MASTERCONTROL MC6000/MC7000 DE Servoregler von 2 bis …...Parameterbeschreibung für Servoregler der Baureihen MASTERCONTROL MC6000 MASTERCONTROL MC7000 Gültig ab Software-Version:

ANTRIEBSTECHNIK

MASTERCONTROL MC6000/MC7000

Servoregler von 2 bis 64 A

Parameterbeschreibung

DE

DRIVEMANAGER

stopreturn

star tenter

SMARTC A R D

CTRL

min-1

Parameterbeschreibung für Servoregler der Baureihen

MASTERCONTROL MC6000MASTERCONTROL MC7000

Gültig ab Software-Version: V2.60 (MC6000)V3.55 (MC7000)

Id.-Nr.: 0792.06B.1-00Stand: März 1999

Technische Änderungen vorbehalten.

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Inhaltsverzeichnis

Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Erklärung der verwendeten Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Erklärung der Begriffe in der Parametertabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

_CONF – Gerätekonfiguration und E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . 11412-ANFIL – Filterzeitkonstante für Analogeingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117-AUTO – Auto-Start ein/-ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11465-BRAKE - Ansteuermode für Motorbremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12488-BUSYE - Ein-/Ausschalten der Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13486-BUTCD - Max. zulässige Zyklusabweichung zum Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY" . . . . . . . . . . . . . . . 13411-BUTCY - Buszykluszeit in Mikrosekunden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13409-BUTWD - BUS-Watchdogzeit in ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14304-CFCMX - Effektivwert des Maximalstromes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14303-CFCNM - Normierungsstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15309-CFENC - Geberart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15305-CFHSW - Hardware-Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16301-CFMOT - Motorart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17302-CFPNM - Leistungsklasse der Endstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18306-CFSSW - Regelstruktur-Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18402-CLSEL - Steuerortselektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19129-FIEC2 - Funktionsselektor für 2. Lagemeßsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19443-FIF0, 444-FIF1 - Funktionsselektor Fixeingang 0, 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20439-FIS00, 440-FIS01 - Funktionsselektor Eingang IS00, IS01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20441-FISA0 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25442-FISA1 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen . . . . . . . . . . . 27131-FLAGP - Nummer der FLASH-Parametergruppe, die gepeichert werden soll . . . . . . . 27133-FLALL - Alle FLASH-Parameter speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28449-FOA0 - Funktionsselektor für analoge Funktion des Ausgangs OS00 . . . . . . . . . . . . . 28445-FOS00 - Funktionsselektor Ausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29446-FOS01- Funktionsselektor Ausgang OS01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29463-FOS02- Funktionsselektor Relaisausgang OS02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30464-FOS03- Funktionsselektor Ausgang Bremse OS03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30415-MPCN0F - Konfiguration für Motorpoti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33481-OA0MN - Untere Fenstergrenze für Analogausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34482-OA0MX - Obere Fenstergrenze für Analogausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34296-OPTN1 - Belegung des Steckplatzes 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35293-OPTN2 - Belegung des Steckplatzes 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35341-PMFS - Schaltfrequenz der Endstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36860-REF_R - Sollwert-erreicht-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36451-SETUP - Einrichtmodus für Drehzahlregler an/aus (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . 37134-RNERR - Fehlerstatus der aktuellen Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37135-RNMOD - Nummer der aktuellen Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38136-RNTAB - Bitfeld der gültigen Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39401-SPD_0 - Stillstandsfenster (Grenzwert für Drehzahl = 0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39467-THTDC - Haltezeit (Zeit zwischen Bremse-Ein und Regelung-Aus) . . . . . . . . . . . . . . . 40

Inhaltsverzeichnis • 3Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_ENCD – Drehgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41331-ECLNC - Strichzahl des Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41334-ECNPP - Polpaarzahl des Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41333-ECOFF - Geberoffset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4217-ECSG - Verstärkung des Reglers für die Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4229-ECSIM - Betriebsart der Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4213-ECSLN - Strichzahl der Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43336-ECTF - Jitterfilterzeitkonstante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44330-ECTS - Abtastzeit der Drehzahlerfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

_OPT1 – Steckplatz 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46452-DA0MN, 454-DA1MN - Unterer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46453-DA0MX, 466-DA1MX - Oberer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46450-FODA0, 451-FODA1 - Funktionsselektor für DA-Modul für Kanal 0 bzw. 1 . . . . . . . . . 46406-IBCNF - Konfiguration der Sollwertübergabe über InterBus-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47407-IBCTR - InterBus-S Steuerwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48408-IBSTA - InterBus-S Statuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48405-SUPI - Konfiguration der Wortlänge im SUPI-Chip (nur InterBus-S) . . . . . . . . . . . . . . . 49

_MOT – Motorparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50317-MOCNM - Motornennstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50310-MOFNM - Nennpolfluß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50326-MOI2T - i² x t-Begrenzung des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50319-MOJNM - Massenträgheitsmoment des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51312-MOL_M - Hauptinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51311-MOL_S - Ständerinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51321-MOMC0 - Wert 0 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51322-MOMC1 - Wert 1 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52323-MOMC2 - Wert 2 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52324-MOMC3 - Wert 3 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52325-MOMC4 - Wert 4 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53327-MOMMX - Motormaximalmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53318-MOMNM - Motornennmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53320-MONPP - Polpaarzahl des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54314-MOR_R - Rotorwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54313-MOR_S - Statorwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54316-MOSMX - Maximaldrehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54315-MOSNM - Nenndrehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55328-MOTYP - Motortyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

_TCON – Drehmomentregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56365-TCAVM - Schwellwert zur Drehmomentistwertüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56351-TCG - Verstärkung des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56353-TCMMX - Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56352-TCTLG - Nachstellzeit des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57350-TCTS - Abtastzeit des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5760x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . 5762x-TCIMX - Pointer für Drehmomentgrenze (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4 • Inhaltsverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SCON – Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . 60366-FCG - Verstärkung des Flussreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60367-FCQA - Faktor A zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB . . . . . . . . . . . . . . 60368-FCQB - Faktor B zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB . . . . . . . . . . . . . . 61364-FCTLG - Nachstellzeit des Flußreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61128-FCTS - Abtastzeit des Spannungs- und Flußregelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61369-SCAVM - Schwellwert für die Drehzahlistwertüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62362-SCG - Reglerverstärkung des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62375-SCGFA - Skalierung der Drehzahlreglerverstärkung (0 bis 1000 %) . . . . . . . . . . . . . . 62363-SCJ - Massenträgheitsmoment der Anlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63384-SCSMX - Drehzahlbegrenzung des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63376-SCTF - Zeitkonstante des Drehzahlsollwertfilters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63360-SCTLG - Nachstellzeit des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64361-SCTS - Abtastzeit des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6464x-SCI1, 65x-SCI2 - Eingangspointer für Drehzahlregler (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . 6466x-SCIMX - Pointer für Drehzahlgrenze (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65373-VCTF - Zeitkonstante des Spannungsistwertfilters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65370-VCTLG - Nachstellzeit des Spannungsreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65371-VCTS - Abtastzeit des Spannungsreglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66372-VCVLM - Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers . . . . . . . . . . . . . . . . 66374-VCVRF - Spannungsreserve im Spannungsregelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

_PCON – Lagerregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67307-ENEG - Aktivieren des elektrischen Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67120-PCALR- Aktiver Pegel des Referenznockens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67119-PCAZ - Aktivierung der automatischen Maschinennullpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . 67381-PCG - Reglerverstärkung des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68382-PCAMX - Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . 68386-PCGFA - Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (nur MC6000) . . . . 69703-PCI1, PCI2 - Pointer für die Eingänge des Lagereglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . 69118-PCRA - Beschleunigung für Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69113-PCRMD - Max. Anzahl der Umdrehungen bei Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70112-PCRV - Referenzfahrt-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70380-PCTS - Abtastzeit des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70117-PCZS - Offset Maschinennullpunkt zum Referenzpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70308-PDMX - Max. Lagedifferenz (Grenze für Schleppfehler) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71121-RCDE - Inkrementgröße der Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71122-RCEM - Max. Verstellweg für die Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71124-RCO - Offset zw. Position des Ref.nockens und der Aktivierungsposition . . . . . . . . . . 72123-RCR - Rampe für Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe . . . . . . . . . 72387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe . . . . . . . . . . 72

_VFCON – (U/F-Betrieb) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7334-VFVHZ - Einstellung U/f-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7335-VFBST - Boost-Einstellung U/f-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7482-SADDR - LustBus Geräteadresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7481-SBAUD - LustBus Übertragungsrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74416-SCTL1 - Steuerwort der seriellen Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7483-SDMMY - LustBus Dummy-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7585-SERR - LustBus Fehlerstatuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7584-SWDGT - LustBus Watchdog-Zeiteinstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7680-SLOAD - LustBus Handshake-Parameter für Datensatzübertragung . . . . . . . . . . . . . . . 76110-TRACK - Handshake-Parameter für den Download des Transientenspeichers . . . . . . 76107-UNIT - Verfügbare Parametereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77108-STEXT - Handshake-Parameter zur Übertragung der Wertersatztexte . . . . . . . . . . . . 77

_KPAD – KeyPad KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783-BARG - Parameter für die Bargraphanzeige des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7811-CASEL - Funktionssachgebiete der SMARTCARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785-CTLFA - Multiplikator für den Inkrementalwert im CTRL-Menue des KP100 . . . . . . . . . . 782-DISP - Parameter für die Daueristwertanzeige des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791-MODE - Bedienebene des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7915-PLRDY - Regelungsinitialisierung aktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806-PNUM - Parameternummeranzeige der des KP100 ein-/ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . 814-PROG - Spezielle Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81100-PSW2 - Passwort für die Bedienebene 2 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82101-PSW3 - Passwort für die Bedienebene 3 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82102-PSW4 - Passwort für die Bedienebene 4 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82103-PSW5 - Passwort für die Bedienebene 5 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82104-PSW6 - Passwort für die Bedienebene 6 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83105-PSWCT - Passwort für das Control-Menue des KP100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8474-ERES - Rücksetzen von Fehlern des MC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8618-LOCKS - Antrieb sperren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8616-MKERR - Fehlersimulationsparameter zum Test der Fehlerreaktionen . . . . . . . . . . . . . 87

_SYS – Diagnose und Digital Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8820-DSM0, 22-DSM1, 24-DSM2, 26-DSM3 - Betriebsmodus Kanal 0...3 des Digital Scope 8862-DSMSZ - Größe des Transientenspeichers in Byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8967-DSPRT - Pretrigger des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8968-DSRUN - Startfreigabe des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9066-DSTCH - Triggerkanal des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9060-DSTIM - Zeitbasis des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9129-DSTF - Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9164-DSTLV - Triggerschwelle des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9165-DSTM - Triggermodus digitales Oszilloskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9221-DSV0, 23-DSV1, 25-DSV2, 27-DSV3 - Index von Kanal 0...3 für dieWertetabelle des Digital Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9236-DSVTC - Index des Triggerkanals für die Wertetabelle des Trace-Tools . . . . . . . . . . . . 9319-EEPCC - Anzahl der Reparatureingriffe im EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9331-PTR_H, 30-PTR_L - Datenzeiger auf beliebige Speicherstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9432-P-VAL - Editierbare Speicherstelle des Datenzeigers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94111-VPROG - Auslastung des VECON-Programmspeichers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_REF – Sollwertstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95842-ACCR - Beschleunigungsrampe für Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95852-DECR - Verzögerungsrampe für Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95335-EC2LN - Strichzahl des optischen Gebers, Encodereingang 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96856-JTIME - Verschliffzeit der S-förmigen Rampe in ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96425-RA0, 426-RA1 - Analoger Sollwertkanal 0 bzw. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96497-RCAN - Sollwert vom CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97430-RDIG - Digitaler Sollwerteingang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97434-REF1 ... 438-REF6 - Zwischenwerte der Sollwertvorgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98448-RF3FA - Faktor für Sollwertkanal 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9874x-RFIX1 ... 79x-RFIX6 - Festsollwerte 1 bis 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9887x-RINC - Sollwertinkremente bei Motorpotifunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9980x-RLIM1 - Untere Sollwertbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10081x-RLIM2 - Obere Sollwertbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10082x-RNA0, 83xRNA1 - Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1 . . . . . . . . . . . 101431-ROPT1, 432-ROPT2 - Sollwert von Optionssteckplatz 1 bzw. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 101429-RPOT - Sollwert des Motorpoti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102428-RSIO - Sollwert vom LustBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102417-RSSL1 ... 420-RSSL4 - Sollwertselektor 1 ... 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102125-RSTEP - Auswertung von Schrittmotorsignalen (2. Encodereingang) . . . . . . . . . . . . 103421-SADD1 ... 424-SADD4 - Offset für den Sollwertselektor 1 ...4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104496-STOPR - Stoprampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

_IO1 – Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106455-FIE00 ... 462-FIE07 - Funktionsselektor externe Eingänge IE00 ... IE07 . . . . . . . . . . 106479-SIEXT - Statuswort der externen Eingänge IE00...IE07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

_IO2 – Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107471-FOE00 ... 474-FOE03 - Funktionsselektor externe Ausgänge OE00 ...OE03 . . . . . . 107494-SCTL2 - Steuerwort zum Setzen der ext. Ausgänge über SIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107480-SOEXT - Statuswort der externen Ausgänge OE00...OE03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

_CAN – CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109493-CAADR - CAN-Bus Geräteadresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109489-CABDR - Baudrate CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109492-CACNF - Konfiguration CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109491-CACTR - Steuerwort CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110490-CASTA – Statuswort CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

_PMOD – Positioniersteuerung (Option) . . . . . . . . . . . . . . . 112Hilfen zur Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112503-POABE - Auflösung Beschleunigung (K13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115556-POADP - Aktueller Schleppfehler in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115545-POAPO - Aktuelle Programmsatznummer des aktiven Verfahrprogramms . . . . . . . . 116544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116555-POASP - Aktuelle Sollposition in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

502-POAVE - Geschwindigkeitsauflösung (K12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117506-POBEN - Beschleunigungsart in negativer Richtung (K16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117510-POBLN - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K20) . . . . . 118509-POBLP - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K19) . . . . . 118514-POBPN - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K24) 119513-POBPP - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K23) . 119551-POCMD - Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119515-POECO - Externe CAN-Ausgänge des POSMOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120546-POENA - Freigabe der Positioniersoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120552-POFNC - Funktionsabbild der Positioniersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122540-POKAS - Konfiguration Einlesefreigabe bzw. Ablaufprogrammstop (K07) . . . . . . . . . 122542-POKHE - Konfiguration Hardware-Endschalter (Belegung der Eingänge, K02) . . . . . 122538-POKLA - Konfiguration der lokalen Ausgänge (K05) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02) . . . . . 123537-POKTI - Konfiguration des Tabellenindex (Belegung der Eingänge, K03) . . . . . . . . . 124541-POKTP - Konfiguration des Tippbetriebs (Belegung der Eingänge, K08) . . . . . . . . . . 124539-POKVF - Konfiguration der Vorschubfreigabe (K06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125508-POLAN - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K18) . . . . 125507-POLAP - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K17) . . . . . 125529-POMER - Merker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126517-PONKR - Nullpunktkorrektur (K27) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126533-POOPT - Optionaler Parameter für PosMod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126553-POOVR - Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126512-POPAN - Maximale sin²-förmiger Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K22) 127511-POPAP - Maximale parabel. Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K21) . . . . 127535-POPKD - Kodierung der Programmnummer (K01, K02) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127532-POPLI - Zähler der Programmzeilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128534-POQPN - Quelle der Programmnummer (K00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129523-PORPO - Referenznocken Polarität (K71) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129524-PORV1 - Erste Referenzgeschwindigkeit (K72) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130525-PORV2 - Zweite Referenzgeschwindigkeit (K73) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131526-PORV3 - Dritte Referenzgeschwindigkeit (K74) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131516-POSGW - Schleichganggeschwindigkeit (K26) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131521-POSIG - Vorzeichen Richtung (K32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131531-POSTA - Positionierstatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132557-POSTI - Statusinformationen der Positionier- und Ablaufsteuerung . . . . . . . . . . . . . . 132519-POSWN - Negativer Softwareendschalter (K29) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132518-POSWP - Positiver Softwareendschalter (K28) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133527-POTAB - Tabellenwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133528-POVAR - Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133504-POVMX - Maximalgeschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (K14) . . . . . . . . . . . . 134501-POWGN - Wegauflösungsfaktor Nenner (K11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134500-POWGZ - Wegauflösungsfaktor Zähler (K10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134520-POWIN - Positionsfenster (K31) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135530-POZAH - Zähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

_VAL – Istwertparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136_VAL-Menü bei MC6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136_VAL-Menü bei MC7000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136404-CNTL - Steuerwort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

106-CRIDX - Revisionsindex als Zusatz zur Versionsnummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13879-DPOS - Schleppfehler des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13870-DSCH0 ... 73-DSCH3 - Wert von Kanal 0 ... 3 des Digitaloszilloskops . . . . . . . . . . . . 138495-IOSTA - Zustand der Ein- und Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13893-KOMP - Kompatibilitätsklasse der SMARTCARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140403-STAT - Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1409-TAX - Aktuelle Prozessorauslastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14010-MAXTX - Maximale Prozessorauslastung seit Netz-Ein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14112-MIDTX - Durchschnittliche Prozessorauslastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14133-V-VAL - Anzeige der Speicherstelle des Datenzeigers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142


10 • Einleitung Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Einleitung

Erklärung der verwendeten Symbole

Erklärung der Begriffe in der Parametertabelle

Beispiel:

Hinweis:Nützlicher Hinweis, Tip.

Achtung! Hinweis unbedingt beachten.

VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und ServicezweckeDieser Parameter ist ausschließlich für Service- bzw. Entwicklungszwecke durch LUST-Mitarbeiter bestimmt.Eine Änderung der Einstellung kann bewirken, daß der Antrieb gar nicht mehr oder wesentlich schlechter läuft. Notieren Sie sich ggf. die vorherige Einstellung - die Werkseinstellung muß sonst i .d. R. mit der SMARTCARD wiederhergestellt werden.

Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ

0 255 0 s R4W5 DRIVE USIGN8

Minimum kleinste mögliche Einstellung

Maximum größte mögliche Einstellung

Werkseinst. Werkseinstellung

Einheit Physikalische Einheit des Parameters, z. B. Sekunden

MODE Bedienebene, z. B. R4 = Anzeigeebene 4 (Read)W5 = Schreibebene 5 (Write)

Bedienebenen im DriveManager:1 = Laie 2 = Anfänger

3 = Fortgeschrittener4 = Experte5 = Service Fa. LUST

6-15 = nicht editierbar

MODE gibt an, ab welcher Bedienebene ein Parameter angezeigt wird bzw. verändert werden kann.

SMARTCARD Teilgebiet der SMARTCARD, in dem dieser Parameter gespeichert ist. Es können alle Parameter auf der SmartCard gesichert werden und nur ein Teilbereich, z. B. die Antriebsparameter DRIVE in den Servoregler gela-den werden.

Typ Datentyp des Parameters, wird für Schnittstellenbetrieb, z. B. über CAN-Bus, benötigt. Weitere Informationen siehe Datenübertragungsprotokoll.

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_CONF – Gerätekonfiguration und E/A

412-ANFIL – Filterzeitkonstante für Analogeingänge

Ursprung: Analog Filter Constant Funktion: Zeitkonstante des analogen Filters der analogen Sollwerteingänge ISA0, ISA1

7-AUTO – Auto-Start ein/-ausschalten

Ursprung: Auto-Start TEST

Funktion: Bei aktiviertem Auto-Start wird die Regelung nach Netz-Ein sofort aktiv, wenn ein Start-Befehl an den Klemmen anliegt.


siehe Tabelle 0 – R4W4 REFRC USIGN8

Einstel-lungen:

ANFIL bei MC6000 ANFIL bei MC7000

Einstellung Funktion Einstellung Funktion

0 0 ms 0 0 ms

1 1 ms 1 0,1 ms

2 2 ms 2 0,2 ms

3 4 ms 3 0,5 ms

4 8 ms 4 1 ms

5 16 ms 5 2 ms

6 4 ms

Hinweis:Zur Störungsentkopplung Zeitkonstante vergrößern. Verwenden, wenn durch Stö-rungen auf dem Analogsignal der Sollwert verfälscht wird.


OFF ON OFF – R1W2 SYSTM USIGN8

Einstel-lungen:

Nr. Einstellung Funktion (Die Regelung startet ... )

0 OFFpositiv flankengetriggert, z. B. Eingang IS00FIS00 = START (Werkseinstellung)

1 ONzustandsgesteuert, z. B. FIF0 = START kann programmiertwerden, dann ist Eingang IS00 für andere Funktion frei

Hinweis:Es wird kein weiterer Eingang benötigt, wenn einer der Fest-Eingänge FIF0 oder FIF1 = START programmiert wird.

Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 11Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

465-BRAKE - Ansteuermode für Motorbremse

Ursprung: Brake modeFunktion: Parameter nur bei MC7000.

Betriebsart der Haltebremse, Aktivierung mit Funktionsselektor FOS03

1) abhängig vom Fenster für Motorstillstand, Parameter SPD_0 (_CONF)


SPD_0 HOLD2 HOLD2 – R1W2 APPLI USIGN8

Einstel-lungen:

Nr. Einstellung Die Haltebremse fällt ein, wenn...

0 SPD_0 der Motor steht 1) und die Regelung gesperrt ist.

1 ERR_1 ein Fehler auftritt und der Motor steht 1).

2 ERR_2ein Fehler auftritt und der Motor steht 1) oder spä-testens 400 ms nach dem Auftreten des Fehlers.

3 ERR_3 ein Fehler auftritt (sofort).

4 HOLD das Startsignal weggenommen wird

5 HOLD1der Motor steht 1) oder wenn ein Fehler auftritt (sofort). Nach Ablauf der Haltezeit 467-THTDC wird die Regelung abgeschaltet.

6 HOLD2

der Motor steht 1) oder wenn ein Fehler auftritt und der Motor steht oder nach spätestens 400 ms. Nach Ablauf der Haltezeit 467-THTDC wird die Regelung abgeschaltet.

Hinweis:Die Haltebremse wird bei erneutem Start erst wieder gelöst, wenn der Motor betriebsbereit ist, d. h. wenn bei Asynchronmaschinen die Flußaufbauphase abge-schlossen ist.

Achtung! Bei den Einstellungen ERR_3 und /START wird die Haltebremse immer sofortaktiviert, unabhängig von der momentanen Motordrehzahl. Bremsen bei hohenDrehzahlen beeinträchtigt jedoch die Lebensdauer der Bremse. Je nach externem Massenträgheitsmoment kann dies zum Festbrennen der Bremse und somit zur Beschädigung des Motors führen ("Havariebremsung"). Dies wird in manchen Sicherheitseinrichtungen in Kauf genommen.

Die Lebensdauer der Haltebrems-Typen in Form der maximal zulässigen Bremsen-ergie (Lebensdauerschaltarbeit) kann aus dem Datenheft MASTERDRIVE entnommen werden und muß unbedingt bei der Parametrierung (Inbetriebnahme) berücksichtigt werden!

12 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

488-BUSYE - Ein-/Ausschalten der Synchronisation

Ursprung:Funktion: Parameter für zukünftige Anwendung, z. Zt. ohne Funktion.

Mit diesem Parameter wird die Synchronisierung des Antriebs aktiviert.0 = keine Synchronisation)

486-BUTCD - Max. zulässige Zyklusabweichung zum Master

Ursprung: Bus Time Cycle

Funktion: Parameter nur für CAN-Bus.Maximal zulässige Abweichung des Internen Zyklus zum Zyklus des Antrieb1.Normierung: 1 Bit = 0,1 µs.

487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY"

Ursprung: Bus Time Cycle to StatusFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.

Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zur Buszykluszeit BUTCY

Die Statusmeldung erfolgt: 1 = jeden Zyklus; 2 = jeden 2.Zyklus; usw.

411-BUTCY - Buszykluszeit in Mikrosekunden

Ursprung: Bus Time CycleFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.

Zykluszeit des CAN-Bus in Mikrosekunden.Normierung: 1 Bit = 1 µs.






1 255 10 – R3W3 SYSTM USIGN8


100 32000 1000 – R3W3 SYSTM USIGN16

Hinweis:

Dieser Parameter muß nur dann eingestellt werden, wenn eine zeitäquidistante Über-nahme des Sollwertes gewünscht ist.

Î 487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY", Seite 13


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

409-BUTWD - BUS-Watchdogzeit in ms

Ursprung: Bus Time WatchdogFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.

Zur Überwachung der Busaktivität (CAN-Bus bzw. InterBus-S) ist ein Watchdog vorhanden.Mit dem Parameter BUTWD kann die Überwachungszeit in ms eingestellt werden. Der Wert 0 schaltet den Watchdog aus.

304-CFCMX - Effektivwert des Maximalstromes

Ursprung: Configuration Current MaximumFunktion: Maximal zulässiger Effektivwert des Stromes (doppelte Überlast für 10s). Der Wert ist

abhängig vom Gerätetyp und wird selbständig aus der Endstufenkennung ermittelt.

Einstel- CFCMX bei MC6000 CFCMX bei MC7000lungen:

303-CFCNM - Normierungsstrom

Ursprung: Configuration Current NominalFunktion: Gerätestromabhängiger Konfigurationsparameter, der für interne Berechnungen benötigt

und selbständig aus der Endstufenkennung abgeleitet wird.

Beispiel: bei MC6408 ist CFCNM = 25,76 A




abhängig vom Gerätetyp, siehe Tabelle A R4W7 ALL FLOAT32

Einstellung Gerätetyp Einstellung Gerätetyp

8A MC6404 4 A MC7402

16 A MC6408 8 A MC7404

24 A MC6412 16 A MC7408

32 A MC6416 24 A MC7412

64A MC6432 32 A MC7416

96A MC6464 64A MC7432

96A MC7464


abhängig vom Gerätetyp A R5W7 ALL FLOAT32


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos

Ursprung: Configuration ControlFunktion: Wahl der Regelungs-Betriebsart (z.B. Drehzahlregelung)

Für jede Regelungsart sind im Servoregler entsprechende Sollwerte hinterlegt (separate Strukturen für jede Regelungsart). Daher werden bei der Umschaltung der Regelungsart die Sollwerte mit umgeschaltet.

Beim MC7000 sind die Regelungsarten ab Software V3.0 in Betriebsarten untergliedert (Parameter RNMOD)

.

309-CFENC - Geberart

Ursprung: Configuration EncoderFunktion: Konfiguration des Gebers.


siehe Tabelle SCON – R4W4 SYSTM FLOAT32

Einstel-lungen

Nr. Einstellung Bezeichnung Betriebsart

1 TCON Torque Control Drehmomentregelung

2 SCON Speed Control Drehzahlregelung

3 PCON Position Control Lageregelung

Hinweis:Wenn in der Betriebsart Drehmomentregelung das Drehmoment (Sollwert) größer als das Lastmoment ist, beschleunigt der Antrieb bis an die Drehzahl- bzw. Spannungs-grenze. Die Drehzahlgrenze läßt sich über den Parameter SCSMX(_SCON) einstellen.

Hinweis:Bei Lageregelung wird die Position in Umdrehungen vorgegeben. Ein Sollwert von 1.00 entspricht der um 360°-Rechtslauf versetzten Position.Beschleunigungen und Verzögerungen werden immer drehmomentgeregelt mit dem maximalen Wert TCMMX ausgeführt.

VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke

1) Die auf Diskette oder SMARTCARD ausgelieferten Motordatensätze beinhalten die richtige Einstellung von CFENC für den im Motor eingebauten Drehgeber.

2) Mit diesem Parameter kann der Drehgeber auch manuell (MODE = 5) eingestellt werden.

3) In der normalen Einstellung „OFF“ werden die Resolver Rx sowie G1 und G2 auto-matisch erkannt. G3, G4 und G5 müssen im CFENC parametriert werden.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Hinweis: Manuelle Einstellung des Drehgebertyps: z bei Resolvern: Polpaarzahl ECNPP

z bei optischen Gebern: Parameter CFENC (LUST-interner Parameter).

305-CFHSW - Hardware-Statuswort des Systems

Ursprung: Configuration Hardware State WordFunktion: Hardware-Statuswort (wird nach Netz-Ein bzw. bei manueller Änderung gesetzt)

CFHSW bei MC6000

Beispiel: 0C81 H = Asynchronmaschine mit Resolver angeschlossen, E/A-Erweiterung mit 8 Eingän-gen und 4 Ausgängen


siehe Tabelle OFF – R5W5 DRIVE USIGN8

Einstel-lungen

Nr. Einstellung Funktion Typ (o. ä.) SSI

0 OFF automatische Erkennung aktiv

1 R Resolver (alle Typen)

2 G1 Inkrementalgeber (sin/cos) ERN1381

3 G2 Singleturn-Absolutgeber (sin/cos) ECN1313 25 Bit

4 G3 Multiturn-Absolutgeber (sin/cos) EQN1325 25 Bit

5 G4Singleturn-Absolutgeber (sin/cos), Anbaugeber mit 1024 Impulsen

ROC411 11 Bit

6 G5Singleturn-Absolutgeber (sin/cos), Nachfolgetyp für G2

ECN1313-2 13 Bit


siehe Tabelle 0000H – R4W15 ALL USIGN16

Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits

0 0000 H kein Drehgeber parametriert

1 0001 H Resolver ist parametriert (R1, R2, R8)

2 0002 HEncoder mit Sinusausgang ist parametriert (G1)oder kein Drehgeber erkannt

3 0004 H Encoder mit Rechteckausgang ist parametriert

4 0008 H Singleturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G2)

5 0010 H Multiturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G3)

6 0020 H Steckplatz 1 (X6) ist besetzt

7 0040 H Steckplatz 2 (X7) ist besetzt

8 0080 H Asynchronmotor parametriert

9 0100 H Synchronmotor parametriert

10 0200 H Reluktanzmotor parametriert


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

CFHSW bei MC7000

Beispiel: 2C81 H = Asynchronmaschine mit Resolver angeschlossen, E/A-Erweiterung AH6, Spei-chererweiterung für Software-Version 3.0 und höher

301-CFMOT - Motorart

Ursprung: Configuration MotorFunktion: Der Parameter legt den Motortyp (synchron/asynchron) fest.


0 0001 H Resolver ist parametriert (R1, R2, R8)

1 0002 H Encoder mit Sinusausgang ist parametriert (G1)

2 0004 H Encoder mit Rechteckausgang ist parametriert

3 0008 H Singleturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G2, G5)

4 0010 H Multiturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G3)

5 0020 H Optionssteckplatz 1 ist bestückt (z.B. AH7)

6 0040 H Lagekommunikationssteckplatz ist bestückt (z.B. Motion)

7 0080 H Asynchronmotor parametriert

8 0100 H Synchronmotor parametriert

9 0200 H Sondermotor parametriert

10 0400 H Modulsteckplatz 1 bestückt mit 8 Eingängen (AH6)

11 0800 H Modulsteckplatz 2 bestückt mit 4 Ausgängen (AH6)

12 1000 H CAN-Bus-Interface (C11) bestückt

13 2000 H Speichererweiterung bestückt (geeignet für SW 3.0 und höher)

14 4000 H Motor-PTC-Auswertung bestückt

15 8000 H Treiber für Haltebremse bestückt (HB1)


siehe TabelleMC6000: ASMC7000: PS

– R4W5 DRIVE USIGN8

Einstel-lungen

Nr. Einstellung Motortyp

0 AS Asynchron- Servomotor

1 PS Synchron-Servomotor


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

302-CFPNM - Leistungsklasse der Endstufe

Ursprung: Configuration Power Class NominalFunktion: Kennung der Leistungsklasse der Endstufe (effektiver Nenn-Ausgangsstrom in Ampere)

306-CFSSW - Regelstruktur-Statuswort des Systems

Ursprung: Configuration Software State Word

Funktion: Software-Statuswort, gibt z. B. an, welche Regelungs-Betriebsart gewählt ist.


abhängig vom Gerätetyp – R4W7 ALL USIGN8

Einstel-lungen

Einstellung Gerätetyp Einstellung Gerätetyp

4 A MC6404 2 A MC7402

8 A MC6408 4 A MC7404

12 A MC6412 8 A_NMC7408 (Standard)

16 A MC6416 8 AMC7408R (reduziert)

32 A MC6432 12 A MC7412

64 A MC6464 16 A MC7416

32 A MC7432

64 A MC7464


0000H FFFFH 0000H A R4W15 ALL USIGN16

Einstel-lungen:


0 0001 H Drehmomentregelung

1 0002 H Drehzahlregelung

2 0004 H Lageregelung

4 0010 H Elektrisches Getriebe (Master)

5 0020 H Elektrisches Getriebe (Slave)


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

402-CLSEL - Steuerortselektor

Ursprung: Control Location SelectorFunktion: Steuerortselektor (Klemmen, KeyPad, ...)

CLSEL bezeichnet die Quelle für die Steuerbefehle START und INV, Sollwerte können gemäß Sollwertvorgabe auch von anderen Steuerorten kommen.

CLSEL bei MC6000

CLSEL bei MC7000

129-FIEC2 - Funktionsselektor für 2. Lagemeßsystem

Ursprung: Function Selector Encoder Input 2

Funktion: Auswahl der Funktion, die das 2. Lagemeßsystem nutzt (z.B. Drehzahlgleichlauf, elektri-sches Getriebe).


siehe Tabelle TERM – R4W4 REFRC USIGN8

Nr. Einstellung Bezeichnung Funktion

1 TERM TerminalAntrieb steuern über Klemmleiste (Eingang als „Start“ konfiguriert)

2 KPAD KeyPad Antrieb steuern über KeyPad

3 SIO Serial Input/OutputAntrieb steuern über serielle Schnittstelle(LustBus-Steuerwort)

4 OPTN1 Option 1Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 1(z. B. InterBus-S-, CAN-Bus-Interface)

5 OPTN2 Option 2Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 2 (z. B. E/A-Modul1, PosMod1)

Nr. Einstellung Bezeichnung Funktion

1 TERM TerminalAntrieb steuern über Klemmleiste (Eingang als „Start“ konfiguriert)

2 KPAD KeyPad Antrieb steuern über KeyPad

3 SIO Serial Input/OutputAntrieb steuern über serielle Schnittstelle (LustBus-Steuerwort)

4 OPTN1 Option 1 Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 1

5 CAN CAN-Bus Antrieb steuern über CAN-Bus

6 POMOD PosMod1 Antrieb steuern über Positioniersteuerung


siehe Tabelle 0 – R4W4 REF USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î#300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos, Seite 15

443-FIF0, 444-FIF1 - Funktionsselektor Fixeingang 0, 1

Ursprung: Function Selector Input Fixed 0, 1Funktion: Funktionsselektor für den Fest-Eingang 0 bzw. 1. Dieser Eingang wird durch Software

nachgebildet und hat dauerhaft den Wert = 1.

Beispiele: z START - Antrieb starten ohne zusätzlichen Eingang (Auto-Start\)

z INV - Sollwert immer invertieren z GEAR - elektrisches Getriebe immer einkuppeln

Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24

Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23

439-FIS00, 440-FIS01 - Funktionsselektor Eingang IS00, IS01

Ursprung: Function Selector Input Standard 00, 01Funktion: Funktionsselektor für den Eingang IS00 bzw. IS01; legt fest, welche Funktion der Eingang

übernimmt. Nur digitale Funktionen möglich.

Beispiele: z START – Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwertz /STOP – Schnellhalt des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)

Einstel-lungen:

Nr. Einstellung Funktion

0 OFF 2. Lagemeßsystem wird nicht ausgewertet.

1 SNOM Drehzahlgleichlauf ist aktiv

2 PNOM elektrisches Getriebe ist aktiv

3 PACT wird zur Zeit nicht unterstützt.

Hinweis:Die gewählte Funktion erfordert die korrekte Einstellung der Regelungsart!

SNOM => CFCON = SCONPNOM => CFCON = PCON


siehe Tabelle 0 – R4W4 REF USIGN8


OFF EGEAR START – R1W2 REFRC USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Funktionen für Eingänge bei MC6000

~ Werkseinstellungz Eingang kann diese Funktion ausführen

1) Schnellhalt mit Stoprampe wird ausgelöst, zum Freifahren START öffnen und schließen (auch bei Auto-Start).

2) Keine Funktion, wenn Funktionsmodul nicht vorhanden.

3) Sollwertselektoren ausschalten (RSSLx = RCON), sonst Fehlermeldung E-PAR. Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü des KeyPad nicht möglich.

Eingänge: IS00: Standard-Eingang, digitalIS01: Standard-Eingang, digitalISA0: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbar

ISA1: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarIF0: Fest-Eingang, immer =1IF1: Fest-Eingang, immer =1

IExx: externe Eingänge (E/A-Modul)


IS00

IS01

ISA

0

ISA

1

IF0

IF1

IExx

0 OFF keine z z ~ ~ ~ ~ ~

1 START Start mit vorgegebenem Sollwert ~ z z z z z z

2 INV Sollwert der Sollwertkanäle 3 und 4 wird invertiert(siehe Kapitel 7.4 Sollwertvorgabe")

~ z z z z z

3 /STOP Schnellhalt mit Stoprampe STOPR aktivieren (Low-aktiv) z z z z z z z

4 AD1-0 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
















20 /ENDL Endschalter Links (low-aktiv) 1) z z z z z

21 /ENDR Endschalter Rechts (low-aktiv) 1) z z z z z

22 E-EXT externer Fehler z z z z z

23 MP-UP Motorpoti „UP“ (Sollwert erhöhen) z z z z z

24 MP-DN Motorpoti „DOWN“ (Sollwert erniedrigen) z z z z z

25 OPTN1 steht Modul in Steckplatz 1 (X6) zur Verfügung 2) z z z z z


27 USER0 Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden

(siehe zugehörige Dokumentation),

bei Standardsoftware keine Funktion

z z z z z

28 USER1 z z z z z

29 USER2 z z z z z

30 USER3 z z z z z

31 ANALG analoger Sollwerteingang z z

32 SCALE Skalierung der Drehmomentbegrenzung TCMMX (_TCON) von 0 ... 100 % (nur für FISA1)

z

33 SPEED Direkteingang für Drehzahlsollwerte +/- 10V (nur für FISA0), Verwendung bei Einsatz einer überlagerten Positioniersteuerung. 3)

z


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24


Funktionen für Eingänge bei MC7000

Eingänge: IS00: Standard-Eingang, digitalIS01: Standard-Eingang, digital

ISA0: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarISA1: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarIF0: Fest-Eingang, immer =1

IF1: Fest-Eingang, immer =1IExx: externe Eingänge (E/A-Modul)

~ Werkseinstellungz Eingang kann diese Funktion ausführen


IS00

IS01

ISA

0

ISA

1

IF0

IF1

IExx

0 OFF keine z z z ~ ~ ~ ~

1 START Start mit vorgegebenem Sollwert ~ z z z z z z

2 INV Sollwert der Sollwertkanäle 3 und 4 wird invertiert (siehe Kapitel 7.4 Sollwertvorgabe")

~ z z z z z

3 /STOP Schnellhalt mit Stoprampe STOPR aktivieren (Low-aktiv) z z z z z z z

















20 /ENDL Endschalter Links (low-aktiv) 1) z z z z z

21 /ENDR Endschalter Rechts (low-aktiv) 1) z z z z z

22 E-EXT externer Fehler z z z z z

23 MP-UP Motorpoti „UP“ (Sollwert erhöhen) z z z z z

24 MP-DN Motorpoti „DOWN“ (Sollwert erniedrigen) z z z z z



27 USER0 Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden



z z z z z

28 USER1 z z z z z

29 USER2 z z z z z

30 USER3 z z z z z

31 ANALG analoger Sollwerteingang ~ z

32 SCALE Skalierung der Drehmomentbegrenzung TCMMX (_TCON) von 0 ... 100 % (nur für FISA1)

z


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON
1) Schnellhalt mit Stoprampe wird ausgelöst, zum Freifahren START öffnen und schließen (auch bei Auto-Start).
2) Keine Funktion, wenn Funktionsmodul nicht vorhanden.

3) Sollwertselektoren ausschalten (RSSLx = RCON), sonst Fehlermeldung E-PAR. Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü des KeyPad nicht möglich.

Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23

Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge

33 SPEED Direkteingang für Drehzahlsollwerte +/- 10V (nur für FISA0), Verwendung bei Einsatz einer überlagerten Positioniersteuerung. 3)

z

34 POMOD Eingang steht dem PosMod zur Verfügung 2) z z z z z

35 REF Referenzfahrt starten/stoppen 2) z z z z z

36 RSERR Fehler zurücksetzen z z z z z

37 RECAM Eingang für Referenznocken 2) + nur IE00! +

38 EGEAR Elektrisches Getriebe aktivieren 2) z z z z z

39 ENCAM reserviert

Achtung!Eine geänderte Funktion wird sofort aktiv (gilt für alle Eingangs-Funktionsselektoren). Das bedeutet, daß der Antrieb sofort startet, wenn einem Eingang die Funktion START zugewiesen wird!

Hinweis:Eingänge mit gleicher Funktion wirken als ODER-Verknüpfung (gilt für alle Eingangs-Funktionsselektoren)

Nr. Einstellung Funktion (Fortsetzung)

IS00

IS01

ISA

0

ISA

1

IF0

IF1

IExx


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Struktur der Sollwertvorgabe

Bevor die Sollwertvorgabe parametriert wird, sind im Sachgebiet Vor der Sollwertvorgabe zu_CONF zu parametrieren: beachtenz Regelungsart CFCONz Steuerort CLSELz Funktionsselektoren Fixxx, Foxxx

Legende:

1) Bei Standardsoftware nicht verfügbar.

2) Nur bei Betriebsart Drehzahlregelung sind Beschleunigungs- und Bremsrampen verfügbar.

3) Der Antrieb läuft ungeführt aus, wenn START weggenommen wird. Wenn dies unerwünscht ist, Stoprampe STOPR verwenden oder Antrieb auf neuen Sollwert fahren (z.B. Drehzahl 0 min-1). Wenn eine Haltebremse vor-handen ist, ist die Einstellung des Parameters BRAKE zu überprüfen.

Nr. Funktion Nr. Funktion

A Sollwertquellen Die Abbildung zeigt die Sollwert-

selektoren in Werkseinstellung.B Sollwertselektoren der 4 Sollwertkanäle

C Sollwertkanäle und Zwischensollwerte

D Berechnung des Gesamtsollwerts 11 Vorzeichenwechsel möglich

1 schneller Sollwertkanal für ±10V 12 Rampengenerator 2)

2 Konstante zum Ausschalten des Kanals 13 Auswirkung erst nach START

3 analoge Sollwerteingänge ISA0, ISA1 14 Begrenzung des Sollwerts

4 Sollwerteingang serielle Schnittstelle 15 Startbefehl schließt den Schalter undstartet Beschleunigungsrampe. 3)5 Motorpoti-Funktion (über dig. Eingänge)

6 Vorgabe digitaler Sollwerte 1) 16 autom. Umschaltung bei FISA0=SPEED

7 Sollwerte von Modul in Steckplatz 1 bzw. 2 17 Gesamtsollwert

8 Festsollwerte (parametrierbar) 18 Istwert der Regelung

9 Sollwertselektor mit Offsetmöglichkeit 19 zur Regelungsstrukur

10 prozentuale Sollwertanpassung

RCON(=0)

REF1433*

RSSL1417

SADD1421*

+

SADD2422*

+

RSSL4420

SADD4424*

+

ROPT2432*

ROPT1431*

RDIG430*

RPOT429*

RSIO428*

RA1426*

RA0425*

REF5437*

REF4436*

REF2434*

REF3435*

REF6438*

REFV447*

RLIM281x

RLIM2

RLIM2

RLIM180x

RFIX679x

RFIX578x

RFIX477x

RFIX376x

RFIX275x

RFIX174x

RSSL2418

RSSL3419

+ SADD3423*

RF3FA448 +

-+/-

+

-

+

ACCR842

DECR852

+%

FIxxx=INV

Off

RLIM281x

RLIM180x

FISA1=ANALG

RNA1 83x

FISA0=ANALG

RNA0 82x

B CA

1

10

14

1112

2

3

4

5

6

7

8

9

15

16

17

18

19

START

ACTV400*

-

D

RCON

RCON

RLIM2

RCON

0 ...10 V0 ...20 mA

± 10 V± 20 mA

START

13

15

FISA0=SPEED

RNA0 82x

MC6000: ROPT2 (432*)MC7000: RCAN (497*)


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Direkteingang für überlagerte Positioniersteuerung (SPEED-Funktion)

Wenn der Servoregler mit Drehzahlsollwerten von einer externen Positioniersteuerung betrieben wird, sollte für ±10V-Drehzahlsollwerte die Einstellung FISA0 = SPEED (_CONF) gewählt werden.Hierdurch wird eine zeitoptimale und mit dem Drehzahlregelkreis synchronisierte Abtastung und Verar-beitung der Drehzahlsollwerte gewährleistet (250 µs-Takt).

Die Normierung erfolgt über den Parameter RNA0 (_REF) wie für den Analogeingang beschrieben. Die Sollwertselektoren sind auszuschalten RSSLx = RCON (_REF), sonst wird Fehlermeldungen E-PAR (Fehler in Parameterliste) angezeigt.

441-FISA0 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA0

Ursprung: Function Selector Input Standard Analog 0Funktion: Funktionsselektor für den Eingang ISA0 (Differenzeingang); legt fest, welche Funktion der

Eingang übernimmt. Analoge oder digitale Funktionen möglich.

Beispiele: z ANALG - Eingang für analoge Sollwerte -10V ... +10Vz START - Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwert

z /STOP - = Schnellhalt des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)

Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24


442-FISA1 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA1

Ursprung: Function Selector Input Standard Analog 1Funktion: Funktionsselektor für den Eingang ISA1 (Differenzeingang); legt fest, welche Funktion der

Eingang übernimmt. Analoge oder digitale Funktionen möglich.

Beispiele: z ANALG - Eingang für analoge Sollwerte 0 ... +10 Vz START - Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwertz /STOP - = Schnellhalt\ des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)

Hinweis:Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü nicht möglich.


OFF EGEAR ANALG – R1W2 REFRC USIGN8


OFF EGEAR OFF – R1W2 REFRC USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21

Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23

Drehmomentbegrenzung (SCALE-Funktion)

Manche Anwendungen erfordern es, die Drehmomentbegrenzung fortlaufend anzupassen. Mit der Funktion SCALE kann über den analogen Eingang ISA1 die Drehmomentbegrenzung angepaßt wer-den. Wenn die SCALE-Funktion aktiviert ist, wirkt sie auch bei einem Schnellhalt!

Beispiel: WickelantriebDamit das aufgewickelte Material nicht reißt, darf ein bestimmtes Drehmoment nicht über-schritten werden. Die Zugkraft wird über den Tänzer erfaßt und das Drehmoment entspre-chend korrigiert.

Hinweis:Die SCALE-Funktion begrenzt den Sollwert des Drehmoments, d. h. das vom Ser-voregler erzeugte Drehmoment (siehe Abbildung unten). An der Motorwelle können zusätzlich dynamische Kräfte aus dem Massenträgheitsmoment der Last wirken.

0 ... +10 V

0 ... 20 mA0 .. 100 % TCMMX

M G

MC6000 / MC7000

0 V

+10 V

FISA1=SCALE

1

2

3

4+TCMMX

-TCMMX- -

ISA1 0 ... 100 % TCMMX

_SCON _TCON

5

Legende:

1 Tänzer

2 oberer Tänzeranschlag (M=0, n=0)

3 oberer Tänzeranschlag (M=max., n=max.)

4 Drehzahlsollwert

5 Rolle mit aufgewickeltem Material


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen

Ursprung: FlashbackupFunktion: Parameter nur bei MC7000.

Startet die Datensicherung der FLASH-Parametergruppe (Wert des Parameters FLAGP) im FLASHEPROM.

Beispiel: Parameterdaten der Gruppe 1 sollen im FLASH gesichert werden.1. Parameter FLAGP auf 1 setzen.2. Parameter FLABU auf 1 d. h. auf BUSY setzen.

131-FLAGP - Nummer der FLASH-Parametergruppe, die gepeichert werden soll

Ursprung: Flash-Group

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bestimmt die Nummer der FLASH-Parametergruppe, welche gesichert werden soll.Î 132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen, Seite 27


siehe Tabelle READY – R5W5 Non USIGN8

Einstel-lungen:


0 READYBackupvorgang ist beendet und kann erneut (Wert auf BUSY) gestartet werden

1 BUSY Backupvorgang ist gestartet

Hinweis:Der Backup-Vorgang kann bis zu einigen Sekunden dauern. Nur Parameter der Datenart “FLASHEPROM” deren Gruppennummer mit dem aktuellen Wert des Para-meters FLAGP übereinstimmen, werden gesichert.Während der Datensicherung (BUSY) ist der Parameter nicht schreibbar.Nach Beendigung der Datensicherung schaltet der Parameter seinen Wert automa-tisch von BUSY auf READY und kann wieder beschrieben werden.

Achtung!Es wird nicht das komplette FLASHEPROM, sondern nur eine Gruppe gespeichert. Der Anwender muß daher die Gruppenummer der Parameter kennen.


0 7 0 – R5W5 Non USIGN8

Einstel-lungen:


0 Sector 0 Parameter der Gruppe 0 (PosMod) ins Flash-EPROM sichern

1 ... 7 Sector 1 ... 7 reserviert


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Beispiel: Parameterdaten der Gruppe 1 sollen im FLASH gesichert werden.1. Parameter FLAGP auf 1 setzen.

2. Parameter FLABU auf 1 d. h. auf BUSY setzen.

133-FLALL - Alle FLASH-Parameter speichern

Ursprung: Flashbackup all groupsFunktion: Parameter nur bei MC7000.

Alle Parameter des Typs “FLASHEPROM” werden im Flash-EPROM gesichert.

449-FOA0 - Funktionsselektor für analoge Funktion des Ausgangs OS00

Ursprung: Function Selector Output Analog 0Funktion: Funktionsselektor, der bestimmt, welche Größe an Ausgang OS00 pulsbreitenmoduliert

bzw. analog ausgegeben wird.Der Ausgang liefert dann ein quasi-analoges Ausgangssignal, das für träge Anzeigeinstru-mente, aber nicht zur Weiterverarbeitung in Steuerungen geeignet ist!Die Normierung des Ausgangssignals erfolgt durch OA0MN und OA0MX (_CONF).

Achtung!Es wird nicht das komplette FLASHEPROM, sondern nur eine Gruppe gespeichert. Der Anwender muß daher die Gruppenummer der Parameter kennen.


siehe Tabelle READY – R5W5 Non USIGN8

Einstel-lungen:


0 READYBackupvorgang ist beendet und kann erneut (Wert auf BUSY) gestartet werden

1 BUSY Backupvorgang ist gestartet

Hinweis:Die Datensicherung kann einige Sekunden dauern, da alle Gruppen nacheinander gesichert werden.

Achtung!Während der Datensicherung darf das Gerät nicht ausgeschaltet werden!


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Beispiel für die Nutzung von Ausgang OS00:, Seite 34

445-FOS00 - Funktionsselektor Ausgang OS00

Ursprung: Function Selector Output Standard 00Funktion: Funktionsselektor für den Ausgang OS00; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-

ben wird.

Beispiele: z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreichtz ERR - Störungsmeldung

Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32

446-FOS01- Funktionsselektor Ausgang OS01

Ursprung: Function Selector Output Standard 01

Funktion: Funktionsselektor für den Ausgang OS01; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.



TORQE IA1 SPEED – R1W2 REFRC USIGN8

Einstellung Ausgabegröße

TORQE momentanes Drehmoment

SPEED momentane Drehzahl

POS momentane Position

CURNT momentaner effektiver Ausgangsstrom

IA0 Eingangsdifferenz an Eingang ISA0

IA1 Eingangswert an Eingang ISA1


OFF TCAVM /ERRW – R1W2 REFRC USIGN8

Hinweis:Der Ausgang OS00 kann auch als PWM-Ausgang (quasi-analog) genutzt werden, siehe dazu Parameter FOA0.


OFF TCAVM ACTIV – R1W2 REFRC USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30

Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32

463-FOS02- Funktionsselektor Relaisausgang OS02

Ursprung: Function Selector Output Standard 02Funktion: Parameter nur bei MC7000.

Funktionsselektor für den Ausgang OS02; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.



464-FOS03- Funktionsselektor Ausgang Bremse OS03

Ursprung: Function Selector Output Standard 03

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Funktionsselektor für den Ausgang OS03; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.

Beispiele: z BRAKE - Ansteuerung der Haltebremse des Motors, weitere Einstellung mitParameter BRAKE

z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreicht

z ERR - Störungsmeldung

Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000

Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000

Funktionen für Ausgänge bei MC6000

Ausgänge: OS00: Standard-Ausgang, digital oder PWM (analog)OS01: Standard-Ausgang, digitalOExx: externe Ausgänge (E/A-Modul)

~ Werkseinstellungz Ausgang kann diese Funktion ausführen


OFF TCAVM OFF – R1W2 REFRC USIGN8




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON


OS

00

OS

01

OE

xx

0 OFF keine z z ~

1 ERR Störung z z z

2 WARN Warnung z z z

3 /ERR keine Störung z z z

4 /WARN keine Warnung z z z

5 ACTIV Regelung in Funktion (grüne LED blinkt) z ~ z

6 ROT_R Rotate Right / Drehrichtung Rechts 1) z z z

7 ROT_L Rotate Left / Drehrichtung Links 1) z z z

8 ROT_0 No Rotation / Stillstand (erregt) 1) z z z

9 LIMIT Grenzwert erreicht, abhängig von Parameter RLIM1, RLIM2 (_REF)

z z z

10 REF Sollwert erreicht, abhängig von Parameter REF_R (_CONF)

z z z

11 ASM Asynchronmaschine parametriert ~ z z

12 SIO Ausgang wird der seriellen Schnittstelle zugeordnet und kann über SCTL1 (_SIO) gesetzt werden

z z z

13 OPTN1 Ausgang wird dem Modul in Steckplatz 1 zugeordnet und mit Funktion belegt 2)

z z z


z z z

15 ERRW Warnung oder Störung z z z

16 /ERRW keine Warnung und keine Störung z z z

17

18

19

20

USER0

USER1

USER2

USER3

Ausgang kann von Sondersoftware genutzt werden



z z z

z z z

z z z

z z z

21 ANALG Ausgang liefert analoges (PWM-) Ausgangssignal, 3)Funktion wird von FOA0 zugewiesen (nur FOS00)

z z z

1) Abhängig von Parameter SPD_0 (_CONF).2) Keine Funktion, wenn Modul nicht vorhanden.3) PWM-Signal 24 V, 200 Hz, z. B. fur träge Zeigerinstrumente, ggf. mit RC-Glied glätten.

Hinweis:Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Funktionen für Ausgänge bei MC7000

Ausgänge: OS00: Standard-Ausgang, digital oder PWM (analog)

OS01: Standard-Ausgang, digital

OS02: Relaisausgang (nur MC7000)

OS03: Ausgang Bremsansteuerung (nur MC7000)

OExx: externe Ausgänge (E/A-Modul)

~ Werkseinstellung

z Ausgang kann diese Funktion ausführen


OS

00

OS

01

OS

02

OS

03

OE

xx

0 OFF keine z z ~ ~ ~

1 ERR Störung z z z z z

2 WARN Warnung z z z z z

3 /ERR keine Störung z z z z z

4 /WARN keine Warnung z z z z z

5 ACTIV Regelung in Funktion (grüne LED blinkt) z ~ z z z

6 ROT_R Rotate Right / Drehrichtung Rechts 1) z z z z z

7 ROT_L Rotate Left / Drehrichtung Links 1) z z z z z

8 ROT_0 No Rotation / Stillstand (erregt) 1) z z z z z

9 LIMIT Grenzwert erreicht, abhängig von Parameter RLIM1, RLIM2 (_REF)

z z z z z

10 REF Sollwert erreicht, abhängig von Parameter REF_R (_CONF)

z z z z z

11 ASM Asynchronmaschine parametriert z z z z z

12 SIO Ausgang wird der seriellen Schnittstelle zugeordnet und kann über SCTL1 (_SIO) gesetzt werden

z z z z z


z z z z z

14 CAN reserviert für CAN-Bus z z z z z

15 ERRW Warnung oder Störung z z z z z

16 /ERRW keine Warnung und keine Störung ~ z z z z

17 USER0 Ausgang kann von Sondersoftware genutzt werden



z z z z z

18 USER1 z z z z z

19 USER2 z z z z z

20 USER3 z z z z z

21 ANALG Ausgang liefert analoges (PWM-) Ausgangssignal, 3)Funktion wird von FOA0 zugewiesen (nur FOS00)

z z z z z

22 POMOD Ausgang wird von PosMod1 angesteuert 2) z z z z z

23 REFOK Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen 2) z z z z z

24 RFERR Referenzpunkt innerhalb des max. Verfahrbereichs nicht gefunden 2)

z z z z z

25 /EFLW kein Schleppfehler 2) z z z z z

26 BRAKE Ansteuern der Haltebremse, Betriebsart wird von Para-meter BRAKE (_CONF) bestimmt 2)

z z z z z


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Einem Eingang/Ausgang eine Funktion zuweisen

1) Wählen Sie zunächst den Eingang, z. B. IS01.

2a) Bei Servoreglern MC7000 Basic oder Motion:Wählen Sie im Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern die Registerkarte "Eingänge" und weisen Sie dem Eingang die gewünschte Funktion zu.

2b) Bei anderen Servoreglern:Aktivieren Sie den Parametereditor über Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern . Suchen Sie den Funktionsselektor, der zu dem Ein- bzw. Ausgang gehört - im Beispiel FIS01 - und ändern die Einstellung dieses Parameters auf die gewünschte Funktion.

415-MPCN0F - Konfiguration für Motorpoti

Ursprung: Motor Potentiometer ConfigurationFunktion: Konfiguration des Motorpotis (Betriebsart zustands- oder flankengesteuert)

27 S_RDY Servoregler bereit (Servo_Ready): Endstufenfreigabe ENPO noch nicht gesetzt. Das Signal bleibt gesetzt, nachdem die Regelung gestartet wurde.

z z z z z

28 C_RDY Betriebsbereit (Control_Ready): ENPO ist gesetzt, Regelung zum Start bereit. Das Signal bleibt gesetzt, nachdem die Regelung gestartet wurde.

z z z z z

29 REERR Referenzfehler z z z z z

30 SCAVM Drehzahlschwellwert SCAVM überschritten z z z z z

31 TCAVM Drehmomentschwellwert TCAVM überschritten z z z z z

1) Abhängig von Parameter SPD_0 (_CONF).2) Keine Funktion, wenn Modul nicht vorhanden.3) PWM-Signal 24 V, 200 Hz, z. B. fur träge Zeigerinstrumente, ggf. mit RC-Glied glätten.

Hinweis:Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.


0 3 0 – R4W4 REFRC USIGN8

Über 2 Eingänge, denen die Funktionen MP-UP bzw. MP-DN zugewiesen werden, läßt sich der Sollwert erhöhen bzw. erniedrigen. Vier Betriebsarten können über den Para-meter MPCNF angewählt werden:

Nr. Einstellung Funktion (Fortsetzung)

OS

00

OS

01

OS

02

OS

03

OE

xx


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Motorpoti-Funktion, Seite 99Î Parametrierung der Motorpoti-Funktion, Seite 99

Î Betriebsarten der Motorpoti-Funktion, Seite 100

481-OA0MN - Untere Fenstergrenze für Analogausgang OS00

Ursprung: Output Analog 0 Minimum Value;Funktion: Für die PWM-Funktion des Ausgangs OS00:

OA0MN= minimaler Ausgabewert (Wert der Ausgabegröße bei 0V)Die Parameter werden auch bei Servoreglern MC6000 mit D/A-Ausgabemodul,Ausführung AH4, verwendet.

482-OA0MX - Obere Fenstergrenze für Analogausgang OS00

Ursprung: Output Analog 0 Maximum Value

Funktion: Für die PWM-Funktion des Ausgangs OS00: OA0MX= maximaler Ausgabewert (Wert der Ausgabegröße bei 24V)

Beispiel für die Nutzung von Ausgang OS00:

Bei Werkseinstellung von:Funktionsselektor FOA0\ (= SPEED)

untere Grenze OA0MN (= 0)obere Grenze OA0MX (= 3000)

und Anwahl der PWM-Funktion durch FOS00=ANALG (_CONF) wird die aktuelle Drehzahl über OS00 ausgegeben. Die Parameter OA0MN und OA0MX bestimmen das Drehzahlfenster: 0 ... 3000 U/min entsprechen dann 0 ... +24 V.

Einstellung Funktion

0 zustandsgesteuert, ohne Rücksetzen

1 zustandsgesteuert, mit Rücksetzen

2 flankengesteuert, ohne Rücksetzen

3 flankengesteuert, mit Rücksetzen

Betrieb mit Rücksetzen heißt, daß der Sollwert des Motorpotis = 0 gesetzt wird.


-32764 32764 0 – R4W4 REFRC INT32Q16


-32764 32764 3000 – R4W4 REFRC INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

296-OPTN1 - Belegung des Steckplatzes 1

Ursprung: Option1Funktion: Kennung des Moduls in Optionssteckplatz 1

OPTN1 bei MC6000

OPTN1 bei MC7000

293-OPTN2 - Belegung des Steckplatzes 2

Ursprung: Option 2Funktion: Kennung des Moduls in Optionssteckplatz 2

OPTN2 bei MC6000


siehe Tabelle NONE – R5W15 ALL USIGN8

Einstel-lungen:


0 0001 H CAN-Bus

16 01FF H InterBus-S

Einstel-lungen:


0 0001 H Analogausgang 4-Kanal



3 0008 H CANopen


siehe Tabelle NONE – R5W15 ALL USIGN8

Einstel-lungen:


0 0001 H E/A-Erweiterung



16 01FF H POSMOD


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

OPTN2 bei MC7000

341-PMFS - Schaltfrequenz der Endstufe

Ursprung: Pulse Modulation Frequency (Switching)

Funktion: Schaltfrequenz der Endstufe (PWM-Frequenz): 4, 8 oder 16 kHz

860-REF_R - Sollwert-erreicht-Fenster

Ursprung: Reference Reached

Funktion: Fenster für die Meldung ”Sollwert erreicht”.

Um anzuzeigen, daß der Istwert innerhalb des Bereiches von -REF_R bis +REF_R liegt, kann einem Ausgang die Funktion "REF" mit dem Funktionsselektor\ zugewiesen werden.

Sollwert: dicke Linie

Istwert: dünne Linie

Einstel-lungen:


0 0001 H SSI-Interface Absolutlagenachbildung

1 0002 H LK1 Encodernachbildung u. eingang

2 0004 HLK2 zweiter Analoggebereingang (nur SSI)


4KHZ 16KHZ 8KHZ – R1W3 SYSTM USIGN8


0 100 30 Hz R1W2 REFRC INT32Q16

ACTV (t)[Nm, min-1, U]

t

+REF_R

–REF_R


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

451-SETUP - Einrichtmodus für Drehzahlregler an/aus (nur MC6000)

Ursprung: Setup ModeFunktion: Einrichtmodus für Einstellung des Drehzahlreglers ein-/ ausschalten.

Mit dem Einrichtmodus läßt sich der Drehzahlregler optimieren, wenn das Massenträgheits-moment der Anlage nicht bekannt ist (siehe auch SCGFA\).

Weitere Parameter des Setup-Modus (_SCON).

134-RNERR - Fehlerstatus der aktuellen Betriebsart

Ursprung: Run mode errorFunktion: Parameter (nur für MC7000) zeigt an, ob die Einstellung der aktuellen Betriebsart gültig ist,

bzw. ob die Installation einer Betriebsart abgeschlossen ist.


OFF ON OFF – R4W4 ALL USIGN8

Hinweis:Parameter nur für MC6000.

Î 452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000), Seite 60

Î 454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000), Seite 60

Î 453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000), Seite 64


siehe Tabelle ok – R1W5 SYS USIGN8

Einstel-lungen:


0 OK Betriebsart ist gültig

ERROR BUSY Daten der Betriebsart sind nicht gültig

Hinweis:Der DRIVEMANAGER setzt diesen Parameter, wenn die Einstellung einer Betriebsart fehlerhaft, z. Z ungültig oder noch nicht abgeschlossen ist.

Achtung!Wenn der Parameter beim Ausschalten des Gerätes auf ERROR steht, meldet der Servo beim nächsten Einschalten den Fehler E-PAR-58.

Dieser Fehler kann nur durch erneutes Installieren der Betriebsart über den DRIVEMANAGER oder durch Rücksetzen der Parameter auf Werkseinstellung beho-ben werden.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Beispiel: Der Parameter wird vom DRIVEMANAGER auf ERROR gesetzt, solange man sich im Steu-ern-Dialog des DRIVEMANAGER befindet. Er zeigt an, daß in diesem Zustand die Einstellung der Betriebsart nicht gültig ist.Bei Verlassen des Steuern-Dialogs wird die Betriebsarteinstellung restauriert und der Para-meter RNERR wieder auf OK gesetzt.

135-RNMOD - Nummer der aktuellen Betriebsart

Ursprung: Run modeFunktion: Nummer der aktuellen Betriebsart.

Der Parameter (nur für MC7000) RNTAB\ gibt an, welche Betriebsarten im Servoregler akti-viert werden können.

Beispiel: Nachdem der DRIVEMANAGER die Betriebsart “Drehzahlregelung mit Sollwert über Impuls-eingang” auf dem Servo installiert hat, setzt er den Parameter RNMOD auf 4 und den Para-meter RNERR auf OK.


0 96 0 – R1W5 SYS USIGN16

Einstel-lungen:

Nr. Funktion

0 Freie Betriebsart

1 Drehzahlregelung mit externer Lageregelung

2 Drehzahlregelung mit Sollwert über ±10V

3 Drehzahlregelung mit Sollwert über Festdrehzahlen

4 Drehzahlregelung mit Sollwert über Impulseingang

5 Drehmomentregelung

10 Schrittmotorbetrieb

11 Elektronisches Getriebe

30 Positionier- und Ablaufsteuerung

31 Punkt-zu-Punktpositionierung

32 Positionierung über Schnittstellenbefehl

90 - 95 Benutzerdefinierte Betriebsarten 0 - 5

Hinweis:Der Parameter kann über das KP100 nicht geschrieben werden, da der Servo nicht die Einstellung aller Betriebsarten gespeichert hat.

Das Bedienprogramm DRIVEMANAGER setzt diesen Parameter, nachdem die entspre-chende Betriebsart auf dem Servo ordnungsgemäß installiert wurde.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

136-RNTAB - Bitfeld der gültigen Betriebsarten

Ursprung: Run mode tableFunktion: Der Parameter RNTAB ist ein Word-Feld von 6 Word Länge. Innerhalb eines Words steht

jedes Bit ( 6 * 16 = 96 Bit) für genau eine Betriebsart. Die Position eines gesetzten Bit inner-halb des Feldes entspricht der Nummer einer Betriebsart, die auf diesem Gerät aktiviert werden kann.

Die Aufteilung ist wie folgt:

Bit = Betriebsart, siehe Parameter RNMOD\

401-SPD_0 - Stillstandsfenster (Grenzwert für Drehzahl = 0 )

Ursprung: Speed = 0

Funktion: Fenster für die Meldung ”Motor steht”.

Ist die Drehzahl des Motors größer als dieses Fenster, so wird die Drehrichtung durch Sym-bole im KeyPad angezeigt.

Sollwert: dicke Linie

Istwert: dünne Linie


0 FFFFh ? – R5W15 Non USIGN16

Hinweis:Der Parameter ist nicht schreibbar. Er wird werksseitig entsprechend der Geräteaus-führung initialisiert. Er ist über das KP100 nicht lesbar (Anzeige „xxxx“).


0.019989 20 10 1/min R1W2 REFRC INT32Q16

Word

Bit

0 1 2 3 4 5

0 16 32 48 64 80 95

n (t)[min-1]

tn= 0


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Anzeige über Ausgänge : Dieser Parameter bestimmt auch, ab welcher Drehzahl Aus-gänge gesetzt werden, denen die Funktionen ”ROT_R”, ”ROT_L” oder ”ROT_0"\ (Rechts-lauf, Linkslauf oder Stillstand) zugewiesen wurden.

467-THTDC - Haltezeit (Zeit zwischen Bremse-Ein und Regelung-Aus)

Ursprung: Time Hold to disable Control

Funktion: Dies ist die Zeitdauer, ausgehend von der Meldung "Stillstand" bis zum Abschalten der Regelung. In dieser Zeit ist die Regelung aktiv und die Bremse geschlossen.

Nur bei Einstellung BRAKE = HOLD1 oder HOLD2.

Î Betriebsarten der Haltebremse

Hinweis:Für Resolver ist als kleinste Einstellung für das Sollwertfenster ein Wert von 0,2 min-1 sinnvoll, bei hochauflösenden optischen Gebern kann der Wert auf 0,02 min-1 reduziert werden.


100 2000 100 ms R1W2 APPLI USIGN16

Hinweis:In den Betriebsarten HOLD1 und HOLD2 fällt die Haltebremse ein, wenn die Dreh-zahl des Motors das Stillstandsfenster SPD_0\ erreicht. Nach Ablauf der Haltezeit THTDC wird die Regelung abgeschaltet. Mit dem Setzen der Reglerfreigabe (Start) wird die Haltbremse gelöst.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_ENCD – Drehgeber

331-ECLNC - Strichzahl des Encoders

Ursprung: Encoder Line CoutnFunktion: Strichzahl des Drehgebers (nur für optische Geber Gx). Es können Drehgeber mit 512 bis

4096 in 2^n-Schritten verwendet werden.

334-ECNPP - Polpaarzahl des Encoders

Ursprung: Encoder Number of Pole PairsFunktion: Polpaarzahl des Drehgebers (nur für Resolver Rx)

AS = Asynchronmaschine PS = permanentmagneterregte Synchronmaschine


512 4096 2048 – R4W4 DRIVE USIGN16


1 4 3 – R4W4 DRIVE USIGN8

Einstellung Polpaarzahl Resolvertyp Motortyp

1 1 R1 AS, PS

2 2 R2 AS

3 3 R8 PS

4 4 – (nur MC7000)

Hinweis:Mit höherpoligen Resolvern (z. B. R8) erhält man eine höhere Auflösung und damit ein besseres Rundlaufverhalten, allerdings auch mehrere Nullimpulse pro Umdre-hung.

Hinweis:Die Polpaarzahl des Resolvers ECNPP muß gleich der des Motors (MONPP) oder gleich eins oder ein ganzzahlieges Vielfaches der Polpaarzahl des Motors sein.

Sachgebiet_ENCD – Drehgeber • 41Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

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_VFCON

_PMOD

_KPAD

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Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

333-ECOFF - Geberoffset

Ursprung: Encoder OffsetFunktion: Offset des Drehgebers (Korrekturwert für die mechanische Einbaulage)

17-ECSG - Verstärkung des Reglers für die Encodersimulation

Ursprung:Funktion: Parameter nur für MC7000 bei Einstellung ECSIM = 1-X.

Die Lagegenauigkeit der Encodersimulation wird über einen Regelkreis sichergestellt. Es handelt sich dabei um einen P-Regler. Der Eingang des Reglers besteht aus der Differenz der tatsächlichen Lage des Rotors und der nach außen simulierten Lage (über die Enco- dersimulation). Aus dieser Regeldifferenz wird die Stellgröße gebildet.

29-ECSIM - Betriebsart der Encodersimulation

Ursprung: Encoder SimulationFunktion: Parameter nur für MC7000.

Betriebsart der Encodersimulation


0000H FFFFH 0000H – R4W5 DRIVE USIGN16

Drehgebertyp Wertebereich entspricht

R1 (einpolpaarig), alle optische Geber Gx

0000 H ... FFFF H 360°

R2 (zweipolpaarig) 0000 H ... FFFF H 180°

R8 (dreipolpaarig) 0000 H ... FFFF H 120°



0.0128 16 1 – R5W6 OPTN2 FLOAT32

Hinweis:Wenn eine grössere Dynamik des Encodersimulations-Ausganges gewünscht ist, ist ECSG zu erhöhen. Dies bedeutet jedoch auch ein stärkeres Rauschen der Encoder-simulationsfrequenz.


1-1 1-X – R4W4 OPTN2 USIGN8

42 • Sachgebiet_ENCD – Drehgeber Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

13-ECSLN - Strichzahl der Encodersimulation

Ursprung: Encoder Simulation Line CountFunktion: Parameter nur für MC7000 bei Einstellung ECSIM = 1-X.

Strichzahl der Encodersimulation


0 1 - 1 Werkseinstellung für optische Geber: Hardware-Encodersimulation, Strichzahl = Strichzahl des ange-schlossenen Drehgebers. 1)

1 1 - X Werkseinstellung für Resolver: normale Encoder-simulation, Strichzahl wird durch Parameter ECSLN bestimmt. 1) + 2)

1) Die Lage des Nullimpulses zur Rotorlage ist reproduzierbar.2) Nur für G1-Geber: Die Lage des Nullimpulses zur Rotorlage ist nach einem erneuten Netz-

Ein nicht mehr reproduzierbar (Referenzfahrt erforderlich). Die Einstellung 1-X ist daher für G1-Geber nur bedingt verwendbar.

Hinweis:Die Encodersimulation liefert bereits beim Einschalten gültige Signale (ab Software Version V1.45). Mit Erreichen des Zustandes "S_RDY: Servoregler bereit" folgen die Signale der Encodersimulation der tatsächlichen Lage der Achse. Der Zustand "S_RDY" kann über einen Ausgang ausgegeben werden (siehe Funktionen für Aus-gänge bei MC7000).

Hinweis:Bei optischen Gebern und ECSIM = 1 - X kann kein zusätzlicher Geber ausgewertet werden.


128 4096 1024 – R4W4 OPTN2 USIGN8

Gebertyp Strichzahlen bei ECSIM = 1-X

R1 128, 256, 512, 1024, 2048, 4096

R2 256, 512, 1024, 2048, 4096, 8192

R8 384, 768, 1536, 3072, 6144, 12288

G1, G3, G5 256, 512, 1024, 2048, 4096, 8192

Hinweis:Bei Resolvern ergibt sich die ausgegebene Strichzahl aus der Multiplikation des Parameters ECSLN mit der Polpaarzahl p.


_ENCD

_VAL

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_VFCON

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Einleitung

_SIO

_SCTY

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_SYS

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_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

336-ECTF - Jitterfilterzeitkonstante

Ursprung: Encoder Time FilterFunktion: Drehzahlistwertfilter

ECTF bei MC6000:

In Abhängigkeit der Abtastfrequenz des Drehgebers ECTS ergeben sich folgende Filterzeitkonstanten:

Eingegebene Werte werden ggf. auf diskrete Werte angenähert.

ECTF bei MC7000

Drehzahlistwertfilter (in Abhängigkeit der Abtastfrequenz des Drehgebers ECTS)


0 0.032 0.0006 s R1W3 DRIVE FLOAT32

Hinweis:Die Einstellung ist ausführlich in der Betriebsanleitung MC7000 Basic/Motion beschrieben.

Zeitkonstante [ms] (ECTS = 2 kHz)

Zeitkonstante [ms] (ECTS = 4 kHz)

0,00 ms 0,00 ms

0,72 ms 0,36 ms

1,74 ms 0,87 ms

3,74 ms 1,87 ms

7,73 ms 3,87 ms

15,72 ms 7,86 ms

31,70 ms 15,85 ms

– 31,82 ms

Hinweis:Der auf den Motor abgestimmte Parameterwert wird auf die SMARTCARD übertragen. Bei großen Massenträgheitsmomenten kann es erforderlich sein, die Filterzeitkon-stante zu erhöhen. ECTF sollte allerdings immer nur um eine Stufe geändert werden, da bei falscher Einstellung die Regelung instabil werden kann! Dies kann sich im Stillstand durch Brummen des Antriebs bemerkbar machen. Größerer Einstellbedarf sollte mit der Firma LUST abgesprochen werden.

Hinweis:Der auf den Motor abgestimmte Parameterwert wird auf die SMARTCARD übertragen. Bei großen Massenträgheitsmomenten kann es erforderlich sein, die Filterzeitkon-stante zu erhöhen. ECTF sollte allerdings immer nur geringfügig geändert werden (in 0,1 ms -Schritten), da bei falscher Einstellung die Regelung instabil werden kann! Dies kann sich im Stillstand durch Brummen des Antriebs bemerkbar machen. Grö-ßerer Einstellbedarf sollte mit der Firma LUST abgesprochen werden.

44 • Sachgebiet_ENCD – Drehgeber Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_SIO

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_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

330-ECTS - Abtastzeit der Drehzahlerfassung

Ursprung: Encoder Time SamplingFunktion: Abtastfrequenz des Drehgebers, wird mit der entsprechenden SMARTCARD auf den einge-

bauten Drehgeber angepaßt.


4KHZ 4_KHZ 8KHZ – R1W3 DRIVE USIGN8


_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_KPAD

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Einleitung

_SIO

_SCTY

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_SYS

_IO1

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_OPT1 – Steckplatz 1

452-DA0MN, 454-DA1MN - Unterer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7)

Ursprung: Digital/Analog Minimum Value for Channel 0, 1

Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7).Minimaler Ausgabewert für Kanal 0 bzw. 1 (Wert der Ausgabegröße bei - 10 V).

Î Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7, Seite 47

453-DA0MX, 466-DA1MX - Oberer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7)

Ursprung: Digital/Analog Maximum Value for Channel 0, 1Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7)

maximaler Ausgabewert für Kanal 0 bzw. 1 (Wert der Ausgabegröße bei + 10 V).

Î Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7, Seite 47

450-FODA0, 451-FODA1 - Funktionsselektor für DA-Modul für Kanal 0 bzw. 1

Ursprung: Function Selector Output Digital/Analog Channel 0, 1

Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7).Funktionsselektor, der bestimmt, welche Größe auf Kanal 0 bzw. 1 analog ausgegeben wird.


-32764 32764 -3000 – R3W3 OPTN1 INT32Q16


-32764 32764 3000 – R3W3 OPTN1 INT32Q16


TORQE REFV SPEED – R3W3 OPTN1 USIGN8


0 TORQE Ist-Drehmoment

1 SPEED Ist-Drehzahl

2 POS Ist-Position

3 CURNT effektiver Strangstrom

4 IA0 Eingangsdifferenz an Eingang ISA0

5 IA1 Eingangswert an Eingang ISA1

6 ASPED Betrag der Ist-Drehzahl

7 REFV Sollwert

46 • Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

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_SYS

_IO1

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7

Parameter FODA0 = SPEED (Drehzahl), DA0MN = - 3000 und DA0MX = + 3000: Dann entsprechen -10 V einer Drehzahl von - 3000 min-1 und + 10 V einer Drehzahl von + 3000 min-1.

Drehzahl: Ausgangsspannung:

Empfehlungen für die Einstellung der AH7-Parameter

Beispiel: DA0MN = - 1000, DA0MX = + 3000. Dann würde sich sowohl bei 3000 min-1 als auch bei -1000 min-1 eine Ausgangsspannung von + 10 V ergeben! Dies ist nicht sinnvoll.

406-IBCNF - Konfiguration der Sollwertübergabe über InterBus-S

Ursprung: InterBus-S ConfigurationFunktion: Parameter nur bei MC6000.

Das erste Wort im Prozeßdatenkanal enthält das Steuer- bzw. Statuswort nach DRIVECOM-Profil 20. Die restlichen Worte im Prozeßdatenkanal sind für die Sollwertüber-gabe und Istwertrückmeldung vorgesehen. Die Interpretation der Soll- und Istwertworte kann mit dem Parameter IBCNF eingestellt werden.

Hinweis:Die Fenstergrenzen müssen nicht symmetrisch zu Null gewählt werden und auch nicht den gesamten möglichen Eingangsbereich abdecken (Zoomen). Jedoch ist zu berücksichtigen, daß bei unsymmetrischen Fenstergrenzen eine Ausgangsspannung von 0 V nicht einem Eingangswert von Null entspricht und Werte außerhalb der Fen-stergrenzen auf - 10 V bzw. + 10 V begrenzt werden.

FODAx = DAxMN = DAxMX = Erläuterung

IA0 -2048 2047

IA1 0 2047

ASPED z.B. - 3000 z.B. + 3000symmetrisch zu Null, sonst siehe Beispiel


0 5 2 – R3W3 OPTN1 USIGN8

- 3000

+ 3000

- 10

+ 10 min -1 V... ...

Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 • 47Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_KPAD

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_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

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_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

407-IBCTR - InterBus-S Steuerwort

Ursprung: InterBus-S Control Word

Funktion: Parameter nur bei MC6000.Steuerwort für den Zustand der DRIVECOM-Zustandsmaschine.

408-IBSTA - InterBus-S Statuswort

Ursprung: InterBus-S Status Word

Funktion: Parameter nur bei MC6000.Statuswort für den Zustand der DRIVECOM-Zustandsmaschine.

IBCNF Sollwert IstwertErlaubte „SUPI"-Einstellungen

0 keine Sollwertüber-nahme

alle Worte = 0 1 ... 12

1 16 Bit, Moment, Dreh-zahl oder Lage, je nach Regelungsart

16 Bit, Moment,Drehzahl oder Lage,je nach Regelungsart

7 ... 12

2 32 Bit, Moment, Dreh-zahl oder Lage, je nach Regelungsart

32 Bit, Moment,Drehzahl oder Lage,je nach Regelungsart

10 ... 12

3 32 Bit, Drehzahl 16 Bit Drehzahl (1. Wort),16 Bit Moment (2. Wort)

10 ... 12

4 Sondersoftware L. Sondersoftware L. 9


0000H FFFFH 0000H – R3W15 – USIGN16

Einstel-lungen:

Bit Name

0 Einschalten

1 Spannung sperren

2 Schnellhalt

3 Betrieb freigeben

4 ohne Funktion

5 ohne Funktion

6 ohne Funktion

7 Reset Störung

8 reserviert

9 reserviert

10 reserviert

11 frei

12 frei

13 frei

14 Sollzustand Ausgang OS00

15 Sollzustand Ausgang OS01



48 • Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

405-SUPI - Konfiguration der Wortlänge im SUPI-Chip (nur InterBus-S)

Ursprung: Konfiguration der Wortbreite im SUPI-Chip (nur für InterBus-S) Funktion: Parameter nur bei MC6000.

Im MC6000 ist die PCP-Version 2.0 implementiert. Diese Version ermöglicht verschiedene Wortbreiten des Parameterkanals. Die Aufteilung der max. vier Worte am Bus zwischen Parameter- und Prozeßdatenkanal wird mit dem Parameter SUPI eingestellt. Der Parame-ter wird nur beim Einschalten des Gerätes ausgewertet.

Folgende Einstellungen sind möglich:

Einstel-lungen:

Bit Name

0 Einschaltbereit

1 Eingeschaltet

2 Betrieb freigeben

3 Störung

4 Spannung gesperrt

5 Schnellhalt

6 Einschaltsperre

7 Warnung

8 nicht implementiert

9 Remote

10 Sollwert erreicht

11 Grenzwert

12 reserviert

13 reserviert

14 Istzustand Eingang IS00

15 Istzustand Eingang IS01


0 12 11 – R3W3 OPTN1 USIGN8

Einstel-lungen: SUPI

Anzahl Worte Prozeßdaten

Anzahl Worte PCP

ID-Code Lokalbus (Hex)

ID-Code Fernbus (Hex)

0 *) *) 13B 17B

1 0 1 1E7 1DB

2 0 2 2E4 2D8

3 0 4 4E5 4D9

4 1 0 13B 17B

5 1 1 2E7 2DB

6 1 2 3E4 3D8

7 2 0 23B 27B

8 2 1 3E7 3DB

9 2 2 4E4 4D8

10 3 0 33B 37B

11 3 1 4E7 4DB

12 4 0 43B 47B

*) Mit der Einstellung 'SUPI = 0' wird vom Servoregler kein Interbusbetrieb gewünscht. Die Interbus-CPU initialisiert den SUPI mit Konfiguration 4 und verharrt in einer Endlos-schleife ohne Datenaustausch mit dem Servo.

Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 • 49Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_MOT – Motorparameter

317-MOCNM - Motornennstrom

Ursprung: Motor Current Nominal

Funktion: Motornennstrom

310-MOFNM - Nennpolfluß

Ursprung: Motor Flux NominalFunktion: Nennfluß des Motors

326-MOI2T - i² x t-Begrenzung des Motors

Ursprung: Motor I^2 x tFunktion: Parameter nur bei MC7000.

Grenzwert der I^2xt-ÜberwachungWenn der aufintegrierte Stromzeitwert diesen motorabhängigen Grenzwert überschreitet, so schaltet der Servoregler zum Schutz vor Überlastung des Motors mit Fehler E-OLM, Fehlerort 1 ab.

Zum Abschalten der I^2xt-Überwachung muß Parameter MOI2T= 0 programmiert werden.

Hinweise:Änderungen an Parametern dieses Sachgebietes werden erst nach einer Neuinitalisierung (z.B. Startbefehl zurücksetzen und erneut anlegen, Î 15-PLRDY) wirksam!Motordaten von SMARTCARD einlesen (Teilgebiet Drive), in Werkseinstellung ist der Servoregler auf den Motortyp PSM04-R83 (MC7000) bzw. ASM22 (MC6000) eingestellt.


0.1 64 3.2 A R1W5 DRIVE FLOAT32


0.032 3.999 0.207139 Vs R4W5 DRIVE FLOAT32


0 59315.5 0 – R4W4 DRIVE FLOAT32

50 • Sachgebiet_MOT – Motorparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

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Index

_VFCON

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_SYS

_IO1

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

319-MOJNM - Massenträgheitsmoment des Motors

Ursprung: Motor Inertia NominalFunktion: Massenträgheitsmoment des Motors (Nennwert)

312-MOL_M - Hauptinduktivität

Ursprung: Motor Inductivity [L] Mutual

Funktion: Hauptinduktivität des Motors

311-MOL_S - Ständerinduktivität

Ursprung: Motor Inductivity [L] StatorFunktion: Statorinduktivität des Motors

321-MOMC0 - Wert 0 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie

Ursprung:

Funktion: Motorkonstante für den FeldschwächbereichDer Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.


1e-06 0.12 0.00074 kgmm R4W5 DRIVE FLOAT32


0.001 0.9999 0.0058 H R4W5 DRIVE FLOAT32


0.001 0.9999 0.0058 H R4W5 DRIVE FLOAT32

VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.


-128 128 0 – R5W5 DRIVE FLOAT32

Sachgebiet_MOT – Motorparameter • 51Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON


Ursprung:Funktion: Motorkonstante für den Feldschwächbereich

Der Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.









-128 128 0.2868 – R5W5 DRIVE FLOAT32



-128 128 -1.9 – R5W5 DRIVE FLOAT32



-128 128 3.966 – R5W5 DRIVE FLOAT32


_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_PCON




327-MOMMX - Motormaximalmoment

Ursprung: Motor Torque [M] MaximumFunktion: Maximales Motordrehmoment

318-MOMNM - Motornennmoment

Ursprung: Motor Torque [M] NominalFunktion: Nenndrehmoment des Motors



-128 128 -4.016 – R5W5 DRIVE FLOAT32


0 600 8.2 Nm R5W5 DRIVE FLOAT32

Hinweis:Zur Begrenzung des maximalen Drehmoments in einer Anwendung ist Para-meter TCMMX\ zu verwenden (TCMMX muß kleiner oder gleich MOMMX sein).Auf der SMARTCARD ist das maximale Motordrehmoment MOMMX auf das zweifache Nennmoment des Motors voreingestellt. Für Impulsbetrieb (bis 0,2 s) ist maximal das fünffache Nennmoment zulässig.


0.01 256 4.1 Nm R1W5 DRIVE FLOAT32


_ENCD

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_CAN

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_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

320-MONPP - Polpaarzahl des Motors

Ursprung: Motor Number of Pole PairsFunktion: Polpaarzahl des Motors

314-MOR_R - Rotorwiderstand

Ursprung: Motor Resistance RotorFunktion: Rotorwiderstand des Motors

313-MOR_S - Statorwiderstand

Ursprung: Motor Resistance Stator

Funktion: Statorwiderstand des Motors

316-MOSMX - Maximaldrehzahl

Ursprung: Motor Speed MaximumFunktion: Maximale Motordrehzahl (nur für Asynchronmaschinen im Feldschwächbereich)


1 4 3 – R4W5 DRIVE USIGN8

Hinweis:Bei Resolvern muß die Polpaarzahl des Resolvers (ECNPP) gleich der des Motors oder gleich eins oder ein ganzzahliges Vielfaches der Polpaarzahl des Motors sein.


0.001 25 1.47 Ohm R4W5 DRIVE FLOAT32


0.001 100 1.875 Ohm R4W5 DRIVE FLOAT32


50 12000 3000 1/min R1W5 DRIVE USIGN16

Hinweis:z#Bei Synchronmaschinen entspricht die Nenndrehzahl des Motors (MOSNM) der

maximalen Motordrehzahl.

z#Zur Begrenzung der maximalen Drehzahl in einer Anwendung ist Parameter SCSMX zu verwenden. SCSMX muß dabei kleiner oder gleich MOSMX sein.


_ENCD

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_TCON

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_PCON

315-MOSNM - Nenndrehzahl

Ursprung: Motor Speed NominalFunktion: Nenndrehzahl des Motors

328-MOTYP - Motortyp

Ursprung: Motor type

Funktion: Parameter nur für MC7000.Der Parameter ist ein String und enthält des symbolischen Namen des Motors, auf den der Servoregler eingestellt ist (max. 20 Zeichen).

Beispiel: Über der DRIVEMANAGER wird der Motordatensatz PSF11R83.00D auf das Gerät übertra-gen. Der Parameter MOTYP enthält anschließend den String “PSF11R83”.


50 6000 3000 1/min R1W5 DRIVE USIGN16


– – – – R1W5 DRIVE BEGRIFF

Hinweis:Bei der Installation eines Motors über den DRIVEMANAGER, wird der Dateiname der entsprechenden Motordaten in diesem String hinterlegt.

Achtung!Es gibt keine Kontrolle, ob der Servo wirklich genau die Parameter enthält, die in der Datei mit dem Namen entsprechend dieses Parameters ursprünglich eingetragen waren.


_ENCD

_VAL

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_VFCON

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_KPAD

Inhalt

Einleitung

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_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_TCON – Drehmomentregelung

365-TCAVM - Schwellwert zur Drehmomentistwertüberwachung

Ursprung: Torque Control Actual Value MaximumFunktion: Maximalwert (Schwellwert) der Drehmomentistwertüberwachung.

Bei Überschreiten des Schwellwertes wird ein Ausgang OSxx gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsselektor FOSxx die Funktion TCAVM zugewiesen ist.


351-TCG - Verstärkung des Drehmomentreglers

Ursprung: Torque Controller GainFunktion: Verstärkung des Drehmomentreglers (P-Anteil)

353-TCMMX - Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers

Ursprung: Torque Controller Torque [M] Maximum

Funktion: Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers


0 32764 4,099991 Nm R4W4 DRIVE INT32Q16


0 426 32.445202 – R4W5 DRIVE FLOAT32


0= 327-MOMMX oder Geräte-grenze

Nm R1W3 DRIVE FLOAT32

Hinweis:Die Drehmomentgrenze ist in allen Regelungsarten aktiv. Im allgemeinen sollte die Drehmomentgrenze durch den Servoregler bestimmt werden, da das Maximalmo-ment des Motors MOMMX etwa das fünffache des Nennmoments betragen kann. Der Servoregler ist aber auf das doppelte seines Nennstromes begrenzt.

Der Parameter muß anwendungsspezifisch eingestellt werden!

Hinweis:Der quadratische Mittelwert (RMS) des Drehmomentes sollte innerhalb eines Takt-spiels kleiner oder gleich dem Nennmoment des Motors MOMNM sein!

Hinweis:Eine fortlaufende Skalierung der Drehmomentbegrenzung von 0 bis 100 % ist mit der SCALE-Funktion\ über einen Analogeingang möglich.

56 • Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

352-TCTLG - Nachstellzeit des Drehmomentreglers

Ursprung: Torque Controller Time LagFunktion: Nachstellzeit des Drehmomentreglers (I-Anteil)

Die Nachstellzeit muß größer als die Abtastzeit des Drehmomentreglers (124,8 ms bei MC6000, 62,4 µs bei MC7000) sein. Sie sollte nicht zu groß eingestellt werden, damit die Genauigkeit erhalten bleibt.

350-TCTS - Abtastzeit des Drehmomentreglers

Ursprung: Torque Controller Time SamplingFunktion: Abtastzeit des Drehmomentreglers. 62,5 µs bei MC7000 (16 kHz), 125 µs bei

MC6000 (8 kHz)

60x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000)

Ursprung:Funktion: Sollwertzeiger ("Pointer") für die Eingänge des Drehmomentreglers.

Die beiden Eingänge werden intern addiert. Der zweite Eingang ist für die Vorgabe von Vor-steuerwerten bei Lageregelung und auch bei Drehmomentregelung erforderlich.

Jeder Eingang des Drehmomentreglers ist mit Begrenzungen ausgestattet. Die Grenzen des Eingangs m1* sind dynamisch und abhängig von dem Eingangswert m2*.


0.000125 0.05 0.003093 s R4W5 DRIVE FLOAT32


6.25e-05 0.000125 6.25e.05 s R4W15 ALL FLOAT32



0 38 3 – R5W6 APPLI USIGN8

Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung • 57Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Die Eingangspointer TCI1 und TCI2 bestimmen, welche Größe auf die Eingänge m1* und m2* des Drehmomentreglers geschaltet werden. Die Begrenzung des Drehmoments ist über TCIMX gepointert. Die Abbildung zeigt die Default-Einstellung.

Î Liste der Pointer (nur MC6000), Seite 58

62x-TCIMX - Pointer für Drehmomentgrenze (nur MC6000)

Ursprung:Funktion: Pointer für die Drehmomentbegrenzung TCMMX

Î 60x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000), Seite 57Î Liste der Pointer (nur MC6000), Seite 58

Liste der Pointer (nur MC6000)

Einige Größen der Regelung werden über sogenannte Pointer in die Regelungsstruktur eingebunden, um kundenspezifische Anpassungen ohne Softwareänderung vornehmen zu können.

Pointer sind Zeiger auf bestimmte Tabellen. Es gibt zwei Tabellen, diese enthalten Adressen von Varia-blen. Eine enthält 16-Bit-Variablen, die andere 32-Bit-Variablen. Die Variable, deren Adresse in der Tabelle steht, auf die der Pointer zeigt, wird nun als Größe für die Regelung herangezogen.

In der Regelung werden die Eingangsgrößen sowie die Begrenzungswerte für die Regelkreise gepoin-tert. Die Pointer-Parameter werden durch ein „I” (= „Inputpointer”) in der dritten Stelle des Parameterna-mes gekennzeichnet.




M3 ~

C AB

_TCON _CONF _MOT

TCGTCTLGTCMMXTCTS

TCTLGm1*

m2*

PMFS MOxxx

::

TCG

+TCMMX

-TCMMX

TCMMX-m2*

-TCMMX-m2*

58 • Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Beispiel: Der Pointer TCIMX zeigt in der Werkseinstellung auf TCMMX.

TCI1, SCI2, SCI1,

SCI2, PCI1, PCI2

Pointer für die Eingänge der Regelkreise

TCIMX, SCIMX,PCIMX, PCIMN

Pointer für die Begrenzungen der Regelkreise

SFI Pointer für das Führungsfilter (nur _SCON)

Hinweis:Pointer werden nur gegen die Grenzen der jeweiligen Adreßtabelle geprüft, da die physikalische Bedeutung i. a. unbekannt ist.Pointer 16 BitPointer 32 Bit

Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung • 59Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SCON – Drehzahlregelung

452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000)

Ursprung: 10 Percent

Funktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Zahl der Überschwingungen mit einer Amplitude größer als 10 Prozent der ersten Überschwingweite.Parameter nur bei MC6000.

454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000)

Ursprung: First OvershootFunktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Erste Überschwingweite

Parameter nur bei MC6000.

366-FCG - Verstärkung des Flussreglers

Ursprung:Funktion: Verstärkung des Flußreglers (P-Anteil des PI-Reglers).

367-FCQA - Faktor A zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB

Ursprung:Funktion: Die Konstanten QA und QB des Flußreglers bestimmen die Drehmomentreduzierung im

Feldschwächbereich.


0 255 0 – R3W15 ALL USIGN8


-32764 32764 0 1/min R4W15 ALL INT32Q16



0 8191 514.200012 – R5W5 DRIVE FLOAT32



0 31 2.432 A R5W5 DRIVE FLOAT32

60 • Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

368-FCQB - Faktor B zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB

Ursprung:

Funktion: Die Konstanten QA und QB des Flußreglers bestimmen die Drehmomentreduzierung im Feldschwächbereich.

364-FCTLG - Nachstellzeit des Flußreglers

Ursprung:Funktion: Nachstellzeit des Flußreglers (I-Anteil des PI-Reglers).

128-FCTS - Abtastzeit des Spannungs- und Flußregelkreises

Ursprung:Funktion: Abtastzeit des Flußreglers



0 1.53552e+06 45640 A R5W5 DRIVE FLOAT32



0 1 0.06397 s R5W5 DRIVE FLOAT32



0.00025 0.0005 0.00025 s R5W15 ALL FLOAT32

Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung • 61Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

369-SCAVM - Schwellwert für die Drehzahlistwertüberwachung

Ursprung: Speed Control Actual Value MaximumFunktion: Maximalwert (Schwellwert) den der Drehzahlistwert erreichen darf.

Bei Überschreiten des Schwellwertes wird ein Ausgang OSxx gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsselektor FOSxx die Funktion SCAVM zugewiesen ist.

Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21

362-SCG - Reglerverstärkung des Drehzahlreglers

Ursprung: Speed Controller GainFunktion: Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil)

SCG darf nur in Ausnahmefällen verändert werden, wenn die normale Anpassung der Ver-stärkung über den Parameter SCGFA nicht mehr ausreicht. Eine falsche Einstellung kann dazu führen, daß der Antrieb brummt, ruckelt, schwingt, gar nicht mehr läuft etc.!

375-SCGFA - Skalierung der Drehzahlreglerverstärkung (0 bis 1000 %)

Ursprung: Speed Controller Gain FactorFunktion: Online-Anpassungsfaktor für SCG (= Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil))

Mit diesem Parameter kann die Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil, Parameter SCG) von 0 bis 1000 % online angepaßt werden.

Eine Optimierung kann sinnvoll sein, wenn das Massenträgheitsmoment der Anlage SCJ nicht bekannt ist und/oder der Antrieb nicht zufriedenstellend läuft. Diese Optimierung ist möglich mit:

z der SETUP-Funktion (wenig komfortabel, nur MC6000) oder

z dem Scope-Tool für den DRIVEMANAGER.


0 32764 3000 U/min R4W4 DRIVE INT32Q16


0 1e+09 0.035 – R4W4 DRIVE FLOAT32

Nachopti-mierung:

SCG wird durch Einlesen der passenden SMARTCARD auf den Motor optimiert. Dabei wird das auf die Motorwelle reduzierte, externe Massenträgheitsmoment = 0 angenom-men. Zur prozentualen online-Anpassung der Verstärkung (Optimierung des Antriebs-verhaltens) ist der Parameter SCGFA\ (= 0 ... 1000 %) vorhanden.


0.00 999.95 100.00 % R1W3 DRIVE FIXPOINT16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

363-SCJ - Massenträgheitsmoment der Anlage

Ursprung: Speed Controller InertiaFunktion: Massenträgheitsmoment der Anlage,reduziert auf die Motorwelle

384-SCSMX - Drehzahlbegrenzung des Drehzahlreglers

Ursprung: Speed Controller Speed Maximum

Funktion: Mit diesem Parameter läßt sich die Drehzahl des Motors ggf. anwendungsspezifisch begrenzen (auch bei Drehmomentregelung).

1) ≤ MOSMX bei Asysnchronmotoren; ≤ MOSNM bei Synchronmotoren

376-SCTF - Zeitkonstante des Drehzahlsollwertfilters

Ursprung: Speed Controller Time FilterFunktion: Das Drehzahlsollwertfilter bedämpft die Regelung bei Drehzahlsollwertsprüngen.


0 1000 0 kgmm R1W3 APPLI FLOAT32


0 (12000) 1) 3000 1/min R1W3 APPLI FLOAT32

Hinweis:Die größtmögliche Drehzahl ist abhängig vom eingesetzten Motor (MOSMX bei Asynchronmaschinen, MOSNM bei Synchronmaschinen).

Hinweise bei Verwendung der Positionier- und Ablaufsteuerung PosMod:

z Asynchronmaschinen können nur bis zur Motor-Nenndrehzahl MOSNM betrie-ben werden!

z Zur Begrenzung der Verfahrgeschwindigkeit ist Maschinenparameter K14 zu ver-wenden (nicht SCSMX).


0 1 0 s R5W5 DRIVE FLOAT32

Hinweis:SCTF ist für alle Betriebsarten korrekt voreingestellt. In der Betriebsart Elektroni-sches Getriebe wird SCTF z. B. abgeschaltet, weil sich die Totzeiten durch das Filter störend auswirken würden.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

360-SCTLG - Nachstellzeit des Drehzahlreglers

Ursprung: Speed Controller Time LagFunktion: Nachstellzeit des Drehzahlreglers (I-Anteil)

361-SCTS - Abtastzeit des Drehzahlreglers

Ursprung: Speed Controller Time Sampling

Funktion: Abtastzeit des Drehzahlreglers (125 oder 250 µs)

453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000)

Ursprung: Setup TimeFunktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Anregelzeit


64x-SCI1, 65x-SCI2 - Eingangspointer für Drehzahlregler (nur MC6000)

Ursprung:Funktion: Pointer für die Eingänge des Drehzahlreglers



0.001 2 0.0126 s R1W3 DRIVE FLOAT32


0.000125 0.0005 0.00025 s R4W15 ALL FLOAT32


-25 25 0 s R4W7 ALL FLOAT32



0 38 – R5W5 DRIVE USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

66x-SCIMX - Pointer für Drehzahlgrenze (nur MC6000)

Ursprung:

Funktion: Pointer für die DrehzahlbegrenzungParameter nur bei MC6000.

373-VCTF - Zeitkonstante des Spannungsistwertfilters

Ursprung:

Funktion: Parameter nur bei MC6000Filterzeitkonstante des quadratischen Spannungssollwertes

370-VCTLG - Nachstellzeit des Spannungsreglers

Ursprung:Funktion: Nachstellzeit des Spannungsreglers



0 53 46 – APPLI USIGN8



0 1 1 s R5W5 DRIVE FLOAT32



0.0081 20 0.203 s R5W5 DRIVE FLOAT32


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

371-VCTS - Abtastzeit des Spannungsreglers (nur MC6000)

Ursprung:

Funktion: Abtastzeit des Spannungsreglers (nur Anzeige)

372-VCVLM - Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers

Ursprung:Funktion: Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers

374-VCVRF - Spannungsreserve im Spannungsregelkreis

Ursprung:

Funktion: MC7000: Spannungsreserve im SpannungsregelkreisMC6000: Spannungssollwert des Spannungsregelkreises



0.0004992 0.0004992 0.0004992 s R5W7 DRIVE FLOAT32



0 25 1 V R5W5 DRIVE FLOAT32



0 1000 0 V R5W5 DRIVE FLOAT32


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_PCON – Lagerregelung

307-ENEG - Aktivieren des elektrischen Getriebes

Ursprung:Funktion: Dieser Parameter ist inaktiv und hat z. Zt. keine Bedeutung!

120-PCALR- Aktiver Pegel des Referenznockens

Ursprung: Position Control Active Level of Reference Cam

Funktion: Mit diesem Parameter wird der aktive Pegel des Referenznocken eingestellt.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .

Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129

119-PCAZ - Aktivierung der automatischen Maschinennullpunktfahrt

Ursprung: Postion Control Automatic ZeroFunktion: Ein- oder Abschalten der automatischen Nullpunktsuche nachdem der Referenznocken bei

einer Referenzfahrt erreicht wurde.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .


siehe Tabelle 24 V – R2W2 DRIVE USIGN8

Einstel-lungen:


0 0 V aktiver Pegel ist 0 V

1 24 V aktiver Pegel ist 24 V


siehe Tabelle 0 – R2W2 DRIVE USIGN8

Einstel-lungen:


0 OFF Nullpunktsuche aus

1 ON Nullpunktsuche ein

Hinweis:Das Bild zeigt die Endpositionen nach der Referenzfahrt bei an- bzw. abgeschalteter Nullpunktsuche.

Sachgebiet_PCON – Lagerregelung • 67Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON
Der Servoregler sucht den nächsten Nullpunkt nach dem Referenznocken (Rnok). Bei Erreichen des Referenznockens wird die Drehzahl mit der Bremsrampe abgebremst (1).In der Einstellung PCAZ = OFF stoppt der Antrieb nach Ablauf der Bremsrampe in Position (2), unab-hängig vom Nullpunkt des Drehgebers (NP).Mit PCAZ = ON fährt der Antrieb zurück zum Nullpunkt des Drehgebers (3).
381-PCG - Reglerverstärkung des Lagereglers

Ursprung: Position Controller GainFunktion: Verstärkung des Lagereglers (P-Anteil)

382-PCAMX - Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers (nur MC6000)

Ursprung: Position Controller Acceleration MaximumFunktion: Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers(Rampe)



1 16387 4000 – R1W3 DRIVE FLOAT32

Hinweis:Beim MC6000 ist mit dem Parameter PCGFA eine prozentuale Feineinstellung der Verstärkung online möglich.


0.1 1e+06 1800 – R2W3 APPLI FLOAT32

Hinweis:Überschwingen entsteht, wenn PCAMX zu groß gewählt wird. Bei Verwendung des PosMod1 sind die entsprechenden Maschinenparameter K17 bis K24 zu verwenden.

p (t)

t

PCAZ = ON

PCAZ = OFF

RNok

NP(1)

(2)(3)

68 • Sachgebiet_PCON – Lagerregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

386-PCGFA - Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (nur MC6000)

Ursprung: Position Controller Gain Factor

Funktion: Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (P-Anteil) Parameter nur bei MC6000.

703-PCI1, PCI2 - Pointer für die Eingänge des Lagereglers (nur MC6000)

Ursprung:

Funktion: Pointer für die Eingänge des LagereglersParameter nur bei MC6000.

118-PCRA - Beschleunigung für Referenzfahrt

Ursprung: Position Control Reference AccelerationFunktion: Anfahr- und Bremsbeschleunigung der Achse für die Referenzfahrt.

Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .


0.05 409.55 100.00 % R2W3 APPLI FIXPOINT16

Hinweis:Für die sichere Funktion der Lageregelung ist es erforderlich, daß der Parameter SCJ in etwa dem tatsächlichen Massenträgheitsmoment der Anlage entspricht. Ansonsten kann das Ergebnis der Lageregelung unbefriedigend sein. Das Verhalten kann zu dynamisch oder zu langsam sein.

In diesen Fällen kann eine Anpassung der voreingestellten Verstärkung (PCG) not-wendig sein. Mit dem Parameter PCGFA ist eine prozentuale Feineinstellung der Verstärkung online möglich.





100 32000 100 U/min/s R2W2 DRIVE USIGN16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

113-PCRMD - Max. Anzahl der Umdrehungen bei Referenzfahrt

Ursprung: Position Control Referencedrive Maximum DistanceFunktion: Angabe der maximalen Anzahl der Umdrehungen für eine Referenzfahrt, ohne daß der

Referenznocken angesprochen hat. Bei Überschreitung dieses Schwellwertes wird der Ausgang OSxx „Referenzfahrt-Fehler“ gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsse- lektor FOSxx die Funktion REERR bzw. (REFOK = Referenzfahrt erfolgreich abgeschlos-sen) zugewiesen ist.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .

112-PCRV - Referenzfahrt-Geschwindigkeit

Ursprung: Position Control Reference Velocity

Funktion: Maximale Verfahrgeschwindigkeit während der Referenzfahrt. Die Verfahrgeschwindigkeit muß im Bereich - SCSMX ... + SCSMX (Parameter Nr. 384) sein.


380-PCTS - Abtastzeit des Lagereglers

Ursprung: Position Controller Time Sampling

Funktion: Abtastzeit des Lagereglers (250 µs bzw. 500 µs bei MC7000 mit 4 kHz Schaltfrequenz PMFS).

117-PCZS - Offset Maschinennullpunkt zum Referenzpunkt

Ursprung: Position Control Zeropoint Offset

Funktion: Abstand zwischen dem Referenzpunkt und dem Maschinennullpunkt.Der Maschinennullpunkt wird um diesen Wert verschoben (Nullpunktkorrektur).Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .


100 32000 32000 U R2W2 APPLI USIGN16


-3000 3000 100 1/min R2W2 APPLI INT16


0.00025 0.0005 0.00025 s R4W15 DRIVE FLOAT32


-32000 32000 0Inkre-mente

R2W2 APPLI INT32Q16

Hinweis:Der Parameter ist nur wirksam, wenn die automatische Nullpunktfahrt eingeschaltet ist. (PCAZ = ON).


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

308-PDMX - Max. Lagedifferenz (Grenze für Schleppfehler)

Ursprung: Position Difference MaximumFunktion: Vorgabe der (absoluten) maximalen Abweichung zwischen Lageist- und Sollwert. Ist die

Abweichung größer als der vorgegebene Wert, wird der Fehler E-FLW ausgegeben und der Ausgang mit der Funktion /EFLW gesetzt.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface, Elektronisches Getriebe und POSMOD.

121-RCDE - Inkrementgröße der Registersteuerung

Ursprung: Register Control Delta EpsilonFunktion: Weg in Umdrehungen, um den die Synchronposition der Achse online verschoben wird

(maximal: RCEM\).Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .

122-RCEM - Max. Verstellweg für die Registersteuerung

Ursprung: Register Control Epsilon MaximumFunktion: Betrag des Verstellweges, um den die Synchronpostion max. verschoben werden kann.



im Parame-ter-Editor:

0 32764 5Umdre-hungen

R3W3 APPLI INT32Q16im Betriebs-art-Fenster:

02.147.483.647 (31 Bit)

327.680Inkre-mente



0 1 0Umdre-hungen


0 65535 0Inkre-mente



0 1 1Umdre-hungen


0 65535 65535Inkre-mente


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

124-RCO - Offset zw. Position des Ref.nockens und der Aktivierungsposition

Ursprung: Register Control OffsetFunktion: Abstand zwischen dem Referenznocken und der Position, an der die Verschiebung der

Synchronposition durchgeführt wird.Mit RCO kann ein Versatz zwischen der Position des Referenznockens und der Position, an der die Registersteuerung aktiv wird, vorgegeben werden.


123-RCR - Rampe für Registersteuerung

Ursprung: Register Control RampFunktion: Rampe, die beim Registerversatz gefahren wird. Dieser Parameter ist nicht aktiv!

388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe

Ursprung: Velocity Ratio DenominatorFunktion: Nenner des Übersetzungsverhältnisses.


Î 387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe, Seite 72

387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe

Ursprung: Velocity Ratio Nominator

Funktion: Zähler des Übersetzungsverhältnisses.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .

Î 388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe, Seite 72



0 32764 0Umdre-hungen


02.147.483.647 (31 Bit)

0Inkre-mente


0 65535 0 R2W2 APPLI USIGN16






Sachgebiet_VFCON – (U/F-Betrieb) • 73Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_VFCON – (U/F-Betrieb)

34-VFVHZ - Einstellung U/f-Kennlinie

Funktion: Der Parameter bestimmt die Steigung der linearen Spannungsfrequenzkennlinie in derEinheit Volt pro Hz.

Î 35-VFBST – Boost-Einstellung U/f-Kennlinie

35-VFBST - Boost-Einstellung U/f-Kennlinie

Funktion: Der Parameter bestimmt die Spannungsanhebung (Boost) bei einer Frequenz von 0Hz.

Î 34-VFVHZ – Einstellung U/f-Kennlinie



MC7000: 0 20 7.6 V R5W5 DRIVE FLOAT32

Hinweis:Für die Inbetriebnahme und für Testzwecke verfügt der Servoregler auch über eine einfache Spannungsfrequenzkennlinie. Diese wird aktiviert mit CFCON = VFCON (_CONF).



MC7000: 0 50 2 V R5W5 DRIVE FLOAT32

VFBST

U [V]

VFVHZ

f [Hz]

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SIO – Serielle Schnittstelle RS485

82-SADDR - LustBus Geräteadresse

Ursprung: Serial AddressFunktion: Serielle Adresse des Gerätes

81-SBAUD - LustBus Übertragungsrate

Ursprung: Serial Baud RateFunktion: Baudrate der seriellen Schnittstelle (Datenübertragungsrate)

416-SCTL1 - Steuerwort der seriellen Schnittstelle

Ursprung: Serial Control Word 1Funktion: Steuerwort 1 der seriellen Schnittstelle


0 30 1 – R4W4 ALL USIGN8

BesondereAdressen:

z Die Adresse 0 spricht jeden Servoregler bei nicht-vernetztem Betrieb an.z Die Adresse 31 spricht alle vernetzen Geräte an ("Broadcast"); ohne Rückmeldung.


9600 57600 19200 1/s R4W4 SYSTM USIGN8

Nr. Funktion

0 9600 Bit/s

1 4800 Bit/s

2 2400 Bit/s

3 1200 Bit/s

4 19200 Bit/s

5 28800 Bit/s

6 57600 Bit/s

Hinweis:Eine geänderte Baudrate wird nicht sofort aktiv. Erst bei erneutem Einschalten des Gerätes wird die serielle Schnittstelle auf die geänderte Übertragungsrate eingestellt. Eine Änderung der Baudrate während des Betriebes kann durch Parameter PROG= 111 im Sachgebiet _KPAD vorgenommen werden.


0 65535 0 – R4W4 ALL USIGN16

74 • Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

83-SDMMY - LustBus Dummy-Parameter

Ursprung: Serial DummyFunktion: Dummy-Parameter der seriellen Schnittstelle

85-SERR - LustBus Fehlerstatuswort

Ursprung: Serial Error StateFunktion: Fehlerstatus der seriellen Schnittstelle

Bit-Stelle Wert der Stelle Bezeichnung Bedeutung des Bits

0 0001 H START Regelung starten (1 = Start, 0 = Stop)

1 0002 H INV Sollwert invertieren

2 0004 H STOP Schnellhalt / Stoprampe

3 0008 H reserviert

4 0010 H reserviert

5 0020 H reserviert

6 0040 H reserviert

7 0080 H Fehler rücksetzen (mit steigender Flanke)

8 0100 H Ausgang OS00 setzen/rücksetzen 1)

9 0200 H Ausgang OS01 setzen/rücksetzen 1)

10...15 reserviert

1) Ausgang mit Funktionsselektor der seriellen Schnittstelle zuweisen: FOS00 bzw. FOS01 = SIO



Erläute-rung:

Dies ist ein Dummy-Parameter, der zur Einhaltung der SIO-Zugriffszeiten bei einge-schaltetem Watchdog benutzt werden kann. Ein Schreibzugriff auf diesen Parameter hat im Gerät keine Auswirkung. Der Wert des Parameters geht jedoch nicht verlo-ren, sondern wird im RAM-Bereich des MC7000 gespeichert.


00H FFH 00H – R4W5 ALL USIGN8

Bitstelle Hexwert Bezeichnung Bedeutung

0 01 H Power on Bit wird nach jedem Einschalten gesetzt

1 02 H Watchdog Watchdog hat Zeitüberschreitung erkannt

2 04 H EEPROM busy Das EEPROM des Servoreglers ist z. Zt. durch aktiven Brennvorgang belegt

3 08 H Checksum error Fehler bei der Datenübertragung, Prüfsumme ist falsch

5 20 H No parameter Es existiert im Gerät kein Parameter mit der übergebenen Nummer

6 40 H No change Änderung des Parameters ist nicht erlaubt

7 80 H Invalid value Der übergebene Parameterwert ist unzulässig

Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 • 75Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

84-SWDGT - LustBus Watchdog-Zeiteinstellung

Ursprung: Serial Watchdog TimeFunktion: Watchdog-Zykluszeit der seriellen Schnittstelle.

Zeit, in der der Busmaster mindestens 1 Telegramm an Servoregler abgeschickt haben muß. Wenn der Servoregler kein Telegramm empfängt, wird Fehler E-WDG (Watchdog) mit Fehlerort 11 gemeldet.

80-SLOAD - LustBus Handshake-Parameter für Datensatzübertragung

Ursprung:Funktion: für Handshake siehe LustBus-Datenübertragungsprotokoll.

110-TRACK - Handshake-Parameter für den Download des Transienten-speichers

Ursprung: TransientAcknowledgeFunktion: Handshakeparameter für den Download des Transientenspeichers


0.00 20.00 0.00 s R4W4 SYSTM FIXPOINT16

Hinweis:Mit der Einstellung SWDGT = 0.00 wird der Watchdog ausgeschaltet.



-2 999 0 R6W6 ALL INT16




76 • Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

107-UNIT - Verfügbare Parametereinheiten

Ursprung:

Funktion: dient zum Abruf der Einheiten der Parameter (über Wertersatztexte) über Bussystem.

108-STEXT - Handshake-Parameter zur Übertragung der Wertersatztexte

Ursprung:Funktion: In STEXT wird die Einstellungs-Nr. eines Parameters angegeben. Der entsprechende

Wertersatztext wird zurückgeliefert. (Die Parameternummer wird im Protokoll festgelegt.)



kgmm – R5W5 ALL USIGN8



0 999 0 – R5W5 ALL USIGN16

Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 • 77Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_KPAD – KeyPad KP100

3-BARG - Parameter für die Bargraphanzeige des KP100

Ursprung: Bargraph (Displayed Parameter)Funktion: Daueristwert der Bargraphanzeige des KeyPad (legt fest, welcher Parameter dauerhaft in

der Bargraphanzeige dargestellt wird)

11-CASEL - Funktionssachgebiete der S MARTCARD

Ursprung:

Funktion: dient zur Einteilung in SMARTCARD-Teilgebiete. Kein Benutzerparameter, wird nur für SMARTCARD-Operationen verwandt.

5-CTLFA - Multiplikator für den Inkrementalwert im CTRL-Menue des KP100

Ursprung: CTRL-Menu Factor

Funktion: Faktor zum Skalieren der Motorpoti-Funktion\ des CTRL-Menüs im KeyPad.




9 TAX momentane Auslastung des Controllers

12 MIDTX mittlere Auslastung des Controllers

10 MAXTX maximale Auslastung des Controllers

427 TEMP Gerätetemperatur

77 SPEED Drehzahl

76 TORQUE Drehmoment

75 CURNT effektiver Ausgangsstrom

347 DCV Zwischenkreisspannung

495 IOSTA Status der Ein- u. Ausgänge 1)

1) Beschreibung siehe Parameter IOSTA im Sachgebiet _VAL.



ALL POMOD ALL – R6W& ALL USIGN8


1 65535 10000 – R4W4 SYSTM USIGN16

78 • Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

2-DISP - Parameter für die Daueristwertanzeige des KP100

Ursprung: Displayed Parameter

Funktion: Daueristwert des Displays (bestimmt den Parameter, der im Display des KeyPad nach demHochlaufen dauerhaft bzw. beim Eintritt in das VAL-Menü als erstes angezeigt wird).

1-MODE - Bedienebene des KP100

Ursprung: ModeFunktion: Bedienebene

Erläute-rung:

Der Wert dieses Parameters bestimmt die Empfindlichkeit der Motorpoti-Funktion beim Betätigen der Tasten V oder W. Die Grafik erläutert die Funktion des Para-meters.

Auf der y-Achse ist die Dauer des Tastendrucks aufgetragen. Wird eine Pfeiltaste länger gedrückt gehalten, so ändert sich der Motorpoti-Sollwert schneller.



Hinweis:Der Wert kann geändert werden, indem man im VAL-Menu für den gewünschten Parameter für 3 s die Start/Enter-Taste betätigt.



Über die Paßwort-Parameter (PSWx) wird ein unbefugter Zugriff auf sicherheitsrele-vante Parameter verhindert.Die Bedienebene sollte immer abhängig von den Kenntnissen des Anwenders gewählt werden. Eine höhere Bedienebene gestattet einen tieferen Zugang zu den Parametern. Durch die höhere Zahl der Parameter wird die Bedienung jedoch etwas unübersichtli-cher.

CTLFA=65 535

CTLFA=1

dx

CTLFA

t

Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 • 79Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

15-PLRDY - Regelungsinitialisierung aktivieren

Ursprung: Parameter List Ready

Funktion: manuelle Aktualisierung der Parameterliste (Neuinitialisierung) auslösen

Neuinitialisierung

Änderungen an Parameterwerten wirken sich in der Regel sofort aus, d.h. sie werden schon während der laufenden Regelung aktiv. Bei einigen Parametern ist jedoch zuerst eine Neuinitialisierung erfor-derlich, weil eine Änderung dieser Parameter weitreichende Folgen hat.

Eine Neuinitialisierung kann ausgelöst werden durch:

Einstellung Verwendung für Bemerkung

1 Anwender ohne Zugriffserlaubnis kein Parameter editierbar, wichtigste anzeigbar

2 Anwender mit Grundkenntnissen wichtigste Parameter editierbar, viele anzeigbar

3 Anwender mit fortgeschrittenen Kenntnissen und bei Steuern über SIO, Interbus-S

alle für Standard-Anwendungen notwendigen Parameter editierbar, viele anzeigbar

4 Anwender mit regelungstechnischem Fachwissen und bei Steuern über SIO

alle Regelungs-Parameter editierbar und anzeigbar

Die Bedienebenen können mit Paßwortschutz (Parameter PSWx) vor unberechtigtem Zugang geschützt werden.



Erläute-rung:

Mit diesem Parameter kann die Regelung initialisiert werden. Die Parameterliste wird auf ihre Gültigkeit überprüft und eine Berechnung der abhängigen Parameter durchgeführt.

Die manuelle Aktualisierung der Parameterliste startet man durch Setzen des Para-meters PLRDY = 1. Der Parameter wird anschließend automatisch = 0 zurückge-setzt. Bei Rücknahme des Startbefehls (Reglerfreigabe) wird sofort die Neu-Initiali-sierung der Regelung gestartet. Bei der nachfolgenden Reglerfreigabe sind dann die neuen Parameterwerte ohne Verzögerungszeit aktiv.

besonders geeignet für

1. Verlassen des PARA-Menüs nach der Parametrierung

Parametrierung über KEYPAD

2. Rücksetzen und erneutes Anlegen des Startbefehls

universell (Steuern über Klemmen, serielle Schnittstelle oder Bussystem)

3. Setzen des Parameters PLRDY (_KPAD)

universell, jedoch umständlich bei Parametrie-rung über KEYPAD


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Bei einer Neuinitialisierung wird die Parameterliste auf ihre Gültigkeit überprüft und eine Berechnung der abhängigen Parameter durchgeführt. Für diese Aktualisierung der Parameterliste wird eine kurze Zeitdauer benötigt.

Um die Zeitverzögerung beim Start des Antriebs zu vermeiden, kann die Neuinitialisierung vorher manu-ell ausgelöst werden (oben beschriebene Möglichkeiten 1 oder 3).

6-PNUM - Parameternummeranzeige der des KP100 ein-/ausschalten

Ursprung: Parameter NumberFunktion: Anzeige der Parameternummer ein- / ausschalten

4-PROG - Spezielle Funktionen

Ursprung: Program Functions

Funktion: Anwahl von Programm-Sonderfunktionen



Hinweis:Bei ausgeschalteter Parameternummer wird im Display des KeyPad angezeigt, ob ein Parameter nur angezeigt oder auch editiert werden kann (-S- bzw. -E-).




1 Rücksetzen aller Parameter auf Werkseinstellung

2 Normale Einstellung, keine Funktion.

111 Neuinitialisierung der seriellen Schnittstelle mit dem aktuellen Wert des Parameters SBAUD

Hinweis:Andere Werte sind für Sonderfunktionen vorgesehen. Vorsicht!.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

100-PSW2 - Passwort für die Bedienebene 2 des KP100

Ursprung:Funktion: Password Mode 2

Paßwort für die Bedienebene 2 kann mit diesen Parametern aktiviert werden.(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)








Ursprung:

Funktion: Password Mode 5Paßwort für die Bedienebenen 5 (Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)






0 65535 546 R4W4 SYSTM USIGN16



0 65535 657 – R5W5 APP USIGN16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON


Ursprung:

Funktion: Password Mode 6Paßwort für die Bedienebene 6(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)

105-PSWCT - Passwort für das Control-Menue des KP100.

Ursprung: Password CTRL-Menu

Funktion: Paßwort für das CTRL-Menü (Abfrage PASSW)



0 65535 768 – R6W6 SYSTM USIGN16




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall

Parameter zur Programmierung der Fehlerreaktion

Mit diesen Parametern (Sachgebiet _SCTY) kann programmiert werden, mit welcher definierten Reak-tion der Servoregler auf einen auftretenden Fehler reagieren soll.

Fehlerreaktionstabelle bei MC6000

In der Fehlerreaktionstabelle sind mögliche Fehlerreaktionen definiert. Mit den nachfolgend beschriebe-nen Parametern können sie den einzelnen Fehlern zugewiesen werden. Einige Parameter erfordern ein Mindestmaß an Fehlerreaktion, daher sind die wählbaren Reaktionen aus der Tabelle für diese Fehler eingeschränkt.

Fehlerreaktionstabelle bei MC7000

In der Fehlerreaktionstabelle sind mögliche Fehlerreaktionen definiert. Mit den nachfolgend beschriebe-nen Parametern können sie den einzelnen Fehlern zugewiesen werden.

Einige Parameter erfordern ein Mindestmaß an Fehlerreaktion, daher sind die wählbaren Reaktionen aus der Tabelle für diese Fehler eingeschränkt.

Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) Reaktion WE

R-CPU 41 ... Fehler im Rechnerteil 5 5

R-EEP 48 ... Fehler im EEPROM 5 5

R-ENC 55 ... Drehgeber-Fehler (falscher Typ oder fehlend) 5 5

R-EXT 54 ... Fehlermeldung von externer Steuerung(über Steuereingang)

0 ... 5 0

R-FLT 52 ... Fehler bei Fließkomma-Berechnung 5 5

R-FLW 59 ... Schleppfehler 0 ... 5 3

R-OC 43 ... Fehler Überstrom 1, 3, 5 1

R-OFF 42 ... Unterspannung oder Netz-Aus 1, 3, 5 1

R-OLI 45 ... Ixt-Abschaltung Servoregler 1 ... 5 1

R-OLM 49 ... I² t-Abschaltung Motor(Motorschutzeinrichtung) (z. Zt. ohne Funktion)

1 ... 5 1

R-OP1 56 ... Fehler auf Optionsmodul 1 0 ... 5 0

R-OP2 57 ... Fehler auf Optionsmodul 2 (nur MC6000) 0 ... 5 0

R-OTI 47 ... Übertemperatur Servoregler 1 ... 5 1

R-OTM 46 ... Übertemperatur Motor 1 ... 5 1

R-OV 44 ... Überspannung 1, 3, 5 3

R-PAR 51 ... ungültige Daten in Parameterliste 5 5

R-PLS 50 ... Fehler bei Plausibilitätskontrolle 5 5

R-PWR 53 ... Fehler Endstufe nicht erkannt 5 5

R-TIM 58 ... Laufzeitfehler 5 5

R-WDG 40 ... Fehler Watchdog hat ausgelöst 0 ... 5 0

Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) Reaktion WE

R-BRK 99 ... Fehler der Haltebremse (Leitungsbruch,Kurzschluß oder Übertemperatur)

1 ... 5 1

R-CAN 39 ... Initialisierungsfehler CAN-Modul 0 ... 5 0

R-CPU 41 ... Fehler im Rechnerteil 5 5

R-EEP 48 ... Fehler im EEPROM 5 5

84 • Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Mögliche Fehlerreaktionen

Fehler mit einer höheren Reaktionsnummer haben eine höhere Priorität. Fehler mit höherer Priorität lösen auch dann aus, wenn bereits ein Fehler mit niedrigerer Priorität anliegt. Fehler mit gleicher oder niedrigerer Priorität werden ignoriert.

R-ENC 55 ... Drehgeber-Fehler (falscher Typ oder fehlend) 5 5

R-END 140 ... Endschalter hat angesprochen (23=links, 24=rechts) 5

R-EEX 141 ... Endschalter vertauscht 5

R-EXT 54 ... Fehlermeldung von externer Steuerung (über Steuereingang)

0 ... 5 0

R-FLH 114 ... Fehler im Flash-Speicher 5 5

R-FLT 52 ... Fehler bei Fließkomma-Berechnung 5 5

R-FLW 59 ... Schleppfehler 0 ... 5 3

R-IO1 88 ... Initialisierungsfehler Modul ext. Eingänge 5 5

R-IO2 89 ... Initialisierungsfehler Modul ext. Ausgänge 5 5

R-OC 43 ... Fehler Überstrom 1, 3, 5 1

R-OFF 42 ... Unterspannung oder Netz-Aus 1, 3, 5 1

R-OLI 45 ... Ixt-Abschaltung Servoregler 1 ... 5 1

R-OLM 49 ... I² t-Abschaltung Motor (Motorschutzeinrichtung) (z. Zt. ohne Funktion)

1 ... 5 1



R-OTI 47 ... Übertemperatur Servoregler 1 ... 5 1

R-OTM 46 ... Übertemperatur Motor 1 ... 5 1

R-OV 44 ... Überspannung 1, 3, 5 3

R-PAR 51 ... ungültige Daten in Parameterliste 5 5

R-PLS 50 ... Fehler bei Plausibilitätskontrolle 5 5

R-POS 109 ... Fehlermeldung Positioniereinheit 0 ...5 0

R-PWR 53 ... Fehler Endstufe nicht erkannt 5 5

R-TIM 58 ... Laufzeitfehler 5 5

R-VEC 37 ... Fehler bei VeCon-Initialisierung 5 5

R-WDG 40 ... Fehler Watchdog hat ausgelöst 0 ... 5 0

Reaktion Nr. Bezeichnung Funktion

0 No Reaction Fehler nur melden (Warnung)

1 Servo Halt Fehler melden und Endstufe sperren

2 Servo Stop Fehler melden, Schnellhalt und auf Rücknahme des Startbefehls warten

3 Servo Halt and Lock Fehler melden, Endstufe sperren und gegen automatischen Wiederanlauf sichern

4 Servo Stop and Lock Fehler melden, Schnellhalt, auf Rücknahme des Startbefehls warten und gegen automatischen Wiederanlauf sichern

5 Wait on Error-Reset and Reset

Fehler melden, Endstufe sperren und auf Rücksetzung des Fehlers warten; anschließend Software-Reset

Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) (Fortsetzung) Reaktion WE

Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall • 85Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Quittieren von Fehlern

Folgende Quittierungsmöglichkeiten sind vorgesehen:

z steigende Flanke am Eingang ENPO der Steuerklemmleiste

z Betätigen der stop/return-Taste des KeyPads für ca. 3 Sekunden

z Setzen des RESET-Bits im SIO-Steuerwort SCTL1 (Steuern über serielle Schnittstelle)(nur bei Steuern über serielle Schnittstelle; CLSEL = SIO)

z Setzen des Bits ‘Reset-Störung’ im CAN-Bus-Steuerwort (Steuern über CAN-Bus)(nur bei Steuern über CAN-Bus; CLSEL = OPTN1)

74-ERES - Rücksetzen von Fehlern des MC

Ursprung: Error ResetFunktion: Ermöglicht die Quittierung eine anstehenden Fehlermeldung unabhängig vom derzeitigen

Steuerort.Wird der Parameter auf 1 gesetzt, so wird eine aktuell anstehende Fehlermeldung quittiert.

18-LOCKS - Antrieb sperren

Ursprung:

Funktion: Antrieb gegen Wiederanlauf sichern mit LOCKS = 1; = 0 ist Normalzustand.

Achtung! Der Motor wird dabei vom Servoregler entkoppelt. Der Motor trudelt aus bzw. kann sich frei drehen!


0 1 0 – R5W5 – USIGN8

Hinweis:Nach erfolgtem Quittierung der Fehlermeldung setzt sich der Parameterwert selb-ständig auf 0 zurück. Wurde vor der Quittierung des Fehlers die Fehlerursache nicht behoben, so wird der Fehler sofort erneut gemeldet.



OFF ON OFF – R5W5 ALL USIGN8

86 • Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

16-MKERR - Fehlersimulationsparameter zum Test der Fehlerreaktionen

Ursprung:

Funktion: Der Parameter kann für Testzwecke einen bestimmten Fehler auslösen. Der Parameter enthält hexadezimal die Fehlernummer und den Fehlerort.



0000H FFFFH 0000H – R6W6 ALL USIGN16

Beispiel: 0301 h = Fehler Nr.1 mit Location 1

Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall • 87Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_SYS – Diagnose und Digital Scope

Digital Scope

Die Software des MASTERCONTROL beinhaltet ein Trace-Tool (Digital Scope), mit dem der Inhalt von bestimmten digitalen Größen über einen begrenzten Zeitraum dokumentiert werden kann.

Das Digital Scope läßt sich mit Hilfe des DRIVEMANAGER komfortabel bedienen.

Das Scope besitzt 4 Kanäle (0 .. 3), die sich einen festen Datenbereich zur Aufzeichnung ihrer Werte teilen, d.h. die Aufzeichnungskapazität pro Kanal sinkt mit der Anzahl der aktiven Kanäle.Da die Datenaufzeichnung mit einer max. Frequenz von 8 kHz (MC6000) bzw. 16kHz (MC7000) arbei-tet, kann durch Aktivierung mehrerer Kanäle und entsprechend kurzer Abtastzeit der Zeithaushalt der Regelungssoftware überschritten werden. In diesem Fall erscheint im Display des KeyPad die Meldung E-TIM zur Anzeige der Rechnerüberlastung.

Starten und Überwachen des Digital ScopeZuerst erfolgt die Einstellung aller Kanäle, der Scopefunktion und des Triggermodus über die Parameter DSMx, DSVx,DSTM, DSTCH, DSVTC, DSTLV, DSPRT, DSTIM entsprechend der Parameterbeschrei-bung.

z Mit Parameter DSRUN = 1 Scope starten.

z Warten bis Bit 1 von DSRUN gleich 1 ist, d.h. bis das Scope ein Triggersignal ermittelt hat.Jetzt läuft die Aufzeichnung bis mit DSRUN = 0 der Servo das Ende der Datenaufzeichnunganzeigt.

z Durch Nullsetzen von DSRUN kann das Scope manuell gestoppt werden.

z Im Automatikbetrieb stoppt das Scope nach Füllen des Transientenspeichers automatisch.

Download des Transientenspeichers siehe Entwicklungsdokumentation “Download und Interpretation der Transientendaten” TSF_7000.DOC.

20-DSM0, 22-DSM1, 24-DSM2, 26-DSM3 - Betriebsmodus Kanal 0...3 des Digital Scope

Ursprung: Digital Scope ModeFunktion: Betriebsmodus des jeweiligen Kanals

Die Parameter DSM0 bis DSM3 dienen zur Einstellung des Betriebsmodus der Kanäle 0 - 3. Sie sind bitkodiert. Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Bitstellen.



00H FFH – R5W5 ALL USIGN8

88 • Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON
Î Digital Scope, Seite 88
62-DSMSZ - Größe des Transientenspeichers in Byte

Ursprung: Digital Scope Memory SizeFunktion: Größe des Transientenspeichers

Maximalwert beim MC6000: Werkseinstellung, beim MC7000 abhängig vom Speicheraus-bau und der Betriebsart (nicht verfügbar z.B. bei PosMod).


67-DSPRT - Pretrigger des digitalen Oszilloskops

Ursprung: Digital Scope PretriggerFunktion: Pretrigger des Digitalen Oszilloskops

Der Parameter ist auf 0.05 normiert. Der Einstellbereich ist real 0-100 % in Schrittweiten von 0.05%.


Bitstelle Hexwert Bedeutung

0.. 4 0..1Fh Linksschiebewert für die aufzuzeichnende Größe. Bei 32-Bit-Größen sollte der Wert kleiner 32 und bei 16-Bit-Größen kleiner als 16 sein. Diese Funk-tionalität ist nur für DA-Ausgabe sinnvoll. Für das Digital Scope ist dieser Wert immer 0

5 20h Kanal ein/aus

6 40h0 -> Wert aus 16-Bit-Tabelle, 1 -> Wert aus 32-Bit-Tabelle

7 80h wird nicht benutzt



0 6144 6144 – R5W5 ALL USIGN16



0.00 100.00 10.00 % R5W5 ALL FIXPOINT16

Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope • 89Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

68-DSRUN - Startfreigabe des digitalen Oszilloskops

Ursprung: Digital Scope Run

Funktion: Startfreigabe des Digitalen OszilloskopsBeim Schreibvorgang auf diesen Parameter wird nur Bit 0 beeinflußt. Beim Lesen werden Bit 0 und Bit 1 gelesen.


66-DSTCH - Triggerkanal des digitalen Oszilloskops

Ursprung: Digital Scope Trigger-ChannelFunktion: Triggerkanal des Digitalen Oszilloskops





Wert Bedeutung

0 Digital Scope ist ausgeschaltet, Daten-aufzeichnung beendet

2 Digital Scope hat getriggert, Datenauf-zeichnung ist aktiv

5 Digital Scope ist aktiv und wartet auf Triggersignal




Wert Bedeutung

0 Triggerkanal 0

1 Triggerkanal 1

2 Triggerkanal 2

3 Triggerkanal 3


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

60-DSTIM - Zeitbasis des digitalen Oszilloskops

Ursprung: Digital Scope Time

Funktion: Zeitbasis des Digitalen Oszilloskops in Vielfachen von 62,4 µs (MC7000) bzw. 124.8 µs (MC6000)

65535 = 2097,1 s


29-DSTF - Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000)

Ursprung: Digital Scope Time FilterFunktion: Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000)


64-DSTLV - Triggerschwelle des digitalen Oszilloskops

Ursprung: Digital Scope Trigger-LevelFunktion: Triggerschwelle des Digitalen Oszilloskops

Der Parameter erhält den normierten Wert des Triggerlevels. Bei 32Bit-Größen entspricht dieser Wert den oberen 16 Bit, die Unteren werden im MASTERCONTROL immer auf 0 gesetzt.




0 65535 1 – R5W5 ALL USIGN16






-32768 32767 30 – R5W5 ALL INT16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

65-DSTM - Triggermodus digitales Oszilloskop

Ursprung: Digital Scope Trigger Mode

Funktion: Triggermodus des Digitalen Oszilloskops

Bei MC7000 in Verbindung mit dem DRIVEMANAGER nur Einstellungen 1 bis 4 möglich.


21-DSV0, 23-DSV1, 25-DSV2, 27-DSV3 - Index von Kanal 0...3 für dieWertetabelle des Digital Scope

Ursprung: Digital Scope ValueFunktion: Index für die Wertetabelle

Die Nummer dieses Parameters ist der Index für die Tabelle der aufzeichenbaren Werte. Es gibt insgesamt 2 solcher Tabellen, je eine für 16-Bit-Werte und eine für 32-Bit-Werte. Auf welche dieser beiden Tabellen zugegriffen wird, hängt ab von Bit 6 in Parameter DSMx (x = Kanalnummer).




-1 9 2 – R5W5 ALL INT16

Der Parameter dient zur Einstellung des Triggermodus. Folgende Tabelle zeigt die ver-fügbaren Triggermodi und die jeweils erforderliche Einstellung:

Wert Triggermodus

-1 Scope aus

0DA-Ausgabe (nur in Verbindung mit Option „DA-Karte")

1 Automatik

2 Steigende Flanke

3 Fallende Flanke

4 Beide Flanken

5 Trigger auf Bit (Steigende Flanke)

6 Trigger auf Bit (Fallende Flanke)

7 Trigger auf Bit (Beide Flanken)

8 Trigger auf Warnung (FehlerNr / FehlerOrt)

9 Trigger auf Fehler (FehlerNr / FehlerOrt)



0 127 – R5W5 ALL USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

36-DSVTC - Index des Triggerkanals für die Wertetabelle des Trace-Tools

Ursprung: Digital Scope Value Trigger Channel

Funktion: Größe für den Triggerkanal


19-EEPCC - Anzahl der Reparatureingriffe im EEPROM

Ursprung:

Funktion: Die Zahl der Reparatureingriffe sollte eigentlich = 0 sein. Wenn die Zahl >100 ist, wird Feh-ler E-EEP mit Fehlerort 12 ausgelöst.




Die exakte Verwendung dieses Parameters ist abhängig von den Werten der Parame-ter DSTM und DSTCH:

DSTM DSTCH => DSVTC

1...4 0...3 wird nicht verwendet

1...4 4 gibt den Index der 16-Bit Triggergröße an

1...4 5 gibt den Index der 32-Bit Triggergröße an

5...7 x

enthält die Adresse eines Bits aus dem Feld „bitFeld[ ]" in der Weise, daß das High Byte den Feldindex und das Low Byte den Index des Bits in diesem Wort bezeichnet. Es gilt die Definition „flagword bit-Feld[SIZE_OF_BITFELD]";

Die genaue Bedeutung der Bits muß einer noch zu erstellenden Tabelle entnommen werden.

8...9 xenthält im High Byte die Fehlernummer und im Low Byte den Fehlerort der Warnung bzw. des Fehlers auf die getriggert werden soll.



0 65535 0 – R5W6 ALL USIGN16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

31-PTR_H, 30-PTR_L - Datenzeiger auf beliebige Speicherstellen

Ursprung: Pointer High Word, Pointer Low Word

Funktion: High-Word, Low-Word des Datenzeigers, der eine Speicherstelle adressiert. Mit P-VAL kann diese Speicherstelle gelesen und geschrieben werden.

32-P-VAL - Editierbare Speicherstelle des Datenzeigers

Ursprung:Funktion: Der Parameter liest und schreibt auf die mit PTR_H, PTR_L adressierte Speicherstelle.

111-VPROG - Auslastung des VECON-Programmspeichers

Ursprung:Funktion: Nur zur Anzeige der prozentualen Auslastung des VeCon-Programmspeichers an.

Bei >100% wird E-VEC angezeigt.



0000H FFFFH – R6W6 ALL USIGN16



0000 FFFFH 0000H – R6W6 ALL USIGN16


0000H FFFFH 0000H % R6W6 ALL USIGN16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_REF – Sollwertstruktur

842-ACCR - Beschleunigungsrampe für Drehzahlregelung

Ursprung: Acceleration RampFunktion: Beschleunigungsrampe (nur bei Drehzahlregelung)


852-DECR - Verzögerungsrampe für Drehzahlregelung

Ursprung: Deceleration RampFunktion: Bremsrampe (nur bei Drehzahlregelung)



0 65535 0 1/min/s R1W2 REFRC USIGN16

Hinweis:Die Beschleunigungsrampe kann ausgeschaltet werden, indem ACCR sehr groß (> 30.000 min-1 s-1) gewählt wird. Dann beschleunigt der Antrieb mit maximalem Drehmoment auf die Solldrehzahl. Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch ACCR = 0 oder DECR = 0 abschal-ten (Beschleunigungs- und Bremsrampe inaktiv!).



Hinweis:Die Drehzahl ändert sich mit dem Parameter DECR, wenn der Sollwert niedriger gewählt wird. Die Bremsrampe kann ausgeschaltet werden, indem DECR sehr groß

(> 30.000 min-1 s-1) gewählt wird. Dann bremst der Antrieb mit maximalem Drehmo-ment.

Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch ACCR = 0 oder DECR = 0 abschal-ten (Beschleunigungs- und Bremsrampe inaktiv!).

Bei Wegnahme des START-Signals läuft der Antrieb ungeführt aus! Wenn dies uner-wünscht ist, Schnellhalt mit Stoprampe STOPR verwenden. Wenn eine Haltebremse vorhanden ist, ist die Einstellung des Parameters BRAKE zu überprüfen.

Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 95Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

335-EC2LN - Strichzahl des optischen Gebers, Encodereingang 2

Ursprung: Encoder 2 Line CountFunktion: Strichzahl des Drehgebers an Drehgeber-Interface 2 (Eingang für elektrisches Getriebe).

Es können Werte von 512 bis 32000 in 2^n-Schritten eingestellt werden.Parameter nur für MC7000.

856-JTIME - Verschliffzeit der S-förmigen Rampe in ms

Ursprung: Jolt Time

Funktion: Der Parameter bestimmt, wie stark die sinus²-förmigen Beschleunigungsrampen zur Begrenzung des Rucks ausgeprägt werden. Die Verschliffzeit gibt direkt die Zeit an, um die die Enddrehzahl später erreicht wird.

425-RA0, 426-RA1 - Analoger Sollwertkanal 0 bzw. 1

Ursprung: Reference from Analog Input 0, 1Funktion: Sollwerte von Analogeingängen

Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des digitalisierten Werts des Analogeingangs 0(ISA0) bzw. 1 (ISA1).



512 32000 2048 – R4W4 REFRC USIGN16


0 2000 0 ms R1W2 REFRC USIGN16

Hinweis:Das Erreichen der Enddrehzahl verzögert sich genau um die Verschliffzeit.

Bei Positioniervorgängen wird die Zielposition genau um die Verschliffzeit später erreicht.


-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16

DECR

n

t

min-1

s

ACCR

JTIME

0.5 x JTIME

0.5 x JTIME

96 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

497-RCAN - Sollwert vom CAN-Bus

Ursprung: Reference from CAN-BusFunktion: Sollwerte über CAN-Bus

Dieser Parameter dient nur zur Anzeige des Sollwerts vom CAN-Bus.


390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner)

Ursprung: Reference Drive Denominator

Funktion: Nenner des Übersetzungsverhältnisses für den Drehzahlgleichlauf (Betriebsart Drehzahlre-gelung über Impulseingang).

389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler)

Ursprung: Reference Drive Nominator

Funktion: Zähler des Übersetzungsverhältnisses für den Drehzahlgleichlauf (Betriebsart Drehzahlre-gelung über Impulseingang).

Î 126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb, Seite 102

430-RDIG - Digitaler Sollwerteingang

Ursprung: Reference from Digital InputFunktion: digitaler Sollwerteingang

Dieser Parameter dient zur Anzeige des Sollwerts vom digitalen Sollwerteingang(z. B. Drehzahlsollwert bei Sollwertvorgabe über Impulseingang = Drehzahlgleichlauf).



-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16


1 65535 1 – R1W2 APP USIGN16


1 65535 1 – R1W2 APP USIGN16


-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

434-REF1 ... 438-REF6 - Zwischenwerte der Sollwertvorgabe

Ursprung: Reference Value 1 - 6Funktion: Zwischenwerte der Sollwertvorgabe

Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des Sollwerts (Zwischenschritte) auf den Sollwert-kanälen. Sie sind nützlich bei der Fehlersuche innerhalb der Sollwertvorgabe.


448-RF3FA - Faktor für Sollwertkanal 3

Ursprung: Reference Channel 3 FactorFunktion: Faktor zur prozentualen Skalierung des Sollwerts auf Kanal 3


74x-RFIX1 ... 79x-RFIX6 - Festsollwerte 1 bis 6

Ursprung: Reference Fixed Value 1 - 6Funktion: Festsollwerte 1 bis 6, die programmierten Werte können mit einem Sollwertselektor

RSSLx angewählt bzw. umgeschaltet werden.

Beispiele für Parameternummer:740-RFIX1 – Festfrequenz 1741-RFIX1 – Festdrehmoment 1

742-RFIX1 – Festdrehzahl 1743-RFIX1 – Festlage 1



-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16


0 100 100 % R4W4 REFRC USIGN16


-32764 32764 0 Hz, Nm,1/min

R1W2 REFRC INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

87x-RINC - Sollwertinkremente bei Motorpotifunktion

Ursprung: Reference IncrementFunktion: Schrittweite für Motorpoti-Funktion\ über digitale Eingänge. Dieser Parameter zeigt den

Sollwert des Motorpotis an.


Motorpoti-Funktion

Motorpoti-Funktion (MOP) bedeutet, daß der Sollwert über zwei digitale Eingänge oder über dieTasten W und V des KeyPads um einen bestimmten Betrag erhöht bzw. erniedrigt wird.

Parametrierung der Motorpoti-Funktion


-32764 32764 1(0,5) Nm Hz, Nm,1/min

R4W4 REFRC INT32Q16

Hinweis:Bei Verwendung der Motorpoti-Funktion über das CTRL-Menü des KeyPad bestimmt der Parameter CTLFA die Schrittweite.

1. Parameter RSSLx= RPOT (_REF) Motorpoti als Sollwertquelle einstellen

2. Parameter MPCNF (_CONF): Wahl der Betriebsart (Motorpoti-Konfiguration)

3. Parameter RINC (_REF): bestimmt Betrag für Erhöhen/Erniedrigen (dig. Eingänge)

Parameter CTLFA (_KPAD): bestimmt Betrag für Erhöhen/Erniedrigen (KeyPad)

4. Eingang mit Funktion MP-UP: erhöht Sollwert

5. Eingang mit Funktion MP-DN: erniedrigt Sollwert


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Betriebsarten der Motorpoti-Funktion

Vier Betriebsarten können über den Parameter MPCNF (_CONF) angewählt werden :

80x-RLIM1 - Untere Sollwertbegrenzung

Ursprung: Reference Limitation 1Funktion: RLIM1 = untere des Sollwerts (auch als Sollwertquelle direkt anwählbar)


81x-RLIM2 - Obere Sollwertbegrenzung

Ursprung: Reference Limitation 2Funktion: RLIM2 = obere Begrenzung des Sollwerts (auch als Sollwertquelle direkt anwählbar)

MPCNF BetriebsartEingang MP-UP

Eingang MP-DN

Funktion

0 zustandsgesteuertohne Rücksetzen

0101

0011

–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigen–

1 zustandsgesteuertmit Rücksetzen

0101

0011

–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigenMP-Sollwert = 0 setzen

2 flankengesteuert ohne Rücksetzen

00 > 1

01

00

0 > 11

–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigen–

3 flankengesteuertmit Rücksetzen

00 > 1

01

00

0 > 11

–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigenMP-Sollwert = 0 setzen


-32764 32764 -3000-3000-12000-3000

HzNm1/min–

R4W4 REFRC INT32Q16

Hinweis:Wird RLIM1 > RLIM2 gewählt, wird Fehler E-PAR gemeldet (Parameterliste ungültig).


-32764 32764 30003000120003000

HzNm1/min–

R4W4 REFRC INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON


82x-RNA0, 83xRNA1 - Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1

Ursprung: Reference Norm Analog Input 0, 1

Funktion: Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1


431-ROPT1, 432-ROPT2 - Sollwert von Optionssteckplatz 1 bzw. 2

Ursprung: Reference from Option 1, 2Funktion: Modul in Steckplatz 1, 2

Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des Sollwerts von Modulen in Steckplatz 1 bzw. 2(Optionssteckplatz 2 gibt es nur bei MC6000).Die Module können als Sollwertquelle angewählt werden.


429-RPOT - Sollwert des Motorpoti

Ursprung: Reference PotentiometerFunktion: Motorpoti-Funktion über digitale Eingänge

Dieser Parameter dient nur zur Anzeige des Motorpoti-Sollwerts.


Hinweis:Wird RLIM1 > RLIM2 gewählt, wird Fehler E-PAR gemeldet (Parameterliste ungültig).


-32764 32764 50103000100

HzNm1/min–

R1W2 REFRC INT32Q16

Beispiel Drehzahl-regelung:

RNA0 = 3000 bedeutet, daß einem analogen Sollwert von +10 V eine Solldrehzahl von 3000 min-1 entspricht.


-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16


-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb

Ursprung: Reference Step DirectionFunktion: Vorgabe des Pegels des Richtungssignals für die positive Drehrichtung bei der Auswertung

von Schrittmotorsignalen (Puls-Richtungs-Signale) beim Drehzahlgleichlauf.

428-RSIO - Sollwert vom LustBus

Ursprung: Reference from Serial Input/OutputFunktion: Serielle Schnittstelle, als Sollwertquelle über Sollwertselektor anwählbar

Dieser Parameter zeigt den Sollwert über die serielle Schnittstelle RS485 an.


417-RSSL1 ... 420-RSSL4 - Sollwertselektor 1 ... 4

Ursprung: Reference Source Selector 1 - 4

Funktion: Sollwertselektoren für Kanäle 1 bis 4, zur Anwahl einer Sollwertquelle



0 1 0 – R4W4 APP USIGN8

Einstel-lungen:


0 NORM Low-Pegel entspricht positiver Richtung, d.h. Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle (A-seitiges Lagerschild)

1 INVRT High-Pegel enstpricht negativer Richtung


-32764 32764 0 – R4W4 ALL INT32Q16


RCON RLIM2 RCON, RA0 – R3W3 REFRC USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

RSSLx bei MC6000

RSSLx bei MC7000

125-RSTEP - Auswertung von Schrittmotorsignalen (2. Encodereingang)

Ursprung: Reference Step Motor InterfaceFunktion: Aktivieren des Schrittmotorinterfaces, d. h. anstelle von Inkrementalgebersignalen

(A-B-Signalen) werden Puls-Richtungs-Signale ausgewertet.Parameter ist nicht editierbar, wird in Betriebsart Schrittmotorbetrieb automatisch gesetzt.

Nr. Einstellung Sollwertquelle ist:

0 RCON keine (Sollwertkanal ausgeschaltet [constant = 0])

1 RA0 Analogeingang ISA0


3 RSIO serielle Schnittstelle

4 RPOT Motorpoti an digitalen Eingängen

5 RDIG digitaler Sollwerteingang (PWM)

6 ROPT1 Modul in Steckplatz 1 (X6)

7 ROPT2 Modul in Steckplatz 2 (X7)

8 RFIX1 Festsollwert 1






14 RLIM1 untere Begrenzung des Sollwerts

15 RLIM2 obere Begrenzung des Sollwerts

Nr. Einstellung Sollwertquelle ist:

0 RCON keine (Sollwertkanal ausgeschaltet [constant = 0])



3 RSIO serielle Schnittstelle

4 RPOT Motorpoti an digitalen Eingängen

5 RDIG digitaler Sollwerteingang (PWM)

6 ROPT1 Modul in Steckplatz 1

7 RCAN CAN-Bus







14 RLIM1 untere Begrenzung des Sollwerts

15 RLIM2 obere Begrenzung des Sollwerts




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î 126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb, Seite 102

Î 390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner), Seite 97Î 389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler), Seite 97

421-SADD1 ... 424-SADD4 - Offset für den Sollwertselektor 1 ...4

Ursprung: Selector Addition Value for RSSL1 - 4

Funktion: Offset für Sollwertselektoren 1 bis 4 (RSSL1 - RSSL4), zur Umschaltung vonSollwertquellen während des Betriebes.

Der Offset wird über digitale Eingänge vorgegeben. Die Parameter SADDx dienen nur zur Anzeige des aktuellen Offset-Werts (Umschaltweite).


496-STOPR - Stoprampe

Ursprung: Stop Ramp

Funktion: Stoprampe (für Schnellhalt\ )Der Parameter bestimmt die Rampe in der Einheit min-1 s-1, mit der der Motor auf die Dreh-zahl = 0 abgebremst wird. In der Einstellung STOPR = 0 (Werkseinstellung) wird der Motor an der eingestellten Drehmomentgrenze TCMMX\ schnellstmöglich abgebremst (Schnell-halt ohne Rampe).

Schnellhalt (/STOP)

Die Schnellhalt-Funktion kann als Schutzfunktion verwendet werden. Der Schnellhalt kann von ver-schiedenen Steuerorten ausgelöst werden:

Über den Parameter Stoprampe STOPR (_CONF) kann die Rampe in der Einheit min-1s-1 vorgegeben werden, mit der der Motor auf die Drehzahl = 0 abgebremst wird. In der Einstellung STOPR = 0 (Werks-einstellung) wird der Motor an der eingestellten Drehmomentgrenze (TCMMX im Sachgebiet _TCON) schnellstmöglich abgebremst (Schnellhalt ohne Rampe).

Die Regelung des Antriebs bleibt eingeschaltet, und der Motor wird drehzahlgeregelt in dieser Position gehalten. Der Schnellhalt kann in jeder Regelungs-Betriebsart aktiviert werden.

Einstel-lungen:


0 OFFSchrittmotorinterface ist abgeschaltet(A-B-Signale)

1 ONSchrittmotorinterface ist eingeschaltet (Puls-Richtungssignale)






_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Rücksetzen des Schnellhalt-Zustandes:Der Schnellhalt-Zustand bleibt solange erhalten, bis das /STOP-Signal und das Startsignal zurückge-setzt worden sind.

Hinweis:Wenn die Drehmomentbegrenzung (SCALE-Funktion) aktiviert ist, wirkt sie auch bei einem Schnellhalt!

Achtung! Das Signal ENPO darf während des Schnellhalt-Zustandes nicht weggenommen werden, da sonst der Motor von der Regelung getrennt werden würde. Der Servoreg-ler hat dann keine Kontrolle mehr über den Motor, der Motor kann sich frei drehen (bzw. Motor läuft ungeführt aus).Zum erneuten Anfahren der Achse muß der Eingang /STOP High sein und zur Quit-tierung ein Flankenwechsel mit START erfolgen.


106 • Sachgebiet_IO1 – Eingänge Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_IO1 – Eingänge

455-FIE00 ... 462-FIE07 - Funktionsselektor externe Eingänge IE00 ... IE07

Ursprung: Function Selector Input External 0 - 7Funktion: Funktionsselektoren für externe Eingänge 0 bis 7 (E/A-Modul)

Beispiele: z AD3-0 – zum Umschalten zwischen verschiedenen Sollwerten, z. B. können verschie-dene fest programmierte Sollwerte angewählt werden (AD3-0 schaltet auf die nächsteSollwertquelle des 3. Sollwertkanals)

z AD3-1 – zum Umschalten zwischen verschiedenen Sollwerten, z. B. können verschie-dene fest programmierte Sollwerte angewählt werden (AD3-1 schaltet um zweiSollwertquelle des 3. Sollwertkanals weiter)

Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22

Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23

479-SIEXT - Statuswort der externen Eingänge IE00...IE07

Ursprung: Status Word Input Extern

Funktion: Statuswort der externen Eingänge (E/A-Modul) zur Abfrage der Eingänge über serielle Schnittstelle


OFF EGEAR OFF – R4W4 REFRC USIGN8



Bit Hexwert Funktion

0 0001 H Eingang IE00 abfragen








_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_IO2 – Ausgänge

471-FOE00 ... 474-FOE03 - Funktionsselektor externe Ausgänge OE00 ...OE03

Ursprung: Function Selector Output External 0 - 3Funktion: Funktionsselektoren für externe Ausgänge 0 bis 3 (E/A-Modul)

Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.


494-SCTL2 - Steuerwort zum Setzen der ext. Ausgänge über SIO

Ursprung: Status Control 2Funktion: Steuerwort 2 zum Setzen der externen Ausgänge (E/A-Modul) über serielle Schnittstelle




0 65535 0 R4W4 ALL USIGN16


0 0001 H Ausgang OE00 setzen/rücksetzen




Hinweis:Ausgang muß mit Funktionsselektor der seriellen Schnittstelle zugewiesen sein: FOExx = SIO.

Sachgebiet_IO2 – Ausgänge • 107Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

480-SOEXT - Statuswort der externen Ausgänge OE00...OE03

Ursprung: Status Word Output ExternFunktion: Statuswort der externen Ausgänge (E/A-Modul) zur Abfrage der Ausgänge über serielle

Schnittstelle




0 0001 H Ausgang OE00 abfragen




108 • Sachgebiet_IO2 – Ausgänge Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_CAN – CAN-Bus

493-CAADR - CAN-Bus Geräteadresse

Ursprung: CAN-Bus AdressFunktion: Adresse auf dem CAN – BUS.

Dieser Parameter hat Vorrang vor den Hardwareeinstellungen.Soll die Adressvorgabe über die Hardware erfolgen (DIP-Schalter oder DSUB-Stecker), muß der Parameter auf 0 gestellt werden. 0 ist der Defaultwert des Parameters. Änderun-gen werden erst nach Neustart wirksam.

489-CABDR - Baudrate CAN-Bus

Ursprung: CAN-Bus Baud Rate

Funktion: Über diesen Parameter wird die Baudrate des CAN - Controllers festgelegt. Änderungen werden erst nach Neustart wirksam.

492-CACNF - Konfiguration CAN-Bus

Ursprung: CAN-Bus Configuration

Funktion: Konfiguration des CAN-Busses. Änderungen werden erst nach Neustart wirksam.


0 29 0 – R3W3 CAN USIGN8


1000 25 500 – R3W3 USIGN8

CABDR Übertragungsrate

0 1 MBaud

1 800 KBaud

2 500 KBaud

3 250 KBaud

4 125 KBaud

5 75 KBaud

6 50 KBaud

7 25 KBaud

Hinweis:Die maximal zulässige Baudrate ist abhängig von den Übertragungsstrecken(z. B. 1 MBAUD bis 40 m Gesamt-Leitungslänge).


0 4 2 – R3W3 CAN USIGN8

Sachgebiet_CAN – CAN-Bus • 109Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Normierungen bei 32 Bit Werten:

Normierungen bei 16 Bit Werten

491-CACTR - Steuerwort CAN-Bus

Ursprung: CAN-Bus Control WordFunktion: Aktuelles Steuerwort.

DriveCOM-Statuswortwort (nicht bei CACNF = 4):

CACNF Sollwert Istwert

0 keine Sollwertüber-nahme

keine Istwertübergabe

1 16 Bit,Moment,Drehzahl oder Lage

16 Bit,Moment, Drehzahl oder Lage

2 32 Bit,Moment, Dreh-zahl oder Lage

32 Bit,Moment, Drehzahl oder Lage

3 32 BitDrehzahl 16 Bit Drehzahl (1. Wort)16 Bit Moment (2. Wort)

4 Format VF1000L (Sa) 32 Bit Frequenz+ 16 Bit Inbits

Format VF1000L (Sa)32 Bit Frequenz + 16 Bit Outbits

Moment: Nm • 2 -16

Drehzahl: 1/min • 2 -16

Lage: Umdrehungen 2 -16

Moment: Nm Drehzahl: 1/min Lage: Umdrehungen


0000H FFFFH 0000H R3W8 ALL USIGN16

Die 16 Bits des Steuerwortes ergeben durch logische Verknüpfung Steuerbefehle, die auf die Zustandsmaschine wirken. Folgende Bits des DRIVECOM-Steuerwortes wer-den unterstützt.

Bit Name

0 Einschalten

1 Spannung sperren

2 Schnellhalt

3 Betrieb freigegeben

4 - 6 betriebsartabhängig, nähere Definition: DRIVECOM-Profil Nr. 22 vom Januar 1994

7 Reset Störung

8 reserviert

9 reserviert

10 reserviert

110 • Sachgebiet_CAN – CAN-Bus Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON
490-CASTA – Statuswort CAN-Bus
Ursprung: CAN-Bus Status WordFunktion: Aktuelles Statuswort

DriveCOM-Statuswortwort (nicht bei CACNF = 4):

11 frei

12 frei

13 frei

14 Sollzustand Ausgang OS00 1), S1OUT 2)

15 Sollzustand Ausgang OS01 1), S2OUT 2)

1) MCxxxx, 2) VF1xxx



Im Statuswort werden der aktuelle Zustand des Gerätes und zusätzliche Meldungen angezeigt. Folgende Bits des DRIVECOM-Statuswortes werden unterstützt.

Bit Name

0 Einschaltbereit

1 Eingeschaltet

2 Betrieb-freigegeben

3 Störung

4 Spannung gesperrt

5 Schnellhalt

6 Einschaltsperre

7 Warnung

8 ohne Funktion

9 Remote

10 Sollwert erreicht

11 Grenzwert

12, 13 betriebsartabhängig, nähere Definition: DRIVECOM-Profil Nr. 22 vom Januar 1994

14 Istzustand Eingang IS00 1), S1IND 2)

15 Istzustand Eingang IS01 1), S2IND 2)

1) MCxxxx, 2) VF1xxx

Bit Name (Fortsetzung)

Sachgebiet_CAN – CAN-Bus • 111Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_PMOD – Positioniersteuerung (Option)

Hilfen zur Berechnung

Beispiel zur Ermittlung der Normierungsfaktoren für Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung

Um z. B. bei einer Linear-Anwendung die Positionsangaben in einer Längenmaßeinheit machen zu kön-nen, muß dem Positionierregler der Zusammenhang mitgeteilt werden. Dies geschieht im Register Ein-heiten .

Beispiel: Linearachse mit Zahnriemenantrieb

Bei einer Umdrehung des Motors legt der Schlitten

zurück.

Folgende Umrechnungen sind vorzunehmen:

Wegauflösung

D. h.: Die Positionen können nun in mm vorgegeben werden.

Motor:1 UMotor ⇔ 65536 Inkremente

(gilt unabhängig von Motor- und Drehgebertyp)

Getriebe: i = 4

Linearumset-zung:

1 UAchse ⇔ 192 mm

gewünschte Programmmiereinheit

interne Einheit

Weg: mm Incr.

Geschwindigkeit: m/min Incr./ 5 ms

Beschleunigung: m/s² Incr./ (5 ms)²

allgemein gilt:wobei hier:

Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Pro-grammiereinheit mm:Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K10/K11 dar.

Das Verhältnis K10/K11 sollte möglichst klein gewählt werden. Durch Kürzen erhält man:

Ergebnis: ,

s

i

sRitzelumfang

Getriebeübersetzung-------------------------------------------------

192mmi 4=( )

------------------ 48mm= = =

1U 48mm 65536Incr.= =Programmiereinheit =

K10K11---------- Incr.⋅

1mm65536

48--------------- Incr. =

K10K11----------

K10K11----------

65536 16⁄48 16⁄

-------------------------4096

3------------= =

K10 4096= K11 3=

112 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Geschwindigkeitsauflösung

Î Das bedeutet, daß alle Verfahrgeschwindigkeiten um 0,4 % zu langsam sein werden.

Beschleunigungsauflösung

Î Das bedeutet, daß alle Beschleunigungen um 12 % zu langsam sein werden.

Abhilfe durch andere Einheit der Beschleunigungsauflösung

allgemein gilt:

mit: (s. o.)

Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Programmiereinheit 0,01 m/s:

Zeiteinheiten in 5 ms umrechnen (1 s = 200 · 5 ms):

Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K12 dar.

Ergebnis:

(Rundungsfehler: )

allgemein gilt:

Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Einheit 0,1 m/s²:Zeiteinheiten in (5 ms)² umrechnen (1 s² = 200 · 5 ms · 200 · 5 ms):


Ergebnis:

(Rundungsfehler: )

Vorgabe in der Einheit 1000 U/min/s (an der Motorwelle):Zeiteinheiten in (5 ms)² umrechnen (1 min = 60 · 200 · 5 ms):


Ergebnis:

(Rundungsfehler: )

1mm65536Incr.

48--------------------------=

Programmiereinheit = K12Incr.5ms-----------⋅

10mms

---------------10

65536Incr.48

--------------------------⋅

s-------------------------------------=

10mms

---------------10 65536Incr.⋅48 200 5ms⋅( )⋅---------------------------------------=

10mms

---------------10 65536⋅48 200⋅

-------------------------Incr.5ms-----------⋅=

K12 68=

68 68 267,–68 267,

------------------------------ 0– 4%,=

Programmiereinheit = K13Incr.5ms( )2

-----------------⋅

100mm

s2

------------------100 65536Incr.⋅

48 200 5ms⋅( ) 200 5ms⋅( )⋅--------------------------------------------------------------------=

100mm

s2

------------------100 65536⋅

48 200 200⋅ ⋅---------------------------------

Incr.

5ms( )2-----------------⋅=

K13 3=

3 3 413,–3 413,

------------------------ 12 1%,–=

1000Umin s⋅----------------

1000 65536Incr.⋅60 200 5ms⋅ ⋅( ) 200 5ms⋅( )

--------------------------------------------------------------------=

1000Umin s⋅----------------

1000 65536⋅60 200 200⋅ ⋅---------------------------------

Incr.

5ms( )2-----------------⋅=

K13 27=

27 27 307,–27 307,

------------------------------ 1– 1, %=

Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 113Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Wegeinheit

Im Register Einheiten wird festgelegt, mit welcher Einheit im Ablaufprogramm oder im Handbetrieb Zielpositionen und Verfahrwege vorgegeben werden.z In der Einstellung "Berechnung aus Auflösungen" entspricht die "Wegauflösung" der Wegeinheit.z In der Einstellung "Direkte Eingabe" kann die Wegeinheit mit einem Bruch frei definiert werden

(Î Parameter POWGZ / POWGN). Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Rundungsfehler) eingegeben werden.

Beschleunigungsrampen

Die obere Grafik zeigt die Parameter für Beschleunigungen in positiver Drehrichtung, die untere für Beschleunigungen in negativer Drehrichtung.

Zum Beispiel bestimmt der Parameter POLAP (K17) die max. zulässige Anfahrbeschleunigung in positi-ver Drehrichtung.

Î Positive Drehrichtung, Seite 115

Hinweis:Mit Hilfe der K-Faktoren können die Rampen im Ablaufprogramm prozentual ange-paßt werden. Beispiel: SET K17 = 50 bewirkt, daß der Positionierregler mit 50 % der in Parameter POLAP eingestellten Rampe arbeitet.

Î 505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15), Seite 117

v

K17 K19K21 K21 K23 K23

K15=1

vK18 K20K22 K22 K24 K24

K16=1

t

t

505-POBEP

506-POBEN

507-

PO

LAP

511-

PO

PAP

511-

PO

PAP

509-

PO

BLP

513-

PO

BP

P

513-

PO

BP

P

508P

OLA

N

512-

PO

PAN

512-

PO

PAN

510-

PO

BLN

514-

PO

BP

N

514-

PO

BP

N


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Positive Drehrichtung

503-POABE - Auflösung Beschleunigung (K13)

556-POADP - Aktueller Schleppfehler in Wegeinheiten

554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten

Hinweis:Positive Drehrichtung heißt Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle (A-seitiges Lagerschild), sofern nicht im Register Toleranzen (oder im Parameter POSIG) das "Vorzeichen der Drehrichtung" mit "Negativ" angegeben ist.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird festgelegt, mit welcher Einheit Beschleunigungen im Ablaufprogramm programmiert werden können. Die Verwendung dieses Parameters ist erforderlich:

z wenn der Parameter über serielle Schnittstelle (ohne DRIVEMANAGER) vorgegeben werden soll, oder

z wenn sich durch die automatische Umrechnung im Dialog Aktives Gerät - Ein-stellungen ändern – Einheiten Rundungsfehler ergeben, oder

z wenn Sie ganz eigene Einheiten verwenden möchten, z. B. Änderung der Beschleunigung in mm/Sekunde pro Sekunde.

ÎýHilfen zur Berechnung, Seite 112


1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Schleppfehler ist die Abweichung der Istposition zur Sollposition.Î Wegeinheit, Seite 114


-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Gibt die aktuelle Istposition in Wegeinheiten an.Î Wegeinheit, Seite 114


-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

545-POAPO - Aktuelle Programmsatznummer des aktiven Verfahrprogramms

544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms

555-POASP - Aktuelle Sollposition in Wegeinheiten

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter zeigt die Nummer des Programmsatzes des aktuellen Verfahrpro-gramms an, der ausgeführt werden soll, wenn der noch in Arbeit befindliche Verfahr-satz beendet ist.

Î 544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms, Seite 116


0 65535 0 – R1W3 – USIGN16

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter zeigt die Nummer des Verfahrprogramms an, das im Positionierreg-ler gerade bearbeitet wird., z.B. bei Programm P01 Î Anzeige: "1".

Diese Information wird im Menü Aktives Gerät – Überwachen – Positioniermodul MC7000 angezeigt.


0 99 0 – R1W3 – USIGN8

Hinweis:Das zu startende Programm wird im Register Eingänge (Programmanwahl) festge-legt.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Gibt die aktuelle Sollposition der Positioniersteuerung in Wegeinheiten an.Î 554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten, Seite 115

Î Wegeinheit, Seite 114


-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16


_ENCD

_VAL

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_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

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_SYS

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

502-POAVE - Geschwindigkeitsauflösung (K12)

506-POBEN - Beschleunigungsart in negativer Richtung (K16)

505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird die Einheit der Geschwindigkeiten in der Positionier-steuerung festgelegt.

Die Verwendung dieses Parameters ist erforderlich:

z wenn der Parameter über serielle Schnittstelle (ohne DRIVEMANAGER) vorgege-ben werden soll, oder

z wenn sich durch die automatische Umrechnung im Dialog Aktives Gerät – Ein-stellungen ändern... – Einheiten Rundungsfehler ergeben, oder

z wenn Sie ganz eigene Einheiten verwenden möchten, z. B. Bandgeschwindigkeit in Flaschen/Sekunde.



Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Parameter kann zwischen linearer und sinus²-förmiger Beschleunigung ausgewählt werden. Bei Parametrierung über Schnittstelle: linear = 0, sinus² = 1.

Î 505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15), Seite 117


LIN SIN LIN – R4W4 POMOD USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Parameter kann zwischen linearer und sinus²-förmiger Beschleunigung ausgewählt werden. Bei Parametrierung über Schnittstelle: linear = 0, sinus² = 1.


LIN SIN LIN – R4W4 POMOD USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Î Beschleunigungsrampen, Seite 114

510-POBLN - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K20)

509-POBLP - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K19)

Linear: Sinus²-förmig:

Vorteil: Größtmögliche Dynamik Sanftes, aber dennoch zügiges Beschleunigen und somit ruckarmes Positonieren.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die maximal zulässige lineare Bremsbeschleunigung für Bewegungsabläufe in negativer Richtung (K20).

Î Beschleunigungsrampen


1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die maximal zulässige Bremsbeschleunigung für Bewe-gungsabläufe in positiver Richtung (K19).



1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF

v

t

a

t

v

t

a

t


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

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_SYS

_IO1

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_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

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_SCON

_PCON

514-POBPN - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in negativer Rich-tung (K24)

513-POBPP - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in positiver Rich-tung (K23)

551-POCMD - Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit des sinus²-förmigen Bremsbeschleuni-gung in negativer Richtung (K24).




Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit des sinus²-förmigen Bremsbeschleuni-gung in positiver Richtung (K23).





Funktion: Parameter nur bei MC7000.POCMD dient der Kommunikation zwischen Benutzer und POSMOD und hat zwei Funktionalitäten:

Kommandobetrieb: POSMOD-Kommandos zur Programm- und Datenverwaltung absetzen (z. B. Laden eines Programmes zum Servo (%Pxx) , Lesen von Program-men vom Servo (%DIR), speichern von Programmen im Flash-EPROM (%SAV),siehe Programmierhandbuch)

Remotebetrieb: Verfahrbefehle werden sofort ausgeführt, z. B. GO A200 V50. Dies wird vom Menü Aktives Gerät - Steuern - Handbetrieb P OSMOD genutzt.

Der Remotebetrieb wird angewählt durch das Kommando %+R und abgewählt durch %-R. Dieser Betrieb ist nicht im Automatikbetrieb möglich.


_ENCD

_VAL

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_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

515-POECO - Externe CAN-Ausgänge des P OSMOD

515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25)

546-POENA - Freigabe der Positioniersoftware

POENA bei MC6000

Ursprung: PosMod1 EnableFunktion: Parameter zum Abschalten des POSMOD1

Zur Inbetriebnahme eines Servoantriebs ist es notwendig, den Drehzahlregler an die Anwendungsbedingungen anzupassen (bes. Massenträgheitsmoment der Anlage SCJ). Dazu muß das POSMOD1 mit dem Parameter POENA abgeschaltet werden.


– – – – R1W3 ALL String

Einstel-lungen:

Nr. Funktion

|N No Data

|E End of Communication

' | ' = ESC-Sequenz 1B

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Vorbereitung für E/A-Erweiterung über CAN, z. Zt. ohne Funktion.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Verfahrgeschwindigkeit für den Tippbetrieb.

Der Tippbetrieb wird über Eingänge (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Ein-gänge ) oder im Handbetrieb (Aktives Gerät – Steuern – Handbetrieb P OSMOD) aktiviert.


1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF


OFF STDBY OFF – R4W4 POMOD USIGN8



_ENCD

_VAL

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_VFCON

_PMOD

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Inhalt

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_SIO

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_SYS

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_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

POENA bei MC7000

Ursprung: PosMod1 EnableFunktion: Parameter zum Abschalten der Positioniersteuerung

Zur Inbetriebnahme des Servoantriebs kann es notwendig sein, die Positioniersteuerung vorübergehend abzuschalten und drehzahlgeregelt zu arbeiten.

Einstel-lungen

Nr. POENA = Funktion

0 OFF POSMOD1 deaktiviert, MC6000 in Betriebsart Drehzahlregelung zur Einstellung des Dreh-zahlreglers, Steuern über CTRL-Menü des KEYPAD möglich

1 ONStandard nach Netz-Ein: POSMOD1 aktiv, CTRL-Menü des KEYPAD deaktiv

2 STDBYPOSMOD1 deaktiviert, MC6000 in Betriebsart Lageregelung, KEYPAD aktiv

Hinweis:Die Umschaltung von POENA kann nur erfolgen, wenn das POSMOD1 nicht im Auto-matikbetrieb (Eingang Hand/Automatik) und nicht im Steuermodus “Handbetrieb“ über die Bedienoberfläche LuPos betrieben wird.

Achtung! Es ist nicht zulässig bei einer Einstellung POENA = OFF oder STDBY über die seri-elle Schnittstelle auf das POSMOD1 oder Parameter des Servoreglers zuzugreifen, da sonst das POSMOD1 nicht mehr aktiviert werden kann!

Abhilfe: Gerät auf Werkseinstellung zurücksetzen.


Einstel-lungen:

Nr. POENA = Funktion

0 OFF Positioniersteuerung ist deaktiviert, d.h. Antrieb kann sich frei drehen. Sollwertselektoren blei-ben auf Lageregelung eingestellt

1 ON Positioniersteuerung aktiv (Standard)

2 STDBY ohne Funktion

Achtung! Das Abschalten der Positioniersteuerung ist auch im Automatikbetrieb (Eingang Hand/Automatik) möglich. Stellen Sie unbedingt sicher, daß durch das Abschal-ten der Lageregelung und durch eine evtl. frei drehende Antriebswelle kein Schaden entsteht!


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

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_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

552-POFNC - Funktionsabbild der Positioniersteuerung

540-POKAS - Konfiguration Einlesefreigabe bzw. Ablaufprogrammstop (K07)

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExx

POKAS = 08 Bit 3 ist gesetzt, IE03 ist mit der Einlesefreigabe verknüpft.POKAS = 00H kein Eingang zugeordnet, Einlesefreigabe ist grundsätzlich freigegeben

542-POKHE - Konfiguration Hardware-Endschalter (Belegung der Eingänge, K02)


Funktion: Parameter nur bei MC7000.Zusatzinfos für den DRIVEMANAGER (Steuern und Überwachen-Dialog)


FAIL FAIL FAIL – R6W7 ALL

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, welcher Eingang die Einlesefreigabe der Positionier-steuerung beeinflußt.Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingang 0 ver-knüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).


00H FFH 00H – R1W4 POMOD USIGN8

Hinweis:Der Funktionsselektor des Eingangs muß der Positioniersteuerung zugewiesen wer-den (FIExx = POMOD, Sachgebiet _IO1).

Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, welcher Eingang mit welchem Hardware-Endschalter (HWE) verknüpft ist.

Das niederwertige Byte konfiguriert den positiven HWE, das höherwertige den nega-tiven HWE. Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Ein-gang 0 verknüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Port-konfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).


0000H FFFFH 0000H – R1W4 POMOD USIGN16


_ENCD

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_PCON

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKHE = 1008H IE03 -> positiver HWE

IE04 -> negativer HWE

538-POKLA - Konfiguration der lokalen Ausgänge (K05)

Beispiel: POKLA = 0FH alle Ausgänge mit PosMod -Funktion belegt

POKLA = 0AH OE01 und OE03 mit PosMod -Funktion belegt

536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02)

Hinweis:Der Funktionsselektor des Eingangs muß der Positioniersteuerung zugewiesen wer-den (FIExx = POMOD, Sachgebiet _IO1).Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt die Funktion der Ausgänge OE00 bis OE03. Wenn der Ausgang nicht mit einer POSMOD-Funktion belegt ist, kann er im Ablaufprogramm genutzt werden.


00H 10H 00H – R1W4 POMOD USIGN8

Ausgang POSMOD-Funktion Bit

OE00 Ende der Programmausführung 0

OE01 Achse in Position 1

OE02 Referenzpunkt definiert 2

OE03 Störungsmeldung 3

Hinweis:Die Funktion der Standard-Ausgänge OSxx wird über den jeweiligen Funktionsselek-tor FOSxx (Sachgebiet _CONF) festgelegt.

Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter wird benötigt, um beim Programmstart verschiedene Programme über Eingänge anwählen zu können.POKPN legt fest, welches Eingangsbit welchem Bit der Programmnummer zugeord-net wird. Grundsätzlich gilt, daß das niederwertigste Eingangsbit Bit 0 der Pro-grammnummer beeinflußt, das nächsthöhere Bit 1 usw.




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

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Inhalt

Einleitung

_SIO

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_CAN

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_TCON

_SCON

_PCON

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKPN = 72H IE01 = Programmbit 0

IE04 = Programmbit 1IE05 = Programmbit 2IE06 = Programmbit 3

537-POKTI - Konfiguration des Tabellenindex (Belegung der Eingänge, K03)

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKTI = 34H IE02 = Indexbit 0

IE04 = Indexbit 1IE05 = Indexbit 2

541-POKTP - Konfiguration des Tippbetriebs (Belegung der Eingänge, K08)

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKHE = 1004H IE02 -> positiver Tippeingang

IE04 -> negativer Tippeingang

Hinweis:Mit dem Parameter 535-POPKD wird die Art der Kodierungg festgelegt.Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.POKTI legt fest, welches Eingangsbit welchem Bit des Tabellenindex zugeordnet wird. Grundsätzlich gilt, das das niederwertigste Eingangsbit Bit 0 des Tabellenindex beeinflußt, das nächsthöhere Bit 1 usw.


00H F0H 00H – R1W4 POMOD USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt die Belegung der Tippbetriebeingänge.

Das niederwertige Byte konfiguriert den positiven Tippeingang (Verfahren in positi-ver Richtung), das höherwertige den negativen Tippeingang. Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingang 0 verknüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Port-konfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).





_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

539-POKVF - Konfiguration der Vorschubfreigabe (K06)

Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExx

POKVF = 08H Bit 3 ist gesetzt, IE03 ist mit der Einlesefreigabe verknüpft.

508-POLAN - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K18)

507-POLAP - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K17)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Vorschubfreigabe ist Voraussetzung für alle Achsbewegungen, d.h. die Achse kann nur dann verfahren werden, wenn an diesem Eingang ein high-Pegel anliegt.Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingangsbit 0 ver-knüpft.Ist der Wert Null erfolgt keine Zuordnung eines Einganges und die Vorschubfreigabe ist grundsätzlich freigegeben.




Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in negativer Richtung (K18).



1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in positiver Richtung (K17).



1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

529-POMER - Merker

517-PONKR - Nullpunktkorrektur (K27)

533-POOPT - Optionaler Parameter für P OSMOD

553-POOVR - Override

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Merker der Positioniersteuerung können über POMER gelesen und verändert werden. Es handelt sich um einen Feldparameter, dessen Index mit dem der Positio-niersteuerung übereinstimmt, d. h. Merker M00 ist identisch mit POMER[0].

Es stehen 100 Merker zur Verfügung (Index 0 bis 99).

Feldparameter: Î 527-POTAB - Tabellenwerte, Seite 133


0 1 0 – R4W4 – USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter dient zur Verschiebung des Maschinennullpunkts gegenüber dem Referenzpunkt. Nach abgeschlossener Referenzpunktfahrt wird die aktuelle Position gleich dem Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt.


–2,15E+09

2147483647 0 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Reserviert. Wird zur Zeit nicht benutzt.



Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!Mit Hilfe der Overridefunktion kann die Verfahrgeschindigkeit über den analogen Eingang ISA1 (FISA1=POMOD) im Bereich von 0 bis 150 % angepaßt werden. Der Parameter POOVR enthält den aktuellen Overridewert.

Hinweis:Die Overridefunktion beeinflußt die Verfahrgeschwindigkeit nur dann, wenn sie in der Positioniersteuerung durch den Befehl SET OV=1 freigegeben wurde.




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

512-POPAN - Maximale sin²-förmiger Anfahrbeschleunigung in negativer Rich-tung (K22)

511-POPAP - Maximale parabel. Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K21)

535-POPKD - Kodierung der Programmnummer (K01, K02)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in negativer Richtung (K22).




Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in positiver Richtung (K21).




Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, z ob die Programmnummer über den Parameter 534-POQPN fest eingestellt

oder über Eingänge (Î 536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02), Seite 123) vorgegeben wird und

z wie die Programmnummer kodiert ist.


FIX BCD FIX – R4W4 POMOD USIGN8

Einstel-lung:

Pameterwert Bedeutung Erläuterung

0 FIX 534-POQPN enthält die Programmnummer

1 NOCOD Programmnummber wird über die Eingänge vorge-geben. Die Bitwertigkeit bestimmt die Programm-nummer:Bit 0 Programm 0Bit 1 Programm 1Bit 2 Programm 2 usw.Es können maximal 8 Programme gewählt werden.

2 BIN Die Programmnummer wird über die Eingänge vor-gegeben. Der Wert ist binär kodiert.

3 BCD Die Programmnummer wird über die Eingänge vor-gegeben. Der Wert ist BCD kodiert.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

532-POPLI - Zähler der Programmzeilen

543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung

In dem 16bit-Wert bestimmen jeweils 2 bit die Zuordnung einer Funktion zu einem Eingangsport.


Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter enthält die Gesamtzahl an Programmzeilen aller im Positionierregler gespeicherten Programme.


0 255 0 – R4W4 – USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Eingangsfunktionen (z. B. Hardware-Endschalter, Tippbetrieb, Programmnum-mer) können unterschiedlichen Ports zugewiesen werden.



Portnummer Porteingänge

0IE00 - IE07 (erweiterte Eingänge des MC7000)

1 IC00 - IC07 (IO-Modul 0) In Vorbereitung

2 IC10 - IC17 (IO-Modul 1)

3 IC20 - IC27 (IO-Modul 2)

13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit

Tabellenindex POKTI

Programmnummer POKPN

Vorschubfreigabe POKVF

Einlesefreigabe POKAS

Hardware-Endschalter POKHE

Tippen positiv POKTP

Tippen negativ POKTP


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

534-POQPN - Quelle der Programmnummer (K00)

523-PORPO - Referenznocken Polarität (K71)

522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70)

Beispiel: Typ 1

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die hier eingetragene Programmnummer wird von der Positioniersteuerung beim Programmstart übernommen, wenn der Parameter 535-POPKD den Wert 0 (FIX) enthält.


0 99 0 – R1W4 POMOD USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter gibt an, welches die aktive Flanke des Nullpunkt-Initators ist (0 = negativ = fallende Flanke; 1 = positiv = steigende Flanke).


NEG POS POS – R4W4 POMOD USIGN8

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird die Referenzfahrt an die Gegebenheiten der Maschine angepaßt (Position des Referenznockens und des Nullimpulses).


0 8 1 – R4W4 POMOD USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Legende zur Grafik “Referenzfahrttyp“:

Referenzfahrttyp (K70)

Wählen Sie den Referenzfahrttyp, der Ihrer Anordnung entspricht:

524-PORV1 - Erste Referenzgeschwindigkeit (K72)

Mögliche Ausgangspositionen: Verwendete Abkürzungen:

(1)zwischen Referenznocken und positivem End-schalter

End -negativer Hardware-Endschalter

(2)auf dem Referenznocken

End + positiver Hardware-Endschalter

(3)zwischen Referenznocken und negativem End-schalter

RNokReferenznocken

NP Nullimpuls des Drehgebers

VRef 1 erste (höchste) Ref.-Geschwindigkeit

VRef 2 zweite (mittlere) Ref.-Geschwindigkeit

VRef 3 dritte (niedrigste) Ref.-Geschwindigkeit


Typ 0: Hierbei wird keine Referenzfahrt ausgeführt. Stattdessen wird die augenblickliche Position eingelesen und gleich der Nullpunktkorrektur gesetzt (auch über Befehl SET 0).

Typ 1: Referenznocken:Nullimpuls:

zwischen beiden Endschalternerster NP nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung


zwischen beiden Endschalternerster NP nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung


zwischen beiden Endschaltern erster NP nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung


zwischen beiden Endschalternerster NP nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung


bündig am negativen Endschaltererster NP nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung


bündig am positiven Endschaltererster NP nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung


bündig am negativen Endschaltererster NP nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung


bündig am positiven Endschaltererster NP nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Geschwindigkeit, mit der die Referenzfahrt begonnen wird.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129


0 2147483647 500 – R4W4 POMOD BEGRIFF


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

525-PORV2 - Zweite Referenzgeschwindigkeit (K73)

526-PORV3 - Dritte Referenzgeschwindigkeit (K74)

516-POSGW - Schleichganggeschwindigkeit (K26)

521-POSIG - Vorzeichen Richtung (K32)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bei Erreichen des Referenznockens wird auf diese Geschwindigkeit gewechselt.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129


0 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Niedrigste Geschwindigkeit, mit der die Nullposition exakt angefahren wird.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129


0 2147483647 20 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Langsame Verfahrgeschwindigkeit für den Tippbetrieb.

Der Tippbetrieb wird über Eingänge (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Ein-gänge ) oder im Handbetrieb (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Eingänge) aktiviert.Î 515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25), Seite 120


1 2147483647 50 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bezogen auf den Motor bedeutet positive Drehrichtung Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle. Die Einstellung "Negativ" ermöglicht es, dies zu ändern, wenn es für die Programmierung der Anwendung vorteilhaft ist; z. B. bei Getrieben mit negativem Übersetzungsverhältnis.Die Drehrichtungsanzeige und der Istwert der Motordrehzahl werden dadurch nicht beeinflußt.


NEG POS POS – R4W4 POMOD USIGN8


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

531-POSTA - Positionierstatus

557-POSTI - Statusinformationen der Positionier- und Ablaufsteuerung

519-POSWN - Negativer Softwareendschalter (K29)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!POSTA enthält Statusinformation über die Positioniersteuerung, die nur für den DRIVEMANAGER von Bedeutung sind.



Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!

POSTA enthält Statusinformation über die Positioniersteuerung, die nur für den DRIVEMANAGER von Bedeutung sind.


-32768 32767 0 – R1W7 – INT16

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter kann der Fahrbereich begrenzt werden (bezogen auf den Maschinen-Nullpunkt, im Register Referenzfahrt). POSWN muß so parametriert werden, daß er vom Fahrbereich aus betrachtet vor dem negativen Hardware-End-schalter liegt.


–2,15E+09


Hinweis :Wenn beide Softwareendschalter (518-POSWP und 519-POSWN) auf "0" gesetzt werden, ist die Überwachung ausgeschaltet.


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

518-POSWP - Positiver Softwareendschalter (K28)

527-POTAB - Tabellenwerte

528-POVAR - Variablen

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter kann der Fahrbereich begrenzt werden (bezogen auf den Maschinen-Nullpunkt, im Register Referenzfahrt). POSWP muß so parametriert werden, daß er vom Fahrbereich aus betrachtet vor dem negativen Hardware-End-schalter liegt.


–2,15E+09


Hinweis :Wenn beide Softwareendschalter (518-POSWP und 519-POSWN) auf "0" gesetzt werden, ist die Überwachung ausgeschaltet.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.POTAB ist ein Feldparameter und enthält die 16 Tabellenpositionen, die in einem Ablaufprogramm z. B. über den Befehl GOT verwendet werden können.

Die Indizes im Ablaufprogramm stimmen mit den Indizes des Feldparameters POTAB überein (0 - 15).


–2,15E+09

2147483647 0 – R4W4 – BEGRIFF

Feldparameter :Ein Feldparameter verwaltet ein eindimensionales Feld von Speicherstellen, die ein-zeln angesprochen werden können. Die Eigenschaften (Min.- und Max.-Wert, etc.) gelten für jedes Feld. Feldparameter werden vom DRIVEMANAGER unterstützt (im Parametereditor durch ein Ordner-Icon gekennzeichnet), aber nicht vom Bediengerät KEYPAD KP100. Die Handhabung der Parameter bei Busbetrieb ist in der Busdokumentation beschrieben.

Funktion: Parameter nur bei MC7000.POVAR enthält die 100 Variablen der Positioniersteuerung. Der Index einer Varia-blen im Ablaufprogramm stimmt mit dem Index des Feldparameters POVAR über-ein.


–2,15E+09

2147483647 0 – R4W4 – BEGRIFF


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

504-POVMX - Maximalgeschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (K14)

501-POWGN - Wegauflösungsfaktor Nenner (K11)

500-POWGZ - Wegauflösungsfaktor Zähler (K10)

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Alle programmierten Geschwindigkeiten werden auf den hier eingestellten Wert begrenzt.


1 2147483647 16384 – R4W4 POMOD BEGRIFF

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Bruch aus den Parametern POWGZ / POWGN wird festgelegt, mit welcher Einheit Positionen und Verfahrwege im Ablaufprogramm programmiert werden kön-nen.

Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Run-dungsfehler) eingegeben werden.

Î Hilfen zur Berechnung, Seite 112

Einheit: Inkremente



Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Bruch aus den Parametern POWGZ / POWGN wird festgelegt, mit welcher Einheit Positionen und Verfahrwege im Ablaufprogramm programmiert werden kön-nen.

Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Run-dungsfehler) eingegeben werden.

Î Hilfen zur Berechnung, Seite 112

Einheit: Inkremente




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

520-POWIN - Positionsfenster (K31)

530-POZAH - Zähler

Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Toleranzgrenze für das Erreichen der Sollposition (in Inkrementen). Wenn die Istposition das Positionsfenster erreicht hat, wird der Aus-gang "Achse in Position" gesetzt.

Fenster größer, d. h. Ausgang wird früher gesetztFenster zu klein, d. h. Ausgang schaltet ggf. schon im Achsstillstand

("Flattern" des Ausgangs)


1 65535 100 – R4W4 POMOD USIGN16

Funktion: Parameter nur bei MC7000.POVAR ist ein Feldparameter, der die 100 Zähler der Positioniersteuerung enthält. Der Index eines Zählers im Ablaufprogramm stimmt mit dem Index des Feldparame-ters POZAH überein.

Feldparameter: Î 527-POTAB - Tabellenwerte, Seite 133


0 65535 0 – R4W4 – USIGN16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

_VAL – Istwertparameter

Das _VAL-Menü enthält Istwerte und Festwerte des Servoreglers.

_VAL-Menü bei MC6000

Diese Auflistung zeigt alle Istwerte und Festwerte, die im VAL-Menü abgefragt werden können.

Jedem Parameter ist eine Parameternummer zugeordnet. Die Parameternummer wird vor allem beim Steuern über die serielle Schnittstelle oder über CAN-Bus benötigt. Die Spalte ”MODE” gibt an, ab wel-cher Bedienebene der Parameter angezeigt werden kann.

1) Der Fehler E-OFF wird nur bei kurzzeitigen Netzunterbrechungen (< 1 min.) gespeichert. Bei den Parametern ERR2, ERR3 und ERR4 wird zusätzlich die Systemzeit angezeigt, zu der der Fehler aufgetreten ist. Die System-zeit bezieht sich immer auf das jeweilige Einschalten der Netzspannung, nicht auf den Betriebsstundenzähler.

2) genaue Beschreibung von Parameter

_VAL-Menü bei MC7000

Diese Tabelle zeigt alle Istwerte und Festwerte, die im VAL-Menü abgefragt werden können (bis Bedie-nebene Mode = 4 ). Parameter der höheren Bedienebenen befinden sich im Anschluß daran.

Jedem Parameter ist eine Parameternummer zugeordnet. Die Parameternummer wird vor allem beim Steuern über die serielle Schnittstelle oder über CAN-Bus benötigt. Die Spalte ”MODE” gibt an, ab wel-cher Bedienebene der Parameter angezeigt werden kann.

Nr. Name Bezeichnung Beschreibung MODE Einheit

75 CURNT Current effektiver Ausgangsstrom (Strang) 1 A

76 TORQE Torque Ist-Drehmoment 1 Nm

77 SPEED Speed Ist-Drehzahl 1 U/min

78 POS Position Ist-Position 1 U

86 TSYS System Time Systemzeit (Zeit seit dem Einschalten) 1 min

87 TOP Time of Operation Betriebsstundenzähler 1 h

90 SREV Standard Revision gibt bei Sondersoftware einen Bezug auf die Standardsoftware

1

91 TYPE Type Gerätetyp 1

92 REV Revision Softwareversion 1

94 TERR Time Error Zeit zwischen Einschalten und dem letz-ten aufgetretenen Fehler

1 min

95 ERR1 Error 1 zuletzt aufgetretener Fehler 1) 1

339 OP1RV Option 1 Revision Softwareversion des Moduls in Steck-platz X6 (falls vorhanden)

1


1

347 DCV DC-(Link-)Voltage Zwischenkreisspannung 1 V

400 ACTV Actual Value Istwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U

427 TEMP Temperature Temperatur des MC6000 1 °C

447 REFV Reference Value Sollwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U

495 IOSTA I/O-Status Zustand der Ein- und Ausgänge 2) 1

9 TAX Controller Tax momentane Auslastung des Controllers 3 %

10 MAXTX Maximum Tax maximale Auslastung des Controllers 3 %

12 MIDTX Mid Tax mittlere Auslastung des Controllers 3 %

96 ERR2 Error 2 vorletzter Fehler 1) 3

97 ERR3 Error 3 3.-letzter Fehler 1) 3


136 • Sachgebiet_VAL – Istwertparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

1) Der Fehler E-OFF wird nur bei kurzzeitigen Netzunterbrechungen (< 1 min.) gespeichert. Bei den Parametern ERR2, ERR3 und ERR4 wird zusätzlich die Systemzeit angezeigt, zu der der Fehler aufgetreten ist. Die System-zeit bezieht sich immer auf das jeweilige Einschalten der Netzspannung, nicht auf den Betriebsstundenzähler.

404-CNTL - Steuerwort des Systems

Funkition: Interne und externe Signale werden in das Steuerwort CNTL eingetragen. Der Event-Gene-rator bildet dann aus dem Steuerwort einen Event. Bit 0 hat die höchste und Bit 15 die nied-rigste Priorität bei der Event Erzeugung.

Das Steuerwort setzt sich aus 16 Bits zusammen:

Nr. Name Bezeichnung Beschreibung MODE Einheit

75 CURNT Current effektiver Ausgangsstrom (Strang) 1 A

76 TORQE Torque Ist-Drehmoment 1 Nm

77 SPEED Speed Ist-Drehzahl 1 U/min

78 POS Position Ist-Position 1 U

86 TSYS System Time Systemzeit (Zeit seit dem Einschalten) 1 min

87 TOP Time of Operation Betriebsstundenzähler 1 h

90 SREV Standard Revision gibt bei Sondersoftware einen Bezug auf die Standardsoftware

1

91 TYPE Type Gerätetyp 1

92 REV Revision Softwareversion 1

94 TERR Time Error Zeit zwischen Einschalten und dem letz-ten aufgetretenen Fehler

1 min

95 ERR1 Error 1 zuletzt aufgetretener Fehler 1) 1

127 S_NR Serial number Seriennummer 1

130 NAME Device Name Symbolischer Name des Gerätes im DriveManager

1


1

347 DCV DC-(Link-)Voltage Zwischenkreisspannung 1 V

400 ACTV Actual Value Istwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U

427 TEMP Temperature Temperatur des MC6000 1 °C

447 REFV Reference Value Sollwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U

96 ERR2 Error 2 vorletzter Fehler 1) 3



483 ISA0 Voltage on ISA0 Spannung am Analogeingang 3 V

484 ISA1 Voltage on ISA1 Spannung am Analogeingang 3 V

115 CSXOR Checksum XOR Software-Checksum (XOR) 3 Hex

116 CSADD Checksum ADD Software-Checksum (UND) 3 Hex


0000H FFFFH 0000H – R5Ww15 – USIGN16

Bit Name

0 Fehler

1 Schnellhalt

2 Regelung freigeben

3 Funktion

4 Warnung

5 Regelmodule initialisiert

6 Fluß aufgebaut

7 Endstufe gesperrt

Sachgebiet_VAL – Istwertparameter • 137Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON
106-CRIDX - Revisionsindex als Zusatz zur Versionsnummer
Funktion: ist ein interner Zusatz zur Versionsnummer, der den Korrekturstand der Software angibt.

79-DPOS - Schleppfehler des Lagereglers

Ursprung: Delta PositionFunktion: aktueller Schleppfehler in Umdrehungen

70-DSCH0 ... 73-DSCH3 - Wert von Kanal 0 ... 3 des Digitaloszilloskops

Ursrpung: Digital Scope ChannelFunktion: Wert von Kanal 0, 1, 2 bzw. 3 des digitalen Oszilloskops. Wert wird nicht normiert in HEX

angezeigt.

495-IOSTA - Zustand der Ein- und Ausgänge

Ursrpung: Input/Output Status Funktion: Zustand der Ein- und Ausgänge (hexadezimal), kann auch über die Bargraphanzeige des

KeyPad angezeigt werden.

8 Parameterliste ungültig

9 Editieren der Param.liste beendet

10 Referenzfahrt starten

11 frei

12 frei

13 frei

14 externer Fehler

15 Sollwert invertieren (Kanal 3, 4)


0 99 0 – R5W7 – USIGN8

CRIDX ist bei einer neuen, freigegebenen Version = 00 (z. B. 3.35-00) und wird bei Änderungen von 99 heruntergezählt bis eine neue Version fertiggestellt und freigege-ben wird.


–32764 32764 0 incr R6W7 ALL INTEGER32





Bit Name (Fortsetzung)


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

IOSTA bei MC6000

Der Parameter zeigt den IO-Status hexadezimal an:

Zur Darstellung über Bargraphanzeige des KeyPad muß Parameter BARG = IOSTA parametriert wer-den.

1) nur bei digitaler Funktion des Ein- bzw. Ausgangs

IOSTA bei MC7000

Der Parameter zeigt den IO-Status hexadezimal an:

Zur Darstellung über die Bargraphanzeige des KeyPad muß Parameter BARG = IOSTA parametriert werden.

1) nur bei digitaler Funktion des Ein- bzw. Ausgangs

Bit-Stelle Wert der Stelle Ein- bzw. Ausgang

0 0001 H ENPO

1 0002 H IS00

2 0004 H IS01

3 0008 H OS00 (nur digital)

4 0010 H OS01

5 0020 H ISA0 (nur digital)


7...15 reserviert

Bit-Stelle Wert der Stelle Ein- bzw. Ausgang

0 0001 H ENPO

1 0002 H IS00

2 0004 H IS01

3 0008 H OS00 (nur digital)

4 0010 H OS01



7 0080 H OS03

8...15 reserviert

VAL

ENPO IS00 IS01 OS00OS01

reservedreservedreserved

ISA1 ISA0

(0001H)(0002H)(0004H)(0008H)(0010H)

(0200H)(0100H)(0080H)(0040H)(0020H)

1)

1)

1)

VAL

reservedreservedENPO IS00 IS01

OS03 ISA1 ISA0 OS01 OS00

(0001H)(0002H)(0004H)

(0080H)(0040H)(0020H)(0010H)(0008H)

1)

1)

1)

OS02


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

93-KOMP - Kompatibilitätsklasse der S MARTCARD

Funktion: Der Parameter erlaubt es, die Kompatibilität der SMARTCARD einzuschränken, z. B. für Son-dersoftware. Der Wert von KOMP im Servoregler muß mit dem Wert von KOMP im SMART-CARD-Header übereinstimmen.

Bei Standardsoftware ist der Wert = 1.

403-STAT - Statuswort des Systems

Funktion: Im Statuswort STAT werden Informationen über den Zustand des Gerätes sowie Meldun-gen angezeigt. Die einzelnen Bits werden von der Systemzustandsüberwachung ("SZUE") und der Regelung aktualisiert.

Das Statuswort setzt sich aus 16 Bits zusammen:

9-TAX - Aktuelle Prozessorauslastung

Funktion: momentane Auslastung des Controllers





Bit Name

0 Fehler

1 Warnung

2 Sollwerrt erreicht

3 Grenze für Sollwert erreicht

4 Motorausgang aktiv

5 Motorstillstand

6 Rechtslauf

7 Linkslauf

8 Schleppfehler

9 Antrieb hat erfolgreich referenziert

10 frei

11 Schnellhalt aktiv

12 Bits 12 ... 15:

13 Nummer des aktuellen

14 Systemzustandes (0...B)

15


0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16


_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

10-MAXTX - Maximale Prozessorauslastung seit Netz-Ein

Funktion: maximale Auslastung des Controllers

12-MIDTX - Durchschnittliche Prozessorauslastung

Funktion: mittlere Auslastung des Controllers

33-V-VAL - Anzeige der Speicherstelle des Datenzeigers

Funktion: Der Parameter liest die mit PTR_H, PTR_L adressierte Speicherstelle.


0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16


0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16




_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Stichwortverzeichnis
AAblaufprogrammstop 122Abtastzeit
Digital Scope 88Drehmomentregler 57Drehzahlerfassung 45Drehzahlregler 64Flußregler 61Lageregler 70Spannungsregler 66

Analogausgang 34Analogausgang (AH7) 46Anzeigewerte 79Auflösung Beschleunigung 115Ausgang 29, 40, 138Ausgänge

Bei PosMod 123Auto-Start 11

BBedienebene 79Beschleunigungsauflösung 113Beschleunigungsrampe 95Beschleunigungsrampen

Bei PosMod 114Betriebsart 38

Encodersimulation 42Haltebremse 12Motorpoti 100Regelung 15, 18

Bremsrampe 95

CCAN-Bus 14, 86

DDrehgeber 45Drehgebertyp 16Drehmomentbegrenzung 26Drehmomentgrenze 56Drehmomentregler 56Drehzahlbegrenzung 63Drehzahlgleichlauf 19Drehzahlreglerverstärkung 62Drehzahlverhältnis

Elektrisches Getriebe 72

EEffektiver Ausgangsstrom 136Eilganggeschwindigkeit 120Eingang 20, 25, 33, 64, 69Eingänge

Bei PosMod 128Einlesefreigabe 122Einrichtmodus 37, 60, 64Elektrisches Getriebe 72elektrisches Getriebe 19Encodersimulation 42, 43

FFehler

Quittierung 86Fehlerreaktion 85

Programmierung 84Fehlerstatus

Betriebsart 37Filterzeitkonstante für Analogeingänge 11Flash-EPROM 27, 28Funktion zuweisen 33Funktionsselektor 12, 19, 25, 28, 46, 107Funktionsselektoren für Eingänge 23

GGeberart 15Geberoffset 42Gerätetyp 136Geschwindigkeitsauflösung 113, 117Grenze für Schleppfehler 71

HHaltebremse 12Haltezeit 40Hardware-Endschalter 122Hardware-Statuswort 16

Ii² x t-Begrenzung des Motors 50InterBus-S 47Ist-Drehmoment 136Ist-Drehzahl 136Istposition 115Istwerte 79

JJitterfilter 44

LLustBus 74

MMaschinennullpunkt 70Massenträgheitsmoment 63

Anlage 63Anpassung 62, 69Motor 51

Maximaldrehzahl 54Maximalgeschwindigkeit

Bei PosMod 134Maximalstrom 14MODE 10Motorart 17Motorbremse 12Motormaximalmoment 53Motornennstrom 50Motorpoti 33Motorpoti-Funktion

142 • Stichwortverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

Beschreibung 99digitaler Eingang 99KeyPad 78

NNachstellzeit

Drehmomentregler 57Drehzahlregler 64Flußregler 61Spannungsregler 65

Nenndrehzahl 55Neuinitialisierung 80Normierungsfaktoren

Berechnungsbeispiel 112Nullpunktkorrektur 126Nullpunktsuche 67

OOptionssteckplatz 35Override 126

PPasswort 79, 82Polpaarzahl 16, 41, 43, 54

Motor 54Positionsfenster 135Positive Drehrichtung 115

RReferenzfahrt 129Referenzfahrt-Geschwindigkeit

Elektronisches Getriebe 70Referenznocken 67Registersteuerung 71Reglerverstärkung

Lageregler 68

SSCALE-Funktion 26Schaltfrequenz 36Schleichganggeschwindigkeit 131Schleppfehler 71, 115Schnellhalt 95

Beschreibung 104Stoprampe 104

SchwellwertDrehmomentistwert 56Drehzahlistwert 62

serielle Schnittstelle 19, 74, 107Setup-Modus 37, 64

Anregelzeit 64SmartCard 10Softwareversion 136Sollwert-erreicht 36Sollwertvorgabe 24SPEED-Funktion 25Steuerortselektor 19Stillstandsfenster 39

Strichzahl 41, 43Drehgeber 41Drehgeber 2 96Encodereingang 2 96Encodersimulation 43

TTabellenindex 124Tabellenwerte

Bei PosMod 133Tippbetrieb 124Typ 10

UU/f-Kennlinie 73Übersetzungsverhältnis

Drehzahlgleichlauf 97

VVAL-Menü 79Variablen

Bei PosMod 133Verschliffzeit 96Verstärkung

Drehmomentregler 56Drehzahlregler 62Flußregler 60Lageregler 68

verwendete Symbole 10Verzögerungsrampe 95Vorschubfreigabe 125

WWatchdog 76Watchdogzeit 14Wegauflösung

Berechnungsbeispiel 112Wegauflösungsfaktor

Bei PosMod 134Wegeinheit

Bei PosMod 114

ZZykluszeit 13

Stichwortverzeichnis • 143Parameterbeschreibung MC6000/7000

_ENCD

_VAL

Index

_VFCON

_PMOD

_KPAD

Inhalt

Einleitung

_SIO

_SCTY

_REF

_SYS

_IO1

_IO2

_CAN

_OPT1

_MOT

_CONF

_TCON

_SCON

_PCON

144 • Stichwortverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000

Technische Änderungen vorbehalten. Id.-Nr. 0792.06B.1-00 DE 03/99

Lust Antriebstechnik GmbH ∗ Gewerbestr. 5-9 ∗ D-35631 Lahnau ∗ Tel. +49 (0)6441 / 966 -0 ∗ Fax +49 (0)6441 / 966 -137

Internet: http://www.lust-tec.de ∗ e-Mail: [email protected]

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MASTERCONTROL MC6000/MC7000 DE Servoregler von 2 bis …...Parameterbeschreibung für Servoregler der Baureihen MASTERCONTROL MC6000 MASTERCONTROL MC7000 Gültig ab Software-Version: