RN-Control ARDUINO BibliothekATMEL 32

Version 0.3

Bernd Klein

29. Mai 2011

Inhaltsverzeichnis

1 ARDUINO - RN-Control Library 31.1 Bibliothek RNControl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.2 Einführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Portzuordnungen 52.1 Port Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.2 PORT A - Analogport (ID 24-31) . . . . . . . . . . . . . . . . 62.3 PORT B - Digitalport (ID 8-15) . . . . . . . . . . . . . . . . 72.4 PORT C- Digitalport (ID 16-23) . . . . . . . . . . . . . . . . 82.5 PORT D- Digitalport (ID 0-7) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Motoren 103.0.1 Methode setMotorOffset() . . . . . . . . . . . . . . . . 103.0.2 Methode setMotorReverse() . . . . . . . . . . . . . . . 113.0.3 Methode motor() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113.0.4 Methode fwMotor() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.0.5 Methode bwMotor() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.0.6 Methode arcMotors() . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.0.7 Methode stopMotor() . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.0.8 Verwendung der Konstante MOTOR_BOTH . . . . . 13

4 Konstanten 144.0.9 Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144.0.10 Deaktivierung sämtlicher Motorbefehle . . . . . . . . . 15

5 Tasterabfrage 165.1 Methode getButton() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6 Methode sound() 17

7 Serielle Schnittstelle RS232 18

8 Timer 19

1

9 I2C 20

10 Interrupts 21

11 ARDUINO - Core-Änderungen 2211.1 pins_arduino.c / pins_arduino.h . . . . . . . . . . . . . . . . 2211.2 wiring_analog.c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2211.3 preferences.txt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2211.4 board.txt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2311.5 programmers.txt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Tabellenverzeichnis 24

A Historie 25

B Komplette Portliste 26

Kapitel 1

ARDUINO - RN-ControlLibrary

1.1 Bibliothek RNControlUm das RN-Control 1.4 basierend auf einen ATMEL 32 auch mit der ARDUINO-Software nutzen zu können, bedarf es der Anpassung diverser ARDUINOCore-Dateien (siehe auch ??)sowie die Einbindung der RNControl-Bibliothek.Dieses Dokument beschreibt die Nutzung der RNControl-Bibliothek.

Des weiteren wurde eine kleinere Erweiterung in der IDE implementiert,die eine verbesserte Ausgabe von Statusmeldungen während des Uploadsgewährleistet.

1.2 EinführungDie ARDUINO-Software und die ARDUINO-Boards stellen eine Reihe vonBefehlen zur Verfügung, die das Arbeiten mit einem Mikrocontroller sehrvereinfachen. Zusätzlich sind eine Vielzahl an Bibliotheken verfügbar, diedas Arbeiten mit externen Geräten (Displays, Ethernet, I2C, OneWire, . . . )unterstützen.

Alle Befehle, die auf das Schreiben/Lesen auf PORTS sich beziehen ha-ben die Gemeinsamkeit, dass die Ports nicht nach den Portnamen (POR-TA/PORTB/PORTC/PORTD/...) aufgebaut sind, sondern, dass die verfüg-baren Pins einfach durchnummeriert sind. Die Erweiterung der ARDUINO-Software um den ATMeaga 32 nutzt die gleiche Funktionalität. Das hat zurKonsequenz, dass die Ports auf dem RN-Control mit den Arudino-Befehlenangesprochen werden können. Eine genau Beschreibung der Zuordnungenist im nächsten Kapitel beschrieben.

3

WICHTIGUm mit der RNControl-Bibliothek arbeiten zu können, muss diese in denSketch eingebunden werden. Am Anfang des Sketches

#include <RNControl.h>RNControl rn;

einfügen.Im Sketch kann die Bibliothek z.b. mit rn.stopMotor(); genutzt werden.

4

Kapitel 2

Portzuordnungen

Die Arduinosoftware stellt diverse Befehle zur Verfügung, die eine Manipula-tion der Ports bzw. der Pins durchführen. Auf den original Arudionoboardssind diese Pins durchnummeriert. Diese Nummerierung kann auch für dasdas RN-Control angewendet werden.

Arudinobefehle:

1. void pinMode(id, INPUT/OUTPUTKonfiguriert den Port als Ein- oder Ausgang. Muss gesetzt werden,bevor einer der nächsten Befehle aufgerufen wird

2. byte digitalRead(idLiest vom Digitalport id den aktuellen Status ein. Liefert HIGH/LOW(1/0) zurück.

3. void digitalWrite(id, status Schreibt auf den Digitalport id einen neu-en status. Am einfachsten können hier die Konstanten HIGH(1) oderLOW(0) verwendet werden.

4. int analogRead(idLiest den Analogport id ein und liefert einen Wert zwischen 0-1023zurück. Alle Analogports des RN-Controls liefern einen 10Bit Analog-wert zurück.

5. void analogWrite(id, value Setzt den Analogpin id auf den Wert value.Value kann einen Wert zwischen 0 und 1023 sein. Analogwerte werdenüber die PWM-Funktionalität des ATMega-Controllers erzeugt.

5

2.1 Port Übersicht

2.2 PORT A - Analogport (ID 24-31)Zum Ansprechen des Port-A und dessen acht Pins muss nachfolgende Num-merierung angewendet werden:Port A ist der Analogport des RN-Control Boards. Er kann auch als Digi-talport verwendet werden, falls keine analogen Signale verarbeitet werdenmüssen. Ausnahme: PortA Pin 7, dieser Pin ist hart verdrahtet mit denTastern auf dem Board.

Port Pin ID BedeutungPORT A 0 24 PortA, Pin 0, Analog Input/OutputPORT A 1 25 PortA, Pin 1, Analog Input/OutputPORT A 2 26 PortA, Pin 2, Analog Input/OutputPORT A 3 27 PortA, Pin 3, Analog Input/OutputPORT A 4 28 PortA, Pin 4, Analog Input/OutputPORT A 5 29 PortA, Pin 5, Analog Input/OutputPORT A 6 30 PortA, Pin 6, Analog Input/OutputPORT A 7 31 PortA, Pin 7, Abfrage der Tasten auf dem RN-Control

Tabelle 2.1: Port A

6

2.3 PORT B - Digitalport (ID 8-15)Zum Ansprechen des Port-B und dessen acht Pins muss nachfolgende Num-merierung angewendet werden:

Port Pin ID BedeutungPORT B 0 8 PortB, Pin 0, Digital Input/Output,

Vorbelegung: Motor 2, Kanal 1PORT B 1 9 PortB, Pin 1, Digital Input/Output

Vorbelegung: Motor 2, Kanal 2PORT B 2 10 PortB, Pin 2, Digital Input/Output

Vorbelegung: INT2, wird auch von I2Cals Alarmleitung genutzt

PORT B 3 11 PortB, Pin 3, Digital Input/OutputOC, steht zur freien Verfügung

PORT B 4 12 PortB, Pin 4, Digital Input/OutputSS, steht zur freien Verfügung

PORT B 5 13 PortB, Pin 5, Digital Input/OutputVorbelegung: MOSI, wird von ISP genutzt

PORT B 6 14 PortB, Pin 6, Digital Input/OutputVorbelegung: MISO, wird von ISP genutzt

PORT B 7 15 PortB, Pin 7, Digital Input/OutputVorbelegung: SCK, wird von ISP genutzt

Tabelle 2.2: Port B

7

2.4 PORT C- Digitalport (ID 16-23)Zum Ansprechen des Port-C und dessen acht Pins muss nachfolgende Num-merierung angewendet werden:

Port Pin ID BedeutungPORT C 0 16 PortC, Pin 0, Digital Input/Output,

Vorbelegung: SCL, I2CPORT C 1 17 PortC, Pin 1, Digital Input/Output

Vorbelegung: SDA, I2CPORT C 2 18 PortC, Pin 2, Digital Input/Output

TCK, steht zur freien VerfügungPORT C 3 19 PortC, Pin 3, Digital Input/Output

TMS, steht zur freien VerfügungPORT C 4 20 PortC, Pin 4, Digital Input/Output

TDO, steht zur freien VerfügungPORT C 5 21 PortC, Pin 5, Digital Input/Output

TDI, steht zur freien VerfügungPORT C 6 22 PortC, Pin 6, Digital Input/Output

Vorbelegung: wird von Motor 1 Kanal 1 genutztPORT C 7 23 PortC, Pin 7, Digital Input/Output

Vorbelegung: wird von Motor 1 Kanal 2 genutzt

Tabelle 2.3: Port C

8

2.5 PORT D- Digitalport (ID 0-7)Zum Ansprechen des Port-D und dessen acht Pins muss nachfolgende Num-merierung angewendet werden:

Port Pin ID BedeutungPORT D 0 0 PortD, Pin 0, Digital Input/Output,

Vorbelegung: RXD, RS232PORT D 1 1 PortD, Pin 1, Digital Input/Output

Vorbelegung: TXD, RS232PORT D 2 2 PortD Pin 2, Digital Input/Output

INT0, steht zur freien VerfügungPORT D 3 3 PortD, Pin 3, Digital Input/Output

INT1, steht zur freien VerfügungPORT D 4 4 PortD, Pin 4, Digital Input/Output

Vorbelegung: OC1B, PWM Motor 1PORT D 5 5 PortD, Pin 5, Digital Input/Output

Vorbelegung: OC1A, PWM Motor 2PORT D 6 6 PortD, Pin 6, Digital Input/Output

ICP, steht zur freien VerfügungPORT D 7 7 PortD, Pin 7, Digital Input/Output

OC2, steht zur freien Verfügung

Tabelle 2.4: Port D

9

Kapitel 3

Motoren

Um die Nutzung der Motoren deutlich zu vereinfachen stellt die RNControl-Bibliothek drei Methoden zur Verfügung. Zusätzlich stehen eine Reihe vonKonstanten für das Arbeiten mit den Motor-Befehlen zur Verfügung (sieheKapitel 4).

3.0.1 Methode setMotorOffset()Mit dieser Methode kann man pro Motor einen negativen oder positiven Off-set auf die gewählte Geschwindigkeit aufschlagen. Dies kann dazu verwendetwerden, wenn zwei Motoren bei gleichem Speed aber unterschiedlich schnelldrehen und somit der Roboter eine leichte Kurve fährt. Der angegebeneWert wird als prozentualer Anteil der gewählten Geschwindigkeitverwendet.

Der Offset kann im Bereich von MIN_OFFSET/MAX_OFFSET liegen.

Default: 100

Befehl:void setMotorOffset(uint8_t id, uint8_t offset)

Beispiel:(Effektiv MOTOR_ONE mit einer Geschwindigkeit von 165 (=10 von 150)ansteuern){

setMotorOffset(MOTOR_ONE, 10);fwMotor(MOTOR_BOTH,150); // effektiv 165 => 150 + 10%

setMotorOffset(MOTOR_ONE, -10);fwMotor(MOTOR_BOTH,150); // effektiv 135 => 150 - 10%

}

10

3.0.2 Methode setMotorReverse()Beim Bau des Roboters und beim Anschluß der Motoren, kommt es häu-fig vor, dass die Anschlußkabel vertauscht werden, dann läuft der Motorplötzlich ein eine andere Richtig als gedacht. Um nun es zu vereinfachen,kann der Befehel setMotorRevers eingesetzt werden, dieser Befehl tauschtdie Drehrichtung des ausgewählten Motors.

Wird für den Parameter reverse als Value true verwendet, wird die Dreh-richtung des Motors geändert. Mit false wird wieder die ursprüngliche Dreh-richtung ausgewählt.

Default: false

Befehl:

void setMotorReverse(uint8_t id, bool reverse)

Beispiel:(Effektiv MOTOR_ONE soll die Drehrichtung ändern)

{

fwMotor(MOTOR_ONE,127); // Motor dreht z.B. CW

setMotorReverse(MOTOR_ONE, true);fwMotor(MOTOR_ONE,127); // Motor dreht jetzt CCW

setMotorReverse(MOTOR_ONE, false);fwMotor(MOTOR_ONE,127); // Motor dreht jetzt CW

}

3.0.3 Methode motor()Generische Methode um einen Motor id in der Geschwindigkeit speed (0-255) mit der Richtung dir drehen zu lassen.

Befehl:

void motor(uint8_t id, uint8_t speed, uint8_t dir)

Anwendung: man möchte die komplette Kontrolle über die Motorsteue-rung nutzen. Diese generische Methode wird von den beiden nächsten Me-thoden genutzt.

11

Beispiel:(linker Motor mit Geschwindigkeit 255 vorwärts drehen)

{motor(MOTOR_LEFT,255,MOTOR_DIR_FORWARD);

}

3.0.4 Methode fwMotor()

Methode um den Motor id in der Geschwindigkeit speed vorwärts drehen zulassen

Befehl:

void fwMotor(uint8\_t id, uint8\_t speed)

Beispiel:(linker Motor vorwärts mit Speed 127)

{fwMotor(MOTOR_LEFT,127);

}

3.0.5 Methode bwMotor()

Methode um den Motor id in der Geschwindigkeit speed rückwärts drehenzu lassen

Befehl:

void bwMotor(uint8_t id, uint8_t speed)

Beispiel:(linker Motor rückwärts Speed 127, rechter Motor rückwärts Speed 200)

{bwMotor(MOTOR_LEFT,127);bwMotor(MOTOR_RIGHT,200);

}

3.0.6 Methode arcMotors()

Läßt dem Roboter im Kreisbogen fahren. Entweder im Uhrzeigersinn oderentgegen dem Uhrzeigersinn.Die Parameter:arcDIR CW/CCW (siehe Konstanten)arcRadius Wert zwischen 0 - MAX_ARC_RADIUS (0 = drehen auf der

12

Stelle). Je höher der Wert je größer der Radiusspeed Geschwindigkeit für den Kreisbogen

Befehl:

void arcMotors(uint8_t arcDir, uint8_t arcRadius, uint8_t speed)

Beispiel:(Roboter im Uhrzeigersinn einen Kreisbogen fahren (mittlerer Radius) mitSpeed 127)

{arcMotors(MOTOR_ARC_CW, 5, 127); // KreisbogenarcMotors(MOTOR_ARC_CW, 0, 127); // drehen auf der Stelle

}

3.0.7 Methode stopMotor()

Methode um den Motor id zu stoppen

Befehl:

{void stopMotor(uint8_t id)

}

Beispiel:

{stopMotor(MOTOR_BOTH); // beide Motoren stop

}

3.0.8 Verwendung der Konstante MOTOR_BOTH

Um beide Motoren gleichzeitig anzusprechen, kann auch die MotorkonstanteMOTOR_BOTH verwendet werden. Die Konstante kann bei allen Motor-befehlen als Wert für den Parameter id verwendet werden.

Beispiel: (linker und rechter Motor vorwärts Speed 127)

{fwMotor(MOTOR\_BOTH,127);

}

13

Kapitel 4

Konstanten

Die RNControl-Bibliothek stellt eine Reihe von Konstanten zur Verfügung,die das Arbeiten erleichtern.

4.0.9 Konstanten

Konstante Wert AnwendungUSE_MOTOR 0/1 USE_MOTOR=0 alles rund um Motor

wird nicht hinzu kompiliertdie betroffenen Ports stehen zur freien Verfügung

ON 1 z.B zum aktivieren eines PortsOFF 0 alternativ zu HIGH/LOW

FORWARD 0 Motordrehrichtung.BACKWARD 1 Motordrehrichtung.MOTOR_ONE 0 Konstante für den linken MotorMOTOR_TWO 1 Konstante für den rechten MotorMOTOR_BOTH 2 Konstante, wenn beide Motoren

angesprochen werden sollenMOTOR_DIR_FORWARD 0MOTOR_DIR_BACKWARD 1

MOTOR_ARC_CW 0 Kreisbogen im UhrzeigersinnMOTOR_ARC_CCW 1 Kreisbogen entgegen dem UhrzeigersinnMOTOR_ARC_RADIUS 20 maximaler Radius

MAX_OFFSET 25 maximaler prozentualer Anteil von speedMIN_OFFSET -25 minimaler prozentualer Anteil von speed

MAX_SPEED 255 maximale Geschwindigkeit eines Motors

Tabelle 4.1: Konstanten

14

4.0.10 Deaktivierung sämtlicher Motorbefehle

Unter Umständen kann es notwendig sein, dass am RN-Control kein Motorangeschlossen werden muss. Sollte dies der Fall sein, kann die RN-Control Bi-bliothek durch setzen der Konstanten USE_MOTOR = 0 verändert werden.Wird die Konstante auf 0 gesetzt, werden keine Methoden mit kompiliert,dies spart Speicherplatz und die belegten Motor-Pins auf dem RN-ControlBoard sind frei und können beliebig genutzt werden.

Was ist zu tun?

1. Im Dateiexplorer das Verzeichnis öffnen indem sich die ARDUINO-Software befindet

2. Das Unterverzeichnis libraries öffnen

3. Das Unterverzeichnis RNControl öffnen

4. Die Datei RNControl.h in einem beliebigen Editor öffnen

5. Die Zeile#define USE_MOTOR 1korrigieren in#define USE_MOTOR 0

6. Die Datei als Textdatei speichern.

7. Das war’s

15

Kapitel 5

Tasterabfrage

5.1 Methode getButton()Das RNControl stellt fünf Taster zur Verfügung. Diese sind alle über denAnalogport PortA Pin 7 mit dem ATMega32 verbunden. Die Abfrage dieseMethode liefert die ID des Tasters zurück (1-5)

Befehl:uint8_t getButton()

Anwendung:Abfrage der Taster auf dem RNControl

Beispiel: (liefert die ID des Tasters zurück der gedrückt wurde.)uint8_t taster = getButton();

16

Kapitel 6

Methode sound()

derzeit nicht implementiert

17

Kapitel 7

Serielle Schnittstelle RS232

Es können die Arduino-Befehle genutzt werden.

18

Kapitel 8

Timer

Es können die Arduino-Befehle genutzt werden. Der ATMega32 stellt dreiTimer zur Verfügung

• Timer 0, 8Bit Timer

• Timer 1, 16Bit Timer

• Timer 2, 8Bit Timer

19

Kapitel 9

I2C

Es können die Arduino-Befehle bzw. die verfügbare Bibliothek genutzt wer-den.

20

Kapitel 10

Interrupts

Um Interrupts zur Verwenden, können die Arduino-Befehle genutzt werden.

21

Kapitel 11

ARDUINO -Core-Änderungen

?? Nachfolgende Änderungen wurden in den Core-Dateien von Arduinodurchgeführt, um den ATMega32 nutzen zu können.

11.1 pins_arduino.c / pins_arduino.hFür die Verwendung des ATMega32 wurde die bestehende Arduinodateierweitert.

11.2 wiring_analog.cFür die Verwendung des ATMega32 wurde die bestehende Arduinodateierweitert.

11.3 preferences.txtIn der preferences.txt Datei, sind nachfolgende Konfigurationsparameter ge-setzt bzw. hinzugefügt worden.

• build.verbose=trueErweiterte Ausgabe während der Compilierung

• upload.using=ggf. den Eintrag bootloader entfernen. Wir verwenden einen Program-mer.

• upload.verbose=trueErweiterte Ausgabe während des Uploads

22

• upload.verbose.mode=2 (NEU)Erweiterte Ausgabe während des Uploads definieren (1,2,3,4(sehr viel))

• editor.window.height.default=600Defaultgräße der IDE (hier HÖHE) auf 600 Pixel angepasst

• editor.window.width.default=500Defaultgröße der IDE (hier Breite) auf 500Pixel angepasst

• editor.window.height.min=530Mindesthöhe der IDE auf 530 Pixel gesetzt

• editor.window.width.min=400Mindestbreite der IDE auf 400 gesetzt

• console.length=1000Anzahl der Zeichen die in der Console gespeichert werden, bevor siegelöscht wird

•

11.4 board.txtNachfolgende Eintragungen wurden hinzugefügt:

atmega32.name=RN-Control/ATMega32atmega32.upload.protocol=stk500v2atmega32.upload.maximum_size=32768atmega32.upload.speed=57600atmega32.upload.using=stk500v2atmega32.build.mcu=atmega32atmega32.build.f_cpu=16000000Latmega32.build.core=arduino

11.5 programmers.txtUm das RN-Control mit einem USB ISP Programer nutzen zu können wurdennachfolgende Eintragungen in der Datei hinzugefügt

arduinoisp.name=Arduino as ISParduinoisp.communication=serialarduinoisp.protocol=stk500v1arduinoisp.speed=115200

23

Tabellenverzeichnis

2.1 Port A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.2 Port B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.3 Port C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.4 Port D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.1 Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

A.1 Änderungshistorie . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

B.1 Port-Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

24

Anhang A

Historie

Version Kommentar0.1 initiale Version0.2 Konstanten MOTOR_ONE, MOTOR_TWO verwendet

Befehl arcMotors() implementiertBefehl setMotorOffset() implementiert

0.3 Bugfix, Befehl setMotorReverse() implementiert

Tabelle A.1: Änderungshistorie

25

Anhang B

Komplette Portliste

26

Port Pin ID BedeutungPORT A 0 24 PortA, Pin 0, Analog Input/OutputPORT A 1 25 PortA, Pin 1, Analog Input/OutputPORT A 2 26 PortA, Pin 2, Analog Input/OutputPORT A 3 27 PortA, Pin 3, Analog Input/OutputPORT A 4 28 PortA, Pin 4, Analog Input/OutputPORT A 5 29 PortA, Pin 5, Analog Input/OutputPORT A 6 30 PortA, Pin 6, Analog Input/OutputPORT A 7 31 PortA, Pin 7, Abfrage der Tasten auf dem RN-ControlPORT B 0 8 PortB, Pin 0, Digital Input/Output,

Vorbelegung: Motor 2, Kanal 1PORT B 1 9 PortB, Pin 1, Digital Input/Output

Vorbelegung: Motor 2, Kanal 2PORT B 2 10 PortB, Pin 2, Digital Input/Output

Vorbelegung: INT2, wird auch von I2Cals Alarmleitung genutzt

PORT B 3 11 PortB, Pin 3, Digital Input/OutputOC, steht zur freien Verfügung

PORT B 4 12 PortB, Pin 4, Digital Input/OutputSS, steht zur freien Verfügung

PORT B 5 13 PortB, Pin 5, Digital Input/OutputVorbelegung: MOSI, wird von ISP genutzt

PORT B 6 14 PortB, Pin 6, Digital Input/OutputVorbelegung: MISO, wird von ISP genutzt

PORT B 7 15 PortB, Pin 7, Digital Input/OutputVorbelegung: SCK, wird von ISP genutzt

PORT C 0 16 PortC, Pin 0, Digital Input/Output,Vorbelegung: SCL, I2C

PORT C 1 17 PortC, Pin 1, Digital Input/OutputVorbelegung: SDA, I2C

PORT C 2 18 PortC, Pin 2, Digital Input/OutputTCK, steht zur freien Verfügung

PORT C 3 19 PortC, Pin 3, Digital Input/OutputTMS, steht zur freien Verfügung

PORT C 4 20 PortC, Pin 4, Digital Input/OutputTDO, steht zur freien Verfügung

PORT C 5 21 PortC, Pin 5, Digital Input/OutputTDI, steht zur freien Verfügung

PORT C 6 22 PortC, Pin 6, Digital Input/OutputVorbelegung: wird von Motor 1 Kanal 1 genutzt

PORT C 7 23 PortC, Pin 7, Digital Input/OutputVorbelegung: wird von Motor 1 Kanal 2 genutzt

PORT D 0 0 PortD, Pin 0, Digital Input/Output,Vorbelegung: RXD, RS232

PORT D 1 1 PortD, Pin 1, Digital Input/OutputVorbelegung: TXD, RS232

PORT D 2 2 PortD Pin 2, Digital Input/OutputINT0, steht zur freien Verfügung

PORT D 3 3 PortD, Pin 3, Digital Input/OutputINT1, steht zur freien Verfügung

PORT D 4 4 PortD, Pin 4, Digital Input/OutputVorbelegung: OC1B, PWM Motor 1

PORT D 5 5 PortD, Pin 5, Digital Input/OutputVorbelegung: OC1A, PWM Motor 2

PORT D 6 6 PortD, Pin 6, Digital Input/OutputICP, steht zur freien Verfügung

PORT D 7 7 PortD, Pin 7, Digital Input/OutputOC2, steht zur freien Verfügung

Tabelle B.1: Port-Übersicht

27