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Benutzerhandbuch Fassung UR10_de_3.0.2
Roboter:
UR10 mit CB3-Steuereinheit
Gültig ab Roboter S/N 2014300001
Alle Rechte vorbehalten 2 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Inhalt 1. Allgemeine Hinweise ................................................................................................................................. 4
1.1 Verwendungszweck ................................................................................................................................. 4
1.2 Angaben zum Unternehmen ................................................................................................................... 5
1.3 Haftungsausschluss ................................................................................................................................. 5
2. Vorbeugende Instandhaltung .................................................................................................................... 6
2.1 Controller ................................................................................................................................................. 6
2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen ........................................................................................... 6
2.1.2 Sichtprüfung ..................................................................................................................................... 6
2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter .................................................................................................. 7
2.2 Roboterarm ............................................................................................................................................. 8
2.2.1 Sichtprüfung ..................................................................................................................................... 8
3. Service und Austausch von Teilen ............................................................................................................. 9
3.1 Roboterarm ............................................................................................................................................. 9
3.1.1 Roboterarm-Konfiguration ............................................................................................................... 9
3.1.2 Lösen der Bremse ........................................................................................................................... 10
3.1.3 Austausch der Grundplatte ............................................................................................................ 11
3.1.4 Austausch des Fußgelenks .............................................................................................................. 14
3.1.5 Austausch des Schultergelenks ...................................................................................................... 17
3.1.6 Austausch des Ellbogengelenks ...................................................................................................... 19
3.1.6 Austausch von Handgelenk 1 ......................................................................................................... 22
3.1.7 Austausch von Handgelenk 2 ......................................................................................................... 27
3.1.8 Austausch von Handgelenk 3 ......................................................................................................... 31
3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs ................................................................................................... 35
3.1.10 Drehmomente .............................................................................................................................. 39
3.1.11 Gelenk-Kalibrierung ...................................................................................................................... 40
3.2 Controller ............................................................................................................................................... 46
3.2.1 Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung) ........................................... 46
3.2.2 Austausch des Motherboard .......................................................................................................... 47
3.2.3 Austausch des Safety Control Board (Sicherheitssteuerungsplatine) ............................................ 50
3.2.4 Austausch des Teach Pendants ...................................................................................................... 52
3.2.5 Austausch des 48 V-Netzteils ......................................................................................................... 53
Alle Rechte vorbehalten 3 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils .......................................................................................................... 56
3.2.7 Austausch des Stromverteilers ....................................................................................................... 57
4. Software .................................................................................................................................................. 59
4.1 Software-Aktualisierung ........................................................................................................................ 59
4.2 Gelenk-Firmware aktualisieren ............................................................................................................. 61
4.3 Verwendung von Magic-Dateien ........................................................................................................... 64
5. Fehlerbehebung....................................................................................................................................... 65
5.1 Fehler-Codes .......................................................................................................................................... 65
5.2 Fehlererscheinungen ............................................................................................................................. 79
5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt ................................................. 79
5.2.2 KEIN KABEL beim Hochfahren angezeigt ........................................................................................ 80
5.2.3 Kraftgrenze Schutzstopp ................................................................................................................. 81
5.2.4 Einschaltfehler in Initialisierung ..................................................................................................... 82
5.2.5 Checkliste nach einer Kollision ....................................................................................................... 85
5.3 Schematische Darstellung ..................................................................................................................... 86
6. Ersatzteile ................................................................................................................................................ 87
6.1 Ersatzteilliste ......................................................................................................................................... 87
6.2 Ersatzteilliste ......................................................................................................................................... 88
7. Verpackung des Roboters ........................................................................................................................ 89
8. ChangeLog ............................................................................................................................................... 90
8.1 ChangeLog ............................................................................................................................................. 90
Alle Rechte vorbehalten 4 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
1. Allgemeine Hinweise
1.1 Verwendungszweck
Der Hauptzweck dieses Handbuchs ist es, dem Benutzer bei der Fehlerbehebung und der Durchführung von
servicebedingten Vorgängen, Hilfestellung zu geben.
Die Industrieroboter von Universal Robots werden mit qualitativ hochwertigen Komponenten ausgestattet
und sind auf eine lange Lebensdauer ausgelegt.
Jegliche missbräuchliche Nutzung kann jedoch zu potenziellen Fehlfunktionen am Roboter führen. Dazu
zählen z.B. das Überladen des Roboters während eines Programmlaufs, das Herunterfallen beim Wechsel
des Standortes oder der Betrieb mit einer von Universal Robots nicht empfohlenen Überlast. Jegliche
missbräuchliche Verwendung des Roboters führt zum Erlöschen der Garantie.
Es ist Universal Robots Empfehlung, keinerlei Reparaturen, Anpassungen oder sonstige Eingriffe an dem
mechanischen oder elektrischen System des Roboters vorzunehmen, solange kein Problem aufgetreten ist.
Jeglicher unbefugte Eingriff führt zum Erlöschen der Garantie. Servicebedingte Vorgänge und
Fehlerbehebungen sollten nur von qualifiziertem Personal durchgeführt werden.
Vor der Durchführung von servicebedingten Vorgängen stellen Sie bitte sicher, dass das Roboter-Programm
beendet und die Verbindung zu jeglichen, potenziell gefährdenden Werkzeugaufsätzen am Roboterarm
bzw. in der Arbeitszelle unterbrochen wurde.
Im Falle eines Defektes empfiehlt Universal Robots die Bestellung neuer Teile von Ihrem Händler,
bei dem der Roboter gekauft wurde.
Alternativ können Sie Teile von Ihrem nächstgelegenen Händler bestellen. Die Angaben hierzu erhalten Sie
auf der offiziellen Website von Universal Robots unter www.universal-robots.com
Alle Rechte vorbehalten 5 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
1.2 Angaben zum Unternehmen
Universal Robots A/S
Energivej 25
DK-5260 Odense Denmark
Tel.: +45 89 93 89 89
Fax +45 38 79 89 89
1.3 Haftungsausschluss
Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen
oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots
A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses
Handbuch wird regelmäßig geprüft und überarbeitet.
Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem
Dokument.
Copyright © 2014 von Universal Robots A/S
Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S.
Alle Rechte vorbehalten 6 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
2. Vorbeugende Instandhaltung
2.1 Controller
2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen
Die korrekte Arbeitsweise aller Sicherheitsfunktionen sollte mindestens einmal jährlich überprüft
werden.
2.1.2 Sichtprüfung
Ziehen Sie das Netzkabel von der Steuereinheit ab.
Öffnen Sie die Tür der Steuereinheit.
Prüfen Sie, ob die Stecker richtig mit den Leiterplatten verbunden sind.
Prüfen Sie das Innere der Steuereinheit auf Verschmutzung / Staub.
Bei Verschmutzung / Staub:
» Verwenden Sie einen Staubsauger zum vorsichtigen Entfernen von Partikeln.
Alle Rechte vorbehalten 7 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter
Die Steuereinheit enthält zwei Filter, eine auf jeder Seite der Einheit.
Entfernen Sie die Filter aus der Steuereinheit und reinigen Sie diese gründlich mit Druckluft.
» Tauschen Sie die Filter gegebenenfalls aus.
Alle Rechte vorbehalten 8 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
2.2 Roboterarm
2.2.1 Sichtprüfung
Bewegen Sie den Roboterarm zur START-Position (wenn möglich).
Schalten Sie die Steuereinheit aus und ziehen Sie das Stromkabel ab.
Überprüfen Sie das Kabel von der Steuereinheit zum Roboterarm auf Schäden.
Überprüfen Sie die Flachringe auf Verschleiß und Beschädigungen.
» ersetzen Sie die Flachringe, falls abgenutzt oder beschädigt.
Überprüfen Sie die blauen Abdeckungen an allen Gelenken auf Risse und Schäden.
» ersetzen Sie die blauen Abdeckungen bei Rissen und Schäden.
Überprüfen Sie, dass die Schrauben für die blauen Abdeckungen vorhanden sind und fest sitzen.
» ersetzen Sie ggf. die Schrauben bzw. sorgen Sie für festen Sitz.
Das richtige Drehmoment für die Schrauben an den blauen Abdeckungen beträgt 0,5 Nm.
Falls Schäden an einem Roboter innerhalb der Garantiezeit festgestellt werden, wenden Sie sich bitte an
den Universal Robot-Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde.
Alle Rechte vorbehalten 9 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3. Service und Austausch von Teilen
3.1 Roboterarm
3.1.1 Roboterarm-Konfiguration
J1 Schulter
J0 Fuß
J5 Handgelenk
3
J3 Handgelenk
1
J2 Ellbogen
Dummy-Gelenk
J4 Handgelenk
2
Oberarm
Unterarm
Grundplatte
Werkzeugflansch
Alle Rechte vorbehalten 10 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.2 Lösen der Bremse
Falls erforderlich können die Bremsen der Gelenke ohne Stromversorgung gelöst werden
WICHTIGER HINWEIS:
Vor dem Lösen der Bremse ist darauf zu achten, dass gefährdende Werkzeugaufsätze entfernt
wurden, um potentielle Gefahrensituationen zu vermeiden.
Vor dem Lösen der Bremse des Fuß-, Schulter- oder Ellbogengelenks ist für eine sachgerechte
mechanische Abstützung zu sorgen.
Achten Sie immer darauf, dass sich kein Mitarbeiter beim Lösen der Bremse unter dem Arm
befindet.
Vermeiden Sie es, das Gelenk über den Maximalwert von 180 Grad hinaus zu bewegen, damit der
Roboter seine ursprüngliche physikalische Position wiederfindet.
Verfahren zum Lösen des Gelenks
Schalten Sie den Controller aus
Entfernen Sie die blaue Abdeckung am Gelenk.
Drücken Sie den Stift zum Lösen der Bremse nach unten. Das Gelenk lässt sich nun drehen.
Bremse an Fuß- und Schultergelenk und Ellbogengelenk und allen Handgelenken
Achten Sie darauf, die blaue Abdeckung richtig am Gelenk zu befestigen, bevor Sie den Controller
anschalten.
Alle Rechte vorbehalten 11 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.3 Austausch der Grundplatte
Grundplatte ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Fuß austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Entfernen Sie den Schmiernippel.
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring mit einem Miniatur-Schraubendreher oder
ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
Alle Rechte vorbehalten 12 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie die Grundplatte und das Fußgelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum
mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
Ziehen Sie die Grundplatte vom Fußgelenk ab.
Trennen Sie die Kabel zwischen Grundplatte und Fußgelenk.
2 x rotes Kabel = 48 V DC
2 x schwarzes Kabel = GND
Schwarz/grüner Anschluss = Bus-Kabel
Ersetzen Sie die Grundplatte und verbinden sie die Kabel wie dargestellt:
Alle Rechte vorbehalten 13 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Setzen Sie die Grundplatte mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Fußgelenk ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie die Grundplatte und das Fußgelenk wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 8,0 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Fußgelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Alle Rechte vorbehalten 14 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.4 Austausch des Fußgelenks
Fußgelenk ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Für die Trennung der Grundplatte vom Fußgelenk berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.3 Austausch
der Grundplatte.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung am Fußgelenk.
Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Fußgelenk und Schultergelenk.
2 x rotes Kabel = 48 V DC
2 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Entfernen Sie den Schmiernippel am Schultergelenk.
Alle Rechte vorbehalten 15 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring mit einem Miniatur-Schraubendreher oder
ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis
zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
Alle Rechte vorbehalten 16 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
• Ziehen Sie das Fußgelenk vom Schultergelenk ab.
Tauschen Sie das Fußgelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in
das Schultergelenk ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 8,0 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Fußgelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
Alle Rechte vorbehalten 17 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.5 Austausch des Schultergelenks
Schultergelenk ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Für die Trennung des Fußgelenks vom Schultergelenk berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.4
Austausch des Fußgelenks.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung am Schultergelenk.
Verbinden Sie wieder die Kabel zwischen Schultergelenk und Oberarm.
1 x rotes Kabel = 48 V DC
1 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Entfernen Sie vorsichtig den schwarzen, elastischen Dichtring zwischen Schulter und Oberarm mit
einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um den Oberarm.
Alle Rechte vorbehalten 18 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 10 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie das Schultergelenk und den Oberarm auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis
zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
• Ziehen Sie das Schultergelenk vom Oberarm ab.
Tauschen Sie das Schultergelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und
Unterlegscheiben in den Oberarm ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Schultergelenk und den Oberarm wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 8,0 Nm fest.
Bringen Sie den Dichtring wieder behutsam an.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Schließen Sie die Kabel wieder ordnungsgemäß an.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Schultergelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
Alle Rechte vorbehalten 19 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.6 Austausch des Ellbogengelenks
Ellbogengelenk ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Der Vorgang für die Trennung des Oberarms vom Ellbogengelenk ist der des Oberarms vom
Schultergelenk ähnlich und im Kapitel 3.1.5 Austausch des Schultergelenks näher erläutert.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung am Dummy-Gelenk.
Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Fußgelenk und Dummy-Gelenk.
1 x rotes Kabel = 48 V DC
1 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Entfernen Sie den Schmiernippel am Ellbogengelenk
Alle Rechte vorbehalten 20 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Ellbogengelenk und Dummy-Gelenk mit
einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das
Gelenkgehäuse.
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 7 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie das Ellbogengelenk und das Dummy-Gelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile
bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 10 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind
in 'Schlüsselloch'-Form).
Alle Rechte vorbehalten 21 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
• Ziehen Sie das Ellbogengelenk vom Dummy-Gelenk ab.
Tauschen Sie das Ellbogengelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und
Unterlegscheiben in das Schultergelenk ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Ellbogengelenk und das Dummy-Gelenk wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 3,0 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Ellbogengelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
Alle Rechte vorbehalten 22 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.6 Austausch von Handgelenk 1
Handgelenk 1 ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung an Handgelenk 1.
Trennen Sie die Kabel zwischen Unterarm und Handgelenk 1
1 x rotes Kabel = 48 V DC
1 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Entfernen Sie vorsichtig den schwarzen, elastischen Dichtring zwischen Unterarm und Handgelenk
1 mit einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um den
Unterarm.
Alle Rechte vorbehalten 23 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie den Unterarm und das Handgelenk 1 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis
zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
• Trennen Sie den Unterarm von Handgelenk 1.
Nachdem nun Handgelenk 1 vom Unterarm getrennt ist, fahren Sie bitte mit der Trennung von
Handgelenk 1 von Handgelenk 2 fort.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung an Handgelenk 2.
Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2.
1 x rotes Kabel = 48 V DC
1 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Alle Rechte vorbehalten 24 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit
einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das
Gelenkgehäuse.
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum
mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
Alle Rechte vorbehalten 25 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
• Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.
Nachdem nun Handgelenk 1 von Handgelenk 2 getrennt ist, fahren Sie bitte mit dem
Zusammenbau des neuen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 fort.
Tauschen Sie das Handgelenk 1 und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben
in das Handgelenk 2 ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Alle Rechte vorbehalten 26 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Ersetzen Sie Handgelenk 1 und verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie
dargestellt.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Nachdem nun das neue Handgelenk 1 mit Handgelenk 2 verbunden ist, fahren Sie bitte mit dem
Zusammenbau des neuen Handgelenk 1 und dem Unterarm fort.
Setzen Sie die Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Unterarm ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und den Unterarm wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
Bringen Sie den Dichtring wieder behutsam an.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Verbinden Sie wieder die Kabel zwischen Unterarm und Handgelenk 1.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 1 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
Alle Rechte vorbehalten 27 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.7 Austausch von Handgelenk 2
Handgelenk 2 ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung an Handgelenk 2.
Trennen Sie die Kabel zwischen Unterarm und Handgelenk 2
1 x rotes Kabel = 48 V DC
1 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Alle Rechte vorbehalten 28 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 1 und Handgelenk 2 mit
einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das
Gelenkgehäuse.
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum
mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
Alle Rechte vorbehalten 29 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
• Trennen Sie das Handgelenk 1 von Handgelenk 2.
Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun voneinander getrennt. Verfahren Sie auf die gleiche
Weise, um Handgelenk 2 von Handgelenk 3 zu trennen und fahren Sie wie folgt fort.
Tauschen Sie das Handgelenk 2 und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben
in das Handgelenk 2 ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 1 und Handgelenk 2 wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Alle Rechte vorbehalten 30 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 2 wie dargestellt.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 2 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Handgelenk 1 und Handgelenk 2 sind nun miteinander verbunden. Verfahren Sie auf die gleiche
Weise, um Handgelenk 2 mit Handgelenk 3 zu verbinden.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
Alle Rechte vorbehalten 31 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.8 Austausch von Handgelenk 3
Handgelenk 3 ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie das Gelenk austauschen. Demontieren
Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm auf einen
festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Entfernen Sie die blaue Abdeckung an Handgelenk 3.
Trennen Sie die Kabelverbindung zwischen Handgelenk 2 und Handgelenk 3.
2 x rotes Kabel = 48 V DC
2 x schwarzes Kabel = GND
Schwarzer Anschluss = Bus-Kabel (Hinweis: gepolt)
Alle Rechte vorbehalten 32 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring zwischen Handgelenk 2 und Handgelenk 3 mit
einem Miniatur-Schraubendreher oder ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das
Gelenkgehäuse.
Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie Handgelenk 2 und Handgelenk 3 auseinander und drehen Sie die beiden Teile bis zum
mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher sind in
'Schlüsselloch'-Form).
Alle Rechte vorbehalten 33 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
• Trennen Sie das Handgelenk 2 von Handgelenk 3.
Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun voneinander getrennt.
Für die Trennung von Handgelenk 3 vom Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte Kapitel 3.1.9
Austausch des Werkzeugflanschs.
Tauschen Sie das Handgelenk 3 und setzen Sie Handgelenk 2 behutsam samt Schrauben und
Unterlegscheiben in das Handgelenk 3 ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie Handgelenk 2 und Handgelenk 3 wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Alle Rechte vorbehalten 34 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Verbinden Sie die Anschlüsse wieder mit Handgelenk 3 wie dargestellt.
Bringen Sie die blaue Abdeckung am Handgelenk 3 an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
Handgelenk 2 und Handgelenk 3 sind nun miteinander verbunden.
Für den Zusammenbau von Handgelenk 3 und dem Werkzeugflansch berücksichtigen Sie bitte
Kapitel 3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs.
Fahren Sie zur Kalibrierung des Gelenks mit Kapitel 3.1.11 Gelenk-Kalibrierung fort.
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3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs
Werkzeug-Flansch ersetzen
Bringen Sie den Roboter in eine adäquate Stellung, bevor Sie den Werkzeug-Flansch austauschen.
Demontieren Sie bei Bedarf den gesamten Roboterarm von der Arbeitszelle und legen Sie den Arm
auf einen festen Untergrund.
Schalten Sie den Controller aus.
Entfernen Sie den Schmiernippel.
Entfernen Sie vorsichtig den elastischen Flachring mit einem Miniatur-Schraubendreher oder
ähnlichen Werkzeug und führen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
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Lösen Sie den grauen Teflon-Ring.
Es werden nun 10 Schrauben sichtbar, 5 davon auf jeder Seite des Gelenks.
Lösen Sie mit einem 5,5 mm Gabelschlüssel vorsichtig jede Schraube um etwa 3 mm (ca. zwei volle
Umdrehungen).
Ziehen Sie den Werkzeugflansch und das Handgelenk 3 auseinander und drehen Sie die beiden
Teile bis zum mechanischen Anschlag vorsichtig um 8 mm in entgegengesetzte Richtungen (Löcher
sind in 'Schlüsselloch'-Form).
Ziehen Sie das Werkzeug von Handgelenk 3 ab.
Entfernen Sie beide Anschlüsse.
Alle Rechte vorbehalten 37 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Zusammenbau des Austauschwerkzeugflanschs.
Legen Sie den O-Ring behutsam in die Werkzeugplatte und die Abdeckung darüber
Abschließender Zusammenbau des Austauschflanschs
Ersetzen Sie den Werkzeugflansch und verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt.
Abdeck
ung
O-Ring Werkzeugpla
tte
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Ersetzen Sie das Werkzeug und verbinden Sie die Anschlüsse wieder ordnungsgemäß.
Setzen Sie den Werkzeugflansch mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Handgelenk
3 ein.
Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie den Werkzeugflansch und Handgelenk 3 wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 1,3 Nm fest.
Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
Alle Rechte vorbehalten 39 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.1.10 Drehmomente
UR10 Drehmomente
VERBINDUNG DREHMOMENT SCHRAUBENGRÖSSE
Grundplatte J0 FUSS 8,0 Nm 10 mm.
[J0] FUSS J[1] Schulter 8,0 Nm 10 mm.
[J1] SCHULTER UNTERARM 8,0 Nm 10 mm.
UNTERARM [J2] ELLBOGEN 3,0 Nm 7 mm.
[J2] ELLBOGEN DUMMY-GELENK 3,0 Nm 7 mm.
DUMMY-GELENK OBERARM 3,0 Nm 7 mm.
OBERARM [J3] HANDGELENK 1 1,3 Nm 5,5 mm.
[J3] HANDGELENK 1 [J4] HANDGELENK 2 1,3 Nm 5,5 mm.
[J4] HANDGELENK 2 [J5] HANDGELENK 3 1,3 Nm 5,5 mm.
[J5] HANDGELENK 3 WERKZEUG 1,3 Nm 5,5 mm.
Blaue Abdeckung
0,5 Nm Torx 10
8,0 Nm
8,0 Nm 8,0 Nm
3,0 Nm 3,0 Nm
3,0 Nm
1,3 Nm
1,3 Nm
1,3 Nm
1,3 Nm
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3.1.11 Gelenk-Kalibrierung
Nach dem Austausch ist eine Neukalibrierung des Gelenks erforderlich, um die exakte Startposition
festzulegen.
Anleitung für die Gelenk-Kalibrierung
Bringen Sie den Roboter in die STARTPOSITION
Die Abbildung zeigt die STARTPOSITION, die die Nullstellung aller Gelenke definiert.
Fahren Sie mit einem Finger von links nach rechts über das UNIVERSAL-Zeichen auf dem PolyScope-
Hauptbildschirm.
Alle Rechte vorbehalten 41 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok.
Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.
Wählen Sie den Tab Power On/Offund drücken Sie auf Turn power on zur Versorgung der Motoren
mit Spannung.
lightbot
Alle Rechte vorbehalten 42 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Wählen Sie im Tab General das entsprechende Gelenk entweder über die Dropdown-Liste oder per
direktem Drücken der Zeilenauswahl aus.
Drücken Sie Arm current joint zum Lösen der Bremse am entsprechenden Gelenk.
Zur Ermittlung der Index-Marke für das Gelenk wählen Sie den Tab Move und drücken Sie entweder
Up oder Down.
Mit jedem Drücken der Schaltfläche erhöht sich die Geschwindigkeit des Gelenks.
Alle Rechte vorbehalten 43 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Warten Sie bis der Status zu OK wechselt und drücken Sie dann STOP.
Die Index-Marke wurde nun ermittelt (die Indexmarke ist nicht mit der Nullstellung identisch).
Verwenden Sie die Schaltflächen Up und Down zur Navigation des Gelenks in die korrekte
Nullstellung wie in den folgenden Abbildungen angezeigt.
Drücken Sie STOP , sobald das Gelenk die richtige Position eingenommen hat.
Alle Rechte vorbehalten 44 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Die Nullstellungen für Schulter, Ellbogen und Handgelenk 1 sind
(bei horizontalem Fuß) vertikal ausgerichtet. Achten Sie auf die
Horizontalstellung des Roboterfußes.
Verwenden Sie eine Wasserwaage zur Ausrichtung des Gelenks.
Die Nullstellung des Handgelenks 3 ist so ausgerichtet,
dass das Werkzeug-Verbindungselement nach oben
zeigt.
Befestigen Sie 2 Schrauben in den Löchern für das
Werkzeug und verwenden Sie eine Wasserwaage zur
Ausrichtung des Gelenks.
Abbildungen zu Nullstellungen
Fuß: Schulter, Ellbogen, Handgelenk 1:
Die Nullstellung des Fußes ist hin
zum Verbindungselement auf der
Rückseite des Roboterfußes ausgerichtet.
Handgelenk 2: Handgelenk 3:
Die Nullstellung von Handgelenk 2 ist ähnlich
dem Fußgelenk ausgerichtet.
Alle Rechte vorbehalten 45 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Wählen Sie den Tab Kalibrierung und drücken Sie Zero current joint position zur Kalibrierung des
Gelenks.
Drücken Sie Back, um Low Level Control zu verlassen.
Wenn Sie zurück im Expertenmodus sind, drücken Sie Return to Normal .
Überprüfen Sie die Nullstellung, indem Sie den Roboter in die STARTPOSITION bringen.
Ist die Nullstellung nicht zufriedenstellend, führen Sie bitte den Vorgang erneut durch.
Alle Rechte vorbehalten 46 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2 Controller
3.2.1 Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung)
Um Schäden an ESD-empfindlichen Teilen zu vermeiden, befolgen Sie bitte neben den üblichen
Vorsichtsmaßnahmen die nachfolgenden Anweisungen, wie z. B. das Abschalten der Stromzufuhr vor dem
Entfernen von Logic-Karten:
Belassen Sie die ESD-empfindlichen Teile in ihrer Originalverpackung (ESD-Schutzhülle) bis sie
verbaut werden.
Beschränken Sie Körperbewegungen, die eine erhöhte Gefahr der Aufladung mit statischer
Elektrizität an Fasern der Kleidung, von Teppichen und Möbeln mit sich bringt.
Tragen Sie während des Umgangs mit den Komponenten das ESD-Armband an Ihrem
Handgelenk. Verbinden Sie das ESD-Armband mit dem Erdungspunkt des Systems. Damit
wird statische Elektrizität von Ihrem Körper zum Boden abgeleitet.
Halten Sie das ESD-empfindliche Teil an den Kanten. Vermeiden Sie die Berührung der Kontakte. Falls ein
Steckmodul entfernt werden muss, verwenden Sie dazu das richtige Werkzeug.
Legen Sie das ESD-empfindliche Teil nicht auf Isoliermaterial oder auf einen Metalltisch. Falls das Teil aus
irgendeinem Grund zur Seite gelegt werden muss, bringen Sie es in der speziellen Schutzhülle unter.
Maschinenabdeckungen und Metalltische sind elektrische Erdungsleiter. Sie erhöhen das
Risiko einer Beschädigung, da sie eine Entladungsstrecke von Ihrem Körper durch das ESD-
empfindliche Teil bilden. (Große Metallobjekte können auch ohne Erdung Entladungsstrecken
darstellen.)
Verhindern Sie, dass ESD-empfindliche Teile versehentlich durch andere Mitarbeiter berührt
werden und lassen Sie ESD-empfindliche Teile nicht ungeschützt auf einem Tisch liegen.
Bewahren Sie, wenn möglich, alle ESD-empfindlichen Teile in einem geerdeten Metallschrank (-
behältnis) auf.
Seien Sie bei der Arbeit mit ESD-empfindlichen Teilen in beheizten Räumen besonders
vorsichtig, da niedrige Luftfeuchtigkeit vermehrte statische Elektrizität zur Folge hat.
Alle Rechte vorbehalten 47 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.2 Austausch des Motherboard
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
Motherboard in der Steuereinheit ersetzen
Schalten Sie zunächst den Controller aus und trennen Sie das Stromkabel. Danach öffnen Sie die
Tür der Steuereinheit und lösen die 3 Torx-Schrauben
zum Entfernen der Alu-Abdeckplatte.
Alle Rechte vorbehalten 48 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Trennen Sie die Kabelverbindungen vom Motherboard: 2x RJ45-Netzwerkkabel Schwarzes USB-Kabel DVI-Kabel Schwarzes Kabel für RS232-Verbindung Weißer Stecker mit den Kabelfarben weiß, braun, gelb und grün
Entfernen Sie die 4 Schrauben der beiden Halterungen.
Tauschen Sie das Motherboard aus.
Falls der Controller mit Langlochhalterungen ausgestattet ist, ersetzen Sie diese bitte mit
kreisförmigen Lochhalterungen. Ziehen Sie die 4 Schrauben behutsam fest.
Alle Rechte vorbehalten 49 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Schließen Sie die 6 Kabel wieder an der richtigen Stelle an.
Bauen Sie die Flash-Karte und den RAM-Block wieder ein.
Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 50 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.3 Austausch des Safety Control Board (Sicherheitssteuerungsplatine)
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
Safety Control Board in der Steuereinheit ersetzen
Schalten Sie zunächst den Controller aus und trennen Sie das Stromkabel. Danach öffnen Sie die
Tür der Steuereinheit und lösen die 5 Torx-Schrauben
Entfernen Sie alle Stecker und Anschlüsse mit Vorsicht (es wird empfohlen, die Lage der Kabel zu markieren oder abzufotografieren).
zum Entfernen der Alu-Abdeckplatte.
Alle Rechte vorbehalten 51 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entfernen Sie alle Stecker und Anschlüsse mit Vorsicht (es wird empfohlen, die Lage der Kabel zu markieren oder abzufotografieren).
Lösen Sie die 13 Schrauben des Safety Control Board
Tauschen Sie das Safety Control Board gegen ein neues aus und befestigen Sie die 15
Halteschrauben.
Schließen Sie alle Verbinder und Stecker in der richtigen Position an.
Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 52 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.4 Austausch des Teach Pendants
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
Ersetzen des Teach Pendants am Controller
Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der
Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Motherboard und 3.2.3 Austausch des Safety Control Board
Trennen Sie folgende 4 Kabel:
Schwarzes Kabel mit rotem Stecker
Schwarzes USB-Kabel
Schwarzes DVI-Kabel
Schwarzes Kabel für RS232-Verbindung zum Touchscreen
Ziehen Sie das schwarze Kabel mit dem roten Stecker durch den Gummidichtring.
Entfernen Sie die Halterung auf der Bodenunterseite der Steuereinheit, die die Kabelführung hält
und ziehen Sie die Kabel und Stecker durch diese Öffnung.
Ersetzen Sie das Teach Pendant durch ein neues und führen Sie die Kabel wieder ins Innere der
Steuereinheit. Verbinden sie alle Stecker mit den entsprechenden Anschlüssen und befestigen Sie
die Alu-Abdeckung in umgekehrter Reihenfolge zur obigen Beschreibung.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 53 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.5 Austausch des 48 V-Netzteils
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
48-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen
Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der
Beschreibung in Kapitel 3.2.2 Austausch des Motherboard und 3.2.3 Austausch des Safety Control Board
Entfernen Sie den Griff an der Steuereinheit durch Lösen der beiden Schrauben.
Entfernen sie die beiden Lüfterkabel.
Entfernen Sie die beiden Muttern am Boden der Steuereinheit.
Alle Rechte vorbehalten 54 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Entnehmen Sie das Controller-Modul behutsam aus der Steuereinheit, ohne das Roboter-Kabel und
Netzkabel zu entfernen.
Die Netzteile sind unten im Rahmen unter dem Controller-Modul untergebracht. Die beiden 48-V-
Netzteile befinden sich ganz unten.
Vor dem Ausbau des 48-V-Netzteils, markieren Sie die Kabel und ziehen Sie diese ab.
Entfernen Sie die entsprechenden Schrauben des defekten 48-V-Netzteils an der Seite des
Einschubs.
Alle Rechte vorbehalten 55 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Ersetzen Sie die 48-V-Stromversorgung durch eine neue.
Schließen Sie die Leitungen für die 48-V-Stromversorgung wieder an.
Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die
beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.
Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 56 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.6 Austausch des 12V-Netzteils
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
12-V-Stromversorgung in der Steuereinheit ersetzen
Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der
Beschreibung in Kapitel 3.2.4 Austausch des Teach Pendants
Für den Austausch des 12 V-Netzteils folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der
Vorgehensweise in Kapitel 3.2.5 Austausch der 48-V-Stromversorgung
Das 12 V-Netzteil befinden sich im Einschub ganz oben. Die Halteschrauben am Rahmen sind von
der Seite zugänglich.
Ersetzen Sie die 12-V-Stromversorgung durch eine neue.
Schließen Sie die Leitungen für die 12-V-Stromversorgung wieder an.
Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die
beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.
Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 57 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
3.2.7 Austausch des Stromverteilers
Beachten Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen die Hinweise in Kap. 3.2.1 Umgang mit ESD-
empfindlichen Teilen
Stromverteiler in der Steuereinheit ersetzen
Hinweis: Folgen Sie bei der Trennung vom Stromnetz und dem Ausbau der Alu-Abdeckplatte der
Beschreibung in Kapitel 3.2.4 Austausch des Teach Pendants
Für den Austausch des 12 V-Netzteils folgen Sie bitte genau den gleichen Schritten wie bei der
Vorgehensweise in Kapitel 3.2.5 Austausch der 48-V-Stromversorgung
Der Stromverteiler ist oben am Rahmen angebracht.
Vor dem Ausbau des Stromverteilers müssen Sie die zuvor markierten Kabel von der Leiterplatte
abziehen.
Alle Rechte vorbehalten 58 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Ersetzen Sie den Stromverteiler durch einen neuen.
Schließen Sie die Leitungen wieder am Stromverteiler an.
Bauen Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder ein und verbinden Sie die
beiden Lüfterkabel und die Anschlüsse für das Teach-Pendant.
Bringen Sie die graue Alu-Abdeckplatte wieder an und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Schließen Sie die Steuereinheit wieder ans Stromnetz an und überprüfen Sie, ob das Teach Pendant
ordnungsgemäß funktioniert.
Alle Rechte vorbehalten 59 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
4. Software
4.1 Software-Aktualisierung
Der Name der Software von Universal Robots ist PolyScope.
Diese Software kann aktualisiert werden, sobald eine neue Softwareversion zur Verfügung steht.
Bei der Aktualisierung älterer Roboter-Software ist es erforderlich, jedes Update in der entsprechenden
Reihenfolge zu installieren.
„If it isn’t broken, don’t fix it“
Wenn ein Roboter mit einer bestehenden Anwendung einwandfrei betrieben werden kann, rät Universal
Robots von einer Aktualisierung der Software ab, sofern die Nutzung neuer Funktionen keinen neueren
Software-Stand für diese Anwendung erforderlich macht.
WICHTIGER HINWEIS:
Die Software sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde,
oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.
Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur
Durchführung der Software-Aktualisierung.
Während der Aktualisierung der Firmware ist es ausdrücklich untersagt, den Controller
auszuschalten.
Universal Robots kann unter keinen Umständen für fehlgeschlagene Updates aufgrund
unsachgemäßer Bedienung verantwortlich gemacht werden.
Zum Herunterladen von Software-Aktualisierungen gehen Sie bitte zur Seite www.support.universal-
robots.com/download.
Hierfür ist ein Log-in erforderlich (nur für Händler gültig).
Hinweis: Wenn Sie Endkunde sind, nehmen Sie hinsichtlich der Software-Aktualisierung bitte Kontakt mit
dem Vertriebshändler auf, bei dem Sie den Roboter erworben haben.
Anleitung für die Aktualisierung von Software
Laden Sie das Software-Update herunter. Lesen Sie die im Zusammenhang mit der Software
geschilderten Anforderungen auf der Support-Webseite sorgfältig durch,
bevor die Aktualisierung mit der heruntergeladenen Version durchgeführt wird.
Speichern Sie das Update im Stammverzeichnis eines USB-Stick.
Alle Rechte vorbehalten 60 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Schließen Sie den USB-Stick am USB-Anschluss auf der rechten Seite des Teach-Pendants an.
Gehen Sie zum PolyScope-Hauptbildschirm.
Drücken Sie die Taste SETUP Robot.
Wählen Sie UPDATE Robot in der Menü-Auswahl links.
Drücken Sie die Taste Search zur Suche des Software-Updates auf dem USB-Stick.
Markieren Sie das gefundene Software-Update und drücken Sie UPDATE .
Drücken Sie YES zur Aktualisierung der Software.
Warten Sie bis die Softwareaktualisierung abgeschlossen ist. Nach erfolgreicher Aktualisierung
schaltet der Controller die Stromzufuhr automatisch aus.
Entfernen Sie den USB-Stick und fahren Sie den Roboter hoch.
Alle Rechte vorbehalten 61 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
4.2 Gelenk-Firmware aktualisieren
Jedes Gelenk am Roboterarm ist mit einer Firmware für dessen Steuerung versehen.
Für den Normalbetrieb ist keine Firmware-Aktualisierung erforderlich. Die Software kann auf dem Roboter
ohne Aktualisierung der Firmware aktualisiert werden.
WICHTIGER HINWEIS:
Die Firmware sollte nur nach Rücksprache mit dem Händler, bei dem der Roboter erworben wurde,
oder nach Rücksprache mit Universal Robots (gilt für Händler) aktualisiert werden.
Universal Robots empfiehlt keine Aktualisierung ohne entsprechende Anweisungen zur
Durchführung der Firmware-Aktualisierung.
Während der Aktualisierung der Firmware ist es ausdrücklich untersagt, den Controller
auszuschalten oder das Kabel zwischen Controller und Roboterarm zu entfernen.
Universal Robots kann unter keinen Umständen für fehlgeschlagene Updates aufgrund
unsachgemäßer Bedienung verantwortlich gemacht werden.
Anweisung für die Aktualisierung der Firmware
Vor der Aktualisierung der Firmware ist es erforderlich, die Roboter-Software zu aktualisieren.
Beachten Sie bitte Kapitel 4.2 hinsichtlich der Aktualisierung von Software. Bei der Aktualisierung der
Roboter-Software wird die Firmware automatisch in einen Ordner auf dem Controller kopiert.
Fahren Sie mit einem Finger von links nach rechts über das UNIVERSAL-Zeichen auf dem PolyScope-
Hauptbildschirm.
Alle Rechte vorbehalten 62 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie Ok.
Sie befinden sich nun im Experten-Modus. Drücken Sie Low Level Control.
Wählen Sie den Tab Firmware, markieren Sie alle Gelenke und drücken Sie UPDATE Firmware.
Die Firmware-Aktualisierung wird nun durchgeführt und Ihnen nach erfolgreicher Beendigung per
Nachricht bestätigt.
Es ist strengstens untersagt, den Controller während dieser Aktualisierung ausschalten.
Nach erfolgreichem Update drücken Sie bitte Back.
Wenn Sie zurück im Expertenmodus sind, drücken Sie Return to Normal .
lightbot
Alle Rechte vorbehalten 63 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Die Firmware wurde nun aktualisiert.
Alle Rechte vorbehalten 64 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
4.3 Verwendung von Magic-Dateien
Zur einfachen Datensicherung bietet Universal Robots so genannte Magic-Dateien, die automatische
Kopien der Daten vom Controller zum USB-Stick ausführen.
Verfügbare Dateien Funktion:
URmagic log file kopiert die Datei mit der gesamten Protokoll-Historie auf USB-
Stick
URmagic backup programs kopiert alle Programme und Installationsdateien auf USB-Stick
URmagic configuration files kopiert alle Konfigurationsdateien auf USB-Stick
URmagic Upload programs kopiert alle Programme und Installationsdateien vom USB-Stick
URmagic screenshot erzeugt einen Screenshot des GUI, wenn der USB-Stick
eingesteckt wird
Zum Herunterladen der Magic-Dateien gehen Sie bitte zur Seite www.support.universal-
robots.com/download
Hierfür ist ein Log-in erforderlich (nur für Händler gültig).
Hinweis: Wenn Sie Endkunde sind, nehmen Sie hinsichtlich der Software-Aktualisierung bitte Kontakt mit
dem Vertriebshändler auf, bei dem Sie den Roboter erworben haben.
Anleitung für die Verwendung von Magic-Dateien
Laden Sie die Magic-Datei herunter.
Speichern Sie die Datei im Stammverzeichnis eines USB-Stick.
Schließen Sie den USB-Stick am USB-Anschluss auf der rechten Seite des Teach-Pendant an.
Nach einigen Sekunden erscheint ein rotes ! USB ! -Zeichen auf dem Bildschirm. Dieses weist in
einer Warnung darauf hin, den USB-Stick während des „magischen“ Vorgangs nicht abzuziehen.
Warten Sie, bis ein grünes <- USB -Zeichen auf dem Bildschirm erscheint. Danach können Sie den
USB-Stick sicher entfernen.
Entnehmen Sie den USB-Stick und der Vorgang ist abgeschlossen.
Die Magic-Datei erstellt einen Ordner auf dem USB-Stick, der als Bezeichnung die Seriennummer des
Roboters beinhaltet.
Falls sich weitere Magic-Dateien auf dem USB-Stick befinden, werden diese nacheinander ausgeführt und
die Warnungen erscheinen dann für jede Datei. Entfernen Sie den USB-Stick nicht, bevor auch die letzte
Datei ausgeführt wurde. Mehrere Ordner werden erstellt und nach der Seriennummer bezeichnet,
zusammen mit einer nachfolgenden Ziffernfolge wie 201220xxx4_0, 201220xxx4_1 etc.
Alle Rechte vorbehalten 65 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5. Fehlerbehebung
5.1 Fehler-Codes Code Fehlerbeschreibung Erklärung Fehlerbehebung
CODE_0 Kein Fehler
CODE_1 Outbuffer-Überlauffehler
CODE_1A1 Puffer gespeicherter Warnungen übergelaufen
CODE_1A2 Outbuffer zu RS485 übergelaufen (Problem mit PC-Nachricht)
CODE_2 Inbuffer-Überlauffehler
CODE_3 Prozessor überlastet Fehler
CODE_4 Unterbrochene Kommunikation
CODE_4A1 Kommunikation mit PC verloren
CODE_4A2 Kommunikation mit Safety Control Board A uP verloren
CODE_4A3 Kommunikation mit Safety Control Board B uP verloren
CODE_4A4 Kommunikation mit primärem Teach Pendant uP verloren
CODE_4A5 Kommunikation mit sekundärem Teach Pendant uP verloren
CODE_4A6 Kommunikation mit primärem EUROMAP67 uP verloren
CODE_4A7 Kommunikation mit sekundärem EUROMAP67 uP verloren
CODE_4A8 Primäres EUROMAP67 uP vorhanden, aber Euromap67 ist deaktiviert
Sicherheitskonfiguration falsch
Sonstige Einstellungen in der Sicherheitskonfiguration ändern
CODE_4A9 Sekundäres EUROMAP67 uP vorhanden, aber Euromap67 ist deaktiviert
Sicherheitskonfiguration falsch
Sonstige Einstellungen in der Sicherheitskonfiguration ändern
CODE_4A10 Primäres Teach Pendant vorhanden, aber Teach Pendant Sicherheit deaktiviert
Sicherheitskonfiguration falsch
Sonstige Einstellungen in der Sicherheitskonfiguration ändern
CODE_4A11 Sekundäres Teach Pendant uP vorhanden, aber Teach Pendant Sicherheit deaktiviert
Sicherheitskonfiguration falsch
Sonstige Einstellungen in der Sicherheitskonfiguration ändern
CODE_4A12 Kommunikation mit Gelenk 0 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A13 Kommunikation mit Gelenk 1 verloren Serielles Kommunikationspro
Alle Rechte vorbehalten 66 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
blem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A14 Kommunikation mit Gelenk 2 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A15 Kommunikation mit Gelenk 3 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A16 Kommunikation mit Gelenk 4 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A17 Kommunikation mit Gelenk 5 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A18 Kommunikation mit Werkzeug verloren Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A65 Verlorenes Paket von Primärem Teach Pendant
CODE_4A66 Verlorenes Paket von Sekundärem Teach Pendant
CODE_4A67 Verlorenes Paket von Primärem Euromap67
CODE_4A68 Verlorenes Paket von Sekundärem Euromap67
CODE_4A69 Verlorenes Paket von Sekundärem Masterboard
CODE_4A70 Verlorenes Paket von Gelenk 0 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A71 Verlorenes Paket von Gelenk 1 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A72 Verlorenes Paket von Gelenk 2 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A73 Verlorenes Paket von Gelenk 3 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A74 Verlorenes Paket von Gelenk 4 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
Alle Rechte vorbehalten 67 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_4A75 Verlorenes Paket von Gelenk 5 Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A76 Verlorenes Paket von Werkzeug Serielles Kommunikationsproblem mit einem oder mehreren Gelenken
CODE_4A77 Verlorenes Paket von uPA an Gelenke
CODE_4A78 Verlorenes Paket von uPA an Teach Pendant
CODE_4A79 Verlorenes Paket von uPA an uPB
CODE_4A80 Verlorenes Paket von uPB
CODE_4A81 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Primärem Bildschirm
CODE_4A82 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Sekundärem Bildschirm
CODE_4A83 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Primärem Euromap67
CODE_4A84 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Sekundärem Euromap67
CODE_4A85 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Safety Control Board B
CODE_4A86 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 0
CODE_4A87 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 1
CODE_4A88 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 2
CODE_4A89 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 3
CODE_4A90 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 4
CODE_4A91 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Gelenk 5
CODE_4A92 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Werkzeug
CODE_4A93 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Prozessor A an Gelenke
CODE_4A94 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Prozessor A an B
CODE_4A95 Keine Paketzählerübereinstimmung in Paket von Prozessor A an Teach Pendant und Euromap
CODE_5 Warnung: Prozessorüberlast
CODE_10 Fehler: PC-Kommunikation unterbrochen
CODE_10A1 Verlorenes Paket von PC
CODE_10A101 PC-Paket zu früh empfangen
CODE_10A102 Paketzähler stimmt nicht überein
CODE_10A103 PC sendet Pakete zu häufig
Alle Rechte vorbehalten 68 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_11 Schwerer CRC-Fehler Serielles Kommunikationsproblem mit Gelenk
Grüne 2-Kabel-Anschlüsse und Kabel in Gelenken prüfen
CODE_12 Fehler: Unbekannte Nachricht
CODE_14 Debug-Meldung
CODE_17 Inbuffer-Überlauf in Paket von PC Fehler zwischen Safety Control Board und Motherboard
Ethernet-Verbindung zwischen den Schaltkreisen prüfen
CODE_26 Motor-Encoder-Index Drift erkannt Mechanisches Gelenkproblem
Gelenk austauschen
CODE_27 Kalibrierungsdaten ungültig oder nicht vorhanden. Selbsttest erforderlich!
CODE_29 Prüfsumme Online-Kalibrierungsdaten fehlgeschlagen
CODE_30 Master empfing Daten von zu vielen Gelenken
CODE_31 Falsche Meldung erhalten (nicht vom Master)
Serielles Kommunikationsproblem mit Gelenk
Grüne 2-Kabel-Anschlüsse und Kabel in Gelenken prüfen
CODE_32 Flash-Schreibkontrolle fehlgeschlagen
CODE_33 Prüfsumme Kalibrierungs-Flash fehlgeschlagen
CODE_34 Prüfsumme Programm-Flash fehlgeschlagen
CODE_34A0 Prüfsumme Programm-Flash während des Bootvorgangs fehlgeschlagen
CODE_34A1 Prüfsumme Programm-Flash während der Laufzeit fehlgeschlagen
CODE_35 Gelenk-ID nicht definiert
CODE_36 Illegaler Bootloader-Befehl
CODE_37 Inbuffer-Parser-Fehler Serielles Kommunikationsproblem mit Gelenk
Grüne 2-Kabel-Anschlüsse und Kabel in Gelenken prüfen
CODE_38 Online RAM-Test fehlgeschlagen
CODE_38A1 Datenbus-Test fehlgeschlagen
CODE_38A2 Adressbus aufgehängt: High Test fehlgeschlagen
CODE_38A3 Adressbus aufgehängt: Low Test fehlgeschlagen
CODE_38A4 Adressbus-Kurzschluss: Test fehlgeschlagen
CODE_38A5 Speicherzellen-Test fehlgeschlagen
CODE_39 Logischer- und Zeitüberwachungsfehler
CODE_39A1 Fehler in max. Stromabweichung
CODE_39A2 Max. Geschwindigkeit Gelenk-Encoder überschritten
CODE_39A3 Max. Geschwindigkeit Motor-Encoder überschritten
CODE_39A4 Unerlaubter Statuswechsel in Gelenk erkannt
CODE_39A5 Zu schneller Statuswechsel in Gelenk erkannt
Alle Rechte vorbehalten 69 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_39A6 5 V Regelspannung ist zu niedrig
CODE_39A7 5 V Regelspannung zu hoch
CODE_39A100 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung ADC-Funktion
CODE_39A101 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Motorkontroll-Funktion
CODE_39A102 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Motor-Encoder-Funktion
CODE_39A103 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Gelenk-Encoder-Funktion
CODE_39A104 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung Kommunikations-Funktion
CODE_39A105 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung RAM-Test-Funktion
CODE_39A106 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung KalVal-Test-Funktion (Kalibr./Validierung)
CODE_39A107 Watchpoint-Fehler: Zeitüberschreitung ROM-Test-Funktion
CODE_40 AD-Wandler erreicht High-Limit Gelenk EMV-Problem extern oder Elektronik intern
Erdung und Abschirmung auf EMV-Probleme prüfen
CODE_44 CRC-Prüffehler im primären Bus Serielles Kommunikationsproblem mit Gelenk oder Bus-Knoten
Grüne 2-Kabel-Anschlüsse und Kabel in Gelenken prüfen
CODE_44A0 Gelenk 0
CODE_44A1 Gelenk 1
CODE_44A2 Gelenk 2
CODE_44A3 Gelenk 3
CODE_44A4 Gelenk 4
CODE_44A5 Gelenk 5
CODE_44A6 Werkzeug
CODE_45 Fehler AD-Wandler
CODE_46 Getriebe locker oder Encoder-Befestigung mangelhaft
Mechanisches Problem in Getriebe im Zusammenhang mit Encoder-Montage
Gelenk austauschen
CODE_47 AD-Wandler erreichte unteres Limit EMV-Problem extern oder Elektronik intern
Erdung und Abschirmung auf EMV-Probleme prüfen
CODE_48 Powerbus-Spannungsabfall festgestellt. Fehler auf 48-V-Powerbus
48-V-Ausgang von PSU prüfen. Stromverteilerplatine (PCB) prüfen. Austausch des 48 V-Netzteils oder des Stromverteilers notwendig
CODE_49 RS485 empfängt Warnung
CODE_49A200 Sekundärer RS485-Bus ist ausgefallen
Alle Rechte vorbehalten 70 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_50 Roboterstart-Fehler Elektrischer Fehler Steuergerät
Alle externen Verbindungen zur I/O-Schnittstelle des Masterboard entfernen. Auf Kurzschluss prüfen. Argument des Fehlercodes gibt detailliert an, was den Fehler verursacht.
CODE_50A1 Spannung erkannt bei 24V Schiene vor Start
CODE_50A2 Spannung liegt an abgeschaltetem Roboter an
CODE_50A5 Versorgungsspannung zu niedrig
CODE_50A6 Versorgungsspannung zu hoch
CODE_50A11 Spannung nicht erkannt bei 24V Schiene nach Start
CODE_50A15 Warnung, warten auf SafetySYS2
CODE_50A16 Teach Pendant antwortet nicht Loses Kabel oder falsche Sicherheitskonfiguration
Kabel oder Änderung in den sonstigen Einstellungen der Sicherheitskonfiguration prüfen
CODE_50A17 Die Euromap67-Schnittstelle antwortet nicht Loses Kabel oder falsche Sicherheitskonfiguration
Kabel oder Änderung in den sonstigen Einstellungen der Sicherheitskonfiguration prüfen
CODE_50A18 Warnung, warten auf SafetySYS1
CODE_50A20 5V, 3V3 oder ADC-Fehler (5 V zu hoch)
CODE_50A21 5V, 3V3 oder ADC-Fehler (5 V zu niedrig)
CODE_50A22 Wert Stromsensor Roboter zu hoch
CODE_50A23 Wert Stromsensor Roboter zu niedrig
CODE_50A24 48 V liegen nicht an (internen Anschluss prüfen)
CODE_50A25 Roboterspannung liegt an bei 48 V PSU-Start
CODE_50A26 Spannung liegt an abgeschaltetem 48 V-Netzteil an
CODE_50A27 12 V, 3V3 oder ADC-Fehler (12 V zu hoch)
CODE_50A28 12 V, 3V3 oder ADC-Fehler (12 V zu niedrig)
CODE_50A29 Analoger I/O-Fehler (-12 V zu hoch)
CODE_50A30 Analoger I/O-Fehler (-12 V zu niedrig)
CODE_50A31 Die anderen safetySYS starten nicht
CODE_50A80 Letzter CPU-Reset verursacht durch Low-Power-Reset
CODE_50A81 Letzter CPU-Reset verursacht durch Window-Watchdog-Reset
CODE_50A82 Letzter CPU-Reset verursacht durch unabhängigen Watchdog-Reset
CODE_50A83 Letzter CPU-Reset verursacht durch Software-Reset
Alle Rechte vorbehalten 71 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_50A84
CODE_50A84 Letzter CPU-Reset verursacht durch Externen-Pin-Reset CODE_50A84
CODE_50A85 Letzter CPU-Reset verursacht durch Spannungseinbruch-Reset CODE_50A84
CODE_50A99 Falsche Software auf Leiterplatte
CODE_50A100 Kabel nicht angeschlossen
CODE_50A101 Kurzschluss in Roboter erkannt
CODE_50A102 Spannung steigt zu langsam
CODE_50A103 Spannung erreicht akzeptables Niveau nicht
CODE_51 CRC-Prüffehler auf dem sekundären Bus
CODE_51A0 Prozessor B
CODE_51A1 Prozessor des primären Bildschirms
CODE_51A2 Prozessor des sekundären Bildschirms
CODE_51A3 Primär E67
CODE_51A4 Sekundär E67
CODE_53 EA Überstrom erkannt Masterboard Fehler Alle externen Verbindungen zur I/O-Schnittstelle des Masterboard entfernen. Auf Kurzschluss prüfen
CODE_53AMASTER
, max. 800mA
CODE_53ATOOL
, max. 600 mA
CODE_55 Sicherheitssystem Fehler Sicherheitssystem Fehlfunktion
Motherboard, Masterboard, Screenboard, Stromverteiler (Euromap, sofern installiert) prüfen. Sicherheitsverbindungen zur I/O-Schnittstelle des Masterboard überbrücken
CODE_55A23 Sicherheitsrelais Fehler (negativer Anschluss)
CODE_55A24 Sicherheitsrelais Fehler (positiver Anschluss)
CODE_55A33 Sicherheitsrelais Fehler (ein Relais ist festgefahren)
CODE_55A34 Sicherheitsrelais Fehler (Relais nicht eingeschaltet)
CODE_55A50 Spannung liegt an abgeschaltetem Roboter an
CODE_55A51 Spannung an Roboter nicht abschaltbar
CODE_55A52 5V, 3V3 oder ADC-Fehler (5V zu niedrig)
CODE_55A53 5V, 3V3 oder ADC-Fehler (5V zu hoch)
Alle Rechte vorbehalten 72 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_55A90 Bootloader-Fehler, Roboterspannung zu niedrig oder Strom zu hoch
CODE_55A91 Bootloader-Fehler, Roboterspannung zu hoch
CODE_55A100 Sicherheitsverletzung
CODE_55A101 Sicherheitskanalfehler im Masterboard
CODE_55A102 Sicherheitskanalfehler im Bildschirm
CODE_55A103 Sicherheitskanalfehler in der Euromap67-Schnittstelle
CODE_55A109 Eingegangene Fehlermeldung vom PC
CODE_55A110 Sicherheitsstatus wechselt zu oft
CODE_55A111 Ein-/Aus-Status wechselt zu oft
CODE_55A112 Werte Stromsensoren Roboter unterschiedlich
CODE_55A120 Roboterstrom zu hoch während Notabschaltung
CODE_55A121 Roboterstrom zu hoch während Sicherheitsabschaltung
CODE_56 Überspannungsabschaltung Spannung überstieg 55 V
Bremswiderstand prüfen. Bremswiderstand austauschen
CODE_57 Fehler beim Lösen der Bremse
CODE_57A1 Gelenk wurde nicht bewegt oder der Motor-Encoder funktioniert nicht
CODE_57A2 Größere Bewegung beim Lösen der Bremsen erkannt
CODE_57A3 Roboterbremse konnte nicht gelöst werden, siehe Log-Historie
CODE_58 Motor-Encoder nicht kalibriert
CODE_59 Überstromabschaltung Überstrom in Gelenk Auf Kurzschluss prüfen. Programm auf Singularitätsprobleme prüfen. Gelenk falls notwendig austauschen
CODE_62 Gelenktemperatur
CODE_62A1 Hoch (80° C)
CODE_62A3 Warnung statische Belastung zu hoch
CODE_62A11 Abschalten (85° C)
CODE_62A13 Statische Belastung jetzt zu hoch
CODE_63 Selbsttest gescheitert
CODE_68 SPI Fehler
CODE_70 Nahe an Schubgrenze des Getriebes Beschleunigung/Verzögerung zu hoch. Mechanisches Problem in Getriebe im Zusammenhang mit Encoder-Montage
Beschleunigung in Benutzerprogramm reduzieren. Gelenk ggf. austauschen
Alle Rechte vorbehalten 73 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_71 Fehler Anfahrprüfung
CODE_71A1 Hardware ist Größe 1, Software aber nicht
CODE_71A2 Hardware ist Größe 2, Software aber nicht
CODE_71A3 Hardware ist Größe 3, Software aber nicht
CODE_71A4 Hardware ist Größe 4, Software aber nicht
CODE_71A5 Ungültige Hardware-Größe erkannt
CODE_71A6 Funktionsstörung Motormeldesignal
CODE_71A7 Funktionsstörung Phase 1 und Phase 2
CODE_71A8 Funktionsstörung Phase 2
CODE_71A9 Funktionsstörung Phase 1
CODE_71A10 Ungültiges Motortestergebnis
CODE_71A11 ADC-Kalibrierung fehlgeschlagen
CODE_72 Funktionsstörung Netzteil
CODE_72A1 0 Netzteile sind aktiv Netzteil konnte keine 48 V bereitstellen
Stromverbindung zwischen Netzteil und Safety Control Board prüfen
CODE_72A2 1 Netzteil aktiv, jedoch 2 erwartet (UR10) Netzteil konnte keine 48 V bereitstellen oder UR10 Flash-Karte in UR5 Roboter
Stromverbindung zwischen Netzteil und Safety Control Board prüfen sowie ob richtige Flash-Karte verbaut ist
CODE_72A3 2 Netzteile aktiv, doch wir erwarten 1 (UR5) UR5 Flash-Karte in UR10 Roboter
Prüfen ob richtige Flash-Karte verbaut ist
CODE_73 Bremsentest während Selbsttest gescheitert, Bremsstift prüfen
CODE_74 Gelenk-Encoder-Warnung
CODE_74A2 Schnelllesen ist ungültig
CODE_74A8 Versorgungsspannung außerhalb des zulässigen Bereichs
CODE_74A16 Temperatur außerhalb des zulässigen Bereichs
CODE_74A64 Signal schwach = Zu weit entfernt vom Magnetring
CODE_74A128 Signalsättigung = Zu nah am Magnetring
CODE_75 Gelenk-Encoder-Fehler
CODE_75A1 Ungültiger Decode: Fehlausrichtung des Abtastkopfes, Ring beschädigt oder externes Magnetfeld vorhanden.
CODE_75A4 Systemfehler = Fehlfunktion oder inkonsistente Kalibrierung erkannt
CODE_75A32 Signal verloren = Falsch ausgerichteter Abtastkopf oder beschädigter Ring
CODE_76 Gelenk-Encoder-Kommunikation CRC-Fehler
CODE_100 Robotermodus verändert Statuswarnung, allgemeine Modusänderung
Vorherige Fehler in Protokollgeschichte prüfen
CODE_101 Richtiger Roboter angeschlossen
CODE_102 Kein richtiger Roboter angeschlossen –
Alle Rechte vorbehalten 74 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Roboter-Simulation
CODE_103 UR-Ethernet-Fehler
CODE_103A1 3 Pakete von Safety Control Board in Folge verloren
CODE_104 Fehler = Leerer Befehl an Roboter gesendet
CODE_111 Etwas zieht den Roboter
CODE_116 Echtzeitteil-Warnung Mögliche CPU-Überlast aufgrund der Struktur des Benutzerprogramms
Benutzerprogramm restrukturieren
CODE_117 SCB-Neustart fehlgeschlagen Safety Control Board konnte durch Controller nicht neu gestartet werden.
Neustart des Roboters
CODE_150 Sicherheitsstopp: Position nahe Gelenk-Grenzbereich
CODE_151 Sicherheitsstopp: Werkzeugausrichtung nahe den Grenzen
CODE_152 Sicherheitsstopp: Position nahe den Sicherheitsebenengrenzen
CODE_153 Sicherheitsstopp: Position weicht von Pfad ab
CODE_154 Sicherheitsstopp: Position in Singularität Roboter kann sich in einer Singularität nicht linear bewegen
Gelenkspaltbewegung nutzen oder Bewegung ändern
CODE_155 Sicherheitsstopp: Roboter kann seine Position nicht halten. Auf korrekte Nutzlast prüfen
CODE_156 Sicherheitsstopp: Falsche Nutzlast bzw. Montage erkannt oder etwas schiebt den Roboter beim Wechsel in den Teach Modus
Der Roboter kann sich aufgrund falscher Einstellungen unter Umständen auf unerwartete Weise bewegen
Stellen Sie sicher, dass die TCP-Konfiguration und Montage in der verwendeten Installation korrekt sind
CODE_172 Illegaler Steuermodus
CODE_184 Gelenkselbsttest nicht abgeschlossen
CODE_191 Sicherheitssystemverletzung
CODE_191A1 Gelenkpositionsgrenze verletzt
CODE_191A2 Gelenkgeschwindigkeitsgrenze verletzt
CODE_191A3 TCP-Geschwindigkeitsgrenze verletzt
CODE_191A4 TCP-Positionsgrenze verletzt
CODE_191A5 TCP-Ausrichtungsgrenze verletzt
CODE_191A6 Leistungsgrenze verletzt
CODE_191A7 Gelenk-Drehmomentfenster verletzt
CODE_191A8 Gelenk-Drehmomentfenster zu groß
CODE_191A9 Ausgabeverletzung reduzierter Modus
CODE_191A10 Ausgabeverletzung Schutzstopp
CODE_191A11 Ausgabeverletzung Notabschaltung
Alle Rechte vorbehalten 75 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_191A12 Verletzung Schwungkraft-Grenzwert
CODE_191A13 Ausgabeverletzung Roboterbewegung
CODE_191A14 Roboter bremst nicht im Stop-Modus
CODE_191A15 Roboterbewegung im Stop-Modus
CODE_191A16 Roboter überschreitet Zeitgrenze
CODE_191A17 Nullvektor für TCP-Orientierung empfangen
CODE_191A18 Ausgabeverletzung Roboter stoppt nicht
CODE_191A19 I/O-Sicherheitskonfiguration falsch
CODE_191A20 Konfigurationsdaten oder Grenzwerte nicht empfangen
CODE_191A21 Der andere Sicherheitsprozessor hat eine Verletzung erkannt
CODE_191A22 Unbekannter Befehl von PC empfangen
CODE_191A23 Ungültige Einstellungen der Sicherheitsgrenzwerte
CODE_191A24 Output für reduzierten Modus gesetzt, aber nicht geboten
CODE_191A25 Output für reduzierten Modus nicht gesetzt, aber erforderlich
CODE_191A26 Output für nicht reduzierten Modus gesetzt, aber nicht geboten
CODE_191A27 Output für nicht reduzierten Modus nicht gesetzt, aber erforderlich
CODE_191A28 Roboter-Notabschaltung überschritt maximale Stoppzeit
CODE_191A29 System-Notabschaltung überschritt maximale Stoppzeit
CODE_191A30 Schutzstopp überschritt maximale Stoppzeit
CODE_192 Sicherheitssystemfehler
CODE_192A1 Roboter trotz Notabschaltung stromversorgt
CODE_192A2 Nichtübereinstimmung bei Roboter-Notabschaltung
CODE_192A3 Nichtübereinstimmung bei System-Notabschaltung
CODE_192A4 Nichtübereinstimmung bei Schutzstopp
CODE_192A5 Nichtübereinstimmung bei Euromap-Schutzstopp
CODE_192A6 Nichtübereinstimmung bei Gelenkposition
CODE_192A7 Nichtübereinstimmung bei Gelenkgeschwindigkeit
CODE_192A8 Nichtübereinstimmung bei Gelenk-Drehmoment
CODE_192A9 Nichtübereinstimmung bei TCP-Geschwindigkeit
CODE_192A10 Nichtübereinstimmung bei TCP-Position
CODE_192A11 Nichtübereinstimmung bei TCP-Ausrichtung
CODE_192A12 Nichtübereinstimmung bei Stromversorgung
CODE_192A13 Nichtübereinstimmung bei Gelenk-Drehmomentfenster
Alle Rechte vorbehalten 76 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_192A14 Nichtübereinstimmung bei Input reduzierter Modus
CODE_192A15 Nichtübereinstimmung bei Output reduzierter Modus
CODE_192A16 Schutz-Output fehlgeschlagen
CODE_192A17 Nichtübereinstimmung bei Output Schutzstopp
CODE_192A18 Der andere Sicherheitsprozessor ist fehlerhaft
CODE_192A19 Nichtübereinstimmung bei Output Notabschaltung
CODE_192A20 SPI Output-Fehler erkannt
CODE_192A21 Nichtübereinstimmung bei Schwungkraft
CODE_192A22 Nichtübereinstimmung bei Roboterbewegung
CODE_192A23 Falsche Prozessor-ID
CODE_192A24 Falsche Prozessor-Kontrolle
CODE_192A25 Möglicher Spannungseinbruch wurde erkannt
CODE_192A26 Nichtübereinstimmung bei Output Notabschaltung
CODE_192A27 Nichtübereinstimmung bei Output Schutzstopp
CODE_192A28 Nichtübereinstimmung bei Roboter stoppt nicht-Output
CODE_192A29 Nichtübereinstimmung bei Input Schutzstopp-Reset
CODE_192A30 Sicherheitsprozessor in Fehlermodus hochgefahren
CODE_192A31 Nichtübereinstimmung bei Output Reduzierter Modus
CODE_192A32 Nichtübereinstimmung bei Output Nichtreduzierter Modus
CODE_192A33 Prüfsummendiskrepanz zwischen uA und uB
CODE_192A34 Prüfsummendiskrepanz bei der Benutzer-Sicherheitskonfiguration zwischen uA and GUI
CODE_192A35 Prüfsummendiskrepanz bei der Roboterkonfiguration zwischen uA und GUI
CODE_192A36 Online RAM-Test fehlgeschlagen
CODE_192A37 Nicht alle sicherheitstechnischen Funktionalitäten in Betrieb
CODE_193 Einer der Knoten ist im Fehlermodus
CODE_193A0 Gelenk 0
CODE_193A1 Gelenk 1
CODE_193A2 Gelenk 2
CODE_193A3 Gelenk 3
CODE_193A4 Gelenk 4
CODE_193A5 Gelenk 5
Alle Rechte vorbehalten 77 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_193A6 Werkzeug
CODE_193A7 Bildschirm 1
CODE_193A8 Bildschirm 2
CODE_193A9 Euromap 1
CODE_193A10 Euromap 2
CODE_194 Einer der Knoten ist nicht hochgefahren oder aktiv
CODE_194A0 Gelenk 0
CODE_194A1 Gelenk 1
CODE_194A2 Gelenk 2
CODE_194A3 Gelenk 3
CODE_194A4 Gelenk 4
CODE_194A5 Gelenk 5
CODE_194A6 Werkzeug
CODE_194A7 Bildschirm 1
CODE_194A8 Bildschirm 2
CODE_194A9 Euromap 1
CODE_194A10 Euromap 2
CODE_195 Transportgeschwindigkeit zu hoch Transportgeschwindigkeit zu hoch für Roboter
Stellen Sie sicher, dass die Transportverfolgung korrekt eingestellt ist
CODE_196 MoveP-Geschwindigkeit zu hoch Zu hohe Geschwindigkeit in Relation zu Kantenradius
Geschwindigkeit reduzieren oder Kantenradius in Benutzerprogramm erhöhen
CODE_197 Warnung Kantenüberlappung
CODE_200 Hardwarefehler Safety Control Board
CODE_200A1 Hardware-ID ist falsch
CODE_200A2 MCU-Typ ist falsch
CODE_200A3 Teil-ID ist falsch
CODE_200A4 RAM-Test fehlgeschlagen
CODE_200A5 Registertest fehlgeschlagen
CODE_200A6 pRom Crc-Test fehlgeschlagen
CODE_200A7 Watchdog setzt den Prozessor zurück
CODE_200A8 OVG-Signaltest nicht bestanden
CODE_200A9 3V3A Leistung gut Stift ist niedrig
CODE_200A10 3V3B Leistung gut Stift ist niedrig
CODE_200A11 5V Leistung gut Stift ist niedrig
CODE_200A12 3V3 Spannung zu niedrig
CODE_200A13 3v3 Spannung zu hoch
CODE_200A14 48 V Eingang ist zu niedrig
CODE_200A15 48 V Eingang ist zu hoch
CODE_200A16 24 V I/O kurzgeschlossen
CODE_200A17 PC-Strom ist zu hoch
CODE_200A18 Roboterspannung ist zu niedrig
CODE_200A19 Roboterspannung ist zu hoch
Alle Rechte vorbehalten 78 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
CODE_200A20 24 V I/O-Spannung ist zu niedrig
CODE_200A21 12 V Spannung ist zu hoch
CODE_200A22 12 V Spannung ist zu niedrig
CODE_200A23 Stabilisieren von 24 V hat zu lange gedauert
CODE_200A24 Stabilisieren von 24 V I/O hat zu lange gedauert
CODE_200A25 24 V Spannung ist zu hoch
CODE_200A26 24 V I/O-Spannung ist zu hoch
CODE_201 Einrichten der Sicherheitsplatine fehlgeschlagen
Ungültige Sicherheitsparameter wurden empfangen
Stellen Sie sicher, dass die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration gültig sind
CODE_203 PolyScope hat eine Diskrepanz zwischen den angezeigten und anzuwendenden Sicherheitsparametern erkannt
PolyScope prüft laufend, ob die angezeigten Sicherheitsparameter mit den tatsächlich angewendeten übereinstimmen
Laden Sie die Installation erneut
Alle Rechte vorbehalten 79 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.2 Fehlererscheinungen
5.2.1 Steuereinheit: KEINE STEUEREINHEIT in Initialisierung angezeigt
Steuereinheit = KEIN
CONTROLLER auf
INITIALISIERUNGS-
Bildschirm angezeigt
Safety Control Board defekt Ersetzen Sie das Safety Control Board und prüfen
Sie das System auf Funktion
Ersetzen Sie das Ethernet-Kabel zwischen
Motherboard und Safety Control Board und
prüfen Sie das System auf Funktion
Ersetzen Sie das Motherboard und prüfen Sie das
System auf Funktion Motherboard defekt
JA
JA
NEIN
NEIN
Ethernet-Kabel defekt JA
Alle Rechte vorbehalten 80 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.2.2 KEIN KABEL beim Hochfahren angezeigt
KEIN KABEL beim
Einschalten angezeigt>
Controller schaltet sich
nach wenigen Sekunden ab
Tauschen Sie das 12-V-
Netzteil aus
Prüfen Sie den 12 V DC-Spannungseingang am
Safety Control Board-Anschluss und prüfen Sie, ob
die mit 12 V markierte Diode in der rechten,
oberen Ecke des Safety Control Board leuchtet
12 V-Netzteil auf Spannungseingang 230 V AC
prüfen
Prüfen, ob beim Einschalten (innerhalb der ersten
Sekunden) die vier Dioden in der rechten, oberen
Ecke des Safety Control Board leuchten, bevor sie
wieder erlöschen
Tauschen Sie das Safety
Control Board aus
Tauschen Sie das
Motherboard aus
NEIN
NEIN
JA
JA
JA
Tauschen Sie den
Stromverteiler aus NEIN
Alle Rechte vorbehalten 81 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.2.3 Kraftgrenze Schutzstopp
Kraftgrenze-Schutzstopp
Variiert der Massenschwerpunkt stark vom TCP-
Punkt?
Nutzlast und TCP-Einstellungen bei
Installation/Montage müssen tatsächlichem
Werkzeug entsprechen.
Sind die Einstellungen falsch?
Sind Wegpunkte sehr nahe um den zylindrischen
Bereich des Roboterfußes definiert, an denen der
Roboter nicht arbeiten kann?
Entfernen Sie die
Wegpunkte aus diesem
Bereich bzw. reduzieren Sie
die
Geschwindigkeit/Beschleun
igung
JA
NEIN
Passen Sie Nutzlast und
TCP-Einstellungen an JA
Stellen sie den
Massenschwerpunkt mittels
set_payload () Script-Code
ein (Software V1.7 oder
höher)
JA
NEIN
Bewegt sich der Roboter mit übermäßiger
Geschwindigkeit oder beschleunigt er sehr stark?
Reduzieren Sie die
Geschwindigkeit/Beschleuni
gung
JA
NEIN
Drücken Sie die Teach-Taste auf der Rückseite des
TP und prüfen Sie die Teach-Funktion aller
Gelenke. Ist eine ungewöhnliche Reibung oder
sonstige Eigenschaft zu beobachten?
NEIN
Überprüfen Sie das Gelenk
mit ungewöhnlichem
Verhalten, evtl. liegt
mechanischer Fehler vor
JA
Kontaktieren Sie den Vertriebshändler, bei dem
der Roboter gekauft wurde
NEIN
Alle Rechte vorbehalten 82 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.2.4 Einschaltfehler in Initialisierung
Wenn sich das Gerät ein paar Sekunden nach dem Einschalten im Initialisierungs-Bildschirm wieder
ausschaltet, gibt es viele mögliche Ursachen für dieses Phänomen.
Am wahrscheinlichsten ist ein Ausfall der Steuereinheit oder ein Kommunikationsfehler mit einem Gelenk
oder dem Werkzeug.
Ausfall der Steuereinheit
Tauschen Sie das 48-V-
Netzteil aus
Messen Sie innerhalb der ersten drei Sekunden
nach Einschalten, ob 230 V AC-Spannung am
48 V_PSU1 Netzteilanschluss der Stromverteiler-
Platine anliegt
Leistungsregler OFF/ON (AUS/EIN)
Messen Sie, ob 12 V DC am roten
Anschluss/Flachbandkabel des Stromverteilers
anliegen
Tauschen Sie den
Stromverteiler aus
Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen
aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes
Tauschen Sie das Safety
Control Board aus
JA
JA
NEIN
NEIN
Alle Rechte vorbehalten 83 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Kommunikationsfehler mit
einem Gelenk oder dem
Werkzeug-Anschluss
Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken
Sie TURN POWER ON (Einschalten). Ändert sich
der Zustand des Werkzeugschalters von BROKEN
COMM. ERROR (KOMM. UNTERBROCHEN) zu
READY (BEREIT)?
Gehen Sie zu LOW LEVEL CONTROL im EXPERTEN-
MODUS (Beachten Sie Kapitel 4.2 bezüglich des
Zugangs zum EXPERTEN-MODUS)
Ändert sich der Zustand des
Werkzeugschalters zu
READY?
Ersetzen Sie das Werkzeug
Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen
aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes
NEIN
JA
Demontieren Sie das
Werkzeug und prüfen Sie
den festen Sitz des grünen
Komm.- Anschlusses
JA
NEIN
Weiter zur
nächsten Seite
Alle Rechte vorbehalten 84 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
Gehen Sie zum Tab POWER ON/OFF und drücken
Sie TURN POWER ON (Einschalten). Ändert sich
der Zustand aller Gelenkschalter (J0-J5) von
BROKEN COMM. ERROR zu READY?
Ändert sich der Zustand des
Gelenkschalters zu READY?
Gelenk austauschen
NEIN
JA
JA
Entfernen Sie die blaue
Abdeckung am Gelenk und
überprüfen Sie den festen
Sitz des grünen Komm.-
Steckers
Fortsetzung
NEIN
Kommunikation zu Gelenken und Werkzeug o.k.
Alle Rechte vorbehalten 85 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.2.5 Checkliste nach einer Kollision
Checkliste nach einer
Kollision
Entfernen Sie die drücken
Sie die Abdeckung und
kontrollieren sie die inneren
Gelenkteile
Führen Sie eine Sichtprüfung des Roboterarms
aus.
Erscheinen Teile beschädigt wie z.B. Schäden an
einer der blauen Abdeckungen?
Halten Sie das Roboterprogramm an und drücken
Sie die Not-Taste vor dem Eintritt in die
Arbeitszelle
Drücken Sie die Teach-Taste auf der Rückseite des
TP und prüfen Sie die Teach-Funktion aller
Gelenke. Ist eine ungewöhnliche Reibung oder
sonstige Eigenschaft zu beobachten?
Überprüfen Sie das Gelenk
mit dem ungewöhnlichen
Verhalten.
Lesen Sie die Log-Historie bzgl. Fehlermeldungen
aus und beachten Sie das Kapitel Fehler-Codes
JA
JA
NEIN
NEIN
Drücken Sie die Teach-Taste auf der Rückseite des
TP und prüfen Sie die Teach-Funktion aller
Gelenke. Sind übermäßige Geräusche zu hören?
JA
NEIN Überprüfen Sie das Gelenk
mit den ungewöhnlichen
Geräuschen. Wenn
Klickgeräusche auftreten,
überprüfen Sie den
Bremsstift
Starten Sie das Roboterprogramm mit
verminderter Geschwindigkeit und prüfen Sie, ob
der Roboter wie vorgesehen läuft
NEIN
Alle Rechte vorbehalten 86 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
5.3 Schematische Darstellung
CB
3 U
R1
0
Alle Rechte vorbehalten 87 Servicemanual_UR10_de_3.0.2
6. Ersatzteile
6.1 Ersatzteilliste
Artikelnummer Artikelbezeichnung
Steuereinheit:
122910 Controller inkl. Teach Pendant UR10
122950 Controller zzgl. Teach Pendant UR10
122091 Teach Pendant inkl. Touchscreen und Netzkabel UR5 und UR10
171021 Flash Card
122600 Motherboard Kit
172290 Safety Control Board-Kit
177002 Netzteil 12 Volt
177003 Netzteil 48 Volt
172080 Stromverteiler-Platine (PCB)
122745 Bremswiderstand inkl. Lüfter
164230 Controller-Ausgang mit Kabelstrang UR10
171030 RAM Modul
177503 Filter-Kit für Controller
Roboterarm:
164231 Verb.-Kabel von Fuß zu Controller UR10
122071 Fußhalterung UR10
122124 Fuß - Gelenkgröße 4 UR10
122224 Schulter - Gelenkgröße 4 UR10
122324 Ellbogen - Gelenkgröße 3 UR10
122122 Handgelenk 1 - Größe 2 UR10
122222 Handgelenk 2 - Größe 2 UR10
122322 Handgelenk 3 - Größe 2 UR10
122061 Werkzeughalterung UR10
103310 Dichtsatz UR10, extern
103410 Abdeckungssatz, komplett UR10 inkl. Dichtung
Zubehör:
173100 Kabel für Werkzeug, extern
139033 Halterung für Teach Pendant-Montage
132407 Halterung für Controller-Einbau
107000 Safety Control Board-Klemmensatz
131510 Halterung f. Roboterarm-Montage UR10 (Artikel und Bosch-Profil)
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6.2 Ersatzteilliste
Artikelnummer Artikelbezeichnung
109010 Tool-Kit UR10 (Kit enthält alle der folgenden Teilenummern)
109101 Sechskantschlüssel 5,5 mm
109102 Sechskantschlüssel 7,0mm
109110 Sechskantschlüssel 10,0mm
109103 Torx-Schraubendreher T10
109105 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 5,5 mm Größe 1 und Größe 2
109106 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 7,0 mm Größe 3
109107 Drehmomentschlüssel (Sechskant) 10,0mm Größe 4
109109 Kalibrierungswerkzeug Größe 3
164084 Bypass-Kabel (für Gelenk-ID-Einstellung)
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7. Verpackung des Roboters
Verpackung von Roboter und Steuereinheit für den Versand
Entfernen Sie alle externen Werkzeuge und externen elektrischen Anschlüsse.
Laden Sie das Programm Put_into_box_ur10.urp und folgen Sie den Anweisungen beim Lösen der
Befestigungsschrauben.
Halten Sie während des Zusammenklappens des Roboters ein Stück Luftpolsterfolie zwischen
Schultergelenk und Handgelenke.
Hinweis: Auch wenn der Roboter nicht läuft bzw. kein Strom zur Verfügung steht, ist es möglich, die
Bremsen für jedes einzelne Gelenk manuell zu lösen und den Roboter entsprechend zu verpacken.
Zum Lösen der Bremsen, sehen Sie Kapitel 3.1.2.
Fahren Sie den Roboter herunter, trennen Sie die Stromversorgung und den Roboterarm vom
Controller.
Verpacken Sie den Roboterarm und die Steuereinheit in die dafür vorgesehenen Kartons.
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8. ChangeLog
8.1 ChangeLog
Datum Fassung Maßnahme
Änderungen
3. Mai 2014 UR10_en_3.0 Hinzugefügt
Erste Fassung 3.0 veröffentlicht
19. Juni 2014 UR10_en_3.0.1 geändert Bilder und Abb. an Roboter-Generation 3 angepasst
11. Juli 2014 UR10_en_3.0.2 geändert Fehler-Codes, Ersatzteile an Roboter-Generation 3 angepasst und ESD-Handhabung hinzugefügt