1

2

Übersicht

• Grundelemente von Lego Mindstorms

• Fragen• Demonstration

• Einzelne Komponenten

- Kran- Förderband- Verteilerwagen

• Idee Delivery

3

Grundelemente von Lego Mindstorms

• Sensoren

• Motoren

• RCX/Steuereinheit

4

RCX• Herzstück von LEGO Mindstorms• Programmübertragung vom PC via Infrarot

3 Sensoreingänge

3 Motorenausgänge

Kommunikation per Infrarot-Schnittstelle

5

Sensoren

Drehsensor Drucksensor Lichtsensor

6

Der Motor

• Der LEGO Elektromotor ist der Aktor, den wir mit dem RCX steuern

7

Idee Delivery

• Paketlieferdienst

• Zielbestimmung per Strichcode

• Verschiedene Module

8

AblaufGreifarm

Nimmt Klötzchen aus dem Lager

FörderbandLiest den Strichcode ein

VerteilerwagenLiefert die Pakete aus

9

10

Kran – Aufgaben

– Klötzchen in seinem Umkreis finden– Aufheben und auf das Förderband setzen

11

Kran – Aktuelles Modell

– Elektronisch angetriebene Pumpe und Ventil

– An der Vorderseite des Greifers befindet sich ein Lichtsensor und eine Lampe

12

Kran - Evolution

13

Förderband - Aufgaben

- Klötzchenmanagement- Strichcode einlesen- Übergabe von Kiste und Adresse an Verteiler

14

Förderband – Zeitlicher Ablauf

1. Klötzchen kommt auf erste Raupe2. Förderband wartet bis Greifarm weg ist3. Klötzchen wird auf die zweite Raupe gebracht4. Klötzchen wird erkannt, eingespannt und

eingelesen5. Klötzchen kommt auf dritte Raupe6. Falls Verteiler da ist, werden Klötzchen und

Adresse übergeben

15

Förderband - Details

- Mithilfe der Lichtsensoren werden die Klötzchen erkannt- Lichter dienen zur Wertstabilisierung (Umgebungseinflüsse)- RCX interagieren über die Drehsensoren- Modulares Konzept: Förderbänder, Sensoren, etc. autonom

• Allgemeines

- 4 Bits- 1. Bit Kalibrierung- 2. – 4. Adressinformation

• Strichcode

16

Verteilerwagen - Aufgaben

– Sich beim Förderband „anmelden“– Auf das Klötzchen warten– Wegbeschreibung erhalten– Klötzchen verteilen

Verteilerwagen - Pathfinding

18

Verteilerwagen - Konstruktion

• 2 Lichtsensoren zum Folgen einer Linie• 1 Lichtsensor zur Erfassung von Strichcodes

am Boden• Schlepprad• Kippmechanismus

19

?Fragen?