PS10 - bretzel-gmbh.de · Dokumentation PS10-CNC RS232-Interface Seite 3 1 Allgemein In der PS10-CNC ist standardseitig immer eine RS232-Schnittstelle implementiert über die die

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PS101-/4-Achs-CNC-Bahnsteuerung

RS232-Interface

Version 4.00Stand 28.12.00

Alle Rechte auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen, jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier-und Weitergaberecht, auch für diese Unterlage, beim Hersteller.

Irrtum und Änderungen, die der Verbesserung von Funktion und Qualität dienen, vorbehalten.

Diese Steuerung ist ein Produkt der

Multitron Elektronik GmbH u. Co. KGLinsenhalde 11

D-71364 WinnendenTel.: 07195/9233-0Fax.: 07195/63708

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INHALT

1 ALLGEMEIN................................................................................................................................................ 3

2 SPEZIFIKATION RS232-INTERFACE .................................................................................................... 3

2.1 SCHNITTSTELLENBELEGUNG.................................................................................................................... 32.2 ÜBERTRAGUNGSPARAMETER................................................................................................................... 42.3 INBETRIEBNAHME MIT TERMINAL-PROGRAMM ....................................................................................... 4

3 PROTOKOLLBESCHREIBUNG............................................................................................................... 5

3.1 KONVENTIONEN ZUR ANWENDUNG DER BEFEHLE................................................................................... 5

4 BEFEHLSSATZ............................................................................................................................................ 6

4.1 GGS GET GLOBAL STATE, VOLLSTÄNDIGES PROZESSABBILD PS10....................................................... 94.2 GSS GET SPECIAL STATE, REDUZIERTES PROZESSABBILD PS10 .......................................................... 124.3 POS POSITIONING, ACHSEN-POSITIONIERKOMMANDO, START, STOP, HALT ....................................... 144.4 SVL SET VELOCITY, EINSTELLUNG DER BAHNGESCHWINDKIGKEIT .................................................... 174.5 SVE SET PERCENT VELOCITY, GEWICHTUNG DER BAHNGESCHWINDIGKEIT IN % ............................... 184.6 GVE GET PERCENT VELOCITY, ANFORDERUNG %-WERT BAHNGESCHWINDIGKEIT............................ 194.7 GER GET ERROR CODE, ANFORDERUNG U. QUITTIERUNG FEHLERZUSTAND PS10 ............................. 204.8 PRU PROGRAM INFO UPLOAD, ANFORDERUNG ERWEITERTE PROGR.INFORMATION............................. 214.9 PRD PROGRAM INFO DOWNPLOAD, ERWEITERTE PROGRAMMINFORMATION SENDEN.......................... 224.10 NDN NOMINAL VALUES DOWNLOAD, SENDEN DER POSITIONSSOLLWERTE ......................................... 234.11 SDO SET DIGITAL OUTPUTS, SETZEN/RÜCKSETZEN DER DIGITALEN AUSGÄNGE ................................ 244.12 SOP SET ONE DIGITAL OUTPUT, SETZEN EINES DIGITALEN AUSGANGS ............................................... 264.13 ROP RESET ONE DIGITAL OUTPUT, RÜCKSETZEN EINES DIGITALEN AUSGANGS.................................. 274.14 DIN DIN 66025, DIN PROGRAMM-INTERPRETER AKTIVIEREN............................................................ 284.15 PUP PARAMETER UPLOAD, ANFORDERUNG DER STEUERUNGSPARAMETER......................................... 294.16 PDN PARAMETER DOWNLOAD, SENDEN + SPEICHERN STEUERUNGSPARAMETER ............................... 304.17 REP REPEAT, WIEDERHOLUNG EINES KOMMANDOS ............................................................................ 324.18 VER VERSION, ANFORDERUNG DER SOFTWARE-VERSION................................................................... 334.19 GDI GET DIGITAL INPUTS, ANFORDERUNG DIGITALE EINGANGSZUSTÄNDE........................................ 344.20 GAI GET ANALOG INPUT, ANFORDERUNG ANALOGER EINGANGSWERT .............................................. 354.21 GDO GET DIGITAL OUTPUTS, ANFORDERUNG DER DIGITALEN AUSGANGSZUSTÄNDE ........................ 364.22 GAO GET ANALOG OUTPUTS, ANFORDERUNG DER ANALOGEN AUSGANGSWERTE ............................. 374.23 RES RESET, SOFTWARE-GESTEUERTE RESET AUSLÖSUNG................................................................... 384.24 FCR FACTORY RESET, AUSLIEFERUNGSZUSTAND PS10 HERSTELLEN ................................................. 394.25 HLP HELP, ANZEIGE ALLER VERFÜGBAREN KOMMANDOS .................................................................. 40

5 UP-/DOWNLOAD VON NC-PROGRAMMEN ...................................................................................... 41


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1 Allgemein

In der PS10-CNC ist standardseitig immer eine RS232-Schnittstelle implementiert über die die kom-plette Bedienung der Steuerung erfolgen kann. Das multitron WIPS (Windows Programmier System)auf PC unterstützt diese Schnittstelle. Die Kommandostruktur ist ASCII-Zeichen orientiert, sodass dieBefehle an die PS10 (request) und die entsprechenden Quittierungen der PS10 (response) in Formvon lesbaren Strings formuliert werden. Damit besteht die Möglichkeit, auch mit einem Standard Ter-minalprogramm (z.B. TERMINAL, HYPERTERMINAL, NORTON TERMINAL, o.ä.) lesbare Strings andie PS10 abzusetzen und damit die PS10 über den PC fernzubedienen.

Dieses Dokument enthält im Wesentlichen eine Auflistung der Befehle und deren detaillierte Be-schreibung. Die Kommandos sind funktional in 5 Blöcke aufteilbar ...• Fernbedienung (Start, Stop, Programmanwahl, Referenzfahrt, Einzelschritt, etc.)• NC-Programmverwaltung (up-/download von NC-Programmen)• NC-Parametrierung (up-/download von Steuerungs- und NC-Parameter)• Diagnose (Test der digitalen, analogen I/Os, Incrementalgeberauswertung, Relais)• Betriebssystemsoftware update

2 Spezifikation RS232-Interface

Die RS232-Schnittstelle wird über den 9-pol SUB-D Anschlussstecker X2 an der PS10 Frontplattegeführt. Zu beachten ist, dass nur die Signale TxD und RxD unterstützt werden. Die Software unter-stützt keine Hardware handshake Signale (z.B. RTS, CTS). Die Kommunikation wird mit Softwarehanshake Verfahren XON/XOFF gesteuert. Wird über ein Standard Terminalprogramm kommuniziertmuss bei den Übertragungsparametern die Einstellung "hardware handshake off" und "XON/XOFF on"vorgenommen werden.

2.1 Schnittstellenbelegung

X2- Anschlußstecker serielle Schnittstelle RS2322.1 nicht belegt2.2 RxD2.3 TxD2.4 nicht belegt2.5 GND steuerungsinterner Ground2.6 nicht belegt2.7 RTS2.8 CTS2.9 nicht belegtPE Gehäuse Schirm

Die RS232-Schnittstelle wird mit dem PC über ein sogenanntes 0-Modem-Kabel verbunden. Das Ka-bel sollte folgende Belegung haben

PS10-CNC RS232 PC-RS232 (Sub-D 9pol.)X2.2 RxD ------------------Pin 3X2.3 TxD ------------------ Pin 2X2.5 GND -----------------Pin 5

Pin 7-8 gebrücktPin 4-6 gebrückt


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2.2 Übertragungsparameter

Die Übertragungsparameter für die RS232-Schnittstelle sind steuerungsseitig fest eingestellt und nurbedingt veränderbar. Folgende Parameter sind am Host-Rechner einzustellen :• Übertragungsrate 9600 oder 19200baud• 8 Datenbits• 1 Stopbit• no parity• XON/XOFFIn den Allgemeinen Steuerungsparametern (siehe Bedienungshandbuch PS10) ist mir dem Parame-ter-12 die Übertragungsrate einzustellen:P12 = 0 : 9600 baudP12 = 1 : 19200 baud

2.3 Inbetriebnahme mit Terminal-Programm

Die Inbetriebnahme, bzw. der Funktionstest der Schnittstelle erfolgt am Beispiel des WindowsTERMINAL.EXE.• PS10-CNC RS232 mit Hostrechner (PC) RS232 über 0-Modem-Kabel im ausgeschalteten Zu-

stand verbinden• PC hochfahren, Terminal-Programm starten• Einstellung der in [2.2] angegebenen Übertragungsparameter, zusätzlich "lokales Echo on" akti-

vieren• PS10 einschalten• PS10 sollte sich nach max. 2sec. bootup Zeit mit der Versionskennung der Art ...

"CNC167, V4.00r3, 20.12.00, Standard"... am Terminalprogramm melden.

• Eingabe des Help-Kommandos"HLP" <CR>PS10 antwortet mit Auflistung aller verfügbaren Kommandos ..."Com Value Function Com Value Function ""----------------------------------------------------------------------""GDI get dig. inputs SDO xxxxh set dig. outputs ""GAI get ana. input SAO xxxxh set ana. output ""GDO get dig. outputs SCN xxxxxxxxh set counter value ""GAO get ana. output SRE set rel. ON ""GCN get counter value RRE reset rel. OFF ""GRM get ratemul value SRM xxxxh set ratemul value ""GRE get state of rel. REP cont. repeat last co""GAX get state of axis GER get/clr error code ""GPS get proces state RES full reset CPU167 ""GEX get state ext.board SCH xh set channel 1,X..3,W""GVE get percent velocity SVE xxh set percent velocity""ROP xxh reset one dig.output SOP xxh set one dig.output ""POS pos. axis command NDN nominal values downl""GGS get global state GSS get special state ""DIN act.DINcode interpret SVL set velocity ""PRU program info upload PRD program info downld ""DST xxxdez step data upload DPR xxdez program data upload ""PDN parameter download PUP xxxdez parameter upload ""SJA set jump application RJA reset jump applicat.""RDA read address pointer WRA xxxxxxxxh write address point ""RDD read data from memory WRD xxxxxxxxh write data to mem. ""WRO xh write type dat.object WRN xxh write no of dat.obj ""CSU get CAN setup CAN xxh virt. CAN rec.mess. ""FCR factory reset CSS xxh flash PLC program ""VER show sw-version HLP help page "

• sind bis hier alle vorhergehenden Schritte ordnungsgemäss durchlaufen, ist die RS232-Schnittstelle funktions- und betriebsfähig.


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3 Protokollbeschreibung

in den vorhergehenden Kapiteln wurden im Wesentlichen die hardware-spezifischen Anforderungenzum Betrieb der RS232-Schnittstelle aufgezeigt. Im folgenden wird das Software-Protokoll beschrie-ben - die Kommunikationsobjekte, die über die RS232-Schnittstelle abgewickelt werden.Zu bemerken ist, dass die Protokolle mit ASCII-Zeichen aufgebaut sind, sodass alle Messages lesbarsind. Damit besteht die Möglichkeit mit Standard-Terminalanwendungen durch Eingeben von ASCII-Strings mit der PS10 zu kommunizieren. Ein gewisser Nachteil ergibt aus den u.U. daraus resultieren-den grösseren Datenmengen.Alle Befehle setzen sich aus einem 3-Zeichen langen Kommandowort und gegebenenfalls einem,abhängig von der Art des Befehls, nachfolgenden Parameter. Ein Kommando wird abgesetzt, indemder betreffende String an die PS10 gesendet wird, gefolgt von einem CRLF. Als Quittierung sendet diePS10 gegebenenfalls angeforderte Daten zurück, die mit einem "o.k."-String abgeschlossen werden.Nicht interpretierbare Kommandos oder Zeichen werden mit einem"syntax error"-String quittiert.

3.1 Konventionen zur Anwendung der Befehle

Im folgenden werden für bestimmte, immer wiederkehrende Zeichenfolgen Platzhalter definiert, die inder anschliessenden Befehlsbeschreibung Anwendung finden.

Platzhalter/Zeichen Beschreibung0123456789CL CRLF (carrige return, line feed), 2 Zeichen

CR=0Dhex, LF=0Aheximmer zum Abschluss eines Befehls oder einer Ant-wort von der PS10

0123456789_ Leerzeichen, Blank

_=20hex0 1 201234567890123456789012ok._________ OK-String wird immer am Ende einer erfolgreichen

Anfrage an den PS10-Antwortstring angehängt. DerOK-String besteht aus 3 Zeichen + 9 Blanks = 12Zeichen

0 1 201234567890123456789012syntax_error syntax error String wird als not acknowledge Quit-

tierung von der PS10 gesendet, wenn die vorausge-hende Anfrage nicht bekannte oder interpretierbareZeichen enthält; Länge 12 Zeichen.

0 1 201234567890123456789012not_present_ not present String, ist die Antwort der PS10 auf

eine Anfrage, die zwar interpretiert wurde, jedochsoftwareseitig noch nicht unterstützt wird; 12Zeichen.

CTRL-L = 0Chex Steuerzeichen, die bei DIN-NCcode-Interpreter ver-CTRL-X = 18hex wendet werden.CTRL-Z = 1Ahex


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4 Befehlssatz

Im folgenden wird der Befehlssatz detailliert beschrieben. Die einzelnen Befehle sind funktional in 6Gruppen wie folgt zu untergliedern:• Fernbedienung (Start, Stop, Programmanwahl, Referenzfahrt, Einzelschritt, etc.)• NC-Programmierung und -verwaltung (up-/download von NC-Programmen)• NC-Parametrierung (up-/download von Steuerungs- und NC-Parameter)• Diagnose (Test der digitalen, analogen I/Os, Incrementalgeberauswertung, Relais)• Betriebssystem• Betriebssystem update, neue Software-Version des Betriebsystems übertragen

Für die vollständige Bedienung der PS10-CNC sind nur die Befehle der Gruppen Fernbedienung, NC-Programmierung und NC-Parametrierung notwendig. Um ein Software-update vorzunehmen oder einSPS-Programm sp'ausfallsicher zu speichern, ist die Befehlsgruppe Betriebssytem update erforder-lich. Alle anderen Befehle dienen lediglich zu Diagnose bzw. tiefergehenden Zugriffen in das Betriebs-system.Die folgende Tabelle zeigt den kompletten Befehlssatz in Kurzform auf:

Befehl Gruppe KurzbeschreibungGGS Fernbedienung get global state

Anforderung des Prozessabbildes der PS10-CNCmit allen notwendigen Prozessvariablen

GSS Fernbedienung get special stateAnforderung des Prozessabbildes der PS10-CNCmit reduziertem Informationsgehalt

POS Fernbedienung positioningAchsen-Positionierkommando für Start-, Stop-,Halt-, Referenzfahrt-, Tippbetrieb-Kommando

SVL Fernbedienung set velocityEinstellung der Bahngeschwindigkeit mit derdie NC-Achsen verfahren werden

SVE Fernbedienung set percent velocityGewichtung der eingestellten Bahngeschwindig-keit in Prozent (1%..200%)

GVE Fernbedienung get percent velocityAnforderung des aktuell eingestellten Prozent-wertes für die Bahngeschwindigkeit

GER Fernbedienung get error codeAnforderung des aktuellen Fehlerzustandes derPS10-CNC und gleichzeitige Quittierung

PRU Fernbedienung program info uploadAnforderung der NC-ProgramminformationenNC-Programmnummer, NC-Satznummer, Anzahl Sätzedes NC-Programms, Anzahl Programmzyklen

PRD Fernbedienung program info downloadSenden der NC-Programmnummer und des Programm-zyklenzählers, Auswahl eines NC-Programms

NDN Fernbedienung nominal values downloadSenden der Achspositionssollwerte

SDO Fernbedienung/Diagn. set digital outputsSetzen/Rücksetzen der digitalen Ausgänge

SOP Fernbedienung/Diagn. set one digital outputSetzen eines digitalen Ausgangs

ROP Fernbedienung/Diagn. reset one digital outputRücksetzen eines digitalen Ausgangs

DIN NC-Programmierung DIN 66025 angelehnte NC-Programmierungup-/download von NC-Programmen

PUP NC-Parametrierung parameter uploadAnforderung der Steuerungsparameter

PDN NC-Parametrierung parameter downloadSenden + Speichern der Steuerungsparameter


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Befehl Gruppe KurzbeschreibungREP Diagnose repeat last command

das zuletzt interpretierte Kommando wird kon-tinuierlich, wiederholend ausgeführt

VER Diagnose versionAnforderung der Softwareversion

GDI Diagnose get digital inputsAnforderung der digitalen Eingangszustände

GAI Diagnose get analog inputAnforderung des analogen Eingangszustands

GDO Diagnose get digital outputsAnforderung der digitalen Ausgangszustände

GAO Diagnose get analog outputsAnforderung der analogen Ausgangszustände

GCN Diagnose get counter valuesAnforderung der Zahlwerte der Inkrementalge-berzähler

GRM Diagnose get ratemultiplier valuesAnforderung der Ratemultiplier-Werte, dieseWerte sind ein Mass für Ausgabefrequenz beiSchrittmotorbetrieb

GRE Diagnose get state of CPU relayAnforderung des Schaltzustandes des CPU-Relais

GAX Diagnose get state of axisAnforderung der Zustände der NC-Achsen (Pos.,Ref.,Aktivität,...). Diese Information istauch in GGS und GSS enthalten

GPS Diagnose get proces stateAnforderung des Prozessabbildes in ausführli-cher und lesbarer Form

GEX Diagnose get info extension boardAnforderung der Dateninhalte eines ausgewähl-ten Extension Boards (Nur NC-Boards!)

SAO Diagnose set analog outputsSetzen der analogen Ausgänge auf einen bestim-mten Ausgabewert

SCN Diagnose set counter valuesSetzen der Inkrementalgeberzähler auf einenbestimmten Zahlwert

SRM Diagnose set ratemultiplier valuesSetzen der Ratemultiplier-Werte auf einen be-stimmten Ausgabewert; diese Werte sind einMass für Ausgabefrequenz bei Schrittmotorbe-trieb

SRERRE

Diagnose set/reset state of CPU relaySchaltzustand des CPU-Relais beeinflussen

SCH Diagnose set channelEinstellung eines Kanals, für die Beeinflus-sung bestimmter Daten, die mehrfach vorhandensind (bspw. D/A-Wandler) ist zuvor die Auswahleines Kanals über die Kanalnummer notwendig.

DST Diagnose data of NC-stepsAnforderung erweiterter Informationen über denNC-Programmspeicher, insbesondere der NC-Sätze

DPR Diagnose data of NC-programsAnforderung erweiterter Informationen über denNC-Programmspeicher, insbesondere der NC-Pro-gramme

CSU Diagnose get can setupAnforderung der Einstellungsdaten des CAN Kno-tens in Abhängigkeit der Moduladresse (nodeid)


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Befehl Gruppe KurzbeschreibungCAN Diagnose receive can message

Empfang einer virtuellen CAN-Botschaft mitmax. 8 Datenbytes

RES Betriebssystem resetsoftware-gesteuerter Reset der PS10-CNC

FCR Betriebssystem factory resetAuslieferungszustand der PS10-CNC herstellen

HLP Betriebssystem helpAnforderung der HELP page, Anzeige aller ver-fügbaren Kommandos

CSS Betriebssys/update CoDeSys savespannungsausfallsichere Speicherung einesCoDeSys-SPS-Programms im Flash

RJA Betriebssys/update reset jump applicationRücksetzen des automatischen Sprungs nach demEinschalten der Steuerung in die Applikations-Software, die Steuerung bleibt im OS-Loader

SJA Betriebssys/update set jump applicationSetzen des automatischen Sprungs nach dem Ein-schalten der Steuerung in die Applikations-Software, nach dem Einschalten der Steuerungerfolgt ein Sprung in die Applikations-Soft-ware.

RDA Betriebssystem read address PointerLesen des Adresszeigers, der Adresszeigerzeigt auf die (Anfangs-)Adresse im Speicher,die durch die folgenden Befehle beeinflusstwerden können

WRA Betriebssystem write address PointerSchreiben des Adresszeigers, Einstellung desAdresszeigers auf einen Wert innerhalb desSpeicherbereichs der CPU

RDD Betriebssystem read data form CPU memoryDaten von Anfangsadresse des Adresszeigers inbestimmten Format auslesen

WRD Betriebssystem write data to CPU memoryDaten auf Anfangsadresse des Adresszeigers inCPU Speicher schreiben

WRN Betriebssystem write number of objectsAnzahl der Objekte die aus dem Speicher ab An-fangsadresse Adresszeiger ausgelesen werdensollen

WRO Betriebssystem write type of objectSpezifikation des Objekttyps, der aus demSpeicher gelesen werden soll


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4.1 GGS Get Global State, vollständiges Prozessabbild PS10

GGS

Befehlstyp:get global state, FernbedienungAnforderung des Prozessabbildes der PS10

Beschreibung:Dieses Kommando fordert das komplette Prozessabbild der PS10 an. Die PS10 sendet einen236 Zeichen langen Datenstring, der alle aktuellen Zustände (Istwerte, Sollwerte, Betriebszu-stände, I/O-Zustände) enthält.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234ggsCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 0 0 2 2 20 1 2 1 2 3012345678901234567890123...678901234567890123456789012345000000000000000000000000...0000000000000000ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Der Prozessabbildstring ist folgendermassen zu interpretieren ..Zeichen Prozessvariable Format/Dimension---------------------------------------------------------------------000..007 Incrementalzählerwert -X long,hex / Incremente008..015 Incrementalzählerwert -Y long,hex / Incremente016..023 Incrementalzählerwert -Z long,hex / Incremente024..031 Incrementalzählerwert -W long,hex / Incremente

032..039 normierter Istwert -X long,hex / 0.001 mm040..047 normierter Istwert -Y long,hex / 0.001 mm048..055 normierter Istwert -W long,hex / 0.001 mm056..063 normierter Istwert -Z long,hex / 0.001 mm

064..071 normierter, aktueller Sollwert -X long,hex / 0.001 mm072..079 normierter, aktueller Sollwert -Y long,hex / 0.001 mm080..087 normierter, aktueller Sollwert -Z long,hex / 0.001 mm088..095 normierter, aktueller Sollwert -W long,hex / 0.001 mm

096..099 digitale Eingänge 01..16 int,hex / Bit100..103 digitale Eingänge 17..32 int,hex / Bit104..107 digitale Eingänge 33..48 int,hex / Bit108..111 digitale Eingänge 49..64 int,hex / Bit

112..115 digitale Ausgänge 01..16 int,hex / Bit116..119 digitale Ausgänge 17..32 int,hex / Bit120..123 digitale Ausgänge 33..48 int,hex / Bit124..127 digitale Ausgänge 49..64 int,hex / Bit

128..131 Analog/Digital-Wandlerwert -1 int,hex / Binärwert132..135 Analog/Digital-Wandlerwert -2 int,hex / Binärwert136..139 Analog/Digital-Wandlerwert -3 int,hex / Binärwert140..143 Analog/Digital-Wandlerwert -4 int,hex / Binärwert


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Zeichen Prozessvariable Format/Dimension---------------------------------------------------------------------144..147 Frequenzausgangswert Schrittmot.-X int,hex / Binärwert148..151 Frequenzausgangswert Schrittmot.-Y int,hex / Binärwert152..155 Frequenzausgangswert Schrittmot.-Z int,hex / Binärwert156..159 Frequenzausgangswert Schrittmot.-W int,hex / Binärwert

160..163 Digital/Analog-Wandlerwert -X (1) int,hex / Binärwert164..167 Digital/Analog-Wandlerwert -Y (1) int,hex / Binärwert168..171 Digital/Analog-Wandlerwert -Z (1) int,hex / Binärwert172..175 Digital/Analog-Wandlerwert -W (1) int,hex / Binärwert176..179 Digital/Analog-Wandlerwert -X (2) int,hex / Binärwert180..183 Digital/Analog-Wandlerwert -Y (2) int,hex / Binärwert184..187 Digital/Analog-Wandlerwert -Z (2) int,hex / Binärwert188..191 Digital/Analog-Wandlerwert -W (2) int,hex / Binärwert

192..193 Zustände Lagereglerfreigaberelais byte,hex/ Bits00000000!!!!!!!+-- Relais -X(1)!!!!!!+--- Relais -Y(1)!!!!!+---- Relais -Z(1)!!!!+----- Relais -W(1)!!!+------ Relais -X(2)!!+------- Relais -Y(2)!+-------- Relais -Z(2)+--------- Relais -W(2)

194..195 Zustand Nullmarkenflags Drehgeber byte,hex/ Bits00000000!!!!!!!+-- Nullindexauswertung aktiv -X!!!!!!+--- Nullindexauswertung aktiv -Y!!!!!+---- Nullindexauswertung aktiv -Z!!!!+----- Nullindexauswertung aktiv -W+++++----- n.u.

196..199 Betriebszustand Achsen int,hex / Bits0000000000000000!!!!!!!!!!!!++++-- Achse (-X..-W) ist in Position!!!!!!!!++++------ Achse (-X..-W) ist referenziert!!!!++++---------- Achse (-X..-W) ist in Bewegung,!!!! Interpolator aktiv++++-------------- Achse (-X..-W) wird lagegeregelt Lageregler freigegeben

200..203 Betriebszustand Steuerung int,hex / Bits0000000000000000!!!!!!!!!!!!++++-- Achse (-X..-W) in Referenzfahrt!!!!!!!!++++------ Achse (-X..-W) im Jog-Betrieb!!!!++++---------- Achse (-X..-W) im Automatik-Betrieb++++-------------- n.u.

204..205 Error code byte,hex/ Binärwert= 0 : kein Fehler<>0 : Fehler steht an, Fehlercodierung im BedienhandbuchFehlerquittierung erfolgt mit "GER"-Kommando

206..209 aktuelle NC-Programm-Nr.(0..98) int,hex / Binärwertdie interne Programmnummerierungbeginnt bei 0, 99 Programme stehen zurVerfügung daher 0..98


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Zeichen Prozessvariable Format/Dimension---------------------------------------------------------------------210..213 aktuelle NC-Satz-Nr.(0..max.Satz- int,hex / Binärwert

zahl) im NC-Programm während derAbarbeitung

214..217 Anzahl Sätze des aktuellen NC- int,hex / BinärwertProgramms

218..221 Anzahl der aktuell ausgeführten/ int,hex / Binärwertnoch auszuführenden NC-Programm-durchläufe

Beispiel:RequestggsCLResponse0 1 2 3 4 5 60123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000ok._________CL

Der Gesamtstatus wird in einem 236 Zeichen langen String übergeben. In diesem Beispielsind alle Werte zu 0 gesetzt. Die Auswertung der Digital/Analog-Wandler-, der Analog/Digital-Wandler- sowie der Frequenzausgangswerte ist der Beschreibung der jeweiligen Einzelkom-mandos (GAO, GAI, GRM) zu entnehmen.


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4.2 GSS Get Special State, reduziertes Prozessabbild PS10

GSS

Befehlstyp:get special state, FernbedienungAnforderung des Prozessabbildes der PS10 in reduzierter Form

Beschreibung:Dieses Kommando fordert das reduzierte Prozessabbild der PS10 an. Der von der PS10 ge-sendete String enthält nur die für die Fernbedienung wichtigsten Daten. Durch die reduzierteDatenmenge gewinnt man Übertragungszeit. Die PS10 sendet einen 116 Zeichen langen Da-tenstring, der alle aktuellen Zustände (Istwerte, Sollwerte, Betriebszustände, I/O-Zustände)enthält.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gssCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 0 1 10 1 0 1012345678901233...678901234567890123456000000000000000...0000000ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Der Prozessabbildstring ist folgendermassen zu interpretieren ..Zeichen Prozessvariable Format/Dimension---------------------------------------------------------------------000..007 normierter Istwert -X long,hex / 0.001 mm008..015 normierter Istwert -Y long,hex / 0.001 mm016..023 normierter Istwert -W long,hex / 0.001 mm024..031 normierter Istwert -Z long,hex / 0.001 mm

032..039 normierter, aktueller Sollwert -X long,hex / 0.001 mm040..047 normierter, aktueller Sollwert -Y long,hex / 0.001 mm048..055 normierter, aktueller Sollwert -Z long,hex / 0.001 mm056..063 normierter, aktueller Sollwert -W long,hex / 0.001 mm

064..067 digitale Eingänge 01..16 int,hex / Bit068..071 digitale Eingänge 17..32 int,hex / Bit072..075 digitale Eingänge 33..48 int,hex / Bit076..079 digitale Eingänge 49..64 int,hex / Bit080..083 digitale Ausgänge 01..16 int,hex / Bit084..087 digitale Ausgänge 17..32 int,hex / Bit088..091 digitale Ausgänge 33..48 int,hex / Bit092..095 digitale Ausgänge 49..64 int,hex / Bit

096..099 Betriebszustand Achsen int,hex / Bits0000000000000000!!!!!!!!!!!!++++-- Achse (-X..-W) ist in Position!!!!!!!!++++------ Achse (-X..-W) ist referenziert!!!!++++---------- Achse (-X..-W) ist in Bewegung,!!!! Interpolator aktiv++++-------------- Achse (-X..-W) wird lagegeregelt Lageregler freigegeben


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Zeichen Prozessvariable Format/Dimension---------------------------------------------------------------------100..101 Error code byte,hex/ Binärwert

= 0 : kein Fehler<>0 : Fehler steht an, Fehlercodierung im BedienhandbuchFehlerquittierung erfolgt mit "GER"-Kommando

Beispiel:RequestggsCLResponse0 1 2 3 4 5 60123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL

Der Gesamtstatus wird in einem 116 Zeichen langen String übergeben. In diesem Beispielsind alle Werte zu 0 gesetzt.


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4.3 POS Positioning, Achsen-Positionierkommando, Start, Stop, Halt

POS

Befehlstyp:Achsen Positionier-Kommando, FernbedienungAbsetzen eines Positionier-Kommandos an die PS10

Beschreibung:Dieses Kommando setzt einen Positionierbefehl an die PS10 ab. Dabei kann es sich um dieBefehle (Start, Stop, Halt, Start Referenzfahrt, etc.) handlen.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String00123456pos00CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 101234567890123ok._________CL

Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter im Format byte, hex. Im folgendenwerden alle relevanten Parameterwerte beschrieben.Par.Wert Beschreibung-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------00 - Stop alle Achsen, Automatik- bzw. Manuellablauf werden beendet;

alle Achsen werden kontinuierlich mit Rampe in den Stopzustand gefahren,die Lageregelung bleibt aktiv. Eine laufendes NC-Programm bzw. ein laufen-der Manuellablauf wird beendet. Nach Start beginnt die Programmabarbeitungvon vorne.

01 - Halt alle Achsen Automatik- bzw. Manuellablauf werden unterbrochen;alle Achsen werden kontinuierlich mit Rampe in den Haltzustand gefahren, dieLageregelung bleibt aktiv. Ein laufendes NC-Programm bzw. ein laufenderManuellablauf wird unterbrochen. Nach Start wird die Programmabarbeitungan der Unterbrechungsstelle fortgesetzt.

02 - Start-Kommando bzw. Start NC-Programmabarbeitung;das angewählte NC-Programm wird mit Satz 1 beginnend abgearbeitet. Nachjedem Halt- oder Stop-Kommando wird mit dem Start-Kommando die NC-Programmabarbeitung gestartet bzw. fortgesetzt

03 - Start NC-Programmabarbeitung im Einzelschrittbetrieb;das angewählte NC-Programm wird mit Satz 1 beginnend abgearbeitet. Nachjedem Positioniersatz wird die Abarbeitung des NC-Programms unterbrochenmit jedem POS03-Kommando wird die NC-Programmabarbeitung fortgesetzt

04 - CNC-watchdog aktiv;der CNC-watchdog überwacht die Verbindung zwischen Bediengerät undPS10-CNC-Steuerung. Das Bediengerät kann der PC oder das PS10-LCD-Bedienfeld sein. Sollte die Verbindung ausfallen wird nach 1s jede Achsenbe-wegung abgebrochen und alle Achsen in den Stopzustand gefahren.

05 - CNC-watchdog inaktiv;der CNC-watchdog wird abgeschaltet, auch bei gestörter Verbindung zumBediengerät werden Positionierungen der Achsen weiter ausgeführt


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Par.Wert Beschreibung-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------06 - Start aktuelle Sollpositionen anfahren, Start Manuellablauf;

die aktuell wirksamen Sollpositionen der Achsen werden im Punktsteuerungs-verhalten (G00) angefahren. Dabei wird die jeweils parametrierte Manuellge-schwindigkeit der Achsen angewendet. Die Sollpositionen können per NC-Programm oder direkt über Kommandos vorgegeben werden. Siehe dazuauch Beschreibung (NDN-Kommando)

07 - Start aktuelle Sollpositionen anfahren, Start Manuellablauf;die aktuell wirksamen Sollpositionen der Achsen werden linear interpolierendmit aktuell wirksamen Bahngeschwindigkeit angefahren. Die Sollpositionenkönnen per NC-Programm oder direkt über Kommandos vorgegeben werden.Siehe dazu auch Beschreibung (NDN-Kommando)

08 - Start Referenzfahrt-Prozedur;die Referenzfahrt aller Achsen wird gestartet, dabei werden die Achsen se-quentiell referenziert. Die Reihenfolge ist per Parameter einstellbar

0E - Not Stop alle Achsen;die Reglerfreigabe aller Achsen wird unverzögert abgeschaltet, alle Regelkrei-se werden geöffnet, Analog-Ausgänge werdenzu 0.0V gesetzt. Gegebenfallswerden alle digitalen Ausgänge rückgesetzt.

0F - Rücksetzen alle digitalen Ausgänge;alle digitalen Ausgänge werden unbedingt rückgesetzt.

n0 mit n=1..4 - Die folgenden Befehle wirken nicht global - also achsübergreifend, sondernachsbezogen, d.h. mit einem Kommando wird eine bestimmte Achse ange-sprochen. Die Achsauswahl erfolgt über die Ziffer "n" des Kommandoworts,n=1 - X-Achse,n=2 - Y-Achse,n=3 - Z-Achsen=4 - W-Achse

n0 mit n=1..4 - Halt Manuell- bzw. Jogbetrieb einzelne Achse;eine im Jogbetrieb befindliche Ache wird durch dieses Kommando kontrolliert- mit Bremsrampe in den Haltzustand gefahren. Die Lageregelung bleibt aktiv.Das gleiche Ergebnis erzielt man mit dem Kommando "pos01"

n1 mit n=1..4 - Schleichgang(-) einzelne Achse im Jogbetrieb;die angewählte Achse wird mit der parametrierten Schleichganggeschwindig-keit in negative Zählrichtung verfahren. Die Achse fährt nach Empfang diesesKommandos bis zum Erreichen des betreffenden Endschalters. Durch einHalt-Kommando wird das Verfahren beendet.

n2 mit n=1..4 - Schleichgang(+) einzelne Achse im Jogbetrieb;die angewählte Achse wird mit der parametrierten Schleichganggeschwindig-keit in positive Zählrichtung verfahren

n3 mit n=1..4 - Eilgang(-) einzelne Achse im Jogbetrieb;die angewählte Achse wird mit der parametrierten Eilganggeschwindigkeit innegative Zählrichtung verfahren

n4 mit n=1..4 - Eilgang(+) einzelne Achse im Jogbetrieb;die angewählte Achse wird mit der parametrierten Eilganggeschwindigkeit inpositive Zählrichtung verfahren

n8 mit n=1..4 - Referenzfahrt einzelne Achse;für die angewählte Achse wird eine Referenzfahrt eingeleitet, nur diese Achsewird referenziert.

n9 mit n=1..4 - Referenz Setzen einzelne Achse;die aktuelle Istposition der angewählten Achse wird als Referenzpunkt ge-wertet, d.h. der parametrierte Referenzpunkt wird an dieser Stelle gesetzt, dieAchse erhält damit den Status "referenziert"


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Bemerkung:Die mit dem "Pos"-Kommando abgesetzten Positionierbefehle sind steuerungsintern gegenunplausible Vorgänge verriegelt. Befindet sich die PS10-CNC in einer Betriebsart, in der Ach-sen verfahren werden, wird bspw. kein weiterer Fahrbefehl angenommen. Eine Positionierungmuss zunächst abgeschlossen, bzw. mit Stop oder Halt beendet werden, bevor weitere Fahr-befehle verarbeitet werden.

Beispiel:Requestpos32CLResponseok._________CL

Aktivierung Jogbetrieb. Die Z-Achse wird im Schleichgang(+) in positive Zählrichtung bewegt,solange der betreffende Endschalter inaktiv ist.

Requestpos30CLResponseok._________CL

Der Jogbetrieb wird deaktiviert. Die Z-Achse wird mit der parametrierten Bremsrampe kontrol-liert in den Haltzustand gefahren, die Lageregelung bleibt aktiv.


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4.4 SVL Set Velocity, Einstellung der Bahngeschwindkigkeit

SVL

Befehlstyp:set velocity, FernbedienungEinstellung der Bahngeschwindigkeit

Beschreibung:Mit diesem Kommando wird die für die G-Codes G01, G02, G02 angewendete Bahnge-schwindigkeit eingestellt. Der Bahngeschwindigkeitswert wird auf untere und obere Grenzeüberprüft und gegf. begrenzt.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String00123456789svl00000CL


Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter. Die Bahngeschwindigkeit wird als 5-stelliger Dezimalwert mit der Dimension [0.1 mm/s] als Parameter übergeben. Beispiel: 01500entspricht 150.0 mm/s

Bemerkung:---

Beispiel:Requestsvl01500CLResponseok._________CL

Als Bahngeschwindigkeit wurde der Wert 150.0 mm/s übergeben


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4.5 SVE Set percent Velocity, Gewichtung der Bahngeschwindigkeit in %

SVE

Befehlstyp:set percent velocity, FernbedienungGewichtung der eingestellten Bahngeschwindigkeit in Prozent (1%..200%)

Beschreibung:Mit diesem Kommando wird die eingestellte Bahngeschwindigkeit prozentual gewichtet. 100%entsprechen dem tatsächlichen Bahngeschwindigkeitswert. In der NC-Welt wird diese Funkti-on auch als "Vorschub-Poti" bezeichnet. Der Vorschub kann ohne Änderung des NC-Programms global erhöht oder verringert werden. Dies dient z.B. dazu, neue NC-Programmezunächst mit langsamer Geschwindigkeit auszutesten, bevor mit der Nenngeschwindigkeitgefahren wird.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String00123456sve00CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2012345678901234567890123456780064h 00100d ok._________CL

Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter. Der prozentuale Gewichtungsfaktorfür die alle Achsengeschwindigkeiten wird im Format byte, hex übergeben. Der Rückgabe-string von der PS10 enthält den Prozentwert im Hex- und Dezimalformat.

Bemerkung:Werte ausserhalb der Bereichsgrenzen [1%..200%] = [01h..C8h] werden automatisch auf100% = 64h korrigiert.

Beispiel:Requestsve96CLResponse0096h 00150d ok._________CL

Als Prozentwert für die Achsgeschwindigkeiten wurde der Wert 150% übergeben

Requestsve00CLResponse0064h 00100d ok._________CL

Der Prozentwert wurde auf 100% korrigiert, da 0% ein unzulässiger, ausserhalb der Bereichs-grenzen liegender Wert ist.


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4.6 GVE Get percent Velocity, Anforderung %-Wert Bahngeschwindigkeit

GVE

Befehlstyp:get percent velocity, FernbedienungAnforderung der prozentualen Gewichtung der eingestellten Bahngeschwindigkeit (1%..200%)

Beschreibung:Mit diesem Kommando wird der prozentuale Gewichtungsfaktor für die Bahngeschwindigkeitangefordert. 100% entsprechen dem tatsächlichen Bahngeschwindigkeitswert. In der NC-Weltwird diese Funktion auch als "Vorschub-Poti" bezeichnet. Der Vorschub kann ohne Änderungdes NC-Programms global erhöht oder verringert werden. Dies dient z.B. dazu, neue NC-Programme zunächst mit langsamer Geschwindigkeit auszutesten, bevor mit der Nennge-schwindigkeit gefahren wird.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gveCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2012345678901234567890123456780064h 00100d ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:siehe auch SVE-Kommando

Beispiel:RequestgveCLResponse0032h 00050d ok._________CL

Als Prozentwert für die Achsgeschwindigkeiten wurde der Wert 50% zurückgegeben.


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4.7 GER Get Error Code, Anforderung u. Quittierung Fehlerzustand PS10

GER

Befehlstyp:get/clear error code, FernbedienungAnforderung und Quittierung des aktuellen Fehlerzustandes

Beschreibung:Dieses Kommando quittiert einen in der PS10 anstehenden Fehlerzustand. Der Fehlercodekann auch durch das GGS-Kommando ausgelesen werden; jedoch ohne Löschung desFehlerzustandes. Mit dem GER-Kommando wird der Fehlercode gelesen und gleichzeitig ge-löscht.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gerCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2012345678901234567890123_____00h__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Der Fehlercode wird im Format HEX - als 8-Bit Grössedargestellt. Der Code 00h signalisiert,dass kein Fehlerzustand vorliegt. Werte verschieden von 00h stellen einen Fehlerzustand dar;die Codierung der Fehlerzustände kann dem Anhang Fehlermeldungen im Manual entnom-men werden.

Beispiel:RequestgerCLResponse_____0Eh__ok._________CL

Endschalter (2) der Z-Achse steht an.

RequestgerCLResponse_____00h__ok._________CL

kein Fehler steht an.


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4.8 PRU Program info upload, Anforderung erweiterte Progr.information

PRU

Befehlstyp:program info upload, FernbedienungAnforderung der NC-Programm Informationsdaten

Beschreibung:Mit diesem Kommando werden die aktuellen NC-Programm Informationen angefordert. Diesesind :aktuelle Programmnummer,aktuelle Satznummer,Anzahl Sätze des ausgewählten Programms,Anzahl der bereits abgearbeiteten bzw. der noch abzuarbeitenden Programmzyklen

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234pruCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 10123456789012345670000CL0000CL0000CL0000ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:die Werte werden im HEX-Format als 16-Bit Grössen dargestellt. Die NC-Programmnummerund die Satznummer werden bei 0 beginnend gezählt. also entspricht bspw. 0..98 der Pro-grammnummer 1..99. Die gleiche Information kann auch dem Gesamtstatus (GGS) entnom-men werden. Ist der Wert Anzahl der Sätze des NC-Programms = 0, ist das Programm nichtexistent bzw. nicht angelegt. Ein nicht existierendes Programm kann auch nicht abgearbeitetwerden.

Beispiel:RequestpruCLResponse001BCL01A4CL0200CL0007ok._________CL

Die Information ist folgendermassen zu interpretieren:angewählte Programmnummer 28aktueller Satz im Programm 421Anzahl Sätze diese Programms 512aktueller Stand des Zyklenzählers 7


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4.9 PRD Program info downpload, Erweiterte Programminformation senden

PRD

Befehlstyp:program info download, FernbedienungAuswahl eines NC-Programms und NC-Satzes

Beschreibung:Mit diesem Kommando erfolgt die Auswahl eines NC-Programms über die NC-Programm-nummer. Die PS10 kann 99 Programme verwalten, die Programmnummer läuft von 0..98. EinNC-Programm besteht aus mehreren NC-Sätzen. Wie oft ein NC-Programm abgearbeitetwerden soll kann über den Programmzyklenzähler eingestellt werden. Dieser enthält die An-zahl der bereits abgearbeiteten bzw. der noch abzuarbeitenden Programmzyklen. DiesesKommando stellt die Programmnummer und des Programmzyklenzähler in der PS10 ein.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234prdCL


Data (->PS10)Zeichen/String0012345678900000000CL


Parameter:---

Bemerkung:zu beachten ist, dass der Download der Programm- und Satznummer in 2 Stufen erfolgt. Mitdem Absetzen des PRD-Kommandos wird die PS10 in den Zustand Programmnummer undProgrammzyklenzähler empfangen versetzt. Anschliessend können die eigentlichen Datengesendet werden. Die Werte werden im HEX-Format als 16-Bit Grössen dargestellt. Die NC-Programmnummer und der Programmzyklenzähler werden bei 0 beginnend gezählt. also ent-spricht bspw. 0..98 der Programmnummer 1..99.

Beispiel:RequestprdCLResponseok._________CLData001B0190CLResponseok._________CLDie Information ist folgendermassen zu interpretieren: eingestellte Programmnummer: 28

Programmzyklenzähler 400


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4.10 NDN Nominal values download, Senden der Positionssollwerte

NDN

Befehlstyp:nominal values download, FernbedienungÜbergabe der Achssollwerte an die PS10

Beschreibung:Mit diesem Kommando werden die Achssollwerte für alle möglichen 4 Achsen an die PS10-CNC übertragen. Bei anschliessendem Positionierstart (POS 06, 07) werden die Achsen aufdiese Sollwerte im punkt-zu-punkt Steuerungsverhalten (G00) oder linear interpolierend (G01)positioniert. Damit kann die Sollwertvorgabe auch über die RS232-Schnittstelle erfolgen an-statt durch ein NC-Anwendungsprogramm. Während des Automatikbetriebs (Abarbeitung ei-nes NC-Programms) werden Achssollwerte permanent vom NC-Programm überschrieben,sodass dieses Kommando in dieser Betriebsart nicht sinnvoll ist.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234ndnCL


Data (->PS10)Zeichen/String0 1 2 3012345678901234567890123456789012300000000000000000000000000000000CL


Parameter:---

Bemerkung:zu beachten ist, dass der Download der Achssollwerte in 2 Stufen erfolgt. Mit dem Absetzendes NDN-Kommandos wird die PS10 in den Zustand Achssollwerte empfangen versetzt. An-schliessend können die eigentlichen Daten gesendet werden. Die Werte werden im HEX-Format als 32-Bit Grössen in 0.001 mm dargestellt. Jeder Achssollwert wird somit in 8 Zeichencodiert. Der Datenstring muss demnach exakt 32 Zeichen lang sein.

Beispiel:RequestndnCLResponseok._________CLData0001A345004F9FFC0000000FFC43A21CLResponseok._________CLSollwerte X-Achse : 107.333 mm

Y-Achse : 5218.300 mmZ-Achse : 0.000 mmW-Achse : -3917.279 mm


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4.11 SDO Set Digital Outputs, Setzen/Rücksetzen der digitalen Ausgänge

SDO

Befehlstyp:set digital outputs, Fernbedienung/DiagnoseSetzen/Rücksetzen der Ausgangszustände der PS10

Beschreibung:Mit diesem Befehl können die Zustände der digitalen Ausgänge beeinflusst werden. Maximal64 digitale Ausgänge sind beschreibbar. Die logische Zuordnung der Ausgänge kann der Be-dienungsanleitung entnommen werden.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String0012345678sdo0000CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__ok._________CL

Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter im Format int, hex. In diesem Para-meter werden die 16 digitale Ausgangszustände bitcodiert, d.h. Bit0=Ausgang1, Bit15=Aus-gang16.

Bemerkung:Die Zustände der I/Os werden 2 Formaten dargestellt - als 16-Bit Grösse im HEX- und im BIN-Format. Der ResponseString entspricht den Ausgangzuständen A01-A16, A17-A32, A33-A48,A49-A64. Die Darstellung der Ausgangszustände erfolgt von rechts nach links in aufsteigen-der Richtung. Welche 16 Ausgänge angesprochen werden, wird über das Kommando SCH(set channel) spezifiziert. Eine Kanalnummer wird von 1..4 vergeben.Kanal1 : Ausgänge A01-A16 werden angesprochenKanal2 : Ausgänge A17-A32 werden angesprochenKanal3 : Ausgänge A33-A48 werden angesprochenKanal4 : Ausgänge A49-A64 werden angesprochen

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String0012345678sch0CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789Achs-Kanal : 0 ok._________CL


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Beispiel:Request (Einstellung des Kanals, default Kanal-1)sch2CLResponseAchs-Kanal : 2 ok._________CL

Request (Beeinflussung der Ausgänge A17-A32)sdo1AA5CLResponse___0000h__0000000000000000b_____1AA5h__0001101010100101b_____0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b__ ok._________CL

Gesetzt sind die Ausgänge ...A17, A19, A22, A24, A26, A28, A29


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4.12 SOP Set One digital Output, Setzen eines digitalen Ausgangs

SOP

Befehlstyp:set one digital output, Fernbedienung/DiagnoseSetzen eines ausgewählten digitalen Ausgangs der PS10

Beschreibung:Mit diesem Befehl wird ein bestimmter digitaler Ausgang aus maximal 64 digitalen Ausgängengesetzt. Die logische Zuordnung der Ausgänge kann der Bedienungsanleitung entnommenwerden. Im Gegensatz zum SDO-Kommando wird hier ohne Beeinflussung anderer Ausgängegezielt nur ein Bit geschreiben. Der ResponseString ist auf eine Ok-Quittierung beschränkt, sodass deutlich weniger Daten ausgetauscht werden müssen. Die Einstellung einer Kanalnum-mer entfällt.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String00123456sop00CL


Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter im Format byte, hex. In diesem Pa-rameter wird die Ausgangsnummer des zu setzenden Ausgangs übergeben. Werte von 1..64sind gültig und entsprechen den 64 möglichen digitalen Ausgängen auf der PS10.

Bemerkung:Zu beachten ist, dass die Ausgangsnummer im hex-Format angegeben wird. Gültige Aus-gangsnummern sind im Bereich 01h..40h.

Beispiel:Request (Setzen des digitalen Ausgangs #24)sop18CLResponseok._________CL

Mit einem GDO-, GGS- oder GSS-Kommando kann der neue Ausgangszustand verifiziertwerden.

Request (Beeinflussung der Ausgänge A17-A32)gdoCLResponse___0000h__0000000000000000b_____0080h__0000000010000000b_____0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b__ ok._________CL


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4.13 ROP Reset One digital Output, Rücksetzen eines digitalen Ausgangs

ROP

Befehlstyp:reset one digital output, Fernbedienung/DiagnoseRücksetzen eines ausgewählten digitalen Ausgangs der PS10

Beschreibung:Mit diesem Befehl wird ein bestimmter digitaler Ausgang aus maximal 64 digitalen Ausgängenrückgesetzt. Die logische Zuordnung der Ausgänge kann der Bedienungsanleitung entnom-men werden. Im Gegensatz zum SDO-Kommando wird hier ohne Beeinflussung anderer Aus-gänge gezielt nur ein Bit geschreiben. Der ResponseString ist auf eine Ok-Quittierung be-schränkt, so dass deutlich weniger Daten ausgetauscht werden müssen. Die Einstellung einerKanalnummer entfällt. Das ROP-Kommando bildet das Pendant zum SOP-Kommando.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String00123456rop00CL


Parameter:Dieses Kommando erfordert einen Übergabe-Parameter im Format byte, hex. In diesem Pa-rameter wird die Ausgangsnummer des rückzusetzenden Ausgangs übergeben. Werte von1..64 sind gültig und entsprechen den 64 möglichen digitalen Ausgängen auf der PS10.

Bemerkung:Zu beachten ist, dass die Ausgangsnummer im hex-Format angegeben wird. Gültige Aus-gangsnummern sind im Bereich 01h..40h.

Beispiel:Request (Setzen des digitalen Ausgangs #24)rop18CLResponseok._________CL

Mit einem GDO-, GGS- oder GSS-Kommando kann der neue Ausgangszustand verifiziertwerden.

Request (Beeinflussung der Ausgänge A17-A32)gdoCLResponse___0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b__ ok._________CL


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4.14 DIN DIN 66025, DIN Programm-Interpreter aktivieren

DIN

Befehlstyp:DIN 66025 angelehnte NC-Programme, NC-ParametrierungAktivieren des NC-Programminterpreter

Beschreibung:Mit dem DIN-Kommando wird die Auswertung der RS232-Schnittstelle auf den NC-Programm-interpreter umgelenkt. In diesem Zustand der PS10-CNC können NC-Programme in der nachDIN 66025 angelehnten NC-Sprache an die Steuerung gesendet bzw. angefordert werden.Eine detaillierte Beschreibung findet man in [5] Up-/Download von NC-Programmen.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234dinCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 40123456789012345678901234567890123456789012345**_DINCode_Interpreter_active_**_back_to_monitor_with_<CTRL-X>___load_NC-program_with_<CTRL-L>__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Das DIN-Kommando aktiviert den DIN-NCcode-Interpreter. In diesem Zustand ist der Kom-mando-Interpreter nicht mehr wirksam. Um auf Kommandoebene zurückzukehren ist zunächstCTRL-X (18hex) zu senden. Unten stehendes Beispiel zeigt die Umschaltung zwischen DIN-NCcode- und Kommando-Interpreter auf.

Beispiel:Request ( Umschalten Kommando- zu DIN-NCcode-Interpreter )dinCLResponse**_DINCode_Interpreter_active_**_back_to_monitor_with_<CTRL-X>___load_NC-program_with_<CTRL-L>__ok._________CL

Request ( Umschalten DIN-NCcode- zu Kommando- Interpreter )CTRL-XResponsemonitor is active!CL


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4.15 PUP Parameter Upload, Anforderung der Steuerungsparameter

PUP

Befehlstyp:parameter upload, NC-ParametrierungAnforderung der Parameter von der PS10

Beschreibung:Dieses Kommando fordert die in der PS10-CNC abgelegten Parameter an. Die Parameterwerden durchnummeriert von 001..MAXPARAM. Der Wert MAXPARAM kann abhängig vonder Softwareversion differente Werte annehmen. In der Version V4.00rX ist MAXPARAM=156.Die Zuordnung der Parameternummern zu den Parameterfunktionen kann dem Bedienungs-handbuch entnommen werden (Parameterbeschreibung)

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234567pup000CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1012345678901234#000_00000000CL

Parameter:dem Kommando wird ein 3-Zeichen langer Parameter angefügt, der die Parameternummer imDEZIMAL-Format (0..999) enthält. Befindet sich der Parameter im Bereich ..1 <= Par. <= MAXPARAM wird genau der eine selektierte Parameter angezeigt.ist Par.=0 werden alle Parameterwerte (1..MAXPARAM) sequentiell von der PS10 übertragen.

Bemerkung:Die Parameternummer wird durch ein führendes '#'-Zeichen im DEZIMAL-Format in 3 Zeichendargestellt (001..999). Der Parameterwert wird im HEX-Format als 32-Bit Grösse dargestellt.Die physikalische Dimension jedes Parameters ist der Parameterbeschreibung zu entnehmen.Die Parameterschalter sind bitcodiert, d.h. jeder Schalter ist in Form eines Bits in der 32-BitSchaltervariable codiert.

Beispiel:Requestpup000CL (alle Parameter 1..156 werden angefordert)Response#001_00000000CL#002_00000000CL#003_00000000CL...#154_00000000CL#155_00000000CL#156_00000000CLRequestpup031CL (nur Parameter 31 wird angefordert)Response#001_000000A3CLParameter 31 enthält die NC-Schalter für die X-Achse. In diesem Beispiel sind folgend Schal-ter gesetzt. Alle anderen Schalter sind nicht gesetztBit 1 - Zählrichtung umkehrenBit 2 - Stellgrösse negierenBit 6 - Richtung Referenzfahrt umkehrenBit 8 - Software-Endschalter (-) aktiv


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4.16 PDN Parameter Download, Senden + Speichern Steuerungsparameter

PDN

Befehlstyp:parameter download, NC-ParametrierungÜbertragen der Steuerungs- und NC-Parameter an die PS10

Beschreibung:Mit diesem Kommando wird die Übertragung der Steuerungs- und NC-Parameter an diePS10-CNC eingeleitet. Die Parameter sind durchnummeriert von 001..MAXPARAM. Der WertMAXPARAM kann abhängig von der Softwareversion differente Werte annehmen. In der Ver-sion V4.00rX ist MAXPARAM=156. Die Zuordnung der Parameternummern zu den Parame-terfunktionen kann dem Bedienungshandbuch entnommen werden (Parameterbeschreibung).

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234pdnCL


Data (->PS10)Zeichen/String0 1012345678901234#001_00000000CL#002_00000000CL...#054_00000000CL#055_00000000CL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2012345678901234567890123Parameter_gespeichert!CL

Parameter:---

Bemerkung:zu beachten ist, dass der Download der Parameterwerte in 2 Stufen erfolgt. Mit dem Absetzendes PDN-Kommandos wird die PS10 in den Zustand Parameterwerte empfangen versetzt.Anschliessend können die eigentlichen Daten gesendet werden. Die Parameternummer wirddurch ein führendes '#'-Zeichen im DEZIMAL-Format in 3 Zeichen dargestellt (001..999). DerParameterwert wird im HEX-Format als 32-Bit Grösse dargestellt. Die physikalische Dimensi-on jeden Parameters ist der Parameterbeschreibung zu entnehmen.Die Parameterschalter sind bitcodiert, d.h. jeder Schalter ist in Form eines Bits in der 32-BitSchaltervariable codiert.Die Parameterdaten können sequentiell an die PS10-CNC versendet werden. Registriert diePS10-CNC 2 sek. keinen Empfang von Parameterdaten wird zur Abspeicherung der Daten imFLASH-Speicher übergegangen. Die Quittierung nach der Übertragung von Parametern "Pa-rameter gespeichert!" wird also immer mit mindestens 2 sek. Verzögerung gesendet.


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Beispiel:RequestpdnCL

Responseok._________CL

Data#031_000000A3CL

Response (2 sek. Verzögerung)Parameter_gespeichert!CL

Parameter 31 enthält die NC-Schalter für die X-Achse. In diesem Beispiel sind folgend Schal-ter gesetzt. Alle anderen Schalter sind nicht gesetzt1 - Zählrichtung umkehren2 - Stellgrösse negieren6 - Richtung Referenzfahrt umkehren8 - Software-Endschalter (-) aktiv

RequestpdnCL

Responseok._________CL

Data#043_000186A0CL#044_0007A120CL#045_00000000CL#046_FFFE7960CL#047_001E8480CL

Response (2 sek. Verzögerung)Parameter_gespeichert!CL

Folgende Parameter mit Werten wurden gespeichert :P043 : +100.000 mm Referenzpunkt fahren [mm]P044 : +500.000 mm Referenzpunkt setzen [mm]P045 : 0.000 mm Anfahrposition nach Referenzfahrt [mm]P046 : -100.000 mm Software-Endschalter (-) [mm]P047 :+2000.000 mm Software-Endschalter (+) [mm]


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4.17 REP Repeat, Wiederholung eines Kommandos

REP

Befehlstyp:repeat, Diagnosedas zuletzt interpretierte Kommando wird kontinuierlich, wiederholend ausgeführt

Beschreibung:Mit diesem Kommando kann ein zuvor abgesetztes Kommando wiederholend und kontinuier-lich ausgeführt werden. Dieser Befehl gilt grundsätzlich für alle Kommandos, macht aber nurbei Anforderungskommandos Sinn.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234repCL


Parameter:---

Bemerkung:Der zuvor abgesetzte Befehl wieder kontinuierlich wiederholt ausgeführt, bis ein beliebigesZeichen von der PS10 empfangen wird.

Beispiel:RequestggsCLResponse0 1 2 3 4 5 60123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL

RequestrepCLResponse0 1 2 3 4 5 60123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123ok._________CL000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL...000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000F00ok._________CL

RequestX (beliebiges Zeichen zum Beenden des REP-Kommanods)


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4.18 VER Version, Anforderung der Software-Version

VER

Befehlstyp:version, Diagnoseliest die Gerätekennung mit der Softwareversion aus

Beschreibung:Mit diesem Kommando kann die Gerätekennung, die Softwareversion mit Datum und eineKurzinformation über die Soaftwareversion ausgelesen werden. Die Antwort auf dieses Kom-mando wird auch nach dem Einschalten der PS10 gesendet (power on message).

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234verCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789CNC167,_Vx.xxrx,_xx.xx.xx,_xxxxxxxx___CLok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Die Antwort auf das VER-Kommando enthält:Steuerungstyp, 7 Zeichen, "XXXYYY,"Softwareversion, 9 Zeichen "_VX.XXrX,"Datum Software., 10 Zeichen "_XX.XX.XX,"Beschreibung, 12 Zeichen "_XXXXXXXXXXXX"

Beispiel:RequestverCLResponseCNC167,_V4.00r3,_20.12.00,_Standard___CLok._________CL

Gerät CNC167, mit der Softwareversion 4.00 Release 3, vom 20.12.2000, Standardausfüh-rung.


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4.19 GDI Get Digital Inputs, Anforderung digitale Eingangszustände

GDI

Befehlstyp:get digital inputs, DiagnoseAnforderung I/O-Zustände der PS10

Beschreibung:Dieses Kommando fordert die Zustände der digitalen Eingänge an. Dies bezieht sich auf diemaximal 64 möglichen digitalen Eingänge. Die logische Zuordnung der EIngänge kann derBedienungsanleitung entnommen werden. In den 64 möglichen digitalen Eingängen sind so-wohl Eingänge der CPU, der optionalen IO-Erweiterungskarten als auch Endschaltereingängeenthalten.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gdiCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789___0000h__0000000000000000bCL___0000h__0000000000000000bCL___0000h__0000000000000000bCL___0000h__0000000000000000b__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Die Zustände der I/Os werden 2 Formaten dargestellt - als 16-Bit Grösse im HEX- und im BIN-Format. Der ResponseString entspricht den Eingangzuständen E01-E16, E17-E32, E33-E48,E49-E64. Die Darstellung der EIngangszustände erfolgt von rechts nach links in aufsteigenderRichtung.

Beispiel:RequestgdiCLResponse___03A4h__0000001110100100bCL___0000h__0000000000000000bCL___8001h__1000000000000001bCL___0180h__0000000110000000b__ok._________CL

Gesetzt sind die Eingänge ...E03, E06, E08, E09, E10,E33, E48,E56, E57


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4.20 GAI Get Analog Input, Anforderung analoger Eingangswert

GAI

Befehlstyp:get analog input, DiagnoseAnforderung Analog/Digital-Wandler-Wert der PS10-CPU

Beschreibung:Dieses Kommando fordert den 10-Bit Binärwert des Analog/Digital-Wandlers auf der PS10-CPU an. Dieser Analogwert findet keine direkte Verwendung in der vorliegenden Achsen-steuerungssoftware und ist für Sonder- bzw. erweiterte Anwendungen vorgesehen. In derStandardausführung steht nur ein Kanal zur Verfügung.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gaiCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 301234567890123456789012345678901___0000h__00000d__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Der Wert des Analog/Digitalwandlers wird in 2 Formaten dargestellt - als 16-Bit Grösse imHEX- und im DEZ-Format. Da es sich um einen 10-Bit Wandler handelt, sind höchsten 6 Bitsdes dargestellten Zahlenwertes nicht relevant (=0). Der kleinste Wert=0, der grössteWert=1023dez.

Beispiel:RequestgaiCLResponse___0300h__00768d__ok._________CL

Der aktuelle Wert des A/D-Wandlers =768dez vom max.Wert =1023, ca.75%.


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4.21 GDO Get Digital Outputs, Anforderung der digitalen Ausgangszustände

GDO

Befehlstyp:get digital outputs, Fernbedienung/DiagnoseAnforderung der Ausgangszustände der PS10

Beschreibung:Mit diesem Befehl können die Zustände der digitalen Ausgänge eingelesen werden. Maximal64 digitale Ausgänge sind hardware-seitig verfügbar. Die logische Zuordnung der Ausgängekann der Bedienungsanleitung entnommen werden. In den 64 möglichen digitalen Ausgängensind sowohl Ausgänge der CPU als auch der optionalen IO-Erweiterungskarten enthalten.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gdoCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__CL___0000h__0000000000000000b__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Die Zustände der Ausgänge werden 2 Formaten dargestellt - als 16-Bit Grösse im HEX- undim BIN-Format. Der ResponseString entspricht den Ausgangzuständen A01-A16, A17-A32,A33-A48, A49-A64. Die Darstellung der Ausgangszustände erfolgt von rechts nach links inaufsteigender Richtung.

Beispiel:Request (Beeinflussung der Ausgänge A17-A32)gdoCLResponse___0000h__0000000000000000b_____1AA5h__0001101010100101b_____0000h__0000000000000000b_____0000h__0000000000000000b__ ok._________CL

Gesetzt sind die Ausgänge ...A17, A19, A22, A24, A26, A28, A29


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4.22 GAO Get Analog Outputs, Anforderung der analogen Ausgangswerte

GAO

Befehlstyp:get analog outputs, DiagnoseAnforderung Digital/Analog-Wandler Werte

Beschreibung:Dieses Kommando fordert die aktuellen Werte der Digital-/Analog-Wandler-Ausgänge an. DiePS10 ist mit 1-4 sogenannten Achserweiterungskarten (NC-Board) bestückt. Jedes NC-Boarddient zur Ansteuerung einer NC-Achse. Auf jedem Board sind 2 Digital/Analog-Wandler vor-handen, die je ein Ausgangsspannungssignal von -10.0V..+10.0V ausgeben können. DieAusgangsspannung wird durch einen 16-Bit Wert eingestellt; diese Werte werden durch dasGAO Kommando angefordert und dargestellt.Nach Absetzen dieses Kommandos, werden 2 * 4 = 8 Werte in 4 Zeilen dargestellt. Jede Zeilewird einem NC-Board zugeordnet. Für bestückte und nicht bestückte Boards wird eine ent-sprechende Message angehängt.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234gaoCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 4 5012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789X-_8000h_-32768d,_8000h_-32768d___NC-Board!___CLY-_8000h_-32768d,_8000h_-32768d___NC-Board!___CLZ-_8000h_-32768d,_8000h_-32768d___IO-Board!___CLW-_8000h_-32768d,_8000h_-32768d___not_found!__ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Die D/A-Werte werden 2 Formaten dargestellt - als 16-Bit Grösse im HEX- und im DEZ-Format. Jede Zeile zeigt die 2 D/A-Werte der betreffenden Achse im 2'er Komplement an. AmStringende zeigt "NC-Board!___" ein bestücktes Achs-Board, "IO-Board!___" ein bestücktesEin-/Ausgangs-Board, "not_found!__" ein nicht bestücktes Board an. Die angezeigten D/A-Werte sind nur für die bestückten NC-Boards relevant. Für die 2'er Komplementdarstellunggilt:0000h = +10.0V8000h = 0.0VFFFFh = -10.0V

Beispiel:RequestgaoCLResponseX-_1000h_-32768d,_4000h_-32768d___NC-Board!___CLY-_0000h_+00000d,_0000h_+00000d___not_found!__CLZ-_0000h_+00000d,_0000h_+00000d___not_found!__CLW-_C000h_-32768d,_F000h_-32768d___NC-Board!___ok._________CL

2 Extension-Boards sind bestückt - die X- und die W-Achse, somit können 2 Achsen ange-steuert werden. Die D/A-Werte der bestückten Boards sind wie folgt zu interpretieren:X(1) = 1000h => -8.75V, X(2) = 4000h => -5.00VW(1) = C000h => +5.00V, W(2) = F000h => +8.75V


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4.23 RES Reset, Software-gesteuerte Reset Auslösung

RES

Befehlstyp:reset PS10, AllgemeinAuslösung eines Restarts der PS10

Beschreibung:Dieses Kommando löst einen programmgesteuerten Reset in der PS10-CNC aus. Dies ent-spricht einem Aus-/Einschalten der Steuerung. Die Betriebszustände werden initialisiert, derReferenzstatus der Achsen geht verloren.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234resCL

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 401234567890123456789012345678901234567890123456789CNC167,_Vx.xxrx,_xx.xx.xx,_xxxxxxxx___CLok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Die Antwort auf das RES-Kommando erfolgt mit einer Verzögerung von ca. 1s. Der Ant-wortstring enthält:Steuerungstyp, 7 Zeichen, "XXXYYY,"Softwareversion, 9 Zeichen "_VX.XXrX,"Datum Software., 10 Zeichen "_XX.XX.XX,"Beschreibung, 12 Zeichen "_XXXXXXXXXXXX"

Beispiel:RequestresCLResponseCNC167,_V4.00r3,_20.12.00,_Standard___CLok._________CL

Gerät CNC167, mit der Softwareversion 4.00 Release 3, vom 20.12.2000, Standardausfüh-rung.


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4.24 FCR Factory Reset, Auslieferungszustand PS10 herstellen

FCR

Befehlstyp:factory reset PS10, AllgemeinWiederherstellung des Auslieferungszustandes

Beschreibung:Dieses Kommando stellt den Ausliederungszustand der Steuerung wieder her. Alle Parame-tereinstellungen werden auf default-Werte gesetzt, der NC-Programmspeicher wird gelöscht.Vorsicht mit der Anwendung dieses Befehls! Alle Parametereinstellungen gehen verlo-ren. Wenn die Parameter anderweitig nicht gesichert wurden, kann die Neuparametrie-rung sehr viel Zeit in Anspruch nehmen und entspricht einer Wiederinbetriebnahme derMaschine.

Syntax:Request (->PS10)Zeichen/String001234fcrCL


Parameter:---

Bemerkung:Die Antwort auf das FCR-Kommando erfolgt mit einer Verzögerung von ca. 1s. In dieser Zeitwerden alle Parameter initialisiert, in den FLASH-Speicher spannungsausfallsicher geschrie-ben und alle NC-Programme gelöscht.

Beispiel:RequestfcrCLResponseok._________CL

OK-String verzögert mit 2s.


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4.25 HLP Help, Anzeige aller verfügbaren Kommandos

HLP

Befehlstyp:help page PS10, AllgemeinAnzeige einer Hilfeseite mit Angabe aller verfügbaren Kommandos und Kurzbeschreibung

Beschreibung:Dieses Kommando ruft alle, in dieser Version verfügbaren Befehle unter Angabe des Überga-beparameters und einen Klartext-Kurzbeschreibung ab.

Syntax: Request (->PS10) Zeichen/String 0 01234 hlpCL

Response (PS10->) Zeichen/String 0 1 2 3 4 5 6 7 01234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123 Com_Value_____Function______________Com_Value_____Function______________CL ------------------------------------------------------------------------CL GDI___________get_dig._inputs_______SDO_xxxxh_____set_dig._outputs______CL GAI___________get_ana._input________SAO_xxxxh_____set_ana._output_______CL GDO___________get_dig._outputs______SCN_xxxxxxxxh_set_counter_value_____CL GAO___________get_ana._output_______SRE___________set_rel._ON___________CL GCN___________get_counter_value_____RRE___________reset_rel._OFF________CL GRM___________get_ratemul_value_____SRM_xxxxh_____set_ratemul_value_____CL GRE___________get_state_of_rel._____REP___________cont._repeat_last_com.CL GAX___________get_state_of_axis_____GER___________get/clr_error_code____CL GPS___________get_proces_state______RES___________full_reset_CPU167_____CL GEX___________get_state_ext.board___SCH_xh________set_channel_(0,X..3,W)CL GVE___________get_percent_velocity__SVE_xxh_______set_percent_velocity__CL ROP_xxh_______reset_one_dig.output__SOP_xxh_______set_one_dig.output____CL POS___________pos._axis_command_____NDN___________nominal_values_downl._CL GGS___________get_global_state______GSS___________get_special_state_____CL DIN___________act.DINcode_interpret_SVL___________set_velocity__________CL PRU___________program_info_upload___PRD___________program_info_download_CL DST_xxxdez____step_data_upload______DPR_xxdez_____program_data_upload___CL PDN___________parameter_download____PUP_xxxdez____parameter_upload______CL SJA___________set_jump_application__RJA___________reset_jump_applicationCL RDA___________read_address_pointer__WRA_xxxxxxxxh_write_address_pointer_CL RDD___________read_data_from_memory_WRD_xxxxxxxxh_write_data_to_memory__CL WRO_xh________write_type_dat.object_WRN_xxh_______write_no_of_dat._obj._CL CSU___________get_CAN_setup_________CAN_xxh_______virtual_CAN_rec.mess._CL FCR___________factory_reset_________CSS_xxh_______flash_PLC_program_____CL VER___________show_sw-version_______HLP___________help_page_____________CL ok._________CL

Parameter:---

Bemerkung:Nicht alle verfügbaren Kommandos sind in dieser Dokumentation beschreiben. Bei den nichtdokumentiereten Befehlen handelt es sich um betriebssystemnahe Kommandos, die für dieAnwendung nicht relevant sind.

Beispiel:---


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5 Up-/Download von NC-Programmen

Wie bereits im Befehlssatz beschrieben, wird mit dem DIN-Kommando die Auswertung der RS232-Schnittstelle auf den DIN-NCcode-Interpreter umgelenkt. In diesem Zustand der PS10-CNC könnenNC-Programme in der nach DIN 66025 angelehnten NC-Sprache an die Steuerung gesendet bzw.angefordert werden.Das DIN-Kommando aktiviert den DIN-NCcode-Interpreter. In diesem Zustand ist der Kommando-Interpreter nicht mehr wirksam. Um auf Kommandoebene zurückzukehren ist zunächst CTRL-X(18hex) zu senden. An nachfolgendem Beispiel sollen die Kommunikationsmechanismen bei aktivemDIN-NCcode-Interpreter aufgezeigt werden.In dieser Betriebsart werden verschiedene Steuerzeichen verwendet, die kursiv gedruckt. Es handeltsich jeweils um ein Byte/Zeichen.

verwendete Steuerzeichen:CTRL-L = 0ChexCTRL-X = 18hexCTRL-Z = 1Ahex

Umschalten von Kommando-Interpreter auf DIN-NCcode-Interpreter:Request (->PS10)dinCLResponse (PS10->)**_DINCode_Interpreter_active_**_back_to_monitor_with_<CTRL-X>___load_NC-program_with_<CTRL-L>__ok._________CL

Anforderung eines existierenden NC-Programms mit 14 Sätzen:Request (->PS10)CTRL-L12CL (NC-Programmnr.12 wird angefordert)Response (PS10->)%12CL (Antwort PS10 Programm 12)(PS10_program)CLN001_G90_CL (Satzdaten Satznr. 1..14)N002_G0_X100_Y-200_CLN003_G92_X0_Y0_CLN004_G1_X250_Y125.531_F10.5_CLN005_Y250_CLN006_G3_X150_I-50_J0_CLN007_G4_X2_CLN008_Q1.1_CLN009_M1_CLN010_Q1_CLN011_E0_E1.1_E2.1_E3_CLN012_Q2.1_Q3.1_CLN013_Q2_Q3_CLN014_M30_CLCTRL-Z (Endekennung CTRL-Z)

Anforderung eines nicht existierenden NC-Programms (0 Sätze):Request (->PS10)CTRL-L64CL (NC-Programmnr.64 wird angefordert)Response (PS10->)%64CL (Antwort PS10 Programm 64)(PS10_no_prog)CLCTRL-Z (Endekennung CTRL-Z)

Löschen eines NC-Programms auf Programmplatz 12:Request (->PS10)%12CL (PS10 Programm 12)CTRL-Z (Endekennung CTRL-Z)Response (PS10->)keine Antwort, nur im Fehlerfall


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Senden eines NC-Programms mit 14 Sätzen auf Programmplatz 12:Request (->PS10)%12CL (PS10 Programm 12)N001_G90CL (Satzdaten Satznr. 1..14)N002_G0_X100_Y-200CLN003_G92_X0_Y0CLN004_G1_X250_Y125.531_F10.5CLN005_Y250CLN006_G3_X150_I-50_J0CLN007_G4_X2CLN008_Q1.1CLN009_M1CLN010_Q1CLN011_E0.0_E1.1_E2.1_E3.0CLN012_Q2.1_Q3.1CLN013_Q2.0_Q3.0CLN014_M30CLCTRL-Z (Endekennung CTRL-Z)Response (PS10->)keine Antwort, nur im Fehlerfall

Umschalten von DIN-NCcode-Interpreter auf Kommando-Interpreter:Request (->PS10)CTRL-XResponse (PS10->)monitor_is_active!CL

Fehlermeldungen vom DIN-NCcode-Interpreter:Der DIN-NCcode-Interpreter wertet alle empfangenen Zeichen unmittelbar aus und prüft diePlausibilität. Sollten Zeichen im Kontext nicht plausibel sein, wird eine Klartextfehlermeldungausgegeben,die Typ des Fehlers, Lokation des Fehlers (Zeile, Spalte) angibt.

Response (PS10->)Zeichen/String0 1 2 3 4 50123456789012345678901234567890123456789012345678901234Fehler:_ungueltiges_Zeichen_______Zeile:3___Spalte:2_CLFehler:_Programm-Start_'%'_fehlt__Zeile:3___Spalte:2_CLFehler:_Programm-Speicher_voll____Zeile:3___Spalte:2_CLFehler:_ungueltiges_Zahlenformat__Zeile:3___Spalte:2_CLFehler:_NC-Satz_zu_gross__________Zeile:3___Spalte:2_CLFehler:_keine_Satz-Nr._angegeben__Zeile:3___Spalte:2_CL

- ungültiges ZeichenDer DIN-NCcode-Interpreter konnte das empfangene Zeichen nicht im Zusammenhang mit ei-nem NC-Programm interpretieren. Das betreffende Zeichen ist in diesem Kontext nicht defi-niert.

- Programm-Start '%' fehltEs wurde ein NC-Programm gesendet, ohne zuvor eine Programmnummer mit dem %-Oper-ator anzugeben

- Programm-Speicher vollDer NC-Programmspeicher ist voll, es können keine weiteren Daten aufgenommen werden.Es empfiehlt sich, die bereits übertragenen Daten zu überprüfen

- ungültiges ZahlenformatZu jedem Operator bzw. Adresszeichen erwartet der Interpreter ein bestimmtes Zahlenformat(Anzahl Vor-/Nachkommastellen, siehe auch Hauptmanual). Bei nicht Einhalten dieses For-mats wird diese Fehlermeldung ausgegeben.

- NC-Satz zu grossEin NC-Satz kann nur eine bestimmte Zahl von Anweisungen/Operatoren aufnehmen; beiÜberschreitung wird diese Fehlermeldung ausgegeben.

- keine Satznumme angegebenEs wurden Satzdaten übertragen, ohne zuvor eine Satznr. (Nxxx) anzugeben.

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PS10 - bretzel-gmbh.de · Dokumentation PS10-CNC RS232-Interface Seite 3 1 Allgemein In der PS10-CNC ist standardseitig immer eine RS232-Schnittstelle implementiert über die die