Entwicklungsschritte beim Aufbau eines kompletten … · 36 09.07.2014 Christian Klöffer, M.Eng....

KIT – Universität des Landes Baden-Württemberg und

nationales Großforschungszentrum in der Helmholtz-Gemeinschaft

Elektrotechnisches Institut (ETI) - Hybridelektrische Fahrzeuge

www.kit.edu

Entwicklungsschritte beim Aufbau eines kompletten Motorenprüfstands

Christian Klöffer, David Horsch, Marc Veigel, Martin Doppelbauer

2 09.07.2014 Christian Klöffer, M.Eng. – MATLAB Expo 2014, München

Agenda

Motorenprüfstände am ETI/HEV

Regelung – Simulation und Validierung

Leistungselektronik

Hardwaresteuerung

Ergebnisse und Fazit

Motorenprüfstände

am Elektrotechnischen Institut (ETI)

Leitung: Prof. Dr.-Ing. Michael Braun

Forschungsschwerpunkt:

Leistungselektronik

Regelung elektrischer Maschinen

Professur für Hybridelektrische Fahrzeuge (HEV)

Leitung: Prof. Dr.-Ing. Martin Doppelbauer

elektromagnetische und mechanische

Auslegung elektrischer Maschinen

gesamtheitliche Betrachtung und Optimierung

des elektrischen Antriebsstranges

Charakterisierung und Vermessung von elektrischen

Traktionsmotoren

Drehmoment

Elektrische Leistung Maschinenverluste

Ableitung nicht-

linearer Regelparameter

Wirkungsgradoptimale

Betriebsstrategien

Motorenprüfstände

Ableitung nichtlinearer Reglerparameter

Regler z.B. mit Flusskennfeldern statt konstanten Induktivitäten

Wirkungsgradoptimale Betriebsstrategien

u.a. Berücksichtigung von Eisenverlusten gegenüber MTPA-

Verfahren

Quelle: J. Richter, T. Gemaßmer, Predictive Current Control of Saturated Cross-

Coupled Permanent Magnet Synchronous Machines

Motorenprüfstände

𝜂MTPA = 96,71

𝜂best = 96,76

Motorenprüfstände

Bewährtes Konzept mit vier baugleichen Drehstrombrücken

Motorenprüfstände

Active-Front-End

aktive Gleichrichtung der Netzspannung

und Rückspeisefähigkeit

blindstromarme Leistungsaufnahme

variable Spannung im Zwischenkreis 1 (565 bis 900 V)

Motorenprüfstände

DC/DC-Wandler

variables Level der Zwischenkreisspannung

je nach Prüflingsmotor im Zwischenkreis 2 (100 bis 900 V)

Batteriesimulation (z.B. Entladekurve über Fahrzyklus)

IDCDC,L1

IDCDC,L2

IDCDC,L3 UZk,2

Motorenprüfstände

Maschinenumrichter

Drehzahlregelung (meist bei Lastmaschine)

Drehmomentregelung (meist bei Prüflingsmaschine)

variable Regel- und Modulationsverfahren

IEM,L1

IEM,L2

IEM,L3

Regelung –

Simulation und Validierung

jede Drehstrombrücke hat eine

autonom ablaufende Regelung

(ausreichende Entkopplung über Zwischenkreiskapazitäten)

Regelungen laufen auf einem Echtzeitrechensystem

ETI-DSP-System (institutseigene Entwicklung)

dSpace-System (kommerzielle Industrielösung)

Aussteuergrade

Messgrößen

Aussteuergrade

Messgrößen

Aussteuergrade

Messgrößen

Aussteuergrade

Regelung –

Simulationsaufbau für jede Drehstrombrücke (hier z.B. AFE)

Regelung –

Simscape-System (TSolver << TRegel)

Regelung –

Regelung (TSolver = TRegel, TRegel = TPWM)

Regelung –

Modulator (TSolver << TRegel)

Regelung –

Modulator (TSolver << TRegel)

Regelung –

Simulationsergebnisse Active-Front-End

(Leerlauf)

Regelung –

Simulationsergebnisse Active-Front-End

(unter Last, ca. 75 kW)

Regelung ist schnell und stationär genau

keine ungewünschte Blindleistungseinspeisung in das Netz

oberschwingungsarme Netzströme

Regelung –

Simulationsergebnisse DC/DC-Wandler

Regelung –

Simulationsergebnisse DC/DC-Wandler

Regelung des Strommittelwertes

Regelung ist schnell und stationär genau

phasenversetzte Ansteuerung führt zu kleinem Spannungsripple

Regelung –

Simulationsergebnisse Prüflingsumrichter

(nLM,soll = 1000 1/min, MPM,soll = 75 Nm)

Regelung –

Simulationsergebnisse Prüflingsumrichter

(nLM,soll = 1000 1/min, MPM,soll = 75 Nm)

Stromvorgabe sowohl über MTPA als auch über FEM-Tabellen

erfolgreich getestet

Regelung –

getesteter Regelungsblock kann komplett zur Codegenerierung

herangezogen werden

lediglich die systemspezischen Blöcke zum Einlesen und Ausgeben

von Werten (Mess- und Steuergrößen) müssen eingefügt werden

Regelung –

Generierung eines platformspezifischen C-Codes aus dem

getesteten Simulinkmodell

Rechenzeit ausreichend um bei f =15 kHz

jede Periode die neuen Sollwerte zu berechnen

beide Varianten erfolgreich getestet

C-Code-Generierung

dSpace©-

System

[1] www.dspace.com

ETI-DSP-

System

Leistungselektronik

Anforderungen

große Stromstärken

möglichst kompakter Aufbau

wassergekühlte Elektronik

Drehstrombrücken von Semikron

Leistungselektronik

CAD-Planung

des Aufbaus

SkiiP-Drehstrombrücken

Leistungselektronik

AFE-Drehstromdrossel

DC/DC-Drossel

CAD-Planung

des Aufbaus

Leistungselektronik

Fertiger Aufbau

Hardwaresteuerung

Abb. 1: Messung UZk1 Abb. 2: Messung UZk2

Abb. 3: Messung IPM

Vergleichsweise hohe Maximalleistung aufgrund der Wasserkühlung

Technische Daten

Pmax 250 kW

nmax 18.000 U/min

UZk1 565…800 V

UZk2 100…800 V

IPM,max 470 A

IDCDC,max 1000 A

fPWM,max 15 kHz

PLC,max 30 kW

fCPU 2,6 GHz

tcyc 50 µs

Abb. 1: Berechnete Maximalwerte

Abb. 2: Tatsächlich Maximalwerte

Thermische Übergänge und

Kapazitäten schwer zu ermitteln,

deshalb zuvor konservative Rechnung

Vorteile der Toolkette

frühzeitiges Ausschließen prinzipieller Fehler

keine Gefahr der Bauteilzerstörung beim Testen der Regelung

freier Zugriff auf alle Prozessdaten

(spart zusätzlich Sensorik bei der Inbetriebnahme)

reibungslose C-Code-Generierung

Herangehensweise hat sich bewährt und wird auch in Zukunft weiter

eingesetzt

Simulink Simscape Simulink

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