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Benutzer- undInstallationshinweiseUser and installation
instructions
Steuerung für denrobusten und mobilen
EinsatzController for rugged and
mobile applications
Starter-Set R 360
EC2051
R
DEU
TSC
HEN
GLI
SH
Sach
nr.
7390
250
/04
08
/200
1
Microsoft und Windows sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation.Adobe und Acrobat sind eingetragenen Warenzeichen der Adobe Systems Inc.
Die überlassene Software ist für den normalen Gebrauch auf handelsüblichen Personalcomputerngeeignet. Eine Gewähr für unterbrechungsfreien oder fehlerfreien Betrieb oder die Freiheit von Compu-terviren sowie dafür, daß jeder eventuell auftretende Fehler beseitigt wird, kann nach dem Stand derSoftwaretechnik nicht übernommen werden. Insbesondere haftet ifm electronic gmbh bei einem fehler-haften Programm nicht für beim Kunden entstehende Kosten (z.B. Wartung, Reparatur oder Mängelbe-hebung). Der Ausschluß gilt nicht für Schäden, für die aufgrund unabdingbarer gesetzlicher Vorschrif-ten zwingend gehaftet wird.
Das Programm ecolog100plus ist speziell für die Steuerungssysteme der ifm electronic gmbh entwickeltworden. Daher ist die Funktion nur bei diesen Steuerungen möglich. Versuche der Ankoppelung anFremdsysteme können zu gravierenden Schäden führen.
STARTER-SET R 360
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Inhalt
Allgemeines
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Seite 05 1.2 Inhalt des Starter-Sets Seite 05 1.3 Systemvoraussetzungen Seite 05
Hardware
2.1 Steuerung ecomat R 360 Seite 06 2.2 I/O-Simulatorbox Seite 07 2.3 Kommunikations-Schnittstellen Seite 08 2.4 Spannungsversorgung Seite 08
Software (CD-ROM)
3.1 Programmiersoftware „ecolog 100plus“ Seite 09 3.2 Projektbeispiele Seite 09 3.3 Handbücher (PDF-Format) Seite 09
Installation
4.1 Hardware Seite 10 4.2 Software Seite 11 4.3 Installierte Software Seite 11
Erste Schritte
5.1 Programm „ecolog 100plus“ starten Seite 13 5.2 Kommunikationsparameter Seite 13 5.3 Projektbeispiel öffnen Seite 13 5.4 Projektbeispiel in Steuerung laden Seite 13 5.5 Projektbeispiel starten Seite 13
Technische Daten
6.1 CR0501 Seite 14 6.2 Maßzeichnung Seite 16 6.3 Betriebsanzeige der Steuerung Seite 17 6.4 Anschlussbelegung Seite 18 6.5 Wartung, Instandsetzung, Entsorgung Seite 19 6.6 Konformitätserklärung Seite 19
Notizen Seite 38
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Sicherheitshinweise
Befolgen Sie die Angaben der Beschreibung. Nichtbeachten der Hinweise,Betrieb außerhalb der nachstehend bestimmungsgemäßen Verwendung, fal-sche Installation oder fehlerhafte Handhabung können schwerwiegendeBeeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folgehaben.
Die Anleitung richtet sich an Personen, die im Sinne der EMV- und derNiederspannungs-Richtlinie als “fachkundig” angesehen werden können.Das Gerät ist von einer Elektrofachkraft (Programmierer bzw. Servicetechniker)einzubauen und in Betrieb zu setzen.
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte und Abbil-dungen zum korrekten Umgang in Verbindung mit der Steuerung und mußvor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Da das Gerät mit einer externen Gleichspannung (12/24 V) versorgt werdenmuß, ist darauf zu achten, daß diese extern gemäß den Kriterien für sichereKleinspannung (SELV) erzeugt und zugeführt wird, da diese Spannung ohneweitere Maßnahmen zur Versorgung der angeschlossenen Steuerung, derSensorik und der Aktorik zur Verfügung gestellt wird.
Die Verdrahtung aller in Zusammenhang mit dem SELV-Kreis des Geräts ste-henden Signale muß ebenfalls den SELV-Kriterien entsprechen (sichere Schutz-kleinspannung, galvanisch sicher getrennt von anderen Stromkreisen).
Wird die extern zugeführte SELV-Spannung extern geerdet (SELV wird zuPELV), so geschieht dies in der Verantwortung des Betreibers und im Rahmender dort geltenden nationalen Installations-Vorschriften.
Alle Aussagen in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf das bezügl.der SELV-Spannung nicht geerdete Gerät.
An den Anschlußklemmen dürfen nur die in den technischen Daten, bzw. aufdem Geräteaufdruck angegebenen Signale eingespeist werden. An die Mini-DIN-Buchsen des Simulators dürfen nur potentialfreie Kontakte bzw. Potentio-meter angeschlossen werden.
Die Steuerung ist gemäß nachstehender technischer Spezifikation in einemweiten Umgebungs-Temperaturbereich betreibbar. Aufgrund der zusätzlichenEigenerwärmung kann es an den Gehäuse-Wandungen beim Berühren in hei-ßer Umgebung zu hohen wahrnehmbaren Temperaturen kommen.
Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Herstellerin Verbindung.
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1. Allgemeines
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Starter-Set für das Steuerungssystem ecomat 100 Typ R 360 dient demEinstieg in die ifm-Applikations-Software ecolog 100plus.Hard- und Software sind so ausgeführt, daß sie mit minimalem Installations-aufwand nutzbar sind. Alle notwendingen Anschlüsse sind vorkonfektioniert.
Bitte beachten:Eine Verwendung mit Fremdsteuerungen kann zur Zerstörung der Steuerungbzw. der I/O-Simulatorbox führen.
1.2 Inhalt des Starter-Sets
Steuerung ecomat R 360 (CR0501)
I/O-Simulatorbox incl. Anschlusskabel, vorkonfektioniert mit ...– AMP-Stecker 55-polig, verriegelbar und verpolsicher– RS232 D-SUB-Miniaturstecker, 9-polig, Buchse– Steckverbinder, 2-polig (Spannungsversorgung)– Kabeldose, 5-polig, M12 (CAN-Bus)
Steckernetzteil, 230V, 50 Hz / 24V DC, 625 mA
CD-ROM mit Installationsprogramm für ...– Programmiersoftware „ecolog 100plus, Version 2.1“– Projektbeispiele und Bibliotheken– Handbuch zur Programmentwicklung ecolog 100plus
(im PDF-Format Acrobat Reader 3.0)– Systemhandbuch „ecomat 100 R 360“
(im PDF-Format Acrobat Reader 3.0)– Adobe Acrobat Reader 4.0
Einsteiger-Handbuch „ecolog 100plus“
Katalog „Steuerungssysteme für Branchen ecomat 100“
1.3 Systemvoraussetzungen
Personal-Computer IBM oder kompatibel Microsoft Windows 95 (oder höher) 16 MB RAM-Speicher (oder höher) 20 MB freier Speicherplatz auf der Festplatte
(bei Komplett-Installation, incl. Adobe Acrobat Reader 4.0) 1 freie serielle Schnittstelle (RS232) CD-ROM Laufwerk
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2. Hardware
2.1 Steuerung ecomat R 360
Die frei programmierbaren Steuerungen der Typenreihe R 360 wurden speziellfür den Einsatz in Fahrzeugen bzw. in mobilen Anwendungen entwickelt.Zusammen mit anderen Komponenten des Steuerungssystems ecomat 100bilden diese ein System zur Steuerung und Überwachung dieser Maschinen.
Im Gegensatz zu herkömmlichen Industriesteuerungen für den Einsatz imgeschützten Schaltschrank, werden die Steuerungen R 360 den extremenAnforderungen für diesen Einsatzbereich gerecht.
Eigenschaften im Überblick
Mechanische Festigkeit bei extremer Schockbeanspruchung Hohe Schutzart IP 67 für den Out-Door-Einsatz Kurze Zykluszeiten durch leistungsfähige 16-bit-Microcontroller Erhöhte Funktionssicherheit durch permanente Checksummenprüfung
des Programms und des Systems.8-bit-Parallelprozessor zur Überwachung des Hauptprozessors (C 167 C)
Load-Dump-Festigkeit Überwachung der Ausgänge auf Leiterbruch und Kurzschluss 8 PWM-Kanäle Max. 8 Analogkanäle 4 Frequenzeingänge 0...50 kHz Anschlussmöglichkeit für inkrementale Drehgeber
mit einer Grenzfrequenz von 10 kHz Überwachung und Messen der Versorgungsspannung
und der Gerätetemperatur Serielle RS232 Schnittstelle für Programmdownload und Kommunikation CAN-Schnittstelle mit CANopen- und freiem Protokoll (Schicht 2)
für Programmdownload und Kommunikation Einsatz als sicherheitsgerichtete Steuerung nach EN 954-1 bzw. nach
DIN V 19250 Freie Programmierung nach IEC 61131-3 mit den genormten Sprachen
– Funktionsplan (FUP)– Kontaktplan (KOP)– Anweisungsliste (AWL)– Ablaufsprache (AS)– Strukturierter Text (ST)
Detaillierte technische Daten zur Steuerung „CR0501“ siehe Abschnitt 6.
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2.2 I/O-Simulatorbox
Zum Testen der beigefügten oder selbsterstellten Projekt-Applikationen ist dieI/O-Simulatorbox ausgestattet mit ...
4 Miniatur-Kippschalter zur Simulation der Digitaleingänge(Ein / Aus / Taster Ein)
1 Potentiometer, 10 kΩ linear, zur Simulation eines Analogeingangs 4 Glimmlampen, gelb, zur Simulation der Ausgänge
Betriebsspannung [VBB] der I/O-Simulatorbox: 10 ... 30 V DC
Die Eingänge (Schalter bzw. Poti) bzw. Ausgänge (Glimmlampen) sind mit denNummern der belegten IEC-1131 Adressen bezeichnet.
Belegung IEC-Adresse Anschluss Steuerung
Schalter %IX0.08 44 (Binäre Eingänge Low-Side)Schalter %IX0.09 45Schalter %IX0.10 46Schalter %IX0.11 47
Lampe %QX0.04 36 (Binäre Ausgänge High-Side)Lampe %QX0.05 54Lampe %QX0.06 17Lampe %QX0.07 53
Poti %IW9 08 (Analoger Eingang Low-Side)
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2.3 Kommunikations-Schnittstellen
Für Programmierung, Diagnose und Kommunikation stehen zwei Schnittstel-lenverbindungen zur Verfügung.
Zum Anschluss zusätzlicher CAN-Komponenten ist aus dem 55-poligem AMP-Stecker eine CAN-Schnittstelle herausgeführt.Entsprechend den gültigen Spezifikationen kann sie von mehreren CAN-Teil-nehmern gleichzeitig genutzt werden, wie z.B. von I/O-Modulen, Displays,Neigungssensoren, usw.
Die serielle RS232 Schnittstelle dient zum Anschluss an den Programmier-PC.
2.4 Spannungsversorung
Die Spannungsversorgung für die Steuerung und die I/O-Simulatorbox wirdüber den 2-poligen Steckverbinder und das Steckernetzteil hergestellt.
Hinweis:Das Steckernetzteil des Starter-Sets liefert 24 V DC, 625 mA.Da zusätzliche CAN-Komponenten ebenfalls über das Steckernetzteil versorgtwerden, bei einer Systemerweiterung den max. Gesamtstrom beachten.
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RS 232
5
3 4
2 1
CAN-Bus
6789
12345
Pin 1: GNDPin 2: VBBPin 3: CAN-GNDPin 4: CAN-HPin 5: CAN-LCAN-Abschlusswiderstand 120 Ω
Pin 1: n.c. Pin 6: n.c.Pin 2: TxD Pin 7: n.c.Pin 3: RxD Pin 8: n.c.Pin 4: n.c. Pin 9: n.c.Pin 5: GND
3. Software (CD-ROM)
3.1 Programmiersoftware ecolog 100plus
ecolog100plus ist eine komplette Entwicklungsumgebung für ecomat R 360Steuerungen. Sie ermöglicht dem SPS-Programmierer einen komfortablen Ein-stieg in die umfangreichen Sprachmittel gemäß IEC 61131-3.
Im Überblick bietet ecolog100plus folgende Funktionen und Merkmale:
Programmierung der Steuerung nach Norm IEC 61131-3.(FUP, KOP, AWL, AS und ST)
Visualisierung und Diagnose der verfügbaren Steuerungsdaten Einstellung aller Kommunikationsparameter der angeschlossenen
Steuerungs-Hardware Komfortable Editoren in Windows-konformer Darstellung Umfangreiche Debug-, Test- und Diagnosetools Programmsimulation on-/offline Ausführliche Dokumentation und Online Hilfen Datenaustausch mit anderen Windows-Programmen
über DDE-Schnittstelle
3.2 Projektbeispiele
Um dem Anwender einen ersten, leicht verständlichen Überblick der Funktio-nen zu vermitteln, befinden sich auf der CD-ROM einige Projektbeispiele.
Logische Verknüpfungen (UND, ODER, etc) TIMER ZÄHLER
Sie sind, soweit möglich, in verschiedenen Sprachen (FUP, KOP, usw.) realisiert.Der Download erfolgt direkt aus der Programmieroberfläche des Programms„ecolog100plus“.
3.3 Handbücher (PDF-Format)
Als weiterführende und vertiefende Information sind auf der CD-ROM Hand-bücher zur Steuerung R 360 und zur Programmiersoftware ecolog100plus
abgelegt.Diese können mit dem Programm Acrobat Reader gelesen oder ausgedrucktwerden.
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4. Installation
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4.1 Hardware
Verbinden Sie den 55-poligen AMP-Stecker mit der Steuerung.
Beachten Sie hierbei die Schrittfolge der Prinzipzeichnung:A: Setzen Sie den AMP-Stecker in die Führungsnut der Steuerung.B: Schwenken Sie den AMP-Stecker auf den Stecker der Steuerung.
(Die Führungsnut fixiert den AMP-Stecker und dient als Drehpunkt)C: Legen Sie den Verriegelungsbügel über den AMP-Stecker.
(Der Verriegelungsbügel presst dabei den AMP-Stecker auf den Stecker der Steuerung)
Stecken Sie den 9-poligen RS232-Stecker auf die freie serielle Schnitt-stelle Ihres PC´s.
Verbinden Sie den 2-poligen Steckverbinder mit dem Steckernetzteil.
Stecken Sie das Steckernetzteil in die Netzsteckdose (230 V, 50 Hz).
Hinweis:Die 5-polige Kabeldose „CAN-Bus“ ist zum Anschluss weiterer CAN-Kompo-nenten vorgesehen und bleibt unbelegt.
4.2 Software
1. Starten Sie Windows und legen Sie die CD-ROM in Ihr CD-Laufwerk
2. Bei aktivierter „Autostartfunktion“ Ihres CD-ROM-Laufwerkes startet automatisch der ecolog 100plus Software-Installer.
3. Folgen Sie den Anweisungen des Setup-Programms.
Während des Setups haben Sie die Möglichkeit, die Installation des AcrobatReaders und der Handbücher zu aktivieren bzw. zu deaktivieren.
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4.3 Installierte Software
Nach der Installation befinden sich folgende Verzeichnisse bzw. Dateien aufIhrer Festplatte:
C:\ECOP_21Programm „ecolog100plus“(incl. Hilfsdateien und Deinstall-Programmdatei)
C:\ECOP_21\LIBEnthält allgemeine Bibliotheken
C:\ECOP_21\LIB\CR0501_KEnthält gerätespezifischen Dateien
C:\ECOP_21\PROJEKTEEnthält Projektbeispiele
Bitte beachten:Verzeichnissstruktur und -namen sollten nachträglich nicht geändert werden.
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5. Erste Schritte
5.1 Programm „ecolog 100plus“ starten
Wählen Sie in der Menüleiste „Start“„Programme“ „ecolog100plus 2.1“ „ecoplus“
5.2 Kommunikationsparameter
Das Installationsprogramm nimmt keine Änderungen an Ihrer Schnittstellen-konfiguration vor. Überprüfen Sie deshalb im Programm „ecolog100plus“ dieKommunikationsparameter der von Ihnen belegten seriellen Schnittstelle(COM1 oder COM2).
Öffnen Sie hierzu die Menüleiste „Online“ „Kommunikationsparameter“.Geben Sie, falls abweichend, folgende Parameter ein:
Schnittstelle: COM1 oder COM2 (abhängig von der gewählten Belegung) Baudrate: 9600 Parität: keine Stopbits: 1
5.2 Projektbeispiel öffnen
Beim ersten Start des Programms „ecolog100plus“ wird automatisch das Pro-jektbeispiel „TAKT_FU.PRO“ (Taktgenerator) geöffnet.
Andere Projektbeispiele wählen Sie in der Menüleiste „Datei“ „Öffnen“,in den Verzeichnissen „ECOP_21“ „PROJEKTE“.
5.3 Projektbeispiel in Steuerung laden
Wählen Sie in der Menüleiste „Online“ „Einloggen“.Das darauf folgende Fenster zeigt den Programmstatus der Steuerung. ImAuslieferungszustand ist kein Projekt geladen.Bestätigen Sie mit „Ja“.Das geöffnete Projektbeispiel wird in die Steuerung geladen.
5.4 Projektbeispiel starten
Wählen Sie in der Menüleiste „Online“ „Start“.Sie befinden sich nun im Run-Modus.
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6. Technische Daten
6.1 CR0501
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Gehäuse
Maße Gehäuse
Einbaulage
Geräteanschluß
BetriebstemperaturLagertemperaturSchutzartSchutzklasseLuftfeuchte
Anschlußspannung
LeistungsaufnahmeProzessorGeräteanzeige
Geräteüberwachung
Speicher
Schnittstelle
geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäusemit Flanschbefestigung225 x 153 x 43 mm (BxHxT), ohne Anschlußstecker240 x 153 x 43 mm (BxHxT), mit AnschlußsteckerVorzugsweise senkrecht stehend,alternativ waagerecht liegendAnschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher,Typ AMP mit Crimp Anschluß-Kontakten AMP-Junior-Timer 0,5/2,5 mm2
-30°C ... +75°C-40°C ... +90°CIP 67 (Schutzart Stecker, je nach Kabelverarbeitung)III≤ 90% rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend(zul. Höhe 2000 m)UB nominal 24 V DC (22...30 V DC)Restwelligkeit: ≤ 1,5 Vpp, f ≤ 50 HzUnterspannungsabschaltung: ≤ +12,0 VÜberspannung: ≤ +36,0 V für t ≤ 10 sca. 10 VA, ohne externe LastCMOS-Microcontroller C 167 CDreifarben-LED rot/grün/orangezur Status- und Fehleranzeige8 Bit Microcontroller zur Überwachung des C 167 C(erweiterte Watchdogfunktion)Unter- und ÜberspannungsüberwachungChecksummenprüfung für Programm und SystemÜbertemperaturüberwachung256 kByte Programmspeicher64 kByte Datenspeicher
256 Byte Auto-Save-Datenspeicher (spannungsausfall-sicher)Full-CAN-Bus, Version 2.0 (ISO/DIS-11898)Baudrate: 10 kBit/s ... 1 MBit/sGeräteklasse: CANopen: Master/Slave
CAN: Full CANSerielle Schnittstelle RS232C, 9,6 kBaudTeilnehmer-Anzahl: 2
* Das Freischalten des Testeingangs für den „RUN“-Betrieb ist mit dem vorkonfek-tioniertem Anschlusskabel des Starter-Sets nicht möglich.
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Binärer Eingang Low-SideEingängeIX0.04 .. .IX0.07
Eingänge IX0.08 ... IX0.23(ohne IX0.16 ... IX0.19)
Analoger EingangEingänge IW9 ... IW12
Binärer Ausgang High-SideAusgänge QX0.00...QX0.07
Ausgänge QX0.00...QX0.07
Eingang Test *
Einschaltpegel UB ≥ 10 V; I ≥ 3,3 mAAusschaltpegel UB ≤ 5 V; I ≤ 1,7 mAEingangsfrequenz 50 Hz
Einschaltpegel 0,6 UB ... 0,8 UB; I ≥ 6,7 mAAusschaltpegel 0,4 UB ... 0,2 UB; I ≤ 1,7 mAEingangsfrequenz 50 Hz
50 kHz für Impulseingänge
Eingangsspannung 0 ... 10 VEingangsimpedanz ≥ 50 kΩAuflösung 10 BitGenauigkeit ≤ ± 1,0% FS
Halbleiterausgang; kurzschluß- und überlastfest, diagnosefähigSchaltspannung 11 ... 32 VSchaltstrom 50 mA ... 2,5 AÜberlaststrom 5 ASummenstrom 10 A (je 8 Ausgänge)Ausgangsfrequenz max. 100 Hz (lastabhängig)Sonderspezifikation als PWM-AusgangAusgangsfrequenz max. 1000 HzPWM-Tastverhältnis 1 ... 99%Auflösung abhängig von der PWM-FrquenzFür die Dauer des Testbetriebes (z.B. Programmierung),muß der Anschluß mit UB verbunden werden.Für den „RUN“-Betrieb muß der Eingang unbe-schaltet bleiben. *
6.2 Maßzeichnung
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Ausgang Error
Relais-Ausgang
Ein-/Ausgangs-Typen
Halbleiterausgang; kurzschluß- und überlastfestSchaltspannung 11 ... 32VSchaltstrom 10 mA ... 100 mAÜberlaststrom 0,5 AInterner Relais-AusgangSchließerkontakt in Reihe zu (max. 12) Halbleiteraus-gängen für potentialgetrennte Abschaltung.Zwangssteuerung durch Hardware und zusätzlicheSteuerung durch Anwenderprogramm (näheres sieheHardwarebeschreibung, Kapitel 2 des Systemhand-buchs.).
Das Relais sollte prinzipiell lastfrei geschaltet werdenSchaltstrom 100 mA ... 15 AÜberlaststrom 20 ASchaltzahl (lastfrei) ≥ 106
Schalt-Zeitkonstante ≤ 3 msEingang Low-Side Ausgang High-Side
153
LED43
225
205,5
25,5
80
1526
45°
sensor
+UB
GND GND
load
+UB
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6.3 Betriebsanzeige der Steuerung
Nach dem Anlegen der Versorgungsspannung kann sich die Steuerung ineinem von 5 möglichen Betriebszuständen befinden:
ResetDie Status-LED leuchtet kurzzeitig orange.Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen. Das Betriebs-system wird initialisiert. Verschiedene Checks werden durchgeführt. Diesertemporäre Zustand wird vom Run-Zustand abgelöst.
RunDie Status-LED blinkt grün oder blinkt rot (RUN mit Fehler).Dieser Zustand wird erreicht: aus dem Reset-Zustand (Autostart) aus dem Stop-Zustand durch das Run-Kommando
Voraussetzung: Test-Betrieb
Stop Status-LED leuchtet konstant grün oder konstant rot (Stop mit Fehler).Dieser Zustand wird erreicht: aus dem Reset-Zustand, wenn kein Projekt geladen ist aus dem Run-Zustand, indem über die Schnittstelle das Stop-Kommando
gegeben wird. Voraussetzung: Test-Betrieb
Fatal ErrorStatus-LED leuchtet rot.In diesen Zustand fällt die Steuerung, wenn ein nicht tolerierbarer Fehler fest-gestellt wurde. Dieser Zustand kann nur durch einen Reset verlassen werden
Kein Betriebssystem*Die Status-LED blinkt grün (schnell).Auslieferungszustand, die Steuerung befindet sich im Boot-lader. Vor demLaden der Applikationssoftware muß ein Betriebssystemdownload durchge-führt werden*.
*) Gilt nicht für das „Starter-Set R 360“.Das Betriebssystem der Steuerung ist werksseitig vorinstalliert.
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6.4 Anschlussbelegung CR0501
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Input
Supply
Output
Supply +24 VSupply GND
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
24 BL2526
S
13BHInterface
23V
BBS
01G
ND
S
153405C
M1
CM
2
CM
4
VBB
S
GN
DS
VBB
0
VBB
R
GN
D0
Test
3011291028092708 %IW9
3821022047464544
47464544%QX0.00
3654
5319551837
1753175436
Error
12
0607143233 GND
RxDTxDCANHCANL
L
L
L
L
L
L
L
L
L
RelaisAAAABL
BL
ILILILIL
R
ILILILIL
BH/PH
0 ... 10 V DC10 Bit, 50 kΩ
GNDA
PWM 0
PWM 4
FRQ 0 / ENC 0
%IW10%IW11%IW12%IX0.04
BLBLBL
%IX0.04%IX0.04%IX0.04%IX0.04%IX0.05%IX0.06%IX0.07
BLBLBL
%IX0.08%IX0.09%IX0.10%IX0.11%IX0.12%IX0.13%IX0.14%IX0.15
%IX0.16%IX0.17%IX0.18%IX0.19%IX0.20%IX0.21%IX0.22%IX0.23
FRQ 1 / ENC 0FRQ 2 / ENC 1FRQ 3 / ENC 1
CYL 0 / ENC 2CYL 1 / ENC 2
Output +24 VOutput +24 VOutput GND
%QX0.01BH/PH%QX0.02BH/PH%QX0.03BH/PH
%QX0.04BH/PH%QX0.05%QX0.06%QX0.07
BH/PHBH/PHBH/PH
PWM 5PWM 6PWM 7
PWM 1PWM 2PWM 3
CYL 2 / ENC 3CYL 3 / ENC 3
RRR
HINWEIS
Bidirektionale Ein-/Ausgänge beachten!
Die Anschlüsse 44...47,36,54,17 und 53sind als Ein- oder Ausgang nutzbar.
Verwendete Abkürzungen:
A = analogB = binärBH = binär high-sideBL = binär low-sideCANH = CAN-SchnittstelleCANL = CAN-SchnittstelleENC = Eingang für DrehgebersignaleFRQ = Eingang für FrequenzmessungIH = Impuls high-sideIL = Impuls low-sideL = LastPH = PWM high-sidePL = PWM low-sidePWM = Ausgang für Puls-weiten-modulierte SignaleR = RücklesekanalRxD = serielle Schnittstelle (Empfangsdaten)S = SensorTxD = serielle Schnittstelle (Sendedaten)
%IWx = IEC-Adresse für analogen Eingang%IX0.xx = IEC-Adresse für binären Eingang%QX0.xx = IEC-Adresse für binären Ausgang
6.5 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung
Da innerhalb der Steuerung ecomat R 360 keine vom Anwender zu warten-den Bauteile enthalten sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden.Die Instandsetzung der Steuerung darf nur durch den Hersteller durchgeführtwerden. Die Entsorgung muß gemäß der nationalen Umweltvorschriftenerfolgen.
6.6 Konformitätserklärung
Das CE-Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV-Richtlinie EMV89/336/EWG, realisiert in den Normen EN 500 81-1 und EN 500 82-2 sowieder Niederspannungsrichtlinie NS73/23/EWG realisiert in der Norm EN61010.
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Microsoft and Windows are registered trademarks of Microsoft Corporation. Adobe and Acrobat are registered trademarks of Adobe Systems Inc.
The software is suitable for normal use on common personal computers. According to the present stateof software technology no guarantee can be assumed for the correct operation or absence of computerviruses nor for the removal of any fault which may occur. In the case of an incorrect program ifm elec-tronic cannot be held liable for cost incurred at the customer (e.g. maintenance, repair or rectificationof faults). The exclusion does not apply to damage for which liability is mandatory according toperemptory legal provisions.
The program ecolog100plus has been specifically developed for the control systems of ifm electronicgmbh. It therefore only functions with these controllers. Attempts to use it with systems from othermanufacturers can lead to serious damage.
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PAGE 20
Contents
General
1.1 Function and features page 23 1.2 Components of the starter set page 23 1.3 System requirements page 23
Hardware
2.1 Controller ecomat R 360 page 24 2.2 I/O simulator box page 25 2.3 Communication interfaces page 26 2.4 Voltage supply page 26
Software (CD-ROM)
3.1 Programming software "ecolog 100plus" page 27 3.2 Project examples page 27 3.3 Manuals (PDF format) page 27
Installation
4.1 Hardware page 28 4.2 Software page 29 4.3 Installed software page 29
First steps
5.1 Start the program "ecolog 100plus" page 31 5.2 Communication parameters page 31 5.3 Open the project example page 31 5.4 Load the project example to the controller page 31 5.5 Start the project example page 31
Technical data
6.1 CR0501 page 32 6.2 Scale drawing page 34 6.3 Status LED of the controller page 35 6.4 Pin connection page 36 6.5 Maintenance, repair and disposal page 37 6.6 Certificate of conformity page 37
Notes Seite 38
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ENG
LISH
Safety instructions
Observe the information of the description. Non-observance of the notes,operation which is not in accordance with use as prescribed below, wronginstallation or handling can result in serious harm concerning the safety ofpeople and plants.
The instructions are for authorised people according to the EMC and lowvoltage guidelines. The device must be installed and commissioned by askilled electrician (programmer or service technician).
This description is part of the device. It contains texts and drawings concern-ing the correct handling of the controller and must be read before installationor use.
Since the device must be externally supplied (12/24 V DC) it must be ensuredthat the external voltage is generated and supplied according to the criteriafor safe extra-low voltage (SELV) as this voltage is supplied without furthermeasures to the connected controller, sensors and actuators.
The wiring of all signals in connection with the SELV circuit of the device mustalso comply with the SELV criteria (safe extra-low voltage, safe electrical sepa-ration from other electric circuits).
If the externally supplied SELV voltage is externally connected to ground (SELVbecomes PELV), the responsibility lies with the user and the respective nationalregulations for installation must be complied with.
All statements in these operating instructions refer to the device the SELVvoltage of which is not grounded.
The terminals may only be supplied with the signals indicated in the technicaldata or on the device label. Only potential-free contacts or potentiometersmay be connected to the mini DIN sockets of the simulator.
The controller can be operated within a wide temperature range according tothe technical specification indicated below. Due to the additional self-heatingthe housing walls can have high perceptible temperatures when touched inhot environments.
In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufacturer. .
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1. General
1.1 Function and features
The starter set for the control system ecomat 100 type R 360 is used to testthe ifm application software ecolog 100plus. Hardware and software can beeasily installed. All required connections are prewired.
Please note:Use in conjunction with controllers from other manufacturers can lead todestruction of the controller or the I/O simulator box.
1.2 Components of the starter set
Controller ecomat R 360 (CR0501)
I/O simulator box incl. connection cable prewired with ...– 5-pole AMP connector which can be latched,
protected against reverse polarity– RS 232 D-SUB 9-pole miniature plug, socket– 2-pole connector, (voltage supply)– 5-pole M12 socket, (CAN bus)
Plug-in power supply, 230 V, 50 Hz / 24 V DC, 625 mA
CD-ROM with installation program for ...– programming software "ecolog 100plus, version 2.1"– project examples and libraries– manual for the program development ecolog 100plus
(in PDF format Acrobat Reader 3.0)– system manual "ecomat 100 R 360"
(in PDF format Acrobat Reader 3.0)– Adobe Acrobat Reader 4.0
Starter manual "ecolog 100plus"
Catalogue "Industry-specific control systems ecomat 100"
1.3 System requirements
IBM PC or compatible Microsoft Windows 95 (or higher) 16 MB RAM memory (or higher) 20 MB free memory space on the hard disk
(when completely installed, incl. Adobe Acrobat Reader 4.0) 1 free serial interface (RS 232) CD-ROM drive
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2. Hardware
2.1 Controller ecomat R 360
The programmable controllers series R 360 have been specifically developedfor use in vehicles or mobile applications. In conjunction with the other com-ponents of the control system ecomat 100 they are used to control and moni-tor these mobile machines.
As opposed to conventional industrial controllers for use in protected controlcabinets, the controllers R 360 comply with the extreme requirements in thisarea.
Features
Mechanical stability in the case of extreme shocks High protection rating IP 67 for outdoor use Short cycle times due to powerful 16-bit microcontroller Increased operational reliability due to permanent checksum test of the
program and the system.8-bit processor for monitoring the main processor (C 167 C)
Load-dump resistance Output monitoring for wire break and short circuit 8 PWM channels Max. 8 analog channels 4 frequency inputs 0 ... 50 kHz Connection of incremental encoders possible
with a limit frequency of 10 kHz Monitoring and measurement of the supply voltage and the device
temperature Serial RS 232 interface for program download and communication CAN interface with CANopen and free protocol (layer 2) for program
download and communication Use as safety-related controller to EN 954-1 or DIN V 19250 Programming to IEC 61131-3 with the standard languages
– function block diagram (FBD)– ladder diagram (LD)– instruction list (IL)– sequential function chart (SFC)– structured text (ST)
Detailed technical data for controller type "CR0501" are given in section 6.
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2.2 I/O simulator box
To test the supplied or self-made project applications the I/O simulator boxcontains ...
4 miniature switches to simulate the digital inputs(on / off / momentary on)
1 potentiometer, 10 kΩ linear to simulate the analog input 4 yellow lamps to simulate the outputs
Operating voltage [VBB] of the I/O simulator box: 10 ... 30 V DC
The inputs (switches and pot) and outputs (lamps) are identified with the IEC61131 addresses.
Assignment IEC address Connection controller
switch %IX0.08 44 (binary inputs low side)switch %IX0.09 45switch %IX0.10 46switch %IX0.11 47
lamp %QX0.04 36 (binary outputs high side)lamp %QX0.05 54lamp %QX0.06 17lamp %QX0.07 53
pot %IW9 08 (analog input low side)
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2.3 Communication interfaces
For programming, diagnosis and communication two interfaces are available.
For the connection of other CAN components a CAN interface has beenbrought out from the 55-pole AMP connector. According to the valid specifi-cations it can be used simultaneously by several CAN participants, for exam-ple I/O modules, displays, inclination sensors, etc.
The serial RS232 interface is used to connect to the programming PC.
2.4 Voltage supply
The voltage supply for the controller and I/O simulator box is provided via the2-pole connector and the plug-in power supply.
Note:The plug-in power supply of the starter set supplies 24 V DC, 625 mA.Since further CAN components are also supplied via the plug-in power supply,adhere to the max. total current when the system is expanded.
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RS 232
5
3 4
2 1
CAN-Bus
6789
12345
Pin 1: GNDPin 2: VBBPin 3: CAN-GNDPin 4: CAN-HPin 5: CAN-LCAN-Abschlusswiderstand 120 Ω
Pin 1: n.c. Pin 6: n.c.Pin 2: TxD Pin 7: n.c.Pin 3: RxD Pin 8: n.c.Pin 4: n.c. Pin 9: n.c.Pin 5: GND
CAN terminating resistor 120 Ω
3. Software (CD-ROM)
3.1 Programming software ecolog 100plus
ecolog100plus is a complete development environment for ecomat R360 con-trollers. With this environment the PLC programmer can conveniently use theprogramming languages to IEC 61131-3.
Functions and features of ecolog100plus:
Programming of the controller to the standard IEC 61131-3(FBD, LD, IL, SFC and ST)
Visualisation and diagnosis of the available controller data Setting of all communication parameters of the connected controller
hardware Convenient editors conforming to Windows representation Extensive debugging, test and diagnostic tools Program simulation online/offline Detailed documentation and online help Exchange of data with other Windows programs via DDE interface
3.2 Project examples
To give the user some first, easy-to-understand information concerning thefunctions the CD-ROM contains some project examples.
Logical operations (AND, OR, etc.) TIMERS COUNTER
If possible, they are available in different languages (FBD, LD, etc.). Down-loading can be done directly from the programming shell of the"ecolog100plus" program.
3.3 Manuals (PDF format)
For more details manuals concerning the controller R 360 and programmingsoftware "ecolog100plus" are stored on the CD-ROM.They can be read or printed by means of the program Acrobat Reader.
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4. Installation
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!"#$%"&'()"&
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231,/!&'4
RS 232D-SUB (9 poles)
24 V DCconnector (2 poles)
CAN bussocket (5 poles)
I/O simulator box
step A
step B
step C
4.1 Hardware
Connect the 55-pole AMP connector to the controller.
Proceed as shown on the schematic drawing:A: Place the AMP connector into the guiding slot of the controller.B: Swivel the AMP connector onto the connector of the controller.
(the guiding slot fixes the AMP connector and serves as a pivot)C: Place the locking clip over the AMP connector.
(The locking clip presses the AMP connector onto the connector of the controller)
Insert the 9-pole RS232 plug into the free serial interface of your PC.
Connect the 2-pole connector with the plug-in power supply.
Insert the plug-in power supply into the wall socket (230 V, 50 Hz)
Note:The 5-pole socket "CAN bus" is for the connection of further CAN compo-nents and remains unconnected.
4.2 Software
1. Start Windows and insert the CD-ROM into your CD drive.
2. If the "autostart function" of your CD-ROM drive is active,the ecolog100plus software installer starts automatically.
3. Follow the instructions of the setup program.
During the set-up you can activate or deactivate the installation of AcrobatReader and the manuals.
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4.3 Installed software
After installation the following directories or files are on your hard disk:
C:\ECOP_21EGProgram „ecolog100plus“(incl. help files and deinstall program file).
C:\ECOP_21EG\LIBContains general libraries.
C:\ECOP_21EG\LIB\CR0501_KContains controller-specific files.
C:\ECOP_21EG\PROJEKTEContains project examples.
Please note:The directory structure and names should not be changed subsequently.
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5. First steps
5.1 Start the program "ecolog 100plus"
In the menu bar select "Start""Programs" "ecolog100plus 2.1 EG" "ecoplus EG"
5.2 Communication parameters
The installation program does not change your interface configuration. Socheck the communication parameters of the serial interface you use (COM1or COM2) in the program "ecolog100plus".
To do so, open "Online" "Communication Parameters" in the menu bar.If the parameters do not match, enter the following information:
Interface: COM1 or COM2 (depending on which one is used) Baud rate: 9600 Parity: none Stop bits: 1
5.2 Open the project example
When the program "ecolog100plus" is initially started the project example"CLOCK_FBD.PRO" (clock generator) is automatically opened.
In the directories "ECOP_21EG" "PROJEKTE" you can select other projectexamples via the menu bar "File" "Open ...".
5.3 Load the project example to the controller
Select "Online" "Login" in the menu bar.The window which then opens shows the program status of the controller.When the controller is delivered no project is loaded.Press "Yes".The opened project example is loaded to the controller.
5.4 Start the project example
Select "Online" "Start" in the menu bar.You are now in the Run mode.
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6. Technical data6.1 CR0501
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Housing
Dimensions of the Housing
Mounting position
Device connection
Operating temperatureStorage temperatureProtection rating
Protection classAir humidity
Supply voltage
Power consumptionProcessorDisplay
Device monitoring
Memory
Interface
enclosed, shielded metal housingwith flange fixing225 x 153 x 43 mm (WxHxD) without connector240 x 153 x 43 mm (WxHxD) with connectorpreferably verticalas an alternative horizontal55-pole connector, latched, protected against reversepolarity, type AMP with crimp contacts, AMP juniortimer 0.5/2.5 mm²-30°C ... +75°C-40°C ... +90°CIP 67 (protection for the connector, depending on thecable version)III≤ 90% rel. air humidity, non condensing(perm. altitude 2000 m)UB nominal 24 V DC (22...30 V DC)residual ripple: ≤ 1.5 Vpp, f ≤ 50 Hzreset in case of undervoltage: ≤ +12.0 Vovervoltage: ≤ +36.0 V für t ≤ 10 sapprox. 10 VA, without external loadCMOS microcontroller C 167 Cthree-colour LED red/green/orangefor the status and fault indication8-bit microcontroller to monitor C 167 C(extended watchdog function)undervoltage and overvoltage monitoringchecksum test for program and systemexcess temperature monitoring256 kByte program memory64 kByte data memory
256 Byte auto-save data memory (protected againstpower failure)Full CAN bus, version 2.0 (ISO/DIS-11898)baud rate: 10 KBits/s ... 1 MBits/sdevice class: CANopen: master/slave
CAN: Full CANserial interface RS232C, 9.6 kBaudnumber of participants: 2
* Disabling the test input for the "RUN" mode is not possible with the prewiredconnection cable of the starter set.
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Binary input low sideInputsIX0.04 .. .IX0.07
Inputs IX0.08 ... IX0.23(without IX0.16 ... IX0.19)
Analog inputInputs IW9 ... IW12
Binary output high sideOutputs QX0.00...QX0.07
Outputs QX0.00...QX0.07
Test input *
switch-on level UB ≥ 10 V; I ≥ 3.3 mAswitch-off level UB ≤ 5 V; I ≤ 1.7 mAinput frequency 50 Hz
switch-on level 0.6 UB ... 0.8 UB; I ≥ 6.7 mAswitch-off level 0.4 UB ... 0.2 UB; I ≤ 1.7 mAinput frequency 50 Hz
50 kHz for pulse inputs
input voltage 0 ... 10 Vinput impedance ≥ 50 kΩresolution 10 Bitaccuracy ≤ ± 1.0% FS
semiconductor output, short-circuit and overload pro-tected, with diagnostic capabilityswitching voltage 11 ... 32 Vswitching current 50 mA ... 2.5 Aoverload current 5 Atotal current 10 A (per 8 outputs)output frequency max. 100 Hz
(depending on the load)special specification as PWM outputoutput frequency max. 1000 HzPWM mark/space ratio 1 ... 99%resolution depending on the PWM frequencyDuring the test operation (e.g. programming) the testinput must be connected to UB.For the RUN mode the input must not be connected.*
6.2 Scale drawing
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Output error
Relay output
Input/output types
semiconductor output,short-circuit and overload protectedswitching voltage 11 ... 32Vswitching current 10 mA ... 100 mAoverload current 0.5 Ainternal relay outputNO contact in series to (max. 12) semiconductor out-puts the power supply of which is interrupted ondetection of an error by hardware or user program(details are given in the hardware description section 2of the system manual).
The relay should always be switched load-free.switching current 100 mA ... 15 Aoverload current 20 Anumber of switching operations (load-free) ≥ 106
response time ≤ 3 msinput low side output high side
153
LED43
225
205,5
25,5
80
1526
45°
sensor
+UB
GND GND
load
+UB
6.3 Status LED of the controller
After power on the controller can be in one of 5 possible operating states:
ResetThe status LED briefly lights orange.With each power-on reset the following procedure is carried out. The operat-ing system is initialised. Different checks are performed. This temporary stateis followed by the Run state.
RunThe status LED flashes green or red (RUN with error)This state is achieved from the reset state (autostart) from the stop state by means of the Run command
Prerequisite: test mode
Stop The status LED lights green or red continuously (stop with error).This state is achieved: from the reset state if no project is loaded from the Run state by giving the Stop command via the interface.
Prerequisite: test mode
Fatal ErrorThe status LED lights red.The controller passes to this state in the case of a non tolerable error.This state can only be exited by means of a reset.
No operating system*The status LED flashes green (quickly).Factory state. The controller is in the bootloader mode. Before loading theapplication software the operating system must be downloaded.*
*) Not applicable to the "Starter set R 360".The operating system of the controller is preinstalled in the factory.
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6.4 Pin connection CR0501
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Input
Supply
Output
Supply +24 VSupply GND
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
S
24 BL2526
S
13BHInterface
23V
BBS
01G
ND
S
153405C
M1
CM
2
CM
4
VBB
S
GN
DS
VBB
0
VBB
R
GN
D0
Test
3011291028092708 %IW9
3821022047464544
47464544%QX0.00
3654
5319551837
1753175436
Error
12
0607143233 GND
RxDTxDCANHCANL
L
L
L
L
L
L
L
L
L
RelaisAAAABL
BL
ILILILIL
R
ILILILIL
BH/PH
0 ... 10 V DC10 Bit, 50 kΩ
GNDA
PWM 0
PWM 4
FRQ 0 / ENC 0
%IW10%IW11%IW12%IX0.04
BLBLBL
%IX0.04%IX0.04%IX0.04%IX0.04%IX0.05%IX0.06%IX0.07
BLBLBL
%IX0.08%IX0.09%IX0.10%IX0.11%IX0.12%IX0.13%IX0.14%IX0.15
%IX0.16%IX0.17%IX0.18%IX0.19%IX0.20%IX0.21%IX0.22%IX0.23
FRQ 1 / ENC 0FRQ 2 / ENC 1FRQ 3 / ENC 1
CYL 0 / ENC 2CYL 1 / ENC 2
Output +24 VOutput +24 VOutput GND
%QX0.01BH/PH%QX0.02BH/PH%QX0.03BH/PH
%QX0.04BH/PH%QX0.05%QX0.06%QX0.07
BH/PHBH/PHBH/PH
PWM 5PWM 6PWM 7
PWM 1PWM 2PWM 3
CYL 2 / ENC 3CYL 3 / ENC 3
RRR
Note
Consider the bidirectional inputs/outputs!
The connections 44...47, 36, 54, 17 and 53can be used as input or output.
Abbreviations used:
A = analogB = binaryBH = binary high sideBL = binary low sideCANH = CAN interfaceCANL = CAN interfaceENC = input for encoder signalsFRQ = input for frequency measurementIH = pulse high sideIL = pulse low sideL = loadPH = PWM high sidePL = PWM low sidePWM = output for pulse-width modulated signalsR = read-back channelRxD = serial interface (received data)S = sensorTxD = serial interface (transmitted data)
%IWx = IEC address for analog input%IX0.xx = IEC address for binary input%QX0.xx = IEC address for binary output
6.5 Maintenance, repair and disposal
Since the controller ecomat R 360 contains no components to be maintainedby the user, the housing must not be opened. Only the manufacturer isallowed to repair the controller. The disposal must comply with the nationalenvironmental regulations.
6.6 Certificate of conformity
The CE mark is attached on the basis of the EMC guideline EMC 89/336/EECaccording to the standards EN 500 81-1 and EN 500 82-2 as well as the lowvoltage guideline LV73/23/EEC according to the standard EN61010.
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Notizen / Notes
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DEU
TSC
HEN
GLI
SH
