Softwaremodule FANUC bietet eine große Auswahl spezifischer Anwendungssoftware-Module, darunter

1. Kollisionsschutz 2. Nutzlast-Erkennung 3. Collision Skip / Touch Skip 4. Soft Float 5. Coordinated Motion 6. Multi Robot Control 7. Integrierte SPS 8. IP Ethernet 9. Line Tracking 10. Singularitätsvermeidung 11. KAREL 12. Hardware-Optionen

Kollisionsschutz Eine sensible Methode, um zu merken, wenn der Roboter gegen ein Objekt stößt. Das Programm kann einen Zusammenstoß sehr viel schneller bemerken als ein konventioneller Stoßsensor, und dadurch die möglichen Schäden an Werkzeugen oder dem Roboter selbst erheblich reduzieren.

Die Funktion reduziert auch die Arbeitspause nach Kollisionen, und steigert so die Produktivität des Roboters. Der Kollisionsschutz ist sehr sensible beim Erkennen einer Kollision mit einem Objekt und hält in diesem Fall umgehend den Roboter an. Er kann ein- und ausgeschaltet und die Sensibilität bei der Kollisionserkennung kann eingestellt werden.

Nutzlast-Erkennung Die manuelle Konfiguration der Nutzlast ist sehr kompliziert. Mit der Nutzlast-Erkennung bewegt der Roboter die Last mit der Handgelenkachse und die Nutzlast wird automatisch konfiguriert. Das Resultat der Nutzlast-Erkennung kann für die Konfiguration des Kollisionsschutzes verwendet werden. Collision Skip / Touch Skip Mit dem Collision Skip kann der Roboter den Kontakt mit einem Objekt erkennen und auf intelligente Weise seine Bewegung anpassen. Das Erkennen erfolgt nur über die Servosteuerung des Roboters. Die Reaktion des Roboters kann einfach mit dem High Speed Skip programmiert werden. Soft Float Wird in Prozessen eingesetzt, um unerwartete Abweichungen auszugleichen. Je nachdem, wie die Abweichungen ausfallen, wird mit Soft Float der Lauf des Roboters geändert, um das gewünschte Resultat zu erreichen. Wird bei Prozessen eingesetzt wie:

• Maschinenbeladung • Entladung von Spritzgussmaschinen

SoftFloat ist in zwei Ausführungen erhältlich: achsenbasiert oder kartesisch

• Im achsenbasierten Modus wird die Flexibilität für die einzelnen Achsen oder Achsenkombinationen festgelegt.

• Im kartesischen Modus wird die Nachgiebigkeit über die kartesischen Richtungen festgelegt. So reagiert der Roboter wie von einer Feder in die entsprechende Richtung gezogen.

Coordinated Motion Mit der Funktion Coordinated Motion kann der Roboter der Bewegung eines Positionierers folgen, der ein Teil hält. Die Arbeit des Roboterwerkzeugs wird abhängig vom Werkstück auf dem Positionierer gesteuert.

Die Geschwindigkeit und der Winkel des Werkzeugs, die im Programm definiert werden, bleiben relativ zum Werkstück gleich. Das ist für Prozesse wie das Lichtbogenschweißen essentiell, um die beste Qualität und die schnellste Programmierung zu erreichen.

Multi Robot Control Mit dem Multi Robot Control können bis zu 4 Roboter mit der gleichen Steuerung kontrolliert werden. Die Roboter können sich synchron oder unabhängig bewegen, je nach Programmierung.

Mit dieser Funktion können mehrere Roboter mit einem Programmierhandgerät bedient werden und einen Not-Aus-Schaltkreis teilen.

Integrierte PMC Die integrierte PMC unterstützt die Ausführung von Ladder Logic in der Robotersteuerung. Damit kann der Anschluss einer externen SPS oder Soft SPS in kleinen Systemen eventuell vermieden werden. Für die Generierung von Ladder Logic Programmen ist die FAPT LADDER III PC Software notwendig. Die integrierte PMC wird über einen speziellen Kommunikationsprozessor in der Steuerung ausgeführt und ist komplett unabhängig von Roboterbewegung und Programm. Sie ermöglicht den Zugriff und die Kontrolle aller vorhandenen I/O. Timer, Zähler und interne Register sind verfügbar. Zusätzlich zu Standard SPS-Vorgängen (z.B. AND oder OR) werden Algorithmen, Sprünge und Sub-Programme unterstützt. Auch zyklische Vorgänge werden ausgeführt. Ethernet IP Das EtherNet/IP Interface unterstützt den I/O Austausch mit anderen EtherNet/IP Geräten über ein Ethernet Network. EtherNet/IP ist ein Kommunikationssystem für den Einsatz in industriellen Umgebungen. Über EtherNet/IP können Industriebaugruppen zeitkritische Applikations-Informationen austauschen. Zu diesen Baugruppen gehören einfache I/O, wie Sensoren und Aktuatoren, aber auch komplexe Kontrolleinheiten wie Roboter, SPS, Schweißeinheiten und Prozesssteuerungen. 3 Ethernet IP Optionen sind erhältlich: • Adaptor: Verbindet den Roboter mit übergeordneter SPS • Scanner: ermöglicht dem Roboter, I/O Einheiten fernzusteuern • Router: für CIP Routing zu DeviceNet Netzwerken Line Tracking Line Tracking ist ein Modul, mit dem der Roboter • Mit Teilen arbeiten kann, die sich auf einem Förderband befinden • Ein Teil in Bewegung als stationäres Objekt behandeln kann Die Option wird in Fördersystemen eingesetzt, in denen Roboter mit Teilen in Bewegung arbeiten müssen, ohne dass die Linie gestoppt wird. Line Tracking spart Arbeitszeit, da Werkstücke auf dem Fördersystem weiterbewegt werden können und nicht in stationäre Einheiten ausgeschleust werden müssen. Singularitätsvermeidung Die automatische Singularitätsvermeidung ermöglicht die gerade Vorbeifahrt ohne Wegabweichung in Singularitätssituationen. KAREL KAREL ist ein Entwicklungspaket für Applikationssoftware integriert in FANUC Roboter. Die Programmiersprache KAREL ähnelt Pascal. Sie ist ein leistungsstarkes Werkzeug für die Programmierung und Verwaltung sehr komplexer Applikationen. Die integrierten Features von KAREL ermöglichen Funktionen, die von TPE nicht unterstützt werden.