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PSX CAN Ventilbetätigung Technische Dokumentation Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23)

Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

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PSX CAN Ventilbetätigung

Technische Dokumentation

Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23)

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COPYRIGHT

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Alle Rechte dieser Dokumente, einschließlich Übersetzung, Nachdruck, Vervielfältigung etc., vorbe-halten. Jede Weitergabe, Bearbeitung u.ä. – egal in welcher Form – ist ohne schriftliche Genehmi-gung untersagt. Verarbeitung, Vervielfältigung oder Verbreitung nur mit schriftlicher Genehmigung.Gebrauchs-, Handels- und Warennamen (Warenzeichen) werden ohne besondere Kennzeichnungverwendet. I. d. R. handelt es sich bei den meisten um eingetragene und geschützte Namen bzw.Zeichen, deren Nutzung den gesetzlichen Bestimmungen unterliegt.

Alle angegebenen Daten, Darstellungen u. ä. dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht alszugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne aufzufassen. Etwaige Schadensersatzansprüche - gleichaus welchem Rechtsgrund - sind ausgeschlossen, soweit weder Vorsatz noch grobe Fahrlässigkeitvorliegt.

Es kann keine Gewähr übernommen werden, dass die angegebenen Schaltungen oder Verfahren(auch teilweise) frei von Schutzrechten Dritter sind.Änderungen und Irrtümer vorbehalten.

Druckdatum: 23. 09. 2021

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INHALTSVERZEICHNIS

Inhaltsverzeichnis

1. Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1. Schulungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2. Zielsetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3. Gefahrensymbole und Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.4. Haftung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.5. Transport und Lagerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.6. Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.7. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.8. Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.8.1. Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.8.2. Elektrische Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.8.3. Hydraulische Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.8.4. Umwelt- und Einsatzbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.9. Ausführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.9.1. CAN Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.9.2. CAN lite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.10. Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.10.1. Anschlussstecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.10.2. Kabelspezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.10.3. Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.10.4. Starter-Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.11. Protokollvarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2. CAN Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352.1. Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.1.1. CAN-Bus Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362.1.2. CAN Bus Terminierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.1.3. Leitungsführung und Netztopologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.2. Überblick über Protokollphilosophien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.2.1. J1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.2. CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.3. CAN Basiswissen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.3.1. Telegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412.3.2. Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.3.3. Datenformate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.3.4. Typische Netzstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

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INHALTSVERZEICHNIS

3. CiA-301 Referenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.1. Struktur der Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.2. Wesentliche Konzepte von CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.2.1. Geräteprofile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.2.2. CAN Master und CAN Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.2.3. Datenobjekte, Telegrammtypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463.2.4. Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.2.5. Nomenklatur, Definitionen, Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.2.6. CANopen Standardadressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.3. Sicherheitsmechanismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503.3.1. Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503.3.2. Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.3.3. Sollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.4. Prozessdatenobjekte (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.4.1. Sollwerte und Sollwertaufbereitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.4.2. Datenformat Sollwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553.4.3. Datenformat Istwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553.4.4. Kommunikation mit PSL/PSV CAN-Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.4.5. PDO Übertragungsverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.5. Servicedatenobjekte (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573.5.1. SDO Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573.5.2. SDO save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.6. Emergency Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.7. Netzwerkmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.7.1. Communication State Machine (CSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.7.2. Communication State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.7.3. NMT Kommandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.7.4. LSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.7.5. Teilnehmeridentifikation per LSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.7.6. Identifikationsblinken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683.7.7. Teilnehmeridentifikation per Betätigung des Handhebels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4. CiA-401 Referenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704.1. Wesentliche Merkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704.2. Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704.2.1. Automatischer Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714.3. Sollwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714.3.1. Sollwerttelegramm (PDO Master an Slave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714.3.2. Sollwertformat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724.3.3. Mehrere Sollwerte pro Telegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724.3.4. Nullsollwert zur Aktivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734.4. Diagnosedaten (PDO Slave an Master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744.4.1. Telegrammformat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

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INHALTSVERZEICHNIS

4.4.2. Dateninhalte Antworttelegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744.5. Sicherheitskonzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

5. CiA-408 Referenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.1. CiA-408 Spezifika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.1.1. Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.1.2. Zustandsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775.1.3. Device State Machine (DSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.1.4. Device Control Word (DCW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795.1.5. Device Status Word (DSW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805.1.6. Zustandstransitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815.2. Kommunikationsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815.2.1. Startup Kommunikationsfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825.2.2. Aktivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825.2.3. PDO Master an Slave (RXPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.2.4. PDO Slave an Master (TXPDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855.2.5. Fehlermanagement und Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855.2.6. Fehler der Positionsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865.3. Ventilknoten als Plug&Play Slave für PLVC Steuermodule . . . . . . . . . . . . . . . 885.4. Flow sharing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915.5. CANopen Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935.6. Konfiguration von CANopen Master Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935.6.1. EDS-Datei einbinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945.6.2. CANopen-Manager einrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945.6.3. CANopen-Gerät hinzufügen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 955.6.4. Konfiguration des Heartbeat am Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 955.6.5. Konfiguration des Heartbeat am Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965.6.6. Konfiguration des Transmit PDO am Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985.6.7. Konfiguration des Receive PDO am Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 995.6.8. SDOs Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

6. J1939 / ISOBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016.1. Grundlegende Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016.2. Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016.3. Startmeldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1026.4. Sollwertbefehl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036.5. Statusinformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046.6. Fehlerinformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1066.7. Migration der HAWE J1939 Firmware vor 2767 zur aktuellen Firmware . . . . . . 1086.8. Temperature Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

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7. Protokollunabhängige Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1107.1. Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1107.1.1. Protokollvarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1107.1.2. Vorparametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117.2. Diagnose LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1117.3. Fehlermanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1127.3.1. Selbsttest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137.3.2. Fehler im Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137.3.3. Eingeschränkter Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137.3.4. LED Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1137.3.5. Fehlerspeicher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1147.3.6. CAN Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1167.4. Parameterkonzept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1177.4.1. Parameter in EEPROM und RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1187.4.2. Wirksamkeit von Parameteränderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1187.4.3. Kommunikationsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1187.4.4. Applikationsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1187.4.5. Lesen und Schreiben von Parametern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1197.5. Vorverarbeitung von Sollwerten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1197.5.1. Übertemperaturbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1197.5.2. Feinsteuerbereich oder erhöhte Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1217.5.3. Sollwertreduktion (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1227.5.4. Rampen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

8. Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268.1. eDesign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268.1.1. Erstellen eines Projektes mit eDesign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268.1.2. Beispielprogramm zur Verwendung eines Funktionsbausteins . . . . . . . . . . . . . . 1278.1.3. Übertragen eines eDesign Projekts auf eine Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . 1308.2. HAWE DVD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1308.3. PSXCANc Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1318.3.1. Erhalt einer kostenfreien Lizenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1318.3.2. Verbindung zum Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1328.3.3. Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1348.3.4. Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1358.3.5. Error Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1378.3.6. Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1388.3.7. Zusätzliche Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1408.3.8. PSXCAN-Reparatur-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1418.3.9. 2 Punkt Kalibrierung PSXCAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1478.4. Electronic Datasheets (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

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9. Starter-Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1659.1. Bestandteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1659.2. Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

10. Feldkalibrierschnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16810.1. Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16810.2. Kalibrierbotschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

A. Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170A.1. Fehler Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170A.2. Fehler Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172A.2.1. NO_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172A.2.2. CURRENT_CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172A.2.3. SFT_UBAT_RANGE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172A.2.4. VOL_SUPPLY_HIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173A.2.5. VOL_SUPPLY_LOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173A.2.6. T_LIMIT_HIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173A.2.7. TEMP_HIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174A.2.8. TEMP_LOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174A.2.9. CURRENT_ITG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174A.2.10. POS_ITG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175A.2.11. SFT_STROM_ZERO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175A.2.12. SFT_HALL_ZERO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175A.2.13. SFT_UBAT_ZERO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176A.2.14. SFT_HT_SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176A.2.15. SFT_HT_OPEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176A.2.16. SFT_PWM_SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177A.2.17. SFT_PWM_OPEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177A.2.18. SFT_OPEN_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177A.2.19. SFT_OPEN_B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178A.2.20. SFT_CHANGE_COIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178A.2.21. COIL_RES_HIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178A.2.22. COIL_RES_LOW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179A.2.23. SFT_RESIST_DIFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179A.2.24. SFT_RESIST_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179A.2.25. SFT_RESIST_B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180A.2.26. RAMTEST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180A.2.27. FLASH_CHECKSUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180A.2.28. EEPROM_CHECKSUM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181A.2.29. EEPROM_VERIFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181A.2.30. WATCHDOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181A.2.31. STATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182A.2.32. STARTUP_SFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

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A.2.33. LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182A.2.34. ILLEGAL_ERRTRANSMASK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183A.2.35. ILLEGAL_VALVEDATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183A.2.36. SETPOINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183A.2.37. SETP_NEQU_NEUTRAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184A.2.38. SETP_TIMEOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184A.2.39. CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184A.2.40. GUARD_TIMEOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185A.2.41. POS_MINUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185A.2.42. POS_PLUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186A.2.43. POS_PLAUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186A.3. SDO Index CANopen 301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186A.4. SDO Index CANopen 408 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189A.5. Objektverzeichnis CiA-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193A.5.1. Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193A.5.2. Error register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193A.5.3. Predefined error field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194A.5.4. COB-ID SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197A.5.5. Manufacturer device name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197A.5.6. Manufacturer hardware version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197A.5.7. Manufacturer software version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197A.5.8. Guard time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198A.5.9. Life time factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198A.5.10. Store parameter field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198A.5.11. Restore default parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199A.5.12. COB-ID EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199A.5.13. Consumer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200A.5.14. Producer heartbeat time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200A.5.15. Identity object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200A.5.16. Receive PDO communication parameter 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201A.5.17. Receive PDO mapping parameter 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202A.5.18. Transmit PDO communication parameter 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203A.5.19. Transmit PDO communication parameter 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203A.5.20. Transmit PDO mapping parameter 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204A.5.21. NMT startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204A.5.22. Teachversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205A.5.23. J1939 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205A.5.24. supply voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207A.5.25. electronic temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207A.5.26. coil resistance A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208A.5.27. coil resistance B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

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A.6. Objektverzeichnis CiA-408 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209A.6.1. Node-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209A.6.2. Bit rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209A.6.3. Flowshare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210A.6.4. Tracking error tolerance limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210A.6.5. Curve Form A Number of Entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212A.6.6. Curve Form B Number of Entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212A.6.7. Override A Number of Entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213A.6.8. Override B Number of Entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214A.6.9. Nominal flow A number of entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215A.6.10. Nominal flow A value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215A.6.11. Nominal flow A unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215A.6.12. Nominal flow B number of entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216A.6.13. Nominal flow B value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216A.6.14. Nominal flow B unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216A.6.15. Voltage supply lower limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217A.6.16. Voltage supply upper limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217A.6.17. Self test max delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217A.6.18. Power Reduction start temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218A.6.19. Power Reduction end temperature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218A.6.20. Setpoint timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219A.6.21. Output inverting sign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219A.6.22. Vpoc demand value generator ramp acceleration2 (A-positive) . . . . . . . . . . . . . 220A.6.23. Vpoc demand value generator ramp deceleration2 (A-negative) . . . . . . . . . . . . . 220A.6.24. Vpoc demand value generator ramp acceleration2 (B-positive) . . . . . . . . . . . . . 221A.6.25. Vpoc demand value generator ramp deceleration2 (B-negative) . . . . . . . . . . . . . 222A.6.26. Section Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223A.6.27. PDO setpoint format (HAWE/CiA-408) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223A.6.28. Device control word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224A.6.29. Device status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224A.6.30. Device mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224A.6.31. Device control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224A.6.32. Device error code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225A.6.33. Vpoc setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225A.6.34. Vpoc actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226A.6.35. Vpoc demand value generator ramp type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226A.6.36. Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-positive) . . . . . . . . . . . . . . 227A.6.37. Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative) . . . . . . . . . . . . . 227A.6.38. Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive) . . . . . . . . . . . . . . 228A.6.39. Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative) . . . . . . . . . . . . . 229A.6.40. Vpoc dither type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230A.6.41. Vpoc dither amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

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A.6.42. Vpoc dither frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Verbesserungsvorschläge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Literaturverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

Glossar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

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Abbildungsverzeichnis

1.1. Schulungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2. Aufbau einer kompletten Ventilsektion mit Anschlusssockel . . . . . . . . . . . . . . 231.3. Struktur CAN Standard Lageregelung - VDMA Fluidprofil [13] Kapitel 8.1.2. . . . . . 261.4. Elektronikgehäuse mit Kontaksockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.5. AMP-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.6. Weiteres Zubehör zum AMP-Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.7. AMS-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.8. Weiteres Zubehör zum AMS-Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.9. DT-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.10. Pinnummerierung DT-Gegenstecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.11. Benötigte Komponenten für DT-Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.1. Empfohlene Architektur für Erdung und Schirmung von CAN Bus Systemen . . . . . 382.2. Abschirmung Busleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.3. Format eines Datentelegramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422.4. Bustopologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.1. Ablaufdiagramm Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.2. Ablaufdiagramm Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.3. Communication State Machine nach CiA-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.1. Device State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.2. Aktivierung des PLVC41 CAN Masters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 905.3. Übersicht über die angesprochenen CAN-Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915.4. 50% Sollwert-Reduktion durch Flow sharing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 925.5. Gerät anhängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945.6. CANopen Manager auswählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 955.7. Selektion des CANopen Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965.8. Hearbeat Producer Zeit konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 965.9. Selektion des CANopen Gerätes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975.10. Heartbeat Consumer Zeit konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 975.11. Kontrolle der SDO Konfigurationstelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985.12. Sync CANopen Master Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985.13. Sync CANopen Master Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 995.14. SDO Konfiguration des Feldgerätes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

7.1. Übertemperaturbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1207.2. Nichtlineare Verzerrung der Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

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7.3. Rampenverläufe und Steuerparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

8.1. Startbildschirm eDesign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268.2. Beispiel für Verbinder mit verschiedenen Datentypen . . . . . . . . . . . . . . . . . 1278.3. Öffnen eines Beispielprojektes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288.4. Beispielprojekt „PSX-CAN Ventil ansteuern“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1288.5. Schematischer Hardwareaufbau zum Beispielprogramm „PSX-CAN Ventil ansteu-

ern“ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1298.6. Oberfläche HAWE.eUpdate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1308.7. Desktop Icon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1318.8. PSXCANc Startdialog ausgefüllt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1318.9. Auswählen der Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1328.10. Informationen über erkannte Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1338.11. Firmware download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1348.12. Bestätigung der korrekten Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1358.13. Parametertabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1368.14. Fehlertabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1388.15. Linienschreiber zusammen mit Sollwert-Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1398.16. Linienschreiber Werkzeugleiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1398.17. Datalogger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1408.18. Bearbeiten der CAN Nachricht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1418.19. Zum Repair Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1418.20. PSXCAN Repair Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1428.21. Registerkarte Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1438.22. Registerkarte Preparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1448.23. Registerkarte Reset to Factory Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1448.24. Ziel Sektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1458.25. Quell- und Ziel- IDs nicht gleich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1458.26. Erfolgreiche Zurücksetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1468.27. Registerkarte Adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1478.28. Firmwareversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1488.29. Verbindung zum Ventilblock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1488.30. Setpoint Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1498.31. Zum Repair Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1498.32. Export all . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1508.33. Zum Repair Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1518.34. Reiter Adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1518.35. Sektion auswählen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1528.36. Sepoint Schieberegler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1528.37. Erfolgreich Control Modus gewechselt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1548.38. Erfolgreiche Nullpunktkalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1558.39. Operational mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1568.40. Erfolgreiche min. kalibrierung A-Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

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ABBILDUNGSVERZEICHNIS

8.41. Erfolgreiche min. kalibrierung A&B-Seite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1578.42. Scope fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1588.43. Fenster anordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1588.44. Scope aufnehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1598.45. Endstop und Maximum Calibration Point A-side . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1608.46. Endstop and Maximum Calibration Point B-side . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1618.47. Successful Adjust max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1628.48. Successful Reboot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

9.1. mit dem Starter-Set mitgeliefertes Kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1669.2. PCAN-USB-Adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

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TABELLENVERZEICHNIS

Tabellenverzeichnis

1.1. Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2. Elektrische Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.3. Elektrische Kenngrößen CAN Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.4. Elektrische Kenngrössen PSL - 12V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.5. Elektrische Kenngrössen PSL - 24V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.6. Einsatzbedingungen und Umweltprüfungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.7. Schutzarten der Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.1. Auslegungsempfehlungen Bussysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372.2. CAN Daten-Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.1. Einträge im Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.2. CANopen Default Identifier Verteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493.3. Format Node Guarding Telegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.4. Inhalt Node Guarding Antworttelegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.5. Format Heartbeat Telegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.6. Beschreibung der PDO Übertragungarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.7. SDO Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573.8. SDO Controlbytes M → S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.9. SDO Controlbytes S →M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.10. SDO Transfer Fehlermeldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.11. SDO Transfer Abbruchmeldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.12. SDO save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.13. Emergency Objects (EMCY) Nachrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.14. Emergency Objects (EMCY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.15. Fehlerklassen im Fehlerregister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.16. Erlaubte Telegramme je nach CSM Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.17. Transitionen der Communication State Machine nach CiA-301 . . . . . . . . . . . . . 623.18. Communication Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.19. NMT Kommandos zur Steuerung der CSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.20. Kommunikationsablauf LSS, Umadressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653.21. Kommunikationsablauf LSS, Aktivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.22. Kommunikationsablauf, Broadcast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.23. Kommunikationsablauf, Antwort der Slaves auf Broadcast . . . . . . . . . . . . . . . 673.24. Anforderung Identifikationsblinken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.1. Aktivierung aller angeschlossenen Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714.2. Format Sollwerttelegramm nach CiA-401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

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Page 15: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

TABELLENVERZEICHNIS

4.3. Zuordnung von Sollwerten zu Ölfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724.4. Nachrichten die im konfigurierbaren Bereich liegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734.5. Nullsollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734.6. Format Diagnosetelegramm nach CiA-401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744.7. Diagnoseinformation im PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.1. Bedeutung der Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775.2. Zustände der Device State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795.3. Device Control Word (DCW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805.4. Device Control Word und Transitionen der Device State Machine . . . . . . . . . . . . 805.5. LSB Device Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815.6. Bootup Sequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825.7. Aktivierungssequenz für alle Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825.8. Aktivierungstelegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.9. Aktivierungstelegramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.10. RPDO (Sollwertformat) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.11. Sollwertskala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845.12. Beispiele für Sollwertbotschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845.13. Device Control und Status Word (DCW und DSW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845.14. TXPDO (Istwertformat) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855.15. Nominelle Schrittweite je nach Baugröße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865.16. Parameter Description Position Control Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875.17. Knoten-IDs im Prozessabbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

6.1. J1939 Konfigurationswerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1016.2. J1939 Parameter Group Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1026.3. Boot Up Message, einmahlig nach dem starten gesendet . . . . . . . . . . . . . . . 1036.4. J1939 Sollwert Konfigurationsparameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036.5. Sollwert-Nachricht, die regelmäßig gesendet werden muss . . . . . . . . . . . . . . 1046.6. J1939 Status Configuration Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046.7. Status-Nachricht, die regelmäßig gesendet wird . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1056.8. Beispiel für Zustandsmeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1066.9. Fehlergruppen Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1076.10. J1939 Configuration Parameter (prior to 2767) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086.11. J1939 Configuration Parameter (revision 2767 and later) . . . . . . . . . . . . . . . . 1086.12. J1939 Temperature Request . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1096.13. J1939 Temperature Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

7.1. Zuordnung der Fehler zur Fehlernummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1157.2. Fehlerbeschreibung - Startup Selbsttest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1157.3. Assignment error message to operating time parameters . . . . . . . . . . . . . . . 1167.4. CAN Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1177.5. Parameter Temperatur Abregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1217.6. Parameter Krümmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

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Page 16: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

TABELLENVERZEICHNIS

7.7. Parameter Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1237.8. Rampenparameter 1. Rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1247.9. Rampenparameter 2. Rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

8.1. Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

9.1. Bestellinformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

10.1. Kalibrierbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

A.1. Übersicht der möglichen Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171A.2. Einträge im Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189A.3. Einträge im Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

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Page 17: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

1 Allgemeines

Dieses Dokument ist eine Ergänzung zu der Druckschrift [10]. Es dient als technische Dokumentationund bezieht sich auf CAN betätigte Varianten der PSL/PSV Proportionalwegeschieber (PSL/PSV CANVentilknoten). Es richtet sich an Programmierer sowie Elektrofachkräfte um Hinweise zur Programmie-rung beziehungsweise Inbetriebnahme zu geben.

1.1 Schulungen

Abbildung 1.1.: Schulungen

Eine Praktische Schulung kann unter https://www.hawe.com/de-de/service/schulungen/spezialseminare/ gebucht werden.Dort lernen Sie die speziellen Anforderungen eines CAN-Bus Systems bzw. der CAN-Bus Betätigungam proportionalen Wegeschieber Typ PSL kennen. Am Ende dieser Schulung sollten Sie in der Lagesein einen Schieberkolben bzw. einen CAN-Bus-Aufsatz (Elektronik) auszutauschen.

1.2 Zielsetzung

Mit Hilfe dieser Dokumentation soll Anwendern von PSL/PSV CAN Ventilknoten die selbstständigeInbetriebnahme von Ventilblöcken und die Erstellung von Steuergerätesoftware durch Offenlegungaller wesentlichen Geräteeigenschaften ermöglicht werden.

Die grundlegenden Eigenschaften der CAN-Bus Technologie werden soweit nötig erläutert. Fürweitergehende Information betreffend Funktionsweise von CAN Netzwerken oder Komponenten seiauf geeignete Fachliteratur wie z.B. [14], [17] oder [9] verwiesen.

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Page 18: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

1.3 Gefahrensymbole und Hinweise

Bitte beachten Sie die in Tabelle 1.1 angegebenen Gefahren- und Hinweissymbole. Textstellen, dieam Rand mit diesen Symbolen gekennzeichnet sind, haben erhöhte Wichtigkeit.

Symbol Bedeutung mögliche Folgen

Drohende Gefahr Tod oder schwere Verletzungen

Gefährliche Situation Leichte Verletzungen

Schädliche Situation Beschädigung von Komponenten

Tipps & Informationen Spaß bei der Arbeit

Tabelle 1.1.: Symbole

1.4 Haftung

Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Informationen zum korrekten Umgang mitden PSL/PSV CAN Ventilknoten und muss vor der Installation oder dem Einsatz gelesen werden.

WARNUNG

Nichtbeachten der Hinweise, Betrieb außerhalb der nachstehend beschriebe-nen, bestimmungsgemäßen Verwendung, falsche Installation oder fehlerhaf-te Handhabung kann schwerwiegende Beeinträchtigungen der Sicherheit vonMenschen und Anlagen sowie Haftungs- und Gewährleistungsausschluss zurFolge haben.

Befolgen Sie die Angaben der Beschreibung.

Der Systemhersteller ist verantwortlich für die letztendliche Produktauswahl und dafür, dass imGesamtsystem alle Anforderungen bzgl. der Leistung und der Sicherheit eingehalten werden.

HAWE Hydraulik SE behält sich das Recht vor, ohne vorherige Ankündigung Änderungen an denProdukten vorzunehmen. Das gilt auch für bereits in Auftrag genommene Produkte, sofern garan-tiert ist, dass eine solche Abänderung möglich ist, ohne weitere Änderungen bei den vereinbartenSpezifikationen nach sich zu ziehen.

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Page 19: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Die Anleitung richtet sich an Personen, die im Sinne der EMV- und der Niederspannungsrichtlinie als„fachkundig“ angesehen werden können. Die Ventile sind von einer Elektrofachkraft zu verkabeln undvon ausgebildeten Programmierern bzw. Servicetechnikern in Betrieb zu setzen.

WARNUNG

Systemintegratoren tragen die Verantwortung für die korrekte Integration allerHardware und Software Komponenten.

Ferner ist es dem Anwender überlassen, die für seine Anwendung relevanten Normen wie zumBeispiel DIN EN ISO 13849 zu beachten und eine den Sicherheitsanforderungen entsprechendeSystemarchitektur zu realisieren.

HINWEIS

Rückmeldungen und Überwachungssignale von PSX-CAN Ventilelektronik dür-fen nicht in Sicherheitsfunktionen verwendet werden.

HAWE Hydraulik übernimmt keinerlei Haftung in Fällen von technischen bzw. drucktechnischen Män-geln in diesem Handbuch.Für Schäden, welche in irgendeiner Art auf Lieferung, Leistung oder Nutzung des Produkts zurückzu-führen sind, kann HAWE Hydraulik keine Haftung übernehmen.Bei Gebrauchs-, Handels- und Warennamen (Warenzeichen) handelt es sich in der Regel um einge-tragene und geschützte Namen bzw. Zeichen, deren Nutzung gesetzlichen Bestimmungen unterliegt.

1.5 Transport und Lagerung

Analog zu hydraulischen Komponenten ist auf sachgemäße Lagerung und geeignete Verpackungdes Produktes zu achten. Besondere Erfordernisse aus der Kombination von Ansteuerelektronik undVentil ergeben sich nicht.

HINWEIS

Steckersockel aus Kunststoff ist mechanisch nur begrenzt belastbar und alsGriff ungeeignet! Der Sockel kann von der Batterie abbrechen.

Steckersockel nicht als Griff benutzen.

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Page 20: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

1.6 Installation

Um einen sicheren Betrieb der PSL/PSV CAN Ventilknoten zu gewährleisten und die Lebensdauerdes Produktes nicht durch unsachgemäße Betriebsbedingungen zu verkürzen, sind unten aufgeführteHinweise zu beachten:

- Eine Montage der Ventile in der Nähe von Maschinenteilen und Baugruppen mit großer Hitzeent-wicklung (z.B. Auspuff) ist zu vermeiden.

- Der Abstand zu funktechnischen Einrichtungen muss ausreichend groß sein.

- Es ist eine Notabschaltung der Spannungsversorgung vorzusehen. Der Not-Aus-Schalter mussfür den Maschinen- oder Anlagenbediener gut erreichbar an der Maschine bzw. dem Fahrzeuginstalliert werden. Das Erreichen eines sicheren Zustands beim Betätigen des Not-Aus-Schaltersist durch den Hersteller der Maschine bzw. des Fahrzeugs zu gewährleisten.

- Einer der vom Gerät unterstützten Sicherungsmechanismen gegen Busunterbrechungen (NodeGuarding (siehe Unterabschnitt 3.3.1), Heartbeat (siehe Unterabschnitt 3.3.2)) ist zu benutzen.

- Entsprechend der maximal möglichen Stromaufnahme pro Ventilblock ist die Leistungszuführungabzusichern. Pro Ventilsektion muss ein Maximalstrom von ca. 1.5A bei 12V, und 0.8A bei 24VVersorgung sichergestellt werden.

- Masseleitungen sind entsprechend den auf ihnen fließenden Maximalströmen zu dimensionieren.Das Bezugspotential für alle auf einem Strang angeschlossenen CAN-Bus Teilnehmer solltevon Gerät zu Gerät möglichst wenig variieren und identisch mit der Masseverbindung für dieLeistungsversorgung sein.

- Zur Anbindung der Ventilblöcke verwendete Stecker sind ordnungsgemäß durch Anbringungaller notwendigen Dichtungen gegen das Eindringen von Wasser zu sichern.

- Es sind geeignete Busleitungen für CAN-Bus Netzwerke zu verwenden. Leitungen solltenvorzugsweise verdrillt und geschirmt sein. Der Wellenwiderstand muss ca. 120 Ω betragen.

- An beiden Enden des CAN-Bus Netzes sind Abschlusswiderstände von 120 Ω vorzusehen.

- Ventilelektronik und zugehöriger Magnetblock sind miteinander verschraubt und gedichtet. Siesollten nicht voneinander getrennt werden. Bei Austausch des Ventilschiebers oder des Schie-berblocks ist auf dichte und korrekte Wiedermontage zu achten.

- Muss im Rahmen von Installations- oder Servicearbeiten die Bus- und Versorgungsleitung voneinzelnen Ventilmodulen entfernt werden, so sind bei Wiedermontage neue Kabel einzusetzenund Dichtelemente wie Endkappen korrekt zu montieren. Kabel können als Ersatzteil bezogenwerden.

- Die Montage und Lagerung ist so auszuführen, dass der Ventilblock in ausreichendem Abstandzu Einrichtungen, die starke (statische oder wechselnde) Magnetfelder verursachen, verbleibt.

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1. ALLGEMEINES

- Bei Parameteränderungen ist der Endanwender für die Konsistenz der übertragenen Daten ver-antwortlich. Nicht in jedem Fall können die Ventilknoten inkonsistente Parameterdaten entdecken,was zu undefiniertem Verhalten führen könnte.

WARNUNG

Elektroschweißen verursacht massive Überspannungen.

Elektronik kann beschädigt werden.

Im Falle von Elektroschweißarbeiten sind sämtliche Ventilknoten abzustecken.

Ferner ist für den Betriebsfall zu beachten:

- Der ordnungsgemäße Betrieb kann nur in einem Temperaturbereich von -40 C bis +85 C

garantiert werden.

- Detektiert das Gerät eine interne Überhitzung, so ist innerhalb eines bestimmten Temperaturbe-reichs eingeschränkter Betrieb, d.h. mit reduzierter Leistung, möglich.

- Die Spannungsversorgung muss innerhalb des spezifizierten Arbeitsbereiches liegen. Hoheoder dauerhafte Abweichung kann zu Beschädigung der Elektronik führen.

WARNUNG

Es kann insbesondere am Magnetblock zu erhöhter Oberflächentemperaturkommen!

Bei Berührung sind schwere Verbrennungen möglich.

Kontakt mit dem Magnetblock vermeiden.

1.7 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung

Da innerhalb der Ventilelektronik keine vom Endkunden zu wartenden Bauteile enthalten sind, darfdas Gehäuse nicht vom Magnetblock getrennt werden. Die Instandsetzung darf nur vom Herstellerdurchgeführt werden.

HINWEIS

Unbefugtes Trennen von Ventileletronik und Magnetblock führt zum Verlustvon Garantieansprüchen!

Ventilelektronik und Magnetblock nicht unbefugt trennen.

Die Entsorgung muss gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.

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1. ALLGEMEINES

1.8 Technische Daten

1.8.1 Allgemeines

Proportional-Wegeschieberblöcke dienen zur Steuerung der Bewegungsrichtung und der lastunab-hängigen, stufenlosen Regelung der Bewegungsgeschwindigkeit von Hydroverbrauchern.

Dabei können mehrere Verbraucher gleichzeitig und unabhängig voneinander mit unterschiedlichenGeschwindigkeiten und Drücken gefahren werden, solange die Summe der hierzu benötigten Teil-Volumenströme vom pumpenseitigen Gesamtförderstrom gedeckt wird und die Pumpe das nötigeDruckniveau zum Betrieb aller Verbraucher liefern kann. Siehe hierzu auch [10].

Vorteile der Variante mit CAN Betätigung sind:

- vereinfachte Verkabelung

- integrierter Wegaufnehmer

- werksseitige Kalibrierung des Ventils, kein Abgleich durch Endkunden nötig

- konfigurierbare Ventilcharakteristik (Linearisierung, Feinsteuerbereiche usw.)

- einstellbare Rampen (begrenzte Änderungsgeschwindigkeit des Ölflusses)

- schnelles Ansprechverhalten

- per Parameter begrenzbarer maximaler Volumenstrom

- Diagnosemöglichkeit (Temperatur, momentane Schieberposition, Fehlerstatus)

Der Aufbau eines PSL/PSV CAN Ventilknotens ist in Abbildung 1.2 dargestellt. Auf den Wegeschieber[10] sind das Magnetgehäuse und das Elektronikgehäuse aufgeschraubt.

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Page 23: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

104.

2

39

34.75

Anschlusssockel

Elektronikgehäuse

Magnetgehäuse

Wegeschieber

Abbildung 1.2.: Aufbau einer kompletten Ventilsektion mit Anschlusssockel

Der am Elektronikgehäuse befestigte Anschlusssockel ermöglicht die elektrische Kontaktierung desElementes. Pro Ventilblock sind mindestens ein, maximal zwei Anschlusssockel vorzusehen.

1.8.2 Elektrische Kenngrößen

Eine Darstellung der elektrischen Kenngrößen der Ventilansteuerung und ihrer Grenzwerte findet sichin Tabelle 1.2 sowie betreffend die CAN Schnittstelle in Tabelle 1.3.

Kenngröße Sym. Min Max Einh. Anmerkung

Betriebsspannung UB 10 30 V Volle Schieberauslenkung kann erst ab 12Vgarantiert werden.

Stromaufnahme IB 0.05 2.0 A Die Stromaufnahme ist abhängig von derVersorgungsspannung, kurzzeitig (im Ein-schaltmoment) sind auch höhere Maxi-malströme möglich.

Leistungsaufnahme PB 1 50 W Bezieht sich auf den Betriebsfall. Im Ein-schaltmoment werden kurzzeitig höhereLeistungen aufgenommen.

Tabelle 1.2.: Elektrische Kenngrößen

Weitere detaillierte Information betreffend CAN Schnittstelle befindet sich in Abschnitt 2.1.

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Page 24: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Kenngröße Zeichen Wertebereich

Ausgangsspannung Busspeisung VDD 5 VÜbertragungsgeschwindigkeit fbit 50k - 1Mbit/sFlankensteilheit SR 5 V/µs

Tabelle 1.3.: Elektrische Kenngrößen CAN Schnittstelle

Wird ein PSL/PSV CAN Ventilblock im Durchgang betrieben, d.h. sie ist mit zwei Kontaktsockelnversehen und in die Busleitung eingeschleift, so ist die maximale Strombelastbarkeit der Kontaktsockelzu beachten. Gegebenenfalls sollten Busteilnehmer mit hohem Stromverbrauch nicht über denVentilblock hindurch versorgt werden, sondern eine eigene Leistungsversorgung erhalten. Empfohlenwird, dass im Mittel am meistbelasteten Kontaktsockel ein Strom von 10A nicht überschritten wird.

Folgende zwei Tabellen 1.4 und 1.5 beschreiben die Strombelastbarkeit (bei 25 C Umgebungstempe-ratur) für alle Anschlusssockelvarianten.

PSL2 PSL 3 PSL 5 Einh.

standBy 50 50 50 mAImin 250 365 300 mAImax 645 500 700 mA

Tabelle 1.4.: Elektrische Kenngrössen PSL - 12V

PSL2 PSL 3 PSL 5 Einh.

standBy 30 30 30 mAImin 140 205 140 mAImax 350 430 380 mA

Tabelle 1.5.: Elektrische Kenngrössen PSL - 24V

1.8.3 Hydraulische Kenngrößen

Hydraulische Kenngrößen können der Druckschrift für HAWE PSL/PSV Ventile [10] entnommenwerden.

1.8.4 Umwelt- und Einsatzbedingungen

Die Einsatzbedingungen, für welche das Produkt mittels Qualifizierungstests geprüft wurde, könnenTabelle 1.6 entnommen werden.

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Page 25: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Prüfkriterium Norm Kommentar

EMV Einstrahlung ISO 11452-2 60V/mEMV Abstrahlung ISO 14982Schutzart IP67 DIN 40050-9Salznebelprüfung DIN EN 60068-2-11 500hSchocktest DIN EN 60068-2-29 25g, 3 AchsenSchwingen DIN EN 60068-2-6Temperaturwechsel DIN EN 60068-2-14 -40 C - 85 C (1.5K/min)Kälte DIN EN 60068-2-1 -40 C

Feuchte Wärme DIN EN 60068-2-30 95% Luftfeuchte, 24hTrockene Wärme DIN EN 60068-2-2 85 C, 16h

Tabelle 1.6.: Einsatzbedingungen und Umweltprüfungen

INFORMATION

Ventile vom Typ PSL/PSV mit integrierter CAN Ansteuerelektronik sind über einenUmgebungstemperaturbereich von -40 C bis 85 C einsetzbar. Da elektronische Kom-ponenten bei hohen Temperaturen jedoch einer verstärkten Alterung unterworfen sind,wird empfohlen, bei der Einbausituation auf ausreichenden Abstand zu Wärmequellenzu achten bzw. Wärmestau zu verhindern.

Ferner sind für die hydraulischen Komponenten die in [10] spezifizierten Randbedingungen einzuhalten,insbesondere Maßnahmen zur Begrenzung der maximalen Öltemperatur.

1.9 Ausführungen

Die PSX CAN Familie wird in der Standard und lite Ausführungen angeboten. Beide Ausführungenkönnen in einer Ventilbatterie je nach Anwendung beliebig gemischt werden.

1.9.1 CAN Standard

Die Ausführung CAN Standard benutzt Strom und Lageregelung um optimale Ergebnisse zu erzielen.Dabei wird die in Abbildung dargestellte 1.3 Struktur verwendet.

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Page 26: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Abbildung 1.3.: Struktur CAN Standard Lageregelung - VDMA Fluidprofil [13] Kapitel 8.1.2.

Diese Ausführung ist besonders geeignet für Anwendungen welche höhere Anforderungen an

- dynamisches Verhalten,

- Hysterese und

- Linearität

haben.

1.9.2 CAN lite

Die CAN lite Variante wird ohne Lageregelung betrieben, ansonsten gibt es keine strukturellenUnterschiede zu Abbildung 1.3. Es werden alle Features von CAN Standard unterstützt. CAN lite istab PSXCANc Version 2.20.0 konfigurierbar.

Für CAN lite liegt eine seperate EDS-Datei vor, welche sich durch Produktcode 1018.2 mit Wert 2 vonCAN Standard (Wert 1) unterscheidet.

Die Schieberposition des Ventil wird gesteuert, weil kein Geberstift zur Positionsdetektion enthalten ist.Aus diesem Grund weist diese Ausführung eine Hysterese auf, welche typisch ist für PSL E und EAAusführungen.

Aufgrund der fehlenden Positionsmessung sind die positionsbezogenen Fehlermeldungen POS_PLUS,POS_MINUS, POS_ITG, POS_PLAUS, SFT_HALL_ZERO nicht verfügbar.

Die integrierte Stromregelung sorgt für eine weitgehende Temperatur und Versorgungsspannungsun-abhängigkeit.

Diese Ausführung ist besonders geeignet für Sichtsteuerungen oder Anwendungen welche niedrigereAnforderungen an Hysterese stellen.

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Page 27: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

1.10 Zubehör

1.10.1 Anschlussstecker

Anschlussstecker sind in drei verschiedenen Varianten verfügbar. Sie werden durch die BezeichnungAMP, AMS und DT gekennzeichnet. Ferner besteht die Möglichkeit, dass Anschlusssockel mit in-tegriertem Abschlusswiderstand geliefert werden. Die Auswahl erfolgt über den Typenschlüssel in[1].

In der folgenden Abbildung 1.4 ist ein Ventilblock dargestellt, auf dem ein Stecker montiert ist. Jenach Gegenstecker muss ein AMP-Stecker , ein AMS-Stecker oder ein DT-Stecker an diesem Blockmontiert werden.

Abbildung 1.4.: Elektronikgehäuse mit Kontaksockel

INFORMATION

An beiden Seiten eines Ventilblocks können Anschlussstecker angebracht werden.Je nach Kundenapplikation und entsprechender Bustopologie können Ventilblöckemit einem oder zwei Steckern ausgestattet werden. Eine interne Verbindung leitetCAN Signal sowie Versorgungsspannung durch den Ventilblock, so dass der Bus amzweiten Anschlusssockel fortgesetzt werden kann.

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Page 28: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

HINWEIS

Steckersockel aus Kunststoff sind mechanisch nur begrenzt belastbar und alsGriff ungeeignet! Der Sockel kann von der Batterie abbrechen.

Steckersockel nicht als Griff benützen.

Der zugehörige Gegenstecker zum AMP-Stecker und die entsprechende Pinbelegung können derAbbildung 1.5 entnommen werden.

4 Power - / GND3 CAN-H2 CAN-L1 Power +

Abbildung 1.5.: AMP-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung

Der AMP-Gegenstecker (siehe auch Abbildung 1.5) kann unter der HAWE-Bestell-Nr. 6217 0180-00oder unter der Bestell-Nr. 282 764-1 bei Tyco Electronics bezogen werden.

Weiteres Zubehör für den AMP-Stecker zeigt die folgende Abbildung 1.6.

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Page 29: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Abbildung 1.6.: Weiteres Zubehör zum AMP-Stecker

1. AMP-Gegenstecker

2. Schutzkappe

3. kleine Kontakte für Adern mit 0.5mm2 − 1.0mm2 Durchmesser

4. große Kontakte für Adern mit 1.5mm2 − 2.5mm2 Durchmesser

5. Einzeladerabdichtungen für kleine Kontakte

6. Einzeladerabdichtungen für große Kontakte

Um die Drähte der Kabel mit den passenden Kontakten zu verbinden, benötigt man eine Crimp-Zange.Genauere Informationen dazu befinden sich am Ende des Abschnitts zu AMS-Steckern.

Der zugehörige Gegenstecker zum AMS-Stecker und die entsprechende Pinbelegung können derAbbildung 1.7 entnommen werden.

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Page 30: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

1 CAN-L2 Power +3 Power - / GND4 CAN-H

Abbildung 1.7.: AMS-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung

Der AMS-Gegenstecker (siehe auch Abbildung 1.7) kann unter der HAWE-Bestell-Nr. 6217 0181-00oder unter der Bestell-Nr. 1-967 059-1 bei Tyco Electronics bezogen werden.

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Page 31: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Weiteres Zubehör für den AMS-Stecker zeigt die folgende Abbildung 1.8.

Abbildung 1.8.: Weiteres Zubehör zum AMS-Stecker

1. AMP-Gegenstecker

2. Schutzkappe

3. kleine Kontakte für Adern mit 0.5mm2 − 1.0mm2 Durchmesser

4. große Kontakte für Adern mit 1.5mm2 − 2.5mm2 Durchmesser

5. Einzeladerabdichtungen für kleine Kontakte

6. Einzeladerabdichtungen für große Kontakte

Um die Drähte der Kabel mit den passenden Kontakten zu verbinden, benötigt man eine Crimp-Zange.Eine passende Crimp-Zange kann z.B. bei der Firma Hoffmann GmbH Qualitätswerkzeuge, München,

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Page 32: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

unter der Bestellnummer 729710 F28/95 erworben werden. Diese kann sowohl zur Montage desAMP-Gegensteckers als auch des AMS-Gegensteckers verwendet werden.

Der zugehörige Gegenstecker zum DT-Stecker und die entsprechende Pinbelegung können derAbbildung 1.9 entnommen werden.

1 CAN-H2 CAN-L3 Power +4 Power - / GND

Abbildung 1.9.: DT-Gegenstecker und entsprechende Pinbelegung

Die entsprechende Pinnummerierung lässt sich aus der folgenden Abbildung 1.10 herauslesen.

1

2 3

4

Abbildung 1.10.: Pinnummerierung DT-Gegenstecker

HINWEIS

Diese Pinnummerierung entspricht der des DT-Gegensteckers . Beim eigentli-chen DT-Stecker, welcher am Ventilblock montiert ist, ist die Belegung genauso, dass Pin 1 des Gegenstecker auf Kontakt 1 des Steckers trifft.

Der DT-Stecker wird von Tyco Electronics hergestellt, die genaue Steckerbezeichnung lautet „DT06-4S“.

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Page 33: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

1. ALLGEMEINES

Benötigte Komponenten für den DT-Stecker:

Steckergehäuse Herstellerbezeichnung DT06-4s 1 StückKappe mit Zugentlastung Herstellerteilenummer 1011-263-0405 1 StückHaltekeil Herstellerteilenummer W4S 1 StückBuchsenkontakt Herstellerteilenummer 0462-201-16141 4 Stück

Abbildung 1.11.: Benötigte Komponenten für DT-Stecker

Schutzarten:

Stecker: Schutzart:

AMS IP 54AMP IP 54DT IP 68

Tabelle 1.7.: Schutzarten der Stecker

1.10.2 Kabelspezifikation

Um einen möglichst störungsfreien Betrieb zu erreichen, empfehlen wir Kabel der Firma Lapp. Einemögliche Konfiguration in Verbindung mit dem DT-Stecker besteht aus dem „UNITRONIC BUS CAN“Kabel mit Leiterquerschnitt 0,75mm2. Dieser Artikel kann bei der Firmal Lapp unter der Artikelnummer„2170270“ bestellt werden.

1.10.3 Software

Eine Parametrierung jeder Ventilsektion ist mittels einer von HAWE vertriebenen ParametriersoftwarePSXCANc Tool (8.3) möglich.

Funktionen der Software:

• Herunterladen der Firmware

• Änderung der Parameter

• Umgang mit Fehlern

• Betrachtung der internen Zustandsvariablen der Ventile

• manuelle Sollwertvorgabe

Standard ist die Parametrierung über das CANopen Kommunikationsprotokoll und zugehörige Soft-warewerkzeuge. Ebenso können auch Konfigurationstools benutzt werden, welche CAN ElectronicData Sheets (EDS Files) unterstützen.

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1. ALLGEMEINES

WARNUNG

Systemintegratoren tragen die Verantwortung für die korrekte Integration allerHardware und Software Komponenten.

1.10.4 Starter-Set

Das Starter-Set ermöglicht von einem PC aus die Kommunikation mit HAWE CAN Ventilen und denTest der Funktionalität. Verwendung findet dies meistens bei Programmierern der Steuerungssoftwareund bei Bussimulationen.

Artikel: Teilenummer:

Starter-Set 3405 4200-00

Ausführliche Informationen zum Starter-Set befinden sich im Kapitel 9.

1.11 Protokollvarianten

Eine Bestellung der PSL/PSV CAN Ventilknoten kann mit verschiedenen Varianten des Kommunika-tionsprotokolls erfolgen. Momentan unterstützt werden die beiden CANopen Geräteprofile (DeviceProfile) CiA-408 und CiA-401 sowie J1939.

Details zu diesen Protokollen und ihren Subversionen finden Sie in Kapitel 4, Kapitel 5 und Kapitel 6.

Zur Auswahl des zur Kundenanwendung geeigneten Protokolls sei auf Abschnitt 2.2 sowie Unterab-schnitt 3.2.1 verwiesen.

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Page 35: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

2. CAN SCHNITTSTELLE

2 CAN Schnittstelle

CAN (Controller Area Network) hat sich als offener und herstellerunabhängiger Standard sowohl inmobilen Anwendungen (KFZ und Nutzfahrzeuge) als auch in der Prozessautomatisierung etabliert.Eine Vielzahl von Herstellern von Sensoren, Steuergeräten oder Aktoren greift auf diese Technologiezurück.

Im Folgenden wird allgemeine Information bezüglich der CAN-Bus Anbindung von elektronischangesteuerten Aktoren vorgestellt. Der Schwerpunkt liegt hierbei auf allgemeiner Information.

Per CAN-Bus angesteuerte Hydraulikventile werden eingesetzt, um digitale Sollwertbefehle zu verarbei-ten und die angeforderte Ölmenge an die angeschlossenen Verbraucher abzugeben. Ein CAN-fähigerSollwertgeber oder eine übergeordnete Steuerung ist für die Erzeugung von Sollwertbefehlen sowiedie Koordination des Datenverkehrs im Gesamtsystem verantwortlich.

Generell müssen folgende Aufgaben über die CAN Schnittstellen der Busteilnehmer gelöst werden:

- Weiterleitung von Sollwertvorgaben und Rückmeldung von Diagnosedaten

- Parametrierung und Inbetriebnahme

- (Fehler-) Diagnose

- Absicherung gegen Busunterbrechungen

Um die Kommunikation zwischen den einzelnen Teilnehmern zu regeln, sind verschiedene Protokolleauf Schicht 7 des OSI-Referenzmodells [8] gebräuchlich. Die am meisten verbreitetsten sind:

- J1939

- CANopen

- DeviceNet

Im Folgenden werden diese und ihre charakteristischen Unterschiede im Überblick kurz vorgestellt.Ferner werden allgemeine Informationen über CAN-Bus Systeme und Auslegungshinweise gegeben.

Für weitergehende Information betreffend Funktionsweise von CAN Netzwerken oder Komponentenbeziehungsweise detailliertere Beschreibungen der Busphysik sei auf geeignete Fachliteratur wie z.B.[14] oder [9] verwiesen.

Genauere Informationen zu den Protokollen finden Sie in Kapitel 3, Kapitel 5 und Kapitel 6.

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2. CAN SCHNITTSTELLE

2.1 Hardware

Der CAN-Bus (Controller Area Network) ist ein asynchrones, serielles Bussystem, bei dem zurDatenübertragung nur zwei Adern benötigt werden. Die beiden Datenleitungen werden entsprechendihrer Signalpegel mit CAN_HIGH und CAN_LOW bezeichnet.

Als Busmedium werden nach ISO 11898-2 (High-Speed Medium Access Unit) Twisted-Pair-Kabel miteinem Wellenwiderstand von 108 − 132 Ω empfohlen.

Gebräuchliche Datenübertragungsformate (OSI-Schichten 1 bis 2) sind die Protokolle CAN 2.0 A & Bund J1939, basierend auf 11 Bit bzw. 29 Bit Adressdaten. Beide Varianten werden hardwareseitig vonden PSL/PSV CAN Ventilknoten unterstützt.

Das Bezugspotenzial für den CAN Bus entspricht dem 0V Signal der Leistungsversorgung.

HINWEIS

Die CAN Transceiver der Ventilelektroniken sind nicht galvanisch getrennt vonder Versorgungsspannung.

Bei Potentialverschiebungen besteht die Gefahr von Funktionsbeeinträchtigun-gen sowie Beschädigung.

Es bleibt allein dem Anwender überlassen, Potenzialverschiebungen zwischenden (Masse-)anschlüssen der verschiedenen Busteilnehmer zu unterbinden.

2.1.1 CAN-Bus Bitrate

Jedem Bussystem muss eine für alle Teilnehmer identische Übertragungsrate zugeordnet werden.Dabei ist ein Kompromiss zwischen benötigter Übertragungsrate (oder Fehlersicherheit) und geometri-scher Länge des Busses zu finden.

Die Übertragungsrate kann je nach Länge der Busleitung auf die in Tabelle 2.1 angegebenen Werteeingestellt werden. Zu beachten ist der Zusammenhang zwischen Übertragungsrate (Bitrate1) undmaximal erlaubten Kabellängen sowie der Ausführungsform (lineares Bussystem vs. Sterntopologie)des Bussystems.

1In unserm Einsatz gleich der Baudrate https://stackoverflow.com/a/20534498

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Page 37: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

2. CAN SCHNITTSTELLE

Übertragungsrate Buslänge Max. Stichleitungslänge

100 kBit/s 600 m 25 m125 kBit/s 500 m 20 m250 kBit/s 250 m 10 m500 kBit/s 100 m 5 m1000 kBit/s <20 m 1 m

Tabelle 2.1.: Auslegungsempfehlungen Bussysteme

Als Standardeinstellung sind für PSL/PSV CAN Ventilknoten 250 kBit/s vorgesehen. Ein möglichstlinearer Aufbau des Bussystems ohne oder nur mit kurzen Stichleitungen wird empfohlen. Siehe hierzuauch Unterabschnitt 2.1.3.

2.1.2 CAN Bus Terminierung

Im CAN-Netz müssen immer 2 Abschlusswiderstände von je 120 Ω (zwischen den Datenleitungen) andem jeweiligen Ende der Busleitung, und nur dort, verwendet werden.

Bei abgeschalteter Versorgung sollten zwischen CAN_HIGH und CAN_LOW 60 Ohm bei korrekterVerkabelung gemessen werden können.

INFORMATION

Als Zubehörteile für PSL/PSV CAN Ventilverbände (s. Abschnitt 1.10) sind am Ventil-block montierbare Anschlusskontaktsockel erhältlich, die eine Busterminierung enthal-ten. In der Standardvariante enthalten die Anschlusssockel keine Terminierung.

2.1.3 Leitungsführung und Netztopologie

HINWEIS

Ungeeignete Verkabelung mindert die Leistung des Busses.

Sterntopologie und zu lange Stichleitungen führen zu Kommunikationsstö-rung.

Generell sollte versucht werden, eine lineare Netztopologie zu realisieren undStichleitungen zu vermeiden.

Sollte dies nicht möglich sein, sind in Tabelle 2.1 die maximalen Stichleitungslängen passend zurjeweiligen Übertragungsrate notiert. Eine exemplarische Darstellung eines CAN Netzwerks ist inAbbildung 2.1 zu sehen.

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Page 38: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

2. CAN SCHNITTSTELLE

+ Power

-ZentralerSternpunktMasse

B

CH CL

CC

H CL

ACH CL

E

CH CL

DCH

CL

120Ω

120Ω

Abbildung 2.1.: Empfohlene Architektur für Erdung und Schirmung von CAN Bus Systemen

Folgende Empfehlungen können aus dem Beispielnetzwerk abgeleitet werden:

- Zur Unterdrückung von Störeinstrahlung bzw. der Minimierung von Störaussendung solltenfür längere Abschnitte der Busleitug mindestens verdrillte Signalleitungen, besser zusätzlichgeschirmte Kabel mit definiertem Wellenwiderstand (120 Ω) eingesetzt werden.

- Der Aufbau des Busnetzes sollte möglichst linear sein und an beiden Enden mit einem Ab-schlusswiderstand von 120 Ω terminiert werden.

- Bei kurzen Busleitungen mit geringer EMV-Belastung kann auf die Schirmung der CAN-Leitungverzichtet werden. Siehe Feldbusgerät A.

- Zwischen den einzelnen CAN Teilnehmern darf es nicht zu einer Potentialverschiebung kommen.Gerätemassen aller CAN Teilnehmergeräte müssen ausreichend dimensioniert sein und solltenauf einem gemeinsamen Sternpunkt zusammengeführt sein.

- Sind Störsignale auf dem Versorgungsnetz zu erwarten, empfiehlt sich eine örtliche Trennungvon der Busleitung.

- Stichleitungen zum Anschluss einzelner Teilnehmer an den Bus sollten möglichst kurz gehaltenwerden. Siehe Feldbusgerät A.

- Stichleitungen mittlerer Länge sollten verdrillt bzw. geschirmt werden. Siehe Feldbusgerät C.

- Bei größeren Entfernungen des Feldbusgeräts vom Hauptstrang sollte keine Stichleitung, son-dern eine zum Teilnehmer hinführende und von dort aus weiter gehende Busleitung verwendetwerden. Siehe Feldbusgerät E.

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2. CAN SCHNITTSTELLE

Für den Fall, dass geschirmte Busleitungen eingesetzt werden, sollen einseitige direkte Anbindungendes Schirms zur Vermeidung von Masseschleifen vorgesehen werden.

Abbildung 2.2 zeigt eine beispielhafte Abschirmung der Busleitung. Alternativ zur dargestellten Lösungkann die Schirmung auch über einen Entkopplungskondensator an die Masse angeschlossen werden.

Abbildung 2.2.: Abschirmung Busleitung

2.2 Überblick über Protokollphilosophien

Exemplarisch lassen sich unterschiedliche Protokollphilosophien anhand des J1939 und des CANopenProtokolls erläutern. Im Prinzip geht es bei beiden Protokollen um die Lösung der identischenAufgabenstellungen:

- Eindeutige Zuordnung von Ventil und Sollwert bei mehreren Ventilen am Bus

- Formatdefinition für Sollwertvorgaben und Statusmeldungen

- Formatdefinition für Zugriff auf interne Parameter/Daten

- Absicherung gegen Busunterbrechungen

Bei der Herangehensweise an diese Aufgabenstellungen unterscheiden sich die beiden Protokollfami-lien deutlich.

Während CANopen [2] und die für Hydraulikventile erstellte Erweiterung CiA-408 [5] in Richtung einerStandardisierung der Ventile und damit der internen Software zielen, setzt J1939 den Fokus aufPlug&Play Funktionalität (zur Integration in das Fahrzeugbussystem), macht aber den Ventilherstellernkeinerlei Implentierungsvorgaben.

Betreffend Absicherung gegen Busunterbrechungen schlägt CANopen zwei Absicherungsmechanis-men vor, während in J1939 dieser Punkt komplett der Anwendersoftware überlassen wird.

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2. CAN SCHNITTSTELLE

WARNUNG

Systemintegratoren müssen Maßnahmen gegen Kommunikationsunterbre-chungen ergreifen, falls diese zu gefährlichen Situationen führen können. EineMaßnahme könnte z.B. die Implementierung eines zweiten Abschaltpfad sein.

2.2.1 J1939

Das J1939 Protokoll [11] wurde Mitte der 80er Jahre von der SAE (Society of Automotive Engineers)entwickelt und fand rasante Verbreitung im Automotivbereich, insbesondere bei Nutzfahrzeugen. Esregelt die Kommunikation zwischen den unterschiedlichen Busteilnehmern, indem es den Adress-raum von 29Bit geschickt den verschiedenen Teilnehmern und Anwendungen zuordnet. Es sindfeste Adressen und Datenformate reserviert, um Motorsteuergeräte, Bremssysteme etc. miteinanderInformationen austauschen zu lassen. Eine gute Beschreibung dieser Philosophie findet sich in [15].

Die Stärke einer derartigen Herangehensweise liegt in ihrer Einfachheit. Aufgrund des SAE Katalogsvon Identifiern (siehe auch [11]) können Software Tools entwickelt werden, die bei Verbindung anden CAN-Bus beliebige Teilnehmer und deren Nachrichten decodieren können. Damit ist unmittelbarumfassende Diagnostik möglich. Betreffend Ventilansteuerung ist ein Adressbereich für 16 „Hilfsventile“und deren Sollwertformat reserviert.

Kernfakten zu J1939:

- Higher-Layer Protokoll, das CAN als physikalischen Layer benutzt

- max. Buslänge von 40 m

- Standard Bitrate 250 kBit/s

- max. 30 physikalische Knoten (ECUs) auf einem Busstrang

- max. 253 Einzelteilnehmer (Controller Applications, CA). Ein Steuergerät kann mehrere CAsenthalten

2.2.2 CANopen

Als europäisches Pendant zu J1939 wurde von der Fa. Bosch im Rahmen eines ESPRIT-Projektesdas CANopen Protokoll entwickelt. Gepflegt wird die zugehörige Dokumentation heute von derAnwendervereinigung CAN in-Automation (Can in Automation (CiA)). Basierend auf der grundlegendenDokumentation CiA-301 [2] wurde unter Vorarbeit durch den VDMA eine Protokollerweiterung CiA-408[5] geschaffen, die speziell auf fluidische Anwendungen abzielt.

Insbesondere die CiA-408 macht einige weitreichende Annahmen über den inneren Aufbau derSoftware elektronisch angesteuerter Hydraulikkomponenten. So wird die Implementierung zweier

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2. CAN SCHNITTSTELLE

Zustandsmaschinen (Kommunikation und Applikation) vorausgesetzt, die über verschiedene Aktivie-rungskommandos erst initialisiert werden müssen, bevor Ventile betrieben werden können.

Seitens der Steuergerätesoftware bedeutet dies, dass eine entsprechende Gegenstelle eingerichtetwerden muss, die auf dieses Verhalten Rücksicht nimmt und ggf. den Startprozess überwacht.

CANopen hat sich insofern mittlerweile als anerkannter Standard etabliert, als dass eine Vielzahlkäuflicher Softwarepakete existiert, mittels welcher Diagnose und Parametrierung vorgenommenwerden können. Anstelle eines festen Adresskatalogs setzt CANopen hierbei auf eine Schnittstellen-beschreibung (EDS Electronic Data Sheet), die eine detaillierte Beschreibung des Leistungsumfangsund der verfügbaren Schnittstellen für beliebige CANopen Teilnehmer ermöglicht.

Zusätzlich wurde die Integration des Protokolls in Programmiersysteme für SPS-Steuerung vorgenom-men (z.B. bei CODESYS), so dass anwenderseitig nur minimale Kenntnisse benötigt werden, um z.B.dezentrale Ventilaktorik mithilfe eines EDS Files in die Programmierung zu integrieren.

2.3 CAN Basiswissen

Unabhängig vom verwendeten Protokoll bedingt die in der ISO 11898 für CAN Netzwerke definierteBusphysik Gemeinsamkeiten aller Protokollimplementierungen.

Die folgenden Unterabschnitte geben eine kurze Übersicht über wesentliche Merkmale.

2.3.1 Telegramme

CAN Nachrichten sind Telegramme, d.h. Datenpakete mit wenigen Byte Nutzdaten. Der Aufbau vonTelegrammen kann Tabelle 2.2 entnommen werden.

Länge 11 Bit 29 Bit Bedeutung

1 Bit SOF SOF Start of frame11/29 Bit 11 bit CAN ID 29 bit CAN ID Identifier (priority)1 Bit RTR RTR Remote transmission request bit6 Bit Control field Control field Data length code, etc0..8 Byte Data Data Data field2 Byte CRC CRC Checksum2 Bit ACK ACK Acknowledge bit7 Bit EOF EOF End of frame

Tabelle 2.2.: CAN Daten-Frame

Hierbei unterscheiden sich die Protokollfamilien in der Länge des Adressfeldes (CAN Identifier), dasjedem Telegramm vorangestellt ist. Die Größe des „Nutzbereiches“ (Data Field siehe Tabelle 2.2) ist

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Page 42: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

2. CAN SCHNITTSTELLE

identisch und besteht in jedem Fall aus maximal 8 Byte. Eine Aufteilung dieses Bereichs in Einzeldatenerfolgt protokollspezifisch. Abbildung 2.3 zeigt den Aufbau eines 11-Bit Datentelegramms.

Start-

of-F

ram

e

Field

(1bit

)

ArbitrationField (11bit)

Control Field (6bit) Data Field(0-8byte)

CRC Field (16bit)

Ackno

wledge

Field

(2bit

)

End-of-FrameField (7bit)

RTR-Bit reserved CRC Delimiter ACK Slot ACK Delimiter

Abbildung 2.3.: Format eines Datentelegramms

2.3.2 Adressierung

Das jedem Telegramm zugeordnete Adressfeld hat die Aufgabe, den Telegrammen Empfänger/Absen-der/Verwendungszweck zuzuordnen. Etabliert haben sich Adressfelder mit 29 Bit (J1939) sowie 11 BitLänge (CANopen).

Als Bezeichnung für das Adressfeld haben sich CAN Object-ID (COB-ID) bzw. CAN Identifier (CANID) eingebürgert.

Allen Protokollen ist gemeinsam, dass jedem Teilnehmer eine im Netzwerk eindeutige Nummer zuge-ordnet ist oder wird. Für diese Teilnehmerbezeichnung ist die Bezeichnung (Node-ID) gebräuchlich.Wie die Umrechnung der Node-ID auf die COB-ID zu erfolgen hat, ist protokollspezifisch.

2.3.3 Datenformate

Zur Übertragung von Datenwerten sind Felder von 1, 2, 4 oder 8 Byte Länge gebräuchlich. BeiDatenwerten, die aus mehreren Bytes zusammengesetzt sind, ist meist das Little Endian Datenformatgebräuchlich, d.h. das höchstwertigste Byte wird als Letztes gesendet.

Negative Zahlenwerte werden als Zweierkomplement übertragen. Genauere Informationen dazu undzu verschiedenen anderen Datenformaten können aus [2] (Kapitel 9.1.4) entnommen werden.

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2. CAN SCHNITTSTELLE

2.3.4 Typische Netzstruktur

Der typische Aufbau eines CAN Netzwerkes (während der Inbetriebnahmephase) ist in Abbildung 2.4dargestellt.

Abbildung 2.4.: Bustopologie

Neben verschiedenen Teilnehmern für die eigentliche Gerätefunktionalität ist an den Bus ein PCgestütztes Diagnosewerkzeug angeschlossen, mit welchem der Datenfluss überwacht bzw. einzelneTeilnehmer konfiguriert werden können.

Ferner ist ein Master (Steuergerät) vorgesehen, der mehreren Slaves (Ventilknoten) Sollwertkomman-dos zur Verfügung stellt. Es wertet die von den Ventilen zurückgemeldete Statusinformation, bzw. dievon verschiedenen Sensoren stammende Stellungsinformation aus.

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3. CIA-301 REFERENZ

3 CiA-301 Referenz

CANopen ist ein mittlerweile weitverbreitetes Kommunikationsprotokoll, das einen Standardrahmen fürdie Gerätekommunikation in CAN Netzwerken vorgibt. Grundlage ist der von der AnwendervereinigungCan in Automation (CiA) (CAN-in-Automation) herausgegebene Standard CiA-301 [2].

Die entsprechenden Dokumente können von der CiA direkt über das Internet unter der Adressehttp://www.can-cia.de/ bezogen werden.

Eine vereinfachte Möglichkeit, CANopen Teilnehmer in diverse Entwicklungsumgebungen oder Dia-gnosesysteme (PC Werkzeuge bei Inbetriebnahme) einzubinden, besteht darin, eine detaillierteGerätespezifikation in Form eines sogenannten EDS Files in den entsprechenden Programmeneinzubinden.

Abbildung 2.4 gibt diesen Sachverhalt, der eine der spezifischen Stärken von CANopen darstellt,wieder.

An dieser Stelle sei auf ergänzende Fachliteratur wie z.B. [9], [17] oder [14] verwiesen.

Ziel dieses Kapitels ist es, eine grundlegende Einführung in die Philosophie vonCANopen zu geben und die Abhängigkeiten der verschiedenen Substandards bzw. Profile näher zuerläutern. Hierbei wird regelmäßig auf die Besonderheiten der Ansteuerung hydraulischer AktorenBezug genommen.

3.1 Struktur der Dokumentation

In diesem Kapitel werden die Grundlagen zu CANopen, d.h. die im Geräteprofil CiA-301 [2] festgeleg-ten Details erläutert.

Sie bilden die Grundlage zum Verständnis der darauf aufbauenden Geräteprofile CiA-401 und CiA-408,welche in den nachfolgenden Kapiteln näher betrachtet werden. Siehe hierzu Kapitel 4 und 5.

Für vorgebildete oder ungeduldige Leser sei auf Abschnitt 5.2 verwiesen, wo in exemplarischer Formdie Inbetriebnahme und die Übermittlung von Sollwerten nach CiA-408 beschrieben werden.

3.2 Wesentliche Konzepte von CANopen

In diesem Abschnitt werden wesentliche Eigenschaften von CANopen Systemen erläutert. Dieseleiten sich direkt aus dem CiA-301 Standard ab.

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3. CIA-301 REFERENZ

3.2.1 Geräteprofile

Die Anwendervereinigung CAN in Automation (CiA) hat für unterschiedliche Gerätearten spezielleGeräteprofile („Device Profiles“) vorgesehen.

Während wesentliche Eigenschaften im Geräteprofil CiA-301 [2] bereits festgelegt sind (Kommu-nikationsabläufe), existiert eine Vielzahl gerätespezifischer Erweiterungen, in welchen spezifischeBesonderheiten je nach Anwendung enthalten sind.

Für fluidtechnische Komponenten wie Ventile wurde unter Mitarbeit des VDMA sowie verschiedenerHersteller von Hydraulikkomponenten das Geräteprofil CiA-408 geschaffen [5], das eine optimierteAnsteuerung dieser Komponenten ermöglicht. Es setzt seinerseits auf dem vom VDMA veröffentlichtenProfil „Fluid Power Technology“, Version 1.5 auf.

Es definiert Zugriff sowohl auf die für Proportionalventile charakteristischen Parameter (Rampenpa-rameter, Dither etc.) als auch auf wesentliche Funktionalitäten wie Aktivierung, Deaktivierung undFehlerbehandlung.

Aus diesen Standards abgeleitet ergeben sich Systemeigenschaften, die die interne Zustandsverwal-tung, die Sollwertübergabe, die Parametrierung sowie die Behandlung von Fehlerzuständen festlegen.

HAWE empfiehlt seinen Kunden aufgrund der weitreichenden Funktionalitäten und Einstellmög-lichkeiten bei der Bestellung von PSL/PSV Ventilansteuerungen auf die CiA-408 Protokollvariantezurückzugreifen.

Detaillierte Information zu deren Sonderfunktionalitäten ist in Kapitel 5 zu finden.

Als Alternative (für eine vereinfachte Art der Ansteuerung) kann jedoch auch das auf Ein- undAusgabemodule zugeschnittene Geräteprofil CiA-401 [4] verwendet werden. Siehe hierzu Kapitel 4.Es bietet den Vorteil deutlicher Einfachheit.

3.2.2 CAN Master und CAN Slaves

CANopen unterscheidet zwischen Masters und Slaves1. Bussysteme können sowohl mehrere Master-teilnehmer als auch mehrere Slaves beinhalten. Master fungieren typischerweise als Befehlsgeberfür Slaves. Entsprechend seit der Antike bewährter Prinzipien wird empfohlen, einem Master zwarmehrere Slaves zuzuordnen, aber einem Slave nur einen Master.

PSL/PSV CAN Ventilknoten fungieren als dezentrale Aktorik und verhalten sich deshalb als CANSlaves. Für komplexe Steuerungsaufgaben bedarf es zu ihrer Ansteuerung und der Übergabe vonSollwerten, Freigaben etc. eines CAN Masters, typischerweise eines zentralen Steuergerätes. Dieseshat folgende Aufgaben wahrzunehmen:

- Koordinierter Startup des Gesamtnetzwerkes

1Terminologie in CANopen DS301 4.4.1 definiert

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3. CIA-301 REFERENZ

- Sollwerterzeugung

- Sollwertweiterleitung an Einzelventile

- Übergeordnetes Fehlermanagement

- Funktionsüberwachung angesteuerter CAN Teilnehmer

- Weiterleitung/Auswertung von Diagnoseinformation

- Übergeordnete Funktionen wie z.B. Freischaltung/Abschaltung hydraulischer Leistung

Von besonderer Relevanz ist der letztgenannte Punkt.

Bricht die Verbindung zum Steuergerät ab, so kann dies per Timeouts von den Ventilen detektiertwerden und diese fallen selbstständig in den sicheren Zustand zurück, d.h. schalten in neutraleStellung. Dies setzt allerdings die Aktivierung eines von zwei im Protokoll vorgesehenen Überwa-chungsmechanismen voraus, was dringend empfohlen wird. Siehe hierzu auch Abschnitt 3.3.

WARNUNG

Potenzielle Gefahr ungewollter Bewegungen durch Kabelbruch!

3.2.3 Datenobjekte, Telegrammtypen

Der CANopen Standard [2] unterscheidet zwischen folgenden Telegrammtypen:

- PDO (Prozessdatenobjekt)

- SDO (Servicedatenobjekt)

- NMT (Netzwerkmanagement)

- EMCY (Emergency Object)

- SYNC (Synchronisation)

Prozessdatenobjekte (PDOs) sind Telegramme, die zyklisch versandt werden und die eigentlicheFunktion des jeweiligen CAN Teilnehmers betreffen. PDOs sind für einen Großteil der Buslast inCANopen Netzen verantwortlich und nehmen die eigentliche Aufgabe der CAN Teilnehmer wahr:Übertragung von Nutzdaten zu oder von einem Slave.

Servicedatenobjekte (SDOs) werden in unregelmäßigen Abständen verschickt und dienen zur Para-metrierung.

Per SDO ist es möglich, lesend oder schreibend auf interne Daten des Ventils zuzugreifen und Para-meter auszulesen oder zu beschreiben. Kern dieser Philosophie ist das sogenannte Objektverzeichnis

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3. CIA-301 REFERENZ

(Object Dictionary, siehe auch Unterabschnitt 3.2.4), also eine Liste von Einträgen mit zugehörigenIndizes, welches die internen Datenstrukturen der Slaves per Buszugriff zugänglich macht.

Bitte beachten Sie auch die im Unterabschnitt 3.2.5 enthaltenen Definitionen betreffend Richtungsin-formation von PDOs. Detailinformation zum Versenden und Empfangen von SDOs befindet sich inAbschnitt 3.5.

Neben PDOs und SDOs existieren noch Kommandos zum Netzwerkmanagement (NMT) sowiepriorisierte Identifier zur Kommunikation von Fehlern, sog. Emergency Objects (EMCY). Siehe hierzuauch Abschnitte 3.2.6, 3.6 und 3.7.3.

3.2.4 Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis (Object Dictionary) stellt das Herzstück der CANopen Philosophie dar und inder Regel den Hauptinhalt aller auf CiA-301 aufbauenden Geräteprofile.

Die zentrale Idee besteht darin, alle von Nutzern lesbaren oder schreibbaren Parameter eines CANo-pen Slaves in standardisierter Form zugänglich zu machen. Die CiA-301 definiert Zugriffsfunktionenzum Auslesen oder Schreiben der entsprechenden Daten. Zugehörige Aufgabe spezifischer Geräte-profile ist es, für eine bestimmte Anwendungsgruppe allgemeingültige Parameter zu definieren und zustandardisieren. Dies geschieht über die Zuweisung eindeutiger Zugriffscodes (2Byte Index + 1ByteSubindex).

Den Geräteherstellern bleibt es überlassen, Zugriffsmöglichkeiten für die einzelnen Elemente einesGeräteprofils zu implementieren. Manche Geräteprofile sehen über die CiA-301 hinausgehendenIndizes, weitere verbindliche Einträge vor.

Jedes Objektverzeichnis ist nach den in Tabelle 3.1 aufgeführten Kategorien unterteilt.

Typ Index Draft Standard

Kommunikationsobjekte 0x1xxx CiA-301 V4.02 [2]Herstellerobjekte 0x2xxx Siehe Anhang A.4.21Profilspezifische Objekte 0x6xxx CiA-401 V3.0 [4]Profilspezifische Objekte 0x6xxx CiA-408 V1.5.2 [5]

Tabelle 3.1.: Einträge im Objektverzeichnis

In der CiA-301 definierte Telegramme ermöglichen es, zu Parametern Zusatzinformation (Lese- undSchreibberechtigungen, physikalische Einheiten etc.) abzufragen. Da die CiA-301 eine allgemeingülti-ge Grundlage ist, für die ein eigener Adressbereich reserviert ist und die in spezifischen Profilen immerenthalten ist, kann eine Vielzahl käuflicher Software Produkte verwendet werden, um komfortabel aufinterne Parameter von CANopen Slaves zuzugreifen. Der Nutzer muss sich hierbei nicht mit Detailsder Kommunikation (Telegramme byteweise zusammensetzen oder analysieren) auseinandersetzen.

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3. CIA-301 REFERENZ

Grundlage hierfür sind auch die sogenannten EDS Files, in welchen der freigeschaltete Parametersatzeines CANopen Slaves definiert ist. Siehe hierzu auch Unterabschnitt 2.3.4 und Abschnitt 8.4.

3.2.5 Nomenklatur, Definitionen, Hinweise

Bei der nachfolgenden Darstellung der Kommunikationsfunktionen in Tabellenform wird auf eineeinheitliche Bezeichnung zurückgegriffen, für welche folgende Festlegungen gelten sollen:

Richtungsinformation

Datentelegramme, die vom Zentralsteuergerät zum Ventil gesendet werden, also vom Master zumSlave, sind mit M → S bezeichnet. In Gegenrichtung, also Telegramme vom Ventil (Slave) zurZentralsteuerung (Master), tragen sie die Bezeichnung S →M . Informationen über die Flussrichtungsind in der Spalte DIR (Direction) abzulesen.

Telegrammlänge

Umfasst eine CAN Nachricht weniger als die maximal möglichen 8 Byte, so wird sie nur mit derAnzahl der benötigten Bytes dargestellt. Eine Nachrichtenlänge wird in der Tabellenform nicht explizitangegeben. Es wird empfohlen, Nachrichten genau mit der spezifizierten Länge an die Ventile zuverschicken.

Adressierung, IDs

Jedem CAN-Bus Teilnehmer ist eine eindeutige Kennziffer von 0-127, die sogenannte Node-ID,zugeordnet. Implizit wird angenommen, dass das Zentralsteuergerät (der Master des Netzwerks) dieNode-ID 0 besitzt. Soweit nicht explizit anders vermerkt, bezieht sich die Bezeichnung Node-ID immerauf das betroffene Ventil.

Die in jedem CAN Telegramm enthaltene Zieladresse, auch bezeichnet als CAN Identifier, wird imFolgenden als COB-ID (CAN Object-ID) benannt.

RXPDOs, TXPDOs

Prozessdatenobjekte (PDOs) sind Telegramme, die häufig übertragen werden, z.B. Ist- und Sollwerte.

Aufgrund der Missverständlichkeit wird weitgehend auf die vom Standpunkt abhängigen Bezeich-nungen RXPDO und TXPDO verzichtet. Wo sie dennoch verwendet werden, wird das Ventil alsBezugspunkt genommen. Stattdessen wird die Nomenklatur Master = Sollwertgeber und Slave =Ventil = Sollwertempfänger verwendet. In den meisten Fällen wird die Richtungsinformation S →M

oder M → S explizit angegeben.

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3. CIA-301 REFERENZ

Bytereihenfolge

Datenbytes werden in der Reihenfolge ihrer Übermittlung auf dem Bus nummeriert, also Byte 0 zuerst.Bei Datentypen, die sich aus mehreren Bytes zusammensetzen, bezeichnet MSB (Most SignificantByte) das höchstwertigste Byte und LSB (Least Significant Byte) das niederwertigste.

Bitfelder

Bei Bitfeldern bezeichnet Bit 0 das niederwertigste Datenbit.

Vorzeichenbehaftete Integerwerte

Negative Zahlen werden als Einerkompliment dargestellt.

3.2.6 CANopen Standardadressierung

Aufgrund der 11 Bit Adressierung umfasst der Adressraum von CANopen 211 = 2048 möglicheCOB-IDs. Die Zahl von 27 = 128 möglichen Teilnehmern ermöglicht eine Unterteilung des gesamtenAdressraums in 16 Partitionen mit der Länge 128, denen unterschiedliche Funktionen zugewiesenwerden.

DIR Adressbereich Hexadezimal COB-ID Funktion

M → S 0 0 0 NMTM → S 128 0x080 128 Sync KommandoS →M 129 - 255 0x081 - 0x0FF 128 + Node-ID Emergency ObjectS →M 384 - 511 0x180 - 0x1FF 384 + Node-ID TxPDO1M → S 512 - 639 0x200 - 0x27F 512 + Node-ID RxPDO1S →M 640 - 767 0x280 - 0x2FF 640 + Node-ID TxPDO2M → S 768 - 895 0x300 - 0x37F 768 + Node-ID RxPDO2S →M 896 - 1023 0x380 - 0x3FF 896 + Node-ID TxPDO3M → S 1024 - 1151 0x400 - 0x47F 1024 + Node-ID RxPDO3S →M 1152 - 1279 0x480 - 0x4FF 1152 + Node-ID TxPDO4M → S 1280 - 1407 0x500 - 0x57F 1280 + Node-ID RxPDO4S →M 1408 - 1535 0x580 - 0x5FF 1408 + Node-ID TxSDOM → S 1536 - 1701 0x600 - 0x67F 1536 + Node-ID RxSDOS →M 1792 - 1829 0x700 - 0x77F 1702 + Node-ID NMT

Tabelle 3.2.: CANopen Default Identifier Verteilung

In Tabelle 3.2 ist diese Aufteilung dargestellt. Aus der COB-ID eines Telegramms kann also zunächst(aus den 4 höchstwertigsten Bits) die Zuordnung zu einer Partition bestimmt werden. Damit ist die

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3. CIA-301 REFERENZ

Funktion definiert, also ob es sich z.B. um ein PDO von einem Master an einen Slave oder z.B. eineSDO-Antwort vom Slave an den Master handelt.

Die letzten 7 Bit der COB-ID legen fest, von wem oder an wen die Nachricht versendet wird. Manbeachte hierzu die in Tabelle 3.2 enthaltene Richtungsinformation. Schickt ein Slave an einen Master,so ist die Node-ID des sendenden Slaves zu verwenden. Bei Telegrammen eines Masters an einenSlave ist die Node-ID des Empfängers zu verwenden.

3.3 Sicherheitsmechanismen

Die Aufgabenstellung aller in CANopen implementierten Sicherheitsmechanismen ist die Erkennungvon Störungen oder Unterbrechungen der Kommunikation. Es geht also konkret um die gegenseitigeÜberwachung, ob Busteilnehmer noch funktionsfähig und kommunikationsfähig sind.

Bei Aktorik ist im Fall einer Kommunikationsunterbrechung die typische Gefahr eine ungewollteAnsteuerung. Ein potenzielles Fehlerszenario besteht also darin, dass der zugehörige Aktor denStopbefehl seines Masters aufgrund gestörter oder unterbrochener Kommunikation verpasst undweiter mit dem letztgültigen Sollwert aktiv bleibt.

CANopen nutzt getrennt die Absicherungsmechanismen (Node Guarding, Heartbeat) und/oder Soll-wertübermittlung (Setpoint Timeout), um auf die volle Funktionsfähigkeit der Buskommunikation zuschließen.

CANopen bietet zwei Verfahren zur Absicherung an:

- zyklische Abfragen des Status des Knotens durch einen Master: „Node Guarding“ Prinzip

- automatische Übertragung einer zyklischen Nachricht durch Slave/Master: „Heartbeat“ Prinzip

Wir empfehlen dringend, mindestens einen dieser zwei Überwachungsmechanismen seitens derVentilknoten zu aktivieren. Die gleichzeitige Verwendung beider Verfahren (Node Guarding, Heartbeat)schließt sich jedoch aus, da mit unterschiedlicher Funktionalität auf dieselbe COB-ID zurückgegriffenwird.

Häufiger verwendet ist das Heartbeat Verfahren, da es allgemein flexibler ist und weniger Band-breite erfordert. Auch die CiA-408 [1] favorisiert Heartbeat. Die zyklische Sollwertübermittlung kannproblemlos parallel zu den beiden oben genannten Verfahren aktiviert werden.

3.3.1 Node Guarding

Node Guarding bedeutet die aktive Abfrage des Zustandes der Communication State Machine einesSlaves durch seinen Master. Genutzt wird ein im Telegrammheader zum Abruf von Nachrichtenreserviertes Bit (sog. RTR Bit). Der Slave wird damit aufgefordert, unmittelbar seinen aktuellenZustand (NMT State, Zustandsvariable) zu senden.

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3. CIA-301 REFERENZ

Der prinzipielle Ablauf ist in Abb. 3.1 dargestellt. Der überwachende Master sendet ein Anfragetele-gramm an den überwachten Slave, dessen unmittelbare Antwort erwartet wird. Bleibt diese aus, wirdein Ausnahmezustand „Node Guarding Event“ generiert.

NMT Master

NodeGuardTime

NodeGuardTime

Anfrage

Bestätigung

Anfrage

Anzeige

Node Guarding Event

COB-ID=1792 + Node-ID

Remote transmit Request

0 11t

6. . . 0s

COB-ID=1792 + Node-ID

Remote transmit Request

NMT Slave

Anzeige

Antwort

Anzeige

Abbildung 3.1.: Ablaufdiagramm Node Guarding

Das Format für Anfrage- sowie Antworttelegramm kann Tabellen 3.3 und 3.4 entnommen werden.

DIR COB-ID B0

M → S 0x700 + Node-ID (RTR) -S →M 0x700 + Node-ID Siehe Tabelle 3.4

Tabelle 3.3.: Format Node Guarding Telegramme

Durch zusätzliches Wechseln eines Toggle-Bits in der Antwortnachricht wird eine weitere Überwa-chungsmöglichkeit geschaffen, die bestätigt, dass der Slave nicht nur antwortet, sondern auch nochEigenaktivität besitzt.

Bit7 Bit6 - Bit0

Toggle Bit Slave Communication Status siehe 3.7.1

Tabelle 3.4.: Inhalt Node Guarding Antworttelegramme

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3. CIA-301 REFERENZ

In der Praxis oftmals wichtiger als die Funktionsüberwachung der Slaves ist die Prüfung der Verbindungzum Master. Hierzu wird beim Node Guarding Verfahren ebenfalls das gleiche Anfragetelegramm (wiein Tabelle 3.3) genutzt.

Die Abfrage der überwachten NMT-Slaves nach ihrem Zustand sollte zyklisch durch den Mastererfolgen. Die Zeit zwischen zwei Anfragen wird als Guard Time bezeichnet. Dieser Zeitwert wird alsErwartungswert für das Eintreffen von Nachrichten verwendet.

Zur Konfiguration des Slaves ist das Objekt 100Ch vorgesehen, das die Guard Time in Millisekun-den angibt. Alternativ kann man die Guard Time auch über den Parameter 114 mit dem NamenPAR_NODEGUARD_TIME einstellen. Standardmäßig ist die Guard Time Null. Ein von Null verschie-dener Wert dieses Parameters aktiviert den Node Guarding Mechanismus.

Das zyklisch vom Master eintreffende Abfragetelegramm gibt dem Slave die Möglichkeit, die Funkti-onsfähigkeit des Masters zu prüfen. Um einstellbar robust zu werden, wird ein Toleranzfaktor definiert,um ein wievielfaches die Zykluszeit überschritten werden muss, um tatsächlich einen internen Fehler(„Life Guarding Event“) auszulösen.

Hierzu dient der sogenannte Life Time Factor, Object 100Dh. Auch dieser kann alternativ über denParameter 115 mit dem Namen PAR_NODEGUARD_FACTOR konfiguriert werden. Der NMT-Slaveüberprüft, ob er innerhalb der sog. „Node Life Time“ (Node Guard Time · Life Time Faktor) abgefragtwurde.

War dies nicht der Fall, so muss der Slave davon ausgehen, dass sich der NMT-Master nicht mehr imnormalen Betrieb befindet. Er löst dann ein „Life Guarding Event“ aus. Ist die Node Life Time gleich 0(default), erfolgt keine Überwachung des Masters.

Im Detail ist der zeitliche Ablauf aus Abbildung 3.2 zu entnehmen. Im Falle der Funktionsüberwachungdes Masters durch den Slave ist der Begriff „Lifeguarding“ gebräuchlich.

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3. CIA-301 REFERENZ

NMT-Master

NodeGuardTime

NodeLifeTime1

Anfrage

Bestätigung

Anfrage

Bestätigung

COB-ID=1792 + Node-ID

Remote transmit Request

0 11t

6. . . 0s

COB-ID=1792 + Node-ID

Remote transmit Request

0 11t

6. . . 0s

s: Status NMT-Slavet: toggle Bit

NMT-Slave

Anzeige

Antwort

Anzeige

Antwort

Life Guarding Event

1 : Node Life Time = Guard Time * Life Time Factor (CIA-301 Object 0x100C und 0x100D)

Abbildung 3.2.: Ablaufdiagramm Life Guarding

3.3.2 Heartbeat

Das Heartbeat Verfahren unterscheidet nicht nach Master und Slave, sondern nach Erzeugern undKonsumenten von Heartbeats.

Ein Erzeuger „Heartbeat Producer“ verschickt automatisch seinen Status in definierten Intervallen, umseine Kommunikationsfähigkeit zu beweisen. Das Intervall zwischen zwei Heartbeat Telegrammenvon einem sogenannten Heartbeat Producer ist über das Objekt 1017h, oder über den Parameter 117(PAR_HEARTBEAT_PRODUCER) definiert. Bei einem Wert von 0 ist das Verschicken von Heartbeatsdeaktiviert.

DIR COB-ID B0

HP → HC 0x700 + Node-ID Slave Communication Status siehe 3.7.1

Tabelle 3.5.: Format Heartbeat Telegramme

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3. CIA-301 REFERENZ

Es ist den übrigen Busteilnehmern überlassen, die gesendeten Heartbeats auszuwerten; eine Aus-wertung wird durch sogenannte „Heartbeat Consumer“ vorgenommen.

Eine „Heartbeat-Verbraucher-Zeit“ ist im Objekt 1016h sowie über Parameter 116(PAR_HEARTBEAT_CONSUMER) festgelegt. Dieses Objekt beinhaltet in Subindex 1 einu32 Datenfeld, welches in Bit 0 bis 15 die Heartbeat-Zeit speichert. Die „Consumer Zeit“ sollte 1.5 – 2mal länger sein als die „Producer Zeit“ um sicher sein zu konnen, dass der erwartete „Heartbeat“wirklich verloren und nicht nur verspätet ist.

Dieses Zeitintervall beschreibt die maximale Dauer bis das nächste Heartbeat Telegramm empfangenwerden muss. Andernfalls wird ein Heartbeat Event generiert.

Für jeden „Heartbeat Verbraucher“ muss ein zugehöriger Erzeuger benannt sein, dessen Heart-beat überwacht werden soll. Entsprechende Konfiguration erfolgt durch Übergabe der Node-ID desErzeugers, die in Bit 16 bis 23 als u8 des Objektes 1016h angegeben ist.

3.3.3 Sollwert

Um die zyklische Sollwertüberwachung zu aktivieren, muss der Timeoutparameter für erwarteteSetpoints mit einem von 0 verschiedenen Wert konfiguriert werden.

Das Objekt Setpoint timeout hat den Index 2200h und sollte mit Werten belegt werden die 3 bis 4 malso groß sind wie die typische Sollwertrate. Der Setpoint timeout kann ebenfalls über den Parameter119 mit dem Namen PAR_ERR_SP_TIMEOUT eingestellt werden.

Heartbeat und Setpoint timeout können gleichzeitig aktiv sein. In diesem Fall setzt ein HeartbeatTelegramm den Timeoutzähler für den Setpoint timeout zurück.

„Lesen und Schreiben von Parametern“ ist in Kapitel 7.4.5 beschrieben.

3.4 Prozessdatenobjekte (PDOs)

Da der konkrete Inhalt von PDOs nicht Bestandteil der CiA-301 ist, sondern in gerätespezifischenProfilen wie CiA-401 oder CiA-408 definiert ist, kann an dieser Stelle nur oberflächlich auf PDOseingegangen werden.

3.4.1 Sollwerte und Sollwertaufbereitung

Die verschiedenen Geräteprofile (CiA-301, CiA-401, CiA-408) sehen kein eindeutig definiertes Formatzur Sollwertübergabe vor. Die CiA-408 hat keine genaue Vorgehensbeschreibung, bezieht sich aberan vielen Stellen auf das VDMA Fluidprofil [13] Kapitel 7.1.2.

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3. CIA-301 REFERENZ

Die Sollwerte für PSL/PSV CAN Ventile sind immer relativ auf die Nennmenge der Ventilsektionnormiert. Der verwendete Wertebereich bzw. die Kodierung der Richtungsinformation hängen davonab, welches Device Profil verwendet wird.

Der übergebene Sollwert wird unter Umständen vom Ventil (temporär) verändert. Dies geschieht zumBeispiel, wenn benutzerseitig Rampen vorgegeben sind, d.h. aus mechanischen Gründen schnelleSollwertänderungen begrenzt werden sollen.

Per Parameteränderung besteht die Möglichkeit, den Maximalfluss zu limitieren, also per Software einVentil kleinerer Nennmenge zu simulieren. In diesem Fall entspricht dann die vom Ventil abgegebeneMenge dem linear herunterskalierten Sollwert.

Bei entsprechender Parametrierung kann ein nichtlinearer Zusammenhang zwischen Sollwert undVentilöffnung eingestellt werden, z.B. wenn die Realisierung eines Feinsteuerbereiches elektronischnachgebildet werden soll.

3.4.2 Datenformat Sollwerte

Für Datenwerte, die aus mehreren Einzelbytes zusammengesetzt sind, ist in CANopen Systemenvorwiegend das ”Little Endian” Format gebräuchlich. 2

Im Format Little Endian wird das Least Significant Byte (LSB) auf der kleinsten Speicheradressegespeichert. Diese Art der Datencodierung ist auch als „Intel Format“ bekannt.

Little Endian wird u.a. für die CiA-408 Sollwertangaben verwendet, d.h. innerhalb der CAN Soll-wertbotschaften wird das höherwertige Byte „später“ gesendet. Typisch ist eine Sollwertlänge von 2Bytes.

3.4.3 Datenformat Istwerte

Im Betriebsfall wird von jeder Ventilsektion der aus der Schieberposition berechnete Ist-Flusswertzyklisch zurückgemeldet. Hierbei ist zu beachten, dass von einer idealen Druckversorgung des Ventilsausgegangen wird.

Vom Ventil zurückgemeldete Istwerte beziehen sich immer auf die der hydraulischen Sektion entspre-chenden Nennmenge in Promille.

Für die Kodierung von 2 Bytes Werten wird analog zu den Sollwerten ebenfalls das Little EndianFormat verwendet.

2

Bei Big Endian kodierten Werten wird das Most Significant Byte auf der kleinsten Speicheradresse gespeichert.Typischer Vertreter dieses Formats sind Motorola CPUs und IBM Mainframes. Siehe auch [2].

Die kuriose Bezeichnung lehnt laut [16] an den satirischen Roman Gullivers Reisen von Jonathan Swift [12] an, indem der Streit darüber, ob ein Ei am spitzen oder am dicken Ende aufzuschlagen sei, die Bewohner von Liliput inzwei verfeindete Lager spaltet - die „Little-Endians“ und die „Big-Endians“, in der deutschen Übersetzung des Buches„Spitz-Ender“ und „Dick-Ender“.

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3. CIA-301 REFERENZ

3.4.4 Kommunikation mit PSL/PSV CAN-Tool

Das PC-Servicetool benutzt Rx/Tx-PDO4 zur Kommunikation mit angeschlossenen PSL/PSV CANVentilen.

Zusätzlich wird von PSL/PSV CAN Ventilen das TxPDO3 zur azyklischen Kommunikation von ASCIITraceinformationen genutzt. Um diese zu deaktivieren setzen Sie bitte das CANopen Objekt 2010.0auf 1.

3.4.5 PDO Übertragungsverhalten

Ein CANopen Gerät, typischerweise der CANopen Master, kann so konfiguriert werden dass er einezyklische SYNC Botschaft erzeugt. Diese Botschaft hat eine niedrige ID und somit eine hohe Priorität.Diese ID ist in Objekt 1005h notiert und hat einen Default Wert von 0x80. Für PSXCAN Geräte istnur der Default Wert 0x80 zulässig. Es kann nur einen SYNC producer geben, aber mehrere SYNCconsumer sind möglich.

Die Konfiguration des PDO-Verhaltens erfolgt über:

• Receive PDO1 Communication Parameter mit Objekt 1400.2h

• Transmit PDO1 Communication Parameter mit Objekt 1800.2h

mit den in Tabelle 3.6 beschriebenen Parameter. Die im PSXCAN Ventilen implementierten Wertesind in der Spalte Verfügbar gekennzeichnet.

Wert Beschreibung Verfügbar

0x00 synchronous (azyklisch) -0x01 synchronous (zyklisch, jedes sync) +0x02 synchronous (zyklisch jeden zweiten sync) +0x03 synchronous (zyklisch jeden dritten sync) +. . . . . . +0xF0 synchronous (zyklisch jeden 240 zigsten sync) +0xF1 reserved -. . . . . . -0xFB reserved -0xFC RTR-only (synchronous) -0xFD RTR-only (event-driven) -0xFE event driven (Herstellerspezifisch) -0xFF event driven (Gerät / Applikationsprofil spezifisch) +

Tabelle 3.6.: Beschreibung der PDO Übertragungarten

Für Receive PDO’s sind die Werte RTR-only nicht möglich.

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3. CIA-301 REFERENZ

Die Defaulteinstellung des TPDO1 ist 0xFF, damit wird im konfigurierbaren Zeitraster des EventTimer (1800.5h) oder Parameter 118 (CAN_STATUS_TIME) mit Defaultwert 20ms ein Telegrammabgeschickt.

3.5 Servicedatenobjekte (SDOs)

Um Einstellungen oder Parameter von CAN Slaves abzufragen oder zu ändern, sieht der CAN-open Standard nach CiA-301 sogenannte SDOs (Servicedatenobjekte) vor. Wie aus Tabelle 3.2 zuentnehmen, ist hierfür ein eigener Adressbereich vorgesehen.

Generell erfolgt der Zugriff über einen sogenannten Index (16 Bit) und einen zugehörigen Subindex(8 Bit). Die ausgetauschten SDOs sind von beliebiger Größe; ein entsprechendes Controlbyte wirdverwendet, um den Datentransfer zu regeln. Die Zuordnung von Index und Subindex steht in engerVerbindung mit dem Konzept des sogenannten Object Directorys. Siehe hierzu auch Abschnitt 5.5.

3.5.1 SDO Aufbau

In Tabelle 3.7 ist der Aufbau von SDO Telegrammen dargestellt. Als Master ist das Steuergerätbezeichnet, während am Bus angeschlossene Ventile Slaves darstellen. Der CAN Object Identifier(COB-ID) enthält hierbei immer die Node-ID des Slaves, einmal als Empfänger der Anfrage, imanderen Fall als Absender der Antwort.

DIR COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4-7

S →M 1408 (0x580) + Control Index Index Subindex DatenNode-ID (Slave) Byte LSB MSB

M → S 1536 (0x600) + Control Index Index Subindex DatenNode-ID (Slave) Byte LSB MSB (reserviert)

Tabelle 3.7.: SDO Aufbau

Es muss zwischen Lese- und Schreibanfragen an den Slave unterschieden werden. Im Falle einerLeseanfrage wird das Datenfeld in den Bytes 4-7 nicht benutzt, während es bei einer Schreibanfragedie zu schreibenden Daten enthält.

Im Byte 0 des Telegramms (Controlbyte) wird der Zugriffstyp (lesen/schreiben) und der Datentyp (1..4Byte) kodiert. Eine Liste der möglichen Controlbytes bei Anfragen vom Master an den Slave findetsich in Tabelle 3.8.

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3. CIA-301 REFERENZ

DIR Control Byte Bedeutung Bytes 4-7

M → S 0x40 Lesezugriff Reserviert - initialisiert mit 0x00M → S 0x23 Schreibzugriff 4-Byte DatenM → S 0x27 Schreibzugriff 3-Byte DatenM → S 0x2B Schreibzugriff 2-Byte DatenM → S 0x2F Schreibzugriff 1-Byte Daten

Tabelle 3.8.: SDO Controlbytes M → S

Die im Erfolgsfall versandte Antwort des Slaves ist Tabelle 3.9 zu entnehmen.

DIR Control Byte Bedeutung Bytes 4-7

S →M 0x43 Lesezugriff 4-Byte DatenS →M 0x47 Lesezugriff 3-Byte DatenS →M 0x4B Lesezugriff 2-Byte DatenS →M 0x4F Lesezugriff 1-Byte DatenS →M 0x60 Quittung Schreibzugriff Reserviert

Tabelle 3.9.: SDO Controlbytes S →M

Zu beachten ist, dass Schreibbefehle mit einem Quittungstelegramm beantwortet werden (0x60 inByte 0).

Jedes beim Slave eingehende und an ihn adressierte SDO wird beantwortet, jedoch können sowohlLese- als auch Schreibbefehle aus verschiedenen Gründen fehlschlagen, d.h. vom Slave (oder Master)abgelehnt werden. Spezifische Gründe werden in Form von Fehlercodes mit dem Antworttelegrammübergeben.

DIR Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4-7

S →M 0x80 Index Index Subindex Abort Code

Tabelle 3.10.: SDO Transfer Fehlermeldung

Tabelle 3.11 zeigt eine Liste der von HAWE PSL/PSV CAN unterstützten Abort Codes.

Abort Code Bedeutung

0x06090030 Parameter außerhalb des gültigen Bereichs0x06010002 Schreibbefehl auf Read Only Parameter0x06020000 Unbekannter Index0x06090011 Unbekannter Subindex0x08090020 Transfer nicht möglich0x05040000 Zeitüberschreitung des Protokolls

Tabelle 3.11.: SDO Transfer Abbruchmeldung

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3. CIA-301 REFERENZ

3.5.2 SDO save

Um Parameter remanent im EEPROM Speicher zu hinterlegen, muss ein SDO „save“ Kommando aufObjekt 0x1010.1 ausgeführt werden.

Um ein versehentliches Speichern zu vermeiden wird dieser Befehl nur ausgeführt, wenn in den Data-bytes 4..7 die Signatur „save“ enthalten ist. Ein passendes Kommando ist in Tabelle 3.12 dargestellt.

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

M → S 0x600 + 4B Index Index Sub „s“ „a“ „v“ „e“Node-ID write LSB MSB Index

M → S 0x600+ 0x23 0x10 0x10 0x01 0x73 0x61 0x76 0x65Node-ID

Tabelle 3.12.: SDO save

3.6 Emergency Objects

Emergency Objects (EMCY) sind hochpriore Nachrichten, welche unaufgefordert von einem CANTeilnehmer gesendet werden. Diese Nachrichten informieren über eine wichtige Zustandsänderungdes Teilnehmers und werden auf COB-ID 0x80h + Node-ID mit einer Länge von 8 Byte gesendet.Emergency Objects werden durch das Auftreten eines geräteinternen Fehlers ausgelöst und werdenvon einem „Emergency Producer“ auf dem Gerät übertragen. Ein Emergency Object wird nur einmalpro Fehlerereignis übertragen. Solange keine neuen Fehler an einem Gerät auftreten, werden keineweiteren Emergency Objects übertragen.

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3. CIA-301 REFERENZ

Event ActionNach der Initialisierung geht das Gerät in denfehlerfreien Zustand, wenn kein Fehlererkannt wird.

Ein Emergency Object mit dem Fehlercode’reset error / no error’ wird versandt.

Das Gerät erkennt einen internen Fehler, derin den ersten drei Bytes des EmergencyObjects (Fehlercode und Fehlerregister)angezeigt wird.

Es wird ein Emergency Object mit Fehlercodeund Fehlerregister übertragen. DerFehlercode wird an der Stelle des Objekts1003H (vordefiniertes Fehlerfeld)eingetragen.

Eine, aber nicht alle Fehlerursachen sindweggefallen.

Ein Emergency Object mit dem Fehlercode0000 (Fehler reset)

Ein neuer Fehler tritt auf dem Gerät auf. Das Gerät bleibt im Fehlerzustand undsendet ein Emergency Object mit dementsprechenden Fehlercode. Der neueFehlercode wird im Array der Fehlercodes(1003H) eingetragen.

Alle Fehler sind behoben. Das Gerät geht in den fehlerfreien Zustandund sendet ein Emergency Object mit demFehlercode ’reset error / no error’.

Tabelle 3.13.: Emergency Objects (EMCY) Nachrichten

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3..B7

S →M 0x80 + Node-ID Fehlercode Fehlercode Fehlerklasse 0

Tabelle 3.14.: Emergency Objects (EMCY)

Die Anzahl der momentan aktiven Fehler kann über Index 1003.0h ausgelesen werden. Unter denentsprechenden Subindizes 1003.1 bis 1003.16 liegen die entsprechenden Fehlercodes.

Der Fehlercode in den Bytes 0 und 1 des EMCY Objects ist Little Endian formatiert und möglicheFehlermeldungen sind im Anhang A aufgeführt.

Zusätzlich wird eine Fehlerklasse im PDO Byte 2 übermittelt, welches auch über das Fehlerregister(SDO Index 1001h) abgerufen werden kann. Mögliche Werte für das Fehlerregister sind in Tabelle3.15 dargestellt.

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3. CIA-301 REFERENZ

Bit Hex. Bitmaske Bedeutung

0 0x01 Allgemeiner Fehler1 0x02 Strom2 0x04 Spannung3 0x08 Temperatur4 0x10 Kommunikations-Fehler5 0x20 Geräte-Profil spezifisch6 0x40 Reserviert (immer 0)7 0x80 Hersteller spezifisch

Tabelle 3.15.: Fehlerklassen im Fehlerregister

Fehlermeldungen sind für die CANopen Profile CiA-401 und CiA-408 identisch.

Unabhängig von den Emergency Objects werden über das PDO vereinfachte aber weniger detaillierteStatus und Fehlermeldungen ausgegeben, dies ist in Abschnitt 5.2.5 beschrieben.

Zusätzliche allgemeine Ausführungen, welche nicht CANopen spezifisch sind, finden sich in Abschnitt7.3.

3.7 Netzwerkmanagement

Als eigene Unterfunktionalität definiert der CANopen Standard den Punkt Netzwerkmanagement(NMT). Konkret geht es hierbei um die Steuerung des Kommunikationsverhaltens verschiedenerBusteilnehmer.

CANopen Slaves sind in der Regel so konfiguriert, dass sie sich abgesehen von einer einmaligenBootup Message zunächst passiv verhalten. Sie warten somit nach dem Einschalten darauf, von ihremMaster aktiviert zu werden.

Die Funktionalitäten des Netzwerkmanagements sind eng verknüpft mit standardisierten internenZustandsmaschinen. Siehe hierzu Unterabschnitt 3.7.1.

3.7.1 Communication State Machine (CSM)

Das Hochfahren digitaler elektronischer Komponenten bei Zuschalten der Versorgungsspannung,Abläufe im Rahmen eines Selbsttests und Start der Kommunikationsfunktionen sind typischerweise inForm einer Zustandsmaschine realisiert.

Bestimmte Teilaufgaben und Eigenschaften dieser Zustandsmaschine für CAN Slaves leiten sichdirekt aus dem Standard CiA-301 [2] ab, zumindest was Kommunikationsfunktionalitäten betrifft.

Die für CANopen Teilnehmer zu realisierende Zustandsmaschine kann direkt der Norm entnommenwerden und ist in Abbildung 3.3 wiedergegeben.

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3. CIA-301 REFERENZ

Initialisation[C1]

Pre-Operational[C2]

Stopped[C5]

[C7]

Operational

[C3] [C4] [C8]

[C6]

Abbildung 3.3.: Communication State Machine nach CiA-301

Je nach momentanem Zustand der CSM werden nur bestimmte Telegrammtypen (siehe Tabelle 3.16)empfangen oder versendet.

Telegrammtyp Initialisation Pre-Operational Operational Stopped

Bootup Message •PDO •SDO • •Sync Message • •NMT • • •

Tabelle 3.16.: Erlaubte Telegramme je nach CSM Zustand

Um einen frisch eingeschalteten CANopen Teilnehmer zu aktivieren, ist ein vom Master zu sendendesStarttelegramm nötig. Damit können entweder gezielt einzelne oder alle Teilnehmer gleichzeitigaktiviert werden.

Die zugehörigen Kommandos, die Übergänge zwischen den Zuständen auslösen, werden als NMTKommandos bezeichnet. Siehe hierzu Abschnitt 3.7.3.

Transition Erläuterung

C1 Interne Transition nach EinschaltenC2 Interne Transition Hardware Initialisierung abgeschlossenC3,C7 (Externe) Anforderung Pre-OperationalC4,C8 (Externe) Anforderung OperationalC5,C6 (Externe) Anforderung Stopped

Tabelle 3.17.: Transitionen der Communication State Machine nach CiA-301

Die CSM dient allgemein der Verwaltung sämtlicher Kommunikation. Ihr sind im internen Speicher desCAN Slaves (EEPROM) remanente Parameter (Kommunikationsparameter) zugeordnet, die Adressen,Timeouts etc. beinhalten.

Die im Statechart 3.3 dargestellten Transitionen werden in Tabelle 3.17 erläutert.

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3. CIA-301 REFERENZ

In Tabelle 3.19 sind die Kommandosequenzen für die Betriebszustände der Slaves dargestellt. WennB1 = 0x00 verwendet wird, wirkt das Kommando auf alle am Bus befindlichen Knoten.

3.7.2 Communication State

Den in Abb. 3.3 dargestellten Zuständen sind numerische Werte zugeordnet.

Zustand Status (dez) Status (hex)

INIT 0 0x00PREOPERATIONAL 127 0x7FOPERATIONAL 5 0x05STOPPED 4 0x04

Tabelle 3.18.: Communication Status

Diese werden z.B. per Node Guard bzw. Heartbeat Protokoll vom Slave verschickt.

3.7.3 NMT Kommandos

Mit NMT Kommandos steuert der Master den Bus. So können einzelne Slaves gestartet und gestopptwerden. In Tabelle 3.19 sind die Kommandos zur Steuerung der Communication State Machine derSlaves aufgelistet.

DIR COB-ID B0 B1 Wirkung

M → S 0x00 0x01 Node-ID AktivierenM → S 0x00 0x02 Node-ID DeaktivierenM → S 0x00 0x80 Node-ID Nach Pre-OperationalM → S 0x00 0x81 Node-ID ResetM → S 0x00 0x82 Node-ID Reset Kommunikation

Tabelle 3.19.: NMT Kommandos zur Steuerung der CSM

Die Empfänger-ID (Node-ID) des NMT Telegramms wird in Byte 1 angegeben. Sollen alle Slavesangesprochen werden, kann B1 = 0x00 gesendet werden.

3.7.4 LSS

Das im Rahmen des CiA 305 Draft Standard Proposals [3] vorgeschlagene Verfahren zur Adressierungund Konfiguration sind die sogenannten Layer Setting Services (LSS). Die Aufgabe ist, bei laufendemNetzwerk, die wesentlichen Kommunikationsparameter wie z.B. die Node-ID zu ändern.

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3. CIA-301 REFERENZ

Der Vorteil des von der CiA definierten Ablaufs besteht darin, dass dadurch Netzwerke wartbar sind, indenen Doppelungen von Node-IDs auftreten. Dies kann zum Beispiel der Fall sein, wenn im Falle vonUmbauten konfigurierte Ventilblöcke oder Sektionen ohne vorherige Umadressierung in ein anderesCAN Netzwerk angeschlossen werden.

LSS nimmt eine Adressierung nicht anhand der momentan eingestellten Node-ID vor, sondern dadurch,dass das Gerät eindeutig aufgrund seiner Serialisierung identifiziert wird. Hierzu werden folgendeinterne Datenfelder des Busteilnehmers verwendet:

- Vendor ID

- Product Code

- Revision Nr.

- Seriennummer

Diese zur eindeutigen Identifikation genutzten Daten entsprechen dem Eintrag 0x1018 des CANOpenObject dictionarys (Identity Object). Wie sie für alle am Bus angeschlossenen Teilnehmer ermitteltwerden können, siehe Abschnitt 3.7.5.

Für alle Nummern ist ein Nummernkreis von 32 Bit vorgesehen. Somit ist die eineindeutige Identifizie-rung jedes Teilnehmers in einem theoretischen Adressraum von 128 Bit möglich.

Zur korrekten Umadressierung sind folgende Schritte nacheinander auszuführen:

- Alle Teilnehmer in Konfigurationsmodus schalten (Stopp der Ausgabe)

- Aktivierung genau eines Teilnehmers über eindeutige Kombination von Vendor ID, Product Code,Revision Nr. und Seriennummer

- Umadressierung des einen aktivierten Teilnehmers

Die vom aktivierten Knoten versandte Antwort quittiert die erfolgreiche Aktivierung. Ausgehend vonder Eindeutigkeit der Seriennummern muss der Master nur noch sicherstellen, eine Antwort erhaltenzu haben. Nun kann die Umadressierung erfolgen.

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3. CIA-301 REFERENZ

DIR COB-ID DLC B0 B1 Funktion

M → S 0x7E5 8 0x11 NNID neue Node-ID übertragenS →M 0x7E4 8 0x11 Error Code Quittierung Änderung Node-IDM → S 0x7E5 8 0xFB NSECID neue Sektions-ID übertragenS →M 0x7E4 8 0xFB Error Code Quittierung Änderung Sektions-IDM → S 0x7E5 8 0xFC NBANKID neue Bank-ID übertragenS →M 0x7E4 8 0xFC Error Code Quittierung Änderung Bank-IDM → S 0x7E5 8 0x17 - Konfiguration remanent speichernS →M 0x7E4 8 0x17 Error Code Quittierung SpeicherungM → S 0x7E5 8 0x04 0x00 Konfigurationsmodus beenden

Tabelle 3.20.: Kommunikationsablauf LSS, Umadressierung

Der zugehörige Ablauf ist in Tabelle 3.20 dargestellt. Die übertragene neue Node-ID (NNID) wird vomKnoten quittiert. Im Erfolgsfall wird ein Error Code vom Wert 0 zurückgemeldet, falls die übertrageneNode-ID nicht vom Knoten akzeptiert wird, ein Wert von 1. Bei erfolgreicher Aktivierung wird dieDiagnose LED des Knoten in den Modus Identifikationsblinken geschaltet. Siehe hierzu auch Abschnitt3.7.6.

- remanente Speicherung der neuen Adressinformation: Es muss noch die remanente Speiche-rung der Konfiguration erfolgen, was im Erfolgsfall vom Busteilnehmer wieder mit 0 quittiertwird.

- Systemneustart des neu adressierten Busteilnehmers: Der nötige Neustart, um die Konfigurationzu übernehmen kann mittels Trennung der Stromversorgung oder über eine Resetanforderungper NMT erfolgen, siehe hierzu Tabelle 3.19.

Die Kommunikation wird für LSS über genau zwei COB-IDs abgewickelt, 0x7E5 für Kommandos desMasters, 0x7E4 für die Antwort der Slaves. Die Spezifikation sieht in jedem Fall Telegramme mit 8Datenbytes vor, auch wenn Teile eventuell ungenutzt bleiben. Unbenutzte Bytes werden mit dem Wert0 belegt.

Ferner muss sichergestellt sein, dass zu konfigurierende Teilnehmer inaktiv sind, was über einen Stoppder Communikation Statemachine und die nachgelagerte Aufforderung, den Konfigurationsmodus zubeenden, erreicht wird. Siehe hierzu auch 3.7.1.

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3. CIA-301 REFERENZ

DIR COB-ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 Funktion

M → S 0x000 2 0x02 0x00 - - - Alle Teilnehmer nachNMT Stopp

M → S 0x7E5 8 0x04 0x00 - - - Konfigurationsmoduswarten

M → S 0x7E5 8 0x40 LSB → MSB Vendor IDM → S 0x7E5 8 0x41 LSB → MSB Product CodeM → S 0x7E5 8 0x42 LSB → MSB Revision Nr.M → S 0x7E5 8 0x43 LSB → MSB Serial numberS →M 0x7E4 8 0x44 - - - - Quittierung

Tabelle 3.21.: Kommunikationsablauf LSS, Aktivierung

In Tabelle 3.21 ist der Ablauf der Aktivierung dargestellt. Der Master versetzt alle Busteilnehmer in dengestoppten Zustand, fordert zur Sicherheit alle Teilnehmer auf, den Konfigurationsmodus zu verlassenund setzt vier aufeinander folgende Telegramme ab, um genau einen Teilnehmer anzusprechen.

3.7.5 Teilnehmeridentifikation per LSS

Die im vorangegangenen Abschnitt dargestellten Mechanismen zur Umadressierung von Busteilneh-mern setzen voraus, dass inklusive der Seriennummer bekannt sein muss, welche Geräte am Busangeschlossen sind. Zur Aktivierung eines Teilnehmers werden alle Bestandteile des Identity Objectsbenötigt.

Dies stellt den Anwender vor die Problematik, alle diese Daten zur Verfügung haben zu müssen, umLSS Services nutzen zu können.

Eine Lösungsmöglichkeit bestünde darin, dass die gültigen Daten aller im Netzwerk vorhandenen Teil-nehmer im remanenten Speicher des Masters abgelegt sind. Dann könnte der Master bei Systemstartdie gespeicherten Daten mit der Realität abgleichen. Fehlende Geräte (aufgrund Austausch) sinddamit identifizierbar.

Dieser Ansatz greift jedoch zu kurz, wenn es um die Identifikation von im Servicefall neu hinzugekom-menen Busteilnehmern geht. Aus diesem Grund stellen wir als Erweiterung und Ergänzung der LSSMechanismen der CiA zwei weitere Möglichkeiten zur Verfügung.

- Teilnehmeridentifikation per Broadcast

- Aktivierung der Diagnose LED (Identifikationsblinken) zum Auffinden von Teilnehmern. Sieheauch Abschnitt 3.7.6.

Ein Broadcast Kommando sorgt dafür, dass sich alle am Bus angeschlossenen CAN PSX Ventilknotenmelden und ihre eindeutige Seriennummer bekannt geben.

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3. CIA-301 REFERENZ

Damit ist für neu hinzugekommene Knoten der LSS Mechanismus einer gezielten Umadressierunganwendbar.

Das Identifikationsblinken der Diagnose LED macht Sinn, um eindeutig den momentan aktiviertenKnoten in Verbindung mit seiner Einbauposition zu bringen. Dies ist insbesondere von Bedeutung,wenn mehrere Busteilnehmer gleichzeitig getauscht wurden. So kann überprüft werden, welcherTeilnehmer (mit eindeutiger Seriennummer) an welcher Einbauposition installiert ist.

Broadcast zur Teilnehmeridentifikation

Als Broadcast wird ein im NMT Adressraum angesiedeltes Telegramm genutzt. Siehe Tabelle 3.22.

DIR COB-ID DLC B0 Funktion

M → S 0x7E5 8 0xFF Broadcast zur Teilnehmeridentifikation

Tabelle 3.22.: Kommunikationsablauf, Broadcast

Eine Antwort aller Slaves erfolgt zeitlich verzögert im Laufe ca. 3 Sekunde nach dem Broadcast. Umdie auf der selben COB-ID eintreffenden Antworttelegramme zu entzerren, wählt jeder Knoten einezufällige Wartezeit nach Eintreffen der Anfrage.

Das zugehörige Antworttelegramm enthält die Seriennummer des Knotens und seine zugehörigeNode-ID. Siehe hierzu auch Tabelle 3.23.

DIR COB-ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

S →M 0x7E4 8 0xFF LSB MSB Node- BNK SECSerial Serial ID

Tabelle 3.23.: Kommunikationsablauf, Antwort der Slaves auf Broadcast

Mittels des Node-ID Eintrags in B5 kann der Master nach einem Broadcast aus den eintreffendenAntworten eventuelle Doppelungen von Node-IDs diagnostizieren. Ferner ist es unter Verwendung derSeriennummer möglich, einzelne Slaves gezielt auf eine andere Node-ID umzuadressieren.

Zur weiteren Information werden die Bezeichnung der Bank (BNK) und die Nummer zur Bezeichnungder Sektion (SEC, entspricht Einbauposition) innerhalb der Bank übermittelt. Ab Werk werden neuausgelieferte Ventilblöcke mit diesen Feldern initialisiert.

Vendor ID

Alle HAWE CANOpen Produkte besitzen die bei der CiA gelistete Vendor ID 711 = 0x2C7.

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3. CIA-301 REFERENZ

Product Code

CAN PSX Ventile haben den Product Code 1.

Revision Nr.

Die Revisionsnummer kann evtl. bei technischen Änderungen ansteigen. Deshalb wird zusätzlich zurauslesbaren Revisionsnummer als Wildcard die 0xFFFFFFFF akzeptiert.

3.7.6 Identifikationsblinken

Als Identifikationsblinken wird eine Rot-Grün Blinksequenz der Diagnose LED bezeichnet, bei dersich Rot und Grün ohne Pause ständig abwechseln. Dies ermöglicht Auffindung eines CAN-PSXVentilknotens im CAN Netzwerk, falls der Master gezielt für diesen (und nur diesen) Teilnehmer dasIdentifikationsblinken aktiviert hat.

Dies kann auf zweierlei Art und Weise veranlasst werden:

- Aktivierung per LSS (zur Vorbereitung Umadressierung), siehe Tabelle 3.21

- Gezielte Aktivierung eines CAN-PSX Ventilknotens unter Kenntnis seiner Node-ID.

Im ersten Fall signalisiert das Identifikationsblinken die erfolgreiche Teilnehmeraktivierung, die einerUmadressierung per LSS vorausgehen muss. Vor Umadressierung besteht also die Möglichkeit,nochmals die Anwahl des korrekten Teilnehmers zu kontrollieren und ggf. den Prozess der Umandres-sierung abzubrechen.

Eine Aktivierung per Node-ID erfolgt wie in Tabelle 3.24 beschrieben.

DIR COB-ID DLC B0 B1 B2 Funktion

M → S 0x7E5 8 0x37 Node-ID 0x07 Anforderung Identifikati-onsblinken

Tabelle 3.24.: Anforderung Identifikationsblinken

3.7.7 Teilnehmeridentifikation per Betätigung des Handhebels

Eine weitere Möglichkeit CAN PSX Ventile eindeutig zu identifizieren besteht, wenn die Ventile miteinem Handhebel ausgestattet sind. Anwendungsfall ist die Neuinbetriebnahme oder der Servicefall indem einzelne Sektionen oder Batterien getauscht wurden und nach dem Umbau eindeutig identifiziertwerden sollen.

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Page 69: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

3. CIA-301 REFERENZ

Mittels Betätigung des Handhebels kann eindeutig ein Ventil von einem Bediener/Servicetechnikerangewählt werden. Intern löst die verursachte Bewegung des Schiebers ohne dazu passende Soll-wertvorgabe einen Schleppfehler aus. Das Ventil registriert die Abweichung von der Sollposition undschickt eine Fehlermeldung auf den Bus.

Dieses Verhalten ist von folgenden Bedingungen abhängig:

- Ventilblock ist bestromt

- keine Sollwertvorgabe

- Schleppfehlerüberwachung ist aktiviert (empfohlener Default)

Eine Teilnehmeridentifikation ist unter diesen Bedingungen auf Basis des zugehörigen EmergencyObjects möglich. Siehe hierzu auch Abschnitte 3.6 und 3.7.3.

Nachteil dieser Methodik ist, dass die Antwort nur auf Basis der momentanen Node-ID des Ven-tilknotens erfolgt. Bei ID Doppelung ist keine Umadressierung möglich. Deshalb bieten CAN PSXVentilknoten zusätzlich die Möglichkeit an, das in Tabelle 3.23 dargestellte Indentifikationstelegrammauch per Handhebel auszulösen.

Voraussetzung hierfür ist:

- Ventilblock ist bestromt

- keine Sollwertvorgabe

- der betreffende (oder alle) Busteilnehmer in den Zustand NMT Stopp (siehe Tabelle 3.21)

- Schleppfehlerüberwachung ist aktiviert (empfohlener Default) mit ParameterRGL_CONT_LIM_DIST (Nr. 58 > 0)

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Page 70: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

4. CIA-401 REFERENZ

4 CiA-401 Referenz

Dezentrale Aktorik und Sensorik sind Gegenstand des Geräteprofils . Grundlegende Eigenschaften derKommunikation (PDOs, SDOs, NMT) werden aus CiA-301 übernommen. Das Profil ist auf beliebigeArten von Ein- bzw. Ausgabegeräten ausgelegt, eine Spezialisierung auf fluidtechnische Komponentenist nicht vorgesehen.

Da auch Ventile als Aktorik angesehen werden können, ist für Anwendungen, die vor allem den Fokusauf ein unkompliziertes Protokoll legen, die Verwendung dieses Geräteprofils folgerichtig.

4.1 Wesentliche Merkmale

Für Endanwender, die nicht im Detail den Funktionsumfang der CiA-408 nutzen wollen oder müssen,stellt die CiA-401 eine empfehlenswerte Alternative dar. Die Einfachheit des Geräteprofils sorgt dafür,dass Busteilnehmer vergleichsweise schnell in Betrieb gesetzt werden können.

Eine vereinfachte Handhabbarkeit des CiA-401 Profils ergibt sich insbesondere aus dem Verzicht aufdie interne Zustandsmaschine (wie in der CiA-408 [5] für normkonforme Hydrokomponenten gefordert)sowie ein deutlich vereinfachtes Fehlermanagement.

Über entsprechende Parametrierung kann sogar die für CANopen Slaves per Standard geforderteAktivierung am Bus angeschlossener CAN Slaves übergangen werden. CAN Slaves können dann nachdem Einschalten der Versorgungsspannung ohne ein vom Master benötigtes Aktivierungstelegrammautomatisch in Betrieb übergehen. Siehe hierzu auch Unterabschnitt 4.2.1.

4.2 Startup

Prinzipiell ist das Startupverhalten eines CANopen Slaves durch die Basisspezifikation CiA-301definiert. Das bedeutet konkret, dass eine Aktivierung durch den Master zu erfolgen hat, bevor derSlave voll einsatzfähig ist (Versand und Verarbeitung von PDOs).

Um das Verhalten weiter zu vereinfachen, besteht die Möglichkeit per Parametrierung eine automati-sche Aktivierung zu erreichen.

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Page 71: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

4. CIA-401 REFERENZ

4.2.1 Automatischer Startup

In der Standardeinstellung verhält sich ein CAN Slave nach dem Startup passiv und erwartet dasAktivierungstelegramm durch seinen Master.

DIR COB-ID B0 B1

M → S 0x00 0x01 0x00

Tabelle 4.1.: Aktivierung aller angeschlossenen Knoten

Aus Tabelle 3.16 kann entnommen werden, welche Funktionalitäten in Abhängigkeit vom Kommunika-tionszustand möglich sind.

Um eine weitergehend vereinfachte Handhabung zu erreichen, können HAWE PSL/PSV CAN Ventil-ansteuerungen so konfiguriert werden, dass die Aktivierung der Kommunikation automatisch erfolgt.Hierzu dient Objekt 1F80.0, genauso wie Parameter 127 mit dem Namen PAR_NMTSTARTUP. Istdieser Wert auf Null gesetzt, so ist dar automatische Startup deaktiviert. Wird der Wert auf 3 gesetzt,so ist der automatische Startup aktiv.

Nach dem Zuschalten der Versorgungsspannung wechselt der CAN Slave damit unmittelbar in aktivenKommunikationszustand und ist bereit, PDOs zu verarbeiten, bzw. versendet einen Status PDO.

Die auch bei automatischer Aktivierung zu berücksichtigende Einschränkung ist, dass als ersterSollwert der Nullsollwert an das Ventil gesendet werden muss, um dieses in Betrieb zu setzen.

Siehe hierzu auch Unterabschnitt 4.3.4.

4.3 Sollwerte

Sollwerte werden mittels PDO1 (siehe Tabelle 3.2) zyklisch vom Master an den Slave übertragen.

4.3.1 Sollwerttelegramm (PDO Master an Slave)

Zur Sollwertübergabe werden die in Abschnitt 3.4 vorgestellten Prozessdatenobjekte (PDOs) verwen-det.

Die Firmware HAWE PSXCAN DS401 verwendet 8-Bit Sollwerte von folgendem Format:

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

M → S 0x200 + Node-ID SP0 SP1 SP2 SP3 SP4 SP5 SP6 SP7

Tabelle 4.2.: Format Sollwerttelegramm nach CiA-401

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4. CIA-401 REFERENZ

4.3.2 Sollwertformat

Für den Sollwert einer Ventilsektion ist ein Byte vorgesehen, d.h. es ist eine Auflösung des gesamtenArbeitsbereiches des Ventils (B-Seite - A-Seite) in 254 Schritte möglich.

Von den in Tabelle 4.2 aufgeführten Sollwertbytes SP0 . . . SP7 wird im Standardfall nur SP0 zurSollwertübergabe an das Ventil benutzt.

Die Sollwerte sind als vorzeichenbehaftete Integer (Zweierkomplementdarstellung) codiert. Sieheauch Tabelle 4.3, in der die Zuordnung von Sollwertkommando und Ölfluss dargestellt ist.

Sollwert (HEX) Sollwert (DEZ) Bedeutung

0 0 Neutralstellung7F 127 100% A-Seite81 -127 100% B-Seite80 128 Undefiniert

Tabelle 4.3.: Zuordnung von Sollwerten zu Ölfluss

Der Verbrauch von lediglich einem Byte des Sollwerttelegramms zur Ansteuerung eines Ventilseröffnet die Möglichkeit, B0 - B7 dafür zu nutzen, mittels eines Sollwerttelegramms bis zu acht Ventilegleichzeitig zu bedienen.

Default-Einstellung ist die Verwendung einer eigenen Sollwertnachricht pro Ventil und die Auswertungvon B0 (siehe Tabelle 4.2) als Sollwertbefehl.

4.3.3 Mehrere Sollwerte pro Telegramm

Wie zum Beispiel bei Funkempfängern üblich, werden in CAN Systemen vielfach Sollwerte für mehrereEmpfänger mittels eines einzigen Telegramms versandt.

Benutzer, die diese Funktion einsetzen wollen, um mit mehreren Ventile Sollwerte zu verarbeiten, dieinnerhalb eines Telegramms gebündelt sind, sollten jedoch bitte Folgendes bedenken:

- Jede Ventilsektion entspricht einem autarken CAN Teilnehmer mit eigener und eindeutigerNode-ID. Ein Ventilblock besteht aus so vielen Teilnehmern, wie sie CAN Sektionen enthält.

- Rückmeldung über den Status der einzelnen Ventile kann deshalb nur über unterschiedlichePDOs erfolgen. Die Adressen berechnen sich aus ihrer Node-ID. Siehe hierzu Tabelle 3.2.

- Die zu verwendende COB-ID für den Sollwert kann nicht mehr eindeutig aus der Node-IDdes CAN Slaves abgeleitet werden, sondern muss gesondert angegeben werden. Dazu mussin jedem Ventil, das einen Sollwert aus diesem Telegramm erhalten soll, der Parameter 123

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4. CIA-401 REFERENZ

(PAR_MULTI_SP_COBID, mögliche Werte: 384-1279 bzw. 0x180 - 0x4FF) mit der zu verwen-denden COB-ID versehen werden.Alternativ kann auch das CANopen Objekt 0x2810 benutzt werden.

- Jeder Ventilsektion muss mittels Parameter 124 (PAR_MULTI_SP_BYTE, mögliche Werte: 0-7)mitgeteilt werden, welches der 8 in Frage kommenden Nutzdatenbytes als Sollwert verwendetwerden soll.Alternativ kann auch das CANopen Objekt 0x2811 benutzt werden.

- Bei der Vergabe von COB-IDs ist zu beachten, dass es zu Kollision mit anderen Nachrichtenkommen kann, was gefährliche Nebeneffekte haben könnte.Potentiell Betroffene IDs können unter anderem sein:

COB-ID Kommentar

0x080+NodeID EMCY Messages0x380+NodeID PSXCAN Terminal0x480+NodeID PSXCAN valve -> PSXCANc Tool0x500+NodeID PSXCANc Tool -> PSXCAN valve0x700+NodeID Heartbeat, Bootup0x7E4 und 0x7E5 NMT-Telegramme

Tabelle 4.4.: Nachrichten die im konfigurierbaren Bereich liegen

WARNUNG

Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators Kollision zwischen Nach-richten zu vermeiden!

4.3.4 Nullsollwert zur Aktivierung

Bei Neustart oder vorangegangener Deaktivierung muss als erster Sollwert der Nullsollwert an dasVentil gesandt werden, um dieses in Betrieb zu setzen.

DIR COB-ID B0

M → S 0x200 + NodeID 0x00

Tabelle 4.5.: Nullsollwert

Anderfalls wird die Annahme des von Null verschiedenen Sollwertes verweigert und eine interneFehlermeldung generiert.

Dieser Mechanismus dient als Absicherung gegen schlagartige Auslenkung des Ventils z.B. beiKommunikationsunterbrechungen zum CAN Master.

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4. CIA-401 REFERENZ

4.4 Diagnosedaten (PDO Slave an Master)

Auch im Geräteprofil CiA-401 ist die Rückmeldung von Diagnosedaten durch die Slaves vorgesehen.Zu beachten ist, dass jede Ventilsektion als autarker Teilnehmer agiert und ihr eigenes Telegrammverschickt. Siehe hierzu auch Unterabschnitt 4.3.3.

4.4.1 Telegrammformat

Im Betrieb meldet das Ventil zyklisch seine Diagnosenachrichten per PDO zurück. Siehe hierzu auchAbschnitt 3.4.

Es ist zu beachten, dass im Gegensatz zu Sollwerttelegrammen bei den Diagnosenachrichten proVentilsektion genau ein Telegramm anfällt.

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3 B4 B5

S →M 0x180 + Node-ID DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5

Tabelle 4.6.: Format Diagnosetelegramm nach CiA-401

Die entsprechende COB-ID berechnet sich dann aus dem Offsetwert für PDO1 (0x180) und derNode-ID der entsprechenden Ventilsektion.

4.4.2 Dateninhalte Antworttelegramm

Im Betriebsfall wird von jeder Ventilsektion der aus der Schieberposition berechnete Ist-Flusswertzyklisch zurückgemeldet. Hierbei ist zu beachten, dass von einer idealen Druckversorgung des Ventilsausgegangen wird.

Weiterhin enthält das PDO Fehlercodes, Fehlerklassen sowie einen Temperaturmesswert.

Die Bedeutung der Diagnoseinformation aus Tabelle 4.6 stellt sich im Detail folgendermaßen dar:

Byte Bedeutung

DI0 Fehlerklasse (siehe Tabelle 3.15)DI1 FehlercodeDI2 Temperatur Elektronik +50CDI3 ReserviertDI4 ÖlflussDI5 Ölfluss invertiert

Tabelle 4.7.: Diagnoseinformation im PDO

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4. CIA-401 REFERENZ

4.5 Sicherheitskonzept

Als Absicherung gegen Kommunikationsunterbrechungen sind Node Guarding und Heartbeat diestandardmäßig von CANopen im Rahmen der CiA-301 vorgesehenen Mechanismen, die eine un-terbrechungsfreie Kommunikation von Slaves zur Mastersteuerung sicherstellen. Siehe hierzu auchAbschnitt 3.3.

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5. CIA-408 REFERENZ

5 CiA-408 Referenz

Der Standard CiA-301 ist für CANopen grundlegend und wurde durch weitere gerätespezifischeFestlegungen ergänzt, um zu einer sinnvollen Standardisierung zu gelangen. In diesem Kapitel wirddas speziell für hydraulische Komponenten mit CAN Schnittstelle entwickelte CiA-408 Geräteprofilvorgestellt.

5.1 CiA-408 Spezifika

Innerhalb dieses Abschnitts werden die grundlegenden Konzepte erläutert, die sich aus dem CiA-408Standard „Device profile fluid power technology proportional valves and hydrostatic transmissions“ [5]ableiten. Die dort spezifizierten Anforderungen gehen recht spezifisch auf Hydraulikkomponenten,typische Parameter dieser Komponenten sowie deren Verhalten ein.

Insbesondere werden recht detaillierte Vorgaben gemacht, was das Verhalten der Ventilsoftwarebezüglich Aktivierung und Fehlermanagement betrifft. Insofern geht die Spezifikation weit über dasCiA-301 definierte Objektverzeichnis und seine Einträge hinaus.

5.1.1 Betriebsarten

In der CiA-408 ist eine Reihe möglicher Betriebsarten definiert. Es werden für hydraulische Ventileim Objekt 6043h (Parameter 57, „PAR_DEV_CTRL_MODE“) folgende in Tabelle 5.1 beschriebeneSteuerungs- und Regelungsmodi vorgeschlagen.

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5. CIA-408 REFERENZ

Controlmode Bedeutung

0 Reglermodus nicht definiert (Ersatzwert für Ventile)1 Volumenstromsteuerung2 Volumenstromregelung (PSLCAN)3 Druckregelventil (gesteuert)4 Druckregelventil (geregelt)5 p/Q-Regelventil6 Gesteuerte Bewegung (Ersatzwert für hydrostatische Achse)7 Achse für Geschwindigkeitsregelung8 Achse für Kraft/Druckregelung9 Achse für Lageregelung10 Positionsabhängige Verzögerung11..127 Reserviert-1..128 Herstellerspezifisch-4 Volumenstromsteuerung (PSLCAN lite)

Tabelle 5.1.: Bedeutung der Betriebsarten

Für PSL/PSV CAN Ventilknoten wird momentan Reglermodus 2 unterstützt. Das bedeutet, der Sollwertist proportional zur gewünschten Ölflussmenge. Die Position des Ventilschiebers wird intern gemessenund auf die dem angeforderten Fluss entsprechende Position eingeregelt.

5.1.2 Zustandsmaschinen

Abgeleitet aus den in [2] und [5] definierten Spezifikationen muss bei der Steuerungssoftware einesCAN Slave Moduls zwischen zwei teilweise unabhängig agierenden Zustandsmaschinen unterschie-den werden.

Im Rahmen der CiA-301 wurde bereits die sogenannte Communication State Machine (CSM) einge-führt. Sie regelt die Kommunikation des Busteilnehmers. Siehe hierzu auch Unterabschnitt 3.7.1. DieCommunication State Machine (CSM) stellt sicher, dass die Kommunikations-Schnittstelle kontrolliertaktiviert wird und kann bei Bedarf wieder deaktiviert werden. Abbildung 3.3 zeigt das zugehörigeZustandsdiagramm.

Die CiA-408 geht über das in der CiA-301 definierte Kommunikationsverhalten deutlich hinaus undmacht Vorgaben bezüglich der eigentlichen Funktionalität des Busteilnehmerns. Hierzu wird einesogennannte Device State Machine (DSM) definiert.

Zur Ansteuerung z.B. eines Proportionalventils müssen die erforderlichen Zustandsübergänge durchexterne Aktivierungskommandos angefordert werden, bevor Betriebsbereitschaft erreicht wird. Siehehierzu Unterabschnitt 5.1.3.

Um die DSM in Betrieb zu nehmen, ist nach CiA-408 folgende Abfolge von Kommandos erforderlich:

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5. CIA-408 REFERENZ

- Befehl zum Start der Kommunikation (entspricht Aktivierung CSM)

- Transitionskommando in aktiven Zustand

- Übergabe eines Sollwertkommandos mit Sollwert 0

Nach dieser Startsequenz ist das Ventil betriebsbereit und es können von Null verschiedene Sollwerteübergeben werden.

Für eine detaillierte Darstellung der internen Zustandsmaschine und deren Steuerungsbefehlen sieheauch Unterabschnitt 5.1.3.

5.1.3 Device State Machine (DSM)

Die Device State Machine nach CiA-408 steuert die eigentliche Funktionalität eines Slaves. Ihreinternen Zustände entscheiden über den Betriebszustand und über die Betriebsbereitschaft desVentils.

Das Zustandsdiagramm der Device State Machine (DSM) ist in Abbildung 5.1 abgebildet, die Bedeu-tung der einzelnen Zustände wird in Tabelle 5.2 erklärt. Die in den Zuständen dargestellten RMDH istim Device Status Word enthalten siehe Tabelle 5.4 .

Not_Ready

do / RMHD=0000[D0]

Init

do / RMHD=1000

[D1]

Disabled

do / RMHD=1001

[D7] [D2]

Hold

do / RMHD=1011

[D6] [D3]

Device_Mode_Active

do / RMDH=1111

[D5] [D4]

Fault

do / RMHD=0001[D10]

[D13]

Pre_Hold Fault_Hold

do / RMHD=0011[D11]

Fault_Reaction

do / RMHD=0111[D8]

[D9]

[D12]

R=ReadyM=Device Mode ActiveH=HoldD=Disabled

do / schickt RMHD alsDevice Status Word (DSW)

Abbildung 5.1.: Device State Machine

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5. CIA-408 REFERENZ

Zustand Erläuterung

Not Ready -Elektronik ist versorgt-Gerät initialisiert Hardware und Software-Selbsttest läuft-Gerätefunktionalität ist deaktiviert

Init -Parameter können gesetzt werden-Gerätefunktionalität ist deaktiviert-Wartet auf Zustandsübergang nach „Active“

Disabled -Parameter können gesetzt werden-Zustandsübergänge können über DCW angefordert werden-Gerätefunktionalität ist deaktiviert

Hold -Parameter können gesetzt werden-Zustandsübergänge können über DCW angefordert werden-Hold-Sollwert ist aktiviert (HAWE: Hold-Sollwert = 0)-Externe Sollwerte werden ignoriert

Device Mode -Parameter können gesetzt werdenActive -Zustandsübergänge können über DCW angefordert werden

-Der parametrierte Device Mode wird aktiv-Ändern des Device Modes (Index 0x6043) nicht zulässig

Fault Reaction -Wird selbstständig bei Fehlern angesprungen-Parameter können gesetzt werden-Ausführen einer konfigurierbaren Fehlerreaktion (z.B. Abrampen)-Gerätefunktionalität bleibt während Abrampen erhalten

Fauld Hold -Parameter können gesetzt werden-Der aktuelle oder Preset-Hold Wert wird Sollwert-Externe Sollwerte werden ignoriert

Fault -Parameter können gesetzt werden-Gerätefunktionalität ist deaktiviert

Pre Hold -Zwischenzustand, keine funktionale Bedeutung

Tabelle 5.2.: Zustände der Device State Machine

5.1.4 Device Control Word (DCW)

Eine externe Steuerung der DSM erfolgt vom Master aus über das sogenannte Device Control Word(DCW). Mit ihm werden die in Abbildung 5.1 abgebildeten Zustandstransitionen angefordert. DasDCW wird als Bestandteil der zyklisch an den Slave versandten PDOs gleichzeitig mit dem Sollwertverschickt. Siehe hierzu auch Tabelle 5.4 sowie Unterabschnitt 5.2.3.

Der Inhalt des DCW ist in Abbildung Tabelle 5.3 dargestellt. Für die Anforderung von Zustands-übergängen werden lediglich die letzten 4 Bit verwendet. Das obere Byte wird genutzt um spezielleBetriebsmodi anzuwählen.

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5. CIA-408 REFERENZ

Bit DCW

0 Disable1 Hold Enable2 Device Mode Active3 Reset Fault4..13 reserved14 Second Ramp Set15 floating position

Tabelle 5.3.: Device Control Word (DCW)

Transition Erläuterung Control Word3 2 1 0R M H D

D0 Spannungsversorgung des Gerätes einschalten InternD1 Hardwareinitialisierung erfolgreich abgeschlossen InternD2 Bit „Disable“ high, Selbsttest erfolgreich x x x 1D3 Bit „Hold“ high x x 1 1D4 Bit „Device Mode Active“ high x 1 1 1D5 Bit „Device Mode Active“ low x 0 x xD6 Bit „Hold“ low x 0 0 xD7 Bit „Disable“ low x 0 0 0D8 Fehler InternD9 Fehler Reaktion beendet InternD10 Fehler rückgesetzt (auf positive Flanke von R) 1 x 0 xD11 Fehler rückgesetzt (auf positive Flanke von R) 1 x 1 xD12 Fehler Reaktion beendet Intern

Tabelle 5.4.: Device Control Word und Transitionen der Device State Machine

5.1.5 Device Status Word (DSW)

Als Pendant zum Device Control Word (DCW) liefert jeder Slave Informationen über seinen tatsächli-chen Zustand in Form des sogenannten Device Status Words (DSW). Es wird zyklisch per PDO anden Master versandt. Siehe Tabelle 5.5 sowie Unterabschnitt 5.2.4.

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5. CIA-408 REFERENZ

Letzte vier Bit LSB Bedeutung

0x0 Not Ready0x1 Fault0x2 -0x3 Fault Hold0x4 -0x5 -0x6 -0x7 Fault Reaction0x8 Init0x9 Disabled0xA Pre-Hold0xB Hold0xC -0xD -0xE -0xF Device Mode Active

Tabelle 5.5.: LSB Device Status Word

5.1.6 Zustandstransitionen

Zustandsänderungen, die nicht aktiv über das Device Control Word ausgelöst werden, nennt man inter-ne Transitionen. Eine interne Transition kann zum Beispiel erfolgen, wenn die Versorgungsspannungzugeschaltet wird oder vom Slave ein Fehler detektiert wird.

Die im Statechart in Abbildung 5.1 dargestellten Transitionen werden in Tabelle 5.4 erläutert, wobeidie letzten 4 Spalten das Device Control Word aus Tabelle 5.13 darstellen.

Im Fall, dass die Communication State Machine während des Betriebes in den Zustand Stoppedoder Initialisierung übergeht, wird automatisch in der Device State Machine eine Transition nach FaultReaction ausgeführt. Dies kann z.B. aufgrund einer Busstörung passieren.

5.2 Kommunikationsablauf

Im Folgenden werden exemplarisch Aufbau und Ablauf einer Kommunikation zwischen Mastersteue-rung und einem Ventilsegment nach CiA-408 beschrieben.

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5. CIA-408 REFERENZ

5.2.1 Startup Kommunikationsfunktionen

Direkt nach Zuschalten der Versorgungsspannung geben alle im Netzwerk vorhandenen CAN Knoteneine einmalige Bootup Sequenz in Form einer Statusmeldung von sich und verhalten sich ab dannpassiv. Diese hat die Form:

DIR COB-ID B0

S →M 0x700 + Node-ID 0x00

Tabelle 5.6.: Bootup Sequenz

Die Timeout-Fehlererkennung wird erst nach der ersten Sollwertbotschaft aktiviert.

Wenn noch keine Sollwertanforderung an das Ventil gesendet wurde, bleibt die Timeoutfehlererken-nung deaktiviert.

Zur weiteren Aktivierung ist ein Starttelegramm nötig, das den aktiven Kommunikationszustand derBusknoten freischaltet. Ein Start aller im Netzwerk angeschlossenen CAN Knoten kann gleichzeitigüber das Kommando beschrieben in Tabelle 5.7, erfolgen.

DIR COB-ID B0 B1

M → S 0x00 0x01 0x00

Tabelle 5.7.: Aktivierungssequenz für alle Slaves

Nach Erhalt dieses Telegramms gehen alle angeschlossenen Ventilknoten in aktiven Kommunikations-zustand über und verschicken, falls entsprechend konfiguriert, zyklisch Heartbeat, Node GuardingSignale oder Statusmeldungen.

Bezüglich Timing ist zu beachten, dass nach Einschalten der Versorgungsspannung eine Wartezeitvon ca. 700 ms einzuhalten ist, bevor eine Kommunikationsfähigkeit aller CAN Teilnehmer erwartetwerden kann.

5.2.2 Aktivierung

Mit der in Unterabschnitt 5.2.1 beschriebenen Steuersequenz wird die Kommunikation des Ventilkno-tens freigeschaltet, nicht aber seine Funktion. Dazu ist ein Übergang in den „aktiven“ Betriebszustanderforderlich. Zustandsübergänge werden mittels des sogenannten „Device Control Words“ ausgelöst.Es wird zyklisch als Bestandteil des Sollwerttelegramms übergeben. Siehe auch Unterabschnitt 5.1.4.

Zu beachten ist, dass aus Sicherheitsgründen der allererste Sollwert im aktiven Zustand den Wert 0besitzen muss. Von Null verschiedene Sollwerte lösen einen Fehler aus. Dies gilt auch bei zwischen-zeitlichen Deaktivierungen.

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5. CIA-408 REFERENZ

Diese Vorgehensweise schützt gegen ungewollte schnelle Bewegungen nach einer Kommunikations-unterbrechung. Dies könnte zum Beispiel bei einer Funkfernbedienung welche Ventile kontrolliertdurch besonders dicke Wände oder Umgebungseinflüsse passieren.

Das Aktivierungstelegramm (inklusive Nullsollwert) hat folgende Form:

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3

M → S 0x200 + Node-ID 0x0F 0x00 0x00 0x00

Tabelle 5.8.: Aktivierungstelegramm

Dabei fordert die 0x0F im Byte 0 den unmittelbaren Zustandsübergang in den aktiven Zustand an. ImErfolgsfall wird die Anforderung per PDO vom Ventil quittiert:

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3 B4 B5

S →M 0x180 + Node-ID 0x0F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tabelle 5.9.: Aktivierungstelegramm

Wiederum ist in Byte 0 die Information über den Aktivierungszustand des Ventils enthalten. In denbeiden folgenden Abschnitten folgt eine nähere Erläuterung dieses Beispiels.

5.2.3 PDO Master an Slave (RXPDO)

Zur Sollwertübergabe werden die bereits in Unterabschnitt 5.2.2 exemplarisch vorgestellten Prozess-datenobjekte (PDOs) verwendet. Hierbei sind Aktivierungsbefehl (evtl. auch gezielte Deaktivierung)und Ventilsollwert innerhalb eines Telegramms zusammengefasst.

Entsprechend der CAN Standardadressierung (s. Unterabschnitt 3.2.6) und des in CiA-408 [5] defi-nierten Sollwertformats haben PDOs zur Sollwertübergabe das folgende Format:

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3

M → S 0x200 + Node-ID DCW SP

Tabelle 5.10.: RPDO (Sollwertformat)

Wesentlicher Bestandteil des Sollwerttelegramms ist das sogenannte „Device Control Word“ (DCW),das die zur Aktivierung oder Deaktivierung nötigen Befehle enthält. Von den 16 reservierten Bitswerden nur die vier niederwertigsten aus Byte 0 zum wechseln von Zuständen der Device StateMachine benutzt (siehe auch Tabelle 5.13).

Der Sollwert (Setpoint) wird mit 16 Bits in die Bytes 2 und 3 übergeben; es gibt 2 Varianten für die Ska-lierung, welche in Tabelle 5.11 dargestellt werden. Positive Sollwerte erzeugen einen Volumenstrom

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5. CIA-408 REFERENZ

von P nach A, negative Sollwerte erzeugen einen Volumenstrom nach B. Beispiele für Sollwertbefehlesind in Tabelle 5.12 zu finden.

Die Einstellung des zu verwendenden Sollwertformates erfolgt über Objekt 2800h oder über Parameter128 mit dem Namen PAR_PROT_SUB. Der Default-Wert ist hierbei 1. Das unveränderbare PDO-Mapping wird in Objekt 0x1600 (Receive) und 0x1A00 (Transmit) dargestellt.

Sollwert Index 2800.0 Min Max

CiA-408 408 0xC000 (-16384) 0x4000(16384)HAWE Plug&Play 1 0xFC18 (-1000) 0x03E8(1000)

Tabelle 5.11.: Sollwertskala

Bedeutung B0 B1 B2 B3 Sollwert

CiA-408erster Sollwertbef. 0% 0x07 0x00 0x00 0x00 0active A 18,3% 0x07 0x00 0xB8 0x0B 3000active B 18,3% 0x07 0x00 0x48 0xF4 -3000reset error A 50% 0x0F 0x00 0x00 0x20 8192active B 50% 0x07 0x00 0x00 0xE0 -8192active A 100% 0x07 0x00 0x00 0x40 16384active B 100% 0x07 0x00 0x00 0xC0 -16384HAWE Plug&Playactive A 20% 0x07 0x00 0xC8 0x00 200active B 20% 0x07 0x00 0x38 0xFF -200active zweiter Rampensatz A 50% 0x07 0x40 0xF4 0x01 500active B 50% 0x07 0x00 0x0C 0xFE -500active A 100% 0x07 0x00 0xE8 0x03 1000active B 100% 0x07 0x00 0x18 0xFC -1000active float 30% 0x07 0x80 0x2C 0x01 300

Tabelle 5.12.: Beispiele für Sollwertbotschaften

Bit DCW DSW

0 Disable Disabled1 Hold Enable Hold Enabled2 Device Mode Active Device Mode Active3 Reset Fault Ready14 zweiter Rampensatz15 Schwimmposition

Tabelle 5.13.: Device Control und Status Word (DCW und DSW)

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5. CIA-408 REFERENZ

Mittels des Device Control Words wird dem Ventil mitgeteilt, in welchen Aktivierungszustand esübergehen soll.

Wie schon in dem Beispiel in Unterabschnitt 5.2.2 dargestellt, ist auch eine gleichzeitige Übergabemehrerer Aktivierungsbits möglich. Das Ventil durchläuft dann alle Aktivierungsstufen, ggf. bis zumaktiven Zustand. Für ein tieferes Verständnis sei ferner auf Unterabschnitt 5.1.2 verwiesen, in demdas Konzept interner Zustandsmaschinen und Zustandstransitionen im Detail erläutert wird.

5.2.4 PDO Slave an Master (TXPDO)

Entsprechendes Gegenstück zum „Device Control Word“ ist das zyklisch übermittelte „Device StatusWord“ (DSW). Es ist in den ersten beiden Bytes des Statustelegramms enthalten und übermittelt dieInformation über den Aktivierungszustand des Ventils (siehe Tabelle 5.13).

DIR COB-ID B0 B1 B2 B3 B4 B5

S →M 0x180 + Node-ID DSW Q E

Tabelle 5.14.: TXPDO (Istwertformat)

Ferner enthält das zyklisch vom Ventil versandte PDO Daten über den momentanen Fluss Q. Wertevon -1000 bis 1000 sind in den Bytes 2 und 3 zu finden und geben die geschätzte Ölflussmenge inPromille, bezogen auf den Maximalfluss (Nennmenge) der zugehörigen Ventilsektion.

Der geschätzte Volumenstrom basiert bei der CAN Standard Variante auf der gemessenen Schieber-position. Die CAN lite Variante benutzt für diese Schätzung den gemessenen elektrischen Strom.

Für die Version PLVC Plug&Play wird das PDO in den Bytes 4 und 5 um Fehlerinformationen erweitert.Weitere Informationen zu Fehlerinformationen sind in Unterabschnitt 5.2.5 zu finden.

5.2.5 Fehlermanagement und Fehlercodes

Ein internes Fehlermanagementsystem übernimmt die Verwaltung vom Ventil detektierter Fehler.Dies beinhaltet sowohl Fehler mit externer Ursache (Spannungsgrenzwerte, mangelnde Schieber-auslenkung wegen fehlender Druckversorgung, ungeeignete Sollwertübergaben) als auch interneFehlerzustände.

Je nach Schwere eines Fehlers wird eine interne Zustandstransition ausgelöst und das Ventil (genauerseine Device State Machine ) in einen anderen Betriebszustand versetzt. Welcher Fehler welcheReaktion auslöst, ist in der Steuersoftware intern in konfigurierbaren Bitmasken abgelegt.

Beim Auftreten von Fehlern erfolgt eine Kategorisierung der detaillierten Fehlerinformation und Über-mittlung auf den CAN-Bus. Entsteht im PSX-CAN ein Ereignis, welches in der Fehlertransitionsmaskeauf „Disabled“ konfiguriert ist, wird die Transition D5 und D6 automatisch ausgeführt. Um vom Device

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5. CIA-408 REFERENZ

Mode „Disabled“ zum Device Mode „Active“ zu wechseln, ist keine positive Flanke auf Bit 3 des DCWnotwendig.

Die in den Bytes 4 und 5 des PDO1 (S →M ) liegenden Fehlerkategorien sind in Tabelle 6.9 zu finden.Einige Fehlerbits stehen für die Kombination verschiedener semantisch zusammengehörender Fehler.Eine Übersicht der möglichen Fehler ist in Anhang A dargestellt.

5.2.6 Fehler der Positionsregelung

Um den Anwender im Umgang mit besonderen Betriebsmodi bezüglich Positionskontrolle zu unter-stützen, bietet das PSXCAN-Ventil die Möglichkeit, 3 Warnings/Fehler zu konfigurieren:

* POS_PLUS

- Schieber bewegt sich weiter als erfordert

- Schieber sendet mehr Öl an den Verbraucher, als benötigt

- Üblicherweise eine Fehlermeldung

* POS_MINUS

- Schieber bewegt sich nicht weit genug

- Schieber sendet weniger Öl an den Verbraucher, als benötigt

- Üblicherweise ein Warning

* POS_ITG

- Schieber kann dem ständigen wechsel des Sollwerts nicht folgen

- Standardmäßig deaktiviert

- Üblicherweise ein Warning

Aufgrund der Tatsache, dass die Ölmenge an den Verbraucher nicht gemessen werden kann, mussdas Ventil auf die gemessene Schieberposition vertrauen, um den Ölfluss zu schätzen. Um Problemein der positiven Schieberüberdeckung zu erkennen, basieren die Positionssteuerungsfehler auf demRohwert der Position. Tabelle 5.15 zeigt typische Positionswerte für den Nenndurchfluss.

PSX Baugröße Nominelle Schrittweite

2 10003 15005 and 7 2000

Tabelle 5.15.: Nominelle Schrittweite je nach Baugröße

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5. CIA-408 REFERENZ

In der Tabelle 5.16 befinden sich die Parameter, die das Erzeugen der Lageregelungsfehler steuern.Alle diese Parameter beginnen mit „PAR_RGL_CONT_LIM“ (Parameter Regulator Contour Limit). Zurbesseren Übersicht wird auf dieses Präfix in der Tabelle verzichtet.

Parameter DIST TPOS ITG TNEG FAK_20

ParameterIndex

58 59 60 61 62

Bedeutung ErlaubtePositionsab-weichung fürPOS_PLUSundPOS_MINUS

erlaubteZeitab-wei-chung

erlaubteIntegral-abwei-chung

erlaubte Zeit-abweichungfürPOS_MINUS

Temperatur-kompensa-tion fürMultiplikator

Einheit Positionsin-kremente

Millise-kunden

Integral-inkre-mente

Millisekun-den

Faktor/ 20C

CANopen-object

2085.1 2085.2 2085.3 2085.4 2085.5

Bereich 0-1000 0-10000 0-20000 0-10000 1-100Standard 265 500 0 500 5

Tabelle 5.16.: Parameter Description Position Control Errors

POS_PLUS Fehler

Ein POS_PLUS-Fehler wird ausgelöst, wenn sich der Schieber um mehr als den Schwellenwert „x“über der erwünschten Zielposition befindet, für einen Zeitraum, größer als das Zeitintervall „t“.

- Die Distanz „x“ entspricht PAR_RGL_CONT_LIM_DIST

- Das Zeitintervall „t“ entspricht PAR_RGL_CONT_LIM_TPOS

Dieser Fehler ist kritischer als ein POS_MINUS Fehler, weil mehr Öl zum Verbraucher gelangt, sodasssich dieser schneller bewegt.

POS_MINUS Fehler

Ein POS_MINUS-Fehler wird ausgelöst, wenn sich der Schieber um mehr als den Schwellenwert „x“unter der erwünschten Zielposition befindet, für einen Zeitraum, größer als das Zeitintervall „t“.

- Die Distanz „x“ entspricht PAR_RGL_CONT_LIM_DIST

- Das zeitintervall „t“ entspricht PAR_RGL_CONT_LIM_TNEG

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5. CIA-408 REFERENZ

Dieser Fehler/Diese Warnung ist unkritischer als POS_PLUS, weil sich der Verbraucher langsamer alserwartet bewegt.

Faktor zur Temperaturkompensation

Niedrige Umgebungstemperatur kann höhere Viskosität des Öls verursachen. Um dieseEffekt abzufangen und um falsche Fehlermeldungen zu vermeiden kann der ParameterPAR_RGL_CONT_LIM_FAK20 verwendet werden. Dieser kompensiert den beschriebenen Effektindem er die erlaubte Zeitabweichung von POS_PLUS und POS_MINUS mit einem Faktor pro 20C

multipliziert.

Integralabweichung

Der Parameter RGL_CONT_LIM_ITG ist das Limit, bei dessen Überschreiten ein POS_ITG Fehlerauftritt. In der Standardkonfiguration ist dieser Fehler deaktiviert.

5.3 Ventilknoten als Plug&Play Slave für PLVC Steuermodule

Als erweiterte Ausgangsebene der HAWE Steuergeräte vom Typ PLVC kann für CAN Knoten einePlug&Play Konfiguration verwendet werden. Die externen Ventile werden –ohne dass Kommunikationim Anwenderprogramm erforderlich ist– vom Betriebssystem der PLVC verwaltet und können analogzu vorhandenen Ventilausgängen verwendet werden.

Plug & Play Funktionalität setzt lediglich folgende Anforderungen an die Adressvergabe voraus: Dieexternen per CAN-Bus angesteuerten Ventile müssen auf CAN Node-IDs ab 32 gelegt werden, allerweiterer Datenverkehr und die zugehörigen Überwachungs- und Sicherheitsfunktionen werden vonder PLVC vorgenommen.

Zur Ansteuerung wird der Funktionsbaustein ACT_VALVE verwendet, dessen Dokumentation imHandbuch der PLVC zu finden ist.

Beispiel

1 prop (CHANNEL := PLVC ID )

mit

1 Channel = PLVC ID

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5. CIA-408 REFERENZ

Einzelventile werden mit fortlaufenden Indizes ab 2000 angesprochen.

Die Indizes der Doppelventile errechnen sich aus 2000 + 2 · n, wobei n die Nummer der Sektion ist.Die Verknüpfung der IDs wird in Tabelle 5.17 dargestellt.

Sektionsnr. PLVC ID Knoten-ID Soll COB-ID Ist COB-ID

1 2000 32 0x220 0x1A02 2002 34 0x222 0x1A23 2004 36 0x224 0x1A44 2006 38 0x226 0x1A65 2008 40 0x228 0x1A86 2010 42 0x22A 0x1AA7 2012 44 0x22C 0x1AC8 2014 46 0x22E 0x1AE9 2016 48 0x230 0x1B0

10 2018 50 0x232 0x1B2

Tabelle 5.17.: Knoten-IDs im Prozessabbild

Jeder angeschlossene CAN Knoten empfängt die benötigte Sollwertbotschaft mit Controlword aufreceive process data object (RPDO)1. Es gilt die CANopen Standardadressierung.

Bei der PLVC muss der CAN-Master aktiviert werden. Dies wird erreicht, indem der Parameter 0 oder-1 im Kommunikationsmenü (Parameters→ Submenu 4: Communication) auf 1 gestellt wird, wiein Abbildung 5.2 dargestellt ist.

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5. CIA-408 REFERENZ

Abbildung 5.2.: Aktivierung des PLVC41 CAN Masters

Die CAN-Bitrate muss für alle Teilnehmer gleich eingestellt sein (Parameters→ Submenu 7: SpecialParameters).

Im Menü Prop. Valves (Abbildung 5.3 Prop.Valves→ Submenu 6: CAN-Valves) kann die Funktionder CAN Knoten überwacht werden. Hier werden Soll- und Istwerte sowie Fehlermeldungen dargestellt.

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Page 91: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

5. CIA-408 REFERENZ

Abbildung 5.3.: Übersicht über die angesprochenen CAN-Knoten

Die PLVC überwacht nach übergebener Sollwertbotschaft die Istwerte des CAN Knoten auf Timeout(ca 200ms). Nachdem der CAN Knoten eine Sollwertbotschaft erhalten hat, überwacht dieser selbigeauf Timeout (parametrierbar).

5.4 Flow sharing

Mithilfe des Flow sharing , auch „Anti-Saturation“ genannt, kann man das vorhandene Pumpenvolumengleichmäßig auf alle/einige PSXCAN-Ventile verteilen. Dieses Feature ist verfügbar ab FirmwareRevision 2795.

Wenn eine Maschinenkonfiguration bei 100% Sollwert, mehr Öl benötigt als zur Verfügung steht, sosind die Ventile unterversorgt. Diese Situation gilt es zu vermeiden, da die Ventile den Volumenstromanhand des Lastdrucks einer jeden Funktion verteilen. Der höchste Lastdruck wird am wenigstenversorgt. Die Fälle, in welchen Unterversorgung auftritt, können mit diesem Softwaremodul verhindertwerden. Dafür werden alle Sollwerte der Ventile um einen gleichen Faktor reduziert, sodass dieSumme aller Volomenstrom-Verbraucher das Pumpenvolumen nicht übersteigt.

Folgende Voraussetzungen müssen dafür erfüllt sein:

• die CAN11-bit ID 0x790 muss frei sein, um den PSXCAN-Ventilen zur Verfügung zu stehen

• alle an dem Flow sharing beteiligten Ventile müssen gleich konfiguriert sein

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5. CIA-408 REFERENZ

• die Zykluszeit der Sollwerte muss klein sein, um gute Ergebnisse zu erzielen (10..50ms)

Um Funktionen zu gewichten, gibt es zwei Gruppen. Gruppe 0 wird zuerst versorgt. Wenn dann nochVolumenstrom zur Verfügung steht, wird dieser auf die Teilnehmer in Gruppe 1 aufgeteilt.

• Parameter 21 (PAR_FLOWSHARE_CONFIG, CANopen-Objekt 2017.1) muss auf 1 gesetztwerden, um das Flow sharing zu aktivieren

• mögliche Werte für Parameter 22 (PAR_FLOWSHARE_GROUP, CANopen-Objekt 2017.2) sindaktuell 0 und 1

• Parameter 23 (PAR_FLOWSHARE_PUMP_VOL, CANopen-Objekt 2017.2) sollte etwas niedrigerangesetzt werden, als der tatsächliche Volumenstrom (Einheit: [ 1

10 lpm])

• der Flow-sharing-Algorithmus verwendet den Nenn - Durchfluss aus Parameter 195(PAR_A_Q_NENN) und aus Parameter 197 (PAR_B_Q_NENN), welche auch via CANOpenSDO 2100.1 und 2101.1 verfügbar sind

• der Flow-sharing-Algorithmus berücksichtigt die eingestellte Sollwertreduktion, welche in denParametern 13 und 33 (PAR_A_OVERRIDE und PAR_B_OVERRIDE) eingestellt wurde. Aufdiese Weise kann auch über CANOpen SDO 2092.1 und 2093.1 zugegriffen werden.

Diese Implementierung des Flow sharing erkennt nicht, wenn ein Zylinder in Endposition ist, und keinÖl benötigt.

- Pumpenfördermenge: 30 lpm- benötigter Durchfluss: 10 + 10 + 10 + 20 + 5 + 5 = 60 lpm- Reduktionsfaktor: 50%

Valves

Volumenstromin [lpm]

10

5

10

5

10

5

20

105

2.5

5

2.5

Abbildung 5.4.: 50% Sollwert-Reduktion durch Flow sharing

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5. CIA-408 REFERENZ

5.5 CANopen Objektverzeichnis

In Abschnitt A.5 wird die Teilmenge der Objekteinträge aufgeführt, die bei CAN PSL/PSV Ventilenüber das CANopen Kommunikationsprotokoll gelesen und oder verändert werden können.

Für alle Objekte gilt folgende Legende:

• rw = schreib- und lesbar

• ro = nur lesbarer Wert

• wo = nur schreibbar

• s = signed Integer

• u = unsigned Integer

• 0x** = hexadezimaler Wert

Weitergehende Diagnose oder Parametriermöglichkeiten bestehen über spezielle Parametriersoftware(„HAWE CAN Node Tool“).

WARNUNG

Systemintegratoren tragen die Verantwortung für die korrekte Integration allerHardware und Software Komponenten.

5.6 Konfiguration von CANopen Master Steuerungen

Im folgenden wird am Beispiel von CODESYS V3.5 Service Pack 9 erläutert wie PSXCAN Ventile inCANopen Netzwerke mit Heartbeat konfiguriert werden können.

Der Sicherungsmechanismus Heartbeat wird in Unterabschnitt 3.3.2 beschrieben.

Wenn Heartbeat verwendet wird sollte bei PSXCAN Ventilen der Sicherungsmechanismus „Setpoint-Timeout“ deaktiviert werden indem der Parameter „Setpoint-Timeout“ über Objekt 2200 oder Parameter119 auf Null gesetzt wird.

Um eine grundlegende Kommunikation zu etablieren müssen folgende Konfigurationsschritte ausge-führt werden:

• EDS Datei des CANopen Geräts einbinden

• CANopen Master konfigurieren und CANopen Gerät hinzufügen

• Heartbeat an Master und Slave konfigurieren

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5. CIA-408 REFERENZ

• PDO an Master und Slave konfigurieren

5.6.1 EDS-Datei einbinden

Um mit CAN-fähigen HAWE-Komponenten über CODESYS kommunizieren zu können, muss dieEDS-Datei des Gerätes eingebunden werden.Diese befindet sich auf der Webseite http://www.hawe.com/edocs (Downloads für Elektronik-Komponenten).

In CODESYS öffnen Sie das Menü Tools->Geräte-Repository. Klicken Sie auf den Knopf „Installieren“.Über den Dateiexplorer können Sie die heruntergeladene EDS-Datei auswählen.

5.6.2 CANopen-Manager einrichten

Um ein CANopen-Gerät hinzuzufügen muss zunächst ein CANopen-Manager installiert werden.Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf einen CAN-Bus in Ihrem Geräte-Baum und wählenSie „Gerät anhängen“, wie in Abbildung 5.5 dargestellt.

Abbildung 5.5.: Gerät anhängen

Wählen Sie im sich öffnenden Dialog aus der Liste der Hersteller „3S - Smart Software SolutionsGmbH“ aus. Klicken Sie nun auf „CANopen_Manager“. Bestätigen Sie ihre Auswahl mit dem Knopf„Gerät anhängen“ wie in Abbildung 5.6 dargestellt.

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5. CIA-408 REFERENZ

Abbildung 5.6.: CANopen Manager auswählen

Nun können Sie CANopen-Geräte an den CANopen-Manager anhängen.

5.6.3 CANopen-Gerät hinzufügen

Für jedes HAWE-Gerät, das Sie mit der Steuerung verbinden wollen, legen Sie ein Gerät am CANopen-Manager an. Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf den CANopen-Manager und wählen„Gerät anhängen“.

Wählen Sie im sich öffnenden Dialog aus der Liste der Hersteller „HAWE Hydraulik SE“ aus.Klicken Sie nun auf „CANNode“ (falls mehrere Versionen vorhanden sind, wählen Sie die aktuellste).Bestätigen Sie ihre Auswahl mit dem Knopf „Gerät anhängen“.

5.6.4 Konfiguration des Heartbeat am Master

Um zu den Einstellungen für die Kommunikation Heartbeat zu gelangen, öffnen Sie die Konfigurationdes CANopen-Managers mit einen Doppelklick auf diesen in der Geräteübersicht, wie in Abbildung 5.7dargestellt.

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5. CIA-408 REFERENZ

Abbildung 5.7.: Selektion des CANopen Manager

Die voreingestellte Heartbeat Producer-Time von 200ms kann anwendungspezifisch angepasstwerden, wie in Abbildung 5.8 zu sehen ist.

Abbildung 5.8.: Hearbeat Producer Zeit konfigurieren

5.6.5 Konfiguration des Heartbeat am Slave

Die Konfiguration am Slave kann durch einen Doppelklick mit der linken Maustaste auf den Geräteein-trag in der Geräteübersicht geöffnet werden, wie in Abbildung 5.9 dargestellt ist.

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5. CIA-408 REFERENZ

Abbildung 5.9.: Selektion des CANopen Gerätes

Für die Einstellungen am Slave aktivieren Sie die Experten-Einstellungen im KonfigurationsabschnittAllgemein wie in Abbildung 5.10.

Jetzt prüfen Sie die Einstellungen der Heartbeat-Consuming-Time. Der Wert kann mit einem klick aufden Button „Heartbeat-Consuming (1/1 aktiv)“ kontrolliert und gegebenenfalls geändert werden.

Der Wert sollte signifikant größer sein als die Producer-Time, da der Slave sonst bei kleinsten Timing-problemen in den Communication State Machine Zustand PreOperational (siehe auch Abbildung 3.3)gehen würde. In Abbildung 5.10 ist die Heartbeat-Consuming-Time (Verbrauchszeit) auf 300mseingestellt.

Abbildung 5.10.: Heartbeat Consumer Zeit konfigurieren

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5. CIA-408 REFERENZ

Überprüfen Sie bei den Einstellwerten der SDOs, ob die Werte für Producer-Time und Consumer-Timeübernommen worden sind.In Abbildung 5.11 zeigen die letzten Ziffern der Hexadezimalwerte 300 (=0x12C) und 200 (=0xC8) diekorrekten Werte an.

Abbildung 5.11.: Kontrolle der SDO Konfigurationstelegramme

5.6.6 Konfiguration des Transmit PDO am Master

In der Master Konfigurationsmaske wird das Sync-Producing aktiviert und die Cycle Period auf20000µs (= 20ms) eingestellt, wie in Abbildung 5.12 dargestellt.

Abbildung 5.12.: Sync CANopen Master Konfiguration

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5. CIA-408 REFERENZ

5.6.7 Konfiguration des Receive PDO am Slave

Das Transmit PDO des CANopen Master Steuergerätes ist das Receive PDO des PSXCAN Ventils.Beim PSXCAN Ventil wählt man die Einstellungen für die PDOs.

Anschließend öffnet man die Konfiguration der „Receive PDO Communication Parameter“ mit einemDoppelklick der linken Maustaste. Als Übertragungstyp stellt man „zyklisch - synchron (Typ 1-240)“ein.Der Wert gibt an wieviele Sync Objekte des CANopen Managers (im Master) empfangen werdenmüssen bis ein PDO (vom Master) abgesendet wird.

Abbildung 5.13.: Sync CANopen Master Konfiguration

Mit der Konfiguration in Unterabschnitt 5.6.6 und der in Abbildung 5.13 wird sichergestellt das dasTransmit PDO zyklisch alle 20ms zum Feldgerät geschickt wird.

5.6.8 SDOs Konfiguration

In Konfigurationsmaske SDOs des Feldgerätes wird beschrieben, welche Konfigurationstelegrammeder CANopen Manager im Mastersteuergerät dem Feldgerät sendet.

Achten Sie darauf, in den Einstellungen der SDO die Option „Alle SDOs erzeugen“ deaktiviert zuhaben!

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Andernfalls werden beim Hochlaufen des Systems oder einem Reset des Slaves alle Standardpara-meter aus der EDS-Datei in den Slave geschrieben. Eine gültige Konfiguration ist in Abbildung 5.14dargestellt.

Abbildung 5.14.: SDO Konfiguration des Feldgerätes

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6. J1939 / ISOBUS

6 J1939 / ISOBUS

Dieses Kapitel gibt eine Kurzeinführung in Protokollimplementierung mit 29-Bit-Identifier, mit welchersich HAWE PSL/PSV CAN Ventile ansteuern lassen.

6.1 Grundlegende Informationen

HAWE PSL/PSV CAN Ventile implementieren Features des J1939-Standards. Sollwert / StatusBotschaften wurden initial im Rahmen des ISOBUS in der ISO 11783-7 (Veröffentlichungsdatum10.08.2000) definiert. Protokollspezifische Konfigurationswerte sind in Tabelle 6.1 dargestellt.

Beschreibung Defaultwert Parameter CANopen Index

Manufacturer Code 461 - -Source Address 128 131 2220.1Industry Group 0 132 2220.2Vehicle System Instance 3 133 2220.3Vehicle System 1 134 2220.4Function Instance 2 135 2220.5Function 129 136 2220.6

Tabelle 6.1.: J1939 Konfigurationswerte

6.2 Adressierung

Für den typischen Fall, dass ein Ventilblock aus mehr als einer Ventilsektion besteht, benötigt jedeSektion zur eindeutigen Ansprechbarkeit eine eigene Adresse. In Übereinstimmung mit der CANopenProtokollfamilie enthält jedes Ventil den internen Identifikationsparameter Source Address im Bereichvon 0-247 mit einem Defaultwert von 128.

Dieser Parameter kann über Parameter 131 oder CANopen index 2220.1 konfiguriert werden.

Jede Ventilsektion ist als unabhängiger Busteilnehmer zu berücksichtigen, die Kommunikation mussseparat eingerichtet werden und jeder Ventilabschnitt benötigt individuelle Sollwerttelegramme.

Parameter 111 (PAR_CAN_ID mit CANopen index 2000) wählt das Auxiliary Valve in Tabelle 6.2.Werte größer als 15 werden für die Nutzung des Protokolls J1939 nicht empfohlen.

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Auxiliary Valve Status PGN Command PGN

0 65040 650721 65041 650732 65042 650743 65043 650754 65044 650765 65045 650776 65046 650787 65047 650798 65048 650809 65049 65081

10 65050 6508211 65051 6508312 65052 6508413 65053 6508514 65054 6508615 65055 65087

Tabelle 6.2.: J1939 Parameter Group Numbers

6.3 Startmeldung

Nach dem Einschalten sendet jede Ventilsektion einmalig eine Startmeldung mit Identifier 0x18EEFF00+ Source Address welche näher in Tabelle 6.3 detailliert wird.

Diese Nachricht is näher in SAE J1939-81 (May 2003) in Kapitel 4.1.1 unter Tabelle 2 beschrieben.

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6. J1939 / ISOBUS

Byte Bit Description

0 7-0 Least significant byte of Identity Number1 7-0 Second byte of Identity Number2 7-5 Least significant 3 bits of Manufacturer Code2 4-0 Most significant 5 bits of Identity Number3 7-0 Most significant 8 bits of Manufacturer Code4 7-3 Function Instance4 2-0 ECU Instance5 7-1 Function6 7-1 Vehicle System6 0 Reserved7 7 Arbitrary Address Capable7 6-4 Industry Group7 3-0 Vehicle System Instance

Tabelle 6.3.: Boot Up Message, einmahlig nach dem starten gesendet

6.4 Sollwertbefehl

Jede Ventilsektion erwartet regelmäßig eingehende Sollwertinformationen. Mit den Parameter inTabelle 6.4 kann das PSXCAN Ventil konfiguriert werden.

Parameter Name DefaultValue

MinValue

Value(Example)

MaxValue

111 PAR_CAN_ID (Aux. Valve) 127 0 2 127113 PAR_CAN_MASTER_ID 0 0 17 255128 PAR_PROT_SUB 1 0 1939 32787

Tabelle 6.4.: J1939 Sollwert Konfigurationsparameters

Beispiel einer Nachricht: 0x0CFE3211

0x0C = 3 = Priorität0xFE32 = 65074 = Auxiliary Valve Nummer 2 Command PGN0x11 = 17 = Source Address von der Master-ECU

Der Aufbau des Sollwerttelegramms ist Tabelle 6.5 zu entnehmen.

Parameter 111 (PAR_CAN_ID mit CANopen index 2000) wählt das Auxiliary Valve in Tabelle 6.2.

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6. J1939 / ISOBUS

Identifikator DLC B0 B1 B2

0x0CFE3000+0x100*CAN-ID+Master SA 3 oder 8 Flow Res. Direction

Tabelle 6.5.: Sollwert-Nachricht, die regelmäßig gesendet werden muss

Der Sollwert wird in Byte B0 als Dezimalzahl im Bereich von 0 − 250 angegeben, was 0 − 100 %entspricht. Dies bedeutet, die Sollwert-Skalierung ist 0,4 %.

In Byte B2 ist die Richtungsinformation kodiert. Falls B2 = 0, dann ist die Bewegung blockiert. B2 = 1

initiiert Bewegung in die A-Richtung, B2 = 2 in die B-Richtung.

Bei Zusammenbrechen der Kommunikation deaktiviert das Ventil sich selbst. Um nach einem Zusam-menbruch der Kommunikation oder sofort nach dem Einschalten zu starten, erwartet das Ventil dieÜbermittlung eines Nullsollwerts für mindestens einen Zyklus.

Die Master Source Address schränkt die Adressen ein, von welchen Befehle an die Ventilsektionengesendet werden dürfen. Der Wert des Parameters 113 mit dem Namen PAR_CAN_MASTER_ID iststandardmäßig auf Null gesetzt, das bedeutet keine Einschränkungen.

Es wird empfohlen, diese Nachricht alle 10..50ms zu verschicken. Der von HAWE verwendete Zyklusbeträgt 20ms.

6.5 Statusinformationen

Nach dem Start sendet jedes Ventil zyklisch Informationen über seinen Status. Aus der Stellungdes Schieberkolbens ergibt sich eine Schätzung für den aktuellen Durchfluss. Eine ausreichendeDruckversorgung wird hierzu vorausgesetzt.

Parameter in Tabelle 6.6 konfigurieren wie die Status Nachricht im J1939 Modus gesendet wird.

Das Nachrichtenformat für die Statusinformationen ist in der Tabelle 6.7 angegeben. Für Beispiele imDezimalformat - siehe Tabelle 6.8.

Parameter Name DefaultValue

MinValue

Value(Example)

MaxValue

111 PAR_CAN_ID (Aux. Valve) 127 0 2 127131 PAR_J1939_SA 128 0 130 247128 PAR_PROT_SUB 1 0 1939 32787118 PAR_CAN_STATUS_TIME 20 0 20 32000

Tabelle 6.6.: J1939 Status Configuration Parameter

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6. J1939 / ISOBUS

Example for Message: 0x0CFE12820x0C = 3 = Priorität0xFE12 = 65042 = Auxiliary Valve Number 2 Estimated Flow PGN0x82 = 130 = Source Address of the valve

Identifikator DLC B0 B1 B2 B3 B4

0x0CFE1000 + 0x100 * Node-ID + ValveSA

8 Fluss A Fluss B Dir. Err. LSB Err. MSB

Tabelle 6.7.: Status-Nachricht, die regelmäßig gesendet wird

Die Valve Source Address (PAR_J1939_SA) sollte aus dem Bereich 128..247 sein, um Konflikte mitmit Global Source Addressen, die von J1939 definiert werden zu vermeiden.

Die Source Address wird über einen der folgenden Wege konfiguriert:

• während der Inbetriebnahme durch den Systemintegrator

• vor dem bestellen durch das ausfüllen des Dokumentes [7]

Die fließende Ölmenge wird in Byte 0 angegeben, wenn das Ventil in Anschluss A (ausfahren)betrieben wird und in Byte 1, wenn Anschluss B (einfahren) angetrieben wird. In beiden Fällen definiertein Wert von 125 einen Volumenstrom von Null. Weitere Informationen über die Richtung des Ölflusssind in Byte 2 angegeben.

Der maximale Durchfluss (100%) für Anschluss A ist B0 = 225, der mit dem Wert für den Nenn-durchfluss des A-Anschlusses korrespondiert. Der maximale Durchfluss für Anschluss B entsprichtB1 = 225! Somit errechnet sich die Auflösung zu 1% pro bit, sowohl für Anschluss A als auch fürAnschluss B.

Der geschätzte Volumenstrom für Anschluss A und B wird immer positiv angegeben. Volumenströmewelche vom Aktor über das Ventil zurückfließen werden nicht geschätzt.

Achtung: Für den Sollwertbefehl (0,4% pro bit, siehe Abschnitt 6.4) und den Istwert (1% pro bit) wirdeine unterschiedliche Skalierung benutzt.

Die Richtungsangaben (Anschluss A oder B aktiv) werden in Byte 2 angegeben. B2 = 1 bezeichnetden Betrieb in A-Richtung, B2 = 2 in B-Richtung.

Die Kombination von B0 = B1 = 125 und B2 = 0 steht für den erwarteten Nullfluss, d.h. der Ventil-schieber ist in Neutralstellung.

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6. J1939 / ISOBUS

Identifier B0 dez B0 hex B1 dez B1 hex B2 Bedeutung

0x0CFE1181 125 0x7D 125 0x7D 0 Node 1; kein Fluss0x0CFE1383 225 0xE1 125 0x7D 1 Node 3; A-Seite 100%0x0CFE1484 125 0x7D 225 0xE1 2 Node 4; B-Seite 100%0x0CFE1585 145 0x91 125 0x7D 1 Node 5; A-Seite 20%0x0CFE1686 125 0x7D 145 0x91 2 Node 6; B-Seite 20%0x0CFE1585 175 0xAF 125 0x7D 1 Node 5; A-Seite 50%0x0CFE1686 125 0x7D 175 0xAE 2 Node 6; B-Seite 49%

Tabelle 6.8.: Beispiel für Zustandsmeldungen

Die ISO 11783-7 empfiehlt, diese Nachricht alle 100ms zu widerholen. HAWE verwendet hierbeistandarmäßig 20ms.

6.6 Fehlerinformation

Der Fehlerstatus ist in den Bytes B3 und B4 der Statusmeldung angegeben. Beide bilden zusammeneine 16-Bit Fehlermeldung, wobei jedes Bit eine Fehlergruppe repräsentiert. Die Tabelle 6.9 gibt einenÜberblick über die verwendeten Fehlergruppen.

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6. J1939 / ISOBUS

Bit hex Bedeutung mögliche Quellfehler

0 0x1 Interner Fehler (Selbsttest) STARTUP_SFT, EEPROM_CHECKSUM,FLASH_CHECKSUM, RAMTEST,EEPROM_VERIFY, WATCHDOG, STATE

1 0x2 Fehler Buskommando(Timeout)

SETP_TIMEOUT, GUARD_TIMEOUT, SETPOINT

2 0x4 Spulenwiderstand,Stromregler

COIL_RES_HIGH, COIL_RES_LOW,CURRENT_CONTROL, CURRENT_ITG

3 0x8 Überhitzung, automatischeBegrenzung

T_LIMIT_HIGH

4 0x10 Schieber zu weit ausgelenkt POS_PLUS5 0x20 Schieber zu kurz ausgelenkt POS_MINUS6 0x40 Sollwert beim Einschalten

ungleich 0SETP_NEQU_NEUTRAL

7 0x80 Spannungsversorgung zuhoch/niedrig

VOL_SUPPLY_LOW, VOL_SUPPLY_HIGH

8 0x100 Elektronik Temperatur zuniedrig

TEMP_LOW

9 0x200 Elektronik Temperatur zuhoch

TEMP_HIGH

10 0x400 Parameter-/Ventildatenungültig

LIMIT, ILLEGAL_ERRTRANSMASK,ILLEGAL_VALVEDATA

11 0x800 Schieber folgt dem Sollwertzu schwergängig

POS_ITG

12 0x1000 - -13 0x2000 - -14 0x4000 Wegerfassung Schieber

unplausibelPOS_PLAUS

15 0x8000 Status, Gerät ist vorhanden -

Tabelle 6.9.: Fehlergruppen Codes

Eine besondere Bedeutung hat Fehler Bit 15, der nicht für einen Fehler steht, sondern die Verfügbarkeitdes Ventils angibt. Da die einzelnen Bits unabhängig von einander gesetzt werden, können auchmehrere Fehlerbis gemeinsam erscheinen. So würde beispielsweise das FehlerBit 6 "Sollwert beimEinschalten ungleich 0"zusammen mit FehlerBit 15 hexadezimal den Wert 8040 ergeben (Bit6 = 0x40+ Bit15 = 0x8000 => 0x8040).

Fehler-Bits sind gesetzt und werden automatisch zurückgesetzt, wenn die entsprechende Fehlerbe-dingung erfüllt ist oder verschwindet.

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6. J1939 / ISOBUS

6.7 Migration der HAWE J1939 Firmware vor 2767 zur aktuellen Firmware

Migration der HAWE J1939 Firmware vor 2767 zur aktuellen J1939/CANopen Combibuild Firmware:In der J1939 Firmware vor Version 2767 wurde die Hilfsventilnummer und die Source-Addresse nurüber die CAN-ID festgelegt. Dadurch war es möglich, falsche Addressräume zu nutzen.

Ein Beispiel für Parameter mit Firmware vor r2767 ist in Tabelle 6.10 für eine einzelne Sektion gegeben.

Parameter NameDefaultValue

MinValue

Value(Example)

MaxValue

111 CAN_ID (Aux. Valve) 127 0 71 127113 PAR_CAN_MASTER_ID 0 0 17 247128 PAR_PROT_SUB 1 0 1939 32767118 PAR_CAN_STATUS_TIME 20 0 20 32000

Tabelle 6.10.: J1939 Configuration Parameter (prior to 2767)

Diese Werte generieren die folgende COB-ID und die dazugehörigen Nachrichten:

• 0x0CFE7711 = Sollwertbefehl 0x0C = Priorität 0xFE77 = (65143)d = PGN für den Druck der Hilfsventile 0x11 = (17)d = Source Address des Geschwindigkeitsreglers

• 0x0CFE57C7 = Statusinformation 0x0C = Priorität 0xFE57 = (65111)d = PGN für die Steuerung der Luftfederung 0xC7 =(124)d = Source Address des Ventils

Beispiel für den Combibuild J1939/CANopen r2767 und jünger

Um die gleichen Nachrichten wie oben zu erhalten, muss die Parametrisierung wie in Tabelle 6.11konfiguriert werden.

Parameter Name DefaultValue

MinValue

Value(Example)

MaxValue

111 CAN_ID (Aux. Valve) 127 0 71 127113 PAR_CAN_MASTER_ID 0 0 17 247128 PAR_PROT_SUB 1 0 1939 32767131 PAR_J1939_SA 128 0 199 247

Tabelle 6.11.: J1939 Configuration Parameter (revision 2767 and later)

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6. J1939 / ISOBUS

6.8 Temperature Information

Die elektronische Temperatur kann über PGN 65164 und Hilfstemperatur 1 angefragt werden.

• Parameter Group Number (PGN) (65164)d ((0xFE8C)hex)

• PDU Format 254

• PDU Specific 140

• Default Priority 7

• Suspect Parameter Number (SPN) 441

• Startposition Byte 0 / Datenlänge 8 bits

• Byte Order Littel Endian

• Skalierung 1 C / bit

• Offset -40

• Min Betriebsbereich -40 C

• Max Betriebsbereich 210 C

Die erste Sektion jeder Ventil-Bank antwortet auf eine Anfrage wie in Tabelle 6.12.

Identifier DLC B0 B1 B2

0x18EAFF01 3 0x8C 0xFE 0x00

Tabelle 6.12.: J1939 Temperature Request

Eine Anwort auf die Anfrage in Tabelle 6.12 ist in Tabelle 6.13 gegeben.

Identifier DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

0x1CFE8CA6 8 0x47 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tabelle 6.13.: J1939 Temperature Response

0xA6 = Wert von PAR_J1939_SA (Parameter 131).

Tatsächliche Temperatur: 0x47 = (71)d, Offset = -40, 71-40 = 31 C

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

7 Protokollunabhängige Information

Eigenschaften von PSL/PSV Ventilknoten, die nicht direkt von der Variante des verwendeten Kommu-nikationsprotokolls abhängen, werden innerhalb dieses Kapitels erklärt. Protokolle können als Hülleverstanden werden, die einen Kern zentraler Geräteeigenschaften umschließen.

7.1 Konfiguration

HAWE bietet folgende Möglichkeiten an, Ventilblöcke auf die spezifischen Wünsche der Kundenanzupassen:

1. Eigenständige Anpassung durch den Kunden; Verwendung eines Protokolls, das Anpassungen,also Umparametrierungen, ermöglicht.

2. Vorkonfiguration vor Auslieferung, keine Änderungen durch den Kunden.

Die im Rahmen des Bestellvorgangs minimal benötigten Informationen sind sowohl das ausgewählteProtokoll als auch die verwendete CAN Bitrate.

Strukturiert wird der Konfigurationsprozess mittels eines Excel Files [7], in welchem bezogen auf diezugehörige HAWE Materialnummer vom Kunden vorzugebende Spezifikationsdaten einzutragen sind.

Die Art und Anzahl der im Detail benötigten Zusatzinformation hängt vom Typ des gewünschtenProtokolls ab.

7.1.1 Protokollvarianten

Die Auswahl einer Protokollvariante ist das wesentliche Bestimmungskriterium für das gewünschteKommunikationsverhalten von HAWE CAN PSL/PSV Ventilbetätigungen.

HAWE bietet auf dem CANopen Standard basierende Protokollvarianten (CiA-401, CiA-408) sowieein 29-Bit basiertes Protokoll an. Diese zeichnen sich vor allem durch folgende Eigenschaften aus:

CiA-401

- Allgemeines Profil für dezentrale IO Module

- Einfaches Aktivierungskonzept, ggf. automatischer Anlauf auch ohne Befehl vom CAN Master

- Möglichkeit, mehrere Slave Module aus einem Sollwerttelegramm zu bedienen

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

CiA-408

- Speziell auf Hydraulikanwendungen zugeschnittenes CANopen Geräteprofil mit großer Mächtig-keit; typische Parameter von Proportionalventilen sind potenziell durch den Anwender einstellbar

- Vorverarbeitung von Sollwerten

- Ausgefeiltes Aktivierungskonzept, automatische Abschaltung je nach Fehlerzustand möglich

29 bit

- Einfaches Profil, das 29 Bit Adressierung verwendet

- Einfaches Aktivierungskonzept, Anlauf ohne Master

- Keine Parametrierbarkeit

7.1.2 Vorparametrierung

In Abhängigkeit von der gewählten Untervariante ist die Angabe unterschiedlicher Vorgabewerteverpflichtend oder optional.

In jedem Fall ist die Adressierung der Ventilsektionen, d.h. die Vergabe eindeutiger Identifikationsnum-mern, nötig.

7.2 Diagnose LED

Um unabhängig von einer Busanbindung Fehlerdiagnose betreiben zu können, sind die PSL/PSVVentilknoten mit einer zweifarbigen LED ausgestattet. Der aktuelle Betriebszustand oder ein Fehlerwird durch entsprechende Blinkcodes auf der Frontseite des Ventils angezeigt. Für Detailinformationüber Betriebszustände sei auf Unterabschnitt 5.1.2 verwiesen.

Der fehlerfreie, aktive Zustand wird durch eine dauerleuchtende grüne LED signalisiert. In diesem Zu-stand ist die rote LED aus. Nicht aktive Zustände wie Initialisierung, Bereitschaft oder Fehlerzuständewerden über Blinkcodes signalisiert. Eine detaillierte Aufstellung hierzu ist in Unterabschnitt 7.3.4 zufinden.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

7.3 Fehlermanagement

Ein in der Firmware von Feldbusgeräten integriertes Fehlermanagementsystem hat die Aufgabe, Feh-lerzustände, die den ordnungsgemäßen Betrieb stören könnten, zu erkennen, geeignete Maßnahmenzu ergreifen und die Fehlerzustände zu kommunizieren.

Allgemeiner formuliert ist das interne Fehlermanagementsystem für folgende Aufgaben zuständig:

- Erkennen von Fehlern

- Zuordnen eines eindeutigen Fehlercodes

- Auslösen zugehöriger Zustandstransitionen (Abschaltung)

- Klassifizierung von Einzelfehlern in Gruppen

- Kommunikation an übergeordnetes Steuergerät

CANopen sowie J1939 machen keine detaillierteren Vorgaben betreffend des Fehlermanagementsvon CAN Slaves. Sie definieren aber einen Adressbereich, der für eine einmalige Übertragung einerFehlermeldung mit einem Fehlercode reserviert ist.

HAWE PSL/PSV Ventile mit CAN Ansteuerung verfügen in allen Protokollvarianten über ein inter-nes Fehlermanagementsystem, das o.g. Aufnahmen übernimmt. In welcher Form Fehlerzuständekommuniziert werden, ist wiederum protokollabhängig.

Im Folgenden wird der Begriff „Fehler“ bedeutungsneutral verwendet. Wie aus den Codierungen undden in Tabelle 6.9 angegebenen Transitionen entnommen werden kann, reicht die Bedeutsamkeiteines Fehlers vom bloßen Warnhinweis bis zu einer sofortigen Notabschaltung des Ventils.

Der Anwender befindet sich hier in einem Spannungsfeld zwischen Verfügbarkeit und umfassenderDiagnose. Gleiches gilt für die Rücksetzbarkeit von Fehlerzuständen.

Hierbei wird eine Unterscheidung in drei Kategorien verfolgt:

- Automatisches Rücksetzen, wenn Fehler nur warnenden Charakter hat (z.B. temporäre Über-spannung)

- Transition in abgeschalteten Zustand, Rücksetzbarkeit per neuer Aktivierung und Nullsollwert

- Fehler ist gravierend, führt zu Abschaltung und kann nicht per Buskommando rückgesetztwerden

- Fehler kann per Buskommando rückgesetzt werden; Anwender legt fest, welche automatischeFehlerreaktion erfolgen soll

Für letztgenannte Kategorie existieren Konfigurationsparameter, mit welchen das Ventilverhaltenangepasst werden kann.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

7.3.1 Selbsttest

Nach Einschalten der Versorgungsspannung unterzieht sich jedes PSL/PSV Proportionalventil mitCAN Ansteuerung einem detaillierten Selbsttest. Getestet werden die Integrität der remanentenSpeicher (Programm und Daten) sowie die Funktion aller automatisch prüfbaren Komponenten.

Der gesamte Selbsttest nimmt etwa 700 ms in Anspruch. Falls ein Fehlerzustand detektiert wird, findetkeine weitere Initialisierung statt; das Ventil bleibt in Nullstellung stehen und kann auch nicht durchexterne Kommandos aktiviert werden.

7.3.2 Fehler im Betrieb

Während des aktiven Betriebs auftretende Fehler (Überspannung, Unterspannung, Positionierungs-fehler, usw.) werden nach Ernsthaftigkeit klassifiziert und lösen einen internen Zustandsübergangaus.

7.3.3 Eingeschränkter Betrieb

Eingeschränkter Betrieb findet statt, wenn das Ventil eine interne Überhitzung detektiert, aber weiterhinmit reduzierter Leistung betriebsbereit bleibt.

7.3.4 LED Fehlercodes

Zur Diagnose ohne Werkzeuge verfügen PSL/PSV Proportionalventile über eine auf der Oberseiteangebrachte Diagnose LED. Auch unabhängig von einer CAN-Bus Anbindung kann so der momentaneVentilstatus abgelesen werden.

Der Betriebszustand bzw. der zuletzt aufgetretene Fehler werden über diese zweifarbige LED zurAnzeige gebracht. Dabei ist zu beachten:

- Betriebszustände entsprechen einfarbigen Blinkcodes

- Fehler werden in einer zweistelligen Ziffernkombination gespeichert

- Die Anzahl der Blinkvorgänge der grünen LED repräsentiert die erste Ziffer (1 bis 9) desFehlercodes

- Die Anzahl der Blinkvorgänge der roten LED stehen für die zweite Ziffer (1 bis 9)

- Eine lange Pause signalisiert Anfang des nachfolgenden Zyklus

- Gravierendere Fehler haben Priorität

- Die benutzte Implementierung der LED Blinkcodes ist nicht konform zur CiA-303

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

- Wenn zwischen rot und grün keine Pause ist, handelt es sich um das Identifikationsblinken 3.7.6

Im fehlerfreien Fall signalisiert grünes Dauerleuchten den aktiven Ventilzustand, grünes Blinken dieanderen Zustände der Device State Machine (s. Unterabschnitt 5.1.3).

Die Codes der diversen Betriebsarten sowie Fehlerzustände können aus Tabelle A.1 entnommenwerden.

7.3.5 Fehlerspeicher

Über die LED-Fehlercodes hinaus gibt es die Möglichkeit, einen integrierten Fehlerspeicher auszulesen.Dieser Fehlerspeicher enthält die letzten 16 Fehler, welche in der jeweiligen Ventilsektion aufgetretensind. Zugriff erhält man auf diesen Speicher über die Parameter 490 bis 505(PAR_ERR_LIST_0, _1, ..., _15).

Folgende Tabelle 7.1 zeigt den jeweiligen Fehler zum ausgegebenen Wert des Parameters.

Bit Hex-Wert Fehlerflag Beschreibung

0 1 EEPROM_CHECKSUM Checksummenfehler EEPROM lesen beim Startup1 2 EEPROM_VERIFY Fehler EEPROM bei Prüfen im laufenden Betrieb2 4 EEPROM_WRITE warten bis schreiben beendet ist3 8 FLASH_CHECKSUM Checksummenfehler Flash lesen beim Startup4 10 STARTUP_SFT Sammelfehler Selbttest, Startup nicht möglich5 20 SETPOINT Sollwert ist unplausibel6 40 SETP_NEQU_NEUTRAL Sollwert ungleich Neutralstellung beim Einschalten7 80 SETP_TIMEOUT Sollwert Timeout (Reaktion Notrampe)8 100 GUARD_TIMEOUT Nodeguarding/Heartbeat Timeout9 200 CURRENT_CONTROL Fehler Stromregler (PWM Transistor/Spule)

10 400 POS_MINUS Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zu wenig weitausgelenkt

11 800 POS_PLUS Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zu weit aus-gelenkt

12 1.000 COIL_RES_HIGH Spulenwiderstand zu hoch13 2.000 COIL_RES_LOW Spulenwiderstand zu niedrig14 4.000 VOL_SUPPLY_LOW Versorgungsspannung zu klein (Notrampe)15 8.000 VOL_SUPPLY_HIGH Versorungsspannung zu groß (Notrampe)16 10.000 TEMP_HIGH Elektronik Temperatur zu hoch17 20.000 TEMP_LOW Elektronik Temperatur zu niedrig18 40.000 T_LIMIT_HIGH Limitierter Betrieb bei Übertemperatur19 80.000 CAN CAN interner Fehler20 100.000 POS_PLAUS Plausibilitätsprüfung fehlgeschlagen (Sensorwert

zu hoch/niedrig)Fortsetzung auf nächster Seite...

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

... Fortsetzung von vorheriger SeiteBit Hex-Wert Fehlerflag Beschreibung

21 200.000 POS_ITG Schieber folgt zu schwergängig dem Sollwert22 400.000 CURRENT_ITG Integratorfehler Stromregler (z.B. bei Unterversor-

gung)23 800.000 LIMIT Parameterwerte außerhalb Limitbereich24 1.000.000 RAMTEST Fehler Ramtest25 2.000.000 STATE Fehler Zustandsmaschine26 4.000.000 WATCHDOG Zurücksetzen der Software (Watchdog-Reset)

Tabelle 7.1.: Zuordnung der Fehler zur Fehlernummer

In Tabelle 7.2 werden die Startup Selbsttest Fehler dokumentiert.

Bit Hex-value Error flag Description

0 1 SFT_UBAT_ZERO Nullpunkt der Versorgungsspannungsmessung1 2 SFT_STROM_ZERO Nullpunkt der Strommessung2 4 SFT_HALL_ZERO Nullpunkt des Positionsmessung3 8 SFT_HT_SHORT Kurzschluss Haupttransistor4 10 SFT_HT_OPEN Leerlauf Haupttransistor5 20 SFT_PWM_SHORT Kurzschluss PWM Transistor6 40 SFT_PWM_OPEN Leerlauf PWM Transistor7 80 SFT_RESIST_A Widerstandsvermessung A-Seite8 100 SFT_RESIST_B Widerstandsvermessung B-Seite9 200 SFT_RESIST_DIFF Widerstandsvermessung Differenz beider Spulen

10 400 SFT_OPEN_A Leerlauf Spule A-Seite11 800 SFT_OPEN_B Leerlauf Spule B-Seite12 1.000 SFT_CHANGE_COIL Spule muss bald gewechselt werden13 2.000 SFT_UBAT_RANGE Versorgungsspannungsmessung außerhalb des zu-

lässigen Bereichs

Tabelle 7.2.: Fehlerbeschreibung - Startup Selbsttest

Im weiteren gibt es einen Parameter „PAR_ERR_NR“ mit der Nummer 506. PAR_ERR_NR ist stan-dardmäßig 0, und zählt bei jedem Auftreten eines Fehlers um 1 hoch.

Um zu wissen, wann der jeweilige Fehler aufgetreten ist, gibt es zu jedem Fehlerspeicher einenParameter „PAR_ERR_LIST_X_T“ mit den Nummern 470 bis 485 (X hat den gleichen Zahlenwertwie der zugeörige Fehlerspeicher). Diese Parameter speichern die Betriebszeit in Stunden, bis zumauftreten des zugehörigen Fehlers im Fehlerspeicher.

Jeder Fehlerspeicher-Parameter ist genau einem Betriebszeit-Parameter zugeordnet. Tabelle 7.3 zeigtdiese Zuordnung.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Fehlerspeicher-Parameter Betriebszeit-Parameter

490 470491 471...

...504 484505 485

Tabelle 7.3.: Assignment error message to operating time parameters

7.3.6 CAN Fehler

Eine weitere Fehlerart sind CAN Fehler. Die Parameter 550 - 558 geben Aufschluss über die Häufigkeiteines bestimmten Fehlers. Tabelle 7.4 gibt den Parameter an, und erklärt kurz den Fehler, welcher mitdem jeweiligen Parameter korreliert.

Nr. Name Beschreibung

550 PAR_ERR_CAN_BUSOFF wird um 1 erhöht, wenn der CAN-Knoten in den bus-off Zustand übergeht. Dies ist der Fall, wenn der interen„transmit error counter“ größer als 255 wird. Der Controllerkann dann nichts mehr auf dem Bus kommunizieren.

551 PAR_ERR_CAN_SILENT wird um 1 erhöht, wenn der CAN-Knoten in den error pas-sive Zustand übergeht. Dies ist der Fall, wenn entwederder „receive error counter“ oder der „transmit error coun-ter“ größer als 127 ist, wobei der „transmit error counter“kleiner als 256 sein muss (sonst: bus-off). Für jede kor-rekte Nachricht auf dem Bus werden die Fehlerzählerwieder um eins dekrementiert.

552 PAR_ERR_RX jeder CAN-Knoten hat seinen eigenen internen „receiveerror counter“. Dieser Zähler kann über diesen Parame-ter ausgelesen werden. Der Zähler wird erhöht, wennder Controller einen Fehler bezüglich dem Empfang vonNachrichten erkennt.

553 PAR_ERR_TX jeder CAN-Knoten hat seinen eigenen internen „transmiterror counter“. Dieser Zähler kann über diesen Parame-ter ausgelesen werden. Der Zähler wird erhöht, wennder Controller einen Fehler bezüglich dem Senden vonNachrichten erkennt.

554 PAR_ERR_CAN_BIT wird um 1 erhöht, wenn der Controller seine eigene Nach-richt empfängt, allerdings mit einer fehlerhaften Stellean irgendeiner Position außer dem Arbitrierungsfeld unddem „acknowledge slot“.

Fortsetzung auf nächster Seite...

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

...Fortsetzung von vorheriger SeiteNr. Name Beschreibung

555 PAR_ERR_CAN_FORM wird um 1 erhöht, wenn eins der vordefiniert rezessivenBits (CRC delimiter, ACK delimiter und EOF Bits) nichtrezessiv ist.

556 PAR_ERR_CAN_STUFF wird um 1 erhöht, wenn ein Stuff-Fehler auftritt. Dies istder Fall, wenn der Controller sechs Bit mit dem gleichenWert empfängt, die alle Teil des SOF, arbitration, control,data und CRC Feldes sind.

557 PAR_ERR_CAN_OTHER wird um 1 erhöht, wenn ein hier nicht genauer spezifizier-ter Fehler auftritt. Um genauere Informationen zu diesemFehler zu erhalten, kann das Fehlertelegrammm direktauf dem Bus ausgelesen werden.

558 PAR_ERR_CAN_OVER wenn ein CAN-Knoten ein Telegramm empfängt, ohnedas vorherige Telegramm volständig verarbeitet zu haben,so geht das vorherige Telegramm verloren und kann nichtweiter verarbeitet werden. Tritt dieser Fall ein, so erhöhtsich der Parameter um 1.

Tabelle 7.4.: CAN Errors

Ein Überblick über den Aufbau eines CAN Datentelegramms mit Benennung der einzelnen Bit Feldergibt Abbildung 2.3.

7.4 Parameterkonzept

Als Parameter werden alle internen Steuervariablen bezeichnet, die den Programmablauf wesentlichbeeinflussen. Im Gegensatz zu Konstanten sind sie prinzipiell veränderlich. Gespeichert werdenParameter in einem remanenten Datenspeicher (EEPROM).

Welche und wie Parameter durch den (End-)anwender verändert werden können, wird durch dasverwendete Kommunikationsprotokoll festgelegt. Der prinzipiell verfügbare Parametersatz lehnt sichan die im CANopen Geräteprofil CiA-408 festgelegten Objekte an. Dort ist eine sinnvolle Auswahl vonBetriebsparametern für Proportionalventile festgelegt.

Bei Verwendung anderer Kommunikationsprotokolle sind die Verstellmöglichkeiten für Parametereingeschränkt.

Generell muss zwischen „Kommunikationsparametern“ und „Applikationsparametern“ unterschiedenwerden. Erstere sind für alle Kommunikationsfunktionen zuständig, während letztere die eigentlicheAnwendung eines Bus Teilnehmers betreffen.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

7.4.1 Parameter in EEPROM und RAM

Als physikalischer Aufbewahrungsort für Parameterdaten dient ein remanenter Speicher (EEPROM).Parameterdaten werden zusammen mit Checksummeninformation dort abgelegt. Beim Neustart desVentils erfolgt eine Konsistenzprüfung. Im Falle von Parameterinkonsistenz wird ein interner Fehlerausgelöst.

Zur weiteren Verwendung werden Parameterdaten in den RAM Bereich umkopiert. In Anlehnung anden CANopen Standard betreffen Parameteränderungen (Schreibbefehle) eben genau diesen RAMBereich. Zur nachhaltigen Änderung ist ein abschließender Speicherbefehl nötig.

7.4.2 Wirksamkeit von Parameteränderungen

WARNUNG

Der Großteil aller Parameterdaten wird nur mit Neustart des Ventils per Trennenvon der Spannungsversorgung wirksam. Dies gilt insbesondere für essentielleKommunikationsparameter wie die Bitrate.

Parameteränderungen werden nicht sofort übernommen und können nach Neu-start der Anlage zu unerwartetem Verhalten führen. Ursache und Wirkung kön-nen zeitversetzt auftreten!Bewusster Neustart nach Parameteränderung, um Auswirkungen sofort beur-teilen zu können.

Bei Änderungen durch den Anwender ist in diesem speziellen Beispiel darauf zu achten, dassdie Bitratenänderung für alle Ventile derselben Batterie zu erfolgen hat und das anschließendeSpeichern ins EEPROM auch für alle umgestellten Ventile erfolgt.

7.4.3 Kommunikationsparameter

Die Kommunikationsparameter steuern das Kommunikationsverhalten des Slaves. Wesentlich isthierbei die Bitrateneinstellung, die Node-ID des Slaves sowie Aktivierungen bzw. Zeitkonstanten fürSicherheitsmechanismen wie Node Guarding oder Heartbeat.

7.4.4 Applikationsparameter

Exemplarische Applikationsparameter sind die Rampeneinstellungen, um die Änderungsgeschwindig-keiten des Ölflusses im Fall von Sollwertsprüngen zu limitieren.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

7.4.5 Lesen und Schreiben von Parametern

Zur Abfrage bzw. Veränderung von Parameterwerten werden die in der CiA-301 definierten CANopenKommandos verwendet. Wie Schreib- und Lesevorgänge ausgeführt werden können, wird im Detail inAbschnitt 3.5 erläutert.

7.5 Vorverarbeitung von Sollwerten

Verschiedene interne Steuerparameter von HAWE PSL/PSV Ventilknoten können so eingestelltwerden, dass eine Vorverarbeitung der von Steuergerät oder Joystick kommenden Sollwertbefehleerfolgt. Folgende Aspekte des Ventilverhaltens können mittels dieser Parameter beeinflusst werden:

- Feinsteuerbereich oder erhöhte Dynamik: Nichtlineare Abbildung des Sollwerts zur Vergrößerungdes Feinsteuerbereichs oder der Empfindlichkeit.

- Sollwertbegrenzung (Override): Lineare Verkleinerung von Sollwertvorgaben. Simuliert ein Ventilmit kleinerer Nennmenge.

- Rampen: Die Veränderungsgeschwindigkeit des Ölflusses wird begrenzt.

- Richtungsumkehr

WARNUNG

Weichen die Steuerparameter von den Standardeinstellungen ab, wird vom Ven-til eine Ölmenge eingeregelt, die nicht genau dem Sollwert entspricht.

Rampen können zu Nachlauf von Bewegungen führen, auch wenn der Sollwertgleich 0 ist.

Andernfalls (Standardeinstellung) folgt die Ventilstellung schnellstmöglich dem unmodifizierten Soll-wert.

7.5.1 Übertemperaturbegrenzung

Um Beschädigungen der Ansteuerelektronik durch Übertemperaturen entgegen zu wirken, ist eineinterne Leistungsbegrenzung implementiert, die im Fall von Übertemperatur die Eigenerwärmungbegrenzt.

Dies wird erreicht, indem die von der Ansteuerelektronik erzeugten Steuerströme bei Übertemperaturreduziert werden. Um dem Anwender weiterhin einen (eingeschränkten) Betrieb des Ventils zuermöglichen, erfolgt die Abregleung kontinuierlich. Je höher die Temperatur steigt, desto mehr wirddie Leistung des Ventils begrenzt.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Die Leistungsbegrenzung beginnt ab einer internen Temperatur von 90 C, bei der Endtemperaturvon 120 C erfolgt eine komplette Abschaltung. Eine Veranschaulichung dieses Prozesses zeigt diefolgende Abbildung 7.1.

Zu berücksichtigen ist die Abhängigkeit der internen Temperatur der Ansteuerelektronik nicht nur vonder Umgebungsluft, sondern vor allem von der Öltemperatur. Entsprechend den Empfehlungen derhydraulischen Dokumentation sind entsprechende Maßnahmen zu ergreifen, die Öltemperatur zubegrenzen.

0

20

40

60

80

100

120

0 20 40 60 80 100 120 140

Temperatur [°C]

elek

tris

che

Leis

tung

[%]

Abbildung 7.1.: Übertemperaturbegrenzung

Die Werte der beiden Temperaturen, bei der die Abregelung beginnt und bei der eine Komplettabschal-tung erfolgt, können durch zwei Parameter selbstständig festgesetzt werden, jedoch nur innerhalbeines gewissen Bereiches. Die Default-Werte für die Parameter sind 90 C und 120 C, d.h. falls dieParameter nicht verändert werden, so wird automatisch in einem Temperaturbereich von 90 C bis120 C abgeregelt (siehe Abbildung 7.1). Durch Änderung der Parameter ist also lediglich ein früheresEinsetzen der Abregelung möglich, falls gewünscht.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Anfangstemperatur Endtemperatur

Parameter PAR_TEMP_REDUCT_START PAR_TEMP_REDUCT_ENDParameterindex 63 64CANopen-Objekt 2113 2114Wertebereich 65 C - 90 C 80 C - 120 C

Default 90 C 120 C

Tabelle 7.5.: Parameter Temperatur Abregelung

7.5.2 Feinsteuerbereich oder erhöhte Dynamik

Durch das Objekt 0x2090.1 für Seite A und das Objekt 0x2091.1 für Seite B lässt sich die Kennliniedes Ventils verzerren. Die nichtlineare Abbildung von Sollwert auf Ölmenge zeigt Abbildung 7.2.

A-Seite B-Seite

Parameter PAR_A_KRUEMMUNG PAR_B_KRUEMMUNGParameterindex 14 34CANopen-Objekt 2090 2091Wertebereich -1000 bis 1000 -1000 bis 1000Default 0 0

Tabelle 7.6.: Parameter Krümmung

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Sollwert [Promille]

Ölfl

uss

Nen

nmen

ge [P

rom

ille]

Abbildung 7.2.: Nichtlineare Verzerrung der Kennlinie

Der Kurvenverlauf entspricht bei Standardeinstellung (Verzerrungsparameter 0) einer linearen Kennli-nie, violett gestrichelt dargestellt.

Ist ein Feinsteuerbereich erwünscht, d.h. ein langsames Ansteigen des Ölflusses bei kleinen Aus-lenkungen der Befehlsgeber, kann im Extremfall die in der grün durchgezogenen Kurve abgebildeteVerzerrung aktiviert werden. Dies entspricht einem Verzerrungsparameter von 1000.

Im gegenteiligen Fall, wenn eine erhöhte Dynamik im Anfahrbereich gewünscht wird, kann eineVerzerrung entsprechend der blau gestrichpunkteten Kurve eingestellt werden. Dies entspricht einemVerzerrungsparameter von −1000.

Zwischenwerte im Bereich −1000 . . . 1000 ermöglichen eine graduelle Anpassung in eine der beidenRichtungen.

Die Sollwertverzerrung kann für A- und B-Seite unabhängig voneinander gewählt werden.

7.5.3 Sollwertreduktion (Override)

Die weiteren Modifikationsparameter (0x2092 für A-Seite und 0x2093 für B-Seite) dienen zur Redu-zierung der Nennmenge. Standardeinstellung entspricht einer Skalierung mit Faktor 1, also voller

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Nennmenge, dies entspricht 1000 Promille. Eine Wertänderung auf 500 Promille entspräche einerHalbierung der Nennmenge. Die Sollwertreduzierung kann für A- und B-Seite unabhängig voneinandergewählt werden.

A-Seite B-Seite

Parameter PAR_A_OVERRIDE PAR_B_OVERRIDEParameterindex 13 33CANopen-Objekt 2092 2093Wertebereich 0-1000 0-1000Default 1000 1000

Tabelle 7.7.: Parameter Override

7.5.4 Rampen

Rampen dienen zur Bedämpfung von Sollwertsprüngen, d.h. legen eine maximale Änderungsge-schwindigkeit der vom Ventil abgegebenen Ölmenge fest. Rampen werden in Millisekunden angege-ben, diese Zeitangabe bezieht sich auf einen Sollwertsprung aus der Nulllage auf Nennmenge. Esgibt zwei Rampensätze, die über Byte 0 im PDO umgeschaltet werden können.

Istwert

t in ms

I II

III IV

Abbildung 7.3.: Rampenverläufe und Steuerparameter

Die entsprechenden Steuerparameter sind in Tabelle 7.8 und Tabelle 7.9 dargestellt.

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Beschleunigung A-Seite (I) Entschleunigung A-Seite (II)

Parameter PAR_A_RAMP_ACE PAR_A_RAMP_DECEParameterindex 10 11CANopen-Objekt 6332.1 6333.1Default 1 1

Beschleunigung B-Seite (III) Entschleunigung B-Seite (IV)

Parameter PAR_B_RAMP_ACE PAR_B_RAMP_DECEParameterindex 30 31CANopen-Objekt 6335.1 6336.1Default 1 1

Tabelle 7.8.: Rampenparameter 1. Rampe

Rampenparameter können sowohl für A- und B-Seite als auch für steigende oder fallende Sollwerte,d.h. Beschleunigungen und Entschleunigungen der entsprechenden Hydroverbraucher, definiertwerden.

Exemplarisch ist ein Bewegungsablauf als Zeit-Geschwindigkeitsdiagramm in Abbildung 7.3 dargestellt.Phase (I) stellt den Fall der Beschleunigung einer Bewegung dar, die von der A-Seite des Ventilsversorgt ist. Die zugehörige Verlangsamung (Entschleunigung) entspricht Phase (II).

Analog wird das Verhalten für von der B-Seite gespeiste Bewegungen über die Steuerparameter beein-flusst. Zu beachten ist, dass Phase (III) zwar einer fallenden Linie im Zeit-Geschwindigkeitsdiagrammdarstellt, aber einer beschleunigten Bewegung entspricht. Entsprechend findet die zugehörige Ent-schleunigung in Phase (IV) statt.

Beschleunigung A-Seite (2.Rampe)

Entschleunigung A-Seite (2.Rampe)

Parameter PAR_A_RAMP_ACE2 PAR_A_RAMP_DECE2Parameterindex 40 41CANopen-Objekt 2300.1 2301.1Default 1 1

Beschleunigung B-Seite (2.Rampe)

Entschleunigung B-Seite (2.Rampe)

Parameter PAR_B_RAMP_ACE2 PAR_B_RAMP_DECE2Parameterindex 42 43CANopen-Objekt 2302.1 2303.1Default 1 1

Tabelle 7.9.: Rampenparameter 2. Rampe

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7. PROTOKOLLUNABHÄNGIGE INFORMATION

Der zweite Rampensatz ist nur in den Firmwareversionen CiA-408 und PLVC Plug&Play verfügbar.Seine Aktivierung erfolgt über das Device Control Word (DCW).

The Bedeutung des DCW’s wird in Unterabschnitt 5.2.3 erläutert. Wenn Bit 0.5 (bit 13 des DCW’s) inPDO0 auf 1 steht, wird Rampensatz 2 verwendet, ansonsten Rampensatz 1.

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8. SOFTWARE

8 Software

Zur Inbetriebnahmeunterstützung für CAN PSX Ventile werden von HAWE verschiedene PC-Softwarewerkzeuge angeboten. Diese können per DVD, USB Stick, oder online von hawe.combezogen werden. Insbesondere werden damit folgende Arbeitsschritte erleichtert:

• Direkte Kommunikation von Ventilelektroniken mittels dem Parametrier- und Diagnose Tool fürCAN Ventile, HAWE’s „PSXCANc“

• Erleichterte Integration in CANopen Systeme mittels EDS File

In jedem Fall wird für den Einsatz von PC Software eine Anbindung des PCs an das CAN Netzerforderlich. Hierzu dienen üblicherweise CAN-USB Dongles.

8.1 eDesign

HAWE eDesign ist eine grafische, cloudbasierte Programmieroberfläche für Hydrauliksteuerungen.Erreichbar ist diese über die Adresse https://edesign.hawe.com. Die Verwendung von eDesignist kostenlos. Es ist lediglich eine Registrierung notwendig. Mit eDesign können Programme für dieHAWE Steuerungen CAN IO 14+, EV2S BT und EV2S CAN erstellt werden. Der Funktionsbausteinzur Ansteuerung einer PSX CAN Ventilbetätigung wird ausschließlich von der Steuerung CANIO 14+unterstützt.

8.1.1 Erstellen eines Projektes mit eDesign

Nach dem Login auf der eDesign-Webseite können Sie über Projekt→ Neu ein neues Projekt erstellen.Geben Sie mindestens einen Projektnamen und einen Steuerungstypen an. Der Startbildschirm ist inder nachfolgenden Abbildung 8.1 dargestellt.

Abbildung 8.1.: Startbildschirm eDesign

Unter Funktionen können die verschiedenen Funktionsbausteine ausgewählt werden. Der Funktions-baustein zur Ansteuerung einer PSX CAN Ventilbetätigung befindet sich in der Kategorie „Ausgänge“.

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8. SOFTWARE

Haben Sie einen Funktionsbaustein erzeugt, können Sie über das Kontextmenü (rechte Maustaste)den Baustein bearbeiten oder die Dokumentation aufrufen.

Die Funktionsbausteine werden untereinander verbunden durch Auswählen der Konnektoren undziehen der Verbinder. Die Verbinder stellen dabei den Signalfluss dar. Die Farbe der Konnektoren undVerbinder stellt den Datentyp dar. Es können immer nur Konnektoren der gleichen Farbe miteinanderverbunden werden, welches auch in Abbildung 8.2 demonstriert ist.

Abbildung 8.2.: Beispiel für Verbinder mit verschiedenen Datentypen

Durch Auswahl der Schaltfläche „Programm erzeugen“ erstellen Sie aus dem Projekt eine Datei, dieSie auf die Steuerung herunterladen können. Das fertige Programm (Format „.hwpf“ für HAWE ProjectFile) wird automatisch auf den Rechner heruntergeladen. Das Übertragen der Datei auf die Steuerungwird im Unterabschnitt 8.1.3 beschrieben.

8.1.2 Beispielprogramm zur Verwendung eines Funktionsbausteins

Laden Sie nach dem einloggen in eDesign das Beispielprogramm „PSX-CAN Ventil ansteuern“ überden Menüpunkt Projekt→Öffnen→Beispiele. Das entsprechende Menü ist in Abbildung 8.3 dargestellt.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.3.: Öffnen eines Beispielprojektes

Wenn das Beispielprojekt „PSX-CAN Ventil ansteuern“ ausgewählt wird, wird das in Abbildung 8.4dargestellte Projekt geöffnet.

Abbildung 8.4.: Beispielprojekt „PSX-CAN Ventil ansteuern“

Dieses Projekt steuert zwei Ventilsektionen mit je einer PSX CAN Ventilbetätigung an. Diese beidenPSX CAN Ventilbetätigungen sind mit der NodeID 2 beziehungsweise 4 versehen. Der beschriebeneAufbau ist in Abbildung 8.5 schematisch dargestellt.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.5.: Schematischer Hardwareaufbau zum Beispielprogramm „PSX-CAN Ventil ansteuern“

Die PSX CAN Ventilbetätigung mit der NodeID 2 hat als Eingang lediglich einen Sollwert, der aufdem zweiten Wort der CAN Nachricht auf der COBID 0x680 gesendet wird. Das Empfangen der CANNachricht wird durch den Funktionsbaustein „CAN empfangen“ erledigt. Der Sollwert als Eingangmuss zwischen den dezimalen Werten -1000 und +1000 liegen. Dabei entspricht -1000 einem Sollwertvon -100,0 %, 0 einem Sollwert von 0,0 % und 1000 einem Sollwert von 100,0 %. Als Ausgabe liefertdieser Funktionsbaustein die geschätzten Volumenstrom.

Die Schieberposition wird an den Funktionsbaustein CAN senden weitergegeben, welcher die Schie-berposition auf dem vierten Wort mit der COBID 0x685 sendet.

Die PSX CAN Ventilbetätigung mit der NodeID 4 wird über einen Joystick angesteuert, der mit demPin A5 der CAN IO 14+ verbunden ist.

Mittels des Funktionsbausteins „CAN empfangen“ kann der Sollwert reduziert werden. Weiterhin wirdüber einen Schalter zwischen dem ersten und zweiten Rampensatz gewechselt. Die Schieberpositionals Ausgangssignal wird auf dem zweiten Wort des Funktionsbausteines „CAN senden“ mit der COBID0x685 gesendet.

Der verwendete Joystick bezieht seine Versorgungsspannung von 5 V über PIN A7 der CAN IO 14+.Die CAN IO 14+ ist so konfiguriert, dass ein Eingangssignal zwischen 0 V und 5 V erwartet wird.

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8. SOFTWARE

8.1.3 Übertragen eines eDesign Projekts auf eine Steuerung

Ein erfolgreich erzeugtes Projekt wird im Dateiformat .hwpf zum Download angeboten. Diese Dateikann mit dem Programm HAWE.eUpdate auf die CAN IO 14+ übertragen werden. Sie können sichHAWE eUpdate in eDesign unter Hilfe→Downloads→HAWE eUpdate herunterladen. Die Oberflächedes Programmes ist in Abbildung 8.6 dargestellt.

Abbildung 8.6.: Oberfläche HAWE.eUpdate

Wählen Sie ihr erzeugtes Projekt über die Schaltfläche „Datei öffnen“ aus. Für das Hochladen mussdie CAN IO 14+ über einen PEAK CAN USB Dongle mit dem PC verbunden werden. Es darf sichaußer der CAN IO 14+ kein weiteres mit Strom versorgtes Gerät am CANBus befinden. Sonst ist einÜbertragen des eDesign Projekts nicht möglich.

In der Befehlsleiste neben der Schaltfläche „Datei öffnen“ muss im Auswahldialog bezüglich der Bitratedie Bitrate des CANBus eingestellt werden, die an der CAN IO 14+ eingestellt ist. Dann kann dasProjekt mit dem Befehl „Beides übertragen“ auf die CAN IO 14+ übertragen werden.

8.2 HAWE DVD

Eine DVD mit PC Software ist z.B. Bestandteil des Starter-Set’s (siehe auch Kapitel 9), kann aberauch unabhängig von HAWE bezogen werden. Beispielsweise online von hawe.com.

Die DVD enthält folgende PSXCAN spezifische Inhalte:

- Handbuch

- Druckschriften zu PSL/PSV Ventilen

- .NET 4.0 Treiber

- Treiber PEAK USB Dongle

- PC Software „PSXCANc“

- aktuelle EDS Files

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8. SOFTWARE

- PLVC Funktionsblock zur Plug&Play Ansteuerung von PSX-CAN Ventilen

- Dokumentation und Programmiersystem HAWE Steuergeräte (PLVC)

8.3 PSXCANc Tool

Über von verschiedenen Herstellern angebotene CAN Open Konfigurationswerkzeuge hinaus, bietetHAWE ein eigenes Software Tool PSXCANc zur Kommunikation mit Ventilelektroniken an. Mittelsdiesem sind folgende Interaktionen möglich:

• Import/Export/Ändern von Parameter

• Inbetriebnahme / Scope

• Firmwareaktualisierung

• Fehlerdiagnostik

Das Programm wird mit dem Icon in Abbildung 8.7 gestartet.

Abbildung 8.7.: Desktop Icon

8.3.1 Erhalt einer kostenfreien Lizenz

Beim ersten Start des PSXCANc Tools müssen einige Informationen eingegeben werden, um eine anden Computer gebundene Lizenz zu erhalten.

Um das Produkt zu registrieren, muss ein Name, eine Firma und eine E-Mail Adresse angegebenwerden.

Abbildung 8.8.: PSXCANc Startdialog ausgefüllt

Zum registrieren bitte:

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8. SOFTWARE

1. Felder ausfüllen.

2. Privacy Policy (Datenschutzbestimmungen) bestätigen.

3. Auf "Register Online"klicken.

Alternativ können sie die Lizenz über E-Mail anfragen:

• Wenn auf Ihrem Computer ein E-Mail Programm installiert ist, reicht es die „Send Mail“-Schaltfläche zu betätigen. Dies erzeugt automatisch eine neue E-Mail mit den notwendigenInformationen.

• Wenn die Möglichkeit, eine E-Mail direkt zu senden nicht gegeben ist, so kann eine Datei zurLizenzanfrage über die Schaltfläche „Save File“ exportiert werden. Diese Datei muss dann imweiteren an [email protected] gesendet werden.

• Als Antwort auf Ihre Lizenzanfrage erhalten Sie eine Lizenzdatei. Laden Sie diese Datei überdie „Load File“-Schalftläche, um die Lizenz auf Ihrem Computer zu aktivieren.

8.3.2 Verbindung zum Bus

Abbildung 8.9.: Auswählen der Bitrate

Als erstes muss eine Verbindung vom PC zum Ventilblock mit korrekter Bitrate hergestellt werden.Hierzu muss nach dem Programmstart die korrekte Transferrate in dem hervorgehobenen Drop-DownMenü wie auf Abbildung 8.9 zu sehen, gewählt werden.

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8. SOFTWARE

Durch Klicken auf die Schaltfläche rechts neben dem hervorgehobenen Drop-Down Menü, verbindetsich das Programm mit dem CAN-Netzwerk.

Wenn die Verbindung hergestellt werden konnte, sollten Sie die auf der Abbildung 8.10 gezeigteAusgabe erhalten.

Die gefundenen Slaves werden in der Menüleiste „Current Nodes“ angezeigt. Überprüfen Sie bitteob die Anzahl der gefundenen Slaves mit der erwarteten Anzahl übereinstimmt. Das Selektiereneines Slaves in der Current Nodes Zeile führt zur Aktivierung des Identifikationsblinken (rot/grünesWechselsignal an der LED des Knotens).

So kann die Zuordnung von angezeigten Knoten und der Adressierung überprüft werden.

Das beschriebene Selektieren erlaubt außerdem Funktionen auszuführen, welche nur für eine Sektionwirksam sind wie z.B.„Firmware Download“.

Der Befehlsstatus des laufenden Befehls wird oben rechts in Abbildung 8.10 angezeigt. Die traffic-Anzeige direkt neben dem laufenden Befehl ermöglicht die manuelle Auswahl der 3 wichtigstenBefehle:

• Bauteilbetrieb aktiv (grünes A)

• Gesperrt (gelbes D)

• Defekt (rotes F)

Weitere Informationen siehe Unterabschnitt 5.1.3 und Abbildung 5.1

Abbildung 8.10.: Informationen über erkannte Knoten

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8. SOFTWARE

8.3.3 Firmware

Um die Firmware herunterzuladen muss man entweder die grüne Schaltfläche in der Werkzeugleisteoder den Eintrag „Firmware->CANNode“ im Menü „Actions“ klicken, wie in Abbildung 8.11 zu sehen.

Abbildung 8.11.: Firmware download

Über den Eintrag „Firmware->all CANNodes“ im Menü „Actions“ können Sie die Firmware auf alleHAWE CANNodes übertragen, welche im aktuellen CAN-Netzwerk gefunden werden.

Im folgenden Fenster zur Datenverwaltung können Sie die Firmware, welche Sie auf den(die)CANNode(s) überragen wollen, auswählen.Wenn eine Datei gewählt wurde, werden die Eigenschaften zur Erstellung der Datei angezeigt. Diesemüssen, wie in Abbildung 8.12 zu sehen ist, bestätigt werden.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.12.: Bestätigung der korrekten Firmware

Nachdem „Ja“ gedrückt wurde, wird der Downloadfortschritt in der Informationsleiste am unteren Randdes Fensters angezeigt.

Auf den erfolgreichen Download folgt ein Neustart der Elektronik.

8.3.4 Parameter

Abbildung 8.13 zeigt die Tabelle der Parameter. Diese wird angezeigt, wenn die hervorgehobeneSchaltfläche der Werkzeugleiste geklickt wird oder der entsprechende Eintrag im Menü „Actions“selektiert wird.

Jede Spalte beinhaltet die Parameter eines Bauteils.

In den meisten, aber nicht in allen Fällen sollten die Parameter verschiedener Bauteile sehr ähnlichsein. Um diese Idee zu unterstützen, ist der Hintergrund von jedem Parameter mit einer Farbehinterlegt. Diese Farben haben folgende Bedeutung:

• weiß: gleich, ok

• gelb: ok, aber nicht der Standardwert

• rot: ungleich, vielleicht nicht in Ordnung (PAR_CAN_ID muss unterschiedlich sein!)

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.13.: Parametertabelle

Wenn man den Mauszeiger über einen Parameter bewegt, zeigt der Tooltip eine Parameterbeschrei-bung, den Minimal- und den Maximalwert dieses Parameters an.

Über die Schaltfläche „RestoreDefault“ können alle Parameter mit einem Klick auf den Ausgangswertzurückgesetzt werden. Über die letzten zwei Schaltflächen in der Werkzeugleiste können Operationenzum Parameterimport und -export gewählt werden.

Um Parameter zu ändern klickt man einfach auf den Wert und gibt den neuen Wert ein. Parameterwerden im RAM und im EEPROM gespeichert. Wenn Parameter geändert und über „Store“ an dasBauteil übertragen werden, werden sie im RAM gespeichert. Um Parameter dauerhaft zu speichern,nutzen Sie die Schaltfläche „Save2EE“ nach „Store“.

HINWEIS

Beachten Sie, dass EEPROMs eine begrenzte Anzahl an Schreibzyklen haben.

Wenn eine Änderung der Parameter notwendig ist, ist es sinnvoll, die Änderun-gen zu dokumentieren und die Parametereinstellungen in eine Datei zu expor-tieren.

Beispiel - Änderung der NodeID

Der Parameter NodeID hat die Nummer 111 und heißt „PAR_CAN_ID“ (CANopen-Objekt 2000), seinaktueller Wert wird in der rechten Spalte angezeigt.Um den Wert zu ändern, klicken Sie in das Feld mit dem Wert und geben den neuen Wert ein.Bestätigen sie den Wert durch Klicken der „Enter“ Taste. Die Änderungen werden über „Store“ und„Save2EE“ gespeichert.

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8. SOFTWARE

HINWEIS

Die geänderte NodeID tritt nach dem nächsten Neustart in Kraft. Bis dahin wirdder alte Wert verwendet.

Beispiel - Änderung der Bitrate

Der Parameter Bitrate hat die Nummer 112 und heißt „PAR_CAN_BAUDRATE“ (CANopen-Objekt2001), sein aktueller Wert wird in der rechten Spalte angezeigt.

Tranferrate Hexadezimalwert Dezimalwert

125 kbit/s 0x125 293250 kbit/s 0x250 592500 kbit/s 0x500 12801000 kbit/s 0x1000 4096

Tabelle 8.1.: Bitrate

Um den Wert zu ändern, klicken Sie in das Feld mit dem Wert und geben den neuen Wert ein. Hierbeikann man den Hexadezimalwert oder den Dezimalwert ändern(siehe Tabelle 8.1). Das CanNode Toolgibt den dazugehörigen Wert automatisch aus.

HINWEIS

Achten Sie stets darauf, dass alle Ventile auf die selbe Buadrate eingestelltsind!

Bestätigen sie den Wert durch Klicken der „Enter“ Taste. Die Änderungen werden über „Store“ und„Save2EE“ gespeichert.

HINWEIS

Die geänderte Bitrate tritt nach dem nächsten Neustart in Kraft. Bis dahin wirdder alte Wert verwendet.

8.3.5 Error Management

Wird die hervorgehobene Schaltfläche in Abbildung 8.14 angeklickt, öffnet sich ein Fenster, welchesden aktuellen Fehlerstatus jedes gefundenen CANNode’s zeigt.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.14.: Fehlertabelle

Bewegt man den Mauszeiger über einen Fehler in der ersten Zeile von Abbildung 8.14, so wird einTooltipp angezeigt, welcher den Fehler erklärt. Mögliche Fehler werden in der ersten Spalte vonTabelle 7.1 beschrieben.

Die zweite Zeile in Abbildung 8.14 ist dem Startup Selbsttest zugeordnet. Die Fehler werden inTabelle 7.2 beschrieben.

8.3.6 Inbetriebnahme

Linienschreiber

Der Linienschreiber erlaubt den dynamischen Arbeitsvorgang der Ventile zu verfolgen.

Durch Klicken der in der Abbildung 8.15 hervorgehobenen Schaltflächen öffnet sich der Linienschreiberund Datalogger (Abbildung 8.17), sowie der Sollwertgeber.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.15.: Linienschreiber zusammen mit Sollwert-Generator

Die Beschreibung der Icons auf der Werkzeugleiste findet man auf Abbildung 8.16.

Abbildung 8.16.: Linienschreiber Werkzeugleiste

Jede Variable wird nach dem Starten des Linienschreibers eingelesen, auch wenn die Variable nichtin der Legende markiert wurde. Die Bedeutung der Elemente in der Legende ist für die meisten Fällein folgender Aufstellung gelistet:

0. Strom gefiltert

1. Schieberposition ungefiltert

2. Versorgungsspannung gefiltert

3. Temperatur gefiltert

4. Strom ungefiltert

5. Schieberposition gefiltert

6. pwm Sollwert

8. Schieber Sollwert

9. Strom Sollwert

14. Widerstand A

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15. Widerstand B

16. externer Sollwert

Datalogger

Wenn das Fenster „Datalogger“ nicht geschlossen wird, sind alle Linienschriebe welche auf demBildschirm dargestellt werden später im Verzeichnis (Abbildung 8.17) zur offline Anzeige abgelegt.Die Daten werden mit der Dateiendung hwdl gespeichert und können über die Schaltfläche „Import“später offline wieder dargestellt werden.

Abbildung 8.17.: Datalogger

Sollwertgeber

Grundsätzlich ist darauf zu achten, dass der Button „operational“ in der obersten Toolbar aktiv ist.In dem Fenster zur Einstellung des Sollwertes befinden sich 2 Schieberegler. Mit dem oberen Schie-beregler wird der Sollwert in Promille angegeben. Dessen Update-Rate wird in ein Eingabefeld in derlinken unteren Ecke des Fensters eingegeben. Der Standardwert ist 20 Millisekunden. Der untereSchieberegler zeigt den Stromfluss in Promille.Der Anwender sollte mit dem Abschnitt 5.2 (Kommunikationsablauf) vertraut sein, um die Wirkungs-weise des Sollwertgebers nachvollziehen zu können.

8.3.7 Zusätzliche Optionen

Durch Klicken der Schalfläche „Operational“ in der Werkzeugleiste wird ein Weckbefehl zu jedem CANBauteil gesendet, deren Status durch die Communication State Machine auf ’operational’ geändertwird.

Das in Abbildung 8.18 hervorgehobene Drop-Down-Menü ermöglicht das Senden von individuellangepassten CAN Nachrichten mit den Formaten: COB-ID, Byte 0, Byte 1, . . . Byte 7.

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Abbildung 8.18.: Bearbeiten der CAN Nachricht

8.3.8 PSXCAN-Reparatur-Fenster

Das Reparatur-Fenster ist über „Servicetools“ zugänglich, wenn das CanNodeTool mit einem PSXCANVentilblock verbunden ist.

Abbildung 8.19.: Zum Repair Window

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.20.: PSXCAN Repair Fenster

Im folgendem wird der Aufbau und die funktion beschrieben.

General Information:

Valve bank(s): Anzahl der Ventilverbände und Bank-ID der Ventilverband (Parameter 411)Valve sections: Anzahl der Ventilsektionen und deren ID‘s (Parameter 410)CustomerOrderNo: Bestellnummer des VentilverbandesMaterialNo: Materialnummer der VentilbankCustomerNo: In diesen beiden Feldern können Kundennummer und Name eingegeben

werden

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Action:

Reset error List: Verwenden Sie diese Schaltfläche, um alle Fehler aus dem Fehlerspeicherzu löschen (Parameter 491 - Parameter 505)

Set Trace Mode: Verwenden Sie diese Schaltfläche, um detaillierte Informationen im Trace-Fenster zu erhalten

Export All: Verwenden Sie diese Schaltfläche, um alle Daten in einer hwpf-Datei zuspeichern

Verschiedene Registerkarten ermöglichen eine Interaktion mit dem PSXCAN.

Info:

Die Registerkarte „Info“ gibt Informationen über jede einzelne Sektion. Wie z.B. CAN-ID, SektionenNummer, Ventilbank, Firmwareversion, Betriebsstunden und Fehler.

Diese Informationen können mit einem Doppelklick auf das folgende Feld kopiert werden:„You can copy the following text by doubleclicking the field“

Abbildung 8.21.: Registerkarte Info

Preparation:

Da die HAWE-Ersatzteilsektionen oder die Elektronik den Standardparametersatz installiert haben,muss eine Vorbereitung durchgeführt werden, bevor die Sektion in den Ventilverband eingefügt wird.Die Registerkarte „Preparation“ ermöglicht die Konfiguration einer einzelnen PSXCAN-Sektion mit derrichtigen Firmware und stellt die korrekte Bitrate ein. Dazu wird die HAWE Projekt Datei (.hwpf) unddie Firmware benötigt.

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8. SOFTWARE

Löschen der Charakteristik der hydraulischen Kurve: Ist die Checkbox „Hydraulic Curve Characteristics“aktiviert, werden die Kurvendaten gelöscht.

Abbildung 8.22.: Registerkarte Preparation

Reset to Factory Settings:

Um diese Option zu wählen benötigen Sie eine hwpf-Datei „Factory settings“. Dies setzt alles, alsoFirmware, Kurvendaten und den Parametersatz, auf Werkseinstellungen zurück.

Abbildung 8.23.: Registerkarte Reset to Factory Settings

Wählen Sie die Quelldatei und die Sektion mit „Source“ aus.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.24.: Ziel Sektion

Wählen Sie die richtige Zielsektion. Die Checkboxen Firmware, Parameter und Hydraulic CurveCharacteristics werden automatisch aktiviert. Sie können die Checkbox abwählen, wenn Sie dieseAktionen nicht wollen.

Wenn Sie eine Sektion mit unterschiedlichen CanIDs wählen, erscheint der folgende Warnung.

Abbildung 8.25.: Quell- und Ziel- IDs nicht gleich

Vergewissern Sie sich in diesem Fall, dass Sie die korrekten Quell- und Zielsektion ausgewählt habenund bestätigen sie dies, um den Vorgang zu starten.

Alle Schritte der Prozedur werden im Fenster „Steps“ aufgelistet. Wenn alles erledigt und in Ordnungist, wird das Fenster grün. Die Schritte können auch im Trace-Fenster verfolgt werden.

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Abbildung 8.26.: Erfolgreiche Zurücksetzung

Mit der Schaltfläche „Explorer Log/Backup“ gelangen Sie zu dem Pfad, in dem die hwpf-Dateien vorund nach dem Zurücksetzen gespeichert werden.

Import Template:

Sie können diese Option wählen, wenn Sie eine „Template“ oder eine „Factory settings“ HWPFhaben. Dieses wird die vom Kunden gewüschte Parameterkonfiguration überschreiben, jedoch dieKurvencharakteristiken nicht.

Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei „Reset to Factory Settings“ 8.3.8.

Import HWPF:

Sie können diese Option wählen, wenn Sie selbst einen HWPF-Export durchgeführt haben oder eine„Factory settings“ hwpf haben. Dadurch werden einige Parameter NICHT überschrieben, wie z.B.CAN_BITRATE, SNR_HYD, PGELC, ...

Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei „Reset to Factory Settings“ 8.3.8.

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Adjust:

In diesem Fenster ist eine Nullkalibrierung des Hallsensors und eine 2-Punkt-Kalibrierung (sieheUnterabschnitt 8.3.9) möglich.

Für eine Nullkalibrierung des Hallsensors schalten Sie die Hydraulik ab und stellen Sie sicher, dassder Handhebel in Nullstellung ist. Drücken Sie dann „Adjust 0“.

Full adjustment:

Wenn Sie eine 2-Punkt-Kalibrierung durchführen möchten, müssen Sie die Schritte 1-6 ausführen (sie-he Unterabschnitt 8.3.9). Die Hydraulik muss ausgeschaltet sein für Adjust 0 (Key3) und angeschaltetfür Adjust min (Key4) und Adjust max (Key5).

Abbildung 8.27.: Registerkarte Adjust

8.3.9 2 Punkt Kalibrierung PSXCAN

Vorraussetzungen:

i) Der PSXCAN Ventilblock muss hydraulisch und elektrisch korrekt angeschlossen sein.

ii) Software PSXCANc muß auf PC/Laptop installiert und Lizenz muß vorhanden sein. Peak-Dongleund USB Treiber müssen installiert sein.(see Kapitel 9). Grundwisssen zur Anwendung derPSXCANc Software sollte vorhanden sein.

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8. SOFTWARE

iii) Firmwareversion auf dem Ventilblock muß größer oder gleich 2469 sein.

Abbildung 8.28.: Firmwareversion

iv)

HINWEIS

Es muss sichergestellt sein, dass nur eine Sollwertquelle benutzt wird.Sollwert Schieberegler und Joystick gleichzeitig ist nicht möglich. Set-point Simulator im Hauptfenster muß ebenfalls geschlossen sein.

v) Verbindung mit PSXCANc Softwaretool zum Ventilblock.

Abbildung 8.29.: Verbindung zum Ventilblock

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vi) Zu beginn Hydraulik aus.

vii) Keine anstehenden Fehler (Setpoint Timeout möglich, solange der Sollwertschieberegler nichtaktiv ist.)

Abbildung 8.30.: Setpoint Timeout

Empfehlung:

i) Daten (Parameter, hydraulische Kalibrierdaten) mit Export All sichern.PSXCAN Repair Window öffnen

Abbildung 8.31.: Zum Repair Window

Export All Button betätigen, dann Dateinamen und Speicherort festlegen.

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Abbildung 8.32.: Export all

ii) Inhalt von Parameter 58 notieren und dann auf 0 setzen (Positionüberwachung ausgeschaltet)

HINWEIS

Parameter speichern, aber nicht ins EEPROM sichern!

iii) Sollwert SchiebereglerSchieberegler kann mit der Maus bewegt werden mit Schrittgröße 1 (Drücken und halten derlinken Maustaste verschoben werden.). Oder mit den Pfeiltasten der Tastatur mit Schrittgröße 10.

Schrittweite + 10

Schrittweite - 10

3. Vorgehensweise zur kompletten Kalibrierung:

i) PSXCAN Repair Window öffnen

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Abbildung 8.33.: Zum Repair Window

ii) Reiter Adjust anklicken

Abbildung 8.34.: Reiter Adjust

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iii) Auswahl welche Sektion kalibriert werden soll

Abbildung 8.35.: Sektion auswählen

Der Schieberegler erscheint am unteren Fensterrand

Abbildung 8.36.: Sepoint Schieberegler

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8. SOFTWARE

HINWEIS

Während der kompletten Kalibrierung niemals Daten ins EEPROM spei-chern! Die Software sichert die kalibrierten Werte automatisch.

iv) Min. und Max. Kalibrierung

Schritt 1: Delete the factory calibrated spool characteristics.Werksseitig Eingestellte Spulencharakteristiken löschenÜberspringen Sie diesen Schritt und machen sie direkt bei Schritt 2 weiter, falls siedie werksseitig kalibrierten Kurvendaten beibehalten wollen. Dies könnte der Fall sein,wenn sie nur die Elektronik geändert haben oder einen Schieber mit der gleichenKurvencharakteristik nutzen. Ansonsten drücken sieInsbesondere falls Sie einen anderen Schieber benutzten, sollten Sie die Kurven aufdie Standardeinstellung zurücksetzen.

Schritt 2: Change device control mode to Current control.Um in den stromgesteuerten Modus zu wechselndrücken sieDamit wechselt man vom Hall Control Mode in den Current Control Mode. Ein grünesKästchen zeigt den Erfolg der Aktion.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.37.: Erfolgreich Control Modus gewechselt

HINWEIS

Sollte während des Kalibrierprozesses anstatt eines grünen Käst-chens (Kalibrierpunkt ok), ein rotes Kästchen (Kalibrierpunkt nicht ok)erscheinen, so ist der kalibrierte Strom/Schieberweg zu groß oder zuklein. In diesem Fall muß der Schritt mit anderen Vorgaben wiederholtwerden. Hinweis: Die Position des Kästchens ist kein Hinweis für dieA- oder B-Seite. Es zeigt nur an, ob die Kalibrierung ok ist oder nicht.Die Erkennung für die A/B-Seite erfolgt automatisch.

Schritt 3: Adjust the spool position to center.Falls die Abweichung der Nullstellung kleiner ± 30 ist (Scope Variable 1 - Hall Position[Inkremente]) kann dieser Schritt übersprungen werden. Schieber Nullpunkt kalibrieren.Stellen Sie dazu sicherstellen, dass sich der Schieberkolben wirklich in der mechanischenMittelstellung befindet. Anschließend anklicken. Ein grü-nes Kästchen zeigt den Erfolg der Aktion.

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.38.: Erfolgreiche Nullpunktkalibrierung

Schritt 4: Adjust min.Minimalpunkt kalibrierenSchalten Sie hierzu das Hydrauliksystem wieder an.

HINWEIS

Es muss sichergestellt sein, dass nur eine Sollwertquelle benutztwird. Sollwert Schieberegler und Joystick gleichzeitig ist nicht mög-lich.

Falls der Ventilknoten nicht im STATE DEVICE MODE ACTICE ist

(sichtbar rechts oben im CanNodeTool)

Klicken Sie Operational an

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8. SOFTWARE

Abbildung 8.39.: Operational mode

Schieberegler nach rechts bewegen = A Seite, zu dem Punkt wo eine minimale Bewegungam Verbraucher sichtbar ist. Alternativ kann der Punkt genommen werden wo gerade nochkeine Bewegung sichtbar ist.Klicken Sie aufEin grünes Kästchen zeigt den Erfolg der Aktion

Abbildung 8.40.: Erfolgreiche min. kalibrierung A-Seite

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Page 157: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Schieberegler nach rechts bewegen = B Seite, zu dem Punkt wo eine minimale Bewegungam Verbraucher sichtbar ist. Alternativ kann der Punkt genommen werden wo gerade nochkeine Bewegung sichtbar ist.Klicken Sie aufEin grünes Kästchen zeigt den Erfolg der Aktion

Abbildung 8.41.: Erfolgreiche min. kalibrierung A&B-Seite

Schritt 5: Adjust max.Maximalpunkt kalibrierenDer Punkt für die maximale Geschwindigkeit muss mit der Scope Funktion kalibriert werden.Dazu den Verbraucher (Zylinder) der A-Seite vorsichtig zum mechanischen Endanschlagbewegen.- Scope Fenster öffnen

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Page 158: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Abbildung 8.42.: Scope fenster

Fenster so anordnen das sowohl das Adjust Fenster als auch das Scope Fenster sichtbarist.

Abbildung 8.43.: Fenster anordnung

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Page 159: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Sektion auswählen welche kalibriert werden soll (z.B. 509), Andere Sektionen abwählenPeriod auf 40 ms setzenTest 0 (Strom) und Test 1 (Schieberposition) auswählenScope Aufnahme starten

Abbildung 8.44.: Scope aufnehmen

Bewegen sie den Schieberegler nach rechts = A Seite bis der mechanische Endanschlagdes Schieberkolbens erreicht ist.

Das ist der Punkt, wo sich die Schieberposition (orange Kurve) trotz weiterer Erhöhungdes Stromes (blaue Kurve) nicht mehr erhöht. Siehe Bild unten. Verringern sie den Strom,so dass sich die Schieberposition ebenfalls wieder verringert. Die korrekte Position zurKalibrierung ist erreicht, wenn die Schieberposition 70-100 Inkremente kleiner ist als beiEndanschlag. Drücken sie

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Page 160: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Abbildung 8.45.: Endstop und Maximum Calibration Point A-side

HINWEIS

Distanz zwischen Endanschlag und Maximum Kalibrierungspunktsollte mindestens 70 Inkremente betragen!

Verfahren sie bei der B-Seite entsprechend.

Bewegen sie den Schieberegler nach links = B Seite bis der mechanische Endanschlagdes Schieberkolbens erreicht ist.

Das ist der Punkt, wo sich die Schieberposition (orange Kurve) trotz weiterer Erhöhungdes Stromes (blaue Kurve) nicht mehr erhöht. Siehe Bild unten. Verringern sie den Strom,so dass sich die Schieberposition ebenfalls wieder verringert. Die korrekte Position zurKalibrierung ist erreicht, wenn die Schieberposition 70-100 Inkremente kleiner ist als beiEndanschlag. Drücken sie

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Page 161: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Abbildung 8.46.: Endstop and Maximum Calibration Point B-side

HINWEIS

Distanz zwischen Endanschlag und Maximum Kalibrierungspunktsollte mindestens 70 Inkremente betragen!

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8. SOFTWARE

Ein grünes Rechteck zeigt den Erfolg der Aktion

Abbildung 8.47.: Successful Adjust max

Schritt 6: Reboot PSXCAN sectionPSXCAN neu startenUm den Kalibrierprozeß zu vollenden klicken sie aufEin grünes Rechteck zeigt den Erfolg der Aktion

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Page 163: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

Abbildung 8.48.: Successful Reboot

HINWEIS

FINAL CHECK

Überprüfen sie Parameter 57 und 58 nach dem Reboot. Die Parameter müssenihre Originalwerte enthalten.

P 58 PAR_RGL_CONT_LIM_DIST: (notierter Wert aus Punkt ii))Default value: 265

P 57 PAR_DEV_CTRL_MODE: 2 (Position control Mode)-4 (CAN-Lite)

Wurden Schieberkolben mit anderen Nominalmengen verbaut, vergessen sie

nicht die Parameter 195 PAR_A_Q_NENN und 197 PAR_B_Q_NENN anzupas-sen.

Vorgehensweise zur Einpunktkalibrierung von Max. oder Min.:

Es ist manchmal ausreichend nur einen Punkt Min. oder Max. auf einer Richtung A oder B zukalibrieren.

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Page 164: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

8. SOFTWARE

In diesem Fall führen sie Schritt 1-3 bzw. Schritt 2 und 3 aus.

HINWEIS

Überspringen Sie den ersten Schritt und machen sie direkt bei Schritt 2 wei-ter, falls sie die werksseitig kalibrierten Kurvendaten beibehalten wollen. Dieskönnte der Fall sein, wenn sie nur die Elektronik geändert haben oder einenSchieber mit der gleichen Kurvencharakteristik nutzen.

Schritt 1Schritt 2Schritt 3 (Falls die Abweichung der Nullstellung kleiner ± 30 ist (ScopeVariable 1 - Hall Position [Inkremente]) kann dieser Schritt übersprungen werden.)und verwenden sie nurSchritt 4 für A oder B-side oderSchritt 5 für A oder B-side.Vollenden sie den Kalibrierprozeß auf jeden Fall mitSchritt 6

8.4 Electronic Datasheets (EDS)

Für CANopen Geräte werden von den Herstellern vielfach maschinenlesbare Beschreibungen, soge-nannte Electronic Data Sheet Files, zur Verfügung gestellt, welche es Standardsoftware ermöglicht,auf Dienste des Geräts zuzugreifen.

HAWE stellt für PSL/PSV Ventilknoten ein EDS Files auf der HAWE Webseite hawe.com zur Verfügung.

Neben der im EDS File spezifizierten Dokumentation werden folgende Objekte:

- TxPDO3

- RxPDO4 und TxPDO4

zur Servicekommunikation benutzt, und sind somit nicht zur Nutzung verfügbar.

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Page 165: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

9. STARTER-SET

9 Starter-Set

Das Starter-Set dient dazu, in einer frühen Entwicklungsphase Kommunikation mit und Funktion vonHAWE CAN Ventilen am Schreibtisch, d.h. ohne komplett funktionierendes hydraulisches Gesamt-system, zu ermöglichen. Zielgruppe sind vorrangig die Programmierer der Steuerungsoftware desSystems.

Mit dem Starterkit kann ein PC als Gegenstelle des Ventils verwendet werden (Punkt zu PunktVerbindung zum CAN Dongle). Es können aber auch komplette Bussystemsimulationen, die vieleBusteilnehmer enthalten, betrieben werden.

Der Lieferumfang beinhaltet eine Ventilsektion inklusive Magnetblock. Bei Ansteuerung kann an dermechanischen Auslenkung der Magnetstöße nachvollzogen werden, ob und in welcher Stärke eineSollwertvorgabe tatsächlich beim Ventil ankommt.

9.1 Bestandteile

In ihrem Starter-Set sollten folgende Teile enthalten sein:

• Eine Sektion Ventilelektronik inklusive Magnet

• 4-poliger AMP-Gegenstecker zur Adaption auf D-Sub und 4-mm-Federstecker zur Spannungs-versorgung (Abbildung 9.1).

• Installations-CD (siehe Abschnitt 8.2) mit Treibersoftware

• optionaler CAN USB Dongle (Fa. PEAK), siehe Abbildung 9.2

Zusätzlich zum Lieferumfang wird ein Netzteil zur Stromversorgung benötigt (z.B. 24V, 1A).

Das Starter-Set sowie der benötigte PEAK CAN USB Dongle können bei HAWE Hydraulik überfolgende Teilenummern bestellt werden:

Artikel Teilenummer

PSX-CAN Starter-Set 3405 4200-00PEAK CAN USB Dongle 6219 2001-00

Tabelle 9.1.: Bestellinformationen

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9. STARTER-SET

Abbildung 9.1.: mit dem Starter-Set mitgeliefertes Kabel

Wenn nicht anders gewünscht, werden die Ventilelektroniken mit der CANopen DS408 Firmware,konfiguriert mit einer Bitrate von 250 kBit/s, ausgeliefert.

9.2 Inbetriebnahme

• Den AMP-Stecker des Ventils mit dem Gegenstecker (Abbildung 1.5) des Anschlusskabelsversehen

• Die Bananenbuchsen mit dem Netzteil polrichtig verbinden (rot entspricht positiver Spannung)

• Typischerweise sind bis zu 1A bei etwa 24V eine ausreichende Stromversorgung

Wenn das Ventil korrekt versorgt ist, beginnt die LED auf der Oberseite zu blinken.

Das Kabel enthält zum direkten Anschluss eines USB-CAN Dongles bzw. zur Verbindung mit weiterenBusteilnehmern einen 7-poligen D-Sub-Stecker mit CAN Standardbelegung (Pin 2 CAN-L, 7 CAN-H).

Ferner ist im Stecker ein zuschaltbarer Abschlusswiderstand integriert. Dieser Abschlusswiderstandkann über einen kleinen Schalter zu- beziehungsweise abgeschaltet werden.

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Page 167: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

9. STARTER-SET

Weitere Informationen zu Abschlusswiderständen und korrekter Auslegung von CAN Busnetzen findensie in Unterabschnitt 2.1.2.

Die Ventilsektion selbst bzw. der angebaute Anschlusssockel enthalten keinen Abschlusswiderstand.

Der D-Sub-Stecker wird im Regelfall über einen CAN-USB-Adapter direkt mit dem PC verbunden. Diezulässigen Grenzwerte sind in der Übersicht in Tabelle 1.2 zu finden.

Prinzipiell kann beliebige PC-CAN Software zur Ansteuerung oder Überwachung der Busfunktionalitätverwendet werden, z.B. CAN Open Konfigurationstools. Bei Verwendung der im Lieferumfang enthalte-nen PC Software wird momentan nur der weit verbreitete CAN-USB Adapter von Fa. PEAK unterstützt(Abbildung 9.2).

Bei Verwendung der PC Software von der DVD, den Installationsanleitungen folgen. Der Anwendersollte mit dem Abschnitt 5.2 vertraut sein. Weitere Information ist unter Kapitel 8 zu finden.

Dieser Adapter kann bei HAWE Hydraulik über die Teilenummer 6219 2001-00 oder bei PEAK-SystemTechnik (http://www.peak-system.com/) erworben werden.

Abbildung 9.2.: PCAN-USB-Adapter

Optional kann man zwischen einer Standartver-sion und einer optoentkoppelten Version wählen.Die optoentkoppelte Version gewährleistet einegalvanische Trennung bis maximal 500V zwischender PC und der CAN-Seite.Außerdem wird mit diesem Paket ein CAN-Monitorund eine Programmierschnittstelle für Windowsmitgeliefert.

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Page 168: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

10. FELDKALIBRIERSCHNITTSTELLEN

10 Feldkalibrierschnittstellen

Im Falle einer Reparatur soll es im Feld möglich sein, die Elektronik zu kalibrieren. Dafür ist minimaldie HAWE-Firmwareversion 2421 Vorraussetzung.

10.1 Übersicht

Nach dem Öffnen des Gehäuses eines Wegaufnehmers ist es erforderlich, einige Einstellungen amBauteil neu zu konfigurieren. Es müssen der Nullpunkt, sowie die Kalibrierpunkte für den maximalenund minimalen Volumenstrom neu gesetzt werden.

Dabei ist darauf zu achten, dass die gelösten Schrauben beim Zusammenbau mit dem jeweilsvorgeschriebenen Moment, wie in Partsman beschrieben, wieder angezogen werden.

Um den Nullpunkt zu justieren muss sich der Handhebel in Nullstellung befinden. Dann kann derNullpunkt gesetzt werden.Der Kalibrierpunkt für den minimalen Volumenstrom ist dann erreicht, wenn der Hebel soweit ausge-lenkt wird, dass eine erste Bewegung aufgrund der Hebelbetätigung registriert werden kann.Der Kalibrierpunkt für den maximalen Volumenstrom ist dann erreicht, wenn der Hebel soweit ausge-lenkt wurde, dass keine Beschleunigung der Bewegung mehr erkennbar ist.Falls das Bauteil keinen Handhebel besitzt, müssen diese Werte über Bus mithilfe einer Sollwertbot-schaft neu kalibriert werden. Das Ventil muss hierfür in stromgeregelte Betriebsart versetzt werden.Im folgenden Abschnitt werden die dazu benötigten Buskommandos im Detail erläutert.

10.2 Kalibrierbotschaften

Mit einem schreibenden SDO (Service Data Object SDO) Zugriff können Kalibrierwerte im Ventilgespeichert werden. Der Dateninhalt des Schreibbefehls besteht aus einer Magic Number 1 welcheaus Tabelle 10.1 entnommen werden kann. Nach Empfang der Nachricht, prüft das angesprocheneVentil ob die erforderlichen Vorbedingungen für den betreffenden Kalibrierschritt getroffen wurden. Fallsja werden die Kalibrierdaten im remanenten Speicher des Ventils hinterlegt, und der Kalibrierschritt istabgeschlossen.

1Die Magic Number ist ein geschriebener Wert, der die Wahrscheinlichkeit, dass der Befehl zufällig ausgelöst wird,verringern soll.

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Page 169: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

10. FELDKALIBRIERSCHNITTSTELLEN

Nr. Index Bedeutung Wert

1 0x6043 Device Control Mode 0x012 0x2020.1 Kurvencharakteristiken zurücksetzen 0x489AB3243 0x2020.2 Nullpunktabgleich 0x489AB3284 0x2020.3 Kalibrierpunkt Minimum Volumenstrom setzen 0x489AB3265 0x2020.4 Kalibrierpunkt Maximum Volumenstrom setzen 0x489AB327

Tabelle 10.1.: Kalibrierbefehle

HINWEIS

Es ist erforderlich die Kalibrierschritte in der angegebenen Reihenfolge auszu-führen.

Der erste Schritt setzt den Betriebsmodus auf „gesteuert“ (siehe Unterabschnitt 5.1.1), womit sich alleBetriebspunkte anfahren lassen.

WARNUNG

Achtung: während des Kalibrierens sollte nicht das Objekt 0x1010.1 ausgeführtwerden, weil dies auch den Device Control Mode speichert!

Im Schritt 3 muss der Handhebel in Ruhelage sein.

Anschließend sollten über Sollwert-PDO’s die Betriebspunkte minimaler und maximaler Volumenstromfür die A und B Seite angefahren werden. Der Teach-In dieser Befehle wird in den Schritten 4 und 5beschrieben.

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Page 170: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1 Anhang

1.1 Fehler Index

Error Code Class LED Code Bedeutung Reaktion

0h kein Fehler2211h 1 13 Fehler Stromregler (PWM Transistor/Spu-

le)fault

3410h 2 65 Versorgungsspannungsmessung außer-halb des zulässigen Bereichs

3411h 2 15 Versorungsspannung zu groß (Notrampe) warning3412h 2 16 Versorgungsspannung zu klein (Notram-

pe)warning

4110h 3 14 Limitierter Betrieb bei Übertemperatur warning4211h 3 25 Elektronik Temperatur zu hoch fault reaction4212h 3 24 Elektronik Temperatur zu niedrig warning5230h 1 42 Integratorfehler Stromregler (z.B. bei Un-

terversorgung)fault

5231h 7 38 Schieber folgt zu schwergängig dem Soll-wert

warning

5234h 1 52 Fehler Nullpunkt der Strommessung5235h 7 53 Fehler Nullpunkt des Positionsmessung5237h 2 51 Fehler Nullpunkt der Versorgungsspan-

nungsmessung5401h 7 54 Fehler Kurzschluss Haupttransistor5402h 7 55 Fehler Leerlauf Haupttransistor5403h 7 56 Fehler Kurzschluss PWM Transistor5404h 7 57 Fehler Leerlauf PWM Transistor5405h 1 62 Fehler Leerlauf Spule A-Seite5406h 1 63 Fehler Leerlauf Spule B-Seite5407h 1 64 Spule muss bald gewechselt werden5411h 1 37 Spulenwiderstand zu hoch warning5412h 1 36 Spulenwiderstand zu niedrig warning5413h 1 61 Fehler Widerstandsvermessung Differenz

beider Spulen5414h 1 58 Fehler Widerstandsvermessung A-Seite

Fortsetzung auf der nächsten Seite ...

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Page 171: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.1)

Error Code Class LED Code Bedeutung Reaktion

5415h 1 59 Fehler Widerstandsvermessung B-Seite5510h 0 26 Fehler Ramtest fault reaction5530h 1 33 Checksummenfehler Flash lesen beim

Startupfault

5531h 1 34 Checksummenfehler EEPROM lesenbeim Startup

fault

5532h 1 35 Fehler EEPROM bei Prüfen im laufendenBetrieb

fault reaction

6010h 0 Zurücksetzen der Software (Watchdog-Reset)

warning

6100h 0 32 Fehler Zustandsmaschine fault reaction6101h 1 12 Sammelfehler Selbttest, Startup nicht

möglichfault

6320h 4 Parameterwerte außerhalb Limitbereich warning6321h 7 46 Masken für Fehlertransitionen sind inkon-

sistent6322h 7 - Ventildaten sind inkonsistent8101h 4 - Sollwert ist unplausibel disabled8102h 4 21 Sollwert ungleich Neutralstellung beim

Einschaltendisabled

8103h 4 22 Sollwert Timeout (Reaktion Notrampe) disabled8110h 4 11 CAN interner Fehler disabled8130h 4 23 Nodeguarding/Heartbeat Timeout disabled8301h 7 18 Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zu

wenig weit ausgelenktwarning

8302h 7 19 Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zuweit ausgelenkt

disabled

8304h 7 41 Plausibilitätsprüfung fehlgeschlagen (Sen-sorwert zu hoch/niedrig)

fault reaction

Tabelle A.1.: Übersicht der möglichen Fehler

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Page 172: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2 Fehler Beschreibung

1.2.1 NO_ERROR

Name NO_ERRORCANopen Error(Class)

0 ()

BlinkcodeBeschreibung kein FehlerReaktionmögliche Maßnahmen

1.2.2 CURRENT_CONTROL

Name CURRENT_CONTROLCANopen Error(Class)

2211 (1)

Blinkcode 13Beschreibung Fehler Stromregler (PWM Transistor/Spule)Reaktion faultmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.3 SFT_UBAT_RANGE

Name SFT_UBAT_RANGECANopen Error(Class)

3410 (2)

Blinkcode 65Beschreibung Versorgungsspannungsmessung außerhalb des zu-

lässigen BereichsReaktionmögliche Maßnahmen Dafür sorgen, dass korrekte Versorgungsspannung an

das Gerät angelegt ist. Gegebenenfalls Kontrollmes-sung der Versorgung durchführen.

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Page 173: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.4 VOL_SUPPLY_HIGH

Name VOL_SUPPLY_HIGHCANopen Error(Class)

3411 (2)

Blinkcode 15Beschreibung Versorungsspannung zu groß (Notrampe)Reaktion warningmögliche Maßnahmen Korrekte Spannungsversorgung herstellen.

1.2.5 VOL_SUPPLY_LOW

Name VOL_SUPPLY_LOWCANopen Error(Class)

3412 (2)

Blinkcode 16Beschreibung Versorgungsspannung zu klein (Notrampe)Reaktion warningmögliche Maßnahmen Korrekte Spannungsversorgung herstellen.

1.2.6 T_LIMIT_HIGH

Name T_LIMIT_HIGHCANopen Error(Class)

4110 (3)

Blinkcode 14Beschreibung Limitierter Betrieb bei ÜbertemperaturReaktion warningmögliche Maßnahmen Z.B. über Ölkühlung sicherstellen, dass Grenztempe-

ratur nicht erreicht wird.

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Page 174: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.7 TEMP_HIGH

Name TEMP_HIGHCANopen Error(Class)

4211 (3)

Blinkcode 25Beschreibung Elektronik Temperatur zu hochReaktion fault reactionmögliche Maßnahmen Ursache erkennen und beheben.

1.2.8 TEMP_LOW

Name TEMP_LOWCANopen Error(Class)

4212 (3)

Blinkcode 24Beschreibung Elektronik Temperatur zu niedrigReaktion warningmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.9 CURRENT_ITG

Name CURRENT_ITGCANopen Error(Class)

5230 (1)

Blinkcode 42Beschreibung Integratorfehler Stromregler (z.B. bei Unterversor-

gung)Reaktion faultmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

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Page 175: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.10 POS_ITG

Name POS_ITGCANopen Error(Class)

5231 (7)

Blinkcode 38Beschreibung Schieber folgt zu schwergängig dem SollwertReaktion warningmögliche Maßnahmen Sicherstellen hydraulisch korrekter Betriebsbedingun-

gen (Ölfilterung etc.).

1.2.11 SFT_STROM_ZERO

Name SFT_STROM_ZEROCANopen Error(Class)

5234 (1)

Blinkcode 52Beschreibung Fehler Nullpunkt der StrommessungReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.12 SFT_HALL_ZERO

Name SFT_HALL_ZEROCANopen Error(Class)

5235 (7)

Blinkcode 53Beschreibung Fehler Nullpunkt des PositionsmessungReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

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Page 176: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.13 SFT_UBAT_ZERO

Name SFT_UBAT_ZEROCANopen Error(Class)

5237 (2)

Blinkcode 51Beschreibung Fehler Nullpunkt der VersorgungsspannungsmessungReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.14 SFT_HT_SHORT

Name SFT_HT_SHORTCANopen Error(Class)

5401 (7)

Blinkcode 54Beschreibung Fehler Kurzschluss HaupttransistorReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.15 SFT_HT_OPEN

Name SFT_HT_OPENCANopen Error(Class)

5402 (7)

Blinkcode 55Beschreibung Fehler Leerlauf HaupttransistorReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

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Page 177: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.16 SFT_PWM_SHORT

Name SFT_PWM_SHORTCANopen Error(Class)

5403 (7)

Blinkcode 56Beschreibung Fehler Kurzschluss PWM TransistorReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.17 SFT_PWM_OPEN

Name SFT_PWM_OPENCANopen Error(Class)

5404 (7)

Blinkcode 57Beschreibung Fehler Leerlauf PWM TransistorReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.18 SFT_OPEN_A

Name SFT_OPEN_ACANopen Error(Class)

5405 (1)

Blinkcode 62Beschreibung Fehler Leerlauf Spule A-SeiteReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

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Page 178: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.19 SFT_OPEN_B

Name SFT_OPEN_BCANopen Error(Class)

5406 (1)

Blinkcode 63Beschreibung Fehler Leerlauf Spule B-SeiteReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.20 SFT_CHANGE_COIL

Name SFT_CHANGE_COILCANopen Error(Class)

5407 (1)

Blinkcode 64Beschreibung Spule muss bald gewechselt werdenReaktionmögliche Maßnahmen

1.2.21 COIL_RES_HIGH

Name COIL_RES_HIGHCANopen Error(Class)

5411 (1)

Blinkcode 37Beschreibung Spulenwiderstand zu hochReaktion warningmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

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Page 179: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.22 COIL_RES_LOW

Name COIL_RES_LOWCANopen Error(Class)

5412 (1)

Blinkcode 36Beschreibung Spulenwiderstand zu niedrigReaktion warningmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.23 SFT_RESIST_DIFF

Name SFT_RESIST_DIFFCANopen Error(Class)

5413 (1)

Blinkcode 61Beschreibung Fehler Widerstandsvermessung Differenz beider Spu-

lenReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.24 SFT_RESIST_A

Name SFT_RESIST_ACANopen Error(Class)

5414 (1)

Blinkcode 58Beschreibung Fehler Widerstandsvermessung A-SeiteReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

179 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 180: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.25 SFT_RESIST_B

Name SFT_RESIST_BCANopen Error(Class)

5415 (1)

Blinkcode 59Beschreibung Fehler Widerstandsvermessung B-SeiteReaktionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.26 RAMTEST

Name RAMTESTCANopen Error(Class)

5510 (0)

Blinkcode 26Beschreibung Fehler RamtestReaktion fault reactionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.27 FLASH_CHECKSUM

Name FLASH_CHECKSUMCANopen Error(Class)

5530 (1)

Blinkcode 33Beschreibung Checksummenfehler Flash lesen beim StartupReaktion faultmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

180 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 181: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.28 EEPROM_CHECKSUM

Name EEPROM_CHECKSUMCANopen Error(Class)

5531 (1)

Blinkcode 34Beschreibung Checksummenfehler EEPROM lesen beim StartupReaktion faultmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.29 EEPROM_VERIFY

Name EEPROM_VERIFYCANopen Error(Class)

5532 (1)

Blinkcode 35Beschreibung Fehler EEPROM bei Prüfen im laufenden BetriebReaktion fault reactionmögliche Maßnahmen -

1.2.30 WATCHDOG

Name WATCHDOGCANopen Error(Class)

6010 (0)

BlinkcodeBeschreibung Zurücksetzen der Software (Watchdog-Reset)Reaktion warningmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

181 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 182: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.31 STATE

Name STATECANopen Error(Class)

6100 (0)

Blinkcode 32Beschreibung Fehler ZustandsmaschineReaktion fault reactionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.2.32 STARTUP_SFT

Name STARTUP_SFTCANopen Error(Class)

6101 (1)

Blinkcode 12Beschreibung Sammelfehler Selbttest, Startup nicht möglichReaktion faultmögliche Maßnahmen Elektronik nochmals starten, bei wiederholtem Auftre-

ten Austausch.

1.2.33 LIMIT

Name LIMITCANopen Error(Class)

6320 (4)

BlinkcodeBeschreibung Parameterwerte außerhalb LimitbereichReaktion warningmögliche Maßnahmen Kontrolle des Parametriervorgangs.

182 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 183: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.34 ILLEGAL_ERRTRANSMASK

Name ILLEGAL_ERRTRANSMASKCANopen Error(Class)

6321 (7)

Blinkcode 46Beschreibung Masken für Fehlertransitionen sind inkonsistentReaktionmögliche Maßnahmen

1.2.35 ILLEGAL_VALVEDATA

Name ILLEGAL_VALVEDATACANopen Error(Class)

6322 (7)

Blinkcode -Beschreibung Ventildaten sind inkonsistentReaktionmögliche Maßnahmen

1.2.36 SETPOINT

Name SETPOINTCANopen Error(Class)

8101 (4)

Blinkcode -Beschreibung Sollwert ist unplausibelReaktion disabledmögliche Maßnahmen Anpassung der Steuergerätesoftware, Senden korrek-

ter Sollwerte sicherstellen.

183 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 184: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.37 SETP_NEQU_NEUTRAL

Name SETP_NEQU_NEUTRALCANopen Error(Class)

8102 (4)

Blinkcode 21Beschreibung Sollwert ungleich Neutralstellung beim EinschaltenReaktion disabledmögliche Maßnahmen Mit Nullsollwerten starten, bzw. bei Deaktivierung des

Ventils sicherstellen, dass bei Wiederanlauf mindes-tens ein Nullsollwert geschickt wird.

1.2.38 SETP_TIMEOUT

Name SETP_TIMEOUTCANopen Error(Class)

8103 (4)

Blinkcode 22Beschreibung Sollwert Timeout (Reaktion Notrampe)Reaktion disabledmögliche Maßnahmen Regelmäßiges Schicken eines Sollwertes, der sicher

innerhalb der vorgegebenen Überwachungszeit ein-trifft.

1.2.39 CAN

Name CANCANopen Error(Class)

8110 (4)

Blinkcode 11Beschreibung CAN interner FehlerReaktion disabledmögliche Maßnahmen Auslegung des CAN Netzwerks überprüfen. Ist ge-

wählte Bitrate dem Datenverkehr angemessen? Über-prüfung von Schnittstellen (Steckern), Abschlusswider-ständen etc.

184 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 185: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.40 GUARD_TIMEOUT

Name GUARD_TIMEOUTCANopen Error(Class)

8130 (4)

Blinkcode 23Beschreibung Nodeguarding/Heartbeat TimeoutReaktion disabledmögliche Maßnahmen Regelmäßiges Schicken der Nodeguard-Anfragen

oder Heartbeats vom Steuergerät muss sichergestelltsein. Evtl. Anpassung zu enger Toleranzfenster aufdie Buslast.

1.2.41 POS_MINUS

Name POS_MINUSCANopen Error(Class)

8301 (7)

Blinkcode 18Beschreibung Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zu wenig weit

ausgelenktReaktion warningmögliche Maßnahmen Kontrolle der mechanischen Funktion, Ausschluss von

Bedienereingriffen, eventuell Anpassung zu enger To-leranzfenster bei der Schleppfehlerüberwachung. Bittebeachten, dass extrem kalte Temperaturen die An-sprechzeit des Ventils verlangsamen können.

185 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 186: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.2.42 POS_PLUS

Name POS_PLUSCANopen Error(Class)

8302 (7)

Blinkcode 19Beschreibung Schieber folgt nicht dem Sollwert, ist zu weit ausge-

lenktReaktion disabledmögliche Maßnahmen Kontrolle der mechanischen Funktion, Ausschluss von

Bedienereingriffen, eventuell Anpassung zu enger To-leranzfenster bei der Schleppfehlerüberwachung. Bittebeachten, dass extrem kalte Temperaturen die An-sprechzeit des Ventils verlangsamen können. Eineexterne Rückfallebene sollte vorgesehen sein, um hy-draulischen Aktoren die Druckversorgung wegschal-ten zu können, wenn dieser Fehlerfall detektiert wird.

1.2.43 POS_PLAUS

Name POS_PLAUSCANopen Error(Class)

8304 (7)

Blinkcode 41Beschreibung Plausibilitätsprüfung fehlgeschlagen (Sensorwert zu

hoch/niedrig)Reaktion fault reactionmögliche Maßnahmen Austausch der Ventilsektion.

1.3 SDO Index CANopen 301

Index. Sub Name Default

1000h Device Type 4081001h Error register 01003h 0 Predefined error field 01003h 1 Predefined error field 0

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Page 187: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.2)

Index Sub Name Default

1003h 2 Predefined error field 01003h 3 Predefined error field 01003h 4 Predefined error field 01003h 5 Predefined error field 01003h 6 Predefined error field 01003h 7 Predefined error field 01003h 8 Predefined error field 01003h 9 Predefined error field 01003h A Predefined error field 01003h B Predefined error field 01003h C Predefined error field 01003h D Predefined error field 01003h E Predefined error field 01003h F Predefined error field 01003h 10 Predefined error field 01005h COB-ID SYNC 0x800000801008h Manufacturer device name HAWE1009h Manufacturer hardware version ””100Ah Manufacturer software version ””100Ch Guard time 0100Dh Life time factor 01010h 0 Store parameter field 11010h 1 Store parameter field 11011h 0 Restore default parameters 21011h 1 Restore default parameters 01011h 2 Restore default parameters 01014h COB-ID EMCY $NODEID+0x801016h 0 Consumer heartbeat time 11016h 1 Consumer heartbeat time 01017h Producer heartbeat time 01018h 0 Identity object 41018h 1 Identity object 7111018h 2 Identity object 11018h 3 Identity object 121018h 4 Identity object 01400h 0 Receive PDO communication parameter 0 2

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Page 188: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.2)

Index Sub Name Default

1400h 1 Receive PDO communication parameter 0 $NODEID+0x2001400h 2 Receive PDO communication parameter 0 2551600h 0 Receive PDO mapping parameter 0 21600h 1 Receive PDO mapping parameter 0 0x604000101600h 2 Receive PDO mapping parameter 0 0x630001101800h 0 Transmit PDO communication parameter 0 51800h 1 Transmit PDO communication parameter 0 $NODEID+0x1801800h 2 Transmit PDO communication parameter 0 2551800h 3 Transmit PDO communication parameter 0 01800h 5 Event Timer 201A00h 0 Transmit PDO mapping parameter 0 31A00h 1 Transmit PDO mapping parameter 0 0x604100101A00h 2 Transmit PDO mapping parameter 0 0x630101101A00h 3 Transmit PDO mapping parameter 0 0x604e00101F80h NMT startup 02011h 0 Teachversion 32011h 1 Teachversion Major 12011h 2 Teachversion Minor 02011h 3 Teachversion Patch 02220h 0 J1939 Identification 62220h 1 J1939 Source Adress 1282220h 2 J1939 Industry Group 02220h 3 J1939 Vehicle System Instance 32220h 4 J1939 Vehicle System 12220h 5 J1939 Function Instance 22220h 6 J1939 Function 1292900h 0 supply voltage 32900h 1 supply voltage 1202900h 2 supply voltage 0x262900h 3 supply voltage 0xFF2901h 0 electronic temperature 32901h 1 electronic temperature 232901h 2 electronic temperature 32901h 3 electronic temperature 02951h 0 coil resistance A 12951h 1 coil resistance A 0

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188 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 189: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.2)

Index Sub Name Default

2952h 0 coil resistance B 12952h 1 coil resistance B 0

Tabelle A.2.: Einträge im Objektverzeichnis

1.4 SDO Index CANopen 408

Index. Sub Name Default

2000h Node-ID 1272001h Bit rate 5922070h 0 Flowshare 32070h 1 Flowshare configuration 02070h 2 Flowshare group 02070h 3 Flowshare pump volume [1/10 lpm] 4002085h 0 Tracking error tolerance limit 52085h 1 Tracking error tolerance limit position 2652085h 2 Tracking error tolerance limit time [ms] for

POS_PLUS500

2085h 3 Tracking error tolerance limit overflow integrator posi-tion controller (grabs at changing setpoints)

0

2085h 4 Tracking error tolerance limit time [ms] forPOS_MINUS

400

2085h 5 elongation factor of RGL_CONT_LIM_TPOS per -20kelvin

5

2090h 0 Curve Form A Number of Entries 32090h 1 Curve Form A 02090h 2 Curve Form A Unit 962090h 3 Curve Form A Prefix 0xFD2091h 0 Curve Form B Number of Entries 32091h 1 Curve Form B 02091h 2 Curve Form B Unit 962091h 3 Curve Form B Prefix 0xFD2092h 0 Override A Number of Entries 32092h 1 Override A 10002092h 2 Override A Unit 962092h 3 Override A Prefix 0xFD

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Page 190: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.3)

Index Sub Name Default

2093h 0 Override B Number of Entries 32093h 1 Override B 10002093h 2 Override B Unit 962093h 3 Override B Prefix 0xFD2100h 0 Nominal flow A number of entries 32100h 1 Nominal flow A value 2502100h 2 Nominal flow A unit 0x44422100h 3 Nominal flow A prefix 0xFF2101h 0 Nominal flow B number of entries 32101h 1 Nominal flow B value 2502101h 2 Nominal flow B unit 0x44422101h 3 Nominal flow B prefix 0xFF2110h Voltage supply lower limit 902111h Voltage supply upper limit 3002112h Self test max delay 1502113h 0 Power Reduction start temperature 32113h 1 Power Reduction start temperature 902113h 2 Power Reduction start temperature 0x2D2113h 3 Power Reduction start temperature 02114h 0 Power Reduction end temperature 32114h 1 Power Reduction end temperature 1202114h 2 Power Reduction end temperature 0x2D2114h 3 Power Reduction end temperature 02200h Setpoint timeout 100022F0h Output inverting sign 02300h 0 Vpoc demand value generator ramp acceleration2

(A-positive)3

2300h 1 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(A-positive)

1

2300h 2 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(A-positive)

3

2300h 3 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(A-positive)

0xFD

2301h 0 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(A-negative)

3

2301h 1 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(A-negative)

1

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Page 191: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.3)

Index Sub Name Default

2301h 2 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(A-negative)

3

2301h 3 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(A-negative)

0xFD

2302h 0 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(B-positive)

3

2302h 1 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(B-positive)

1

2302h 2 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(B-positive)

3

2302h 3 Vpoc demand value generator ramp acceleration2(B-positive)

0xFD

2303h 0 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(B-negative)

3

2303h 1 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(B-negative)

1

2303h 2 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(B-negative)

3

2303h 3 Vpoc demand value generator ramp deceleration2(B-negative)

0xFD

2400h 0 Section Info 22400h 1 Section Info 12400h 2 Section Info 12800h PDO setpoint format (HAWE/CiA-408) 16040h Device control word 06041h Device status word 06042h Device mode 16043h Device control mode 2604Eh Device error code 06300h 0 Vpoc setpoint 36300h 1 Vpoc setpoint 06300h 2 Vpoc setpoint 36300h 3 Vpoc setpoint 0xFD6301h 0 Vpoc actual value 36301h 1 Vpoc actual value 06301h 2 Vpoc actual value 966301h 3 Vpoc actual value 0xFD

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Page 192: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.3)

Index Sub Name Default

6330h Vpoc demand value generator ramp type 36332h 0 Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-

positive)3

6332h 1 Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-positive)

1

6332h 2 Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-positive)

3

6332h 3 Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-positive)

0xFD

6333h 0 Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative)

3

6333h 1 Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative)

1

6333h 2 Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative)

3

6333h 3 Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative)

0xFD

6335h 0 Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive)

3

6335h 1 Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive)

1

6335h 2 Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive)

3

6335h 3 Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive)

0xFD

6336h 0 Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative)

3

6336h 1 Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative)

1

6336h 2 Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative)

3

6336h 3 Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative)

0xFD

6360h Vpoc dither type 16360h Vpoc dither type 26361h 0 Vpoc dither amplitude 36361h 1 Vpoc dither amplitude 350

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192 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 193: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

... Fortsetzung von der vorherigen Seite (Tabelle A.3)

Index Sub Name Default

6361h 2 Vpoc dither amplitude 966361h 3 Vpoc dither amplitude 0xFD6362h 0 Vpoc dither frequency 36362h 1 Vpoc dither frequency 106362h 2 Vpoc dither frequency 36362h 3 Vpoc dither frequency 0xFD

Tabelle A.3.: Einträge im Objektverzeichnis

1.5 Objektverzeichnis CiA-301

1.5.1 Device Type

Name Device TypeHAWE Name Device TypeIndex 1000Beschreibung CANopen ProfilZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 1 | 408 | 32767

1.5.2 Error register

Name Error registerHAWE Name FehlerklasseIndex 1001Beschreibung FehlerklasseZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 0 | 255

193 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 194: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.3 Predefined error field

Name Number of errorsHAWE Name ERR_NRIndex 1003.0Beschreibung FehlerzählerZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 0 | 255

Name Standard error field 1Index 1003.1Beschreibung Fehlerspeicher 1Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 2Index 1003.2Beschreibung Fehlerspeicher 2Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 3Index 1003.3Beschreibung Fehlerspeicher 3Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 4Index 1003.4Beschreibung Fehlerspeicher 4Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

194 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 195: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name Standard error field 5Index 1003.5Beschreibung Fehlerspeicher 5Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 6Index 1003.6Beschreibung Fehlerspeicher 6Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 7Index 1003.7Beschreibung Fehlerspeicher 7Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 8Index 1003.8Beschreibung Fehlerspeicher 8Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 9Index 1003.9Beschreibung Fehlerspeicher 9Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 10Index 1003.ABeschreibung Fehlerspeicher 10Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

195 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 196: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name Standard error field 11Index 1003.BBeschreibung Fehlerspeicher 11Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 12Index 1003.CBeschreibung Fehlerspeicher 12Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 13Index 1003.DBeschreibung Fehlerspeicher 13Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 14Index 1003.EBeschreibung Fehlerspeicher 14Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 15Index 1003.FBeschreibung Fehlerspeicher 15Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Standard error field 16Index 1003.10Beschreibung Fehlerspeicher 16Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

196 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 197: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.4 COB-ID SYNC

Name COB-ID SYNCHAWE Name COB ID SYNCIndex 1005Beschreibung COB-ID für SynchronisationZugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max 1 | 0x80000080 |

1.5.5 Manufacturer device name

Name Manufacturer device nameHAWE Name Manufacturer Device NameIndex 1008Beschreibung Gerätename des HerstellersZugriff | Typ CONST | stringMin | Default | Max - | HAWE | -

1.5.6 Manufacturer hardware version

Name Manufacturer hardware versionHAWE Name Manufacturer Software VersionIndex 1009Beschreibung Hardwareversion des HerstellersZugriff | Typ CONST | stringMin | Default | Max - | ”” | -

1.5.7 Manufacturer software version

Name Manufacturer software versionHAWE Name Manufacturer Software VersionIndex 100ABeschreibung Softwareversion des HerstellersZugriff | Typ CONST | stringMin | Default | Max - | ”” | -

197 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 198: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.8 Guard time

Name Guard timeHAWE Name NODEGUARD_TIMEIndex 100CBeschreibung Zykluszeit Senden des Nodeguard Telegramms [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 10000

1.5.9 Life time factor

Name Life time factorHAWE Name NODEGUARD_FACTORIndex 100DBeschreibung Lifetimefactor des Nodeguard Telegramms (Multiplika-

tor)Zugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 0 | 100

1.5.10 Store parameter field

Name Number of entriesHAWE Name CCA_SAVE_ALL_CMD_0Index 1010.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 1 | 127

Name Save all parametersIndex 1010.1Beschreibung Alle Parameter sichernZugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max | 1 |

198 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 199: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.11 Restore default parameters

Name Number of entriesHAWE Name CCA_RESTORE_ALL_CMD_0Index 1011.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 2 | 127

Name Restore all default parametersIndex 1011.1Beschreibung Alle Standard-Parameter wiederherstellenZugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max | 0 |

Name Restore communication default parametersIndex 1011.2Beschreibung Alle Standard-Kommunikationsparameter wiederher-

stellenZugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max | 0 |

1.5.12 COB-ID EMCY

Name COB-ID EMCYHAWE Name EMCY_COB_IDIndex 1014Beschreibung COB-ID des Emergency Objektes (= 0x80 + Node-ID)Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 1 | $NODEID+0x80 | 32767

199 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 200: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.13 Consumer heartbeat time

Name Number of entriesHAWE Name HEARTBEAT_CONSUMER_0Index 1016.0Beschreibung Anzahl der EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 1 | 1 | 1

Name Consumer heartbeat time 1Index 1016.1Beschreibung Zykluszeit Empfangen des Heartbeats von Zentral-

steuerung [ms]Zugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

1.5.14 Producer heartbeat time

Name Producer heartbeat timeHAWE Name HEARTBEAT_PRODUCERIndex 1017Beschreibung Zykluszeit Senden des Heartbeats an Zentralsteue-

rung [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

1.5.15 Identity object

Name Number of entriesHAWE Name CCA_VENDOR_ID_0Index 1018.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 1 | 4 | 4

200 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 201: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name Vendor IDIndex 1018.1Beschreibung Hersteller IDZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max 1 | 711 | 9999

Name Product codeIndex 1018.2Beschreibung ProduktcodeZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 1 |

Name Revision numberIndex 1018.3Beschreibung RevisionZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 12 |

Name Serial numberIndex 1018.4Beschreibung SeriennummerZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0 |

1.5.16 Receive PDO communication parameter 0

Name Number of entriesHAWE Name RPDO_0Index 1400.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 2 | 2 | 5

201 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 202: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name COB-IDIndex 1400.1Beschreibung Receive Process Data Object COB-IDZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max - | $NODEID+0x200 | -

Name Transmission typeIndex 1400.2Beschreibung ÜbertragungsartZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 255 | 255

1.5.17 Receive PDO mapping parameter 0

Name Number of entriesHAWE Name RPDO_MAP_0Index 1600.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 2 | 8

Name PDO mapping entry 1Index 1600.1Beschreibung Receive PDO Mapping Eintrag 1Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0x60400010 |

Name PDO mapping entry 2Index 1600.2Beschreibung Receive PDO Mapping Eintrag 2Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0x63000110 |

202 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 203: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.18 Transmit PDO communication parameter 0

Name Number of entriesHAWE Name TPDO_MAP_0Index 1800.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 2 | 5 | 6

Name COB-IDIndex 1800.1Beschreibung Transmit Process Data Object COB-IDZugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max - | $NODEID+0x180 | -

Name Transmission typeIndex 1800.2Beschreibung Übertragungsart TPDO1 1800 2Zugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 1 | 255 | 255

1.5.19 Transmit PDO communication parameter 0

Name Inhibit timeHAWE NameIndex 1800.3Beschreibung Inhibit time emergencyZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 0

Name Event TimerIndex 1800.5Beschreibung Zykluszeit CAN Statusinfo [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 20 | 32000

203 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 204: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.20 Transmit PDO mapping parameter 0

Name Number of entriesHAWE Name TPDO_MAP_0Index 1A00.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max 0 | 3 | 8

Name PDO mapping entry 1Index 1A00.1Beschreibung Transmit PDO Mapping Eintrag 1Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0x60410010 |

Name PDO mapping entry 2Index 1A00.2Beschreibung Transmit PDO Mapping Eintrag 2Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0x63010110 |

Name PDO mapping entry 3Index 1A00.3Beschreibung Transmit PDO Mapping Eintrag 3Zugriff | Typ ro | u32Min | Default | Max | 0x604e0010 |

1.5.21 NMT startup

Name NMT startupHAWE Name NMTSTARTUPIndex 1F80Beschreibung NMT StartupverhaltenZugriff | Typ rw | u32Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

204 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 205: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.22 Teachversion

Name Number of entriesHAWE Name TEACH_VIndex 2011.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name Teachversion MajorIndex 2011.1Beschreibung Teachversion MajorZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 1 | 32767

Name Teachversion MinorIndex 2011.2Beschreibung Teachversion MinorZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

Name Teachversion PatchIndex 2011.3Beschreibung Teachversion PatchZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 32767

1.5.23 J1939 Identification

Name Number of entriesHAWE Name J1939_IDENTIFICATIONIndex 2220.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 6 | -

205 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 206: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name J1939 Source AdressIndex 2220.1Beschreibung J1939 Source AdressZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 128 | 247

Name J1939 Industry GroupIndex 2220.2Beschreibung J1939 Industry GroupZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 0 | 255

Name J1939 Vehicle System InstanceIndex 2220.3Beschreibung J1939 Vehicle System InstanceZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 3 | 255

Name J1939 Vehicle SystemIndex 2220.4Beschreibung J1939 Vehicle SystemZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 1 | 255

Name J1939 Function InstanceIndex 2220.5Beschreibung J1939 Function InstanceZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 2 | 255

Name J1939 FunctionIndex 2220.6Beschreibung J1939 FunctionZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 129 | 255

206 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 207: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.24 supply voltage

Name Number of entriesHAWE Name ACTUAL_SUPPLY_VOLTAGE_0Index 2900.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2900.1Beschreibung gemessene Versorgungsspannung [Volt]Zugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 50 | 120 | 320

Name UnitIndex 2900.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x26 VoltZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 0x26 | -

Name PrefixIndex 2900.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFF = deciZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFF | -

1.5.25 electronic temperature

Name Number of entriesHAWE Name ACTUAL_ELEC_TEMP_0Index 2901.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

207 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 208: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name ValueIndex 2901.1Beschreibung Elektroniktemperatur [Grad Celsius]Zugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max -80 | 23 | 127

Name UnitIndex 2901.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 2901.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0x00 = noneZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0 | -

1.5.26 coil resistance A

Name Number of entriesHAWE Name ACTUAL_R_A_0Index 2951.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 1 | -

Name ValueIndex 2951.1Beschreibung Spulenwiderstand A-SeiteZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max -2 | 0 | 32767

208 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 209: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.5.27 coil resistance B

Name Number of entriesHAWE Name ACTUAL_R_B_0Index 2952.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 1 | -

Name ValueIndex 2952.1Beschreibung Spulenwiderstand B-SeiteZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max -2 | 0 | 32767

1.6 Objektverzeichnis CiA-408

1.6.1 Node-ID

Name Node-IDHAWE Name CAN_IDIndex 2000Beschreibung CAN Node-IDZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 127 | 127

1.6.2 Bit rate

Name Bit rateHAWE Name CAN_BAUDRATEIndex 2001Beschreibung CAN Bitrate, erlaubte Werte s.u.Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 80 | 592 | 4096

209 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 210: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.3 Flowshare

Name Number of entriesHAWE Name FLOWSHAREIndex 2070.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name Flowshare configurationIndex 2070.1Beschreibung Flowshare Konfiguration (off=0, on=1)Zugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max -32768 | 0 | 32767

Name Flowshare groupIndex 2070.2Beschreibung Flowshare Gruppe (unreduziert=0, reduziert=1)Zugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max 0 | 0 | 2

Name Flowshare pump volume [1/10 lpm]Index 2070.3Beschreibung Flowshare Pumpenmenge [1/10 lpm]Zugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max 0 | 400 | 32000

1.6.4 Tracking error tolerance limit

Name Number of entriesHAWE Name RGL_CONT_LIMIndex 2085.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 5 | -

210 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 211: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name Tracking error tolerance limit positionIndex 2085.1Beschreibung Schleppfehler Toleranzlimit Position [Inc]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 265 | 1000

Name Tracking error tolerance limit time [ms] for POS_PLUSIndex 2085.2Beschreibung Schleppfehler Toleranzlimit Zeit [ms] für POS_PLUSZugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 100 | 500 | 10000

Name Tracking error tolerance limit overflow integrator positi-on controller (grabs at changing setpoints)

Index 2085.3Beschreibung Schleppfehler Toleranzlimit Überlauf Integrator Lage-

regler (greift bei Sollwertänderung)Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 0 | 20000

Name Tracking error tolerance limit time [ms] forPOS_MINUS

Index 2085.4Beschreibung Schleppfehler Toleranzlimit Zeit [ms] für POS_MINUSZugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 400 | 10000

Name elongation factor of RGL_CONT_LIM_TPOS per -20kelvin

Index 2085.5Beschreibung Schleppfehler Verlängerungsfaktor pro -20 KelvinZugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 5 | 100

211 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 212: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.5 Curve Form A Number of Entries

Name Number of entriesHAWE Name A_KRUEMMUNG_0Index 2090.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2090.1Beschreibung Krümmungsparameter A SeiteZugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max -1000 | 0 | 1000

Name UnitIndex 2090.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 96 | -

Name PrefixIndex 2090.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.6 Curve Form B Number of Entries

Name Number of entriesHAWE Name B_KRUEMMUNG_0Index 2091.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 3 | -

212 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 213: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name ValueIndex 2091.1Beschreibung Krümmungsparameter B SeiteZugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max -1000 | 0 | 1000

Name UnitIndex 2091.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 96 | -

Name PrefixIndex 2091.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.7 Override A Number of Entries

Name Number of entriesHAWE Name A_OVERRIDE_0Index 2092.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2092.1Beschreibung Sollwertbegrenzung in Promille A Seite (Maximalwert-

begrenzung)Zugriff | Typ rw | s16Min | Default | Max 10 | 1000 | 1000

213 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 214: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name UnitIndex 2092.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 96 | -

Name PrefixIndex 2092.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.8 Override B Number of Entries

Name Number of entriesHAWE Name B_OVERRIDE_0Index 2093.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2093.1Beschreibung Sollwertbegrenzung in Promille B Seite (Maximalwert-

begrenzung)Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 10 | 1000 | 1000

Name UnitIndex 2093.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 96 | -

214 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 215: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 2093.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.9 Nominal flow A number of entries

Name Number of entriesHAWE Name A_Q_NENN_0Index 2100.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

1.6.10 Nominal flow A value

Name ValueHAWE Name A_Q_NENNIndex 2100.1Beschreibung Nennmenge A-Seite [1/10 lpm]Zugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 10 | 250 | 10000

1.6.11 Nominal flow A unit

Name UnitHAWE Name A_Q_NENN_2Index 2100.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x4442 l/minZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 0x4442 | -

215 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 216: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 2100.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFF=”deci”Zugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFF | -

1.6.12 Nominal flow B number of entries

Name Number of entriesHAWE Name B_Q_NENN_0Index 2101.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

1.6.13 Nominal flow B value

Name ValueHAWE Name B_Q_NENNIndex 2101.1Beschreibung Nennmenge B-Seite [1/10 lpm]Zugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 10 | 250 | 10000

1.6.14 Nominal flow B unit

Name UnitHAWE Name B_Q_NENN_2Index 2101.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x4442 l/minZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 0x4442 | -

216 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 217: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 2101.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFF=”deci”Zugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFF | -

1.6.15 Voltage supply lower limit

Name Voltage supply lower limitHAWE Name SUPPLY_LOW_LIMITIndex 2110Beschreibung Limit Versorgungsspannung unten [1/10 V]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 80 | 90 | 240

1.6.16 Voltage supply upper limit

Name Voltage supply upper limitHAWE Name SUPPLY_HIGH_LIMITIndex 2111Beschreibung Limit Versorgungsspannung oben [1/10 V]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 100 | 300 | 310

1.6.17 Self test max delay

Name Self test max delayHAWE Name SFT_MAX_DELIndex 2112Beschreibung Selbsttest maximale Verzögerung (Erreichen Ubat)

[1/10 sek]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 15 | 150 | 300

217 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 218: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.18 Power Reduction start temperature

Name Number of entriesHAWE Name TEMP_REDUCT_START_0Index 2113.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2113.1Beschreibung Leistungsreduktion Start [Grad Celsius]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 65 | 90 | 90

Name UnitIndex 2113.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x2D Grad CelsiusZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 0x2D | -

Name PrefixIndex 2113.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0x00 = noneZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0 | -

1.6.19 Power Reduction end temperature

Name Number of entriesHAWE Name TEMP_REDUCT_END_0Index 2114.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

218 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 219: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name ValueIndex 2114.1Beschreibung Leistungsreduktion Ende [Grad Celsius]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 80 | 120 | 120

Name UnitIndex 2114.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x2D Grad CelsiusZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 0x2D | -

Name PrefixIndex 2114.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0x00 = noneZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0 | -

1.6.20 Setpoint timeout

Name Setpoint timeoutHAWE Name ERR_SP_TIMEOUTIndex 2200Beschreibung Timeoutparameter für erwartete Setpoints per CAN

[ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 1000 | 10000

1.6.21 Output inverting sign

Name Output inverting signHAWE Name CHANGE_SGNIndex 22F0Beschreibung Vorzeichenwechsel des SollwertesZugriff | Typ rw | s8Min | Default | Max 0 | 0 | 1

219 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 220: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.22 Vpoc demand value generator ramp acceleration2 (A-positive)

Name Number of entriesHAWE Name A_RAMP_ACE2_0Index 2300.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2300.1Beschreibung Rampenzeit A beschleunigen (zweite Rampe) [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 2300.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 2300.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.23 Vpoc demand value generator ramp deceleration2 (A-negative)

Name Number of entriesHAWE Name A_RAMP_DECE2_0Index 2301.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

220 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 221: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name ValueIndex 2301.1Beschreibung Rampenzeit A entschleunigen (zweite Rampe) [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 2301.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 2301.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.24 Vpoc demand value generator ramp acceleration2 (B-positive)

Name Number of entriesHAWE Name B_RAMP_ACE2_0Index 2302.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2302.1Beschreibung Rampenzeit B beschleunigen (zweite Rampe) [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

221 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 222: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name UnitIndex 2302.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 2302.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.25 Vpoc demand value generator ramp deceleration2 (B-negative)

Name Number of entriesHAWE Name B_RAMP_DECE2_0Index 2303.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 2303.1Beschreibung Rampenzeit B entschleunigen (zweite Rampe) [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 2303.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

222 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 223: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 2303.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.26 Section Info

Name Number of entriesHAWE Name VALVE_INFOIndex 2400.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 2 | -

Name Valve BankIndex 2400.1Beschreibung Nummer der VentilbatterieZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 1 | 255

Name Valve SectionIndex 2400.2Beschreibung Nummer der Ventilsektion im BlockZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max 0 | 1 | 20

1.6.27 PDO setpoint format (HAWE/CiA-408)

Name PDO setpoint format (HAWE/CiA-408)HAWE Name PROT_SUBIndex 2800Beschreibung Protokollverhalten 408=strict, 1= PLVC Plug&PlayZugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 1 | 32767

223 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 224: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.28 Device control word

Name Device control wordHAWE Name CONTROLWORDIndex 6040Beschreibung letztes übermitteltes Geräte-SteuerwortZugriff | Typ rww | u16Min | Default | Max - | 0 | -

1.6.29 Device status word

Name Device status wordHAWE Name STATUSWORDIndex 6041Beschreibung letztes übermitteltes StatuswortZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 0 | -

1.6.30 Device mode

Name Device modeHAWE Name DEV_MODEIndex 6042Beschreibung Betriebsmodus Gerät (Bussollwert=1, lokal=2, auto=5)Zugriff | Typ rw | s8Min | Default | Max 0 | 1 | 6

1.6.31 Device control mode

Name Device control modeHAWE Name DEV_CTRL_MODEIndex 6043Beschreibung Betriebsmodus VentilZugriff | Typ rw | s8Min | Default | Max -127 | 2 | 127

224 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 225: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.32 Device error code

Name Device error codeHAWE Name DEV_ERR_CODEIndex 604EBeschreibung Geräte-FehlercodeZugriff | Typ ro | u16Min | Default | Max - | 0 | -

1.6.33 Vpoc setpoint

Name Number of entriesHAWE Name SETPOINT_0Index 6300.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6300.1Beschreibung letzter eingestellter SollwertZugriff | Typ rww | s16Min | Default | Max -32768 | 0 | 32767

Name UnitIndex 6300.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 6300.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

225 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 226: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.34 Vpoc actual value

Name Number of entriesHAWE Name ACTUALVALUE_0Index 6301.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6301.1Beschreibung letzter IstwertZugriff | Typ ro | s16Min | Default | Max -32768 | 0 | 32767

Name UnitIndex 6301.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 96 | -

Name PrefixIndex 6301.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.35 Vpoc demand value generator ramp type

Name Vpoc demand value generator ramp typeHAWE Name RAMP_FORMIndex 6330Beschreibung RampenformZugriff | Typ rw | s8Min | Default | Max -127 | 3 | 127

226 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 227: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

1.6.36 Vpoc demand value generator ramp acceleration (A-positive)

Name Number of entriesHAWE Name A_RAMP_ACE_0Index 6332.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6332.1Beschreibung Rampenzeit A beschleunigen [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 6332.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 6332.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.37 Vpoc demand value generator ramp deceleration (A-negative)

Name Number of entriesHAWE Name A_RAMP_DECE_0Index 6333.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

227 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 228: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name ValueIndex 6333.1Beschreibung Rampenzeit A entschleunigen [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 6333.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 6333.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.38 Vpoc demand value generator ramp acceleration (B-positive)

Name Number of entriesHAWE Name B_RAMP_ACE_0Index 6335.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6335.1Beschreibung Rampenzeit B beschleunigen [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

228 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 229: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name UnitIndex 6335.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name PrefixIndex 6335.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.39 Vpoc demand value generator ramp deceleration (B-negative)

Name Number of entriesHAWE Name B_RAMP_DECE_0Index 6336.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6336.1Beschreibung Rampenzeit B entschleunigen [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 1 | 1 | 32000

Name UnitIndex 6336.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

229 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 230: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 6336.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.40 Vpoc dither type

Name Vpoc dither typeHAWE Name Vpoc dither typeIndex 6360Beschreibung Vpoc dither typeZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max 1 | 1 | 1

Name Vpoc dither typeIndex 6360Beschreibung DitherformZugriff | Typ rw | u8Min | Default | Max 0 | 2 | 3

1.6.41 Vpoc dither amplitude

Name Number of entriesHAWE Name B_DITHER_AMP_0Index 6361.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6361.1Beschreibung Ditheramplitude B Seite [Promille]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 0 | 350 | 1000

230 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 231: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name UnitIndex 6361.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x60 PromilleZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 96 | -

Name PrefixIndex 6361.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

1.6.42 Vpoc dither frequency

Name Number of entriesHAWE Name DITHER_PER_0Index 6362.0Beschreibung Anzahl EinträgeZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

Name ValueIndex 6362.1Beschreibung Ditherfrequenz A und B Seite [ms]Zugriff | Typ rw | u16Min | Default | Max 8 | 10 | 40

Name UnitIndex 6362.2Beschreibung SI-Einheit, DS303 0x03 secondZugriff | Typ ro | u8Min | Default | Max - | 3 | -

231 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 232: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Name PrefixIndex 6362.3Beschreibung SI-Einheit prefix 0xFD = milliZugriff | Typ ro | s8Min | Default | Max - | 0xFD | -

232 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 233: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

A. ANHANG

Verbesserungsvorschläge

Verbesserungsvorschläge für: PSX CAN Handbuch

Ihre Verbesserungsvorschläge für das Handbuch:

Fehler im Handbuch:

Eingesandt von:Name:Name der Firma:Adresse:

Bitte senden an: HAWE Hydraulik SEEinsteinring 17D-85609 Aschheim / MünchenFax: +49 (0)89 379100-1269email: [email protected]

233 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 234: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

LITERATURVERZEICHNIS

Literaturverzeichnis

[1] CAN-Direktansteuerung für Proportional-Wegeschieber Typ PSL und PSV. www.hawe.de. HA-WE Hydraulik SE. Munich, 2009.

[2] CiA. CiA 301 V4.0.2 – CANopen Application layer and communication profile. Techn. Ber.www.can-cia.org. Nuremberg: CAN in Automation e.V., Feb. 2011.

[3] CiA. CiA 305 V2.2.0 – CANopen Layer setting services. Techn. Ber. www.can-cia.org. Nurem-berg: CAN in Automation e.V., Aug. 2008.

[4] CiA. CiA 401 V3.0.0 – CANopen Device profile for generic I/O modules. Techn. Ber. www.can-cia.org. Nuremberg: CAN in Automation e.V., Juni 2008.

[5] CiA. CiA 408 V1.5.2 – CANopen Device profile for fluid power technology proportional valvesand hydrostatic transmissions. Techn. Ber. www.can-cia.org. Nuremberg: CAN in Automatione.V., Jan. 2005.

[6] Christian Dressler u. a. CANdictionary V4. CAN in Automation e.V., Mai 2008. URL: http://www.can-cia.org/fileadmin/cia/pdfs/CANdictionary_v4.pdf.

[7] HAWE Hydraulik SE. CAN-knots parameter setting sheet. TypeMan+, B 7700 CAN Installation.www.hawe.de. Munich, März 2011.

[8] ISO/IEC. ISO/IEC 7498-1:1994 Information technology – Open Systems Interconnection – Ba-sic Reference Model: The Basic Model. Techn. Ber. ISO/IEC Copyright Office, Juni 1996. URL:http://standards.iso.org/ittf/PubliclyAvailableStandards/s020269_ISO_

IEC_7498-1_1994(E).zip.

[9] Olaf Pfeiffer, Andrew Ayre und Christian Keydel. Embedded Networking with Can and Canopen.Copperhill Media Corporation, Apr. 2008. ISBN: 9780976511625. URL: http://amazon.de/o/ASIN/0976511622/.

[10] Proportional-Wegeschieber Typ PSL und PSV. www.hawe.de. HAWE Hydraulik SE. Munich,2009.

[11] SAE. SAE Truck and Bus Control Communications Network Standards Manual - 2007 Edition.Society of Automotive Engineers, 2007. ISBN: 9780768019308. URL: http://amazon.co.uk/o/ASIN/0768019303/.

[12] Jonathan Swift. „Gulliver’s Travels and Selected Writings in Prose and Verse“. In: New York: J.Hayward, 1990. Kap. Travels into Several Remote Nations of the World in Four Parts. By LemuelGulliver, First a Surgeon, and then a Captain of Several Ships. ISBN: 9781871061185.

[13] VDMA. Profile Fluid Power Technology – Proportional, Valves and Hydrostatic Transmissions,Version 1.6. Techn. Ber. www.vdma.org. Frankfurt/Main: Verband Deutscher Maschinen- undAnlagenbau e.V., 2009.

[14] Wilfried Voss. A Comprehensible Guide to Controller Area Network. Copperhill Media Corpora-tion, Aug. 2005. ISBN: 9780976511601. URL: http://amazon.de/o/ASIN/0976511606/.

234 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 235: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

LITERATURVERZEICHNIS

[15] Wilfried Voss. A Comprehensible Guide to J1939. Copperhill Media Corporation, Juni 2008.ISBN: 9780976511632. URL: http://amazon.de/o/ASIN/0976511630/.

[16] Wikipedia. „Byte-Reihenfolge“. In: www.wikipedia.de (2009).

[17] Holger Zeltwanger (Hrsg). CANopen - Das standardisierte, eingebettete Netzwerk. VDE-Verlag,Juli 2008. ISBN: 9783800728459.

235 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 236: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Glossar

Teile dieses Glossars wurden unter Zuhilfenahme des CiA CANdictionarys [6] erstellt.

Abschlusswiderstand

In CAN High-Speed-Netzwerken mit Linientopologie werden beide Enden mit Widerständenabgeschlossen (120 Ω), um Reflexionen zu vermeiden.

Anwendungsprofil

Anwendungsprofile umfassen alle Kommunikationsobjekte und Anwendungsobjekte in allenGeräten eines Netzwerks.

Betriebszustand

Teil der CANopen NMT-Slave Zustandsmaschine. Im NMT Betriebszustand sind alle CANopenKommunikationsservices verfügbar.

Bitrate

Die Bitrate entspricht der Anzahl der Bits, die unabhängig von der Bit-Darstellung während einerbestimmten Zeit übertragen werden. Die Bitrate in CAN Netzwerken ist auf 1MBit/s beschränkt.

Bus

Struktur eines Kommunikationsnetzes, bei der alle Knoten durch passive Verbindungen erreichtwerden. Dies ermöglicht Übertragung in beide Richtungen.

Busarbitrierung

Falls mehrere Knoten zur selben Zeit versuchen, auf den Bus zuzugreifen, ist ein Entschei-dungsprozess notwendig, der regelt, welcher Knoten senden darf, während es bei den anderenKnoten zu Verzögerungen in der Übertragung kommt. Das Entscheidungsverfahren, das imCAN-Protokoll verwendet wird, nennt sich CMSA/CD (Carrier Sense Multiple Access/CollisionDetection) mit AMP (Arbitration on Message Priority). So ist es möglich eine Entscheidung zutreffen ohne Nachrichten zu zerstören.

Buszugriff

Wenn sich der Bus im Ruhezustand befindet, könnte jeder Knoten anfangen, ein Frame zusenden. In CAN Netzwerken haben die Knoten durch die Übertragung des dominanten SOF-Bits(start of frame-Bits) Zugang zum Bus.

236 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 237: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

CAN Identifier

Der CAN Identifier ist der wichtigste Teil des Arbitration Field eines CAN Daten-Frame odereines CAN Remote-Frame. Es umfasst 11 Bit (normales Frameformat) oder 29 Bit (erweitertesFrameformat) und weist auf bestimmte Informationen im Netzwerk hin. Der Wert des CANIdentifiers bestimmt implizit die Priorität für die Busarbitrierung.

Can in Automation (CiA)

Die internationale Anwender- und Herstellergruppe Can in Automation (CiA) wurde 1992 gegrün-det, fördert CAN und unterstützt auf CAN basierende Higher-Layer Protokolle (www.can-cia.org).

CAN Knoten

auch Knoten, Synonym für CAN Gerät.

CANopen

Profilfamilie für Netzwerke, die in Industriemaschinen, medizinischen Geräten, Gebäude-Automatisierung (z.B. Lift-Steuerungssysteme, elektronisch kontrollierte Türen, integrierte Raum-Steuerungssysteme), Eisenbahnen, Seefahrt-Elektronik, Lkw Aufbauten, Geländewagen, etc.ihre Anwendung finden.

CAN_HIGH

Zeigt die CAN_HIGH Leitung in CAN basierten Netzwerken. Die CAN_HIGH Leitung des ISO11898-2 kompatiblen Transceivers ist in rezessivem Zustand auf 2,5 V und in dominantenZustand auf 3,5 V.

CAN_LOW

Zeigt die CAN_LOW Leitung in CAN basierten Netzwerken. Die CAN_LOW Leitung des ISO11898-2 kompatiblen Transceivers ist in rezessiven Zustand auf 2,5 V und in dominanten Zustandauf 1,5 V.

CiA-301

Die CANopen Anwendungsschicht- und Kommunikationsprofilspezifikation umfasst die Funktio-nalität von CANopen NMT-Slave-Geräten.

CiA-303

Empfehlung für die CANopen Verkabelung und Steckerbelegungen, für die Kodierung der Präfixeund SI Einheiten sowie für die LED-Nutzung.

CiA-401

Das CANopen Geräteprofil für allgemeine I/O-Module umfasst die Definition von digitalen undanalogen Ein- und Ausgabegeräten.

237 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 238: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

CiA-408

Das CANopen Geräteprofil für hydraulische Steuerungen und Proportionalventile ist konform zudem busunabhängigen VDMA Geräteprofil (Fluid Power Technology – Proportionalventile andHydrostatische Übertragung).

COB-ID

Die COB-ID ist das Objekt, das den CAN Identifier und zusätzliche Parameter (gültiges/ungültigesBit, Remote-Frame support bit, Frame format bit)) für die verbundenen Kommunikationsobjekteangibt.

CRC

Siehe CRC-Prüfung.

CRC-Prüfung

Die zyklische Redundanzprüfung (CRC) wird durch ein Polynom durchgeführt, das sowohl inden sendenden als auch in den empfangenden CAN Modulen implementiert ist. Die zyklischeRedundanzprüfung im CAN Daten-Frame und CAN Remote-Frame ist eine Zahl, die aus einemDatenblock stammt und von diesem gespeichert oder übertragen wird, um Fehler zu erkennen.Durch die Neuberechnung der CRC und den Vergleich mit dem ursprünglich übertragenen Wert,kann der Empfänger Übertragungsfehler entdecken.

Daten-Frame

Der CAN Daten-Frame trägt Daten von einem Erzeuger zu einem oder mehreren Verbrauchern.Er besteht aus dem Bit am Anfang eines Framefeldes, dem Arbitrationsfeld, dem Steuerfeld,dem Datenfeld, dem CRC-Feld, dem Bestätigungsfeld und dem Bit am Ende des Framefeldes.

Datentyp

Objektattribut in CANopen und DeviceNet, das das Format (z.B. Unsigned8, Integer16, Boolean,usw.) festlegt.

DeviceNet

Auf CAN basierende Definitionen von Higher-Layer Protokollen und Geräteprofilen. DeviceNetwurde für Fabrikautomatisierung entworfen und liefert eine genau abgegrenzte CAN-Schicht umstandardmäßig sofort betriebsbereit sein zu können. Die DeviceNet-Spezifikation wird von dergemeinnützigen Organisation ODVA (www.odva.org) gepflegt.

EDS

Siehe Electronic Data Sheet.

238 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 239: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Electronic Data Sheet

Electronic Data Sheets beschreiben einheitlich die Funktionalität eines Gerätes. CANopen undDeviceNet benützen unterschiedliche EDS-Formate.

Emergency

Vordefinierter Kommunikationsservice in CANopen (abgebildet in einem einzigen 8 Byte Daten-Frame); enthält einen 2 Byte standardisierten Fehlercode, das 1 Byte Fehlerregister und 5Byte herstellerspezifische Informationen. Es tritt auf, um Geräte- und Anwendungsfehler zukommunizieren.

Empfänger

Ein CAN Knoten wird Empfänger oder Verbraucher genannt, wenn er nicht Sender und der Busnicht untätig ist.

erweitertes Frameformat

Das erweiterte CAN Frameformat verwendet die 29 Bit Identifier sowohl in Daten-Frames alsauch in Remote-Frames.

Erzeuger

In CAN Netzwerken wird ein Sender von Botschaften Erzeuger genannt.

Fehlercode

CANopen spezifiziert standardisierte Fehlercodes, die in Emergency-Nachrichten übertragenwerden.

Frame

Data Link Protokoll-Einheit, die die Anordnung und die Bedeutung der Bits oder Bit-Felder in derReihenfolge der Übertragung angibt.

Geräteprofil

Ein Geräteprofil definiert die gerätespezifischen Anwendungsdaten und die Kommunikationsfä-higkeit basierend auf dem zugehörigen Higher-Layer Protokoll. Für komplexere Geräte könnendiese Profile einen finite state automaton (FSA) vorsehen, der einheitliche Gerätesteuerungermöglicht.

Heartbeat

Um anzugeben, dass ein Knoten noch funktionstüchtig ist, verwenden CANopen und DeviceNetdie Heartbeat-Nachricht. Diese wird regelmäßig verschickt.

239 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 240: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Heartbeat-Verbraucher-Zeit

Die Heartbeat-Verbraucher-Zeit legt den Zeitraum fest, nach dem ein Knoten wegen einerfehlenden Heartbeat-Nachricht nicht mehr länger als funktionstüchtig angesehen wird.

Higher-Layer Protokoll

Higher-Layer Protokolle sind Kommunikationsprotokolle, die kompatibel zu folgenden im OSI-Referenzmodell spezifierten Ebenen sind: Transport-, Sitzungs-, Darstellungs- oder Anwen-dungsebene.

Identifier

Im Allgemeinen entspricht der Identifier der ID eines CANs. Siehe CAN Identifier.

Identifikationsblinken

Permananter Rot-Grün Wechsel der Diagnose LED, genutzt, um genau einen momentan akti-vierten Knoten physikalisch identifizieren zu können..

Index

16 Bit Adresse, um auf Informationen im CANopen Objektverzeichnis zuzugreifen; für Arraysund Klassen wird die Adresse durch einen 8 Bit Subindex verlängert.

ISO 11783

Internationaler Standard, der das CAN basierte Anwendungsprofil in Land- und Forstwirtschafts-maschinen und Fahrzeugen festlegt. Es basiert auf dem J1939- Anwendungsprofil.

ISOBUS

Synonym für Bus Systeme, die auf ISO 11783 basieren.

J1939

Das von SAE (www.sae.org) definierte Anwendungsprofil spezifiziert die Kommunikation inner-halb des Fahrzeuges in Lkws und Bussen. Es definiert die Kommunikationsleistungen sowie dieSignale einschließlich der Abbildung auf CAN Daten-Frames mittels PGN (Parametergruppen-nummer).

Knoten

Mit dem CAN Netzwerk verbundenes Bauteil, das via CAN Protokoll über das Netzwerk kommu-nizieren kann.

240 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 241: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Kommunikationsobjekt

Ein Kommunikationsobjekt (COB) besteht aus einer oder mehrerer CAN Nachrichten mit einerbestimmten Funktionalität, z.B. PDO, SDO, Emergency, Zeit oder Fehlerkontrolle.

Kommunikationsprofil

Ein Kommunikationsprofil definiert den Inhalt der Kommunikationsobjekte wie Emergency, Zeit,Sync, Heartbeat, NMT, etc. in CANopen.

Lifeguarding

Methode in CAL und CANopen um zu erkennen, dass der NMT-Master den NMT-Slave nichtmehr überwacht. Dies ist Teil des Fehlerkontrollmechanismus.

Linientopologie

Netzwerke, in denen alle Knoten direkt mit einer Buslinie verbunden sind. CAN Netzwerkeverwenden theoretisch nur Linienstrukturen ohne Stumpfkabel. Doch in der Praxis gibt es auchBaum- und Sterntopologien.

Nachricht

Eine Nachricht in CAN kann entweder ein Daten-Frame oder ein Remote-Frame sein.

Netzwerkmanagement

Verantwortlich für das Netzwerk-Boot-up-Verfahren und die optionale Konfiguration von Knoten.Es kann auch Knoten-Überwachungsfunktionen wie Node Guarding beinhalten.

NMT

Abkürzung für Netzwerkmanagement in CAL und in CANopen; Siehe Netzwerkmanagement.

NMT-Master

Der NMT-Master-Gerät führt das Netzwerkmanagement durch Übertragung der NMT-Nachrichtaus. Mit dieser Botschaft steuert er die Zustandsmaschinen aller angeschlossenen NMT-Slave-Geräte.

NMT-Slave

Die NMT-Slaves erhalten die NMT-Nachricht. Diese enthält Befehle für die NMT-Slave Zustands-maschine, die in CANopen Geräten implementiert ist.

241 / 249 Release: 2.0.8-0-gcb9f880 (2021-09-23) B 7700 CAN Manual

Page 242: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

NMT-Slave Zustandsmaschine

Die in CANopen definierte NMT-Slave Zustandsmaschine unterstützt verschiedene Zustände.Die CAN Nachricht mit höchster Priorität, die durch den NMT-Master übertragen wird, steuertden Übergang in die Zustände.

Node Guarding

CANopen Mechanismus zur Erkennung von Bus-Off oder unverbundener Geräte. Er ist Teil desFehlerkontrollmechanismen. Der NMT-Master sendet ein Remote-Frame an den NMT-Slave;dieser antwortet mit der entsprechenden Fehlerkontrollnachricht.

Node-ID

Eindeutige Gerätekennung, die von verschiedenen CAN basierten Higher-Layer Protokollenbenötigt wird, um dem Gerät CAN Identifier zuzuordnen, z.B. in CANopen oder DeviceNet.Die Node-ID ist ein Teil des CAN Identifiers, wenn vordefinierte Verbindungseinstellungen vonCANopen oder DeviceNet verwendet werden sollen.

Objektverzeichnis

Das Objektverzeichnis ist das Herz eines jeden CANopen Gerätes. Es ermöglicht den Zugriffauf alle Datentypen, die vom Gerät benutzt werden, auf die Kommunikationsparameter, sowieauf die Prozessdaten und Konfigurationsparameter.

OSI-Referenzmodell

Kommunikationsmodell, das sieben Ebenen festlegt: Bitübertragungsebene, Sicherungsebene,Vermittlungsebene, Transportebene, Sitzungsebene, Darstellungsebene und Anwendungsebe-ne. In CAN basierten Netzwerken werden in der Regel nur die Bitübertragungsebene, dieSicherungsebene und die Anwendungsebene implementiert.

Parametergruppennummer

Die Parametergruppennummer (PGN) bezeichnet eindeutig die Parametergruppe. Die PGN wirdabgebildet auf einen 29-bit Identifier.

PDO

Siehe Prozessdatenobjekt.

PGN

Siehe Parametergruppennummer.

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Page 243: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Priorität

Attribut eines Frames, die seine Platzierung während der Arbitration kontrollieren. In CAN Daten-Frames und Remote-Frames gibt der Identifier (ID) die Priorität an. Je niedriger die ID, destohöher ist die Priorität.

receive process data object (RPDO)

The receive process data object (RPDO) ist ein PDO, das von einem CANopen-Gerät empfangenwird.

Remote Transmission Request (Fernübertragungsanfrage)

Bit in dem Arbitrationsfeld, das anzeigt, ob der Frame ein Remote-Frame (rezessiver Wert) oderein Daten-Frame (dominanter Wert) ist.

Remote-Frame

Mit einem Remote-Frame wird ein anderer Knoten aufgefordert, den entsprechenden Daten-Frame (von demselben Identifier erkannt) zu übertragen. Der DLC des Remote-Frames hat denWert des DLC des entsprechenden Daten-Frames. Das Datenfeld des Remote-Frames hat eineLänge von 0 Byte.

RTR

Siehe Remote Transmission Request (Fernübertragungsanfrage).

SDO

Siehe Servicedatenobjekt.

Sender

Ein Sender ist ein Knoten, von dem ein Daten-Frame oder ein Remote-Frame ausgeht. DieserKnoten bleibt Sender solange bis der Bus außer Betrieb ist oder der Knoten die Arbitrationverliert.

Servicedatenobjekt

Das Servicedatenobjekt (SDO) ist ein bestätigter Kommunikationsservice, der den Zugriff aufalle Einträge des CANopen Objektverzeichnisses ermöglicht. Ein SDO verwendet zwei 8 ByteCAN Nachrichten mit verschiedenen Identifiern. Der SDO kann segmentiert jede Datenanzahlübertragen. Jedes Segment (segmentierte SDO) oder eine Anzahl der Segmente ist bestätigt(SDO Blocktransfer).

SI Einheit

Internationales Einheitensystem für physikalische Größen nach ISO 1000:1983.

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Page 244: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

GLOSSAR

Sterntopologie

In einigen Pkws sind CAN Netzwerke in einer Sterntopologie installiert und begrenzen dasNetzwerk in der Mitte des Sterns.

Subindex

8 Bit Sub-Adresse, um im CANopen Objektverzeichnis auf Unterobjekte von Arrays und Klassenzuzugreifen.

Verbraucher

In CAN Netzwerken wird der Empfänger einer Nachricht Verbraucher genannt, was bedeutet,dass sein Aufnahmefilter offen ist.

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Page 245: Technische Dokumentation PSX CAN Ventilbetätigung

INDEX

Index

A

Abschlusswiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27, 37Absender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42ACT_VALVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Adressfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Adressraum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Aktivierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82AMP-Gegenstecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28AMS-Gegenstecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Anschlusssockel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Anschlussstecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Anti-Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91Ausführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

B

Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Betriebsspannung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Bezugspotenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36, 132Broadcast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Busterminierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Bustopologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Busunterbrechungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

C

CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35, 36Basisinformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Daten-Frame. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Datenleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Telegramm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41CAN_HIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36CAN_LOW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 44CANopen Standardadressierung . . . . . . . . . . 49CANopen-Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94CiA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44CiA-301 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 45CiA-401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 70–75, 110CiA-408 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 76–100, 111COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 48, 50, 66, 89CODESYS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41, 93Communication State Machine . . . . . . . . 61, 77Controlbyte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Controlmodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77CSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 77

D

Datenobjekte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46DCW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79, 83Device Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Device Profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Device State Machine . . . . . . . . . . . . . 77, 78, 85Device Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Diagnose LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Diagnoseinformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74DSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77DSM Zustandstransitionen . . . . . . . . . . . . . . . . 81DSW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80, 85DT-Gegensteckers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

E

eDesign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48, 164EDS-Datei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

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INDEX

Electronic Data Sheet . . . . . . . . 33, 41, 44, 164EMCY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 59Emergency Objects . . . . . . . . . . . . . . . 46, 47, 59Empfänger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42EMV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 37Endian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49, 55Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

F

Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59, 112–117Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Fehlerinformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Fehlermanagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85, 112Feldkalibrierschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134Flow sharing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

G

Galvanische Trennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Geräteprofil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

H

HAWE Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50, 53, 75, 95hwpf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

I

Identifikationsblinken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138, 166Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47, 57Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20ISO 11898-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36ISOBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

J

J1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40, 101

K

KenngrößenElektrische. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Hydraulische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Kommunikationsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Kommunikationsunterbrechungen . . . . . . . . . 40Konzept CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

L

Layer Setting Services . . . . . . . . . . . . . . . . 63–68lite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Little Endian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55LSB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55LSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63–68

M

Migration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

N

Netzstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Netztopologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Netzwerkmanagement . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 61Netzwerkmanagement Telegramme . . . . . . . 63NMT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 49, 61, 63NMT Start Kommando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50, 75Node-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 48, 50Nominal Increments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Nominelle Schrittweite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

O

Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47, 93OSI-Schichtmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

P

Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117, 135

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INDEX

Parametriersoftware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 48, 49, 54, 74, 98Pinbelegung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28, 30, 32Plug&Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88PLVC Steuermodule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88Positionsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Product Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Protokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Philosophie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Varianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Prozessdatenobjekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46PSXCANc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

R

RAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Rampen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Revision Nr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68RPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83RXPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

S

Schirmung von CAN Signalleitungen . . . . . . 37SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 49, 57SDO Übertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Selbsttest . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Servicedatenobjekt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33, 126Sollwert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54, 71, 103

Botschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Reduktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Telegramm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Starter-Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34, 165Startmeldung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Startup Kommunikationsfunktionen. . . . . . . . 82Statusinformationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Stichleitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Stichleitungslänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Stromaufnahme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Subindex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47, 57SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 56Synchrone Übertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

T

Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Teilnehmeridentifikation . . . . . . . . . . . . . . . 66–69Telegramm

Länge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Temperaturbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54TPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85TXPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Typenschlüssel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

U

Übertemperaturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Übertragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Übertragungsrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Umweltbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

V

Vendor ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Ventilsektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Verbindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132Vorteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Z

Zustandsmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61, 77

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