Nachi-Daihen Programacion Basica Espanol

No. 1L20400C-S-1

series

MANUAL DE OPERACIONES BSICAS

Lea y siga cuidadosamente estas instrucciones y todos los bloques de seguridad.

Esta unidad slo deber ser instalada, utilizada o reparada por personas preparadas y cualificadas.

Entregue este manual al operario.

Para solicitar ayuda, llame a su distribuidor.

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Captulo 1 Introduccin

1.1 Configuracin del manual..........................................................................................................1-1

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones ......................................................................................1-2

1.3 Trminos utilizados frecuentemente..........................................................................................1-4

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot ......................................................................................1-6 1.4.1 Sistema de robot ...............................................................................................................1-6 1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica ...................................1-7 1.4.3 Operacin manual .............................................................................................................1-8 1.4.4 Enseanza.........................................................................................................................1-9 1.4.5 Comando de funciones (Funcin) ...................................................................................1-10 1.4.6 Operacin automtica ..................................................................................................... 1-11

Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

2.1 Controlador ................................................................................................................................2-1 2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 ..............................................................................2-1 2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 ..............................................................................2-2

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente) ..............................2-3

2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente) ................................2-4

2.4 Caja de comandos.....................................................................................................................2-5 2.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20) ..................................2-5 2.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21) ..................................2-6 2.4.3 Funciones de botones e interruptores...............................................................................2-7 2.4.4 Funciones de las teclas de operacin...............................................................................2-8 2.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin .................................................................2-16 2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f.............................................................................2-19

2.5 Para introducir caracteres .......................................................................................................2-20

Captulo 3 Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual

3.1 Conexin de la alimentacin de control ....................................................................................3-1

3.2 Seleccin de modo ....................................................................................................................3-2 3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 ..............................................................................3-2 3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 ..............................................................................3-3

3.3 Encendido del motor..................................................................................................................3-4

3.4 Movimiento manual del robot ....................................................................................................3-6 3.4.1 Sentido de movimiento ......................................................................................................3-6 3.4.2 Movimiento manual del robot ............................................................................................3-9 3.4.3 Conmutacin del mecanismo ..........................................................................................3-10

3.5 Apagado del motor................................................................................................................... 3-11

3.6 Desconexin de la alimentacin de control............................................................................. 3-11

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Captulo 4 Enseanza

4.1 Procedimiento de enseanza....................................................................................................4-1

4.2 Preparativos anteriores a la enseanza....................................................................................4-2 4.2.1 Introduccin del nmero del programa .............................................................................4-2 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador .....................................................................4-3

4.3 Enseanza.................................................................................................................................4-4 4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseanza.....................................4-4 4.3.2 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Nachi ..................4-5 4.3.3 Operaciones de enseanza bsica Para los usuarios de Daihen ..................4-6 4.3.4 Cul es el tipo de interpolacin?.....................................................................................4-8 4.3.5 Qu es el nivel de precisin? ..........................................................................................4-8 4.3.6 Continuacin y pausa......................................................................................................4-10 4.3.7 Qu es la aceleracin? .................................................................................................4-12 4.3.8 Qu es la suavidad?......................................................................................................4-13 4.3.9 Nmero de pasos grabables ...........................................................................................4-14

4.4 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Nachi ...................4-15

4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen .................4-21 4.5.1 Mtodos de enseanza ...................................................................................................4-21 4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal.............................................................4-22 4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas f) ..................................................4-29 4.5.4 Intente ensear utilizando la enseanza fcil (teclas numricas) ..................................4-36

4.6 Grabacin de comandos de funciones....................................................................................4-40 4.6.1 Seleccin directa de un comando con los nmeros de funciones..................................4-41 4.6.2 Seleccin de grupos clasificados ....................................................................................4-41 4.6.3 Funcin de ajuste y grabacin de parmetros de comandos de funciones (condiciones) .4-43

4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado............................................................................4-44

4.8 Modificacin del programa ......................................................................................................4-48 4.8.1 Modificacin de la posicin del robot ..............................................................................4-48 4.8.2 Modificacin de datos de comandos de movimientos

Para los usuarios de solamente .............................................................4-49 4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos ................................................................4-50 4.8.4 Adicin de comandos de movimientos............................................................................4-54 4.8.5 Eliminacin de comandos de movimientos y funciones..................................................4-58

4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos ..............................4-59 4.9.1 Modificacin con la funcin de edicin en pantalla .........................................................4-59 4.9.2 Cambio por lotes de la velocidad del comando MOVE...................................................4-62

Captulo 5 Operacin automtica (reproduccin)

5.1 Antes de iniciar la operacin automtica...................................................................................5-1 5.1.1 Mtodos para iniciar la operacin automtica...................................................................5-1 5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operacin automtica .......................................................5-2 5.1.3 Mtodos de reproduccin (5 mtodos de operacin) .......................................................5-3 5.1.4 Especificacin del paso desde el que empieza la reproduccin ......................................5-3 5.1.5 Velocidad de operacin cuando se especifica el paso de inicio .......................................5-4

5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno ......................................5-5

5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo .....................................5-6

5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones ........5-9

5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin ....................................................................5-13

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Captulo 6 Operaciones de archivos

6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas................................................................6-1 6.1.1 Copia de programas..........................................................................................................6-1 6.1.2 Eliminacin de programas.................................................................................................6-2 6.1.3 Renombramiento (renumeracin) de programas..............................................................6-3

6.2 Acerca del men de operacin de archivos ..............................................................................6-4 6.2.1 Seleccin del men de operaciones de archivos y operaciones comunes ......................6-4 6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables...............................................................6-6 6.2.3 Archivos operables ............................................................................................................6-7 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna ..................................................................6-8

6.3 Insercin de la tarjeta CF......................................................................................................... 6-11 6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse................................................................................... 6-11 6.3.2 Insercin de la tarjeta CF ................................................................................................ 6-11 6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF...............................................................6-14

6.4 Copiado de archivos................................................................................................................6-15

6.5 Visualizacin de una lista de archivos.....................................................................................6-18

6.6 Eliminacin de archivos...........................................................................................................6-19

6.7 Ajuste de proteccin para archivos .........................................................................................6-22

6.8 Verificacin de archivos...........................................................................................................6-25

6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento ...........................................................................6-27

6.10 Copias de seguridad de archivos ..........................................................................................6-28

6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad ...........................................6-32

6.12 Copia de seguridad automtica.............................................................................................6-36

6.13 Proteccin de memoria del sistema (Slo en la unidad de control AX20) ............................6-39

Captulo 7 Funciones tiles

7.1 Utilizacin de mtodos abreviados............................................................................................7-1

7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot ..............................................................................7-2 7.2.1 Inicio de mltiples monitores .............................................................................................7-2 7.2.2 Cambio y cierre de los monitores......................................................................................7-4 7.2.3 Operacin de los monitores de entrada y salida del usuario ............................................7-5

7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida....................................................7-6

7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones..................................................7-7 7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda ................................................................................7-7 7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada .................................7-9 7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave................................................................................ 7-11

7.5 Administracin de programas de carpetas ..............................................................................7-13 7.5.1 Ajuste de visualizacin de la lista de carpetas ................................................................7-13 7.5.2 Creacin, eliminacin y cambio de nombre de carpetas ................................................7-15 7.5.3 Asignacin de carpeta para almacenar programas.........................................................7-17 7.5.4 Copiado y transferencia de programas entre carpetas...................................................7-18

Captulo 8 Solucin de problemas

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8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot.........................................................................8-1

8.2 Cuando se produce un fallo.......................................................................................................8-2

8.3 Acerca de los detalles de los fallos............................................................................................8-3 8.3.1 Categora de los fallos.......................................................................................................8-3 8.3.2 Acerca de los cdigos de criticidad y fallos.......................................................................8-3

Captulo 9 Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos .............................................9-1

9.2 Disposicin de las teclas f .........................................................................................................9-2

9.3 Comando de soldadura por puntos ...........................................................................................9-3

9.4 Enseanza.................................................................................................................................9-4 9.4.1 Grabacin de comandos de soldadura por puntos ...........................................................9-4 9.4.2 Presionizacin y soldadura manuales...............................................................................9-6 9.4.3 Cuando se utilicen mltiples soldadoras......................................................................... 9-11

9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos ............................................................9-12

9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos .............................................................9-14

9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos..............................................................9-17

Captulo 10 Operaciones bsicas desoldadura por arco

10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco ...........................................10-1

10.2 Disposicin de las teclas f .....................................................................................................10-3

10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco.........................................................................10-6 10.3.1 Avance y retirada del alambre.......................................................................................10-6 10.3.2 Cambio entre activacin y desactivacin de soldadura ................................................10-7 10.3.3 Comprobacin del gas protector ...................................................................................10-7 10.3.4 Cambio de las soldadoras.............................................................................................10-8 10.3.5 Cambio entre activacin/desactivacin de oscilacin...................................................10-9

10.4 Enseanza de la soldadura por arco...................................................................................10-10

10.5 Enseanza de oscilacin.....................................................................................................10-16

10.6 Creacin de archivos de condiciones..................................................................................10-19 10.6.1 Creacin de archivos de condiciones .........................................................................10-19 10.6.2 Copia, eliminacin y renombramiento de archivos de condiciones ............................10-22

Captulo 1 Introduccin

Este captulo proporciona una gua para leer este manual, y explica los trminos utilizados frecuentemente y los conceptos bsicos aplicables al robot. 1.1 Configuracin del manual ...........................................................................1-1

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones........................................................1-2

1.3 Trminos utilizados frecuentemente ...........................................................1-4

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot........................................................1-61.4.1 Sistema de robot ..................................................................................1-61.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica .......1-71.4.3 Operacin manual................................................................................1-81.4.4 Enseanza ...........................................................................................1-91.4.5 Comando de funciones (Funcin) ......................................................1-101.4.6 Operacin automtica ........................................................................ 1-11

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1.1 Configuracin del manual

1-1

1.1 Configuracin del manual

El manual de operaciones bsicas describe el conocimiento y los procedimientos de operacin mnimos que son necesarios para utilizar todas las funciones del controlador AX20/AX21. Lea estos captulos y domine las operaciones bsicas.

Para dominar las operaciones bsicas:

Paso 1 Aprenda las operaciones bsicas y los conceptos en el orden correcto. Paso 2

Aprenda las funciones que resultan tiles de conocer como, por ejemplo, cmo copiar y borrar programas que han sido creados.

Paso 3 Aprenda las operaciones bsicas que se realizan para la soldadura por puntos y otras aplicaciones designadas. Lea el captulo relevante que corresponde a la aplicacin designada.

Paso Captulo Detalles suministrados en el manual de instrucciones

Captulo 1 Introduccin Cmo utilizar este manual, trminos utilizados frecuentemente y conceptos aplicables al robot

Captulo 2 Nombres y funciones de

los conmutadores y teclas de operacin

Nombres y funciones de los conmutadores, botones y teclas de operacin del controlador y la caja de comandos

Captulo 3 Conexin/desconexin

de la alimentacin y operacin manual

Cmo conectar/desconectar la alimentacin del controlador y operaciones manuales del robot

Captulo 4 Enseanza Conceptos bsicos del trabajo de enseanza y procedimientos de operacin

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Captulo 5 Operacin automtica Cmo reproducir programas que han sido creados

Captulo 6 Operaciones de archivos Cmo copiar, eliminar, etc. programas que han sido creados

Captulo 7 Funciones tiles Funciones de mtodo abreviado, salida E/S manual y otras funciones

2

Captulo 8 Solucin de problemas Solucin de problemas en el robot

Captulo 9 Operaciones bsicas de la soldadura por puntos

Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por puntos

3 Captulo 10 Operaciones bsicas de soldadura por arco

Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por arco

1.2 Cmo leer el manual de instrucciones

1-2


Cmo utilizar el manual de instrucciones Las operaciones bsicas del controlador AX20/AX21 se describen utilizando los formatos siguientes en este manual.

Las descripciones de las funciones y restricciones de la operacin se indican aqu.

La funcin o trabajo que va a realizarse se visualiza aqu.

Como PUNTO se suministra informacin importante que los operarios deben conocer.

La descripcin de la operacin empieza aqu.

Las teclas para realizar las operaciones se listan aqu en el orden de las operaciones (indicadas por el nmero 1, 2, etc.). + indica que las teclas pertinentes se pulsan simultneamente; indica que las teclas se pulsan en orden una tras otra.

Como CONSEJO se suministra informacin de tcnicas, etc. que resulta til conocer.

Visualizaciones en pantalla de la caja de comandos No todas las visualizaciones en pantalla de la caja de comandos pueden suministrarse en cada caso. Las visualizaciones en pantalla se suministran como ejemplos. stas pueden ser diferentes dependiendo del robot utilizado.

Visualizaciones relacionadas con las descripciones de las operaciones Las descripciones de las operaciones se visualizan de la forma siguiente.

Descripciones Detalles

Las teclas de la caja de comandos estn entre corchetes [ ], y los exteriores de las teclas reales estn posicionados a la izquierda de las descripciones de sus operaciones. Ejemplo:

Pulse [ENTRAR].

1 Pulse [ENTRAR].

Cuando se seleccionen funciones utilizando los 12 iconos (teclas f) indicados a ambos lados de la pantalla de visualizacin, la asignacin inicial de los nombres de los iconos y las teclas f se visualizar dentro de corchetes angulares < >. Ejemplo:

5 Pulse f4 .

Pulse f4 .

En las operaciones reales, pulse la tecla f inmediatamente posterior al icono. (En el ejemplo de arriba, pulse f4.) Cuando se utilice una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque directamente los iconos.

Alinee el cursor con Visualizacin de listas.

Cuando un elemento visualizado en la caja de comandos vaya a ser indicado en casos, por ejemplo, en los que vaya a seleccionarse un candidato, el elemento pertinente se indicar entre comillas ( ).


1-3

Acerca de las diferencias en especificaciones y operaciones debidas a una diferencia de marcas Las especificaciones y operaciones del producto pueden ser diferentes debido a una diferencia de marcas (Nachi

, Daihen ). En este manual, estas diferencias se indican de la forma siguiente.

Apariencia externa

Indicacin utilizada en este manual Funcin

[VELOCID]

Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados.

Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabacin.)

CONSEJO

Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID].

[PCN]

Esto se utiliza para revisar la precisin del comando de movimiento grabado.

Esto se utiliza para ajustar la precisin de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabacin.)

CONSEJO

Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [6 Uso de la tecla PCN].

[TEMP]

Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el comando del temporizador (comando de funcin DELAY ).

Esta marca se indica cuando hay diferencias en las especificaciones y funciones debido a una diferencia de marcas (Nachi o Daihen).

Cuando las especificaciones y funciones son las mismas no se indica ninguna marca.

1.3 Trminos utilizados frecuentemente

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Abajo se explican, para beneficio de los que vayan a utilizar el robot por primera vez, los trminos bsicos que se utilizan frecuentemente en este manual.

Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente

Trminos Explicacin

Caja de comandos Se utiliza para realizar las operaciones manuales del robot, la enseanza, etc.

Interruptor de hombre muerto

ste es un dispositivo de seguridad que impide que el robot funcione inesperadamente debido a operaciones incorrectas, etc. El interruptor de hombre muerto est situado en el panel trasero de la caja de comandos. Por diseo no es posible realizar operaciones manuales del robot, CHEQ ADELTE/ATRAS, etc. a menos que se mantenga pulsado el interruptor de hombre muerto.

Modo de enseanza ste es el modo que se utiliza principalmente para crear programas.

Modo de reproduccin En este modo, los programas que han sido creados se ejecutan automticamente.

Potencia del motor Esto indica el estado de la alimentacin del robot, es decir, si est conectada o desconectada. Con el motor encendido se suministra alimentacin al robot, y con el motor apagado, el robot se pone en parada de emergencia.

Enseanza Esto se refiere a ensear al robot a moverse y a hacer trabajos de soldadura. Lo que se ensea se graba sucesivamente en los programas.

Programa ste es un archivo en el que se graban los movimientos del robot, el trabajo de soldadura y otros procedimientos de ejecucin.

Comandos de movimientos Estos comandos hacen que se mueva el robot.

Comandos de funciones Estos comandos se utilizan para realizar trabajos auxiliares durante las operaciones del robot tales como soldadura, ramificacin de programas y control de entrada/salida externo.

Paso Cuando se ensean comandos de movimientos o funciones, sus nmeros sucesivos se escriben en el programa. Estos nmeros se conocen como pasos.

Precisin El robot reproduce con precisin las posiciones enseadas, pero en algunos casos, estas posiciones no necesitan ser precisas. La funcin de precisin especifica la exactitud de la operacin del robot.

Sistema de coordenadas El robot tiene coordenadas. Normalmente, stas son conocidas como coordenadas del robot. Segn se mira desde la parte delantera del robot, el movimiento de retroceso y avance se representa con una X, el de izquierda y derecha con una Y y el de arriba y abajo con una Z, formando por lo tanto tres coordenadas ortogonales. Estas coordenadas sirven como referencia para calcular la interpolacin lineal, el desplazamiento y otras operaciones. Adems, hay coordenadas de herramientas que se toman como referencia para las superficies de instalacin de las mismas (superficie de brida).

Eje El robot se controla mediante mltiples motores. A las partes controladas por estos motores se les llama ejes. A un robot que es controlado por seis motores se le llama robot de 6 ejes.

Eje AUX. A los ejes que no son los del robot (posicionadores o correderas, por ejemplo) se les llama generalmente ejes auxiliares. Un trmino alternativo es ejes externos.

CHEQ ADELTE/CHEQ ATRAS

Esta funcin ejecuta lentamente, paso a paso, los programas que han sido creados, y comprueba las posiciones de enseanza. Esto opera en dos direcciones, paso de avance (CHEQ ADELTE) y paso de retroceso (CHEQ ATRAS).

Inicio Inicio se refiere a la reproduccin de un programa que ha sido creado.

Parada Parada se refiere a la parada del robot en el estado de inicio (reproduccin).

Parada de emergencia Parada de emergencia se refiere a la parada del robot (o sistema) en una emergencia. Generalmente, en el sistema se suministran mltiples botones para iniciar la parada de emergencia, y sta puede aplicarse al sistema inmediatamente pulsando uno de estos botones.


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Tabla 1.3.1 Trminos utilizados frecuentemente

Trminos Explicacin

Error Si ocurre un error durante una operacin de reproduccin, el robot se pone en el estado de parada y la servoalimentacin (potencia del motor) se desconecta inmediatamente.

Alarma Si ocurre una alarma durante una operacin de reproduccin, el robot se pone en el estado de parada. La servoalimentacin (potencia del motor) no se desconecta. Este tipo de problema es menos serio que un error.

Informacin

Si se detecta un error en la operacin o en la enseanza o un problema en el propio robot durante una operacin de enseanza o reproduccin, al operario se le avisa del error o problema.

Si se produce informacin, el robot permanece en el estado de inicio incluso durante una operacin de reproduccin. Esto no supone peligros o riesgos pero, en algunos casos, puede causar una alarma o un error en el futuro.

Mecanismo Un mecanismo se refiere a una unidad como, por ejemplo, un manipulador, posicionador, servopistola o dispositivo de servorrecorrido que configura un grupo de control y que no puede dividirse ms. Un multimecanismo se refiere a una configuracin donde, por ejemplo, una servopistola ha sido agregada a un manipulador. Si va a utilizarse un multimecanismo con una operacin manual, primero es necesario declarar qu mecanismo va a ser utilizado.

Unidad Esto se refiere a los incrementos en los que se crea un programa. En algunas ocasiones, slo un mecanismo configura la unidad; en otras ocasiones son mltiples mecanismos (multimecanismos) los que la configuran. Normalmente slo se utiliza una unidad en total. Bajo las especificaciones de mltiples unidades (convencionalmente llamadas por Nachi multirrobots o multitareas por Daihen), se pueden operar simultneamente mltiples unidades.

1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot

1-6


Esta seccin describe los conceptos bsicos aplicables al robot y el conocimiento bsico del mismo.

1.4.1 Sistema de robot Un sistema de robot significa normalmente una combinacin de un robot, una caja de comandos y dispositivos perifricos que se encuentran todos conectados a un controlador.

A

B

C

D

A: Cuerpo de robot

B: Caja de comandos C: Controlador D: Panel de operaciones

Figura 1.4.1 Diagrama de una configuracin bsica para un robot (controlador AX20)

A: Cuerpo de robot B: Caja de comandos C: Controlador D: Caja de operaciones

Figura 1.4.2 Diagrama de configuracin bsica para robot (controlador AX21)


1-7

1.4.2 Perspectiva general: de la enseanza a la operacin automtica Haga lo siguiente para operar continuamente el robot.

NO

ACEPTAR?

Preparacin

Grabacin

Comprobacin de la operacin

Modificacin, agregacin, eliminacin

Fin

Conexin de la alimentacin, seleccin del programa, etc.

Operaciones manuales: grabacin del programa, etc.

Reproduccin del programa

Modificacin, agregacin o eliminacin de comandos de movimientos Grabacin, modificacin o eliminacin de comandos de funciones

(modo de enseanza o reproduccin)

(modo de enseanza)

(modo de enseanza o reproduccin)

(modo de enseanza)

S

Creacin del programa (enseanza)

Operacin automtica

El programa se crea en el orden mostrado abajo. A todo el proceso se le llama trabajo de enseanza. Esto se refiere a la creacin del programa y a su modificacin para que tenga la forma ptima.

Despus de terminar la creacin del programa se realiza la operacin automtica. Cuando se realiza la operacin automtica, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.

Preparacin

Seleccin de programa

Inicio

Operacin automtica

Conexin de la alimentacin, inicio de los dispositivos perifricos


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1.4.3 Operacin manual La operacin manual se refiere al movimiento del robot utilizando la caja de comandos. Gue el robot al punto que va a grabarse mediante la operacin manual. La operacin manual tiene un nmero de modos, incluyendo aquel en que cada eje del robot es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en lnea recta.

Figura 1.4.3 Operacin de los ejes separadamente (operacin independiente de ejes)

Figura 1.4.4 Movimiento de la punta del robot en lnea recta (operacin de coordenadas del robot)


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1.4.4 Enseanza Ensee de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numrica de estas posiciones. A este trabajo se le llama enseanza, y se realiza en el orden siguiente.

1 Seleccione el modo de enseanza.

La enseanza se realiza en el modo de enseanza.

2 Seleccione el nmero del programa.

Seleccione el nmero del programa que va a ser utilizado.

3 Grabe sucesivamente las posiciones de operacin a las que va a moverse el robot y las posturas del robot.

Mueva el robot a la posicin y a la postura grabadas mediante la operacin manual.

Pulse la tecla de grabacin para grabar el paso. Pulse repetidamente esta tecla para grabar pasos sucesivamente.

Paso 2

Paso 3

Paso 5 (ltimo paso)

Paso 1

Paso 4

Posicin actual

4 Si es necesario, grabe los comandos de funciones.

Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Cuando los comandos de funciones estn grabados, las seales podrn salir a una fuente externa o el robot podr ponerse por un instante en el modo de espera. Consulte la pgina 1-10 1.4.5 Comando de funciones (Funcin).

5 Grabe el comando END (comando de funcin END) que indica la finalizacin del programa.

Grabe el comando END (comando de funcin END) en el paso que finaliza el movimiento.

6 Compruebe lo que ha sido enseado y modifquelo si es necesario.

Esto completa la secuencia de la sesin de enseanza, y como resultado se crea un programa. Al sistema de enseanza explicado arriba se le llama sistema de reproduccin de enseanza. Entre los sistemas alternativos se incluye el sistema de lenguaje de robot y el sistema de enseanza fuera de lnea. El robot soporta todos estos sistemas, pero en este manual de instrucciones slo se explica el sistema de reproduccin de enseanza.


1-10

1.4.5 Comando de funciones (Funcin) Para operar la mano o la pistola colocada en la mueca del robot o para capturar las seales que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones). Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se podrn grabar tambin como comandos de funciones. Comandos de funciones tpicos Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estndar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots. De forma alternativa se pueden especificar comandos de funciones utilizando el formato FN***, donde se introduce un nmero de 1 a 3 dgitos (llamado nmero de funcin) en la parte ***. Abajo se listan algunos comandos tpicos de funciones.

Tabla 1.4.1 Comandos de funciones tpicos

Comandos de funciones

(SLIM) Nmero de

funcin Ttulo Descripcin de la funcin

SET FN32 Activacin de la seal de salida La seal de salida especificada se activa.

RESET FN34 Desactivacin de la seal de salida La seal de salida especificada se desactiva.

DELAY FN50 Temporizador La operacin se pone en espera durante el tiempo especificado.

CALLP FN80 Llamada de programa Se llama a otro programa que ha sido especificado.

CALLPI FN81 Llamada de programa condicional Cuando la seal especificada est activada se llama a otro programa.

END FN92 Fin La ejecucin del programa ha terminado.

Ejemplo de enseanza

Paso 2

Paso 5

Paso 1

Paso 8

Paso 6 DELAY [2] (FN50) Paso 7RESET [1] (FN34)

Los corchetes [ ] posteriores a un comando de funcin indican el parmetro que ha sido ajustado.

Paso 9 END (FN92)

Paso 3 DELAY [1] (FN50) Paso 4 SET [1] (FN32)

En el caso del ejemplo de enseanza de arriba, el robot funciona de la forma siguiente. (1) Despus de haberse movido el robot a la posicin del paso 2

Paso 3 DELAY [1] (FN50) .......... La operacin espera 1 segundo. Paso 4 SET [1] (FN32) ............... La seal de salida 1 se activa.

(2) Despus de haberse movido el robot a la posicin del paso 5 Paso 6 DELAY [2] (FN50) .......... La operacin espera 2 segundos. Paso 7 RESET [1] (FN34) ........... La seal de salida 1 se desactiva.


1-11

1.4.6 Operacin automtica Los pasos siguientes se toman para ejecutar automticamente el programa que ha sido creado.

1 Seleccione el modo de reproduccin.

Puede seleccionarse uno de los mtodos de reproduccin siguientes. Paso: El programa se ejecuta paso a paso. Ciclo: El programa se ejecuta una vez de principio a fin. Continuo: El programa se ejecuta continuamente.

La reproduccin de ciclo o paso se selecciona para comprobar lo que ha sido enseado o para realizar una prueba para la operacin automtica. (El programa puede detenerse paso a paso en estos modos.)La reproduccin continua se utiliza para las operaciones reales.

2 Prosiga con la reproduccin.

El robot empieza a moverse desde su posicin actual al paso 1. (Tambin es posible especificar el paso de inicio.)

ltimo paso

Paso 1

Posicin actual

Con la reproduccin de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posicin actual al paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso. Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.

Fin

Paso 1

Posicin actual

ltimo paso

Captulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operacin

En este captulo se describirn las funciones de los interruptores y las teclas de operacin situadas en el controlador del robot. 2.1 Controlador .................................................................................................2-1

2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 .................................................2-12.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 .................................................2-2

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente) ...2-3

2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente).....2-3

2.4 Caja de comandos......................................................................................2-32.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20) ......2-32.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21) ......2-32.4.3 Funciones de botones e interruptores..................................................2-32.4.4 Funciones de las teclas de operacin ..................................................2-32.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin.......................................2-32.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f..................................................2-3

2.5 Para introducir caracteres...........................................................................2-3

2.1 Controlador

2-1

2.1 Controlador

2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 El interruptor de la alimentacin y el panel de operaciones estn en el panel frontal del controlador AX20, y la caja de comandos tambin est conectada aqu.

Panel de operaciones

Unidad principal del controlador

Interruptor de laalimentacin

RESETR E S E TPOWERPOWER

Caja de comandos

Figura 2.1.1 Controlador AX20

Interruptor de la alimentacin ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador.

Caja de comandos

La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de archivos, varios ajustes de condiciones, etc.


Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.

2.1 Controlador

2-2

2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 El interruptor de la alimentacin se encuentra en el panel delantero del controlador AX21. La caja de comandos y la caja de operaciones estn conectadas al rea del panel lateral del controlador.

Caja de

comandos Caja de

operaciones

Interruptor de la alimentacin

Unidad principal del controlador

Figura 2.1.2 Controlador AX21

Interruptor de la alimentacin

ste conecta y desconecta la alimentacin del controlador. Caja de comandos

La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseanza, la operacin de archivos, varios ajustes de condiciones, etc.

Caja de operaciones

Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mnimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseanza y reproduccin.

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)

2-3

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX20 solamente)

El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot: encendido del motor, cambio entre modos, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.

Controlador del robot AX

(E) (D)(C)(A) (B)

RESE

T

RE

S E TPOWERPOWER

Figura 2.2.1 Panel de operaciones

Tabla 2.2.1 Funciones de botones e interruptores del panel de operaciones

Indicacin utilizada en este manual Descripcin de la funcin

(A) [Botn de encendido del motor] Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin, el robot queda listo para la operacin.

(B) [Botn de inicio] En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido especificado.

(C) [Botn de parada] En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el estado de inicio.

(D) [Interruptor selector de modo]

Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o reproduccin puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] de la caja de comandos.

(E) [Botn de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor del panel de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.)

PUNTO

El panel de operaciones se conecta al controlador AX20 como accesorio estndar. No se puede conectar al controlador AX21.

2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente)

2-4

2.3 Caja de operaciones (suministrada con el controlador AX21 solamente)

El panel de operaciones dispone de los botones mnimos necesarios para realizar el control bsico del robot: encendido del motor, inicio y parada de la operacin automtica y parada de emergencia.

(A)

(E)

(C) (B)

(D)

Figura 2.3.1 Caja de operaciones

Tabla 2.3.1 Funciones de botones e interruptores en la caja de operaciones

Indicacin utilizada en este manual Descripcin de la funcin

(A) [Botn de encendido del motor] Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentacin, el robot queda listo para la operacin.

(B) [Botn de inicio] En el modo de reproduccin, esto inicia el programa que ha sido especificado.

(C) [Botn de parada] En el modo de reproduccin, esto detiene el programa que est en el estado de inicio.

(D) [Interruptor selector de modo]

Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseanza o reproduccin puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinacin con el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] de la caja de comandos.

(E) [Botn de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor de la caja de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.)

PUNTO

La caja de operaciones se conecta al controlador AX21 como accesorio estndar. No se puede conectar al controlador AX20. Tambin es diferente de la tarjeta de operaciones separada que es un accesorio opcional del controlador AX20.

2.4 Caja de comandos

2-5


2.4.1 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX20) La caja de comandos dispone de teclas, botones e interruptores de operacin, etc. para crear programas y realizar varios ajustes.

Interruptor de activacin de la caja de comandos

Pantalla de cristallquido

Teclas de operacin

Teclas f

Botn de parada de emergencia

Interruptor de hombremuerto (a derecha e izquierda del panel trasero)

Figura 2.4.1 Caja de commandos (Controlador AX20)


2-6

2.4.2 Apariencia externa de la caja de commandos (Controlador AX21) La caja de comandos dispone de teclas de operacin, botones e interruptores, etc. para crear programas y realizar varios ajustes. Adems, las teclas numricas estn equipadas con comandos tales como los comandos de movimiento y los comandos de funciones utilizados frecuentemente.

Interruptor de activacin de la caja de comandos

Teclas f

Botn de parada de emergencia

Interruptor de hombre muerto (a derecha e izquierda del panel trasero)

Teclas de operacin

Pantalla de cristallquido

Figura 2.4.2 Caja de commandos (Controlador AX21)


2-7

2.4.3 Funciones de botones e interruptores Los botones e interruptores de la caja de comandos tienen las funciones siguientes.

Tabla 2.4.1 Funciones de botones e interruptores Apariencia

externa Indicacin utilizada en este

manual Funcin

[Interruptor de activacin de la caja de comandos]

Esto se utiliza para cambiar entre el modo de enseanza y el de reproduccin en combinacin con el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones o de la caja de operaciones. Para conocer ms detalles, consulte 3.2 Seleccin de modo en el captulo 3.

[Botn de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botn hacia la derecha. (El botn girar luego hacia su posicin original.)

[Interruptor de hombre muerto]

Este interruptor est en el panel trasero, y se utiliza cuando el robot va a ser operado manualmente en el modo de enseanza. Normalmente, se encuentra en el lado izquierdo solamente. Opcionalmente puede haber dos botones, uno en el lado izquierdo y el otro en el lado derecho. Cuando se agarre el interruptor de hombre muerto se suministrar alimentacin al robot (el motor se enciende). El robot slo puede utilizarse manualmente cuando se agarra el interruptor. Si se percibe un peligro inminente, suelte el interruptor de hombre muerto o sujtelo firmemente hasta que se oiga un sonido seco. Para conocer detalles sobre cmo operar el interruptor de hombre muerto consulte 3.3 Encendido del motor en el captulo 3.


2-8

2.4.4 Funciones de las teclas de operacin Las teclas de operacin suministradas en la caja de comandos tienen las funciones siguientes. La misma tecla de operacin puede tener una funcin diferente dependiendo de si se ha utilizado hasta la fecha un robot Nachi o Daihen. Una diferencia en la funcin se indica mediante la visualizacin o . (Si la tecla funciona igual para ambos robots no hay visualizacin o .)

Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador

disponible antes del AW de Nachi. Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador

disponible antes del EX de Daihen. Esto indica un ajuste para usuarios de productos Daihen AX21.

Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operacin

Apariencia externa


[HABITDO] Las funciones se ejecutan pulsando esta tecla junto con otras teclas.

Cuando se pulsa sola se seleccionan los mecanismos. Cuando haya mltiples mecanismos conectados al sistema se seleccionar el mecanismo que vaya a ser operado manualmente.

[UNIDAD/MECANISMO]

Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar la unidad. Cuando haya mltiples unidades definidas en el sistema se seleccionar la unidad que va a ser operada.

Esta tecla es utilizada por un sistema al que se han conectado mltiples mecanismos, y tiene las funciones siguientes. Cuando se pulse sola seleccionar o cancelar

la operacin manual coordinada.

[SINCRO] Cuando se pulse junto con [HABITDO] durante

la enseanza seleccionar o cancelar las operaciones coordinadas. Cuando se especifique una operacin cooperativa para un comando de movimiento, H aparecer antes del nmero de paso.

Cuando se pulse sola se seleccionar una de las coordenadas. Durante la operacin manual se selecciona el sistema de coordenadas que sirve como referencia para la operacin. Cada vez que se pulsa se seleccionan y visualizan en la pantalla LCD los ejes independientes, las coordenadas ortogonales (o las del usuario) o las coordenadas de herramientas.

[INTERP/COORD]

Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionar el tipo de interpolacin. Esto conmuta el tipo de interpolacin (interpolacin de unin, lineal o circular) del estado de la grabacin.


2-9


Apariencia externa


Cuando se pulse sola se cambiar la velocidad manual. Se selecciona la velocidad de operacin del robot durante la operacin manual. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operacin 1 a 5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la velocidad). Adems, tambin se suministra la funcin siguiente.

La velocidad de reproduccin grabada en los pasos tambin se determina mediante la velocidad manual que ha sido seleccionada por esta tecla.

El ajuste de arriba no se establece. Ajuste la velocidad de reproduccin cuando ensee los comandos de movimientos.

CONSEJO

Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [4 Velocidad de grabacin] [Valor de velocidad de grabacin Mtodo de decisin].

[VELO.CHEQ/VELO.MAN]

Cuando se pulse junto con [HABITDO], la velocidad de comprobacin cambiar. Se selecciona la velocidad durante una operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operacin 1 a 5 (cuanto ms alto el nmero, mayor la velocidad).

Cuando se pulsa sola se selecciona continua o no continua. Se selecciona continua o no continua durante una operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cuando se selecciona la operacin continua, la operacin del robot no se para en cada paso.

[STOP/CONT]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la reproduccin se para. El programa que est siendo reproducido se para. (Esto tiene la misma funcin que el botn de parada.)

Cuando se pulse sola, la pantalla se seleccionar o mover. Si se visualizan mltiples monitores, la pantalla destinada para la operacin ser seleccionada.

[CERRAR]

Cuando se pulse junto con [HABITDO], la pantalla se cerrar. La pantalla del monitor seleccionado se cerrar.

Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin.

[Teclas de operaciones de ejes]

Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se ponen en funcionamiento. El robot se mueve manualmente. Si va a moverse un eje auxiliar, la operacin de destino se selecciona antes de tiempo utilizando [UNIDAD/MECANISMO].


2-10


Apariencia externa


Cuando stas se pulsan solas no tienen funcin.

[CHEQ ADELTE] [CHEQ ATRAS]

Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se realiza la operacin CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Normalmente, el robot se para en cada posicin grabada (paso), pero tambin puede operar continuamente. Utilice [STOP/CONT] para seleccionar paso o continua.

Cuando se pulsa sola se graba el comando de movimiento. Durante la enseanza se graba el comando de movimiento. Esto slo puede utilizarse cuando ha sido seleccionado el ltimo paso en el programa de tareas.

[SOBRESCRIB/GRABAR]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se escribe sobre el comando de movimiento. El comando de movimiento ya grabado sera sobreescrito por los estados de la grabacin actual (posicin, velocidad, tipo de interpolacin y precisin). Sin embargo, el comando podr ser sobreescrito solo cuando se hagan cambios en lo que est grabado para los comandos de movimientos. Un comando de movimiento no puede ser sobreescrito por una comando de funcin; ni tampoco puede un commando de funcin ser sobreescrito por otro comando de funcin.

La posicin, velocidad y precisin de grabacin de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando respectivamente [MODIFICAR POS], [VELOCID] y [PCN].

La posicin de grabacin de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando [MODIFICAR POS].

CONSEJO

Las funciones de las teclas [VELOCID] y [PCN] se establecen seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID] o [6 Uso de la tecla PCN].


2-11

Cuando se pulsa sola no tiene funcin.

[INSERTAR]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se inserta un comando de movimiento.

El comando de movimiento se inserta Antes del paso actual.

El comando de movimiento se inserta Despus del paso actual.

CONSEJO

Antes puede cambiarse a Despus o viceversa seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [7 Posicin de insercin de paso].

Esta tecla funciona de forma diferente dependiendo de la aplicacin pertinente. Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por puntos Cuando se pulsa sola se establece el comando

de soldadura por puntos. Se utiliza para establecer los comandos de soldadura por puntos. Cada vez que se pulsa la tecla se selecciona la activacin o desactivacin para el estado de grabacin.

Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la pistola de soldadura por puntos se presioniza manualmente.

[ACC.R/ARCO]

Cuando se utiliza la aplicacin de soldadura por arco Cuando se pulsa sola, los comandos se

seleccionan fcilmente. Selecciona el modo de enseanza fcil, que le permite seleccionar, con operaciones muy fciles, comandos de movimientos, comandos de inicio/parada de soldadura y comandos de aplicacin utilizados frecuentemente.

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] no tiene funcin.


[MODIFICAR POS]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la posicin se modifica. La posicin guardada en el comando de movimiento ahora seleccionado cambia a la posicin actual del robot.

[AYUDA]

Pulse para tener ayuda relacionada con una operacin o funcin. Se llama a la funcin tutorial incorporada (funcin de ayuda).


[BORRAR]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se elimina un paso. El paso ahora seleccionado (comando de movimiento o de funcin) se elimina.

[RESET/R]

Esto cancela la entrada o pone la pantalla de ajuste en su estado original. Tambin permite introducir cdigos R (cdigos de mtodo abreviado). La funcin que va a ser utilizada puede ser llamada inmediatamente introduciendo un cdigo R.


2-12

Cuando se pulsa sola se especifica un paso. Esto se utiliza para llamar a un paso especificado en el programa.

[PROGR/PASO]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se especifica un programa. Se llama al programa especificado.

[ENTRAR]

Esto introduce el men o el contenido de la entrada numrica.

CONSEJO

La operacin de determinacin de la entrada numrica tambin se puede realizar con las teclas de flechas por medio de - [7 Tecla f] [7 Numrico] y cambiando a Cursor bajo [Mtodo de decisin de entrada numrica].

Cuando se pulsan estas teclas solas se mueve el cursor.

Teclas de flechas

Cuando se pulsan junto con [HABITDO], la pgina se mueve o cambia.

En una pantalla donde los ajustes estn configurados en mltiles pginas, la pgina se mueve.

En una pantalla de edicin de programa, por ejemplo, el cursor se mueve varias lneas a la vez.

En una pantalla de servicio o ajuste de constante, por ejemplo, se seleccionan los elementos dispuestos horizontalmente (botones de radio).

En una pantalla de modo de enseanza o reproduccin, el nmero del paso actual cambiar.

Cuando se pulse sola, se suministrar un mtodo abreviado al comando de funcin SETM. Durante la enseanza, este atajo llama al comando de la seal de salida (comando de funcin SETM ).

[SALDA]

Cuando se pulsa junto con [HABITDO] salen las seales manuales. Las seales externas se activan o desactivan manualmente.

[ENTDA]

Durante la enseanza, este mtodo abreviado llama al comando de lgica positiva de espera de seal de entrada (comando de funcin WAITI ).

[VELOCID]

Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados.

Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabacin.)

CONSEJO

Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [5 Uso de la tecla VELOCID].


2-13

[PCN]

Esto se utiliza para revisar la precisin del comando de movimiento grabado.

Esto se utiliza para ajustar la precisin de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabacin.)

CONSEJO

Esta funcin se establece seleccionando [Ajuste constante] [5 Cond. de operacin/enseanza] [1 Condiciones de operacin] [6 Uso de la tecla PCN].

[TEMP]

Durante la enseanza, este mtodo abreviado graba el comando del temporizador (comando de funcin DELAY ).

Capaz de realizar las funciones siguientes. Cuando se pulsa sola, esto lleva a un mtodo

abreviado hacia DELAY (comando de funcin)Durante la enseanza, este mtodo abreviado registra el comando de temporizador (comando de funcin DELAY )

ENDTEMPO

Cuando sta se pulsa junto con [HABITDO], esto lleva a un mtodo abreviado hacia END (comando de funcin) Durante la enseanza, este mtodo abreviado registra el comando END (comando de funcin END )


2-14

Cuando stas se pulsan solas se introducen nmeros (0 a 9, coma decimal).

Cuando se pulsa [1] junto con [HABITDO] seselecciona activacin. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se pone una marca de verificacin en la casilla de verificacin.

Cuando se pulsa [2] junto con [HABITDO] se selecciona desactivacin. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se quita la marca de verificacin en la casilla de verificacin.

Cuando se pulsa [3] junto con [HABITDO] se selecciona repetir. Esto repite la operacin que fue restaurada cancelando (deshaciendo) la operacin inmediatamente anterior. Esto slo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe.

Cuando se pulsa [0] junto con [HABITDO] se introduce +. Introduzca +.

Teclas numricas/ [0] a [9] / []

Cuando se pulsa [] junto con [HABITDO] se introduce . Introduzca .

Capaz de realizar las funciones siguientes. Cuando se pulsan solas se introducen los

nmeros (4 a 9). Cuando se pulsa [4] junto con [HABITDO] se

selecciona AS/AE. Durante la enseanza, los comandos relacionados con la soldadura por arco se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12).

Cuando se pulsa [5] junto con [HABITDO] se selecciona WS/WE. Durante la enseanza, los comandos relacionados con la oscilacin se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12).

Cuando se pulsa [6] junto con [HABITDO] se selecciona SENSOR. Durante la enseanza, los comandos relacionados con el sensor se visualizarn en las teclas f (f1 ~ f12).

Cuando se pulsa [7] junto con [HABITDO] se selecciona P. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin de unin (JOINT).

Cuando se pulsa [8] junto con [HABITDO] se selecciona L. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin de lnea (LIN).

Teclas numricas /[4] a [9]

Cuando se pulsa [9] junto con [HABITDO] se selecciona C. Este mtodo abreviado llama al comando de movimiento para la interpolacin circular (CIR).


2-15

Cuando se pulsa sola se elimina un nmero o un carcter. El nmero o carcter anterior a la posicin del cursor se elimina. La tecla tambin se utiliza para cancelar una seleccin durante las operaciones de archivos.

[BS] (Retroceso) Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se

desactiva la operacin inmediatamente anterior.La operacin inmediatamente anterior se cancela y se repone el estado anterior al cambio. Esto slo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe.

[FN] (Funcin) Se utiliza cuando se seleccionan comandos de funciones.

[EDITAR]

sta abre la pantalla de edicin de programas. En la pantalla de edicin de programas, los comandos de funciones se cambian, agregan o eliminan principalmente, y los parmetros de los comandos de movimientos se cambian.

[I/F] (Interfaz)

Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil se abre la ventana del panel de interfaz.

f1

f12

Teclas f Se utilizan para seleccionar los iconos visualizados a ambos lados de la pantalla LCD.


2-16

2.4.5 Configuracin de la pantalla de visualizacin En las pantallas de visualizacin se indican los programas y ajustes utilizados para las operaciones actuales, y los iconos (teclas f) para seleccionar las diversas funciones.

2 3 4 5

6

7

8

9

10

1

Figura 2.4.2 Configuracin de la pantalla de visualizacin (bajo especificaciones estndar) 1 rea de visualizacin de modos

El modo seleccionado (enseanza, reproduccin o enseanza a alta velocidad) se visualiza aqu. (El modo de enseanza a alta velocidad es opcional.) Tambin se visualizan los estados de la potencia del motor, la operacin que se realiza y las paradas de emergencia. Tabla 2.4.3 Visualizacin de estado

Estado Modo de

enseanza Modo de

reproduccin Apagado del motor

Encendido del motor, desactivacin de servo, ahorro de energa ahora (modo de reproduccin) Encendido del motor, activacin de servo

Motores energizados, operacin CHEQ ADELTE/ATRAS en marcha (modo de enseanza), operando ahora (modo de reproduccin)

Parada de emergencia

2 rea de visualizacin de nmeros de programas El nmero del programa seleccionado se visualiza aqu.


2-17

3 rea de visualizacin de nmeros de pasos El nmero del paso seleccionado en el programa se visualiza aqu.

4 rea de visualizacin de fecha y hora La fecha y hora actuales se visualizan aqu.

5 rea de visualizacin de mecanismos El mecanismo destinado para la operacin manual se visualiza aqu. Con un robot de especificaciones de mltiples unidades, tambin se visualizan los nmeros de las unidades relacionadas con la enseanza.

6 rea de visualizacin del sistema de coordenadas La coordenada seleccionada se visualiza aqu.

Tabla 2.4.4 Visualizacin del sistema de coordenadas

Tipos de sistemas de coordenadas VisualizacinSistema de coordenadas de ejes

Sistema de coordenadas de mquinas

Sistema de coordenadas de herramientas (El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la herramienta.)

Sistema de coordenadas de trabajo

Sistema de coordenadas absolutas (sistema de coordenadas mundiales) Sistema de coordenadas cilndricas

Sistema de coordenadas del usuario (El nmero a la izquierda del icono es el nmero de la coordenada.)

Sistema de coordenadas de lneas de soldadura

7 rea de visualizacin de la velocidad La velocidad de operacin manual se visualiza aqu. Cuando se pulsa [HABITDO] se visualiza la velocidad de comprobacin.

Tabla 2.4.5 Visualizacin de velocidad

Velocidad VisualizacinVel. manu.

Vel. comp.

8 rea de visualizacin del monitor El contenido del programa se visualiza aqu (en el caso de los ajustes iniciales).

9 rea de visualizacin de teclas f Las funciones que pueden seleccionarse con las teclas f se visualizan aqu. Las seis teclas de la izquierda corresponden a f1f6; las seis teclas de la derecha corresponden a f7f12. Consulte la pgina 2-19 2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f.

10 rea de visualizacin de estado variable Las visualizaciones de estado incluyendo espera de entrada (espera) e inicio externo seleccionado aparecen como iconos en este rea. Cuando termina este estado, el icono se cancela.


2-18

Tabla 2.4.6 Status icon display

Estado Iconos Espera de entrada de seal externa (esperando)

Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa: Interna seleccionada ahora Seleccin de inicio: Interna o Seleccin de programa: Externa seleccionada ahora Seleccin de inicio: Externa o Seleccin de programa: Externa seleccionada ahora Software PLC funcionando ahora

Software PLC parado ahora

Bloqueo de mquina establecido ahora

Funcionamiento en seco establecido ahora

Conectado ahora con PC externo va Ethernet

Procedimiento de apoyo automtico (El punto hasta el que se ha completado la operacin se indica como un porcentaje.)

Parada temporal (con arranque de estacin solamente)

Retencin o pausa ahora * Esto se visualizar solamente cuando la seal de retencin o la seal de pausa se introduzcan durante la reproduccin. Mecanismo desconectado ahora

Modo de simulacin de entrada/salida seleccionado ahora

Eje J5 en estado de punto singular

Servopistola: La posicin de referencia de bsqueda de la pistola se escribe ahora Servopistola: El modo de comprobacin de posicin de grabacin se selecciona ahora Mecanismo conectado Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo secundario conectado (La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)

Mecanismo soltado Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo secundario conectado (La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)

Robot en el rea de activacin de inicio

Inicio de sesin ahora (El nmero de 3 dgitos significa la identificacin del usuario)

No todas las funciones opcionales se listan en la tabla de arriba. Para conocer detalles de cualquiera de los iconos que no se describen en la tabla, consulte el manual de instrucciones para las funciones opcionales pertinentes.


2-19

2.4.6 Acerca de la operacin de las teclas f Al rea de visualizacin de las teclas f se le asigna un nmero de iconos. La asignacin inicial de los iconos cambia segn la aplicacin: soldadura por puntos, soldadura por arco, etc. Tambin cambia segn el modo o las condiciones de operacin seleccionado.

CONSEJO

La asignacin inicial de las teclas f cambia segn la aplicacin. Para conocer detalles de la asignacin inicial, el usuario deber consultar las secciones del captulo 9 y captulos posteriores de este manual de instrucciones que corresponden a la aplicacin que ser utilizada.

Para seleccionar la funcin asignada a un icono, pulse las teclas f1 a f12 correspondientes situadas al lado de los iconos.

f1

f2Las funciones se seleccionan pulsando las teclas [f1] a [f12] situadas al lado de los iconos.

f3

Por ejemplo, cuando se pulsa [f4] se selecciona [Operacin archivo].

f4

f5

f6

Normalmente, una funcin se selecciona pulsando una de las teclas f1 a f12 sola. Sin embargo, en algunos casos, la tecla deber pulsarse junto con [HABITDO].

Pulsando [HABITDO] se puede seleccionar un icono con visualizacin de malla.

La visualizacin cambia cuando se pulsa [HABITDO].

Algunos iconos solo se visualizan despus de pulsar [HABITDO].

PUNTO

Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque directamente los iconos en lugar de pulsar [f1] a [f12].

2.5 Para introducir caracteres

2-20


El mtodo utilizado para introducir caracteres se describe aqu.

Funciones del teclado de software 1 El teclado de software se inicia cuando se establece el estado en el que pueden

introducirse caracteres.

Para seleccionar caracteres Seleccione los caracteres utilizando las teclas de arriba, abajo, derecha e izquierda, yluego pulse [ENTRAR] o f11 .

Para mover el cursor en el campo de introduccin de caracteres Pulse la tecla de izquierda o derecha mientras mantiene pulsada [HABITDO].

Para introducir un espacio Pulse f4 o f10 .

Para eliminar un carcter Mueva el cursor a la derecha del carcter que va a eliminar y pulse f5 . El carcter a la izquierda del cursor se borra ahora.

2 Para grabar los caracteres que han sido introducidos, pulse f12 . >> Los caracteres se graban y la operacin vuelve a la pantalla original.


2-21

Para introducir letras del alfabeto o smbolos

1 Los caracteres alfanumricos y los smbolos de medio tamao se pueden introducir en el estado inicial del teclado de software.

2 Introduzca los caracteres siguiendo los pasos de la pgina anterior.

Captulo 3 Conexin/desconexin de la alimentacin y operacin manual

Este captulo describe cmo conectar/desconectar la alimentacin y cmo operar manualmente el robot. 3.1 Conexin de la alimentacin de control ......................................................3-1

3.2 Seleccin de modo .....................................................................................3-23.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 ..................................................3-23.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 ..................................................3-3

3.3 Encendido del motor...................................................................................3-4

3.4 Movimiento manual del robot......................................................................3-63.4.1 Sentido de movimiento .........................................................................3-63.4.2 Movimiento manual del robot ................................................................3-93.4.3 Conmutacin del mecanismo..............................................................3-10

3.5 Apagado del motor.................................................................................... 3-11

3.6 Desconexin de la alimentacin de control............................................... 3-11

3.1 Conexin de la alimentacin de control

3-1

3.1 Conexin de la alimentacin de control

Para utilizar el robot debe conectarse primero la alimentacin del controlador (alimentacin de control).

PELIGRO

Antes de conectar la alimentacin de control, la puerta del controlador deber cerrarse sin falta. Recibir una descarga elctrica al tocar las zonas de alimentacin puede causar la muerte o heridas graves.

Conexin de la alimentacin de control

1 Compruebe primero la posicin del disyuntor (interruptor de la alimentacin). (Esta posicin cambia dependiendo de las series y las especificaciones.)

Interruptor de laalimentacin

Unidad principal delcontrolador

OFF

ON

2 Ponga el disyuntor en la posicin de encendido. >> El sistema AX20/AX21 arranca automticamente y comienza el autodiagnstico.

3 Si se completa el autodiagnstico sin detectarse ningn problema, en la caja de comandos se visualizar una pantalla como la mostrada abajo.

El robot est ahora para operar.

3.2 Seleccin de modo

3-2


El controlador AX20/AX21 dispone del modo de enseanza que sirve, principalmente, para crear programas, y del modo de reproduccin que es para ejecutar automticamente los programas.

3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX20 El modo se selecciona utilizando el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones provisto en la parte delantera del controlador.

Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX20)

1 El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.

2 Para cambiar el modo, utilice el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones. La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuacin.

Modo Posicin del interruptor Visualizador de la caja de comandos

Modo de enseanza

Modo de reproduccin

En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni automticamente.

Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento.

3 Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que el panel de operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado manual o automticamente.

Interruptor de activacin de la caja de comandos Caja de comandos


Operacin manual activada Operacin manual desactivada

Operacin automtica desactivada

* Ponga ambos interruptores en

la posicin de enseanza.

* Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.

Operacin manual desactivada Operacin automtica

desactivada Operacin automtica

activada

Interruptor selector de modo

* Ahora es posible realizar

operaciones que no involucran movimiento del robot.

* Ponga ambos interruptores en la posicin de reproduccin.

4 La explicacin siguiente trata de la operacin manual y la enseanza, as que

mantenga el modo de enseanza como estado seleccionado.


3-3

3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX21 Utilice el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones para cambiar el modo.

Seleccin de modo (cuando se utiliza el controlador AX21)

1 El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.

2 Gire el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones hacia la posicin de enseanza o reproduccin. >> El modo cambia al ajuste seleccionado.

La correlacin entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuacin.

Modo Posicin del interruptor Visualizador de la caja de comandos

Modo de enseanza

Modo de reproduccin

En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni

automticamente. Haga la siguiente operacin para iniciar el funcionamiento.

3 Gire el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posicin de enseanza o reproduccin (para que la caja de operaciones y la caja de comandos estn ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado manual o automticamente.

Interruptor de activacin de la caja de comandos Caja de comandos Caja de operaciones

Operacin manual activadaanual operation

Operacin manual desactivada

Operacin automtica desactivada

* Ponga ambos interruptores en la posicin de enseanza.


Operacin manual desactivadaOperacin automtica

desactivada

Operacin automtica activada

Interruptor selector de modo


* Ponga ambos interruptores en la posicin de reproduccin.

4 La siguiente explicacin se refiere a la operacin manual o a la enseanza, as que

establezca el estado de activacin de la operacin manual antes de proseguir.

3.3 Encendido del motor

3-4


Para mover el robot deber encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.

PELIGRO

Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.

Encendido del motor (en el modo de enseanza)

Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseanza.

1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.

Si el modo de enseanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de modo] y pngalo en el modo de enseanza.

(Controlador AX20)

(Controlador AX21) MOTER ON

2 Pulse el [Botn de encendido del motor]. Cuando se utiliza el controlador AX20, el [Botn de encendido del motor] se encuentra en el panel de operaciones. Cuando se utiliza el controlador AX21, el [Botn de encendido del motor] se encuentra en la caja de operaciones. >> El motor no se enciende todava. En este estado, la luz verde del [Botn de

encendido del motor] empieza a parpadear. >> El indicador que seala que el motor est encendido y el estado de puesta a punto

establecido aparece en el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.

3 Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >> Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido. La luz verde del

[Botn de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende. >> El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en el

rea de visualizacin de modos de la caja de comandos. El robot puede operar ahora pulsando las [Teclas de operaciones de ejes] mientras se agarra el [Interruptor de hombre muerto].

Esto completa los preparativos para la operacin del robot.


3-5

PUNTO

Acerca de la operacin del interruptor de hombre muerto Para operar el robot en el modo de enseanza, ste deber operarse mientras el

interruptor de hombre muerto est agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo de reproduccin.)

Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor vuelve a encenderse.

Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta or un ruido seco tambin para el motor y el robot se detiene inmediatamente.

En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de hombre muerto a modo de opcin. En este caso, el motor se apaga tambin agarrando ambos interruptores simultneamente.

Cuando se ha pulsado el botn de parada de emergencia o se ha introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa durante la operacin, el motor no podr encenderse ni apagarse mediante la operacin del [Interruptor de hombre muerto]. En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.

CONSEJO

Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse Ha sido pulsado el botn de parada de emergencia en la caja de comandos?

Gire el botn de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo.

Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa? Los preparativos para los dispositivos perifricos (en el lado del sistema) no han sido

completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego cancele el comando de parada de emergencia.

Estn el [Interruptor de activacin de la caja de comandos] en la caja de comandos y el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones (caja de operaciones) en la posicin enseanza? Ponga ambos interruptores en la posicin enseanza.

Encendido del motor (en el modo de reproduccin)

Prosiga de la forma siguiente para encender el motor en el modo de reproduccin.

1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de reproduccin.

(Controlador AX20)

(Controlador AX21) MOTER ON

2 Pulse el [Botn de encendido del motor]. >> El motor se enciende y el programa especificado puede reproducirse en cualquier

momento. >> El indicador que indica que el motor est encendido (servo encendido) aparece en

el rea de visualizacin de modos de la caja de comandos.

PUNTO

El interruptor de hombre muerto no necesita ser operado.

En el modo de reproduccin, el motor se enciende automticamente pulsando el [Botn de encendido del motor]. Por lo tanto, el interruptor de hombre muerto no se utiliza.

3.4 Movimiento manual del robot

3-6


En esta seccin se mover realmente el robot. Antes de proseguir, memorice en cierta forma cmo se mueve el robot.

3.4.1 Sentido de movimiento El robot opera segn el sistema de coordenadas seleccionado. Los sistemas de coordenadas siguientes son los que se utilizan frecuentemente. Sistema de coordenadas de ejes............... Cada uno de los ejes del robot se mueve independientemente. Sistema de coordenadas de la mquina....La punta del robot se mueve en lnea recta. (La punta se mueve a lo

largo de las coordenadas del robot.) La direccin del eje a lo largo del cual se mueve la mueca cambia dependiendo del tipo de aplicacin (soldadura por puntos o soldadura por arco) utilizada.

Movimientos del robot utilizando el sistema de coordenadas de ejes

X-

X+

RX-

RX+

El cuerpo del robot gira. El brazo superior gira.

Y-

Y+

RY-

RY+

El brazo inferior se mueve hacia

atrs y hacia adelante. La mueca se mueve hacia arriba y hacia abajo.

Z-

Z+

RZ-

RZ+

El brazo superior se mueve hacia arriba y hacia abajo. La mueca gira.

Figura 3.4.1 Direcciones de movimientos en el sistema de coordenadas de ejes


3-7

Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por puntos)

Z

Y X

X-

X+

RX+

RX-

El robot se mueve a lo largo del eje X. El robot gira alrededor del eje X mientras mantiene el centro de la herramienta.

Y+

Y-

RY-

RY+

El robot se mueve a lo largo del eje Y. El robot gira alrededor del eje Y mientras mantiene el centro de la herramienta.

Z-

Z+

RZ-

RZ+

El robot se mueve a lo largo del eje Z. El robot gira alrededor del eje Z mientras mantiene el centro de la herramienta. Figura 3.4.2 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina

(para la aplicacin de soldadura por puntos)


3-8

Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por arco)

Z

YX

X-X+

RX+

RX-

El robot se mueve a lo largo del eje X. La rotacin de la lnea central de rotacin del sexto eje se centra en el eje Z mientras la punta de la herramienta est fijada.

Y+

Y-

RY+

RY-

El robot se mueve a lo largo del eje Y.

La rotacin del soplete se centra en la punta del soplete en el plano formado por la lnea del soplete y el eje Z mientras la punta de la herramienta est fijada.

Z-

Z+

RZ-

RZ+

El robot se mueve a lo largo del eje Z. La rotacin del soplete se centra en la lnea del mismo mientras su postura y la punta de la herramienta permanecen fijadas.

Figura 3.4.3 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina (para la aplicacin de soldadura por arco)


3-9

3.4.2 Movimiento manual del robot

1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.

2 Pulse el [Botn de encendido del motor]. >> Los preparativos para mover el robot han terminado.

3 Para cambiar la velocidad, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN].

>> Se puede seleccionar cualquier velocidad de 1 a 5. Cada vez que se pulsa esta tecla, la velocidad cambia un paso en el orden siguiente: 12...51, y as sucesivamente.

4 El mecanismo seleccionado para la operacin manual se visualiza en la caja de comandos.

El meca

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