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Beschreibung
Motorcontroller mitFeldbusschnittstellePROFIBUS
Typ SFC−DC−VC−...−PB
Beschreibung540 411de 1005c [753 244]
MotorcontrollerSFC−DC
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ausgabe de 1005c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bezeichnung P.BE−SFC−DC−PB−DE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestell�Nr. 540 411. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, 2008)Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments,Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweitnicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflich�ten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent−,Gebrauchsmuster− oder Geschmacksmustereintragungvorbehalten.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
II Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
PROFIBUS®, PROFIBUS−DP®, SIMATIC® und TORX® sind eingetragene Marken derjeweiligen Markeninhaber in bestimmten Ländern.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IIIFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
Bestimmungsgemäße Verwendung IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitshinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zielgruppe XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lieferumfang XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wichtige Benutzerhinweise XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Beschreibungen zum Motorcontroller SFC−DC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informationen zur Version XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS−spezifische Begriffe und Abkürzungen XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. Systemübersicht 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Positionieren mit elektrischen Antrieben 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Komponenten 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Steuer− und Regelfunktionen 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Betriebssicherheit 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Aufbau des SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Maßbezugssystem 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Bezugspunkte und Arbeitsbereich 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Vorzeichen und Richtungen 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Referenzfahrt 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Feldbus−Kommunikation 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Datenaustausch im PROFIBUS 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−24 . . . . . . . . . . .
2. Montage 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Abmessungen des Controllers 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Controller montieren 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Hinweise zur Montage elektrischer Achsen 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IV Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3. Installation 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Übersicht zur Installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Spannungsversorgung 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Erdung 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Motoranschluss 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Serielle Schnittstelle 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Eingang für externen Referenzschalter 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Steuerung 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Anschließen des Feldbus 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Feldbuskabel 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Anschluss mit Feldbussteckern von Festo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4 Anschluss mit anderen Sub−D−Steckern 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Busabschluss mit Abschlusswiderständen 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Das Menüsystem 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Aufruf des Hauptmenüs und Auswahl eines Menübefehls 4−6 . . . . . . .
4.2.2 Auswahl eines Menübefehls 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Gerätesteuerung freigeben [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Menü [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Menü [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Referenzfahrt ausführen [Positioning] [Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Verfahrsätze [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] 4−15 . .
4.5 Menü [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Achstyp [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Achsparameter [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 Referenzfahrtparameter [Settings] [Homing paramet.] 4−21 . . . . . . . . . .
4.5.4 Verfahrsatztabelle [Settings] [Position set] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 Kennwort [Settings] [Password edtit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6 PROFIBUS−Adresse [Settings] [PB parameter] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5. Inbetriebnahme 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Anschluss zum Stromnetz prüfen 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Antrieb überprüfen 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−..) 5−8 . . . . . . . . . .
5.2.1 Einstellung des Achstyps 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Einstellung der Referenzfahrt−Parameter 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Referenzfahrt starten 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Achsennullpunkt und Software−Endlagen teachen 5−16 . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Positionieren mit Verfahrsätzen 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Verfahrsätze teachen 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Probefahrt 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 Stationsnummer einstellen (PROFIBUS−Adresse) 5−22 . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installation und Start des Festo Configuration Tool 5−23 . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Inbetriebnahme am PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Übersicht Inbetriebnahme am PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Gerätestammdatei (GSD−Datei) und Symbol−Dateien installieren 5−27 .
5.4.3 E/A−Konfiguration 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Konfiguration mit STEP 7 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Startup−Parametrierung 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Ansprechüberwachung 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Steuerkommandos 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Unterstützte Betriebsarten 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−Standard) 5−38 . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Beschreibung der E/A−Daten (Satzselektion) 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Beschreibung der E/A−Daten (Direktauftrag) 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Beschreibung der Steuerbytes CCON, CPOS, CDIR 5−42 . . . . . . . . . . . . .
5.5.6 Beschreibung der Statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−45 . . . . . . . .
5.5.7 Beispiele zu den E/A−Daten 5−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VI Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6 Ablaufsteuerung nach FHPP−Standard 5−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Referenzfahrt 5−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Tippbetrieb 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Teachen über Feldbus 5−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4 Satzselektion (Positionierbetrieb) 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5 Direktauftrag (Positionierbetrieb, Kraftbetrieb) 5−72 . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.6 Stillstandsüberwachung 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Zustandsmaschine FHPP 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Positionieren 5−84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Hinweise für den Betrieb 5−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Diagnose und Fehleranzeige 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Diagnosemöglichkeiten 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 LED−Statusanzeigen 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Störungsmeldungen 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Übersicht 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Beschreibung der Fehler und Warnungen 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Diagnosespeicher 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Diagnose über PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Aufbau der DP−Diagnose 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Diagnose über Parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Technischer Anhang A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Technische Daten A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Zubehör A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Umrechnung der Maßeinheiten A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VIIFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) B−1 . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Festo Parameterkanal (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern B−5 . . .
B.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Referenz Parameter nach FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Parametergruppen B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Objektübersicht (Parameternummer PNU) B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Darstellung der Parametereinträge B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Gerätedaten − Standard Parameter B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5 Gerätedaten − Erweiterte Parameter B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6 Diagnose B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7 Prozessdaten B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.8 Satzliste B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9 Projektdaten − Allgemein B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.10 Projektdaten − Kraftbetrieb B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.11 Projektdaten − Teachen B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.12 Projektdaten − Tippbetrieb B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.13 Projektdaten − Direktauftrag (Positionierbetrieb) B−37 . . . . . . . . . . . . . .
B.2.14 Projektdaten − Direktauftrag (Kraftbetrieb) B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Mechanik B−40 . . . . . . . . . . . . .
B.2.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Referenzfahrt B−46 . . . . . . . . . .
B.2.17 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Regler B−48 . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.18 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Elektron. Typenschild B−54 . . .
B.2.19 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Stillstandsüberwachung B−56 .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VIII Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C. Referenz Command Interpreter (CI) C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Datenübertragung C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Vorgehensweise C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Aufbau der CI−Befehle C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3 Überprüfung der Daten C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 CI−Objekte C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Objektübersicht (Index, Subindex) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2 Darstellung der Parametereinträge C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
IXFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Motorcontroller (Single Field Controller, Einzelachsen−Feld−Controller) Typ SFC−DC−...−PB dient als Positioniersteue�rung und Lageregler für den elektrischen Mini−Schlitten SLTEoder die elektrischen Greifer HGPLE sowie die Greifer undDrehmodule GEH und DEF der Fa. Sommer mit Ansteuerungüber den Feldbus PROFIBUS.
Das Beachten der aufgeführten �Sicherheitstechnischen Hin�weise" sowie des bestimmungsgemäßen Gebrauchs der je�weiligen Baugruppen und Module ist unbedingt erforderlich.Beachten Sie auch die in den Bedienungsanleitungen derverwendeten Komponenten aufgeführten Sicherheitshin�weise.
Der SFC−DC und die anschließbaren Module und Leitungensind nur folgendermaßen zu benutzen:
� bestimmungsgemäß
� nur im Industriebereich
� im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen.Zugelassen sind die in der produktbegleitenden Doku�mentation beschriebenen Umbauten oder Veränderun�gen.
� in technisch einwandfreiem Zustand.
Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wieSensoren und Aktoren, sind die angegebenen Grenzwerte fürDrücke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw. ein�zuhalten.
Beachten Sie die in den jeweiligen Kapiteln angegebenenNormen sowie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften,des Techn. Überwachungsvereins, die VDE−Bestimmungenoder entsprechende nationale Bestimmungen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
X Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positionier�systemen sind unbedingt die in dieser Beschreibung sowiedie in den Bedienungsanleitungen zu den übrigen eingesetz�ten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu be�achten.
Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemandim Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw. desAchssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich mussdurch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warn�hinweise gesichert werden.
WarnungElektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwin�digkeit verfahren. Kollisionen können zu schweren Verlet�zungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich derAchsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifenkann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befin�den, solange das System an Energiequellen angeschlossenist.
Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sindzusätzliche Maßnahmen notwendig, in Europa z.B. die Be�achtung der unter der EG−Maschinenrichtlinie gelistetenNormen. Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend ge�setzlich vorgegebener Mindestanforderungen ist das Pro�dukt nicht als sicherheitsrelevantes Teil von Steuerungengeeignet.
WarnungFehler bei der Parametrierung können Personen− und Sach�schäden verursachen.
Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystemfachgerecht installiert und parametriert ist.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebil�dete Fachleute der Steuerungs− und Automatisierungstech�nik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme,Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen be�sitzen.
Service
Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihrenlokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−Adresse:
Lieferumfang
Im Lieferumfang des Motorcontrollers SFC−DC sind enthalten:
� Motorcontroller, optional mit Bedienfeld
� Bedienpaket auf CD−ROM:
� Anwenderdokumentation (Beschreibungen)
� Festo Configuration Tool mit PlugIn SFC−DC
� Anwenderdokumentation (Kurzübersicht).
Als Zubehör sind erhältlich (siehe Anhang A.2):
� Anschlussleitungen und Feldbusstecker
� Befestigungselemente
� Anwenderdokumentation in Papierform.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XII Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Wichtige Benutzerhinweise
Gefahrenkategorien
Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten kön�nen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zu�sätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen− oderSachschaden entstehen kann.
Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen− oder Sach�schaden entstehen kann.
Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.
Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstel�len, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauele�menten beschreiben:
Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIIIFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kennzeichnung spezieller Informationen
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spe�zielle Informationen enthalten.
Piktogramme
Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informations�quellen.
Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto Produkt.
Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Pro�dukten.
Textkennzeichnungen
· Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.
� Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIV Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Beschreibungen zum Motorcontroller SFC−DC
Die vorliegende Beschreibung enthält Informationen zurFunktionsweise, Montage, Installation, Inbetriebnahme undDiagnose elektrischer Positionierantriebe mit dem Motorcon�troller Typ SFC−DC−...−PB mit Feldbus−Schnittstelle PROFIBUS.
Informationen zu Komponenten, wie z. B. dem elektrischenMini−Schlitten, den Greifern oder zum Referenzschalter fin�den Sie in der dem jeweiligen Produkt beiliegenden Bedie�nungsanleitung.
Art Benennung Inhalt
Bedienpaket mitKurz−Beschreibung und� Beschreibungen� FCT mit PlugIn SFC−DCauf CDROM
P.BE−SFC−DC−UDOK Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetrieb�nahmehinweise und Erstinformationen.Beschreibungen: Inhalte wie nachfol�gend beschrieben.FCT mit PlugIn SFC−DC: Festo Configura�tion Tool mit spezifischem PlugIn SFC−DC
Beschreibung Motorcontroller SFC−DC mitPROFIBUS−SchnittstelleP.BE−SFC−DC−PB−...
Installation, Inbetriebnahme und Dia�gnose von elektrischen Achsen mit demMotorcontroller SFC−DC mit Kommunika�tion über PROFIBUS.
Hilfesystem zurSoftware
Festo Configuration Tool−Hilfe(in FCT−Software enthalten)
Funktionsbeschreibungen der Konfigura�tionssoftware Festo Configuration Tool.
Bedienungsanleitungen Typ HGPLE−... / HGPPE−...Mini−Schlitten Typ SLTE−...,Greifer Typ HGPLE−..., An�triebe der Fa. Sommer
Montage und Inbetriebnahme des elek�trischen Antriebs.
Weitere Beschreibungen Motorcontroller SFC−DC mitanderen SchnittstellenP.BE−SFC−DC−IO−..., P.BE−SFC−DC−CO..., P.BE−SFC−DC−DN...
Installation, Inbetriebnahme und Dia�gnose von elektrischen Achsen mit demMotorcontroller SFC−DC mit Kommunika�tion über E/A−Schnittstelle bzw. überden entsprechenden Feldbus.
BeschreibungS7−Baustein
S7−Baustein für den SFC−DCP.BE−SFC−DC−PB−S7−...
Verwendung des S7−Bausteins für denMotorcontroller SFC−DC mit PROFIBUS−Schnittstelle.
Tab.�0/1: Dokumentationen zum SFC−DC
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XVFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Informationen zur Version
Die Hardwareversion gibt den Versionsstand der Mechanikund der Elektronik des SFC−DC an. Die Firmwareversion gibt den Versionsstand des Betriebssy�stems des SFC−DC an.
So finden Sie die Angaben zum Versionsstand:
� Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Configu�ration Tool bei aktiver Geräteverbindung zum SFC−DCunter "Gerätedaten"
� Firmwareversion am Bedienfeld unter [Diagnostic][SW−Information].
Firmware−Version ab
Was ist neu ? WelchesFCT−Plug−In ?
V4.02 Motorcontroller mit PROFIBUS−Schnittstelle Typ SFC−DC−...−PBab Hardwareversion 2.0, unterstützt 1)
� elektrische Mini−Schlitten z. B. Typ SLTE−10−.../SLTE−16−...� elektrische Greifer z. B. Typ HGPLE−25−40� elektrische Greifer und Drehmodule der Fa. SommerZusätzlich werden für Sonderausführungen benutzerdefinierteAchslängen, Getriebevarianten und Spindelsteigungen unter�stützt. Erweiterte Parameter siehe Anhang B.
ab SFC−DC V3.0.0
V2.00 Motorcontroller mit PROFIBUS−Schnittstelle Typ SFC−DC−...−PB,unterstützt 1)
� elektrische Mini−Schlitten z. B. Typ SLTE−10−.../SLTE−16−...� elektrische Greifer z. B. Typ HGPLE−25−40Unterstützung der Kraftsteuerung für die Greifer mit zusätzli�chen Parametern.Geänderte Objekte: 2040h, 2041h (bisher 6067h, 6068h).Firmwaredownload über FCT möglich.
ab SFC−DC V2.3.0
V1.10 Motorcontroller PROFIBUS−Schnittstelle Typ SFC−DC−...−PB,unterstützt� elektrische Mini−Schlitten z.B. Typ SLTE−10−... / SLTE−16−...
ab SFC−DC V2.0.0
1) Unterstützung weiterer Antriebe in Vorbereitung. Aktuell unterstützte Antriebe entsprechendAuswahl [Axis type] am Bedienfeld (siehe Abschnitt 4.5, Tab.�4/15 und Tab.�4/16) bzw. FCT−PlugIn(Einstellungen für "Achstyp" und �Baugröße").
Tab.�0/2: Firmware−Versionen
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XVI Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen
Folgende produktspezifischen Begriffe und Abkürzungenwerden in dieser Beschreibung verwendet.
Feldbusspezifische Abkürzungen siehe nachfolgendeTab.�0/4.
Begriff / Abkürzung Bedeutung
0−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW).
1−Signal Am Ein− oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH).
Achse Mechanischer Bestandteil eines Antriebs, welche die Antriebskraft fürdie Bewegung überträgt. Eine Achse ermöglicht den Anbau und dieFührung der Nutzlast und ggf. den Anbau eines Referenzschalters.
Achsennullpunkt (AZ) Bezugspunkt der Software−Endlagen und des Projektnullpunkts PZ. DerAchsennullpunkt AZ wird durch einen voreingestellten Abstand (Offset)zum Referenzpunkt REF definiert.
Antrieb Kompletter Aktuator, bestehend Motor, Encoder und Achse, optionalmit Getriebe, ggf. mit Controller. Der elektrische Mini−Schlitten Typ SLTEist eine integrierte Einheit bestehend aus Motor, Encoder, Getriebe undAchse.
Betriebsart Art der Steuerung oder interner Betriebsmodus des Controllers.� Art der Steuerung: Satzselektion, Direktauftrag� Betriebsart des Reglers: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode ...� vordefinierte Abläufe: Homing Mode, Demo Mode ...
Controller Enthält Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung, wertetSensorsignale aus, berechnet Bewegungen und Kräfte und stellt überdie Leistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereit.
EAEA
Eingang.Ausgang.Ein− und/oder Ausgang.
EMV ElektroMagnetische Verträglichkeit.
Encoder Beim SFC−DC: magnetischer Impulsgeber (Rotorlagegeber). Die erzeug�ten elektrischen Signale werden an den Controller gesendet, der dann diePosition und Geschwindigkeit aufgrund der empfangenen Signale be�rechnet.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XVIIFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Begriff / Abkürzung Bedeutung
Festo Configuration Tool(FCT)
Software mit einheitlicher Projekt− und Datenverwaltung für alle unter�stützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werdendurch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogenunterstützt.
Festo Handling undPositioning Profil (FHPP)
Einheitliches Feldbus−Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo.
Festo Parameter Channel(FPC)
Parameterzugriff nach dem �Festo Handling und Positioning Profil"(I/O�Messaging, optional zusätzlich 8 Byte E/A)
FHPP Standard Definiert die Ablaufsteuerung nach dem �Festo Handling und Positio�ning Profil" (I/O Messaging 8 Byte E/A)
HGPLE... Typbezeichnung, elektrischer Greifer.
HMI Human Machine Interface (Mensch−Maschine−Schnittstelle MMI)z.B.�Bedienfeld mit LC−Display und Bedientasten.
Kraftbetrieb(Profile Torque Mode)
Betriebsart zur Ausführung eines direkten Positionierauftrags mitKraftsteuerung (open loop transmission control) durch Regelung desMotorstroms.
Lastspannung,Logikspannung
Die Lastspannung versorgt die Leistungselektronik des Controllers undsomit den Motor. Die Logikspannung versorgt die Auswerte− und Steu�erlogik des Controllers.
MMI Mensch−Maschine−Interface, siehe �HMI".
Positionierbetrieb (Profile Position mode)
Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direktenPositionierauftrags mit Positionsregelung (closed loop positioncontrol)
Projektnullpunkt (PZ)(Project Zero point)
Bezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen. Der Projekt�nullpunkt PZ bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z.B.in der Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs−bzw. Diagnose−Schnittstelle). Der PZ wird durch einen einstellbarenAbstand (Offset) zum Achsennullpunkt definiert.
Referenzfahrt Positioniervorgang, bei dem der Referenzpunkt und damit der Ur�sprung des Maßbezugssystems der Achse festgelegt wird.
Referenzierung (Homing mode)
Definition des Maßbezugsystems der Achse
Referenzierungsmethode Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag(Überstrom−/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XVIII Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Begriff / Abkürzung Bedeutung
Referenzpunkt (REF) Bezugspunkt für das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunktdefiniert eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrwegesdes Antriebs.
Referenzschalter Externer Sensor, der zur Ermittlung der Referenzposition dient unddirekt an den Controller angeschlossen wird.
SLTE... Typbezeichnung, elektrischer Schlitten.
Software−Endlage Programmierbare Hubbegrenzung (Bezugspunkt= Achsennullpunkt)� Software−Endlage, positiv:
max. Grenzposition des Hubs in positiver Richtung; darf beiPositionierungen nicht überschritten werden.
� Software−Endlage, negativ:min. Grenzposition in negativer Richtung; darf bei Positionierungennicht unterschritten werden.
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung; kurz: Steuerung (auch IPC: Indu�strie−PC).
Teach−Betrieb (Teach mode)
Betriebsart zur Einstellung von Positionen durch Anfahren derZielposition z.B. bei der Erstellung von Verfahrsätzen.
Tipp−Betrieb Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung (nur bei Feldbus−Varianten des SFC−DC über den Feldbus bzw. nur mit FCT oder Bedien�feld).
Verfahrsatz In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehend aus Zielpo�sition, Positioniermodus, Verfahrgeschwindigkeit und −beschleunigun�gen.
Tab.�0/3: Begriffs− und Abkürzungsverzeichnis SFC−DC
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XIXFesto P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
PROFIBUS−spezifische Begriffe und Abkürzungen
Begriff/Abkürzung Bedeutung
0x1234 oder 1234h Hexadezimale Zahlen sind durch ein vorangestelltes �0x" oder durchein nachgestelltes �h" gekennzeichnet.
Abschlusswiderstand Widerstand zur Minimierung von Signalreflexionen. Abschlusswider�stände müssen am Leitungsende von Bussegmenten installiert bzw. zu�geschaltet werden.
AK Siehe unter Antwortkennung bzw. Auftragskennung
Antwortkennung (AK) Bestandteil des Parameterkanals im Antworttelegramm, der die Artder Antwort einer Parameterbearbeitung angibt.
Antworttelegramm Telegramm, das vom Slave in Richtung Master gesendet wird (Antwortdes Slaves)
Auftragskennung (AK) Bestandteil des Parameterkanals im Auftragstelegramm, der die Artdes Auftrags einer Parameterbearbeitung angibt.
Auftragstelegramm Telegramm, das vom Master in Richtung Slave gesendet wird (Auftragvom Master)
BCD Binär codierte Dezimalzahl (Binary coded decimal)
Bussegment Busleitung zwischen zwei Abschlusswiderständen. Ein Bussegmententhält maximal 32 Teilnehmer. Ein PROFIBUS−System besteht ausmindestens einem Bussegment mit mindestens 2 Teilnehmern. MitHilfe von Repeatern können weitere Bussegmente angeschlossenwerden.
GSD−Datei Geräte−Stammdaten−Datei, in der alle spezifischen Eigenschaften desSlaves hinterlegt sind (z. B. Anzahl der E/As, Anzahl der Diagnosebytesusw.).
Konsistenz Ein Datenbereich, der als konsistent definiert ist, wird zusammenhän�gend, d.h. in einem Buszyklus übertragen.
LSB Least Significant Bit (niederwertigstes Bit)
MSB Most Significant Bit (höchstwertigstes Bit)
Nutzdaten Telegrammdaten ohne Protokollrahmen−Daten. Die Länge der Nutzda�ten wird bei der Konfiguration des Feldbusteilnehmers festgelegt.
Octet Byte (8 Bit); Basistyp bei PROFIBUS−Telegrammen
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
XX Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Begriff/Abkürzung Bedeutung
Parameterkanal (PKW) Telegrammteil, der zur Übertragung von Parametern dient (PKW stehtfür Parameter−Kennung−Wert). Siehe auch �Festo Parameter Channel(FPC)" unter �Produktspezifische Abkürzungen" (Tab.�0/3).
Parameterkennung (PKE) Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags− bzw. dieAntwortkennung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.
Parameternummer (PNU) Parameter, die sich über den Parameterkanal übertragen lassen, wer�den über die Parameternummer (PNU) angesprochen. Die Parameter�nummer ist Bestandteil der Parameterkennung (PKE) und dient zurIdentifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen Parameters.
PKE Siehe unter Parameterkennung
PKW Siehe unter Parameterkanal
PNU Siehe unter Parameternummer
PROFIBUS PROcess Field BUS; Prozess− und Feldbusnorm, die in der IEC 61158Type 3 festgelegt ist.
PROFIBUS−Adresse Dient zur eindeutigen Identifizierung eines Busteilnehmers am PROFI�BUS
Repeater Betriebsmittel zur Verstärkung von Bussignalen und Kopplung vonSegmenten über große Entfernungen.
Subindex (IND) Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der ein Element eines Array−Parameters (Unterparameternummer) adressiert.
Tab.�0/4: Begriffs− und Abkürzungsverzeichnis PROFIBUS
Systemübersicht
1−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 1
1. Systemübersicht
1−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
1.1 Positionieren mit elektrischen Antrieben 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Komponenten 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Steuer− und Regelfunktionen 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Betriebssicherheit 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Aufbau des SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Maßbezugssystem 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Bezugspunkte und Arbeitsbereich 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2 Vorzeichen und Richtungen 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Referenzfahrt 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Feldbus−Kommunikation 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Datenaustausch im PROFIBUS 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 1−24 . . . . . . . . . . .
1. Systemübersicht
1−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.1 Positionieren mit elektrischen Antrieben
Der Motorcontroller Typ SFC−DC−...−PB mit Feldbus−Schnitt�stelle PROFIBUS ermöglicht das Positionieren des ange�schlossenen elektrischen Antriebs entsprechend dem FestoHandling and Positioning Profile:
� über Satzselektion: In max. 31 Verfahrsätzen (+�Referenzfahrt) mit separateinstellbaren Geschwindigkeiten, Beschleunigungen undVerzögerungen.
� über Direktauftrag: Der Auftrag wird direkt im E/A−Telegramm über den Feld�bus mit den entsprechenden Sollwerten übertragen.
Über Software−Endlagen kann der zulässige Verfahrbereicheingeschränkt werden.
Die Parametrierung und Inbetriebnahme des SFC−DC könnenSie so durchführen:
� direkt am Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...).
� über die RS232−Schnittstelle (mit FCT−Software).
� über Feldbus (siehe Abschnitt 5.4 ff ).
Die Ankopplung an eine übergeordnete SPS/IPC im Betrieberfolgt über den Feldbus PROFIBUS.
1. Systemübersicht
1−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
Das Bedienfeld bietet alle nötigen Funktionen zur Inbetrieb�nahme, Parametrierung, Diagnose und Bedienung direkt amSFC−DC−...
Zum Editieren von Verfahrsätzen und Parametern stellt dasBedienfeld menügeführt die erforderlichen Eingabemaskenbereit. Wenn Ihr Positioniersystem vollständig aufgebaut ist,können Sie mit Hilfe der Teach−In−Funktionen sehr einfachPositionen anfahren und in die Verfahrsatz−Tabelle überneh�men.
Informationen zu den Bedienelementen und zur Menüstruk�tur des Bedienfeldes finden Sie in Kapitel 4, die Beschreibungder Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld ab Kapitel 5.2.
Festo Configuration Tool (FCT)
Das Festo Configuration Tool (oder kurz FCT) ist die Software−Plattform zur Konfiguration und Inbetriebnahme verschiede�ner Komponenten bzw. Geräte von Festo.
Das FCT besteht aus folgenden Bestandteilen:
� einem Framework als Programmstart− und Einstiegspunktmit einheitlicher Projekt− und Datenverwaltung für alleunterstützten Gerätetypen.
� je einem PlugIn für die speziellen Belange eines Geräte�typs (z.B. SFC−DC) mit den notwendigen Beschreibungenund Dialogen. Die PlugIns werden vom Framework ausverwaltet und gestartet.
Das PlugIn SFC−DC für das FCT unterstützt die Durchführungaller notwendigen Schritte für die Inbetriebnahme einesSFC−DC.
Einen Überblick zur Inbetriebnahme mit dem FCT finden Siein Kapitel 5.3.2. Die Hilfe zum FCT enthält die vollständige Information zurBedienung des Festo Configuration Tool. Die gerätespezifi�schen PlugIns haben jeweils eigene Hilfe−Dateien.
1. Systemübersicht
1−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Funktionen Bedienfeld FCT Feldbus
Parametrierung � Auswahl des Achstyps und der zugehö�rigen Achsparameter
� Up−/Download von Konfigurationsdaten� Speichern unterschiedlicher Konfigura�
tionen in Projekten
x
��
x
xx
x
x�
Inbetriebnahme � Referenzfahrt� Tipp−Betrieb� Teachen von Positionen� Verfahren in Einzelschritten� Starten und Stoppen von Positionier�
vorgängen während der Inbetriebnahme� Erweiterte Testfunktionen
z.B. Statusanzeigen� Test bzw. Demonstration der
Verfahrsätze
x(x)x�x
(x)
x
xxxxx
x
x
xxxxx
x
x
Satzselektion � Erstellung einer Verfahrsatz−Tabelle fürPositionierbetrieb mit Satznummer,Zielposition, Positioniermodus, Verfahr�geschwindigkeit, Beschleunigung,Verzögerung
� Ausführen eines Verfahrsatzes
x
x
x
x
x
x
Direktauftrag � Parametrieren des Direktauftrags fürPositionier− und Kraftbetrieb
� Ausführen eines Direktauftrags
�
�
x
x
x
x
Diagnose/Service � Auslesen und Anzeigen von Diagnose�daten
� Auslesen und Anzeigen des Störpuffers
x
�
x
x
x
x
Tab.�1/1: Inbetriebnahmemöglichkeiten � Funktionen
1. Systemübersicht
1−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die Eingabe bzw. Anzeige aller Werte erfolgt entsprechendden jeweils für Festo Configuration Tool oder Bedienfeldeingestellten Maßeinheiten.
Maßeinheiten Zugriff über:
Bedienfeld FCT Feldbus
ElektrischerMinischlitten,Greifer
metrisch metrische Maßeinheiten, z. B. mm, mm/s, mm/s2
x x �
GreiferZoll 1) imperiale Maßeinheiten,
z. B. inch, inch/s, inch/s2� x �
Inkremente Maßeinheiten auf Inkrement�basis, z. B. inc, inc/s, inc/s2
� � x
Drehmodul ° (Grad) Maßeinheiten in Grad, z. B. °, °/s, °/s2
x x �
Inkremente Maßeinheiten auf Inkrement�basis, z. B. inc, inc/s, inc/s2
� � x
1) Nur mit FCT, muss beim Anlegen des Projekts festgelegt werden.
Die Einstellung der Maßeinheiten beeinflusst nur die Anzeigeim Festo Configuration Tool. Alle Parameter werden imSFC−DC grundsätzlich in Inkrementen (inc, inc/s, inc/s2 ...)gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesenumgerechnet. Über Feldbus oder RS232 direkt übertrageneMaße beziehen sich auf Inkrementbasis (Umrechnung sieheAnhang A.3).
1. Systemübersicht
1−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.2 Komponenten
1 ÜbergeordneteSteuerung /PROFIBUS−Master
2 Software−Ebene:Festo ConfigurationTool
3 Controller−Ebene:SFC−DC
4 Motor−Antriebsebene(z. B. SLTE)
1
2
3
4
Bild�1/1: Prinzip eines elektrischen Positioniersystems mit dem SFC−DC−...−PB
1. Systemübersicht
1−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Zum Aufbau einer elektrischen Achse mit dem SFC−DC benöti�gen Sie folgende Komponenten:
Controller SFC−DC, optional mit Bedienfeld.
Antrieb elektrischer Antrieb mit Motor, Zubehör und ggf. weiterenKomponenten zum Antrieb, wie z.B. Befestigungselemente,usw.
Der SFC−DC unterstützt folgende Antriebe (siehe auch�Informationen zur Version", Tab.�0/2).:
UnterstützteAntriebe
Beschreibung ZulässigeEinbaulage
SLTE−... Elektrischer Mini SchlittenTyp SLTE−...
beliebig
HGPLE−... Elektrischer Greifer. beliebig
GEH6..., DEF... Elektrischer Greifer und Dreh�module der Fa. Sommer.
beliebig
Sonstige... nur nach Rücksprache mit Festo.
Netzteil zur Logik− und Lastspannungsversorgung: 24 VDC
Spannungsversorgungs�leitung
zur Versorgung des SFC−DC mit Betriebs− und Lastspannung(siehe Zubehör, Anhang A.2)
Motorleitung zum Anschluss des Antriebs an den SFC−DC (siehe Zubehör,Anhang A.2)
Feldbusstecker mitFeldbuskabel
zur Informationsübertragung zwischen übergeordneterSteuerung und SFC−DC (siehe Zubehör, Anhang A.2)
Programmierleitung zur Informationsübertragung zwischen PC und SFC−DC−...(siehe Zubehör, Anhang A.2)
Referenzschalter optional: geeigneter Sensor (Schließer) als Referenzschalterz.B. Typ SMT−10.
Zu Positioniersystemen bietet Festo passendes Zubehör an,das auf die Antriebspakete abgestimmt ist (siehe Festo Lie�ferprogramm bzw. Katalog).
1. Systemübersicht
1−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.3 Steuer− und Regelfunktionen
Im Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgege�ben, die vom Motor angefahren werden soll. Die aktuellePosition wird aus den Informationen des internen Inkremen�talgebers (magnetischer Encoder) gewonnen. Die Positionergibt sich aus der Getriebeuntersetzung und der Spindel�steigung.
Die Lageabweichung wird im Positionsregler verarbeitet unddem Drehzahlregler weitergereicht.
1 Controller SFC−DC
2 Regler
3 Sollwert−Generator
4 Positionsregler
5 Drehzahlregler
6 Stromregler
7 Endstufe
8 Signalumsetzer
MP PI
3
8
4
5 6 7
1
2
P
Bild�1/2: Vereinfachte regeltechnische Darstellung der Kaskadenreglerfunktion
Der Controller übernimmt im Wesentlichen folgendeAufgaben:
� Ansteuerung über FHPP,
� Vorgabe der Sollwerte,
� Regelung folgender Größen: Position (Lage), Geschwin�digkeit, Beschleunigung, Strom (Kraft).
1. Systemübersicht
1−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Profile Position Mode PositionierbetriebBetriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder einesdirekten Positionierauftrags mit Positionsregelung (closedloop position control)Die Zielposition bestimmt, an welche Position der Antriebs�regler fahren soll. Die Zielposition wird entweder als absoluteoder relative Angabe interpretiert. Die eingestellte Zielposi�tion wird dem Sollwert−Generator übergeben. Dieser erzeugteinen Lage−Sollwert für den Positionsregler. Zur Lagerege�lung wird die aktuelle Einstellung der Geschwindigkeit, derBeschleunigung, der Bremsverzögerung etc. berücksichtigt.
Profile Torque Mode Kraftbetrieb.Kraftsteuerung (open loop transmission control) durch Rege�lung des Motorstroms. Diese Betriebsart erlaubt es, demRegler einen externen Momenten−Sollwert (relativ zum Mo�tornennstrom) vorzugeben. Die Kraftsteuerung erfolgt indi�rekt über die Regelung des Motorstroms. Alle Angaben zuKräften/Momenten beziehen sich auf das Motor−Nennmo�ment bzw. den Motornennstrom.
Homing Mode Positionierfahrt zur Referenzierung des mechanischenBezugssystems.
Zur Inbetriebnahme, zum Testen oder zur Demonstrationstehen über das Bedienfeld des SFC−DC−...−H2−... zusätzlichfolgende Funktionen zur Verfügung:
� Positionierfahrt zur Festlegung der Zielposition einesVerfahrsatzes (Teach mode)
� Positionierfahrt zum Test aller Verfahrsätze der Verfahr�satz−Tabelle (Demo posit. tab)
� Positionierfahrt zum Test eines bestimmten Verfahrsatzesder Verfahrsatz−Tabelle (Move posit. set).
1. Systemübersicht
1−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.4 Betriebssicherheit
Eine umfangreiche Sensorik und Überwachungsfunktionensorgen für Betriebssicherheit:
� Temperaturüberwachung (Messung der Leistungsendstu�fentemperatur),
� Spannungsüberwachung, Erkennung von:
� Fehlern in der Logikspannungsversorgung,
� Unterspannungen in der Lastspannungsversorgung,
� I2t−Überwachung/Überlastschutz,
� Schleppfehlerüberwachung,
� Softwareendlagen−Erkennung.
HinweisPrüfen Sie im Rahmen Ihres Not−Aus−Konzepts, welcheMaßnahmen für Ihre Maschine/Anlage erforderlich sind,um das System im NOT−AUS−Fall in einen sicheren Zustandzu versetzen (z.B. Abschalten der Lastspannung).
Der SFC−DC hat eine separate Logikspannungsversorgung.
· Verwenden Sie, sofern bei Ihrer Applikation eine entspre�chende NOT−AUS Beschaltung notwendig ist, zusätzliche,getrennte Sicherheits−Endschalter (z.B. als Öffner in Serienschaltung).
· Gewährleisten Sie durch die Anordnung der Software−Endlagen, bei Bedarf durch externe Sicherheits−Endschalter, sowie ggf. zusätzlich durch entsprechendemechanische Anschläge, dass sich die Achse immer in�nerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet.
1. Systemübersicht
1−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.5 Aufbau des SFC−DC
1 Bedienfeld (nur TypSFC−DC−...−H2−...: LC−Display und Fo�lientastatur)
2 Elektrische An�schlüsse
3 Zustandsanzeigen(LEDs)
1
2
3
Bild�1/3: Single Field Controller SFC−DC
Bedienfeld Das Bedienfeld besitzt ein LCD−Grafikdisplay (128 x 64Punkte). Die Bedienung erfolgt über Folientastatur mit 4Tasten, mit denen alle Funktionen menügeführt aufgerufenwerden können.
Entfernen Sie vor der Inbetriebnahme die Schutzfolie desDisplays.
1 LC−Display
2 Folientastatur
3 LEDs
1 2
3
Bild�1/4: Bedienfeld und Zustandsanzeige am SFC−DC−...−H2−...
1. Systemübersicht
1−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Zustandsanzeige Die optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über 3LEDs:
� Betriebsspannung �Power"
� Positionierstatus bzw. Buszustand � I/F " (= Interface / Field bus)
� Fehler �Error"
Anschlüsse Der SFC−DC hat folgende Anschlüsse:
1 Referenzschalter
2 RS232−Schnittstellezum PC
3 PROFIBUS−Schnittstelle
4 Antrieb (Motoranschluss)
5 Spannungs�versorgung
1
2
3
4
5
Bild�1/5: Anschlüsse des SFC−DC
1. Systemübersicht
1−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.6 Maßbezugssystem
Im Maßbezugssystem werden alle Bezugspunke festgelegtund der Arbeitsbereich begrenzt.
Das Maßbezugssystem des SFC−DC basiert auf dem Achsen�nullpunkt, der über den Offset zum Referenzpunkt definiertwird. Die Position des Referenzpunkts wird während der Refe�renzfahrt ermittelt. Mit der Referenzierungsmethode wirdfestgelegt, in welcher Weise die Achse den Referenzpunktermittelt.
1.6.1 Bezugspunkte und Arbeitsbereich
Referenzpunkt REF bildet den mechanischen Bezugspunkt des Achs−Koordina�tensystems und wird � je nach Referenzierungsmethode � beider Referenzfahrt durch einen Referenzschalter oder Festan�schlag bestimmt. Er ist der Bezugspunkt des Achsennull�punktes.
Achsennullpunkt AZ ist um einen definierten Abstand zum Referenzpunkt verscho�ben (Achsennullpunkt−Offset) und ist der Bezugspunkt derSoftware−Endlagen und des Projektnullpunktes.
Projektnullpunkt PZ ist ein vom Anwender frei wählbarer Bezugspunkt, auf densich die Ist−Position sowie die Zielpositionen aus der Verfahr�satztabelle beziehen. Bezugspunkt für den Projektnullpunktist der Achsennullpunkt.
Software−Endlagen Durch die Einstellung der Software−Endlagen wird der zuläs�sige Verfahrbereich (Nutzhub) begrenzt.Die Software−Endla�gen beziehen sich auf den Achsennullpunkt. Wenn die Zielpo�sition eines Fahrbefehls außerhalb der Software−Endlagenliegt, wird der Fahrbefehl nicht ausgeführt und es wird einFehlerstatus gesetzt.
Die Eingabe bzw. Anzeige aller Werte erfolgt entsprechenddem jeweils für Festo Configuration Tool oder Bedienfeldeingestellten Maßsystem (siehe Anhang A.3)
1. Systemübersicht
1−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich 1)
a d
b c
REF AZ PZ
LSE USE
2
1SLTE...
USELSE eTP/AP
PZ
REF Referenzpunkt: Bei der Referenzfahrt angefahrener Maßbezugspunkt, auf den sich der Achsen�nullpunkt bezieht.
AZ Achsennullpunkt (Axis Zero Point): Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software−Endlagen. Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.
PZ Projektnullpunkt (Project Zero Point): Maßbezugspunkt für alle absoluten Positionsangaben(z.B. in der Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs− bzw. Diagnose−Schnittstelle). Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.
USE Obere Software−Endlage (Upper Software End Position)
LSE Untere Software−Endlage (Lower Software End Position)
TP/AP Ziel−/Istposition (Targetposition /Actual Position)
a Offset Achsennullpunkt: Definierter Abstand des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt.
b, c Software−Endlagen: Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub). Wenn die Zielpositioneines Fahrbefehl außerhalb der Software−Endlagen liegt, wird der Fahrbefehl nicht ausgeführtund es wird ein Fehlerstatus gesetzt.
d Offset Projektnullpunkt: Definierter Abstand des Projektnullpunktes zum Achsennullpunkt.
e Abstand der (aktuellen) Position zum Projektnullpunkt
1 Nutzhub: Zulässiger Verfahrbereich. Dadurch ist der Arbeitsbereich der Achse festgelegt.
2 Nennhub: Nennhub des verwendeten Antriebs, siehe Technische Daten des Antriebs (beim SLTE der in der Bestellung angegebene Hub).
1) Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode: Beispiel Festanschlag negativ
1. Systemübersicht
1−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich 1)
a
b c
dREF AZ PZ
1
2
LSE USE
HGPLE−... / GEH6... 1)
PZ
LSE USEe
TP/AP
DEF... 2)
ab
c
d
REF
AZ PZ
1 2
1) Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode: Beispiel Festanschlag negativ2) Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode: Beispiel Referenzschalter negativ
Tab.�1/2: Maßbezugssystem
1. Systemübersicht
1−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bezugspunkt Rechenvorschrift
Achsennullpunkt AZ = REF + a
Projektnullpunkt PZ = AZ + d = REF + a + d
Untere Software−Endlage LSE = AZ + b = REF + a + b
Obere Software−Endlage USE = AZ + c = REF + a + c
Zielposition / Istposition TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e
Tab.�1/3: Rechenvorschriften Maßbezugssystem
1.6.2 Vorzeichen und Richtungen
Alle Offsets und Positionswerte sind (vorzeichenbehaftete)Vektoren und müssen der Lage des jeweiligen Bezugspunk�tes angepasst werden.
In welche Richtung sich die Nutzlast bewegt, ist abhängig vonGetriebe, Spindeltyp (links−/rechtsdrehend), Vorzeichen derPositionsangaben (+/−) und der Einstellung des Parameters�Richtungsumkehr".
Die +/� Wirkrichtung der Vektoren kann der Drehrichtung derMotorwelle (Blick auf die Motorwelle) zugeordnet werden.Bei Werkseinstellung entspricht �+" der Motor−Drehrichtungim Uhrzeigersinn, ��" der Motor−Drehrichtung gegen Uhrzei�gersinn.
Wert 1) SLTE−... HGPLE−... / GEH6... DEF...
+ Positive Werte zeigen vom Be�zugspunkt in motorabge�wandte Richtung.
Positive Werte zeigen vom Be�zugspunkt in Richtung Greifer�backen geschlossen.
Im Uhrzeigersinn mitBlick auf die Motor�welle.
� Negative Werte zeigen vomBezugspunkt in diemotorzugewandte Richtung.
Negative Werte zeigen vomBezugspunkt in die RichtungGreiferbacken geöffnet.
Gegen den Uhrzeiger�sinn mit Blick auf dieMotorwelle.
1) Bei Werkseinstellung. Die Zuordnung ist umkehrbar (siehe auch Abschnitt B.2.15, PNU 1000,Objekt 607E). Nach Richtungsumkehr ist eine neue Referenzfahrt erforderlich.
1. Systemübersicht
1−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.6.3 Referenzfahrt
Bei Antrieben mit inkrementalem Messsystem muss nachdem Einschalten immer eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Dies wird mit dem Parameter �Referenzfahrt erfor�derlich" (PNU 1014, CI 23F6h) antriebsspezifisch festgelegt.
Folgende Referenzierungsmethoden sind zulässig:
� Suche Anschlag in negativer Richtung
� Suche Anschlag in positiver Richtung
� Suche Referenzschalter in positiver Richtung
� Suche Referenzschalter in negativer Richtung
Zur Suche des Referenzpunktes und zur Positionierung desAntriebs im Achsennullpunkt können zwei verschiedeneGeschwindigkeiten eingestellt werden.
Ablauf der Referenzfahrt:
1. Suche des Referenzpunktes entsprechend der konfigu�rierten Methode mit Geschwindigkeit v_rp
2. Fahrt vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ(Offset�Achsennullpunkt) mit Geschwindigkeit v_zp
3. Setze am Achsnullpunkt aktuelle Position = 0 � OffsetProjektnullpunkt PZ
Nach erfolgreicher Referenzfahrt steht der Antrieb auf demAchsennullpunkt AZ. Bei Erstinbetriebnahme oder nach Än�derung der Referenzfahrtmethode ist der Offset des Achsen�nullpunktes = 0; der Antrieb steht dann nach der Referenz�fahrt auf dem Referenzpunkt REF.
Suche Anschlag Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst mitSuchgeschwindigkeit in negative bzw. positive Richtung biser den Festanschlag erreicht hat. Das Erreichen des An�schlags wird durch das Ansteigen des Motorstroms erkannt.
1. Systemübersicht
1−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bei Erreichen des max. Motorstroms und gleichzeitigemMotorstillstand erkennt der SFC−DC das Erreichen desAnschlags, und damit die Referenzposition.
Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll,muss der Offset Achsennullpunkt � 0 (min. 0,25 mm) sein.
Referenzierungsmethode �Festanschlag"
� negativer Festanschlag
AZ
� positiver Festanschlag
AZ
1 Schlitten verfährt mit Such−Geschwindigkeit v_rp zum mechani�schen Festanschlag
2 Schlitten verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunktzum Achsennullpunkt AZ
Tab.�1/4: Referenzierung auf Festanschlag (Minischlitten)
1. Systemübersicht
1−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Referenzierungsmethode �Festanschlag"
� negativer Festanschlag (= Greiferbacken geöffnet)
AZ
� positiver Festanschlag (= Greiferbacken geschlossen)
AZ
1 Greifer verfährt mit Such−Geschwindigkeit v_rp zum mechani�schen Festanschlag
2 Greifer verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunktzum Achsennullpunkt AZ
Tab.�1/5: Referenzierung auf Festanschlag (Greifer)
1. Systemübersicht
1−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Suche Referenzschalter Bei dieser Methode bewegt sich der Antrieb zunächst mitSuchgeschwindigkeit in negativer bzw. positiver Richtung, biser den Endschalter erreicht hat. Anschließend fährt er mitKriechgeschwindigkeit zurück: Die Referenzposition liegt andem Punkt, an dem der Referenzschalter beim Herunterfah�ren wieder inaktiv wird.
Referenzierungsmethode �Referenzschalter"
� Referenzschalter, negativ (motornah)
AZ
� Referenzschalter, positiv (motorfern)
AZ
1 Schlitten verfährt mit Such−Geschwindigkeit v_rp zum Referenz�schalter und reversiert
2 Nach Verlassen des Schaltbereichs des Referenzschalters fährtder Schlitten zur Ermittlung des Referenzpunkts bis zum näch�sten Index−Signal des Encoders
3 Danach verfährt der Schlitten mit Geschwindigkeit v_zp vomReferenzpunkt zum Achsennullpunkt
Tab.�1/6: Referenzierung auf Referenzschalter(Minischlitten)
1. Systemübersicht
1−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Referenzierungsmethode �Referenzschalter"
� Referenzschalter, negativ (gegen den Uhrzeigersinn)
� Referenzschalter, positiv (im Uhrzeigersinn)
1 Drehmodul verfährt mit Such−Geschwindigkeit v_rp zum Refe�renzschalter und reversiert
2 Danach verfährt das Drehmodul mit Geschwindigkeit v_zp vomReferenzpunkt zum Achsennullpunkt
Tab.�1/7: Referenzierung auf Referenzschalter (Drehmodul)
1. Systemübersicht
1−23Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.7 Feldbus−Kommunikation
1.7.1 Datenaustausch im PROFIBUS
DPV0
Steuerung
Die Steuerung mit DPV0 erfolgt über die zyklischen 8 Steuer−und Statusbytes, siehe Abschnitt 5.5.2.
Parametrierung
Die Parametrierung mit DPV0 erfolgt über den Festo Parame�terkanal (FPC, weitere 8 E/A−Bytes), siehe Abschnitt B.1.1.
DPV1
Parametrierung
Die Parametrierung mit DPV1 erfolgt über den Parameterka�nal nach PROFIdrive V3.1. Dieses Protokoll ist eine kompa�tible Erweiterung des PKW−Protokolls innerhalb derDPV1−Nutzdaten. Das bedeutet, dass die Parameter mit PNU,Subindex etc. adressiert werden.
Die Funktionweise der Parametrierung mit DPV1 ist abhängigvom verwendeten DP−Master−System.Die Beschreibung hierfür entnehmen Sie der DokumentationIhres Steuerungsherstellers.Beispielhaft für die Parametrierung mit DPV1 finden Sie eineFunktionbeschreibung in der Dokumentation zu den S7−Bau�steinen für SFC−DC, Typ P.BE−SFC−DC−S7−...
1. Systemübersicht
1−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1.7.2 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)
Zugeschnitten auf Handhabungs− und Positionieraufgabenhat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt, das �FestoHandling and Positioning Profile (FHPP)". Das FHPP ermög�licht eine einheitliche Ablaufsteuerung und Programmierungfür die verschiedenen Feldbussysteme und Controller vonFesto. Im Betrieb benötigte Parameterwerte, Steuer− undStatusbytes sind über das Objektverzeichnis und eine Struk�turbeschreibung schreib− und lesbar.
Die Kommunikation über den Feldbus kann sowohl zyklisch(DPV0) oder azyklisch (DPV1) erfolgen. Typisch ist einMischbetrieb:
� Inbetriebnahme− und Applikationsparameter können überDPV1 übertragen werden.
� Die zeitkritische Ablaufsteuerung erfolgt nachFHPP�Standard (DPV0, 8 Byte E/A).
� Der Parameterzugriff im Betrieb erfolgt mit DPV1 oderoptional nach FHPP−FPC (DPV0, weitere 8 Byte E/A).
FHPP−Standard Inhalt und Bedeutung der zyklischen E/A−Daten und derFunktionen, die im SFC−DC abrufbar sind, unterscheiden sichje nach Betriebsart.
Direktauftrag
Als Direktauftrag können Aufträge im Positionier− oder Kraft�betrieb ausgeführt werden. Der Auftrag wird direkt in denzyklischen E/A−Daten (FHPP−Standard) übertragen. Dabeiwerden die wichtigsten Sollwerte (Position, Geschwindigkeit,Kraft/Moment...) festgelegt.
1. Systemübersicht
1−25Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Satzselektion
Durch Satzselektion können Aufträge im Positionierbetriebausgeführt werden. Die Verfahrdaten (Zielpositionen, Ge�schwindigkeit...) werden indirekt über Verfahrsätze einge�stellt, die über FCT, Bedienfeld oder Feldbus geteacht und imController gespeichert wurden. Im SFC−DC können 31 Verfahr�sätze gespeichert werden. Ein Satz enthält alle Parameter,die bei einem Fahrauftrag vorgegeben werden (Positionierbe�trieb). Die Satznummer wird in den zyklischen E/A−Daten(FHPP−Standard) als Soll− bzw. Istwert übertragen.
FHPP−FPC Optional können zusätzliche 8 Byte E/A als Parametrierzugriffüber FPC (Festo Parameter Channel ) genutzt werden. Diezusätzlichen Bytes werden über das Konfigurationsprogrammmit der GSD−Datei festgelegt, siehe Abschnitt 5.4.
Wird im Betrieb der FPC nicht benötigt, kann die Datenlängeauf 8 Byte reduziert werden, um den SPS−Zugriff bei zykli�scher Datenübertragung zu optimieren. Parameteränderun�gen über den azyklischen Datenkanal können über DPV1 wei�terhin durchgeführt werden.
Ausführliche Informationen zum FHPP finden Sie abKapitel�5.5.
1. Systemübersicht
1−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Direktauftrag
1
2...
n
Satzselektion
PNU SI
...DIR.B1/B2
KraftbetriebPositionierbetriebPositionierbetrieb
SPOS/CPOS
SFC... .gsd
100...
1043
(zyklischer Datenkanal)DPV0
Parametrierung/Servicedaten
�...
�
2 x 8 Byte E/A
Ablaufsteuerung/Prozessdaten
DPV1(azyklischer Datenkanal)
8 Byte E/A
...CON.B6/B7SCON/CCON
SDIR/CDIR
PROFIDrive V3.1Parameter Channel
...
...
...
(zyklischer Datenkanal)DPV0
+ FHPP−FPC DPV1FHPP−Standard FHPP−Standard
Bild�1/6: Festo Handling und Positioning Profil (FHPP)
Montage
2−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 2
2. Montage
2−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
2.1 Allgemeine Hinweise 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Abmessungen des Controllers 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Controller montieren 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Hinweise zur Montage elektrischer Achsen 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Montage
2−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
2.1 Allgemeine Hinweise
VorsichtBeschädigung von Bauelementen.
· Schalten Sie vor Montage−, Installations− und Wartungs�arbeiten die Spannungsversorgungen aus.
HinweisGehen Sie schonend mit allen Modulen und Komponentenum. Achten Sie besonders auf Folgendes:
� Verschrauben ohne Verzug und mechanische Spannung.Exaktes Ansetzen der Schrauben (sonst Gewindebeschä�digung).
� Einhalten der angegebenen Drehmomente.
� Vermeiden von Versatz zwischen den Modulen.
� Saubere Anschlussflächen (Vermeidung von Kontaktfeh�lern).
2.2 Abmessungen des Controllers
120 mm
126 mm
Bild�2/1: Abmessungen des Controllers
2. Montage
2−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
2.3 Controller montieren
Sie können den SFC−DC auf zwei Arten montieren:
� Wandmontage auf einer ebenen Fläche,
� Hutschienenmontage.
HinweisMontieren Sie den SFC−DC bzw. die Hutschiene so, dassausreichend Raum für Wärmeabfuhr bleibt (ober− und un�terhalb mind. 40 mm).
Wandmontage
Sie benötigen:
� eine Einbaufläche von ca. 120 x 160 mm.
� 2 Satz Mittenstützen Typ MUP−18/25 (Zubehör). Die 4Klammern werden in die Gehäusekante eingeklipst (sieheBild�2/2).
� 4 Gewindebohrungen für Schraubengröße M3 (Maßanga�ben siehe Bild�2/2) mit passenden Schrauben.
120 mm
ca. 105 mm
Bild�2/2: Einbau durch Festschrauben
2. Montage
2−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Hutschienenmontage
Gehen Sie bei der Montage an einer Hutschiene wie folgt vor:
1. Stellen Sie sicher, dass die Befestigungsfläche das Ge�wicht des SFC−DC tragen kann.
2. Montieren Sie eine Hutschiene (Tragschiene EN 60715 −35x7.5 oder 35x15).
Nur mit Hutschiene 35x7.5: Beachten Sie den Abstandzwischen Gehäusesteg und Hutschiene von max. 3,3 mm:
· Nutzen Sie möglichst einen Bereich der Hutschiene, indem sich keine Befestigungsschrauben befinden.
· Falls Verschraubung unter dem SFC−DC notwendig:z.�B. Schraube M6 nach ISO−7380ULF verwenden.
3. Hängen Sie den SFC−DC in die Hutschiene ein wie folgt:
· zunächst von unten gegen das Spannelement, dann
· oben gegen die Hutschiene schwenken.
Beim Loslassen drückt das Spannelement den SFC−DC indie obere Nut.
1 Hutschiene
2 Spannelement
3 Abstand zwischenGehäusesteg undHutschiene: 3,3 mm
1 2 3
Bild�2/3: Hutschienenmontage des SFC−DC
2. Montage
2−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
2.4 Hinweise zur Montage elektrischer Achsen
Beachten Sie zur Montage der elektrischen Achse folgendeDokumentationen:
� Bedienungsanleitung zum verwendeten elektrischenAntrieb.
� Anleitungen zu den verwendeten Komponenten.
WarnungBei Einbau des Antriebs in schräger und senkrechter Lageverletzen herunterschlagende Massen möglicherweisePersonen.
· Prüfen Sie, ob externe Sicherungsmaßnahmen erforder�lich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen)
Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein plötz�liches Abwärtsgleiten der Arbeitsmasse.
Stellen Sie sicher, dass
· der Antrieb fest und verzugsfrei montiert ist,
· der Arbeitsraum, in dem sich Antrieb und Nutzlast bewe�gen, auch für den Betrieb mit Nutzlast ausreichend be�messen ist,
· die Nutzlast bei Verfahren des Läufers in die Endlage nichtmit einem Bestandteil der Achse kollidiert.
Installation
3−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 3
3. Installation
3−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
3.1 Übersicht zur Installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Spannungsversorgung 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Erdung 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Motoranschluss 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Serielle Schnittstelle 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Eingang für externen Referenzschalter 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Steuerung 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Anschließen des Feldbus 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Feldbuskabel 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Anschluss mit Feldbussteckern von Festo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4 Anschluss mit anderen Sub−D−Steckern 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Busabschluss mit Abschlusswiderständen 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Installation
3−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.1 Übersicht zur Installation
WarnungSchalten Sie vor Montage−, Installations− und Wartungsar�beiten die Spannungsversorgungen aus.
Sie vermeiden damit:
� ungewollte Bewegungen der angeschlossenen Aktorik
� undefinierte Schaltzustände der Elektronik.
VorsichtFehlerhaft konfektionierte Leitungen können die Elektronikzerstören und unvorhergesehene Bewegungen des Motorsauslösen.
· Verwenden Sie zur Installation des Systems ausschließ�lich die als Zubehör aufgeführten Leitungen (sieheTab.�3/2). Nur dann ist die ordnungsgemäße Funktiondes Systems sichergestellt.
Hinweis· Verlegen Sie alle beweglichen Leitungen knickfrei undmechanisch entlastet, ggf. in einer Schleppkette.
· Halten Sie die angegebenen maximalen Längen ein.
3. Installation
3−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 Steuerung(PROFIBUS−Schnittstelle, I/F)
2 Erdungsanschluss
3 Spannungsversor�gung (Power)
4 Motoranschluss (Motor)
5 Referenzschalter(Ref)
6 Serielle Schnittstelle(RS232)
1
2
3
4
5
6
Bild�3/1: Anschlüsse am SFC−DC
Anschluss am SFC−DC Beschreibung
Steuerung/Feldbus
bei Typ SFC−DC−...−PB:� Sub−D 9−polig� Buchse
Schnittstelle zum An�schluss an PROFIBUS
Erdungsan�schluss
� Stehbolzen M4 Anschluss Funktionserde(optional über Versor�gungsleitung)
Spannungs�versorgung
� DSub−7W2� Stecker
Spannungsanschluss mit2�Hochstromkontakten und5�Niederstromkontakten (getrennte Last− und Logik�spannungsversorgung)
Motor�anschluss
� Sub−D 15−polig� Buchse
Ansteuerung Motor mitEncodersignalen
Referenz�schalter
� M8, 3−polig� Buchse
Sensoreingang für Refe�renz−Schalter
SerielleSchnittstelle
� M8, 4−polig� Buchse
RS232−Schnittstelle zur Pa�rametrierung, Inbetrieb�nahme und Diagnose
Tab.�3/1: Übersicht Anschlüsse
3. Installation
3−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bei nicht belegten Steckverbindern besteht bei Berührung dieGefahr, dass durch ESD (electrostatic discharge) Schäden amSFC−DC oder anderen Anlagenteilen entstehen. VerwendenSie zur Vermeidung solcher Entladungen Schutzkappen aufnicht verwendeten Anschlüssen.
Die Steckverbinder der nachfolgend aufgeführten Leitungenvon Festo sind so ausgeführt, dass mit aufgesteckten undverschraubten Steckverbindern oder mit Schutzabdeckungender Anschlüsse am SFC−DC die Schutzart IP54 erreicht wird.
Anschluss Leitung/Stecker Typ Länge [m]
Spannungsversorgung Versorgungsleitung KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10
Motoranschluss Motorleitung KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10
Steuerung Steuerleitung KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10
Referenzschalter z. B. Typ SMT−10... oder Verlängerungsleitung Typ KM8−M8−...
PROFIBUS−Schnittstelle Feldbusstecker für offenesFeldbuskabel−Ende
FBS−SUB−9−GS−DP−B �
Feldbusstecker fürM12−Adapter
FBA−2−M12−5POL−RK �
Tab.�3/2: Übersicht Leitungen und Stecker (Zubehör)
Um die Einhaltung der IP−Schutzart zu gewährleisten:
· ungenutzte M8−Anschlüsse mit Schutzkappen Typ ISK−M8verschließen (Zubehör).
· die Überwurfmuttern/Verriegelungsschrauben derStecker handfest anziehen.
Beachten Sie die zulässigen Anzugsdrehmomente in der Do�kumentation der verwendeten Leitungen und Stecker.
3. Installation
3−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.2 Spannungsversorgung
Warnung· Verwenden Sie für die elektrische Versorgung aus�schließlich PELV−Stromkreise nach IEC/DIN EN 60204−1(Protective Extra−Low Voltage, PELV).Berücksichtigen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforde�rungen an PELV−Stromkreise gemäß der IEC/DIN EN60204−1.
· Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen die einesichere elektrische Trennung der Betriebsspannungnach IEC/DIN EN 60204−1 gewährleisten.
Durch die Verwendung von PELV−Stromkreisen wird derSchutz gegen elektrischen Schlag (Schutz gegen direktes undindirektes Berühren) nach IEC/DIN EN 60204−1 sichergestellt(Elektrische Ausrüstung von Maschinen, Allgemeine Anforde�rungen).
Über den Spannungsversorgungsanschluss wird die interneLeistungs− und Controllerelektronik mit Gleichspannung (DC)versorgt.
HinweisBeachten Sie, dass für die Spannungsversorgungen dieToleranzen eingehalten werden müssen, siehe Tab.�3/4.Die Toleranz muss auch noch direkt am Spannungsan�schluss des SFC−DC eingehalten werden.
· Verwenden Sie für die Spannungsversorgung aus�schließlich eine der folgenden Leitungen aus dem Zube�hör von Festo:
� Versorgungsleitung KPWR−MC−1−SUB−15HC−...
� Kabellänge max. 10 m.
· Verwenden Sie ein geregeltes Netzteil mit
� mindestens 5 A Spitzenstrom
3. Installation
3−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
VorsichtGeräteschaden.
Die 24 VDC Spannungsversorgungen des SFC−DC besitzenkeine spezielle Sicherung gegen Überspannung.
· Stellen Sie sicher, dass die zulässige Spannungstoleranznie überschritten wird, siehe Tab.�3/4.
Anschluss Pin Bezeichnung Funktion Aderfarbe 1)
A1 Last−Power +24 VDC Last schwarz, 1
A2 Last−Power GND Last 2) schwarz, 2
1 Logik−PowerVCC
+24VDC Logik weiß
2 Logik−PowerGND
GND Logik 2) braun
3 n.c. reserviert grün
4 FE Erdungs�anschluss(Gehäuse) 3)
� 4)
5 n.c. reserviert gelb
� Steckerge�häuse
Erdungs�anschluss(Gehäuse) 3)
Masseband mitKabelschuh M4
FE Erdungs�anschluss(Gehäuse) 3)
�
1) Aderfarben mit Versorgungsleitung Typ KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) Die Anschlüsse GND der Spannungsversorgungen dürfen nicht mit Gehäuse, Schirm oder
Funktionserde (FE) verbunden werden!3) Funktionserde, nur einen Anschluss verwenden, siehe Abschnitt 3.34) Bei den Leitungen Typ KPWR−MC−1−SUB−15HC−... nicht verbunden.
Tab.�3/3: Anschluss �Power" (Spannungsversorgung) am SFC−DC
3. Installation
3−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die Spannungsversorgung muss folgende Anforderungenerfüllen:
Spannungsversorgung Wert
Lastversorgung (Pin A1, A2)� Nennstrom� Spitzenstrom� Interne Sicherung
24 VDC ±10%3 A ±30%5 A ±30%7 A superflink
Logikversorgung (Pin 1, 2)� Nennstrom� Spitzenstrom� Interne Sicherung
24 VDC ±10%0,1 A ±30%0,8 A ±30%2 A träge
Tab.�3/4: Spezifikation Spannungsversorgung
1 2 3 4A1 5 A2
1 2 3
1 Potenzialausgleich zwingend erforderlich!
2 Externe Sicherungen (optional, zum Schutz der internen Sicherungen)
3 Erdungsanschluss (alternativ, siehe Abschnitt 3.3)
Bild�3/2: Anschlussbeispiel Spannungsversorgung
3. Installation
3−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.3 Erdung
Hinweis· Verbinden Sie einen der Erdungsanschlüsse des SFC−DCniederohmig (kurze Leitung mit großem Querschnitt) mitdem Erdpotenzial.
Sie vermeiden damit Störungen durch elektromagnetischeEinflüsse und stellen die elektromagnetische Verträglich�keit gemäß den EMV−Richtlinien sicher.
Verwenden Sie zum Anschluss des SFC−DC an das Erdpo�tenzial einen der folgenden Erdungsanschlüsse:
� Masseband am freien Ende der Versorgungsleitung, sieheMontageanleitung zum Kabel Typ KPWR−MC−1−SUB−15HC−..., oder
� Erdungsanschluss am Gehäuse des SFC−DC, sieheTab.�3/3.
HinweisBeachten Sie, dass jeweils nur einer der beiden Erdungs�anschlüsse verwendet werden darf (Vermeidung vonMasseschleifen).
Bei Verwendung des Erdungsanschlusses am Gehäuse desSFC−DC:
· Verwenden Sie ein geeignetes Erdungskabel mit Kabel�schuh M4 sowie die beiliegende Mutter mit Zahnscheibe.
· Ziehen Sie die Mutter mit max. 1,7 Nm an.
3. Installation
3−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.4 Motoranschluss
Über den Motoranschluss wird der Motor des angeschlosse�nen elektrischen Antriebs angesteuert und die Encodersi�gnale übertragen.
HinweisVerwenden Sie für den Anschluss des elektrischen Antriebsausschließlich eine der folgenden Leitungen aus dem Zube�hör von Festo:
� Motorleitung KMTR−DC−SUB−15−M12−...
� Länge max. 10 m.
Anschluss Pin Bezeichnung Funktion
1 +5VDC VCC Logik
8 1 2 A Encoderkanal A (RS485)
3 A/ Encoderkanal A/
15 9 4 B Encoderkanal B (RS485)
5 B/ Encoderkanal B/
6 C Encoderkanal C (RS485)
7 C/ Encoderkanal C/
8 GND Logik GND Logik
9 GND GND
10 GND GND
11 GND GND
12 Motor+ Motor+
13 Motor− Motor−
14 GND GND
15 GND GND
� Steckergehäuse Kabelschirm
Tab.�3/5: Anschluss �Motor" am SFC−DC
3. Installation
3−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.5 Serielle Schnittstelle
Serielle Schnittstelle zur Parametrierung, Inbetriebnahmeund Diagnose.
HinweisVerwenden Sie für den Anschluss eines PCs an den SFC−DCeine der folgenden Leitungen aus dem Zubehör von Festo:
� Programmierleitung KDI−MC−M8−SUB−9−...
� Länge 2,5 m.
· Entfernen Sie ggf. die Schutzkappe an der seriellenSchnittstelle des SFC−DC.
· Verbinden Sie folgende Anschlüsse mit der Programmier�leitung:
� die Anschlussbuchse am SFC−DC
� eine serielle Schnittstelle COMx des PCs.
M8−Buchse Beschreibung
3 4 2 1 1 GND Ground
2 RXD RS232 Empfangsleitung des PC 1)
3 TXD RS232 Sendeleitung des PC 1)
4 −−− reserviert für Servicepersonal −nicht anschließen!
1) Die Pegel entsprechen der RS232 Norm
Tab.�3/6: Anschluss �RS232" (Serielle Schnittstelle) amSFC−DC
3. Installation
3−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Informationen zur Inbetriebnahme und Parametrierung desSFC−DC über die serielle Schnittstelle finden Sie in Kapitel5.3.2 und im Hilfesystem zum Software−Paket Festo Configu�ration Tool. Informationen zur Übertragung von CI−Befehlen über die se�rielle Schnittstelle finden Sie in Anhang C.
HinweisDie RS232 Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt aus�geführt. Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PC−Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle geeignet.
· Verwenden Sie den Anschluss nur zur Inbetriebnahme.
· Entfernen Sie im Dauerbetrieb die Programmierleitung.
· Verschließen Sie den Anschluss mit der mitgeliefertenSchutzkappe (Typ ISK−M8),
3. Installation
3−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.6 Eingang für externen Referenzschalter
Wenn Sie keinen Referenzschalter verwenden:
· Verschließen Sie den Anschluss mit der mitgeliefertenSchutzkappe (Typ ISK−M8).
Verwenden Sie z.B. folgende Näherungsschalter von Festo:
� elektrische Näherungsschalter Typ SMT−10F−... (montier�bar in Sensornuten des Antriebsprofils).
Verwenden Sie bei Bedarf eine Verlängerungsleitung TypKM8−M8−....
Zum Anschluss des Referenzschalters:
· Verwenden Sie für den Referenzschalter den korrektenSchaltertyp �Schließer� (N.O. normally open) in der Aus�führung PNP.
· Verwenden Sie zum Anschluss des Referenzschalters eineLeitung mit drehbarer Gewindehülse am Ende z.�B. TypSMT−10F... oder Verlängerungsleitung Typ KM8−M8−...
· Beachten Sie bei der Auswahl des Sensors, dass die Ge�nauigkeit des Umschaltpunkts des Sensors die Genauig�keit des Referenzpunkts beeinflussen kann.
· Beachten Sie bei der Montage die Lage des Sensors zumIndexpuls, verschieben Sie falls erforderlich den Sensor(siehe Warnung �INDEX PULSE WARNING", Abschnitt6.3).
3. Installation
3−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Über Pin 1/3 wird die Versorgungsspannung des Referenz�schalters ( 24 VDC /Ground) bereitgestellt.
VorsichtGeräteschaden.
Die 24 VDC Gleichspannung an Pin 1 besitzt keine spezielleSicherung gegen Überlast, die Spannung wird von derHauptstromversorgung nach dem ESD− und Verpolschutzabgegriffen.
· Verwenden Sie den Anschluss auschließlich für Refe�renzschalter (Sensorversorgung).
Eine Verwendung als Stromversorgung für andere Verbrau�cher ist nicht zulässig.
Der Eingang für das Sensorsignal REF entspricht in seinenelektrischen Eigenschaften der Eingangsspezifikation im An�hang �Technische Daten".
M8−Buchse Beschreibung
143 1 +24VDC +24 VDC Spannungsausgangfür Referenzschalter
4 K Kontakt Referenzschalter
3 GND Ground
Tab.�3/7: Anschluss �Ref" (Referenzschalter) am SFC−DC
3. Installation
3−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.7 Steuerung
Über den Steuerungsanschluss des SFC−DC−...−PB erfolgt dieKommunikation mit der übergeordneten Steuerung.
Für den Anschluss an den Feldbus befindet sich auf dem SFC−DC eine 9−polige Sub−D−Buchse. Dieser Anschluss dient derZuleitung und Weiterführung der Feldbusleitung.
HinweisNur die Feldbusstecker Typ FBS−SUB−9−GS−DP−B oderFBA−2−M12−5POL−RK von Festo gewährleisten IP�54.
Beachten Sie bei Verwendung von anderen Sub−D−Steckern die Hinweise in Abschnitt 3.8.4.
Anschluss Pin Bezeichnung Funktion Feldbus�stecker 1)
5 1 1 n.c. nicht angeschlossen �
2 n.c. nicht angeschlossen �
9 6 3 RxD/TxD−P Empfang/Sendedaten P B
4 CNTR−P 2) Repeater Steuersignal 2) �
5 DGND Datenbezugspotenzial (M5V) �
6 VP Versorgungsspannung−Plus (P5V) �
7 n.c. nicht angeschlossen �
8 RxD/TxD−N Empfang/Sendedaten N A
9 n.c. nicht angeschlossen �
� Schirm/Gehäuse Verbindung zur Funktionserde Klemmbügel
1) Anschlussbelegung im Feldbusstecker Typ FBS−SUB−9−GS−DP−B von Festo2) Das Repeater Steuersignal CNTR−P ist als TTL−Signal ausgeführt.
Tab.�3/8: Anschluss �I/F" (Steuerungsanschluss) am SFC−DC−...−PB
3. Installation
3−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.8 Anschließen des Feldbus
3.8.1 Feldbuskabel
HinweisBei fehlerhafter Installation und hohen Übertragungsratenkönnen Datenübertragungsfehler durch Signalreflexionenund Signaldämpfungen auftreten.Ursachen für Übertragungsfehler können sein:
� fehlender oder falscher Abschlusswiderstand
� fehlerhafter Schirmanschluss
� Abzweigungen
� Übertragung über große Entfernungen
� ungeeignete Kabel
Beachten Sie die Kabelspezifikation! Entnehmen Sie In�formationen über den Kabeltyp dem Handbuch IhrerSteuerung.
HinweisWird der SFC−DC beweglich in eine Maschine montiert, somuss das Feldbuskabel auf dem beweglichen Teil der Ma�schine mit einer Zugentlastung versehen werden. Beach�ten Sie auch entsprechende Vorschriften in der EN�60204Teil 1.
Verwenden Sie als Feldbusleitung eine verdrillte, geschirmte2−Drahtleitung nach PROFIBUS−Spezifikation (EN 50170, Lei�tungstyp A):
Wellenwiderstand: 135−165 Ohm (3−20 MHz)Kapazitätsbelag: < 30 nF/kmSchleifenwiderstand: < 110 Ohm/kmAderndurchmesser: > 0,64 mmAderquerschnitt: > 0,34 mm2
Buslänge Genaue Angaben zur Buslänge finden Sie im nächsten Ab�schnitt und in den Handbüchern Ihres Steuerungssystems.
3. Installation
3−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.8.2 Feldbusbaudrate und Feldbuslänge
HinweisDie maximal zulässigen Feldbus−Segmentlängen sind ab�hängig von der genutzten Baudrate.
· Beachten Sie die maximal zulässige Segmentlänge (Lei�tungslänge ohne Repeater), wenn Sie den SFC−DC an einFeldbus−Segment anschließen.
· Vermeiden Sie Stichleitungen.
Die Baudrate wird durch den Master festgelegt und wird vomSFC−DC automatisch erkannt.
Baudrate maximale Segmentlänge
9,6; 19,2; 45,45; 93,75 kBaud 1200 m
187,5 kBaud 1000 m
500 kBaud 400 m
1500 kBaud 200 m
1,5 ... 12 MBaud 100 m
Tab.�3/9: Maximale Feldbus−Segmentlängen für PROFIBUS−DP in Abhängigkeit der Baudrate
3. Installation
3−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.8.3 Anschluss mit Feldbussteckern von Festo
Anschluss mit Feldbusstecker von Festo
· Beachten Sie die Montageanleitung des Feldbussteckers.Drehen Sie die beiden Befestigungsschrauben erst hand�fest und dann mit max. 0,4 Nm fest!
Mit dem Feldbusstecker von Festo (Typ FBS−SUB−9−GS−DP−B)schließen Sie den SFC−DC komfortabel an den Feldbus an. Siekönnen den Stecker vom SFC−DC trennen, ohne die Buslei�tung zu unterbrechen (T−TAP−Funktion).
HinweisDer Klemmbügel im Feldbusstecker von Festo ist intern nurkapazitiv mit dem Metallgehäuse des Sub−D−Steckers ver�bunden. Damit wird verhindert, dass Ausgleichsströmeüber den Schirm der Feldbusleitung fließen.
3. Installation
3−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 Klappdeckel mitSichtfenster
2 Blindstopfen fallsAnschluss unge�nutzt
3 Klemmbügel fürSchirmanschluss
4 Feldbus ankom�mend (IN)
5 Schalter fürBusabschlussund weiterführen�den Feldbus
6 Feldbus weiter�führend (OUT)
7 Nur kapazitivverbunden
ONAB AB
21 3
4567
Bus in
Bus out
Bild�3/3: Feldbusstecker von Festo, Typ FBS−SUB−9−GS−DP−B
DIL−Schalter Mit dem Schalter im Feldbusstecker schalten Sie Folgendes:
Schalterstellung Busabschluss WeiterführendeFeldbusleitung
OFF nicht geschaltet angeschaltet
ON geschaltet abgeschaltet
HinweisAchten Sie auf die Typenbezeichnung Ihres Feldbusste�ckers. Der Stecker Typ FBS−SUB−9−GS−DP−B schaltet dieweiterführende Feldbusleitung ab, wenn der Busabschlussgeschaltet wird.
3. Installation
3−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anschluss mit M12−Adapter (Reverse Key kodiert)
Mit dem Adapter (Typ FBA−2−M12−5POL−RK) können Sie denSFC−DC über M12−Steckverbinder an den Feldbus anschlie�ßen. Sie können den M12−Adapter vom SFC−DC trennen, ohnedie Busleitung zu unterbrechen (T−Tap−Funktion).
Der Anschluss an den Feldbus erfolgt mit einem 5−poligenM12−Stecker mit PG 9 Verschraubung. Verwenden Sie diezweite Anschlussbuchse zur Weiterführung des Feldbus.
M12−Adapter (Reverse Key kodiert) Pin−Nr.
5
2
3
4
15
1
4
3
2 1. VP: Versorgungsspannung−Plus (P5V)2. RxD/TxD−N: Empfang−/Sende−Daten N3. DGND: Datenbezugspotenzial (M5V)4. RxD/TxD−P: Empfang−/Sende−Daten P5. FE: FunktionserdeGehäuse/Gewinde: Schirm
Schutzkappe bzw. Stecker mitBusabschluss−Widerstand fallsAnschluss ungenutzt.
Bus inBus out
Tab.�3/10: Pinbelegung der Feldbus−Schnittstelle mit Adapter für M12−Anschluss 5−polig
3. Installation
3−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.8.4 Anschluss mit anderen Sub−D−Steckern
Bei Verwendung des Steckers Typ FBS−SUB−9−WS−PB−K vonFesto oder von Sub−D−Steckern anderer Hersteller müssen Siedie beiden Flachschrauben, mit denen der Feldbus−Stecker imSFC−DC befestigt ist, durch Bolzen Typ UNC 4−40/M3x5 (imLieferumfang) ersetzen.
HinweisWenn beide Schrauben oder Stehbolzen gleichzeitig de�montiert werden, besteht die Gefahr, dass der Stecker mitder internen Leiterplatte in das Gehäuse des SFC−DC einge�drückt wird.
· Lassen Sie während des Umbaus immer eine der Schrau�ben oder der Stehbolzen montiert.
Gehen Sie wie folgt vor:
1. Lösen Sie zunächst nur eine der Befestigungsschraubenund drehen Sie diese heraus.
2. Drehen Sie einen der Befestigungsbolzen in die freie Ge�windebohrung ein und ziehen Sie diesen fest.Maximales Anzugsdrehmoment: 0,48 Nm.
3. Wiederholen Sie die Schritte 1. und 2. für die andereSchraube.
HinweisBeachten Sie, dass bei Verwendung von Sub−D−Steckernanderer Hersteller nur die Schutzart IP�20 erreicht wird.
3. Installation
3−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3.9 Busabschluss mit Abschlusswiderständen
HinweisBefindet sich der SFC−DC am Anfang oder Ende des Feld�bus−Segments, ist ein Busabschluss erforderlich.
· Benutzen Sie an beiden Enden eines Bussegments einenBusabschluss.
Empfehlung:Verwenden Sie für den Busabschluss den vorkonfektioniertenFeldbusstecker von Festo. Im Gehäuse dieses Steckers ist eingeeignetes Widerstandsnetzwerk integriert (siehe Bild�3/4).
Empfangs/Sendedaten P(Datenleitung B)
Empfangs/Sendedaten N(Datenleitung A)
390 �
390 �
220 �
Pin 6: Versorgungsspannung
Pin5: Datenbezugspotenzial
Pin 3
Pin 8
120 nH
120 nH
Bild�3/4: Schaltbild Busabschluss−Netzwerk für LeitungstypA nach EN 50 170 (Schalter im Feldbusstecker vonFesto auf ON)
Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 4
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
4.1 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Das Menüsystem 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Aufruf des Hauptmenüs und Auswahl eines Menübefehls 4−6 . . . . . . .
4.2.2 Auswahl eines Menübefehls 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Gerätesteuerung freigeben [HMI control] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Menü [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Menü [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Referenzfahrt ausführen [Positioning] [Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Verfahrsätze [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] 4−15 . .
4.5 Menü [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Achstyp [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2 Achsparameter [Settings] [Axis parameter] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3 Referenzfahrtparameter [Settings] [Homing paramet.] 4−21 . . . . . . . . . .
4.5.4 Verfahrsatztabelle [Settings] [Position set] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5 Kennwort [Settings] [Password edtit] 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.6 PROFIBUS−Adresse [Settings] [PB parameter] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Der Motorcontroller Typ SFC−DC−...−H2−... bietet am Bedienfeldalle zur Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose er�forderlichen Funktionen. Einen Überblick über die Tasten− und Menüfunktionen findenSie in diesem Kapitel. Die Inbetriebnahme mit dem Bedienfeldwird ab Kapitel 5.2 beschrieben.
Beim SFC−DC−...H0−... (ohne Bedienfeld) können Sie die Inbe�triebnahme des SFC−DC über die RS−232−Schnittstelle mitdem Festo Configuration Tool durchführen. Hinweise hierzufinden Sie in Kapitel 5.3.2.
VorsichtGleichzeitige Aufrufe von Steuerungs− und Bedienfunktio�nen durch das FCT und das Bedienfeld können Fehler ver�ursachen.
· Stellen Sie sicher, dass das FCT, das Bedienfeld und dieSteuerungsschnittstelle des SFC−DC nicht gleichzeitigverwendet werden.
· Nutzen Sie bei Bedarf die Möglichkeit, Parametrier− undPositionierfunktionen über das Bedienfeld zu sperren(HMI Access, siehe Abschnitt 5.5.2)
HinweisEntfernen Sie vor der Inbetriebnahme die Schutzfolie amDisplay, falls vorhanden.
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.1 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes
Das Bedienfeld ermöglicht die Inbetriebnahme direkt am SFC−DC mit folgenden Funktionen:
� Parametrierung und Referenzierung der Achse
� Eingabe von Verfahrsätzen
� Test−Funktionen z.�B. zum Anfahren einzelnerVerfahrsätze.
1 LC−Display
2 Bedientasten
3 LEDs� Power (grün)� I/F (grün/rot)� Error (rot)
1
2
3
Bild�4/1: Bedienfeld des SFC−DC−...−H2−...
Mit den 4 Tasten des Bedienfeldes können Sie alle Bedien�funktionen und Einstellungen menügeführt durchführen. Dasgrafische LC−Display zeigt alle Texte in englischer Sprache an.Die Anzeige kann in 180°−Schritten gedreht werden, sieheMenübefehl [LCD Adjustment].
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über 3LEDs (siehe auch Kapitel 6.2).
� Power: Anzeige der Betriebsbereitschaft
� I/F: Bus−Status, Positionierstatus
� Error: Fehler
Funktion Taste
MENU aktiviert von der Statusanzeige aus dasHauptmenu Menu
ESC verwirft die aktuelle Eingabe und schal�tet stufenweise zur übergeordnetenMenüebene bzw. Statusanzeige zurück
EMERG.STOP bricht den aktuellen Positioniervorgangab (> Error mode; mit <Enter> bestäti�gen, danach automatisch Rückkehr zurStatusanzeige )
OK bestätigt die aktuelle Auswahl bzw. Ein�gabe Enter
SAVE speichert Parametereinstellungen dau�erhaft im EEPROM
START/STOP startet oder stoppt (nur im Demo−Mo�dus) einen Positioniervorgang. NachStopp: Anzeige der aktuellen Position,mit <Menu> Rückkehr in die übergeord�nete Menüebene.
{ } scrollt innerhalb einer Menüebene zurAuswahl eines Menübefehles v
EDIT stellt Parameter ein V
Tab.�4/1: Tastenfunktion (Überblick)
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.2 Das Menüsystem
4.2.1 Aufruf des Hauptmenüs und Auswahl eines Menübefehls
Nach Anlegen der Versorgungsspannung führt der SFC−DCselbsttätig eine interne Prüfung durch. Das Display zeigt zu�nächst kurz das Festo Logo und wechselt zur Statusanzeige.Die Statusanzeige zeigt folgende Informationen an:
� die Typbezeichnung Ihres SFC−DC
� die Typbezeichnung/Art des parametrierten Antriebs
� die aktuelle Position des Antriebs xa = ....
� die aktuelle Einstellung der Gerätesteuerung (HMI = Human Machine Interface) sowie die aktuellePROFIBUS−Adresse.
Das Hauptmenü wird aus der Statusanzeige über die Taste<Menu> aufgerufen. In den unteren Zeilen der Anzeige wirddie jeweils aktuelle Tastenfunktion angezeigt.
4.2.2 Auswahl eines Menübefehls
Funktion Taste
{ } Mit den Pfeiltasten am Bedienfeld wählen Sieaus der Liste einen Menüpunkt aus. Die aktuelleAuswahl ist mit einem Pfeil markiert ( } Dia�gnostic). Wählen Sie den Menüpunkt S um wei�tere Menüpunkte (HMI control...) anzuzeigen.
v
V
ESC Mit <Menu> brechen Sie die aktuelle Eingabe abund kehren stufenweise zur übergeordnetenMenüebene bzw. Statusanzeige zurück
Menu
OK Mit <Enter> bestätigen Sie die aktuelle Auswahlbzw. Eingabe. Enter
Tab.�4/2: Tastenfunktion (Menüauswahl)
SFC–DC–VC–3–E–PBSLTE...Xa = 0,00 mmHMI: off PB: 5<Menu>
} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu>
<––> OK <Enter>
} HMI controlLCD adjustment
S ESC <Menu><––> OK <Enter>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Menübefehl Beschreibung
} Diagnostic Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Einstellungen (s. Kapitel 4.3)
} Pos. set table Anzeige der Verfahrsatztabelle
} Axis parameter Anzeige von Achsparametern und −daten
} System paramet. Anzeige von Systemparametern und −daten
} PROFIBUS Diag Anzeige von Status− und Diagnose−Informationen zur Bus−Kommunikation
} SW information Anzeige der Betriebssystemversion (Firmware)
} Positioning 1) 2) Referenzfahr t und Positionierfahrten zum Test der Verfahrsätze (s. Kapitel 4.4)
} Homing Start der Referenzfahrt 1)
} Move posit. set Start der Positionierfahrt �Verfahrsatz"
} Demo posit. tab Start der Positionierfahrt �Verfahrsatztabelle"
} Settings 1) 2) Auswahl des Antriebs, Parametrierung, Programmierung der Verfahrsätze ... (s. Kapitel 4.5)
} Axis type } Festo} Sommer
Auswahl der Herstellers. Nachfolgend Auswahl der Achse, sieheAbschnitt 4.5.
} Axis parameter } Zero point 3) Offset des Achsennullpunkts} p
} SW−limit−neg 3) Hubbegrenzung: Software−Endlage, negativ
} SW−limit−pos 3) Hubbegrenzung: Software−Endlage, positiv
} SAVE... Parameter im EEPROM speichern
} Homing paramet. } Homing method Auswahl der Referenzierungsmethode (Anschlag, Ref.−Schalter...)} g p
} Velocity v_rp Verfahrgeschwindigkeit zum Suchen des Referenzpunkts
} Velocity v_zp Verfahrgeschwindigkeit zum Anfahren des Achsennullpunkts
} SAVE... Parameter im EEPROM speichern
} Position set } Position nr. Nummer des Verfahrsatzes (1...31)}
} Pos set mode Satzstatus: absolute oder relative Positionierung
} Position 3) Zielposition des Verfahrsatzes
} Velocity Verfahrgeschwindigkeit des Verfahrsatzes
} Acceleration Anfahr−Beschleunigung Verfahrsatzes
} Deceleration Brems−Beschleunigung des Verfahrsatzes
} SAVE... Parameter im EEPROM speichern
} Password edit Einrichten eines lokalen Kennworts mit 3 Ziffern für Bedienfeld (siehe Kapitel 4.5).
} PB parameter Einstellen der PROFIBUS−Parameter
} HMI control 1) Voreinstellung der Gerätesteuerung über Bedienfeld (s. Kapitel 4.2.3)
} LCD adjustment Drehen der Anzeige im Display in 180° Schritten
1) ggf. Passwort−Schutz2) Steuerungsschnittstelle muss deaktiviert werden, siehe [HMI control]: HMI=on3) Teach−Betrieb
Tab.�4/3: Menübefehle
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.2.3 Gerätesteuerung freigeben [HMI control]
Zur Auswahl der Menübefehle [Positioning] und [Settings] istdie Einstellung �HMI: on" erforderlich. Nur dann ist der SFC−DC bereit, Benutzereingaben am Bedienfeld zu verarbeiten.
Sie werden bei der Auswahl der Menübefehle zur Änderungder HMI−Einstellung aufgefordert.
[HMI control] Sie können die Einstellung auch direkt über den Menübefehl[HMI control] ändern.
HMI 1) Gerätesteuerung
on Die Gerätesteuerung erfolgt manuell über das Bedienfeld.Die Steuerungsschnittstelle des SFC−DC ist deaktiviertund die Steuerungsfreigabe wird gesetzt. Der tatsächlicheZustand der FHPP−Steuerbytes ist danach unwirksam.Bei aktivierter Steuerung über das Bedienfeld kann derAntrieb nicht mit dem STOP−Bit gestoppt werden.
off Die Gerätesteuerung erfolgt über die Steuerungsschnitt�stelle des SFC−DC.
1) Human Machine Interface
Tab.�4/4: Zustände [HMI control]
Die Gerätesteuerung �HMI Control� kann über den Feldbusgesperrt werden:
� FHPP: Bit CCON.B5, �HMI Access locked" (siehe auch HMI Access, Abschnitt 5.5.2).
HMI control[on/off] off?HMIAccessFree
ESC <Menu>EDIT <–> OK <Enter>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.3 Menü [Diagnostic]
Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Einstel�lungen.
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Diagno�stic] aus und drücken Sie die <Enter>−Taste.
2. Wählen Sie einen der folgenden Menübefehle:
� Verfahrsatztabelle [Pos. set table]
� Achsparameter [Axis parameter]
� Systemparameter [System paramet.]
� Status− und Diagnose−Informationen zur Bus−Kommu�nikation [PROFIBUS−Diag]
� Version der Firmware des SFC−DC z.�B. V4.02 [SW information]
Funktion Taste
{ } Mit den Pfeiltasten können Sie dieDiagnosedaten �durchblättern� v V
ESC Mit <Menu> kehren Sie zur über�geordneten Menüebene zurück Menu
Tab.�4/5: Tastenfunktion Menü [Diagnostic]
} Diagnostic
} Pos. set tableAxis parameterSystem paramet.PROFIBUS DiagSW information
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
[Pos. set table] Menübefehl zur Anzeige der Einträge der Verfahrsatztabelle.
Nach Aufruf des Menübefehls wird eine Tabelle der Verfahr�sätze angezeigt. Positionieren Sie die Auswahl auf einem Ver�fahrsatz und drücken Sie die <Enter>−Taste, um Details zu die�sem Verfahrsatz anzuzeigen.
[Pos. set table] Beschreibung
Nr. Nummer des Verfahrsatzes (1...31)
a/r absolute (a) oder relative (r) Positionierung
Pos Zielposition
Vel Verfahrgeschwindigkeit
Acc Anfahr−Beschleunigung (Anfahrrampe)
Dec Brems−Beschleunigung (Bremsrampe)
Tab.�4/6: Elemente [Pos. set table]
[Axis parameter] Menübefehl zur Anzeige folgender Achsparameter und −da�ten:
[Axis parameter] Beschreibung
Vmax maximale Verfahrgeschwindigkeit
Xpos Hubbegrenzung: Software−Endlage negativ
Xneg Hubbegrenzung: Software−Endlage positiv
Xzp Offset Achsennullpunkt
Feed Vorschubkonstante (z.�B. Gewindesteigung)
Tab.�4/7: Elemente [Axis parameter]
N a/r Pos Vel} 1 a 0.00mm 20.00mm/s
2 r 10.00mm 1.50mm/s3 a –5.00mm 5.00mm/s
...
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
[System paramet.] Menübefehl zur Anzeige folgender Systemparameter und−daten:
[System paramet.] Beschreibung
VRef [V] interne Referenzspannung
VDig [V] Digitalspannung
Imax [A] Maximal möglicher Motorstrom (z. B.Kraftbegrenzung/Motorschutz)
Iact [A] Aktueller Motorstrom
Temp [°C] Betriebstemperatur Leistungsendstufe
Cycle Anzahl der Verfahrzyklen
Ref. switch on/off Signal am Referenzschalter−Eingang
Mode mm Maßsystem (Millimeter)
Hom.meth. � bl.pos� bl.neg� sw.pos� sw.neg
Festanschlag in pos. RichtungFestanschlag in neg. RichtungReferenzschalter in pos. RichtungReferenzschalter in neg. Richtung
Gear z.�B. 4.38 Getriebeuntersetzung des Antriebs
Tab.�4/8: Elemente [System paramet.]
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
[PROFIBUS Diag] Menübefehl zur Anzeige von Status− und Diagnose−Informa�tionen zur Bus−Kommunikation:
[PROFIBUS Diag] Beschreibung
ConState Konfigurations−Status.� WaitPrm: Warten auf Parametrierung� WaitCfg: Warten auf Konfiguration� DataEx: Datenaustausch
Baudrate Erkannte Baudrate der Bus−Kommunikation.
MasterAdr Feldbus−Adresse des Feldbus−Masters.
SlaveAdr Feldbus−Adresse des SFC−DC.
ActCFG Aktuelle Buskonfiguration.� invalid:
keine oder falsche Konfiguration durchMaster (z. B. durch ungültige GSD−Datei)
� FHPP Std.: Steuerung erfolgt über Steuer−Bytes
� FHPP FPC: Steuerung erfolgt über Steuer−Bytes, Para�metrierung über den Parameterkanal
GbDiagnosis Gerätebezogene Diagnose.� ON: Bei Fehler wird Diagnoseanforderung
gesendet.� OFF: Bei Fehler wird Diagnoseanforderung
nicht gesendet.
Tab.�4/9: Elemente [PROFIBUS Diag]
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.4 Menü [Positioning]
Start einer Referenzfahrt oder einer Positionierfahrt zum Testder Verfahrsätze.
Hinweis· Stellen Sie sicher, dass vor dem Start einer Referenz�fahrt:
� das Positioniersystem vollständig aufgebaut, ver�drahtet und mit Spannung versorgt ist.
� die Parametrierung abgeschlossen ist.
· Starten Sie eine Positionierfahrt erst, wenn das Bezugs�system durch eine Referenzfahrt definiert ist.
WarnungVerletzungsgefahr.
Bei allen Positioniervorgängen dreht sich der Motor bzw.die angeschlossene Achse wird in Bewegung gesetzt.
· Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd�gegenstände dort hingelangen.
HinweisBeachten Sie, dass Verfahrsätze mit Geschwindigkeit v=0oder ungültiger Zielposition ( −> Fehler �TARGET POSITIONOUT OF LIMIT) nicht ausgeführt werden.
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.4.1 Referenzfahrt [Positioning] [Homing]
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Positio�ning] aus und drücken Sie die <Enter>−Taste.
2. Wählen Sie den Menübefehl:
� Referenzfahrt [Homing]
[Positioning] Beschreibung Hinweis
[Homing] Referenzfahrt zur Bestimmung desmechanischen Bezugssystems
Zuerst Parameter im Menü [Settings][Homing parameter] einstellen!Werkseinstellung: Referenzierungauf Anschlag in negative Richtung.
Tab.�4/10: Menübefehl [Homing]
3. Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremdge�genstände dort hingelangen. Starten Sie die Referenzfahrt mit START <Enter>
Am Display werden folgende Informationen angezeigt:
� die Suchgeschwindigkeit v_rp zum Referenzpunkt,
� die Verfahrgeschwindigkeit v_zp zum Achsennull�punkt.
Funktion
STOP Mit <Menu> brechen Sie die Referenzfahrt ab,danach automatisch Rückkehr zur Statusan�zeige.
Menu
Tab.�4/11: Tastenfunktion [Homing]
} Positioning
} HomingMove posit. setDemo posit. tab
HomingAttention!Motor moves...
ESC <Menu>START <Enter>
HOMINGv_rp = 10.0 mm/sv_zp = 5.0 mm/s
STOP<Menu>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.4.2 Verfahrsätze [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab]
HinweisStarten Sie einen Verfahrsatz erst, wenn das Bezugssystemdurch eine Referenzfahrt definiert ist.
Zum Test eines bestimmten Verfahrsatzes der Verfahrsatz�tabelle.
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Positio�ning] aus und drücken Sie die <Enter>−Taste.
2. Wählen Sie den Menübefehl:
� Positionierfahrt �Verfahrsatz" [Move posit. set] � oder
� Positionierfahrt �Verfahrsatztabelle" [Demo posit. tab]
[Positioning] Beschreibung Hinweis
[Move posit. set] Positionierfahrt zum Test eines be�stimmten Verfahrsatzes der Verfahr�satztabelle.
Parametrierung und Referenzierungmuss abgeschlossen sein!
[Demo posit. tab] Positionierfahrt (continuous loop)zum Test aller Verfahrsätze (1...31)der Verfahrsatztabelle.
Parametrierung und Referenzierungmuss abgeschlossen sein!Mindestens zwei Verfahrsätze müs�sen sich im Speicher befinden!
Tab.�4/12: Elemente [Positioning]
Bei der Positionierfahrt [Demo posit. tab] werden alle Verfahr�sätze 1...31 der Verfahrsatztabelle nacheinander ausgeführt.Enthält die Verfahrsatztabelle einen Verfahrsatz mit der Ge�schwindigkeit v = 0, wird dieser Verfahrsatz und alle Folgen�den nicht ausgeführt; die Positionierfahrt wird mit Verfahrsatz1 fortgesetzt.
} Positioning
Homing} Move posit. set
Demo posit. tab
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3. Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremdge�genstände dort hingelangen. Starten Sie den Positioniervorgang mit START <Enter>.
Am Display werden während der Positionierfahrt folgendeInformationen angezeigt:
� der aktive Verfahrsatz Pos...
� die Zielposition xt
� die Verfahrgeschwindigkeit v
� die aktuelle Position xa.
Funktion
EMERG.STOP
Mit <Menu> brechen Sie den aktuellen Positio�niervorgang ab (> Error mode EMERG.STOP;mit <Enter> bestätigen, danach automatischRückkehr zur Statusanzeige).
Menu
DEMOSTOP
Mit <Enter> unterbrechen Sie die Positionier�fahrt �Verfahrsatztabelle" [Demo pos tab].Der aktuelle Verfahrsatz wird noch ausgeführtbevor die Achse stoppt. Beim erneuten Startwird mit Verfahrsatz 1 begonnen.
Enter
Tab.�4/13: Tastenfunktion [Positioning]
...Attention!Motor moves...
ESC <Menu>START <Enter>
...Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.5 Menü [Settings]
Zur Parametrierung des Achssystems und Programmierungder Verfahrsätze:
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Settings]aus und drücken Sie die <Enter>−Taste.
2. Wählen Sie
� den Achstyp [Axis type]
� die Achsparameter [Axis parameter]
� die Referenzierungsparameter [Homing paramet.]
� die Verfahrsatztabelle [Position set]
� die Kennwort−Einstellung [Password edit]
� die PROFIBUS−Einstellung [PB parameter]
4.5.1 Achstyp [Settings] [Axis type]
[Axis type] Bauart der vom SFC−DC angetriebenen Achse.
Durch die Auswahl des Achstyps sind z. B. Vorschubkon�stante, Encoderauflösung, Getriebefaktor und Motortyp(Abhängig von der Baugröße: Nennstrom, Default Regler�parameter) festgelegt.
Eine Zusammenstellung aller Achsparameter, die durch dieÄnderung des Achstyps geändert werden, finden Sie inAnhang B.2.15 (PNU 1005).
HinweisNach Änderung des Achstyps bzw. der Baugröße ist zurAnpassung von internen Reglereinstellungen zwingend einReset notwendig.
· Schalten Sie nach Ändern des Achstyps die Spannungs�versorgung aus und wieder ein (Power off/on).
} Settings
} Axis typeAxis parameterHoming paramet.Position setPassword editPB parameter
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1. Wählen Sie zuerst den Hersteller des Antriebs aus.
[Axis type] Parameter
[Festo] Antriebe von Festo. Wählen Sie den verwendeten Typ entsprechend Tab.�4/15 aus.
[Sommer] Antriebe der Fa. Sommer. Wählen Sie den verwendeten Typ entsprechend Tab.�4/16 aus.
Tab.�4/14: Elemente [Axis Type] � Auswahl Hersteller
2. Wählen Sie nachfolgend die Produktfamilie und dann denTyp des Antriebs aus.
[Festo] Parameter
[SLTE] Elektrischer Mini−Schlitten von Festo. Wählen Sie den verwendeten Typ aus:� SLTE10−50−G04: Typ SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04� SLTE10−80−G04: Typ SLTE−10−80−LS5,0−DC−VCSC−G04� SLTE10−xx Mini−Schlitten SLTE Baugröße 10, Hub und Getriebefaktor
benutzerdefiniert, siehe Tab.�4/17.� SLTE16−50−G04: Typ SLTE−16−50−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−80−G04: Typ SLTE−16−80−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−100−G04: Typ SLTE−16−100−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−150−G04: Typ SLTE−16−150−LS7,5−DC−VCSC−G04� SLTE16−xx Mini−Schlitten SLTE Baugröße 16, Hub und Getriebefaktor
benutzerdefiniert, siehe Tab.�4/17.
[HGP] Elektrischer Greifer von Festo. Wählen Sie den verwendeten Typ aus:� HGPLE−14−30: Typ HGPLE−14−30, in Vorbereitung� HGPLE−14−60: Typ HGPLE−14−60, in Vorbereitung� HGPLE−14−xx: Greifer HGPLE Baugröße 14, Hub und Getriebefaktor
benutzerdefiniert, siehe Tab.�4/17.� HGPLE−25−40: Typ HGPLE−25−40−2,8−DC−VCSC−G85,
Hub pro Greifbacken 40 mm, Gesamthub 80 mm.� HGPLE−25−80: Typ HGPLE−25−80, in Vorbereitung� HGPLE−25−xx: Greifer HGPLE Baugröße 25, Hub und Getriebefaktor
benutzerdefiniert, siehe Tab.�4/17.
Die Unterstützung weiterer Antriebe ist in Vorbereitung.
Tab.�4/15: Auswahl Achstyp � Hersteller Festo
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
[Sommer] Parameter
[GEH] Elektrischer Greifer der Fa. Sommer. Wählen Sie den verwendeten Typ aus:� GEH6030: Typ GEH6030� GEH6060: Typ GEH6060� GEH60xx Greifer GEH60, Hub und Getriebefaktor benutzerdefiniert,
siehe Tab.�4/17.� GEH6140: Typ GEH6140� GEH6180: Typ GEH6180� GEH61xx Greifer GEH61, Hub und Getriebefaktor benutzerdefiniert,
siehe Tab.�4/17.
[DEF] Elektrisches Drehmodul der Fa. Sommer. Wählen Sie den verwendeten Typ aus:� DEF60: Typ DEF60� DEFxx Drehmodul DEF, Hub und Getriebefaktor
benutzerdefiniert, siehe Tab.�4/17.
Tab.�4/16: Auswahl Achstyp � Hersteller Fa. Sommer
3. Nur bei Auswahl eines benutzderdefinierten Typs: Geben Sie nacheinander die Werte entsprechendTab.�4/17 ein. Die angegebenen PNUs finden Sie in Anhang B.2.15.
[Axis Values] Parameter
[MotorRev] Getriebeübersetzung � Zähler (vgl. PNU 1002:01)
[ShaftRev] Getriebeübersetzung � Nenner (vgl. PNU 1002:02)
[Feed] Getriebeübersetzung � Zähler in mm/Umdr. (vgl. PNU 1003:01, Nenner Fix = 1)
[Length] Achsenlänge in mm oder Grad (vgl. PNU 1005:01)
Tab.�4/17: Eingabe der Achswerte bei benutzerdefinierten Achsen
4. Abschließend werden die Werte des ausgewähltenAntriebs angezeigt und können mit <Enter> gespeichertwerden.Schalten Sie nach Ändern des Achstyps die Spannungs�versorgung aus und wieder ein (Power off/on).
SLTE10–xx–G04} MotorRev: ...
ShaftRev: ...Feed: ...Length: ...SAVE
SLTE10–xx–G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26
ESC <Menu> SAVE <Enter>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.5.2 Achsparameter [Settings] [Axis parameter]
[Axis parameter] Teach−Betrieb zur Einstellung der Achsparameter
WarnungBeim Teach−Vorgang zur Vorgabe des Achsennullpunktesund der Hubbegrenzung dreht sich der Motor bzw. derangeschlossene Antrieb wird in Bewegung gesetzt.
· Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd�gegenstände dort hingelangen.
[Axis parameter] Beschreibung
[Zero point] Offset des Achsennullpunktes
[SW−limit−neg] Hubbegrenzung: Software−Endlage negativ
[SW−limit−pos] Hubbegrenzung: Software−Endlage positiv
[SAVE...] Parameter im EEPROM speichern!
Tab.�4/18: Elemente [Axis parameter]
HinweisDie eingestellten Parameter werden nach der Bestätigungmit OK <ENTER> sofort wirksam. Über den Menübefehl[SAVE...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROMgespeichert:
· Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Me�nübefehl [SAVE]. Nur dann bleiben die Einstellungenauch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsver�sorgung erhalten.
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.5.3 Referenzfahrtparameter [Settings] [Homing paramet.]
[Homing paramet.] Einstellung der Referenzierungsmethode und der Geschwin�digkeiten während der Referenzfahrt.
Die maximale Geschwindigkeit bei der Referenzfahrt ist auf10 mm/s begrenzt.
[Hom. paramet.] Param. Beschreibung
[Homing method] block negative Referenzierung auf Fest�anschlag, negativ = Werkseinstellung
block positive Referenzierung aufFestanschlag, positiv
switch negative Referenzierung auf Refe�renzschalter negativ mitIndexsuche
switch positive Referenzierung auf Refe�renzschalter positiv mitIndexsuche
[Velocity v_rp] v_rp Geschwindigkeit zum Su�chen des Referenzpunkts
[Velocity v_zp] v_zp Geschwindigkeit zum An�fahren des Achsennull�punkts
[SAVE...] Parameter im EEPROM speichern!
Tab.�4/19: Elemente [Homing paramet.]
HinweisDie eingestellten Parameter werden nach der Bestätigungmit OK <ENTER> sofort wirksam. Über den Menübefehl[SAVE...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROMgespeichert:
· Speichern Sie die Parametereinstellungen mit [SAVE].Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschal�ten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4.5.4 Verfahrsatztabelle [Settings] [Position set]
[Position set] Teach−Betrieb zur Programmierung der Verfahrsatztabelle.
WarnungBeim Teach−Vorgang dreht sich der Motor bzw. der ange�schlossene Antrieb wird in Bewegung gesetzt.
· Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd�gegenstände dort hingelangen.
[Position set] Param. Beschreibung
[Position nr.] Nr Satznummer des Verfahrsatzes[1...31]
[Pos set mode] [absolute/relative]
Positioniermodusabsolut = absolute Positionsan�gabe, bezogen auf den Projekt�nullpunktrelativ = relative Positionsan�gabe, bezogen auf die aktuellePosition
[Position] xt Zielposition in [mm]
[Velocity] v Verfahrgeschwindigkeit in[mm/s]
[Acceleration] a Beschleunigung in [mm/s2]
[Deceleration] d Verzögerung in [mm/s2]
[SAVE...] Parameter im EEPROM speichern!
Tab.�4/20: Elemente [Position set.]
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−23Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
HinweisDie eingestellten Parameter werden nach der Bestätigungmit OK <ENTER> sofort wirksam. Über den Menübefehl[SAVE...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROMgespeichert:
· Speichern Sie die Parametereinstellungen mit [SAVE].Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschal�ten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
4.5.5 Kennwort [Settings] [Password edtit]
Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oderÄndern von Parametern im Gerät zu verhindern, kann derZugriff über Bedienfeld durch ein (lokales) Kennwort verhin�dert werden. Werkseitig ist kein Kennwort vorgegeben (Vor�einstellung 000).
· Hinterlegen Sie das Kennwort für den SFC−DC angeeigneter Stelle, z.B. in der internen DokumentationIhrer Anlage.
Sollte trotz aller Sorgfalt das im SFC−DC aktive Kennwortverloren gehen:Bei Bedarf kann das Kennwort durch Eingabe eines Master−Kennworts gelöscht werden. Wenden Sie sich hierzu an IhrenService−Partner von Festo.
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kennwort aktivieren
[Password edit] Wählen Sie im Menü [Settings] [Password edit]:
Geben Sie ein Kennwort mit 3 Ziffern ein. Die aktuelle Einga�beposition ist mit einem Fragezeichen gekennzeichnet.
1. Wählen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 an.
2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit <Enter>. Die nächste Ein�gabeposition = �?" wird angezeigt.
3. Stellen Sie eine Ziffer für die nächste Eingabeposition ein.
4. Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Eingabe der 3.Ziffer mit SAVE <Enter>.
Nach dem Speichern ist der Zugriff auf alle Parametrier− undSteuerungsfunktionen des Bedienfeldes durch Kennwort�abfrage gesperrt.
Kennwort eingeben
Sobald ein Kennwort aktiv ist, wird es beim Aufruf der Menü�befehle [Positioning], [Settings] oder [HMI control] automa�tisch abgefragt. Nach Eingabe des korrekten Kennworts sindalle Parametrier− und Steuerungsfunktionen des Bedienfeldesbis zum Abschalten der Spannungsversorgung freigegeben.
Die aktuelle Eingabeposition ist durch ein Fragezeichen ge�kennzeichnet.
1. Wählen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 an.
2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit <Enter>. Die nächste Ein�gabeposition wird angezeigt.
3. Wiederholen Sie die Eingabe für die weiteren Eingabe�positionen.
Nach Eingabe des korrekten Kennworts sind alle Parametrier−und Steuerungsfunktionen des Bedienfeldes bis zum Ab�schalten der Spannungsversorgung freigegeben.
New Password:[ ? x x ] = 0
ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>
Enter Password:[ ? x x ] = 0
ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−25Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kennwort ändern/deaktivieren
[Password edit] Wählen Sie im Menü [Settings] [Password edit]:
Geben Sie das bisherige Kennwort mit 3 Ziffern ein. Die ak�tuelle Eingabeposition ist mit einem Fragezeichen gekenn�zeichnet.
1. Stellen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 ein.
2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit OK<Enter>. Die nächsteEingabeposition wird angezeigt.
3. Wiederholen Sie die Eingabe für die weiteren Eingabe�positionen.
4. Geben Sie das neue Kennwort mit 3 Ziffern ein. Wenn Siedas Kennwort deaktivieren möchten, geben Sie �000" ein.
5. Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Eingabe derletzten Ziffer mit [SAVE...] <Enter>.
4.5.6 PROFIBUS−Adresse [Settings] [PB parameter]
[PB parameter] Einstellung der Feldbus−Adresse.
Vorgehensweise siehe Abschnitt 5.2.8.
Enter Password:[ ? x x ] = 0
ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>
New Password:[ ? x x ] = 0
ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>
PROFIBUS ADR
ESC <Menu>OK <Enter>
4. Das Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−...)
4−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inbetriebnahme
5−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 5
5. Inbetriebnahme
5−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
5.1 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Anschluss zum Stromnetz prüfen 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Antrieb überprüfen 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−..) 5−8 . . . . . . . . . .
5.2.1 Einstellung des Achstyps 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Einstellung der Referenzfahrt−Parameter 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Referenzfahrt starten 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Achsennullpunkt und Software−Endlagen teachen 5−16 . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Positionieren mit Verfahrsätzen 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Verfahrsätze teachen 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Probefahrt 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 Stationsnummer einstellen (PROFIBUS−Adresse) 5−22 . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installation und Start des Festo Configuration Tool 5−23 . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Inbetriebnahme am PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Übersicht Inbetriebnahme am PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Gerätestammdatei (GSD−Datei) und Symbol−Dateien installieren 5−27 .
5.4.3 E/A−Konfiguration 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Konfiguration mit STEP 7 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Startup−Parametrierung 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Ansprechüberwachung 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Steuerkommandos 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Inbetriebnahme
5−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Unterstützte Betriebsarten 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−Standard) 5−38 . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Beschreibung der E/A−Daten (Satzselektion) 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Beschreibung der E/A−Daten (Direktauftrag) 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Beschreibung der Steuerbytes CCON, CPOS, CDIR 5−42 . . . . . . . . . . . . .
5.5.6 Beschreibung der Statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−45 . . . . . . . .
5.5.7 Beispiele zu den E/A−Daten 5−48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Ablaufsteuerung nach FHPP−Standard 5−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Referenzfahrt 5−61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Tippbetrieb 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Teachen über Feldbus 5−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4 Satzselektion (Positionierbetrieb) 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5 Direktauftrag (Positionierbetrieb, Kraftbetrieb) 5−72 . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.6 Stillstandsüberwachung 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Zustandsmaschine FHPP 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Positionieren 5−84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Hinweise für den Betrieb 5−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Inbetriebnahme
5−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.1 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme
5.1.1 Anschluss zum Stromnetz prüfen
HinweisBeachten Sie, dass für die Versorgungsspannungen dieToleranzen eingehalten werden müssen. Die Toleranzenmüssen auch noch direkt am Logik− und Lastspannungs�anschluss des SFC−DC eingehalten werden.
Die richtigen Werte entnehmen Sie Abschnitt 3.2 und denTechnischen Daten im Anhang.
5.1.2 Antrieb überprüfen
WarnungVerletzungsgefahr.
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Ge�schwindigkeit. Kollisionen können zu schweren Verletzun�gen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
· Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereichder Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren grei�fen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereichbefinden, solange das System an Energiequellen (Ver�sorgungsspannung) angeschlossen ist.
HinweisDer Antrieb darf während des Betriebs nicht ungedämpftgegen einen Anschlag fahren (Ausnahmen: Referenzfahrt,Kraftbetrieb).
Empfehlung: Verwenden Sie an allen Anschlägen, auf diekeine Referenzfahrt erfolgt, Stoßdämpfer oder andere ge�eignete Pufferelemente.
5. Inbetriebnahme
5−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
· Stellen Sie vor der Inbetriebnahme des Positionieran�triebs sicher
� dass der Arbeitsraum auch für den Betrieb mit Nutz�last ausreichend bemessen ist,
� die Nutzlast bei Verfahren des Läufers in die Endlagenicht mit Motor oder Getriebe des Antriebs kollidiert,
� dass sich der Positionierantrieb beim Einschalten in�nerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet.
· Beachten Sie die Hinweise in der BedienungsanleitungIhres Positionierantriebs.
5.1.3 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme
WarnungVerletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen− undSachschäden verursachen. Zur korrekten Einstellung derBezugskoordinaten und des Arbeitsbereiches muss infolgenden Fällen zwingend eine Referenzfahrtvorgenommen werden:
� bei der Erstinbetriebnahme,
� nach Änderung der Referenzierungsmethode,
� nach jedem Einschalten der Logikspannungsversorgung!
VorsichtGleichzeitige Aufrufe von Steuerungs− und Bedienfunktio�nen durch das Festo Configuration Tool und das Bedienfeldkönnen Fehler verursachen.
· Stellen Sie sicher, dass das Festo Configuration Tool, dasBedienfeld und die Steuerungsschnittstelle des SFC−DCnicht gleichzeitig verwendet werden.
5. Inbetriebnahme
5−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
HinweisEs ist in folgenden Fällen nicht zulässig, mit dem FestoConfiguration Tool schreibend (z. B. Download von Para�metern) bzw. steuernd (z.�B. beim "Manuell verfahren"oder beim Starten einer Referenzfahrt) auf den SFC−DCzuzugreifen:
� Während der SFC−DC aktuell eine Verfahrbewegung aus�führt oder während des Zugriffs eine Bewegung gestar�tet wird (z. B. über die Steuerungsschnittstelle oder überdas Bedienfeld).
� Wenn eine Parametrierung oder Bedienung mit demBedienfeld auf den SFC−DC erfolgt.
Beachten Sie Folgendes:
· Die Geräteverbindung im Festo Configuration Tool darfbei aktivierter Steuerung am Bedienfeld ("HMI control =on�) nicht aktiviert werden.
· Die Steuerung durch das Bedienfeld ("HMI control =on") darf bei aktivierter Geräteverbindung im Festo Con�figuration Tool nicht aktiviert werden.
· Die Steuerung durch das Festo Configuration Tool darfnicht aktiviert werden, während der Antrieb in Bewe�gung ist oder eine Steuerung über die Steuerungs−Schnittstelle erfolgt.
5. Inbetriebnahme
5−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Erste Schritte bei der Inbetriebnahme
· Schalten Sie die Spannungsversorgung des SFC−DC ein.
· Überprüfen Sie (bei werkseitiger Konfiguration Ihres An�triebs) die Voreinstellungen im Menü [Diagnostic].
· Führen Sie die Parametrierung und Inbetriebnahme mitdem Bedienfeld oder dem Festo Configuration Tool durch,wie in den nachfolgenden Abschnitten bzw. in der FestoConfiguration Tool/PlugIn−Hilfe beschrieben.Zur Inbetriebnahme muss der mechanische Aufbau konfi�guriert und ein Maßbezugssystem zur Referenzierung derBezugskoordinaten festgelegt werden. Durch das Maßbe�zugssystem sind alle Positionen festgelegt und könnenangefahren werden. Erläuterungen zu Bezugskoordinatenund Arbeitsbereich finden Sie in Abschnitt 1.6.
· Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hin�weise für den Betrieb in der Festo Configuration Tool/PlugIn−Hilfe bzw. in Abschnitt 5.8.
HinweisZur Wiederherstellung der Defaulteinstellungen kann �falls erforderlich � das EEPROM mit dem CI−Befehl 20F1(Data memory control) direkt über die serielle Schnittstellegelöscht werden (siehe Kapitel 7). AnwenderspezifischeEinstellungen gehen dabei verloren.
· Verwenden Sie CI−Befehle nur, wenn Sie bereits Erfah�rung mit Service−Data−Objekten haben
· Wenden Sie sich ggf. an Festo.
5. Inbetriebnahme
5−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2 Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur Typ SFC−DC−...−H2−..)
Arbeiten mit dem Bedienfeld
Informationen zu den Tastenfunktionen und zur Menüstrukturdes Bedienfelds finden Sie in Kapitel 4.
Gerätesteuerung
Damit das Bedienfeld den angeschlossenen SFC−DC steuernkann, muss die Steuerungsschnittstelle des SFC−DC deakti�viert und die Steuerungsfreigabe gesetzt werden. [HMI = on].Der tatsächliche Zustand der FHPP Steuerbytes ist danachunwirksam.
Hinweise zur Steuerungsfreigabe finden Sie in Abschnitt4.2.3.
DiagnosticPositioningSettings
} HMI controlLCD adjustment
5. Inbetriebnahme
5−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Vorgehensweise bei der Parametrierung und Inbe�triebnahme
Führen Sie zur Erstinbetriebnahme des SFC−DC mit dem Be�dienfeld die nachfolgenden Schritte aus. Beachten Sie dieausführliche Beschreibung in den angegebenen Kapiteln.
Inbetriebnahme (Überblick) Kap.
1. Wählen Sie den Antriebstyp und passen Sie ggf. die Para�metrierung an Ihren Antrieb an.
5.2.1
2. Stellen Sie folgende Parameter für die Referenzfahrt ein:� Referenzierungs−Methode,� Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt,� Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt,� Bei Referenzierungs−Methode �Festanschlag ...":
Teachen Sie bei Bedarf einen Achsennullpunkt � 0.
5.2.2
3. Führen Sie eine Referenzfahrt durch. 5.2.3
4. Teachen Sie zur Definition des Achsennullpunktes unddes Arbeitsbereiches folgende Achsparameter:� Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt,� Positive und negative Software−Endlage.
5.2.4
5. Geben Sie mehrere Verfahrsätze ein (Zielposition, Posi�tioniermodus, Verfahrgeschwindigkeit und Beschleuni�gungen).
5.2.5und5.2.6
6. Prüfen Sie mit einer Probefahrt das Fahrverhalten derAchse, sowie die Bezugskoordinaten und den Arbeitsbe�reich.
5.2.7
7. Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahr�sätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Ar�beitsbereich.
5.2.6
8. Nehmen Sie die PROFIBUS−Schnittstelle des SFC−DC inBetrieb.Dieser Schritt kann optional auch als Erstes erfolgen.
5.2.8und5.4
9. Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme dieHinweise für den Betrieb.
5.8
Tab.�5/1: Inbetriebnahmeschritte
5. Inbetriebnahme
5−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.1 Einstellung des Achstyps
1. Wählen Sie die verwendete Achse im Menü [Settings][Axis type], wie in Abschnitt 4.5.1 beschrieben.
2. Prüfen Sie die angezeigten Werte des Antriebs und spei�chern Sie die Einstellung mit SAVE <Enter>.
HinweisNach Änderung des Achstyps bzw. der Baugröße ist zurAnpassung von internen Reglereinstellungen zwingend einReset notwendig.
· Schalten Sie nach Ändern der Baugröße die Spannungs�versorgung aus und wieder ein (Power off/on).
5.2.2 Einstellung der Referenzfahrt−Parameter
Zur Suche des Referenzpunktes und zur Positionierung desAntriebs im Achsennullpunkt können zwei verschiedene Ge�schwindigkeiten eingestellt werden. Die maximal möglicheGeschwindigkeit ist werkseitig begrenzt.
Je nach Referenzierungsmethode wird der Referenzpunktdurch einen Referenzschalter oder Festanschlag bestimmt.
SLTE10–xx–G04MotorRev: 57ShaftRev: 13Feed: 5.000Length: 26
ESC <Menu> SAVE <Enter>
5. Inbetriebnahme
5−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Hinweise zur Referenzierung auf Festanschlag
HinweisDie Referenzfahrt darf nur dann direkt gegen den Festan�schlag erfolgen, wenn der zulässige Anschlagimpuls nichtüberschritten wird.
· Betreiben Sie den Positionierantrieb nur mit zulässigerMasse.
VorsichtBeschädigung von Bauelementen.
Der Antrieb mit dem Positioniercontroller SFC−DC verfährtbei der Referenzfahrt auf Anschlag mit einstellbarem Mo�tornennmoment (Default: 100% des Nennstromes).
· Begrenzen Sie bei Bedarf den maximalen Strom wäh�rend der Referenzfahrt über
� das Festo Configuration Tool, siehe Hilfe zum PlugInSFC−DC),
� PNU 1034 / Objekt 6073h �Max. current (MaximalerStrom)", siehe Anhang B.2.18.
VorsichtBeschädigung von Bauelementen.
Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen(Anschlag) nicht zulässig. Bei Endlagenfahrt mit hoher Lastkann ein Blockieren in der Endlage nicht ausgeschlossenwerden.
· Stellen Sie den Offset des Achsennullpunktes � 0 ein, z.�B. +1.00 mm bei Referenzierung auf negativen Festan�schlag oder −1.00 mm bei Referenzierung auf positivenFestanschlag, bei Greifern entsprechend auf +0.50 mmoder −0.50 mm.
· Begrenzen Sie den Verfahrbereich, indem Sie bei derInbetriebnahme gültige Software−Endlagen definieren(siehe Abschnitt 1.6).
· Geben Sie nur Zielpositionen innerhalb des zulässigenVerfahrbereiches an.
5. Inbetriebnahme
5−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Hinweise zur Referenzierung auf Referenzschalter
Falls eine Referenzfahrt gegen eine mechanische Endlage imAnwendungsfall oder bei Drehantrieben nicht möglich ist,kann ein externer Sensor (Referenzschalter) als Referenz�signal verwendet werden (siehe auch Abschnitt 1.6).
Sonderfall 1: Achse steht beim Start der Referenzfahrt aufdem Referenzschalter
Steht die Achse beim Start der Referenzfahrt bereits auf demReferenzschalter, fährt sie direkt in entgegengesetzter Rich�tung vom Referenzschalter (vgl. 2 in Tab.�1/6).
Danach fährt die Achse wie üblich auf den Achsennullpunkt(vgl. 2 in Tab.�1/6).
Sonderfall 2: Achse findet bei der Referenzfahrt keinenReferenzschalter
Wenn die Achse bei der Referenzfahrt keinen Referenzschal�ter findet, fährt Sie solange, bis sie gegen einen Anschlagfährt. Danach bleibt sie beim Anschlag stehen, der FehlerHOMING ERROR wird ausgegeben (siehe Abschnitt 6.3).
Gründe hierfür können sein:
� Achse steht beim Start der Referenzfahrt bereits hinterdem Referenzschalter,
� Referenzschalter defekt,
� Achse defekt oder falsch montiert, z. B. Kupplungsverbin�dung �rutscht durch".
5. Inbetriebnahme
5−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die Referenzfahrt muss nach der Quittierung der Fehlermel�dung wiederholt werden:
· Quittieren Sie die Fehlermeldung mit <Enter>.
· Überprüfen Sie ggf. die Funktion des Referenzschalters.
· Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter.
· Verfahren Sie ggf. den Antrieb im Teach−Betrieb so, dasser beim Start in Such−Richtung vor dem Anschlag oderReferenzschalter steht.
· Wiederholen Sie die Referenzfahrt.
5. Inbetriebnahme
5−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Parameter einstellen
1. Stellen Sie nacheinander folgende Referenzfahrt−Parame�ter ein:
� die Referenzierungsmethode [Homing method]
� die Suchgeschwindigkeit zur Ermittlung des Referenz�punktes [Velocity v_rp]
� die Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt.[Velocity v_zp].
2. Bei Referenzierungs−Methode �Festanschlag": Stellen Sie sicher, dass der Achsennullpunkt � 0 ist.Teachen Sie bei Bedarf den Achsennullpunkt (siehe Ab�schnitt 5.2.4 ).
VorsichtBei Änderung der Referenzierungsmethode wird der Offsetdes Achsennullpunktes auf Null zurückgesetzt. Ggf. schonvorhandene Einstellungen der Software−Endlagen und derZielpositionen der Verfahrsatztabelle bleiben bestehen.Beachten Sie, dass sich diese Werte auf den bisherigenAchsennullpunkt beziehen.
· Führen Sie nach einer Änderung der Referenzierungsme�thode immer eine Referenzfahrt durch.
· Teachen Sie danach den Offset des Achsennullpunktes.
Bei Änderung des Achsennullpunktes:
· Teachen Sie Software−Endlagen und Zielpositionen neu.
3. Übernehmen Sie jede Einstellung mit OK<Enter>. Dadurchwird die Einstellung im Antrieb wirksam.
4. Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Menü�befehl [SAVE]. Nur dann bleiben die Einstellungen auchnach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgungerhalten.
5. Führen Sie abschließend eine Referenzfahrt durch, sonstbleibt das bisherige Bezugssystem des SFC−DC unverän�dert!
} SettingsHoming paramet.
Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...
5. Inbetriebnahme
5−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.3 Referenzfahrt starten
Für die Referenzfahrt müssen folgende Voraussetzungenerfüllt sein:
� Der Antrieb ist vollständig aufgebaut, verdrahtet und mitSpannung versorgt.
� Der SFC−DC ist korrekt parametriert.
HinweisBeachten Sie zur Durchführung der Referenzfahrt, dass
� sich die Achse im zulässigen Verfahrbereich befindenmuss,
� die Achse in Such−Richtung entsprechend der gewähltenReferenzierungsmethode verfährt und beim Start vordem Anschlag oder Referenzschalter stehen muss.
1. Verfahren Sie ggf. die Achse im Teach−Betrieb so, dass erbeim Start in Such−Richtung vor dem Anschlag oderReferenzschalter steht.
· Wählen Sie z.B. [Settings] [Position set] [Position](siehe auch Abschnitt 5.2.6).
· Verfahren Sie mit den Pfeiltasten die Achse manuellan die gewünschte Position.
· Brechen Sie den Vorgang mit ESC <Menu> ab, damitdie Position nicht in die Verfahrsatztabelle übernom�men wird.
2. Wählen Sie [Positioning] [Homing].
3. Starten Sie die Referenzfahrt mit START <Enter>.
Nach erfolgreicher Referenzfahrt steht die Achse auf demAchsennullpunkt. Bei Erstinbetriebnahme oder nach Ände�rung der Referenzierungsmethode ist der Offset des Achsen�nullpunktes = 0; die Achse steht dann nach der Referenzfahrtauf dem Referenzpunkt (= Achsennullpunkt).
} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab
5. Inbetriebnahme
5−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Unterbrechen der Referenzfahrt
Bei Bedarf kann die Referenzfahrt mit der <Menu> Tasteabgebrochen werden (STOP).
5.2.4 Achsennullpunkt und Software−Endlagen teachen
Voraussetzung für das Teachen des Achsennullpunktes undder Software−Endlagen:
� Die Achse ist vollständig aufgebaut, verdrahtet und mitSpannung versorgt.
� Der SFC−DC ist korrekt parametriert.
� Die Referenzfahrt war erfolgreich.
HinweisStellen Sie bei Referenzierung auf Anschlag den Offset desAchsennullpunktes � 0 ein. Sie vermeiden so das Anfahrender mechanischen Endlagen im Betrieb.
Teachen Sie den Achsennullpunkt:
1. Wählen Sie [Settings] [Axis parameter] [Zero point].
2. Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell aufden gewünschten Achsennullpunkt.
3. Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK<Enter>.Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam. Dieaktuelle Position xa wird zum Achsennullpunkt. (xa = 0)
} SettingsAxis parameter
Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE
5. Inbetriebnahme
5−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
HinweisBei Änderung des Achsennullpunktes:
Prüfen Sie schon vorhandene Einstellungen der Software−Endlagen und der Zielpositionen der Positionstabelle. Be�achten Sie, dass sich diese Werte auf den bisherigen Ach�sennullpunkt beziehen.
· Teachen Sie ggf. Software−Endlagen und Zielpositionenneu.
Teachen Sie die negative und die positive Software−Endlage:
1. Wählen Sie [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] bzw.[SW−limit−pos].
2. Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell.
3. Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK<Enter>.Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
4. Speichern Sie die Parametereinstellungen mit [SAVE]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschaltenoder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
5. Inbetriebnahme
5−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.5 Positionieren mit Verfahrsätzen
Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein:
� Die Achse ist vollständig aufgebaut, verdrahtet und mitSpannung versorgt.
� Der SFC−DC ist korrekt parametriert.
� Die Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgeführt.
� Achsennullpunkt und Software−Endlagen sind korrekteingestellt.
HinweisBeachten Sie, dass Verfahrsätze mit Geschwindigkeit v=0oder ungültiger Zielposition ( −> Fehler �TARGET POSITIONOUT OF LIMIT) nicht ausgeführt werden.
· Führen Sie nach erfolgreicher Referenzfahrt zunächst eineProbefahrt ggf. ohne Nutzlast durch (siehe Abschnitt5.2.7).
· Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahr�sätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Arbeits�bereich (siehe Abschnitt 1.6).
· Nach erfolgreicher Probefahrt können Sie die anzufahren�den Positionen der Verfahrsatztabelle teachen (siehe Ab�schnitt 5.2.6).
WarnungBeim Teach−Vorgang dreht sich der Motor bzw. die ange�schlossene Achse wird in Bewegung gesetzt.
· Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereichder beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd�gegenstände dort hin gelangen.
5. Inbetriebnahme
5−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.6 Verfahrsätze teachen
Geben Sie die Verfahrsätze wie folgt ein:
1. Aktivieren Sie mit [Settings] [Position set] [Position nr] dengewünschten Verfahrsatz (1...31)
2. Ergänzen bzw. korrigieren Sie den Positioniermodus desVerfahrsatzes:
· Wählen Sie [Pos set mode].
· Stellen Sie mit den Pfeiltasten den Positioniermodusein:absolut = absolute Positionsangabe, bezogen aufden Projektnullpunktrelativ = relative Positionsangabe, bezogen auf dieaktuelle Position.
· Übernehmen Sie den Wert mit OK<Enter>.
HinweisWenn Sie den Positioniermodus ändern, müssen Sie da�nach die Zielposition des Verfahrsatzes neu teachen, sonstwird die Änderung des Positioniermodus nicht übernom�men.
3. Teachen Sie die Zielposition des Verfahrsatzes:
· Wählen Sie [Position]
· Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuellan die gewünschte Zielposition.
· Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK<En�ter>. Dadurch wird die Einstellung der Zielposition unddes Positioniermodus im Antrieb wirksam.
Mit den Verfahrsätzen können nur Positionieraufträge ausge�führt werden. Kraftbetrieb ist nicht möglich.
} SettingsPosition set
Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationSAVE
5. Inbetriebnahme
5−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4. Ergänzen bzw. korrigieren Sie die Geschwindigkeit.
· Wählen Sie [Velocity].
· Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Sollgeschwindigkeitein.
· Übernehmen Sie die Einstellung mit OK<Enter>. Da�durch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
5. Ergänzen bzw. korrigieren Sie den Beschleunigungswertder Anfahrrampe des Verfahrsatzes.
· Wählen Sie [Acceleration].
· Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Sollbeschleunigungein.
· Übernehmen Sie die Einstellung mit OK<Enter>. Da�durch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
6. Ergänzen bzw. korrigieren Sie den Beschleunigungswertder Bremsrampe des Verfahrsatzes.
· Wählen Sie [Deceleration].
· Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Sollbeschleunigungein.
· Übernehmen Sie die Einstellung mit OK<Enter>. Da�durch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
7. Speichern Sie die Verfahrsatztabelle mit [SAVE]. Nur dannbleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Aus�fall der Spannungsversorgung erhalten.
8. Geben Sie den nächsten Verfahrsatz ein.
5. Inbetriebnahme
5−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.7 Probefahrt
1. Geben Sie mehrere Verfahrsätze ein, um das Positionier�verhalten zu überprüfen (siehe Abschnitt 5.2.6).
· Stellen Sie z. B. Zielpositionen an den Begrenzungendes Verfahrbereichs ein, um die Software−Endlagen zuprüfen.
· Stellen Sie z. B. unterschiedliche Geschwindigkeitenein.
2. Wählen Sie [Positioning] [Move posit. set] um einen be�stimmten Verfahrsatz auszuführen.
oder
3. Wählen Sie [Positioning] [Demo posit. tab], um alle Ver�fahrsätze auszuführen. Mindestens zwei Verfahrsätzemüssen dazu in der Verfahrsatztabelle eingetragen sein.
Bei der Positionierfahrt [Demo posit. tab] werden alle Ver�fahrsätze 1...31 der Verfahrsatztabelle nacheinander aus�geführt. Enthält die Verfahrsatztabelle einen Verfahrsatzmit der Geschwindigkeit v = 0, wird dieser Verfahrsatzund alle Folgenden nicht ausgeführt; die Positionierfahrtwird ab Verfahrsatz 1 fortgesetzt.
Mit DEMO STOP <Enter> können Sie die Positionierfahrt[Demo posit. tab] unterbrechen. Der aktuelle Verfahrsatzwird noch ausgeführt, bevor der Antrieb stoppt.
4. Starten Sie die Probefahrt.
· Prüfen Sie das Positionierverhalten.
· Prüfen Sie die angezeigten Koordinaten der Achse.
Mit EMERG.STOP <Menu> können Sie den aktuellen Posi�tioniervorgang abbrechen.
5. Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahr�sätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Arbeits�bereich.
} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab
5. Inbetriebnahme
5−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.2.8 Stationsnummer einstellen (PROFIBUS−Adresse)
Vor der Inbetriebnahme am PROFIBUS muss eine gültige Sta�tionsnummer eingestellt werden.
� Zulässige Stationsnummern: 0 ... 125.
� Voreingestellt ist die ungültige Stationsnummer 255. Dadurch ist sichergestellt, dass bei der Inbetriebnahmeoder beim Austausch eine korrekte Adresse eingestelltwerden muss.
� Adressvergabe durch den Master ist nicht möglich (derDienst Set_Slave_Address wird nicht unterstützt).
HinweisStationsnummern dürfen pro Feldbusmaster nur einmalvergeben werden.
Stellen Sie die Stationsnummer wie folgt ein:
1. Wählen Sie [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR](siehe auch Abschnitt 4.5).
2. Mit <Enter> wird die aktuelle Adresse angezeigt.
3. Stellen Sie mit den Pfeiltasten die gewünschte Adresseein.
4. Übernehmen Sie die Adresse mit OK<Enter>. Die eingestellte Adresse wird sofort wirksam und netzaus�fallsicher gespeichert.
} SettingsPB parameter
PROFIBUS ADR
PROFIBUS Adresse
7
ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>
5. Inbetriebnahme
5−23Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.3 Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool
5.3.1 Installation und Start des Festo Configuration Tool
Das Festo Configuration Tool (FCT) und das PlugIn SFC−DCwird mit einem Installationsprogramm auf Ihrem PC instal�liert.
HinweisFür den Controller Typ SFC−DC−...−PB mit
� Hardwareversion ab V2.00
� Firmwareversion ab V4.0x
benötigen Sie das PlugIn SFC−DC Version V3.0.0.
Prüfen Sie bei neueren Versionen des SFC−DC, ob hierfürein aktualisiertes PlugIn vorliegt. Wenden Sie sich ggf. anFesto.
HinweisFür die Installation des Festo Configuration Tool sind Admi�nistratorrechte erforderlich.
So installieren Sie das Festo Configuration Tool von CD−ROM:
1. Schließen Sie alle Programme.
2. Legen Sie die CD Festo Configuration Tool in Ihr CD−ROMLaufwerk ein. Wenn Auto−Run auf Ihrem System aktiviertist, startet die Installation automatisch und Sie könnendie Schritte 3 und 4 überspringen.
3. Wählen Sie [Ausführen] im Start−Menü.
4. Geben Sie D:\setup ein (ersetzen Sie ggf. D durch denBuchstaben Ihres CD−ROM−Laufwerks).
5. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
5. Inbetriebnahme
5−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.3.2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool
Starten des Festo Configuration Tool
Führen Sie zur Inbetriebnahme des SFC−DC mit dem FestoConfiguration Tool die nachfolgenden Schritte aus:
1. Verbinden Sie den SFC−DC über die RS232−Schnittstellemit Ihrem PC. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Ab�schnitt 3.5.
2. Starten Sie das Festo Configuration Tool: Doppelklick aufdas Festo Configuration Tool Icon auf dem Desktop, � oder wählen Sie im Windows−Menü [Start] den Eintrag[Festo Software] [Festo Configuration Tool].
3. Legen Sie im Festo Configuration Tool ein Projekt an oderöffnen Sie ein bereits vorhandenes Projekt. Fügen Siedem Projekt mit dem PlugIn SFC−DC ein Gerät hinzu.
4. Stellen Sie die Geräteverbindung (Online−Verbindung)zwischen PC und SFC−DC über die Symbolleiste des FestoConfiguration Tool her.Ggf. muss hierbei der Controllertyp, der Gerätename oderder Achstyp angeglichen werden.
Gerätesteuerung
Damit das Festo Configuration Tool den angeschlossenenSFC−DC steuern kann, muss die Steuerungsschnittstelle desSFC−DC deaktiviert und die Steuerungsfreigabe gesetzt wer�den. Der tatsächliche Zustand der FHPP Steuerbytes ist da�nach unwirksam.
· Aktivieren Sie hierzu im Fenster "Allgemeine Ausgabe",Register "Bedienen" unter "Gerätesteuerung" zuerst dasKontrollkästchen "FCT−Steuerung" und danach das Kon�trollkästchen "Freigabe". Dadurch wird die Steuerungs�schnittstelle des SFC−DC deaktiviert und die Steuerungs�freigabe vom Festo Configuration Tool gesetzt.
5. Inbetriebnahme
5−25Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Über die PROFIBUS−Schnittstelle kann der Zugriff auf denSFC−DC durch das Festo Configuration Tool gesperrt werden(siehe Abschnitt 5.5.2, Steuerbyte CCON, Bit 5). In diesem Fallsind die Kontrollkästchen "FCT−Steuerung" und "Freigabe"gesperrt (inaktiv).
Hinweise zur Parametrierung und Inbetriebnahme
Weitere Informationen finden Sie in der Hilfe zum FestoConfiguration Tool mit dem Befehl [Hilfe] [Inhalt FCTallgemein] z.�B.
� zum Arbeiten mit Projekten und zum Einfügen eines Ge�räts in ein Projekt,
� zur Festlegung des Maßbezugssystems (Referenzierung und Bezugskoordinaten),
� zum Einstellen der Feldbusadresse.
Das PlugIn SFC−DC für das Festo Configuration Tool unter�stützt die Durchführung aller notwendigen Schritte für dieInbetriebnahme eines SFC−DC.
Mit dem PlugIn SFC−DC für das Festo Configuration Tool kön�nen die notwendigen Parametrierungen offline ausgeführtwerden, d.h. ohne dass der SFC−DC an den PC angeschlossenist. Dies ermöglicht die Vorbereitung der eigentlichen Inbe�triebnahme, z. B. im Konstruktionsbüro bei der Projektierungeiner Anlage.
Weitere Informationen finden Sie in der PlugIn−Hilfe: Befehl[Hilfe] [Inhalt installierter PlugIns] [Festo (Herstellername)][SFC−DC (PlugIn−Name)] z. B.:
� zur Beschreibung der Dialoge des PlugIn SFC−DC,
� zur Beschreibung der Arbeitsschritte zur Inbetriebnahme,
� zu den Grundfunktionen Geräteverbindung, Gerätena�men, Gerätesteuerung und zum Kennwortschutz.
5. Inbetriebnahme
5−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.4 Inbetriebnahme am PROFIBUS
Die folgenden Abschnitte beschreiben die Konfiguration undAdressierung des SFC−DC an einem PROFIBUS−Master.
5.4.1 Übersicht Inbetriebnahme am PROFIBUS
Folgende Schritte sind bei der Inbetriebnahme des SFC−DC alsFeldbusteilnehmer erforderlich:
1. Am SFC−DC die PROFIBUS−Adresse einstellen:
Einstellungen Beschreibung
PROFIBUS−Adresse Zulässiger Adressbereich: 0 ... 125 1)
1) wird ggf. durch den verwendeten DP−Master eingeschränkt
· am Bedienfeld (nur bei Typ SFC−DC−...−H2−..., sieheAbschnitt 5.2.8), oder
· mit dem Festo Configuration Tool (siehe Hilfe zumFesto Configuration Tool).
Eine Änderung durch einen DP−Master ist nicht möglich.
2. GSD−Datei und Symbol−Datei installieren, siehe Abschnitt5.4.2.
3. PROFIBUS−Master mit der entsprechenden Konfigurati�onssoftware konfigurieren (z. B. mit STEP 7 Hardware−Konfigurator), siehe Abschnitt 5.4.4.
4. Feldbus−Verbindung im Online−Betrieb testen.
Details hierzu enthalten die folgenden Abschnitte.
5. Inbetriebnahme
5−27Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.4.2 Gerätestammdatei (GSD−Datei) und Symbol−Dateien installieren
Wenn in einem Konfigurationsprogramm bei der Konfigura�tion eines PROFIBUS−DP Systems ein neues, bis dahin unbe�kanntes Gerät eingebunden werden soll, muss eine entspre�chende Gerätestammdatei (GSD−Datei) für dieses Gerät in�stalliert werden. Die Gerätestammdatei enthält alle nötigenInformationen für das Konfigurationsprogramm. Zur grafi�schen Darstellung des Gerätes benötigen Sie die entspre�chenden Symbol−Dateien.
Bezugsquellen Die beiliegende Dokumentations−CD enthält im Ordner�PROFIBUS" GSD−Dateien und Symbol−Dateien für denSFC−DC. Aktuelle GSD−Dateien und Symbol−Dateien findenSie auf den Internetseiten von Festo unter:
è www.festo.com è Downloads è Download Area: Soft�ware, Treiber und Firmware è Suchbegriff eingeben: SFC−DC
GSD−Datei Für den SFC−DC benötigen Sie eine der folgenden GSD−Da�teien:
� SFC_0973.gsd � englischSFC_0973.gsg � deutsch(mit Unterstützung DPV0 und DPV1)
� SFC00973.gsd � englischSFC00973.gsg � deutsch(nur für ältere Steuerungen/ohne Unterstützung DPV1)
Symbol−Dateien Zur Darstellung des SFC−DC in Ihrer Konfigurationssoftwareverwenden Sie folgende Symbol−Dateien:
5. Inbetriebnahme
5−28 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
NormalerBetriebszustand
Diagnosefall BesondererBetriebszustand
Datei: sfc−dc_n.diboder sfc−dc_n.bmp
Datei: sfc−dc_d.diboder sfc−dc_d.bmp
Datei: sfc−dc_s.diboder sfc−dc_s.bmp
Tab.�5/2: Symbol−Dateien
GSD−Datei und Symbol−Dateien installieren
Abhängig vom verwendeten Konfigurationsprogramm instal�lieren Sie die GSD−Dateien und die Symbol−Dateien mit Hilfedes entsprechenden Menübefehls oder kopieren die Dateienmanuell in ein bestimmtes Verzeichnis Ihres PG/PCs.
5.4.3 E/A−Konfiguration
Es werden über die GSD−Dateien zwei alternative Konfigura�tionen unterstützt:
� "Festo Handhabungs und Positonierprofil Standard"GSD−Eintrag als FHPP Standard", 8 Byte E/A−Daten, konsistente Übertragung
� �Festo Handhabungs und Positonierprofil mit Parameter�kanal"GSD−Eintrag als FHPP Standard + FPC", 2 x 8 Byte E/A−Daten, konsistente Übertragung
5. Inbetriebnahme
5−29Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.4.4 Konfiguration mit STEP 7
Allgemeine Hinweise
Das Software−Paket Simatic Manager dient zur Projektierungund Inbetriebnahme in Verbindung mit PROFIBUS−Masternder Firma Siemens oder kompatiblen Mastern. Zum Verständ�nis dieses Kapitels sollten Sie Ihr Konfigurationsprogrammsicher handhaben. Schlagen Sie ggf. in der Dokumentationzum Simatic Manager nach. Die folgende Beschreibung be�zieht sich auf die Software−Version V 5.3.
Zur Konfiguration muss eine entsprechende Gerätestammda�tei (GSD−Datei) für den SFC−DC installiert sein. Mit dem STEP 7 Hardware−Konfigurator können Sie die Da�teien über den Menübefehl [Options] [Install GSD file](�[Extras] [GSD−Dateien installieren] ) im Dialogfenster�HW�Config." ("HW Konfig.") einlesen.
Konfigurations�programm
Dateityp Verzeichnis
STEP 7 Hardware−Konfigurator 1)
GSD−Datei ...\STEP7\S7DATA\GSDKonfigurator 1)
Bitmap−Dateien ...\STEP7\S7DATA\NSBMP
1) Wenn Sie die GSD−Dateien kopieren, obwohl der Simatic Manager bereits gestartet wurde, könnenSie den Hardwarekatalog aktualisieren mit dem Befehl [Options] [Update Catalog] ( [Extras] [Kata�log aktualisieren] ).
Tab.�5/3: Ordner für GSD− und Symbol−Dateien STEP 7
5. Inbetriebnahme
5−30 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
SFC−DC als Slave einfügen
Das Fenster Hardware−Konfiguration stellt den Aufbau desMastersystems grafisch dar. Nach Installation der GSD−Dateikann der SFC−DC im Hardware−Katalog ausgewählt werden. Erbefindet sich in der Gruppe [PROFIBUS−DP] [Additional FieldDevices] [Drives] [Festo] ( [PROFIBUS−DP] [Weitere Feldge�räte] [Antriebe] [Festo] ) (siehe Bild�5/1).
Um den SFC−DC einzufügen:
1. Ziehen Sie den Stationstyp �Festo SFC−DC DP−V0" oder�Festo SFC−DC DP−V1" ( 3 , siehe 5.4.2) aus dem Hardwa�re−Katalog auf die Profibus−Linie ( 1 ) des DP−Mastersy�stems (Drag & Drop).
2. Geben Sie im Dialogfenster �Properties PROFIBUS inter�face" (�Eigenschaften PROFIBUS Schnittstelle") die PRO�FIBUS−Adresse ein, die Sie mit dem Festo ConfigurationTool oder am Bedienfeld eingestellt haben und bestätigenSie mit OK.
3. Nehmen Sie bei Bedarf im Dialogfenster �EigenschaftenDP−Slave" weitere Einstellungen vor (z. B. die Ansprech�überwachung, siehe Abschnitt 5.4.6 oder die Startup−Pa�rametrierung, siehe Abschnitt 5.4.5) und bestätigen Siemit OK.Das Symbol des SFC−DC wird an der Linie des DP−Master�systems angezeigt ( 2 ).
5. Inbetriebnahme
5−31Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 2 3
1 PROFIBUS−Linie
2 Symbol für SFC−DC
3 Eintrag Festo SFC−DC aus GSD−Datei
Bild�5/1: Stationsauswahl STEP 7
5. Inbetriebnahme
5−32 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Slave−Eigenschaften konfigurieren
Nach Klick auf das Symbol für den SFC−DC können Sie die�Slave−Eigenschaften" im unteren Bildschirmbereich konfigu�rieren. Dort legen Sie die Anzahl und Größe der E/A−Bereichedes Slaves fest und ordnen ihnen Adressbereiche des Ma�sters zu.
Um die Slave−Eigenschaften des SFC−DC zu konfigurieren:
1. Öffnen Sie die verfügbaren Module (Konfigurationen) imHardware−Katalog unter [Festo SFC−DC ...].
2. Ziehen Sie dann die gewünschte Konfiguration (siehe Ab�schnitt 5.4.3) mit der Maus in die entsprechende Zeileunter Baugruppen/DP−Kennung.
Bei STEP 7 wird aus Kompatibilitätsgründen zusätzlich ein�Universal module" (�Universalmodul") angeboten. Diesesdarf nicht verwendet werden.
Der SFC−DC ist ein modularer Slave, jedoch mit nur einemzulässigen Modul. Die Konfiguration wird einseitig durch denMaster festgelegt.
5. Inbetriebnahme
5−33Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 2 3
1 DP−Kennungen
2 E/A−Adressbereich
3 Module (Konfigurationen)
Bild�5/2: Slave−Eigenschaften konfigurieren
Übertragen Sie nach Abschluss der Konfiguration die Daten inden Master.
5. Inbetriebnahme
5−34 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.4.5 Startup−Parametrierung
Beim Verbindungsaufbau werden vom Master automatischParameter an den Slave übertragen. Das sind Parameter zurerweiterten Konfiguration des Datenaustauschs. Diese dienendazu, eine verbesserte Kompatibilität mit verschiedenen Ma�stern zu gewährleisten.
� Konfiguration des Datenaustauschs (Verbindungseinstel�lungen).
Parameter Typ Werte
Diagnoseverhalten(GbD eingeschaltet/ausgeschaltet)
Bool = 0: Bei einem Fehler wird die Diagnose durch den Masterangefordert (Default)
= 1: Bei einem Fehler wird keine Diagnose durch den Masterangefordert
Tab.�5/4: Konfiguration des Datenaustauschs (Verbindungseinstellungen)
Bild�5/3: Eigenschaften DP−Slave � Parametrieren
5. Inbetriebnahme
5−35Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.4.6 Ansprechüberwachung
Die Ansprechüberwachung beeinflusst das Verhalten bei Aus�fall der Feldbuskommunikation, z. B. durch Kabelbruch. DerSFC−DC kann mit aktiver oder inaktiver Ansprechüberwa�chung betrieben werden.
Bei aktiver Ansprechüberwachung wird der Antrieb nach Ab�lauf der Ansprechüberwachungszeit mit Nothalterampe ge�stoppt und bleibt geregelt stehen.
Bei inaktiver Ansprechüberwachung wird die aktuelle An�triebsfunktion bei Ausfall der Feldbuskommunikation weiterausgeführt.
5.4.7 Steuerkommandos
FREEZE, SYNC und CLEAR_DATA werden vom SFC−DC gemäßEN 50170 unterstützt.
Der Aufruf dieser Kommandos ist abhängig von Ihrer Steue�rung. Bitte entnehmen Sie Hinweise hierzu der Dokumenta�tion Ihrer Feldbusanschaltung.
VorsichtDie Betriebsart FREEZE− bzw. SYNC wird automatisch zu�rückgesetzt bei:
� Aus−/Einschalten des SFC−DC,
� Stoppen der Feldbusanschaltung.
Nur die Betriebsart FREEZE wird automatisch zurückge�setzt bei:
� Busverbindung zum SFC−DC unterbrochen (Ansprech�überwachung aktiv).
5. Inbetriebnahme
5−36 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)
5.5.1 Unterstützte Betriebsarten
Die Betriebsarten unterscheiden sich in Inhalt und Bedeutungder zyklischen E/A−Daten und in den Funktionen, die imSFC−DC abrufbar sind.
Betriebsart Beschreibung
Satzselektion (Default) Im SFC−DC können 31 Verfahrsätze gespeichert werden. Ein Satz enthältalle Parameter, die bei einem Fahrauftrag vorgegeben werden. Die Satznummer wird in den zyklischen E/A−Daten (FHPP−Standard) alsSoll− bzw. Istwert übertragen.
Direktauftrag Der Auftrag wird direkt im E/A−Telegramm (FHPP−Standard) übertragen.Dabei werden die wichtigsten Sollwerte (z. B. Position, Geschwindigkeit,Kraft/Moment...) übertragen. Ergänzende Parameter (z. B.Beschleunigung...) werden über die Parametrierung (FHPP−FPC) festgelegt.
Tab.�5/5: Übersicht Betriebsarten
Die Betriebsart wird durch das Steuerbyte CCON (s.u.)umgeschaltet und im Statusbyte SCON zurückgemeldet.Festlegung über eine Parametrierung ist nicht möglich. DasUmschalten zwischen den Betriebsarten ist nur im Zustand�Antrieb gesperrt� oder �Antrieb freigegeben� zulässig.
Satzselektion
Positionierbetrieb Der SFC−DC verfügt über 31 Sätze (1 � 31), die alle für einenFahrauftrag notwendigen Informationen enthalten (+ Satz 0 =Referenzfahrt).
In den Ausgangsdaten des Masters wird die Satznummerübertragen, die der SFC−DC mit dem nächsten Start ausführensoll. Seine Eingangsdaten enthalten die zuletzt ausgeführteSatznummer. Der Fahrauftrag selbst muss dabei nicht mehraktiv sein.
5. Inbetriebnahme
5−37Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Der SFC−DC kann nicht autark arbeiten, d.�h. er unterstütztkein eigenes Anwenderprogramm. Sätze können nicht miteiner programmierbaren Logik automatisch abgearbeitetwerden. Der Antrieb kann damit Stand−Alone keine sinnvollenAufgaben bewältigen � eine enge Kopplung mit der SPS istauf jeden Fall notwendig.
Es gibt zusätzlich 3 Sätze mit Sonderfunktionen (können imSatzselektionsbetrieb nicht ausgeführt werden):
� Satz 32 enthält die Parameter für den Tippbetrieb.
� Satz 33 enthält die Parameter für den Direktauftrag.
� Satz 34 ist der Direktsatz für die FCT−Software.
Direktauftrag
Durch Direktauftrag werden Fahraufträge direkt in denAusgangsdaten des Masters formuliert.
Positionierbetrieb Die typische Anwendung berechnet dynamisch bei jedemAuftrag oder auch nur einigen Aufträgen die Zielsollwerte.Damit kann eine Anpassung an unterschiedliche Werkstück�größen erreicht werden. Es ist hier nicht sinnvoll, jedes Maldie Satzliste neu zu parametrieren. Die Fahrdaten werden inder SPS verwaltet und an den SFC−DC gesendet. Auch hierhandelt es sich um eine enge Kopplung zwischen SPS undSFC−DC.
Kraftbetrieb Alternativ können als Direktauftrag Sollwerte relativ zumMotor−Nennstrom vorgegeben werden. Daraus resultieren einDrehmoment und bei Linearantrieben eine Kraft (Kraftsteue�rung).
5. Inbetriebnahme
5−38 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.2 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−Standard)
Das FHPP−Standard−Protokoll sieht grundsätzlich8�Byte�E−�und 8 Byte A−Daten vor.
Weitere 8 Byte E/A nach FHPP−FPC In den zyklischen Daten sind weitere 8 Byte E und 8�ByteA−Daten zulässig zur Übertragung von Parametern nach demFPC−Protokoll (Festo Parameter Channel). Die Beschreibungder E/A−Daten und der Parameter finden Sie in Abschnitt B.1.
Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten Byte 1 und 2 (fix)bleiben in jeder Betriebsart erhaltenund übertragenSteuer− und Status�
Byte 3 bis 8 sind abhängig von der gewählten Betriebsart(Dirktauftrag, Satzselektion) und übertragen weitere Steuer− bzw.Statusbytes (z. B. CDIR, SDIR, ...), sowie Soll− und Istwerte:� Satznummer bzw. Sollposition in den A−Daten,� Rückmeldung von Istposition und Satznummer in den E−Daten,
E−Daten
Steuer− und Status�bytes (z. B. CCON,SCON, ...) zur Frei�gabe des SFC−DCund Einstellung derBetriebsarten
� Rückmeldung von Istposition und Satznummer in den E−Daten,� Weitere betriebsartenabhängige Soll− und Istwerte.
E/A−Daten: Satzselektion
Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten CCON CPOS Satznr. reserviert reserviert
E−Daten SCON SPOS Satznr. RSB Istposition
E/A−Daten: Direktauftrag
Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
A−Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1(Geschw.)
Sollwert 2(Position, Kraft/Moment...)
E−Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1(Geschw.Kraft/Mo�ment...)
Istwert 2(Istposition)
5. Inbetriebnahme
5−39Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Belegung der Steuerbytes (Übersicht) 1)
CCON B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4�
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Betriebsartenwahl MMI Zugriff blockieren
� Störungquittie�ren
� Stopp Antriebfreigeben
CPOS B7�
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
� Restweglöschen
Wertteachen
Tippennegativ
Tippenpositiv
Referenz�fahrtstarten
Fahrauf�trag starten
Halt
CDIR
(nur
B7FUNC
B6FAST
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
(nurDirekt�auftrag)
� � Hub−grenzedeakt.
� � Regelmodus (Position, Kraft/Moment, ...)
Absolut/Relativ
1) � : reserviert
Belegung der Statusbytes (Übersicht) 1)
SCON B7OPM2
B6OPM1
B5FCT/MMI
B4VLOAD
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Rückmeldung Betriebsart
Geräte�steuerungFCT/MMI
Lastspg.liegt an
Störung Warnung Betriebfreigege�ben
Antriebfreigege�ben
SPOS B7REF
B6STILL
B5DEV
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
Antriebreferen�ziert
Still�stands�überw.
Schlepp�fehler
Achsebewegtsich
QuittungTeachen
MotionComplete
QuittungStart
Halt
SDIR
(nur
B7FUNC
B6FAST
B5XLIM
B4VLIM
B3CONT
B2COM2
B1COM1
B0ABS
(nurDirekt�auftrag)
� � Hub�grenze erreicht
Geschw.−grenzeerreicht
� Rückmeldung Regel�modus (Position,Kraft/Moment, ...)
Absolut/Relativ
1) � : reserviert
5. Inbetriebnahme
5−40 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.3 Beschreibung der E/A−Daten (Satzselektion)
A−Daten � Satzselektion
Byte Bit DE EN Beschreibung
1 B0 � B7 CCON Steuerbytes, siehe Abschnitt 5.5.5
2 B0 � B7 CPOS
3 B0 � B7 Satznummer Recordnumber
Vorwahl der Satznummer für Satzselektion (0 � 31)
4 B0 � B7 � � reserviert (= 0)
5 � 8 B0 � B31 � � reserviert (= 0)
E−Daten � Satzselektion
Byte Bit DE EN Beschreibung
1 B0 � B7 SCON Statusbytes, siehe Abschnitt 5.5.6
2 B0 � B7 SPOS
3 B0 � B7 Satznummer Recordnumber
Rückmeldung der Satznummer fürSatzselektion (0 � 31)
4 B0 � B7 Satzstatus�byte
Record statusbyte (RSB)
siehe SDIR bei Direktauftrag, Abschnitt 5.5.6
5 � 8 B0 � B31 Position, ... Position, ... Rückmeldung der Position für Satzselektion:� Position in Inkrementen (32−Bit−Zahl, Low−Byte zuerst)
5. Inbetriebnahme
5−41Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.4 Beschreibung der E/A−Daten (Direktauftrag)
A−Daten � Direktauftrag
Byte Bit DE EN Beschreibung
1 B0 � B7 CCON Steuerbytes, siehe Abschnitt 5.5.5
2 B0 � B7 CPOS
3 B0 � B7 CDIR
4 B0 � B7 Geschwindig�keit
Velocity Sollwert 1: Vorgabe abhängig von der Regler�betriebsart (siehe Steuerbyte 3 CDIR)� Positionierbetrieb: Geschwindigkeit in %
der Maximalgeschwindigkeit� Kraftbetrieb: reserviert (nicht relevant)
5 � 8 B0 � B31 PositionKraft, ...
PositionForce, ...
Sollwert 2: Vorgabe abhängig von derReglerbetriebsart (siehe Steuerbyte 3 CDIR)� Positionierbetrieb: Position in Inkrementen� Kraftbetrieb: Kraft/Moment in % des Nenn�
stroms (PNU 1035)
E−Daten � Direktauftrag
Byte Bit DE EN Beschreibung
1 B0 � B7 SCON Statusbytes, siehe Abschnitt 5.5.6
2 B0 � B7 SPOS
3 B0 � B7 SDIR
4 B0 � B7 Geschwindig�keitKraft/Moment
Velocity
Force/Torque
Istwert 1: Rückmeldung abhängig von derReglerbetriebsart (siehe Steuerbyte 3 CDIR)� Positionierbetrieb: Geschwindigkeit in %
der Maximalgeschwindigkeit� Kraftbetrieb: Kraft/Moment in % des Nenn�
stroms (PNU 1035)
5 � 8 B0 � B31 Position Position Istwert 2: Rückmeldung der Position inInkrementen
5. Inbetriebnahme
5−42 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.5 Beschreibung der Steuerbytes CCON, CPOS, CDIR
CCON Mit dem Steuerbyte 1 (CCON) werden alle die Zustände ge�steuert, die in allen Betriebsarten verfügbar sein müssen.Das Zusammenarbeiten der Steuerbits finden Sie unter derBeschreibung der Antriebsfunktionen im Abschnitt 5.6.
Steuerbyte 1 (CCON)
Bit DE EN Beschreibung
B0ENABLE
Antriebfreigeben
Drive Enable = 1: Antrieb (Regler) freigebenen= 0: Antrieb (Regler) gesperrt
B1STOP
Stopp Stop = 1: Betrieb freigegeben.= 0: Stop 1 aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen).
Die Achse stoppt mit maximaler Bremsrampe, derFahrauftrag wird zurückgesetzt.
B2BRAKE
� � reserviert:= 0
B3RESET
Störungquittieren
Reset Fault Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegendeStörung quittiert und der Störwert gelöscht.
B4�
� � reserviert:= 0
B5LOCK
MMI Zugriffblockieren
HMI AccessLock
Steuert den Zugriff auf die Diagnose−Schnittstelle desAntriebs.= 1: MMI und FCT dürfen den Antrieb nur beobachten,
die Gerätesteuerung (HMI control) kann von MMIund FCT nicht übernommen werden.
= 0: MMI oder FCT dürfen die Gerätesteuerung über�nehmen (um Parameter zu ändern oder Eingängezu steuern)
B6OPM1
Betriebsarten�wahl 1)
SelectOperatingMode
= 00: Satzselektion= 01: Direktauftrag10 reserviert
B7OPM2
Mode = 10: reserviert= 11: reserviert
1) Die Umschaltung zwischen Satzselektion und Direktauftrag ist zusätzlich im Zustand �Bereit�erlaubt.
5. Inbetriebnahme
5−43Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
CPOS Das Steuerbyte 2 (CPOS) steuert die Positionierabläufe,sobald der Antrieb freigegeben wurde.
Steuerbyte 2 (CPOS) � Satzselektion und Direktauftrag
Bit DE EN Beschreibung
B0HALT
Halt Halt = 1: Halt ist nicht aktiv= 0: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht
verwerfen). Die Achse stoppt mit definierterBremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit B6kann Restweg gelöscht werden).
B1START
StartFahrauftrag
StartPositioningTask
Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Soll�daten übernommen und eine Positionierung gestartet(Satz 0 = Referenzfahrt!).
B2HOM
StartReferenzfahrt
Start Homing Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mitden eingestellten Parametern gestartet.
B3JOGP
Tippen positiv Jog positive Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solangedas Bit gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit dersteigenden und endet mit der fallenden Flanke.
B4JOGN
Tippen negativ Jog negative Der Antrieb fährt mit vorgegebender Geschwindigkeitbzw. Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe Bit 3.
B5TEACH
Wert teachen Teach ActualValue
Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert der Posi�tion in das Sollwertregister des aktuell adressiertenVerfahrsatzes übernommen, siehe Abschnitt 5.6.3.Das Teachziel wird mit PNU 520 festgelegt.
B6CLEAR
Restweglöschen
ClearRemainingPosition
Im Zustand Halt" bewirkt eine steigende Flanke dasLöschen des Auftrages und den Übergang in Zustand�Bereit".
B7�
� � reserviert:=0
5. Inbetriebnahme
5−44 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
CDIR Das Steuerbyte CDIR ist ein spezielles Steuerbyte für dieBetriebsart �Direktauftrag".
Steuerbyte 3 (CDIR) � nur Direktauftrag
Bit DE EN Beschreibung
B0ABS
Absolut/Relativ
Absolute/Relative
= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1COM1
Regelmodus Control Mode = 00: Positionierbetrieb (siehe auch Abschnitt 5.5.7Punkt 6)
= 01: Kraftbetrieb (siehe auch Abschnitt 5.5.7
B2COM2
01: Kraftbetrieb (siehe auch Abschnitt 5.5.7Punkt�7)
= 10: reserviert= 11: reserviert
B3CONT
� � reserviert:= 0
B4VLIM
� � reserviert:= 0
B5XLIM
Hubgrenzwertdeaktivieren
Stroke (X−)Limit not active
Kraftsteuerung:= 0: Hubüberwachung aktiv= 1: Hubüberwachung nicht aktiv
B6FAST
� � reserviert:= 0
B7FUNC
� � reserviert:= 0
5. Inbetriebnahme
5−45Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.6 Beschreibung der Statusbytes SCON, SPOS, SDIR (RSB)
Statusbyte 1 (SCON)
Bit DE EN Beschreibung
B0ENABLED
Reglerfreigegeben
Drive Enabled = 0: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv= 1: Antrieb (Regler) freigegeben
B1OPEN
Betriebfreigegeben
OperationEnabled
= 0: Stopp aktiv= 1: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich
B2WARN
Warnung Warning = 0: Warnung liegt nicht an= 1: Warnung liegt an
B3FAULT
Störung Fault = 0: Keine Störung= 1: Störung liegt an bzw. Störreaktion aktiv.
Störcode im Diagnosespeicher
B4VLOAD
Lastspannungliegt an
Load Voltage isapplied
= 0: Keine Lastspannung= 1: Lastspannung liegt an
B5FCT/MMI
Gerätesteue�rung FCT/MMI
Drive Controlby FCT/MMI
= 0: Gerätesteuerung durch SPS/Feldbus= 1: Gerätesteuerung durch FCT/MMI
B6OPM1
RückmeldungBetriebsart
DisplayOperatingMode
= 00: Satzselektion= 01: Direktauftrag10 reserviert
B7OPM2
Mode = 10: reserviert= 11: reserviert
5. Inbetriebnahme
5−46 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Statusbyte 2 (SPOS)
Bit DE EN Beschreibung
B0HALT
Halt Halt = 0: Halt ist aktiv= 1: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden
B1ACK
Quittung Start AcknowledgeStart
= 0: Bereit für Start (Positionieren, Referenzieren)= 1: Start ausgeführt (Positionieren, Referenzieren)
B2MC
MotionComplete
MotionComplete
= 0: Fahrauftrag aktiv= 1: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit FehlerHinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten (Zustand�Antrieb gesperrt") gesetzt.
B3TEACH
QuittungTeachen
AcknowledgeTeach
= 0: Bereit für Teachen= 1: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen
B4MOV
Achse bewegtsich
Axis is moving = 0: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert= 1: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert
B5DEV
Schleppfehler Drag Error = 0: Kein Schleppfehler= 1: Schleppfehler aktiv
B6STILL
Stillstands�überwachung
Standstillcontrol
= 0: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster= 1: Achse steht nach MC außerhalb Toleranzfenster
B7REF
Antriebreferenziert
Axis isreferenced
= 0: Referenzierung muss durchgeführt werden= 1: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht
durchgeführt werden
5. Inbetriebnahme
5−47Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Statusbyte 3 (SDIR) � Direktauftrag
Bit DE EN Beschreibung
B0ABS
Absolut /Relativ
Absolute /Relative
Positionierbetrieb:= 0: Sollwert ist absolut= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
B1COM1
RückmeldungRegelmodus
COntrol Modefeed back
= 00: Positionierbetrieb= 01: Kraftbetrieb10 reserviert
B2COM2
= 10: reserviert= 11: reserviert
B3CONT
� � reserviert
B4VLIM
Geschw.−grenzwerterreicht
Speed (V−)LIMit reached
Kraftbetrieb:= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht
B5XLIM
Hubgrenzwerterreicht
Stroke (X−)LIMit reached
Kraftbetrieb:= 1: Hubgrenzwert erreicht= 0: Hubgrenzwert nicht erreicht
B6FAST
� � reserviert
B7FUNC
� � reserviert
5. Inbetriebnahme
5−48 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.5.7 Beispiele zu den E/A−Daten
Auf den folgenden Seiten finden Sie typische Beispiele zu denE/A−Daten nach FHPP−Standard:
1. Satzselektion: Betriebsbereitschaft herstellen
2. Direktauftrag: Betriebsbereitschaft herstellen
3. Störungsbehandlung
4. Referenzfahrt
5. Satzselektion: Positionierbetrieb
6. Direktauftrag: Positionierbetrieb
7. Direktauftrag: Kraftbetrieb
Eine Darstellung der Zustandmaschine des SFC−DC finden Siein Abschnitt 5.7.
Gerätesteuerung sicherstellen
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0.1 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL0.1 GerätesteuerungHMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)
Tab.�5/6: E/A−Daten �Gerätesteuerung aktiv"
Die Gerätesteuerung über das Bedienfeld oder das Festo Con�figuration Tool ist aktiviert. Zur Steuerung des SFC−DC überdie Feldbus−Schnittstelle muss zuerst die Gerätesteuerungdurch FCT/MMI deaktiviert werden.
5. Inbetriebnahme
5−49Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1. Satzselektion: Betriebsbereitschaft herstellen
1.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 1.2 oder 1.3
1.2 Gerätesteuerung durch FCT/MMI sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch FCT/MMI mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 1.3
1.3 Antrieb freigeben.(Satzselektion)} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�5/10
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
1.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Grundzustand
(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
(GerätesteuerungHMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
1.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Gerätesteuerungdurch FCT/MMIsperren
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
1.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
(Satzselektion) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Satzselektion)
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)
Tab.�5/7: E/A−Daten �Satzselektion: Betriebsbereitschaft herstellen"
Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�5/9
5. Inbetriebnahme
5−50 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
2. Direktauftrag: Betriebsbereitschaft herstellen
2.1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten derVersorgungsspannung.} Schritt 2.2 oder 2.3
2.2 Gerätesteuerung durch FCT/MMI sperren.Optional kann die Übernahme der Gerätesteuerungdurch FCT/MMI mit CCON.B5 = 1 (LOCK) gesperrtwerden.} Schritt 2.3
2.3 Antrieb freigeben. (Direktauftrag)} Referenzfahrt: Beispiel 4, Tab.�5/10
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
2.1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Grundzustand
(GerätesteuerungCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0
(GerätesteuerungHMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0
2.2 Gerätesteuerung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Gerätesteuerungdurch FCT/MMIsperren
CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xsperren
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x
2.3 Antrieb freigeben, Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Antrieb freigeben,Betrieb freigeben CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
(Direktauftrag) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Direktauftrag)
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)
Tab.�5/8: Steuer− und Statusbytes �Betriebsbereitschaft herstellen � Direktauftrag"
Bei Störungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzenvon CCON.B0 (ENABLE):} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�5/9
5. Inbetriebnahme
5−51Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
3. Störungsbehandlung
Beschreibung der Fehler und Warnungen siehe Abschnitt 6.5.
3.1 Fehler wird durch SCON.B3 (FAULT) angezeigt.} Verfahren nicht mehr möglich.
3.2 Warnung wird durch SCON.B2 (WARN) angezeigt.} Verfahren weiterhin möglich.
3.3 Störung quittieren mit positiver Flanke an CCON.B3(RESET).
} Störungsbit SCON.B3 (FAULT) oder SCON.B2(WARN) wird zurückgesetzt.
} SPOS.B2 (MC) wird gesetzt.
} Antrieb ist betriebsbereit.
3.4 Störung quittieren mit negativer Flanke an CCON.B0(ENABLE).
} Störungsbit SCON.B3 (FAULT) oder SCON.B2(WARN) wird zurückgesetzt.
} SPOS.B2 (MC) wird gesetzt.
} erneut Betriebsbereitschaft herstellen(siehe Beispiele 1, Tab.�5/7 und 2, Tab.�5/8)
5. Inbetriebnahme
5−52 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
3.1 Fehler Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fehler
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.2 Warnung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Warnung
CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x
3.3 Störung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Störungquittieren CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0
mit CCON.B3 Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTmit CCON.B3 (RESET) CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1
3.4 Störung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Störungquittieren CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0
mit CCON.B0 Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTmit CCON.B0 (ENABLE) CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positivN: Flanke negativ
Tab.�5/9: E/A−Daten �Störungsbehandlung"
5. Inbetriebnahme
5−53Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
4. Referenzfahrt (erfordert Zustand 1.4 oder 1.5)
4.1 Eine positive Flanke an CPOS.B2 (HOM, Referenzfahrtstarten) startet die Referenzfahrt. Der Start wird so�lange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B2 (HOM) gesetzt ist.
4.2 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
4.3 Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird SPOS.B2 (MC, Motion Complete) und SPOS.B7 (REF) gesetzt.
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
4.1 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Referenzfahrtstarten CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1
4.2 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Referenzfahrtläuft CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1
4.3 Referenzfahrt Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Referenzfahrtbeendet CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positiv
Tab.�5/10: E/A−Daten �Referenzfahrt"
Bei Störungen bei der Referenzfahrt:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�5/9
5. Inbetriebnahme
5−54 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5. Satzselektion: Positionierbetrieb(erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)
Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, kann ein Positionierauftrag ge�startet werden (Schritte 5.1 � 5.4 bedingte Reihenfolge):
5.1 Satznummer vorwählen: Byte 3 der Ausgangsdaten0 = Referenzfahrt1 � 31 = Programmierbare Verfahrsätze
5.2 Mit CPOS.B1 (START, Starte Task) wird der vorgewähltePositionierauftrag gestartet. Der Start wird solange mitSPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wie CPOS.B1(START) gesetzt ist.
5.3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
5.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages, wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.
Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�5/9
5. Inbetriebnahme
5−55Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
5.1 Satznummer Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Satznummervorwählen (Byte 3) Satz−
Nr.Satz−Nr. (0 � 31) Satz−
Nr.vorherige Satz−Nr. (0 � 31)
5.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Auftrag starten
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
5.3 Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Auftrag läuft
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number
Satz−Nr.
Satz−Nr. (0 � 31) Satz−Nr.
aktuelle Satz−Nr. (0 � 31)
5.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Auftrag beendet
CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position
� reserviert Ist�pos.
Istposition (Inkremente)
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positiv
Tab.�5/11: E/A−Daten �Satzselektion: Positionierbetrieb"
5. Inbetriebnahme
5−56 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6. Direktauftrag: Positionierbetrieb (erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4.)
Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, muss eine Sollposition vorge�wählt werden (Schritt 6.1 � 6.4 bedingte Reihenfolge)
6.1 Die Sollposition wird in Inkrementen in den Bytes 5 � 8des Ausgangswortes übergeben.Die Sollgeschwindigkeit wird in % im Byte 3 übergeben(0 = keine Geschw.; 100 = max. Geschw.).
6.2 Mit CPOS.B1 START (Start Fahrauftrag) wird dervorgewählte Positionierauftrag gestartet. Der Start wirdsolange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B1 (START) gesetzt ist.
6.3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS.B4 (MOV, Achsebewegt sich) angezeigt.
6.4 Nach Beendigung des Positionierauftrages wirdSPOS.B2 (MC, Motion Complete) gesetzt.
Bei Störungen beim Positionieren:} Störungsbehandlung: siehe Beispiel 3, Tab.�5/9
5. Inbetriebnahme
5−57Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
6.1 Position und Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Position undGeschwindigkeitvorwählen (Bytes 4 und 5 8)
Ge−schw.
Geschwindigkeit Vorwahl (0 � 100 %)
Ge−schw.
Geschwindigkeit Rückmel�dung (0 � 100 %)
(Bytes 4 und 5 � 8)Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position
Soll�pos.
Sollposition (Inkremente), siehe Abschnitt 5.5.2
Ist�pos.
Istposition (Inkremente), siehe Abschnitt 5.5.2
6.2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Auftrag starten
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S
6.3. Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Auftrag läuft
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
6.4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Auftrag beendet
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positivS: Verfahrbedingung: 0 = absolut
1 = relativ
Tab.�5/12: E/A−Daten �Direktauftrag: Positionierbetrieb"
5. Inbetriebnahme
5−58 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
7. Direktauftrag: Kraftbetrieb(erfordert Zustand 1.3/2.3 und 4)
Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe�renzfahrt ausgeführt wurde, muss ein Sollwert vorgegebenund der Kraftbetrieb vorbereitet werden (nur bei AchstypGreifer HGPLE, GEH).
Die resultierende Kraft hängt stark von der Geschwindigkeit,mit der das Werkstück angefahren wird (Abstand vom Werk�stück, Parametrierung der Geschwindigkeitsbegrenzung).
7.1 Den Sollwert in % vom Motor−Nennstrom vorgeben.(Reibungseinflüsse der angeschlossenen Achseberücksichtigen).
7.2 Kraftbetrieb vorbereiten: CDIR.B1 (COM1, Regelmodus)setzen und je nach Wunsch für die HubbegrenzungCDIR.B5 (XLIM, Hubgrenze deaktivieren) setzen.
7.3 Mit CPOS.B1 START den Auftrag starten. Der Start wirdsolange mit SPOS.B1 (Quittung Start) bestätigt wieCPOS.B1 (START) gesetzt ist.
7.4 bzw. 7.5 Je nachdem ob der Sollwert erreicht wird oder nicht,werden die entsprechenden Bits im Status gesetzt.
7.6 Der Auftrag wird automatisch beendet, wenn die Hub�grenze bzw. Softwareendlage erreicht wird. Es wirdwieder auf Positionsregelung umgeschaltet.
7.7 Der Auftrag kann z. B. mit CCON.B1 (STOP) von derSteuerung aus abgebrochen werden.
HinweisEine Änderung des Sollwerts bei Kraftbetrieb ist nur nachErreichen der letzten Vorgabe (MC) durch eine neue Start�flanke möglich!
Bei Störungen während des Kraftbetriebs:siehe Beispiel 3, Tab.�5/9 Störungsbehandlung.
5. Inbetriebnahme
5−59Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt/B h ib
A−Daten E−DatenBeschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
7.1 Sollwertvorgeben
4 nicht relevant 4 Istwert in % des Nennstromsvorgeben
5 � 8 Sollwert in % des Nennstroms 5 � 8 Istposition in Inkrementen
7.2 Kraftbetrieb Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Kraftbetriebvorbereiten CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0
7.3 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Auftrag starten
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0
7.4 Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Auftrag läuft (Sollwert nichterreicht)
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1erreicht)
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positivS: Wegbegrenzung (Strokelimit): 0 = Strokelimit aktiv
1 = Strokelimit nicht aktiv
5. Inbetriebnahme
5−60 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt/Beschreibung
E−DatenA−DatenSchritt/Beschreibung B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte
7.5 Auftrag läuft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Auftrag läuft (Sollwert erreicht) CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0
7.6 Auftrag Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Auftragabgebrochen(Hubgrenzebzw
CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(Hubgrenze bzw.Softwareendlage Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTSoftwareendlageerreicht) CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0
7.7 Auftrag beenden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 FCT/.. VLOA FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Auftrag beenden(z.�B. mit STOP) CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1
Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1
Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0
0: 0−Signal1: 1−Signalx: nicht relevant (beliebig)F: Flanke positivS: Wegbegrenzung (Strokelimit): 0 = Strokelimit aktiv
1 = Strokelimit nicht aktiv
Tab.�5/13: E/A−Daten Direktauftrag: Kraftbetrieb
5. Inbetriebnahme
5−61Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6 Ablaufsteuerung nach FHPP−Standard
5.6.1 Referenzfahrt
Informationen zur Referenzfahrt, Bezugskoordinaten undRechenvorschriften im Bezugssystem finden Sie unterAbschnitt 1.6.
Bei elektrischen Antrieben mit dem SFC−DC ist nach dem Ein�schalten der Betriebsspannung eine durchgeführteReferenzfahrt Voraussetzung für einen Fahrauftrag (derParameter �Referenzfahrt erforderlich" � PNU 1014 � musszwingend = 1 sein).
Der Antrieb referenziert gegen einen Anschlag oder einenReferenzschalter. Das Erreichen eines Anschlags wird durchdas Ansteigen des Motorstroms erkannt. Da der Antrieb nichtauf Dauer gegen den Anschlag regeln darf, muss er minde�stens einen Millimeter wieder in den Hubbereich fahren.
Ablauf:
1. Suchen des Referenzpunktes entsprechend der konfigu�rierten Methode.
2. Fahren relativ zum Referenzpunkt um den �Offset Achsen�nullpunkt".
3. Setze am Achsnullpunkt: Aktuelle Position = 0 � Offset Projektnullpunkt.
5. Inbetriebnahme
5−62 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Übersicht beteiligte Parameter (siehe auch Anhang B.2.15)
Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Offset Achsennullpunkt x 1010 607Ch
Referenzfahrtmethode (zulässig: 7, 11, −18, −17) x 1011 6098h
Geschwindigkeiten Referenzfahrt x 1012 6099h
Referenzfahrt erforderlich � 1014 23F6h
Referenzfahrt maximales Drehmoment x 1015 23F7h
Start (FHPP) CPOS.B2 = positive Flanke: Start Referenzfahrt
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B7 = Antrieb referenziert
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"Kein Kommando für Tippen liegt an
Tab.�5/14: Beteiligte Parameter Referenzfahrt
Referenzfahrtmethoden 1)
hex dez Beschreibung
07h 7 Suche Referenzschalter in positiver Richtung. Die Referenzposition liegt andem ersten Indeximpuls in negativer Richtung, an der Referenzschalter0−Signal liefert.
0Bh 11 Suche Referenzschalter in negativer Richtung. Die Referenzposition liegt andem ersten Indeximpuls in positiver Richtung, an der Referenzschalter0−Signal liefert.
EFh −17 Suche negativen Anschlag. Der gefundene Punkt ist die Referenzposition.Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll, muss der OffsetAchsennullpunkt � 0 sein.
EEh −18 Suche positiven Anschlag. Der gefundene Punkt ist die Referenzposition.Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll, muss der OffsetAchsennullpunkt � 0 sein.
1) Detaillierte Beschreibung der Referenzfahrtmodi siehe Abschnitt 5.2.2.
Tab.�5/15: Übersicht Referenzfahrtmethoden
5. Inbetriebnahme
5−63Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6.2 Tippbetrieb
Im Zustand �Betrieb freigegeben" kann der Antrieb durchTippen links/rechts verfahren werden Diese Funktion wirdüblicherweise verwendet für
� Anfahren von Teachpositionen.
� Antrieb aus dem Weg fahren (z. B. nach einer Anlagen−Störung).
� Manuelles Verfahren als normale Betriebsart (handbetätigter Vorschub).
Ablauf
1. Mit dem Setzen eines der Signale Tippen links/Tippenrechts setzt sich der Antrieb langsam in Bewegung. Durchdie langsame Geschwindigkeit kann eine Position sehrgenau bestimmt werden.
2. Bleibt das Signal länger als die parametrierte �ZeitdauerPhase 1" gesetzt, wird die Geschwindigkeit solange er�höht, bis die konfigurierte Maximalgeschwindigkeit er�reicht wird. Damit können große Hübe schnell durchfah�ren werden
3. Wechselt das Signal auf 0, wird der Antrieb mit dereingestellten maximalen Verzögerung abgebremst.
4. Erreicht der Antrieb eine Software−Endlage, hält er auto�matisch an. Die Software−Endlage wird nicht überfahren,der Weg zum Anhalten wird dabei entsprechend der ein�gestellten Rampe berücksichtigt. Der Tippbetrieb wirdauch hier erst wieder nach Tippen = 0 verlassen.
5. Inbetriebnahme
5−64 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 Niedrige Geschwin�digkeit Phase 1 (langsame Fahrt)
2 Maximale Geschwin�digkeit für Phase 2
3 Beschleunigung
4 Verzögerung
5 Zeitdauer Phase 1
CPOS.B3 oderCPOS.B4 (Tippen positiv/negativ)
Geschwindig�keit v(t)
t [s]
1
0
1
2
34
5
Bild�5/4: Ablaufdiagramm Tippbetrieb
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt B.2.9)
BeteiligteParameter
Beschreibung FCT PNU CIParameter
Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2 inGeschwindigkeitseinheit (Inc/s)
x 531 20ED/21
Tippbetrieb Beschleunigung in Beschleunigungs�einheit (Inc/s2)
x 532 20EE/21
Tippbetrieb Verzögerung in Verzögerungseinheit(Inc/s2)
x 533 20EF/21
Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1 (T1) in ms x 534 20E9/21
Start (FHPP) CPOS.B3 = positive Flanke: Tippen positiv (vorwärts)CPOS.B4 = positive Flanke: Tippen negativ (rückwärts)
Rückmeldung(FHPP)
SPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sichSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
Tab.�5/16: Beteiligte Parameter Tippbetrieb
5. Inbetriebnahme
5−65Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6.3 Teachen über Feldbus
Über den Feldbus können Positionswerte geteacht werden.Zuvor geteachte Positionswerte werden dabei überschrieben.
Ablauf
1. Über den Tippbetrieb oder manuell wird der Antrieb aufdie gewünschte Position gebracht. Das kann im Tippbe�trieb durch Positionieren oder auch durch Verschiebenvon Hand im Zustand "Antrieb gesperrt" geschehen.
2. Der Anwender stellt sicher, dass der gewünschte Parame�ter selektiert ist. Dazu muss der Parameter Teachziel"und ggf. die korrekte Satzadresse geschrieben werden.
Teachziel (PNU 520) geteacht wird
= 1 (Vorgabe) Sollposition in Verfahrsatz.� Satzselektion:
Verfahrsatz nach Steuerbyte 3� Direktauftrag:
Verfahrsatz nach PNU = 400
= 2 Achsennullpunkt
= 3 Projektnullpunkt
= 4 Untere Software−Endlage
= 5 Obere Software−Endlage
Tab.�5/17: Übersicht Teachziele
3. Das Teachen erfolgt über das Handshake der Bits in denSteuer− und Statusbytes CPOS/SPOS:
5. Inbetriebnahme
5−66 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
1 Bereit zum Teachen
2 Wert übernommen
1
0
QuittungSPOS.B3
Wert teachenCPOS.B5
1 2
1
0
Bild�5/5: Handshake beim Teachen
Hinweis: Der Antrieb muss zum Teachen nicht stehen. Aber eine Ge�schwindigkeit von 1 m/s bedeutet, dass sich die Istposition injeder Millisekunde um 1 mm ändert. Bei den üblichen Zyklus�zeiten von SPS + Feldbus + Motorcontroller ergeben sich soselbst bei nur 100 mm/s noch Ungenauigkeiten von mehre�ren Millimetern.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitte B.2.8 und B.2.9)
Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Teachziel � 1) 520 21FEh
Satznummer � 1) 400 2190h
Start (FHPP) SPOS.B5 = Fallende Flanke: Wert teachen
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 1: Wert übernommen
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
1) Teachfunktion wird im Festo Configuration Tool über spezielle Funktionen ermöglicht.
Tab.�5/18: Beteiligte Parameter Teachen
5. Inbetriebnahme
5−67Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6.4 Satzselektion (Positionierbetrieb)
Im Zustand Betrieb freigegeben" kann ein Satz gestartetwerden. Diese Funktion wird üblicherweise verwendet für:
� wahlfreies Anfahren von Positionen der Satzliste durchdie SPS,
� Abarbeiten eines Verfahrprofils durch Verkettung vonSätzen,
� bekannte Zielpositionen, die sich nur selten ändern(Rezepturwechsel).
Ablauf
1. Stellen Sie die gewünschte Satznummer in Ausgangsda�ten des Masters ein. Bis zum Start antwortet der Control�ler weiterhin mit der Nummer des zuletzt ausgeführtenSatzes.
2. Mit steigender Flanke an START (CPOS.B1) übernimmt derController die Satznummer und startet den Fahrauftrag.
3. Der Controller signalisiert mit der steigenden Flanke anQuittung Start, dass die SPS−Ausgangs−Daten übernom�men wurden und der Positionierauftrag jetzt aktiv ist. DerPositionierbefehl wird unabhängig davon ausgeführt, obStart (CPOS.B1) wieder auf Null zurückgesetzt wurde odernicht.
4. Wenn der Satz beendet wurde, wird MC (SPOS.B2)gesetzt.
5. Inbetriebnahme
5−68 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Satzstart / Stoppen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
StoppCCON.B1 (STOP)
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
2
3
4
6
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)
StartCPOS.B1 (START)
N + 1
5
1 Vorausetzung: �Quittung Start" = 0
2 Steigende Flanke an �Start" führt zuÜbernahme der neuen Satznummer Nund Setzen von �Quittung Start"
3 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie �Start" wiederauf 0 setzen
4 Der Controller reagiert darauf mit einerfallenden Flanke an �Quittung Start"
5 Sobald �Quittung Start" von der SPSerkannt wird, darf sie die nächsteSatznummer anlegen
6 Ein aktuell laufender Positioniervor�gang kann mit �Stopp" gestopptwerden
Bild�5/6: Ablaufdiagramm Satzstart / Stoppen
5. Inbetriebnahme
5−69Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Satz mit Halt stoppen und fortsetzen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MC)
HaltCPOS.B0 (HALT)
1
0
StartCPOS.B1 (START)
1
0
Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 Satz wird mit �Halt" gestoppt,Ist−Satznummer N bleibt erhalten,�Motion Complete" bleibtzurückgesetzt
2 Steigende Flanke an �Start" startetSatz N erneut, �Halt bestätigen" wirdgesetzt
Bild�5/7: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und fortsetzen
5. Inbetriebnahme
5−70 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen
Soll−Satznummer Ausgangsdaten
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
Ist−SatznummerEingangsdaten
N − 1 N N + 1
N − 1 N
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)
HaltCPOS.B0 (HALT)
N + 1
1
0
StartCPOS.B1 (START)
Restweg löschenCPOS.B6 (CLEAR)
1
0
1
0
Halt bestätigenSPOS.B0 (HALT)
1
2
1 Satz stoppen 2 Restweg löschen
Bild�5/8: Ablaufdiagramm Satz mit Halt stoppen und Restweg löschen
5. Inbetriebnahme
5−71Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Satzaufbau
Ein Positionierauftrag im Satzselektionsbetrieb wird beschrie�ben mit einem Satz aus Sollwerten. Jeder Sollwert wird übereine eigene PNU adressiert. Ein Satz besteht aus den Sollwer�ten mit dem gleichen Subindex.
Fehlerursachen in Anwendung:
� Es wurde keine Referenzierung ausgeführt.
� Die Zielposition und/oder die Vorwahlposition sind nichterreichbar.
� Ungültige Satznummer.
� Nicht initialisierter Satz.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt B.2.8)
Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Satzsteuerbyte 1 x 401 20EAh
Verfahrsatz Zielposition x 404 20ECh
Verfahrsatz Geschwindigkeit x 406 20EDh
Verfahrsatz Beschleunigung x 407 20EEh
Verfahrsatz Verzögerung x 408 20EFh
Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: StartTippen und Referenzieren hat Vorrang.
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand Betrieb freigegeben"Gültige Satznummer liegt an
Tab.�5/19: Beteiligte Parameter Satzselektion
5. Inbetriebnahme
5−72 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6.5 Direktauftrag (Positionierbetrieb, Kraftbetrieb)
Positionierbetrieb
Im Zustand �Betrieb freigegeben" (Direktauftrag) wird einFahrauftrag direkt in den E/A−Daten formuliert, die über Feld�bus übertragen werden. Die Sollwerte für Position werdendabei in der SPS vorgehalten. Die Funktion wird in folgendenSituationen angewendet:
� Wahlfreies Anfahren von Positionen innerhalb desNutzhubs.
� Die Zielpositionen sind bei der Projektierung unbekanntoder ändern sich häufig (viele unterschiedliche Werk�stückpositionen).
Ein Verfahrprofil durch Verkettung von Sätzen kann externdurch den Master gesteuert realisiert werden.
Ablauf diskreter Sollwert
1. Gewünschten Sollwert (Position) und die Verfahr�bedingung (absolut/relativ) in den Ausgangsdaten ein�stellen.
2. Mit der steigenden Flanke an Start (CPOS.B1) übernimmtder Controller die Sollposition und startet den Fahrauf�trag.
3. Nach dem Start muss vor einem neuen Start auf MCgewartet werden.
4. Wenn die Sollposition erreicht wurde, wird MC (SPOS.B2)gesetzt.
5. Inbetriebnahme
5−73Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Start des Fahrauftrages
Sollposition Ausgangsdaten
StartCPOS.B1
Quittung StartSPOS.B1
Motion CompleteSPOS.B2
N − 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
N + 2
Bild�5/9: Start des Fahrauftrags
Die Abfolge der übrigen Steuer− und Statusbits sowie dieFunktionen Halt und Stopp verhalten sich entsprechend wiebei der Funktion Satzselektion, siehe Bild�5/6, Bild�5/7 undBild�5/8.
Fehlerursachen in Anwendung
� Keine Referenzierung ausgeführt.
� Zielposition nicht erreichbar bzw. außerhalb Software−Endlagen.
5. Inbetriebnahme
5−74 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt B.2.9)
Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Positionsvorgaben Max. zulässige Geschwindigkeit 1) x 502 21F6/00h
Direktauftrag Beschleunigung in Beschleuni�gungseinheit (Inc/s2)
x 541 20EE/22h
Direktauftrag Verzögerung in Verzögerungs�einheit (Inc/s2)
x 542 20EE/22h
Start (FHPP) CPOS.B1 = positive Flanke: Start(CDIR.B0 = Sollposition absolut/relativ)
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand "Betrieb freigegeben"
1) Der Master überträgt in den Steuerbytes einen Prozentwert, der mit der maximal zulässigen Ge�schwindigkeit multipliziert wird, um auf die endgültige Sollgeschwindigkeit zu kommen.
Tab.�5/20: Beteiligte Parameter Direktauftrag (Positionierbetrieb)
Kraftbetrieb
Der Kraftbetrieb wird in folgenden Situationen angewendet(nur bei Achstyp Greifer HGPLE, GEH, unterstützt ab FWV2.00):
� zum Klemmen und Halten von Werkstücken, sowie beiVorgängen in denen Werkstücke (z. B. auf einen Festan�schlag) ausgerichtet werden müssen.
� Einpress− und Fügevorgänge.
� Sonderfunktionen, in denen z. B. Werkstücke angetastetwerden müssen, um dann ggf. Positionswerte zurück zuerhalten.
5. Inbetriebnahme
5−75Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Hinweis zum KraftbetriebDie Steuerung des Motor−Drehmoments erfolgt indirektüber die Regelung des Stroms. Alle Angaben zu Kräften/Momenten beziehen sich auf den Motornennstrom (relativzum Motor−Nennmoment). Die tatsächliche Kraft an derAchse sollte bei der Inbetriebnahme mit externenMesseinrichtungen ermittelt/überprüft und eingestelltwerden.
Beachten Sie, dass die aus dem Motorstrom resultierendeKraft bei den Greifern auch stark von der Geschwindigkeitabhängt, mit der das Werkstück angefahren wird.
HinweisZur Parametrierung des Kraftbetriebes sind folgendeEinstellungen erforderlich (siehe Tab.�5/21):
� Kraftfenster (zulässige Abweichung von dem überFeldbus übermittelten Sollwert).
� Geschwindigkeitsbegrenzung (Geschwindigkeit, die derAntrieb maximal erreichen soll).
� Beruhigungszeit (Zeit, die die Sollkraft anliegen muss,bevor �Motion Complete" gemeldet wird).
· Verlängern Sie die Beruhigungszeit, falls die Sollkraftdurch das erhöhte Drehmoment bereits beim Anfahrenkurzfristig erreicht wird (vor Erreichen des Werkstücks).
Der Kraftbetrieb wird durch das Umschalten des Regelmodusvorbereitet. Der Antrieb bleibt dabei positionsgeregelt stehen.
5. Inbetriebnahme
5−76 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Ablauf
1. Gewünschten Sollwert (in % vom Motor−Nennmoment) inden Ausgangsdaten einstellen.
2. Mit der steigenden Flanke an Start (CPOS.B1) übernimmtder Controller das Sollmoment und baut Kraft/Moment inRichtung des Vorzeichens des Sollwerts auf.
� Bei Erreichen der Geschwindigkeit wird das Bit�Geschwindigkeitsgrenze erreicht� (Statusbyte SDIR)gesetzt.
� Bei Erreichen des Sollwerts unter Berücksichtigungdes Zielfensters und des Zeitfensters wird dasMC−Signal gesetzt. Der Motorstrom wird weitergeregelt.
� Bei Widerstand z. B. durch ein Werkstück im Verfahr�bereich drückt der Antrieb mit definierter Kraft gegendas Hindernis (siehe Bild�5/10).
� Bei Überschreiten des Weges, der in der Weg−/Hub�überwachung eingestellt ist (relativ zur Startposition)wird das Bit �Hubgrenze erreicht� im Statusbyte SDIRgesetzt. Der Antrieb wird mit der Nothaltrampe abge�bremst, positionsgeregelt auf der aktuellen Positiongehalten und das MC−Signal gesetzt.
Empfehlung: Vorgehensweise, um ein Werkstück schnell undmit guter Wiederholgenauigkeit der Kraft zu greifen:
1. Positionierung kurz vor das Werkstück.
2. Umschalten von Positionierbetrieb auf Kraftbetrieb.
3. Greifen des Werkstückes im Kraftbetrieb.
Fehlerursachen
� Keine Referenzierung ausgeführt.
� Achse steht bei Start des Fahrauftrages in SW−Endlage.
5. Inbetriebnahme
5−77Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt B.2.9)
Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Kraftbetrieb 1) Hubbegrenzung x 510 60F6/01h
Minimales Moment x 511 60F6/05h
Maximales Moment x 512 6072h
Meldefenster Kraft erreicht x 552 60F6/03h
Beruhigungszeit Kraft erreicht x 553 60F6/04h
Max. zul. Geschwindigkeit x 554 60F6/02h
Motor Nennstrom 2) � 1035 6075h
Start CPOS.B1 = positive Flanke(CDIR.B0 = Sollposition absolut/relativ)
Rückmeldung SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positive Flanke: Quittung StartSPOS.B4 = 1: Antrieb bewegt sich
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
1) Kraftvorgaben werden nur bei Achstyp Greifer HGPLE, GEH ab Firmware V2.00 unterstützt.Weitere Parameter:6071h Target torque 6088h Torque profile type6076h Motor rated torque 6087h Torque slope6077h Actual torque CDIR.B5 Hubbegrenzung aktiv/inaktiv
2) Wert wird abhängig vom Achstyp fest eingestellt
Tab.�5/21: Beteiligte Parameter Direktauftrag (Kraftbetrieb)
5. Inbetriebnahme
5−78 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Start des Fahrauftrages /Kraftbetrieb
ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ
SollmomentGeschwindigkeits�begrenzung Ausgangsdaten
StartCPOS.B1
Quittung StartSPOS.B1 (ACK)
Motion CompleteSPOS.B2 (MC)
N − 1 N N + 1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Achse bewegt sichSPOS.B4 (MOV)
1
2 3 4
1 Sollmoment/−kraft erreicht 2 Achse drückt gegen Widerstand
3 Widerstand entfernt/überwunden 4 SW−Endlage/Hubgrenze erreicht
Bild�5/10: Start des Fahrauftrags /Kraftbetrieb
Das Signal �MC" (Motion Complete) wird in diesem Regelmo�dus im Sinne von �Sollwert/Hubgrenze erreicht" benutzt. DieAbfolge der übrigen Steuer− und Statusbits sowie die Funktio�nen Halt und Stopp verhalten sich entsprechend wie bei derFunktion Satzselektion, siehe siehe Bild�5/6, Bild�5/7 undBild�5/8.
5. Inbetriebnahme
5−79Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.6.6 Stillstandsüberwachung
Mit der Stillstandsüberwachung ist ein Verlassen des Zielposi�tionsfensters im Stillstand erkennbar.
Nach Erreichen der Zielposition und Melden des MC−Signalsim Statuswort geht der Antrieb in den Zustand �Stillstand",das Bit SPOS.B6 (Stillstandsüberwachung) wird zurückge�setzt. Wird der Antrieb in diesem Zustand durch externeKräfte oder sonstigen Einfluss aus dem Stillstandspositions�fenster für eine minimale definierte Zeit entfernt, dann wirddas Bit SPOS.B6 gesetzt.
Sobald sich der Antrieb wieder für die Stillstandsüberwa�chungszeit innerhalb des Stillstandspositionsfenster befindet,wird das Bit SPOS.B6 zurückgesetzt.
1 Zielposition
2 Istposition
3 Stillstandsüberwa�chung (SPOS.B6)
4 Motion Complete(SPOS.B2)
5 Stillstandspositions�fenster
6 Zielpositionsfenster
7 Nachregelungs−/Beruhigungszeit (Position windowtime/Damping time)
8 Stillstandsüber−wachungszeit
1
0
1
0
1
2
3
4
5 6
7
88
Bild�5/11: Stillstandsüberwachung
5. Inbetriebnahme
5−80 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die Stillstandüberwachung kann nicht explizit ein− bzw. aus�geschaltet werden. Sie wird inaktiv, wenn das Stillstandpositi�onsfenster auf den Wert �0" eingestellt wird.
Übersicht beteiligte Parameter (siehe Abschnitt B.2.15)
Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU CI
Sollposition � 1040 6062h
Aktuelle Position � 1041 6064h
Meldefenster Stillstand � 1042 2040h 1)
Ansprechverzögerung Stillstand � 1043 2041h 1)
Nachregelungszeit (Positionierbetrieb) � 1023 6068h
Start (FHPP) SPOS.B2 = positive Flanke: Motion Complete
Rückmeldung (FHPP) SPOS.B6 = 1: Antrieb hat sich aus dem Stillstandspositionsfenster bewegt
Voraussetzung Gerätesteuerung durch SPS/FeldbusController im Zustand �Betrieb freigegeben"
1) Ab Firmwareversion V1.38, frühere Versionen CI 6065h / 6066h
Tab.�5/22: Beteiligte Parameter Stillstandsüberwachung
5. Inbetriebnahme
5−81Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.7 Zustandsmaschine FHPP
Hinweise zum Zustand �Betrieb freigegeben"
Die Transition T3 wechselt in den Zustand S4, der selber wie�derum eine eigene Unter−Zustandsmaschine enthält, derenZustände mit "SAx" und Transitionen mit "TAx" bezeichnetsind siehe Bild�5/13. Damit kann auch ein Ersatzschaltbild(Bild�5/12) benutzt werden, in dem die internen ZuständeSAx weggelassen sind.
Ausgeschaltet
S1 Controller eingeschaltet
S3 Antriebfreigegeben
S2 Antriebgesperrt
S5 Reaktion auf Störung
S6 Störung
Aus allenZuständen
Betrieb freigegeben
T6
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
S4
Bild�5/12: Ersatzschaltbild Zustandsmaschine
Die Transitionen T4, T6 und T7* werden aus jedem Unterzu�stand SAx ausgeführt und haben automatisch eine höherePriorität als eine beliebige Transition TAx.
Reaktion auf Störungen
T7 ("Störung erkannt") hat die höchste Priorität (und be�kommt dafür das Sternchen "*").
T7 wird aus S5 + S6 dann ausgeführt, wenn ein Fehler miteiner höheren Priorität auftritt. Das bedeutet, dass ein schwe�rer Fehler einen leichten Fehler verdrängen kann.
5. Inbetriebnahme
5−82 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
T7* hat grundsätzlichdie höchste Priorität.
Ausgeschaltet
S1
Controller eingeschaltet
S3
Antriebfreigegeben
S2
Antriebgesperrt
SA1
Bereit
SA5
Tippenpositiv
SA6
Tippennegativ
SA4
Referenzfahr t wird ausgeführt
SA2
Fahrauftragaktiv
SA3
Zwischenhalt
S5
Reaktion auf Störung
S6
Störung
Aus allenZuständen
S4
Betrieb freigegeben
T6
TA11
TA12
TA9
TA10
TA3
TA6
TA4
TA5
TA7
TA8
TA1TA2
T2T5
T3T4
T1
T7*
T8
T10
T9
S5
T11
Bild�5/13: Zustandsmaschine
5. Inbetriebnahme
5−83Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.7.1 Betriebsbereitschaft herstellen
T Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders
T1 Antrieb wurde eingeschaltet.Es wird kein Fehler festgestellt.
T2 Lastspannung vorhanden.Steuerhoheit bei Feldbus−Master.
�Antrieb freigeben" = 1CCON = xxx0.xxx1
T3 �Stopp" = 1CCON = xxx0.xx11
T4 �Stopp" = 0CCON = xxx0.xx01
T5 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0
T6 �Antrieb freigeben" = 0CCON = xxx0.xxx0
T7* Störung erkannt.
T8 Reaktion auf Störung fertig, Antrieb steht.
T9 Es liegt keine Störung mehr an.War ein schwerer Fehler.
�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx
T10 Es liegt keine Störung mehr an.War ein leichter Fehler.
�Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
T11 Störung liegt noch an. �Störung quittieren" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
5. Inbetriebnahme
5−84 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.7.2 Positionieren
Grundsätzlich gilt: Die Transitionen T4, T6 und T7* haben immer Vorrang !
TA Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders
TA1 Referenzierung liegt vor. Fahrauftrag starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1Der aktuelle Satz ist beendet. Der nächste Satzsoll nicht automatisch ausgeführt werden
Zustand "Halt" ist beliebigCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0
TA3 Motion Complete = 0 Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0
TA4 Halt = 1Fahrauftrag starten = 0 → 1Restweg löschen = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Satzselektion:� Ein einzelner Satz ist beendet.� Der nächste Satz soll automatisch ausgeführt
werden.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1
Direktbetrieb:� Ein neuer Fahrauftrag angekommen.
CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Restweg löschen = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx
TA7 Referenzfahrt starten = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
5. Inbetriebnahme
5−85Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
TA Aktionen des AnwendersInterne Bedingungen
TA8 Referenzierung beendet oder Halt. Nur für Halt:Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 Tippen positiv = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 Entweder� Tippen positiv = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Tippen negativ = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1
TA12 Entweder� Tippen negativ = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1oder� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN
Legende: P = positive Flanke, N = negative Flanke, x = beliebig
Betriebsart−abhängige Besonderheiten:
Betriebsart Hinweise zu Besonderheiten
Satzselektion Keine Einschränkungen.
Direktbetrieb TA2: Die Bedingung, dass kein neuer Satz ausgeführt werden soll, entfällt.TA5: Es kann jederzeit ein neuer Satz gestartet werden.
5. Inbetriebnahme
5−86 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
5.8 Hinweise für den Betrieb
Berücksichtigen Sie bei der Programmierung von Positionier�systemen mit elektrischen Achsen folgende Hinweise undEmpfehlungen:
Kennwortschutz
Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv.Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oderÄndern von Parametern im Gerät zu verhindern, könnenDownload− und Steuerungsfunktionen gesperrt werden.
· Empfehlung:Schützen Sie die Einstellungen Ihrer Achse über ein Kenn�wort vor ungewollten Änderungen durch:
� FCT−Kennwortschutz (8 Zeichen, siehe PlugIn−HelpSFC−DC)
� HMI−Kennwortschutz beim SFC−DC−...−H2−... (3 Zeichen,siehe Abschnitt 4.5).
WarnungVerletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sach�schäden verursachen. Zur korrekten Einstellung der Be�zugskoordinaten und des Arbeitsbereiches muss in folgen�den Fällen zwingend eine Referenzfahrt vorgenommenwerden:
� bei Erstinbetriebnahme,
� nach Änderung der Referenzierungsmethode,
� nach jedem Einschalten der Logikspannungsversorgung.
5. Inbetriebnahme
5−87Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
HinweisStellen Sie sicher, dass die Achse:
� sich beim Einschalten und vor dem Start einer Referenz�fahrt innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet,
� nach dem Einschalten der übergeordneten Steuerungbzw. des Motor−Controllers oder ggf. nach Störungeneine Referenzfahrt durchgeführt wird
Geräteverbindung
VorsichtDie RS232 Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt aus�geführt. Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PC−Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle gedacht.
· Verwenden Sie den Anschluss nur zur Parametrierungund zur Diagnose.
Steuerung im Betrieb
WarnungVerletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sach�schäden verursachen, wenn Sie den Regler freigeben.
· Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssy�stem fachgerecht installiert und parametriert ist.
VorsichtBeachten Sie die Herstellerangaben zu den zulässigenBetriebsbedingungen der verwendeten Motoren und An�triebe, z. B. zu den zulässigen Verfahrgeschwindigkeiten.
5. Inbetriebnahme
5−88 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
VorsichtBeschädigung von Bauelementen.
Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagennicht zulässig. Bei Endlagenfahrt mit hoher Last kann einBlockieren in der Endlage nicht ausgeschlossen werden.
HinweisBerücksichtigen Sie eventuell im Rahmen des NOT−AUSKonzepts realisierte Funktionen entsprechend in denSteuerungs−Programmen.
Wartung und Pflege
Die Motoreinheiten sind im Rahmen der angegebenen Le�bensdauer wartungsfrei. Befolgen Sie die Wartungsanweisun�gen für die verwendeten Komponenten.
Diagnose und Fehleranzeige
6−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kapitel 6
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
6.1 Diagnosemöglichkeiten 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 LED−Statusanzeigen 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Störungsmeldungen 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Übersicht 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Beschreibung der Fehler und Warnungen 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Diagnosespeicher 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Diagnose über PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Aufbau der DP−Diagnose 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Diagnose über Parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.1 Diagnosemöglichkeiten
Der SFC−DC bietet folgende Möglichkeiten zur Diagnose undFehleranzeige:
Diagnose�möglichkeit
Kurzbeschreibung Vorteile/Eigenschaften
AusführlicheBeschreibung
LED−Anzeige LEDs signalisieren Betriebsbereit�schaft, Positionierstatus, Fehler undBusstatus.
Schnelle Fehler�erkennung �vorOrt".
Abschnitt 6.2
Bedienfeld mitLC−Display beimSFC−DC−...−H2−PB
Warnungen, Meldungen und Fehlerwerden direkt am LC−Display ange�zeigt
Schnelle Fehler�diagnose �vorOrt".
Abschnitt 6.3
Diagnosedaten, Betriebsart, der ak�tuelle Fahrsatz, Ziel− und Istposition,Geschwindigkeit sowie Informationenzur Buskommunikation können am Be�dienfeld abgerufen werden.
Detaillierte Dia�gnosemöglichkeit�vor Ort".
Abschnitt 6.3
Festo Configura�tion Tool
bei aktiver Geräteverbindung:� Anzeige des aktuellen Fahrsatzes,
Ziel− und Istposition sowie Ge�schwindigkeit.
� Anzeige der Betriebsart, spezielleAusgänge und Betriebszuständesowie Fehlermeldungen des ange�schlossenen SFC−DC.
� Anzeige des Gerätetatus.� Anzeige des Diagnosespeichers.� Anzeige des Bus−Status.
Detaillierte Dia�gnose währendder Inbetrieb�nahme.
Hilfe zum PlugInSFC−DC
PROFIBUS−DP � Standard−Diagnose.� Gerätebezogene Diagnose.� Diagnose über FHPP−Statusbytes
SCON und SPOS.
Einfache Diagnoseüber den Feldbus.
Abschnitt 6.5
PROFIBUS überParameterkanal
� Erweiterter Zugriff auf Diagnose−Daten, z.B. Diagnosespeicher.
Bei Bedarf detail�lierte Diagnoseüber den Feldbus.
Abschnitt 6.5.2
Tab.�6/1: Übersicht Diagnosemöglichkeiten
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.2 LED−Statusanzeigen
1 LEDs� Power (grün)� I/F (grün/rot)� Error (rot)
1
Bild�6/1: LEDs des SFC−DC−...−H2−PB
Die optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über 3LEDs
� Betriebsspannungs−LED (POWER)
� Bus−Status, Positionierstatus (I/F)
� Fehler−LED (ERROR)
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Betriebs− und Logikspannung
Power Zustand
Logik− und Betriebsspannung liegt an.
grün
Logikspannung liegt an.Betriebsspannung liegt nicht an.Ggf Spannungsanschlussüberprüfen
blinktGgf. Spannungsanschluss überprüfen.
Logikspannung liegt nicht an.Ggf. Spannungsanschluss überprüfen.
aus
Tab.�6/2: LED �Power"
Fehleranzeige
Error Zustand
Fehler.Der SFC−DC ist nicht betriebsbereit.
rot
Warnung.Ursache prüfen und ggf. beseitigen, siehe auch Ab�schnitt 6 3
blinktschnitt 6.3.
� Kein interner Fehler gemeldet.Der SFC−DC ist betriebsbereit.
aus
Tab.�6/3: LED �Error"
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bus−Status, Positionierstatus und Reglerfreigabe
I/F 1) Zustand
MC (grün)
ON
OFFMotion Complete 2)
� Positioniervorgang ist abgeschlossenoder gestoppt (Motion Complete)
leuchtet grünoder gestoppt (Motion Complete).
ON
OFFKein Motion Complete oder Fehler/War�nung� Zielposition noch nicht erreicht (Posi�
aus
� Zielposition noch nicht erreicht (Posi�tioniervorgang läuft). 2)
oder� Fehler.
1) Zweifarb−LED2) wenn kein Fehler vorliegt, d.h. LED ERROR = aus
Tab.�6/4: LED �I/F" � grüne Motion Complete−LED
I/F 1) Zustand
PROFIBUS (rot)
ON
OFFDatenaustausch aktiv� Normaler Betriebszustand.
aus
ON
OFFAdresse nicht parametriert� Ungültige Busadresse eingestellt.
blinkt schnell rot (5Hz)
ON
OFFWarte auf Verbindung
blinkt langsam rot (1Hz)
1) Zweifarb−LED
Tab.�6/5: LED �I/F" � rote PROFIBUS−LED
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.3 Störungsmeldungen
6.3.1 Übersicht
Kate�gorie
Name,Displayanzeige
Beschreibung DeviceError 1)
Stör�nummer
Fehler−LED
Status�bytes 2)
Fehler POSITION ERROR Schleppfehler 0x0001 31 EIN FAULT, DEV
Fehler(Mel�dung)
MOTOR−STOP Motorstopp(Nothalt)
0x0002 106 EIN FAULT
Fehler HOMING−ERROR Referenzfahrtfehler 0x0004 32 EIN FAULT
Fehler OVERHEATING Übertemperatur(ActTemp > 80)
0x0008 101 EIN FAULT
Fehler LOAD−POWER−DOWN
Lastspannungsüber�wachung(Unterspannung amController)
0x0010 70 EIN FAULT
Fehler I2t−ERROR Stromüberwachung(i2t−Überwachung)
0x0020 100 EIN FAULT
Fehler HARDWARE−ERROR Gerätefehler Hard�ware (Anwender�daten zerstört,Checksumme)
0x0040 52 EIN FAULT
Fehler TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!
Sollposition nichterreichbar
0x0080 2 EIN FAULT
War�nung
ILLEGAL RECORD Unzulässige Satz�nummer
0x0100 3 BLINKT WARN
Fehler PLEASE ENFORCEHOMING RUN!
Referenzfahrterforderlich
0x0200 1 EIN FAULT
Fehler POSITION−PLAUS.−ERROR
PlausibilitätsfehlerPosition (max. Geschwindig�keit überschritten)
0x0400 35 EIN FAULT
1) siehe PNU 205 / Objekt 2FF1/002) FHPP−Statusbytes, siehe Abschnitt 5.5.2
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Kate�gorie
Status�bytes 2)
Fehler−LED
Stör�nummer
DeviceError 1)
BeschreibungName,Displayanzeige
Fehler DIGITAL−POWER−DOWN
Logikspannungs�überwachung(Unterspannung amController)
0x0800 71 EIN FAULT
War�nung
INDEX−PULSE−WARNING
Index Pulse Warning 0x1000 � BLINKT WARN
Fehler MOTOR−ERROR MotorfehlerPhasenausfall (keinMotorstrom)
0x2000 103 EIN FAULT
War�nung
STANDSTILL Warnung Still�standsüberwachung
0x4000 36 BLINKT WARN,STILL
Fehler PROFIBUS−INIT−ERROR
PROFIBUS Initiali�sierungs−Fehler
0x8000 51 EIN FAULT
War�nung
HOT TEMPERATURE Übertemperatur � � BLINKT WARN
War�nung
COLD TEMPERA�TURE
Untertemperatur � � BLINKT WARN
1) siehe PNU 205 / Objekt 2FF1/002) FHPP−Statusbytes, siehe Abschnitt 5.5.2
Tab.�6/6: Fehler und Warnungen mit Störnummern und Fehler−Bits
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.3.2 Beschreibung der Fehler und Warnungen
Meldungen Die nachfolgende Meldung wird angezeigt, wenn ein Positio�niervorgang manuell abgebrochen wurde oder nicht ausge�führt werden kann.
· Quittieren Sie die Meldung am Bedienfeld mit <Enter> oderstarten Sie einen erneuten Positioniervorgang mit demFCT oder über die Steuerungs−Schnittstelle.
Meldung Ursache
MOTOR−STOP Ein Positioniervorgang wurde mit der Taste<Menu> (EMERG. STOP [Menu] ) gestoppt.
Tab.�6/7: Meldungen
Warnungen[WARNING MODE]
Bei Zuständen, die die Funktion nicht verhindern, zeigt derSFC−DC eine Warnung an. Ein laufender Positioniervorgangwird nicht unterbrochen. Die Fehler−LED blinkt, der AusgangWARNING (FHPP−Statusbits, SCON.B2) wird gesetzt.
Warnung Ursache
COLD TEMPERATURE
Betriebstemperatur T < −10 °C, ggf. Umgebungs�temperatur erhöhen.
HOT TEMPERATURE
Betriebstemperatur T > 75 °C, ggf. Überlastungdes Antriebs, Mechanik prüfen z.�B. auf Schwer�gängigkeit, Umgebungstemperatur senken.
ILLEGAL RECORD Unzulässige Satznummer. Die übergebene Satz�nummer ist außerhalb des zulässigen Bereichs.
INDEX PULSEWARNING
Bei der Referenzfahrt: Das Referenzschaltersignal liegt zu nahe beimIndeximpuls. Dadurch kann u.U. keine reprodu�zierbare Referenzposition ermittelt werden.· Verschieben Sie den Referenzschalter (Grö�
ßenordnung einige 1/10 mm).
STANDSTILL Der Antrieb hat das Stillstandspositionsfensterverlassen.
Tab.�6/8: Warnungen
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Fehler[ERROR−MODE]
Im Fehlerfall wird der Antrieb gestoppt. Die Fehler−LEDleuchtet, der Ausgang FAULT (FHPP−Statusbits, SCON.B3)wird gesetzt.
· Beseitigen Sie die Fehlerursache.
· Quittieren Sie die Fehlermeldung:
� am Bedienfeld mit <Enter>,
� über den Eingang RESET mit einer fallenden Flanke(FHPP−Steuerbits, CCON.B3),
� über den Eingang ENABLE mit einer fallenden Flanke(FHPP−Steuerbits, CCON.B0, nach Abschalten der Frei�gabe kann sich die Achse bewegen!),
� mit der Schaltfläche �Fehler quittieren" im Festo Confi�guration Tool.
Fehler mögliche Ursache Abhilfe
DIGITAL−POWER−DOWN
Spannungsüberwachung.Mögliche Ursachen:� Digitalspannungsversorgung zu nied�
rig,� Spannungseinbrüche unter Belastung
· Überprüfen Sie die Spannungs�versorgung:� Netzteil zu schwach?� Zuleitung zu lang?
HARDWARE ERROR Gerätefehler z. B. EEPROM defekt. · Wenden Sie sich an den Servicevon Festo.
HOMING ERROR Fehler während der Referenzfahrt.Mögliche Ursachen:� Referenzschalter defekt
· Überprüfen Sie die Funktiondes Referenzschalters.
· Wiederholen Sie unbedingt dieReferenzfahrt.
I2t−ERROR Stromüberwachung i2t.Mögliche Ursachen:� der Antrieb ist blockiert
· Prüfen Sie die Mechanik desAntriebs.
LOAD−POWER−DOWN Spannungsüberwachung.Mögliche Ursachen:� Lastspannungsversorgung fehlt oder
zu niedrig,� Spannungseinbrüche unter Belastung
· Überprüfen Sie die Spannungs�versorgung:� Netzteil zu schwach?� Zuleitung zu lang?
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Fehler Abhilfemögliche Ursache
MOTOR ERROR Motor nicht angeschlossen oder Kabel�bruch.
· Verbindung zum Motor prüfen,ggf. Kabel ersetzen.
OVERHEATING Überhitzung (Betriebstemperatur > 80 °C).� Zu hohe Temperatur der Leistungs�
endstufe.
· Prüfen Sie:� die Einhaltung der Grenz�
werte (Motorkennlinien),� die Mechanik z. B. auf
Schwergängigkeit.· Senken Sie ggf. die Umge�
bungstemperatur.
PLEASE ENFORCEHOMING RUN
Beim Starten eines Fahrauftrags:� Nach dem Einschalten der Spannungs�
versorgung wurde noch keine Refe�renzfahrt durchgeführt oder eine Re�ferenzfahrt wurde gestoppt.
· Führen Sie eine Referenzfahrtdurch.
POSITION ERROR Positionsfehler (Schleppfehler).Mögliche Ursachen:� der Antrieb ist blockiert� schwergehende Mechanik oder zu
hohe Masse (Beschleunigung).� die Positioniergeschwindigkeit ist zu
groß
· Prüfen Sie:� die Mechanik des Antriebs,� die Geschwindigkeit des
Fahrauftrags.
POSITIONPLAUSIBILITY ERROR
Plausibilitätsfehler.Mögliche Ursachen:� Ist−Geschwindigkeit hat festgelegten
Grenzwert überschritten.
Evtl. möglich bei vertikaler Mon�tage und großer bewegter Masse.· Reduzieren Sie:
� die bewegte Masse,� die Beschleunigung.
PROFIBUS−INIT PROFIBUS Initialisierungs−Fehler.� Hardwarefehler
· Servicefall.
TARGET POSITION OUT OF LIMIT
Zielpositionsfehler.� Die angegebene Zielposition ist au�
ßerhalb des zulässigen Verfahrberei�ches.
· Überprüfen Sie die Software−Endlagen und die Zielposition.
Tab.�6/9: Fehler
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.4 Diagnosespeicher
Der Diagnosespeicher enthält die Codes der letzten 16 aufge�tretenen Diagnosemeldungen und wird nach Möglichkeit beiNetzausfall gesichert. Ist der Diagnosespeicher voll, wird dasälteste Element überschrieben (FIFO−Prinzip).
Aufbau des Diagnosespeichers
Parameter 1) 200 201 202
Format uint8 uint16 uint32
Bedeutung Diagnoseereignis Störnummer Zeitpunkt
Subindex 1 Neueste / Aktuelle Diagnosemeldung
Subindex 2 Letzte Diagnosemeldung
... ...
Subindex 16 Älteste Diagnosemeldung
1) (siehe Abschnitt B.2.6)
Tab.�6/10: Aufbau Diagnosespeicher
Konfiguration des Diagnosespeichers mit Parameter 204 (siehe Abschnitt B.2.6)
SI Beschreibung Vorgabe Min Max
1 = 1: Kommende und gehende 1) Störungen aufzeichnen= 2: Nur kommende Störungen aufzeichnen
1 1 2
2 = 1: Auflösung Zeitstempel 10 ms= 2: Auflösung Zeitstempel 1 ms
1 1 2
3 Löschen des Diagnosespeichers.� Schreiben mit Wert = 1 löscht den Diagnosespeicher� Lesen wird immer mit Wert 0 beantwortet.
0 0 1
4 Anzahl gültiger Einträge im Diagnosespeicher. 0 0 16
1) Gehende Störung = Zeitpunkt, zu dem die Störung quittiert wird.
Tab.�6/11: Aufbau Diagnosespeicher
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Die Störungen werden nach den Störnummern in logischeGruppen aufgeteilt. Innerhalb einer Gruppe gibt es sowohlleichte als auch schwere Störungen.
Bereich Name Kommentar
0 � Keine Störung aktiv
1 ... 19 Ausführungsfehler Beispiele: Referenzfahrt fehlt, Sollposition außerhalb derSoftware−Endlagen, Sollwertberechnung nicht möglich.Obwohl das System OK ist, kann ein Kommando des Anwen�ders nicht ausgeführt werden. In den meisten Fällen liegt einFehler in der Bedienung vor.Quelle: Ablaufsteuerung, Regler
20..29 Parameterfehler Beispiel: Software−Endlagen außerhalb des Nutzhubes.Ein Parameter liegt innerhalb der Grenzwerte, sodass erdurch den Anwender geschrieben werden konnte. Bei derNeuberechnung des Reglers wurde festgestellt, dass er imKontext der anderen Parameter unzulässig ist.Hinweis: Unzulässige Parameter werden durch das Parame�terprotokoll abgewiesen und erzeugen keine Störung im Con�troller
30..49 Regler Beispiele: Positioniertimeout, Referenzfahrt nicht erfolgreich,Schleppfehler zu groß, ...Der Auftrag konnte nicht korrekt ausgeführt werden. Dabeiist keine Hardware−Störung erkennbar. Quelle: Regler
50..69 Initialisierung Fehler bei der Initialisierung des Controllers
70..79 Laufzeit Controller Laufzeitfehler Controller: Unterspannung, Prüfsumme
80 ... 89 � reserviert
90 ... 99 � reserviert
100 ... 109 Laufzeit Motor Laufzeit Motor: Unterspannung, Übertemperatur, ...
110 ... 119 � reserviert
Tab.�6/12: Übersicht Störnummern
Eine ausführliche Beschreibung der Warnungen und Fehlerfinden Sie in Abschnitt 6.3.
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.5 Diagnose über PROFIBUS−DP
Der SFC−DC unterstützt folgende Diagnosemöglichkeiten überPROFIBUS−DP:
� FHPP Status−Bytes (siehe Abschnitt 5.5.2):� SCON.B2: WARN � Warnung� SCON.B3: FAULT � Störung� SPOS.B5: DEV � Schleppfehler� SPOS.B6: STILL � Stillstandsüberwachung.
� DP−Diagnose (siehe Abschnitt 6.5.1):PROFIBUS Dienst "GetDiag" mit Gerätebezogener Dia�gnose (GbD) wenn aktiviert.
Das Alarm−Modell gemäß DPV1 wird nicht unterstützt.
6.5.1 Aufbau der DP−Diagnose
Aufbau der DP−Diagnose Die DP−Diagnose des SFC−DC verhält sich nach IEC 61158−6Type 3. Zur DP−Diagnose sind im SFC−DC 16 Bytes reserviert,siehe Tab.�6/13.
Byte Octet Diagnoseadresse Beschreibung
0 1 Stationsstatus 1 Gibt einen Überblick über den Kommunikations�zustand und den allgemeinen Zustand des SFC
1 2 Stationsstatus 2zustand und den allgemeinen Zustand des SFC−DC.
2 3 Stationsstatus 3
3 4 Master−PROFIBUS−Adresse PROFIBUS−Adresse des DP−Masters, über den derSFC−DC parametriert wurde und der lesend undschreibend zugreifen kann.
4 5 ID−Nummer(für SFC DC 0973 )
Beschreibt den Typ des DP−Slaves (hier 0973H).
5 6(für SFC−DC = 0973H)
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Byte BeschreibungDiagnoseadresseOctet
6 7 Header (für die gerätebezogeneDiagnose)
Gibt die Länge der gerätebezogenen Diagnoseinkl. Header an. 1)
7 8 Status−Type Beim SFC−DC immer 0xA0 (für �herstellerspezifischer Status").
8 9 Slot−Number Beim SFC−DC immer 0x00(Slot wird ignoriert).
9 10 Specifier Beim SFC−DC immer 0x00 (keine Spezifizierung der Fehler).
10 11 gerätebezogene Diagnose 1:Firmware Versionsnummer
Versionsnummer der Firmware des SFC−DC: 2)
Byte 11: Hauptversion11 12
Firmware Versionsnummer Byte 11: HauptversionByte 10: Nebenversion
12 13 gerätebezogene Diagnose 2:Hardware Versionsnummer
Versionsnummer der Hardware des SFC−DC: 2)
Byte 13: Hauptversion13 14
Hardware Versionsnummer Byte 13: HauptversionByte 12: Nebenversion
14 15 gerätebezogene Diagnose 3:Störnummer
Störnummer, siehe Abschnitt 6.3, Tab.�6/9.
15 16Störnummer
1) In dieses Octet trägt der SFC−DC fest den Wert �10" ein.2) Z. B. �0x02 0x01" Z V1.02
Tab.�6/13: DP−Diagnose
Wie Sie die Slave−Diagnose anfordern, erfahren Sie in derBeschreibung zu Ihrem DP−Master.
Diagnose über allgemeinen DP−Master
HinweisDie in IEC 61158−6 Type 3 aufgeführte kennungs− bzw. ka�nalbezogene Diagnose wird nicht unterstützt.
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Stationsstatus 1
Beim Stationsstatus 1 ist besonders Bit 3 interessant. Ist die�ses Bit gesetzt, ist das Auswerten der gerätebezogenen Dia�gnose sinnvoll.
Stationsstatus 1
Bit Bedeutung Erläuterung
0 Diag.Station_Non_Existent SFC−DC nicht mehr/noch nicht ansprechbar. Mögliche Ursachen:� Betriebsspannung fehlt� Datenleitung unterbrochen� Störung auf der Datenleitung
1 Diag.Station_Not_Ready SFC−DC für Datenaustausch noch nicht bereit
2 Diag.Cfg_Fault Vom Master erhaltene Konfigurationsdaten stimmen mitden vom SFC−DC ermittelten nicht überein.
3 Diag.Ext_Diag Gerätebezogene Diagnose liegt vor. 1)
4 Diag.Not_Supported 1 = Der SFC−DC unterstützt die angeforderte Funktionnicht.
5 Diag.Invalid_Slave_Response immer 0 (vom SFC−DC immer auf 0 zurückgesetzt) 2)
6 Diag.Prm_Fault letztes Parametriertelegramm fehlerhaft
7 Diag.Master_Lock Zugriff durch einen anderen Master (wird vom Mastergesetzt)
1) Wird vom SFC−DC bei Auftreten eines neuen Fehlers (neue Fehlermeldung) gesetzt.2) Wird im DP−Master auf 1 gesetzt, wenn die vom Slave gesendete Antwort nicht interpretiert wer�
den kann.
Tab.�6/14: Aufbau Stationsstatus 1
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Stationsstatus 2 (nur SFC−DC bezogene Bits)
Stationsstatus 2
Bit Bedeutung Erläuterung
0 Diag.Prm_Req 1 = Master muss den SFC−DC neu konfigurieren
1 Diag.Stat_Diag 1 = Master muss Diagnosedaten abholen, bis dieses Bitauf 0 gesetzt wird
2 � immer 1 (vom SFC−DC auf logisch 1 gesetzt)
3 Diag.WD_On 1 = Ansprechüberwachung/Watchdog aktiviert
4 Diag.Freeze_Mode 1 = Freeze aktiviert 1)
5 Diag.Sync_Mode 1 = Sync aktiviert 1)
6 � Reserviert
7 Diag.Deactivated immer 0 (vom SFC−DC immer auf 0 zurückgesetzt)
1) Nur in Verbindung mit einer Diagnose−Meldung
Tab.�6/15: Diagnosebits Stationsstatus 2
Stationsstatus 3
Stationsstatus_3
Bit Bedeutung Erläuterung
0...6 � reserviert
7 Diag.Ext_Diag_Overflow ist immer logisch 0 (vom SFC−DC gesetzt)
Tab.�6/16: Diagnosebits Stationsstatus 3
6. Diagnose und Fehleranzeige
6−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
6.5.2 Diagnose über Parameterkanal
Der Festo Parameterkanal oder der Parameterkanal nachPROFIdrive (siehe Abschnitt 1.7.1) bietet folgende Zugriffs�möglichkeiten auf Diagnoseinformationen (siehe PNU 201 bis206, Abschnitt B.2.6):
� Aktuelle Gerätestörung (vgl. Fehler und Warnungen, sieheAbschnitt 6.3),
� Diagnosespeicher (PNU 200, PNU 201, PNU 202),
� PROFIBUS Diagnose (PNU 206).
Technischer Anhang
A−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anhang A
A. Technischer Anhang
A−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
A.1 Technische Daten A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Zubehör A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Umrechnung der Maßeinheiten A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A. Technischer Anhang
A−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
A.1 Technische Daten
Allgemein
Schutzart nach EN�60529 (Steckverbinder im gesteckten Zustand odermit Schutzkappe)
IP54
Relative Luftfeuchte 0 bis 95 %, nicht kondensierend
Temperaturbereich� Betrieb� Lagerung/Transport
0�°C ... +40�°C−25�°C ... +60�°C
Schutz gegen elektrischen Schlag(Schutz gegen direktes und indirektes Berüh�ren nach IEC/DIN EN 60204−1)
durch PELV−Stromkreis (Protected�Extra−Low Voltage)
CE−Zeichen (siehe Konformitätserklärung)è www.festo.com
nach EU−EMV−Richtlinie 1)
Schwingung nach DIN/IEC68/EN�60068 Teil 2−6:0,35�mm Weg bei 10 ... 60 Hz5�g Beschleunigung bei 60 ... 150�Hz
Schock nach DIN/IEC 68 / EN�60068 Teil 2−27:±30�g bei 11�ms Dauer;5 Schocks je Richtung
Temperaturüberwachung Abschaltung bei Temperatur > 80 °C
Displayauflösung 128 x 64 Pixel
Serielle Schnittstelle RS232, 9600 Baud
Montage Wand− oder Hutschienenmontage
1) Die Komponente ist vorgesehen für den Einsatz im Industriebereich.In Wohnbereichen müssen evtl. Maßnahmen zur Funkentstörung getroffen werden.Die maximal zulässige E/A−Signalleitungslänge beträgt 30 m (Referenzschalter).
A. Technischer Anhang
A−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Mechanische Daten
Abmessungen ca. 126 x 120 x 62 mm
Produktgewicht ca. 0,6 kg
Elektrische Daten
Lastspannungsversorgung (Anschluss Power, Pin A1, A2)� Nennspannung� Nennstrom (Motor)� Spitzenstrom
siehe Abschnitt 3.2
24 VDC ±10%3 A5 A
Logikspannungsversorgung (Anschluss Power, Pin 1, 2)� Nennspannung� Nennstrom� Spitzenstrom
siehe Abschnitt 3.2
24 VDC ±10%0,1 A0,8 A
Spezifikation Serielle Schnittstelle siehe Abschnitt 3.5
Spezifikation Eingang Referenzschalter nach DIN/EN 61131 Teil 2 (IEC 1131−2), siehe Abschnitt 3.6
PROFIBUS Daten
Protokoll PROFIBUS−DP (DPV0, DPV1)
Baudraten 9,6 kBd ... 12 MBd, automatische Baudratenerkennung
Schnittstelle� Stecker� Ausführung� Übertragungsart� integrierter Busabschluss
D−Sub, 9−poligRS 485, potenzialfreiseriell asynchron, halb−duplexkeiner
Kabeltyp abhängig von Leitungslänge und Feldbus�baudrate, siehe Handbuch der Steuerung
A. Technischer Anhang
A−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
A.2 Zubehör
Anschluss Leitung/Stecker Typ Länge [m]
Spannungsversorgung Versorgungsleitung KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10
Motoranschluss Motorleitung KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10
Referenzschalter z. B. Typ SME−10.../SMT−10... oder Verlängerungsleitung Typ KM8−M8−...
Serielle Schnittstelle Programmierleitung KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5
Steuerung (PROFIBUS−Schnittstelle)
Feldbusstecker für offenesFeldbuskabel−Ende
FBS−SUB−9−GS−DP−B �
Feldbusstecker fürM12−Adapter
FBA−2−M12−5POL−RK �
Schutzkappen Typ Bemerkung
1 Schutzkappe für die serielle Schnittstelle ISK−M8 10 Stück je Beutel
1 Schutzkappe für Anschluss �Referenzschalter",sofern nicht verwendet
Wandmontage Typ Bemerkung
2 Satz Mittenstützen (4 Klammern) MUP−18/25 2 Stück je Beutel
Für die Wandmontage werden zusätzlich 4 passende Schrauben M3 mit zylindrischem Kopf benötigt
Hutschienenmontage
Die Hutschienenmontage erfolgt an einer Tragschiene EN 60715 − 35x7.5 oder 35x15; Breite 35 mm,Höhe 7,5 mm oder 15 mm
A. Technischer Anhang
A−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anwenderdokumentation in Papierform
Deutsch P.BE−SFC−DC−PB−DE
Englisch P.BE−SFC−DC−PB−EN
Französisch P.BE−SFC−DC−PB−FR
Italienisch P.BE−SFC−DC−PB−IT
Spanisch P.BE−SFC−DC−PB−ES
Schwedisch P.BE−SFC−DC−PB−SV
A. Technischer Anhang
A−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
A.3 Umrechnung der Maßeinheiten
Im SFC−DC werden alle Parameter grundsätzlich in Inkrement−Angaben (inc, inc/s, inc/s2) gespeichert und erst beim Ein�schreiben oder Auslesen umgerechnet. Für das Display er�folgt die Umrechnung vom internen Basissystem in das(vor−)eingestellte Maßsystem innerhalb der Firmware; zurDarstellung am PC−Monitor innerhalb der FCT−Software. Somitist bei der Werteingabe oder beim Ablesen am Bedienfeldoder im FCT keine Umrechnung durch den Anwender erfor�derlich. Die direkte Übertragung von Werten über die Feldbus−Schnittstelle oder die serielle Schnittstelle mit CI−Befehlenerfolgt immer im Basissystem und setzt eine Umrechnung inInkremente voraus.
Die Umrechnung erfolgt über die Parameter:
� Vorschubkonstante, abhängig vom Antrieb,
� Getriebeuntersetzung,
� Encoder−Aufösung = physikalische Mess−Schritte pro Mo�torumdrehung.
Parameter SLTE−10 SLTE−16
feed Vorschubkonstante SLTE−...−BS5,0: 5000 [�m/rot] SLTE−...−LS7,5: 7500 [�m/rot]
gear Getriebeuntersetzung 1) SLTE−...−G04 (57:13)
enc Encoder−Auflösung 2) 512 x 4 = 2048 [Incr/rot] 1.000 x 4 = 4000 [Incr/rot]
HGPLE−14 / GEH60 HGPLE−25 / GEH61
feed Vorschubkonstante 31.416 [�m/rot] 62.832 [�m/rot]
gear Getriebeuntersetzung 1) 385 : 4 84 : 1
enc Encoder−Auflösung 2) 1.000 x 4 = 4000 [Incr/rot] 1.000 x 4 = 4000 [Incr/rot]
1) Angabe in zwei natürlichen Zahlen für Zähler bzw. Nenner des Bruches2) Beim SFC−DC: Impulsvervierfachung durch Digitalinterpolation
Tab.�A/1: Basis−Parameter für das Maßsystem bei linearen Antrieben
A. Technischer Anhang
A−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Parameter DEF
feed Vorschubkonstante 100.000
gear Getriebeuntersetzung 1) 100 : 1
enc Encoder−Auflösung 2) 500 x 4 = 2000
1) Angabe in zwei natürlichen Zahlen für Zähler bzw. Nenner des Bruches2) Beim SFC−DC: Impulsvervierfachung durch Digitalinterpolation
Tab.�A/2: Basis−Parameter für das Maßsystem bei Drehantrieben
Spezielle Umrechnungsfaktoren
Längeneinheit SLTE−10 SLTE−16 HGPLE−16/GEH60
HGPLE−25/GEH61
Inkremente > Millimeter Inkremente /1.795,938
Inkremente /2.338,461
Inkremente /12.254,901
Inkremente /5.347,593
Millimeter > Inkremente Millimeter *1.795,938
Millimeter *2.338,461
mm *12.254,901
mm *5.347,593
Inkremente > Inch Inkremente /45.616,83
Inkremente /59.396,92
Inkremente /311.274,48
Inkremente /135.828,86
Inch > Inkremente Inch *45.616,83
Inch *59.396,92
Inch *311.274,48
Inch *135.828,86
Tab.�A/3: Umrechungsfaktoren Maßsystem bei linearen Antrieben
Einheit DEF
Inkremente > Grad Inkremente / 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)
Grad > Inkremente Grad * 555,555556 (555,555556 = 200.000 / 360)
Inkremente > Umdrehungen Inkremente / 200.000
Umdrehungen > Inkremente Umdrehungen * 200.000
Tab.�A/4: Umrechungsfaktoren Maßsystem bei Drehantrieben
A. Technischer Anhang
A−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Allgemeine Umrechnungsfaktoren UF
1�[inch]��� � 25, 4�[mm]
1�[minch]��� � 0, 0254�[mm]
1�[°]����� � 1360
� [rot]
[�m] > [inc]UFmm��incmm�� � enc� gear
feedmm���incrot �
rotrot
mmrot
�[�inch] > [inc]
UFminch�� incminch� � enc� gear
feedminch���incrot �
rotrot
minchrot
���������� enc� gear
feedmm � 10,0254
��� incrot �
rotrot
mmrot �
minchmm
���������� UFmm � 0, 0254���incmm� mm
minch�
[rot] > [inc]UFrot��incrot�� � enc� gear���inc
rot� rot
rot�
A. Technischer Anhang
A−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Physikalische Größe Umrechnung in Inkremente
Position POS [inc]
� Zielposition� Referenzpunkt
[�m] > [inc] = POSìm x UFìm [�m] x [inc/�m]� Referenzpunkt� Projektnullpunkt� Software−Endlage, positiv� Software−Endlage negativ
[�inch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch
[�inch] x [�m/�inch] x [inc/�m][�inch] x [inc/�inch]
� Software−Endlage, negativ
[rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)
Geschwindigkeit V [inc/s] =
� Verfahrgeschwindigkeitzur Zielposition
[�m] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]zur Zielposition
� Suchgeschwindigkeit wäh�rend der Referenzfahrt
� Verfahrgeschwindigkeit
[�inch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch
[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s] x [inc/ìinch]
Verfahrgeschwindigkeitzum Achsennullpunkt wäh�rend der Referenzfahrt [rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]
Beschleunigung a [inc/s2] =
� Sollbeschleunigung [�m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]
[�inch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch
[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s2] x [inc/ìinch]
[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]
* Umrechnung [�m] > [�inch]: 1ìinch = 0,0254 ìm
Tab.�A/5: Allgemeine Formeln zur Umrechung
Referenz Festo Handling and Positioning Profile(FHPP)
B−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anhang B
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
B.1 Festo Parameterkanal (FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern B−5 . . .
B.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Referenz Parameter nach FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Parametergruppen B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Objektübersicht (Parameternummer PNU) B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3 Darstellung der Parametereinträge B−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.4 Gerätedaten − Standard Parameter B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.5 Gerätedaten − Erweiterte Parameter B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.6 Diagnose B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.7 Prozessdaten B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.8 Satzliste B−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.9 Projektdaten − Allgemein B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.10 Projektdaten − Kraftbetrieb B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.11 Projektdaten − Teachen B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.12 Projektdaten − Tippbetrieb B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.13 Projektdaten − Direktauftrag (Positionierbetrieb) B−37 . . . . . . . . . . . . . .
B.2.14 Projektdaten − Direktauftrag (Kraftbetrieb) B−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Mechanik B−40 . . . . . . . . . . . . .
B.2.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Referenzfahrt B−46 . . . . . . . . . .
B.2.17 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Regler B−48 . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.18 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Elektron. Typenschild B−54 . . .
B.2.19 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Stillstandsüberwachung B−56 .
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.1 Festo Parameterkanal (FPC)
B.1.1 Aufbau der zyklischen E/A−Daten (FHPP−FPC)
Der Parameterkanal dient zur Übertragung von Parametern.Der Parameterkanal setzt sich aus Folgendem zusammen:
Bestandteile Beschreibung
Parameterkennung (PKE) Bestandteil des Parameterkanals, der die Auftrags− bzw. die Antwortken�nung (AK) und die Parameternummer (PNU) enthält.Die Parameternummer dient zur Identifizierung bzw. Adressierung desjeweiligen Parameters. Die Auftrags− bzw. die Antwortkennung (AK) be�schreibt den Auftrag bzw. die Antwort in Form einer Kennzahl.
Subindex (IND) Adressiert ein Element eines Array−Parameters (Unterparameternummer)
Parameterwert (PWE) Wert des Parameters.Wenn ein Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführt werdenkann, wird im Antworttelegramm an der Stelle des Wertes eine Fehler�nummer übertragen. Die Fehlernummer beschreibt die Fehlerursache.
Tab.�B/1: Bestandteile Parameterkanal (PKW)
Der Parameterkanal besteht aus 8 Octets. Den Aufbau desParameterkanals zeigt die folgende Tabelle.
Bei PROFIBUS−Netzwerken werden 16−Bit−Daten (WORD) oder32−Bit−Daten (DWORD) auf dem Bus in �Big Endian"− Folgeübertragen d.h. das jeweils höherwertigste Byte (MSB) zu�erst.
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
FPC
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
MSB/LSB MSB LSB MSB ... ... LSB
Format Byte Byte WORD DWORD 1)
A−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
E−Daten 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)
MSB:
LSB:
IND:
ParID:
Most Significant Byte
Least Significant Byte
Subindex � zur Adressierung eines Array−Elements
Parameter Identifier (Parameterkennung) �
bestehend aus ReqID bzw. ResID und PNU
1) Value
(PWE)
Parameter Value (Parameterwert).
� bei Doppelwort: Bytes 5 ... 8
� bei Wort: Bytes 7, 8
� bei Byte: Byte 8
Tab.�B/2: Aufbau Parameterkanal
Parameterkennung (PKE)
Die Parameterkennung enthält Auftrags− bzw. die Antwort�kennung (AK) und die Parameternummer (PNU). Spontanmel�dungen über Bit 11 werden vom SFC−DC nicht unterstützt.
PKE
Byte 3 Byte 4
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Auftrag ReqID (AK) res. Parameternummer (PNU)
Antwort ResID (AK) res. Parameternummer (PNU)
ReqID (AK) Request Identifier � Auftragskennung (lesen, schreiben, ...)
ResID (AK) Response Identifier � Antwortkennung (Wert übertragen, Fehler, ...)
Value (PNU) Parameter Number � dient zur Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen
Parameters (siehe Abschnitt B.1). Die Auftrags− bzw. Antwortkennung kennzeichnet
die Art des Auftrags bzw. der Antwort (siehe Abschnitt B.1.2).
Tab.�B/3: Aufbau Parameterkennung (PKE)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.1.2 Auftragskennungen, Antwortkennungen und Fehlernummern
Die Auftragskennungen zeigt folgende Tabelle:
ReqID Beschreibung Antwortkennung
positiv negativ
0 Kein Auftrag 0 �
1 Parameter anfordern 1) 1, 2 7
2 Parameterwert ändern (Wort) 1) 1 7
3 Parameterwert ändern (Doppelwort) 1) 2 7
(4) � (reserviert − Beschreibungselement anfordern) 2) � �
(5) � (reserviert − Beschreibungselement ändern) 2) � �
6 Parameter anfordern (Array) 4, 5 7
7 Parameterwert ändern (Array, Wort) 4 7
8 Parameterwert ändern (Array, Doppelwort) 5 7
(9) � (reserviert − Anzahl Arrayelemente anfordern) 2) � �
(10) � (reserviert) 2) � �
11 Parameterwert ändern (Byte) 1) 11 7
12 Parameterwert ändern (Array, Byte) 12 7
(13) � (reserviert − Unteren Grenzwert anfordern) 2) � �
(14) � (reserviert − Oberen Grenzwert anfordern) 2) � �
(15) reserviert 2) � �
1) Bei Zugriff mit Auftragsnummern für einfache Variablen auf Parameter die als Array implementiertsind, wird der Subindex ignoriert, bzw. auf 0 gesetzt. D.h. dabei wird immer das erste Elementeines Arrays angesprochen.
2) Aufträge mit nicht unterstützter Auftragsnummer (ReqID) werden mit der Antwortkennung 7 undder Fehlernummer 22 beantwortet.
Tab.�B/4: Auftragskennungen und Antwortkennungen
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Ist der Auftrag nicht ausführbar, wird die Antwortkennung 7sowie die entsprechende Fehlernummer übertragen (negativeAntwort).
Antwortkennungen zeigt folgende Tabelle:
ResID Beschreibung
0 Keine Antwort
1 Parameter übertragen (Wort)
2 Parameter übertragen (Doppelwort)
(3) � (reserviert − Beschreibungselement übertragen) 1)
4 Parameterwert übertragen (Array Wort)
5 Parameterwert übertragen (Array Doppelwort)
6 Anzahl der Array−Elemente übertragen
7 Auftrag nicht ausführbar (mit Fehlernummer) 2)
(8) � (reserviert − keine Steuerhoheit f. PKW−Schnittstelle) 1)
(9) � (reserviert − Spontanmeldung � Wort) 1)
(10) � (reserviert − Spontanmeldung � Doppelwort) 1)
11 Parameterwert übertragen (Byte)
12 Parameterwert übertragen (Array, Byte)
(13) � (reserviert − Unteren Grenzwert übertragen) 1)
(14) � (reserviert − Oberen Grenzwert übertragen) 1)
(15) � (reserviert) 1)
1) Beim SFC−DC nicht genutzt2) Fehlernummern siehe folgende Tabelle
Tab.�B/5: Auftragskennungen und Antwortkennungen
Wenn der Auftrag der Parameterbearbeitung nicht ausgeführtwerden kann, wird eine entsprechende Fehlernummer imAntworttelegramm (Octet 7 und 8 des FPC−Bereichs) übertra�gen. Mögliche Fehlernummern zeigt die folgende Tabelle:
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Fehlernummern Beschreibung
0 0x00 Unzulässige PNU. Der Parameter existiert nicht.
1 0x01 Parameterwert nicht änderbar (nur lesbar)
(2) 0x02 � (reserviert − Untere oder obere Wertgrenze überschritten) 1)
3 0x03 Fehlerhafter Subindex
4 0x04 kein Array
5 0x05 falscher Datentyp
(6) 0x06 � (reserviert − kein Setzen erlaubt � nur rücksetzbar) 1)
(7) 0x07 � (reserviert − Beschreibungslement nicht änderbar) 1)
(8) 0x08 � (reserviert − im IR gefordertes PPO−Write nicht vorhanden) 1)
9 0x09 Beschreibungsdaten nicht vorhanden
(10) 0x10 � (reserviert − Accessgroup falsch) 1)
11 0x0A keine Steuerhoheit
(12) 0x0B � (reserviert − Passwort falsch) 1)
13 0x0C Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar
(14) 0x0D � (reserviert − Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar) 1)
(15) 0x0E � (reserviert − kein Textarray vorhanden) 1)
(16) 0x10 � (reserviert − PPO−Write fehlt) 1)
(17) 0x11 � (reserviert − Auftrag wg. Betriebszustand nicht ausführbar) 1)
(18) 0x12 � (reserviert − sonstige Fehler) 1)
(19) 0x13 � (reserviert − Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar) 1)
(20) 0x14 � (reserviert − Unzulässiger Wert) 1)
(21) 0x15 � (reserviert − Antwort zu lang) 1)
22 0x16 Unzulässig: Attribute, Number of Elements, PNU oder IND
(23) 0x17 � (reserviert − Write Request: Unzulässiges Format) 1)
24 0x18 Write Request: Anzahl Werte unzulässig
(...99) 0x64 � (reserviert − PROFIBUS)
100 0x65 � (reserviert − Festo: ReqID wird nicht unterstützt) 1)
(...255) 0xFF � (reserviert − Festo)
1) Diese Fehlernummern werden nicht verwendet
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.1.3 Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung
Regeln Beschreibung
1 Sendet der Master die Kennung für "Kein Auftrag" reagiert der SFC−DC mit der Antwort�kennung für "Keine Antwort".
2 Ein Auftrags− oder Antwort−Telegramm bezieht sich immer auf einen einzigen Parameter.
3 Der Master muss einen Auftrag solange senden, bis er die zugehörige Antwort vom SFC−DC empfangen hat.
4 Der Master erkennt die Antwort auf den gestellten Auftrag:� durch die Auswertung der Antwortkennung� durch die Auswertung der Parameternummer (PNU)� ggf. durch die Auswertung des Subindex (IND)� ggf. durch Auswertung des Parameterwertes.
5 Der SFC−DC stellt die Antwort solange bereit, bis der Master einen neuen Auftrag sendet.
6 a) Ein Schreibauftrag wird, auch bei zyklischer Wiederholung desselben Auftrags, vomSFC−DC nur einmalig ausgeführt.
b) Zwischen zwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auftragskennung (AK),Parameternummer (PNU) und Subindex (IND) muss die Auftragskennung 0 (kein Auf�trag) gesendet und die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartet werden. Damitist sichergestellt, dass eine �alte" Antwort nicht als �neue" Antwort interpretiert wird.
Tab.�B/6: Regeln für die Auftrags−Antwort−Bearbeitung
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Ablauf der Parameter−Bearbeitung
VorsichtBeachten Sie beim Ändern von Parametern:Ein FHPP−Steuersignal, das sich auf einen geänderten Pa�rameter beziehen soll, darf erst dann erfolgen, wenn zumentsprechenden Parameter und ggf. Index die Antwortken�nung �Parameterwert übertragen� eingetroffen ist.
Soll z. B. ein Positionswert in einem Positionsregister geän�dert und anschließend auf diese Position verfahren werden,darf der Fahrbefehl erst dann erfolgen, wenn der SFC−DC dieÄnderung des Positionsregisters abgeschlossen und bestätigthat.
VorsichtUm sicherzustellen, dass eine �alte" Antwort nicht als�neue" Antwort interpretiert werden kann, muss zwischenzwei aufeinander folgenden Aufträgen mit gleicher Auf�tragskennung (AK), Parameternummer (PNU) und Subin�dex (IND) die Auftragskennung 0 (kein Auftrag) gesendetund die Antwortkennung 0 (keine Antwort) abgewartetwerden.
Fehlerauswertung
Bei nicht ausführbaren Aufträgen antwortet der Slave wiefolgt:
� Ausgabe von Antwortkennung = 7
� Ausgabe einer Fehlernummer in Byte 7 und 8 des Parame�terkanals (FPC).
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Beispiel zur Parametrierung über DPV0
Die folgenden Tabellen zeigen ein Beispiel einer Parametrie�rung eines Verfahrsatzes der Verfahrsatztabelle über (FPC �Festo Parameter Channel).
Schritt 1 Ausgangszustand der 8 Byte FPC−Daten:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
E−Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Schritt 2 Schreibe Satznummer 1 mit Absolutpositionierung:PNU 401, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Byte:ReqID 12 (0xC) mit Wert 0x00.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00
E−Daten 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
Schritt 3 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0xC sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Schritt 4 Schreibe Satznummer 1 mit Zielposition 0x1234 (dezimal4660 Inkremente):PNU 404, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00001234.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Schritt 5 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34
Schritt 6 Schreibe Satznummer 1 mit Geschwindigkeit 0x7743 (dezimal30531 Inkremente/s):PNU 406, Subindex 2 � Parameterwert ändern, Array, Doppel�wort: ReqID 8 (0x8) mit Wert 0x00007743.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
E−Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43
Schritt 7 Nach Empfang der E−Daten mit ResID 0x8 sende A−Daten mitReqID = 0x0 und warte auf E−Daten mit ResID = 0x0:
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
reserviert Subindex ReqID/ResID + PNU Parameterwert
A−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
E−Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2 Referenz Parameter nach FHPP
B.2.1 Parametergruppen
Gruppe PNU 1) Beschreibung
Gerätedaten 100 � Geräteidentifikation und gerätespezifische Einstellungen,Versionsnummern, Kennworte, usw.
Diagnose 200 � Speicher für Diagnoseereignisse: Störnummern, Störzeit,kommendes/gehendes Ereignis; Verwaltung desDiagnospeichers
Prozessdaten 300 � Aktuelle Soll− und Istwerte, lokale E/As, Statusdaten,Bedienfeldabfrage usw.
Satzliste 400 � Ein Satz enhält alle für einen Positioniervorgang notwendigenSollwertparameter
Projektdaten� Kraftbetrieb� Teachen� Tippbetrieb� Direktauftrag
500 � Grundlegende Projekt−Einstellungen. MaximaleGeschwindigkeit und Beschleunigung, Offset Projektnullpunktusw. –> Parameter sind die Basis für die Satzliste.
Faktor Gruppe 600 � reserviert
Achsdaten ElektrischeAntriebe 1� Mechanik� Referenzfahrt� Typenschild� Stillstandsüber�
wachung
1000 � Alle achsspezifischen Parameter für elektrische Antriebe.Getriebefaktor, Vorschubkonstante, Referenzparameter ...
1) Parameternummer nach FHPP−FPC
Tab.�B/7: Parametergruppen (FHPP)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.2 Objektübersicht (Parameternummer PNU)
Die folgende Übersicht zeigt alle definierten Parameter desFHPP mit der Parameternummer PNU zur Parametrierungnach FHPP−FPC (I/O Messaging).
Die Beschreibung der Parameter finden Sie in denAbschnitten B.2.4 bis B.2.19.
Die Übersicht der verfügbaren CI−Objekte finden Sie imAnhang C.2.1.
Name FHPPPNU Subind.
B.2.4 Gerätedaten � Standardparameter
Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version des Herstellers) 100 �
Manufacturer Firmware Version (Firmware−Version des Herstellers) 101 �
Version FHPP (Version FHPP) 102 �
Controller Serial Number (Seriennummer Controller) 114 1 � 12
B.2.5 Gerätedaten � Erweiterte Parameter
Manufacturer Device Name (Gerätename des Herstellers) 120 1 � 25
User Device Name (Gerätename des Anwenders) 121 1 � 25
Drive Manufacturer (Herstellername) 122 1 � 30
HTTP Drive Catalog Address (HTTP−Adresse des Herstellers) 123 1 � 30
Festo Order Number (Festo Bestellnummer) 124 1 � 30
Device Control (Gerätesteuerung) 125 �
HMI Parameter (HMI−Parameter) 126 1 � 4
Data Memory Control (Data Memory Control) 127 1, 2
B.2.6 Diagnose
Diagnostic Event (Diagnoseereignis) 200 1 � 16
Error Number (Störnummer) 201 1 � 16
Time Stamp (Zeitstempel) 202 1 � 16
Diagnosis Memory Parameter (Diagnosespeicher Parameter) 204 1 � 4
Device Errors (Gerätestörung) 205 �
Fieldbus Diagnosis (Feldbus−Diagnose) 206 1 � 6
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name FHPPNameSubind.PNU
B.2.7 Prozessdaten
Local Digital Inputs (Lokale Digitale Eingänge) 303 �
Local Digital Outputs (Lokale Digitale Ausgänge) 304 1, 2
Cycle Number (Zyklenzahl) 305 �
B.2.8 Satzliste
Record Number (Satznummer) 400 �
Record Control Byte 1 (Satzsteuerbyte 1) 401 1 � 32
Record Target Position (Verfahrsatz Zielposition) 404 1 � 32
Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit) 406 1 � 32
Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung) 407 1 � 32
Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung) 408 1 � 32
B.2.9 Projektdaten � Allgemeine Projektdaten
Project Zero Point (Offset Projektnullpunkt) 500 �
Software End Positions (Software−Endlagen) 501 1, 2
Max Velocity (Max. zulässige Geschwindigkeit) 502 �
Max Acceleration (Max. zulässige Beschleunigung) 503 �
B.2.10 Projektdaten � Kraftbetrieb
Stroke Limit (Hubbegrenzung) 510 �
Min Torque/Force (Min. zul. Kraft/Moment) 511 �
Max Torque/Force (Max. zulässige Kraft/Moment) 512 �
B.2.11 Projektdaten � Teachen
Teach Target (Teachziel) 520 �
B.2.12 Projektdaten � Tippbetrieb
Jog Mode Velocity Phase 2 (Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2) 531 �
Jog Mode Acceleration (Tippbetrieb Beschleunigung) 532 �
Jog Mode Deceleration (Tippbetrieb Verzögerung) 533 �
Jog Mode Time Phase 1 (Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1) 534 �
B.2.13 Projektdaten � Direktauftrag Positionieren
Direct Mode Acceleration (Direktauftrag Beschleunigung) 541 �
Direct Mode Deceleration (Direktauftrag Verzögerung) 542 �
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name FHPPNameSubind.PNU
B.2.14 Projektdaten � Direktauftrag (Kraftbetrieb)
Force Target Window (Meldefenster für Kraft erreicht) 552 �
Force Target Window Time (Beruhigungszeit für Kraft erreicht) 553 �
Force Mode Speed Limit (Geschwindigkeitsbegrenzung) 554 �
B.2.15 Achsdaten Elektrische Antriebe 1 � Mechanik
Polarity (Richtungsumkehr) 1000 �
Encoder Resolution (Encoder−Auflösung) 1001 1, 2
Gear Ratio (Getriebeübersetzung) 1002 1, 2
Feed Constant (Vorschubkonstante) 1003 1, 2
Position Factor (Positionsfaktor) 1004 1, 2
Axis Parameter (Achsparameter) 1005 1 � 5
B.2.16 Achsdaten Elektrische Antriebe 1 � Referenzfahrt
Offset Axis Zero Point (Offset Achsennullpunkt) 1010 �
Homing Method (Referenzfahrtmethode) 1011 �
Homing Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt) 1012 1, 2
Homing Required (Referenzfahrt erforderlich) 1014 �
Homing Max Torque (Referenzfahrt max. Drehmoment) 1015 �
B.2.17 Achsdaten Elektrische Antriebe 1 � Reglerparameter
Halt Option Code (Halt Optionscode) 1020 �
Fault Reaction Option Code (Fehlerreaktion Optionscode) 1021 �
Target Position Window (Meldefenster Position) 1022 �
Position Window Time (Beruhigungszeit für Ziel erreicht) 1023 �
Position Control Parameter Set (Parameter des Positionsreglers) 1024 18 � 23, 32
Motor Data (Motor−Daten) 1025 1, 3
Drive Data (Antriebs−Daten) 1026 1 � 8
B.2.18 Achsdaten Elektrische Antriebe 1 � Elektronisches Typenschild
Motor Type (Motor Typ) 1030 �
Max Current (Maximaler Strom) 1034 �
Motor Rated Current (Motor Nennstrom) 1035 �
Motor Rated Torque (Motor Nennmoment) 1036 �
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name FHPPNameSubind.PNU
B.2.19 Achsdaten Elektrische Antriebe 1 � Stillstandsüberwachung
Position Target Value (Sollposition) 1040 �
Position Actual Value (Aktuelle Position) 1041 �
Standstill Position Window (Meldefenster Stillstand) 1042 �
Standstill Window Time (Ansprechverzögerung Stillstand) 1043 �
Tab.�B/8: Parameter−Übersicht FHPP
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.3 Darstellung der Parametereinträge
Encoder Resolution (Encoder Auflösung)
FHPP 1001 1 � 2 0 ... 1 uint32 rw
Beschreibung Encoder Auflösung in Inkremente / UmdrehungDie Encoder Auflösung ist fix und kann vom Benutzer nicht geändert wer�den. Der Rechenwert wird aus dem Bruch (Encoder−Inkremente/Motor−Um�drehung) bestimmt.
Encoder Increments(E d I k t )
1001 1 0 uint32 rw(Encoder−Inkremente)
Wertebereich: 0 ... 232−1Default: 500
Motor Revolutions(M t d h )
1001 2 1 uint32 rw(Motorumdrehung)
Fix = 1
CI 608Fh 01h � 02h Array uint32 rw
1 Name des Parameters in Englisch (Deutsch in Klammern)
2 Parameternummer (PNU)
3 Subindizes des Parameters für FHPP mit DPV0� : Das Objekt hat keinen Subindex (simple Variable)1...30: Das Objekt hat Subindizes von 1..30
4 Subindizes des Parameters für FHPP mit DPV1
5 Datentyp des Elements.
6 Lese/Schreibrecht: ro = read only, wo = write only, rw = lesen und schreiben
7 Beschreibung des Parameters
8 Wenn vorhanden: Erklärung der Subindizes
9 Korrespondierendes CI−Objekt
Bild�B/1: Darstellung der Parametereinträge
1 2 3 4 5 6
7
8
9
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.4 Gerätedaten − Standard Parameter
Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version des Herstellers)
FHPP 100 � � uint16 ro
Beschreibung Codierung der Hardwareversion, Angabe in BCD: xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
CI 2069h 00h Var uint16 ro
Manufacturer Firmware Version (Firmware−Version des Herstellers)
FHPP 101 � � uint16 ro
Beschreibung Firmwareversion, Angabe in BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
CI 206Ah 00h Var uint16 ro
Version FHPP (Version FHPP)
FHPP 102 � � uint16 ro
Beschreibung Versionsnummer des FHPP, Angabe in BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
CI 2066h 00h Var uint16 ro
Controller Serial Number (Seriennummer Controller)
FHPP 114 1 � 12 0 � 11 char ro
Beschreibung 12−stelliger Code zur Identifizierung des Controllers, z. B. �081007PN0636"
CI 2072h 00h Var V−String ro
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.5 Gerätedaten − Erweiterte Parameter
Manufacturer Device Name (Gerätename des Herstellers)
FHPP 120 1 � 25 0 � 24 char ro
Beschreibung Bezeichnung des Antriebs, z. B.: �SFC−DC−VC−3−E−H2−PB"
CI 1008h 00h Var V−String ro
User Device Name (Gerätename des Anwenders)
FHPP 121 1 � 25 0 � 24 char ro
Beschreibung Bezeichnung des Antriebs durch den Benutzer. Max. 24 Zeichen (ASCII, 7−bit).Default: �motor001"
CI 20FDh 00h Var V−String rw
Drive Manufacturer (Herstellername)
FHPP 122 1 � 30 0 � 29 char ro
Beschreibung Name des Antriebsherstellers: �Festo AG & Co. KG"
CI 6504h 00h Var V−String ro
HTTP Drive Catalog Address (HTTP−Adresse des Herstellers)
FHPP 123 1 � 30 0 � 29 char ro
Beschreibung Internet−Adresse des Herstellers: �www.festo.com"
CI 6505h 00h Var V−String ro
Festo Order Number (Festo Bestellnummer)
FHPP 124 1 � 30 0 � 29 char ro
Beschreibung Festo Bestellnummer, z.�B. �540366" oder �540367"
CI 6503h 00h Var V−String ro
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Device Control (Gerätesteuerung)
FHPP 125 � � uint8 rw
Beschreibung Aktiviert/deaktiviert die Steuerung über die Schnittstellen des SFC−DC.Entspricht �HMI control" beim Bedienfeld und �FCT / HMI" beim FCT.0 (0x00): Steuerung über Steuerungsschnittstelle deaktiviert (Feldbus),
über HMI (Bedienfeld) und FCT aktiviert1 (0x01): Steuerung über Steuerungsschnittstelle aktiviert (default)
CI 207Dh 00h Var uint8 rw
HMI Parameter (HMI−Parameter)
FHPP 126 1 � 4 0 � 3 uint8 ro
Beschreibung Parametrierung der HMI−Funktionen (nur bei SFC−DC−...−H2−...)
LCD Current( )
126 1 0 uint8 CI: rw(LCD−Spannung) Wertebereich: 1 � 5 (0x01 � 0x05). Default: 5
LCD Contrast 126 2 1 uint8 CI: rwLCD−Kontrast Wertebereich: 0 � 63 (0x00 � 0x3F). Default: 10
Measure( )
126 3 2 uint8 CI: rw(Maßsystem) Festlegen des Maßsystems für die LCD−Anzeige. Vgl. Objekt 20D0h.
Fix: 1 (0x01): metrische Maßeinheiten � mm, mm/s, mm/s2
Scaling Factor( k l f k )
126 4 3 uint8 CI: rwg(Skalierungsfaktor) Anzahl der dezimalen Nachkommastellen
Fix: 2 (0x02): 2 dezimale Nachkommastellen
CI 20FFh 01h � 04h Array uint8 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Data Memory Control (Data Memory Control)
FHPP 127 1, 2 0, 1 uint8 rw 1)
Beschreibung Kommandos für den EEPROM (nicht flüchtige Datenhaltung).
Delete EEPROM( l h )
127 1 0 uint8 rw(EEPROM löschen) Nach Schreiben des Objekts und Power Off/On sind die Daten im EEPROM
gelöscht. Beachten Sie den nachfolgenden Hinweis.Fix: 16 (0x10): Werkseinstellungen herstellen (Daten im EEPROM löschen)
Save Data( h )
127 2 1 uint8 rw(Daten speichern) Die Daten im EEPROM werden mit den aktuellen anwenderspezifischen
Einstellungen überschrieben.Fix 1 (0x01): Daten speichern
CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)
1) Beim Lesen erfolgt immer Antwort ’0’
HinweisAlle anwenderspezifischen Einstellungen gehen beimLöschen verloren (außer Zykluszahl). Der Zustand nachdem Löschen entspricht der Standard−Werkseinstellung.
Der Getriebefaktor wird auf die Standard−Werkseinstellungfür den SLTE gesetzt.
· Zur Einstellung des Getriebefaktors: Wenden Sie sich anden Festo Service.
· Führen Sie nach dem Löschen des EEPROM immer eineErst−Inbetriebnahme durch.
· Beim Löschen des EEPROM werden auch die Feldbus−Parameter zurückgesetzt!
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.6 Diagnose
Beschreibung der Funktionsweise des Diagnosespeichers,siehe Abschnitt 6.4.
Diagnostic Event (Diagnoseereignis)
FHPP 200 1 � 16 0 � 15 uint8 ro
Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Art der Störung oder Diagnoseinformation.Anzeige, ob eine kommende oder gehende Störung gespeichert wurde.Wert Art des Diagnoseereignisses
0 (0x00) Keine Störung (oder Störungsmeldung gelöscht)1 (0x01) Kommende Störung2 (0x02) Gehende Störung3 (0x03) reserviert4 (0x04) Überlauf Zeitstempel
Event 1( )
200 1 0 uint8 ro(Ereignis 1) Aktives Diagnosereignis
Event 2( )
200 2 1 uint8 ro(Ereignis 2) Vorheriges Diagnosereignis
Event �( )
200 � � uint8 ro(Ereignis �) �
Event 16( )
200 16 15 uint8 ro(Ereignis 16) Ältestes gespeichertes Diagnosereignis
CI 20C8h 01h � 10h Array uint8 ro
Error Number (Störnummer)
FHPP 201 1 � 16 0 � 15 uint16 ro
Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Störungsnummer, dient zur Identifikation derStörung. Störnummern siehe Abschnitt 6.3.
Event �( )
201 � � uint16 ro(Ereignis �) Siehe PNU 200
CI 20C9h 01h � 10h Array uint16 ro
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−23Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Time Stamp (Zeitstempel)
FHPP 202 1 � 16 0 � 15 uint32 ro
Beschreibung Zeitpunkt des Diagnoseereignisses in der Einheit nach PNU 204/2 seit demEinschalten. Bei Überlauf springt der Zeitstempel von 0xFFFFFFFF auf 0, imDiagnosespeicher wird ein Eintrag �Überlauf Zeitstempel" erzeugt.
Event �( )
202 � � uint32 ro(Ereignis �) Siehe PNU 200
CI 20CAh 01h � 10h Array uint32 ro
Diagnosis Memory Parameter (Diagnosespeicher Parameter)
FHPP 204 1 � 4 0 � 3 uint8 rw/ro
Beschreibung Konfiguration des Diagnosespeichers
Fault Type( )
204 1 0 uint8 rwyp(Störungstyp) Kommende und gehende Störungen.
1 (0x01): Kommende und gehende Störungen *) aufzeichnen (default)2 (0x02): Nur kommende Störungen aufzeichnen*) Gehende Störung = Zeitpunkt, zu dem die Störung quittiert wurde.
Resolution( fl )
204 2 1 uint8 rw(Auflösung) 1 (0x01): Auflösung Zeitstempel 10 ms (default)
2 (0x02): Auflösung Zeitstempel 1 ms
Clear Memory( h l h )
204 3 2 uint8 rwy(Speicher löschen) Diagnosespeicher löschen durch Schreiben des Werts = 1
Lesen wird immer mit Wert = 0 beantwortet.
Number of Entries( hl )
204 4 3 uint8 ro(Anzahl Einträge) Anzahl der Einträge im Diagnosespeicher.
Wertebereich: 0 � 15 (0x00 � 0x0F)
CI 20CCh 01h � 04h Array uint8 rw/ro
Device Errors (Gerätestörung)
FHPP 205 � � uint16 rw
Beschreibung Auslesen oder Löschen der aktiven Gerätestörung.Lesen [Bit 0 � 15] : siehe Abschnitt 6.3, Tab.�6/6.Schreiben von 0 (0x0000): Löschen aller Gerätestörungen
CI 2FF1h 00h Var uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Fieldbus Diagnosis (Feldbus−Diagnose)
FHPP 206 1 � 6 0 � 5 uint8 ro
Beschreibung Auslesen der PROFIBUS Diagnose−Daten
Connection State( b d
206 1 0(Verbindungs�
zustand)Aktueller Verbindungszustand.0 (0x00): Warten auf Parametrierung16 (0x10): Warten auf Konfiguration32 (0x20): Datenaustausch
Baud Rate( d )
206 2 1(Baudrate) Aktuelle Baudrate.
0 (0x00): 12 MBaud 6 (0x06): 93,75 kBaud1 (0x01): 6 MBaud 7 (0x07): 45,45 kBaud2 (0x02): 3 MBaud 8 (0x08): 19,2 kBaud3 (0x03): 1,5 MBaud 9 (0x09): 9,6 kBaud4 (0x04): 500 MBaud 15, 255 (0x0F, 0xFF): keine Baudrate (default), 5 (0x05): 187,5 kBaud Baudratensuche aktiv
Master Address( d )
206 3 2(Master−Adresse) Master−Adresse.
Wertebereich: 0 � 125 (0x00 � 0x7D)Default: 255 (0xFF)
Slave Address( l d )
206 4 3(Slave−Adresse) Slave−Adresse ("this station").
Wertebereich: 0 � 125 (0x00 � 0x7D)Default: 255 (0xFF)
Configuration( f )
206 5 4g(Konfiguration) Aktuelle Konfiguration.
0 (0x00): ungültige Konfiguration1 (0x01): Festo FHPP Standard (8 Byte E/A)2 (0x02): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 Byte E/A)
Settings( b d
206 6 5g(Verbindungs�einstellungen)
Verbindungseinstellungen.0 (0x00): Gerätebezogene Diagnose ON (GbD ON, default)1 (0x01): Gerätebezogene Diagnose OFF (GbD OFF)
CI 2FF2h 01h � 06h Array uint8 ro
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−25Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.7 Prozessdaten
Local Digital Inputs (Lokale Digitale Eingänge)
FHPP 303 � � uint32 ro
Beschreibung Abbild der digitalen Eingänge. Liefert den Zustand spezieller Eingänge.Bit 0, 1: reserviert (= 0)Bit 2: Referenzschalter (1 = Referenzeingang liefert 0−Signal)Bit 3 � 15: reserviert (= 0)Bit 16 � 20: Aktuelle Satznummer (vgl. Steuerbyte 3)Bit 21: STOP (CCON.B1) bzw. interner Zustand �Stopp"Bit 22: ENABLE (CCON.B0) bzw. interner Zustand �Antrieb freigegeben"Bit 23: START (CPOS.B1) bzw. interner Zustand �Auftrag gestartet"Bit 24 � 31: reserviert (= 0)
CI 60FDh 00h Var uint32 ro
Local Digital Outputs (Lokale Digitale Ausgänge)
FHPP 304 1, 2 0, 1 uint32 rw
Beschreibung Abbild der digitalen Ausgänge.
Digital Outputs( l )
304 1 0 uint32 rwg p(Digitale Ausgänge) Zustand spezieller Ausgänge (geschriebene Werte werden nicht übernommen).
Bit 0 � 15: reserviert (= 0)Bit 16: MC (SPOS.B2) bzw. interner Zustand �Motion Complete"Bit 17: ENABLED (SCON.B0) bzw. interner Zustand �Betriebsbereit"Bit 18: ACK (SPOS.B1) bzw. interner Zustand �Start−Signal akzeptiert"Bit 19: FAULT (SCON.B3) bzw. interner Zustand �Fehler"Bit 20 � 31: reserviert (= 0)
Mask( k )
304 2 1 uint32 rw(Maske) Fix = 0 (geschriebene Werte werden nicht übernommen).
CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 rw
Cycle Number (Zyklenzahl)
FHPP 305 � � uint32 ro
Beschreibung Anzahl der gefahrenen Verfahrsätze, Referenzfahrten etc.Wertebereich: 0 � +(232 − 1)
CI 2FFFh 00h Var uint32 ro
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.8 Satzliste
Satznr. RCB1 Soll−position
Geschwin�digkeit
Beschl.Anfahren
Beschl.Bremsen
FHPP PNU 400 401 404 406 407 408
Typ uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32
Daten Satznr. 0 Referenzfahrt
Satznr. 1 Satzsteuer�byte Satz 1
SollwertSatz 1
SollwertSatz 1
SollwertSatz 1
SollwertSatz 1
� � SollwertSatz 2
SollwertSatz 2
SollwertSatz 2
SollwertSatz 2
� � � � � �
Satznr. 31 Satzsteuer�byte Satz 31
SollwertSatz 31
SollwertSatz 31
SollwertSatz 31
SollwertSatz 31
32 reserviert (Daten für Tippbetrieb)
33 reserviert (Daten für Direktauftrag)
Tab.�B/9: Aufbau der Satzliste bei FHPP
FHPP Die Satzauswahl für Lesen und Schreiben erfolgt im FHPPüber den Subindex der PNUs 401 � 408. Der auzuführende Satz wird über die Satznummer in PDO1ausgewählt. PNU 400 wird nur für das Teachen von Sätzen imDirektbetrieb benötigt.
Record Number (Satznummer)
FHPP 400 � � uint8 rw
Beschreibung Der aktive / gewählte Satz. Ist auch dann gültig, wenn der Antrieb nicht imSatzselektionsbetrieb ist (z.�B. beim Teachen). Im Satzselektionsbetrieb wirddieser Parameter in den zyklischen E/A−Daten übertragen.Wertebereich: 0 � 31 (0x00 � 0x1F)
CI 2033h � Var uint8 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−27Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Record Control Byte 1 (Satzsteuerbyte 1)
FHPP 401 1 � 32 0 � 31 uint8 rw
Beschreibung Das Satzsteuerbyte 1 (RCB1) steuert wichtige Einstellungen für denPositionierauftrag bei Satzselektion. Das Satzsteuerbyte ist bitorientiert:Bit 0: Sollwert absolut/relativBit 1 � 7: reserviert (= 0)Werte:0 (0x00): Sollwert ist absolut (default)1 (0x01): Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert/Weiterschaltwert
Record 0( f h )
401 1 0 uint8 rw(Verfahrsatz 0) nicht verwenden (Referenzfahrt)
Record �( f h )
401 � � uint8 rw(Verfahrsatz �) Satzsteuerbyte von Verfahrsatz 1 � 30
Record 31( f h )
401 32 31 uint8 rw3(Verfahrsatz 31) Satzsteuerbyte von Verfahrsatz 31
CI 20EAh 01h � 20h Array uint8 rw
Record Target Position (Verfahrsatz Zielposition)
FHPP 404 1 � 32 0 � 31 int32 rw
Beschreibung Zielpositionen der Verfahrsatztabelle.Entsprechend PNU 401 / RCB1 absolut oder relativ in Inkrementen.Wertebereich: −231 � +(231 − 1)Default: 0
Record 0( f h )
404 1 0 int32 rw(Verfahrsatz 0) nicht verwenden (Referenzfahrt)
Record �( f h )
404 � � int32 rw(Verfahrsatz �) Zielposition von Verfahrsatz 1 � 30
Record 31( f h )
404 32 31 int32 rw3(Verfahrsatz 31) Zielposition von Verfahrsatz 31
CI 20ECh 01h � 20h Array int32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−28 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Record Velocity (Verfahrsatz Geschwindigkeit)
FHPP 406 1 � 32 0 � 31 uint32 rw
Beschreibung Geschwindigkeits−Sollwert in Inkrementen/sWertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 � 674019 (Z 0 � 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 � 347593 (Z 0 � 65 mm/s)DEF: 0 � 216000 (Z 0 � 388,8 °/s)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Geschwindigkeit (PNU 502)Default: abhängig vom Achstyp
Record 0( f h )
406 1 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) nicht verwenden (Referenzfahrt)
Record �( f h )
406 � � uint32 rw(Verfahrsatz �) Geschwindigkeit von Verfahrsatz 1 � 30
Record 31( f h )
406 32 31 uint32 rw3(Verfahrsatz 31) Geschwindigkeit von Verfahrsatz 31
CI 20EDh 01h � 20h Array uint32 rw
Weiterer Subindex von Objekt 20EDh siehe PNU 531
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−29Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Record Acceleration (Verfahrsatz Beschleunigung)
FHPP 407 1 � 32 0 � 31 uint32 rw
Beschreibung Sollwert für das Anfahren in Inkrementen/s2
Die Beschleunigung kann nur für Positionierbetrieb angegeben werden.Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Beschleunigung (PNU 503)Default:SLTE: 500 mm/s2
HGPLE/GEH: 100 mm/s2
DEF: 360 °/s2
Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Record 0( f h )
407 1 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) nicht verwenden (Referenzfahrt)
Record �( f h )
407 � � uint32 rw(Verfahrsatz �) Beschleunigung bei Verfahrsatz 1 � 30
Record 31( f h )
407 32 31 uint32 rw3(Verfahrsatz 31) Beschleunigung bei Verfahrsatz 31
CI 20EEh 01h � 20h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EEh siehe PNU 532 und 541
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−30 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Record Deceleration (Verfahrsatz Verzögerung)
FHPP 408 1 � 32 0 � 31 uint32 rw
Beschreibung Sollwert für das Bremsen (Verzögerung) in Inkrementen/s2
Die Verzögerung kann nur für Positionierbetrieb angegeben werden.Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.Wertebereich und Default: siehe PNU 407
Record 0( f h )
408 1 0 uint32 rw(Verfahrsatz 0) nicht verwenden (Referenzfahrt)
Record �( f h )
408 � � uint32 rw(Verfahrsatz �) Abbremsung bei Verfahrsatz 1 � 30
Record 31( f h )
408 32 31 uint32 rw3(Verfahrsatz 31) Abbremsung bei Verfahrsatz 31
CI 20EFh 01h � 20h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EFh siehe PNU 533 und 542
1) Abhängig vom Achstyp, siehe PNU 1005/04
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−31Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.9 Projektdaten − Allgemein
Project Zero Point (Offset Projektnullpunkt)
FHPP 500 � � int32 rw
Beschreibung Abstand vom Achsennullpunkt zum Projektnullpunkt in Inkrementen.Bezugspunkt für Positionswerte in der Anwendung (siehe PNU 404).Wertebereich: −231 � +(231 − 1)Default: 0
CI 21F4h 00h Var int32 rw
Software End Position (Software−Endlagen)
FHPP 501 1, 2 0, 1 int32 rw
Beschreibung Softwareendlagen in Inkrementen.Eingegeben wird der Offset zum Achsennullpunkt. Zielpositionen außerhalb derEndlagen sind nicht zulässig und führen zu einem Fehler.Eine Angabe von 0 für beide Endlagen deaktiviert die Software−Endlagen.Plausibilitätsregel: Min−Limit � Max−LimitWertebereich: −231 � +(231 − 1)
Lower Limit( )
501 1 0 int32 rw(Unterer Grenzwert) Software−Endlage negativ
Default:SLTE−10: 0 (Z 0 mm)SLTE−16: 0 (Z 0 mm)HGPLE−14/GEH60: −50511 (Z −29,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −211230 (Z −39,5 mm)DEF: 0 (Z 0 °)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Upper Limit( b )
501 2 1 int32 rwpp(Oberer Grenzwert) Software−Endlage positiv
Default:SLTE−10: 89797 (Z 50 mm)SLTE−16: 116922 (Z 50 mm)HGPLE−14/GEH60: 6127 (Z 0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: 2674 (Z 0,5 mm)DEF: 200000 (Z 360 °)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−32 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Max Velocity (Max. zulässige Geschwindigkeit)
FHPP 502 � � uint32 rw
Beschreibung Max. zulässige Geschwindigkeit in Inkrementen/s. Auf diesen Wert beziehensich die Angaben im Direktauftrag und in der Verfahrsatztabelle.Abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5):� Die Werte werden durch Auswahl des Achstyps fest eingestellt bzw. automa�
tisch eingetragen. Andere Werte sind nicht erlaubt.� Bei benutzerdefinierter Achslänge sind die Werte frei schreibbar.SLTE−10: 305309 (Z 170 mm/s)SLTE−16: 491076 (Z 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 674019 (Z 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 347593 (Z 65 mm/s)DEF: 216000 (Z 388,8 °/s)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 21F6h 00h Var uint32 rw
Max Acceleration (Max. zulässige Beschleunigung)
FHPP 503 � � uint32 rw
Beschreibung Max. zulässige Beschleunigung in Inkrementen/s2. Auf diesen Wert beziehensich die Angaben im Direktauftrag und in der Verfahrsatztabelle.Abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5):� Die Werte werden durch Auswahl des Achstyps fest eingestellt bzw. automa�
tisch eingetragen. Andere Werte sind nicht erlaubt.� Bei benutzerdefinierter Achslänge sind die Werte frei schreibbar.SLTE−10: 4489845 (Z 2500 mm/s2)SLTE−16: 5846154 (Z 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 12254901 (Z 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 5347593 (Z 1000 mm/s2)DEF: 5000000 (Z 9000 °/s2)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 21F7h 00h Var uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−33Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.10 Projektdaten − Kraftbetrieb
Stroke Limit (Hubbegrenzung)
FHPP 510 � � uint32 rw
Beschreibung Maximal zulässiger Hub in Inkrementen bei aktivem Kraftbetrieb.Bei aktivem Kraftbetrieb darf der Abstand der Istposition von der Startpositionnicht größer werden als in diesem Parameter angegeben. Damit kann sicherge�stellt werden, dass sich bei irrtümlich aktiviertem Kraftbetrieb (z.B. fehlendesWerkstück) die Achse nicht unkontrolliert weit bewegt. Dieser Parameter wirdbei allen Reglermodi berücksichtigt, bei denen im Zustand �Betrieb freigege�ben" nicht der Positionsregler aktiv ist.Die Überwachung kann durch Setzen des Bits RCB1.B5 deaktiviert werden.Wertebereich: 0 � +(232 − 1)Default:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm)HGPLE−14/GEH60: 112246 (Z 10 mm)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm)DEF: 20000 (Z 36°)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 60F6h 01h uint32 rw
Min Torque/Force (Min. zul. Kraft/Moment)
FHPP 511 � � uint16 rw
Beschreibung Das niedrigste zulässige Moment (Kraft) des Motors.Angabe in 1/1000 des Nennmoments (PNU 1036 / Objekt 6076h)Wertebereich: 0 � 1000 (0x03E8)Default: 0
CI 60F6h 05h uint16 rw
Max Torque/Force (Max. zulässige Kraft/Moment)
FHPP 512 � � uint16 rw
Beschreibung Das höchste zulässige Moment (Kraft) des Motors.Angabe 1/1000 des Nennmoments (PNU 1036 / 6076h)Wertebereich: 0 � 1000 (0x03E8)Default: 1000
CI 6072h 00h Var uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−34 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.11 Projektdaten − Teachen
Teach Target (Teachziel)
FHPP 520 � � uint8 rw
Beschreibung Es wird der Parameter definiert, der beim nächsten Teachkommando mit derIstposition beschrieben wird (siehe Abschnitt 5.6.3).Werte:1 (0x01): Sollposition in Verfahrsatz (default).
� Bei Satzselektion: Verfahrsatz entsprechend FHPP Steuerbytes� Bei Direktauftrag: Verfahrsatz entsprechend PNU = 400
2 (0x02): Achsennullpunkt3 (0x03): Projektnullpunkt4 (0x04): Untere Softwareendlage5 (0x05): Obere Softwareendlage
CI 21FCh 00h Var uint8 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−35Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.12 Projektdaten − Tippbetrieb
Jog Mode Velocity Phase 2 (Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2)
FHPP 531 � � uint32 rw
Beschreibung Maximal−Geschwindigkeit für Phase 2 in Inkrementen/s.Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 0 � 674019 (Z 0 � 55 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 0 � 347593 (Z 0 � 65 mm/s)DEF: 0 � 216000 (Z 0 � 388,8 °/s)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Geschwindigkeit (PNU 502)Default:SLTE−10: 30530 (Z 17 mm/s) SLTE−16: 49107 (Z 21 mm/s) HGPLE−14/GEH60: 89460 (Z 7,3 mm/s) HGPLE−25/GEH61: 39037 (Z 7,3 mm/s)DEF: 21666 (Z 39 °/s)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 20EDh 21h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EDh siehe PNU 406
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−36 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Jog Mode Acceleration (Tippbetrieb Beschleunigung)
FHPP 532 � � uint32 rw
Beschreibung Beschleunigung in Inkrementen/s2.Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Beschleunigung (PNU 503)Default:SLTE: 500 mm/s2
HGPLE/GEH: 100 mm/s2
DEF: 360 °/s2
Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 20EEh 21h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EEh siehe PNU 407 und 541
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
Jog Mode Deceleration (Tippbetrieb Verzögerung)
FHPP 533 � � uint32 rw
Beschreibung Verzögerung in Inkrementen/s2.Wertebereich und Default: siehe PNU 532
CI 20EFh 21h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EFh siehe PNU 408 und 542
Jog Mode Time Phase 1 (Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1)
FHPP 534 � � uint32 rw
Beschreibung Zeitdauer der Phase 1 (T1) in msWertebereich: 0 � +(232 − 1)Default: 2000 (0x000007D0)
CI 20E9h 21h Array uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−37Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.13 Projektdaten − Direktauftrag (Positionierbetrieb)
Direct Mode Acceleration (Direktauftrag Beschleunigung)
FHPP 541 � � uint32 rw
Beschreibung Beschleunigung beim Direktauftrag in Inkrementen/s2.Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPLE−14/GEH60: 1225490 � 12254901 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25/GEH61: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)DEF: 200000 � 5000000 (Z 360 � 9000 °/s2)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Beschleunigung (PNU 503)Default:SLTE: 500 mm/s2
HGPLE/GEH: 100 mm/s2
DEF: 360 °/s2
Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 20EEh 22h Array uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EEh siehe PNU 407 und 532
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
Direct Mode Deceleration (Direktauftrag Verzögerung)
FHPP 542 � � uint32 rw
Beschreibung Verzögerung beim Direktauftrag in Inkrementen/s2.Wertebereich und Default: siehe PNU 541
CI 20EFh 22h Array 1) uint32 rw
Weitere Subindizes von Objekt 20EFh siehe PNU 408 und 533
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−38 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.14 Projektdaten − Direktauftrag (Kraftbetrieb)
Force Target Window (Meldefenster Kraft erreicht)
FHPP 552 � � uint16 rw
Beschreibung Betrag, um den die Ist−Kraft (das Ist−Moment) von der Soll−Kraft (demSoll−Moment) abweichen darf, um noch als im Zielfenster befindlich interpre�tiert zu werden. Die Breite des Fensters ist also 2 x der übergebene Wert, mitder Soll−Kraft in der Mitte des Fensters.Der Wert wird in 1/1000 des Nennmoments (6076h / PNU 1036) angegeben.Wertebereich: 0 � 65535Default: 100
CI 60F6h 03h � uint16 rw
Force Target Window Time (Beruhigungszeit für Kraft erreicht)
FHPP 553 � � uint16 rw
Beschreibung Beruhigungszeit in [ms]. Wenn die Istkraft (Istmoment) sich diese Zeit im Ziel�fenster befunden hat, wird im Statuswort das Bit �Target reached" (MotionComplete) gesetzt.Wertebereich: 0 � 30000 (Z 30 s)Default: 100 (Z 0,1 s)
CI 60F6h 04h � uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−39Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Force Mode Speed Limit (Geschwindigkeitsbegrenzung)
FHPP 554 � � uint32 rw
Maximal zulässige Geschwindigkeit bei aktivem Kraftbetrieb in Inkrementen/s.Damit kann der Anwender sicherstellen, dass bei irrtümlich aktiviertemKraftbetrieb (z.B.�fehlendes Werkstück) die Achse nicht unkontrolliertbeschleunigt und mit hoher Geschwindigkeit gegen einen Anschlag fährt.Dieser Parameter wird bei allen Reglermodi berücksichtigt, bei denen imZustand �Betrieb freigegeben" der Positionsregler nicht aktiv ist.Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 2 � 428921 (Z 0 � 35 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 2 � 267379 (Z 0 � 50 mm/s)DEF: 0 � max. zul. Geschwindigkeit (PNU 502, Objekt 21F6h)bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � max. Geschwindigkeit (PNU 502)Default:SLTE−10: 17959 (Z 10 mm/s)SLTE−16: 23384 (Z 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 122549 (Z 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 53475 (Z 10 mm/s)DEF: 20000 (Z 36°/s)Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 60F6h 02h � uint32 rw
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)..
Die Kraftsteuerung ist für die Mini−Schlitten und Drehmodule nicht freigegeben, dies ist nur beibenutzerdefinierten Achsen über Objekt 6502 freischaltbar.
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−40 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.15 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Mechanik
Polarity (Richtungsumkehr)
FHPP 1000 � � uint8 rw
Beschreibung Mit diesem Parameter kann die �+/−"−Wirkrichtung der Positionswerte(Vektoren) der Drehrichtung der Motorwelle zugeordnet werden (sieheAbschnitt 1.6). Im Anschluss ist eine erneute Referenzfahrt erforderlich.Werte:0 (0x00) = Werkseinstellung
(�+" entspricht Drehrichtung im Uhrzeigersinn)128 (0x80) = umgekehrte Wirkrichtung
(�+" entspricht Drehrichtung gegen Uhrzeigersinn)
CI 607Eh 00h Var uint8 rw
Encoder Resolution (Encoder−Auflösung)
FHPP 1001 1, 2 0, 1 uint32 rw
Beschreibung Encoder−Auflösung berechnet aus [Encoder−Inkremente/Motor−Umdrehungen]
Encoder Increments( d
1001 1 0 uint32 rw(Encoder−
Inkremente)Werte (fix, nicht schreibbar):SLTE−10: 512SLTE−16: 1000HGPLE/GEH: 1000DEF: 500
Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.Andere Werte werden beim Schreiben nicht übernommen.
Motor Revolutions( d h )
1001 2 1 uint32 rw(Motorumdrehung) Fix = 1
CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−41Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Gear Ratio (übersetzung Getriebe)
FHPP 1002 1, 2 0, 1 uint32 rw
Beschreibung Verhältnis der internen Motorumdrehungen zu den externen Umdrehungen derAbtriebswelle des Motors.Getriebübersetzung = Motorumdrehungen/Spindelumdrehungen.Abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5):� Die Werte werden durch Auswahl des Achstyps fest eingestellt bzw. automa�
tisch eingetragen. Andere Werte sind nicht erlaubt.� Bei benutzerdefinierter Achslänge sind die Werte frei schreibbar.
Motor Revolutions(
1002 1 0 uint32 rw(Motor�
umdrehungen)Interne Motorumdrehungen (Getriebeübersetzung � Zähler)SLTE: 57HGPLE−14/GEH60: 385HGPLE−25/GEH61: 84DEF...: 100
Shaft Revolutions( d l
1002 2 1 uint32 rw(Spindel�
umdrehungen)Externe Umdrehungen der Abtriebswelle des Motors (Getriebeübersetzung � Nenner)SLTE: 13HGPLE−14/GEH60: 4HGPLE−25/GEH61: 1DEF: 1
CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−42 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Feed Constant (Vorschubkonstante)
FHPP 1003 1, 2 0, 1 uint32 rw
Beschreibung Die Vorschubkonstante gibt an, um welchen Weg (= Vorschub) sich derLäufer/Schlitten bewegt, wenn die Antriebswelle (Spindel) der Linearachse eineUmdrehung macht (Vorschubkonstante = Vorschub / Spindelumdrehung).Abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5):� Die Werte werden durch Auswahl des Achstyps fest eingestellt bzw. automa�
tisch eingetragen. Andere Werte sind nicht erlaubt.� Bei benutzerdefinierter Achslänge sind die Werte frei schreibbar.
Feed( h b)
1003 1 0 uint32 rw(Vorschub) Angabe des Vorschubs (Vorschubkonstante � Zähler) in [�m]
SLTE−10: 5000SLTE−16: 7500HGPLE−14/GEH60: 31416HGPLE−25/GEH61: 62832DEF60...: 100000
Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Shaft Revolutions(Spindel
1003 2 1 uint32 rw(Spindel�
umdrehungen) Vorschubkonstante � Nenner. Fix: 1 (0x00000001)
CI 6092h 01h, 02h Array uint32 rw
Position Factor (Positionsfaktor)
FHPP 1004 1, 2 0, 1 uint32 rw/ro
Beschreibung Lesen des Umrechnungsfaktors: Anzahl Geberinkremente pro 1 MaßeinheitVorschub an der Spindel.
Positionsfaktor� ��Encoder−Auflösung�*�Getriebeübersetzung
Vorschubkonstante
Numerator( hl )
1004 1 0 uint32 rw(Zähler) Positionsfaktor � Zähler
SLTE−10: 1795938SLTE−16: 2338461HGPLE−14/GEH60: 11224615HGPLE−25/GEH61: 5347593DEF: 2000000Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Denominator( )
1004 2 1 uint32 ro(Nenner) Positionsfaktor � Nenner
Fix: 1000000
CI 6093h 01h, 02h Array uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−43Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Axis Parameter (Achsparameter)
FHPP 1005 1 � 5 0 � 4 uint32 rw/ro
Beschreibung Angeben und Auslesen der Achsparameter, z.B. für Diagnose
Axis Length( h l )
1005 1 0 uint32 rwg(Achsenlänge) Achsenlänge in Inkrementen (beliebig einstellbar für benutzerdefinierte
Achslängen, bei den vorgegegeben Antrieben � siehe Subindex 4 � werdenVorgaben für die Achsenlängen durch Schreiben des Subindex 05 eingetragen).Wertebereich: −231 � +(231 − 1)Default: 89796 (Z 50 mm beim SLTE−10)Nach Ändern der Baugröße der Achse (PNU 1005/5) wird die korrekte Achsen�länge entsprechend des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Gear Numerator( b hl )
1005 2 1 uint32 ro(Getriebe Zähler) Getriebeübersetzung � Zähler
Fix: 1
Gear Denominator( b )
1005 3 2 uint32 ro(Getriebe Nenner) Getriebeübersetzung � Nenner
Fix: 1
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−44 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Axis Parameter (Achsparameter)
Axis Type( h )
1005 4 3 uint32 rwyp(Achstyp) Achstyp bzw. Greifertyp
Werte:0 (0x00): SLTE−10−... (default)1 (0x01): SLTE−16−...16 (0x10): GEH61...17 (0x11): DEF...18 (0x12): GEH60...32 (0x20): reserviert33 (0x21): HGPLE−25−...34 (0x22): HGPLE−14−...Änderung des Achstyps beeinflusst folgende Parameter:� Ändert Werte und zul. Wertebereich folgender Parameter:
407 Verfahrsatz Beschleunigung (Objekt 20EEh)408 Verfahrsatz Verzögerung (Objekt 20EFh)501 Software−Endlagen (Objekt 607Bh)531 Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2 (Objekt 20ED/21h)532 Tippbetrieb Beschleunigung (Objekt 20EE/21h)533 Tippbetrieb Verzögerung (Objekt 20EF/21h)541 Direktauftrag Beschleunigung (Objekt 20EE/22h)542 Direktauftrag Verzögerung (Objekt 20EF/22h)1011 Referenzfahrtmethode (Objekt 6098h)� (keine PNU) Unterstützte Antriebsfunktionen (Objekt 6502h)
� Ändert Werte folgender Parameter:502 Max. zul. Geschwindigkeit (Objekt 21F6h)503 Max. zul. Beschleunigung (Objekt 21F7h)510 Hubbegrenzung (Objekt 60F6/01h)511 Min. zul. Kraft/Moment (Objekt 60F6/05h)512 Max. zul. Kraft/Moment (Objekt 6072h)554 Geschwindigkeitsbegrenzung (Objekt 60F6/02h)1001 Encoder Auflösung (Objekt 608Fh)1002 Getriebeübersetzung (Objekt 6091h)1003 Vorschubkonstante (Objekt 6092h)1004 Positionsfaktor (Objekt 6093h)1010 Offset Achsennullpunkt (Objekt 607Ch)1024/18 � 23 Parameter des Positionsreglers (Objekt 60FB/12 � 16h)1026/03 Achsparam. � Motor Nennstrom (Objekt 6510/03/40h)1026/08 Achsparam. � Meldef. Schleppfehler (Objekt 6510/08/22h)1035 Motor Nennstrom (Objekt 6075h)1036 Motor Nennmoment (Objekt 6076h)
� Ändert zul. Wertebereich folgender Parameter:406 Verfahrsatz Geschwindigkeit (Objekt 20EDh)1012 Geschwindigkeiten Referenzfahrt (Objekt 6099h)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−45Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Axis Parameter (Achsparameter)
Axis Size( h l )
1005 5 4 uint32 rw(Achslänge) Bei Minischlitten die Schlittenlänge, bei Greifern der Hub (die �Baugröße"), bei
Drehmodulen fester Wert.0 (0x00): SLTE−...−50: Hub 50 mm1 (0x01): SLTE−...−80: Hub 80 mm2 (0x02): SLTE−...−100: Hub 100 mm3 (0x03): SLTE−...−150: Hub 150 mm16 (0x10): GEH6140: Hub pro Greifbacken 40, Gesamthub 80 mm17 (0x11): GEH6180: Hub pro Greifbacken 80, Gesamthub 160 mm18 (0x12): DEF60: Hub 360° oder unbegrenzt19 (0x13): GEH6030: Hub pro Greifbacken 30, Gesamthub 60 mm20 (0x14): GEH6060: Hub pro Greifbacken 60, Gesamthub 120 mm32 (0x20): reserviert33 (0x21): HGPLE−25−40: Hub pro Greifbacken 40, Gesamthub 80 mm34 (0x22): HGPLE−25−80: Hub pro Greifbacken 80, Gesamthub 160 mm35 (0x23): HGPLE−14−30: Hub pro Greifbacken 30, Gesamthub 60 mm36 (0x24): HGPLE−14−60: Hub pro Greifbacken 60, Gesamthub 120 mm255 (0xFF): benutzerdefiniert (beliebiger Wert in Subindex 01).Die zugehörige Achsenlänge in Inkrementen wird durch Schreiben desSubindex 05 in den Subindex 01 eingetragen.
CI 20E2h 01h � 05h Record uint32 r(w)
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−46 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.16 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Referenzfahrt
Offset Axis Zero Point (Offset Achsennullpunkt)
FHPP 1010 � � int32 rw
Beschreibung Offset Achsennullpunkt in Inkrementen (Abstand vom (Referenzpunkt).Erläuterungen siehe Abschnitt 1.6.Wertebereich: −231 � +(231 − 1)Default: 1796 (Achstyp SLTE−10; Referenzierungsmethode �Anschlag negativ")Nach Ändern des Achstyps (PNU 1005/4) wird automatisch eingetragen:SLTE−10: 1796 (Z 1 mm)SLTE−16: 2338 (Z 1 mm)HGPLE−14/GEH60: −6127 (Z −0,5 mm)HGPLE−25/GEH61: −2674 (Z −0,5 mm)DEF: 0 (Z −0 mm)Nach jeder Änderung der Referenzierungsmethode (siehe PNU 1011 / Objekt6098h) wird der Achsennullpunkt auf 0 gesetzt.Nach EEPROM Löschen (siehe PNU 127 / Objekt 20F1h) wird der Wert für denSLTE−10 eingestellt.
CI 607Ch 00h Var int32 rw
Homing Method (Referenzfahrtmethode)
FHPP 1011 � � int8 rw
Beschreibung Methode, mit der der Antrieb die Referenzfahrt durchführt.Werte Funktion−17 (0xEF): Suche Anschlag in negativer Richtung (default beim SLTE)−18 (0xEE): Suche Anschlag in positiver Richtung (default beim HGPLE/GEH)7 (07h): Suche Referenzschalter in positiver Richtung mit Indexsuche11 (0x0B): Suche Referenzschalter in negativer Richtung mit Indexsuche
Änderung der Referenzfahrtmethode beeinflusst folgende Parameter:� Ändert Werte folgender Parameter:
1010: Offset Achsennullpunkt = 0 (Objekt 607Ch)
CI 6098h 00h Var int8 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−47Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Homing Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt)
FHPP 1012 1, 2 0, 1 uint32 rw
Beschreibung Geschwindigkeiten während der Referenzfahrt in Inc/s
Search REF( h )
1012 1 0 uint32 rw(Suche REF) Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunktes REF
Wertebereich: 1)
Achstyp Werte
SLTE−10: 1 � 17959 (Z 0 � 10 mm/s)SLTE−16: 1 � 23384 (Z 0 � 10 mm/s)HGPLE−14/GEH60: 1 � 122549 (Z 0 � 10 mm/s)HGPLE−25/GEH61: 1 � 53475 (Z 0 � 10 mm/s)DEF: 1 � 20000 (Z 0 � 60 °/s)Wertebereich bei benutzerdefinierter Achslänge: 0 � +(232 − 1)Default: 17959
Search AZ( h )
1012 2 1 uint32 rw(Suche AZ) Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt AZ.
Wertebereich: wie bei "Suche REF"Default: 17959
CI 6099h 01h, 02h Array uint32 rw
1) Wertebereich abhängig vom Achstyp (PNU 1005/4) und Achslänge (PNU 1005/5)
Homing Required (Referenzfahrt erforderlich)
FHPP 1014 � � uint8 rw
Beschreibung Legt fest, ob die Referenzfahrt nach dem Einschalten durchgeführt werdenmuss, um Fahraufträge durchführen zu können.Siehe auch PNU 1024 / Objekt 60FB/20h.Beim SFC−DC muss zwingend immer eine Referenzfahrt nach Power−Onausgeführt werden!Siehe auch Fehler PLEASE ENFORCE HOMING RUN.Werte:0 (0x00): reserviert (keine Referenzfahrt erforderlich)1 (0x01): Referenzfahrt muss durchgeführt werden (default)
CI 23F6h 00h Var uint8 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−48 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Homing Max Torque (Referenzfahrt max. Drehmoment)
FHPP 1015 � � uint8 rw
Beschreibung Maximale Stromaufnahme während der Referenzfahrt.Angabe als Vielfaches des Nennstroms in % (siehe PNU 1035 / Objekt 6075h).Das maximal zulässige Drehmoment (über Strombegrenzung) bei der Referenz�fahrt. Wird dieser Wert erreicht, erkennt der Antrieb den Anschlag (REF) undfährt auf den Achsnullpunkt (entspricht 1/10 der PNU 1035).Wertebereich: 0 � 255 (0 � 0xFF)Default: 100 (0x64)
CI 23F7h 00h Var uint8 rw
B.2.17 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Regler
HinweisDie regelungstechnischen Parameter des SFC−DC sind vor�eingestellt. Eine Änderung darf nur im Servicefall erfolgen.Wenden Sie sich ggf. an Festo.
Halt Option Code (Halt Optionscode)
FHPP 1020 � � uint16 rw
Beschreibung Beschreibt die Reaktion auf ein Halt−Kommando.Werte:0 (0x00): reserviert1 (0x01): Bremsen mit Halterampe (fix)2 (0x02): reserviert
CI 605Dh 00h Var uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−49Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Fault Reaction Option Code (Fehlerreaktion Optionscode)
FHPP 1021 � � uint16 rw
Beschreibung Beschreibt die Reaktion auf eine Störung.Werte:0 (0x00): reserviert1 (0x01): reserviert2 (0x02): Bremsen mit Nothalt−Rampe (fix)3 (0x03): reserviert
CI 605Eh 00h Var uint16 rw
Target Position Window (Meldefenster Ziel erreicht)
FHPP 1022 � � uint32 rw
Beschreibung Toleranzfenster in Inkrementen.Betrag, um den die aktuelle Position von der Zielposition abweichen darf, umnoch als im Zielfenster befindlich interpretiert werden zu können.Die Breite des Fensters ist 2 mal der übergebene Wert, mit der Zielposition inder Mitte des Fenster.Wertebereich: 0 � +(232 − 1)Default: 750 (ca. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm
SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)
CI 6067h 00h Var uint32 rw
Position Window Time (Beruhigungszeit für Ziel erreicht)
FHPP 1023 � � uint16 rw
Beschreibung Nachregelungszeit in Millisekunden.Wenn die Istposition sich diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat, wirdim Statuswort das Bit �Target reached" gesetzt.Wertebereich: 1 � 30000 (Schreiben nur im Service−Fall)Vorgabe: 100 (0x64 Z 0,1 s)
CI 6068h 00h Var uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−50 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Position Control Parameter Set (Parameter des Positionsreglers)
FHPP 1024 18 � 23, 32 17 � 22, 31 uint16 rw
Beschreibung Regelungstechnische Parameter.Eine Änderung darf nur im Servicefall erfolgen.Wenden Sie sich ggf. an Festo.
Gain Position( k
1024 18 (CI: 12h) 17 uint16 rw(Verstärkung
Position)Verstärkung PositionsreglerWertebereich: 1 � 1000.
Gain Velocity( k
1024 19 (CI: 13h) 18 uint16 rwy(Verstärkung
Geschwindigkeit)Verstärkung GeschwindigkeitsreglerWertebereich: 1 � 1000.
I−Fraction Velocity( l
1024 20 (CI: 14h) 19 uint16 rwy(I−Anteil
Geschwindigkeit)I−Anteil GeschwindigkeitsreglerWertebereich: 1 � 2000.
Gain Current( k
1024 21 (CI: 15h) 20 uint16 rw(Verstärkung
Strom)Verstärkung StromreglerWertebereich: 1 � 800.
I−Fraction( l
1024 22 (CI: 16h) 21 uint16 rw(I−Anteil
Stromregler)I−Anteil StromreglerWertebereich: 0 � 1000.
Gain VelocityTrajectory
1024 23 (CI: 17h) 22 uint16 rwTrajectory
(VerstärkungGeschwindigkeit
Bahn)
Verstärkung Geschwindigkeitsregler � BahngeneratorWertebereich: 1 � 50.
Save Position(
1024 32 (CI: 20h) 31 uint16 rw(Position
speichern)Beim SFC−DC kann die Position beim Ausschalten aus technischen Gründennicht gespeichert werden! Parameter ist nur aus Kompatibilitätsgründenenthalten und wird nicht ausgewertet.Werte:15 (0x000F) = reserviert (aktuelle Position wird bei Power−Off gespeichert)240 (0x00F0) = aktuelle Position wird bei Power−Off nicht gespeichert (default)
CI 60FBh 12h � 17h, 20h Array uint16 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−51Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Motor Data (Motor−Daten)
FHPP 1025 1, 3 0, 2 uint32 rw
Beschreibung Motor−spezifische Daten
Serial Number( )
1025 1 0 uint32 rw(Seriennummer) reserviert
(Seriennummer des Motors, geschriebene Werte werden nicht übernommen)
Time Max Current( )
1025 3 2 uint32 rw(Zeit Max. Strom) I2t−Zeit in 20 ms (gerätespezifisch beim SFC−DC). Nach Ablauf der I2t−Zeit wird
der Strom zum Schutz des Motors automatisch auf den Motor−Nennstrom be�grenzt (Motor Rated Current, PNU�1035 / Objekt�6075h).Wertebereich: 1 � 32767Default: 100 (Z 2 s)
CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw
HinweisDie Dauer des maximalen Motorstroms ist auf die unter�stützten Antriebe abgestimmt. Zu hohe Werte können den Motor beschädigen.
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−52 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Drive Data (Antriebs−Daten)
FHPP 1026 1 � 8 0 � 7 uint32 ro/rw
Beschreibung Allgemeine Motor−Daten
Output Stage Temp( d f )
1026 1 0 uint32 rop g p(Temp. Endstufe) Temperatur der Endstufe in °C
Wertebereich: 0 � 85 (0x00 � 0x55)
Output Stage 1026 2 1 uint32 rop gMax Temp
(Max.Temp. Endst.)Maximale Temperatur der Endstufe in °CFix: 80 (0x0050)
Motor Rated 1026 3 2 uint32 roCurrent
(Motor Nennstrom)Motor−Nennstrom in mASLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
Current Limit( )
1026 4 3 uint32 ro(Max. Motorstrom) Maximaler Motorstrom, identisch mit PNU 1034
Lower Current Limit( )
1026 5 4 uint32 ro(Min. Motorstrom) Unterer Stromgrenzwert in 1/1000 des Motor−Nennstroms
I/O Control( / )
1026 6 5 uint32 rw/(E/A−Steuerung) Auswahl der Schnittstelle (siehe auch PNU 125 / Objekt 207Dh)
0: Steuerung über HMI (Bedienfeld) oder FCT, keine Steuerung über Feldbus1: Steuerung über Feldbus � Steuerungsschnittstelle (default)
Controller Serialb
1026 7 6 uint32 roNumber
(Regler−Serien�nummer)
Seriennummer des Reglers im Format 0xTTMYYSSS:TT (Tag): 8 Bit: 0x01 � 0x1FM (Monat): 4 Bit: 0x1 � 0xCYY (Jahr): 8 Bit: 0x00 � 0x63SSS (Serien−Nr.): 12 Bit: 0x001 � 0xFFF
Following Errord
1026 8 7 uint32 rwgWindow
(MeldefensterSchleppfehler)
Meldefenster für die Schleppfehlerüberwachung. Werte:0: Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet1 � +(232 − 1): Zulässiger Schleppfehler in Inkrementen
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−53Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Drive Data (Antriebsdaten)
CI 6510h 01h � Record ro/rw
Drive Data 1)
( b d )6510h 01h � 08h uint32 ro/rw
(Antriebsdaten) 6510h 31h, 32h,40h, 41h,42h, 43h,A0h, 22h
uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32
ro, roro, roro, rwro, ro
Current Actuall
6510h 45h int 16 roValue
(Strom Istwert)Aktueller Istwert des Stromes.Hinweis: Nicht über FHPP verfügbar.
Firmware Number( )
6510h A1h uint32 ro(Firmware Version) Firmwareversion, Angabe in BCD (Binary Coded Decimals): xxyy
(xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)Hinweis: identisch mit FHPP−Objekt PNU 101 (CI 206Ah)
1) Beschreibung analog FHPP 1026/1 � 8. Subindizes 31h � A0h nicht über FHPP verfügbar
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−54 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.18 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Elektron. Typenschild
Motor Type (Motor Typ)
FHPP 1030 � � uint16 r
Beschreibung Klassifizierung des MotorsFix: 0x0000
CI 6402h 00h Var uint16 r
Max Current (Maximaler Strom)
FHPP 1034 � � uint16 rw
Beschreibung Maximaler Motorstrom bei der Referenzfahrt in 1/1000 des angegebenenNennstroms (PNU 1035 / Objekt 6075h).Im Referenzfahrt−Modus: Sollwert für den Stromregler. Begrenzt die Motorkraftbei der Referenzfahrt auf den Anschlag und sichert � im Fehlerfall � empfind�liche Anschläge bei der Referenzfahrt auf einen Referenzschalter.HinweisBeachten Sie, dass die Strombegrenzung auch die maximal möglicheGeschwindigkeit begrenzt und (höhere) Sollgeschwindigkeiten dadurch ggf.nicht erreicht werden.Wertebereich: 1 � 3000Default: 1000
CI 6073h 00h Var uint16 rw
Motor Rated Current (Motor Nennstrom)
FHPP 1035 � � uint32 rw
Beschreibung Nennstrom des Motors in mA.Werte (fix, nicht schreibbar):SLTE−10: 336SLTE−16: 1440HGPLE−14/GEH60: 1270HGPLE−25/GEH61: 2250DEF: 704Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.Identisch mit PNU 1026/3
CI 6075h 00h Var uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−55Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Motor Rated Torque (Motor Nennmoment)
FHPP 1036 � � uint32 rw
Beschreibung Nennkraft des Antriebs in 0,001 N. Information, wird beim SFC−DC nicht zur Steuerung benutzt.Werte (fix, nicht schreibbar):SLTE−10: 13000SLTE−16: 70000HGPLE−14/GEH60: 120000HGPLE−25/GEH61: 120000DEF: 50000Wert wird durch Auswahl des Achstyps (PNU 1005/4) automatisch eingetragen.
CI 6076h 00h Var uint32 rw
B. Referenz Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B−56 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
B.2.19 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 − Stillstandsüberwachung
Position Target Value (Soll−Position)
FHPP 1040 � � int32 ro
Beschreibung Soll−Position des letzten Positionierauftrags in InkrementenWertebereich: −231 � +(231 − 1)
CI 6062h 00h Var int32 ro
Position Actual Value (Ist−Position)
FHPP 1041 � � int32 ro
Beschreibung Ist−Position des Antriebs in InkrementenWertebereich: −231 � +(231 − 1)
CI 6064h 00h Var int32 ro
Standstill Position Window (Meldefenster Stillstand)
FHPP 1042 � � uint32 rw
Beschreibung Stillstandspositionsfenster in Inkrementen: Strecke, um die sich der Antriebnach MC bewegen darf, bis die Stillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0 � +(232 − 1)Default: 750 (ca. SLTE−10: 0,42 mm HGPLE−14/GEH60: 0,06 mm
SLTE−16: 0,32 mm HGPLE−25/GEH61: 0,14 mmDEF: 1,35°)
CI 2040h 00h Var uint32 rw
Standstill Window Time (Ansprechverzögerung Stillstand)
FHPP 1043 � � uint16 rw
Beschreibung Stillstandsüberwachungszeit in [ms] : Zeit, die der Antrieb außerhalb des Still�standspositionsfensters sein muss, bis die Stillstandsüberwachung anspricht.Wertebereich: 0 � 30000 (Z 0 � 30 s)Default: 200 (Z 0,2 s)
CI 2041h 00h Var uint16 rw
Referenz Command Interpreter (CI)
C−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anhang C
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Inhaltsverzeichnis
C.1 Datenübertragung C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1 Vorgehensweise C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2 Aufbau der CI−Befehle C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3 Überprüfung der Daten C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 CI−Objekte C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Objektübersicht (Index, Subindex) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2 Darstellung der Parametereinträge C−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.1 Datenübertragung
C.1.1 Vorgehensweise
VorsichtDer Zugriff mit CI−Befehlen ermöglicht in besonderen An�wendungsfällen die Parametrierung und Inbetriebnahmedes SFC−DC direkt über die RS232−Schnittstelle, ist jedochnicht für eine echtzeitfähige Kommunikation z. B. zurSteuerung geeignet. Eine Steuerung des SFC−DC überRS232 erfordert u.a.:
� eine Risikoabschätzung durch den Anwender
� störsichere Umgebungsbedingungen
� die Absicherung der Datenübertragung z.B. über dasSteuerprogramm des Host.
· Verwenden Sie bevorzugt das Bedienfeld oder das FCTzur Parametrierung und Inbetriebnahme.
· Beachten Sie, dass die Steuerung des SFC−DC überRS232 nicht der bestimmungsgemäßen Verwendungentspricht.
WarnungPersonen oder Sachschaden.
Über CI−Befehle besteht voller Zugriff auf die internenVariablen des Controllers. Bei Fehlbedienungen kann es zuunerwarteten Reaktionen des Reglers kommen und derMotor kann unkontrolliert anlaufen.
· Verwenden Sie die CI−Befehle nur, wenn Sie bereitsErfahrung mit Service−Data−Objekten haben.
· Informieren Sie sich im CiA Draft Standard 402 über dieVerwendung der Objekte, bevor Sie mit dem CommandInterpreter des SFC−DC CI−Befehle ausführen.
Zur Datenübertragung benötigen Sie ein handelsüblichesTerminalprogramm oder das CI−Terminal des PlugIn SFC−DCim Festo Configuration Tool.
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Führen Sie die nachfolgenden Schritte aus:
· Verbinden Sie den SFC−DC über die RS232−Schnittstellemit Ihrem PC. Beachten Sie hierzu die Hinweise imAbschnitt 3.5.
· Passen Sie ggf. die PC−Schnittstelle an folgendesÜbertragungsprotokoll an.
Übertragungsprotokoll
Übertragungsgschwindigkeit 9600 Baud
Datenformat Asynchroner Zeichenrahmen:� 1 Startbit� 8 Datenbits� kein Paritätsbit� 1 Stopbit
Tab.�C/1: Spezifikation Übertragungsprotokoll
· Initialisieren Sie die Datenübertragung mit folgendemBefehl:
Befehl 310D h Antwort 31310D h
1 <CR> 11 <CR>
· Wählen Sie die Befehle entsprechend der Objektliste inAbschnitt C.2.1, Tab.�C/7.
· Nutzen Sie nur CI−Befehle, deren Auswirkungen Sie ken�nen und die für Ihren SFC−DC zulässig sind.
· Beachten Sie zur Syntax der Befehle die Informationen imAbschnitt C.1.2.
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.1.2 Aufbau der CI−Befehle
Die im Command Interpreter des SFC−DC implementiertenBefehle sind inhaltlich an die durch CANopen standardisier�ten Objekte (CiA Draft Standard 402) angelehnt:Gruppe 1xxx GerätebeschreibungGruppe 2xxx Festo KommandosGruppe 6xxx Kommandos nach CANopen
Die Gesamtheit aller Parametrier− und Steuermöglichkeitenwird als Objektverzeichnis bezeichnet. Jedem Objekt ist eineeindeutige Nummer (Index, Subindex) zugeordnet, die demZugriff auf das Objekt dient.
VorsichtDatenverlust.
Der Commando−Interpreter (CI) enthält Befehle, die Teiledes Speichers neu organisieren oder löschen. VorhandeneDaten werden dabei zerstört:
· Verwenden Sie bevorzugt das FCT oder das Bedienfeldzur Inbetriebnahme und Parametrierung.
· Verwenden Sie die CI−Befehle nur in speziellen Anwen�dungsfällen, die einen direkten Zugriff auf den Controllererfordern.
· Nutzen Sie nur CI−Befehle, deren Auswirkungen Siekennen und die für Ihren SFC−DC zulässig sind.
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Zugriffsverfahren
Die übergeordnete Steuerung sendet an den Controller ent�weder einen Schreibbefehl (WRITE), um einen Parameter desObjektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl(READ), um einen Parameter auszulesen.
Zu jedem Befehl erhält die übergeordnete Steuerung eineAntwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oderim Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient. Der übertra�gene Wert (1, 2 oder 4 Datenbytes) hängt vom Datentyp deszu lesenden oder schreibenden Objekts ab.
WRITE (W) Schreibende Befehle (W) übertragen einen Wert im vorgege�benen Format zum SFC−DC. Als Antwort werden schreibendeBefehle vom Controller des SFC−DC exakt Zeichen für Zeichenreflektiert. Vor dem <CR> wird eine Prüfsumme <PS> eingefügt.
READ (R) Lesende Befehle (R) lesen einen Wert aus dem SFC−DC. DieAntwort des Controllers SFC−DC enthält den gelesenen Wert.Vor dem <CR> wird eine Prüfsumme <PS> eingefügt.
Alle Befehle werden als Zeichenfolge ohne jeglicheLeerzeichen eingegeben. Ein Hex−Zeichen entspricht einemChar−Zeichen im Hex−Format.
Acc 1) Befehl Antwort
WW 2)
=IIIISS:<Wert><CR>=IIIISS:<Wert><PS><CR>
=IIIISS:<Wert><PS><CR>
RR 2)
?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR>
=IIIISS:<Wert><PS><CR>
1) Zugriff (Access): W = write, R = read2) bei aktiviertem Prüfsummen−Abgleich SFC−DC,
siehe Abschnitt C.1.3
Tab.�C/2: Syntax CI−Befehl/−Anwort
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Syntax Erklärung
�=", �?" Startzeichen für Schreib− bzw. Lesebefehle
IIII Index in 4 Hexadezimalziffern
SS Subindex in 2 HexadezimalziffernHat das angesprochene Objekt keinen indiziertenParameter, wird Subindex <00> angegeben.
�:" Trennzeichen
<Wert> Daten in einem vom Datentyp abhängigen Format
<PS> Prüfsumme in 2 Hexadezimalziffern (siehe Abschnitt C.1.3)
<CR> Endezeichen <Carriage Return> ($0D)
Tab.�C/3: Elemente Syntax CI−Befehl/−Anwort
Datentyp
Der übertragene Wert (1, 2 oder 4 Datenbytes als Hex−Ziffer)hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibendenObjekts ab. Folgende Datentypen werden unterstützt:
Typ Hex Format
UINT8 2H 8 Bit ohne Vorzeichen: 0 � 255
INT8 8 Bit mit Vorzeichen: −128 � 127
UINT16 4H 16 Bit ohne Vorzeichen: 0 � 65535
INT16 16 Bit mit Vorzeichen: −32768 � 32767
UINT32 8H 32 Bit ohne Vorzeichen: 0 � (232 − 1)
INT32 32 Bit mit Vorzeichen: −231 � +(231 − 1)
V−String entsprechend dem voreingestellten String
Tab.�C/4: Datentypen
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
HinweisDie direkte Übertragung von Werten über die serielleSchnittstelle mit CI−Befehlen erfolgt immer im Basissystemund setzt eine Umrechnung in Inkremente voraus.
Alle Parameter werden im Regler grundsätzlich inInkrementen gespeichert und erst beim Einschreiben oderAuslesen in das jeweilige Maßsystem umgerechnet. Allephysikalischen Größen (Position, Geschwindigkeit undBeschleunigung) müssen zur Übertragung in Inkremental−Werte umgerechnet werden.
Weitere Informationen zur Umrechnung finden Sie imAnhang A.3
Alle Werte werden in Hexadezimalziffern übertragen, ein Zei�chen repräsentiert 4 Bit, es wird als Tetrade <Tn> bezeichnet.Die erste übertragene Tetrade enthält die höchstwertigen Bitsdes Wertes. Allgemein: Tetrade <Tn> enthält die Bits bn � bn+3
Beispiel: UINT8 (2H)
Dez 26
Hex 1 A
Bin 0 0 0 1 1 0 1 0
b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
Tetrade T4 Tetrade T0
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.1.3 Überprüfung der Daten
Unzulässige Werte Übertragene Parameter und Werte werden vom SFC−DC vorder Übernahme geprüft. Bei unzulässigen Parametern oderWerten erfolgt in der Antwort keine Fehlermeldung, es wirdimmer der übertragene Wert zurückgemeldet.
HinweisBeim Schreiben der Objekte gilt:
� Diskrete Werte (Werte aus einer Werteliste):ein unzulässiger Wert wird nicht übernommen, derbisherig gültige Wert bleibt erhalten.
� Kontinuierliche Werte (Werte aus einem zusammen�hängenden Intervall):ein unzulässiger Wert wird auf den nächstliegendenzulässigen minimalen oder maximalen Wert begrenzt.
EmpfehlungPrüfen Sie das erfolgreiche Schreiben von Werten und Para�metern, indem Sie mit einem nachfolgenden Lese−Kommandden aktuellen Inhalt des Parameters oder Werts auslesen.
Übertragungsfehler Bei einem Übertragungsfehler zwischen übergeordneterSteuerung und SFC−DC wird statt der regulären Antwort derWert <0x00FF> übertragen (siehe Objekt 2FF0).
Mögliche Ursachen:
� falsche Startzeichen, Trennzeichen oder Leerzeichen
� falsche Hex−Ziffer
� falscher Wertetyp.
Prüfsumme <PS> Die übergeordnete Steuerung muss den gesendeten Befehlmit der Antwort (�Echo") des SFC−DC vergleichen und derenPrüfsumme auswerten. Optional kann zusätzlich ein Prüfsum�men−Abgleich durch den SFC−DC für empfangene Befehleaktiviert werden (CI−Objekt 20F3h). Die übergeordnete Steue�rung muss dann vor dem Abschlusszeichen (CR = Carriagereturn), eine Prüfsumme einfügen.
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Stellt der SFC−DC eine Abweichung der Prüfsumme fest, wirdstatt der regulären Antwort der Wert <0xFFFF> übertragen(siehe Objekt 2FF0h).
Die Prüfsumme wird entsprechend der Schreibweise (Groß−/Kleinschreibung) des Befehls ermittelt; die Prüfsumme derAntwort entspricht immer der Schreibweise in Großbuchsta�ben.
Prüfsumme <PS> W/R Befehl Antwort
Default(CI Objekt 20F300:00)
W =IIIISS:<Wert><CR> =IIIISS:<Wert><PS><CR>(CI−Objekt 20F300:00)
R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<Wert><PS><CR>
Optional(CI Objekt 20F300:01)
W =IIIISS:<Wert><PS><CR> =IIIISS:<Wert><PS><CR>(CI−Objekt 20F300:01)
R ?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<Wert><PS><CR>
W = writeR = read
Tab.�C/5: Syntax Befehl/Antwort (optional mit Prüfsummen−Abgleich durch den SFC−DC)
Prüfsumme <PS>
Berechnung Summe aller gesendeten ASCII−Zeichen, auf 1 Byteverkürzt.W: <PS> = �=IIIISS:<Wert>" modulo 256R: <PS> = �?IIIISS" modulo 256
BeispielBefehl =IIIISS:<Wert><CR>
=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Summe 212hMod 256 212h mod 100h = 12hAntwort =20F300:0012
Format 2 Hexadezimalziffern, UINT8
Tab.�C/6: Prüfsumme
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.2 CI−Objekte
C.2.1 Objektübersicht (Index, Subindex)
Die folgende Übersicht zeigt alle CI−Objekte, ggf. mit den kor�respondierenden FHPP−Parameternummern.
HinweisDie Tabelle enthält eine Übersicht der CI−Objekte. Teilweisedürfen die Objekte nur für bestimmte Produktvariantenoder nur mit Einschränkung verwendet werden (z. B.Schreiben nur im Service−Fall). Beachten Sie hierzu dieausführliche Beschreibung der Objekte.
Die Beschreibung der CI−Objekte finden Sie in den folgendenAbschnitten (vgl. Spalte �Siehe"):
� Beschreibung der CI−Objekte mit korrespondierendenPNUs nach FHPP in den Abschnitten B.2.4 bis B.2.19
� Beschreibung der zusätzlichen CI−Objekte abAbschnitt�C.2.3.
Name CI FHPP SieheObjekt SI PNU
Gruppe 1xxx
Device Type (Gerätetyp) 1000h 00h � C.2.3
Manufacturer Device Name (Gerätename des Herstellers)
1008h 00h 120 B.2.5
Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version Hersteller)
1009h 00h � C.2.3
Manufacturer Software Version (Firmware−Version Hersteller)
100Ah 00h � C.2.3
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name SieheFHPPCIName SiehePNUSIObjekt
Gruppe 2xxx
Record Number (Satznummer) 2032h 01h � C.2.4
Record Number (Satznummer) 2033h 00h 400 B.2.8
Standstill Position Window (Meldefenster Stillstand) 2040h 00h 1042 B.2.19
Standstill Window Time (Ansprechverzögerung Stillstand) 2041h 00h 1043 B.2.19
Version FHPP (Version FHPP) 2066h 00h 102 B.2.4
Version FCT PlugIn Min (Version FCT PlugIn Min.) 2067h 00h � C.2.4
Version FCT PlugIn Opt (Version FCT PlugIn Opt.) 2068h 00h � C.2.4
Manufacturer Hardware Version (Hardware Version des Herstellers)
2069h 00h 100 B.2.4
Manufacturer Firmware Version (Firmware Version des Herstellers)
206Ah 00h 101 B.2.4
Controller Serial Number (Seriennummer Controller) 2072h 00h 114 B.2.4
Device Control (Gerätesteuerung) 207Dh 00h 125 B.2.5
Diagnostic Event (Diagnoseereignis) 20C8h 01h � 10h 200 B.2.6
Error Number (Störnummer) 20C9h 01h � 10h 201 B.2.6
Time Stamp (Zeitstempel) 20CAh 01h � 10h 202 B.2.6
Diagnosis Memory Parameter (Diagnosespeicher Parameter)
20CCh 01h � 04h 204 B.2.6
Scaling (Skalierung) 20D0h 01h, 02h � C.2.4
Record Table Element (Element der Verfahrsatztabelle) 20E0h 01h � 05h � C.2.4
Axis Parameter (Achsparameter) 20E2h 01h � 05h 1005 B.2.15
Controller Type (Controllertyp) 20E3h 00h � C.2.4
Jog Mode Time Phase 1 (Tippbetrieb Zeitdauer Phase 1) 20E9h 00h / 21h 534 B.2.12
Record Control Byte 1 (Satzsteuerbyte 1) 20EAh 01h � 20h 401 B.2.8
Record Target Position (Verfahrsatz Zielposition) 20ECh 01h � 20h 404 B.2.8
... Velocity (... Geschwindigkeit) 20EDh 01h � 20h 406 B.2.8y ( g )
21h 531 B.2.12
... Acceleration (... Beschleunigung) 20EEh 01h � 20h 407 B.2.8( g g)
21h 532 B.2.12
22h 541 B.2.13
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−13Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name SieheFHPPCIName SiehePNUSIObjekt
... Deceleration (... Verzögerung) 20EFh 01h � 20h 408 B.2.8( g g)
21h 533 B.2.12
22h 542 B.2.13
Data Memory Control (Data Memory Control) 20F1h 01h, 02h 127 B.2.5
CI_ReceiveChecksumActive (Aktivieren der Prüfsumme für CI−Befehle)
20F3h 00h � C.2.4
Password (Kennwort) 20FAh 01h, 02h � C.2.4
Local Password (Lokales Kennwort) 20FBh 00h � C.2.4
User Device Name (Gerätename des Anwenders) 20FDh 00h 121 B.2.5
HMI Parameter (HMI−Parameter) 20FFh 01h � 04h 126 B.2.5
Project Zero Point (Offset Projektnullpunkt) 21F4h 00h 500 B.2.9
Max Velocity (Max. zulässige Geschwindigkeit) 21F6h 00h 502 B.2.9
Max Acceleration (Max. zulässige Beschleunigung) 21F7h 00h 503 B.2.9
Teach Target (Teachziel) 21FCh 00h 520 B.2.11
Homing Required (Referenzfahrt erforderlich) 23F6h 00h 1014 B.2.16
Homing Max Torque (Referenzfahrt max. Drehmoment) 23F7h 00h 1015 B.2.16
Communication Error (Übertragungsfehler) 2FF0h 00h � C.2.4
Device Errors (Gerätestörung) 2FF1h 00h 205 B.2.6
Field Bus Diagnosis (Feldbus−Diagnose) 2FF2h 01h � 06h 206 B.2.6
Field Bus Address (Feldbus−Adresse) 2FF3h 00h � C.2.4
Cycle Number (Zyklenzahl) 2FFFh 00h 305 B.2.7
Gruppe 6xxx
Control Word (Steuerwort) 6040h 00h � C.2.5
Status Word (Statuswort) 6041h 00h � C.2.5
Halt Option Code (Halt Optionscode) 605Dh 00h 1020 B.2.17
Fault Reaction Option Code (Fehlerreaktion Optionscode) 605Eh 00h 1021 B.2.17
Operation Mode (Betriebsart) 6060h 00h � C.2.5
Operation Mode Display (Anzeige der Betriebsart) 6061h 00h � C.2.5
Position Target Value (Sollposition) 6062h 00h 1040 B.2.19
Position Actual Value* (Aktuelle Position*) 6063h 00h � C.2.5
Position Actual Value (Aktuelle Position) 6064h 00h 1041 B.2.19
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−14 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name SieheFHPPCIName SiehePNUSIObjekt
Target Position Window (Meldefenster Position) 6067h 00h 1022 B.2.17
Position Window Time (Beruhigungszeit für Ziel erreicht) 6068h 00h 1023 B.2.17
Velocity Demand Value (Geschwindigkeits−Sollwert) 606Bh 00h � C.2.5
Velocity Actual Value (Aktueller Geschwindigkeits−Istwert) 606Ch 00h � C.2.5
Target Torque/Force (Max. zulässige Kraft/Moment) 6071h 00h � C.2.5
Max Torque/Force (maximal zulässige Kraft/Moment) 6072h 00h 512 B.2.10
Max Current (Maximaler Strom) 6073h 00h 1034 B.2.18
Motor Rated Current (Motor Nennstrom) 6075h 00h 1035 B.2.18
Motor Rated Torque (Motor Nennmoment) 6076h 00h 1036 B.2.18
Torque Actual Value (Aktueller Moment−/Kraftwert) 6077h 00h � C.2.5
Current Actual Value (Aktueller Stromwert) 6078h 00h � C.2.5
Target Position (Zielposition) 607Ah 00h � C.2.5
Software End Position (Software−Endlagen) 607Bh 01h, 02h 501 B.2.9
Home Offset (Offset Achsennullpunkt) 607Ch 00h 1010 B.2.16
Polarity (Richtungsumkehr) 607Eh 00h 1000 B.2.15
Profile Velocity (Geschwindigkeit) 6081h 00h � C.2.5
Profile Acceleration (Beschleunigung) 6083h 00h � C.2.5
Profile Deceleration (Verzögerung) 6084h 00h � C.2.5
Motion Profile Type (Verfügbare Beschleunigungsprofile) 6086h 00h � C.2.5
Torque Slope (Momentenrampe) 6087h 00h � C.2.5
Torque Profile Type (Momentenprofil) 6088h 00h � C.2.5
Position Encoder Resolution (Encoder−Auflösung) 608Fh 01h, 02h 1001 B.2.15
Gear Ratio (Getriebeübersetzung) 6091h 01h, 02h 1002 B.2.15
Feed Constant (Vorschubkonstante) 6092h 01h, 02h 1003 B.2.15
Position Factor (Positionsfaktor) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15
Homing Method (Referenzfahrtmethode) 6098h 00h 1011 B.2.16
Homing Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt) 6099h 01h, 02h 1012 B.2.16
Stroke Limit (Hubbegrenzung) 60F6h 01h 510 B.2.10
Force Mode Speed Limit (Geschwindigkeitsbegrenzung) 60F6h 02h 554 B.2.14
Force Target Window (Meldefenster für Kraft erreicht) 60F6h 03h 552 B.2.14
Force Target Window Time (Beruhigungszeit für Kraft er.) 60F6h 04h 553 B.2.14
Min Torque/Force (Min. zul. Kraft/Moment) 60F6h 05h 511 B.2.10
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−15Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Name SieheFHPPCIName SiehePNUSIObjekt
Position Control Parameter Set (Parameter des Positionsreglers)
60FBh 12h � 17h,20h
1024 B.2.17
Local Digital Inputs (Lokale Digitale Eingänge) 60FDh 00h 303 B.2.7
Local Digital Outputs (Lokale Digitale Ausgänge) 60FEh 01h, 02h 304 B.2.7
Motor Type (Motor Typ) 6402h 00h 1030 B.2.18
Motor Data (Motor−Daten) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17
Supported Drive Modes (Unterstützte Antriebsfunktionen) 6502h 00h � C.2.5
Drive Catalog Number (Festo Bestellnummer) 6503h 00h 124 B.2.5
Drive Manufacturer (Herstellername) 6504h 00h 122 B.2.5
HTTP Drive Catalog Address (HTTP−Adresse des Herstellers)
6505h 00h 123 B.2.5
Drive Data (Antriebs−Daten) 6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h
1026 B.2.17
Tab.�C/7: Übersicht CI−Objekte
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−16 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.2.2 Darstellung der Parametereinträge
Encoder Resolution (Encoder Auflösung)
CI 20FAh 01h ... 02h Array V−String rw/ro
Beschreibung Verwalten des FCT−Kennworts, Eingabe des Super−Kennworts.
FCT Password(FCT K t)
20FAh 01h V−String rw(FCT−Kennwort)
Kennwort für die FCT−SoftwareWert: <........> (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7−bit)Default: <00000000> (Lieferzustand und nach Zurücksetzen)
Super Password(S K t)
20FAh 02h V−String rop(Super−Kennwort)
Eingabe des Super−Kennworts.Setzt alle Kennworte zurück (FCT−Kennwort und HMI−Kennwort, Objekt20FB). Wenden Sie sich an den Festo Service, falls Sie das Super−Kennwort benötigen.
1 Name des Parameters in Englisch (Deutsch in Klammern)
2 Objekt−Nummer
3 Subindizes des Parameters
4 Klasse des Elements
5 Variablentyp des Elementes.
6 Lese/Schreibrecht: ro = read onlywo = write onlyrw = lesen und schreiben
7 Beschreibung des Parameters
8 Name und Beschreibung der Subindizes, wenn vorhanden
Bild�C/1: Darstellung der Parametereinträge
1 2 3 4 5 6
7
8
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−17Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)
Device Type (Gerätetyp)
CI 1000h � / 00h Var uint32 ro
Beschreibung Klassifizierung des Gerätetyps und der Funktionalität.Bit: 31 � 16 15 � 0
Zusatzinformation Device Profile Number
Wert: 0 (0x0000) � nicht verwendetZusatzinformation: 0 (0x0000) � nicht verwendet
Manufacturer Hardware Version (Hardware−Version Hersteller)
CI 1009h � / 00h Var V−String ro
Beschreibung Codierung der Hardwareversion (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion).Format = �Vxx.yy"
Vgl. PNU 100 / Objekt 2069h
Manufacturer Software Version (Firmware−Version Hersteller)
CI 100Ah � / 00h Var V−String ro
Beschreibung Codierung der Firmwareversion (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion).Format = �Vxx.yy"
Vgl. PNU 101 / Objekt 206Ah
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−18 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)
Record Number (Satznummer)
CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw
1) Pseudo−Array wegen Kompatibilität
Beschreibung Auswahl eines Verfahrsatzes über die Satznummer.Die Satznummer wird als Ziel für schreibende und lesende Operationen auffolgende Objekte gespeichert:� Objekt 20E0/01h � 05h: Record Table Element� oder Objekte 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hEs besteht ein direkter Zusammenhang mit dem Objekt 2033h (PNU 401).
Record Number( )
2032h 01h uint8 rw(Satznummer) Satznummer Lesen oder Schreiben
Werte:0 (0x00): Direkt−Positionssatz, reserviert, nicht verwenden1 (0x00): RS232−Positionssatz (FCT−Record), reserviert, nicht verwenden2 (0x02): Referenzfahrt (Verfahrsatz 0)3 (0x03): Verfahrsatz 1 (default)4 (0x04): Verfahrsatz 2... Verfahrsatz ...33 (0x21): Verfahrsatz 31
Version FCT PlugIn Min (Version FCT PlugIn Min.)
CI 2067h � / 00h Var V−String r
Beschreibung Mindestversion des FCT−PlugIns SFC−DC, das zur Inbetriebnahme des SFC−DCmit der verwendeten Firmwareversion notwendig ist.Format = �xx.yy" (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
Version FCT PlugIn Opt (Version FCT PlugIn Opt.)
CI 2068h � / 00h Var V−String r
Beschreibung Version des FCT−PlugIns SFC−DC, das zur Inbetriebnahme des SFC−DC mit derverwendeten Firmwareversion optimal geeignet ist.Format = �xx.yy" (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion)
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−19Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Scaling (Skalierung)
CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 ro
Beschreibung Maßeinheiten und Nachkomma−Stellen am Display des Bedienfelds
Measuring Unit( h )
20D0h 01h uint8 rog(Maßeinheit) Definition der Maßeinheit.
Die Einstellung des Maßsystems beeinflusst nur die Anzeige am Display. AlleParameter werden im Regler grundsätzlich in Inkrementen gespeichert und erstbeim Einschreiben oder Auslesen in die jeweilige Maßeinheit umgerechnet.Fix = 1: metrische Maßeinheiten, z.B. mm, mm/s, mm/s2
Scaling Factor( k l f k )
20D0h 02h uint8 rog(Skalierungsfaktor) Anzahl der Nachkomma−Stellen
Fix = 2
Record Table Element (Element der Verfahrsatztabelle)
CI 20E0h 01h � 05h Record uint16, int32 rw
Beschreibung Bearbeiten der Einträge in der Verfahrsatztabelle:1. Auswahl der Zeile (= Position number) mit Objekt 2032h.2. Auswahl der Spalte über Subindex 20E0h: 01 � 05
20E0/01 20E0/02
V20E0/03 20E0/04 20E0/05
Record Number
Pos−setMode
TargetPosition
ProfileVelocity
ProfileAcc.
ProfileDec.
02
2032h} 03 <1> <...> ... ... ......
Die Werte werden mit diesem Befehl nur in der Positionstabelle abgelegt; es erfolgt keine Bewegung.Über das Objekt 20E0h wird teilweise auf dieselben Parameter zugegriffen wiemit den korrespondierenden Objekten 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h bzw. denObjekten 20EAh bis 20EFh. Unterschiedliche Datentypen werden beim Schrei�ben und Lesen entsprechend konvertiert.
Positioning Mode( d )
20E0h 01h uint16 rwg(Positioniermodus) Positioniermodus (Satzsteuerwort). Werte:
0 (0x0000): absolute Positionierung (default)1 (0x0001): relative Positionierung
Target Position( l )
20E0h 02h int32 rwg(Zielposition) Zielposition in Inkrementen (vgl. Target Position, Objekt 607A).
Wertebereich und Defaultwerte wie PNU 404, Objekt 20ECh
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−20 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Record Table Element (Element der Verfahrsatztabelle)
Velocity( h d k )
20E0h 03h int32 rwy(Geschwindigkeit) Verfahrgeschwindigkeit in Inkrementen/s (vgl. Profile Velocity, Objekt 6081).
Wertebereich und Defaultwerte wie PNU 406, Objekt 20EDh
Acceleration( hl )
20E0h 04h int32 rw(Beschleunigung) Beschleunigung in Inkrementen/s2 (vgl. Profile Acceleration, Objekt 6083).
Wertebereich und Defaultwerte wie PNU 407, Objekt 20EEh
Deceleration( )
20E0h 05h int32 rw(Verzögerung) Verzögerung in Inkrementen/s2 (vgl. Profile Deceleration, Objekt 6084).
Wertebereich und Defaultwerte wie PNU 408, Objekt 20EFh
Controller Type (Controllertyp)
CI 20E3h � Var uint8 r
Beschreibung Typ des Controllers.Werte:0 (0x00): Controller mit Display/Tastatur (Typ ...−H2−...)1 (0x01): Controller ohne Display/Tastatur (Typ ...−H0−...)3 � 15: nicht einstellbar (reserviert für zukünftige Erweiterungen)
CI_ReceiveChecksumActive (Aktivieren der Prüfsumme für CI−Befehle)
CI 20F3h � / 00h Var uint8 rw
Beschreibung Aktivieren der Checksummenprüfung der empfangenen CI−Telegramme,siehe�Abschnitt C.1.3, Tab.�C/6.Werte:0 (0x00): deaktiviert (default)1 (0x01): aktiviertBeispiel: Prüfsumme deaktivieren: �=20F300:0012" (12 = Prüfsumme)
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−21Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Password (Kennwort)
CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/ro
Beschreibung Verwalten des FCT−Kennworts, Eingabe des Super−Kennworts.
FCT Password( )
20FAh 01h V−String rw(FCT−Kennwort) Kennwort für die FCT−Software
Wert: <........> (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7−bit)Default: <00000000> (Auslieferungszustand und nach Zurücksetzen)
Super Password( )
20FAh 02h V−String rop(Super−Kennwort) Eingabe des Super−Kennworts.
Setzt alle Kennworte zurück (FCT−Kennwort und HMI−Kennwort, Objekt 20FB).Wenden Sie sich an den Festo Service, falls Sie das Super−Kennwort benötigen.
Local Password (Lokales Kennwort)
CI 20FBh � / 00h Var V−String rw
Beschreibung Verwalten des (lokalen) HMI−Kennwortes zur Freigabe von bestimmten � überdas Bedienfeld ausführbaren � Funktionen.Wert: <........> (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7−bit)
Nur die ersten 3 Zeichen werden ausgewertet.Default: <00000000> (im Auslieferungszustand und nach Zurücksetzen)
Communication Error (Übertragungsfehler)
CI 2FF0h � / 00h Var uint16 ro
Beschreibung Spezielles Objekt, siehe Abschnitt C.1.3.Bei einem Übertragungsfehler wird statt der regulären Antwort der Wert <0xFF>übertragen.
Fieldbus Address (Feldbus−Adresse)
CI 2FF3h � / 00h Var uint8 rw
Beschreibung PROFIBUS−Adresse des SFC−DC.Werte: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D)Default: 255 (0xFF, ungültige Adresse)
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−22 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh)
Control Word DS402 (Steuerwort DS402)
CI 6040h � / 00h Var uint16 rw
Beschreibung Ändern des aktuellen Regler−Zustands oder Auslösen einer Aktion.Da Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen überdas Controlword ausgelöste Statusänderungen über das Statuswordzurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status im Statuswordgelesen werden kann, darf ein weiteres Kommandos über das Controlwordgeschrieben werden. Beschreibung der Zustandmaschine siehe Abschnitt 5.7.Werte siehe Tab.�C/8.
Spezifische Besonderheiten beim Zugriff über CI:
� Reset Fault (Bit 7) lt. DS402 mit pos. Flanke arbeitend, über CI aber Pegelausgewertet.
� Startbit (Bit 4) bei Homing und Positionieren lt. DS402 flankengetriggert, für CI aber Pegel ausgewertet. 0−setzen als Stop interpretiert.
� HMI access locked (Bit 14) nur über Feldbus zugänglich.
� Schalten auf �Operation enable" kann gleichzeitig aktionsauslösende Bits(Start, Jog, ...) enthalten.
� Verkürzte Zustandsübergänge:� Kommando operation disable oder switch on (gleiche Codierung):
Zust. OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.Zust. READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.
� Kommando disable voltage (Bit 1 = 0, Rest egal) � alle Zustände −> READY TO SWICH ON.
� Kommando operation enable (alle Zustände) −> OPERATION ENABLE.� Kommandos voltage disable und quick stop −> READY TO SWITCH ON.
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−23Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Bit Wert Beschreibung
0 0x0001 Switch on Steuerung der Zustandübergänge.d1 0x0002 Enable Voltage Steuerung der Zustandübergänge.d2 0x0004 Quick Stop � low−aktiv!
g g gDiese Bits werden gemeinsam ausgewertet!
3 0x0008 Enable Operation
4 0x0010 Betriebsartabhängig (Objekt 6060h):� Homing Mode: Homing Operation Start (Referenzfahrt starten)� Profile Position Mode: New Setpoint (Position anfahren)
5 0x0020 Betriebsartabhängig (Objekt 6060h):� Homing Mode: reserviert (auf 0 setzen)� Profile Position Mode: reserviert (change_set_immediately im
Satzselektions− und Direktauftrag nicht unterstützt)
6 0x0040 Betriebsartabhängig (Objekt 6060h):� Profile Position Mode: absolut / relativ� Homing Mode: reserviert (auf 0 setzen)
7 0x0080 Fehler zurücksetzen
8 0x0100 Halt gemäß Halt Option Code � Objekt 605Dh
9 0x0200 reserviert (= 0)
10 0x0400 reserviert (= 0)
11 0x0800 Tippen positiv: Fahren solange gesetzt
12 0x1000 Tippen negativ: Fahren solange gesetzt
13 0x2000 Teachen: Übernahme des aktuellen Wertes
14 0x4000 MMI Zugriff blockiert (HMI Access Locked)
15 0x8000 reserviert (= 0)
Tab.�C/8: Beschreibung Steuerwort
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−24 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Status Word (Statuswort)
CI 6041h � / 00h Var uint16 ro
Beschreibung Auslesen des aktuellen Controller− bzw. Reglerzustands. Beschreibung der Zustandmaschine siehe Abschnitt 5.7.Werte siehe Tab.�C/9.
Spezifische Besonderheiten beim Zugriff über CI:� Bit 4 bei CI umgedrehte Polarität wie bei DS402.� Im Fehler−Zustand, wenn die Achse bestromt ist, kommt als Zustands�
meldung nicht xxx8, sondern xxxA, d.h. �switched on" ist gesetzt.
Bit Wert Beschreibung
0 0x0001 Ready to switch on Bits 0 � 3, 5 und 6 zeigen den Zustand desGeräts an (x irrelevant für diesen Zustand)
1 0x0002 Switched onGeräts an (x ... irrelevant für diesen Zustand)
Wert (binär) Zustand
2 0x0004 Operation enabled
Wert (binär) Zustand
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled
3 0x0008 Faultxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on
S i h d4 0x0010 Voltage enabled
yxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled
5 0x0020 Quick Stop
xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active
6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault
7 0x0080 Warnung (Vorliegen eines leichten Fehlers, der keinen Nothalt verlangt)
8 0x0100 Antrieb bewegt sich (Z Bit 4 von SPOS bei FHPP)
9 0x0200 Steuerhoheit (= Gerätesteuerung) (Z Bit 5 von SCON bei FHPP)
10 0x0400 Zielposition erreicht (siehe auch PNU 1022 und 1023)
11 0x0800 Internal Limit active (I2t aktiv)
12 0x1000 Betriebsartabhängig (Objekt 6060):� Profile Position mode: Setpoint Acknowledge� Homing Mode: Homing Attained
13 0x2000 Betriebsartabhängig (Objekt 6060):� Profile Position mode: Following Error (Schleppfehler)� Homing Mode: Homing Error
14 0x4000 Bestätigung für erfolgreiches Teachen (Z Bit 3 von SPOS bei FHPP)
15 0x8000 Antrieb ist referenziert (Z Bit 7 von SPOS bei FHPP)
Tab.�C/9: Beschreibung Statuswort
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−25Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Operation Mode (Betriebsart)
CI 6060h � / 00h Var int8 rw
Beschreibung Festlegen der Betriebsart des Reglers.Werte:−2 (0xFE): Demo Mode (fester Ablauf )1 (0x01): Profile Position Mode (default, Lageregler mit Positionierbetrieb)3 (0x03): reserviert4 (0x04): Torque Mode (Kraftbetrieb)6 (0x06): Homing Mode (Referenzfahrt)
Operation Mode Display (Anzeige der Betriebsart)
CI 6061h � / 00h Var int8 ro
Beschreibung Lesen der aktuellen Betriebsart des Reglers.Werte siehe Objekt 6060h.
Position Actual Value* (Aktuelle Position*)
CI 6063h � / 00h Var int32 ro
Beschreibung Aktuelle Position des Antriebs in Inkrementen (Encoder−Inkremente)Wertebereich: −231 � +(231 − 1)
* : normalisierter Wert
Velocity Demand Value (Geschwindigkeits−Sollwert)
CI 606Bh � / 00h Var int32 ro
Beschreibung Aktueller Geschwindigkeits−Sollwert des Drehzahlreglers in Inkrementen/sVom Trajektoriengenerator berechnete Sollgeschwindigkeit für die laufendePositionierung. Mit diesem Objekt kann der aktuelle Geschwindigkeitssollwertdes Geschwindigkeitsreglers ausgelesen werden. Auf diesen wirkt der Sollwertvom Rampen−Generator bzw. des Fahrkurven−Generators. Weil Positionsreglerbei Profile Position Mode aktiv ist, wird außerdem dessen Korrekturgeschwin�digkeit addiert.Wertebereich: −231 � +(231 − 1)
Velocity Actual Value (Geschwindigkeits−Istwert)
CI 606Ch � / 00h Var int32 ro
Beschreibung Aktueller Geschwindigkeits−Istwert des Drehzahlreglers in Inkrementen/sWertebereich: −231 � +(231 − 1)
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−26 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Target Torque/Force (Kraft/Moment Sollwert)
CI 6071h � / 00h Var int32 ro
Beschreibung Sollwert bei Kraftbetrieb. Angabe in Promille des Nennwertes (Objekt 6076h).
Torque Actual Value (Kraft/Moment Istwert)
CI 6077h � / 00h Var int32 ro
Beschreibung Istwert bei Kraftbetrieb. Angabe in Promille des Nennwertes (Objekt 6076h).
Target Position (Zielposition)
CI 607Ah � / 00h Var int32 rw
Beschreibung Zielposition in InkrementenSchreiben des Objekts löst noch keine Bewegung aus.Die Zielposition wird für den in der Positionstabelle in der durch Objekt 2032hadressierten bzw. durch den Direktauftrag vorgegebenen Zeile in der vorgese�henen Spalte abgelegt.Wertebereich: −231 � +(231 − 1)
Profile Velocity (Geschwindigkeit)
CI 6081h � / 00h Var uint32 rw
Beschreibung Endgeschwindigkeit für einen Positioniervorgang in Inkrementen/sDie Geschwindigkeit wird in der Verfahrsatztabelle in der durch Objekt 2032hadressierten bzw. durch den Direktauftrag vorgegebenen Zeile in der vorgese�henen Spalte abgelegt. Schreiben des Objekts löst noch keine Bewegung aus.Wertebereich: 0 ... max. zul. Geschwindigkeit (Objekt 21F6h)Default: 0
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−27Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Profile Acceleration (Beschleunigung)
CI 6083h � / 00h Var uint32 rw
Beschreibung Siehe Objekt 20E0:04.
Profile Deceleration (Verzögerung)
CI 6084h � / 00h Var uint32 rw
Beschreibung Siehe Objekt 20E0:05.
Motion Profile Type (Verfügbare Bewegungsprofile)
CI 6086h � / 00h Var int16 rw
Beschreibung Art der Beschleunigungsrampe (linear, sin2 usw.).Fix = −1 (0xFFFF): lineare Rampe
Torque Slope (Momentenrampe)
CI 6087h 00h Var uint32 r
Beschreibung Änderungsgeschwindigkeit des Moments (bzw. der Kraft).Einheit: Promille des Nennmoments (6076h) pro Sekunde.Fix: 18000 (0x4650)
Motion Profile Type (Verfügbare Bewegungsprofile)
CI 6088h 00h Var int16 r
Beschreibung Typ des Profils, mit dem eine Momentenänderung erfolgt.Fix: 0 (0x0000) � lineare Rampe
C. Referenz Command Interpreter (CI)
C−28 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Supported Drive Modes (Unterstützte Antriebsfunktionen)
CI 6502h � / 00h Var uint32 ro
Beschreibung Klassifizierung der Antriebsfunktionalität.SLTE: 33 (0x21) = ohne KraftbetriebHGPLE/GEH/DEF: 41 (0x29) = mit Kraftbetrieb
Bit 0: Profile Position ModeBit 1: reserviert (Velocity mode)Bit 2: reserviert (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: reserviertBit 5: Homing modeBit 6: reserviert (Interpolated positioning mode)Bit 7 � 31: reserviert
Stichwortverzeichnis
D−1Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Anhang D
D. Stichwortverzeichnis
D−2 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
D. Stichwortverzeichnis
D−3Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
A
Abmessungen 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abschlusswiderstand XIX , 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Absolut 5−47 , B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
absolut 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Achsennullpunkt XVI , 1−14 , 5−16 , B−46 . . . . . . . . . . . . . . . .
Achsparameter 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . einstellen 4−20 , 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Achstyp, einstellen 4−17 , 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anschließen, Feldbus 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anschluss 3−4 , 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ansprechüberwachung 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antrieb XVI , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antwortkennung (AK) XIX , B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antworttelegramm XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arbeitsbereich 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auftragskennung (AK) XIX , B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auftragstelegramm XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B
Basisbaugruppen 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Baudrate 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BCD XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bedienfeld 1−4 , 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aufruf des Hauptmenüs 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menüsystem 4−6 , 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tastenfunktion 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Benutzerhinweise XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−4 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Betriebsart XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionierbetrieb XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode (s. Positionierbetrieb) 1−10 . . . . . . . Profile Torque Mode (s. Kraftbetrieb) XVII , 1−10 . . . . . . . . Referenzierung XVII , 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teach−Betrieb XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Betriebssicherheit 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bezugspunkte 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Busabschluss 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bussegment XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C
CCON 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CDIR 5−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CI C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controller XVI , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abmessungen 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CPOS 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Demo−Betrieb 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DiagnoseAufbau der DP−Diagnose 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Möglichkeiten 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Störungen 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosespeicher 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Direktauftrag 1−5 , 1−24 , 5−37 , 5−41 , 5−72 . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−5Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
E
E/A−Daten 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ein−/Ausgänge 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elektrische Achse XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMV XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder XVI , 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erdung 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erdungsanschluss 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ESD 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F
Fehlernummern B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbusbaudrate 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbuskabel 1−8 , 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbuslänge 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feldbusstecker 1−8 , 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Configuration Tool (FCT) XVII , 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . installieren 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . starten 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FHPP−FPC) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo Parameter Channel (FPC) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parametergruppen B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameternummer (PNU) B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP−Standard 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktionsprinzip 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−6 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
G
Gerätesteuerung 4−8 , 5−8 , 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GSD−Datei XIX , 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
H
HGPLE XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMI (siehe Gerätesteuerung) XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMI control 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMIAccess 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homing param 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hutschienenmontage 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I
Inbetriebnahmeallgemeine Hinweise 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mit Bedienfeld 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mit dem Festo Configuration Tool (FCT) 5−24 . . . . . . . . . . . Möglichkeiten 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vorbereitungen 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vorgehensweise 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inkremente 1−6 , A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−7Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
K
Kennwortändern/deaktivieren 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . eingeben 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . einrichten 4−24 , 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Komponenten 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . elektrische Achse 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konsistenz XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kraftbetrieb 5−37 , 5−58 , 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L
LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LeitungFeldbus 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmierung 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spannungsversorgung 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Leitungen 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieferumfang XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
LSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−8 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
M
M12−Adapter 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maßbezugssystem 1−14 , 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maßeinheiten 1−6 , A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Menüsystem 4−6 , 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hutschienenmontage 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wandmontage 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motoranschluss 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motorleitung 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MSB XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N
Nennhub 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Netzteil 1−8 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nutzdaten XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nutzhub 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O
Objektverzeichnis C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FHPP B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Octet XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P
ParameterAchstyp 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . anzeigen 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzfahrt 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−9Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
Parameterkanal B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterkanal (PKW) XX , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterkennung (PKE) XX , B−3 , B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameternummer (PNU) XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameterwert (PWE) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrierung 1−5 , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maßsystem 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Password 4−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Passwort 5−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PB parameter 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Piktogramme XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PKE XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PKW XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PNU XX , B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionierbetrieb XVII , 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PositionierenDirektauftrag 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satzselektion 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verfahrsatz 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PROFIBUS XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PROFIBUS−Adresse XX , 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PROFIBUS−Diagnose 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PROFIBUS−DPDiagnose 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose über Parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PROFIBUS−Schnittstelle 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode (s. Positionierbetrieb) XVII , 1−10 . . . .
Profile Torque Mode (s. Kraftbetrieb) XVII , 1−10 . . . . . . . . . .
Programmierleitung 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Projektnullpunkt XVII , 1−14 , B−14 , B−31 , C−13 . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−10 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
R
Referenzfahrt XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ausführen 4−14 , 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameter 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameter einstellen 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . starten 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenzierung XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzierungsmethode XVII , 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festanschlag 1−19 , 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzschalter 1−21 , 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenzpunkt XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzschalter XVIII , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenzpunkt 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Referenzschalter 3−4 , 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relativ 5−47 , B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
relativ 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repeater XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reverse Key 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S
Satzselektion 1−5 , 1−25 , 5−36 , 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schutzart 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheitshinweise X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SCON 5−45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDIR 5−47 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segmentlänge 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Serielle Schnittstelle 3−4 , 3−11 , C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Service XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SLTE XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−11Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
SoftwareFesto Configuration Tool (FCT) 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Festo Configuration Tool installieren 5−23 . . . . . . . . . . . . . . Festo Configuration Tool starten 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software−Endlage XVIII , 1−14 , 1−15 , 5−16 , B−31 . . . . . . . . . . Negativ (untere) XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiv (obere) XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spannungsversorgung 3−4 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spannungsversorgungsleitung 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SPOS 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SPS XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stationsnummer einstellen 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stecker 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Feldbus 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Steuerung 3−4 , 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Störnummern 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Subindex (IND) XX , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbol−Dateien 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systemdaten, anzeigen 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systemparameter 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
T
TastenfunktionMenüauswahl 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Überblick 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teach−Betrieb XVIII , 4−20 , 4−22 , 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Daten A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Textkennzeichnungen XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tipp−Betrieb XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D. Stichwortverzeichnis
D−12 Festo P.BE−SFC−DC−PB−DE de 1005c
U
Übertragungsfehler C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Übertragungsprotokoll C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
Verfahrsatz XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ausführen 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verfahrsatztabelleanzeigen 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ausführen 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . erstellen 4−22 , 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
W
Wandmontage 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Z
Zielgruppe XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zielposition teachen 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zugentlastung 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zugriffsverfahren C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .