Referenzhandbuch Referenzhandbuch E94AYAF …download.lenze.com/TD/Referenzhandbuch E94AYAF... · 1.4 Definition der verwendeten Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen

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5154

9400

Servo Drives

Sicherheitsmodul SM302_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Softwarehandbuch DE

EDS94AYAF

Überblick Technische Dokumentation für Servo Drives 9400

2 Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06

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Projektieren, Auswählen & Bestellen Legende:

Gerätehandbuch 9400 Gedruckte Dokumentation

Katalog / elektronischer Katalog (DSC - Drive Solution Catalogue) Online-Dokumentation(PDF/Engineer-Online-Hilfe)

Montieren & Verdrahten Verwendete Abkürzungen:

MA 9400 StateLine/HighLine/PLC BA Betriebsanleitung

MA zum Kommunikationsmodul KHB Kommunikationshandbuch

MA zum Erweiterungsmodul MA Montageanleitung

MA zum Sicherheitsmodul SW Softwarehandbuch

MA zum Zubehör

MA zu Fernwartungskomponenten

Parametrieren

BA Keypad

SW zur Lenze-Software »Engineer«

SW zum Servo Drives 9400

SW zum Versorgungs-/Rückspeisemodul

KHB zum Kommunikationsmodul

SW zum Erweiterungsmodul

SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation

SW zur Lenze-Technologieapplikation

SW Funktionsbibliothek 9400

Konfigurieren & Programmieren

SW zur Lenze-Software »Engineer«

SW zur Lenze-Software »PLC Designer«


KHB zum Kommunikationsmodul

SW zum Erweiterungsmodul

SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation

SW zur Lenze-Technologieapplikation

SW Funktionsbibliothek 9400

Antrieb in Betrieb nehmen

Inbetriebnahme-Leitfaden


Fernwartungshandbuch

Vernetzung aufbauen

KHB zum verwendeten Kommunikationsmedium

Lenze · Sicherheitsmodul SM302 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 1.0 DE · 07/2016 · TD06 3

Inhalt

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1 Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61.1 Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.2 Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.3 Verwendete Begriffe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 81.4 Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 9

2 Einführung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 102.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 112.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 132.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 142.4 Anbindung an die Applikation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 152.5 Parametrierung & Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 17

2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Servo Drives 9400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 192.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 20

2.5.2.1 Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 212.5.2.2 I/O-Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 232.5.2.3 Steuerinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 24

2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für Servo Drives 9400 PLC _ _ _ _ _ _ _ _ 262.6 Fehlermanagement _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 27

2.6.1 Logbuch-Funktion im Servo Drives 9400 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 282.6.2 Logbuch-Funktion im Sicherheitsmodul SM302 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 28

Inhalt

Inhalt


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3 Sichere Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 303.1 Parametereinstellungen ändern _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 313.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 323.3 Plausibilitätsprüfung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 323.4 Kompatibilitätsmodus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 333.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 333.6 Allgemeine Parameter _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 34

3.6.1 Allgemein _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.6.1.1 Einstellung der Safety-Adresse _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 35

3.6.2 Gebersystem _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 363.6.3 Geschwindigkeitsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 383.6.4 Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 39

3.6.4.1 Sichere Drehzahlerfassung und relative Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ 403.6.4.2 Einsatz von Gebern bei der sicheren Positionsauswertung _ _ _ _ _ _ _ _ _ 42

3.6.5 Sicheres Referenzieren (SREF) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 433.6.5.1 Betriebszustände für die keine Referenzfahrten erforderlich sind _ _ _ _ _ 45

3.7 Sichere Eingänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 473.8 Sicherer Ausgang _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 50

3.8.1 Beispiel 1: "Schutztür" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 523.8.2 Beispiel 2: "Signalisierung" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 54

3.9 Sicherheitsfunktionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 553.9.1 Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 55

3.9.1.1 Priorisierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 563.9.1.2 Wiederanlaufverhalten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 573.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 583.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 583.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 593.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 603.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 62

3.9.2 Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 643.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 643.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 663.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 67

3.9.3 Sichere Bewegungsrichtung (SDI) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 683.9.4 Sicher begrenzte Position (SLP) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 703.9.5 Sicherer Nocken (SCA) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 723.9.6 Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 733.9.7 Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 773.9.8 Betriebsartenwahl (OMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 79

3.9.8.1 Zustimmtaster (ES) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 823.9.9 Reparaturbetrieb (RMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 833.9.10 Kaskadierung (CAS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 85

3.10 Sicherheitsbus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 863.10.1 PROFIsafe-Anbindung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 883.10.2 FSoE-Anbindung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 903.10.3 PROFIsafe-Outputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 923.10.4 PROFIsafe-Inputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 93


Inhalt

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4 Sicherer Parametertransfer _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 964.1 Sichere Daten senden _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 974.2 Sichere Daten vom Gerät lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 984.3 Parametersatz in Datei schreiben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 994.4 Parametersatz aus Datei lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 994.5 Gerät urlöschen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1004.6 Passwortverwaltung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 101

5 Parameter-Referenz _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1025.1 Parameterliste _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 1025.2 Attributtabelle _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 148

6 Fehlermeldungen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 152

Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 189


1 Über diese Dokumentation

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1 Über diese Dokumentation

Diese Dokumentation enthält Informationen zur Parametrierung & Konfiguration des Sicherheits-moduls SM302.

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein im Servo Drives 9400 gestecktes Sicher-heitsmodul SM302 mit der Engineering Software L-force »Engineer« parametrieren, konfigurieren und diagnostizieren möchten.

Informationen zur Gültigkeit

Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für:

Die Verwendung dieses Sicherheitsmoduls ist zulässig mit folgenden Grundgeräten:

Die Verwendung dieses Sicherheitsmoduls ist zulässig mit folgenden Kommunikationsmodulen:

Tipp!

Wir empfehlen insbesondere für die Konfiguration der EtherCAT-Schnittstelle, die Dokumentation zum Kommunikationsmodul 9400 EtherCAT zu Hilfe zu nehmen.

Informationen und Hilfsmittel rund um die Lenze-Produkte finden Sie im Internet:

http://www.Lenze.com Download

Hinweis!

Diese Dokumentation ergänzt das Handbuch zum Sicherheitsmodul sowie die Doku-mentation zum Servo Drives 9400.

Das Handbuch zum Sicherheitsmodul enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen!

Sicherheitsmodul Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

SM302 E94AYAF VA 1.00

Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

Servo Drives 9400 HighLine E94AxHExxxx 2A 13.xx

Servo Drives 9400 PLC E94AxPExxxx 2A 07.xx

Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

9400 EtherCAT E94AYCET VF 4.xx

9400 PROFINET E94AYCER VF 3.xx

http://www.Lenze.com

1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie


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1.1 Dokumenthistorie

1.2 Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:

Version Beschreibung

1.0 07/2016 TD06 Erstausgabe für SM302 V1.0

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Zahlenschreibweise

Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Beispiel: 1234.56

Textauszeichnung

Versionsinfo Textfarbe blau Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Softwarestand des Servo Drives 9400 gelten, sind in dieser Dokumentation entsprechend gekennzeichnet.Beispiel: Diese Funktionserweiterung ist ab dem Software-stand V3.0 verfügbar!

Programmname » « Die Lenze PC-Software »Engineer«...

Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...

Variablenbezeichner Durch Setzen von bEnable auf TRUE...

Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Register-karte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...

Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nachei-nander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl DateiÖffnen, um...

Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Online-Hilfe auf.

Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>...

Hyperlink unterstrichen Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Thema. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.

Symbole

Seitenverweis ( 7) Optisch hervorgehobener Verweis auf eine andere Seite. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.

Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm ge-kennzeichnet.


1 Über diese Dokumentation1.3 Verwendete Begriffe

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1.3 Verwendete Begriffe

Begriff Bedeutung

Engineering Tools Software-Lösungen für einfaches Engineering in allen Phasen

»EASY Navigator« – Sorgt für Orientierung• Alle praktischen Lenze Engineering-Tools auf einen Blick• Tools schnell auswählbar• Die Übersichtlichkeit vereinfacht den Engineering-Prozess von Anfang an

»Engineer« – Geräteübergreifendes Engineering• Für alle Produkte in unserem L-force Portfolio• Praxisorientierte Bedienoberfläche• Einfache Handhabung durch grafische Oberflächen• In allen Projektphasen anwendbar (Projektierung, Inbetriebnahme, Pro-

duktion)• Parametrieren und Konfigurieren

»PLC Designer« – Für die Programmierung von Prozessen• Erstellen eigener Programme• Programmierung von Logic & Motion nach IEC 61131-3 (AWL, KOP, FUP, ST,

AS und CFC-Editor), basiert auf CoDeSys V3• Zertifizierte Funktionsblöcke nach PLCopen Part 1 + 2• Grafischer DIN 66025 Editor (G-Code) mit DXF-Import• Integrierte Visualisierung für eine einfache Prozessdarstellung• Bei der Inbetriebnahme alle wichtigen Informationen auf einen Blick

EtherCAT® (Ethernet for Controller and Automation Technology) ist ein Ethernet-basierendes Feldbussystem, welches das Anwendungsprofil für industrielle Echtzeitsysteme erfüllt.EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

Funktionsbaustein Ein Funktionsbaustein (FB) kann mit einer integrierten Schaltung verglichen werden, die eine bestimmte Steuerungslogik enthält und bei der Ausführung einen oder mehrere Werte liefert.

• In die Verschaltung wird immer eine Instanz (Vervielfältigung, Kopie) des Funktionsbau-steins eingefügt.

• Es lassen sich auch mehrere Instanzen eines Funktionsbausteins in eine Verschaltung einfügen.

• Jede Instanz besitzt einen eindeutigen Bezeichner (den Instanznamen), sowie eine Abar-beitungsnummer, über die festgelegt ist, an welcher Stelle der Funktionsbaustein im Taskzyklus berechnet wird.

Systembaustein Systembausteine stellen im Funktionsbausteineditor des »Engineers« Schnittstellen zu Grundfunktionen und zur Hardware des Servo Drives 9400 zur Verfügung (z. B. zu den Digi-taleingängen).

• Im Gegensatz zu Funktionsbausteinen sind Systembausteine nicht instanzierbar.

1 Über diese Dokumentation1.4 Definition der verwendeten Hinweise


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1.4 Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation fol-gende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Gefahr!

(kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung

Verweis auf andere Dokumentation


2 Einführung

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2 Einführung

Integrierte Sicherheitstechnik mit L-force | Servo Drives 9400

Die Servo Drives 9400 von Lenze können mit einem Sicherheitsmodul ausgerüstet werden. Der Funktionsumfang der Sicherheitsmodultypen ist unterschiedlich, damit verschiedene Anforderun-gen optimal umgesetzt werden können.

"Integrierte Sicherheitstechnik" steht für anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen, die für den Personenschutz an Maschinen und den Maschinenschutz anwendbar sind.

Die Bewegungsfunktionen werden weiterhin vom Servo Drives 9400 ausgeführt. Das Sicherheits-modul überwacht die sichere Einhaltung der Grenzwerte und stellt die sicheren Ein- und Ausgänge bereit. Bei Überschreiten von Grenzwerten leitet das Sicherheitsmodul direkt im Servo Drives 9400 Steuerfunktionen nach EN 60204-1 für den Fehlerfall ein.

Die Sicherheitsfunktionen sind geeignet für Anwendungen nach IEC 61508 bis SIL 3 und erreichen je nach Modul die Anforderungen der EN ISO 13849-1 bis Steuerungskategorie 4 und Performance Level (PL) "e".

2 Einführung2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik


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2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik

Abkürzung Bedeutung

AIE Fehlerquittierung ("Acknowledge In Error")

AIS Wiederanlaufquittierung ("Acknowledge In Stop")

AUS-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik, wenn sie auslöst oder anspricht.

CCF Common-Cause-Fehler (auch β-Wert)

EC_FS Error-Class Fail-Safe

EC_SS1 Error-Class Stop 1

EC_SS2 Error-Class Stop 2

EC_STO Error-Class Stop 0

EIN-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik im Normalbetrieb

FIT Failure In Time, 1 FIT = 10-9 Fehler/h

FMEA Fehlermöglichkeiten- und Einflussanalyse

FSoE Safety over EtherCAT (Fail-Safe-over-EtherCAT)

GSDML Datei mit gerätespezifischen Daten für die Einrichtung der PROFINET-Kommunikati-on.

HFT Hardware Failure Tolerance

Kat. Kategorie nach der EN ISO 13849-1

Opto-Versorgung Versorgung der Optokoppler zur Ansteuerung der Leistungstreiber

OSSD Getesteter Signalausgang ("Output Signal Switching Device")

PELV Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung ("Protective Extra Low Voltage")

PL Performance Level (nach ISO 13849)

PM Plus-Minus-geschaltete Signalpfade

PP Plus-Plus-geschaltete Signalpfade

PS PROFIsafe

PWM Pulsweitenmodulation

SD-In Sicherer Eingang ("Safe Digital Input")

SD-Out Sicherer Ausgang ("Safe Digital Output")

SELV Sicherheits-Kleinspannung ("Safety Extra Low Voltage")

SFF Safe Failure Fraction

SIL Safety Integrity Level gemäß IEC61508

SM Safety Modul

Abkürzung Sicherheitsfunktion

ES Zustimmtaster ("Enable Switch")

OMS Betriebsartenwahlschalter ("Operation Mode Selector")

PDSS Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit ("Position depended safe speed")

RMS Reparaturbetrieb ("Repair mode select")

SCA Sichere Nocken ("Safe cam")

SDI Sichere Bewegungsrichtung ("Safe direction")

SLI Sicher begrenztes Schrittmaß ("Safely-limited increment")

SLP Sicher begrenzte Absolutposition ("Safely-limited position")

SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit ("Safely-limited speed")

SMS Sichere maximale Geschwindigkeit ("Safe Maximum Speed")


2 Einführung2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik

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SOS Sicherer Betriebshalt ("Safe operating stop")

SS1 Sicherer Stopp 1 ("Safe stop 1")

SS2 Sicherer Stopp 2 ("Safe stop 2")

SSE Not-Halt ("Safe Stop Emergency")

SSM Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit ("Safe speed monitor")

STO Sicher abgeschaltetes Moment ("Safe torque off")• Alte Bezeichnung: Sicherer Halt ("Safe Standstill")

Abkürzung Sicherheitsfunktion

2 Einführung2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls


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2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls

Abschaltpfade

Die Übertragung der Pulsweitenmodulation wird durch das Sicherheitsmodul sicher (ab-)geschal-tet. Die Leistungstreiber erzeugen dadurch kein Drehfeld. Der Motor wird sicher momentenlos (STO).

Safety-Zustand

Wird der Servo Drives 9400 vom Sicherheitsmodul abgeschaltet, wechselt der Servo Drives 9400 in den Gerätezustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv".

• Im Logbuch erfolgt der Eintrag "Antrieb momentenlos" (0x00750003).

• In C00183 erfolgt die Anzeige "Sicher abgesch. Moment aktiv".

Fail-Safe-Zustand

Werden interne Fehler des Sicherheitsmoduls erkannt, wird der Motor sicher momentenlos geschal-tet (Fail-Safe-Zustand).

Abschaltpfade des Sicherheitsmoduls

C Steuerteil

M Motor

μC Mikrocontroller

P Leistungsteil

PWM Pulsweitenmodulation

SMx Sicherheitsmodul SM302

Xx Eingangsklemmen, Ausgangsklemme

M

SMx

PWM

µC

PC

3x

3x

Xx


2 Einführung2.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht)

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2.3 Funktionsumfang SM302 (Kurzübersicht)

SM302

Das Sicherheitsmodul SM302 stellt die folgenden Funktionen zur Verfügung:

• ES (Zustimmtaster)

• CAS (Sichere Kaskadierung über SD-In4 / SD-Out1)

• OMS (Betriebsartenwahlschalter)

• PDSS (Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit)

• RMS (Reparaturbetrieb)

• SCA (Sicherer Nocken)

• SDI (Sichere Bewegungsrichtung)

• SLI (Sicher begrenztes Schrittmaß)

• SLP (Sicher begrenzte Absolutposition)

• SLS1 - 4 (Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ... 4)

• SMS (Sichere begrenzte Maximalgeschwindigkeit)

• SOS (Sicherer Betriebshalt)

• SREF (Sicheres Referenzieren)

• SS1 / SS2 (Sicherer Stopp 1 und 2)• mit sicher überwachter Bremsrampe

• SSE (Not-Halt)

• SSM (Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit)

• STO (Sicher abgeschaltetes Moment)

• Sichere Drehzahl- und Positionserfassung mit Resolver

• Sicherheitsbus-Anbindung (PROFIsafe über PROFINET, Safety over EtherCAT (FSoE))

• Sichere Rückmeldung (sicherer Ausgang SD-Out1)

• Anschluss von Sicherheitssensoren (SD-In1 ... SD-In4)

• Sichere Parametrierung

2 Einführung2.4 Anbindung an die Applikation


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2.4 Anbindung an die Applikation

Bei Anforderung einer Sicherheitsfunktion löst die Sicherheitstechnik die entsprechende sichere Überwachungsfunktion aus. Eine direkte Ausführung der "Stillsetzfunktion" erfolgt jedoch nur bei der Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO). Bei anderen Sicherheitsfunktionen ist eine Ak-tion des Servo Drives 9400 erforderlich, die sicher überwacht wird.

Systembaustein LS_SafetyModuleInterface ( 20)

Zur Übermittlung der Steuer- und Statusinformationen vom Sicherheitsmodul an die Applikation steht im FB-Editor des »Engineer« der Systembaustein LS_SafetyModuleInterface zur Verfügung.

• Für Geräte "Servo Drives 9400 PLC" bildet in der Steuerungskonfiguration des »PLC Designer« der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul. Die Inhalte dieser Schnittstelle stimmen mit der Beschreibung für den Systembaustein LS_SafetyModuleInterface überein.

Systembaustein "LS_Limiter"/Grundfunktion "Begrenzer"

Desweiteren steht im FB-Editor für die Anbindung der Sicherheitstechnik an die Applikation der Sys-tembaustein LS_Limiter zur Verfügung, der die Grundfunktion "Begrenzer" enthält.

• Die Grundfunktion "Begrenzer" stellt zum einen eine Parametrieroberfläche im »Engineer« für die Einstellung von Endlagen, begrenzten Geschwindigkeiten und Grenzwerten zur Verfügung, zum anderen ermöglicht sie das gezielte Abbremsen des Antriebs nach Anforderung durch das Sicherheitsmodul.

• Soll die Grundfunktion "Begrenzer" unmittelbar auf eine Anforderung durch das Sicherheitsmo-dul wirken, so ist der Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter mit dem Ausgang SMI_dwControl des Systembausteins LS_SafetyModuleInterface zu verbinden.

Hinweis!

Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation erfolgen.


2 Einführung2.4 Anbindung an die Applikation

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Prinzipieller Ablauf

1. Auslösen der Sicherheitsfunktion am Sicherheitsmodul (z. B. SS1 - Sicherer Stopp 1). Die Überwachung startet.

2. Das Sicherheitsmodul übermittelt dem Servo Drives 9400 über ein Steuerwort, dass die Sicher-heitsfunktion ausgelöst wurde.

3. Die Applikation wertet das Steuerwort aus und leitet den erforderlichen Bewegungsablauf (z. B. Abbremsen) ein.

Hinweis!

Bricht die Kommunikation zum Servo Drives 9400 ab, z. B. durch Ausschalten des Servo Drives 9400, reagiert das Sicherheitsmodul mit folgenden Aktionen:• Fehler-Stopp mit STO wird ausgelöst.• Fehlermeldung "Warnung" wird abgesetzt.• Die LED "ME" blinkt.

Die erforderliche Fehlerquittierung (AIE) ist über Klemme oder Sicherheitsbus möglich.

Weitere Informationen finden Sie im Kapitel "Fehlermanagement". ( 27)

2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration


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2.5 Parametrierung & Konfiguration

Wenn Sie das Sicherheitsmodul SM302 in der Projektsicht des »Engineer« auswählen, stehen Ihnen im Arbeitsbereich folgende Registerkarten zur Verfügung:

Hinweis!

Sicherheitsrelevante Parameter können ausschließlich über die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.

Der Parametersatz wird im Speichermodul und im Sicherheitsmodul mit einer eindeuti-gen Modul-ID gespeichert, die mit der effektiven Safety-Adresse im Sicherheitsmodul übereinstimmen muss.

Registerkarte Info

Safe Konfiguration Über die Registerkarte Safe Konfiguration nehmen Sie die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM302 vor. Sichere Konfiguration ( 30)

Eigenschaften Auf der Registerkarte Eigenschaften werden Ihnen allgemeine Informationen zum Sicherheitsmodul angezeigt, z. B. Produktname, Bestellnummer und Version.

Diagnose 1 Anzeige auf der Registerkarte Diagnose 1:• Modulinformationen• Status der lokalen I/O's und LED's• Aktuelle Positions- und Geschwindigkeitswerte

Diagnose 2 Anzeige auf der Registerkarte Diagnose 2:• Modulinformationen• S-Bus-Steuerdaten• Status der Sicherheitsfunktionen

Logbuch Anzeige auf der Registerkarte Logbuch:• 10 Log-Zustände• Aktuelle Fehlertyp• Fehlerhistorie des SM302

Dokumentation Über die Registerkarte Dokumentation können Sie dem Sicherheitsmodul Notizen sowie in elektronischer Form vorliegende Dokumente hinzufügen.

• Ausführliche Informationen zum Hinzufügen von Dokumentation finden Sie in der »Engineer«-Dokumentation im Kapitel "Projektstruktur".



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Sicherer Parametertransfer

Durch Betätigen der Schaltfläche Safe Transfer auf der Registerkarte Safe Konfiguration öffnen Sie das Dialogfeld Safe Transfer, das die Funktionen zum sicheren Parametertransfer zur Verfügung stellt. Sicherer Parametertransfer ( 96)

Service-Zustand

Wenn Sie im Dialogfeld Safe Transfer über die Schaltfläche Senden die Funktion "Sichere Daten sen-den" aufrufen, wechselt das Sicherheitsmodul in den sogenannten "Service-Zustand", der für die si-chere Parametrierung erforderlich ist. Sichere Daten senden ( 97)

Der Service-Zustand bedeutet:

• Der Normal-Stopp ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet (STO). Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) ( 55)

• Die sicheren Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.

• Der sichere Ausgang wurde in den AUS-Zustand versetzt.

• Die sichere Kommunikation über den Sicherheitsbus ist – wenn möglich – aktiv, aber passiviert.

Unterstützte Schnittstellen für die sichere Parametrierung

Die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« wird über die folgenden Schnittstellen unterstützt:

• Diagnoseschnittstelle X6 (mit USB-Diagnoseadapter E94AZCUS)

• Ethernet (Kommunikationsmodul E94AYCEN)

• Systembus (CAN on board bzw. Kommunikationsmodul E94AYCCA)

• PROFINET (Kommunikationsmodul E94AYCER)

• EtherCAT (Kommunikationsmodul E94AYCET)

Hinweis!

• Der Service-Zustand tritt auch ein, wenn während der Initialisierung der Parameter-satz im Speichermodul nicht mit dem Parametersatz im Sicherheitsmodul überein-stimmt.

• Der Service-Zustand wird verlassen durch Neuinitialisierung des Sicherheitsmoduls, d. h. die sichere Kommunikation über Sicherheitsbus wird unterbrochen.



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2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Servo Drives 9400

In C00214 ist das Sicherheitsmodul einzustellen, das von der Applikation bzw. dem Servo Drives 9400 erwartet wird.

• Im »Engineer« erfolgt diese Einstellung automatisch durch die Zuordnung der Gerätemodule zum Servo Drives 9400, d. h. der »Engineer« stellt C00214 automatisch entsprechend dem aus-gewählten Sicherheitsmodul ein.

• Stimmt das in C00214 eingestellte Sicherheitsmodul nicht mit dem gesteckten Sicherheitsmo-dultyp überein, so wird ein Fehler (Störung) ausgelöst. Der Fehler kann nur durch Netzschalten behoben werden.

Hinweis!

Bei der Online-Kommunikation über ein Bussystem besteht die Möglichkeit, dass meh-rere Anwender gleichzeitig auf ein und denselben Antrieb zugreifen und den sicheren Parametersatz bearbeiten.

Nach der Übertragung der sicheren Parameter ist zu prüfen, dass die Checksummen (CRC) vom Parametersatz, Speichermodul und vom Sicherheitsmodul im Dialogfeld Safe Transfer übereinstimmen.

Der Zugriff auf die sicheren Parameter durch mehrere Anwender ist derzeit technisch nicht zu verhindern, daher sind organisatorische Maßnahmen erforderlich, um die Kon-sistenz der sicheren Parameter zu gewährleisten.

Parameter | Name:

C00214 | Erforderliches SicherheitsmodulDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24361d = 5F29h

Einstellung des erwarteten Sicherheitsmoduls

Auswahlliste

1 SM0

2 SM100

4 SM300

5 SM301

6 SM302

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT



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2.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface"

Der Systembaustein LS_SafetyModuleInterface bildet im Funktionsbausteineditor des »Engineers« die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.

Ausgänge

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

SMI_dnStateDINT

Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 21)

SMI_dnIoStateDINT

Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 23)

SMI_dwControlDWORD

Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 24)

SMI_bPowerStageEnableBOOL

Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"

TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.

SMI_byModuleIdBYTE

ID des im Servo Drives 9400 vorhandenen Sicherheitsmoduls



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2.5.2.1 Statusinformationen

Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation den Status von Sicherheitsfunktionen:

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnState

Bit Name Bedeutung

0 STO Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.• Der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.

1 reserviert

2 Sichere Geschwindig-keit OK

Statussignal "Sichere Geschwindigkeit"• TRUE: Angezeigter Drehzahlwert ist gültig.• FALSE: Angezeigter Drehzahlwert ist ungültig.

3 EC_STO Fehler-Stopp-Kategorie 0: Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.

4 EC_SS1 Fehler-Stopp-Kategorie 1: Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.

5 EC_SS2 Fehler-Stopp-Kategorie 2: Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.

6 n = 0 Die sichere Geschwindigkeit ist innerhalb des mit Codestelle C15310 parametrierten Toleranzfensters.

• TRUE: n = 0• FALSE: n ≠ 0

7 Positive Bewegungs-richtung

Statussignal zur Anzeige der Bewegungsrichtung• TRUE: Positive Bewegungsrichtung• FALSE: Negative Bewegungsrichtung

8 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ist aktiviert und wird eingehalten.




12 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiviert und wird eingehalten.

13 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiviert und wird eingehalten.

14 Error aktiv Sicherheitsmodul SM302 im Fehlerzustand (Störung oder Warnung).

15 SLP1 überwacht Sicher begrenzte Position 1 ist aktiviert und wird eingehalten.




19 SCA1 innerhalb der Grenzen

Sicherer Nocken 1 ist parametiert und wird eingehalten.







23 reserviert

24 SREF aktiv Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist aktiv.

25 SREF vorhanden Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist abgeschlossen. Die sichere Referenz ist be-kannt.

26 Schlupfüberwa-chung Level 1

Im 2-Gebersystem ist die Positionsabweichung bezogen auf • den maximal kompensierbaren Schlupf (C15540)• das Toleranzfenster Positionsvergleich C15412 ≥ 25 %





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Beispiel zur Decodierung des Statussignals

Tipp!

Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoder, der in der Funktionsbib-liothek zur Verfügung steht.

[2-1] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnState in einzelne boolesche Statussignale



29 PDSSpos überwacht Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die positive Bewe-gungsrichtung überwacht.

30 PDSSneg überwacht Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die negative Bewe-gungsrichtung überwacht.

31 reserviert

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnState

Bit Name Bedeutung



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2.5.2.2 I/O-Statusinformationen

Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnIoState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation den Status der sicheren Eingänge und des sicheren Aus-gangs:

Beispiel zur Decodierung des Statussignals

Tipp!

Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnIoState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoderIO, der in der Funktions-bibliothek zur Verfügung steht.

[2-2] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnIoState in einzelne boolesche Statussignale

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnIoState

Bit Name Bedeutung

0 SD-In1 Sensoreingang 1 im EIN-Zustand.




4 reserviert

5 AIS Wiederanlaufquittierung über Klemme erfolgt (negative Flanke: 10).

6 AIE Fehlerquittierung über Klemme erfolgt (negative Flanke: 10).

7 reserviert

8 PS_AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (positive Flanke: 01).

9 PS_AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (positive Flanke: 01).

10 SREF_Start_SBUS Referenzfahrt starten über Sicherheitsbus (positive Flanke: 01).

11 SREF_Load_SBUS Referenzposition übernehmen über Sicherheitsbus (positive Flanke: 01).

12 SD-Out1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.

13 reserviert

...

31



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2.5.2.3 Steuerinformationen

Über das bit-codierte Steuersignal SMI_dwControl des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM302 der Applikation Informationen über angeforderte bzw. aktive Sicher-heitsfunktionen.

• Es können auch gleichzeitig mehrere Sicherheitsfunktionen angefordert/aktiv sein.

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dwControl

Bit Name Bedeutung

0 reserviert

1 SS1 aktiv Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 0 des Statussignals

SMI_dnState (STO aktiv) gesetzt.

2 SS2 aktiv Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 16 (SOS überwacht) ge-

setzt.

3 SLS1 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 (SLS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 8 des

Statussignals SMI_dnState (SLS1 überwacht) gesetzt.







7 SDIpos aktiv Funktion Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 12

des Statussignals SMI_dnState (SDIpos überwacht) gesetzt.

8 SDIneg aktiv Funktion Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 13

des Statussignals SMI_dnState (SDIneg überwacht) gesetzt.

9 ES aktiv Funktion Zustimmtaster (ES) für Bewegungsfunktionen im Sonderbetrieb ist aktiv.

10 SLI aktiv Funktion "Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)" ist aktiv.

11 OMS Funktion Betriebsartenwahl (OMS) für Sonderbetrieb ist angefordert.

12 SLP1 aktiv Die Steuerbits 12 ... 15 sind nur aus Kompatibilitätsgründen enthalten.Sie werden nicht unterstützt.13 SLP2 aktiv

14 SLP3 aktiv

15 SLP4 aktiv

16 SOS aktiv Funktion Sicherer Betriebshalt (SOS) ist aktiv.• Der sichere Betriebshalt wird überwacht.• Die Funktion wird nach Ablauf der Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) aktiv.

17-22 reserviert

23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion (SSE) ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird entsprechend der parametrierten Not-Halt-Funktion

das Bit 1 (SS1 aktiv) oder das Bit 0 des Statussignals SMI_dnState (STO aktiv) ge-setzt.

24-27 reserviert

28 RMS aktiv Reparaturbetrieb ist aktiv.

29 OMS aktiv Sonderbetrieb ist aktiv.

30 reserviert

31 reserviert



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Beispiel zurDecodierung des Steuersignals

Tipp!

Zur Decodierung/Codierung des Steuersignals stehen in der Funktionsbibliothek ab V2.0 die beiden FBs L_DevSMControlDecoder und L_DevSMControlEncoder zur Verfügung.

[2-3] Beispiel: Decodierung des Steuersignals SMI_dwControl in einzelne boolesche Steuersignale

Hinweis!

Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation durch den Applikateur erfolgen.• Zur Anbindung an die Grundfunktion "Begrenzer" ist der Ausgang SMI_dwControl mit

dem Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter zu verbinden.



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2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für Servo Drives 9400 PLC

Für Geräte "Servo Drives 9400 PLC" bildet im »PLC Designer« in der Steuerungskonfiguration der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.

SystemvariableDatentyp

Wert/Bedeutung

SMI_dnStateDINT

Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 21)

SMI_dnIoStateDINT

Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 23)

SMI_dwControlDWORD

Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 24)

SMI_bPowerStageEnableBOOL

Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"

TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.

SMI_byModuleIdBYTE

ID des in der Servo Drives 9400 PLC vorhandenen Sicherheitsmoduls

Die Beschreibungen im vorherigen Kapitel Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" gelten in gleicher Weise für diesen Systembaustein.

2 Einführung2.6 Fehlermanagement


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2.6 Fehlermanagement

Fehlerzustände

Erkannte Fehler oder Fehlverhalten des Antriebs werden Fehlerzuständen mit bestimmten Reaktio-nen zugeordnet. Über die Fehlerzustände kann die Reaktion mit dem gesamten Antrieb abge-stimmt werden.

Fehler bei sicheren Kommunikation

Treten Fehler in der sicheren Kommunikation auf, werden die Daten vom sicheren Kommunikati-onstreiber passiviert. Nach der erneuten Initialisierung der sicheren Kommunikation wird der An-trieb automatisch wieder freigegeben, wenn keine Stillsetzfunktion angewählt wird.

Ereignisse, die einen Fehlerzustand erzeugen, werden als Diagnosetelegramm über PROFINET/EtherCAT gesendet.

Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls

Eine Beschreibung aller Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls mit deren Ursache & möglichen Abhilfen finden Sie im Kapitel "Fehlermeldungen". ( 152)

Merkmale Fehlerzustand

Systemfehler Störung Warnung

Ereignis Schwerer interner Fehler Fehler Überwachungsfunktion

LED "ME" an blinkt blitzt

Zustand Sicherheits-modul

Lockout (CPU angehalten) Fehlerzustand Normaler Betrieb

Die Steuerungskate-gorie nach EN 13849-1...

...wurde verlassen ...wurde nicht verlassen

Reaktion Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO

Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO oder stillgesetzt über SS1 (parametrierbar)

Bestätigung nach aufgehobenem Er-eignis

Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-heitsmodul

• Fehlerquittierung (AIE) über Klemme X82.2 (Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

• Fehlerquittierung (AIE) über Sicherheitsbus (Bit "PS_AIE")• Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-

heitsmodul

Hinweis!

Tritt der Systemfehler auch nach dem Schalten der 24-V-Versorgung auf, wenden Sie sich bitte an den Lenze-Service!



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2.6.1 Logbuch-Funktion im Servo Drives 9400

Die im Servo Drives 9400 integrierte Logbuch-Funktion zeichnet in chronologischer Reihenfolge wichtige Ereignisse innerhalb des Systems auf, u. a. auch Fehlerzustände des Sicherheitsmoduls.

Tipp!

Bei bestehender Online-Verbindung können Sie sich das Logbuch im »Engineer« über die Schaltfläche Logbuch auf der Registerkarte Diagnose zum Servo Drives 9400 anzeigen las-sen.

Ausführliche Informationen zum Logbuch finden Sie in der Online-Hilfe zum Servo Drives 9400.

2.6.2 Logbuch-Funktion im Sicherheitsmodul SM302

Zu Diagnosezwecken ist ein einfaches Logbuch mit zehn Einträgen im SM302 implementiert. Proto-kolliert werden Änderungen bezüglich der Anforderung von Sicherheitsfunktionen im SM302. Als Grundlage für das Logbuch dient der im 2-ms-Zyklus erstellte bit-codierte Log-Zustand. Ein Log-buch-Eintrag wird immer dann generiert, wenn sich der Log-Zustand geändert hat.

• Die Logbuch-Funktion lässt sich über den Parameter "Log-Funktion" (C15891) steuern.• Der Parameter lässt sich ohne Verwendung der sicheren Parametrieroberfläche beschreiben.• Mögliche Einstellungen:

• Ein Logbuch-Eintrag besteht aus den beiden korrespondierenden Subcodes der Parameter "Log-Zeitpunkt" (C15892) und "Log-Zustand" (C15893).

Auswahlliste Info

0 Logging aktiv Die Logbuch-Funktion ist dauerhaft aktiv (Lenze-Einstellung).• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.

1 Logging gestoppt Das Aufzeichnen weiterer Einträge wird/ist gestoppt.

2 Logging bei Fehler stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis ein Fehler auftritt (Bit 31 in C15000 gesetzt).

• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.

3 Logging bei STO stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgelöst wird (Bit 0 in C15000 gesetzt).


4 Logging bei SS1 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 1 (SS1) ausgelöst wird (Bit 1 in C15000 gesetzt).


5 Logging bei SS2 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 2 (SS2) ausgelöst wird (Bit 2 in C15000 gesetzt).




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Kurzübersicht der relevanten Parameter:

Parameter Info Lenze-Einstellung

C15890 Aktuelle Zeit - ms

C15891 Log-Funktion Logging aktiv

C15892/1...10 Log-Zeitpunkt• Zeitpunkt des Eintrags in Millisekunden seit Ein-

schalten der Modulversorgung.

- ms

C15893/1...10 Log-Zustand• Zum in C15892/1...10 angezeigten Zeitpunkt vor-

liegender Zustand (bit-codiert).

-

Grau hinterlegt = Anzeigeparameter

Hinweis!

Bevor die Anzeigeparameter des Logbuchs zu Diagnosezwecken ausgelesen werden, sollte die Logbuch-Funktion durch die Auswahl "1: Logging gestoppt" in C15891 ge-stoppt werden, um Inkonsistenzen zu verhindern.


3 Sichere Konfiguration

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3 Sichere Konfiguration

Die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM302 nehmen Sie im »Engineer« auf der Regis-terkarte Safe Konfiguration vor:

Die Parameter des Sicherheitsmoduls sind in verschiedene Gruppen entsprechend ihrer Funktiona-lität eingeteilt.

• Die Auswahl einer Gruppe erfolgt über das Listenfeld Parametergruppen .

• Einige Parametergruppen sind zur besseren Übersicht wiederum in funktionale Untergruppen unterteilt, die Sie über die links befindlichen Schaltflächen auswählen.

• In der Parameterliste werden alle Parameter der ausgewählten Parametergruppe/Unter-gruppe angezeigt.• Über das Feld Wert können Sie den entsprechenden Parameterwert ändern. Parametereinstellungen ändern ( 31)

• Im Kontextmenü (rechte Maustaste) stehen u. a. Funktionen zum Import/Export der Parame-tereinstellungen zur Verfügung. Parametereinstellungen importieren/exportieren ( 32)

Tipp!

Wenn Sie den Mauszeiger über einen Parameter halten, werden Ihnen in einem "Popup" weitere Informationen zum Parameter angezeigt.

Wenn Sie im Listenfeld Parametergruppen den Eintrag "Alle Parameter" auswählen, wer-den alle Parameter des Sicherheitsmoduls auf der Registerkarte angezeigt.

Mit dem Befehl DateiDrucken in der »Engineer«-Menüleiste können Sie sich alle Parame-tereinstellungen des Sicherheitsmoduls zu Dokumentationszwecken ausdrucken lassen.

3 Sichere Konfiguration3.1 Parametereinstellungen ändern


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3.1 Parametereinstellungen ändern

So ändern Sie eine Parametereinstellung:

1. Den zu ändernden Parameter in der Liste auswählen.

2. In der Spalte Wert den neuen Wert eingeben bzw. diesen aus den vorgegebenen Auswahl-möglichkeiten auswählen.• Ungültige bzw. nicht-zulässige Werte werden im Eingabefeld "rot" dargestellt.• Eine Auswahl in einem Listenfeld kann zur Folge haben, dass andere durch die Auswahl

nun irrelevante Parameter deaktiviert werden (gekennzeichnet durch eine graue Hinter-grundfarbe).

3. <Eingabetaste> betätigen oder in ein anderes Feld klicken, um den geänderten Wert zu übernehmen.• Durch Betätigen der <Esc>-Taste können Sie die Eingabe verwerfen.

Tipp!

Die Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls können Sie sich auch in der »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie MSI-Sicherheitsmodul SM302) und auf dem Keypad anzeigen lassen, Änderungen sind jedoch nur über die Registerkarte Safe Konfiguration möglich!

Hinweis!

Geänderte Parameter des Sicherheitsmoduls werden auch bei bestehender Online-Ver-bindung zum Gerät nicht automatisch in das Gerät übertragen!

Die sichere Übertragung des Parametersatzes für das Sicherheitsmodul erfolgt erst durch Betätigen der Schaltfläche Senden im Dialogfeld Safe Transfer!

Sichere Daten senden ( 97)


3 Sichere Konfiguration3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren

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3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren

Zum Übertragen/Kopieren der Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls in andere Sicher-heitsmodule können Sie die Funktionen zum Import/Export verwenden, die Ihnen in der Parameter-liste über das Kontextmenü (rechte Maustaste) zur Verfügung stehen:

3.3 Plausibilitätsprüfung

Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plausibilitäts-prüfung statt.

Mit dem Befehl Plausibilitätsprüfung... im Kontextmenü (rechte Maustaste) der Parameterliste kön-nen Sie die Plausibilitätsprüfung auch manuell starten, um vorgenommene Änderungen an den Pa-rametereinstellungen auf Plausibilität überprüfen zu lassen.

• Nach der Plausibilitätsprüfung wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Plausibilitätsprüfung erfolgreich war.

• Bei fehlgeschlagener Plausibilitätsprüfung werden in der Statusmeldung auch die Parameter aufgeführt, deren Einstellungen nicht plausibel sind.

Befehl im Kontextmenü Info

Import... Alle Parametereinstellungen aus Datei importieren.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.

Export... Alle Parametereinstellungen in Datei exportieren.

Entsperren Importierte Parametereinstellungen entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Import" sind die importierten Paramete-

reinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer gesperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.

Gruppe importieren... Parametereinstellungen einer Gruppe aus Datei importieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.

Gruppe exportieren... Parametereinstellungen einer Gruppe in Datei exportieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.

Gruppe entsperren Importierte Parametereinstellungen einer Gruppe entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Gruppe importieren" sind die importier-

ten Parametereinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer ge-sperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.

Plausibiltitätsprüfung siehe Beschreibung zur Plausibilitätsprüfung ( 32)

Hinweis!

Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich mit der Funktion "Sichere Daten senden" in das Sicherheitsmodul übertragen!

3 Sichere Konfiguration3.4 Kompatibilitätsmodus


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.4 Kompatibilitätsmodus

Der im »Engineer« über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang des Sicherheitsmoduls SM302 ist abhängig von der für den Servo Drives 9400 über das Dialogfeld Gerätemodul einfügen ausgewählten Version des Sicherheitsmoduls.

Bestehende Projekte, die z. B. mit einem Sicherheitsmodul SM302 V1.0 erstellt wurden, sind auch in einer zukünftig erscheinenden höheren Version des Sicherheitsmoduls SM302 herunterladbar. Der über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang entspricht in diesem Beispiel dann dem des Sicherheitsmoduls SM302 V1.0 (V1.0-Kompatibilitätsmodus).

Tipp!

In C15016 wird die Version des Parametersatzes im Sicherheitsmodul angezeigt.

3.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe

Der »Engineer« bietet einen Passwortschutz, mit dem die Parametrierung der höherwertigen Safety-Funktionen für die Gerätereihen 8400 und 9400 gegen Änderungen im Projekt geschützt ist:

• Das Passwort ist auf der Registerkarte Schutz einstellbar, wenn das Projektwurzelelement im Projektbaum selektiert ist.

• Das Passwort gilt nur innerhalb des Projektes (keine Übertragung des Passwortes in die Servo Drives 9400 oder die Sicherheitsmodule). Wenn ein Passwort im Projekt hinterlegt ist, sind bei Verwendung dieses Projekts die sicheren Parameter erst nach Eingabe des Passwortes editier-bar.

So aktivieren Sie den Schutz der sicheren Parameter:

1. Projektwurzelement im Projektbaum selektieren.

2. Auf der Registerkarte Schutz das gewünschte Passwort vergeben.• Nachdem das Passwort gesetzt ist, sind innerhalb des Projektes die sicheren Parameter

(Registerkarte Safe Konfiguration, Parameter Sicherheitstechnik) aller enthaltenen Gerä-te nur durch Eingabe des passenden Passwortes editierbar.


3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter

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3.6 Allgemeine Parameter

3.6.1 Allgemein

Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Allgemein":

Modul-ID

Eindeutige Kennung (1 ... 65534) für das sichere Gerät.

Safety-Adresse

Die Safety-Adresse dient der eindeutigen Zuordnung der Sicherheitsmodule des Typs SM302 in An-lagen mit mehreren Antrieben.


- Modul-ID 1

C15111 Safety-Adresse 0



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3.6.1.1 Einstellung der Safety-Adresse

Die Safety-Adresse kann über den DIP-Schalter des Sicherheitsmoduls oder über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) eingestellt werden.

Einstellung per DIP-Schalter

• Mit dem DIP-Schalter können Adressen im Bereich 0 ... 1023 eingestellt werden:

• Änderungen der Safety-Adresse durch den DIP-Schalter werden erst mit dem Einschalten der 24-V-Versorgung aktiviert.

• In C15101 wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse angezeigt.

Einstellung per Parametrierung

• Über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) können Adressen im Bereich 0 ... 65534 einge-stellt werden.

Effektive Safety-Adresse

Die effektive Safety-Adresse ist das Ergebnis der Einstellung mittels DIP-Schalter oder per Paramet-rierung.

• Die effektive Safety-Adresse muss mit der im sicheren Parametersatz vergebenen Modul-ID übereinstimmen.

• Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" bzw. "FSoE" gewählt wurde, wird die effektive Safety-Adresse gleichzeitig als PROFIsafe-Zieladresse bzw. FSoE-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.

Tipp!

In C15112 wird die effektive Safety-Adresse angezeigt.

Hinweis!

• Der DIP-Schalter in der linken Gehäuseseite des Sicherheitsmoduls kann nur einge-stellt werden, wenn das Sicherheitsmodul nicht im Servo Drives 9400 steckt.

• Die Einstellung der Safety-Adresse per Parametrierung ist nur möglich, wenn mit dem DIP-Schalter die Safety-Adresse "0" eingestellt ist, andernfalls wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse verwendet.

• Die Safety-Adresse "0" ist nicht zulässig!

DIP-Schalter Beschriftung

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

Wertigkeit des Adressbits 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.2 Gebersystem

Zur sicheren Drehzahlerfassung müssen Sie einen Sin-Cos-Encoder an Klemme X8 (Sub-D) am Servo Drives 9400 anschließen.

Sie können ein 1-Geber-System oder alternativ ein 2-Geber-System anschließen. Das 2-Geber-Sys-tem enthält zusätzlich zum Motorgeber (1-Geber-System) einen Lagegeber.

Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Gebersystem":

Motorgebersystem

Auswahl des Motorgebersystems zur sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswertung.

Positionsauswertung ( 39)

Motor-Anbaurichtung

Über die Einstellung der Motor-Anbaurichtung werden Vorzeicheninformationen bei der Berech-nung der sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswertung berücksichtigt.

Strichzahl Sin-Cos-Encoder

Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders zur sicheren Positions- und Geschwindigkeitsauswer-tung, wenn als Gebersystem "Sin-Cos-Encoder" ausgewählt ist.

Positionsauswertung ( 39)

Lagegebersystem

Zum Aufbau eines 2-Gebersystems muss hier das Lagegebersystem ausgewählt werden.

Lagegeber Getriebefaktor

Einstellung des Getriebefaktors zwischen Motor und Lagegeber, z. B.

• 100 i = 1.00

• 2543 i = 25.43

Lagegeber Anbaurichtung

Einstellung der Anbaurichtung des Lagegebers bezogen auf den Motorgeber.

Sind im Grundgerät die Anbaurichtungen von Motor (C02527/0) und Lagegeber (C02529/0) in un-terschiedliche Drehrichtungen eingestellt, muss dieser Parameter auf "invertiert zum Motorgeber" eingestellt werden.


C15400 Motorgebersystem Sin-Cos-Encoder

C15409 Motor-Anbaurichtung Rechts drehender Motor

C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 1

C15430 Polpaarzahl Resolver 1

C15500 Lagegebersystem Kein Lagegeber

C15501 Lagegeber Getriebefaktor 100 %

C15502 Lagegeber Anbaurichtung Wie Motorgeber



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Liste der zulässigen Geberkombinationen bei der Positionsauswertung

Motor Art Geber SM302

MCS06…19MDxKS 56/71MCA 10…26MQA 20…26

Resolver RV03 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3

MCS 06…19MDxKS 56/71

Sin-Cos-Absolutwert • single-turn• multi-turn

• AS1024-8V-K2• AM1024-8V-K2

1-Geber-Konzept bis PL d / SIL 2

MCA 10…26MQA 20…26

Sin-Cos-Inkremental IG1024-5V-V3 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3

MDxMA063-xx...225-xxMHxMA063-xx…225-xxMFxMA063-xx…132-xx

Sin-Cos-Inkremental IG2048-5V-V2 1-Geber-Konzeptbis PL d / SIL 2

MDxMA080-xx...225-xxMHxMA080-xx…225-xxMFxMA080-xx…132-xx

Sin-Cos-Inkremental IG2048-5V-V3 1-Geber-Konzept bis PL e / SIL 3



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3.6.3 Geschwindigkeitsauswertung

Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Geschwindigkeitsauswertung":

Toleranzfenster (n = 0)

Beim Unterschreiten der parametrierten Geschwindigkeitsschwelle ist der Status "n = 0 rpm" gül-tig.

Reaktionszeit Geberüberwachung

Benötigte Zeit, um Störungen druch kontinuierliche Signalfehler an der Geberschnittstelle zu erken-nen. Bei der Verwendung des Resolvers als Motorgeber ohne zusätzlichen Lagegeber muss als Reak-tionszeit ≥ 50 ms eingestellt werden.

Toleranz Geschwindigkeitsvergleich

Es findet eine Plausibilitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Drehzahl statt. Die Abweichung zwischen beiden Drehzahlwerten darf den paramet-rierten Wert nicht überschreiten, da sonst ein Fehler ausgelöst wird, der die Anlage stillsetzt.


C15310 Toleranzfenster (n=0) 0 min-1

C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung 12 ms

C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. 20 min-1



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3.6.4 Positionsauswertung

Bei der sicheren Positionsauswertung muss unterschieden werden zwischen

• der sicheren Drehzahlerfassung und relativer Positionsauswertung und

• der sicheren Auswertung einer Absolutposition

Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein Positionsauswertung":

Toleranz Positionsvergleich

Es findet eine Plausibilitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Position statt. Die Abweichung zwischen beiden Positionswerten darf den parametrier-ten Wert nicht überscheiten, da sonst ein Fehler ausgelöst wird, der die Anlage stillsetzt.

Maximal kompensierter Schlupf

Für schlupfbehaftete Systeme (2-Gebersystem) kann der maximal zu kompensierende Schlupf pro Motorumdrehung parametriert werden. Der Wert "0" deaktiviert die Schlupfkompensation.

SREF-Parameter

Die Parameter für das sichere Referenzieren werden in den nachfolgenden Kapiteln erläutert.


C15412 Toleranz Positionsvergleich 0 Inkr.

C15540 Maximal kompensierter Schlupf 0 Inkr.

C15550 SREF: Eingangsquelle SREF_Start Referenzfahrt deaktiviert

C15551 SREF: Flanken-Trigger Ref-InA Steigende Flanke

C15552 SREF: Eingangsquelle SREF_Load Referenzfahrt deaktiviert

C15553 SREF: Flanken-Trigger Ref-InB Steigende Flanke

C15554 SREF: Timeout 0 ms

C15555 SREF: Home Position 0 Inkr.

C15556 SREF: Wiederanlaufbedingung Referenzfahrt erforderlich

C15557 SREF: Toleranz Start-Position 0 Inkr.

C15558 SREF: SLS Referenzfahrt SLS1



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3.6.4.1 Sichere Drehzahlerfassung und relative Positionsauswertung

Die folgenden drehzahlabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Dreh-zahlerfassung:

• Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)

• Sicherer Stopp 2 (SS2) ( 60)

• Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) ( 64)

• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 66)

• Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit (SSM)

Die folgenden positionsabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Positi-onsauswertung:

• Sicherer Betriebshalt (SOS)

• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ( 68)

• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) ( 77)

Sichere Drehzahlerfassung - Eigenschaften Erläuterungen zu den Angaben

Max. Drehzahl ± 16000 min-1 Einschränkung bei Resolver:±(10000 min-1/Polpaarzahl Resolver)

Reaktionszeit Geberüberwachung

≥ 12 ms Benötigte Zeit, um Störungen durch kontinuierliche Signalfehler an der Geberschnittstelle zu erkennen.

Die Reaktionszeit ist parametrierbar über C15410.Bei der Verwendung des Resolvers als Motorgeber ohne zusätzlichen Lagegeber muss die Reaktionszeit ≥ 50 ms eingestellt werden.

Fehlerreaktion Fehler-Stopp (STO)

Toleranzschwelle Drehzahlvergleich

20 min-1 Es findet eine Plausiblitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Drehzahl statt.Die Filterzeit von ca. 2 s gehört zur Diagnosefunktion und ist unab-hängig von der Reaktionszeit.

Die Toleranzschwelle ist parametrierbar über C15411.Achtung: Ziel muss sein, die Toleranzschwelle so klein wie möglich zu wählen.Fällt eine Geschwindigkeits-/Positionsinformation während des Be-triebs aus, so muss dieser Ausfall durch die Diagnosefunktion er-kannt werden können. Es ist somit notwendig, die parametrierte Toleranzschwelle im Betrieb mindestens für mehr als 2 Sekunden zu überschreiten, um die Zweikanaligkeit der Geberinformation zu ge-währleisten. Eine zu geringe Toleranzschwelle kann zu einer Ein-schränkung der Anlagenverfügbarkeit führen.

Hinweis!

Es muss für die jeweilige Anlage bewertet werden, welche minimale Reaktionszeit ge-fordert wird.

Eine größere Reaktionszeit bewirkt eine höhere Anlagenverfügbarkeit, falls z. B. im Ein-richtbetrieb bei sicherem Betriebshalt prozessbedingt kurzzeitig Drehzahlsprünge auf-treten.



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Normierung der Positionswerte

Die Motorgeber- und ggf. Lagegeberposition werden im Sicherheitsmodul als 32-Bit-Werte geführt. Dabei enthalten die niederwertigen 16 Bit den Teil einer Motorumdrehung und die höherwertigen 16 Bit das Vielfache einer Motorumdrehung.

Hinweis!

Die abhängigen Funktionen dürfen nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersys-tem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellun-gen solange zurück, bis sie korrekt parametriert wurden.

Stop!

Funktionsstörungen durch Schlupf, Wellenbruch usw.

Durch Schlupf, Wellenbruch usw. zwischen Motor und Gebersystem wird die sichere Drehzahlerfassung gestört.

Mögliche Folgen:• Die drehzahlabhängigen Funktionen werden fehlerhaft ausgeführt.

Schutzmaßnahmen:• Schließen Sie Funktionsstörungen durch konstruktive Maßnahmen sicher aus.• Verwenden Sie Motoren und Gebersysteme mit zugesicherten Eigenschaften. Geeig-

nete Systeme nennt Ihnen ihr Lenze-Ansprechpartner.• Beachten Sie dies auch im Servicefall für den Motor oder das Gebersystem.

Beispiel Berechnung Ergebnis (hex)

¼ Motorumdrehung 65536 / 4 = 16384 0x0000'4000

½ Motorumdrehung 65536 / 2 = 32768 0x0000'8000

1 Motorumdrehung 1 * 65536 = 65536 0x0001'0000

2 Motorumdrehungen 2 * 65536 = 131072 0x0002'0000

2½ Motorumdrehungen 2 * 65536 + 65536 / 2 = 163840 0x0002'8000



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3.6.4.2 Einsatz von Gebern bei der sicheren Positionsauswertung

Wenn die absolute Position einer Maschine nicht unmittelbar mit der Motorgeberpositon verknüpft ist, dann muss ein zusätzlicher Lagegeber installiert werden.

Dieses Konzept eines 2-Geber-Systems beruht darauf, dass es sich um einen Lagegeber ohne Sicher-heitsbewertung handelt. Aus diesem Grunde muss zur Bestimmung der Absolutposition ein Motor-geber und ein Lagegeber als zweikanaliges System verwenden werden

Schlupfkompensation ( 75).

Die mögliche Positionsabweichung zwischen den beiden Kanälen (z. B. durch Schlupf) muss in der jeweiligen Applikation betrachtet werden und entsprechende Einstellungen in der Parametrierung zur Folge haben.

Positionsauswertung

Nähere Hinweise zu den für die sichere Positionsauswertung verfügbaren Funktionen finden Sie im Abschnitt

Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)

Die folgenden positionsabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren absolu-ten Positionsauswertung:

• Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43)

• Sicher begrenzte Position (SLP) ( 70)

• Sicherer Nocken (SCA) ( 72)

• Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)

Normierung der Positionswerte

Die absoluten Positionen werden im Sicherheitsmodul als 32-Bit-Werte geführt.

Hinweis!

Die Auswertung der Absolutposition bezieht sich auf den Lagegeber und beinhaltet möglicherweise einen Getriebefaktor.

Die Auswertung der relativen Position basiert auf den Inkrementen vom Motorgeber.

Beispiel Berechnung Ergebnis (hex)

¼ Motorumdrehung 65536 / 4 = 16384 0x0000'4000

½ Motorumdrehung 65536 / 2 = 32768 0x0000'8000

1 Motorumdrehung 1 * 65536 = 65536 0x0001'0000

2 Motorumdrehungen 2 * 65536 = 131072 0x0002'0000

2½ Motorumdrehungen 2 * 65536 + 65536 / 2 = 163840 0x0002'8000



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3.6.5 Sicheres Referenzieren (SREF)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen "Sicheres Referenzieren":


Wert Einheit

C15550 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Start

Referenzfahrt deaktiviert

C15551 Einstellung der auszuwertenden Flanke an Ref-InA bzw. Ref-InB

Steigende Flanke

C15552 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Load

Referenzfahrt deaktiviert

C15553 Einstellung der auszuwertenden Flanke an Ref-InA bzw. Ref-InB

Steigende Flanke

C15554 Maximale Zeit zwischen den Signalen SREF_Start und SREF_Load

0 ms

C15555 Einstellung der sicheren Home Position, die bei SREF_Load übernommen wird

0 Inkr.

C15556 Einstellung, ob nach dem Wiedereinschalten eine si-chere Referenzfahrt erforderlich ist.

Referenzfahrt erforderlich

C15557 Einstellung der Toleranz zwischen abgespeicherter und aktueller sicherer Position nach dem Wiederein-schalten.

0 Inkr.

C15558 Einstellung der aktiven SLS-Funktion während der Referenzfahrt.

SLS1

C15559 Löschen der sicheren Referenz, um diese neu setzen zu können.

Keine Funktion

C15560 Status der sicheren Referenz Keine Referenz




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Safe REFerence / SREF

Beschreibung Das Sicherheitsmodul benötigt zur absoluten Positionsberechnung und -überwachung einen absoluten Bezugspunkt.Diese Funktion ist erforderlich, weil die im Abschnitt Positionsauswertung beschriebenen Ge-bersysteme keine sichere Absolutposition zur Verfügung stellen.

In Anwendungen mit nur einem Positionsschalter muss dieser parallel zu den Eingängen "Ref-InA" und "Ref-InB" angeschlossen werden. Die Flankenauswertung für beide Eingänge ist para-metrierbar, siehe C15551 / C15553.

Funktion

Ausführungsreihenfolge:1. Über die in C15550 definierte Eingangsquelle wird die Referenzierung gestartet.

• Der Start der Referenzierung führt nicht dazu, dass der Antrieb eine Referenzfahrt durch-führt. Die Initialisierung und die Bewegungsführung erfolgt eigenständig durch den An-trieb.

• Durch das Sicherheitsmodul wird immer eine sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ak-tiviert.

2. Innerhalb einer mit C15554 definierten Zeitspanne ("Timeout") wird das Referenzsignal "SREF_Load" (C15552) erwartet, das den sicheren Bezugspunkt "Home Position" (C15555) im absoluten Positionsbereich festlegt.

3. Wenn der Bezugspunkt festgelegt ist, wird die Referenzfahrt beendet. Es erfolgt der Wech-sel in den Normalbetrieb.

Die parametrierte Referenzposition ist der absolute Bezugspunkt für die Sicherheitsfunktio-nenSicher begrenzte Position (SLP)Sicherer Nocken (SCA)Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS)Es werden folgende Zustände angezeigt:

• Der Zustand "SREF aktiv" ( C15560) ist zurückgesetzt.• Die gültige Referenz wird über "SREF vorhanden" ( C15560) angezeigt.

Parameter C15550 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Start

C15552 Einstellung der Eingangsquelle für das Signal SREF_Load

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-

chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-

ordnet wurde. Die Auswertung erfolgt über parametrierbare Flanken. Sichere Eingänge ( 47)

Verhalten im Fehlerfall

Wird innerhalb der parametrierten Timeout-Zeit kein Signal am SREF-Load Eingang erkannt, so wird ein Fehler-Stopp mit der Funktion STO eingeleitet.

SREF_Start

t

t

t

t

t

tt

0

0

0

0

1

1

1

1

SLS1�

SREF

Timeout

SREF_Load

Home Position

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.6.5.1 Betriebszustände für die keine Referenzfahrten erforderlich sind

Startverhalten nach Netzschalten

Der zuletzt geladene Absolutpositionswert wird beim Abschalten der Versorgungsspannung in Ab-hängigkeit von C15556 dauerhaft im Sicherheitsmodul SM302 gespeichert.

Nach dem Wiedereinschalten des Netzes darf der Antrieb bei folgenden Voraussetzungen seine Fahrt mit den aktuellen Werten fortsetzen:

1. Die in C15556 parametrierte Wiederanlaufbedingung legt fest, ob nach dem Netzschalten eine erneute Referenzfahrt durchgeführt werden muss.

2. Beim Wiedereinschalten stimmt der durch das Sicherheitsmodul gespeicherte Positionswert mit dem aktuell vom Servo Drives 9400 empfangenen Positionswert, inklusive der in C15557 parametrierten Toleranz, überein.

3. Die beschriebene Mindestbewegung führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte Minireferenzfahrt ( 46).

Kurzzeitige Unterbrechung des SSI-Geber-Laserstrahls

Die kurzzeitige Unterbrechung des optischen Signals führt dazu, das das Sicherheitsmodul die pa-rametrierte Sicherheitsfunktion auslöst, die zum Stillsetzen der betroffenen Achse führt. Das Sta-tusbit in C15560 , "SREF vorhanden", wird zurückgesetzt.

Unabhängig von der ausgelösten Fehlerreaktion und dem damit verbundenen Nachlaufweg wer-den auf beiden Kanälen des Sicherheitsmoduls weiterhin die absoluten Positionsdaten ermittelt.

Nach der Fehlerquittierung wird unter folgenden Voraussetzungen das Statusbit in C15560, "SREF vorhanden", durch das Sicherheitsmodul gesetzt:

1. Die Positionsdaten beider Geber werden hinsichtlich ihrer maximal zulässigen Abweichungen in C15412 ("Toleranz Positionsvergleich") vom Sicherheitsmodul geprüft und müssen sich in-nerhalb des parametrierten Toleranzfensters befinden.

2. Die Minireferenzfahrt führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte. • Die Minireferenzfahrt ist nur möglich, wenn vor dem Auftreten des Fehlers eine vollständige

Referenzfahrt durchgeführt wurde.

Verhalten nach dem Reparaturbetrieb (RMS)

Im Reparaturbetrieb (RMS) ist der vorübergehende und eingeschränkte Betrieb ohne Geberauswer-tung zulässig. Reparaturbetrieb (RMS) ( 83)

Gefahr!

Es muss konstruktiv sichergestellt werden, dass der Antrieb im ausgeschalteten Zustand nicht um ein Vielfaches der Motorposition verstellt werden kann.

Hinweis!

Wenn das Sicherheitsmodul SM302 feststellt, dass die Spannung der 24 V-Versorgung unterschritten ist, werden im Sicherheitsmodul folgende Werte dauerhaft gespeichert:• Der zu diesem Zeitpunkt als gültig empfangene absolute Positionswert und • der während der Referenzfahrt ermittelte Offset zur parametrierten Referenzpositi-

on.



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Wird der Reparaturbetrieb beendet, wechselt die Achse unter Berücksichtigung des Wiederanlauf-verhaltens in den Normalbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)

Dazu müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:

1. Die Positionsdaten beider Geber werden hinsichtlich ihrer maximal zulässigen Abweichungen in C15412 ("Toleranz Positionsvergleich") vom Sicherheitsmodul geprüft und müssen sich in-nerhalb des parametrierten Toleranzfensters befinden.

2. Die Minireferenzfahrt führt zu einer Plausibilisierung der Absolutpositionswerte. • Die Minireferenzfahrt ist nur möglich, wenn vor dem Auftreten des Fehlers eine vollständige

Referenzfahrt durchgeführt wurde.

Minireferenzfahrt

Die Minireferenzfahrt dient dem Ziel, die Plausibilisierung der Absolutpositionswerte des Sicher-heitsmoduls zu erreichen.

Die Minireferenzfahrt wird mit der Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) durchgeführt und wird vom Sicherheitsmodul überwacht.

Beachten Sie Folgendes:

• Die sicher begrenzte Geschwindigkeit Nlim muss zuvor in C15330 parametriert sein.

• Die Wegstrecke der Minireferenzfahrt sollte größer oder mindestens gleich dem 4-fachen Wert von C15412 betragen:

Nach der erfolgreichen Durchführung der Minireferenzfahrt wird das Statusbit in C15560 für das Vorhandensein einer sicheren Referenz gesetzt.

Die Bewegungsführung kann nach der Rückkehr des SM302 aus den oben beschriebenen Zuständen grundsätzlich bei einer parametrierten sicheren Referenzposition die Bewegung in Richtung Refe-renzposition aufnehmen. Dieser Vorgang wird dadurch ausgelöst, dass das Sicherheitsmodul in al-len Fällen das Statusbit "SREF available" zurücksetzt. Dabei darf die in Verbindung mit der Referenzfahrt stehende sicher begrenzte Geschwindigkeit (muss parametriert werden) nicht über-schritten werden.

Nach erfolgreicher Plausibilisierung der Absolutpositionswerte wird das Statusbit in C15560, "SREF vorhanden", durch das Sicherheitsmodul gesetzt.

Die parametrierte Referenzposition muss in diesem Fall nicht mehr angefahren werden, weil das Bit für das Vorhandensein einer sicheren Referenz bereits gesetzt ist. Das Überfahren der Referenzpo-sition wäre in diesem Fall wirkungslos.

Soll trotz des gesetzten Statusbits in C15560, "SREF vorhanden", eine vollständige Referenzierung über den Referenzpositionsschalter durchgeführt werden, muss das Statusbit für eine bereits er-folgte Referenzfahrt durch das Beschreiben einer Kommandocodestelle des SM302 durch den Servo Drives 9400 zurückgesetzt werden. Da über diesen Weg ausschließlich das Zurücksetzen des Status-bits angefordert werden kann, kann daraus kein sicherheitskritischer Fehler hervorgerufen werden.

Mindestwegstrecke 4 C15412×≥

3 Sichere Konfiguration3.7 Sichere Eingänge


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3.7 Sichere Eingänge

Allgemeines

Für die Sensoren am SM302 gilt:

• Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.

• Eine lokale Auswertung wird durchgeführt, wenn eine entsprechende Parametrierung vorge-nommen wurde.

• Wenn ein Sicherheitsbus aktiviert ist, werden die Sensorsignale als Status-Information an die übergeordneten Steuerung gesendet.

• Deaktivierte Sensoreingänge dürfen nicht beschalten werden. Der Status eines nicht beschalte-ten Eingangs ist im AUS-Zustand.

• Wird ein Signal an deaktivierten Sensoreingängen während der Initialisierung erkannt, bleibt der Antrieb gesperrt (STO).

• Fehlerhafte Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.

Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Eingang SD-In4 als Kas-kadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar. Für die Kas-kadierung muss der Eingang SD-In4 als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" parametriert werden. Kaskadierung (CAS) ( 85)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Kontaktfunktionstest, zum Anschluss passiver/aktiver Sensoren sowie Schaltungsbeispiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Hinweis!

Beachten Sie, dass an den sicheren Eingängen ein interner Kontaktfunktionstest durch-geführt wird:• Sicherer Eingang im EIN-Zustand

• Ein Low-Pegel an einem Kanal versetzt den Eingang in den AUS-Zustand, gleichzei-tig startet die Diskrepanzüberwachung.

• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt wer-den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.

• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt werden.

• Sicherer Eingang im AUS-Zustand• Ein High-Pegel an einem Kanal startet die Diskrepanzüberwachung.• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein High-Pegel erkannt wer-

den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen

ein High-Pegel erkannt werden.



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sichere Eingänge":

Sensortyp/Sensorfunktion

Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.

Tipp!

Ausführliche Informationen zu den Sensoreingängen sowie aktiven und passiven Sensoren finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.


Wert Einheit

C15030/1...4 SD-In1...4 Sensortyp Eingang deaktiviert

C15031/1...4 SD-In1...4 Sensorfunktion Freie Zuordnung

C15032/1...4 SD-In1...4 Freie Zuordnung STO

C15033/1...4 SD-In1...4 Diskrepanzzeit 10 ms

C15034/1...4 SD-In1...4 Eingangsverzögerung 0 ms

Hinweis!

Tritt an einem sicheren Eingang mit der zugeordneten Sensorfunktion "Betriebsarten-wahlschalter" ein Fehler (z. B. Diskrepanzfehler) auf, so wird der entsprechende Eingang als AUS-Zustand gewertet.• Die Betriebsart ist bei Low-Pegel am sicheren Eingang über C15202 parametrierbar.• Die LED "Module Error ME" blinkt, es wird kein STO ausgelöst.• Der Sonderbetrieb kann erst nach Behebung des Fehlers und Quittierung erneut an-

gewählt werden.



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Freie Zuordnung

Ist als Sensorfunktion die Auswahl "Freie Zuordnung" eingestellt, wird dem sicheren Eingang die über diesen Parameter ausgewählte Sicherheitsfunktion zugeordnet. Zur Auswahl stehen folgende Sicherheitsfunktionen:

• Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ( 58)



• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 66)





Diskrepanzzeit

Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zustän-den befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.

Eingangsverzögerung

Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssi-gnals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafteter Kom-ponenten unberücksichtigt.

Hinweis!

Bei der Auswahl "Keine Funktion" ist dem sicheren Eingang keine Sicherheitsfunktion zu-geordnet, Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit sind aber weiterhin aktiv und der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheitsbus (sofern parametriert) an die Steuerung übertragen.


3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang

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3.8 Sicherer Ausgang

Allgemeines

Über den sicheren Ausgang O1A/O1B können Sie Informationen an eine übergeordnete Einheit (z. B. Sicherheits-SPS) ausgeben oder externe Schaltelemente (Aktoren) ansteuern.

• Die 24-V-Versorgung des Sicherheitsmoduls und des sicheren Ausgangs muss aus sicher ge-trennten Netzteilen erfolgen. Um Potenzialtrennungen aufrecht zu erhalten, sind separate Spannungsversorgungen erforderlich.

• Der Zustand des sicheren Ausgangs wird über zwei Wege gesteuert:• Direkt vom Sicherheitsmodul durch entsprechende Einstellung der Parameter "SD-Out1

Schaltbedingung" und "SD-Out1 Logikfunktion".• Über die PROFIsafe- und FSoE-Outputdaten in Verbindung mit der parametrierten "SD-Out1

Logikfunktion".

• Der sichere Ausgang ist PP-schaltend, d. h. es werden zwei Plus-Kanäle geschaltet.

Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Ausgang SD-Out1 als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parame-trierbar. Kaskadierung (CAS) ( 85)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Funktionstest mittels Testimpulsen sowie Schaltungsbei-spiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Hinweis!

Der sichere Ausgang im EIN-Zustand wird durch kurzes LOW-Schalten zyklisch getestet.• Achten Sie bei der Auswahl der nachgeschalteten Steuerelemente darauf, dass die

Testimpulse nicht als LOW-Signal erkannt werden.• Diese Fehler werden erkannt und setzen den Ausgang in den AUS-Zustand:

• Kurzschluss zur Versorgungsspannung.• Im EIN-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.• Im EIN-Zustand: Fehlende 24-V-Versorgungsspannung an der Klemme 24O wird

als "Stuck-at-Low"-Fehler erkannt.• Diese Fehler werden nicht erkannt:

• Im AUS-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherer Ausgang":


C15051/1C15052/1

SD-Out1 Schaltbedingung: STO aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SS1 aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SS2 aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 aktiv Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: ES aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLI aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: OMS Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLP1 überwacht Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: SOS überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 überwacht Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SSE aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In1 aktiv Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: OMS aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: Fehler aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SREF aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SREF vorhanden Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: PDSSpos überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: PDSSneg überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SCA1 innerhalb Grenzen Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: n = 0 Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: Positive Richtung Nicht ausgewertet

C15055/1 SD-Out1 Logikfunktion ODER



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SD-Out1 Schaltbedingung

Konfiguration, welche Schaltbedingungen dem sicheren Ausgang zugeordnet sein sollen.

• Dem sicheren Ausgang können mehrere Schaltbedingungen zugleich zugeordnet werden.

• Für jede Schaltbedingung lässt sich individuell einstellen, ob diese mit positiver oder negativer Logik ausgewertet werden soll.

• Um eine oder mehrere Bedingungen dem sicheren Ausgang zuzuordnen, ändern Sie für diese Bedingungen einfach die Einstellung von "Nicht ausgewertet" in "Positive Logik" bzw. "Negative Logik".

• Das Bit "SD-Out1" der PROFIsafe- und FSoE-Outputdaten wird über die ausgewählte Logikfunk-tion in die Auswertung einbezogen. Die Auswertung kann für dieses Bit über die Parameter "S-Bus: Konfiguration" und "S-Bus: Filter Steuerdaten" deaktiviert werden.

SD-Out1 Logikfunktion

Auswahl der logischen UND- / ODER-Verknüpfung für die auszuwertenden Schaltbedingungen.

Tipp!• Beispiele zur Parametrierung des sicheren Ausgangs finden Sie in den folgenden Unter-

kapiteln.• In C15060 wird das Ausgangsabbild des Sicherheitsmoduls angezeigt.

3.8.1 Beispiel 1: "Schutztür"

Schaltbedingung

Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:

• Das Öffnen der Schutztür ist erlaubt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• ODER der Sonderbetrieb aktiv ist (OMS aktiv)• ODER der sichere Betriebshalt aktiv ist und überwacht wird (SOS überwacht).

[3-1] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Schutztür"

Erforderliche Parametrierung für SD-Out1

1. Folgende Schaltbedingungen auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv• OMS aktiv• SOS überwacht

2. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.

3. Logikfunktion auf "ODER" einstellen.

STO aktiv

OMS aktiv

SOS überwacht

SD-Out1 im EIN-Zustand�1



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4. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Veroderung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie

diesen Durchgriff unterbinden wollen.



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3.8.2 Beispiel 2: "Signalisierung"

Schaltbedingung

Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:

• Die sichere Signalisierung erfolgt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• UND KEIN Fehler aktiv ist (Fehler aktiv).

[3-2] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Signalisierung"

Erforderliche Parametrierung für SD-Out1

1. Folgende Schaltbedingung auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv

2. Folgende Schaltbedingung auf "Negative Logik" einstellen:• Fehler aktiv

3. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.

4. Logikfunktion auf "UND" einstellen.

5. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Verundung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie

diesen Durchgriff unterbinden wollen.

STO aktiv

Fehler aktiv

SD-Out1 im EIN-Zustand&

3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen


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3.9 Sicherheitsfunktionen

Die parametrierbaren Sicherheitsfunktionen sind in funktionale Untergruppen unterteilt:

• Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS) ( 55)

• Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS) ( 64)



• Sicherer Nocken (SCA) ( 72)



• Betriebsartenwahl (OMS) ( 79)

• Reparaturbetrieb (RMS) ( 83)

• Kaskadierung (CAS) ( 85)

3.9.1 Sicherer Stopp (SSE, SS1, SS2, SOS)

Allgemeines

Die Stopp-Funktionen werden nach dem Auslösegrund unterschieden:

• Normal-Stopp (einfacher Stopp)• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit den parametrierten Funktionen STO, SS1 oder

SS2.• Auslösung durch Aktivieren der Bits STO, SS1 oder SS2 über den Sicherheitsbus.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Normal-Stopp durch Bestätigung mit Zustimmtaster (ES)

umgangen werden.

• Not-Halt• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit der parametrierten Funktion SSE.• Auslösung durch Aktivieren des Bits SSE über den Sicherheitsbus.• STO oder SS1 ist als auszuführende Funktion über den Parameter "SSE: Not-Halt-Funktion"

einstellbar.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Not-Halt nicht umgangen werden.

• Fehler-Stopp• Auslösung als Reaktion auf einen Fehler.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Fehler-Stopp nicht umgangen werden.

• Repair Mode Select ()



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicherer Stopp":

3.9.1.1 Priorisierung

Stopp-Funktionen mit vorrangiger Priorität beeinflussen den Ablauf bereits eingeleiteter nachran-giger Funktionen:

1. Sicher abgeschaltetes Moment (STO)• Die Funktion STO hat die höchste Priorität und somit Vorrang vor allen anderen Funktionen.

Bereits eingeleitete Funktionen (z. B. SS1 oder SS2) werden abgebrochen und der Antrieb wird abgeschaltet.

2. Sicherer Stopp 1 (SS1)• Die Funktion SS1 hat Vorrang vor SS2. Unter Beachtung der eingestellten Stoppzeit für SS1

und SS2 sowie des SS1-Modus wird der Antrieb momentenlos geschaltet.

3. Überwachungsfunktionen• Die Überwachungsfunktionen haben gleichwertige Prioritäten. Sie können gleichzeitig par-

allel zur Stoppfunktion ausgeführt werden.


Wert Einheit

C15205 Zuordnung der Stoppfunktion für Not-Halt STO

C15300/1 Verhalten für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion STO und SS1

Quittierter Wiederanlauf

C15300/2 Verhalten für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion SS2 und SOS

Quittierter Wiederanlauf

C15305 Stoppzeit für die Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2. 0 ms

C15306 Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 bereits nach Er-reichen von n = 0 STO ausgelöst wird oder erst nach der parametrierten Stoppzeit.

STO nach Stoppzeit

C15307 Verzögerungszeit nach Erkennen von n = 0 bis zum Auslösen von STO. Nur relevant, wenn "SS1-Modus" gleich "STO bei n = 0" und Betrieb mit Gebersystem.

0 ms

C15308 Auswahl, ob bei Ausführung von SS2 bereits nach Er-reichen von n=0 SOS ausgelöst wird oder erst nach der parametrierten Stoppzeit.

SOS nach Stoppzeit

C15311 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positi-onsänderung Null.

0 Inkr.

C15315 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Ge-schwindigkeit Null.

Rampenüberwachung aktiviert

C15316 Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positi-onsänderung Null.

0 %

C15317 Betrag der maximalen Positionsänderung während SOS aktiv war.

0 %

C15318 Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 und SS2 die Bremsrampe überwacht werden soll.

0 min-1

C15319 Verschliffzeit der Bremsrampe für SS1 und SS2, falls keine lineare Rampe verwendet wird.

Relativ



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3.9.1.2 Wiederanlaufverhalten

Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung einer Stoppfunktion ist einstellbar über folgende Parameter:

• "Wiederanlaufverhalten - STO, SS1" (C15300/1)

• "Wiederanlaufverhalten - SS2, SOS" (C15300/2)

Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Quittierter Wiederanlauf"

• Nach einem Normal-Stopp ist eine Wiederanlaufquittierung (AIS) über Klemme oder Sicher-heitsbus erforderlich.

• Nach einem Fehler-Stopp ist erst eine Fehlerquittierung (AIE) erforderlich, bevor der Wiederan-lauf mit AIS quittiert werden kann.

Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Automatischer Wiederanlauf"

Die überlagerte Steuerung muss dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung wieder anläuft. Dass sich der Antrieb im Stoppzustand befindet, wird der überlagerten Steuerung über das Bit STO bzw. SOS gemeldet.

Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" ist ein automatischer Wiederanlauf nach STO nicht zulässig. Die Plausibilitätsprüfung weist eine solche Einstellung zurück. Kaskadierung (CAS) ( 85)

Gefahr!

Wird die Anforderung für die Sicherheitsfunktion aufgehoben, kann der Antrieb auto-matisch wieder anlaufen!

Bei automatischem Wiederanlauf müssen Sie durch externe Maßnahmen dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung (EN 60204) wieder anläuft.

Quittierung über Klemme über Sicherheitsbus

AIS X82.3 oder X82.4(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

PROFIsafe/FSoE-Bit "PS_AIS" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 86)

AIE X82.2(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

PROFIsafe/FSoE-Bit "PS_AIE" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 86)

Hinweis!

Das Wiederanlaufverhalten nach einem Not-Halt entspricht dem für die Stoppfunktion STO / SS1 parametrierten Wiederanlaufverhalten.



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3.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE)

3.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO)

Safe Stop Emergency / SSE

Beschreibung Die Funktion Not-Halt leitet STO oder SS1 ein, abhängig von der Einstellung des Parameters "SSE: Not-Halt Funktion".

• Im Sonderbetrieb kann der Not-Halt nicht umgangen werden.• Schließen Sie Not-Halt-Taster, die nicht durch einen Sonderbetrieb überstimmt werden dür-

fen, an die Not-Halt-Funktion an. Parametrieren Sie dazu den sicheren Eingang als "Not-Halt" (C15031).

Parameter C15205 SSE: Not-Halt Funktion• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO oder SS1).


chendem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-

net wurde. Sichere Eingänge ( 47)

Safe torque off / STO (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 0")

Beschreibung Durch die Nutzung dieser Funktion wird die Energieversorgung zum Motor sofort sicher unter-brochen. Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des An-triebs erzeugen.

• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen.

• Das Wiederanlaufverhalten ist einstellbar. Wiederanlaufverhalten ( 57)

Priorität Vorrangige Funktion: keineNachrangige Funktion: SS1, SS2

Funktion

Parameter Funktionsablauf und Fehlerreaktion haben keine einstellbaren Parameter.



net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.

n

t0

STO



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1)

Safe stop 1 / SS1 (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 1")

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS1-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) den Antrieb über die Sicherheitsfunktion STO momentenlos.

• Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktion SS1 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand muss durch die Applikation erfolgen!• Die Drehzahl wird aus den Geberdaten berechnet. Positionsauswertung ( 39) • Im SS1-Modus "STO bei n=0" kann über den Parameter "Verzögerung STO nach n=0" eine

Wartezeit eingestellt werden, über die festgelegt wird, wann der Zustand STO eingenommen wird.

• Ohne Geber wertet die Funktion den Drehzahlstatus n=0 aus dem Servo Drives 9400 aus. Da-bei muss die überwachte Stoppzeit im Sicherheitsmodul 0.5 s größer als die im Servo Drives 9400 parametrierte Stoppzeit sein.

• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.

• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)

Priorität Vorrangige Funktion: STONachrangige Funktion: SS2

Funktion

Funktion (STO bei n=0) steht als SS1-Modus zur Auswahl.

Parameter C15306 SS1-Modus: STO nach Stoppzeit STO bei n=0

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit

C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0

C15310 Toleranzfenster (n=0)



net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.

Verhalten im Normalfall

Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird ein Nor-mal-Stopp eingeleitet.

• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.


Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


n

t0

STO

�

STO

n

t0

SS1

STO

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�

STO

SS1

�

�

� �



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2)


Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS2-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.Im sicheren Betriebshalt wird der Antrieb nicht momentenlos geschaltet, sondern alle Regel-funktionen bleiben erhalten und die erreichte Position muss aktiv gehalten werden.

• Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktion SS2 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 62)

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!

• Die Drehzahl bzw. die Positionsdaten werden aus den Geberdaten berechnet. Positionsauswertung ( 39)

• Ohne Geber kann die Funktion nicht genutzt werden.• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-

lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.

• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 57)

Priorität Vorrangige Funktionen: STO, SS1

Funktion

Funktion (SOS bei n=0) steht als SS2-Modus zur Auswahl.

Parameter C15308 SS2-Modus: SOS nach Stoppzeit SOS bei n=0

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit


C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)



net wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.

Im Zustand SOS werden relative Positionsänderungen addiert und mit dem zulässigen Wert im Parameter "Toleranzfenster Delta p=0" verglichen.

• Beim Verlassen des Zustandes SOS wird die maximale relative Positionsänderung im Para-meter C15312 angezeigt.

• Bei einer erneuten Anforderung des Zustandes SOS wird die Summe der letzten Positionsän-derungen auf Null zurückgesetzt.

Beispiel:Die Zustände "SS2 aktiv" und "SOS aktiv" werden durch eine STO-Anforderung unterbrochen. Wird die STO-Anforderung zurückgesetzt , so erfolgt der sofortige Übergang in den Zustand SOS. Dies bewirkt das Zurücksetzen der aktuellen Positionsabweichung auf p=0.

� �

n

t0

�

STO

SOS

SS2

�n

t0

�

STO

SOS

SS2

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _


Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.


Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


Im Endzustand Sicherer Betriebshalt (SOS):Verlässt die Drehzahl im sicheren Betriebshalt das eingestellte Toleranzfenster (n=0 oder Delta p=0), wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.



n

t0

SS2

SOS�

�

STO



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2)

Rampenüberwachung (SS1/SS2)

Beschreibung Bei den Stoppfunktionen SS1 und SS2 wird überwacht, ob der Antrieb innerhalb der paramet-rierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat.Die Bremsrampe kann für die Stoppfunktionen SS1 und SS2 parametriert und überwacht wer-den.Durch die Überwachung des Verzögerungsvorgangs kann hier eine höhere Sicherheit erreicht werden. Je länger die Verzögerungszeiten aufgrund hoher Massenträgheitsmomente sind, des-to entscheidender ist die Rampenüberwachung, um noch akzeptable Sicherheitsabstände ge-währleisten zu können.

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!

• Die sichere Drehzahlauswertung ist eine Voraussetzung für die sichere Rampenüberwa-chung, d. h. im Sicherheitsmodul muss ein Gebersystem parametriert wer-den.Positionsauswertung ( 39)

• Bei aktivierter Rampenüberwachung müssen der Startwert der Rampe und die Verschliffzeit als prozentualer Wert vorgegeben werden.• Der Startwert bezieht sich auf den aktuellen Drehzahlwert zum Zeitpunkt der SS1/SS2-An-

forderung.• Über die Verschliffzeit wird der Startzeitpunkt der Bremsrampe verzögert, um einen mög-

lichen S-Rampenverschliff zu berücksichtigen.

Funktion

Sichere Rampenüberwachung für SS1 () und SS2 ()

Parameter C15305 SS1, SS2: Stoppzeit


C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung

C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe

C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe

��

��

�

n

0

�

STO

SS1

�

t

STO

�

n

t0

�

STO SOS

SS2

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Die Rampenüberwachung muss über den Parameter C15315 aktiviert werden.• Bei Anforderung der Stoppfunktionen SS1/SS2 wird eine Überwachungsrampe berechnet

und über den aktuellen Drehzahlverlauf gelegt.

• Die Parametrierung der Überwachungsrampe im Sicherheitsmodul muss die Parameter der Bremsrampe aus der Applikation berücksichtigen.

• Ausgehend von der Istgeschwindigkeit wird ein parametrierbarer, prozentualer Anteil (0 ... 30 %) als Start-Offset zur Istgeschwindigkeit addiert und als konstanter Startwert her-angezogen.• Alternativ kann auch ein absoluter Wert als Start-Offset über C15318 parametriert wer-

den. Durch Parametrierung des Offset-Moduls ( C15319) wird festgelegt, ob der relative oder der absolute Offset-Wert verwendet werden soll.

• In der Lenze-Einstellung des Start-Offsets (C15317) wird das Toleranzfenster (n=0) als Off-set berücksichtigt.

• Der Start der Überwachungsrampe erfolgt erst nach Ablauf einer internen Verzögerungszeit, die in Abhängigkeit der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" und "SS1, SS2: Stoppzeit" gebil-det wird:• Der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" wird linear von 10 ... 30 % auf die Stoppzeit ska-

liert: 0 % Verschliffzeit ≡ 10 % Verzögerung 100 % Verschliffzeit ≡ 30 % Verzögerung

• In der Lenze-Einstellung der Verschliffzeit beträgt die Verzögerungszeit 10 % der einge-stellten Stoppzeit.

• Als Verschliffzeit kann im SM302 der gleiche Wert wie im Grundgerät eingestellt werden.


Während die Stoppzeit abläuft bzw. vor Erreichen des Toleranzfensters (n=0) wird die paramet-rierte Geschwindigkeitsrampe nicht überschritten. Anschließend erfolgt der Übergang in die pa-rametrierte Stoppfunktion STO bzw. SOS.


Überschreitet die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb der Stoppzeit bzw. vor Erreichen des Tole-ranzfensters (n=0) die parametrierte Geschwindigkeitsrampe, wird eine Fehlermeldung ausge-löst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


Rampenüberwachung (SS1/SS2)



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2 Sichere Geschwindigkeit (SMS / SLS)

Das SM302 unterstützt die sichere Überwachung einer maximalen Geschwindigkeit (SMS), die für alle Betriebszustände aktiv ist. Die Funktionen SLS1 ... SLS4 können parallel über sichere Eingänge oder den Sicherheitsbus aktiviert werden.

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sichere Geschwindigkeit":

3.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS)


Wert Einheit

C15320 Aktivierung der Funktion SMS und Vorgabe der ma-ximalen Geschwindigkeit. Maximale Geschwindig-keit = 0: Funktion SMS deaktiviert.

1 min-1

C15321 Reaktion auf das Überschreiten der eingestellten maximalen Geschwindigkeit Nmax.

SS1

C15330/1 ... /4 Einstellung der sicheren begrenzten Geschwindig-keit Nlim1 ... Nlim4.

0 min-1

C15331/1 ... /4 Sicher überwachte Zeit zum Abbremsen des Antriebs unter die begrenzte Geschwindigkeit Nlim1 ... Nlim4.

0 ms

C15332/1 ... /4 Reaktion im Sicherheitsmodul auf das Überschreiten der begrenzten Geschwindigkeit Nlim1 ... Nlim4.

SS1

C15333/1 ... /4 Zulässige Bewegungsrichtung bei Überwachung von SLS1 ... SLS4.

Beide Richtungen freigegeben

C15350 Maximale Zeit nach Erkennung einer Geschwindig-keitsüberschreitung nach der die Geschwindigkeit unter der Grenze sein muss (SLS und SMS).

0 ms

Safe Maximum Speed / SMS

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht die Einhaltung der eingestellten sicheren Maximalgeschwin-digkeit des Motors.

Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar.• Siehe Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax".• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die

Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

Funktion

Nmax

t0

SLS1�

nSMS

-Nmax

STO/SS1/SS2�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Parameter C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax• Ein Wert > 0 aktiviert die Funktion, ein Wert = 0 deaktiviert die Funktion.

C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die

Überwachung auslöst.

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser

Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel

"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 67)

Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax" > 0 einstellen.


Überschreitet die Geschwindigkeit die eingestellte Maximalgeschwindigkeit Nmax, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SMS: Reaktion (n>Nmax)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

Safe Maximum Speed / SMS



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Safely-limited speed / SLS

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht nach dem Unterschreiten der parametrierten Drehzahlgrenze Nlim bzw. spätestens nach Ablauf der einstellbaren Bremszeit die Einhaltung der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit Nlim.

• Das Abbremsen des Antriebs auf die begrenzte Geschwindigkeit muss durch die Applikation erfolgen!

• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SLS1...4 überwacht" gesetzt (C15000).• Der Status kann als sichere Geschwindigkeitsrückmeldung dem sicheren Ausgang zuge-

ordnet werden. Sicherer Ausgang ( 50) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.

• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

• Die zulässige Bewegungsrichtung kann über einen Parameter eingestellt werden.• Wird die Überwachung der Bewegungsrichtung SDIxxx mit der Funktion SLSx kombiniert, so

müssen die Verzögerungszeiten aufeinander abgestimmt werden. Die Bremszeit Nlim star-tet dann gleichzeitig mit der SDI-Verzögerungszeit.

Funktion

Funktion (Überwachung ist vor Ablauf der Bremszeit aktiv)

Parameter C15330/1...4 SLS1...4: Begrenzte Geschw. Nlim

C15331/1...4 SLS1...4: Bremszeit Nlim

C15332/1...4 SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die

Überwachung auslöst.

C15333/1...4 SLS1...4: zul. Bewegungsrichtung

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser

Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel

"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 67)



ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47)


Überschreitet die Geschwindigkeit im überwachten Zustand die eingestellte begrenzte Ge-schwindigkeit Nlim, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Pa-rameter "SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

��

�

t0

SLSn

Nlim

STO/SS1/SS2

-Nlim

�

t0

SLSn

Nlim

SLS observed

-Nlim

� �



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS

Fehlerbetrachtung

Die Auswertung und Plausibilisierung der Geschwindigkeitswerte erfolgt in einem Zyklus von 2 ms.Folgende Abbildung verdeutlicht den Ablauf ab dem Eintritt des Fehlerereignisses:

Eintritt des Fehlerereignisses• Die Geschwindigkeit überschreitet den für SMS bzw. SLS parametrierten Grenzwert.

Feststellung des Fehlerereignisses• Nach Ablauf einer internen Reaktionszeit tC von maximal einem Auswertezyklus wird

als Fehlerreaktion die parametrierte Funktion (STO, SS1 oder SS2) ausgelöst.• Bei parametrierter Funktion SS1 oder SS2 addiert sich zur internen Reaktionszeit noch

die für SS1/SS2 eingestellte Stoppzeit tS, bis im Fehlerfall STO ausgelöst wird.

Reaktionszeitpunkt auf andauernde Überschreitung• Durch Parametrierung der maximalen Reaktionszeit tR (C15350) lässt sich eine andau-

ernde Überschreitung der Grenzwerte abfangen.• Befindet sich die Geschwindigkeit auch nach Ablauf der maximalen Reaktionszeit tR

noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.

Es wird bei einem Fehler zu einem Überschreiten der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit kommen. Um das Risiko für die Anlage zu bewerten, müssen Sie die Höhe der maximalen Über-schreitung berechnen.Berücksichtigen Sie:

• Interne Reaktionszeit• Applikationsspezifische Reaktionszeit• Applikationsspezifische maximale Beschleunigung

tC tR

tS

t

nSTO

STO/SS1/SS2

��



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.3 Sichere Bewegungsrichtung (SDI)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sichere Bewegungsrichtung":


Wert Einheit

C15340 Einstellung einer permanenten Überwachung der Bewegungsrichtung im Normalbetrieb.

Beide Richtungen freigeben

C15341 Sicher überwachte Zeit von der Aktivierung bis zum Einschalten der Überwachung SDIpos / SDIneg.

0 ms

C15342 Einstellung der Toleranzschwelle, um wie viele Inkre-mente sich der Motor in die durch SDI gesperrte Rich-tung bewegen darf.

0 Inkr.

C15343 Reaktion auf eine Verletzung der erlaubten Bewe-gungsrichtung des Motors.

SS1

Safe Direction / SDI

Beschreibung Die Funktion ermöglicht die Überwachung einer Bewegungsrichtung. Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Verzögerungszeit die eingestellte Be-wegungsrichtung erreicht und signalisiert nach Ablauf der Verzögerungszeit, dass die Bewe-gungsrichtung überwacht wird. In der Überwachungsphase wird über eine Toleranzschwelle sichergestellt, dass der Antrieb die zulässige Bewegungsrichtung nicht verlässt.

• Das Einhalten der Bewegungsrichtung muss durch die Applikation erfolgen!• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SDIpos/SDIneg überwacht" gesetzt

(C15000).• Der Status kann dem sicheren Ausgang zugeordnet werden. Sicherer Ausgang ( 50) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.

• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

Voraussetzungen Die sichere Bewegungsrichtung SDIpos und SDIneg.

Funktion

Parameter C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb

C15341 SDI: Verzögerungszeit

C15342 SDI: Toleranzschwelle

C15343 SDI: Fehlerreaktion

Sollte die SDI-Verzögerungszeit (C15341) größer als Null parametriert werden, so muss entwe-der die Rückmeldung "SDIxxx überwacht" ausgewertet werden (Sicherheitsbus oder sicherer Ausgang) oder die Risikoanalyse muss darstellen, dass die Verzögerung keine Gefahr darstellt. Dieser Umstand ist z. B. zur Berechnung des Sicherheitsabstands zu berücksichtigen.

t0

SDIpos

SDIpos observed�

�

STO/SS1/SS2

�

-n

t0

SDIneg

SDIneg observed�

�

+n

-n

+n



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _


chen-dem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 86) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-

ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Die sichere Bewegungsrichtung kann für den Normalbetrieb über einen sicheren Parameter

fest eingestellt werden.• Die sichere Bewegungsrichtung kann mit der sicher reduzierten Geschwindigkeit SLS kombi-

niert werden.


Wird die SDI-Toleranzschwelle für die eingestellte Bewegungsrichtung SDIpos/SDIneg nach Ab-lauf der SDI-Verzögerungszeit überschritten, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SDI: Fehlerreaktion" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

Safe Direction / SDI



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.4 Sicher begrenzte Position (SLP)

Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die sichere Überwachung von Absolutpositionen durch die Funktionen:

Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43)

Sicherer Nocken (SCA) ( 72)

Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS) ( 73)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicher begrenzte Position":


Wert Einheit

Sicherheitsfunktion SLP: Sicher begrenzte Absolutposition

C15360/1 ... /4 Untere Positionsgrenze für SLP1 ... SLP4 0 Inkr.

C15361/1 ... /4 Obere Positionsgrenze für SLP1 ... SLP4 0 Inkr.

C15362/1 ... /4 Fehlerreaktion für SLP1 ... SLP4 SS1



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Safely-limited position / SLP

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht die untere und obere Positionsgrenze Plim.

Wenn der Antrieb innerhalb der Grenzwertüberwachung den oberen oder unteren Grenzwert verletzt, wird eine Fehlerreaktion aktiviert, bei der die Möglichkeit besteht, dass der überwachte Positionswert durch das Austrudeln des momentenlosen Motors überschritten wird.

Funktion Zur Überwachung eines absoluten Positionsbereiches muss ein oberer und ein unterer Positi-onswert über einen sicheren Parameter eingestellt werden. Es können bis zu vier absolute Po-sitionsgrenzwertpaare parametriert und parallel überwacht werden.Zur Ausführung dieser Funktion muss ein absoluter Referenzpunkt im System vorhanden sein, der vor Ausführung der Funktion angefahren wird.Sicheres Referenzieren (SREF) ( 43) Andernfalls wird bei Aktivierung der Funktion SLP, die im Normalbetrieb und im Sonderbetrieb ausgeführt werden kann, die parametrierte sichere Geschwindigkeitsbegrenzung (SLS1 - SLS4) aktiviert. Die Funktion SLP soll im Normalbetrieb und im Sonderbetrieb (OMS) ausgeführt wer-den können.Sofern eine sichere Referenz vorhanden ist, erfolgt zum Anforderungszeitpunkt die Überwa-chung der parametrierten oberen und unteren Positionsgrenzwerte. Dieser Zustand wird durch das Statusbit "SLPx überwacht" angezeigt.

Parameter C15360/1...4 SLP1...4: Untere Positionsgrenze

C15361/1...4 SLP1...4: Obere Positionsgrenze

C15362 SLP: Fehlerreaktion (psicher<>Plim)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die

Überwachung auslöst.• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser

Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.





Überschreitet der Antrieb im überwachten Zustand die eingestellte Absolutposition Plim, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SLP1...4: Fehlerreaktion (psicher<>Plim)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

�

t0

SLP observed

P

��

STO/SS1/SS2



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.5 Sicherer Nocken (SCA)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicherer Nocken":

Hinweis!

Zur Ausführung dieser Funktion muss ein sicherheitsbewertetes Gebersystem verwen-det werden.


Wert Einheit

C15365/1 ... /4 SCA1 ... SCA4: Untere Positionsgrenze 0 Inkr.

C15366/1 ... /4 SCA1 ... SCA4: Obere Positionsgrenze 0 Inkr.

Safe CAm / SCA

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht den unteren und oberen Positionsgrenzwert.

Zur Ausführung der Funktion SCA muss ein sicherer Referenzpunkt im System vorhanden sein.

Funktion Bei der Ausführung dieser Funktion wird die aktuelle absolute Position mit den parametrierten Positionsgrenzen verglichen. Dieser binäre Zustand wird über die Statusbits 4 ... 7 in C15001 an-gezeigt. Die Funktion wird durch die Eingabe eines Parameterwertes (≠ 0) aktiviert. Der Status wird an die Sicherheits- und Standard-Applikation übertragen.

Parameter C15365/1...4 SCA: Untere Positionsgrenze

C15366/1...4 SCA: Obere Positionsgrenze

Auslösen Durch die Eingabe des entsprechenden Parameterwertes > 0 wird die Funktion aktiviert.

t0

SCA

P

t0

1Status SCAx within limits

�

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.6 Positionsabhängige Geschwindigkeit (PDSS)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Positionsabhängige Geschw.":

Gefahr!

Die Eignung der in diesem Abschnitt beschriebenen Schlupfkompensation muss für die jeweilige Applikation geprüft werden.

Bei Verwendung der Schlupfkompensation müssen die Diagnosemarken zyklisch über-fahren werden. Das Diagnoseintervall ist durch eine entsprechende Risikobeurteilung zu festzulegen.

Das Diagnosetestintervall ist durch eine übergeordnete Steuerungskomponente zu ge-währleisten.


Wert Einheit

C15370 Untere Positionsgrenze für PDSS. 0 Inkr.

C15371 Obere Positionsgrenze für PDSS. 0 Inkr.

C15372 Untere SCS-Grenze für PDSS. Wert null deaktiviert die Funktion.

0 Inkr.

C15373 Obere SCS-Grenze für PDSS. Wert null deaktiviert die Funktion.

0 Inkr.

C15374 Sichere Schleichgeschwindigkeit ab unterer SCS-Grenze in Richtung unterer Positionsgrenze.

0 min-1

C15375 Sichere Schleichgeschwindigkeit ab oberer SCS-Grenze in Richtung oberer Positionsgrenze.

0 min-1

C15376 Betrag der maximal zulässigen Geschwindigkeit für PDSS.

0 min-1

C15377 Betrag der maximalen negativen Beschleunigung in Richtung untere Positionsgrenze bei PDSS.

0 m/s2

C15378 Betrag der maximalen negativen Beschleunigung in Richtung obere Positionsgrenze bei PDSS.

0 m/s2

C15379 Einstellung der Eingangsquelle für die PDSS-Diagno-sepositionen.

deaktiviert

C15380 Einstellung des Pegels zur Erkennung einer PDSS-Di-agnoseposition, wenn als Eingangsquelle Ref-In oder PDSS-Diag-In an SD-In parametriert ist.

LOW-Pegel

C15381 Einstellung der unteren Diagnoseposition für PDSS. 0 Inkr.

C15382 Einstellung der oberen Diagnoseposition für PDSS. 0 Inkr.

C15383 Einstellung der zulässigen Toleranz beim Überfahren der Diagnosepositionen für PDSS.

0 Inkr.

C15384 Aktivierung/Deaktivierung der Schlupfkompensati-on in den Endbereichen der Funktion PDSS. deaktiviert

C15385 Permanente Aktivierung der Funktion PDSS, ohne Anforderung über S-Bus oder SD-In.

Auf Anforderung

C15387 Reaktion auf in der PDSS-Funktion erkannte Fehler. SS1



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Position-depended Safe Speed / PDSS

Beschreibung Die Funktion "positionsabhängige sichere Geschwindigkeit" • überwacht die Geschwindigkeit eines Antriebs in Abhängigkeit von der Absolutposition ent-

lang eines Bewegungsbereiches.• ermöglicht die Nutzung eines physikalisch begrenzten Bewegungsbereiches ohne Verwen-

dung mechanischer Puffer und Endschalter. Weitere Beschreibungen zu dieser Funktionalität finden Sie in den AbschnittenSichere Schleichgeschwindigkeit (SCS) ( 75)Schlupfkompensation ( 75)

Funktion

Verbotene Zone untere / obere Positionsgrenze Unzulässiger Bereich untere / obere Positionsgrenze

Parameter C15370C15371

PDSS: Untere / Obere Positionsgrenze

C15372C15373

PDSS: Untere / Obere SCS-Grenze

C15374C15375

PDSS: SCS ab untere / obere Grenze

C15377C15378

PDSS: Max. Verzögerung untere / obere Grenze

C15376 PDSS: Max. Geschwindigkeit

C15381C15382

PDSS: Untere / obere Diagnoseposition

C15379 PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos.

C15380 PDSS: Erkennung Diagnoseposition

C15383 PDSS: Toleranz Diagnosepos.

C15384 PDSS: Schlupfkomp. im Endbereich

C15385 PDSS: Permanente Aktivierung

C15387 PDSS: Fehlerreaktion

C15388 PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos.

C15389 PDSS: Akt. überwachte Geschw.



ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) Die Funktion kann darüber hinaus als permanent aktiv parametriert werden.


Bei einer Überschreitung der Hüllkurve bzw. beim Verlassen der absoluten Positionsgrenzen wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter C15387 einge-stellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

v

�

PDSS PDSS

�

��

��

s

��



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Sichere Schleichgeschwindigkeit (SCS)

Die bewegungsrichtungsabhängige Umschaltung der Geschwindigkeit ermöglicht dem Antrieb, sich anschließend mit maximaler Geschwindigkeit vom unzulässigen Bereich wegzubewegen.

Schlupfkompensation

Wenn ein betriebsbedingter Schlupf zwischen Last- und Motorgeber zu erwarten ist (z. B. Reibrad-antrieb), kann der Schlupf durch das Sicherheitsmodul bewertet und zyklisch abgeglichen bzw. kompensiert werden.

Es besteht die Möglichkeit, die Schlupfkompensation, die nicht an die Funktion PDSS gebunden ist, dauerhaft zu aktivieren. Durch die Parametrierung in der Funktion PDSS kann sie für die Bereiche zwischen den Diagnosepositionen und dem Fahrwegende deaktiviert werden.

Die Funktion muss durch den Anwender aktiviert werden ( C15540) und ist insbesondere für die Fahrbereiche außerhalb der Pufferzonen vorgesehen. Die Funktion führt zu einer Reduzierung der Pufferendbereiche und dient zur besseren Verfügbarkeit des Systems.

Bei Aktivierung der Schlupfkompensation werden Diagnosemarken benötigt, damit zyklisch die Fehlerfreiheit des Lagegebers nachgewiesen wird. Damit im Fehlerfall ein ausreichender Bremsweg zu Verfügung steht, muss sichergestellt sein, dass die Diagnosemarken so angeordnet sind, dass eine Fehlererkennung im Bereich der maximal zulässigen Geschwindigkeit erfolgt. Der Zyklus für das Überfahren der Diagnosemarken muss durch die Applikation gesteuert werden und ist sicher-heitstechnisch zu überwachen.

In Abhängigkeit von der Applikation kann der Antrieb den Endpunkt häufig nicht mit der durch die Überwachungsfunktion begrenzten Geschwindigkeit anfahren ohne Gefahr zu lau-fen, die Grenze zum unzulässigen Bereich zu überschreiten.

Durch die Parametrierung einer sicheren Schleichgeschwindigkeit (SCS, Safe Crawling Speed), die bei Erreichen der Position wirk-sam wird, kann der unzulässige Bereich na-hezu angefahren werden.

Der Abstand des Endpunktes zum uner-laubten Bereich muss unter Berücksichtigung aller parametrierten Toleranzen so groß gewählt werden, dass er in keinem Fall mit dem unerlaubten Bereich kollidiert kann.

In Hinblick auf die Applikation muss gewähr-leistet sein, dass die Grenze zum unzulässige Bereich nicht überfahren wird.

Deshalb muss der Pufferendbereich um den maximal zulässigen Schlupf vergrößert wer-den, Bereich .

v

s

v = f(s)

�

vmax

�

v

s

v = f(s)

�

vmax

�

�

v

s

vmax

� �



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bei aktivierter Funktion wird zwischen den Diagnosemarken und ein zyklischer Positionsver-gleich in jedem Rechenzyklus des Sicherheitsmoduls zwischen Motorgeber und dem Lagegeber durchgeführt. Deshalb befinden sich die Diagnosemarken jeweils vor den Pufferbereichen der Fahr-wegenden:

Beim Überfahren der Diagnosepositionen wird ein Vergleich der sicher parametrierten Diagnose-marken mit der aktuellen Absolutwertgeberposition vorgenommen. Wenn die Differenz außerhalb eines zu parametrierenden Toleranzfensters liegen sollte, wird die parametrierte Fehlerreaktion ausgelöst.

� �

s

v



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.7 Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicher begrenztes Schrittmaß":


Wert Einheit

C15203 Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schritt-maß im Sonderbetrieb. Wert 0 deaktiviert die Funktion SLI.

1 Inkr.

C15325 Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schritt-maß im Normalbetrieb.Wert 0 deaktiviert die Funktion SLI.

1 Inkr.

C15204 Betrag der maximalen Positionsänderung, während SLI aktiv war.




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Safely limited Increment / SLI

Beschreibung Mit dieser Funktion ist eine maximal zulässige Positionsänderung einstellbar. Die Aktivierung dieser Funktion erfolgt über den Sicherheitsbus durch die Aktivierung eines sicheren Sensorein-gangs oder in Abhängigkeit mit der Betriebsartenumschaltung durch Anwahl des Sonderbetriebs.Zur Ausführung dieser Funktion ist ein sicherheitsbewertetes Gebersystem zu verwenden.Innherhalb des Positionsfensters können die parametrierten Inkremente in positive und nega-tive Richtungen verfahren werden. Es gibt keine zeitliche Begrenzung zur Ausführung dieser Funktion.Das Überschreiten der parametrierten Schrittmaßgrenzen führt zum Fehler "Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten".Als Status bzw. Steuerinformation wird das Bit "SLI aktiv" bereit gestellt.

Funktion

Anforderung SLI Status SLI aktiv Fehler SLI überschritten Zeitabschnitt t0 ... t1

• Zurückgelegter Weg in positiver Richtung. • Die Funktion SLI ist aktiv. Zeitabschnitt t0 ... t1

• Zurückgelegter Weg in negativer Richtung. • Die Funktion SLI wird zum Zeitpunkt t1 deaktiviert. Zeitpunkt t2

• Bei aktiver Funktion SLI wird der Fehler "Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten" ausge-löst.

• Der Antrieb wird abgeschaltet und kommt nach dem Zurücklegen einer Wegstrecke in den Stillstand.

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Beim Überschreiten des SLI-Schrittmaß wird eine Fehlermeldung ausgelöst und der STO-Feh-

ler-Stopp eingeleitet.• Über den Sicherheitsbus wird an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entspre-




Wird die maximal zulässige Positionsänderung überschritten, so wird ein Fehler-Stopp mit der Funktion STO eingeleitet.

t

t

t

t

t

t

t

t

t

0

0

1

1

1

SLS1� �

n

�

�

�

�

t0 t1 t2



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.8 Betriebsartenwahl (OMS)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Betriebsartenwahl":


Wert Einheit

C15200 Legt die Stoppfunktion im Sonderbetrieb fest. STO

C15201 Legt die Bewegungsfunktion im Sonderbetrieb fest. SLS1

C15202 Funktion die bei Low-Pegel am sicheren Eingang mit OMS-Funktion ausgeführt wird. Achtung: Von der Parametrierung darf nach dem Ruhestromprinzip keine zusätzliche Gefahr ausgehen!

Normalbetrieb



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Operation Mode Selector / OMS

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht die Umschaltung zwischen dem Normalbetrieb und einem soge-nannten "Sonderbetrieb" des Antriebs.

• Der Sonderbetrieb ermöglicht die Überstimmung eines Normal-Stopp (STO, SS1 und SS2) mittels Freigabe durch den Zustimmtaster. Zustimmtaster (ES) ( 82)

• Die Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes ist aktiv, sobald in C15203 ein Wert > 0 eingetragen wurde. Die Einstellung "0" deaktiviert die Überwachungsfunktion SLI.

• Die parametrierte Überwachungsfunktion wird mit dem Übergang in den Sonderbetrieb au-tomatisch aktiviert. Die Bewegungsfunktion ungleich "frei verfahren" ist gleichzeitig Über-wachungsfunktion im Sonderbetrieb.

OMS: Funktion bei Low-PegelWird der Betriebsartenwahlschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfältig auszuwählen.Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Betriebsartenwahlschalter zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Betriebsartenwahlschalter anschließen und parametrieren. Das Bit OMS des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113). Bei der Verwendung eines siche-ren Eingangs ist die Funktion für den Low-Pegel in Abhängigkeit zur Applikation einzustellen.

• Der Sonderbetrieb kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit OMS angewählt werden, sofern kein sicherer Eingang als Betriebsartenwahlschalter eingestellt ist.

• Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-rametriert haben.

Funktion

Grundzustand Normalbetrieb

Wird der Sonderbetrieb angefordert, wird die für den Sonderbetrieb parametrierte Stopp-funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

Mittels Freigabe durch den Zustimmtaster ist die für den Sonderbetrieb parametrierte Be-wegungsfunktion (SLS oder freies Verfahren) möglich. Weiterhin kann zu der paramet-rierten Bewegungfunktion die Überwachungsfunktion SLI (Sicher begrenztes Schrittmaß) eingeschaltet werden.

Parameter C15200 OMS: Stoppfunktion

C15201 OMS: Bewegungsfunktion• Die Einstellung "Frei verfahren" muss für die Applikation geeignet sein!

C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel

C15203 Sicher begrenz. Schrittmaß

Sonderbetrieb anfordern

So wird der Sonderbetrieb angefordert:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Betriebsartenwahlschalter"

durch Parametrierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus

ausgelöst werden, indem an den Servo Drives 9400 ein Datentelegramm mit entsprechen-dem Inhalt gesendet wird.

Wird das Bit OMS über den Sicherheitsbus empfangen, so wird im Falle der Passivierung der Wert 0 (Normalbetrieb) angenommen. In speziellen Anwendungen (z. B. Schutztür fordert OMS an, d. h. offene Schutztür = Sonderbetrieb) darf dieses durch automatischen Wiederanlauf nicht zum gefährlichen Zustand führen!

Normalbetrieb

Bestätigung (AIS)für Wiederanlauf

Sonderbetrieb

Stoppfunktion

Zustimmung (ES)Bewegungsfunktion

Anforderung OMS

Aufhebung OMS�

��

�

�

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Sonderbetrieb aufheben

Eine Umschaltung vom Sonderbetrieb zurück in den Normalbetrieb ist nur bei stillgesetztem Antrieb möglich (Stoppfunktion STO, SS1 oder SS2 aktiv).

• Zum Wiederanlauf muss die Wiederanlaufquittierung AIS über Klemme oder Sicherheitsbus erfolgen.

• Der automatische Wiederanlauf ist nicht zulässig. Ist "Automatischer Wiederanlauf" para-metriert, ist dies durch besondere Maßnahmen, z. B. Programmierung in der übergeordneten Steuerung zu verhindern.


• Die Überwachungsfunktionen SMS und SLS lassen sich in beiden Betriebsarten aktivieren und lösen im Fehlerfall die parametrierte Stoppfunktion aus.

• Bei aktiver Überwachungsfunktion SLI führt ein Überschreiten des Positionsfensters zum Auslösen der parametrierten Stoppfunktion für den Sonderbetrieb.

• Die Not-Halt-Funktion lässt sich in beiden Betriebsarten auslösen.

Operation Mode Selector / OMS



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3.9.8.1 Zustimmtaster (ES)

Enable Switch / ES

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht im Sonderbetrieb eine Überstimmung der Normal-Stopp-Funktionen STO, SS1 und SS2.

Mittels Freigabe über den Zustimmtaster lässt sich im Sonderbetrieb die parametrierte Bewe-gungsfunktion aktivieren und der Antrieb kann verfahren werden.Die den Stoppfunktionen zugeordneten Stoppzeiten werden direkt aufgehoben/beendet.

Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Zustimmtaster zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Zustimmtaster anschließen und parametrieren. Das Bit ES des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113).

• Die Zustimmung kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit ES angewählt werden, so-fern kein sicherer Eingang als Zustimmtaster eingestellt ist.

• Der Sonderbetrieb muss aktiviert sein. Betriebsartenwahl (OMS) ( 79) • Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-

rametriert haben.

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Zustimmtaster" durch Parame-

trierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus




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3.9.9 Reparaturbetrieb (RMS)

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Reparaturbetrieb":


Wert Einheit

C15210 Legt die Stoppfunktion im Reparaturbetrieb fest. STO



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Repair Mode Select (RMS)

Beschreibung Diese Funktion bewegt den Antrieb aus einer ihn blockierenden Situation ("Deadlock").

Im Sicherheitskonzept ist dieser Zustand als Sonderfall für den Betrieb einer angeschlossenen Achse berücksichtigt. Die angeschlossenen Geber werden dabei nicht sicherheitsgerichtet aus-gewertet.

Diese Funktion darf nur bei einer Vertikalachse mit lastseitiger Bremse verwendet werden, um einen Antrieb aus einem Deadlock heraus zu bewegen, damit der parametrierte Sonderbetrieb wieder möglich ist.

Beispiele für Son-derfälle

1. Bei einem Hubwerksantrieb mit lastseitiger Bremse kann es zu einem Unterschied zwischen Motorpositionswert und Lastgeberpositionswert kommen, wenn die Motorbremse verzö-gert einfällt. Die Achse muss daraufhin in die Position verfahren werden, in der die Lage beider Geber wie-der identisch ist. Dabei darf der Lastgeber nicht ausgewertet werden, weil dieser bis zum Er-reichen der Betriebsposition statische Werte liefern würde.

2. Bei Ausfall des Lastgebers oder bei defektem Motorgeber muss die zugehörige Achse in eine Position bewegt werden, in der sie repariert werden kann.

Funktion

Im Reparaturbetrieb beschränken sich die Sicherheitsfunktionen ausschließlich auf die parame-trierbaren Stoppfunktionen STO und SS1 (ohne Rampenüberwachung) und die Wirksamkeit des Zustimmtasters.

Parameter C15210 RMS: Stoppfunktion

Reparaturbe-trieb anfordern

So wird der Reparaturbetrieb angefordert:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Reparaturbetrieb (RMS)" durch

Parametrierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 47) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus


Im Reparaturbetrieb erfolgt auf dem Sicherheitsmodul eine automatische Deaktivierung sämt-licher Geschwindigkeits- und Absolutpositionsfunktionen. Dabei wird das Statusbit "SREF vor-handen" (C15560) zurückgesetzt.

In den Sonderbe-trieb zurückkeh-ren

• Eine Umschaltung vom Reparaturbetrieb ist nur bei stillgesetztem Antrieb möglich (Stopp-funktion STO oder SS1 aktiv).

• Zum Wiederanlauf darf die Freigabe nur ausschließlich über den Zustimmtaster (ES) erfol-gen.

Nach dem Beenden des Reparaturbetrieb wird die Geberauswertung gemäß der vorliegenden Parametrierung wieder aktiviert. Stimmen nach dem Beenden des Reparaturbetrieb die Positionswerte des Motorgebers und die Werte des Servo Drives 9400 inklusive des parametrierten Toleranzfensters (C15557) überein, kann der Betrieb nach erfolgreicher Minireferenzfahrt fortgesetzt werden. Dabei werden das Statusbit "SREF vorhanden" (C15560) und die aktuell angeforderten Absolutpostionsfunktionen automatisch aktiviert.


Wenn nach dem Beenden des Reparaturbetrieb die Positionswerte des Motorgebers und des Lastgebers nicht übereinstimmen, wird im Fall der absoluten Positionsüberwachung die folgen-den Fehlerzustände angezeigt:

• Positionsfenster verlassen• Schlupffehler• Deaktivierung der Funktion PDDS

Normalbetrieb

Bestätigung (AIS)für Wiederanlauf

Stoppfunktion

Zustimmung (ES)Bewegungsfunktion

Anforderung

Aufhebung

�

Reparaturbetrieb (RMS)



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3.9.10 Kaskadierung (CAS)

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Verschaltung der Kaskade finden Sie im Handbuch zum Si-cherheitsmodul.

Cascading / CAS

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht das synchronisierte Stillsetzen eines gesamten Antriebsverbundes.

• Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar. Siehe Parameter "CAS: Kaskadierung".• Bei aktivierter Funktion:

• Der sichere Eingang SD-In4 wird als Kaskadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar.

• Der sichere Ausgang SD-Out1 wird als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parametrierbar.

• Eine durch die Kaskadierung ausgelöste Not-Halt-Funktion (SSE) ist im Sonderbetrieb durch den Zustimmtaster (ES) nicht überstimmbar.

• Die Kaskade löst bei jedem STO aus, unabhängig davon, welches Sicherheitsmodul den STO-Zustand annimmt und aus welchem Grund.

• Die Freigabe sämtlicher Sicherheitsmodule der Kaskade ist nur möglich, wenn sich alle Kas-kadierungseingänge (SD-In4) im AUS-Zustand befinden.

Voraussetzungen • Der Eingang SD-In4 muss als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" und die Eingangs-verzögerung für SD-In4 muss ≤ 10 ms parametriert sein. Sichere Eingänge ( 47)

• Über den Parameter "SSE: Not-Halt Funktion" muss als auszuführende Not-Halt-Funktion STO parametriert sein.Not-Halt-Funktion (SSE) ( 58)

• Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung der Stoppfunktion STO/SS1 muss auf "Quittierter Wiederanlauf" parametriert sein.Wiederanlaufverhalten ( 57)

• Die Ansteuerung des Ausgangs SD-Out1 über einen evtl. parameterierten Sicherheitsbus ist zu sperren.Sicherheitsbus ( 86)

• Die Plausibilitätsprüfung weist andere Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

• Im Kaskadierungsverbund kann im Sonderbetrieb nur von der Stoppfunktion SS2/SOS in die Zustimmung gewechselt werden. Die Stoppfunktion STO/SS1 würde jedes Mal den Verbund auslösen und eine Zustimmung wäre somit nicht möglich.

Prinzip

Parameter C15035 CAS: Kaskadierung

C15036 CAS: Stop Verzögerung• Anzeige der Zeitdauer, die vom Schalten des Ausgangs SD-Out1 in den

AUS-Zustand bis zur Erfassung des AUS-Zustandes am Eingang SD-In4 vergeht. Diese Information kann bei der Anlageninbetriebnahme/War-tung hilfreich sein.

• Wird nach einem Stopp die Zeitdauer "0 ms" angezeigt, so hat ein ande-res Sicherheitsmodul den Stopp über die Kaskade ausgelöst.

• Die Zeitdauer wird bis zur nächsten Anlagenquittierung angezeigt.

Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "CAS: Kaskadierung" auf "Kaskadierung mit SD-In4" einstellen.

SD-Out1

SD-In4

SM302 #1 SM302 #2

SD-In4

SD-Out1

SM302 #n

SD-In4

SD-Out1


3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus

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3.10 Sicherheitsbus

Im Sicherheitsmodul werden parametrierbare Schnittstellen für standardisierte Sicherheits-Bussys-teme zur Verfügung gestellt. Durch die Auswahl des Bussystems werden die entsprechenden Para-meter bereitgestellt.

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsbus":

S-Bus: Konfiguration

Auswahl des verwendeten Sicherheits-Bussystems. Aktuell unterstützte Kommunikationsarten:

• Betrieb ohne Sicherheitsbus

• Betrieb mit PROFIsafe-Protokoll über PROFINET

• Betrieb mit Safety over EtherCAT (FSoE)


C15100 S-Bus: Konfiguration Kein Sicherheitsbus

C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten (bit-codiert):

Bit 0 STO Durchreichen

Bit 1 SS1 Durchreichen

Bit 2 SS2 Durchreichen

Bit 3 SLS1 Durchreichen




Bit 7 SDIpos Durchreichen

Bit 8 SDIneg Durchreichen

Bit 9 ES Durchreichen

Bit 10 SLI Durchreichen

Bit 11 OMS Durchreichen

Bit 12 SLP1 Durchreichen




Bit 16 PS_AIS Durchreichen

Bit 17 PS_AIE Durchreichen

Bit 18 Reserviert

Bit 19 RMS Durchreichen

Bit 20 SREF Start Durchreichen

Bit 21 SREF Load Durchreichen

Bit 22 PDSS Durchreichen

Bit 23 SSE Durchreichen

Bit 24 SD-Out1 Durchreichen

Bit 25 ... 31 reserviert

Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!



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S-Bus: Filter Steuerdaten

Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten des Sicherheitsbusses sind über diesen Parameter auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertragenen Steuer-daten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.



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3.10.1 PROFIsafe-Anbindung

Voraussetzungen

Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die Übertragung von sicheren Informationen über das PROFIsafe-Protokoll nach der Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.0, der PROFIBUS Nutzerorganisation (PNO). Der Servo Drives 9400 leitet die PROFIsafe-Informationen an das Sicherheitsmodul zur sicheren Auswertung weiter.

Adressierung

Damit ein Datentelegramm den richtigen Teilnehmer erreicht, ist eine eindeutige PROFIsafe-Ziel-adresse erforderlich. Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" gewählt wurde, wird die Safety-Adresse gleichzeitig als PROFIsafe-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.

Einstellung der Safety-Adresse ( 35)

PROFIsafe-Frame

PROFIsafe-Anbindung Erforderliches Kommunikationsmodul S-Bus: Konfiguration ( C15100 )

PROFINET E94AYCER (PROFINET)ab Softwarestand V3

PROFIsafe/PROFINET

Hinweis!

Der Betrieb mit PROFIsafe über PROFINET ist nur nach Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.x zulässig!

Hinweis!

Die PROFIsafe-Daten werden im zweiten Slot eines PROFINET-Datentelegramms gesen-det. Dies muss bei der Hardwarekonfiguration der Sicherheits-SPS beachtet werden!

PROFINET-Datentelegramm

Header Slot 1 Slot 2 Trailer

Daten PROFIsafe-Daten



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PROFIsafe-Daten

In den PROFIsafe-Daten wird jeweils ein Bit zur Steuerung einer bestimmten Sicherheitsfunktion genutzt.

• Der Aufbau der PROFIsafe-Daten ist im PROFIsafe-Profil beschrieben.

• Die Länge der PROFIsafe-Daten (auch engl.: PROFIsafe-Message) beträgt im SM302 fest 16 Byte.

• Die Bedeutung der PROFIsafe-Prozessdaten ist nach PROFIsafe-Outputdaten und PROFIsafe-In-putdaten in den folgenden Unterkapiteln getrennt beschrieben.

Tipp!

Ausführliche Informationen zu den PROFIsafe-Daten finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul sowie im Kommunikationshandbuch PROFINET.

PROFIsafe-Message - V2 Mode

Bit-Offset

Byte-Offset 7 6 5 4 3 2 1 0

0 ... 11

PROFIsafe-Prozessdaten(PROFIsafe-Outputdaten/PROFIsafe-Inputdaten)

12 Steuerbyte oder Statusbyte

13 ... 15CRC2

(Signatur aus den PROFIsafe-Prozessdaten, den PROFIsafe-Parameternund der fortlaufenden Nummer)



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3.10.2 FSoE-Anbindung

Voraussetzungen

Das Sicherheitsmodul SM302 unterstützt die Übertragung von sicheren Informationen über das Safety over EtherCAT-Protokoll nach der Spezifikation "ETG.5100 S", Version 1.2.0, der EtherCAT Nutzerorganisation (ETG). Der Servo Drives 9400 leitet die FSoE-Informationen an das Sicherheits-modul zur sicheren Auswertung weiter.

Adressierung

Damit ein Datentelegramm den richtigen Teilnehmer erreicht, ist eine eindeutige Safety-Adresse erforderlich. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS über-einstimmen und darf innerhalb des EtherCAT-Netzwerks nur einmalig vergeben werden.

Einstellung der Safety-Adresse ( 35)

Konfiguration der Safety-Prozessdaten (PDO-Mapping)

Ohne Konfiguration der Safety-Prozessdaten ist keine FSoE-Verbindung möglich.

Die Einstellung des Safety-PDO-Mapping muss ausschließlich über die EtherCAT-Konfigurations-software erfolgen. Der Aufbau der Safety-Prozessdaten ist in den Gerätebeschreibungsdateien (ESI) vordefiniert und nicht änderbar.

Beachten Sie bei der PDO-Konfiguration, dass

• die Standarddaten immer als "Modul 1" eingefügt werden müssen und

• die Safety-Prozessdaten optional als "Modul 2" eingefügt werden können.

FSoE-Frame

FSoE-Anbindung Erforderliches Kommunikationsmodul S-Bus: Konfiguration ( C15100 )

EtherCAT E94AYCET (EtherCAT)ab Softwarestand V04.xx

FSoE / EtherCAT

Hinweis!

Ein Sicherheits-Bussystem kann nur über den oberen Modulschacht (MXI1) des Servo Drives 9400 betrieben werden!

Protokolldaten

Bereich Werte

Prozessdaten 1 ... 32 Prozessdatenwörter je Richtung (max. 64 Bytes, 16 Bits/Wort)

Parameterdaten max. 128 Bytes (Mailboxgröße für CoE-Transfer)

Safety-Daten bei Verwen-dung des SM302

Safety Outputs: 11 BytesSafety Inputs: 19 Bytes



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Konfiguration des FSoE-Masters

Stellen Sie im FSoE-Master die folgenden FSoE-Kommunikationsparameter zur FSoE-Verbindung mit dem Sicherheitsmodul SM302 wie folgt ein:

• Safety-Adresse / FSoE Adresse• Erlaubte Werte: 1 ... 65534• Anzeige siehe C15112

• FSoE-Watchdogzeit• Erlaubte Werte: 30 ... 5000 ms• Anzeige siehe C15127

• Connection-ID• Erlaubte Werte: 1 ... 65535• Anzeige siehe C15121

• Communication Parameter Length• Erlaubter Wert: 2• Anzeige siehe C15129

• Application Parameter Length• Erlaubter Wert: 0• Anzeige siehe C15130



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3.10.3 PROFIsafe-Outputdaten

Die PROFIsafe-Outputdaten (Steuerdaten) werden von der Steuerung an das Sicherheitsmodul ge-sendet.

Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten sind über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" (C15113) auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertra-genen Steuerdaten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.

Im Parameter "S-Bus: Anzeige Steuerdaten" (C15115) werden die Steuerdaten nach der Filterung über C15113 angezeigt.

Bit Name Wert Bedeutung

0 STO 0 Die Funktion STO wird aktiviert.

1 SS1 0 Die Funktion SS1 wird aktiviert.

2 SS2 0 Die Funktion SS2 wird aktiviert.

3 SLS1 0 Die Funktion SLS1 wird aktiviert.




7 SDIpos 0 Die Funktion SDIpos wird aktiviert.

8 SDIneg 0 Die Funktion SDIneg wird aktiviert.

9 ES 1 Zustimmung aktiv:Im Sonderbetrieb Bewegungsfunktionen möglich.

10 SLI 0 Die Funktion SLI wird aktiviert.

11 OMS 0 Normalbetrieb

1 Sonderbetrieb

12 SLP1 0 Die Funktion SLP1 wird aktiviert.




16 AIS 01 Wiederanlaufquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen S-Buszyklus gesetzt sein.

17 AIE 01 Fehlerquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen S-Buszyklus gesetzt sein.

18 reserviert

19 RMS 1 Der Reparaturbetrieb wird aktiviert.

20 SREF Start 01 Startet den Referenzvorgang.

21 SREF Load 01 Übernahme der parametierten absoluten Referenzposition (Ho-me-Position).

22 PDSS 0 Die Funktion PDSS wird aktiviert.

23 SSE 0 Die Funktion SSE wird aktiviert.

24 SD-Out1 1 Der Ausgang SD-Out1 wird in den EIN-Zustand gesetzt.

25-26 reserviert



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3.10.4 PROFIsafe-Inputdaten

Die PROFIsafe-Inputdaten (Statusinformationen) werden vom Sicherheitsmodul an die Steuerung gesendet.


0 STO aktiv 1 Die Funktion STO ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.

• Dieses Bit wird auch nach Ablauf der Stoppzeit von SS1 gesetzt.

1 SS1 aktiv 1 Die Funktion SS1 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 0 (STO aktiv) gesetzt.

2 SS2 aktiv 1 Die Funktion SS2 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 16 (SOS überwacht) gesetzt.

3 SLS1 aktiv 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 17

(SLS1 überwacht) gesetzt.





6 SLS4 aktiv 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim4 wird zusätzlich das Bit 20


7 SDIpos aktiv 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 21

(SDIpos überwacht) gesetzt.

8 SDIneg aktiv 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 22

(SDIneg überwacht) gesetzt.

9 ES aktiv 1 Funktion ES im Sonderbetrieb ist aktiv: Bewegungsfunktion

0 Funktion ES im Sonderbetrieb ist nicht aktiv: Stopp-Funktion

10 SLI aktiv 1 Die Funktion SLI ist aktiv.

11 OMS 1 Sonderbetrieb über sicheren Eingang oder Sicherheitsbus ist ange-fordert.

12 SLP1 überwacht 1 Die Funktion SLP1 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der parametrierten absoluten Positionsgrenzen wird überwacht.




16 SOS aktiv 1 Die Funktion SOS ist aktiv, d. h. der sichere Betriebshalt wird über-wacht.

17 SLS1 überwacht 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 1 wird überwacht.




21 SDIpos überwacht 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIpos wird überwacht.



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22 SDIneg überwacht 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIneg wird überwacht.

23 SSE aktiv 1 Die Funktion SSE ist aktiv.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion STO wird auch das Bit 0

(STO aktiv) gesetzt.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion SS1 wird zunächst auch

das Bit 1 (SS1 aktiv) und am Ende der Funktion das Bit 0 (STO ak-tiv) gesetzt.

24 SD-In1 1 Sensor an I1A und I1B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.




28 RMS aktiv 1 Reparaturbetrieb ist aktiv.

29 OMS aktiv 1 Die Funktion OMS ist aktiv: Sonderbetrieb.• Im Unterschied zum Bit 11 (OMS) bleibt dieses Bit solange ge-

setzt, bis nach Aufhebung des Sonderbetriebs der Wechsel zu-rück in den Normalbetrieb über die Stoppfunktion erfolgt ist.

0 Die Funktion OMS ist nicht aktiv: Normalbetrieb.

30 reserviert

31 Error aktiv 1 Fehlerzustand ist aktiv (Störung oder Warnung).

32 SREF aktiv 1 Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist aktiv.

33 SREF vorhanden 1 Referenzfahrt / Minireferenzfahrt ist abgeschlossen. Die sichere Referenz ist bekannt.

34 PDSSpos überwacht 1 Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die positive Bewegungsrichtung überwacht.

35 DSSneg überwacht 1 Für die positionsabhängige Geschwindigkeitsüberwachung wird die negative Bewegungsrichtung überwacht.

36 SCA1 innerhalb der Gren-zen

1 Sicherer Nocken 1 ist parametriert und wird eingehalten.







40 reserviert

41 Sichere Geschwindigkeit OK

1 Statussignal "Sichere Geschwindigkeit"• Angezeigter Drehzahlwert ist gültig. • Wert = 0: Angezeigter Drehzahlwert ist ungültig.

42 n = 0 1 Die sichere Geschwindigkeit ist innerhalb des mit Codestelle C15310 parametrierten Toleranzfensters.

• Wert = 0: n ≠ 0

43 Positive Bewegungsrich-tung

1 Statussignal zur Anzeige der Bewegungsrichtung• Wert = 0: Negative Bewegungsrichtung

44 SD-Out1 1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.

45 reserviert

46 reserviert

47 reserviert

48-55 n sicher, Byte 0 Sichere Drehzahl in min-1, Byte 0

56-63 n sicher, Byte 1 Sichere Drehzahl in min-1, Byte 1

64-71 p sicher, Byte 0 Sichere Position in Inkrementen, Byte 0




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4 Sicherer Parametertransfer

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4 Sicherer Parametertransfer

Die Funktionen zum sicheren Parametertransfer stehen Ihnen im Dialogfeld Safe Transfer zur Verfü-gung.

Das Dialogfeld Safe Transfer öffnen Sie über die gleichnamige Schaltfläche Safe Transfer auf der Re-gisterkarte Safe Konfiguration zum Sicherheitsmo-dul SM302.

Durch Betätigen der Schaltfläche Erweitert >> im Dialogfeld Safe Transfer werden zusätzlich die Funk-tionen für die Passwortverwaltung und das Urlö-schen angezeigt.

Eine erneute Betätigung der nun mit << Reduziertbeschrifteten Schaltfläche blendet diese Funktio-nen wieder aus.

Hinweis!

Für die Ausführung der Funktionen zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich!

Bei der ersten Verwendung des Speichermoduls mit dem Sicherheitsmodul ist im Spei-chermodul noch nicht die erforderliche Passwortdatei für den sicheren Parametertrans-fer vorhanden und die Fehlermeldung "Das Lesen der Passwortdatei ist fehlgeschlagen" wird angezeigt. In diesem Fall ist zunächst ein Urlöschen des Gerätes erforderlich!

Durch das Urlöschen wird der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicher-heitsmodul gelöscht und die erforderliche Passwortdatei wird im Speichermodul ange-legt. Anschließend muss das Sicherheitsmodul neu parametriert werden. Gerät urlöschen ( 100)

4 Sicherer Parametertransfer4.1 Sichere Daten senden


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4.1 Sichere Daten senden

Nachdem Sie die Parametrierung des Sicherheitsmoduls SM302 über die Registerkarte Safe Konfiguration vorgenommen haben, lässt sich der Parametersatz mit dieser Funktion sicher in das Gerät übertragen.

So übertragen Sie den Parametersatz zum Gerät:

1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.

2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Senden betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich zum Gerät übertragen

werden soll.

3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.

Sind Sie noch nicht als Benutzer angemeldet, so wird zunächst das Dialogfeld Passworteingabe angezeigt.

4. Geräte-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Sofern noch kein individuelles Passwort festgelegt wurde, ist das Standard-Passwort

einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten

angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

Nach der Anmeldung wird der Parametersatz zum Gerät übertragen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.

5. Statusmeldung mit OK bestätigen.

Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die aktuellen Parametereinstellungen des Sicherheitsmo-duls mit den im »Engineer« vorliegenden Einstellungen überschrieben!

Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plau-sibilitätsprüfung statt. Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich in das Sicherheitsmo-dul übertragen!

Vor dem Übertragen des sicheren Parametersatzes erfolgt eine Überprüfung der Modul-ID. Stimmt die im Parametersatz definierte Modul-ID nicht mit der im Sicherheitsmodul gespeicherten Modul-ID überein, so erfolgt eine Sicherheitsabfrage, um eine unabsicht-liche Änderung der Modul-ID durch Parametrierung zu vermeiden.• Wenn Sie die Sicherheitsabfrage nach entsprechender Prüfung mit Ja bestätigen, wird

die im Parametersatz definierte Modul-ID nichtflüchtig im Sicherheitsmodul gespei-chert.

• In C15017 wird die Modul-ID angezeigt, die bei der letzten Parametersatzübernahme im Sicherheitsmodul gespeichert wurde.

• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt auch nach einem Urlöschen er-halten.


4 Sicherer Parametertransfer4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen

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4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen

So lesen Sie den Parametersatz vom Gerät:


2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Rücklesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich vom Gerät zurückgele-

sen werden soll.

3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.



einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten

angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

Nach der Anmeldung wird der Parametersatz vom Gerät gelesen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Führen Sie nach dem Übertragen des Parametersatzes eine Kontrolle der Betriebsmittel-kennzeichnung und eine Prüfung/Abnahme der Sicherheitsfunktionen durch!

Ausführliche Informationen zur Prüfung/Abnahme finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul im Kapitel "Abnahme".

Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den aktuellen Einstellungen des Sicherheitsmoduls überschrieben!

Es kann nur ein gültiger Parametersatz aus dem Sicherheitsmodul zurück gelesen wer-den.

4 Sicherer Parametertransfer4.3 Parametersatz in Datei schreiben


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4.3 Parametersatz in Datei schreiben

So schreiben Sie den Parametersatz in eine Datei:

1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Schreiben betätigen.• Das Dialogfeld Parametersatz sichern wird angezeigt.

2. Im Listenfeld Speichern in das Verzeichnis auswählen, in dem die Datei gespeichert werden soll.

3. In das Eingabefeld Dateiname einen Namen für die Datei angeben.

4. Schaltfläche Speichern betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden in der angegebenen Parametersatzdatei

(*.bin) gespeichert und das Dialogfeld Parametersatz sichern wird geschlossen.• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-

führt werden konnte.


4.4 Parametersatz aus Datei lesen

So lesen Sie den Parametersatz aus einer Datei:

1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Lesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob die Daten wirklich zurückgelesen und die im »En-

gineer« vorliegenden Parametereinstellungen überschrieben werden sollen.

2. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.• Das Dialogfeld Parametersatz lesen wird angezeigt.

3. Im Listenfeld Suchen in das Verzeichnis auswählen, in dem sich die zu lesende Datei befin-det.

4. In das Eingabefeld Dateiname den Namen der zu lesenden Datei angeben.

5. Schaltfläche Öffnen betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden mit den Einstellungen der angegebenen

Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben und das Dialogfeld Parametersatz öffnen wird geschlossen.

• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-führt werden konnte.


Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den Einstellungen der angegebenen Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben!


4 Sicherer Parametertransfer4.5 Gerät urlöschen

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4.5 Gerät urlöschen

Ein Urlöschen ist u. a. zur Initialisierung des Speichermoduls erforderlich, wenn der Servo Drives 9400 (mit Speichermodul) zum ersten Mal mit einem Sicherheitsmodul SM302 verwendet wird.

So führen Sie ein Urlöschen des Gerätes durch:


2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Urlöschen betätigen.• Das Dialogfeld Standard-Passwort Eingabe wird angezeigt.

3. Standard-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Das Standard-Passwort ist im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben.

Das Urlöschen wird durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Mit dieser Funktion werden Sicherheitsdaten im Speichermodul zurückgesetzt.• Der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicherheitsmodul wird ge-

löscht.• Die für den sicheren Parametertransfer erforderliche Passwortdatei wird im Speicher-

modul neu angelegt, hierdurch wird ein evtl. zuvor festgelegtes individuelles Geräte-Passwort auf das Standard-Passwort zurückgesetzt.

• Das Sicherheitsmodul muss anschließend neu parametriert werden.• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt erhalten.

4 Sicherer Parametertransfer4.6 Passwortverwaltung


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4.6 Passwortverwaltung

Zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich.

• Bei der Erstinbetriebnahme ist als Geräte-Passwort das Standard-Passwort zu verwenden, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.

• Mit der Funktion Passwort ändern können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.

Passwort ändern

Mit dieser Funktion können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.

So ändern Sie das Geräte-Passwort:


2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer in das Eingabefeld Neues Passwort das neue Pass-wort eingeben.• Das Passwort muss mindestens 6 Zeichen lang sein.

3. In das Eingabefeld Überprüfung Passwort das neue Passwort zur Überprüfung erneut ein-geben.• Erst wenn diese Eingabe mit der Eingabe im Eingabefeld Neues Passwort überein-

stimmt, lässt sich das Passwort ändern.

4. Schaltfläche Passwort ändern betätigen.



einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.

Nach der Anmeldung wird die Änderung des Passwortes durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Nach Eingabe des Geräte-Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Mi-nuten angemeldet.• Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten

Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

• Im Dialogfeld Safe Transfer wird am unteren rechten Rand der Status der Anmeldung angezeigt.

• Durch Betätigen der Schaltfläche Benutzer abmelden können Sie sich vorzeitig abmel-den.


5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste

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5 Parameter-Referenz

Tipp!

Allgemeine Informationen zu Parametern finden Sie in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400.

5.1 Parameterliste

In diesem Kapitel sind alle Parameter des Sicherheitsmoduls SM302 in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgeführt.

Hinweis!

Dieses Kapitel ergänzt die Parameterliste und die Attributtabelle in der Online-Doku-mentation zum Servo Drives 9400 um Parameter des Sicherheitsmoduls SM302.

Hinweis!

Parametereinstellungen sind nur über die Registerkarte Safe Konfiguration zum Sicher-heitsmodul möglich!

Sichere Konfiguration ( 30)

Über die »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie Sicherheitsmodul SM302) und mit dem Keypad ist nur ein lesender Zugriff auf die Para-meter des Sicherheitsmoduls möglich!

5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15000


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C15000

Parameter | Name:

C15000 | Status 1 SicherheitsfunktionenDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9575d = 2567h

Bit-codiertes Statuswort 1 der Sicherheitsfunktionen

Anzeigebereich

0x00000000 0xFFFFFFFF

Wert ist bit-codiert: Info

Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 SS1 aktiv Sicherer Stopp 1


Bit 3 SLS1 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1




Bit 7 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung

Bit 8 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung

Bit 9 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster

Bit 10 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß

Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 12 SLP1 überwacht Sicher begrenzte Absolutposition 1




Bit 16 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.

Bit 17 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 wird überwacht.




Bit 21 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung wird überwacht.

Bit 22 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung wird überwacht.

Bit 23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion

Bit 24 SD-In1 aktiv Sichere Eingänge




Bit 28 RMS aktiv Reparaturbetrieb

Bit 29 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Fehler aktiv

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer



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C15001

Parameter | Name:


Index: 9574d = 2566h

Bit-codiertes Statuswort 2 der Sicherheitsfunktionen

Anzeigebereich



Bit 0 SREF aktiv Sicheres Referenzieren

Bit 1 SREF vorhanden Sicheres Referenzieren

Bit 2 PDSSpos überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 3 PDSSneg überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 4 SCA1 innerhalb Grenzen Sichere Nocken




Bit 8 Reserviert

Bit 9 Sichere Geschwindigkeit OK Status der Gültigkeit der angezeigten sicheren Drehzahl:• 1 = OK• 0 = Fehler

Bit 10 n=0 Die sichere Drehzahl ist kleiner als das parametrierte To-leranzfenster (n = 0) in C15013.

Bit 11 Positive Bewegungsrichtung Anzeige der aktuellen Drehrichtung:• 1 = positiv• 0 = negativ

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert

Bit 16 Reserviert

Bit 17 Reserviert

Bit 18 Reserviert

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 SD-Out1

Bit 22 Reserviert

Bit 23 Reserviert

Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Schlupfüberwachung Level 1 Abstand zur maximalen Schlupfgrenze (Statusbit wird bei Anwendung des 2-Geber-Konzeptes an den Servo Drives 9400 übertragen):Level 1 = 25 %




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C15003

C15010


Bit 31 Reserviert


Parameter | Name:


Index: 9574d = 2566h

Parameter | Name:

C15003 | Status KommandoDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9572d = 2564h

Status des aktuellen Kommandos.• Im High-Byte wird das Kommando wiederholt.• Im Low-Byte wird der Status angezeigt:

0x00: Kein Kommando 0x01: Kommando ausgeführt 0x02: Passwort ungültig 0x03: Kommando in Bearbeitung 0x04: Kommando nicht bekannt 0x05: Kommandofehler

Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

0 2309

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1

Parameter | Name:

C15010 | Status ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9565d = 255Dh

Status des Parametersatzes.

Auswahlliste (nur Anzeige)

0 Kein Parametersatz

1 Parametersatz gültig

2 Lesefehler Speichermodul

3 Parametersatz ungleich

4 CRC-Fehler

5 Versionsfehler

6 Formatfehler

7 Plausibilisierungsfehler

8 Zuordnungsfehler

9 lokaler Lesefehler

10 Kommunikationsfehler GG




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C15011

C15013

C15014

C15015

C15016

Parameter | Name:

C15011 | Parameter-CRCDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9564d = 255Ch

Parameter-Prüfsumme (CRC = Cyclic Redundancy Code).


0 4294967295

Subcodes Info

C15011/1 CRC Sicherheitsmodul

C15011/2 CRC Speichermodul


Parameter | Name:

C15013 | Zeit ParametersatzerstellungDatentyp: UNSIGNED_64

Index: 9562d = 255Ah

Zeitpunkt der Parametersatzerstellung.


0 18446744073709551615


Parameter | Name:

C15014 | Zeitpunkt Parametrierung RTCDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 9561d = 2559h

Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert der Echtzeituhr (RTC = Real Time Clock).


Parameter | Name:

C15015 | Zeitpunkt Parametrierung Sek.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 9560d = 2558h

Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert des Netzeinschaltstundenzählers aus dem Antriebsregler.


0 s 4294967295


Parameter | Name:

C15016 | Version ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9559d = 2557h

Anzeige der im Sicherheitsmodul vorliegenden Parametersatz-Version.

Auswahlliste (nur Anzeige) Info

0 Kein aktueller Parametersatz

21 Parametersatz SM302 V0.6






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C15017

C15030

C15031

Parameter | Name:

C15017 | Gespeicherte Modul-IDDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9558d = 2556h


0 65535


Parameter | Name:

C15030 | SD-In SensortypDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9545d = 2549h

Konfiguration der Sensortypen, die an den sicheren Eingängen angeschlossen sind.Sichere Eingänge

Auswahlliste

0 Eingang deaktiviert

1 Passiver Sensor

2 Aktiver Sensor

Subcodes Lenze-Einstellung Info

C15030/1 0: Eingang deaktiviert SD-In1 Sensortyp





Parameter | Name:

C15031 | SD-In SensorfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9544d = 2548h

Konfiguration der Funktion der sicheren Eingänge.• Die Funktionen "Betriebsartenschalter" und "Zustimmtaster" dürfen jeweils nur einem der vier sicheren Eingän-

ge zugeordnet werden.Sichere Eingänge

Auswahlliste Info

0 Freie Zuordnung In C15032 eingestellte Sicherheitsfunktion

1 Not-Halt Not-Halt-Funktion (SSE)

2 Betriebsartenwahlschalter Sicherer Betriebsartenwahlschalter (OMS)

3 Zustimmtaster Sicherer Zustimmtaster (ES)

4 Ref-In Sicherer Zustimmtaster (ES)

6 PDSS-Diag-In Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

7 Reparaturbetrieb (RMS) Reparaturbetrieb


C15031/1 0: Freie Zuordnung SD-In1 Sensorfunktion







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C15032

Parameter | Name:

C15032 | SD-In Freie ZuordnungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9543d = 2547h

Zuordnung einer Sicherheitsfunktion zu einem sicheren Eingang.• Nur möglich, wenn für den sicheren Eingang in C15031 die Sensorfunktion "Freie Zuordnung" eingestellt ist.

Sichere Eingänge

Auswahlliste Info

0 STO Sicher abgeschaltetes Moment

1 SS1 Sicherer Stopp 1


3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1




7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung

8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung

9 Keine Funktion Keine (lokale) Sicherheitsfunktion zugeordnet.• Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit

sind aktiv.• Der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheits-

bus (sofern parametriert) an die Steuerung übertra-gen.

10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß

12 SLP1 Sicher begrenzte Absolutposition 1




16 PDSS Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit


C15032/1 0: STO SD-In1 Freie Zuordnung







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C15033

C15034

C15035

Parameter | Name:

C15033 | SD-In DiskrepanzzeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9542d = 2546h

Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zuständen befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.

Sichere Eingänge

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

0 ms 30000


C15033/1 10 ms SD-In1 Diskrepanzzeit





Parameter | Name:

C15034 | SD-In EingangsverzögerungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9541d = 2545h

Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssignals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafter Komponenten unberücksichtigt.

Sichere Eingänge


0 ms 100


C15034/1 0 ms SD-In1 Eingangsverzögerung





Parameter | Name:

C15035 | CAS: KaskadierungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9540d = 2544h

Aktivierung der Kaskadierungsfunktion.Verwendung von SD-In4 als Kaskadierungseingang und SD-Out1 als Kaskadierungsausgang.

Sichere Kaskadierung

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

0 Keine Kaskadierung

4 Kaskadierung mit SD-In4




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C15036

Parameter | Name:

C15036 | CAS: Stop VerzögerungDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9539d = 2543h

Verzögerung zwischen Setzen und Empfangen des Stoppsignals über die Kaskadierung.Sichere Kaskadierung


0 ms 65535




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C15040

Parameter | Name:

C15040 | EingangsabbildDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9535d = 253Fh

Eingangsabbild der externen Moduleingänge vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.

Anzeigebereich



Bit 0 SD-In1 Kanal A Sichere Eingänge

Bit 1 SD-In1 Kanal B Sichere Eingänge







Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Reserviert

Bit 11 Reserviert

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert

Bit 16 AIE AIE-Eingang (Fehlerquittierung)

Bit 17 AIS AIS-Eingang (Wiederanlaufquittierung)

Bit 18 Modultaster Modultaster in Gehäusefront (Parametersatzübernah-me)

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 Reserviert

Bit 22 Reserviert

Bit 23 Reserviert

Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




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C15051

Parameter | Name:

C15051 | SD-Out SchaltbedingungDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9524d = 2534h

Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang

Einstellbereich


Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info

Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 STO aktiv neg. Logik Sicher abgeschaltetes Moment


Bit 3 SS1 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 1


Bit 5 SS2 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 2


Bit 7 SLS1 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1







Bit 14 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung

Bit 15 SDIpos aktiv neg. Logik Sichere positive Bewegungsrichtung

Bit 16 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung

Bit 17 SDIneg aktiv neg. Logik Sichere negative Bewegungsrichtung

Bit 18 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster

Bit 19 ES aktiv neg. Logik Sicherer Zustimmtaster

Bit 20 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß

Bit 21 SLI aktiv neg. Logik Sicher begrenztes Schrittmaß


Bit 23 OMS neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter


Bit 25 SLP1 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Absolutposition 1








C15051/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung




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C15052

Parameter | Name:


Index: 9523d = 2533h


Einstellbereich



Bit 0 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.

Bit 1 SOS überwacht neg. Logik Sicherer Betriebshalt wird nicht überwacht.

Bit 2 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1

Bit 3 SLS1 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1







Bit 10 SDIpos überwacht Sichere Bewegungsrichtung

Bit 11 SDIpos überwacht neg. Logik Sichere Bewegungsrichtung

Bit 12 SDIneg überwacht Sichere Bewegungsrichtung

Bit 13 SDIneg überwacht neg. Logik Sichere Bewegungsrichtung

Bit 14 SSE aktiv Not-Halt-Funktion

Bit 15 SSE aktiv neg. Logik Not-Halt-Funktion


Bit 17 SD-In1 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge







Bit 24 RMS aktiv Reparaturbetrieb

Bit 25 RMS aktiv neg. Logik Reparaturbetrieb

Bit 26 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 27 OMS aktiv neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Fehler aktiv

Bit 31 Fehler aktiv neg. Logik






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C15053

Parameter | Name:


Index: 9522d = 2532h


Einstellbereich



Bit 0 SREF aktiv Sicheres Referenzieren

Bit 1 SREF aktiv neg. Logik Sicheres Referenzieren

Bit 2 SREF vorhanden Sicheres Referenzieren

Bit 3 SREF vorhanden neg. Logik Sicheres Referenzieren

Bit 4 PDSSpos überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 5 PDSSpos überwacht neg. Logik Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 6 PDSSneg überwacht Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 7 PDSSneg überwacht neg. Logik Positionsabhängige sichere Geschwindigkeit

Bit 8 SCA1 innerh. Grenzen Sichere Nocken

Bit 9 SCA1 innerh. Grenzen neg. Logik Sichere Nocken







Bit 16 Reserviert

Bit 17 Reserviert

Bit 18 Reserviert

Bit 19 Reserviert

Bit 20 n=0

Bit 21 n=0 neg. Logik

Bit 22 Positive Richtung

Bit 23 Positive Richtung neg. Logik

Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert






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C15055

C15060

Parameter | Name:

C15055 | SD-Out LogikfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9520d = 2530h

Auswahl der logischen Verknüpfung für die auszuwertenden Schaltbedingungen.Sicherer Ausgang

Auswahlliste

0 ODER

1 UND


C15055/1 0: ODER SD-Out1 Logikfunktion


Parameter | Name:

C15060 | AusgangsabbildDatentyp: BITFIELD_16

Index: 9515d = 252Bh

Ausgangsabbild der Rückmeldungen vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.

Anzeigebereich

0x0000 0xFFFF


Bit 0 SD-Out1 Kanal A Sicherer Ausgang

Bit 1 SD-Out1 Kanal B Sicherer Ausgang

Bit 2 Reserviert

Bit 3 Reserviert

Bit 4 Reserviert

Bit 5 Reserviert

Bit 6 Reserviert

Bit 7 Reserviert

Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Reserviert

Bit 11 Reserviert

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert




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C15100

C15101

C15111

C15112

Parameter | Name:

C15100 | S-Bus: KonfigurationDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9475d = 2503h

Konfiguration des sicheren Bussystems.Sicherheitsbus

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info

0 Kein Sicherheitsbus

4 PROFIsafe / PROFINET 8 Worte

10 FSoE / EtherCAT


Parameter | Name:

C15101 | Anzeige Stellung DIP-SchalterDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9474d = 2502h

Anzeige der DIP-Schaltereinstellung (Safety-Adresse) auf dem Sicherheitsmodul.Safety-Adresse


0 1023


Parameter | Name:

C15111 | Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9464d = 24F8h

Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung

0 65534 0


Parameter | Name:

C15112 | Effektive Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16


Effektiv verwendete Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse


1 65534




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C15113

Parameter | Name:

C15113 | S-Bus: Filter SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32


Bit-codierte Auswahl der aktiven Bitstellen in den Sicherheitsbus-Steuerdaten.Sicherheitsbus

Einstellbereich Lenze-Einstellung

0x00000000 0xFFFFFFFF 0x01FBFFFF (Dezimal: 33292287)


Bit 0 STO Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 SS1 Sicherer Stopp 1


Bit 3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1




Bit 7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung

Bit 8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung

Bit 9 ES Sicherer Zustimmtaster

Bit 10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß


Bit 12 SLP1 Sicher begrenzte Position 1




Bit 16 AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus

Bit 17 AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus

Bit 18 Reserviert

Bit 19 RMS Reparaturbetrieb

Bit 20 SREF Start Sicheres Referenzieren

Bit 21 SREF Load Sicheres Referenzieren

Bit 22 PDSS Positionsabhängige Geschwindigkeit

Bit 23 SSE Not-Halt-Funktion

Bit 24 SD-Out1 Sicherer Ausgang

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




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C15115

Parameter | Name:

C15115 | S-Bus: Anzeige SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32


Anzeige der Sicherheitsbus-Steuerdaten nach der Filterung über C15113.Sicherheitsbus

Anzeigebereich













Bit 10 SLI Sicher begrenztes Schrittmaß






Bit 16 AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus

Bit 17 AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus

Bit 18 Reserviert

Bit 19 RMS Reparaturbetrieb

Bit 20 SREF Start Sicheres Referenzieren

Bit 21 SREF Load Sicheres Referenzieren

Bit 22 PDSS Positionsabhängige Geschwindigkeit



Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15120

C15121

C15122

C15123

C15124

Parameter | Name:

C15120 | FSoE Slave CommandDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9455d = 24EFh


0 255


Parameter | Name:

C15121 | FSoE Slave Connection IDDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9454d = 24EEh


0 65535


Parameter | Name:

C15122 | FSoE Slave CRCDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9453d = 24EDh


0 65535

Subcodes Info

C15122/1 FSoE Slave CRC_0








Parameter | Name:

C15123 | FSoE Master CommandDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9452d = 24ECh


0 255


Parameter | Name:

C15124 | FSoE Master Connection IDDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9451d = 24EBh


0 65535




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15125

C15126

C15127

C15128

C15129

C15130

Parameter | Name:

C15125 | FSoE Master CRCDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9450d = 24EAh


0 65535

Subcodes Info

C15125/1 FSoE Master CRC_0

C15125/2 FSoE Master CRC_1


Parameter | Name:

C15126 | FSoE VersionDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 9449d = 24E9h


Parameter | Name:

C15127 | FSoE Watchdog TimeDatentyp: UNSIGNED_16



30 ms 5000


Parameter | Name:

C15128 | FSoE Connection TypeDatentyp: UNSIGNED_16



0 Master Connection

1 Slave Connection Es ist nur eine Slave-Verbindung möglich.


Parameter | Name:

C15129 | FSoE Com Parameter LengthDatentyp: UNSIGNED_16



2 2


Parameter | Name:

C15130 | FSoE Appl Parameter LengthDatentyp: UNSIGNED_16


Anzeige der unterstützten FSoE-Applikationsparameter mit Länge "0".Es werden keine Applikationsparameter unterstützt.


0 0




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15135

C15140

C15141

C15200

C15201

Parameter | Name:

C15135 | FSoE Connection StateDatentyp: UNSIGNED_16



0 Reset

1 Session

2 Connection

3 Parameter

4 Data

5 Failsafe


Parameter | Name:

C15140 | S-Bus SteuerbitsDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9435d = 24DBh

Diese Codestelle wird geräteintern verwendet und darf von Anwenderseite aus nicht beschrieben werden!

Parameter | Name:

C15141 | StatusbitsDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9434d = 24DAh

Diese Codestelle wird geräteintern verwendet und darf von Anwenderseite aus nicht beschrieben werden!

Parameter | Name:

C15200 | OMS: StoppfunktionDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl der Stoppfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl






Parameter | Name:

C15201 | OMS: BewegungsfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9374d = 249Eh

Auswahl der Bewegungsfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl






11 Frei verfahren




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15202

C15203

C15204

C15205

Parameter | Name:

C15202 | OMS: Funktion bei Low-PegelDatentyp: UNSIGNED_8


Gefahr!Wird der Betriebsartenschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfäl-tig auszuwählen. Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Sicherer Betriebsartenwahlschalter


0 Normalbetrieb Betriebsartenwahl

1 Sonderbetrieb


Parameter | Name:

C15203 | SLI: Schrittmaß SonderbetriebDatentyp: UNSIGNED_32


Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schrittmaß.• Wert "0" deaktiviert die Funktion SLI.

Betriebsartenwahl


0 Inkr. 2147483647 1 Inkr.


Parameter | Name:

C15204 | SLI: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Betrag der maximalen Positionsänderung, während SLI aktiv war.Betriebsartenwahl


0 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C15205 | SSE: Not-Halt FunktionDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl der Stoppfunktion für Not-Halt.Not-Halt-Funktion (SSE)







_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15210

C15300

C15305

C15306

Parameter | Name:

C15210 | RMS: StoppfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9365d = 2495h


0 STO

1 SS1


Parameter | Name:

C15300 | WiederanlaufverhaltenDatentyp: UNSIGNED_8


Einstellung des Verhaltens für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion STO, SS1, SS2 und SOS.Sicherer Stopp

Auswahlliste

0 Quittierter Wiederanlauf

1 Automatischer Wiederanlauf


C15300/1 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - STO, SS1

C15300/2 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - SS2, SOS


Parameter | Name:

C15305 | SS1, SS2: StoppzeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9270d = 2436h

Stoppzeit für die Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2.Sicherer Stopp


0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15306 | SS1-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9269d = 2435h

Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 bereits nach Erreichen von n=0 STO ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.

Sicherer Stopp 1 (SS1)


0 STO nach Stoppzeit

1 STO bei n=0




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C15307

C15308

C15310

C15311

C15312

Parameter | Name:

C15307 | SS1: Verzögerung STO nach n=0Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9268d = 2434h

Verzögerungszeit nach Erkennen von n=0 bis zum Auslösen von STO.• Nur relevant, wenn "SS1-Modus" gleich "STO bei n=0" und Betrieb mit Gebersystem.



0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15308 | SS2-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9267d = 2433h

Auswahl, ob bei Ausführung von SS2 bereits nach Erreichen von n=0 SOS ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.



0 SOS nach Stoppzeit

1 SOS bei n=0


Parameter | Name:

C15310 | Toleranzfenster (n=0)Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9265d = 2431h

Toleranzfenster für die Geschwindigkeit Null.Sicherer Stopp


0 min-1 16000 0 min-1


Parameter | Name:

C15311 | SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 9264d = 2430h

Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positionsänderung Null.Sicherer Stopp


0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15312 | SOS: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Betrag der maximalen Positionsänderung, während SOS aktiv war.Sicherer Stopp


0 Inkr. 2147483647




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15315

C15316

C15317

C15318

C15319

Parameter | Name:

C15315 | SS1, SS2: RampenüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 und SS2 die Bremsrampe überwacht werden soll.Sicherer Stopp


0 Keine Rampenüberwachung

1 Rampenüberwachung aktiviert


Parameter | Name:

C15316 | SS1, SS2: Verschliffzeit RampeDatentyp: UNSIGNED_8


Verschliffzeit der Bremsrampe für SS1 und SS2, falls keine lineare Rampe verwendet wird.Sicherer Stopp


0 % 100 0 %


Parameter | Name:

C15317 | SS1, SS2: Start-Offset Rampe relDatentyp: UNSIGNED_8


Geschwindigkeitsoffset zum Start der Rampenüberwachung.Sicherer Stopp


0 % 100 0 %


Parameter | Name:

C15318 | SS1, SS2: Start-Offset Rampe absDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9257d = 2429h


0 min-1 16000 0 min-1


Parameter | Name:

C15319 | SS1, SS2: Offset-Modus RampeDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9256d = 2428h


0 Relativ

1 Absolut




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15320

C15321

C15325

C15330

Parameter | Name:

C15320 | SMS: Max. Geschwindigkeit NmaxDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9255d = 2427h

Aktivierung der Funktion SMS und Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit.• Die Einstellung Nmax = 0 deaktiviert die Funktion.

Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)


0 min-1 16000 1 min-1


Parameter | Name:

C15321 | SMS: Reaktion (n>Nmax)Datentyp: UNSIGNED_8

Index: 9254d = 2426h

Reaktion auf das Überschreiten der eingestellten maximalen Geschwindigkeit Nmax.Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)






Parameter | Name:

C15325 | SLI: Schrittmaß NormalbetriebDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9250d = 2422h


0 Inkr. 2147483647 1 Inkr.


Parameter | Name:

C15330 | SLS: Begrenzte Geschw. NlimDatentyp: UNSIGNED_16


Einstellung der sicheren begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 min-1 16000


C15330/1 0 min-1 SLS1: Begrenzte Geschw. Nlim1







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C15331

C15332

C15333

Parameter | Name:

C15331 | SLS: Bremszeit NlimDatentyp: UNSIGNED_16


Sicher überwachte Zeit zum Abbremsen des Antriebs unter die in C15330 eingestellte begrenzte Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 ms 30000


C15331/1 0 ms SLS1: Bremszeit Nlim1





Parameter | Name:

C15332 | SLS: Reaktion (n>Nlim)Datentyp: UNSIGNED_8


Reaktion im Sicherheitsmodul auf das Überschreiten der begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Auswahlliste Info





C15332/1 1: SS1 SLS1: Reaktion (n>Nlim1)





Parameter | Name:

C15333 | SLS: Zul. BewegungsrichtungDatentyp: UNSIGNED_8


Zulässige Bewegungsrichtung bei Überwachung von SLS.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Auswahlliste

0 Beide Richtungen freigegeben

1 Positive Richtung freigegeben

2 Negative Richtung freigegeben


C15333/1 0: Beide Richtungen freigegeben SLS1: Zul. Bewegungsrichtung







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C15340

C15341

C15342

C15343

Parameter | Name:

C15340 | SDI: Überwachung NormalbetriebDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9235d = 2413h

Einstellung der Überwachung der Bewegungsrichtung des Motors im Normalbetrieb.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)


0 Beide Richtungen freigegeben

1 Positive Richtung freigegeben

2 Negative Richtung freigegeben


Parameter | Name:

C15341 | SDI: VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9234d = 2412h

Sicher überwachte Zeit von der Aktivierung bis zum Einschalten der Überwachung SDIpos/SDIneg.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)


0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15342 | SDI: ToleranzschwelleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9233d = 2411h

Einstellung der Toleranzschwelle, um wieviele Inkremente sich der Motor in die durch SDI gesperrte Richtung bewe-gen darf.

Sichere Bewegungsrichtung (SDI)


0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15343 | SDI: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9232d = 2410h

Reaktion auf eine Verletzung der erlaubten Bewegungsrichtung des Motors.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)








_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15344

C15350

C15360

C15361

Parameter | Name:

C15344 | SDI: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Maximale Positionsänderung in die gesperrte Richtung, wenn SDI aktiv ist.Sichere Bewegungsrichtung (SDI)


0 Inkr. 2147483647

Subcodes Info

C15344/1 SDIpos: Max. Positionsänderung

C15344/2 SDIneg: Max. Positionsänderung


Parameter | Name:

C15350 | SLS, SMS: Max. ReaktionszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9225d = 2409h

Maximale Zeit nach Erkennung einer Geschwindigkeitsüberschreitung, nach der die Geschwindigkeit wieder unter-halb der Grenze sein muss.

Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 ms 30000 5000 ms


Parameter | Name:

C15360 | SLP: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9215d = 23FFh


0 Inkr. 4294967295


C15360/1 0 Inkr. SLP1: Untere Positionsgrenze





Parameter | Name:

C15361 | SLP: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9214d = 23FEh


0 Inkr. 4294967295


C15361/1 0 Inkr. SLP1: Obere Positionsgrenze







_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15362

C15365

C15366

C15370

Parameter | Name:

C15362 | SLP: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9213d = 23FDh

Auswahlliste Info

0 STO

1 SS1

2 SS2


C15362/1 1: SS1 SLP1: Fehlerreaktion





Parameter | Name:

C15365 | SCA: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9210d = 23FAh


0 Inkr. 4294967295


C15365/1 0 Inkr. SCA1: Untere Positionsgrenze





Parameter | Name:

C15366 | SCA: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295


C15366/1 0 Inkr. SCA1: Obere Positionsgrenze





Parameter | Name:

C15370 | PDSS: Untere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15371

C15372

C15373

C15374

C15375

C15376

Parameter | Name:

C15371 | PDSS: Obere PositionsgrenzeDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15372 | PDSS: Untere SCS-GrenzeDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15373 | PDSS: Obere SCS-GrenzeDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15374 | PDSS: SCS ab unterer GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16



0 min-1 16000 0 min-1


Parameter | Name:

C15375 | PDSS: SCS ab oberer GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16



0 min-1 16000 0 min-1


Parameter | Name:

C15376 | PDSS: Max. GeschwindigkeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9199d = 23EFh


0 min-1 16000 0 min-1




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15377

C15378

C15379

C15380

C15381

C15382

Parameter | Name:

C15377 | PDSS: Max. Verzögerung u. GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9198d = 23EEh


0 min-1/s 32000 0 min-1/s


Parameter | Name:

C15378 | PDSS: Max. Verzögerung o. GrenzeDatentyp: UNSIGNED_16



0 min-1/s 32000 0 min-1/s


Parameter | Name:

C15379 | PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos.Datentyp: UNSIGNED_8



0 Deaktiviert

1 PDSS-Diag-In an SD-In

2 Ref-In an SD-In


Parameter | Name:

C15380 | PDSS: Erkennung DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_8



0 Low-Pegel

1 High-Pegel


Parameter | Name:

C15381 | PDSS: Untere DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15382 | PDSS: Obere DiagnosepositionDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15383

C15384

C15385

C15387

C15388

C15389

Parameter | Name:

C15383 | PDSS: Toleranz Diagnosepos.Datentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15384 | PDSS: Schlupfkomp. im EndbereichDatentyp: UNSIGNED_8



0 Deaktiviert

1 Aktiviert


Parameter | Name:

C15385 | PDSS: Permanente AktivierungDatentyp: UNSIGNED_8



0 Auf Anforderung

1 Aktiviert


Parameter | Name:

C15387 | PDSS: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8



0 STO

1 SS1

2 SS2


Parameter | Name:

C15388 | PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos.Datentyp: INTEGER_32



-2147483648 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C15389 | PDSS: Akt. überwachte Geschw.Datentyp: INTEGER_16



-16000 min-1 16000




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15400

C15401

C15402

C15403

Parameter | Name:

C15400 | MotorgebersystemDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9175d = 23D7h

Auswahl des angeschlossenen Gebersystems.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Kein Motorgeber

1 Sin-Cos-Encoder "Sin-Cos-Encoder" wird hier stellvertretend für die Ein-träge "Sinus/Cosinus-Geber", "Absolutwertgeber (Hiper-face)" und "Absolutwertgeber (EnDat)" der Codestelle C00422 des Servo Drives 9400 HighLine verwendet.

2 Resolver


Parameter | Name:

C15401 | MotorgeberstatusDatentyp: UNSIGNED_8


Status der Geberauswertung.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Gültig Geberdaten sind gültig

1 Fehler Geberdaten sind ungültig


Parameter | Name:

C15402 | Geschw.-Istwert n_sicherDatentyp: INTEGER_16


Anzeige der aktuellen Drehzahl aus der Berechnung vom Sicherheitsmodul.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15403 | Positionsistwert p_sicherDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 4294967295




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15405

C15408

C15409

C15410

Parameter | Name:

C15405 | Interner Geschw.-IstwertDatentyp: INTEGER_16


Interne Geschwindigkeits-Istwerte des SM302.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


-16000 min-1 16000

Subcodes Info

C15405/1 Interner Geschwindigkeits-Istwert nSM aus der Motor-position ermittelt.

C15405/2 Interner Geschwindigkeits-Istwert nGG aus den Positi-onsdaten des Grundgerätes ermittelt.


Parameter | Name:

C15408 | Akt. Positionsdifferenz pSM-pGGDatentyp: INTEGER_32

Index: 9167d = 23CFh


-2147483648 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C15409 | Motor-AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9166d = 23CEh

Einstellung der Anbaurichtung des Motors.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Rechts drehender Motor

1 Links drehender Motor


Parameter | Name:

C15410 | Reaktionszeit GeberüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9165d = 23CDh

Reaktionszeit der Geberüberwachung.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 12ms

10 50ms

20 100ms




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C15411

C15412

C15420

C15430

C15500

Parameter | Name:

C15411 | Toleranz Geschwindigkeitsvergl.Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9164d = 23CCh

Parametrierbare Toleranz des Geschwindigkeitsvergleichs im Sicherheitsmodul.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 min-1 16000 20 min-1


Parameter | Name:

C15412 | Toleranz PositionsvergleichDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9163d = 23CBh


0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15420 | Strichzahl Sin-Cos-EncoderDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9155d = 23C3h

Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


1 16384 1


Parameter | Name:

C15430 | Polpaarzahl ResolverDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9145d = 23B9h

Polpaarzahl des verwendeten Resolvers als Motorgebersystem.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


1 10 1


Parameter | Name:

C15500 | LagegebersystemDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9075d = 2373h

Einstellung des angeschlossenes Lagegebersystems.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Kein Lagegeber

1 Analoger Geber (Sin-Cos/TTL)

2 Digitaler Geber (SSI/Bus)




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C15501

C15502

C15540

C15550

C15551

Parameter | Name:

C15501 | Lagegeber GetriebefaktorDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9074d = 2372h

Einstellung des Getriebefaktors zwischen Motor und Lagegeber.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


20 % 50000 100 %


Parameter | Name:

C15502 | Lagegeber AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9073d = 2371h

Einstellung der Anbaurichtung des Lagegebers bezogen auf den Motorgeber.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Wie Motorgeber

1 Invertiert zum Motorgeber


Parameter | Name:

C15540 | Maximal kompensierter SchlupfDatentyp: UNSIGNED_32



0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15550 | SREF: Eingangsquelle SREF_StartDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9025d = 2341h

Das Eingangssignal zum Starten der Referenzierung muss parametriert werden. Das Signal kann• über einen lokalen Referenzeingang (Ref-InA) an das Sicherheitsmodul übermittelt werden oder • über ein Bit im Sicherheitsbus.


0 Referenzfahrt deaktiviert

1 S-Bus

2 Ref-InA an SD-In


Parameter | Name:

C15551 | SREF: Flanken-Trigger Ref-InADatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9024d = 2340h

Die Flankenauswertung für den lokalen Referenzeingang Ref-InA ist auf High- oder Low-Flanke parametrierbar.


0 Steigende Flanke Sicheres Referenzieren (SREF): Diese Einstellung bei An-wendungen mit nur einem Positionsschalter verwenden.

1 Fallende Flanke




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C15552

C15553

C15554

C15555

Parameter | Name:

C15552 | SREF: Eingangsquelle SREF_LoadDatentyp: UNSIGNED_8


Das Eingangssignal zum Setzten der Referenzmarke muss parametriert werden.Das Signal kann

• über einen lokalen Referenzeingang Ref-InB an das Sicherheitsmodul übermittelt werden oder• über ein Bit im Sicherheitsbus oder• über den Geber-Nullimpuls.


0 Referenzfahrt deaktiviert

1 S-Bus

3 Ref-InB an SD-In

4 Geber-Nullimpuls


Parameter | Name:

C15553 | SREF: Flanken-Trigger Ref-InBDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9022d = 233Eh

Die Flankenauswertung für den Referenzeingang Ref-InB ist auf High- oder Low-Flanke parametrierbar.


0 Steigende Flanke

1 Fallende Flanke Sicheres Referenzieren (SREF): Diese Einstellung bei An-wendungen mit nur einem Positionsschalter verwenden.


Parameter | Name:

C15554 | SREF: TimeoutDatentyp: UNSIGNED_16


Innerhalb dieser Überwachungszeit nach "SREF_Start" muss die parametrierte Referenzmarke erkannt werden.


0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15555 | SREF: Home PositionDatentyp: UNSIGNED_32


Die parametrierte Referenzposition gibt den absoluten Bezugspunkt für die Sicherheitsfunktionen SLP, SCA und PDSS vor.


0 Inkr. 4294967295 0 Inkr.




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C15556

C15557

C15558

C15559

Parameter | Name:

C15556 | SREF: WiederanlaufbedingungDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl für das Wiederanlaufverhalten bezogen auf den Referenzstatus nach dem Netzschalten:• Keine Referenzfahrt erforderlich. Die Referenzposition und der letzte absolute Positionswert werden aus einem

netzausfallsicheren Speicher geladen.• Beim Laden der Referenzwerte aus dem internen Speicher des Servo Drives 9400 muss sichergestellt werden,

dass der Antrieb im ausgeschalteten Zustand seine Position nicht verändern kann.Zur Laufzeit muss eine "Minireferenzfahrt" mit einem eingeschränkten Bewegungsmodus, z. B. SLS erfolgen. Bis zur Durchführung der "Minireferenzfahrt " bleibt das Signal "SREF available" gelöscht. Erst mit der erfolgreichen Plausi-bilisierung der aktuellen Absolutposition wird das Signal "SREF available" gesetzt.

• Es muss erneut eine Referenzfahrt durchgeführt werden.


0 Referenzfahrt erforderlich

1 Gespeicherte Referenz laden


Parameter | Name:

C15557 | SREF: Toleranz Start-PositionDatentyp: UNSIGNED_32


Für den Wiederanlauf nach Netzschalten ermöglicht dieses Toleranzfenster die Verfügbarkeit der zuletzt gespei-cherten Absolutposition, ohne dass eine erneute Referenzfahrt durchgeführt werden muss.


0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15558 | SREF: SLS ReferenzfahrtDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9017d = 2339h


3 SLS1

4 SLS2

5 SLS3

6 SLS4


Parameter | Name:

C15559 | SREF: Referenz löschenDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9016d = 2338h

Mit diesem Parameter wird eine bereits vorhandene sicherere Referenz gelöscht, um eine neue Referenzierung durchführen zu können.


0 Keine Funktion

21 Referenz löschen




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C15560

C15800

C15801

Parameter | Name:

C15560 | SREF: StatusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9015d = 2337h


0 Keine Referenz

1 SREF aktiv

2 SREF vorhanden

3 Minireferenz aktiv


Parameter | Name:

C15800 | Aktueller FehlertypDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 8775d = 2247h

Typ des aktuell anstehenden Fehlers.

Auswahlliste (nur Anzeige)

0 Kein Fehler

1 Warnung

2 Störung


Parameter | Name:

C15801 | FehlerhistorieDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 8774d = 2246h

Liste mit internen Fehlernummern für den Service-Einsatz.Bitte Fehlerhistorie auf Anforderung an den Lenze-Service weiterleiten.Hinweis:Die allgemeingültigen Fehlermeldungen vom Sicherheitsmodul werden in die Codestelle C00168 und im Logbuch des Antriebsreglers eingetragen. Details dazu sind im Kapitel "Fehlermeldungen" beschrieben.


0 65535

Subcodes Info

C15801/1 Fehlerhistorie 1











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C15805

C15810

Parameter | Name:

C15805 | Service-CodeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 8770d = 2242h

Anzeige von Informationen, falls Parametersatz nicht erfolgreich plausibilisiert wurde.


0 4294967295

Subcodes Info

C15805/1 Service-Code




Parameter | Name:

C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32


Anzeige interner Steuerwörter.

Anzeigebereich













Bit 10 SLI


Bit 12 SLP1

Bit 13 SLP2

Bit 14 SLP3

Bit 15 SLP4

Bit 16 AIS_SBUS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus

Bit 17 AIE_SBUS Fehlerquittierung über Sicherheitsbus

Bit 18 Reserviert

Bit 19 RMS

Bit 20 SREF Start

Bit 21 SREF Load

Bit 22 PDSS



Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert



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C15815

C15820

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert

Subcodes Info













Parameter | Name:

C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32


Parameter | Name:

C15815 | Status LEDsDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 8760d = 2238h

Statusanzeige der Modul-LEDs.


0 65535


Parameter | Name:

C15820 | Interner Positions-IstwertDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 8755d = 2233h

Anzeige interner Positionswerte.


0 Inkr. 4294967295

Subcodes Info

C15820/1 Interner Positions-Istwert pSM

C15820/2 Interner Positions-Istwert pGG




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C15821

C15822

C15890

C15891

Parameter | Name:

C15821 | SS1, SS2: Akt. Geschw. RampeDatentyp: INTEGER_16

Index: 8754d = 2232h

Aktuell überwachter Geschwindigkeitswert der Rampenüberwachung.• Angezeigter Wert nur gültig, wenn SS1 oder SS2 mit Rampenüberwachung aktiv.


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15822 | SS1, SS2: Min. Diff. RampeDatentyp: INTEGER_16

Index: 8753d = 2231h

Minimale Differenz zwischen Geschwindigkeits-Istwert und überwachter Rampe.• Der Wert bleibt bis zum erneuten Start einer Rampenüberwachung erhalten.


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15890 | Aktuelle ZeitDatentyp: UNSIGNED_32


Relative Zeit zur Verwendung im Logbuch.Logbuch-Funktion im SM302


0 ms 4294967295


Parameter | Name:

C15891 | Log-FunktionDatentyp: UNSIGNED_8


Einstellung des Logging-Verhaltens (Triggerbedingung).Logbuch-Funktion im SM302


0 Logging aktiv Logging immer aktiv.

1 Logging gestoppt Logging abgeschaltet.

2 Logging bei Fehler stoppen Logging wird beim Auftreten eines Fehlers gestoppt.

3 Logging bei STO stoppen Logging wird beim Auftreten von STO gestoppt.

4 Logging bei SS1 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS1 gestoppt.

5 Logging bei SS2 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS2 gestoppt.




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C15892

Parameter | Name:

C15892 | Log-ZeitpunktDatentyp: UNSIGNED_32


Zeitpunkt des Log-Eintrags.Logbuch-Funktion im SM302


0 ms 4294967295

Subcodes Info

C15892/1 Log-Zeitpunkt n

C15892/2 Log-Zeitpunkt n-1












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C15893

Parameter | Name:

C15893 | Log-ZustandDatentyp: UNSIGNED_64


Geloggter Zustand.Logbuch-Funktion im SM302

Anzeigebereich


Bit 0 STO über SD-In STO wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 1 STO über S-Bus STO wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 2 STO durch Fehler STO wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 3 Reserviert

Bit 4 SS1 über SD-In SS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 5 SS1 über S-Bus SS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 6 SS1 durch Fehler SS1 wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 7 Reserviert

Bit 8 SS2 über SD-In SS2 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 9 SS2 über S-Bus SS2 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 10 SS2 durch Fehler SS2 wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 11 Reserviert

Bit 12 SLS1 über SD-In SLS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 13 SLS1 über S-Bus SLS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 14 SLS1 über OMS SLS1 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.

Bit 15 Reserviert




Bit 19 Reserviert




Bit 23 Reserviert




Bit 27 Reserviert

Bit 28 SDIpos über SD-In SDIpos wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 29 SDIpos über S-Bus SDIpos wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 30 SDIpos über SLS SDIpos wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.

Bit 31 SDIpos im Normalbetrieb SDIpos wurde im Normelbetrieb ausgelöst.

Bit 32 SDIneg über SD-In SDIneg wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst

Bit 33 SDIneg über S-Bus SDIneg wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 34 SDIneg über SLS SDIneg wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.



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Bit 35 SDIneg im Normalbetrieb SDIneg wurde im Normelbetrieb ausgelöst.

Bit 36 SLI aktiv SLI wurde im Sonderbetrieb ausgelöst.

Bit 37 Reserviert

Bit 38 Reserviert

Bit 39 Reserviert

Bit 40 Sonderbetrieb über SD-In Der Sonderbetrieb wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 41 Sonderbetrieb über S-Bus Der Sonderbetrieb wurde über den Sicherheitsbus aus-gelöst.

Bit 42 Reserviert

Bit 43 Reserviert

Bit 44 ES über SD-In ES wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 45 ES über S-Bus ES wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 46 Reserviert

Bit 47 Reserviert

Bit 48 FailSafeValues über Steuerwort Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden über das Steuerwort aktiviert.

Bit 49 FailSafeValues durch Fehler Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden durch einen Fehler aktiviert.

Bit 50 Reserviert

Bit 51 Reserviert

Bit 52 SD-In1 aktiv Der sichere Eingang SD-In1 wurde eingeschaltet.




Bit 56 Reserviert

Bit 57 Reserviert

Bit 58 Reserviert

Bit 59 Reserviert

Bit 60 Reserviert

Bit 61 Reserviert

Bit 62 Reserviert

Bit 63 Reserviert

Subcodes Info

C15893/1 Log-Zustand n

C15893/2 Log-Zustand n-1










Parameter | Name:

C15893 | Log-ZustandDatentyp: UNSIGNED_64




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C15900

C15901

C15902

Parameter | Name:

C15900 | Firmware ProdukttypDatentyp: VISIBLE_STRING


Anzeige des Produkttyps (E94AFAE).


Parameter | Name:

C15901 | Firmware KompilierdatumDatentyp: VISIBLE_STRING


Anzeige des Übersetzungsdatums.


Parameter | Name:

C15902 | Firmware VersionDatentyp: VISIBLE_STRING


Softwareversion der Firmware, z. B.: "V1.0".



5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle

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5.2 Attributtabelle

Die Attributtabelle enthält Informationen, die für eine sichere Kommunikation zum Servo Drives 9400 über Parameter erforderlich sind.

So lesen Sie die Attributtabelle:

Hinweis!

Sicherheitsrelevante Parameter mit Schreibzugriff können ausschließlich durch die si-chere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.

Sichere Daten senden ( 97)

Spalte Bedeutung Eintrag

Code Parameter-Bezeichnung Cxxxxx

Name Parameter-Kurztext (Display-Text) Text

Index dec Index, unter dem der Parameter adressiert wird.Der Subindex bei Array-Variablen entspricht der Lenze-Subcodenummer.

24575 - Lenze-Codenummer Wird nur bei Zugriff über ein Bussys-tem benötigt.

hex 5FFFh - Lenze-Codenummer

Daten DS Datenstruktur E Einfach-Variable (nur ein Parameterelement)

A Array-Variable (mehrere Parameterelemente)

DA Anzahl der Array-Elemente (Subcodes) Anzahl

DT Datentyp BITFIELD_8 1 Byte bit-codiert

BITFIELD_16 2 Byte bit-codiert



INTEGER_8 1 Byte mit Vorzeichen




UNSIGNED_8 1 Byte ohne Vorzeichen




VISIBLE_STRING ASCII-String

Faktor Faktor für Datenübertragung über ein Bussystem, abhängig von der Anzahl der Nachkommastellen

Faktor 1 ≡ keine Nachkommastellen10 ≡ 1 Nachkommastelle100 ≡ 2 Nachkommastellen1000 ≡ 3 Nachkommastellen

Zugriff R Lesezugriff Lesen erlaubt

W Schreibzugriff Schreiben erlaubt (durch sichere Parametrierung mit dem »Engineer«)

RSP Reglersperre erforderlich Schreiben ist nur bei Reglersperre möglich



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Attributtabelle

Code Name Index Daten Zugriff

dec hex DS DA Datentyp Faktor R W RSP

C15000 Status 1 Sicherheitsfunktionen 9575 2567 E 1 BITFIELD_32

C15001 Status 2 Sicherheitsfunktionen 9574 2566 E 1 BITFIELD_32

C15003 Status Kommando 9572 2564 E 1 UNSIGNED_16 1

C15010 Status Parametersatz 9565 255D E 1 UNSIGNED_8 1

C15011 Parameter-CRC 9564 255C A 2 UNSIGNED_32 1

C15013 Zeit Parametersatzerstellung 9562 255A E 1 UNSIGNED_64 1

C15014 Zeitpunkt Parametrierung RTC 9561 2559 E 1 VISIBLE_STRING

C15015 Zeitpunkt Parametrierung Sek. 9560 2558 E 1 UNSIGNED_32 1

C15016 Version Parametersatz 9559 2557 E 1 UNSIGNED_8 1

C15017 Gespeicherte Modul-ID 9558 2556 E 1 UNSIGNED_16 1

C15030 SD-In Sensortyp 9545 2549 A 4 UNSIGNED_8 1

C15031 SD-In Sensorfunktion 9544 2548 A 4 UNSIGNED_8 1

C15032 SD-In Freie Zuordnung 9543 2547 A 4 UNSIGNED_8 1

C15033 SD-In Diskrepanzzeit 9542 2546 A 4 UNSIGNED_16 1

C15034 SD-In Eingangsverzögerung 9541 2545 A 4 UNSIGNED_8 1

C15035 CAS: Kaskadierung 9540 2544 E 1 UNSIGNED_8 1

C15036 CAS: Stop Verzögerung 9539 2543 E 1 UNSIGNED_16 1

C15040 Eingangsabbild 9535 253F E 1 BITFIELD_32

C15051 SD-Out Schaltbedingung 9524 2534 A 1 BITFIELD_32



C15055 SD-Out Logikfunktion 9520 2530 A 1 UNSIGNED_8 1

C15060 Ausgangsabbild 9515 252B E 1 BITFIELD_16

C15100 S-Bus: Konfiguration 9475 2503 E 1 UNSIGNED_8 1

C15101 Anzeige Stellung DIP-Schalter 9474 2502 E 1 UNSIGNED_16 1

C15111 Safety Adresse 9464 24F8 E 1 UNSIGNED_16 1

C15112 Effektive Safety Adresse 9463 24F7 E 1 UNSIGNED_16 1

C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten 9462 24F6 E 1 BITFIELD_32

C15115 S-Bus: Anzeige Steuerdaten 9460 24F4 E 1 BITFIELD_32

C15120 FSoE Slave Command 9455 24EF E 1 UNSIGNED_8 1

C15121 FSoE Slave Connection ID 9454 24EE E 1 UNSIGNED_16 1

C15122 FSoE Slave CRC 9453 24ED A 7 UNSIGNED_16 1

C15123 FSoE Master Command 9452 24EC E 1 UNSIGNED_8 1

C15124 FSoE Master Connection ID 9451 24EB E 1 UNSIGNED_16 1

C15125 FSoE Master CRC 9450 24EA A 2 UNSIGNED_16 1

C15126 FSoE Version 9449 24E9 E 1 VISIBLE_STRING

C15127 FSoE Watchdog Time 9448 24E8 E 1 UNSIGNED_16 1

C15128 FSoE Connection Type 9447 24E7 E 1 UNSIGNED_16 1

C15129 FSoE Com Parameter Length 9446 24E6 E 1 UNSIGNED_16 1

C15130 FSoE Appl Parameter Length 9445 24E5 E 1 UNSIGNED_16 1

C15135 FSoE Connection State 9440 24E0 E 1 UNSIGNED_16 1

C15140 S-Bus Steuerbits 9435 24DB A 32 UNSIGNED_8 1

C15141 Statusbits 9434 24DA A 64 UNSIGNED_8 1

C15200 OMS: Stoppfunktion 9375 249F E 1 UNSIGNED_8 1

C15201 OMS: Bewegungsfunktion 9374 249E E 1 UNSIGNED_8 1

C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel 9373 249D E 1 UNSIGNED_8 1

C15203 SLI: Schrittmaß Sonderbetrieb 9372 249C E 1 UNSIGNED_32 1

C15204 SLI: Maximale Positionsänderung 9371 249B E 1 UNSIGNED_32 1

C15205 SSE: Not-Halt Funktion 9370 249A E 1 UNSIGNED_8 1



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C15210 RMS: Stoppfunktion 9365 2495 E 1 UNSIGNED_8 1

C15300 Wiederanlaufverhalten 9275 243B A 2 UNSIGNED_8 1

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit 9270 2436 E 1 UNSIGNED_16 1

C15306 SS1-Modus 9269 2435 E 1 UNSIGNED_8 1

C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0 9268 2434 E 1 UNSIGNED_16 1

C15308 SS2-Modus 9267 2433 E 1 UNSIGNED_8 1

C15310 Toleranzfenster (n=0) 9265 2431 E 1 UNSIGNED_16 1

C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0) 9264 2430 E 1 UNSIGNED_32 1

C15312 SOS: Maximale Positionsänderung 9263 242F E 1 UNSIGNED_32 1

C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung 9260 242C E 1 UNSIGNED_8 1

C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe 9259 242B E 1 UNSIGNED_8 1

C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe rel 9258 242A E 1 UNSIGNED_8 1

C15318 SS1, SS2: Start-Offset Rampe abs 9257 2429 E 1 UNSIGNED_16 1

C15319 SS1, SS2: Offset-Modus Rampe 9256 2428 E 1 UNSIGNED_8 1

C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax 9255 2427 E 1 UNSIGNED_16 1

C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax) 9254 2426 E 1 UNSIGNED_8 1

C15325 SLI: Schrittmaß Normalbetrieb 9250 2422 E 1 UNSIGNED_32 1

C15330 SLS: Begrenzte Geschw. Nlim 9245 241D A 4 UNSIGNED_16 1

C15331 SLS: Bremszeit Nlim 9244 241C A 4 UNSIGNED_16 1

C15332 SLS: Reaktion (n>Nlim) 9243 241B A 4 UNSIGNED_8 1

C15333 SLS: Zul. Bewegungsrichtung 9242 241A A 4 UNSIGNED_8 1

C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb 9235 2413 E 1 UNSIGNED_8 1

C15341 SDI: Verzögerungszeit 9234 2412 E 1 UNSIGNED_16 1

C15342 SDI: Toleranzschwelle 9233 2411 E 1 UNSIGNED_32 1

C15343 SDI: Fehlerreaktion 9232 2410 E 1 UNSIGNED_8 1

C15344 SDI: Maximale Positionsänderung 9231 240F A 2 UNSIGNED_32 1

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit 9225 2409 E 1 UNSIGNED_16 1

C15360 SLP: Untere Positionsgrenze 9215 23FF A 4 UNSIGNED_32 1

C15361 SLP: Obere Positionsgrenze 9214 23FE A 4 UNSIGNED_32 1

C15362 SLP: Fehlerreaktion 9213 23FD A 4 UNSIGNED_8 1

C15365 SCA: Untere Positionsgrenze 9210 23FA A 4 UNSIGNED_32 1

C15366 SCA: Obere Positionsgrenze 9209 23F9 A 4 UNSIGNED_32 1

C15370 PDSS: Untere Positionsgrenze 9205 23F5 E 1 UNSIGNED_32 1

C15371 PDSS: Obere Positionsgrenze 9204 23F4 E 1 UNSIGNED_32 1

C15372 PDSS: Untere SCS-Grenze 9203 23F3 E 1 UNSIGNED_32 1

C15373 PDSS: Obere SCS-Grenze 9202 23F2 E 1 UNSIGNED_32 1

C15374 PDSS: SCS ab unterer Grenze 9201 23F1 E 1 UNSIGNED_16 1

C15375 PDSS: SCS ab oberer Grenze 9200 23F0 E 1 UNSIGNED_16 1

C15376 PDSS: Max. Geschwindigkeit 9199 23EF E 1 UNSIGNED_16 1

C15377 PDSS: Max. Verzögerung u. Grenze 9198 23EE E 1 UNSIGNED_16 1

C15378 PDSS: Max. Verzögerung o. Grenze 9197 23ED E 1 UNSIGNED_16 1

C15379 PDSS: Eingangsquelle Diag-Pos. 9196 23EC E 1 UNSIGNED_8 1

C15380 PDSS: Erkennung Diagnoseposition 9195 23EB E 1 UNSIGNED_8 1

C15381 PDSS: Untere Diagnoseposition 9194 23EA E 1 UNSIGNED_32 1

C15382 PDSS: Obere Diagnoseposition 9193 23E9 E 1 UNSIGNED_32 1

C15383 PDSS: Toleranz Diagnosepos. 9192 23E8 E 1 UNSIGNED_32 1

C15384 PDSS: Schlupfkomp. im Endbereich 9191 23E7 E 1 UNSIGNED_8 1

C15385 PDSS: Permanente Aktivierung 9190 23E6 E 1 UNSIGNED_8 1

C15387 PDSS: Fehlerreaktion 9188 23E4 E 1 UNSIGNED_8 1

C15388 PDSS: Akt. Differenz Diag-Pos. 9187 23E3 E 1 INTEGER_32 1

C15389 PDSS: Akt. überwachte Geschw. 9186 23E2 E 1 INTEGER_16 1





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C15400 Motorgebersystem 9175 23D7 E 1 UNSIGNED_8 1

C15401 Motorgeberstatus 9174 23D6 E 1 UNSIGNED_8 1

C15402 Geschw.-Istwert n_sicher 9173 23D5 E 1 INTEGER_16 1

C15403 Positionsistwert p_sicher 9172 23D4 E 1 UNSIGNED_32 1

C15405 Interner Geschw.-Istwert 9170 23D2 A 2 INTEGER_16 1

C15408 Akt. Positionsdifferenz pSM-pGG 9167 23CF E 1 INTEGER_32 1

C15409 Motor-Anbaurichtung 9166 23CE E 1 UNSIGNED_8 1

C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung 9165 23CD E 1 UNSIGNED_8 1

C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. 9164 23CC E 1 UNSIGNED_16 1

C15412 Toleranz Positionsvergleich 9163 23CB E 1 UNSIGNED_32 1

C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 9155 23C3 E 1 UNSIGNED_16 1

C15430 Polpaarzahl Resolver 9145 23B9 E 1 UNSIGNED_8 1

C15500 Lagegebersystem 9075 2373 E 1 UNSIGNED_8 1

C15501 Lagegeber Getriebefaktor 9074 2372 E 1 UNSIGNED_16 1

C15502 Lagegeber Anbaurichtung 9073 2371 E 1 UNSIGNED_8 1

C15540 Maximal kompensierter Schlupf 9035 234B E 1 UNSIGNED_32 1

C15550 SREF: Eingangsquelle SREF_Start 9025 2341 E 1 UNSIGNED_8 1

C15551 SREF: Flanken-Trigger Ref-InA 9024 2340 E 1 UNSIGNED_8 1

C15552 SREF: Eingangsquelle SREF_Load 9023 233F E 1 UNSIGNED_8 1

C15553 SREF: Flanken-Trigger Ref-InB 9022 233E E 1 UNSIGNED_8 1

C15554 SREF: Timeout 9021 233D E 1 UNSIGNED_16 1

C15555 SREF: Home Position 9020 233C E 1 UNSIGNED_32 1

C15556 SREF: Wiederanlaufbedingung 9019 233B E 1 UNSIGNED_8 1

C15557 SREF: Toleranz Start-Position 9018 233A E 1 UNSIGNED_32 1

C15558 SREF: SLS Referenzfahrt 9017 2339 E 1 UNSIGNED_8 1

C15559 SREF: Referenz löschen 9016 2338 E 1 UNSIGNED_8 1

C15560 SREF: Status 9015 2337 E 1 UNSIGNED_8 1

C15800 Aktueller Fehlertyp 8775 2247 E 1 UNSIGNED_8 1

C15801 Fehlerhistorie 8774 2246 A 8 UNSIGNED_16 1

C15805 Service-Code 8770 2242 A 3 UNSIGNED_32 1

C15810 Service-Code 8765 223D A 11 BITFIELD_32

C15815 Status LEDs 8760 2238 E 1 UNSIGNED_16 1

C15820 Interner Positions-Istwert 8755 2233 A 2 UNSIGNED_32 1

C15821 SS1, SS2: Akt. Geschw. Rampe 8754 2232 E 1 INTEGER_16 1

C15822 SS1, SS2: Min. Diff. Rampe 8753 2231 E 1 INTEGER_16 1

C15890 Aktuelle Zeit 8685 21ED E 1 UNSIGNED_32 1

C15891 Log-Funktion 8684 21EC E 1 UNSIGNED_8 1

C15892 Log-Zeitpunkt 8683 21EB A 10 UNSIGNED_32 1

C15893 Log-Zustand 8682 21EA A 10 UNSIGNED_64

C15900 Firmware Produkttyp 8675 21E3 E 1 VISIBLE_STRING

C15901 Firmware Kompilierdatum 8674 21E2 E 1 VISIBLE_STRING

C15902 Firmware Version 8673 21E1 E 1 VISIBLE_STRING




6 Fehlermeldungen

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6 Fehlermeldungen

Tipp!

Allgemeine Informationen zur Diagnose & Störungsanalyse und zu Fehlermeldungen fin-den Sie in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400.

Kurzübersicht Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls (A-Z)

Hinweis!

Dieses Kapitel ergänzt die Fehlerliste in der Online-Dokumentation zum Servo Drives 9400 um Fehlermeldungen zum Sicherheitsmodul SM302.

hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung) einstellbar in

0x012f00c3 19857603 3.3V Spannungsfehler Warnung -

0x012f00c2 19857602 5V Spannungsfehler Warnung -

0x012f00c1 19857601 6V Spannungsfehler Warnung -

0x012f006d 19857517 CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler Warnung -

0x012f006c 19857516 CAS: Umlaufzeit überschritten Warnung -

0x012f0039 19857465 Deaktivierter SD-In1 = high Warnung -

0x012f003a 19857466 Deaktivierter SD-In2 = high Warnung -

0x012f003b 19857467 Deaktivierter SD-In3 = high Warnung -

0x012f003c 19857468 Deaktivierter SD-In4 = high Warnung -

0x012f00a5 19857573 Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul Warnung -

0x012f0045 19857477 F_CRC_Length Fehler Information -

0x012f0041 19857473 F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex Information -

0x012f0040 19857472 F_Dest_Add ungleich F-Adresse Information -

0x012f0044 19857476 F_SIL übersteigt technischen SIL Information -

0x012f0042 19857474 F_Source_Add = 0 oder FFFFhex Information -

0x012f0043 19857475 F_WD_Time ist 0msec Information -

0x012f0023 19857443 F_WD_Time überschritten Information -

0x012f0031 19857457 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 Warnung -




0x012f0027 19857447 Fehler F-Parameter Information -

0x012f005d 19857501 Fehler interner Abschaltpfad Warnung -

0x012f0051 19857489 Fehler SD-Inx / CLx Warnung -

0x012f0052 19857490 Fehler SD-Inx / CLx Warnung -

0x012f0046 19857478 F-Parameter-Version inkorrekt Information -

0x012f00ea 19857642 FSoE passiviert Information -

0x012f00e3 19857635 FSoE: CRC-Fehler Information -

0x012f00eb 19857643 FSoE: Datenaustausch verlassen Information -

0x012f00e1 19857633 FSoE: Unbekanntes Kommando Information -

0x012f00e0 19857632 FSoE: Unerwartetes Kommando Information -

0x012f00e9 19857641 FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Daten Information -

0x012f00e8 19857640 FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Länge Information -

0x012f00e2 19857634 FSoE: Ungültige Connection ID Information -

0x012f00e7 19857639 FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Daten Information -

6 Fehlermeldungen


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0x012f00e6 19857638 FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Länge Information -

0x012f00e5 19857637 FSoE: Ungültige Slave-Adresse Information -

0x012f00e4 19857636 FSoE: Watchdog abgelaufen Information -

0x012f0036 19857462 Interner Fehler AIE Warnung -

0x012f0035 19857461 Interner Fehler AIS Warnung -

0x012f0037 19857463 Interner Fehler Modultaster Warnung -

0x012f0002 19857410 Interner Fehler, SS1 ausgelöst Warnung -

0x012f0003 19857411 Interner Fehler, SS2 ausgelöst Warnung -

0x012f0001 19857409 Interner Fehler, STO ausgelöst Warnung -

0x012f006b 19857515 Kein Gebersystem parametriert Warnung -

0x012f00a4 19857572 Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul Warnung -

0x012f0010 19857424 Kommunikationsfehler Grundgerät Warnung -

0x012f0059 19857497 Kurz-/Querschluss SD-Out Warnung -

0x012f00b2 19857586 Maximaler Schlupf überschritten Warnung -

0x012f00a9 19857577 Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse Warnung -

0x012f00a0 19857568 Neuer Parametersatz gelöscht Information -

0x012f00a1 19857569 Neuer sicherer Parametersatz geladen Information -

0x012f00a8 19857576 Parametersatz Kommunikationsfehler Information -

0x012f00a7 19857575 Parametersatz Plausibilitätsfehler Warnung -

0x012f00a6 19857574 Parametersatz Speichermodul Formatfehler Warnung -

0x012f007a 19857530 PDSS: Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt Warnung -

0x012f0077 19857527 PDSS: Geschwindigkeit überschritten Warnung -

0x012f0079 19857529 PDSS: Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt Warnung -

0x012f0076 19857526 PDSS: Keine gültige Referenz Warnung -

0x012f0078 19857528 PDSS: Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten Warnung -

0x012f0047 19857479 PROFIsafe CRC1-Fehler Information -

0x012f0025 19857445 PROFIsafe hat Data Exchange verlassen Information -

0x012f0022 19857442 PROFIsafe Kommunikationsfehler Information -

0x012f0024 19857444 PROFIsafe passiviert Information -

0x012f0026 19857446 PROFIsafe ungültige Daten Information -

0x012f00c0 19857600 Referenzspannungsfehler Warnung -

0x012f0048 19857480 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -

0x012f0049 19857481 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -

0x012f004a 19857482 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information -

0x012f0021 19857441 Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) Warnung -

0x012f0068 19857512 SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung Warnung -

0x012f0067 19857511 SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung Warnung -

0x012f00d0 19857616 Sichere Drehzahl ungültig Warnung -

0x012f006f 19857519 SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten Warnung -

0x012f0075 19857525 SLP: Keine gültige Referenz Warnung -

0x012f0071 19857521 SLP1: Positionsbereich verlassen Warnung -




0x012f0066 19857510 SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt Warnung -

0x012f0062 19857506 SLS1: Nlim1 überschritten Warnung -




0x012f0069 19857513 SMS: Nmax überschritten Warnung -

0x012f006a 19857514 SOS: Toleranzgrenze überschritten Warnung -

0x012f00a2 19857570 Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler Warnung -



6 Fehlermeldungen

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Interner Fehler, STO ausgelöst [0x012f0001]

Interner Fehler, SS1 ausgelöst [0x012f0002]

0x012f00b1 19857585 SREF: Referenz gelöscht Information -

0x012f00b0 19857584 SREF: Timeout Information -

0x012f006e 19857518 SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten Warnung -

0x012f0061 19857505 SS1/SS2: Stoppzeit überschritten Warnung -

0x012f00d6 19857622 SSM: Falsche PDO-Version Warnung -

0x012f00d1 19857617 SSM: Fehler Encoder Warnung -

0x012f00d4 19857620 SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich Warnung -

0x012f00d3 19857619 SSM: Fehler Grundgerätedaten Warnung -

0x012f00d2 19857618 SSM: Fehler Resolver Warnung -

0x012f00d5 19857621 SSM: Fehler Synchronisierung Warnung -

0x012f0090 19857552 Stuck at High an SD-In1, Kanal A Warnung -

0x012f0091 19857553 Stuck at High an SD-In1, Kanal B Warnung -







0x012f0080 19857536 Stuck at High SD-Out1, Kanal A Warnung -

0x012f0082 19857538 Stuck at High SD-Out1, Kanal B Warnung -

0x012f0081 19857537 Stuck at Low SD-Out1, Kanal A Warnung -

0x012f0083 19857539 Stuck at Low SD-Out1, Kanal B Warnung -

0x012f0011 19857425 Synchronisierungsfehler Grundgerät Information -

0x012f005e 19857502 Testpulsfehler interner Abschaltpfad Warnung -

0x012f00b4 19857588 Toleranz Positionsvergleich überschritten Warnung -

0x012f00b3 19857587 Toleranz Start-Position überschritten Warnung -

0x012f00a3 19857571 Verschiedene Parmetersätze Warnung -


Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)

303: Sicherheitsmodul SM302 1

Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information

Ursache Abhilfe

Interner Fehler, STO ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler, SS1 ausgelöst Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.

6 Fehlermeldungen


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Interner Fehler, SS2 ausgelöst [0x012f0003]

Kommunikationsfehler Grundgerät [0x012f0010]

Synchronisierungsfehler Grundgerät [0x012f0011]

Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) [0x012f0021]





Ursache Abhilfe

Interner Fehler, SS2 ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Kommunikation zwischen Grundgerät und Sicherheits-modul abgebrochen. Grundgerät wurde ausgeschaltet.

Betrieb in den angegebenen Spannungsgrenzen sicher-stellen.





Ursache Abhilfe

Synchronisierung mit dem Grundgerät ist gestört. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Ungültige effektive Safety-Adresse.• Nur für SM300

• Safety-Adresse in der Konfigurationssoftware vom Steuerungssystem prüfen.

• Dip-Schalter auf dem Sicherheitsmodul SM300 prü-fen.

• Safety-Adresse in der sicheren Parametrierung prü-fen.


6 Fehlermeldungen

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PROFIsafe Kommunikationsfehler [0x012f0022]

F_WD_Time überschritten [0x012f0023]

PROFIsafe passiviert [0x012f0024]

PROFIsafe hat Data Exchange verlassen [0x012f0025]





Ursache Abhilfe

Die PROFIsafe-Datenverarbeitung hat einen Kommuni-kationsfehler festgestellt.

Verkabelung zwischen Kommunikationsmodul und Steuerung prüfen.





Ursache Abhilfe

PROFIsafe-Überwachungszeit überschritten. • Programmlaufzeit vom Sicherheitsprogramm prüfen.• Überwachungszeit F_WD_Time erhöhen.





Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Teilnehmer wird passiviert.

• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.

• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.





Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe hat DataExchange verlassen.



6 Fehlermeldungen


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PROFIsafe ungültige Daten [0x012f0026]

Fehler F-Parameter [0x012f0027]

Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 [0x012f0031]






Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Nutzdatenbereich hat keine gültigen Da-ten.







Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Parametrierphase aufgetreten. Fehlparametrierung von der F-SPS.







Ursache Abhilfe

Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In1. • Sichere Parameter für SD-In1 prüfen.• Sensor am SD-In1 prüfen.





Ursache Abhilfe



6 Fehlermeldungen

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Interner Fehler AIS [0x012f0035]

Interner Fehler AIE [0x012f0036]

Interner Fehler Modultaster [0x012f0037]





Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe

Signalfehler am Quittierungseingang AIS. Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Signalfehler am Quittierungseingang AIE. Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Signalfehler am Modulquittierungseingang. Sicherheitsmodul austauschen.

6 Fehlermeldungen


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Deaktivierter SD-In1 = high [0x012f0039]

Deaktivierter SD-In2 = high [0x012f003a]

Deaktivierter SD-In3 = high [0x012f003b]

Deaktivierter SD-In4 = high [0x012f003c]

F_Dest_Add ungleich F-Adresse [0x012f0040]





Ursache Abhilfe

Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.

Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.





Ursache Abhilfe







Ursache Abhilfe







Ursache Abhilfe







Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Dest_Add von Steuerung ist un-gleich der F-Adresse im Sicherheitsmodul.

Safety-Adresse in der Steuerungskonfiguration mit der Adresse im Sicherheitsmodul abgleichen.


6 Fehlermeldungen

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F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0041]

F_Source_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0042]

F_WD_Time ist 0msec [0x012f0043]

F_SIL übersteigt technischen SIL [0x012f0044]

F_CRC_Length Fehler [0x012f0045]





Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Dest_Add in der Steuerung ist un-gültig (0 oder FFFFhex).

Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Source_Add in der Steuerung ist ungültig (0 oder FFFFhex).

Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die Überwachungszeit F_WD_Time von Steuerung ist auf 0 ms eingestellt.

Die Überwachungszeit F_WD_Time auf einen zulässigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung über-steigt technisch möglichen SIL des Sicherheitsmoduls.

Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung mit dem verwendeten Sicherheitsmodul abgleichen.





Ursache Abhilfe

Die Datenlänge der F_CRC von der Steuerung ist fehler-haft.

Sicherheitsparameter in der Steuerung überprüfen.

6 Fehlermeldungen


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F-Parameter-Version inkorrekt [0x012f0046]

PROFIsafe CRC1-Fehler [0x012f0047]

Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0048]

Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0049]

Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f004a]





Ursache Abhilfe

Die F-Parameterversion ist inkorrekt und wird vom Si-cherheitsmodul nicht unterstützt.

Zulässige F-Parameterversion in der Steuerung einstel-len.





Ursache Abhilfe

PROFIsafe-CRC1-Fehler. Aktueller F-Parameter-CRC ist fehlerbehaftet.

• F-Parameter-CRC (CRC1) in der Steuerung prüfen.• GSD-Datei prüfen.





Ursache Abhilfe

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Ursache Abhilfe

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Ursache Abhilfe

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6 Fehlermeldungen

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Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0051]

Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0052]

Kurz-/Querschluss SD-Out [0x012f0059]

Fehler interner Abschaltpfad [0x012f005d]

Testpulsfehler interner Abschaltpfad [0x012f005e]





Ursache Abhilfe

Interner Fehler an einem sicheren Eingang (Hardware-Fehler).

Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Fehler an einem Eingang SD-Inx oder den Taktausgän-gen CLx.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!

Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler am Ausgang SD-Out.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!

Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.

6 Fehlermeldungen


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SS1/SS2: Stoppzeit überschritten [0x012f0061]

SLS1: Nlim1 überschritten [0x012f0062]







Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die parametrierte Drehzahl-Null-Schwel-le innerhalb der Stoppzeit nicht erreicht.

• SS1/SS2-Stoppzeit verlängern.• Verzögerungszeit im Antrieb reduzieren.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1) überschritten.

• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.

• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.





Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe





6 Fehlermeldungen

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SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt [0x012f0066]

SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0067]

SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0068]





Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1-4) oder die maximale Geschwindigkeit (SMS) überschritten und innerhalb der maximalen Reaktionszeit nicht ange-messen reagiert.


• Parameter für die maximale Reaktionszeit erhöhen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die positiv überwachte Bewegungsrich-tung (SDIpos) überschritten.

• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die negativ überwachte Bewegungsrich-tung (SDIneg) überschritten.

• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.

6 Fehlermeldungen


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SMS: Nmax überschritten [0x012f0069]

SOS: Toleranzgrenze überschritten [0x012f006a]

Kein Gebersystem parametriert [0x012f006b]

CAS: Umlaufzeit überschritten [0x012f006c]





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die überwachte maximale Geschwindig-keit (SMS) überschritten.

• Maximale Geschwindigkeit im Antrieb begrenzen.• Parametrierungswert anpassen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat eine Toleranzgrenze bei der Funktion SOS überschritten.

• Toleranzgrenzen anpassen bzw. Abstand zu den para-metrierten Grenzen vergößern.

• Reaktionszeit der Geberüberwachung anpassen.





Ursache Abhilfe

Es wird versucht, eine drehzahl- bzw. positionsbasierte Sicherheitsfunktion auszuführen, ohne dass ein Geber parametriert ist.

Parametrierung eines für sicherheitstechnische Anwen-dungen gültigen Gebersystems.





Ursache Abhilfe

Die maximale Dauer zwischen Auslösen und Rückmel-dung der Kaskadierung ist überschritten.

• Eingangsverzögerung für SD-In4 muss kleiner gleich 10 ms parametriert werden.

• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.


6 Fehlermeldungen

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CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler [0x012f006d]

SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten [0x012f006e]

SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten [0x012f006f]

SLP1: Positionsbereich verlassen [0x012f0071]





Ursache Abhilfe

Der Kaskadierungsausgang wurde nicht schnell genug durch die Hardware abgeschaltet oder es liegt eine Dis-krepanz am Kaskadierungseingang vor.

• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.

• Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Die Überwachung der Geschwindigkeitsrampe ist akti-viert. Beim Ausführen der Stoppfunktion SS1/SS2 wird die Verzögerung der Geschwindigkeitsrampe über-wacht. Beim Überschreiten der Überwachungsgrenzen wird ein Fehler gemeldet.

• Rampenüberwachungsparameter im Sicherheitsmo-dul anpassen.

• (Quickstop-)Rampenparameter in der Applikation an-passen.

• Rampenüberwachung im Sicherheitsmodul deakti-vieren.





Ursache Abhilfe

Das sicher begrenzte Schrittmaß wird in der Betriebsart Sonderbetrieb überwacht. Das parametrierte Schrittmaß wurde überschritten.

• Parameter "SLI: Sicher begrenz. Schrittmaß" anpas-sen.

• Inkremente in der Applikation begrenzen.• Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes

deaktivieren.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat den Positionsbereich SLP1 verlassen. Parameter für absolute Positionsgrenzen anpassen bzw. in der Applikation den Abstand zu den Positionsgrenzen vergrößern.

6 Fehlermeldungen


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SLP: Keine gültige Referenz [0x012f0075]





Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe

SLP wurde ohne gültige Referenz angefordert. Die sichere absolute Referenzposition wurde gelöscht bzw. noch nicht gesetzt.SREF Status in C15560 auswerten und Referenzfahrt durchführen.


6 Fehlermeldungen

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PDSS: Keine gültige Referenz [0x012f0076]

PDSS: Geschwindigkeit überschritten [0x012f0077]

PDSS: Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten [0x012f0078]

PDSS: Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt [0x012f0079]





Ursache Abhilfe

PDSS wurde ohne gültige Referenz angefordert. Die sichere absolute Referenzposition wurde gelöscht bzw. noch nicht gesetzt.SREF Status in C15560 auswerten und Referenzfahrt durchführen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die in PDSS aktuell zulässige Geschwin-digkeit überschritten.

Sichere Parameter für PDSS-Hüllkurve überprüfen und ggf. anpassen.In der Applikation Geschwindigkeiten reduzieren und Abstand zur Hüllkurve erhöhen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die in PDSS zulässige Schleichgeschwin-digkeit SCS überschritten.

Sichere Parameter für PDSS-Hüllkurve überprüfen und ggf. anpassen.In der Applikation Geschwindigkeiten reduzieren und Abstand zur Hüllkurve erhöhen.





Ursache Abhilfe

Es wurde keine Diagnosemarke an der in PDSS paramet-rierten Diagnoseposition erkannt.

Parameter der Diagnosemarke überprüfen und ggf. an-passen.Funktion des Diagnosesensors und korrekte Positionie-rung kontrollieren.

6 Fehlermeldungen


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PDSS: Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt [0x012f007a]

Stuck at High SD-Out1, Kanal A [0x012f0080]

Stuck at Low SD-Out1, Kanal A [0x012f0081]

Stuck at High SD-Out1, Kanal B [0x012f0082]





Ursache Abhilfe

Es wurde eine Diagnosemarke an einer ungültigen Posi-tion erkannt.

Parametrierung der Diagnosemarke überprüfen und ggf. korrigieren.Diagnosesensors auf korrekte Positionierung kontrollie-ren.





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.

Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.

Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.

Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.


6 Fehlermeldungen

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Stuck at Low SD-Out1, Kanal B [0x012f0083]

Stuck at High an SD-In1, Kanal A [0x012f0090]

Stuck at High an SD-In1, Kanal B [0x012f0091]






Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.

Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.

• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.

• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.







Ursache Abhilfe




6 Fehlermeldungen


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Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe





6 Fehlermeldungen

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Neuer Parametersatz gelöscht [0x012f00a0]

Neuer sicherer Parametersatz geladen [0x012f00a1]

Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler [0x012f00a2]





Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe

Der Parametersatz wurde gelöscht über die sichere Para-metrierung im Engineer.

--





Ursache Abhilfe

Neuer Parametersatz geladen über die sichere Paramet-rierung im Engineer oder durch Betätigung des Modul-tasters am Sicherheitsmodul.

--





Ursache Abhilfe

Beim Zugriff auf den sicheren Parametersatz im Spei-chermodul wurde ein Fehler festgestellt.

Urlöschen durchführen. Sicheren Parametersatz in das Sicherheitsmodul übertragen.

6 Fehlermeldungen


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Verschiedene Parmetersätze [0x012f00a3]

Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a4]

Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a5]

Parametersatz Speichermodul Formatfehler [0x012f00a6]





Ursache Abhilfe

Verschiedene Parametersätze auf dem Speichermodul und dem Sicherheitsmodul.

Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen. Parametersatzübernahme aus dem Speichermodul mit Hilfe des Modultasters am Si-cherheitsmodul.





Ursache Abhilfe

Das Sicherheitsmodul besitzt keinen Parametersatz. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Der Parametersatz auf dem Sicherheitsmodul ist defekt. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Ein Formatfehler im Parametersatz des Speichermoduls wurde erkannt.

Parametersatzformat über die Funktion "Urlöschen" neu anlegen und Parametersatz über den Engineer in das Si-cherheitsmodul übertragen.


6 Fehlermeldungen

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Parametersatz Plausibilitätsfehler [0x012f00a7]

Parametersatz Kommunikationsfehler [0x012f00a8]

Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse [0x012f00a9]

SREF: Timeout [0x012f00b0]





Ursache Abhilfe

Die eingestellten Parameter sind zueinander nicht plau-sibel.

Parametersatz im Engineer einstellen. Plausibilitätsprü-fung aufrufen und Parametersatz über den Engineer in das Sicherheitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Beim Laden des Parametersatzes ist ein Kommunikati-onsfehler aufgetreten.

• Prüfen, ob Speichermodul und Sicherheitsmodul kor-rekt eingebaut sind.

• Übertragung des Parametersatzes wiederholen.





Ursache Abhilfe

Die Modul-ID im Parametersatz ist ungleich der effekti-ven Safety-Adresse.

Modul-ID, Safety-Adresse und Dip-Schalter zum Einstel-len der Safety-Adresse abgleichen.





Ursache Abhilfe

Das Timeout zwischen SREF_Start und SREF_Load wurde überschritten.

Parametrierung des Timeout-Wertes prüfen und ggf. an-passen.Parametrierung des Flankenauswertung für SREF_Start und SREF_Load kontrollieren.Referenzmodus: Prüfen, ob SREF_Load-Signal nach der Aktivierung von SREF_Start angesteuert wird.

6 Fehlermeldungen


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SREF: Referenz gelöscht [0x012f00b1]

Maximaler Schlupf überschritten [0x012f00b2]

Toleranz Start-Position überschritten [0x012f00b3]

Toleranz Positionsvergleich überschritten [0x012f00b4]





Ursache Abhilfe

Die sichere Referenz wurde gelöscht. Die Fehlerquittierung nach der Verletzung einer parame-trierten absoluten Positionsdifferenz kann zum Verlust der Referenz führen.Parameter für Positionsdifferenzen zwischen Motor- und Lagegeber prüfen und ggf. erhöhen.Manuelles Löschen der Referenz wurde über C15559 an-gefordert.





Ursache Abhilfe

Der maximale Schlupf wurde überschritten. Verschleißbehaftete Antriebskomponenten überprüfen und ggf. austauschen / warten.Schlupfüberwachung in C15001 auswerten und System fühzeitig referenzieren / warten, wenn Level 3 erreicht wird.





Ursache Abhilfe

Toleranz der Startposition wurde überschritten. Antriebskomponenten im spannungslosen Zustand nicht bewegen bzw. durch geeigneten Maßnahmen fi-xieren (z. B. Motorbremse einfallen lassen).





Ursache Abhilfe

Die parametrierte Toleranz in C15412 zwischen pSM und pGG wurde überschritten.

Getriebefaktor und Anbaulage in der sicheren Paramet-rierung prüfen.Verschleißbehaftete Antriebskomponenten überprüfen und ggf. austauschen / warten.


6 Fehlermeldungen

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Referenzspannungsfehler [0x012f00c0]

6V Spannungsfehler [0x012f00c1]

5V Spannungsfehler [0x012f00c2]

3.3V Spannungsfehler [0x012f00c3]

Sichere Drehzahl ungültig [0x012f00d0]





Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der Referenzspannung im Sicherheits-modul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 6-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 5-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 2.6-V-Spannung im Sicherheitsmo-dul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Die Ermittlung einer sicheren Drehzahl ist nicht möglich. • Verwendete Gebersysteme prüfen.• Kommunikation zwischen Antrieb und Sicherheits-

modul prüfen.

6 Fehlermeldungen


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SSM: Fehler Encoder [0x012f00d1]

SSM: Fehler Resolver [0x012f00d2]

SSM: Fehler Grundgerätedaten [0x012f00d3]

SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich [0x012f00d4]





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Encoder.

Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Resolver.

Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung. Die vom Grundgerät übertragenen Daten sind fehlerbe-haftet.

Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Der Unterschied zwischen der intern berechneten Ge-schwindigkeit und den Geschwindigkeitswerten vom Grundgerät überschreitet das parametrierte Limit.

• Parametrierung der/des Gebersysteme/s und Getrie-befaktor prüfen.

• Toleranzwert für den Geschwindigkeitsvergleich prü-fen

• Codestelle C00100 im 9400 bei Verwendung eines di-gitalen Lagegebers auf "16" einstellen.


6 Fehlermeldungen

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SSM: Fehler Synchronisierung [0x012f00d5]

SSM: Falsche PDO-Version [0x012f00d6]

FSoE: Unerwartetes Kommando [0x012f00e0]

FSoE: Unbekanntes Kommando [0x012f00e1]





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die Synchronisierung zwischen Grundgerät und Sicher-heitsmodul ist gestört.

Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die PDO-Version vom Datenprotokoll ist inkompatibel.

Das Parametersatzformat SM302 setzt für die Verwen-dung im Servo Drives 9400 folgende Softwarestände vo-raus:

• Servo Drives 9400 HighLine ab Softwarestand 13.xx• Servo Drives 9400 PLC ab Softwarestand 07.xx





Ursache Abhilfe

Unerwartetes FSoE-Kommando empfangen. -





Ursache Abhilfe

Unbekanntes FSoE-Kommando empfangen. -

6 Fehlermeldungen


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FSoE: Ungültige Connection ID [0x012f00e2]

FSoE: CRC-Fehler [0x012f00e3]

FSoE: Watchdog abgelaufen [0x012f00e4]

FSoE: Ungültige Slave-Adresse [0x012f00e5]





Ursache Abhilfe

FSoE-Telegramm mit ungültiger Connection ID empfan-gen.

-





Ursache Abhilfe

CRC im FSoE-Telegramm ist fehlerhaft. Hinweise für einen EMV-gerechten Anlagenaufbau be-achten.Konfiguration der FSoE-Teilnehmer prüfen.





Ursache Abhilfe

FSoE-Überwachungszeit überschritten. Laufzeit im Steuerungsprogramm des FSoE-Masters prü-fen und ggf. Zeit für FSoE-Watchdog erhöhen.





Ursache Abhilfe

Die vom FSoE-Master übertragene Slave-Adresse stimmt nicht mit der im Slave eingestellten Adresse überein.

Parametrierung der FSoE-Adresse im FSoE-Master und in der Parametrierung des Sicherheitsmoduls überprüfen.


6 Fehlermeldungen

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FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Länge [0x012f00e6]

FSoE: Ungültige Kommunikationsparameter-Daten [0x012f00e7]

FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Länge [0x012f00e8]

FSoE: Ungültige Applikationsparameter-Daten [0x012f00e9]

FSoE passiviert [0x012f00ea]





Ursache Abhilfe

Die vom Master übertragene Länge der Kommunikati-onsparameter stimmt nicht mit der erwarteten Länge überein.

Einstellung der Kommunikationsparameter überprüfen.





Ursache Abhilfe

Ungültige Kommunikationsparameter-Daten empfan-gen.






Ursache Abhilfe

Die vom Master übertragene Länge der Applikationspa-rameter stimmt nicht mit der erwarteten Länge überein.






Ursache Abhilfe

Ungültige Kommunikationsparameter-Daten empfan-gen.






Ursache Abhilfe

Stackverarbeitung hat die FSoE-Daten passiviert. FSoE-Teilnehmer überprüfen.

6 Fehlermeldungen


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FSoE: Datenaustausch verlassen [0x012f00eb]





Ursache Abhilfe

FSoE hat den Prozessdatenaustausch verlassen. FSoE-Teilnehmer überprüfen.


Index

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Zahlen3.3V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176

5V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176

6V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 176

AAbschaltpfade 13

AIE 57

AIS 57

Akt. Positionsdifferenz pSM-pGG (C15408) 135

Aktuelle Zeit (C15890) 143

Aktueller Fehlertyp (C15800) 140

Anwendungshinweise 9

Anzeige Stellung DIP-Schalter (C15101) 116

Attributtabelle 148

Aufbau der Sicherheitshinweise 9

Ausgangsabbild (C15060) 115

BBenutzer abmelden 101

CC15000 103

C15001 104

C15003 105

C15010 105

C15011 106

C15013 106

C15014 106

C15015 106

C15016 106

C15017 107

C15030 107

C15031 107

C15032 108

C15033 109

C15034 109

C15035 109

C15036 110

C15040 111

C15051 112

C15052 113

C15053 114

C15055 115

C15060 115

C15100 116

C15101 116

C15111 116

C15112 116

C15113 117

C15115 118

C15120 119

C15121 119

C15122 119

C15123 119

C15124 119

C15125 120

C15126 120

C15127 120

C15128 120

C15129 120

C15130 120

C15135 121

C15140 121

C15141 121

C15200 121

C15201 121

C15202 122

C15203 122

C15204 122

C15205 122

C15210 123

C15300 123

C15305 123

C15306 123

C15307 124

C15308 124

C15310 124

C15311 124

C15312 124

C15315 125

C15316 125

C15317 125

C15318 125

C15319 125

C15320 126

C15321 126

C15325 126

C15330 126

C15331 127

C15332 127

C15333 127

C15340 128

C15341 128

C15342 128

C15343 128

C15344 129

C15350 129

C15360 129

C15361 129

C15362 130

C15365 130

C15366 130

C15370 130

C15371 131

C15372 131

Index

Index


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C15373 131

C15374 131

C15375 131

C15376 131

C15377 132

C15378 132

C15379 132

C15380 132

C15381 132

C15382 132

C15383 133

C15384 133

C15385 133

C15387 133

C15388 133

C15389 133

C15400 134

C15401 134

C15402 134

C15403 134

C15405 135

C15408 135

C15409 135

C15410 135

C15411 136

C15412 136

C15420 136

C15430 136

C15500 136

C15501 137

C15502 137

C15540 137

C15550 137

C15551 137

C15552 138

C15553 138

C15554 138

C15555 138

C15556 139

C15557 139

C15558 139

C15559 139

C15560 140

C15800 140

C15801 140

C15805 141

C15810 141

C15815 142

C15820 142

C15821 143

C15822 143

C15890 143

C15891 143

C15892 144

C15893 145

C15900 147

C15901 147

C15902 147

C214 19

CAS 85Hardware- oder Diskrepanzfehler (Fehlermeldung) 166Kaskadierung (C15035) 109Stop Verzögerung (C15036) 110Umlaufzeit überschritten (Fehlermeldung) 165

DDeaktivierter SD-In1 = high (Fehlermeldung) 159

Deaktivierter SD-In2 = high (Fehlermeldung) 159



Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 173

Diskrepanzzeit 49

EEffektive Safety Adresse (C15112) 116

Eingangsabbild (C15040) 111

Eingangsverzögerung 49

E-Mail an Lenze 189

Entsperren 32

Erforderliches Sicherheitsmodul (C214) 19

ES 82

Export 32

FF_CRC_Length Fehler (Fehlermeldung) 160

F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 160

F_Dest_Add ungleich F-Adresse (Fehlermeldung) 159

F_SIL übersteigt technischen SIL (Fehlermeldung) 160

F_Source_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 160

F_WD_Time ist 0msec (Fehlermeldung) 160

F_WD_Time überschritten (Fehlermeldung) 156

Fail-Safe-Zustand 13

Feedback an Lenze 189

Fehler bei PROFIsafe-Kommunikation 27

Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 (Fehlermeldung) 157




Fehler F-Parameter (Fehlermeldung) 157

Fehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 162

Fehler SD-Inx / CLx (Fehlermeldung) 162

Fehlerhistorie (C15801) 140

Fehlermanagement 27


Index

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fehlernummer0x012f0001 1540x012f0002 1540x012f0003 1550x012f0010 1550x012f0011 1550x012f0021 1550x012f0022 1560x012f0023 1560x012f0024 1560x012f0025 1560x012f0026 1570x012f0027 1570x012f0031 1570x012f0032 1570x012f0033 1580x012f0034 1580x012f0035 1580x012f0036 1580x012f0037 1580x012f0039 1590x012f003a 1590x012f003b 1590x012f003c 1590x012f0040 1590x012f0041 1600x012f0042 1600x012f0043 1600x012f0044 1600x012f0045 1600x012f0046 1610x012f0047 1610x012f0048 1610x012f0049 1610x012f004a 1610x012f0051 1620x012f0052 1620x012f0059 1620x012f005d 1620x012f005e 1620x012f0061 1630x012f0062 1630x012f0063 1630x012f0064 1630x012f0065 1640x012f0066 1640x012f0067 1640x012f0068 1640x012f0069 1650x012f006a 1650x012f006b 1650x012f006c 1650x012f006d 1660x012f006e 1660x012f006f 1660x012f0071 1660x012f0072 1670x012f0073 167

0x012f0074 1670x012f0075 1670x012f0076 1680x012f0077 1680x012f0078 1680x012f0079 1680x012f007a 1690x012f0080 1690x012f0081 1690x012f0082 1690x012f0083 1700x012f0090 1700x012f0091 1700x012f0092 1700x012f0093 1710x012f0094 1710x012f0095 1710x012f0096 1710x012f0097 1720x012f00a0 1720x012f00a1 1720x012f00a2 1720x012f00a3 1730x012f00a4 1730x012f00a5 1730x012f00a6 1730x012f00a7 1740x012f00a8 1740x012f00a9 1740x012f00b0 1740x012f00b1 1750x012f00b2 1750x012f00b3 1750x012f00b4 1750x012f00c0 1760x012f00c1 1760x012f00c2 1760x012f00c3 1760x012f00d0 1760x012f00d1 1770x012f00d2 1770x012f00d3 1770x012f00d4 1770x012f00d5 1780x012f00d6 1780x012f00e0 1780x012f00e1 1780x012f00e2 1790x012f00e3 1790x012f00e4 1790x012f00e5 1790x012f00e6 1800x012f00e7 1800x012f00e8 1800x012f00e9 1800x012f00ea 1800x012f00eb 181

Fehlerzustände 27

Index


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Firmware Kompilierdatum (C15901) 147

Firmware Produkttyp (C15900) 147

Firmware Version (C15902) 147

F-Parameter-Version inkorrekt (Fehlermeldung) 161

Freie Zuordnung 49

FSoECRC-Fehler (Fehlermeldung) 179Datenaustausch verlassen (Fehlermeldung) 181Unbekanntes Kommando (Fehlermeldung) 178Unerwartetes Kommando (Fehlermeldung) 178Ungültige Applikationsparameter-Daten (Fehlermeldung) 180Ungültige Applikationsparameter-Länge (Fehlermeldung) 180Ungültige Connection ID (Fehlermeldung) 179Ungültige Kommunikationsparameter-Daten (Fehlermeldung) 180Ungültige Kommunikationsparameter-Länge (Fehlermeldung) 180Ungültige Slave-Adresse (Fehlermeldung) 179Watchdog abgelaufen (Fehlermeldung) 179

FSoE Appl Parameter Length (C15130) 120

FSoE Com Parameter Length (C15129) 120

FSoE Connection State (C15135) 121

FSoE Connection Type (C15128) 120

FSoE Master Command (C15123) 119

FSoE Master Connection ID (C15124) 119

FSoE Master CRC (C15125) 120

FSoE passiviert (Fehlermeldung) 180

FSoE Slave Command (C15120) 119

FSoE Slave Connection ID (C15121) 119

FSoE Slave CRC (C15122) 119

FSoE Version (C15126) 120

FSoE Watchdog Time (C15127) 120

FSoE-Anbindung 90

Funktionsumfang SM302 14

GGerät urlöschen 100

Geräte-Passwort 101

Geschw.-Istwert n_sicher (C15402) 134

Gespeicherte Modul-ID (C15017) 107

Gestaltung der Sicherheitshinweise 9

gotolink parameter.fmc15001 72

Grundfunktion "Begrenzer" 15

Gruppe entsperren 32

Gruppe exportieren 32

Gruppe importieren 32

IImport 32

Integrierte Sicherheitstechnik 10

Interner Fehler AIE (Fehlermeldung) 158

Interner Fehler AIS (Fehlermeldung) 158

Interner Fehler Modultaster (Fehlermeldung) 158

Interner Fehler, SS1 ausgelöst (Fehlermeldung) 154

Interner Fehler, SS2 ausgelöst (Fehlermeldung) 155

Interner Fehler, STO ausgelöst (Fehlermeldung) 154

Interner Geschw.-Istwert (C15405) 135

Interner Positions-Istwert (C15820) 142

KKaskadierung 85

Kein Gebersystem parametriert (Fehlermeldung) 165

Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 173

Kommunikationsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 155

Kompatibilitätsmodus 33

Kurz-/Querschluss SD-Out (Fehlermeldung) 162

LLagegeber Anbaurichtung (C15502) 137

Lagegeber Getriebefaktor (C15501) 137

Lagegebersystem (C15500) 136

Logbuch 28

Log-Funktion (C15891) 143

Log-Zeitpunkt (C15892) 144

Log-Zustand (C15893) 145

LS_Limiter 15

LS_SafetyModuleInterface 15, 20

MMaximal kompensierter Schlupf (C15540) 137

Maximaler Schlupf überschritten (Fehlermeldung) 175

Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse (Fehlermeldung) 174

Motor-Anbaurichtung (C15409) 135

Motorgeberstatus (C15401) 134

Motorgebersystem (C15400) 134

NNeuer Parametersatz gelöscht (Fehlermeldung) 172

Neuer sicherer Parametersatz geladen (Fehlermeldung) 172

Neues Passwort 101

OOMS 79

Bewegungsfunktion (C15201) 121Funktion bei Low-Pegel (C15202) 122Stoppfunktion (C15200) 121

PParameter-CRC (C15011) 106

Parameterliste 102

Parametersatz aus Datei lesen 99

Parametersatz in Datei schreiben 99

Parametersatz Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 174

Parametersatz Plausibilitätsfehler (Fehlermeldung) 174


Index

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Parametersatz Speichermodul Formatfehler (Fehlermeldung) 173

Parametersatz vom Gerät lesen 98

Parametersatz zum Gerät übertragen 97

Passwort ändern 101

Passwortdatei 96

Passwortverwaltung 101

PDSSAkt. Differenz Diag-Pos. (C15388) 133Akt. überwachte Geschw. (C15389) 133Diagnosemarke an ungültiger Position erkannt (Fehlermeldung) 169Eingangsquelle Diag-Pos. (C15379) 132Erkennung Diagnoseposition (C15380) 132Fehlerreaktion (C15387) 133Geschwindigkeit überschritten (Fehlermeldung) 168Keine Diagnosemarke an erwarteter Position erkannt (Fehlermeldung) 168Keine gültige Referenz (Fehlermeldung) 168Max. Geschwindigkeit (C15376) 131Max. Verzögerung o. Grenze (C15378) 132Max. Verzögerung u. Grenze (C15377) 132Obere Diagnoseposition (C15382) 132Obere Positionsgrenze (C15371) 131Obere SCS-Grenze (C15373) 131Permanente Aktivierung (C15385) 133Schleichgeschwindigkeit SCS überschritten (Fehlermeldung) 168Schlupfkomp. im Endbereich (C15384) 133SCS ab oberer Grenze (C15375) 131SCS ab unterer Grenze (C15374) 131Toleranz Diagnosepos. (C15383) 133Untere Diagnoseposition (C15381) 132Untere Positionsgrenze (C15370) 130Untere SCS-Grenze (C15372) 131

Plausibilitätsprüfung 32, 97

Polpaarzahl Resolver (C15430) 136

Positionsistwert p_sicher (C15403) 134

PROFIsafe 88

PROFIsafe CRC1-Fehler (Fehlermeldung) 161

PROFIsafe hat Data Exchange verlassen (Fehlermeldung) 156

PROFIsafe Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 156

PROFIsafe passiviert (Fehlermeldung) 156

PROFIsafe ungültige Daten (Fehlermeldung) 157

RRampenüberwachung (SS1/SS2) 62

Reaktionszeit Geberüberwachung (C15410) 135

Referenzspannungsfehler (Fehlermeldung) 176

Reserviert (PROFIsafe-Standard) (Fehlermeldung) 161

RMSStoppfunktion (C15210) 123

SSafe Transfer 96

Safety Adresse (C15111) 116

Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) (Fehlermeldung) 155

Safety-Zustand 13

S-BusAnzeige Steuerdaten (C15115) 118Filter Steuerdaten (C15113) 117Konfiguration (C15100) 116

S-Bus Steuerbits (C15140) 121

SCAObere Positionsgrenze (C15366) 130Untere Positionsgrenze (C15365) 130

SDIFehlerreaktion (C15343) 128Maximale Positionsänderung (C15344) 129Toleranzschwelle (C15342) 128Überwachung Normalbetrieb (C15340) 128Verzögerungszeit (C15341) 128

SD-In 47

SD-In Diskrepanzzeit (C15033) 109

SD-In Eingangsverzögerung (C15034) 109

SD-In Freie Zuordnung (C15032) 108

SD-In Sensorfunktion (C15031) 107

SD-In Sensortyp (C15030) 107

SDIneg 68Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 164

SDIpos 68Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 164

SD-Out 50

SD-Out Logikfunktion (C15055) 115

SD-Out Schaltbedingung (C15051) 112



SD-Out1 Logikfunktion 52

SD-Out1 Schaltbedingung 52

Sensorfunktion 48

Sensortyp 48

Service-Code (C15805) 141

Service-Code (C15810) 141

Service-Zustand 18

Sichere Ausgänge 50

Sichere Bewegungsrichtung 68

Sichere Daten senden 97

Sichere Daten vom Gerät lesen 98

Sichere Drehzahl ungültig (Fehlermeldung) 176

Sichere Eingänge 47

Sicherer Betriebshalt (SOS) 60

Sicherer Parametertransfer 96

Sicherheitshinweise 9

Sicherheitstechnik 10

SLI 77Maximale Positionsänderung (C15204) 122Schrittmaß Normalbetrieb (C15325) 126Schrittmaß Sonderbetrieb (C15203) 122Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten (Fehlermeldung) 166

SLP

Index


_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Fehlerreaktion (C15362) 130Keine gültige Referenz (Fehlermeldung) 167Obere Positionsgrenze (C15361) 129Untere Positionsgrenze (C15360) 129

SLP1Positionsbereich verlassen (Fehlermeldung) 166




SLS 66Begrenzte Geschw. Nlim (C15330) 126Bremszeit Nlim (C15331) 127Reaktion (n>Nlim) (C15332) 127Zul. Bewegungsrichtung (C15333) 127

SLS, SMSMax. Reaktionszeit (C15350) 129

SLS/SMSFehlerstopp nicht ausgeführt (Fehlermeldung) 164

SLS1Nlim1 überschritten (Fehlermeldung) 163




SMI_SafetyModuleInterface 26

SMS 64Max. Geschwindigkeit Nmax (C15320) 126Nmax überschritten (Fehlermeldung) 165Reaktion (n>Nmax) (C15321) 126

SOSMaximale Positionsänderung (C15312) 124Toleranzfenster (Delta p=0) (C15311) 124Toleranzgrenze überschritten (Fehlermeldung) 165

Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler (Fehlermeldung) 172

SREF 43Eingangsquelle SREF_Load (C15552) 138Eingangsquelle SREF_Start (C15550) 137Flanken-Trigger Ref-InA (C15551) 137Flanken-Trigger Ref-InB (C15553) 138Home Position (C15555) 138Referenz gelöscht (Fehlermeldung) 175Referenz löschen (C15559) 139SLS Referenzfahrt (C15558) 139Status (C15560) 140Timeout (C15554) 138Timeout (Fehlermeldung) 174Toleranz Start-Position (C15557) 139Wiederanlaufbedingung (C15556) 139

SS1 59Verzögerung STO nach n=0 (C15307) 124

SS1, SS2Akt. Geschw. Rampe (C15821) 143Min. Diff. Rampe (C15822) 143Offset-Modus Rampe (C15319) 125Rampenüberwachung (C15315) 125Start-Offset Rampe abs (C15318) 125Start-Offset Rampe rel (C15317) 125Stoppzeit (C15305) 123Verschliffzeit Rampe (C15316) 125

SS1/SS2Geschwindigkeitsrampe überschritten (Fehlermeldung) 166Stoppzeit überschritten (Fehlermeldung) 163

SS1-Modus (C15306) 123

SS2 60

SS2-Modus (C15308) 124

SSE 58Not-Halt Funktion (C15205) 122

SSMFalsche PDO-Version (Fehlermeldung) 178Fehler Encoder (Fehlermeldung) 177Fehler Geschwindigkeitsvergleich (Fehlermeldung) 177Fehler Grundgerätedaten (Fehlermeldung) 177Fehler Resolver (Fehlermeldung) 177Fehler Synchronisierung (Fehlermeldung) 178

Standard-Passwort 101

Status 1 Sicherheitsfunktionen (C15000) 103

Status 2 Sicherheitsfunktionen (C15001) 104

Status Kommando (C15003) 105

Status LEDs (C15815) 142

Status Parametersatz (C15010) 105

Statusbits (C15141) 121

STO 58

Störung 27

Strichzahl Sin-Cos-Encoder (C15420) 136

Stuck at High an SD-In1, Kanal A (Fehlermeldung) 170

Stuck at High an SD-In1, Kanal B (Fehlermeldung) 170







Stuck at High SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 169

Stuck at High SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 169

Stuck at Low SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 169

Stuck at Low SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 170

Synchronisierungsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 155

Systembaustein "LS_Limiter" 15

Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" 15

Systemfehler 27

TTestpulsfehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 162

Toleranz Geschwindigkeitsvergl. (C15411) 136

Toleranz Positionsvergleich (C15412) 136


Index

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Toleranz Positionsvergleich überschritten (Fehlermeldung) 175

Toleranz Start-Position überschritten (Fehlermeldung) 175

Toleranzfenster (n=0) (C15310) 124

UÜberprüfung Passwort 101

Unterstützte Schnittstellen 18

Urlöschen 100

VVerschiedene Parmetersätze (Fehlermeldung) 173

Version Parametersatz (C15016) 106

Verwendete Konventionen 7

WWarnung 27

Wiederanlaufverhalten (C15300) 123

ZZeit Parametersatzerstellung (C15013) 106

Zeitpunkt Parametrierung RTC (C15014) 106

Zeitpunkt Parametrierung Sek. (C15015) 106

189

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