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Controller Area Networkder

´Auto - Bus´


CAN - der "Auto- Bus"

CAN wurde von BOSCH und Intel entwickelt zur Vernetzung von Sensoren, Aktuatoren und Steuergeräten im Automobil.

Die europäisch orientierte Nutzerorganisation ist `CAN in Automation` (CiA).

CiA hat die Anwenderschicht CAL = CAN Application Layer definiert ==> offener Industriestandard.

Die Einsatzfelder sind vorwiegend in der Automobilindustrie mit den Anforderungen Störfestigkeit, kurze Verzögerungszeiten und prioritätsgesteuerter Datenverkehr zu suchen.

immer höhere Automatisierung

weniger Verbrauch

bessere Leistung

Verfügbarkeit von preiswerten Chips in hoher Stückzahl garantiert.

Mehrere Übertragungsprotokolle verfügbar


Einordnung von CAN im ISO / OSI Modell

Layer 1

Layer 2

Layer 7

ISO 11898, CSMA/ CA

9 pol D-SUB Stecker, verdrillte 2 Drahtleitung

Application Layer

Bitrate Buslänge

1MBit < 40 m500 kBit < 100 m100 kBit <500 m50 kBit <1000 m


Topologie von CAN

Master 1Prio 1

Slave 1

Master 2Prio 2

Master 3Prio 3


Zwei Versionen sind erhältlich:

Version 2.0A 2.0B

Identifierlänge 11Bit 29 Bit

==> unterschiedlicher Adressraum und Priorisierungsstufe

Multimaster CSMA/CA Buszugriffstechnik, d.h. im Konfliktfall, wenn mehrere Teilnehmer gleichzeitig zugreifen, hat die höchstpriore Nachricht Vorrang.

Übertragungsgeschwindigkeiten: 10 kbit/s ... 1 MBit/s ( 40 m ).

Ausdehnung ist abhängig von Mono-/Multi Masterbetrieb.

Hohe Datensicherheit durch Hamming Distanz = 6.

Bitweise Buszugriffsarbitrierung im Identifierfeld.

CAN - der "Auto- Bus" intern


Topologie von CAN intern

Das Bussystem ist als Topologie ausgeführt mit Master und Slavebeteiligung. Verdrillte 2-Drahtleitung mit Abschlußwiderstand an den Segmentenden gemäß modifizierter RS 485 Physik nach ISO DIS 11898. Das Netz kann mittels Repeater verlängert werden.

Maximal 64 Knoten sind pro Segment möglich.

Der Datenverkehr zwischen Master und Slave erfolgt mittels Polling oder ereignisgesteuert.

Die Nachrichten werden mit unterschiedlicher Priorität als Broadcasing übertragen.

Jeder Master kann zu jedem Zeitpunkt auf den Bus zugreifen. Kollisionen werden durch das CSMA/CA Verfahren vermieden (bitweise Arbitrierung des Identifiers)


Rezessiv

Dominant

Rezessiv

Dominant

Station 1

Station 2

Start Identifierfield

1 0 1 0

1 0 1 1

Station 2 stoppt den Sendevorgang

Buszugriff CSMA / CD

NRZ Signale


"Full CAN Version" mit internem Chipspeicher für große Sende-und Empfangsbotschaften.

"Basic CAN " Registerbasiertes Sende- und Empfangsregister.

Bei "SLIO =Serial link I/O" sind Empfangs-und Sendemailboxes direkt mit I/O´s verbunden.

CAN - der "Auto- Bus"


Telegrammformat

1 11 /29 1 6 0 ... 64 15 1 1 1 7 >=3

Telegrammformat

End of FrameACK DelimiterACK Slot

CRC Check

CRC Sequence

Data

Control

RTR Bit

Identifier

Start of Frame


CAN der Auto-Bus intern

Startbit kennzeichnet den Telegrammanfang und dient der Phasensynchronisation. Der Identifier enthält den Namen und die Prio der Botschaft.

Identifier enthält Name und Prio und die Botschaft der Objekte

Das RTR Remote Transmission Bit kennzeichnet das Telegramm als Datentelegramm (low) oder als Anforderungstelegramm (high).

Im Controlfeld dienen die 4 niederwertigsten Bits der Längenangabe.


CAN Bus: Technische Daten intern

Data besteht aus 0 ... 8 Bytes

CRC Code + CRC Delimiter zeigt die Richtigkeit oder Fehlercode der vorangegangenen Bits an.

Im ACK Slot und ACK Delimiter ist die Quittung für eine korrekt empfangene Sendung.

End of Frame zeigt das Ende des Datentelegramms an.

Datenübertragungsraten von 10 kBit/s bis 1 MBit/s

Buslänge bei 1 MBit/s auf 40 m im Multi Masterbetrieb begrenzt aufgrund der bitweisen Arbitrierung.

wird Single Masterbetrieb genutzt ist die Ausdehnung nur von den physikalischen Bustreibern abhängig

Übertragungsverfahren ist CSMA/CA


CAN Data Link Layer

Buszugriff bei Multi Master Betrieb Datenkollision muß vermieden oder gelöst werden

Problemlösung: Kollisionsvermeidung durch CSMA /CA

Station mit höchster Identifiernummer erhält die Sendeberechtigung

Dominant ist log=0, rezessiv ist log= 1

Meldungsrahmen 4 Nachrichtentypen verfügbar:

Data Frame für Datenübertragung von 0 .. 8 Bytes

Remote Frame zur Sendeaufforderung eines anderen Busteilnehmers

Error Frame zum Melden von Übertragungsfehler

Overload Frame zum Anzeigen eines Teilnehmers, daß er keine Daten aufnehmen kann. Evtl Anhalten eines Teilnehmers.


CAN Datenübertragung intern

Bitstuffing für genügend Pegelwechsel zur Resynchronisierung. Nach 5 gleichen Bits wird automatisch eun Verletzungsbit eingefügt.Diese wird von allen Teilnehmern überwacht.


CAN Data Link Layer

Mechanismen zur Fehlererkennung Vergleich der gesendeten Bitpegel mit dem Buspegel

CRC Prüfsumme über das Telegramm

Message frame check

Acknowledgeprüfung (mindestens 1 Knoten muß antworten)

Bit Stuffing wird von jedem Teilnehmer überprüft

Fehlerzähler zur Erkennung von dauernden und sporadischen Fehlern

Übertragungssicherung Typische Restfehlerwahrscheinlichkeit 4,7 * 10 -11

HD=6

Netzwerkweite Datenkonsistenz

Unterscheidung hinsichtlich Störung und Ausfall eines Teilnehmers


Mechanismen zur Fehlererkennung intern

Ein Empfänger kennzeichnet eine fehlerhafte Nachricht durchdem er kein ACK-Slot sendet. Weiterhin kann ein fehlerhaftes Telegramm durch einen Error Frame überschrieben werden, damit es keiner empfangen kann. Der Sender unternimmt dann einen neuen Versuch.

Eine dauernde Blockade des Busses durch fehlerhafte Telegramme wird durch eine vorgebbare Anzahl ausgesendeter Fehlertelegramme verhindert. teilnehmer begibt sich in den Passivmodus. Nach einer bestimmten Zeit schaltet er sich ab.


Application Layer (Offene Protokolle)

Herstellerspezifische Protokolle Device Net (Allen Bradley) für Steuerungsebene

SDS ( Honeywell) für Sensor Aktuator Ebene

SELECAN( Selectron)

Herstellerunabhängige Protokolle CAL CAN Application Layer mit Profildefinition

CMS CAN (MMS orientierte Dienste, durch objektorientierte Sprache CMS (Variablen mit Namen und Attribute versehen),Clint Server Modell (Event Objekt, Domain)

NMT Netzwerkmanagement ( Init, Start, Stop eines Knotens

DBT Distributor (Identifier, Sperrzeiten,Objekt Definition

LMT Layer Management


Zeitverhalten / Zusammenfassung

Latenzzeit kann nur für die höchstpriore Nachricht garantiert werden. Höchstpriore Nachricht wird nr solange verzögert, bis momentan gesendete Nachricht beendet ist. (bei 1 MBit/s = 134 µs )

Sehr viele preiswerte Chips verfügbar, die sich im Funktionsumfang, aber nicht im Protokoll unterscheiden. CAN bietet eine effektive Übertragung von kleinen E/A Daten. Für große Ausdehnungen und für den Datenaustausch zwischen Steuerungen ist CAN ungeeignet


Das

als "Ergänzung" des Feldbereichsvon 11 Firmen entwickelt.

Aktuator Sensor

Interface


Einordnung des AS-Interfaces in die Automatisierungshierarchie

Leitebene

Zellenebene

Feldebene

Aktuator/Sensor-Ebene

Ethernet

PROFIBUS-FMS

PROFIBUS, Interbus-S,CAN


AS-Interface - Buskonfiguration

weitere Teilnehmer

weitere Teilnehmer

weitere Teilnehmer

ASI Induktiver Beromit 2E 2A

weitere Teilnehmer

4E 4E 4E

4E2E2A

4E

ASI Master

ASI

4E 4A2E2A ASI

ASI Sonar-Bero 4E

ASI Netzteil

ASI - Profil-Leitung

Rundkabel

übergeordnetes Netz


AS- Interface: Ziele intern

Binäre Sensoren und Aktuatoren unterschiedlicher Hersteller an einem einheitlichen digitalen, seriellen Schnittstelle anschließen.

Verwendung eines ungeschirmten Zweileiterkabel

Netztopologie ohne Beschränkung aufbaubar

Signale und Stromversorgung über ein Kabel ( 24 VDC)

Hohe Betriebssicherheit in industrieller Umgebung

Systemreaktionszeit 5 ms

Nettodaten 4 E / 4 A pro Teilnehmer

Geringes Bauvolumen

Geringe Anschlußkosten pro Teilnehmer

Einfache Handhabung bei Inbetriebnahme und Störungsbeseitigung

Module können direkt ans Kabel angeschlossen werden. Verlegung in der Maschine möglich.


Grundkomponenten eines AS-Interfaces

Aufbaus des AS-Interfaces als Modulkonzept

ASI- Leitung als ungeschirmte Zweidrahtleitung

ASI Slave mit Slave ASIC von ( Fa. Austria Mikro Systeme International GmbH AMS )

ASI Master als Koppeleinheit zur Steuerung des Anwenders oder eines übergeordnetes Bussystems mit den entsprechenden Master Chips (SAC 1 und SAM 1 Fa. Siemens)

Energieversorgung ( Netzgerät)

Projektierungsgerät

Repeater zur Erweiterung der Leitungslängen


ASI: Funktionsweise

Master / Slave Prinzip des Datenaustauschs in Linien und Baumstruktur realisiert.

Master pollt zyklisch (bei Vollausbau im 5ms Takt ) die angeschlossenen Sensoren / Aktuatoren ab. Azyklisch wird parametriert und konfiguriert und adressiert.

Es sind 31 Slaves ( max. 124 Sensoren und Aktuatoren ) anschließbar bei einer Leitungslänge von 100m ohne Repeater.

Adressierung erfolgt automatisch, oder über Projektierung, d.h. ein ersetzter Slave wird automatisch nach Prüfroutinen vom Master erkannt.

Datenübertragung erfolgt seriell (Vergleiche echtes Feldbussystem)

Nettodatenrate: 4 Bit pro Aufruf eines Slaves.

ASI Chip: 4 konfig. E/A´s. 4 Parameterausgänge, 2 Steuerausgänge.


ASI: Funktionsweise

Pro Aufruf werden 4 Bits vom Master zum Slave und als Antwort vom Slave zum Master übertragen (Die E/A´s entsprechen den Spannungspegeln am Chip).

Ein Parameteraufruf pro Zyklus an einen Slave ist möglich.

Alle Telegramme werden direkt auf Übertragungsfehler überprüft und ggf. wiederholt.

Der Slave Chip arbeitet autark ohne zusätzliche SW und Mikroprozessor.

Der Chip kann direkt im Sensor /Aktuator oder in einem Anwendermodul eingebaut sein.

Die Versorgungsspannung beträgt 30 VDC. Das Signal der DÜ wird aufmoduliert.

100mA Stromaufnahme pro Slave ist möglich.


ASI: Sicherheit

Übertragungssicherheit: Jede Nachricht zwischen Master und Slave wird beim Empfänger auf Signalimpulse und Störsicherheit untersucht. Bis zu drei Fehler werden immer erkannt. ( 4 / 5fach Fehler werden noch mit einer Wahrscheinlichkeit von 99,9999 % erkannt).

Fehlerhafte Nachrichten werden sofort wiederholt.

Sicherheit bei Fehlfunktionen einzelner Komponenten. Ausfall wird sofort gemeldet.

Sicherheit gegen Wartungsfehler durch Vergleich Soll- / Istkonfiguration.

Zukunftssicherheit: Nachrüsten einfach durch feste Adressierung und Klemmtechnik


ASI: Signale mit APM

0 0 1 0 Pause

0 0 1 0 Pause

60mA

0

Ub +2V

Ub -2V

Sende-bitfolge

BitfolgeMan. cod.

Sende-strom

Signale aufder Leitung

neg. Impulse

pos. Impulsa

rekonstr.Bitfolge

Sen

der

Em

pfä

ng

er


ASI Nachrichten

0 SB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB 1 0 I3 I2 I1 I0 PB 1

Masteraufruf Master- Slaveantwort Slavepause pause

ST EB ST EB

ST = StartbitSB = SteuerbitA4 ... A0 = Adresse des SlavesI3 ..... I0 = Informationsteil vom Master an den Slave (5 Bit )

und vom Slave an den Master (4 Bit )PB = ParitätsbitEB = Endebit


Nachrichten

Masteraufruf :

Masterpause zwischen 3 .. 10 Bitzeiten

ST markiert den Start eines Masteraufrufs (0)

SB kennzeichnet den Daten Adress und Parameteraufruf (0= Daten, Parameter, Adresse), 1= Kommando

PB: Die Summe aller "1" muß gerade sein.

Slaveantwort:

I0 .. I4 Infos vom Slave


Der Sensor - Aktorbus

Interbus -S nach DIN 19258


Interbus-S

Von Fa. Phönix Contact entwickelt und seit 1990 offengelegt

Für den Sensor Aktuator- Bereich geeignet

Die Anwenderinteressen werden durch den Interbus-S Club unterstützt, der auch Zertifizierungen von Geräten durchführt..

Die Zielsetzung ist, daß zyklisch anfallende Daten ohne großen Overhead übertragen werden.

Interbus-S benutzt eine Ringtopologie mit Summenrahmentelegramm als Übertragungsformat.

sämtliche Ausgangsdaten sind für jeden Teilnehmer vorhanden

Jeder Teilnehmer fügt seine Eingangsdaten hinzu.


Topologie von Interbus-S

Busmaster

Peripheriebus < 10m

Installationsfernbus < 50m

Sensor Loop < 100mBus-klemme

Bus-klemme

Bus-klemme

Sensoren

Fernbus bis ca. 13 km


Interbus - S: Übersicht intern

Datenring mit zentralem Master-Slave Zuriffsverfahren

Zyklisches Polling aller Teilnehmer

Deterministisches Verhalten

Auslegung als Fernbus und Peripheriebus und Sensor loop

Ankoppeln von 256 Teilnehmer am Fernbus möglich

Anzahl der Teilnehmer am Peripheriebus durch Spgs. abfall begrenzt.

Beim Sensor loop können nur 64 Teilnehmer/ Segment angeschlossen sein.

Distanz zwischen 2 Teilnehmer < 400m möglich. Gesamtausdehnung 13 km.

Zeitgleiches Senden und Empfangen durch Ringstruktur

Verwendung des Summenrahmenprotokolls (Schieberegister) d.h. Das Telegramm beginnt und endet am Master.


Im Fernbus wird auf RS 485 basierendes Protokoll mit 2-Draht Technik verwendet.

Der Peripheriebus arbeitet mit CMOS-Pegeln und benötigt 4 Adernpaare. Die Busklemme versorgt die Elektronik im P-Bus.(max. 300 kbit/s). Das entspricht beim Fernbus eine Baudrate von 500 kbit/s bei 2-Leiter

Die Interbus-S Spezifikation schreibt eine galv. Trennung der Teilnehmer vor (außer Peripheriebus). Jeder Fernbusteilnehmer hat eine eigene SV und wirkt deshalb als Repeater.

Der Abstand der Teilnehmer am Fernbus < 400m, am P-Bus < 1,5m ( 8 Teilnehmer).

LWL,Schleifringe,Infrarotlichtschranken sind bereits als Übertragungs-medium im Einsatz.

Sensor Loop: Mit spezieller Busklemme erfolgt die Umsetzung zur gleichzeitigen Übertragung von Daten und Vers. spg. auf einer 2-Drahtleitung. Zwischen 2 Sensoren dürfen max. 10m liegen --> max. 100m Ausdehnung. Das Nutzsignal wird auf Vers. spg. aufmoduliert. Stromaufnahme von 40mA /Teilnehmer möglich.

Physikalische Eigenschaften


E/A orientiertes Übertragungsverfahren (Interbus-S)

Steuerungen /Feldgeräte

Master

Rahmendaten

Nurtdaten

Loopcheck FCS Control


Ein-/Ausgangsorientiertes Datenübertragungsverfahren intern

Verwendung des Summenrahmenprotokolls

Geeignet für mittlere Geschwindigkeiten mit festem Zeitraster.

Alle E/A´swerden in einem Zyklus angesprochen. (Rahmendaten werden nur einmal benötigt)

Die Daten sind durch die physikalische Lage adressiert.

Keine Adresseinstellungen notwendig. (Beim Autausch der Geräte keine Komplikationen).

Jedes Gerät hat eine feste Datenlänge, die sich während des Betriebs nicht ändert. (Z.B. Ventile, Encoder)n.


Struktur eines Interbus-S Systems

Master

Slave 1 Slave 2

Slave 3Slave 4

Prozess-abbild


Durch Summenrahmenprotokoll und physikalischer Ring werden Adressierungsverfahren vermieden. Einfacher Austausch möglich.

Die Anzahl der Schieberegister bestimmt die Datenbreite

Kein Mikroprozessor für die Busschnittstelle notwendig.

Die E/A Daten werden im PAE/PAA des Masters gespeichert.

Struktur eines Interbus-S Systems intern


Aufbau eines Interbus-S Teilnehmers

CRC-Checker

CRC-Generator

Control Register

Identifikationsreg.

Eingagsreg.

Ausgangsreg.

IN OUT


Aufbau eines Interbus-S Teilnehmers intern

Die E/A Daten werden durch die Schieberegister transportiert.

Eingangsregister ist zur Speicherung der Eing.daten bei Datenübernahme.

Parallel zu E-Register sind die Ausgangsregister und die CRC-Register angeordnet, durch die ebenfalls die Daten geschoben werden..

Die Identifikationsregister beinhalten Informationen zum unterscheiden der Teilnehmer. Aus den Identifikationsregistern holt sich der Master im Identifikationszyklus die Teilnehmerinformationen.

Die einzelnen Register werden über den Selektor in den verschiedenen Phasen an den Bus geschaltet


Der Identifikationscode

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Gerätegruppe

Datenbreite

Management Bits

ID 15 ID 14 ID 13 Bedeutungx x 1 Rekonfigurations

anforderungx 1 x CRC-Fehler1 x x Modulfehler


Summenrahmentelegramm

Prozessdaten PD PD PD Parameter Para PD LB FCS E

M1 M2 M3 M4 M n-1 Mn

Wert

Index

Dienst

Wert

Index

Dienst

16 Bit 16 Bit 16 Bit 16 Bit 32 Bit 16 Bit 16 Bit 16 Bit 16 Bit


Interbus- S Telegramm intern

Der Master sendet ein komplettes Übertragungstelegramm an alle Teilnehmer

Ein Teilnehmer antwortet mit einem Einzeltelegramm

Alle Systemteilnehmer werden logisch wie ein Einzelteilnehmer angesehen. Jedes Telegramm wird immer an alle übertragen.

Parameter werden nicht parallel, sondern sequentiell in das Protokoll eingefügt. Deterministik nur um 16 Bit "verschoben"

Möglichkeit, Prozeßdaten und Parameter gleichzeit zu übertragen.

Zuordnung der Daten erfolgt nicht über Adresse, sondern über die physikalische Lage des Teilnehmers.

Im Telegrammformat wird zwischen Identifikations-und Datenzyklus unterschieden. Jeder Zyklus besteht aus einem Kontrollwort (LB), Daten, CRC-Wort, und Endesequenz.

Daten und Status werden durch das Markerbit unterschieden


Interbus- S Sicherungsmechanismen intern

8-Leiter werden auf Pegelgleichheit überprüft. Bei 2-Leitertechnik wird nur Datenstrom überwacht.

Im LB schickt der Master ein Kontrollwort durch sämtliche Teilnehmer. Ergibt der abschließende Vergleich einen Unterschied, werden die Daten der Slaves nicht übernommen

Alle Übertragungsstrecken werden durch einen 16 Bit CRC überwacht.

Durch CRC erreicht man eine HD=4

Fehlerhafte Segmente können automatisch vom Ring entfernt werden.Bei Ausfall eines Peripheriebusteilnehmers, kann der Master das Segment abkoppeln.


Application Layer / Anwender / Profile

RS 485

MAC

AW-ProgrammProzeßdaten

Layer 7

Layer 2

Layer 1

PDL

Profile

PDT

PMS

PCP

PMS= Peripheral Mesage Specification

PCP= Periperal Comminication Protocol

PDL= Peripherals Data Link


Der Application Layer intern

Koordination von Prozeßdaten und Parameterdaten mittels MAC (Medium Access Control) und BLL (Basic Link Layer))

Bei Prozeßdatenverkehr setzt das Anwenderprogramm direkt auf MAC auf.

Die Parameterübertragung erfolgt mit PCP ( Peripheral Data Link Layer). Zusammensetzung der Parameterblöcke. PCP setzt sich aus ALI,PMS und PDL zusammen.

Auf BLL und PDL ist der Application Layer (PMS= Peripherals Message Specification) angesiedelt, der über Services mit Funktionsaufrufe verfügt.

Über der Schicht 7 sind die AW-Profile definiert.


Der DIN Meßbus

Der DIN Meßbus nach

DIN 66 349


Der DIN Meßbus: Netztopologie

Master

Slave 1 Slave 2 ........ Slave 32

Abschluß Abschluß


Der DIN Meßbus intern

Der DIN Meßbus wurde für die industrielle Meßtechnik und für eichpflichtige Geräte entwickelt und Qualitätsüberwachungen (Zusammenarbeit zw. PTB und Industrie)

Master-Slave System in Linientopologie.

Prinzip: Aufforderungsphase, mehrere Quitungsphasen für Polling und hochpriore Alarmbehandlung.

Übertragung erfolgt auf 4-Drahtleitung, 2 x twisted pair (Vollduplex)

Galvanische Trennung, Schirmung und Potentialausgleich ist in der Norm fixiert.

Ausdehnung: 500 m bei 1 MBit/s, max. 5m Stichleitungen.

Datenübertragungsrate: 110 Bit/s ... 1MBit/s

ASCII-Satz mit gerader Parität wird übertragen im NRZ Verfahrenüber RS 485 Phsik.


Das Übertragungsprotokoll

S B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 P E

Startbit low

7-Bit ZeichenParität

Stopbit (high)


Der Datenverkehr teilt sich in 3 Phasen: Aufforderung, Übermittlung und Abschluß.

Der Masteraufruf kann ein Sende-, Empfangs- oder Gruppenempfangsschnellaufruf sein.

8 Steuerzeichen sind in der Normdefiniert: SOH;STX;ETX;EOT;ENQ;DLE;NAK;ETB

Bitbedeutung in der Aufforderungsphase: B1..B5 = Adresse, Bit 6 = Sende-oder Empfangsadresse, Bit 7 =1

Fehlererkennungsmechanismen ( HD=4): Parität bei Start-Stopübertragung (gerade Parität), BCC,Querparität, Längsparität.

Innerhalb der Aufforderungsphase wird eine Block - und Quittungswiederholung durchgeführt.

Das Übertragungsprotokoll intern



STX

ETB/ETX

BCC

Informationsfeldmaximal 128 Zeichen



Der Master überwacht die Quittungszeit eines Teilnehmers und die max. Sendedauer eines Teilnehmers.

Im Fehlerfall ist der Abbruch durch EOT möglich. (für hochpriore Nachrichten, und Umkonfiguration sinnvoll).

Basis für den Application Layer ist MMS, jedoch mit verbesserter Protokolleffizienz.

Deterministisches Verhalten, einfach berechenbar. Neuaufruf des Aufforderungstelegramms nach Ablauf der Überwachungszeit TA mit ENQ.

Der Abstand zwischen 2 Zeichen darf 0,25 TA nicht überschreiten. TA ist das 20 fache der Übertagungszeit.

Nach Abgabe des Senderechts an einen Teilnehmer startet die Leitstation eine Zeitüberwachung TC. Nach Ablauf von TC wird das Senderecht zurückgenommen.

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