von I/Os bis Drives EN ISO 13849-1:2015 PL eftp.beckhoff.de/download/document/Catalog/Main_Catalog/german/Beckhoff... · Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE ist die konsequente

Highlights . durchgängiges Safety-System

von I/Os bis Drives . kompakte Safety-PLC . zertifiziert bis IEC 61508 SIL 3 und

EN ISO 13849-1:2015 PL e . in TwinCAT 3 integriertes Safety

Engineering

Twin

SAFE

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Offene und skalierbare

Safety-Lösung

Safety-over-EtherCAT (FSoE)

Modulare und flexible

Sicherheitstechnik

TwinCAT 3 und Safety

Sichere Antriebstechnik

EtherCAT-Klemmen mit

TwinSAFE-SC-Technologie

Controller, Koppler

Compact-Controller EK1960

EtherCAT-Koppler EK1914

Logic

EtherCAT-Klemmen EL69xx

EtherCAT-Steckmodul EJ6910

Busklemme KL6904

Sichere Eingänge

EtherCAT-Klemme EL1904

EtherCAT Box EP1908

EtherCAT-Steckmodule EJ19xx

Busklemme KL1904

Sichere Ausgänge

EtherCAT-Klemmen EL290x

EtherCAT-Steckmodule EJ29xx

Busklemme KL2904

Sichere Antriebe

Servoverstärker AX5000

Servoverstärker AX8000

Servomotorklemme mit STO

EL72xx-9014

Servomotormodul mit STO

EP7211-9034

Realisierung STO/SS1

Realisierung Safe Motion

u www.beckhoff.de/TwinSAFE

TwinSAFEOffene und skalierbare Sicherheitstechnologie

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Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE ist die konsequente Fortführung der offenen, PC-basierten Beckhoff-Steuerungsphilosophie. Aufgrund der Modularität und Vielseitigkeit fügen sich die TwinSAFE-Komponenten naht-los in das Beckhoff-Steuerungssystem ein. Die I/O-Komponenten sind in den Formaten Busklemme, EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Steckmodul und EtherCAT-Box verfügbar.

Dank des feldbusneutralen Safety-Proto-kolls (TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT) können TwinSAFE-Geräte in beliebige Feldbussysteme integriert werden. Dazu werden sie in beste-hende Netzwerke mit K-Bus oder EtherCAT integriert und können als IP-67-Modul direkt in der Maschine eingesetzt werden. Die Safety-I/Os bilden dabei die Schnittstelle zur sicherheitsrelevanten Sensorik und Aktorik.

Durch die Möglichkeit, die sicherheitsrele-vanten Signale mit einem Standard-Bussystem zu übertragen, ergeben sich erhebliche Vor-teile im Bereich Planung, Installation, Betrieb, Wartung, Diagnose und bei den Kosten.

Die sicherheitstechnische Applikation wird in der TwinCAT-Software konfiguriert bzw. programmiert. Diese Applikation wird dann über den Bus auf eine TwinSAFE-Logic-Komponente übertragen. Diese bilden das Herzstück des TwinSAFE-Systems. Alle in der Anlage befindlichen Sicherheitsgeräte kom-munizieren mit dieser Logic-Komponente. Aufgrund der enormen Flexibilität des Sys-tems können auch mehrere TwinSAFE-Logic-Komponenten gleichzeitig in einem Netzwerk betrieben werden.

Kommunikation über unabhängige SicherheitskreiseEine Kommunikation zwischen verteilten TwinSAFE-Logic-Komponenten ist sehr einfach mit der TwinCAT-Software zu realisieren. Dies gilt nicht nur für Klemmen, die sich in einem Netzwerk befinden, sondern auch für Geräte an verschiedenen Steuerungen. Sobald die Steuerungen über eine Kommunikationsver-bindung mithilfe eines Feldbusses oder über Netzwerkvariablen verfügen, können auch sicherheitsrelevante Daten und Signale aus-getauscht werden. Die Reaktionszeiten und Fähigkeiten der benutzten Systeme müssen dabei natürlich berücksichtigt werden.

Die TwinCAT-Software übernimmt dabei die Aufgabe der Datenverteilung. Diese zen-trale Datenverteilung hat zwei wesentliche Vorteile:– Alle sicherheitsrelevanten Daten werden

über die funktionale Steuerung geführt und stehen dieser zu Diagnosezwecken zur Verfügung. Das Erzeugen von Dia- gnosedaten auf der Sicherheitsteuerung entfällt. Programmieraufwand, Rechen-leistung und Kosten werden eingespart.

– Alle von der TwinCAT-Software bedien-baren Feldbussysteme sind auch für die Sicherheitstechnik zugänglich. Das TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- Protokoll ist so sicher, dass auch ein Mischen von Feldbussystemen sowie der sicherheitsrelevante Datenaustausch zwischen Modulen an verschiedenen Feldbussystemen unproblematisch ist.

TwinSAFE | Offene und skalierbare Safety-LösungZertifizierte Sicherheitsfunktions- bausteine und Customizing erleichtern die KonfigurationDie zertifizierten Sicherheitsfunktionsbau-steine der TwinSAFE-Logic-Komponenten erlauben eine einfache, fehlerfreie und kostengünstige Realisierung aller Sicherheits-aufgaben: von der einfachen Schutztür-Über-wachung über komplexe Muting-Funktionen auf Basis von digitalen Signalen bis hin zur sicheren Steuerung hochkomplexer Abläufe auf Basis von analogen Signalen. Dabei kön-nen auch vernetzte und verkettete Anlagen sicherheitstechnisch realisiert werden. Hier kann vor allem das sogenannte „Customi-zing“ genutzt werden: Innerhalb einer Sicher-heitsapplikation können sicherheitstechnische Teilgruppen gebildet werden, die anschlie-ßend während des laufenden Betriebs perma-nent oder temporär deaktiviert oder passiviert werden können. Ohne diese Betriebsmodi sind Inbetriebnahme, Wartung und Teilbetrieb von verketteten Maschinen nicht möglich bzw. sehr komplex.

Bei den TwinSAFE-Logic-Komponenten können zum einen alle Diagnosedaten und Zustände der Funktionsbausteine in das zyklische EtherCAT-Telegramm eingeblendet werden. Zum anderen werden die Diagnose-daten direkt in der Logic-Komponente für einen asynchronen Zugriff abgelegt. Dadurch ist eine umfassende Diagnose ohne zusätz-lichen Applikationsaufwand leicht zu reali-sieren.

Technische Änderungen vorbehalten

Twin

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Backup-and-Restore-Mechanismus erleichtert Austausch im FehlerfallDa alle Parameter und Einstellungen sowie die Applikationssoftware auf den TwinSAFE-Logic-Komponenten gespeichert werden, kann die Safety-Steuerung entweder in der Anlage über den Bus oder aber am Arbeitsplatz pro-grammiert und einfach in das System gesteckt werden.

Die Logic-Komponenten verfügen über einen speziellen Backup-and-Restore-

Das offene Protokoll Safety-over-EtherCAT (abgekürzt mit FSoE „Failsafe over EtherCAT“) definiert eine sicherheits-gerichtete Kommunikationsschicht für EtherCAT. Es erfüllt die Anforderungen der IEC 61508 SIL 3 und ermöglicht die Übertragung von sicheren und Standard-Informationen auf dem gleichen Kommu-nikationssystem ohne Einschränkungen im Zusammenhang mit Übertragungs-geschwindigkeit und Zykluszeit.

Durch diese Offenheit sind Übertra-gungsmedium und Übertragungsstrecke bei Safety-over-EtherCAT beliebig. FSoE ist fokussiert auf den leistungsstarken Ethernet-Feldbus EtherCAT, die Übertra-gung der sicherheitsgerichteten Prozess-daten erfolgt nach dem Black-Channel-

Prinzip. So kann Safety-over-EtherCAT auch über andere Feldbusse und Protokolle wie PROFIBUS, CANopen oder Ethernet erfolgen. Als Übertragungsstrecke können auch Kupfer- oder Lichtwellenleiter, Funk-strecken oder Übertragungskonzepte wie Datenlichtschranken genutzt werden. Das Telegramm ist so gestaltet, dass bereits mit einer minimalen Container-länge von 6 Byte alle Sicherungsinforma-tionen inklusive einem Byte sicherer Pro-zessdaten übertragen werden können.

Die sicheren Daten werden zwischen einem Safety-over-EtherCAT-Master und einem Safety-over-EtherCAT-Slave zyklisch ausgetauscht. Dieser Mechanismus wird als Verbindung (TwinSAFE Connection) bezeichnet. Ein Master kann mehrere

Connections zu verschiedenen Slaves aufbauen und überwachen.

Mechanismus. Daher wird kein zusätzliches Speicherwechselmedium wie bei anderen Systemen benötigt. Der Anwender kann diese Funktion in der TwinCAT-Software aktivieren bzw. per Applikation anstoßen.

Wurde die ursprüngliche Komponente, z. B. aufgrund eines Defektes ausgetauscht, erkennt das System automatisch eine neue TwinSAFE-Logic-Komponente und die gültige Applikation wird automatisch auf die neue Komponente geladen. Die sicherheitstech-

nische Überprüfung erfolgt vollständig auto-matisch und bedarf keines Eingriffs durch den Anwender. Die Instandhaltung muss lediglich die Komponente austauschen, alles Weitere wird zuverlässig und sicher durch das TwinSAFE-System erledigt.

Safety-over-EtherCAT – Offenes Safety-Protokoll nach IEC 61784-3

Safety-Drives mit TwinSAFE-Optionskarte

Safety-Inputs

EtherCAT-Kemmen

EtherCAT-Servoverstärker Safety-Drives mit Safe Motion und integrierter TwinSAFE-Logic

EtherCAT

Safety-Inputs Safety-Inputs

Safety-Inputs

Safety-OutputsTwinSAFE-Logic Safety-Inputs/Outputs

Falls die Verknüpfungen der Klemmen-stränge fehlen sollten (diese einge-bettet sind): die liegen in der PicLib in Graphics > Terminal_blocks !!!

Lichtgitter

erCATEthe

Safety-Input

Panel-PC mit Tastererweiterung

EtherCAT Box EtherCAT-Steckmodul

Safety Drive

EtherCAT-Ser

y

EtherCAT-S

65Weitere Informationen siehe Seite 2


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Embedded-PC CX50xx-B110, EtherCAT-Klemmen, TwinSAFE-Klemmen EL1904, EL2901

EtherCAT

Ethernet

CANopen

PROFIBUS

EtherCAT

EtherCAT-Slave:Koppler EK1100, EtherCAT-Klemmen, TwinSAFE-Logic-Klemme EL6910

TwinSAFE- EtherCAT-Box EP1908

EtherCAT Servoverstärker AX5000 mit TwinSAFE-Drive-Optionskarte AX5805

EtherCAT-Steckmodule EJxxxx

Synchron Servomotoren AM8000

PROFIBUS-Slave:„Compact“-Buskoppler BK3150, Busklemmen, TwinSAFE-Klemmen KL1904, KL2904

CANopen-Slave: Embedded-PC CX8051, Busklemmen, TwinSAFE-Klemmen KL1904, KL2904

Embedded-PC CX50xx-B110,EtherCAT-Klemmen, TwinSAFE-Klemmen EL1904, EL2901

LWL

EtherCAT-Slave:Koppler EK1100, EtherCAT-Klemmen,TwinSAFE-Logic-Klemme EL6910

EtherCAT- MedienkonverterEP9521

TwinSAFE- EtherCAT-Box EP1908

TwinSAFE | Modulare und flexible SicherheitstechnikTwinSAFE stellt die konsequente Fortfüh-rung der offenen, PC-basierten Beckhoff-Steuerungsphilosophie dar. Dank des feld-busneutralen Safety-Protokolls können die TwinSAFE-Geräte in beliebige Feldbussysteme integriert werden. Mit den TwinSAFE-I/O-Modulen wird die Sicherheitstechnik nahtlos in den Klemmenstrang integriert, wobei sich die sicheren Signale beliebig mit den Stan-dardsignalen mischen lassen. Die Kapselung und Entkopplung einzelner Produktions- oder Fertigungszellen wird durch das TwinSAFE-System wesentlich erleichtert, indem Safety-Komponenten genau an den Stellen platziert werden können, an denen Sicherheitsfunk-tionen erforderlich sind. Damit reduziert sich der Aufwand für Projektierung, Montage und Material, und auch die Wartung wird durch schnellere Diagnose und Austausch nur weni-ger Komponenten vereinfacht. Erweiterungen oder Umstellungen der Anlage lassen sich ohne Verdrahtungsaufwand schnell umsetzen. Durch Offenheit und Feldbusunabhängigkeit sind Übertragungsmedium und -strecke bei Safety-over-EtherCAT beliebig: Neben unterschiedlichen Feldbussen können auch Medienkonverter zwischen Kupfer- und Licht-wellenleiter-Physik sowie zwischen Kupfer und Funk, und auch Übertragungskonzepte wie Datenlichtschranken genutzt werden.

Skalierbare SicherheitstechnikUnabhängig von der Komplexität der Safety-Applikation eignet sich TwinSAFE für kleine, lokale oder zentrale Projekte genauso gut,

wie für die dezentrale Vernetzung von sicherheitsgerichteten Signalen über Bereiche, Anlagenteile und Module hinweg. Mit TwinSAFE sind alle Safety-Funktionen auf der einheitlichen Engineering-Plattform TwinCAT programmier- und konfigurierbar.

Von der SPS über die I/Os bis zur Antriebstechnik integriert TwinSAFE nahtlos sichere Funktionalität in die Standard-Steuerungsplattform. TwinSAFE ist sowohl als Stand-Alone-System als auch als dezen-trale Steuerung einsetzbar:

Lokal | Der TwinSAFE-Compact- ControllerDie All-in-One-Lösung für lokale Safety- Applikationen ist der TwinSAFE-Compact-Controller EK1960. Er integriert eine vollständige Safety-Steuerung inklusive I/O-Ebene mit 20 sicheren Digital-Eingän- gen und 24 sicheren Digital-Ausgängen. Der EK1960 kann bis zu 128 TwinSAFE- Connections verwalten. Zur flexiblen Anpassung an unterschiedliche Sicherheits-aufgaben ist der EK1960 mit weiteren TwinSAFE-I/O- und Drives-Komponenten über das TwinSAFE-Protokoll erweiterbar.

Lokal | Synthese aus sicheren und Standard-I/OsMit den Embedded-PCs CX8000, CX5000 und CX9000 sowie den Kleinsteuerungen der Serie BX lassen sich sichere Signale und Standard-Signale der Automatisierungstech-nik in einem System vermischen. Im Bus-

klemmenstrang können an beliebiger Stelle die sichere Logik KL6904 und Kombinatio-nen aus sicheren Eingängen KL1904 sowie sicheren Ausgängen KL2904 platziert werden. Im EtherCAT-Klemmensystem steht nach dem gleichen Prinzip eine größere Auswahl an Komponenten zur Verfügung.

Dezentral | Safety über EtherCAT hinausFür komplexere Topologien in dezentra- ler Anordnung eignen sich die sicheren EtherCAT-Klemmen, da TwinSAFE die Leis-tungsfähigkeit von EtherCAT voll ausschöp-fen kann. Die sichere Logik wird über die TwinSAFE-Logic EL6910 abgebildet, die die digitalen Eingänge EL190x und die digitalen Ausgänge EL290x verknüpft. In einer dezen-tralen Safety-Lösung können die Klemmen über das gesamte Netzwerk verteilt werden, durch die EtherCAT-Box EP1908-0002 sogar bis in IP-67-Bereiche hinein.

Motion Control | EtherCAT-Antriebe mit integrierter SafetyDie einfache Realisierung sicherer Antriebs-funktionen erfolgt mit TwinSAFE über die TwinSAFE-Drive-Optionskarten AX58xx für den EtherCAT-Servoverstärker AX5000 oder die Bestelloptionen -0100 bzw. -0200 für das Multiachs-Servosystem AX8000. Die Options-karte AX5801 und die Bestelloption -0100 beinhalten die Funktionen STO und SS1. Die Funktion wird über einen sicheren Aus-gang angesteuert und ist separat verdrahtet.


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Ethernet

Local integrated SafetyLocal stand-alone Safety Decentral Safety Safety Motion Control PC-based Safety

PROFIBUSCANopen EtherCAT

EtherCAT

EtherCAT

Im Fall der -0100 sind STO und SS1 auch über FSoE aktivierbar.

Die Optionskarte AX5805/AX5806 und die Bestelloption -0200 sind in der Lage, den Motor momentenfrei zu schalten oder Geschwindigkeit, Position und Drehrichtung zu überwachen (gemäß EN ISO 13849-1:2015 bis PL e). Dazu sind keine weiteren Beschal-tungen wie Schütze bzw. Schützkontakte in den Versorgungsleitungen nötig. Die sichere Antriebstechnik kommuniziert durch den Servoverstärker direkt mit den im Netzwerk vorhandenen TwinSAFE-Komponenten.

Des Weiteren umfasst der Multiachs-Servoverstärker AX8000 neue Funktionen der sicheren Antriebstechnik mit TwinSAFE: Mit der Bestelloption -0100 und -0200 enthalten die Achsmodule AX8108, AX8118 und AX8206 eine programmierbare TwinSAFE-Logic entsprechend einer EL6910 und ermöglichen die direkte Imple-mentierung der Sicherheitsapplikation im Servoverstärker. Abhängig vom Anwen-dungsfall kann eine Vorverarbeitung der sicherheitsgerichteten Informationen direkt im Antrieb erfolgen, sodass die zentrale TwinSAFE-Logic nur noch die dort aggregier-ten Informationen verarbeiten muss.

PC-based Safety | Sicherheitstechnik auf Standard-Industrie-PCDie bisher hier vorgestellten Topologien nutzen eine Hardware-TwinSAFE-Logic- Komponente als Herzstück der Sicherheits-applikation. Die TwinCAT Safety PLC trans-

feriert die Sicherheitsapplikation in einen Standard-Industrie-PC. Innerhalb der Standard TwinCAT 3 Laufzeitumgebung kann so eine Sicherheitsapplikation mit SIL 3 gemäß IEC 61508 (ed. 2) bzw. Kate- gorie 4, PL e gemäß EN ISO 13849-1:2015 realisiert werden. Im Gegensatz zu den Hardware-TwinSAFE-Logic-Komponenten wird die TwinCAT Safety PLC nicht mit vorzertifizierten Funktionsbausteinen konfigu-riert. Die Sicherheitsapplikation kann hier in der sicherheitsgerichteten Hochsprache Safety C implementiert werden, was eine höhere Komplexität der Sicherheitsapplika-tion erlaubt.


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Mit TwinCAT 3 als durchgängiges Entwick-lungswerkzeug werden weitere Möglich-keiten für sicherheitsrelevante Anwendungs-gebiete geschaffen. Zum einen bietet TwinCAT 3 mit dem Safety-Editor zusätz- liche Funktionalität zur Erstellung und Verwaltung sicherheitsrelevanter Anwen-dungen. Zum anderen kann durch die Safety-Runtime erstmals ein Standard-Industrie-PC als Sicherheitssteuerung genutzt werden.

Safety-EditorDer in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsappli-kation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte Logik wird mit Hilfe eines FBD programmiert. Zur besseren Übersicht-lichkeit kann die Anwendung in Netzwerken organisiert werden. Als Elemente der Logik können die bereits von den Logic-Komponen-ten bekannten Funktionsbausteine genutzt werden (digitale Funktionsbausteine für KL6904 und EL69xx; zusätzlich analoge Funk-tionsbausteine für EL6910, EJ6910, EK1960, AX8xxx-x1xx, AX8xxx-x2xx etc.).

Der Safety-Editor bietet eine erhöhte Flexibilität und Portabilität. Dies wird erreicht durch eine zunächst von der physikalisch verwendeten Hardware unabhängigen Programmierung. Hierzu werden sowohl das Zielsystem als auch alle Ein- und Aus-gangsgeräte als sogenannte Alias-Geräte zur Verfügung gestellt. Auf dieser Ebene können alle sicherheitsrelevanten Einstellungen be-reits im Voraus getätigt werden. Bevor das

Projekt auf die ausführende Hardware über-tragen wird, müssen diese Alias-Geräte den verbauten physikalischen Geräten zugeordnet werden.

Neben der Verwendung vorgegebener Funktionsbausteine besteht zukünftig die Möglichkeit der Erstellung eigener Funk-tionsbausteine. Diese können zum einen aus bereits vorzertifizierten Bausteinen erzeugt werden. Zum anderen können neue Funktionsbausteine durch die Verwendung von Safety C erstellt werden (dies kann nur für die Safety-Runtime erfolgen). Safety C stellt ein nahezu uneingeschränktes Derivat von Standard C dar. Dadurch können für Safety-Applikationen bekannte Kontroll-konstrukte, wie beispielsweise IF-THEN-ELSE, SWITCH-CASE sowie die unter C üblichen Datentypen, verwendet werden.

Eine wesentliche Neuerung bei der Programmierung sicherheitstechnischer Anwendungen unter TwinCAT 3 ist die erweiterte Benutzerverwaltung. Im soge-nannten Basic-Mode kann der Benutzer eine Anwendung nur aus vorgegebenen – und somit zertifizierten – Funktionsbausteinen erstellen. Dazu zählen auch von ihm erstellte Funktionsbausteine, die auf vorzertifizierten Bausteinen basieren. Im Expert-Mode hin-gegen ist es möglich, Funktionsbausteine auch in Safety C zu erstellen und somit eigene Bibliotheken anzulegen. Vor dem Laden in die Sicherheitssteuerung wird überprüft, ob die programmierte Logik aus bereits zerti-fizierten Funktionsbausteinen besteht oder

ob die erstellte Anwendung einer erneuten Prüfung bedarf.

Neben der Programmierung selbst wer-den auch die Debug- und Testphase durch verbesserte Tools optimal unterstützt. Pro-gramme lassen sich, wie in Visual Studio® gewohnt, debuggen: Die Online-Variablen-werte und Zustände der Funktionsblöcke werden direkt in der grafischen Umgebung angezeigt und ermöglichen so ein schnelles und einfaches Debuggen der Applikation. Des Weiteren kann das Projekt zukünftig offline simuliert werden, um die Inbetrieb-nahme vor Ort deutlich zu verkürzen bzw. zu vereinfachen.

Der Editor verfügt über einen auto-matischen Verifikationsmechanismus, der selbstständig überprüft, ob das gespeicherte Projekt dem im Editor erstellten entspricht. Der bisher gewohnte manuelle Vergleich durch einen erneuten Upload des Projektes der Sicherheitssteuerung entfällt somit.

Der Safety-Editor generiert zudem auto-matisch eine Dokumentation, welche alle relevanten Daten des Projektes detailliert enthält. Von der Darstellung der Hardware-klemmen mit sicherheitsrelevanten Einstel-lungen bis hin zu einer genauen Auflistung und Verschaltung der verwendeten Funk-tionsbausteine sind alle wichtigen Daten enthalten, um die Verdrahtung der Anlage, die Fehlersuche und die Instandhaltung zu erleichtern.

TwinCAT 3 und Safety | Vereinfachtes Engineering

TwinCAT Safety PLC

Safety Engineering FBD Safety C

Mit TwinCAT 3 wird mit einer Safety-Entwick-

lungsumgebung und einer Safety-Runtime

der nächste Schritt im Bereich Sicherheits-

lösungen vollzogen.


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TwinCAT Safety PLCDie enorme Weiterentwicklung auf dem Gebiet der Industrie-PCs und die damit verbundene gesteigerte Zuverlässigkeit und Qualität erlaubt den Einsatz eines Standard-Industrie-PCs als Sicherheitssteuerung. Ermöglicht wird dies durch eine streng mathematische Grundlage, sodass der Nachweis der Sicherheit nicht auf den jeweiligen Prozessor und dessen Umgebung Bezug nehmen muss. Die dadurch geschaffene Unabhängigkeit von der zugrunde liegenden Hardware ermöglicht den Einsatz der Standardkomponenten bis zu einem SIL 3 nach IEC 61508.

Zum Einsatz kommt dabei eine mathe-matische Codierung, die der Erzeugung einer diversitären Datenredundanz dient, anhand dessen die korrekte Ausführung von Opera-tionen innerhalb der Sicherheitsapplikation überprüft und im Fehlerfall eine sichere Reak-tion eingeleitet werden kann. Neben vorge-gebenen Funktionsbausteinen können dabei durch die Verwendung von Safety C eigene Funktionsbausteine erstellt und für spätere Verwendung in einer Bibliothek hinterlegt werden.

Weitere Informationen zu TwinCAT 3 auf Seite oder unter

www.beckhoff.de/TwinCAT3

Ansicht des freigrafischen

Safety-Editors für TwinCAT 3

Konfiguration des Zielsystems

Die automatisch generierte

Dokumentation zeigt alle

relevanten Daten des

Projektes detailliert an.

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EK1960Controller

TwinSAFE | Compact-Controller

Der TwinSAFE-Compact-Controller EK1960 erweitert das Anwendungsspektrum der inte-grierten Sicherheitslösung TwinSAFE. Dank seiner kompakten Bauweise mit 20 sicheren Digital-Eingängen und 24 sicheren Digital-Ausgängen deckt er besonders die sicher-heitstechnischen Anforderungen kompakter Maschinen ab. Der EK1960 kann „stand-alone“ oder durch die EtherCAT-Anschlüsse mit anderen Steuerungen vernetzt betrieben werden. Wird der Koppler in einem EtherCAT-Netzwerk betrieben, kann er, wie jeder EtherCAT-Koppler, mit allen EL/ES-Klemmen erweitert werden. Als Stand-Alone Gerät ist er nicht mit Klemmen erweiterbar.

Die Programmierung des TwinSAFE- Compact-Controllers erfolgt wie bei den anderen TwinSAFE-Komponenten auch über den TwinCAT Safety Editor. Ein TwinSAFE-Projekt wird erstellt und über EtherCAT in den EK1960 geladen. Der EK1960 unterstützt den Aufbau von 128 TwinSAFE-Connections. Zur flexiblen Anpassung an unterschiedliche Sicherheitsaufgaben kann der TwinSAFE-

Compact-Controller mit den TwinSAFE-I/O-Komponenten in IP 20 und IP 67 und den TwinSAFE-Drive-Optionskarten kombiniert werden.

Das feldbusneutrale Safety-Protokoll Safety-over-EtherCAT ermöglicht die Inte-gration von TwinSAFE-Geräten in beliebige Feldbussysteme. Die Safety-I/Os sind die Schnittstellen zu der sicherheitsrelevanten Sensorik und Aktorik. Durch die Möglichkeit, die sicherheitsrelevanten Signale mit einem Standard-Bussystem übertragen zu können, ergeben sich erhebliche Vorteile im Bereich Planung, Installation, Betrieb, Wartung, Diagnose und bei den Kosten.

Der EK1960 unterstützt neben dem Safety-over-EtherCAT-Protokoll auch die TwinSAFE-SC-Technologie. Damit ist eine gesicherte Datenübertragung von TwinSAFE-SC-Klemmen zum TwinSAFE-Compact- Controller EK1960 möglich.

Der EK1960 unterstützt auch die Ver-arbeitung von analogen Signalen (16/32 Bit, signed und unsigned). Diese Signale können

als Standard-, TwinSAFE-SC- oder Safety- over-EtherCAT-Signal an die Logik übergeben werden. Damit können analoge Signale innerhalb der Logik plausibilisiert werden. Die gesamte Berechnung und Skalierung wird im sicherheitsgerichteten TwinSAFE-Compact-Controller EK1960 auf dem Sicher-heitsniveau SIL 3/PL e durchgeführt.

Für die Verarbeitung von analogen Signalen stehen zertifizierte Bausteine, wie ADD, SUB, MUL, DIV, aber auch komplexere, wie Counter, Limit oder Compare zur Verfü-gung.

EK1960 mit M8-Businterface


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TwinSAFE-Compact-Controller,

20 sichere Digital-Eingänge (24 V DC),

24 sichere Digital-Ausgänge (24 V DC)

Technische Daten EK1960

Aufgabe im

EtherCAT-System

– Stand-Alone TwinSAFE-Compact-Controller (ohne EtherCAT-Netzwerk)

– TwinSAFE-Compact-Controller mit Einbindung in ein EtherCAT-Netzwerk zur Kommunikation und Diagnose

(erweiterbar mit sicheren und Standard-EtherCAT-Klemmen)

– TwinSAFE-I/O-Modul ohne Verwendung der Logik-Funktion

Anzahl

EtherCAT-Klemmen

bis zu 65.534

Übertragungsraten 100 MBit/s

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Businterface 2 x RJ45 oder 2 x M8

Art/Anzahl

Peripheriesignale

max. 4,2 GB adressierbare I/O-Punkte

Übertragungsmedium Ethernet/EtherCAT-Kabel (min. Cat.5), geschirmt

Länge zwischen Stationen 100 m (100BASE-TX)

Durchlaufverzögerung ca. 1 µs

Anzahl

Kommunikationspartner

max. 128

Protokoll EtherCAT

Safety-Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Funktionsblöcke max. 512

Reaktionszeit applikationsabhängig (< 15 ms)

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Anzahl Eingänge 20

Anzahl Ausgänge 24

Ausgangsstrom max. 2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)

Stromversorgung E-Bus 500 mA

Betriebs-/Lagertemperatur -25…+55 °C/-40…+70 °C

Zulassungen CE, TÜV SÜD

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EK1960

EK1960 Controller


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https://www.beckhoff.de/EK1960

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Sys 0 V

Pwr 24 V

Pwr 0 V

Sys 24 V

EtherCAT-Koppler

mit 4 Ein- und 4 Ausgängen

sowie 2 sicheren Ein- und

2 sicheren Ausgängen

Technische Daten EK1914

Aufgabe im

EtherCAT-System

Ankopplung von EtherCAT-Klemmen (ELxxxx)

an 100BASE-TX-EtherCAT-Netze

Anzahl

EtherCAT-Klemmen

bis zu 65.534

Übertragungsraten 100 MBit/s

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e)

Protokoll EtherCAT

Businterface 2 x RJ45

Übertragungsmedium Ethernet/EtherCAT-Kabel (min. Cat.5), geschirmt

Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) (PELV)

Stromaufnahme typ. 72 mA (ohne Stromaufnahme der Sensoren/Aktoren

und weiteren Klemmen am E-Bus)

Länge zwischen Stationen max. 100 m (100BASE-TX)

Durchlaufverzögerung ca. 1 µs

Safety-Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Reaktionszeit typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben)

max. siehe Fehlerreaktionszeit

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit

Anzahl Eingänge 6 digitale Eingänge, davon 2 sichere Eingänge

Anzahl Ausgänge 6 digitale Ausgänge, davon 2 sichere Ausgänge

Stromversorgung E-Bus max. 500 mA (für höhere Stromaufnahme

Einspeiseklemme EL9410 verwenden)

Betriebs-/Lagertemperatur 0…+55 °C/-25…+70 °C

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD

Gewicht ca. 123 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EK1914

EK1914Koppler

Der EtherCAT-Koppler EK1914 verbindet die Funktionalitäten des EtherCAT-Kopplers EK1100 mit Standard- und sicheren Digital-I/Os. Die daraus resultierende kompakte Bauform bietet sich insbesondere für Anwendungen mit geringer I/O-Anzahl an. Der EK1914 kann mit allen EL/ES-Klemmen erweitert werden.

Der EK1914 verfügt über vier digitale Eingänge und vier digitale Ausgänge sowie zwei fehlersichere Eingänge und zwei feh-lersichere Ausgänge. Die sicheren Ausgänge schalten 24-V-DC-Aktoren mit bis zu 0,5 A Strom pro Kanal. Der EK1914 entspricht den Anforderungen der DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e).

TwinSAFE | Koppler


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https://www.beckhoff.de/EK1914

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-

und -Gateway-Klemme,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Klemme

TwinSAFE-Logic,

EtherCAT-Steckmodul

Technische Daten EL6900 EL6930 EL6910 EJ6910

Technik TwinSAFE-Logic TwinSAFE/PROFIsafe-Logic-

und -Gateway-Klemme

TwinSAFE-Logic

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und

EN 61508:2010 (SIL 3)

Die TwinSAFE-Logic kann 128 Verbindungen zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen.

Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT-Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbin-dung zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.



Protokoll TwinSAFE/Safety-over-

EtherCAT

TwinSAFE/Safety-over-

EtherCAT, PROFIsafe


EtherCAT


EtherCAT

Stromaufn. Powerkontakte – – – –

Stromaufnahme E-Bus ca. 188 mA ca. 188 mA ca. 160 mA ca. 222 mA

Zykluszeit 500 µs…~25 ms 500 µs…~25 ms ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße

ca. 1 ms/entsprechend

Projektgröße


(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

≤ Watchdog-Zeit

(parametrierbar)

Besondere Eigenschaften Backup-Restore 1 PROFIsafe-Slave-

Verbindung

Backup-Restore, Analog-

werte, Customizing

Backup-Restore, Analog-

werte, Customizing

Betriebs-/Lagertemperatur -25…+55 °C/-40…+70 °C -25…+55 °C/-40…+70 °C -25…+55 °C/-40…+70 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, cULus, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 50 g ca. 27 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6900 www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EJ6910

EL69xx, EJ6910 Logic

TwinSAFE | Logic


Twin

SAFE

541

https://www.beckhoff.de/EL6900



https://www.beckhoff.de/EJ6910

2

1

3

45

Ch 1

Ch 2

1 5

2 6

3 7

4 8

+60 °C

-25 °C

EL1904, EP1908Digital-Eingang

TwinSAFE | EtherCAT-I/O – Digital-Eingang

4-Kanal-Digital-

Eingangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme

8-Kanal-Digital-

Eingangsmodul,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT Box

4-Kanal-Digital-Eingang,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


4-Kanal-Digital-Ausgang,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul

Technische Daten EL1904 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 EJ1957

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board


und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Ausgangsstrom max. – – – – 500 mA

Anzahl Eingänge 4 8 4 8 8

Anzahl Ausgänge – – – – 4

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation – – – –

Stromaufnahme E-Bus ca. 200 mA – 260 mA typ. 290 mA typ. 330 mA typ.

Stromaufnahme aus US/UP – 80 mA/40 mA – – –

Reaktionszeit typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben)

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Besondere Eigenschaften 4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge

Betriebs-/Lagertemperatur -25…+55 °C/-40…+70 °C -25…+60 °C/-40…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 165 g ca. 64 g ca. 64 g ca. 64 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/EJ1957


Twin

SAFE

542


https://www.beckhoff.de/EP1908




EJ191x, EJ1957 Digital-Eingang

4-Kanal-Digital-

Eingangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme

8-Kanal-Digital-

Eingangsmodul,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT Box


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul



TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul

Technische Daten EL1904 EP1908-0002 EJ1914 EJ1918 EJ1957

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar Distribution-Board


und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e)

und EN 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Ausgangsstrom max. – – – – 500 mA

Anzahl Eingänge 4 8 4 8 8

Anzahl Ausgänge – – – – 4

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation – – – –

Stromaufnahme E-Bus ca. 200 mA – 260 mA typ. 290 mA typ. 330 mA typ.

Stromaufnahme aus US/UP – 80 mA/40 mA – – –

Reaktionszeit typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben)

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Besondere Eigenschaften 4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge

Betriebs-/Lagertemperatur -25…+55 °C/-40…+70 °C -25…+60 °C/-40…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C

Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 50 g ca. 165 g ca. 64 g ca. 64 g ca. 64 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EP1908 www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/EJ1957


Twin

SAFE

543


https://www.beckhoff.de/EP1908




1 5

2 6

3 7

4 8

1 5

2 6

3 7

4 8

1 5

2 6

3 7

4 8

Verfügbarkeitsstatus siehe Beckhoff-Internetseite unter: www.beckhoff.de

EL290xDigital-Ausgang

TwinSAFE | EtherCAT-I/O – Digital-Ausgang

Potenzial-

einspeiseklemme,

TwinSAFE, 24 V DC, 10 A,

EtherCAT-Klemme

2-Kanal-Digital-

Ausgangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme

4-Kanal-Digital-

Ausgangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme



TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul

Technische Daten EL2901 EL2902 EL2904 EJ1957 EJ2914 EJ2918

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter und/oder

über Powerkontakte

1-Leiter 1-/2-Leiter Distribution-Board

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Ausgangsstrom max. 10 A 2,3 A (pro Kanal) 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA

(bei eingeschalteter Strommessung)

500 mA 500 mA 500 mA

Anzahl Eingänge – – – 8 – –

Anzahl Ausgänge 1 2 4 4 4 8

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig lastabhängig lastabhängig – – –

Stromaufnahme E-Bus ca. 221 mA ca. 221 mA ca. 221 mA 330 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ.

Reaktionszeit – – – typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) – –

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Besondere Eigenschaften sichere Einspeisung 2 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge 8 sichere Ausgänge

Betriebs-/Lagertemperatur 0…+55 °C/-40…+70 °C 0…+55 °C/-40…+70 °C -25…+55 °C/-40…+70 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C

Zulassungen CE, UL in Vorbereitung CE, UL in Vorbereitung CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 90 g ca. 90 g ca. 90 g ca. 64 g ca. 47 g ca. 62 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2901 www.beckhoff.de/EL2902 www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ1957 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918


Twin

SAFE

544







EJ1957, EJ291x Digital-Ausgang

Potenzial-

einspeiseklemme,

TwinSAFE, 24 V DC, 10 A,

EtherCAT-Klemme

2-Kanal-Digital-

Ausgangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme

4-Kanal-Digital-

Ausgangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Klemme



TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul


TwinSAFE, 24 V DC,

EtherCAT-Steckmodul

Technische Daten EL2901 EL2902 EL2904 EJ1957 EJ2914 EJ2918

Anschlusstechnik 1-/2-Leiter und/oder

über Powerkontakte

1-Leiter 1-/2-Leiter Distribution-Board

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)

Ausgangsstrom max. 10 A 2,3 A (pro Kanal) 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA

(bei eingeschalteter Strommessung)

500 mA 500 mA 500 mA

Anzahl Eingänge – – – 8 – –

Anzahl Ausgänge 1 2 4 4 4 8

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig lastabhängig lastabhängig – – –

Stromaufnahme E-Bus ca. 221 mA ca. 221 mA ca. 221 mA 330 mA typ. 260 mA typ. 310 mA typ.

Reaktionszeit – – – typ. 4 ms (Eingang lesen, auf E-Bus schreiben) – –

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Besondere Eigenschaften sichere Einspeisung 2 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge 8 sichere Ausgänge

Betriebs-/Lagertemperatur 0…+55 °C/-40…+70 °C 0…+55 °C/-40…+70 °C -25…+55 °C/-40…+70 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C 0…+55 °C/-25…+85 °C

Zulassungen CE, UL in Vorbereitung CE, UL in Vorbereitung CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD

Gewicht ca. 90 g ca. 90 g ca. 90 g ca. 64 g ca. 47 g ca. 62 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2901 www.beckhoff.de/EL2902 www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ1957 www.beckhoff.de/EJ2914 www.beckhoff.de/EJ2918


Twin

SAFE

545







1 5

2 6

3 7

4 8

KL6904KL6904Logic

TwinSAFE ermöglicht ein Netzwerk mit bis zu 1024 TwinSAFE-Geräten. Die Bus-klemme KL6904 besitzt zertifizierte Sicher-heitsfunktionsbausteine, die entsprechend der zu realisierenden Applikation konfi-guriert werden. Funktionen, wie Not-Halt, Schutztürüberwachung usw., können so sehr einfach angewählt und verknüpft werden. Alle Bausteine sind untereinander verschalt-bar und werden durch Operatoren, wie AND, OR usw., ergänzt. Die benötigten Funktionen werden mit dem TwinCAT System Manager konfiguriert und über den Feldbus in die Klemme geladen.

TwinSAFE | Logic-Busklemme

TwinSAFE-Logic-Busklemme,

4 sichere Ausgänge

Technische Daten KL6904

Technik TwinSAFE-Logic


und EN 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Ausgänge 4

Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904 kann bis zu 15 Ver-bindungen (TwinSAFE-Connection) aufbauen. Die TwinSAFE-Logic-Klemme besitzt vier sichere, lokale Ausgänge, sodass mit nur zwei Komponenten (KL1904 und KL6904) bereits eine Sicherheitsapplikation realisiert werden kann.

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %)

Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig

Stromaufnahme K-Bus 250 mA

Zykluszeit 4…100 ms


Ausgangsstrom 0,5 A max./20 mA min. (pro Kanal)

Besondere Eigenschaften 4 sichere Ausgänge


Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD

Gewicht ca. 90 g

Weitere Informationen www.beckhoff.de/KL6904

Sonderklemmen KL6904-0001

Unterscheidungsmerkmale werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen eingestellt


Twin

SAFE

546

https://www.beckhoff.de/KL6904

1 5

2 6

3 7

4 8

1 5

2 6

3 7

4 8

KL1904, KL2904 Digital-I/O

4-Kanal-Digital-

Ausgangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

Busklemme


Anschlusstechnik 2-Leiter


und EN 61508:2010 (SIL 3)

Ausgangsstrom max. 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)

Anzahl Ausgänge 4

Die Safety-Busklemme KL2904 hat vier Ausgangskanäle.



Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig



(parametrierbar)

Besondere Eigenschaften 4 sichere Ausgänge



Gewicht ca. 100 g


4-Kanal-Digital-

Eingangsklemme,

TwinSAFE, 24 V DC,

Busklemme


Anschlusstechnik 2-Leiter


und EN 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Eingänge 4

Anzahl Ausgänge –

Die Safety-Busklemme KL1904 hat vier fehlersichere Eingänge.



Stromaufn. Powerkontakte –


Reaktionszeit typ. 4 ms (Eingang lesen,

auf K-Bus schreiben)


Besondere Eigenschaften 4 sichere Eingänge



Gewicht ca. 50 g


TwinSAFE | Busklemmen-I/O


Twin

SAFE

547



Dynamische Bewegungen der in einer Maschine genutzten elektrischen Antriebs-technik können wesentliche Gefährdungen für Personen und die Umwelt darstellen. Aus normativer Sicht muss die Antriebs- technik sicherheitsgerichtet betrachtet werden, indem bestimmte Bewegungen und Abläufe koordiniert und überwacht werden. Die durchgängige Sicherheits- lösung TwinSAFE ermöglicht die Realisierung sicherer Antriebstechnik in drei Abstufungen, die der Komplexität der Maschine entspre-chen.

Die sicheren Antriebskomponenten sind in der Lage, den Motor momentenfrei zu schalten oder Geschwindigkeit, Position und Drehrichtung zu überwachen (gemäß EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e)). Dazu sind keine weiteren Beschaltungen wie Schütze bzw. Schützkontakte in den Versorgungs-leitungen notwendig. Dies ermöglicht eine sehr schlanke Installation und hilft Kosten und Schaltschrankraum zu reduzieren.

Sogar eine sichere Positionsüberwachung bzw. Positionsbereichsüberwachung ist mit-hilfe der sicheren Antriebstechnik einfach zu realisieren. Es entsteht dadurch keine zusätz-liche Verdrahtung, da die EtherCAT-Kommuni-kation in den Servoverstärkern benutzt wird, sodass ausgehend von der sicheren Antriebs-technik direkt mit den TwinSAFE-Logic- Komponenten kommuniziert werden kann.

Die gesamte Parametrierung der sicheren Antriebstechnik erfolgt, wie auch die Pro-grammierung bzw. Konfiguration der Safety-

TwinSAFE | Sichere AntriebstechnikApplikation, aus TwinCAT. Alle anlagenspezi-fischen Einstellungen werden zusammen mit der Applikation in der TwinSAFE-Logic-Kom-ponente gespeichert. Daher ist ein Austausch der sicheren Antriebskomponenten jederzeit ohne Softwareänderung möglich. Die jewei-lige Komponente erhält beim nächsten Ein-schalten bzw. Hochlauf alle für den Betrieb notwendigen Parameter.

STO/SS1 gemäß IEC 61800-5-2Die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO | sicher abgeschaltetes Moment) und Safe Stop 1 (SS1 | überwachtes Bremsen, STO nach Zeit oder Stillstand) gemäß IEC 61800-5-2 können mit folgenden TwinSAFE-Komponenten realisiert werden:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000

mit Optionskarte AX5801-0200– Multiachs-Servosystem AX8000 mit

TwinSAFE-Achsmodulen AX81xx-x1xx, AX82xx-x1xx

– Servoklemmen EL72xx-9014– Servomotor-Box EP7211-9034

Safe Motion gemäß IEC 61800-5-2Mithilfe des Funktionspaketes Safe Motion können komplexere Sicherheitsfunktionen realisiert werden:– Stopp-Funktionen (STO, SOS, SS1, SS2)– Geschwindigkeitsfunktionen

(SLS, SSM, SSR, SMS) mit bis zu 8 Geschwindigkeiten

– Positionsfunktionen (SLP, SCA, SLI) mit Referenznocken

– Beschleunigungsfunktionen (SAR, SMA)– Drehrichtungsfunktionen (SDIp, SDIn)Folgende TwinSAFE-Komponenten unter-stützen das Funktionspaket Safe Motion:– Stand-alone-Servoverstärker AX5000

mit Optionskarten AX5805-0000, AX5806-0000

– Multiachs-Servosystem AX8000 mit TwinSAFE-Achsmodule AX81xx-x2xx und AX82xx-x2xx

Die oben genannten Sicherheitsfunktionen können beim AX5000 mit den Optionskarten AX58xx realisiert werden. Zur Realisierung der Funktion SDI (sichere Bewegungsrich-tung) oder SLS (sicher begrenzte Geschwin-digkeit) ist kein spezielles Gebersystem notwendig; viele Beckhoff-Standardmotoren unterstützen diese Funktionen ohne weiteren Aufwand und zusätzliches Gebersystem bei Verwendung des AX5000. Detaillierte Auflistung der zulässigen Motoren unteru www.beckhoff.de/Dokumentation.

Beim AX8000 kann mit der Bestelloption AX8xxx-x2xx zusätzlich die Funktion SBC (Safe Break Control) implementiert werden.

Programmierbare, sichere Antriebs-technik durch integrierte LogicDer Multiachs-Servoverstärker AX8000 umfasst neue Funktionen der sicheren Antriebstechnik mit TwinSAFE: Mit der Bestelloption -0100 und -0200 enthalten die Achsmodule AX8108, AX8118 und AX8206


Twin

SAFE

548

TwinSAFE | Sichere Antriebstechnikeine programmierbare TwinSAFE-Logic ent-sprechend einer EL6910 und ermöglichen die direkte Implementierung der Sicherheits-applikation im Servoverstärker. Der Anwender erhält bei der Umsetzung der Sicherheits-applikation in der Antriebstechnik mehr Frei-heitsgrade und kann durch die Flexibilität der Programmierung die sichere Antriebstechnik gezielt auf die Anlage auslegen.

Mit den TwinSAFE-Achsmodulen mit der Bestelloption -0100 (STO/SS1) können die sicheren Antriebsfunktionen STO und SS1 realisiert werden. Diese Funktionen können sowohl über eine feste Verdrahtung als auch über FSoE initiiert werden. Für TwinSAFE-Achsmodule mit der Bestelloption -0200 (Safe Motion) stehen zur Implementierung einer applikationsspezifischen Sicherheits-funktion verschiedene antriebsinterne Signale zur Verfügung. Wie von der EL6910 gewohnt, können innerhalb der TwinSAFE-Achsmodule -0100 und -0200 interne und externe Signale in Verbindung mit den bekannten vorzerti-fizierten Funktionsbausteinen genutzt wer-den, um komplexe Antriebsfunktionen zu realisieren. Abhängig vom Anwendungsfall kann eine Vorverarbeitung der sicherheits-gerichteten Informationen direkt im Antrieb erfolgen, sodass die zentrale TwinSAFE-Logic nur noch die dort aggregierten Informationen verarbeiten muss.

Multiachs-Servoverstärker AX8000 siehe Seite

Digital Kompakt Servoverstärker AX5000 siehe Seite

Kompakte Antriebstechnik siehe Seite

330

338

396


Twin

SAFE

549

STO/SS1Antriebstechnik

TwinSAFE-Komponenten zur Realisierung von STO/SS1

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 2,8 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO, 50 V DC,

7…8 A (Ieff), für den Betrieb

mit Lüftermodul ZB8610

Servomotormodul

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

TwinSAFE-Drive-Optionskarte

für AX5000 bis 40 A,

HW 2.0: STO, SS1

Einachs-Modul 8 A/18 A,

Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1,

integrierte TwinSAFE-Logic

Doppelachs-Modul 2 x 6 A,



Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 AX5801-0200 AX81xx-0100 AX82xx-0100

Technik Kompakte Antriebstechnik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem

Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Optionskarte Achsmodul für eine Antriebsachse Achsmodul für zwei Antriebsachsen

Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT – TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und

IEC 61508 (ed.2) (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 1 x STO (2-kanalig),

1 x Rückführkreis

2 x digitale Eingänge pro Kanal

(X15, X25)


(X15, X25)

Realisierung STO fest verdrahtet über sicheren

Ausgang

fest verdrahtet über sicheren

Ausgang


Ausgang


Ausgang


Ausgang

durch TwinSAFE-Logic per FSoE

initiiert oder fest verdrahtet über

sicheren Ausgang



sicheren Ausgang

Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),

Sicherer Stopp 1 (SS1)

Sicher abgeschaltetes Moment (STO),












Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A – AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation – ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 85 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Betriebstemperatur 0…+55 °C 0…+55 °C 0…+55 °C -25…+60 °C 0…+55 °C 0…+55 °C 0…+55 °C

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

(Zertifizierung in Vorbereitung)

CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/AX5801 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx


Twin

SAFE

550

+60 °C

-25 °C

STO/SS1 Antriebstechnik

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 2,8 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)

Servomotorklemme

mit OCT und STO, 50 V DC,

7…8 A (Ieff), für den Betrieb

mit Lüftermodul ZB8610

Servomotormodul

mit OCT und STO,

50 V DC, 4,5 A (Ieff)


für AX5000 bis 40 A,

HW 2.0: STO, SS1

Einachs-Modul 8 A/18 A,



Doppelachs-Modul 2 x 6 A,



Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014 EP7211-9034 AX5801-0200 AX81xx-0100 AX82xx-0100

Technik Kompakte Antriebstechnik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem

Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse Optionskarte Achsmodul für eine Antriebsachse Achsmodul für zwei Antriebsachsen

Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT – TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

DIN EN ISO 13849-1:2015

(Cat 3, PL d)

ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und

IEC 61508 (ed.2) (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e)

und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 1 x STO (2-kanalig),

1 x Rückführkreis


(X15, X25)


(X15, X25)

Realisierung STO fest verdrahtet über sicheren

Ausgang


Ausgang


Ausgang


Ausgang


Ausgang



sicheren Ausgang



sicheren Ausgang

Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO),














Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610 4,5 A – AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation – ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g ca. 440 g ca. 85 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Betriebstemperatur 0…+55 °C 0…+55 °C 0…+55 °C -25…+60 °C 0…+55 °C 0…+55 °C 0…+55 °C

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

(Zertifizierung in Vorbereitung)

CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD

Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014 www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/AX5801 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx


Twin

SAFE

551

Safe MotionAntriebstechnik

TwinSAFE-Komponenten zur Realisierung von Safe Motion


für AX5000 ab 60 A, Safe Motion

TwinSAFE-Drive-Optionskarte Einachs-Modul 8 A/18 A,

Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion,


Doppelachs-Modul 6 A,



Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200

Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem

Funktion Optionskarte Achsmodul für eine Antriebsachse Achsmodul für zwei Antriebsachsen

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)

Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder

fest verdrahtet über sicheren Ausgang

durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder


Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),

Sicherer Stopp 2 (SS2), Sicherer Betriebshalt (SOS)

Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),






Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),

Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)

Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),






Geschwindigkeits-

funktionen

Sicherer Geschwindigkeitsbereich (SSR),

Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS),

Sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SSM)










Drehrichtungsfunktionen Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),

Sichere Drehrichtung negativ (SDIn)

Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),






Beschleunigungs-

funktionen

Sicherer Maximalbeschleunigung (SMA),

Sicherer Beschleunigungsbereich (SAR)







Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)

Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Betriebstemperatur 0…+50 °C 0…+40 °C 0…+55 °C 0…+55 °C

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD (Zertifizierung in Vorbereitung) CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD (Zertifizierung in Vorbereitung)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx


Twin

SAFE

552

Safe Motion Antriebstechnik


für AX5000 ab 60 A, Safe Motion

TwinSAFE-Drive-Optionskarte Einachs-Modul 8 A/18 A,



Doppelachs-Modul 6 A,



Technische Daten AX5805-0000 AX5806-0000 AX81xx-0200 AX82xx-0200

Technik Digital Kompakt Servoverstärker Multiachs-Servosystem

Funktion Optionskarte Achsmodul für eine Antriebsachse Achsmodul für zwei Antriebsachsen

Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT

Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2006 (Cat 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3) EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e) und IEC 61508:2010 (SIL 3)

Anzahl Eingänge – – 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25) 2 x digitale Eingänge pro Kanal (X15, X25)

Realisierung STO durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder


durch TwinSAFE-Logic per FSoE initiiert oder


Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicherer Stopp 1 (SS1),








Positionsfunktionen Sicher begrenzte Position (SLP), Sicherer Nocken (SCA),








Geschwindigkeits-

funktionen













Drehrichtungsfunktionen Sichere Drehrichtung positiv (SDIp),








Beschleunigungs-

funktionen









Bremsfunktionen – – Sichere Bremsenansteuerung (SBC) Sichere Bremsenansteuerung (SBC)

Ausgangsstrom (eff.) Servoverstärker bis 40 A Servoverstärker ab 60 A AX8101: 8 A, AX8118: 18 A 2 x 6 A

Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)

Gewicht ca. 75 g ca. 75 g AX8108: 2,0 kg, AX8118: 2,5 kg ca. 2,0 kg

Betriebstemperatur 0…+50 °C 0…+40 °C 0…+55 °C 0…+55 °C

Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD (Zertifizierung in Vorbereitung) CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD (Zertifizierung in Vorbereitung)

Weitere Informationen www.beckhoff.de/AX5805 www.beckhoff.de/AX5806 www.beckhoff.de/AX81xx www.beckhoff.de/AX82xx


Twin

SAFE

553

Documents

von I/Os bis Drives EN ISO 13849-1:2015 PL eftp.beckhoff.de/download/document/Catalog/Main_Catalog/german/Beckhoff... · Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE ist die konsequente