Reglerentwurf für den Doppelpropeller

Gruppe DPBenjamin HaseFabian KruszonaPeter FeuerhelmRalf Zweering

Versuchsaufbau

Versuchsaufbau

Sprungantwort

Start bei 0° und Motorenstillstand

Sprung:

Motor1 100%

Motor2 -100%

Totzeit von 0,16s entfernt

Idealisierte Näherung

2s

KG SS

2I

2

160

sGS

Regler

2I 1PDT

1

1

sT

sTKG

d

vRR vd TT 1,0

Offener Regelkreis

1

1

sT

sTKG

d

vRR 2s

KG SS

Bodediagramm mit Tv=1 und KR=1

Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=1

Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=0.2

Regler

1031.0

131.02.0

s

sGR

Simulink

Strecke

Ergebnis

System ist stabil Schwingt jedoch sehr stark über Regelung ist dadurch sehr langsam

Mögliche Ursachen Analytischer Ausdruck der Strecke ist

genähert Totzeit wird vernachlässigt

Optimierung der Reglerparameter Systematisches Ausprobieren ergibt:

106.0

16.015.0

s

sGR

Ergebnis

Schnelle Regelung bei akzeptablem Überschwingen

Bodediagramm mit Tv=0.6 und KR=0.2

Ende

Vielen Dank für die Aufmerksamkeit

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