Motion ControlSandro Mülhauser, Patrick Beyeler14.06.2011

14.0

6.2

01

1

2

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Ablauf

• Grundidee• Projektmanagement

– Vorgehen– Methodik– Dokumente/Meilensteine

– Zeitmanagement– Risiko Management

– Konzeptanpassungen• Technischer Teil

– Anforderungen– Framework– Architektur– Bildauswertung– Bewegungserkennung– Schwierigkeiten

• Zukunft• Fazit

Grundidee

14.0

6.2

01

1

3

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Projektmanagement

• Projekt Team– Beyeler Patrick– Mülhauser Sandro

• Vorgegebener Zeitrahmen– 2. Semester des 3. Lehrjahres

• Aufteilung des Projektes in einzelne Phasen– 6 Phasen

14.0

6.2

01

1

4

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Methodik

• Hermes GIBB

14.0

6.2

01

1

5

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

INITIALI-SIERUNG

VOR-ANALYSE

KONZEPTREALI-

SIERUNGEINFÜH-

RUNGAB-

SCHLUSS

SYSTEMENTWICKLUNG

• Technischer und zeitlicher Rahmen für Projekt festlegen

• Systemziele ausarbeiten

• Lösungsvarianten

• Lösungsvariante verfeinern

• Prototyp

• Erstellung der Software• Tests• Dokumentationen

• Installation und Aufnahme des Betriebs

• Akzeptanztest

• Ende des Projektes

Dokumente/Meilensteine

• Initialisierung– Projektantrag– Projektplan

• Voranalyse– Voranalysebericht

• Konzept– Konzeptbericht

• Realisierung– Realisierungsbericht

• Einführung– Einführungsbericht

• Abschluss– Präsentation

14.0

6.2

01

1

6

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Zeitmanagement

• Vorgegebene Termintabelle• Projektleitung

– Sandro Mülhauser: 1. Februar bis 4. April– Patrick Beyeler: 5. April bis 14. Juni

• Reporting Dienstag– Erfolgte durch Projektleitung

14.0

6.2

01

1

7

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Risiko Management

• Grosses Risiko zu Beginn– Keine Vorstellungen zur Umsetzung

• Gute Ideen in der Voranalyse– Framework zur Bildanalyse

• Erster Prototyp in der Konzeptphase– Lösungsvariante konnte umgesetzt werden

• Risiko wurde kleiner

14.0

6.2

01

1

8

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Konzeptanpassungen

• Laser point konnte nicht erkannt werden• Umstellung auf Gestiksteuerung

– Grüne Farbe

14.0

6.2

01

1

9

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Technischer Teil

• Code in C#• WPF (Windows Presentation Foundation)• AForge.Net Framework• .NET Framework 4

– Microsoft.Office.Interop Library

14.0

6.2

01

1

10

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Anforderungen

14.0

6.2

01

1

11

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Framework

Das Aforge.Net Framework besteht aus folgenden Bibliotheken:• AForge.Imaging • AForge.Vision • AForge.Neuro• AForge.Genetic • AForge.Fuzzy • AForge.MachineLearning• AForge.Robotics • AForge.Video

14.0

6.2

01

1

12

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Andrew Kirillov

GNU Lesser General Public License

Architektur

14.0

6.2

01

1

13

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Bildauswertung

14.0

6.2

01

1

14

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Bewegungserkennung

• Koordinaten werden mit vorherigem Bild verglichen• Anhand von Punktesystem

wird die Richtung erkannt

14.0

6.2

01

1

15

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on if (_count >= 40)

ResetDirection(); _count++;

if (_right >= 25) { NextSlide(); ResetDirection(); return "right"; } if (_left >= 25) { PreviousSlide(); ResetDirection(); return "left"; }

Schwierigkeiten

• Kameraauflösung• Performance• Debugging (sehr viele Berechnungen pro Sekunde)• Richtige Farbe erkennen• Bewegungsrichtung korrekt erkennen (über eine

längere zeit)• Context Switching• Projektberichte und Programm in Englisch

14.0

6.2

01

1

16

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Zukunft

• Microsoft Kinect SDK• Gestensteuerung ohne bestimmte Farbe• Tiefen Sensorik von Kinect

14.0

6.2

01

1

17

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

Fazit

• Lehrreiches Projekt– Hermes GIBB– Konzeptanpassungen– Englisch

• Software und Projektdateien erhältlich via:– motion-control.googlecode.com

14.0

6.2

01

1

18

Mülh

au

ser,

Beyele

r, M

oti

on

Contr

ol Pre

sen

tati

on

EndeEs folgt nun die Demonstration des Programmes