Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER 1 Roboter-Programmierung Fach: Fertigungsverfahren

Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

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Roboter-Programmierung

Fach: Fertigungsverfahren


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Allgemeines zur Roboterprogrammierung

Beispiel eines Robotermodells mit 6 Achsen


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Programmierverfahren:

Der Roboter ist ein in mehreren Achsen frei programmierbarer Automat. Es lassen sich folgende Bereiche programmieren:

– Positionen– Bahnformen– logische Entscheidungen– Zeitverhalten– Kommunikation mit externen Geräten (SPS, Kamera, Sensoren)


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Die Roboterpositionen:

Die Positionen, an die sich ein Roboter bewegen soll, werden durch das „Teach-in“ – Verfahren ermittelt. Das Teach-in (Einlernen) bezeichnet das Verfahren, bei dem der Programmierer den Roboter mit einer Steuerkonsole in die gewünschte Position bewegt. Die benötigten Positionen (Punkte) werden in der Steuerung gespeichert. Die Roboterposition eines Roboters mit 6 Achsen, besteht aus den kartesischen Koordinaten X, Y und Z und den Drehachsen A, B und C.

Format einer Roboterposition :

X Y Z A B C120 80 0 45 0 10


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Befehle zur Roboterprogrammierung

Befehl BeispielBemerkung

Spd Spd 20 Der Befehl Spd legt die Geschwindigkeit für lineare und kreisförmige Bewegungen in mm/s fest / Spdmax = 200 mm/s (diese Geschwindigikeits-einstellung bezieht sich auf die Verfahrbefehle: Mvs).

JOvrd JOvrd 30 Legt die Geschwindigkeit für die Gelenkinterpolation fest Jovrdmax = 100 (%) (Geschwindigkeitseinstellung für die Verfahrbefehle: MOV,MVR)

Def Def Inte MyVar Def leitet die Deklaration einer Variablen ein. Der Variablentyp muss direkt hinter Def angegeben werden. Zuweisungen in der Deklaration werden nicht unterstützt.(Inte=Integer, Pos=Position, Char=String, Float=Fließkommazahl, Dim=Array, IO=Bit,X u.a.)

HOpen Hopen 1 Greifer (1 bis 4) öffnen

HClose HClose 1 Greifer (1 bis 4) schließen


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Mov Mov P1 Einen Punkt (Position) anfahren. Der Punkt wird auf einer Bahn angefahren, die nicht linear sein muss. Der Verfahrweg ist nicht vorhersehbar. Es sollten daher keine Hindernisse in der Nähe sein.

MvsMvs P1

Mvs P1, -100

Einen Punkt linear anfahren. Ein optionaler zweiter Parameter definiert einen Abstand in Z-Richtung. Dieses ermöglicht es, einen Punkt mit Sicherheitsabstand anzufahren.

MvrMvr P6,P7,P8

Eine Kreisbahn wird interpoliert und abgefahren. Dabei ist in diesem Beispiel der Punkt P6 der Startpunkt und P8 der Endpunkt der Bahnkontur. Der Punkt P7 liegt als Zwischenpunkt auf der Kreisbahn.

Dly Dly 0.5 Der Roboter wartet (Delay) eine bestimmte Anzahl von Sekunden.


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Befehl Beispiel Bemerkung

For … to …Next

For Column=1 to 5 Step 1…..Next

Schleife: Eine Variable wird von einem Startwert bis zu einem Zielwert durchlaufen in der vorgegebenen Schrittweite Step XBsp: For Anzahl = 1 to 15 Step 1…..NEXT

If …. Then….Else….Endif

If State=3 ThenMVS 1 Else MVS2Endif

Programmverzweigung mit Bedingung: Eine Anweisung wird ausgeführt, wenn die Bedingung hinter „If“ erfüllt ist.

M_In(X) M_In(8) Es gibt am Roboter 15 Eingänge. Mit dem Befehl M_IN(X) wird ein bestimmtes Eingangsbit des Roboters eingelesen; hier Eingang 8.

AND A1 AND B2UND - Verknüpfung

OR A=1 OR B=1ODER - Verknüpfung

+, -, *, / A + BA * B

Rechenoperationen wie „+, -, *, /

GOSUB GOSUB *UP1Sprung aus dem Hauptprogramm in ein Unterprogramm / Rücksprung aus dem Unterprogramm zurück ins Hauptprogramm mit „RETURN“

GoTo GoTo *L1Sprung an die Programmstelle *L1 (Label darf max. 8 Zeichen besitzen)

END Befehl für Programmende


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Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung

Programmbeispiel: Robotergreifer an verschiedene Positionen bewegen

SPD 50 ' Geschwindigkeit de Linearbewegung auf 50mm/s festlegen

JOvrd 30 ' Geschwindigkeit der Gelenkinterpolation auf 30% reduzieren, für ' Befehle Mvr, Mov

Mov PStart ' Roboterhand an Position „PStart“ bewegen - ' mit der Bewegungsart „Gelenkinterpolation“

Mov P2,-200 ' Roboterhand 200mm über P2 bewegen

HOpen 1 ' Hand 1 (Greifer) öffnen

Mvs P2 ' Roboterhand an Position P2 bewegen -' mit der Bewegungsart „Linearbewegung“

HClose 1 ' Hand 1 (Greifer) schließen

Mvs P2,-200 ' 200mm aufwärts (z+) bewegen


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Programmbeispiele für das Einlesen eines Roboter – Eingangs und einer Programmverzweigung

Aufgabe: Wenn am Eingang 8 der Bitstatus „1“ anliegt soll die Position 12 angefahren werden, ansonsten die Position 14. Def Inte State 'Variablen deklarieren als INTEGER

State = M_IN(8) 'Bitstatus (1 oder 0) am Eingang 8 abfragen und in Variable „State“ speichern

If State = 1 Then bzw. If State = 1 Then Mov P12 Mov P12

else Endif

Mov P14 Mov P14

Endif ….

…….


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Programmbeispiel: Hauptprogramm mit Sprung in Unterprogramme und Rücksprung ins Hauptprogramm

Def Inte Anzahl ' Variable „Anzahl“ deklarieren……For Anzahl = 1 to 15 Step 1GOSUB *Unter1 ' Sprung in das Unterprogramm Unter1

GOSUB *Unter2 ' Sprung in das Unterprogramm Unter2

NEXT ' Ende der For – Schleife

END ' Ende des Programms …..*Unter1 'Sprungadresse Unterprogramm 1

Mov P1 'Position 1 anfahren

RETURN 'Rücksprung ins Hauptprogramm …….


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Programmbeispiel: Position auf einer Palette berechnen

Def INTE Z1 'Variabel Z1 als Zähler für Rücksetzbedingung = Zeile voll. Def Pos PDELTAX, P1Z 'Variablen als Positionen definieren

PDeltaX = (30,0,0,0,0,0) 'Positionsverschiebung in X zuweisen - Pos (X,Y,Z,A,B,C) Z1 = 1 'Zähler auf 1 setzen - Startposition…………..P1Z = P1 'Zuweisung P1Z = P1 (quasi Sicherungskopie von P1)P1Z = P1Z + PDELTAX 'Berechnung der NachbarpositionMVS P1Z 'neue Position anfahrenZ1 = Z1 + 1 'Position mitzählenIF Z1 = 9 THEN 'Prüfung ob Zeile voll (Beispiel für Zeile mit 8 Positionen).P1Z = P1 'Positionskoordinaten für P1Z auf die Startposition zurücksetzenENDIF………………END 'Ende des Programms


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Programmierumgebung CIROS STUDIO


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Programmbedienung CIROS STUDIO

Programm mit dem Icon CIROS STUDIO starten.

Benutzermodell „XXX.mod“ unter Datei / Öffnen laden.

Roboter - Programm im Programmfenster schreiben.

Die benötigten Positionen teachen (mit dem Roboter anfahren), in die Positionsliste einfügen, verändern oder umbenennen.

Programm Compilieren: Menü / Programmierung / COMPILIEREN.

Programm simulieren: Menü / Simulation / RESET=> Simulationsgrundstellung. danach Taste „F5“ => Programmstart - oder Taste „F10“ Programmablauf in Einzelschritten.

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