MOVIDRIVE® MDX61B Módulo de aplicación Automotive AMA0801 · 2014-08-01 · Descripción del sistema 2 Áreas de aplicación Manual – MOVIDRIVE® MDX61B Aplicación Automotive

Accionamientos \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios

MOVIDRIVE® MDX61BMódulo de aplicación Automotive AMA0801

ManualEdición 09/200816629701 / ES

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SEW-EURODRIVE – Driving the world

Índice

1 Indicaciones generales.......................................................................................... 51.1 Estructura de las notas de seguridad............................................................. 51.2 Derechos de reclamación en caso de defectos ............................................. 51.3 Exclusión de responsabilidad......................................................................... 51.4 Derechos de autor ......................................................................................... 61.5 Otros documentos válidos.............................................................................. 6

2 Descripción del sistema ........................................................................................ 72.1 Áreas de aplicación........................................................................................ 72.2 Ejemplos de aplicación .................................................................................. 8

3 Planificación ......................................................................................................... 103.1 Requisitos previos........................................................................................ 103.2 Descripción del funcionamiento ................................................................... 113.3 Factor de escala del accionamiento............................................................. 133.4 Finales de carrera, levas de referencia y punto cero de la máquina ........... 153.5 Asignación de datos de proceso.................................................................. 16

3.5.1 Asignación de los datos de proceso de salida en el modo de funcionamiento "Selección variable de consigna" ....................... 16

3.5.2 Asignación de los datos de proceso de entrada en el modo de funcionamiento "Selección variable de consigna" ....................... 17

3.5.3 Asignación de los datos de proceso de salida en el modo de funcionamiento "Selección binaria de consigna" ......................... 18

3.5.4 Asignación de los datos de proceso de entrada en el modo de funcionamiento "Selección binaria de consigna" ......................... 19

3.5.5 Asignación de las entradas y salidas binarias para MOVIDRIVE® B ........................................................................ 20

3.6 Final de carrera de software ........................................................................ 213.7 Parada segura ............................................................................................. 233.8 Funciones .................................................................................................... 24

3.8.1 Función "Transferencia suave de componentes" (TSC) ................... 243.8.2 Función "Contactor de levas" ............................................................ 263.8.3 Función "Alineación automática" ...................................................... 273.8.4 Función "Valor de corrección" ........................................................... 283.8.5 Función "Posición real en unidades de usuario" ............................... 283.8.6 Función "Control del tiempo de funcionamiento" .............................. 28

4 Instalación ............................................................................................................ 294.1 Software MOVITOOLS® MotionStudio ........................................................ 294.2 Esquema de conexiones MOVIDRIVE® MDX61B Maestro

(funcionamiento asíncrono).......................................................................... 304.3 Instalación de bus para MOVIDRIVE® MDX61B ......................................... 314.4 Conexión del bus de sistema (SBus 1) ........................................................ 38

5 Puesta en funcionamiento................................................................................... 405.1 Información general ..................................................................................... 405.2 Trabajos previos .......................................................................................... 405.3 Inicialización del programa "AMA0801" ....................................................... 415.4 Parámetros y variables IPOSplus® ............................................................... 595.5 Grabación de variables IPOSplus® ............................................................... 65

Manual – MOVIDRIVE® MDX61B Aplicación Automotive AMA0801
3

4

ndice

6 Funcionamiento y servicio .................................................................................. 666.1 Arrancar el accionamiento ........................................................................... 66

6.1.1 Modos de funcionamiento con especificación variable del valor de consigna ........................................................................ 67

6.1.2 Modos de funcionamiento con especificación binaria del valor de consigna ........................................................................ 68

6.2 Búsqueda de referencia ............................................................................... 696.3 Modo manual ............................................................................................... 706.4 Modo Teach-in (especificación binaria del valor de consigna) .................... 716.5 Diagramas de tiempos ................................................................................. 726.6 Información de fallos.................................................................................... 766.7 Mensajes de fallo ......................................................................................... 77

7 Índice de palabras clave...................................................................................... 81

Í


1Indicaciones generalesEstructura de las notas de seguridad

1 Indicaciones generales1.1 Estructura de las notas de seguridad

Las notas de seguridad en este manual están estructuradas del siguiente modo:

1.2 Derechos de reclamación en caso de defectosAtenerse a las instrucciones de funcionamiento es el requisito previo para que nosurjan problemas y el cumplimiento de posibles derechos de reclamación en caso dedefectos del producto. Por esto, lea las instrucciones de funcionamiento antes deutilizar el aparato.Cerciórese de que los responsables de la instalación o de operación, así como laspersonas que trabajan en el equipo bajo responsabilidad propia, tienen acceso a lasinstrucciones de funcionamiento en estado legible.

1.3 Exclusión de responsabilidadAtenerse a las instrucciones de funcionamiento es el requisito previo básico parael funcionamiento seguro de los variadores vectoriales MOVIDRIVE®

MDX60B/61B y para alcanzar las propiedades del producto y las característicasde rendimiento. SEW-EURODRIVE no asume ninguna responsabilidad por losdaños personales, materiales o financieros que se produzcan por la noobservación de las instrucciones de funcionamiento. La responsabilidad pordefectos queda excluida en tales casos.

Pictograma ¡PALABRA DE SEÑALIZACIÓN!Tipo de peligro y su fuente.Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta.• Medida(s) para la prevención del peligro.

Pictograma Palabra de señalización

Significado Consecuencias si no se respeta

Ejemplo:

Peligro general

Peligro específico,p. ej. electrocución

¡PELIGRO! Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales

¡ADVERTENCIA! Posible situación peligrosa Lesiones graves o fatales

¡PRECAUCIÓN! Posible situación peligrosa Lesiones leves

¡ALTO! Posibles daños materiales Daños en el sistema de accionamiento o en su entorno

NOTA Indicación o consejo útil.Facilita el manejo del sistema de accionamiento.

5

1 ndicaciones generaleserechos de autor

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1.4 Derechos de autor© 2008 – SEW-EURODRIVE. Todos los derechos reservados.Queda prohibida la reproducción, copia, distribución o cualquier otro uso completo oparcial de este documento.

1.5 Otros documentos válidos• Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas ni a los

manuales correspondientes• ¡Sólo se permite a electricistas especializados con la formación adecuada en

prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta enfuncionamiento observando siempre la siguiente documentación!– Las instrucciones de funcionamiento y los diagramas de conexión correspondientes

ID


2Descripción del sistemaÁreas de aplicación

2 Descripción del sistema2.1 Áreas de aplicación

Mediante el módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" es posible la utilización deelevadores, sistemas de transporte y maquinaria cuyos accionamientos debendesplazarse con sincronización angular entre sí, de forma temporal o continua.El módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" dispone de una interface de datos deproceso conmutable. La especificación de consigna puede efectuarse opcionalmentede forma variable o binaria.Con el programa se controlan los accionamientos de forma individual. En el modo defuncionamiento "Modo síncrono" se pueden sincronizar dichos accionamientos con unaccionamiento principal.

El módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" ofrece las siguientes ventajas:• Un programa para los accionamientos maestro y esclavo.• Puesta en marcha guiada y numerosas funciones de diagnóstico.• Manejo similar al módulo de aplicación "DriveSync vía bus de campo".• La fuente de encoder IPOS seleccionada (X13, X14, DIP) es también efectiva en el

modo síncrono.• Valor de guía para el modo de funcionamiento"Modo síncrono" ajustable.• Posibilidad de sustitución de la sincronización forzada mecánica vía eje principal por

transferencia del valor virtual de guía a través de la conexión de SBus.• Interface de datos de proceso configurable con opción de especificación "variable"

o binaria" de consigna.• Selección de modos de funcionamiento en código binario en los modos de

funcionamiento:– Modo manual– Modo Teach-in– Modo de búsqueda de referencia– Modo de posicionamiento– Modo síncrono

• Funciones adicionales (sólo con especificación binaria del valor de consigna):– Transferencia suave de componentes (TSC)– Contactor de levas– Alineación automática, por ejemplo, en caso de cambio de estado, en la

regulación de posición (si está activada en el módulo de aplicaciones"Automotive AMA0801")

– Valor de corrección p. ej. para la mediación de posiciones de montaje• Funciones especiales

– Procesamiento del final de carrera de software– Procesamiento del final de carrera de software

Características del modo de funcionamiento modo síncrono:• La conexión eléctrica del acoplamiento maestro-esclavo puede realizarse a través

de conexión con X14 o de una conexión mediante SBus.• En la conexión mediante SBus es posible ajustar el contenido del objeto de envío.

Por ejemplo, se puede transferir el valor de una variable IPOSplus® cualquieraademás de la variable IPOSplus® del accionamiento maestro.

7

2 escripción del sistemajemplos de aplicación

8

2.2 Ejemplos de aplicaciónA continuación se muestran de forma esquemática algunos ejemplos de entre lasvariadas posibilidades de aplicación del módulo "Automotive AMA0801".

Movimiento finito (lineal) del eje maestro-esclavo

Ejemplo 1: Elevador con transferencia suave de componentes (con especificaciónbinaria del valor de consigna)

El componente es transferido suavemente a la posición de extracción [2] (= posición"Transferencia suave de componentes" (TSC)) de la cinta transportadora anexionada.Acto seguido, el transportador de componentes avanza por debajo de la posición deextracción [2] hasta que alcanza la posición final [3].

Ejemplo 2: Elevador

• Eje principal: eje linealModo de funcionamiento: Modo de posicionamiento

• Eje esclavo: eje linealModo de funcionamiento: Modo síncrono

63442BXX

[1] Posición de inicio[2] Posición de extracción (= Posición "transferencia suave de componentes")[3] Posición de destino

57038AXX

[1]

[2]

[3]

SlaveMaster

DE


2Descripción del sistemaEjemplos de aplicación

Ejemplo 3: Grúa puente con compensación de deslizamiento mediante evaluación delencoder de valor absoluto

• Eje principal: eje linealModo de funcionamiento: Modo de posicionamiento basado en encoder adicional devalor absoluto (encoder IPOS)

• Eje esclavo: eje linealModo de funcionamiento: Modo síncrono basado en encoder adicional de valorabsoluto

• Valor de guía: La posición del maestro (posición del encoder absoluto) se transmitea través de SBus.

• Características: El deslizamiento producido entre motor y encoder absoluto seequilibra mediante el firmware. El control del eje master-esclavo mediante elencoder virtual proporciona un rendimiento extra. Para ello se controlan ambosaccionamientos en el modo de funcionamiento "Modo síncrono". El accionamientomaestro se pone en funcionamiento con el valor de guía "encoder virtual" y transfierela posición de consigna al accionamiento esclavo a través de SBus.

57039AXX

SlaveMaster

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3 lanificaciónequisitos previos

10

3 Planificación3.1 Requisitos previosPC y software El módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" se ha diseñado como programa

IPOSplus® y forma parte del software SEW MOVITOOLS® MotionStudio a partir de laversión 5.5x. Para poder usar MOVITOOLS® MotionStudio necesita un PC con sistemaoperativo Windows® 95, Windows® 98, Windows® NT 4.0, Windows® XP,Windows® 2000 o Windows® Vista.

Convertidores, motores y encoders

• ConvertidorEl módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" se controla mediante bus decampo con 6 palabras de datos de proceso y puede utilizarse únicamente conMOVIDRIVE® MDX61B en la versión tecnológica (...0T).

• Motores y encodersSoporta todos los motores con encoder de motor conectado.

Posibles combinaciones

• MOVIDRIVE® MDX61B con las siguientes interfaces de bus de campo

Notas adicionales • La fuente de la posición real es el encoder de motor o, en el caso de sistemas sujetosa deslizamientos, un encoder adicional externo o un encoder de valor absoluto encombinación con la opción "Tarjetas de encoder absoluto DIP11B/DEH21B".

• En el caso de funcionamiento con motor asíncrono es posible poner enfuncionamiento el variador vectorial en los modos de funcionamiento "RegulaciónVFC n & IPOS" o "CFC & IPOS".

• En el caso de funcionamiento con motores síncronos es posible poner enfuncionamiento el variador vectorial en el modo de funcionamiento "SERVO &IPOS".

Unión eje motor - carga

Con conexión directa:No se requiere encoder externo

Con conexión no directa:Se requiere encoder externo

Tipo de encoder (encoder externo)

- Encoder incremental

Encoder de valor absoluto

Tipo de bus(opción necesaria)

PROFIBUS Æ DFP / INTERBUS Æ DFI / Bus CAN Æ DFC / DeviceNet Æ DFD / ETHERNET Æ DFE / Bus de sistema (SBus) Æ no es necesaria ninguna opción.

Es necesaria otra opción MOVIDRIVE®

DEH11B o DER11B DIP11B / DEH21B / DEH11B / DER11B

PR


3PlanificaciónDescripción del funcionamiento

3.2 Descripción del funcionamientoCaracterísticas funcionales

El módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" ofrece las siguientes característicasfuncionales:• Modo manual

El accionamiento se mueve a la derecha o a la izquierda en función de dos bits quedeterminan el sentido de giro. Es posible modificar la velocidad y la rampa medianteel bus de campo durante el desplazamiento al poner en funcionamiento laespecificación variable de consigna.

• Modo de búsqueda de referenciaMediante la señal inicial se inicia la búsqueda de referencia. Con la búsqueda dereferencia se define el punto de referencia (punto cero de la máquina) para losprocesos de posicionamiento absolutos. El eje debe ser referenciado para laselección del modo de funcionamiento "modo de posicionamiento".

• Modo de posicionamientoLa posición de destino es especificada por el control superior. La velocidad y larampa se pueden modificar mediante el bus de campo durante el desplazamiento.La posición real actual se obtiene mediante las palabras de datos de proceso deentrada PI2 y PI3.El programa consulta la posición de destino de forma cíclica, con lo que es posiblevariar la posición durante el proceso de posicionamiento. El proceso deposicionamiento se realiza únicamente con eje referenciado.Al poner en funcionamiento la "especificación binaria de consigna" se puededesplazar la referencia de posición mediante la función "valor de corrección".

• Modo síncronoEl modo de funcionamiento "Funcionamiento síncrono" es un control motriz basadoen la función tecnológica "Funcionamiento sícnrono interno" (ISYNC).El modo de funcionamiento "Funcionamiento síncrono" puede iniciarse sinbúsqueda de referencia previa.Una vez seleccionado el modo de funcionamiento "Funcionamiento síncrono" seinicia el proceso de acoplamiento. Una vez finalizada la sincronización delaccionamiento esclavo con el maestro, el esclavo se mueve de forma síncrona almaestro.El modo síncrono se abandona reseteando el "bit de inicio" o desactivando el modode funcionamiento "Funcionamiento síncrono".Adicionalmente es posible desplazar la referencia al accionamiento maestromediante la especificación de un valor de corrección SynchOffset (PO6) sinnecesidad de abandonar el modo de funcionamiento.

• Modo Teach-in (sólo con especificación binaria del valor de consigna)Se avanza hasta la posición deseada usando el funcionamiento manual y una vezalcanzada se puede almacenar gracias al modo Teach-In.

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3 lanificaciónescripción del funcionamiento

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• Selección binaria de consigna– Puede trabajar con buses de campo de 6 palabras de datos de proceso.– Al abrir una posición en la tabla se seleccionan hasta 16 posiciones de destino.– Cada posición de destino se identifica como bit individual. Es válido:

Posición n + Ventana de posición > Posición (n + 1) + Ventana de posición > ....– La velocidad de avance y la rampa pueden modificarse mediante la conmutación

de funcionamiento, la conmutación de marcha lenta o la conmutación de rampa.– La posición de destino puede modificarse durante el movimiento de avance.– La posición real actual se obtiene mediante dos palabras de datos de proceso.– Independientemente del modo de funcionamiento, los ejes referenciados pueden

evaluar 16 levas en una palabra de datos de proceso.

• Selección variable de consigna– Puede trabajar con buses de campo de 6 palabras de datos de proceso.– Las posiciones de destino pueden seleccionarse mediante dos palabras de datos

de proceso.– La velocidad de avance y la rampa se pueden elegir mediante sendas palabras

de datos de proceso.– La posición de destino puede modificarse durante el movimiento de avance.– La posición real actual se obtiene mediante dos palabras de datos de proceso.

• Función "Transferencia suave de componentes" (TSC) implementada conpuesta en funcionamiento con especificación binaria de consignaCon la función "Transferencia suave de componentes" es posible influir el perfil dedesplazamiento de un proceso de posicionamiento de tal forma que elaccionamiento se frene hasta casi detenerse al recorrer la "posición de transferenciasuave de componentes" indicada. Esta función puede ejecutarse opcionalmente enlas siguientes direcciones de desplazamiento:– Bidireccional– Positiva– NegativaLa función se desactiva si la posición TSC se encuentra fuera del rango dedesplazamiento.

• Función "Contactor de levas" implementada con puesta en funcionamientocon especificación binaria de consigna.– Las levas de salida se reflejan en la palabra de datos de proceso de salida 5

mediante la consulta de posición IPOS.– La introducción de los rangos de levas se distribuye como sigue:

– Leva izquierda < leva derechaSi la posición real se encuentra entre los rangos de levas, el bit de salida seactiva TRUE.

– Leva izquierda > leva derechaSi la posición real se encuentra entre los rangos de levas, el bit de salida seactiva FALSE.

• Función "Alineación automática" implementada con puesta enfuncionamiento con especificación binaria de consigna.Para activar la función, el accionamiento debe estar habilitado y el modo defuncionamiento escogido debe ser el "Modo de posicionamiento". Con esta funciónes posible identificar y corregir incluso las desviaciones más pequeñas con respectoa la última posición de destino (p. ej. por bajada de un elevador con activación ydesbloqueo de freno).

PD


3PlanificaciónFactor de escala del accionamiento

Con cada nueva regulación de la posición del convertidor se recorren las siguientesetapas:– Se comprueba que la posición real se encuentre dentro de una de las posiciones

de tabla indicadas. La búsqueda se realiza siempre de la posición de tabla 0 a laposición de tabla 15 y se interrumpe al encontrar la primera posición válida.

– La posición de tabla se escribe en la posición de salida del eje referenciado y seinicia el proceso de alineación.

– Se mantiene la posición.

• Función "Valor de corrección" implementada con puesta en funcionamientocon especificación binaria de consigna.– Con la función "Valor de corrección" es posible corregir las posiciones de

consigna indicadas en la tabla según el valor de corrección variable (Adición delvalor de tabla al valor de corrección). Especificando el valor "0" no se lleva a caboningún desplazamiento.

– La especificación de un valor de corrección "positivo" desplaza la referencia deposición en la medida indicada por ese valor en "sentido positivo". Laespecificación de un valor "negativo", por contra, en "sentido negativo".

– Si el valor de corrección se desea almacenar de forma remanente, se debe iniciarel asistente de puesta en funcionamiento.

– La función sirve a modo de ejemplo en la mediación de una posición de montaje.

• Función "Control del tiempo de funcionamiento"– La medición del tiempo de funcionamiento se realiza, independientemente del

modo de funcionamiento elegido, mediante la comparación de las variables desistema H491 TargetPos y H492 SetpointPos. El control del tiempo defuncionamiento se inicia con la condición H491 TargetPos diferente a H492SetpointPos y finaliza con la condición H491 TargetPos igual a H492SetpointPos.

3.3 Factor de escala del accionamientoPara el posicionamiento del accionamiento, el control debe conocer el número deimpulsos del encoder (incrementos) por unidad de distancia. Mediante el factor deescala se ajusta la unidad de usuario adecuada para la aplicación.

Accionamiento sin encoder externo (conexión directa)

Para los accionamientos sin encoder externo, Vd. puede realizar de forma automáticael cálculo del factor de escala durante la puesta en marcha del módulo deaplicaciones. Introduzca los siguientes datos:• Diámetro de la rueda de accionamiento (dRueda de accionamiento) o paso del husillo

(sHusillo)• Índice de reducción del reductor (iReductor, con reducción de la velocidad)• Índice de reducción del reductor intermedio (iReductor intermedio, con reducción de la

velocidad)

Se calculan los siguientes factores de escala:• Factor de escala Impulsos / Distancia [inc/mm] según la fórmula:

Impulsos = 4096 × iReductor × iReductor intermedio

Distancia = Π × dRueda de accionamiento o Π × sHusillo

• Factor de escala de la velocidadFactor de contador en [r.p.m.] y valor de denominador en la "unidad de velocidad".

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3 lanificaciónactor de escala del accionamiento

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También puede Vd. introducir directamente los factores de escala para distancia yvelocidad. Si como unidad de distancia Vd. introduce una unidad distinta a [mm] o[1/10 mm], esta unidad de usuario también se ajustará para la situación del final decarrera de software, el offset de referencia y los recorridos máximos de desplazamiento.

Accionamiento con encoder externo (conexión no directa)

En este caso, antes de la puesta en marcha del módulo de aplicaciones "AMA0801",deberá haber activado y escalado el encoder externo. Realice para ello los siguientesajustes en el programa Shell, antes de la puesta en marcha del módulo de aplicaciones"Automotive AMA0801" (Æ véase siguiente ilustración).

• P941 Source actual positionAl conectar un encoder incremental o un encoder de valor absoluto (DIP11), ajusteP941 a "EXT. ENCODER (X14)". Durante la puesta en marcha del módulo deaplicaciones también puede realizar este ajuste.

• P942 Encoder factor numerator / P943 Encoder factor denominator / P944 Encoderscaling ext. encoder

10091AEN

INDICACIONES• Puede encontrar más información sobre el factor de escala de un encoder externo

en el manual "Control de posicionamiento y proceso IPOSplus®".• Al emplear un encoder de valor absoluto, tenga en cuenta las indicaciones sobre

la puesta en marcha contenidas en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Tarjeta delencoder de valor absoluto DIP11B".

PF


3PlanificaciónFinales de carrera, levas de referencia y punto cero de la máquina

3.4 Finales de carrera, levas de referencia y punto cero de la máquinaDurante la planificación, tenga en cuenta las siguientes indicaciones:• Los finales de carrera de software deberán encontrarse dentro del recorrido de

desplazamiento de los finales de carrera de hardware.• Al determinar el punto de referencia (situación de la leva de referencia) y el final de

carrera de software, tenga en cuenta que estos no se superpongan. Si se produceuna superposición, al referenciar se genera el mensaje de fallo F78 "Final de carrerade software IPOS".

• Si el punto cero de la máquina no estuviera sobre la leva de referencia, puede Vd.introducir un offset de referencia durante la puesta en marcha. Se aplica la fórmula:Punto de puesta a cero de la máquina = punto de referencia + ajuste offset dereferencia. De este modo puede Vd. modificar el punto cero de la máquina sinnecesidad de desplazar la leva de referencia.

NOTATenga en cuenta también las indicaciones en el capítulo "Finales de carrera desoftware".

15

3 lanificaciónsignación de datos de proceso

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3.5 Asignación de datos de procesoEl control superior (PLC) transfiere a través del bus de campo seis palabras de datosde salida de proceso (PO1 ... PO6) al convertidor y recibe de éste seis palabras dedatos de entrada de proceso (PI1 ... PI6).

3.5.1 Asignación de los datos de proceso de salida en el modo de funcionamiento "Selecciónvariable de consigna"

• PO1: Palabra de control 2

• PO2 + PO3: Posición de destino

• PO4: Velocidad de consigna

• PO5: Aceleración (Byte Alto) y deceleración rampa (Byte Bajo)

• PO6: Offset de sincronización

56163AENFig. 1: Intercambio de datos vía 6 datos de proceso

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWLS off Bloqueo del regulador/habilitación

Offset desincroni-

zación

Habilitación/Parada rápida

Modo 22 Habilitación/Parada

Modo 21 Reservado

Modo 20Escalado de rampa False: 10 ms/dígitoTRUE: 100 ms/dígito

Jog - Reservado

Jog + Reset fallo

Inicio Reservado

PO2 Posición de destino Alta PO3 Posición de destino Baja31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Posición de destino [en unidad de usuario]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Velocidad de consigna [en unidad de usuario]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Rampa de aceleración [10 ms ó 100 ms]

Rampa de deceleración[10 ms ó 100 ms]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Offset de sincronización [en unidad de usuario]

PA


3PlanificaciónAsignación de datos de proceso

3.5.2 Asignación de los datos de proceso de entrada en el modo de funcionamiento "Selecciónvariable de consigna"

• PI1: Palabra de estado

• PI2 + PI3: Posición real

• PI4: Velocidad real

• PI5: Diferencia de posición maestro - esclavo

• PI6: Corriente activa

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Estado del convertidor/Código

de error Accionamiento síncrono

Convertidor preparado

IPOS Referenciado (= el accionamiento está referenciando)

Posición de destino alcanzada

Freno desbloqueado

Fallo/Advertencia

Final de carrera derecho

Final de carrera izquierdo

NOTASi el bit 5 "Fallo/Advertencia" se encuentra activo, se muestra el código de fallo en elbyte superior (bit 8 a 15) de la palabra de estado. Si no existe ningún fallo, se muestrael estado actual de la unidad en el byte superior de la palabra de estado.

PI2 Posición actual Alta PI3 Posición actual Baja31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Velocidad [en unidad de usuario]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Distancia de seguimiento [en unidad de usuario]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Corriente activa [% IN]

17


18

3.5.3 Asignación de los datos de proceso de salida en el modo de funcionamiento "Selección binariade consigna"

• PO1: Palabra de control 2

• PO2: Posiciones de 16 bits individuales

• PO3 + PO4: valor de corrección

• PO5: reservado

• PO6: offset de sincronización

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWLS off Bloqueo del regulador/habilitación

Offset desincroni-

zación

Habilitación/Parada rápida

Modo 22 Habilitación/Parada

Modo 21 Reservado

Modo 20Escalado de rampaFALSE: 10 ms/dígitoTRUE: 100 ms/dígito

Jog - Reservado

Jog + Reset fallo

Inicio

Conmutación funcionamiento / marcha lentaFALSE: marcha lentaTRUE: funcionamiento

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PO3 Valor de corrección Alto PO4 Valor de corrección Bajo31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Valor de corrección [en unidad de usuario]

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0reservado

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Offset de sincronización [en unidad de usuario]

PA


3PlanificaciónAsignación de datos de proceso

3.5.4 Asignación de los datos de proceso de entrada en el modo de funcionamiento "Selecciónbinaria de consigna"

• PI1: Palabra de estado

• PI2 + PI3: Posición real

• PI4: Aviso de posición de 16 bits individuales & El accionamiento no gira

• PI5: Levas de 16 bits individuales

• PI6: Corriente activa

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Estado del convertidor/

Código de error Accionamiento síncrono

Convertidor preparado

IPOS Referenciado (= el accionamiento está referenciando)Posición de destino alcanzada / el accionamiento no gira1)

1) Se pone a "0" tras reiniciar el convertidor

Freno desbloqueado

Fallo/Advertencia

Final de carrera derecho

Final de carrera izquierdo

NOTASi el bit 5 "Fallo/Advertencia" se encuentra activo, se muestra el código de fallo en elbyte superior (bit 8 a 15) de la palabra de estado. Si no existe ningún fallo, se muestrael estado actual de la unidad en el byte superior de la palabra de estado.

PI2 Posición real Alta PI3 Posición real Baja31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0Corriente activa [% IN]

19


20

3.5.5 Asignación de las entradas y salidas binarias para MOVIDRIVE® B

Entrada binaria Asignación

X13:1 (DI00) /Bloqueo regulador

X13:2 (DI01) Habilitación/Parada

X13:3 (DI02) Reset fallo

X13:4 (DI03) Leva de referencia

X13:5 (DI04) /Final carr. dcha

X13.6 (DI05) /Final carr. izd.

X16:1 (DI06) Reservada para "Confirmación de 3ª tarea"

X16:2 (DI07) /Fallo ext. (si está activada la vigilancia maestro-esclavo, se debe ajustar DI07 en el convertidor esclavo)

Salida binaria Asignación

X10:3 (DB00) Salida de freno

X10:5 (DO01) Listo para funcionamiento

X10:7 (DO02) Sin fallo

X16:3 (DO03) Reservada para "Control de 3ª tarea"

X16:4 (DO04) Reservado

X16.5 (DO05) Reservado

PA


3PlanificaciónFinal de carrera de software

3.6 Final de carrera de softwareInformación general

La función de vigilancia "Final de carrera de software" sirve para verificar que losvalores ajustados de la posición de destino son apropiados. Para este proceso, laposición actual del accionamiento carece de importancia. Frente a la vigilancia del finalde carrera de hardware, la vigilancia de final de carrera de software ofrece la posibilidadde detectar errores en las especificaciones del objetivo, incluso antes del movimientodel eje. Los finales de carrera de software están activos cuando el eje está referenciado,es decir, cuando el bit "Referenciado IPOS" está a nivel alto en PI1.

Desplazamiento libre de los finales de carrera de software

Al utilizar un encoder de valor absoluto o un encoder Hiperface® multivuelta, tras elcambio de encoder, por ejemplo, es necesario que el accionamiento también puedadesplazarse dentro de los finales de carrera de software. Para ello, en la palabra dedatos de salida de proceso 1 (PO1), al bit 15 se ha asignado "/SWLS"(= desplazamiento libre de los finales de carrera de software).El bit 15 "/SWLS" sólo está disponible en los modos "manual" y de "búsqueda dereferencia". Si está a nivel alto el bit 15, el accionamiento puede conducirse fuera de lazona de posicionamiento válida para la zona de los finales de carrera de software(Æ caso 3).

Caso 1 Se distinguen los tres casos que se exponen a continuación:• Requisitos previos:

– El Bit 15 "/SWLS" en la palabra de datos de salida de proceso 1 (PO1) está a nivelbajo.

– El accionamiento está en el área de posicionamiento válida.– El control de los finales de carrera de software está activo.

En el modo manual, el accionamiento se mueve hasta tres ventanas de posición(P922) por delante del fin de carrera de software y permanece allí.En el modo de posicionamiento, el accionamiento puede posicionarse hasta losfinales de carrera de software, pero no más allá.En el modo de búsqueda de referencia, los finales de carrera de software no estánactivos, lo que significa que el accionamiento puede sobrepasarlos durante labúsqueda de referencia.

NOTAEn el funcionamiento síncrono no está activa la función de vigilancia "Final decarrera de software".

11119AEN

21

3 lanificacióninal de carrera de software

22

Caso 2 • Requisitos previos:– El Bit 15 "/SWLS" en la palabra de datos de salida de proceso 1 (PO1) está a nivel

bajo.– El accionamiento se encuentra fuera de los finales de carrera de software.

Tras la habilitación del accionamiento aparece el siguiente mensaje de fallo:

Haga click sobre el botón <Reset> para confirmar el fallo. La función de vigilanciaestá desactivada. Si el accionamiento se encuentra p. ej. a la derecha del fin decarrera de software (Æ figura anterior), es posible accionarlo a dos velocidadesdistintas independientemente del sentido de giro del motor indicado.– Cercano a la zona de avance de los finales de carrera a la velocidad de

referencia 2 (P902).– A la máxima velocidad, fuera de la zona de avance de los finales de carrera de

software.

La función de vigilancia vuelve a activarse cuando:– La posición real ajustada con P941 del accionamiento se encuentra de nuevo en

el área de posicionamiento admisible.– Se da una petición de posicionamiento mediante el final de carrera de software

opuesto.– Se desconecta y vuelve a conectarse el aparato.

11120AEN

10983AEN

PF


3PlanificaciónParada segura

Caso 3 • Requisitos previos:– El bit 15 "/SWLS" en la palabra de datos de proceso de salida 1 (PO1) está

activado.

En los modos "Modo manual" y "Modo de búsqueda de referencia", está desactivadala función de vigilancia. El accionamiento puede moverse dentro del trayecto dedesplazamiento de los finales de carrera de software, así como desde el área deposicionamiento válida al área de los finales de carrera de software, sin que segeneren mensajes de fallo. La velocidad puede variarse.

3.7 Parada seguraEl estado "Parada segura" sólo puede alcanzarse mediante la desconexión segura delos puentes en la borna X17 (mediante el interruptor de seguridad o el PLC deseguridad).El estado "Parada segura activa" se visualiza en el display de 7 segmentos con una "U".

11121AEN

¡PELIGRO!Peligro de aplastamiento por el arranque accidental del motor.Lesiones graves o fatales.• Durante el funcionamiento (es decir, cuando el eje está en marcha), no deberá

cambiarse el control de los finales de carrera (PO1, Bit 15 "/SWLS").

INDICACIONESPuede encontrar más información sobre la función "Parada segura" en las siguientespublicaciones:• Desconexión segura para MOVIDRIVE® MDX60B/61B - Normativas• Desconexión segura para MOVIDRIVE® MDX60B/61B - Aplicaciones

23

3 lanificaciónunciones

24

3.8 Funciones3.8.1 Función "Transferencia suave de componentes" (TSC)

La función "Transferencia suave de componentes" (TSC) se implementa con la puestaen funcionamiento en el modo de funcionamiento "Especificación binaria de consigna".• Función "Transferencia suave de componentes" (TSC) sin offset

• Función "Transferencia suave de componentes" (TSC) con offset

63440AXX

[1] Inicio del movimiento de posicionamiento[2], [4] Desplazamiento a velocidad de consigna[3] Alcance de la posición de "transferencia suave de componentes" (TSC)[5] Posición de destino alcanzada

64295AXX

[1] Inicio del movimiento de posicionamiento[2], [5] Desplazamiento a velocidad de consigna[3] Alcance de la posición de "transferencia suave de componentes" (TSC)[4] TSC con offset[6] Posición de destino alcanzada

f(x)

v [m/s]

t

[2]

[1] [3] [5]

[4]

f(x)

v [m/s]

t [ms]

[2]

[1] [6][3]

[4]

[5]

PF


3PlanificaciónFunciones

Requisitos previos

• El eje está referenciado• Modo de funcionamiento en posicionamiento seleccionado:

– TSC bidireccional– TSC positiva– TSC negativa

• La posición TSC se encuentra entre las posiciones de inicio y de destino

Descripción del funcionamiento

Al elegir uno de los siguientes modos de funcionamiento• Transferencia suave de componentes bidireccional• Transferencia suave de componentes positiva• Transferencia suave de componentes negativase garantiza de forma interna en el programa que el accionamiento recorra "consuavidad" la posición TSC. La especificación del offset = 0 reduce la velocidad en dichaposición hasta la parada. Con el aumento del valor de offset aumenta la velocidad en laposición TSC.Si se transfiere un valor de corrección (offset) a través de bus, todos los valores deposición se desplazan dicho valor (también la posición TSC). Si se puede sobrepasar la posición TSC durante el recorrido de desplazamiento, elperfil de desplazamiento se ve influido al momento. La función se desactiva si la posición TSC se encuentra fuera del rango dedesplazamiento.

Modo de funcionamiento "Transferencia suave de componentes bidireccional"

La transferencia suave de componentes bidireccional actúa sobre los movimientos desubida y de bajada.• PO1: Bit 11 = FALSE• PO1: Bit 12 = TRUE• PO1: Bit 13 = FALSE

Modo de funcionamiento "Transferencia suave de componentes positiva"

La transferencia suave de componentes positiva actúa únicamente sobre losmovimientos de subida.• PO1: Bit 11 = FALSE• PO1: Bit 12 = TRUE• PO1: Bit 13 = TRUE

Modo de funcionamiento "Transferencia suave de componentes bajada"

La transferencia suave de componentes negativa actúa únicamente sobre losmovimientos de bajada.• PO1: Bit 11 = TRUE• PO1: Bit 12 = TRUE• PO1: Bit 13 = TRUE

25


26

3.8.2 Función "Contactor de levas"

La función "Contactor de levas" se implementa con la puesta en funcionamiento en elmodo de funcionamiento "Especificación binaria de consigna".

Requisitos previos

• El eje está referenciado• El convertidor está preparado


Las levas de salida se reflejan en la palabra de datos de proceso de salida 5 (PO5)mediante la consulta de posición IPOS.La introducción de los rangos de levas se distribuye como sigue: • Leva izquierda < leva derecha

Si la posición real se encuentra entre los rangos de levas, el bit de salida se activaTRUE.

• Leva izquierda > leva derechaSi la posición real se encuentra entre los rangos de levas, el bit de salida se activaFALSE.

Número de levas 16 rangos de levas libremente definibles

PF


3PlanificaciónFunciones

3.8.3 Función "Alineación automática"

La función "Alineación automática" se implementa con la puesta en funcionamiento enel modo de funcionamiento "Especificación binaria de consigna".

Requisitos previos

• La función "Alineación automática" se ha activado con la puesta en funcionamientodel AMA0801.

• El eje está referenciado• El convertidor está preparado• Modo de funcionamiento en posicionamiento seleccionado:

– TSC bidireccional– TSC positiva– TSC negativa


Seleccionado el modo de funcionamiento "Modo de posicionamiento con especificaciónde consigna binaria" se recorren las siguientes etapas con cada nueva regulación de laposición del convertidor:• Se comprueba que una de las posiciones reales se encuentre dentro de una de las

posiciones de tabla indicadas. La búsqueda se realiza siempre desde la posición detabla 1 a la posición de tabla 16 y se interrumpe al encontrar la primera posiciónválida.

• La posición de tabla se escribe en la posición de salida del eje referenciado y seinicia el proceso de alineación.

• Se mantiene la posición.Con esta función es posible identificar y corregir mediante el reposicionamientoautomático hasta pequeñas desviaciones con respecto a la última posición de destino(p. ej. por bajada de un elevador con activación / desbloqueo de freno).

Inicio/Selección de posición

No es necesario. La posición de tabla válida se busca automáticamente y se procesacomo posición de destino.

Selección de modo

Véase el apartado "Requisitos previos".

27


28

3.8.4 Función "Valor de corrección"

La función "Valor de corrección" se implementa con la puesta en funcionamiento en elmodo de funcionamiento "Especificación binaria de consigna".

Requisitos previos

• El eje está referenciado• El convertidor está preparado


Con la función "Valor de corrección" es posible corregir las posiciones de consignaindicadas en la tabla según un valor de corrección variable (Adición del valor de tablaal valor de corrección). Con valor de corrección "0", no se lleva a cabo ningúndesplazamiento de la posición de consigna.La especificación de un valor de corrección "positivo" desplaza la referencia de posiciónen la medida indicada por ese valor en "sentido positivo"; la especificación de un "valorde corrección negativo", por contra, en "sentido negativo".Si el valor de corrección se quiere almacenar de forma remanente, se debe iniciar elasistente de puesta en funcionamiento. A continuación se puede calcular el valor decorrección con los valores de posición ajustados y las posiciones de levas.

Selección de modo

• Modo de funcionamiento en posicionamiento seleccionado:– TSC bidireccional– TSC positiva– TSC negativa

Inicio Con palabra de datos de proceso de salida 1, bit 8 (PO1:8).

Valor de corrección

Con palabra de datos de proceso de salida 3 y 4 (PO3, PO4).

3.8.5 Función "Posición real en unidades de usuario"

Inicio Para el diagnóstico in situ de los valores de posición real, el usuario dispone de lassiguientes variables IPOSplus®:• H000: REM_ActPosUser

Visualización posición real encoder IPOS en unidades de usuario.• H001: REM_ActPosInc

Posición real actual en incrementos del encoder IPOS elegido

3.8.6 Función "Control del tiempo de funcionamiento"


Cada nueva secuencia de movimiento hasta la detención del movimiento deposicionamiento se registra a través de un temporizador y se almacena. Con estafunción es posible calcular el tiempo de cara a una medición de tiempo superior. Lavariable IPOSplus® H002 REM_ActPosRuntime muestra el valor medido enmilisegundos.La medición del tiempo de funcionamiento se realiza, independientemente del modo defuncionamiento elegido, mediante la comparación de las variables de sistema H491TargetPos y H492 SetpointPos. El control del tiempo de funcionamiento se inicia con lacondición H491 TargetPos diferente a H492 SetpointPos y finaliza con la condiciónH491 TargetPos igual a H492 SetpointPos.

PF


4InstalaciónSoftware MOVITOOLS® MotionStudio

4 Instalación4.1 Software MOVITOOLS® MotionStudioMOVITOOLS MotionStudio®

El módulo de aplicaciones "AMA0801" está disponible en MOVITOOLS® MotionStudioa partir de la versión 5.5x. Para instalar MOVITOOLS® MotionStudio en su ordenador,proceda de la siguiente forma:• Inserte el CD MOVITOOLS® MotionStudio en la unidad de CD de su PC.• Se abre el menú de instalación de MOVITOOLS® MotionStudio. Siga las

instrucciones que le guiarán de forma automática a lo largo de la instalación.

Versión tecnológica

El módulo de aplicaciones "Automotive AMA0801" puede emplearse con las unidadesMOVIDRIVE® de la versión tecnológica (-0T). Con unidades en versión estándar (-00)no es posible utilizar los módulos de aplicación.

11941AENFig. 2: Ventana de MOVITOOLS MotionStudio®

29

4 nstalaciónsquema de conexiones MOVIDRIVE® MDX61B Maestro

30

4.2 Esquema de conexiones MOVIDRIVE® MDX61B Maestro (funcionamiento asíncrono)

55257AESFig. 3: Esquema de conexiones MOVIDRIVE® MDX61B con opción DEH11B o DER11B

X14:

DEH11B DER11B

X15:

TF1DGNDDBØØ

DOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NC

DOØ2VO24VI24

DGND

123456789

10

MOVIDRIVE MDX61B®

X13:

X10:

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGNDST11ST12

123456789

1011

= +-24 V

DEH11B

X14

X15

1

1

15

15

8

8

9

9

1

1

8

8

9

9

15

15

DER11B

X14

X15

1

1

6

6

5

5

9

9

15

15

1

1

8

8

9

9

X12:DGNDSC11SC12

123SB

us

/Bloqueo reguladorHabilitación/Parada rápidaResetLeva de referencia/Final de carrera derecho/Final de carrera izquierdoReferencia X13:DIØØ...DIØ5Salida de +24 VPotencial de referencia para señales binariasRS-485 +RS-485 -

Entrada TF/THPotencial de referencia para señales binarias/Freno Contacto de relé, listo para funcionamiento Contacto de relé normalmente abierto Contacto de relé normalmente cerrado/FalloSalida de +24 VEntrada de +24 VPotencial de referencia para señales binarias

Entrada del encoder externo (HIPERFACE®, sen/cos o 5 V TTL) o conexión X14-X14

(Conexión: Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Encoder del motor:En DEH11B: HIPERFACE®, sin/cos o 5 V TTLEn DER11B: Resolver de 6 polos, 3,5 VCA_ef 4 kHz

(Conexión: Instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Referencia del bus del sistema Bus del sistema alto Bus del sistema bajo

IE


4InstalaciónInstalación de bus para MOVIDRIVE® MDX61B

4.3 Instalación de bus para MOVIDRIVE® MDX61BVista general Para la instalación del bus, tenga en cuenta las indicaciones contenidas en los

correspondientes manuales del bus de campo que acompañan a las interfaces de busde campo. Para instalar el bus del sistema (SBus), respete las indicaciones contenidasen las instrucciones de funcionamiento MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

56363BXXFig. 4: Tipos de bus

P R O F I

B U SPROCESS FIELD BUS

Device Net

SBus

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X30

ADDRESS

16

59

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X3

0X

31

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X33/O

UT

X

32/IN

X31/O

UT

X

30/IN

DFI 21B DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

1

2

0

20

21

22

23

24

25

26

27

ncDHCP

1

DFE 11B

IP (

LS

B)

Status

100MBit

link/act.

X30

MA

C I

D:

00

-0F

-69

-FF

-FF

-06

IP:

ETHERNET

31

4 nstalaciónnstalación de bus para MOVIDRIVE® MDX61B

32

PROFIBUS (DFP21B)

Puede encontrar información detallada en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Interfazde bus de campo DFP21B PROFIBUS DP", que puede pedir a SEW-EURODRIVE.Para la puesta en marcha sencilla, puede descargarse de la página de inicio de SEW(en el apartado "Software") los archivos maestros de la unidad (GSD) y los archivos detipo para MOVIDRIVE® MDX61B.

Datos técnicos

Asignación de contactos

Opción Interfaz de bus de campo PROFIBUS tipo DFP21B

55274BXX

Referencia 824 240 2

Material auxiliar para la puesta en marcha y diagnóstico

Software MOVITOOLS® MotionStudio y unidad de control DBG60B

Protocolos PROFIBUS-DP y DP-V1 según IEC 61158

Velocidad de transmisión compatible en baudios

Reconocimiento automático de la velocidad de transmisión en baudios de9.6 kbaudios ... 12 Mbaudios

Conexión Conector sub-D hembra de 9 pinesAsignación conforme a IEC 61158

Terminación de bus No integrada, debe ser implementada en el conector PROFIBUS.

Dirección de estación 0...125 ajustable mediante interruptores DIP

Archivo GSD SEWA6003.GSD

Número de identificación DP 6003 hex = 24579 dec.

Número máx. de datos de proceso 10 datos de proceso

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. LED verde: RUN2. LED rojo: FALLO DE BUS3. Interruptor DIP para el ajuste de la dirección de estación.4. Conector hembra de 9 pines de tipo sub-D: Conexión de bus

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X30

ADDRESS

16

59

1.

2.

3.

4.

55276AXXFig. 5: Asignación del conector sub-D de 9 pines según IEC 61158

(1) Conector sub-D de 9 pines(2) ¡Trence los cables de señal!(3) ¡Es necesaria una conexión conductora entre la carcasa del conector y el apantallado!

3

1

56

9

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P

RxD/TxD-N

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V/100mA)

DGND (M5V)

[1]

[2]

[3]

II



INTERBUS con cable de fibra óptica (DFI21B)

Puede encontrar información detallada en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Interfazde bus de campo DFI21B INTERBUS con cable de fibra óptica", que puede pedir aSEW-EURODRIVE.

Datos técnicos

Asignación de conexiones

Opción Interfaz de bus de campo INTERBUS tipo DFI21B (FO)

55288AXX



Software MOVITOOLS®MotionStudio, unidad de control DBG60B y herramienta CMD


500 kbaudios y 2 Mbaudios, conmutable mediante interruptores DIP

ConexiónEntrada del bus remoto: 2 conectores F-SMASalida del bus remoto: 2 conectores F-SMAinterfaz FO con regulación óptica

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Interruptor DIP para ajustar la longitud de los datos de proceso, la longitud PCP y la velocidad de transmisión en baudios

2. LEDs de diagnóstico3. FO: bus remoto de entrada IN4. FO: bus remoto de entrada5. FO: remoto OUT6. FO: bus remoto de salida

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X3

3/O

UT

X

32

/IN

X3

1/O

UT

X

30

/IN

DFI 21B

1.

2.

3.

6.

5.

4.

Posición Señal Dirección Color del conductor FO

3 Bus FO remoto IN Datos de recepción naranja (OG)

4 Bus remoto de entrada Datos de envío negro (BK)

5 FO remoto OUT Datos de recepción negro (BK)

6 Bus remoto de salida Datos de envío naranja (OG)

33


34

INTERBUS (DFI11B)

Puede encontrar información detallada en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Interfazde bus de campo DFI11B INTERBUS", que puede pedir a SEW-EURODRIVE.

Datos técnicos

Asignación de contactos

Abreviaturas de los colores de los conductores conforme a IEC 757.

Opción Opción interfaz de bus de campo INTERBUS tipo DFI11B

55278AXX





500 kbaudios y 2 Mbaudios, conmutable mediante interruptores DIP

Conexión

Entrada del bus remoto: Conector sub-D de 9 pinesSalida del bus remoto: Conector sub-D hembra de 9 pinesTécnica de transmisión RS-485, cable de 6 pares trenzados apantallados

Identificación del módulo E3hex = 227dec

Número máx. de datos de proceso 6 datos de proceso

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Interruptor DIP para ajustar la longitud de los datos de proceso, la longitud PCP y la velocidad de transmisión en baudios

2. LEDs de diagnóstico: 4 LEDs verdes (UL, RC, BA, TR); 1 LED rojo (RD)3. Conector sub-D de 9 pines: Entrada del bus remoto4. Conector hembra de 9 pines de tipo sub-D: Salida del bus remoto

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X30

X31

1.

2.

3.

4.

04435AXXFig. 6: Asignación del conector hembra sub D de 9 pines del cable de bus remoto de entrada y

del conector sub-D de 9 pines del cable de bus remoto de salida

(1) Conector hembra de 9 pines de tipo sub-D del cable de bus remoto de entrada(2) ¡Trence los cables de señal!(3) ¡Es necesaria una conexión conductora entre la carcasa del conector y el apantallado!(4) Conector de 9 pines de tipo sub-D del cable de bus remoto de salida(5) ¡Puentee los pines 5 y 9!

6

1

7

2

3

/DO

DO

/DI

DI

COM

[1]

[2]

[3]

6

1

7

2

3

5

9

/DO

DO

/DI

DI

COM

[4]

[2]

[3]

[5]

GN

YE

PK

GY

BN

GN

YE

PK

GY

BN

II



CANopen (DFC11B)

Puede obtener información más detallada en el manual "Comunicación" que se puedepedir a SEW-EURODRIVE.

Datos técnicos

Conexión MOVIDRIVE®-CAN

La conexión de la opción DFC11B al bus CAN se realiza a través de X30 o X31, deforma análoga al SBus en la unidad básica (X12). En contraposición al SBus1, el SBus2está aislado eléctricamente y se pone a disposición mediante la opción DFC11B.

Asignación de conectores (X30)

Opción Interfaz de bus de campo CANopen tipo DFC11B

55284AXX





Ajuste con parámetro P894:• 125 kbaudios• 250 kbaudios• 500 kbaudios• 1000 kbaudios

Conexión

Conector sub-D de 9 pines (X30)Asignación conforme al estándar CiACable trenzado apantallado de 2 conductores conforme a ISO 11898

Terminación de bus Conectable a través del interruptor DIP (120 Ê)

Rango de direcciones 1 ... 127 ajustable mediante interruptores DIP

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Interruptor DIP para ajuste de la resistencia de terminación para el bus2. X31: Conexión de bus CAN3. X30: Conector sub-D de 9 pines: Conexión de bus CAN

1.

2.

DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

1

2

3.

06507AXXFig. 7: Asignación del conector hembra de 9 pines del tipo sub-D del cable del bus

(1) Conector sub-D hembra de 9 pines(2) ¡Trence los cables de señal!(3) ¡Es necesaria una conexión conductora entre la carcasa del conector y el apantallado!

6

7

2

3

DGND

CAN High

CAN Low

DGND

(1)

(2)

(3)

35


36

DeviceNet (DFD11B)

Puede encontrar información detallada en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Interfazde bus de campo DFD11B DeviceNet", que puede pedir a SEW-EURODRIVE odescargar en http://www.sew-eurodrive.es. Para la puesta en marcha sencilla, puededescargarse de la página de inicio de SEW (en el apartado "Software") los archivosEDS para MOVIDRIVE® MDX61B.

Datos técnicos

Asignación de bornas

La descripción de la asignación de las bornas de conexión se encuentra en laespecificación DeviceNet Volume I, apéndice A.

Opción Interfaz de bus de campo DeviceNet tipo DFD11B

55280AXX





ajustable mediante interruptores DIP:• 125 kbaudios• 250 kbaudios• 500 kbaudios

ConexiónBorna Phoenix de 5 polosAsignación conforme a la especificación para DeviceNet(volumen I, apéndice A)

Sección permitida de cable conforme a la especificación para DeviceNet

Terminación de busUtilización de conectores de bus con resistencia de terminación para el bus integrada (120 Ê) al principio y al final de una sección de bus.

Rango de direcciones ajustable (MAC-ID) 0...63, ajustable mediante interruptores DIP

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Indicaciones de los LEDs2. Interruptor DIP para el ajuste de la dirección de los nodos (MAC-ID), la longitud de datos del proceso y

la velocidad de transmisión en baudios3. borna Phoenix de 5 polos: Conexión de bus

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO1.

2.

3.

Borna Significado Color

X30:1 V- (0V24) Negro (BK)

X30:2 CAN_L Azul (BU)

X30:3 DRAIN Metálico/Sin color

X30:4 CAN_H Blanco (WH)

X30:5 V+ (+24 V) Rojo (RD)

II



Ethernet (DFE11B)

Puede encontrar información detallada en el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Interfazde bus de campo DFE11B Ethernet", que puede pedir a SEW-EURODRIVE odescargar en http://www.sew-eurodrive.es.

Datos técnicos

Conexión MOVIDRIVE® - Ethernet

Para la conexión del DFE11B a Ethernet, conecte la interface Ethernet X30 (conectorenchufable RJ45) con un cable de pares trenzados conforme a la categoría 5, clase Dsegún IEC 11801 edición 2.0 con el hub o el switch correspondiente. Utilice para ello uncable de interconexiones.

Si desea conectar la tarjeta opcional DFE11B directamente con su ordenador deplanificación, utilice un cable crossover.

Opción Interface de bus de campo Ethernet tipo DFE11B

56362AXX




Reconocimiento automático de la velocidad de transmisión en baudios

10 Mbaudios / 100 Mbaudios

Conexión RJ45 modular jack 8-8

Direccionamiento Dirección IP de 4 bytes

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Interruptor DIP para el ajuste del byte con menor valor (LSB) de la dirección IP2. LEDs "Status" (rojo/amarillo/verde), "100MBit" (verde), "link/act" (verde)3. X30: Conexión Ethernet 4. Dirección MAC

0

20

21

22

23

24

25

26

27

ncDHCP

1

DFE 11B

IP (

LSB

)

Status

100MBit

link/act.

X30

MA

C I

D:

00

-0F

-69

-FF

-FF

-06

IP:

1.

2.

3.

4.

54174AXXFig. 8: Asignación de contactos del conector enchufable RJ45

A = Vista desde la parte anterior [1] Pin 1 TX+ transmisión, positivoB = Vista desde la parte posterior [2] Pin 2 TX– transmisión, negativo[3] Pin 3 RX+ recepción, positivo [6] Pin 6 RX– recepción, negativo

[3] [2] [1]23

6

1

[6]

A B

37

4 nstalaciónonexión del bus de sistema (SBus 1)

38

4.4 Conexión del bus de sistema (SBus 1)

Con el bus de sistema (SBus) se pueden direccionar máx. 64 unidades del bus CAN.Utilice un repetidor, en función de la longitud y la capacidad del cable, después de 20 ó30 unidades. El SBus es compatible con la técnica de transmisión de acuerdo aISO 11898.Encontrará información más detallada acerca del bus de sistema en el manual"Comunicación en serie" que puede obtener de SEW-EURODRIVE.

Esquema de conexiones del SBus

Especificación del cable

• Utilice un cable de cobre apantallado de 4 conductores trenzados (cable detransmisión de datos con pantalla de malla de cobre). El cable deberá cumplir lassiguientes especificaciones:– Sección del conductor 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)– Resistencia específica 120 Ê a 1 MHz– Capacitancia Â 40 pF/m a 1 kHzSon adecuados, por ejemplo, los cables del bus CAN o DeviceNet.

Apantallado • Coloque la pantalla a ambos lados y con una gran superficie de contacto en la bornaelectrónica de apantallado del convertidor o del control maestro.

Longitud de cable • La longitud total de cable permitida depende de la velocidad de transmisión enbaudios ajustada del Sbus (P816):• 125 kbaudios Æ 320 m• 250 kbaudios Æ 160 m• 500 kbaudios Æ 80 m• 1000 kbaudios Æ 40 m

Sólo si P816 "Veloc. trans. en baudios del SBus" = 1000 kbaudios:En la combinación de bus del sistema no es posible combinar aparatosMOVIDRIVE®compact MCH4_A con otros aparatos MOVIDRIVE®.En el caso de velocidades en baudios Á 1000 kbaudios es posible combinar lasunidades.

54534AESFig. 9: Conexión del bus de sistema

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

Equipo de control

Referencia del busde sistema

Bus del sistemaHigh

Bus del sistemaLow

Bus de sistema

Resistencia de terminación

Equipo de control


Bus del sistemaHigh

Bus del sistemaLow

Bus de sistema


Equipo de control


Bus del sistemaHigh

Bus del sistemaLow

Bus de sistema


IC


4InstalaciónConexión del bus de sistema (SBus 1)


• Conecte tanto al comienzo como al final de la unión del bus de sistema la resistenciade terminación (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia determinación (S12 = OFF).

¡ALTO!Entre los equipos conectados mediante el SBus no debe producirse ninguna diferenciade potencial. El funcionamiento de los aparatos no debe ser perjudicado por ello. Evite las diferencias de potencial tomando las medidas necesarias, por ejemplo,mediante la conexión de las masas de los equipos con un cable separado.

39

5 uesta en funcionamientonformación general

40

5 Puesta en funcionamiento5.1 Información general

Las condiciones primordiales para una puesta en marcha satisfactoria son unaplanificación correcta y una instalación libre de fallos. Puede obtener información másdetallada sobre la planificación en el manual del sistema MOVIDRIVE® MDX60/61B.Compruebe la instalación, la conexión del encoder y la instalación de las interfaces debus de campo siguiendo las instrucciones de instalación que encontrará en lasinstrucciones de funcionamiento del MOVIDRIVE® MDX60B/61B, en los manuales debus de campo y en este manual.

5.2 Trabajos previosAntes de la puesta en marcha de la aplicación "Automotive AMA0801", lleve a cabo lossiguientes pasos:• Conecte la conexión "XT" en el convertidor mediante la opción UWS21A (interfaz de

serie) con PC-COM.• Instale MOVITOOLS® MotionStudio en la versión 5.5x o superior.• Ponga el convertidor en funcionamiento mediante "MOVITOOLS® MotionStudio/Shell".

– MDX61B con motor asíncrono: Modo de funcionamiento CFC o Regulación VFC n– MDX61B con motor síncrono: Modo de funcionamiento SERVO

• Sólo en combinación con encoder externo (encoder de valor absoluto o encoderincremental):– Encoder de valor absoluto: Ponga en funcionamiento la tarjeta de encoder de

valor absoluto DIP11B. Los parámetros P942 Factor de encoder numerador,P943 Factor de encoder denominador y P944 Escala de encoder externo seajustan (consulte el manual "MOVIDRIVE® MDX61B Tarjeta del encoder de valorabsoluto DIP11B").

– Encoder incremental: Ajuste los parámetros P942 Factor de encoder numerador,P943 Factor de encoder denominador y P944 Escalado de encoder externo en elprograma Shell. Encontrará una descripción detallada de los parámetros en elmanual "Posicionamiento y control de proceso IPOSplus®".

• Si desea utilizar el modo de funcionamiento "Funcionamiento síncrono" ajuste elparámetro P078 Technology function (Función tecnológica) en "Internal synchronousoperation" (Funcionamiento síncrono interno).

• Aplique la señal "0" a la borna DIØØ "/BLOQUEO REGUL.".

PI

00

I


5Puesta en funcionamientoInicialización del programa "AMA0801"

5.3 Inicialización del programa "AMA0801"Información general

• Inicie MOVITOOLS® MotionStudio.• Seleccione el archivo <AMA0801> en el directorio "Automotive" (observe la figura a

continuación).

11942AENFig. 10: Inicio del programa "AMA0801"


00

I

41

5 uesta en funcionamientonicialización del programa "AMA0801"

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Pantalla de inicio Se activa el monitor de inicio de la aplicación "Automotive AMA0801" (observe la figuraa continuación).

• Si desea iniciar la puesta en funcionamiento de la aplicación "AutomotiveAMA0801", haga click sobre el botón <Startup>. Los siguientes capítulos describenlos pasos siguientes.

• En caso de que desee cambiar al Modo monitor, haga click sobre el botón<Monitor>. Encontrará más información al respecto en el capítulo "Funcionamientoy servicio".

11943AENFig. 11: Pantalla de inicio de AMA0801

INDICACIONES• El botón <Monitor> aparece bloqueado si

– si Usted no se encuentra conectado– no se reconoce el módulo de aplicaciones

• En caso de una nueva puesta en marcha del módulo de aplicaciones "AutomotiveAMA0801", puede cargar los datos en el convertidor haciendo click sobre el botón<Startup>.

PI

00

I



Parámetros del bus de campo y configuración del accionamiento

En esta ventana debe realizar los siguientes ajustes:• Ajuste de los parámetros de bus de campo: Ajuste los parámetros del bus de

campo. Los parámetros fijos se encuentran bloqueados y no pueden ser modificados.Si en el zócalo del bus de campo hay insertada una interface de bus de campo (DFP,DFI, DFC, DFD o DFE), puede seleccionarse además PROFIBUS, INTERBUS conFO, CANopen, DEVICENET o ETHERNET.

• Modo de funcionamiento: Se visualiza el modo de funcionamiento seleccionado.MOVIDRIVE® MDX61B con motor asíncrono: Modo de funcionamiento CFC&IPOSo Regulación VFC nMOVIDRIVE® MDX61B con servomotores: SERVO&IPOSSi se selecciona un modo de funcionamiento no permitido, aparece un mensaje deerror para realizar la puesta en funcionamiento con MOVITOOLS® MotionStudio /Shell.

11944AENFig. 12: Parámetros del bus de campo y configuración del accionamiento


00

I

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44

• Configuración maestro / esclavo (configuración del accionamiento)Si se encuentran conectados varios variadores vectoriales MOVIDRIVE® MDX61B,sólo un accionamiento podrá ser puesto en marcha como maestro. Las aplicacionescon relación maestro-esclavo alternante no son compatibles.– Opción "No synchronous operation" (Funcionamiento asíncrono)

En este modo de funcionamiento, el funcionamiento síncrono está bloqueado.La comunicación con SBus está desactivada.

– Opción "Activating synchronous slave" (Activar funcionamiento síncrono esclavo)Se pueden seleccionar los modos de funcionamiento "Modo manual", "Modode búsqueda de referencia", "Modo de posicionamiento" y "Modo síncrono".Es posible activar la comunicación con SBus.

– Opción "Activating synchronous master" (Activar funcionamiento síncronomaestro):Se pueden seleccionar los modos de funcionamiento "Modo manual", "Modo deposicionamiento" y "Búsqueda de referencia". Es posible activar la comunicacióncon SBus.

• Procesamiento variable / binario de datos de procesoLa asignación de las 6 palabras de datos de proceso se puede modificar medianteeste ajuste. El procesamiento variable de datos de proceso se usa para especificarvalores variables para las variables de posición, velocidad y rampa de consigna.Al escoger el procesamiento binario de datos de proceso se toman los valores de lasposiciones de tabla previamente indicadas.

PI

00

I



Ajuste de los factores de escalado del recorrido y de la velocidad

En esta ventana se ajustan los factores de escalado para recorrido y velocidad.

En esta ventana debe realizar los siguientes ajustes:• Campo de selección "Source actual position" (Fuente de posición real):

Seleccione con qué encoder se realizará la medición de desplazamiento para elposicionamiento:– ENCODER DE MOTOR (X15).– ENCODER EXTERNO (X14) con encoder incremental como encoder externo.– ENCODER DE VALOR ABSOLUTO (DIP) con encoder de valor absoluto como

encoder externo o sobre eje del motor.

11945AENFig. 13: Ajuste de los factores de escalado del recorrido y de la velocidad

INDICACIONESSi utiliza un encoder de valor absoluto o un encoder externo, deberá realizar la puestaen marcha de la opción DIP11B antes de la puesta en marcha del módulo deaplicaciones "Automotive AMA0801".


00

I

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Cálculo de los factores de escalado

• Caso 1: Encoder de motor o encoder de valor absoluto en el eje del motor(fuente de posición real)– En el campo de selección "Diameter of driving wheel" (Diámetro de rueda de

accionamiento) o "Spindle Slope" (Paso entre husillos) (sólo para encoders demotor), seleccione la unidad correspondiente. Como unidad, puede elegir entremilímetros [mm] o 1/10 de milímetro [1/10 mm].

– En el campo de entrada "Gear ratio" (Índice de reducción del reductor),introduzca la relación de transmisión del reductor y, en el campo de entrada"External ratio" (Índice de reducción del reductor intermedio), la relación detransmisión del reductor intermedio.

– En el campo de selección "Unit of speed" (Unidad de velocidad), elija entre[mm/s], [m/min] y [r.p.m.].

– Para posicionar con un encoder de valor absoluto, en el campo de selección"Position of absolute encoder" (Posición del encoder de valor absoluto),seleccione "Motor shaft" (En el eje del motor), e indique la resolución del encoder.

– Por último haga clic sobre el botón <Calculate> (Cálculo). Los factores deescalado "Distance" (Distancia) y "Velocity" (Velocidad) son calculados por elprograma.

• Caso 2: Encoder externo o encoder de valor absoluto en el trayecto (fuente deposición real)Al utilizar un encoder externo o un encoder de valor absoluto en el trayecto, deberácalcularse manualmente el factor de escalado "distancia". El factor de escalado parala velocidad puede calcularse de forma automática (ver siguiente apartado) omanual (ver ejemplo 2).Cálculo automático del factor de escalado de la velocidad:• En el campo de selección "Source actual position" (Fuente de posición real),

seleccione la entrada "Motor encoder" (Encoder de motor).• Introduzca un valor en el campo de entrada "Diameter of driving wheel" (Diámetro

de rueda de accionamiento) o "Spindle Slope" (Paso entre husillos). En el campode selección situado al lado puede seleccionar la unidad [mm] o [1/10 mm].

• En los campos de entrada "Gear ratio" (Índice de reducción del reductor) e"Additional gear ratio" (Índice de reducción del reductor intermedio), seleccionelos respectivos valores de las transmisiones.

• Por último haga clic sobre el botón <Calculate> (Cálculo). El programa calcula elfactor de escalado de la velocidad.

Cálculo del factor de escalado de la distancia:• En el campo de selección "Source actual position" (Fuente de posición real),

seleccione la entrada "External encoder" (Encoder externo) o "Absolute encoder"(Encoder de valor absoluto). Al posicionar con encoder de valor absoluto, en elcampo de selección "Position of absolute encoder" (Posición del encoder de valorabsoluto), seleccione la entrada "Distance" (En el trayecto).

• En el grupo "Scaling factor for distance" (Factor de escalado de la distancia),introduzca, en el campo de entrada "Increments" (Impulsos), el número deimpulsos que suministra el encoder por unidad de recorrido. La unidad de losimpulsos siempre es Incremento [inc]. En el campo de entrada "Distance"(Distancia), introduzca el correspondiente recorrido.

• En el grupo "Distance scaling factor" (Factor de escalado de la distancia), en elcampo de entrada "Unit" (Unidad), introduzca la unidad del factor de escaladopara la distancia. Todos los datos posteriores, como, por ejemplo, final de carrerade software, offset de referencia así como la especificación de la posición dedestino, se visualizan en la unidad indicada.

PI

00

I



Conversión de la resolución de recorrido a unidades de usuario

El factor de escalado de la distancia (Impulsos / Distancia), sirve para determinar launidad de trayecto del usuario (p. ej. mm, revoluciones, pies). Al posicionar con unencoder de motor, el factor de escalado de la distancia puede calcularseautomáticamente. En el cálculo automático pueden seleccionarse las siguientesunidades:• mm• 1/10 mm• 1/100 mm• IncrementosAl utilizar un encoder externo o un encoder de valor absoluto en el trayecto, deberácalcularse manualmente el "factor de escalado de la distancia" (véanse ejemplos 1 y 2).

Ejemplo 1: Un accionamiento deberá posicionarse usando un encoder de valorabsoluto en el trayecto. La velocidad deberá predeterminarse en la unidad [m/min].• Datos del accionamento:

– Índice de reducción del reductor (i reductor) = 12,34– Índice de reducción del reductor intermedio (i reductor intermedio) = 1– Diámetro de la rueda portadora = 200 mm

• Datos de encoder:– Tipo: Encoder de valor absoluto Stahltronik WCS3– Resolución física = 1 incremento / 0,8 mm– Factor de escalado de encoder P955 = x8 (mediante la puesta en marcha de la

opción DIP11B se ajusta automáticamente).• Cálculo automático del factor de escalado de la velocidad:

Numerador / denominador = 32759 / 1668 Unidad [m/min]• Cálculo manual del factor de escalado Distancia:

– Resolución eléctrica = 1 incremento / 0,8 mm × P955 escalado de encoderResultado: 1 incremento / 0,8 mm × 8 = 8 [inc/0,8 mm]

Resultado: impulsos / distancia = 80 / 8 [mm]

Ejemplo 2: Un accionamiento deberá posicionarse usando un encoder externo en eltrayecto.• Datos del accionamento:

– Índice de reducción del reductor (i reductor) = 12,34– Índice de reducción del reductor intermedio (i reductor intermedio) = 1

• Datos de encoder:– Resolución física = 1024 incrementos / revolución– Diámetro de rueda portadora (dRueda portadora) = 65 mm– Factor de escalado de encoder P944 = x2

• Cálculo manual del factor de escalado Distancia:– Impulsos = Número de incrementos / Revolución × 4 × P944

Impulsos = 1024 incrementos / revolución × 4 × 2 = 8192 incrementos– Recorrido = π × dRueda portadora

Distancia = 3,14 × 65 mm = 204,2 mmResultado: Impulsos / Distancia = 8192 / 204 unidad [mm]


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Conversión de la velocidad a unidades de usuario

En el grupo "Calculate scaling" (Cálculo del factor de escalado), en el menú desplegable"Unit of speed" (Unidades de la velocidad), puede elegir entre tres unidades y calcularautomáticamente los factores de escalado. Puede elegir las siguientes unidades develocidad:• r.p.m.• mm/seg• m/minSi desea indicar la velocidad en otra unidad, puede calcular el factor de escalado de lavelocidad (ver siguiente ejemplo).

Ejemplo 1: Un accionamiento deberá posicionarse usando un encoder de valorabsoluto en el trayecto. La especificación de la velocidad debe realizarse en mm/s.• Datos del accionamento:

– Índice de reducción del reductor (i reductor) = 15,5– Índice de reducción del reductor intermedio (i reductor intermedio) = 2– Diámetro de la rueda de accionamiento (dRueda de accionamiento) = 200 mm

• Datos de encoder:– Tipo: Sistema de medición de desplazamiento lineal Stahltronik WCS2– Resolución física = 0,833 mm Ô 1,2 incrementos /mm– Factor de escalado de encoder P955 = x8 (mediante la puesta en marcha de la

opción DIP11B se ajusta automáticamente).• Numerador = iReductor × iEngranaje intermedio × 60

Numerador = 15,5 × 2 × 60 = 1860• Denominador = π × dRueda de accionamiento (o paso entre husillos)

Denominador = 3,14 × 200 = 628Unidad = mm/s

NOTAEn caso de que el numerador (impulsos) o el denominador (distancia) no seannúmeros enteros, obtendrá una mayor exactitud de cálculo si multiplica por elcoeficiente de expansión el numerador y el denominador (p. ej. 10, 100, 1000, ...).La expansión no limitará la zona de avance. El valor máximo para "Increments"(Impulsos) o "Distance" (Distancia) es 32767.

NOTAEn caso de que el numerador o el denominador no sean números enteros, obtendráuna mayor exactitud de cálculo si multiplica por el mismo coeficiente de expansión elnumerador y el denominador (p. ej. 10.100, 100, 1000, ...). La expansión no limitará lazona de avance. El valor máximo para numerador y denominador es 32767.

PI

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I



Ajuste de las limitaciones

En esta ventana se ajustan las limitaciones del rango de desplazamiento y de velocidad.

• Grupo "Limit switch" (Final de carrera)– Campos de entrada "Software limit switch CCW/CW" (Final de carrera de

software a la izquierda / derecha)Introduzca el rango de desplazamiento entre los finales de carrera de softwareizquierda/derecha. La introducción del valor "0" desactiva la función de vigilancia.

– Menú desplegable "Activate hardware limit switch?" (¿Activar límites de carrerade hardware?)Con el ajuste "No", las entradas binarias DI04 y DI05 se ajustan a "No function"(Sin función).

• Grupo "Reference travel" (Búsqueda de referencia)– Campo de entrada "Reference offset" (Offset de referencia)

Introduzca el offset de referencia en la unidad ajustada.

– Menú desplegable "Reference travel type" (Tipo de búsqueda de referencia)Mediante el tipo de búsqueda de referencia se define la secuencia de movimientopara la captación del punto cero mecánico. Puede elegir entre 8 tipos diferentesde búsqueda de referencia. El tipo de búsqueda de referencia seleccionado semuestra a la izquierda del menú desplegable dentro de un gráfico. Encontraráindicaciones detalladas acerca de los tipos de búsqueda de referencia en elmanual "Posicionamiento y control de proceso IPOSplus®".

– Campo de entrada "Reference to zero pulse" (Referenciar a impulso cero)Sí: La búsqueda de referencia se realiza usando el impulso de cero del encoderNo La búsqueda de referencia no se realiza usando el impulso de cero delencoder.

11946AENFig. 14: Ajuste de las limitaciones


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• Grupo "Limits" (Limitaciones)– Campo de entrada "Maximum velocity in automatic mode" (Velocidad máxima en

el funcionamiento automático)Al introducir un valor puede Usted limitar la velocidad de posicionamientopreajustada mediante PO4.

– Campo de entrada "Maximum velocity in jog mode" (Velocidad máxima en elfuncionamiento manual)Al introducir un valor puede Usted limitar la velocidad de marcha preajustadamediante PO4.

– Campo de entrada "Maximum velocity of the speed controller" (Velocidadmáxima del regulador de velocidad)Introduzca un valor que sea, por lo menos, un 10 % superior que las velocidadesmáximas de posicionamiento o de marcha. Se muestran además los valoreslímite convertidos a unidades de usuario.

Selección binaria de consigna

• Campo de entrada "Rapid speed positioning" (Marcha rápida modo deposicionamiento)Valor de entrada en r.p.m. limitado mediante "maximum speed automatic" (velocidadmáxima en modo automático)

• Campo de entrada "Creep speed positioning" (Marcha lenta modo deposicionamiento)Valor de entrada en r.p.m. limitado mediante "maximum speed automatic" (velocidadmáxima en modo automático)

11947AENFig. 15: Selección binaria de consigna

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I



• Campo de entrada "Ramp specification positioning" (Especificación de rampa modode posicionamiento) en ms.

• Campo de entrada "Rapid speed jog mode" (Marcha rápida modo manual)Valor de entrada en r.p.m. limitado mediante "maximum speed jog mode" (velocidadmáxima en modo manual)

• Campo de entrada "Creep speed jog mode" (Marcha lenta modo manual).Valor de entrada en r.p.m. limitado mediante "maximum speed jog mode" (velocidadmáxima en modo manual)

• Campo de entrada "Ramp specification jog mode" (Especificación de rampa modomanual) en ms.

• Campo de entrada "Offset smooth component transfer" (Offset transferencia suavede componentes)La especificación del offset = 0 reduce la velocidad hasta la parada. Con el aumentodel valor de offset aumenta la velocidad en la posición RSC.

• Campo de entrada "Positions 1 - 15" (Posiciones 1 - 15)Valor de entrada en unidades de usuario limitado por finales de carrera de software.

• Campo de entrada "Smooth component transfer" (Transferencia suave decomponentes).El valor prefijado para la "transferencia suave de componentes" puede introducirseen la posición de tabla 16. La función TSC se desactiva al posicionar el valorprefijado introducido fuera del valor prefijado seleccionado.


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I

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Contactor de levas

Al introducir la posición de las levas puede determinar el nivel de salida de la leva.• Leva izquierda < leva derecha

En el rango de levas, el bit de salida se activa TRUE.

• Leva izquierda > leva derechaEn el rango de levas, el bit de salida se activa FALSE.

• Campo de entrada "Number of cams" (Número de levas)Puede poner en funcionamiento hasta 16 levas de software. Introduzca el númerodeseado de levas necesarias.

• Campo de selección "Cam 1 - CCW limit value" (Leva 1 - valor límite izquierdo)Comienzo de leva a partir del cual se activa el bit de datos de salida PI5:0.

• Campo de selección "Cam 1 - CW limit value" (Leva 1 - valor límite derecho)Comienzo de leva, a partir del cual se borra el bit de datos de salida PI5:0.

11948AENFig. 16: Contactor de levas

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I



Interfaz de funcionamiento síncrono esclavo

En esta ventana puede configurar la interfaz del esclavo.

Debe realizar los siguientes ajustes en el área "Slave interface" (Interface de esclavo):• Campo de selección "Setpoint position input" (Entrada posición de consigna)

Pueden elegirse las siguientes opciones:– Opción "Encoder connection via X14" (Acoplamiento de encoder a través de X14)

Acoplamiento de encoder directo, físico, entre los accionamientos esclavo ymaestro. La posición real del accionamiento maestro se puede leer en la variableIPOSplus® H510. Esta opción se utiliza al conectar un esclavo MOVIDRIVE®

MDX61B a un maestro MOVIDRIVE® MDX61B. La ventaja es que losincrementos del accionamiento maestro se transfieren a la entrada de encoder elaccionamiento esclavo. Por ello no se producen, por ejemplo, saltos de valor deconsigna en el esclavo durante una búsqueda de referencia.

– Opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento de SBus a través de X12)El valor real se transfiere por medio de SBus. Esta variante se emplea p. ej. ensistemas deslizantes (encoder IPOS = encoder ext. o encoder de valor absolutoo varios accionamientos esclavos), o en caso de conexión de varios ejesesclavos a un único maestro.

12011AENFig. 17: Configuración de la interface del esclavo


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– Opción "Virtual master encoder" (Encoder maestro virtual)El valor de guía del accionamiento maestro se simula mediante simulación virtualde encoder. En el modo de funcionamiento "Modo síncrono" se transfierenmediante las palabras de datos de proceso de salida PO2 y PO5 los valoresrelevantes para la posición de destino (PO2 y PO3), velocidad de consigna (PO4)y aceleración (PO5). Si varios accionamientos esclavos deben regirse por unmismo valor guía virtual, sólo uno de ellos podrá ser puesto en funcionamientocon la opción "Virtual encoder simulation" (Simulación virtual de encoder).Al transferirse la posición de forma automática a través de SBus, se realiza elajuste "SBus connection via X12" (Acoplamiento de SBus a través de X12) enlos demás accionamientos esclavos. La opción "Virtual encoder simulation"(Simulación virtual de encoder) se puede emplear en caso de sustitución de uneje principal mecánico o de más de un accionamiento esclavo postconectado(s).Mediante la transferencia de la posición real virtual es posible eliminar el "efectocascada", por ejemplo, un inicio con desfase.

• Campo de selección "Activating encoder monitoring (X14 connection)"(Activación de la vigilancia de encoder (conexión X14))Seleccionando "Yes" (Sí) se comprueba el buen estado de la conexión del encoderincremental en el estado habilitado del accionamiento esclavo. En caso de rupturadel cable se genera el mensaje de error "F14 Encoder fault" (F14 Fallo del encoder).Seleccionando "No", la vigilancia de ruptura de cable permanece inactiva.

• Parámetros SBusLos parámetros SBus se pueden ajustar únicamente si la opción "SBus connectionvia X12" (Acoplamiento de SBus a través de X12) en el campo de selección"Setpoint position input" (Entrada posición de consigna) está ajustada.– Dirección

Ajuste la dirección de SBus.

– Tiempo de desbordamientoEl tiempo ajustado de desbordamiento del SBus sólo se puede ajustar si se haseleccionado previamente la opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento deSBus a través de X12) en el menú desplegable "Set position source for synchronousoperation" (Selección de la fuente de consigna de posición en func. síncrono).

– Reacción al tiempo de desbordamientoSólo es posible ajustar una reacción al tiempo de desbordamiento si estáseleccionada la opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento de SBus através de X12).

– Velocidad en baudiosSe visualiza la velocidad media de transmisión seleccionada del SBus 1. Si no seenvía o recibe ningún objeto de SBus, los campos de entrada de la vigilancia deSBus aparecen bloqueados.

Debe realizar los siguientes ajustes en el área "Scaling factor master / slave" (Factorde escalado maestro / esclavo):• Campos de entrada "Numerator master / denominator master" (Numerador

maestro / denominador maestro)Introduzca la resolución del accionamiento maestro en los campos de entrada"Numerator Master" (Numerador maestro) y "Denominator Master" (Denominadormaestro).

• Campos de indicación "Numerator slave / denominator slave" (Numeradoresclavo / denominador esclavo)Se muestran los valores obtenidos en la ventana "Calculating the scaling" (Cálculodel factor de escala) (véase el apartado "Ajuste de los factores de escalado delrecorrido y de la velocidad").

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• Botón "Calculate" (Cálculo)Los factores de escalado obtenidos a partir de los valores prefijados se muestran enlos campos de indicación "Scaling factor master / slave" (Factor de escaladomaestro / esclavo).

En el área "Synchronization procedure" (Procedimiento de sincronización) debeUsted realizar los siguientes ajustes:• Campo de entrada "Synchronization speed" (Velocidad de sincronización)

Introduzca el valor de consigna de velocidad máximo para realizar la sincronizacióncon el accionamiento maestro. Para evitar fallos de seguimiento, la velocidad desincronización debería ajustarse un 20 % mayor que la velocidad del maestro.

• Campo de entrada "Synchronization ramp" (Rampa de sincronización)Introduzca el tiempo de rampa con el cual se deba efectuar la sincronización. Paraevitar fallos de seguimiento, la rampa de sincronización debería ajustarse con unainclinación un 20 % mayor que la rampa del maestro.

Interfaz de funcionamiento síncrono maestro

En esta ventana puede configurar la interfaz del maestro.

Debe realizar los siguientes ajustes en el área "Master interface" (Interface demaestro):• Campo de selección "Actual position output" (Salida de posición real)

Pueden elegirse las siguientes opciones:– Opción "Encoder connection via X14" (Acoplamiento de encoder a través de X14)

Acoplamiento de encoder directo, físico, entre los accionamientos esclavo ymaestro. La posición real del accionamiento maestro se puede leer en la variableIPOSplus® H510. Esta opción se utiliza al conectar un esclavo MOVIDRIVE®

12012AENFig. 18: Configuración de la interface del maestro


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MDX61B a un maestro MOVIDRIVE® MDX61B. La ventaja es que losincrementos del accionamiento maestro se transfieren a la entrada de encoder elaccionamiento esclavo. Por ello no se producen, por ejemplo, saltos de valor deconsigna en el esclavo durante una búsqueda de referencia.

– Opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento de SBus a través de X12)El valor real se transfiere por medio de SBus. Esta variante se emplea p. ej. ensistemas deslizantes (encoder IPOS = encoder ext. o encoder de valor absolutoo varios accionamientos esclavos).

• Campo de selección "External fault" (Fallo externo) en caso de error en el ejeesclavoSeleccionando "Yes" (Sí) se activa la entrada binaria DI06 con la función "falloexterno".

• Campo de selección "Activating encoder monitoring (X14 connection)"(Activación de la vigilancia de encoder (conexión X14))Seleccionando "Yes" (Sí) se comprueba el buen estado de la conexión del encoderincremental en el estado habilitado del accionamiento maestro. En caso de rupturadel cable se genera el mensaje de error "F14 Encoder fault" (F14 Fallo del encoder).Seleccionando "No", la vigilancia de ruptura de cable permanece inactiva.

En el área "SBus Parameter" (Parámetros de SBus) debe Usted realizar los siguientesajustes:• Parámetros SBus

Los parámetros SBus se pueden ajustar únicamente si la opción "SBus connectionvia X12" (Acoplamiento de SBus a través de X12) en el campo de selección "Actualposition output" (Salida posición real) está ajustada.– Dirección

Ajuste la dirección de SBus.

– Tiempo de desbordamientoEl tiempo ajustado de desbordamiento del SBus sólo se puede ajustar si se haseleccionado previamente la opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento deSBus a través de X12) en el menú desplegable "Set position source forsynchronous operation" (Selección de la fuente de consigna de posición enfuncionamiento síncrono).

– Reacción al tiempo de desbordamientoSólo es posible ajustar una reacción al tiempo de desbordamiento si estáseleccionada la opción "SBus connection via X12" (Acoplamiento de SBus através de X12).

– Velocidad en baudiosSe visualiza la velocidad media de transmisión seleccionada del SBus 1. Si no seenvía o recibe ningún objeto de SBus, los campos de entrada de la vigilancia deSBus aparecen bloqueados.

PI

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I



Funciones de vigilancia

• Campo de selección "Automatic adjustment" (Alineación automática)Ajuste "Yes" (Sí): Alineación automática (independientemente de la preselección deposición) activada. Con esta función es posible reajustar la posición de destinointerna de la regulación de posición con especificación binaria del valor de consignade forma automática. Con ello se evita una deriva de posición debido a p. ej. laeliminación de la habilitación.Ajuste "No": Alineación automática desactivada.

• Campo de entrada "Position window" (Ventana de posición")Campo de entrada en unidades de usuario. Si el accionamiento referenciado seencuentra dentro de la ventana de posición se muestra el mensaje "In Position"(En posición).

• Campo de entrada "Lag error window" (Ventana de fallo de seguimiento)Campo de entrada en unidades de usuario. En caso de sobrepasar este valor seproduce el mensaje de fallo F42 (fallo de seguimiento) en MOVIDRIVE® B.

• Campo de selección "Response to lag error" (Respuesta a fallo de seguimiento)Selección de la respuesta deseada a fallo de seguimiento SEW-EURODRIVErecomienda seleccionar el ajuste "EMERGENCY STOP MALFUNCTION" (PARADADE EMERGENCIA).

11953AENFig. 19: Funciones de vigilancia


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I

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58

Descarga Una vez introducidos todos los parámetros, haga clic sobre el botón <Download>(Descargar). Los datos se cargan en el variador vectorial. Con ello está finalizada lapuesta en marcha.

Durante la descarga se realizan las siguientes funciones:• Detención, si es necesaria, de algún programa IPOSplus® que se encuentre en

funcionamiento.• Descarga de los valores de entrada.• Inicio del programa IPOSplus®.

11954AENFig. 20: Descarga de los datos

PI

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I


5Puesta en funcionamientoParámetros y variables IPOSplus®

5.4 Parámetros y variables IPOSplus®

Mediante la puesta en marcha se ajustan de forma automática los siguientesparámetros y variables IPOSplus® que posteriormente se cargarán en el convertidordurante la descarga.

Número del parámetro P..Variable IPOSplus® H... Descripción

V = VisualizaciónA = AjusteR = Reservado

Monitor PD

H000REM_ActPosUserPosición real en unidades de usuario

V = Unidades de usuario

H001 REM_ActPosPosición real en incrementos V = Incrementos

H002REM_ActPosRuntimeMedición del tiempo de funcionamiento en ms

V = ms

H338HMI CounterVigilancia del tiempo de desbordamiento

R

H339HMICtrl0: Bus de campo1: RS485 (modo de control)

R

H342 PO1 VH343 PO2 VH344 PO3 VH345 PO4 VH346 PO5 VH347 PO6 VH352 PI1 VH353 PI2 VH354 PI3 VH355 PI4 VH356 PI5 VH357 PI6 VMonitor ISYNCH427 SynchronousState VH434 LagError VH183 SetpPosSync

Consigna de posición (posición del maestro)

V

Pantalla de inicioP091 Tipo de bus de campo V = sin bus de campo - mensaje de falloP093 Dirección del bus VP819 Tiempo de desbordamiento A = ms

P831 Reacción al tiempo de desbordamiento A

P092 Velocidad en baudios VP700 Modo de funcionamiento A = en .... &IPOSP100 Fuente de consigna A = Unipolar/valor de consigna fijoH005 REM_FlagSyncSlave

Configuración maestro-esclavoA = 0: sin ISYNCA = 1: Activar funcionamiento síncrono esclavoA = 1: Activar funcionamiento síncrono maestro

Pxxx Función tecnológica Habilitar ISYNC, en caso de unidad tecnológica, de lo contrario mensaje de fallo

H006 REM_FlagBinarySetpoint A = 0: Procesamiento variable datos de procesoA = 1: Procesamiento binario datos de proceso


00

I

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5 uesta en funcionamientoarámetros y variables IPOSplus®

60

Factor de escala del accionamientoP941 Fuente de posición real para

regulación de posiciónA = encoder IPOS

H010 REM_ScalingTypeFactor de escala del accionamiento

A = 0: DiámetroA = 1: Paso de husillo

H011 REM_DiameterDiámetro

A = Diámetro en 0,01

H012 REM_PosResolutionUnidad de usuario para la lectura de posición

A = mm, 1/10 mm, 1/100 mm, incr.

H013 REM_EncoderResolutionResolución de encoder

A = Resolución de la fuente de encoder externa en incrementos

H014 REM_GearRatioÍndice reductor

A = 0,01

H015 REM_ExtRatioÍndice reductor intermedio

A = 0,01

H016 REM_SpeedResolutionUnidad de usuario para el procesamiento de la velocidad

A = 0: r.p.m.A = 1: mm/sA = 2: m/min

Botón CálculoH020 REM_ScalNominatorD

Factor de escalado de la distancia Numerador

A = 1 ... 213

H021REM_ScalDenominatorDFactor de escalado de la distancia Denominador

A = 1 ... 213

H022 REM_ScalNominatorVFactor de escalado de la velocidad Numerador

A = 1 ... 213

H023 REM_ScalDenominatorVFactor de escalado de la velocidad Denominador

A = 1 ... 213

Parámetros y limitacionesP920 Final de carrera derecho A = IncrementosP921 Final carrera izquierdo A = IncrementosH025 REM_FlagHWLimitSwitch A = 0: No

A = 1: SíP603 Entrada binaria DI04 A = /Final carr. dcha o "sin función"P604 Entrada binaria DI05 A = /Final carr. izd. o "sin función"P900 Offset de referencia A = IncrementosP903 Tipo de referencia A = 0 ... 8P904 Referenciar a impulso cero A = 0: Sí

A = 1: NoH026 REM_MaxSpeedAuto A = r.p.m.H027 REM_MaxSpeedJog A = r.p.m.P302 Velocidad máxima A = r.p.m.H028 REM_MaxTargetPos

Posición de destino máximaA = Incrementos



PP

00

I



Valores de consigna binarios(Omita esta ventana si se ha seleccionado previamente el procesamiento variable de datos de proceso)H30 REM_SpeedAutoFast

Velocidad 1 modo de posicionamiento

A = r.p.m.

H31 REM_SpeedAutoSlowVelocidad 2 modo de posicionamiento

A = r.p.m.

H32 REM_RampAutoEspecificación de rampa en modo de posicionamiento

A = ms

H33 REM_SpeedJogSlowVelocidad accionamiento 1 modo manual

A = r.p.m.

H34 REM_SpeedJogSlowVelocidad accionamiento 1 modo manual

A = r.p.m.

H35 REM_RampJogEspecificación de rampa en modo manual

A = ms

H36 REM_WWU_OffsetValor de offset para aumento de la velocidad de paso en la "posición de transferencia suave de componentes"

A = Unidades de usuario

H41 REM_Pos_1 A = Posición de destino 1 para modo de posicionamiento en unidades de usuario















H56 REM_Pos_16Posición "Transferencia suave de componentes" (TSC)

A = Posición para TSC




00

I

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62

Contactor de levas(Omita esta ventana si se ha seleccionado previamente el procesamiento variable de datos de proceso)H61 REM_Cam_1_Min

Leva 1 límite izquierdoA = Valor límite del límite izquierdo de leva 1 en unidades de usuario

H62 REM_Cam_1_MaxLeva 1 límite derecho

A = Valor límite del límite derecho de leva 1 en unidades de usuario

H63 REM_Cam_2_minLeva 2 límite izquierdo

A = Valor límite del límite izquierdo de leva 2 en unidades de usuario























































PP

00

I









Configuración maestro-esclavo(Omita esta ventana si se han seleccionado previamente las configuraciones maestro-esclavo 1 ó 2)H95 REM_Mastersource

Fuente maestroA = 0: X14A = 1: SBusA = 2: VEncoder

H96 REM_SCOM A = Interruptor para objeto de envío SBusH97 REM_SCOM_Pointer A = 0 ... 1024P606 Desconexión total en caso de

fallo de maestroA = sin función o fallo externo

P621 Desconexión total en caso de fallo de esclavo

A = sin función o fallo externo

P506 ¿Activar vigilancia de ruptura de cable en encoder externo de esclavo?

A = 0: OFFA = 1: ON

P881 Tiempo de desbordamiento SBus1

A = ms

P836 Reacción tiempo de desbordamiento SBus1

A

P884 Velocidad de transmisión SBus1 A = (125/250/200/1000) kbaudiosP894 Velocidad de transmisión en

baudios SBus2A

P885 ID de sincronización SBus1 A = 0: RemitenteA = 1: Destinatario

ISYNC-1 (Omita esta ventana si la configuración maestro-esclavo no es "2")H100 REM_M_Diameter

Diámetro maestroA = Diámetro en 0,01

H101 REM_M_GearRatioÍndice reductor maestro

A = 0,01

H102 REM_M_SubGearRatioEngranaje intermedio maestro

A = 0,01

H103 REM_M_ScalNominatorDFactor de escalado de la distancia de maestro Numerador

A

H104 REM_M_ScalDenominatorDFactor de escalado de la distancia de esclavo Denominador

A

H105 REM_GF_Master A = 1 ... ±231

("1" con encoder virtual / encoder esclavo externo)

H106 REM_GF_Slave A = 1 ... ±231

("1" con encoder virtual / encoder esclavo externo)

H107 REM_SyncEncoderNum A = 1 ... 231

H108 REM_SyncEncoderDenom A = 1 ... 231




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ISYNC-2 (Omita esta ventana si la configuración maestro-esclavo no es "2")P240 Velocidad de sincronización A = r.p.m.P241 Rampa de sincronización A = msP228 Control previo de filtro DRS A = msVigilanciasH110 REM_SwicthHoödTabPos

Selección Alineación automáticaA = 0: Alineación automática desactivadaA = 1: Alineación automática

H111 REM_SwicthCableCraftVigilancia de ruptura de cable

A = 0: Vigilancia tarea 3 desactivadaA = 1: Vigilancia tarea 3 activa

H112 REM_safety_speed_ext A = r.p.m.H113 REM_safety_speed A = r.p.m.H114 REM_safety_pos_cw A = IncrementosH115 REM_safety_pos_ccw A = IncrementosH116 REM_safety_inc A =H117 REM_fact_up A =H118 REM_fact_down A =H119 REM_distance A = IncrementosP605 Confirmación Tarea 3 A = Entrada IPOSP622 Control tarea 3 A = Salida IPOSP923 Ventana de fallo de seguimiento Función de vigilancia de firmwareP834 Respuesta a fallo de seguimiento Por defecto: parada de emergenciaDescargaP400 Valor de referencia de velocidad A = 20.0 r.p.m. (en parada)P401 Histéresis A = 2 r.p.m. (en parada)P402 Tiempo de deceleración A = 0,1 s (en parada)P403 Señal = 1 < nref n < nref (en parada)P600 Entrada binaria DI01 A = Habilitación/ParadaP601 Entrada binaria DI02 A = Reset falloP602 Entrada binaria DI03 A = Leva de referenciaP603 Entrada binaria DI04 A = Final de carrera derechoP604 Entrada binaria DI05 A = Final de carrera izquierdoP605 Entrada binaria DI06 A = Entrada IPOSP606 Entrada binaria DI07 A = sin función/fallo externoP620 Salida binaria DO01 A = Listo para funcionamientoP621 Salida binaria DO02 A = FalloP622 Salida binaria DO03 A = Salida IPOSP700 Listo para funcionamiento A = ...&IPOSP870 Descripción del valor de

consigna PO1A = IPOS-PO-DATA

P871 Descripción del valor de consigna PO2

A = IPOS-PO-DATA

P872 Descripción del valor de consigna PO3

A = IPOS-PO-DATA

P873 Descripción del valor de consigna PI1

A = IPOS-PI-DATA


A = IPOS-PI-DATA


A = IPOS-PI-DATA

P876 Habilitar datos PO A = ONP938 Velocidad IPOS Tarea 1 9P939 Velocidad IPOS Tarea 2 0P960 Función Modulo OFF



PP

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I


5Puesta en funcionamientoGrabación de variables IPOSplus®

5.5 Grabación de variables IPOSplus®

Durante el funcionamiento, las variables IPOSplus® pueden grabarse con el programa"Scope" en MOVITOOLS MotionStudio®.Para la grabación están disponibles las dos variables de 32-Bit IPOSplus® H474 y H475.Mediante dos variables de puntero (H125/H126) puede grabarse en H474 y H475cualquier variable IPOSplus® con el programa "Scope":• H125 Æ Scope474Pointer• H126 Æ Scope475PointerEl número de la variable IPOSplus® que desea grabarse con el programa "Scope", debeintroducirse mediante la ventana de variables del programa ensamblador IPOS o através del compilador en una de las variables de puntero H125 o H126.

Ejemplo Van a grabarse las variables IPOSplus®H511 Posición actual del motor y H10 Valor deconsigna de la posición actual de SBus en el eje esclavo. Proceda como se indica acontinuación:• Introduzca el valor 511 en la variable H125 y el valor 10 en la variable H126 en la

ventana de variables del programa ensamblador o del compilador IPOS.

• En el programa "Scope", escoja [File] / [New]. Parametrice el canal 3 a VariableIPOS H474 LOW y el canal 4 a Variable IPOS H475 LOW. Ahora, el programa"Scope" está grabando el valor de las variables IPOSplus® H130 y H132.

11123AEN

INDICACIONES• La copia de las variables de puntero a las variables IPOSplus® H474 ó H475 se

lleva a cabo en el programa IPOSplus® en TASK 3.• La velocidad (comandos / ms) del Task 3 depende del grado de utilización del

procesador del MOVIDRIVE® MDX61B.


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I

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6 uncionamiento y serviciorrancar el accionamiento

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6 Funcionamiento y servicio6.1 Arrancar el accionamiento

Tras la descarga, cambie con "Yes" (Sí) al monitor del módulo de aplicaciones"AMA0801" (observe la figura a continuación).

Puede seleccionar el modo de funcionamiento:• En caso de control mediante bus de campo / bus de sistema con los bits 11 y 12 de

"PO1 Control word 2"

11955AENFig. 21: Monitor del módulo de aplicaciones AMA0801

INDICACIONESPara poder activar el accionamiento es necesario que tenga en cuenta lasinstrucciones siguientes. Esto es válido para todos los modos de funcionamiento:• Las entradas binarias DIØØ "/BLOQUEO DEL REGULADOR" y DIØ3

"HABILITACIÓN/PARADA", deberán contener una señal "1".• Sólo en caso de control mediante bus de campo/bus de sistema: Ajuste el bit de

control PO1:0 "BLOQUEO REGULADOR/HABILITACIÓN" = "0" y los bits de controlPO1:1 "HABILITACIÓN/PARADA" y PO1:2 "HABILITACIÓN/PARADA" = "1".

FA

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I


6Funcionamiento y servicioArrancar el accionamiento

6.1.1 Modos de funcionamiento con especificación variable del valor de consigna

• Modo manualTras seleccionar un sentido de giro es posible desplazar el eje único en el modomanual. Si se han asignado finales de carrera de software, el área dedesplazamiento queda limitado por estos límites.

• Búsqueda de referencia (con especificación variable y binaria del valor deconsigna)En función del tipo de búsqueda de referencia seleccionado, la posición real seañade al offset de referencia prefijado.

• Modo de posicionamientoEl valor consultado de posición de consigna, la especificación de velocidad y laespecificación de rampa conllevan un movimiento de posicionamiento estando el ejereferenciado y con Inicio activado a "1". Los valores prefijados pueden modificarsedurante el movimiento de avance.

• Modo síncronoCon la función tecnológica "Funcionamiento síncrono interno" (ISYNC) elaccionamiento esclavo trabaja en sincronismo angular con la fuente maestroajustada. Mediante la función "SyncOffset" es posible prefijar un offset relativo conrespecto a la posición del maestro.

Modo de funcionamiento PO1:11Modo 20

PO1:12Modo 21

PA1:13Modo 22

Modo manual 0 0 0

Búsqueda de referencia 1 0 0

Modo de posicionamiento 0 1 0

Modo síncrono 1 1 0


00

I

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6 uncionamiento y serviciorrancar el accionamiento

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6.1.2 Modos de funcionamiento con especificación binaria del valor de consigna

• Modo manualLos valores prefijados de velocidad y rampa se toman a partir de los datos de puestaen marcha almacenados.

• Modo de posicionamientoLas posiciones de tabla se activan mediante PO2. Con eje referenciado e Inicioactivado se alcanza la posición de destino prefijada. La secuencia de movimiento seve influida por las funciones "Transferencia suave de componentes" (TSC),"Alineación automática" y "Valor de corrección".

• Modo síncronoLos valores prefijados de posición, velocidad y rampa se toman a partir de los datosde puesta en marcha almacenados. La función "Valor de corrección" está activa.

• Modo Teach-inCon PO2 se selecciona la posición de tabla cuya posición debe ser descrita con laposición real. Mediante la entrada "Strobe" se almacena de forma remanente laposición real.

Modo de funcionamiento PO1:11Modo 20

PO1:12Modo 21

PO1:13Modo 22

Modo manual 0 0 0

Búsqueda de referencia 1 0 0

Modo de posicionamiento con TSC1)

1) TSC = transferencia suave de componentes

0 1 0

Modo síncrono 1 1 0

Reservado 0 0 1

Modo Teach-in 1 0 1

Modo de posicionamiento con TSC en dirección positiva1) 0 1 1

Modo de posicionamiento con TSC en dirección negativa1) 1 1 1

FA

00

I


6Funcionamiento y servicioBúsqueda de referencia

6.2 Búsqueda de referenciaSelección de modo

• PO1:11 = "1"• PO1:12 = "0"• PO1:13 = "0"

Requisitos previos

Se ha seleccionado un modo de funcionamiento y activado Inicio. El accionamiento seencuentra en estado habilitado (excepción: búsqueda de referencia tipo 8).

Principio de funcionamiento

La búsqueda de referencia se inicia mediante PO1:8 "Start". La secuencia demovimientos posterior se controla mediante el firmware. La búsqueda de referencia sepuede interrumpir deseleccionando el modo de funcionamiento o eliminando la señal deinicio. La finalización de la búsqueda de referencia se obtiene mediante PI1:2"Referencia IPOS".


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I

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6 uncionamiento y servicioodo manual

70

6.3 Modo manualSelección de modo

• PO1:11 = "0"• PO1:12 = "0"• PO1:13 = "0"

Requisitos previos

Se ha seleccionado un modo de funcionamiento y el accionamiento se encuentra enestado habilitado.


La selección de dirección se efectúa mediante PO1:9 "Jog +" o PO1:10 "Jog –". Si elfinal de carrera de software derecho se ha ajustado mayor que el final de carrera desoftware izquierdo, el rango de desplazamiento queda limitada a hasta 3 ventanas deposición antes del final de carrera de software correspondiente.Si PO1:15 SWLS_OFF se pone a "1", la limitación del área de desplazamiento sedesactiva. Sin evaluación del final de carrera de software es posible desplazar el eje demanera infinitaSi no se selecciona dirección alguna, o si se seleccionan a la vez ambas direcciones,el accionamiento permanece parado y regulado según la posición. Para acelerar o decelerar el accionamiento se utiliza el tiempo de rampa preajustadomediante PO1:4 con el escalado de rampa señalado (PO1:Bit 4). La velocidad preajustada para el modo manual se compara con la limitación develocidad y se limita en caso de que sea necesario.

FM

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I


6Funcionamiento y servicioModo Teach-in (especificación binaria del valor de consigna)

6.4 Modo Teach-in (especificación binaria del valor de consigna)Selección de modo

• PO1:11 = "1"• PO1:12 = "0"• PO1:13 = "1"

Strobe • PO1:8 Cambio de flanco "FALSE" – "TRUE" – "FALSE"

Selección de posición Teach-In

• PO2:0 = Posición de tabla 1• PO2:15 = Posición de tabla 15• PO2:16 = Posición TSC

Posición de destino alcanzada

• PI1:3 = Señal de retorno "TeachIn Ready-Position" (Posición TeachIn lista)alcanzada

Requisitos previos

• Se ha seleccionado el modo de funcionamiento• El eje está referenciado• El accionamiento se encuentra en regulación de posición• Se selecciona una posición de tabla válida


Las posiciones de tabla almacenadas durante la puesta en marcha puedensobreescribirse con la posición real en el modo de funcionamiento "Teach-In".Si se ha seleccionado una posición de tabla válida y el accionamiento está referenciado,es posible almacenar la posición real en la posición de tabla con el control de "Strobe"mediante la secuencia "FALSE" – "TRUE" – "FALSE" (durante 40 ms respectivamente).El almacenamiento se confirma mediante el cambio positivo de flanco de la salida"target position reached" (posición de destino alcanzada).


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I

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6 uncionamiento y servicioiagramas de tiempos

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6.5 Diagramas de tiemposPara los diagramas de tiempos tienen validez los siguientes requisitos:• Se ha llevado a cabo correctamente la puesta en servicio.• DIØØ "/BLOQUEO DEL REGULADOR" = "1" (sin bloqueo)• DIØ1 "HABILITACIÓN7PARADA" = "1"

Modo manual

NOTAEn el caso del control mediante bus de campo/bus de sistema debe ajustar lossiguientes bits en la palabra de control PO1:• PO1:1 = "1" (HABILITACIÓN/PARADA)• PO1:2 = "1" (HABILITACIÓN/PARADA)

54963CXXFig. 22: Diagrama de tiempos del modo manual

PO1:8 = InicioPO1:9 = Jog +PO1:10 = Jog –PO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode MiddlePO1:13 = Mode High[1] = Inicio del eje activando el bit "Jog +"[2] = Inicio del eje activando el bit "Jog –"

[1] [2]

PO1:8

PO1:9

PO1:10

PO1:11/12/13

PO 2

0

-PO 2

n [r.p.m.]

50ms

FD

00

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6Funcionamiento y servicioDiagramas de tiempos

Búsqueda de referencia

54964CXXFig. 23: Diagrama de tiempos de la búsqueda de referencia

PO1:8 = InicioPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode MiddlePO1:13 = Mode HighDI03 = Leva de referenciaPI1:2 = Referencia IPOS

[1] = Inicio de la búsqueda de referencia (Búsqueda de referencia del tipo 2)[2] = Leva de referencia alcanzada por el accionamiento[3] = Leva de referencia abandonada por el accionamiento[4] = Cuando el accionamiento está parado, se ajusta PI1:2 "Referencia

IPOS". En este momento, el accionamiento se encuentra referenciado.

[1] [2] [3] [4]

PO1:8

PO1:11

PO1:12/13

DIO3:

PI1:2

n [r.p.m.]

P901

P902

P902

0

50ms


00

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6 uncionamiento y servicioiagramas de tiempos

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Modo de posicionamiento

56250CXXFig. 24: Diagrama de tiempos del modo de posicionamiento

PO1:8 = InicioPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode MiddlePO1:13 = Mode HighPI1:3 = Posición de destino alcanzada

[1] = Selección modo automático absoluto[2] = Inicio del posicionamiento (Posición de destino = PO3)[3] = Posición de destino alcanzada

[1] [2] [3] [2] [3]

PO1:8 50ms

PO1:11/13

PO1:12

PO1:3

n [r.p.m.]

PO2

0

FD

00

I


6Funcionamiento y servicioDiagramas de tiempos

Desplazamiento libre de finales de carrera de hardware

Una vez alcanzado un final de carrera de hardware (DI04 = "0" o DI05 = "0"), se activael bit PI1:5 "Fault" y el accionamiento se detiene con parada de emergencia.Proceda como se indica a continuación para volver a desplazar libremente elaccionamiento:• Modo manual: Active los bits PO1:9 "Jog+" y PO1:10 "Jog– " a "0".• Funcionamiento automático: Active el bit PO1:8 "Start" a "0".• Active el bit PO1:6 "Reset" a "1". El bit PI1:5 "Fault" se borra.• El accionamiento se mueve automáticamente fuera de la zona de los finales de carrera

de hardware con la velocidad especificada en P902 Velocidad de referencia 2.• Durante la secuencia de movimiento controlada por el firmware se muestra el valor

"9" (= Final de carrera alcanzado) desde PI1:8 hasta PI1:15. Los fallos se puedenevaluar a través de una medición del tiempo en el control superior.

• Si el accionamiento se ha desplazado fuera de la zona de los finales de carrera dehardware (cambio de PI1:8 hasta PI1:15 a Función tecnológica "A"), puede volver aborrarse PO1:6 "Reset" y ajustarse el modo deseado.

54968CXXFig. 25: Diagrama de tiempos desplazamiento del accionamiento fuera de la zona de los finales

de carrera de hardware

PO1:11 = Mode Low PO1:6 = ResetPO1:12 = Mode Middle PI1:5 = FalloPO1:13 = Mode High DI04 = Final de carrera de hardware a la

derecha[1] = El accionamiento ha alcanzado el final de carrera derecho; el

accionamiento frena con la rampa de parada de emergencia.[2] = PO1:6 se ajusta "Reset". El accionamiento se desplaza libremente del

final de carrera de hardware.[3] = El accionamiento se desplaza libremente del final de carrera.

PO1:11/12/13

PO1:6

DIO4

PI1:5

[1] [2]

n [r.p.m.]

PO4

P902

0

50ms[3]

NOTASi el final de carrera que se ha alcanzado está defectuoso (no hay flanco positivo enDI04 o DI05 durante el desplazamiento libre), deberá Usted detener el accionamientoeliminando el desplazamiento libre (borna o bus).


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I

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6 uncionamiento y servicionformación de fallos

76

6.6 Información de fallosLa memoria de fallos (P080) guarda los cinco últimos mensajes de fallo (fallos t-0...t-4).Cada vez que se producen más de cinco mensajes de fallo se elimina de la memoria elmensaje más antiguo almacenado. En el momento en que se produce el fallo sememoriza la siguiente información:Fallo producido • Estado de las entrada/salidas binarias • Estado de funcionamiento delconvertidor • Estado del convertidor • Temperatura del radiador • Velocidad • Corrientede salida • Corriente activa • Utilización de la unidad • Tensión de circuito intermedio •Tiempo de conexión • Tiempo habilitado • Juego de parámetros • Utilización del motor.En función del fallo existen tres posibles reacciones de desconexión. El variadorpermanece bloqueado en estado de fallo:• Desconexión inmediata:

La unidad no puede frenar el accionamiento. En caso de fallo, la etapa de salidaadquiere el estado de alta impedancia y el freno se activa de forma inmediata(DBØØ "/Freno" = "0").

• Parada rápida:Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de parada t13/t23. Al alcanzarla velocidad de parada, el freno se activa (DBØØ "/freno" = "0"). La etapa de salidaadquiere una alta impedancia una vez transcurrido el tiempo de activación del freno(P732 / P735).

• Parada de emergencia:Se produce un frenado del accionamiento en la rampa de emergencia t14/t24.Al alcanzar la velocidad de parada, el freno se activa (DBØØ "/freno" = "0"). La etapade salida adquiere una alta impedancia una vez transcurrido el tiempo de activacióndel freno (P732 / P735).

Reset Es posible resetear un mensaje de fallo mediante:• Desconexión y nueva conexión a la red.

Recomendación: Para el contactor de red K11 deberá mantenerse un tiempomínimo de desconexión de 10 s.

• Reset mediante la entrada binaria DIØ4. Durante la puesta en marcha del módulode aplicación "DriveSync", se le asigna a esta entrada binaria la función "Reset".

• Sólo en caso de control mediante bus de campo/bus de sistema: Señal "0"Æ "1" enel bit PO1:6 de la palabra de control PO1.

• Pulse el botón Reset en el Manager MOVITOOLS® MotionStudio.• Reset manual en MOVITOOLS® MotionStudio/Shell (P840 = "Yes" ó [Parameter] /

[Manual reset]).• Reset manual con DBG60B.

Tiempo de desbordamiento activado

Si el convertidor se controla a través de una interface de comunicación (bus de campo,RS485 o SBus) y se lleva a cabo una desconexión y una nueva conexión a red o unreset de fallo, la habilitación permanece inefectiva hasta que el convertidor no recibanuevamente datos válidos a través de la interface controlada con tiempo dedesbordamiento.

FI

00

I


6Funcionamiento y servicioMensajes de fallo

6.7 Mensajes de falloMensaje de fallo en el display de 7 segmentos

El código de fallo se muestra en el display de 7 segmentos de acuerdo con la siguientesecuencia de indicación (p. ej. código de fallo 100):

Después del reset o cuando el código de fallo tenga de nuevo el valor "0", el displayconmuta a indicación de funcionamiento.

Indicación Código de subfallo

El código de subfallo se visualiza en MOVITOOLS® (a partir de la versión 4.50) o en laconsola de programación DBG60B.

59208AXX

Parpadea, aprox. 1 s

Display apagado, aprox. 0,2 s

Centena (si existe), aprox. 1 s


Decena, aprox. 1 s


Unidad, aprox. 1 s



00

I

77

6 uncionamiento y servicioensajes de fallo

78

Lista de fallos En la columna "Respuesta P" está indicada la respuesta a fallo ajustada en fábrica.La indicación "P" significa que la respuesta es programable (a través de P83_Respuesta a fallo o con IPOSplus®). En caso de fallo 108, la indicación "P" significa quela respuesta es programable a través de P555 Respuesta a fallo DCS. En caso de fallo109, la indicación "P" significa que la respuesta es programable a través de P556Respuesta de alarma DCS.

Fallo SubfalloCódigo Denominación Respuesta (P) Código Denominación Causa posible Medida00 Sin fallos

07Sobretensión del circuito intermedio

Desconexión inmediata

0 Tensión de circuito intermedio excesiva en funcionamiento 4Q

Tensión del circuito intermedio demasiado alta

• Prolongar las rampas de deceleración

• Comprobar la línea de alimentación a la resistencia de frenado

• Comprobar los datos técnicos de la resistencia de frenado

1

08 Vigilancia de velocidad

Desconexión inmediata (P)

0 Variador en la limitación de corriente o en la limitación de deslizamiento

• El regulador de velocidad o el regulador de corriente (en el modo de funcionamiento VFC sin encoder) trabaja al límite de corriente ajustado debido a la sobrecarga mecánica o fallo de fase en la red o en el motor.

• El encoder no está correctamente conectado o el sentido de giro es incorrecto.

• En la regulación del par se sobrepasa nmáx.

• En modo de funcionamiento VFC: frecuencia de salida Ã 150 Hz

• En modo de funcionamiento U/f: frecuencia de salida Ã 600 Hz

• Reducir la carga• Aumentar el tiempo de

deceleración ajustado (P501 o P503).

• Comprobar la conexión del encoder, si fuera necesario cambiar los pares A/A y B/B

• Comprobar la alimentación de tensión del encoder

• Comprobar la limitación de corriente

• Si fuera necesario, prolongar las rampas

• Comprobar el motor y el cable de motor

• Comprobar las fases de alimentación

3 Límite de sistema "Velocidad real" superado.Diferencia de velocidad entre valor de consigna de rampa y valor real para tiempo de rampa 2× mayor al deslizamiento esperado.

4 Se ha sobrepasado la velocidad máxima de campo de giro.Se ha sobrepasado la frecuencia máxima de campo de giro (en VFC máx. 150 Hz y en U/f máx. 600 Hz).

10 IPOS-ILLOP Parada de emergencia 0 Orden IPOS no válida

• Se ha detectado un comando erróneo en la ejecución del programa IPOSplus®.

• Condiciones erróneas en la ejecución del comando.

• Comprobar el contenido de la memoria del programa y, si fuera necesario, corregirlo.

• Cargar el programa correcto en la memoria del programa.

• Probar el desarrollo del programa (Æ Manual IPOSplus®)

FM

00

I


6Funcionamiento y servicioMensajes de fallo

14 Encoder Desconexión inmediata

0 Encoder no conectado, encoder defectuoso, cable de encoder defectuoso

• Cable del encoder o apantallado conectado incorrectamente

• Cortocircuito/ruptura del cable de encoder

• Encoder defectuoso

Comprobar que el cable de encoder y el apantallado estén conectados correctamente, no presente cortocircuitos ni ruptura de cable.

25 Fallo de encoder X15 - Excedido el área de velocidadEncoder en X15 gira más rápido que 6542 r.p.m.

26 Fallo de encoder X15 - Tarjeta defectuosaFallo en la evaluación de cuadrantes

27 Fallo de encoder - conexión de encoder o encoder defectuoso.

28 Fallo de encoder X15 - Fallo de comunicación canal RS485

29 Fallo de encoder X14 - Fallo de comunicación canal RS485

30 Tipo de encoder desconocido en X14/X15

31 Fallo comprobación de plausibilidad Hiperface X14/X15Se han perdido incrementos

32 Fallo de encoder X15 HiperfaceEncoder Hiperface en X15 señaliza un fallo

33 Fallo de encoder X14 HiperfaceEncoder Hiperface en X14 señaliza un fallo

34 Fallo de encoder X15 resolverConexión de encoder o encoder defectuoso

26 Fallo externoParada de emergencia (P)

0 Fallo externoSe ha leído una señal externa de fallo a través de la entrada programable.

Eliminar la causa correspondiente del fallo y, si fuera necesario, modificar la programación de la borna.

28

Tiempo de desborda-mientodel bus de campo

Parada rápida (P)

0 Fallo "Tiempo de desbordamiento del bus de campo" No se ha producido

comunicación entre el maestro y el esclavo durante la vigilancia de respuesta planificada.

• Comprobar la rutina de comunicación del maestro

• Prolongar el tiempo de desbordamiento del bus de campo (P819)/Desconectar la vigilancia

2 La interface del bus de campo no arranca

31 Disparador TF/TH

Sinrespuesta (P) 0 Fallo protección térmica

de motor

• Motor demasiado caliente, TF/TH se ha disparado

• Sondas TF/TH del motor no están conectadas o no lo están correctamente

• Conexión interrumpida entre MOVIDRIVE® y TF/TH en el motor

• Dejar enfriar el motor y subsanar el fallo

• Comprobar las conexiones entre MOVIDRIVE® y TF/TH.

• Si no se conecta ninguna sonda TF/TH: Puente X10:1 con X10:2.

• Ajustar P835 a "Sin respuesta".

Fallo SubfalloCódigo Denominación Respuesta (P) Código Denominación Causa posible Medida


00

I

79

6 uncionamiento y servicioensajes de fallo

80

36 Falta opción Desconexión inmediata

0 Hardware falta o es inadmisible. • Tipo de tarjeta opcional

no permitido• Fuente de consigna,

fuente de control o modo de funcionamiento no permitido para esta tarjeta opcional

• Ajustado un tipo de encoder incorrecto para DIP11B

• Insertar la tarjeta opcional correcta

• Ajustar la fuente correcta de valor de consigna (P100)

• Ajustar la fuente correcta de control (P101)

• Ajustar el modo de funcionamiento correcto (P700 ó P701)

• Ajustar el tipo de encoder correcto

2 Fallo de zócalo de encoder.

3 Fallo zócalo de bus de campo.

4 Fallo zócalo de expansión.

42 Fallo de seguimiento

Desconexión inmediata (P) 0 Fallo de seguimiento de

posicionamiento

• Encoder de giro conectado incorrectamente

• Rampas de aceleración demasiado cortas

• Componente P del regulador de posición demasiado pequeño

• Parámetros del regulador de velocidad ajustados incorrectamente

• Valor de tolerancia de fallo de seguimiento demasiado bajo

• Comprobar la conexión del encoder incremental

• Prolongar las rampas• Ajustar una componente

P mayor• Ajustar de nuevo los

parámetros del regulador de velocidad

• Aumentar la tolerancia de fallo de seguimiento

• Comprobar el cableado del encoder, del motor y de las fases de red

• Comprobar la dureza del sistema mecánico o si éste está bloqueado

78Final de carrera de software IPOS

Sin respuesta (P) 0 Final de carrera de

software alcanzado

Sólo en modo de funcionamiento IPOSplus®:La posición meta programada se encuentra fuera de la zona de avance limitada por los detectores de fin de carrera de software.

• Comprobar el programa de usuario

• Comprobar la posición de los detectores de fin de carrera de software.

Fallo SubfalloCódigo Denominación Respuesta (P) Código Denominación Causa posible Medida

FM

00

I


7Índice de palabras clave

7 Índice de palabras claveAAccionamiento, Arranque del ..............................66Áreas de aplicación del módulo de aplicaciones AMA0801 ..............................................................7Arranque del accionamiento ...............................66Asignación de datos de proceso .........................16

BBúsqueda de referencia ......................................69

CCaracterísticas funcionales .................................11Configuración del accionamiento, Ajuste de la ....43

DDerechos de reclamación en caso de defectos .....5Descarga de los datos ........................................58Desconexión inmediata .......................................76Descripción del sistema ........................................7Desplazamiento libre de finales de carrera de hardware .............................................................75DFC11B CANopen ..............................................35DFD11B DeviceNet .............................................36DFE11B Ethernet ................................................37DFI11B INTERBUS .............................................34DFI21B INTERBUS con FO ................................33DFP21B PROFIBUS ...........................................32Diagramas de tiempos ........................................72

Búsqueda de referencia ...............................73Modo de posicionamiento ............................74Modo manual ................................................72

Display de 7 segmentos (mensaje de fallo) ........77

EEjemplo de aplicación

Movimiento finito (lineal) del eje maestro-esclavo ..............................................8

Esquema de conexiones MDX 61B Maestro (funcionamiento asíncrono) ................................30Exclusión de responsabilidad ...............................5

FFactor de escala del accionamiento ...................13

Accionamiento con encoder externo ............14Accionamiento sin encoder externo .............13

Factores de escalado del recorrido y de la velocidad, Ajuste de los ......................................45Final de carrera de software ...............................21Finales de carrera de software

Desplazamiento libre de los finales de carrera de software ....................21

Funcionamiento y servicio ................................. 66Búsqueda de referencia .............................. 69Diagramas de tiempos ................................. 72Modo manual ............................................... 70Modo Teach-in (especificación binaria

del valor de consigna) .................... 71Modos de funcionamiento con

especificación variable del valor de consigna .................................... 67

Funciones .......................................................... 24Alineación automática ................................. 27Contactor de levas ....................................... 26Control del tiempo de funcionamiento ......... 28Posición real en unidades de usuario .......... 28Transferencia suave

de componentes (TSC) .................. 24Valor de corrección ...................................... 28

GGrabación de variables IPOSplus® ..................... 65

IIndicaciones generales

Otros documentos válidos ............................. 6Información de fallos .......................................... 76

Mensaje de error, Confirmar un (resetear) .. 76Reacción de desconexión –

desconexión inmediata ................... 76Reacción de desconexión –

parada de emergencia .................... 76Reacción de desconexión –

parada rápida ................................. 76Instalación .......................................................... 29

Conexión del bus de sistema (SBus 1) ....... 38MDX61B con control mediante bus (vista

general) .......................................... 31Opción DFD11B DeviceNet ......................... 36Opción DFE11B Ethernet ............................ 37Opción DFI11B INTERBUS ................... 34, 35Opción DFI21B INTERBUS con cable

de fibra óptica (FO) ......................... 33Opción DFP21B PROFIBUS ....................... 32Software MOVITOOLS® .............................. 29Versión tecnológica ..................................... 29

LLimitaciones, Ajuste de las ................................ 49Lista de fallos ..................................................... 78

81

7

82

dice de palabras clave

MMensaje de error, Confirmar un (resetear) .........76Mensaje de fallo en el display de 7 segmentos ..77Mensajes de fallo ................................................77Modo manual ............................................... 70, 71Modo manual (especificación binaria del valor de consigna) .......................................................71Modos de funcionamiento con especificación variable del valor de consigna ............................67MOVITOOLS® ....................................................29

NNotas importantes .................................................5

OOtros documentos válidos ....................................6

PPantalla de inicio .................................................42Parada de emergencia ........................................76Parada rápida .....................................................76Parada segura ....................................................23Parámetros de bus de campo, Ajuste de los ......43Parámetros y variables IPOSplus® ......................59Planificación ........................................................10

Características funcionales ..........................11Combinaciones posibles ..............................10Factor de escala del accionamiento .............13Final de carrera de software .........................21Finales de carrera, levas de referencia

y punto cero de la máquina .............15Notas adicionales .........................................10Parada segura ..............................................23Requisitos previos de convertidores,

motores y encoders .........................10Requisitos previos de PC y software ............10

Puesta en funcionamiento ................................. 40Ajuste de los factores de escalado

del recorrido y de la velocidad ........ 45Contactor de levas ....................................... 52Descarga de los datos ................................. 58Funciones de vigilancia ............................... 57Interfaz de funcionamiento

síncrono esclavo ............................. 53Interfaz de funcionamiento

síncrono maestro ............................ 55Limitaciones, Ajuste de las .......................... 49Pantalla de inicio ......................................... 42Parámetros del bus de campo

y configuración del accionamiento, Ajuste de ......................................... 43

Programa AMA0801, Inicialización del ........ 41Requisitos previos generales ...................... 40Selección binaria de consigna ..................... 50Trabajos previos .......................................... 40

SSBus 1, Conexión del ........................................ 38

VVersión tecnológica ............................................ 29

Ín


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MOVIDRIVE® MDX61B Módulo de aplicación Automotive AMA0801 · 2014-08-01 · Descripción del sistema 2 Áreas de aplicación Manual – MOVIDRIVE® MDX61B Aplicación Automotive