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Team GalaXIs presenting their concept of an autonomous model car at the Germany-wide Carolo-Cup 2008.
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Team GALAXISTeilnahme am Carolo-Cup 2008
Folie 1Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Yves Duhr
Philipp Fischer
Stefan Kockelkoren
Julian Krenge
Hugues Tchouankem
Das Team
Folie 2Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
I. Herstellungskosten und Energiebilanz
II. Konzept des autonomen Einparkens
III. Spurführungskonzept mit Ausweichmanövern
Gliederung
Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Abschnitt I
Herstellungskosten und Energiebilanz
Folie 3Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Günstige KomponentenGeringer StromverbrauchWenige FehlerquellenHohe EffizienzSicheres SystemLeichte Wartbarkeit
Anforderungen
Folie 3Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Günstige KomponentenGeringer StromverbrauchWenige FehlerquellenHohe EffizienzSicheres SystemLeichte Wartbarkeit
→ Mikrocontroller oder Embedded PC?
Anforderungen
Folie 4Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Mikrocontroller vs Embedded PC
Contra Embedded PC:- Teuer- Hoher Stromverbrauch, Abwärme- Hohes Gewicht- Komplexes System- Betriebssystem ist Fehlerquelle
Contra Mikrocontroller:- Geringere Leistung
Folie 5Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Herstellungskosten
Tamyia TT-01 Chassis, inklusive Motor,Lenkservo, Karosserie und Akku
Mikrocontroller (CMUcam3 Modul mitKamera und ATmega128 auf EvaBoard-I)
Sensoren (Ultraschall-, Infrarotsensor undOptokoppler)
Sonstiges
SUMMEzzgl. Mehrwertsteuer (19 %)
155,38 €
248,00 €
168,85 €
20,00 €
592,23 €113,59 €
Folie 6Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Energiebilanz
Stromaufnahme bei 7,2 Volt:
ATmega128 auf EvaBoard-ICMUcam3 Modul mit KameraATmega128 + CMUcam3 + Motor idle
Gesamtsystem: Maximale Stromaufnahme:
~ 115 mA~ 120 mA~ 265 mA
~ 600 mA~ 1500 mA
Folie 6Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Energiebilanz
Stromaufnahme bei 7,2 Volt:
ATmega128 auf EvaBoard-ICMUcam3 Modul mit KameraATmega128 + CMUcam3 + Motor idle
Gesamtsystem: Maximale Stromaufnahme:
~ 115 mA~ 120 mA~ 265 mA
~ 600 mA~ 1500 mA
Bei 4200 mAh ist ein Dauerbetrieb von ca. 2h mit 20% Restkapazität möglich.
Folie 7Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Aufbau des Fahrzeugs
- Hoch gelegene Kamera für maximalen Blickwinkel
- Leicht erreichbare Komponenten für schnelle Wartung
- Übersichtlicher Aufbau für einfache Erweiterbarkeit
Folie 8Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Aufbau des Fahrzeugs
- Hoch gelegene Kamera für maximalen Blickwinkel
- Leicht erreichbare Komponenten für schnelle Wartung
- Übersichtlicher Aufbau für einfache Erweiterbarkeit
Folie 8Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Aufbau des Fahrzeugs
- Hoch gelegene Kamera für maximalen Blickwinkel
- Leicht erreichbare Komponenten für schnelle Wartung
- Übersichtlicher Aufbau für einfache Erweiterbarkeit
Folie 8Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Aufbau des Fahrzeugs
- Hoch gelegene Kamera für maximalen Blickwinkel
- Leicht erreichbare Komponenten für schnelle Wartung
- Übersichtlicher Aufbau für einfache Erweiterbarkeit
Folie 9Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Logischer Aufbau des Fahrzeugs
- Nur zwei Mikrocontroller nötig
- ATmega128 zur Auswertung von Sensoren:- Abstände mittels Ultraschall und Infrarot - Geschwindigkeit mittels Encoderscheiben
- CMUcam3 (ARM7) für Steueraufgaben
- Serielle Kommunikation per eigenem Protokoll
Folie 10Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Logischer Aufbau des Fahrzeugs
Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Abschnitt II
Konzept des autonomen Einparkens
Folie 11Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Verwendete Hardware
- Kamera zum Erkennen der Fahrbahnmarkierung- Ultraschallsensoren zur Ausrichtung in der Parklücke- Infrarotsensor an der Seite zum Erkennen der
Parklücke
- Aufteilung in drei Schritte:1) Parklücke finden2) In Parklücke fahren3) Ausrichten
Folie 12Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
- Folgen der Fahrbahnmarkierung in konstantem Abstand
- Messen der Parklückenlänge- Seitliche Abstandsmessung (Infrarot) - Gefahrene Wegstrecke (Optokoppler)
- Ausgangsposition einnehmen
Folie 13Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
Folie 13Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
Folie 13Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
Folie 13Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
Folie 13Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 1: Parklücke finden
Folie 14Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 2: In die Parklücke fahren
- Minimale Geschwindigkeit
- Fahrt mit maximalem Lenkeinschlag nach rechts
- Fahrt mit maximalem Lenkeinschlag nach links bis zum hinterem Objekt
Folie 15Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 2: In die Parklücke fahren
Folie 15Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 2: In die Parklücke fahren
Folie 16Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 3: Ausrichten
- Fahrt nach vorne bis zum vorderen Objekt
- Ausrichtung an rechts liegender Linie
Folie 17Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 3: Ausrichten
Folie 17Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Schritt 3: Ausrichten
Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Abschnitt III
Spurführungskonzept mit Ausweichmanövern
Folie 18Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Fahrbahnerkennung
- Liniensuche in einer Bildzeile - Helligkeitsunterschied- Sättigung- Breite der Linie
- Zusammenfassung von drei Linien zu einem Cluster
- Lage der Spur und Güte der Erkennung zu jedem Cluster bekannt
Folie 19Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Fahrbahnerkennung
Folie 19Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Fahrbahnerkennung
Folie 19Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Fahrbahnerkennung
Folie 20Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Spurfolgen
Folie 20Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Spurfolgen
Lenkung
Folie 20Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Spurfolgen
Lenkung
Geschwindigkeit
Folie 21Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Hinderniserkennung
- Überprüfung der vorderen Ultraschallsensoren
- Bei erstem Kontakt senken der Geschwindigkeit
- Zweite Messung: Hindernis erkannt Ausweichmanöver
Folie 22Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Hinderniserkennung
Folie 22Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Hinderniserkennung
Folie 22Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Hinderniserkennung
Folie 23Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Ausweichmanöver
1) Fahren einer Ausweichtrajektorie- Aufbau abhängig von Streckenführung
2) Folgen der gestrichelten Linie- Mindestens 60 cm- Test, ob Hindernis umfahren, per Infrarot
3) Fahren einer Rückkehrtrajektorie- Aufbau wieder abhängig von Streckenführung
Folie 24Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Ausweichmanöver
Folie 24Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Ausweichmanöver
Folie 24Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Ausweichmanöver
Folie 24Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Ausweichmanöver
Teilnahme am Carolo‐Cup 2008
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit