antara *esar te'an'an sensor #en'an tam&i+an suhu &a#a L$D
a#a+ah *er*an#in' +urus #imana hasi+n2a #a&at kita +ihat &a#a #ata hasi+.
0emakin naik te'an'an6 maka suhu &a#a tam&i+an L$D u'a akan semakin
naik.
3. =am*ar arah arus 7
%. LM35 7 0e*a'ai sensor untuk men#eteksi suhu #en'an urutan &in ! a#a+ah
-$$6 &in " a#a+ah output (te'an'an) #an &in 3 a#a+ah =ND ( gnd )
Ar#uino 7 0e*a'ai &rosesor untuk men'o+ah #ata #ari sensor suhu LM35
#en'an :ara mem*a:a #ata ana+o'n2a 2an' kemu#ian #iru*ah mena#i suhu
#en'an ka+ku+asi &a#a &ro'ram Ar#uino.
L$D 7 0e*a'ai &enam&i+ atau ke+uaran #ari Ar#uino untuk menam&i+kan #ata
*eru&a #ata suhu.
5. Pene+asan &ro'ram
'
8/19/2019 Modul Sensor
5/41
#include ;
>un'si 7 Untuk memasukkan library L$D &a#a &ro'ram
int Vin;
float Temperature;
float TF;
>un'si 7 Inisia+isasi ?aria*e+ #en'an ormat int untuk -in6 +at (koma) untuk
Tem&erature #an T>.
LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5, 6, !;
>un'si 7 Inisia+isasi sam*un'an &in L$D 2aitu &a#a &in Ar#uino "6 36 %6 56 ,6 /
#en'an ormat &en2am*un'an &a#a &in L$D R@6 R06 D%6 D56 D,6 D/.
lcd"#e$in(%6, 2!;
>un'si 7 Inisia+isasi L$D 2an' #i'unakan a#a+ah L$D !, ".
lcd"print(&Temperature' &!;
>un'si 7 Men:etak tu+isan Tem&eratureC &a#a L$D.
Vin analo$)ead(*+!;
>un'si 7 Mem*a:a #ata te'an'an ana+o' &a#a &in A9 &a#a Ar#uino 2an'
#atan2a #imasukkan ke #a+am ?aria*e+ -in.
Temperature(5++Vin!-%+23;
>un'si 7 Men'u*ah #ata ana+o' 2an' *era#a #i ?aria*e+ -in #en'an
men''unakan rumus &ersamaan #iatas #an hasi+n2a #imasukkan ke #a+am
?aria*e+ Tem&erature.
lcd"setCursor(+, %!;
lcd"print(Temperature!;
lcd"print(& C&!;
delay(%+++!;
>un'si 7 Men:etak &a#a L$D isi #ari ?aria*e+ Tem&erature &a#a :ursor (96 !)2an' *erarti #imu+ai &a#a ke 9 #an 2 ke ! +a+u #iikuti #en'an men:etak
#
8/19/2019 Modul Sensor
6/41
karakter $C #an tun#a aktu eksekusi &ro'ram se+anutn2a se+ama !999ms
atau ! #etik.
-I. P1MBAA0AN
0ensor suhu LM35 a#a+ah sa+ah satu enis sensor 2an' men'u*ah *esaran suhu ke
*esaran +istrik #a+am *entuk te'an'an. LM35 memi+iki 3 *uah &in kaki6 #iantaran2a
a#a+ah &in ! untuk input te'an'an &ositi ()6 &in " output *eru&a te'an'an #an &in 3
input te'an'an ne'ati8=ND (). 0ensor suhu LM35 *ekera &a#a te'an'an % E 39 -o+t
#en'an suhu o&erasi 55
8/19/2019 Modul Sensor
7/41
mo#u+ #an flashing atau uploadig ke board mikrokontro+. 0ete+ah itu6 ke+uaran #ari
sensor LM35 #a&at kita amati #en'an :ara mem*a:a #ata suhu &a#a +a2ar L$D.
Pa#a &raktikum ka+i ini6 kami te+ah men2e#iakan ko+om &en'amatan 2aitu *eru&a
ko+om &er+akuan sensor ketika ti#ak #i&anasi #an ketika #i&anasi se+ama 36 56 /6 !9
#etik6 +a+u te'an'an 2an' #ihasi+kan serta suhu 2an' ter*a:a &a#a +a2ar L$D. Pa#a
taha& &ertama6 2aitu kami men'amati ketika sensor #i&er+akukan untuk men'ukur
suhu ruan' #imana terukur te'an'an 96"4 - #en'an suhu 3"
8/19/2019 Modul Sensor
8/41
-II. K10IMPULAN
Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan #an ana+isa 2an' te+ah kami tu+is
&a#a &em*ahasan6 maka #a&at #isim&u+kan 7
!. 0ensor LM35 memi+iki res&on +inear terha#a& suhu.
". 0emakin *esar te'an'an 2an' terukur6 maka semakin *esar &u+a suhu 2an' terukur
atau 2an' #itam&i+kan &a#a L$D.
3. 0emakin ke:i+ te'an'an 2an' terukur6 maka semakin ke:i+ &u+a suhu 2an' terukur
atau 2an' #itam&i+kan &a#a L$D.
%. 0e+isih ni+ai suhu #en'an te'an'an 2an' terukur sekitar se&erseratus #ari suhu 2an'
terukur.
5. Per*e#aan hasi+ &en'ukuran tera#i karena hasi+ &erka+ian &ro'ram (hasi+
&eru*ahan ni+ai #ari AD$ mena#i suhu) sehin''a &a#a masin' E masin' #ata
memi+iki se+isih 2an' *er*e#a (te'an'an #an suhu).
8/19/2019 Modul Sensor
9/41
MODUL II
SENSOR KELEMBABAN DAN SUHU (DHT11)
I. TUJUAN PRAKTIKUM
Memahami karakteristik sensor ke+em*a*an #an suhu ( DT!! )
II. ALAT DAN BAAN
!. DT !!
". Ar#uino Uno
3. La&to& #en'an sotare ar#uino
%. Ka*e+ Jum&er
5. A- meter
,. Korek a&i
/. Pen''aris
III. DA0AR T1RI
DT!! a#a+ah sensor #i'ita+ 2an' #a&at men'ukur suhu #an ke+em*a*an u#ara #isekitarn2a. 0ensor ini san'at mu#ah #i'unakan *ersama #en'an Ar#uino. Memi+iki
tin'kat sta*i+itas 2an' san'at *aik serta itur ka+i*rasi 2an' san'at akurat. Koeisien
ka+i*rasi #isim&an #a+am TP &ro'ram memor26 sehin''a ketika interna+ sensor
men#eteksi sesuatu6 maka mo#u+e ini men2ertakan koeisien terse*ut #a+am
ka+ku+asin2a.
DT!! termasuk sensor 2an' memi+iki kua+itas ter*aik6 #ini+ai #ari res&on6
&em*a:aan #ata 2an' :e&at6 #an kemam&uan antiintereren:e. Ukurann2a 2an' ke:i+6
#an #en'an transmisi sin2a+ hin''a "9 meter6 mem*uat &ro#uk ini :o:ok #i'unakan
untuk *an2ak a&+ikasia&+ikasi &en'ukuran suhu #an ke+em*a*an.
&
8/19/2019 Modul Sensor
10/41
DHT 11
I-. P1R$BAAN
!. Buat+ah ran'kaian se&erti 'am*ar.
". Koneksikan ar#uino &a#a +a&to& #an n2a+akan &ro'ram ar#uino
3. Masukkan &ro'ram *erikut &a#a ar#uino
#include
dht DHT;
#define DHT11_PIN 5
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.println("DHT TEST PROGRAM ");
Serial.println("Type,\Humidity (%),\tTemperature
(C)");
}
void loop()
{
// READ DATA
Serial.print("DHT11, \t");
int chk = DHT.read11(DHT11_PIN);
// DISPLAY DATA
Serial.print(DHT.humidity, 1);
Serial.print(",\t"); Serial.println(DHT.temperature, 1);
10
8/19/2019 Modul Sensor
11/41
delay(2000);
}
%. Buka 0eria+ monitor #i ID1 Ar#uino
5. $atat suhu #an ke+em*a*an 2an' mun:u+ #i monitor serta te'an'an out&utsensor &a#a kon#isi ruan' *erA$ #an ruan' nonA$.
,. N2a+akan korek a&i se+ama 3 #etik #en'an arak 5 :m #ari sensor.
/. $atat suhu #an ke+em*a*an 2an' mun:u+ #i monitor serta te'an'an out&ut
sensor.
4. U+an'i &er:o*aan #en'an arak korek a&i &a#a !9 :m #an !5 :m.
=am*ar Ran'kaian
LEMBAR KERJA
Perlakuan pada Sensor Suhu (elembabanRuang ber)C "1
8/19/2019 Modul Sensor
12/41
m(orek api pada +arak 10
m""
8/19/2019 Modul Sensor
13/41
Ar#uino 7 0e*a'ai &emroses #ata 2an' *erasa+ #ari sensor DT!! #en'an :ara
mem*a:a #ata RM 2an' #ikirimkan o+eh sensor DT!! 2an' kemu#ian
#itam&i+kan #a+am serial monitor .
5. Pro'ram
.include /d0t"01
>un'si 7 Memasukkan library sensor DT!! &a#a &ro'ram
d0t T;.define T%%7 5
>un'si 7 Mem*a:a un'si library DT!! #an men#einisikan &in DT!! &a#a
&in 5 Ar#unio.
8erial"#e$in(96++!;
>un'si 7 Inisia+isasi *aha &ro'ram ini men''unakan komunikasi seria+
#en'an *au#rate F,99.
8erial"println(&T T:8T )t&!;int c0@ T"read%%(T%%7!;
>un'si 7 Me+akukan &roses checking &a#a sensor DT!! a&akah sensor
terse*ut ter&asan' #en'an *aik atau ti#ak.
8erial"print(T"0umidity, %!;
>un'si 7 Me+akukan &roses &em*a:aan #ata ke+em*a*an #en'an *atasan satu
an'ka #i*e+akan' koma.
8erial"print(&,>t&!;
>un'si 7 Men:etak ta*.
1"
8/19/2019 Modul Sensor
14/41
8erial"println(T"temperature, %!;
>un'si 7 Me+akukan &roses &em*a:aan #ata suhu #en'an *atasan satu an'ka
#i*e+akan' koma.
delay(2+++!;
>un'si 7 Menun#a &roses &em*a:aan #en'an se+an' aktu " #etik atau
"999ms.
1'
8/19/2019 Modul Sensor
15/41
-I. P1MBAA0AN
0ensor 0uhu D-T11 adalah sensor digital .ang dapat mengukur suhu
dan kelembaban udara di sekitarn.a/ Sensor ini sangat mudah
digunakan bersama dengan )rduino/ emiliki tingkat stabilitas .ang
sangat baik serta tur kalibrasi .ang sangat akurat/ (oesien kalibrasi
disimpan dalam OTP program memory , sehingga ketika internal sensor
mendeteksi sesuatu, maka modul ini men.ertakan koesien tersebut
dalam kalkulasin.a/ D-T11 termasuk sensor .ang memiliki kualitas
terbaik, dinilai dari respon, pembaaan data .ang epat, dan
kemampuan anti-interference/ kurann.a .ang keil, dan dengan
transmisi sin.al hingga 20 meter, membuat produk ini ook digunakan
untuk ban.ak aplikasi3aplikasi pengukuran suhu dan
kelembaban/ Sensor D-T11 ini beker+a dengan tegangan #! dengan
range suhu sebesar 0 4 #0
8/19/2019 Modul Sensor
16/41
ID1 Ar#uino6 #ata 2an' #ikirim o+eh sensor DT!! *eru&a #ata ke+em*a*an #an suhu
#a&at kita +ihat #en'an :ara mem*uka serial monitor .
Pa#a &raktikum ka+i ini6 kami te+ah men2e#iakan ko+om &en'amatan 2aitu *eru&a
ko+om &er+akuan sensor ketika sensor men#eteksi suhu #an ke+em*a*an #i ruan' non
A$6 #i ruan' *erA$6 saat #i#ekatkan korek a&i seauh 56 !9 #an !5 :m #ari sensor.
Pa#a taha& &ertama6 kami men'ukur res&on #ari sensor DT!! saat #iruan' non A$
sehin''a mun:u+ #ata suhu #an ke+em*a*an &a#a serial monitor se*esar 3"
8/19/2019 Modul Sensor
17/41
-II. K10IMPULAN
Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan #an ana+isa 2an' te+ah kami tu+is
&a#a &em*ahasan6 maka #a&at #isim&u+kan 7
!. 0emakin tin''i suhun2a6 maka semakin ren#ah tin'kat ke+em*a*ann2a6 ha+ ini
#a&at kita +ihat &a#a #ata &er:o*aan &a#a saat &en'ukuran #i ruan' non A$.
". 0emakin ren#ah suhun2a6 maka 2an' tera#i semakin tin''i tin'kat
ke+em*a*a*n2a6 ha+ ini #a&at kita +ihat &a#a #ata &er:o*aan &a#a saat &en'ukuran
#i ruan' *er A$.
3. Pen'aruh auhn2a sum*er &anas #an #ekatn2a *er&en'aruh &a#a suhu 2an'
terin#ra o+eh DT!!6 ha+ ini #a&at #i+ihat #ari #ata &er:o*aan &a#a saat
me+akukan &en'ukuran #en'an men''unakan korek a&i #en'an arak 56 !9 #an
!5 :m.
%. Peru*ahan suhu atau res&on 2an' tera#i &a#a DT!! *er+an'sun' +am*at6
sehin''a &er+u aktu untuk me+ihat &eru*ahan 2an' tera#i.
5. Peru*ahan ke+em*a*an atau res&on 2an' tera#i &a#a DT!! *er+an'sun' :e&at6
sehin''a res&onn2a #a&at #i+ihat se:ara +an'sun'6 ha+ ini #a&at kita +ihat ketika
kami mem*aa sensor terse*ut untuk men'ukur #i ruan'an *er A$ #an *era+ih
ke ruan' ti#ak *er A$.
1%
8/19/2019 Modul Sensor
18/41
MODUL III
SENSOR JARAK (ULTRASONIK)
I. TUJUAN PRAKTIKUM
Memahami karakteristik sensor arak ( U+trasonik )
II. ALAT DAN BAAN
!. 0ensor U+trasonik
". Ar#uino Uno
3. La&to& #en'an sotare ar#uino
%. Ka*e+ Jum&er
5. A- meter
,. Buku
III. DA0AR T1RI
0a+ah satu sensor 2an' #a&at #i'unakan men'ukur arak a#a+ah sensor u+trasonik.
0esuai naman2a6 sensor ini *ekera &a#a rekuensi suara (soni: soun# suara) 2an'
*erna#a tin''i (u+tra san'at tin''i)6 2akni #i sekitar ran'e rekuensi %9 K(se*a'ai :atatan6 rekuensi 2an' ter#en'ar manusia a#a+ah "9 "9 K). 0ensor ini
ter#iri #ari #ua *uah trans#u:er 2an' masin'masin' *erun'si se*a'ai transmitter
u+trasonik 2an' *er&eran se*a'i se*a'ai &eman:ar rekuensi u+trasonik #an se*uah
re:ei?er 2an' *erun'si se*a'ai &enerima &antu+an (return e:ho) rekuensi u+trasonik
#ari o*ek 2an' #iukur arakn2a terha#a& sensor. Karena *er#asarkan &antu+an6 maka
&en'hitun'an arak #i+akukan #en'an mem*a'i #ua arak 2an' terukur sensor. Jarak
terukur sensor sen#iri #ihitun' *er#asarkan +aman2a aktu 'e+om*an' u+trasonik
sam&ai ke re:ei?er (1$) #ihitun' #ari &ertama ka+i #item*akkan transmitter
(PIN=).
1
8/19/2019 Modul Sensor
19/41
Sensor Ultrasonik
I-. P1R$BAAN
!. Buat+ah ran'kaian se&erti 'am*ar.
". Koneksikan ar#uino &a#a +a&to& #an n2a+akan &ro'ram ar#uino
3. Masukkan &ro'ram *erikut &a#a ar#uino
#define trigPin 7
#define echoPin 6
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10); // Added this line
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;
Serial.print(distance);
Serial.println(" cm");
delay(500);
}
%. Buka 0eria+ monitor #i ID1 Ar#uino
5. Posisikan sensor #en'an arak 5 :m sesuai #en'an tam&i+an &a#a seria+
monitor.
,. $atat te'an'an out&ut &a#a sensor
/. U+an'i &er:o*aan #en'an arak sensor seauh !9 :m6 !5 :m6 "9 :m #an "5 :m.
1&
8/19/2019 Modul Sensor
20/41
Gambar Rangkaian
LEMBAR KERJA
Jarak 0ensor Te'an'an ut&ut
5 :m ,63 m-
!9 :m !96 ! m-
!5 :m !,63 m-
"9 :m "!6 / m-
"5 :m "56 3 m-
-. TU=A0
!. Ana+isa *a'aimana &en'aruh te'an'an out&ut sensor #en'an arak.
". =am*arkan arah a+iran arus &a#a ran'kaian.
3. Je+askan un'si #ari masin'masin' kom&onen.
%. Je+askan un'si #ari masin'masin' *aris #a+am &emro'raman ar#uino.
Jaa*an 7
!. Dari hasi+ #ata 2an' te+ah kami #a&atkan6 #a&at #iketahui *aha semakin auh
arak 2an' terukur6 maka semakin *esar &u+a te'an'an 2an' terukur #en'an
A-. Misa+n2a &a#a arak 5 :m terukur te'an'an se*esar ,63 m-6 arak !9 :m
terukur !96! m- #an &a#a arak "5 :m terukur "563 m-.". =am*ar arah arus
20
8/19/2019 Modul Sensor
21/41
3. $0R9% 7 0e*a'ai sensor arak 2an' men#eteksi arak antara sensor #en'an
&en'ha+an'. 0ensor ini memi+iki % &in #imana &in ! se*a'ai -$$6 &in "
trigger, &in 3 se*a'ai echo #an &in % se*a'ai =ND atau ground .
Ar#uino 7 0e*a'ai kom&onen untuk mem&roses sin2a+ 2an' #iterima o+eh
$0R E 9% &a#a &in echo 2an' se*e+umn2a #ikirim me+a+ui &in trigger.
0ete+ah #ata #iterima se+anun2a #ikon?ersi mena#i satuan arak.
%. Pro'ram.define tri$in .define ec0oin 6
>un'si 7 Men#einisikan &in sensor #ari $0R E 9% *aha &in / a#a+ah untuk
&in trigger 6 #an &in , a#a+ah untuk &in echo.
8erial"#e$in (96++!;
>un'si 7 Inisia+isasi &ro'ram *aha &ro'ram ini men''unakan un'si
komunikasi seria+ #en'an *au#rate F,99.
pin=ode(tri$in, ATAT!;pin=ode(ec0oin, 7AT!;
>un'si 7 Inisia+isasi tri'Pin se*a'ai output #an e:hoPin se*a'ai input .
lon$ duration, distance;
>un'si 7 Inisia+isasi ?aria*e+ #uration #an #istan:e #en'an ormat #ata +on'.
di$italBrite(tri$in, LB!;delay=icroseconds(2!;di$italBrite(tri$in, un'si 7 Mem*erikan &u+sa &a#a &in trigger #en'an :ara mem*uat &in
terse*ut low ter+e*ih #ahu+u6 +a+u sete+ah #itun#a " u06 se+anutn2a #i*erikan
sin2a+ high se+ama !9us #an kemu#ian #i*erikan +o'ika low.
21
8/19/2019 Modul Sensor
22/41
duration pulsen(ec0oin, un'si 7 Menun#a se+ama 599ms atau seten'ah #etik.
22
8/19/2019 Modul Sensor
23/41
-I. P1MBAA0AN
0ensor 0uhu $0R 9% a#a+ah sensor &en'ukur arak *er*asis 'e+om*an'
u+trasonik. Prinsi& kera sensor ini &rinsi& #en'an ra#ar u+trasonik. =e+om*an'
u+trasonik #i &an:arkan kemu#ian #i terima *a+ik o+eh receiver u+trasonik. Jarak
antara aktu &an:ar #an aktu terima a#a+ah re&resentasi #ari arak o*ek. 0ensor ini
:o:ok untuk a&+ikasi e+ektronik 2an' memer+ukan #eteksi arak termasuk untuk sensor
&a#a ro*ot. 0ensor $0R9% a#a+ah ?ersi low cost #ari sensor u+trasoni: PIN= *uatan
&ara++a. Per*e#aaann2a ter+etak &a#a &in 2an' #i'unakan. $0R9% men''unakan %
&in se#an'kan PIN= *uatan &ara++a men''unakan 3 &in. Pa#a 0ensor $0R9% &in
trigger #an output #i+etakkan ter&isah. 0e#an'kan ika men''unakan PIN= #ari
Para++a &in trigger #an output te+ah #iset default mena#i satu a+ur. Ti#ak a#a
&er*e#aaan si'niikan #a+am &en'im&+ementasiann2a. Jan'kauan karak sensor +e*ih
auh #ari PIN= *uatan &ara++a6 #imana ika &in' *uatan &ar++a han2a mem&un2ai
arak an'kauan maksima+ 359 :m se#an'kan sensor $0R9% mem&un2ai kisaran
an'kauan maksima+ %99599:m.
Pa#a &raktikum sensor #an aktuaktor ka+i ini6 kami akan me+akukan &er:o*aan
#en'an sensor arak 0$R 9% #en'an men''unakan board mikrokontro+ *eru&a
Ar#uino UN untuk #a&at men'amati karakteristik #ari sensor $0R E 9% #en'an
:ara men'amati &eru*ahan output #ari $0R 9% 2an' *eru&a te'an'an terha#a&
arak terha#a& sensor. Pera+atan 2an' #i*utuhkan &a#a ka+i ini #iantaran2a a#a+ah
sensor $0R 9% sen#iri6 Ar#uino UN se*a'ai board processor #an ID1 Ar#uino
a'ar #ata 2an' #ikirim o+eh sensor $0R E 9% *eru&a #ata arak #a&at kita +ihat
#en'an :ara mem*uka serial monitor .
Pertama6 kami meran'kai ran'kaian sesuai #en'an 'am*ar ran'kaian6 #imana
&a#a &raktikum ka+i ini6 kami mem*erikan te'an'an sum*er ke $0R 9% #en'an
te'an'an 5- 2an' *erasa+ #ari Ar#uino6 +a+u untuk &in echo kami &asan'kan ke &in ,
se#an'kan &in trigger kami &asan'kan ke &in /. 0ete+ah semua teran'kai sesuai
#en'an 'am*ar ran'kaian6 maka +an'kah se+anutn2a a#a+ah men'etik code atau
&ro'ram sesuai #en'an 2an' tertera &a#a mo#u+ #an flashing atau uploading ke board
mikrokontro+. 0ete+ah itu6 #en'an men''unakan ID1 Ar#uino6 #ata 2an' #ikirim o+eh
sensor $0R 9% *eru&a #ata arak 2an' #a&at kita +ihat #en'an :ara mem*uka
serial monitor . 0e+ain itu6 &a#a &raktikum ka+i ini6 kami mem*utuhkan A- meter
2"
8/19/2019 Modul Sensor
24/41
2an' #i'unakan untuk men'ukur te'an'an 2an' #ihasi+kan o+eh sensor $0R E 9%
karena &en'aruh &eru*ahan arak.
Pa#a &raktikum ka+i ini6 kami te+ah men2e#iakan ko+om &en'amatan 2aitu *eru&a
ko+om &er+akuan sensor #en'an arak terha#a& &em*atas 56 !96 !56 "96 "5 :m #an
&en'aruhn2a terha#a& &eru*ahan te'an'an &a#a &in echo &a#a $0R E 9%. Pa#a
&er:o*aan &ertama6 2aitu &a#a arak 5 :m6 #i#a&atkan te'an'an 2an' terukur se*esar
,63 m-. 0e#an'kan &a#a arak !9 :m6 terukur te'an'an !96! m-6 &a#a arak !5 :m
terukur !,63 m-6 &a#a arak "9 :m terukur "!6/ m- #an &a#a arak "5 :m terukur
"563 m-.
Dari hasi+ #ata &er:o*aan 2an' te+ah kami #a&at6 maka #a&at kita ana+isa *aha
ketika sensor $0R E 9% #i*erikan arak 2an' *er*e#a tia& &er:o*aann2a6 tera#i
&eru*ahan 2an' +inear. a+ ini *isa #i+ihat *aha antara arak 5 :m6 !9 :m sam&ai
#en'an "5 :m6 #ata te'an'an 2an' #i#a&atkan #ari hasi+ &en'ukuran *er*an#in' +urus
#en'an arak. Artin2a semakin auh arak antara sensor $0R E 9% #en'an &em*atas6
maka semakin *esar te'an'an 2an' terukur o+eh A-. $ontohn2a #a&at #i+ihat &a#a
#ata &er:o*aan #imana &a#a saat arak 5 :m terukur te'an'an se*esar ,63 m-
se#an'kan &a#a arak !9 :m terukur te'an'an se*esar !96! m- #an seterusn2a. Data
2an' terukur *eru&a te'an'an terha#a& arak&un ham&ir sama6 #imana &a#a saat arak
5 :m6 te'an'an 2an' terukur ,63 m- #en'an se+isih !63 6 se#an'kan &a#a arak !9 :m
te'an'an 2an' terukur !96! :m #en'an se+isih 96! #an *e'itu &u+a #en'an #ata &a#a
arak "5 :m 2an' memi+iki se+isih #en'an #ata te'an'an se*esar 963. Dari #ata 2an'
te+ah kami #a&atkan maka #a&at kami ana+isa *aha &a#a sensor $0R E 9% semakin
auh arakn2a6 maka semakin *esar &u+a te'an'an 2an' #ike+uarkan6 ha+ ini
#ise*a*kan karena &eru*ahan PM@ atau +e*ar &u+sa 2an' #i*a:a o+eh sensor $0R E
9% me+a+ui &in echo – n2a6 sehin''a semakin auh arak 2an' #iukur6 maka +e*ar &u+sa
akan semakin +e*ar sehin''a te'an'an 2an' #i*a:a&un u'a semakin *esar. 0e+ain itu6
&eru*ahan te'an'an sensor $0R E 9% terha#a& arak a#a+ah +inear sehin''a mu#ah
untuk #ikon?ersi ke satuan arak.
2'
8/19/2019 Modul Sensor
25/41
-II. K10IMPULAN
Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan #an ana+isa 2an' te+ah kami tu+is
&a#a &em*ahasan6 maka #a&at #isim&u+kan 7
1. 0ensor men'irimkan sin2a+ trigger untuk mu+ai men#eteksi arak #iantara sensor
#an &en'ha+an'.
2. Untuk #a&at men'etahui arak #iantara sensor #an &en'ha+an'6 #a&at #iketahui
#en'an :ara men2am*un'kan &in echo &a#a Ar#uino 2an' ke+uarann2a *eru&a
sin2a+ &antu+an #ari sin2a+ 2an' #ikirim o+eh &in trigger .
3. Res&on sensor $0R E 9% terha#a& arak #an te'an'an tera#i se:ara +inear.
4. 0emakin auh arak antara sensor $0R E 9% maka semakin *esar te'an'an 2an'
terukur &a#a &in echo.
5. 0emakin #ekat arak antara sensor $0R E 9% maka semakin ke:i+ te'an'an 2an'
terukur &a#a &in echo.
. Per*e#aan te'an'an &a#a setia& arak 2an' *er*e#a tera#i karena &en'aruh #ari
+e*ar &u+sa 2an' #ihasi+kan o+eh &in echo 2an' #i'unakan untuk meru*ah &u+sa
2an' #iterima mena#i satuan arak *aik :m atau&un in:i.
2#
8/19/2019 Modul Sensor
26/41
MODUL IV
SENSOR GAS (MQ-6)
I. TUJUAN PRAKTIKUMMemahami karakteristik sensor 'as (M,)
II. ALAT DAN BAAN
!. M,
". Buer a:ti?e 5-
3. Brea#*oar#
%. Ka*e+ Jum&er
5. La&to& #en'an sotare ar#uino
,. Korek A&i
/. Pen''aris
III. DA0AR T1RI
0ensor M0eries a#a+ah sensor&en#eteksi *er*a'ai ma:am 'as #en'an har'a 2an'
re+ati murah. 0a+ah satuenisn2a a#a+ah M,. 0ensor ini mem&un2ai kemam&uanuntuk men#eteksi ka#ar 'as6khususn2a LP=6 iso*utane6 &ro&ane &a#a kisaran
399&&m !9.999&&m #iu#ara. 0ensor ini u'a *isa men#eteksi ka#ar a+koho+ #an asa&
teta&i #en'ansensiti?itas 2an' +e*ih ren#ah6 se&erti ter+ihat &a#a 'am*ar. M,
*isa#i'unakan *aik untuk &era+atan rumah tan''a mau&un in#ustri6
misa+n2amen#eteksi ke*o:oran ta*un' 'as #i #a&ur6 atau men#eteksi a#an2a
ke*akaran #ariasa& 2an' #ihasi+kann2a.
MQ-6
2$
8/19/2019 Modul Sensor
27/41
I-. P1R$BAAN
!. Buat+ah ran'kaian #en'an men'ikuti ta*e+ *erikut.
Ar#uino Uno M, Buer
-:: -::
=ND =ND =ND
A9 A
D/ -in
". Koneksikan ar#uino &a#a +a&to& #an n2a+akan &ro'ram ar#uino
3. Masukkan &ro'ram *erikut &a#a ar#uino
.define datan *+
.define #uer 3
Doid setup(!E8erial"#e$in(96++!;
pin=ode(#uer,ATAT!;
Doid loop(!E
int Val analo$)ead(datan!;8erial"println(Val!;Val map(Val,+,%+23,+,255!;analo$Brite(#uer,Val!;delay(%+!;
%. Tekan tom*o+ &a#a korek a&i untuk men'e+uarkan 'as tan&a men2a+akan a&i6
#ekatkan korek ke sensor &a#a arak " :m.
5. Lakukan &er:o*aan 2an' sama #en'an arak korek a&i seauh % :m6 , :m #an
4 :m.
2%
8/19/2019 Modul Sensor
28/41
LEMBAR KERJA
Jarak korek a&i 0uara 2an' #ihasi+kan *uer
Tan&a Korek a&i Lirih
" :m Keras
% :m A'ak Keras
, :m A'ak Lirih
4 :m Lirih
-. TU=A0
!. Ana+isa *a'aimana &en'aruh kon#isi 'as #isekitar sensor terha#a& tin'kat
kekerasan *un2i *uer.
". =am*arkan arah a+iran arus &a#a ran'kaian.
3. Je+askan un'si #ari masin'masin' kom&onen.
%. Je+askan un'si #ari masin'masin' *aris #a+am &emro'raman ar#uino.
Jaa*an 7
!. Dari hasi+ &er:o*aan 2an' te+ah kami +akukan6 maka #a&at kami ana+isa *aha
semakin #ekat antara sensor 'as #en'an asa&6 maka semakin keras &u+a suara
*uer 2an' #ihasi+kan. a+ ini #a&at #i+ihat &a#a #ata &er:o*aan *aha
ketika arak semakin #iauhkan6 maka suara 2an' #ihasi+kan *uer akan
2
8/19/2019 Modul Sensor
29/41
semakin +irih6 ha+ ini *er*e#a ketika antara asa& #an sensor semakin
#i#ekatkan6 ustru suara 2an' #ihasi+kan o+eh *uer akan semakin keras.
". =am*ar arah arus
3. M, 7 0ensor 'as 2an' men#eteksi *er*a'ai 'as misa+n2a a#a+ah 'as metana6
&ro&ana #an asa& #en'an te'an'an kera se*esar 5- #en'an output *eru&a
te'an'an ana+o'.
Ar#uino 7 Berun'si se*a'ai &emroses #ata untuk mem*a:a te'an'an ke+uaran
#ari sensor M, 2an' *eru&a te'an'an ana+o'.
%. Pro'ram.define datan *+.define #uer 3
>un'si 7 Men#einisikan &in sensor M, *aha A9 a#a+ah untuk &in ana+o'
atau &in masukkan 2an' #ihasi+kan #ari sensor M, #an &in 3 untuk *uer.
8erial"#e$in(96++!;
>un'si 7 Inisia+isasi &ro'ram *aha &ro'ram ini men''unakan un'si
komunikasi seria+ #en'an *au#rate F,99.
pin=ode(#uer,ATAT!;
>un'si 7 Inisia+isasi &in *uer se*a'ai output .
int Val analo$)ead(datan!;
>un'si 7 Inisia+isasi ?aria*e+ -a+ *erormat inti atau inte'er
8erial"println(Val!;
>un'si 7 men:etak ni+ai ?aria*e+ -a+ &a#a seria+ monitor.
Val map(Val,+,%+23,+,255!;
>un'si 7 !apping ni+ai #ari ?aria*e+ -a+ 2an' semu+a maksima+ an'ka 2an'
#ihasi+kan a#a+ah !9"3 mena#i maksima+ "55.
analo$Brite(#uer,Val!;
2&
8/19/2019 Modul Sensor
30/41
>un'si 7 Mem*uat ni+ai P@M &a#a &in *uer atau &in 3 sesuai #en'an ni+ai
mapping &a#a &ro'ram se*e+umn2a.
delay(%+!;
>un'si 7 Mem*uat aktu tun#a se*esar !9m0.
"0
8/19/2019 Modul Sensor
31/41
-I. P1MBAA0AN
0ensor 0uhu 5$ sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi LPG,Iso-butane,
Propane dengan sensitivitas yang tinggi. Sensor gas MQ-6 ini mempunyai sensitivitasyang kecil terhadap zat alkohol dan asap rokok. Sensor gas MQ-6 merupakan sensor
yang mempunyai respon cepat terhadap LPG/Liquid Petroleum Gas, stabil dan tahan
lama, serta dapat digunakan dalam rangkaian driver yang sederhana. Sensor Gas MQ
6 biasa digunakan didalam perlengkapan mendeteksi kebocoran gas dalam kegiatan
rumah tangga dan industri, yang cocok untuk mendeteksi LPG, iso-butane, propane,
LNG, serta menghindari gangguan dari pendeteksian zat alkohol, asap masakan, dan
rokok untuk mengurangi kesalahan pendeteksian. Sensor MQ6 ini bekerja dengan
tegangan 5V dan bekerja pada suhu -10
8/19/2019 Modul Sensor
32/41
&er:o*aan &ertama6 2aitu tan&a korek a&i. Di#a&atkan suara *uer 2an' +irih #an
n2aris ti#ak ter#en'ar &a#a arak 3 m #ari *uer. 0ete+ah itu6 kami mem*erikan
&er+akuan *er*e#a terha#a& sensor #en'an :ara mem*erikan asa& terha#a& sensor6 #an
#i#a&atkan &a#a arak " :m terha#a& sensor suara *uer san'at keras seka+i. Pa#a
arak % :m arak suara *uer masih ter#en'ar keras ta&i ti#ak sekeras &a#a arak "
:m. Ketika &a#a arak , :m #an 4 :m6 suara &er+ahan E +ahan mu+ai menurun
intensitas kekerasann2a sehin''a &a#a arak 4 :m suara *uer ham&ir sama ketika
sensor ti#ak #i*erikan &er+akuan #en'an men''unakan asa&.
Dari hasi+ #ata &er:o*aan 2an' te+ah kami #a&at6 maka #a&at kita ana+isa *aha
ketika sensor #i#ekatkan #en'an asa& &a#a arak " :m6 suara ter#en'ar san'at keras6
#an ketika sensor #iauhkan suara &er+ahan E +ahan semakin +irih. a+ ini #ise*a*kan
karena mo#iikasi &a#a &ro'ram 2an' #itu+is #an #i upload &a#a mikrokontro+6
#imana instruksi 2an' #i*erikan a#a+ah mapping ni+ai 2an' *er*an#in' +urus #en'an
instruksi -a+ ma&(-a+696!9"3696"55)6 #imana semakin *esar ni+ai AD$ &a#a
?aria*e+ ?a+6 maka ni+ai mapping 2an' #ikem*a+ikan ke ?aria*e+ akan semakin *esar
&u+a6 sehin''a ketika instruksi ana+o'@rite(*uer6-a+)6 ni+ain2a &un u'a akan *esar
#an tentun2a te'an'an 2an' #ihasi+kan &a#a &in 3 (&in #i'ita+ #en'an mo#e P@M)
akan men'hasi+kan te'an'an 2an' semakin *esar &u+a men'ikuti hasi+ mapping #ari
instruksi 2an' te+ah #itu+iskan me+a+ui instruksi ana+o'@rite. Disam&in' itu6 ana+isa
#iatas u'a men'in#ikasikan &en'aruh ke+uaran sensor #imana sensor M, akan
men'e+uarkan te'an'an 2an' semakin *esar (#itan#ai #en'an AD$ 2an' semakin
*esar) terha#a& intensitas asa& atau&un 'as metana #an &ro&ana 2an' #i#eteksi.
0emakin &ekat intensitasn2a6 maka semakin *esar &u+a te'an'an 2an' #ihasi+kann2a.
"2
8/19/2019 Modul Sensor
33/41
-II. K10IMPULAN
Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan #an ana+isa 2an' te+ah kami tu+is
&a#a &em*ahasan6 maka #a&at #isim&u+kan 7
!. "utput #ari sensor M, *eru&a te'an'an ana+o'.
". Res&on sensor M, terha#a& 'as asa& atau&un 'as metana terha#a& te'an'an
tera#i se:ara +inear.
3. 0emakin *esar intensitas 'as 2an' ter#eteksi6 maka semakin *esar &u+a te'an'an
2an' #ihasi+kan o+eh M,.
%. 0emakin ke:i+ intensitas 'as 2an' ter#eteksi6 maka semakin ke:i+ &u+a te'an'an
2an' #ihasi+kan o+eh M,.
5. 0emakin keras atau +irihn2a *uer6 #a&at kita atur #en'an :ara men'u*ah
&ro'ram 2an' akan kita upload &a#a mikrokontro+.
""
8/19/2019 Modul Sensor
34/41
MODUL V
MOTOR DC
I. TUJUAN PRAKTIKUM
Memahami karakteristik &en'aturan motor D$
II. ALAT DAN BAAN
!. " *uah motor #:
". Ar#uino Uno
3. Ka*e+ Jum&er
%. La&to& #en'an sotare ar#uino
III. DA0AR T1RI
Motor D$ a#a+ah motor +istrik 2an' memer+ukan su&+ai te'an'an arus searah &a#a
kum&aran me#an untuk #iu*ah mena#i ener'i 'erak mekanik. Kum&aran me#an &a#a
motor #: #ise*ut stator (*a'ian 2an' ti#ak *er&utar) #an kum&aran an'kar #ise*ut
rotor (*a'ian 2an' *er&utar). Motor arus searah6 se*a'aimana naman2a6
men''unakan arus +an'sun' 2an' ti#ak +an'sun'8#ire:tuni#ire:tiona+. Motor D$
memi+iki 3 *a'ian atau kom&onen utama untuk #a&at *er&utar se*a'ai *erikut.
Kutub !"#$. Motor D$ se#erhana memi+iki #ua kutu* me#an7 kutu* utara #an
kutu* se+atan. =aris ma'netik ener'i mem*esar me+intasi ruan' ter*uka #iantara
kutu*kutu* #ari utara ke se+atan. Untuk motor 2an' +e*ih *esar atau +e*ih kom&+ek
ter#a&at satu atau +e*ih e+ektroma'net.
Cu%%!$t E&!'t%#$!t #t#u D*$#. Dinamo 2an' *er*entuk si+in#er6
#ihu*un'kan ke as &en''erak untuk men''erakan *e*an. Untuk kasus motor D$
2an' ke:i+6 #inamo *er&utar #a+am me#an ma'net 2an' #i*entuk o+eh kutu*kutu*6
sam&ai kutu* utara #an se+atan ma'net *er'anti +okasi.
Cut#t%. Kom&onen ini terutama #itemukan #a+am motor D$. Ke'unaann2aa#a+ah untuk transmisi arus antara #inamo #an sum*er #a2a.
"'
8/19/2019 Modul Sensor
35/41
Motor DC
I-. P1R$BAAN
!. Buat+ah ran'kaian se&erti 'am*ar.". Koneksikan ar#uino &a#a +a&to& #an n2a+akan &ro'ram ar#uino
3. Masukkan &ro'ram *erikut &a#a ar#uino
Doid setup(!E pin=ode(%,ATAT!; pin=ode(G,ATAT!;
Doid loop(!E
di$italBrite(%,LB!;
di$italBrite(G,LB!; delay(5+++!;
%. $atat kon#isi &a#a ke#ua motor D$
5. Lakukan &er:o*aan 2an' sama #en'an men'u*ah &ro'ram ar#uino se*a'ai
*erikut.
Doid setup(!E pin=ode(%,ATAT!; pin=ode(G,ATAT!;
Doid loop(!E
di$italBrite(%,LB!; di$italBrite(G,
8/19/2019 Modul Sensor
36/41
pin=ode(G,ATAT!;Doid loop(!E
di$italBrite(%,
8/19/2019 Modul Sensor
37/41
Kon#isi ut&ut Di'ita+ Kon#isi Motor D$
D! D4 Motor L Motor R
L@ L@ MATI MATI
L@ I= MATI IDUP
I= L@ IDUP MATI
I= I= IDUP IDUP
-. TU=A0
!. Ana+isa *a'aimana &en'aruh kon#isi out&ut #i'ita+ terha#a& kon#isi motor
D$.
". =am*arkan arah a+iran arus &a#a ran'kaian.
3. Je+askan un'si #ari masin'masin' kom&onen.
%. Je+askan un'si #ari masin'masin' *aris #a+am &emro'raman ar#uino.
Jaa*an 7
!. Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan6 &er'erakan motor D$
#i&en'aruhi o+eh im&u+s 2an' #i*erikan &a#a masin' E masin' &in motor D$
sehin''a motor akan *er&utar sesuai #en'an kon#isi &in. Motor D$ *er&utar
harus+ah memi+iki &o+aritas () #an () sehin''a a&a*i+a ti#ak ter&enuhi6 maka
motor D$ akan #iam.
". =am*ar arah arus 7
3. Motor D$ 7 0e*a'ai aktuator atau kom&onen &en''erak 2an' meru&akan
*a'ian #ari output .
"%
8/19/2019 Modul Sensor
38/41
Ar#uino UN 7 0e*a'ai &emroses untuk men''erakan kom&onen motor D$
#en'an :ara mem*erikan im&u+s 2an' *er*e#a &a#a masin' E masin' &in
motor D$.
%. Pro'ram
pin=ode(%,ATAT!;
pin=ode(G,ATAT!;
>un'si 7 Men#einisikan &in ! #an 4 se*a'ai output .
di$italBrite(%,LB!;
>un'si 7 Mem*uat &in ! *er+o'ika low.
di$italBrite(%,un'si 7 Mem*uat &in ! *er+o'ika high.
di$italBrite(G,un'si 7 Mem*uat &in 4 *er+o'ika high.
di$italBrite(G,LB!;
>un'si 7 Mem*uat &in 4 *er+o'ika low.
delay(5+++!;
>un'si 7 Menun#a aktu se+ama 5999ms atau 5 #etik.
"
8/19/2019 Modul Sensor
39/41
-I. P1MBAA0AN
Motor D$ a#a+ah motor 2an' #i'erakkan o+eh ener'i +istrik arus searah. 0a+ah
satu enis motor D$ a#a+ah motor D$ ma'net &ermanen. Motor D$ ti&e ini *an2ak
#itemui &en''unaan2a *aik #i in#ustri mau&un #i rumah tan''a. Pa#a umumn2a6
&en''unaan motor D$ enis ini a#a+ah untuk sum*er E sum*er tena'a 2an' ke:i+6
se&erti &a#a rumah tan''a #an otomoti.
Pa#a &raktikum sensor #an aktuaktor ka+i ini6 kami akan me+akukan &er:o*aan
untuk men'ontro+ #ua *uah motor D$ #en'an men''unakan board mikrokontro+
*eru&a Ar#uino UN untuk #a&at men'amati kera #ari motor D$ #en'an :ara
mem*erikan kon#isi 2an' *er*e#a &a#a tia& &in &a#a motor D$. Pera+atan 2an'
#i*utuhkan &a#a ka+i ini #iantaran2a a#a+ah motor D$ itu sen#iri6 Ar#uino UN
se*a'ai board processor, serta kom&uter untuk memasukkan &ro'ram atau code ke
#a+am mikro.
Pertama6 kami meran'kai ran'kaian sesuai #en'an 'am*ar ran'kaian6 #imana
&a#a &raktikum ka+i ini6 kami mem*erikan te'an'an sum*er ke motor #en'an
te'an'an 5- 2an' *erasa+ #ari &in #i'ita+ Ar#uino. Dikarenakan &a#a &er:o*aan ka+i
ini kita men''unakan #ua motor6 maka motor kami *a'i mena#i #ua *a'ian 2aitu
motor &ertama 2an' tersam*un' &a#a &in ! kami *eri nama motor kiri6 se#an'kan
untuk motor ke#ua 2an' tersam*un' &a#a &in 4 kami *eri nama motor kanan. 0ete+ah
semua teran'kai sesuai #en'an 'am*ar ran'kaian6 maka +an'kah se+anutn2a a#a+ah
men'etik code atau &ro'ram sesuai #en'an 2an' tertera &a#a mo#u+ #an flashing atau
uploading ke board mikrokontro+.
Pa#a &raktikum ka+i ini6 kami te+ah men2e#iakan ko+om &en'amatan 2aitu *eru&a
output digital serta ko+om kon#isi motor6 #imana &a#a ko+om output digital kami akan
mem*erikan im&u+s 2an' *er*e#a E *e#a &a#a masin' E masin' &in #i'ita+ 2an'
tersam*un' &a#a motor6 2aitu &a#a &in motor ! #an &in motor 4 #en'an % kon#isi.
Kon#isi &ertama #isaat &in ! low #an &in 4 low, kon#isi ke#ua #isaat &in ! low #an
&in 4 high, kon#isi keti'a #isaat &in ! high #an &in 4 low #an #isaat kon#isi keem&at
#isaat &in ! high #an &in 4 high. Den'an :ara me+akukan uploading &ro'ram #en'an
kon#isi 2an' *er*e#a se*an2ak % ka+i6 kami #a&atkan *aha &a#a kon#isi &ertama
ke#ua motor *aik motor kanan #an motor kiri sama E sama ti#ak *er'erak6 &a#a
kon#isi ke#ua6 han2a motor kanan saa 2an' hi#u&6 &a#a kon#isi keti'a6 motor kiri
"&
8/19/2019 Modul Sensor
40/41
saa 2an' hi#u& #an &a#a kon#isi keem&at ke#ua motor *aik motor kiri mau&un motor
kanan sama E sama hi#u&.
Dari hasi+ #ata &er:o*aan 2an' te+ah kami #a&at6 maka #a&at kita ana+isa *aha
ketika kita mem*erikan ni+ai high ke&a#a sa+ah satu &in6 maka &in terse*ut akan
men'e+uarkan te'an'an se*esar 5 ? sehin''a te'an'an terse*ut men2u&+ai motor #an
men''erakan motor6 :ontohn2a saa &a#a kon#isi ke#ua #imana &a#a &ro'ram tertu+is
#i'ita+@rite(46 I=) sehin''a men2e*a*kan &in 4 men'e+uarkan te'an'an se*esar
5- se#an'kan &in ! ti#ak #ikarenakan &ro'ram #i'ita+@rite(!6 L@) 2an'
men2e*a*kan te'an'an &a#a &in ! *erni+ai 9 - #an motor 2an' tersam*un' &a#a &in
! atau motor kiri ti#ak *er&utar. a+ ini u'a #a&at kita amati ketika kita sama
mem*erikan ni+ai high &a#a &in ! #an &in 4 sehin''a motor akan sama E sama
*er&utar karena &a#a &in ! #an &in 4 semuan2a #i*erikan ni+ai high.
Pa#a &ro'ram6 ter#a&at un'si delay #imana un'si &ro'ram terse*ut a#a+ah
menun#a eksekusi &ro'ram se+anutn2a se+ama *e*era&a #etik (#a+am &ro'ram
#en'an ormat #e+a2("99) *erarti &ro'ram menun#a se+ama "99ms atau se+ama 96"
#etik). >un'si terse*ut ti#ak akan ter+ihat &ro'ram #i*iarkan #a+am satu kon#isi6
*er*e#a ha+n2a ika &ro'ram terse*ut #i'a*un'kan mena#i em&at kon#isi6 sehin''a
antara kon#isi satu #an kon#isi se+anutn2a #i&isahkan o+eh instruksi delay atau
tun#a. >un'si delay ika &ro'ram ini #i'a*un'kan maka #ia *erun'si se*a'ai aktu
tun#a untuk *era+ih ke kon#isi motor se+anutn2a.
'0
8/19/2019 Modul Sensor
41/41
-II. K10IMPULAN
Dari hasi+ &raktikum 2an' te+ah kami +akukan #an ana+isa 2an' te+ah kami tu+is
&a#a &em*ahasan6 maka #a&at #isim&u+kan 7
!. Untuk #a&at men''erakan motor kanan6 kita harus mem*erikan ni+ai high &a#a &in
4 sehin''a &in 4 &a#a Ar#uino men'e+uarkan te'an'an se*esar 5 - #an motor akan
*er&utar.
". Untuk #a&at mem*erhentikan motor kiri6 kita harus mem*erikan ni+ai low &a#a &in
4 sehin''a &in 4 &a#a Ar#uino men'e+uarkan te'an'an se*esar 9 - #an motor akan
*erhenti *er&utar.
3. Untuk #a&at men''erakan motor kiri6 kita harus mem*erikan ni+ai high &a#a &in !
sehin''a &in ! &a#a Ar#uino men'e+uarkan te'an'an se*esar 5 - #an motor akan
*er&utar.
%. Untuk #a&at mem*erhentikan motor kanan6 kita harus mem*erikan ni+ai low &a#a
&in ! sehin''a &in ! &a#a Ar#uino men'e+uarkan te'an'an se*esar 9 - #an motor
akan *erhenti *er&utar.
5. @aktu tun#a atau delay &a#a &ro'ram *erun'si untuk menun#a eksekusi &ro'ram
se+ama *e*era&a #etik se*e+um me+anutkan instruksi se+anutn2a.
,. Pa#a &ro'ram 2an' #i'unakan &a#a &raktikum6 aktu tun#a ti#ak akan a#a
&en'aruhn2a ke:ua+i kita men''a*un'kan *e*era&a kon#isi ke #a+am satu skecth
sehin''a antara kon#isi han2a #i&isahkan o+eh instruksi delay6 maka un'si delay
akan #a&at kita amati se*a'ai un'si tun#a antar kon#isi.