PLUTO Gateway Benutzerhandbuch - ABB...8 2TLC172009M0110_D 2.1 Montage Das Gateway wird auf einer 35mm DIN Hutschiene befestigt. 2.2 Spannungsversorgung Das Gerät wird mit 24VDC betrieben

Originalbetriebsanleitung

German v10D 2TLC172009M0110_D

PLUTO Gateway

Benutzerhandbuch

PROFIBUS GATE-P1/P2DeviceNet GATE-D1/D2CANopen GATE-C1/C2Ethernet GATE-E1/E2

2 2TLC172009M0110_D

Liste der Änderungen:

Version Datum Änderung1A 2006-04-20 Erste Ausgabe2A 2006-10-12 Neue Funktionen des K-Tasters.

Aktualisierung PROFIBUS (req/resp data, diagnostic data...).Aktualisierung CANopen (EDS Datei, DIP-Schalter...).Aktualisierung DeviceNet (EDS Datei, DIP-Schalter…).

2B 2007-04-19 Aktualisierungen und Fehlerkorrekturen.3A 2007-12-10 Aktualisierung Beschreibung des Ethernet Gateway GATE-E1.

Aktualisierung „additional data“ für GATE-P1 und GATE-E1.Kleinere Überarbeitungen der Texte.

4A 2008-06-16 Klarstellung der Modbus TCP Kommunikation (GATE-E1).Aktualisierung „additional data“ für DeviceNet (GATE-D1).

4B 2008-08-07 Aktualisierung fehlender Kapitelnummern und neue Nummerierungder nachfolgenden Kapitel.Aktualisierung der Querverweise.

5A 2009-09-11 Aktualisierung Profinet.Aktualisierung Zeitüberschreitung bei „additional data“.Aktualisierung mit setzen der Gateway Knotennummer durch SPS.

6A 2010-11-22 Aktualisierung CANopen mit „additional data/gateway“Knotennummer.Aktualisierung um GATE-x2 Versionen der Gateways.

7A 2011-05-19 Kleinere Textkorrekturen.Aktualisierung Tabellen für Standard Blöcke (B42 AS-i).

8A 2011-05-30 Ergänzung Empfehlungen für „Managed Switch“ (GATE-E1/E2).9A 2011-06-15 Ergänzung Tabelle für globale Variablen (B42 AS-i).

Klarstellung zu Eingang „No“ bei benutzerdefinierten Blöcken.Kleinere Textkorrekturen.

10A 2012-06-08 Aktualisierung mit Variablen für die Plutos B22, D20 und D45Neue Tabelle für PROFIBUS Diagnosedaten

10B 2014-03-06 Kleinere Korrekturen10C 2014-08-13 Kleinere Korrekturen10D 2014-08-22 Kleinere Korrekturen + hinzugefügt Pluto O2

Referenzen:

Nummer Beschreibung1 Pluto Bedienungsanleitung, Hardware

Pluto Bedienungsanleitung, Software

2 www.profibus.comHomepage für PROFIBUS und PROFINET.

3 www.odva.orgHomepage für DeviceNet und EtherNet/IP (EIP).

4 www.can-cia.orgHomepage für CANopen.

5 www.modbus.orgHomepage für Modbus TCP.

http://www.profibus.com/

http://www.odva.org/

http://www.can-cia.org/

http://www.modbus.org/

3 2TLC172009M0110_D

Inhaltsverzeichnis:1 Allgemeines ......................................................................................................................... 62 Hardware............................................................................................................................. 72.1 Montage .............................................................................................................................. 82.2 Spannungsversorgung ........................................................................................................ 82.3 Galvanische Bus-Trennung ................................................................................................. 82.4 Bus-Kabel Schirm ................................................................................................................ 82.5 K-Taster .............................................................................................................................. 83 PLUTO Bus ....................................................................................................................... 103.1 Anschluss .......................................................................................................................... 103.2 Erkennung der PLUTO Bus Geschwindigkeit .................................................................... 103.3 Anzeige „PLUTO Bus“ ....................................................................................................... 103.4 Pluto Bus Adresse ............................................................................................................. 103.4.1 Einstellung der Adresse mit DIP-Schaltern ........................................................................ 103.4.2 Einstellung der Adresse durch SPS ................................................................................... 114 Daten zu/von Pluto ............................................................................................................ 124.1 Pluto Status ....................................................................................................................... 124.2 Globale Daten von Pluto .................................................................................................... 124.3 Additional Data - zusätzliche Daten von Pluto ................................................................... 134.3.1 Konfiguration per Terminal-Verbindung, GATE-E1/E2 ....................................................... 144.3.2 Konfiguration per Terminal-Verbindung, GATE-D1/D2 und GATE-C1/C2 .......................... 154.3.3 Aufteilung der zusätzlichen Daten ..................................................................................... 164.3.3.1 Benutzerdefinierte Blöcke .................................................................................................. 164.3.3.2 Standard Blöcke ................................................................................................................ 164.3.4 Programmierung der Pluto SPS ........................................................................................ 194.3.4.1 Bibliothek mit Funktionsblöcken ........................................................................................ 194.3.4.2 Verwendung der Funktionsblöcke...................................................................................... 194.3.4.3 Beispiel der Anwendung im Pluto Programm ..................................................................... 204.4 Daten an Pluto................................................................................................................... 224.4.1 Freigabe-Bit ....................................................................................................................... 224.4.2 Übertragungszyklus ........................................................................................................... 224.4.3 Zeitüberschreitung ............................................................................................................. 224.5 Empfang externer Daten vom Gateway in Pluto ................................................................ 234.5.1 Pluto-Konfiguration für Datenempfang ............................................................................... 234.5.2 Adressierung externer Daten in Pluto ................................................................................ 244.5.3 Nutzung externer Variablen im Pluto SPS Programm ........................................................ 244.5.3.1 Funktionsblock „Ext_Sig“ ................................................................................................... 244.5.3.2 Funktionsblock „Ext_Val“ ................................................................................................... 244.5.3.3 Funktionsblock „ExtVarBlock“ ............................................................................................ 255 PROFIBUS ........................................................................................................................ 265.1 Anschluss .......................................................................................................................... 265.1.1 Übertragungsrate .............................................................................................................. 265.2 Anzeige PROFIBUS .......................................................................................................... 275.3 Einstellung der Adresse ..................................................................................................... 275.4 GSD Datei ......................................................................................................................... 285.4.1 Allgemeine Konfiguration ................................................................................................... 295.4.2 Module – „Data to PLUTO Packet“ .................................................................................... 295.4.3 Module – „Req/Resp of local data“ .................................................................................... 305.4.3.1 Ausgehende Daten ............................................................................................................ 305.4.3.2 Eingehende Daten ............................................................................................................. 305.4.3.3 Empfangssequenz ............................................................................................................. 315.4.3.4 Gliederung der PLUTO Variablen ...................................................................................... 325.4.3.5 Beispiel in strukturiertem Text ........................................................................................... 345.4.4 Überprüfung der Konfiguration .......................................................................................... 355.4.5 Diagnosedaten .................................................................................................................. 36

4 2TLC172009M0110_D

6 DeviceNet .......................................................................................................................... 376.1 Anschluss .......................................................................................................................... 376.2 Anzeige MNS .................................................................................................................... 376.3 DIP-Schalter ...................................................................................................................... 376.3.1 Übertragungsrate .............................................................................................................. 386.3.2 MAC ID.............................................................................................................................. 386.3.3 PROG MODE .................................................................................................................... 396.3.3.1 Verfügbare Einstellungen im PROG MODE ....................................................................... 396.4 Konfiguration ..................................................................................................................... 396.4.1 Konfiguration mit zusätzlichen Daten ................................................................................. 396.4.2 Konfiguration mit erwarteten Knoten .................................................................................. 406.5 EDS-Datei und Einstellung der Datenlänge ....................................................................... 416.5.1 Aufbau der eingehenden Daten – Daten von Pluto ............................................................ 426.5.1.1 Status-Informationen ......................................................................................................... 426.5.1.2 Globale Pluto-Variablen ..................................................................................................... 426.5.2 Aufbau der ausgehenden Daten – Daten an Pluto ............................................................. 436.5.3 Lokale Daten ..................................................................................................................... 436.5.4 Überprüfung der Konfiguration .......................................................................................... 447 CANopen........................................................................................................................... 457.1 Anschluss .......................................................................................................................... 457.2 Anzeige – STATUS ........................................................................................................... 457.3 DIP-Schalter ...................................................................................................................... 457.3.1 Übertragungsrate .............................................................................................................. 467.3.2 MAC ID.............................................................................................................................. 467.3.3 Menge der an Pluto übertragenen Daten ........................................................................... 467.3.4 PROG MODE .................................................................................................................... 477.3.4.1 Verfügbare Einstellungen im PROG MODE ....................................................................... 487.3.5 CAN Überbrückungsmodus ............................................................................................... 497.4 EDS Datei ......................................................................................................................... 497.4.1 Konfiguration TPDO .......................................................................................................... 507.4.2 Konfiguration der ausgehenden Daten – Daten an Pluto ................................................... 517.4.3 Zusätzliche Daten .............................................................................................................. 517.4.4 Pluto Gateway Stationsnummer ........................................................................................ 527.4.5 Funktion der PDOs ............................................................................................................ 527.4.6 Aufbau der eingehenden Daten – Daten von Pluto ............................................................ 537.4.7 Aufbau der ausgehenden Daten – Daten an Pluto ............................................................. 537.4.8 Lokale Daten ..................................................................................................................... 537.4.9 Gateway Knotennummer ................................................................................................... 547.4.10 TPDO aktivieren ................................................................................................................ 547.4.11 Konfiguration zusätzlicher Daten ....................................................................................... 548 CAN Überbrückungsmodus ............................................................................................... 558.1 Pluto Filter ......................................................................................................................... 559 Ethernet Gateway .............................................................................................................. 579.1 Anschluss .......................................................................................................................... 579.2 DIP-Schalter ...................................................................................................................... 579.3 Ethernet Netzwerkeinstellungen ........................................................................................ 589.3.1 Änderung der IP-Adresse .................................................................................................. 589.4 Protokolle .......................................................................................................................... 599.4.1 Web-Server ....................................................................................................................... 599.4.2 Modbus TCP ..................................................................................................................... 599.4.3 EtherNet/IP (EIP) ............................................................................................................... 609.4.4 PROFINET ........................................................................................................................ 649.4.4.1 Konfigurationsdatei ............................................................................................................ 649.4.4.2 Siemens Konfiguration ...................................................................................................... 659.4.5 ASCII Terminal-Server ...................................................................................................... 659.4.6 Binärer TCP/IP-Server ....................................................................................................... 669.5 Anzeigen ........................................................................................................................... 67

5 2TLC172009M0110_D

9.5.1 Einstellung der Anzeige ..................................................................................................... 679.5.2 Modul-Status ..................................................................................................................... 689.5.3 Netzwerk-Status ................................................................................................................ 689.5.4 Modul- und Netzwerk-Status ............................................................................................. 689.6 Überprüfung der Konfiguration .......................................................................................... 6910 Serielle PC-Schnittstelle .................................................................................................... 7010.1 Anschluss .......................................................................................................................... 7010.2 Serielle PC-Schnittstelle .................................................................................................... 7011 Technische Daten ............................................................................................................. 7211.1 GATE-P1/P2 ..................................................................................................................... 7211.2 GATE-D1/D2 ..................................................................................................................... 7311.3 GATE-C1/C2 ..................................................................................................................... 7411.4 GATE-E1/E2 ..................................................................................................................... 75A Appendix A, DeviceNet EDS description ........................................................................... 76A.1 Definitions ......................................................................................................................... 76A.2 Reference Documents ....................................................................................................... 76A.3 Identity Object (01HEX - 1 Instance) ..................................................................................... 77A.4 Message Router Object (02HEX - 0 Instances) ..................................................................... 77A.5 DeviceNet Object (03HEX - 1 Instance) ................................................................................ 78A.6 Assembly Object (04HEX – 5 Instances) .............................................................................. 79A.7 Connection Object (05HEX – 3 - 8 Instances) ....................................................................... 81A.8 Acknowledge Handler Object (2BHEX - 1 Instance) .............................................................. 85A.9 Application Object (64HEX - 32 Instances) ............................................................................ 86B Appendix B, CANopen EDS description ............................................................................ 90B.1 Object Dictionary ............................................................................................................... 90B.2 CAN ID’s ........................................................................................................................... 98C Appendix C, Object description EtherNet/IP ...................................................................... 99C.1 Definitions ......................................................................................................................... 99C.2 Identity Object (01HEX - 1 Instance) ................................................................................... 100C.3 Message Router Object (02HEX) ....................................................................................... 100C.4 Assembly Object (04HEX – 5 Instances) ............................................................................ 101C.5 Connection Manager Object (06HEX) ................................................................................ 103C.6 TCP Object (F5HEX - 1 Instance) ....................................................................................... 104C.7 Ethernet Link Object (F6HEX - 1 Instance) .......................................................................... 105C.8 Application Object (64HEX - 32 Instances) .......................................................................... 106C.8.1 Service Code 0x32 .......................................................................................................... 108C.8.2 Service Code 0x33 .......................................................................................................... 109C.8.3 Service Code 0x34 .......................................................................................................... 109C.9 PCCC Object (67HEX - 1 Instance)..................................................................................... 110D Appendix D, Modbus TCP Information ............................................................................ 127D.1 Data from Pluto ............................................................................................................... 127D.2 Data to Pluto ................................................................................................................... 129D.3 Gateway Configuration .................................................................................................... 129D.4 Local Data Request/Response ........................................................................................ 131D.5 Serial Pass through Request/Response .......................................................................... 132E Appendix E, PROFINET Information ............................................................................... 134E.1 Device Access Points ...................................................................................................... 134E.2 Modules........................................................................................................................... 135E.3 Parameter of Modules ..................................................................................................... 144

6 2TLC172009M0110_D

1 AllgemeinesDie Gateways gibt es in den Versionen GATE-x1 und GATE-x2. Die Versionen GATE-x2 lösen dievorherigen Versionen GATE-x1 ab, wobei GATE-x2 in bestehenden Installationen als Ersatz fürGATE-x1 verwendet werden können.

Die Gateways übertragen Daten in beide Richtungen zwischen dem Pluto Bus und anderenFeldbus-Systemen. Folgende Versionen sind verfügbar:- GATE-P1/P2 für Profibus-DP.- GATE-D1/D2 für DeviceNet.- GATE-C1/C2 für CANopen.- GATE-E1/E2 für Ethernet mit Modbus TCP, EtherNet/IP (EIP) oder PROFINET Protokoll.

Weiterhin können die GATE-D1/D2 und GATE-C1/C2 Gateways als CAN-Bridge (Repeater) zurÜbertragung der Telegramme zwischen zwei CAN-Bus Systemen verwendet werden. Dies kannunter anderem bei langen Leitungslängen angewendet werden. Die Verwendung als CAN-Bridgeist nicht speziell auf das Protokoll des Pluto Bus beschränkt, sondern kann für die meisten CANBus Systeme verwendet werden.

7 2TLC172009M0110_D

2 Hardware

Position der Stecker, Anzeigen etc.

Position der Stecker und DIP-Schalter

LeuchtePluto Bus

Taster „K“

Anschluss fürComputer

LeuchteFeldbus

Feldbus(Sekundär-Bus)

PLUTO Bus

Feldbus(Sekundär-Bus)

DIP-Schalter

Spannungsversorgung24 VDC

8 2TLC172009M0110_D

2.1 Montage

Das Gateway wird auf einer 35mm DIN Hutschiene befestigt.

2.2 Spannungsversorgung

Das Gerät wird mit 24VDC betrieben. Der Anschluss befindet sich an der Unterseite desGehäuses.

Klemme Beschreibung1 +24VDC2 0V

2.3 Galvanische Bus-Trennung

Die CAN- und Profibus-Anschlüsse sind gegeneinander und zur 24VDC Spannungsversorgunggalvanisch getrennt.

2.4 Bus-Kabel Schirm

Alle Bus-Anschlüsse besitzen Klemmen zum Anschluss einer Schirmung.

2.5 K-Taster

Mit dem K-Taster können verschiedenen Funktionen gestartet werden. Durch drücken währenddes Hochlaufs (Einschalten) startet das Gateway im Monitor-Modus, der u.a. die Aktualisierungdes Betriebssystems erlaubt. Weiterhin können durch kurzes [.] bzw. langes [-] drücken desTasters die nachfolgend aufgeführten Funktionen gewählt werden (kurzes drücken <400ms,langes drücken >400ms).

Um beispielsweise einen Neustart aller Pluto Stationen am Bus auszulösen, kann der Knopf in derReihenfolge kurz/lang/lang/kurz gedrückt werden und das Gateway sendet das Kommando zumNeustart der Pluto-Geräte.

Unterseite des Gateway, Position der DIP-Schalter

SW2 – DIP-Schalter 2Pluto Bus

SW1 - DIP-Schalter 1Feldbus (Sekundär-Bus)

Spannungsversorgung24VDC

9 2TLC172009M0110_D

Tastendruck Funktion. Neustart des Pluto Bus... Neustart des Feldbus (CANopen, DeviceNet bzw. PROFIBUS)..-. Neustart des Gateways.-… Umschalten des Gateways in den Monitor-Modus..--. Senden des Kommandos zum Neustart der Pluto-Geräte.

10 2TLC172009M0110_D

3 PLUTO BusDer Pluto Bus ist ein CAN-Bus, daher muss die Verbindung den allgemeinen Regeln für alle CAN-Bus Systeme entsprechen. Für nähere Informationen zur Pluto Sicherheits-SPS siehe Referenz 1.

3.1 Anschluss

Der Anschluss für den Pluto Bus befindet sich an der Oberseite des Gehäuses (bei normalerMontage). Falls sich das Gateway am Anfang oder Ende der Busleitung befindet, muss ein 120ΩAbschlusswiderstand angebracht werden.

PIN Bezeichnung Beschreibung1 CL Pluto CAN-L (low)2 SE Pluto CAN-Bus Schirm3 CH Pluto CAN-H (high)

3.2 Erkennung der PLUTO Bus Geschwindigkeit

Das Gateway erkennt automatisch die Übertragungsgeschwindigkeit des Pluto Bus, sobald Datenübertragen werden.

3.3 Anzeige „PLUTO Bus“

Die mit „PLUTO BUS“ bezeichnete Leuchte zeigt den Status des Pluto Bus wie folgt an:

Leuchte – Pluto Bus Beschreibung Bemerkung

GRÜN/ROTblinkend Erkennung der Pluto Bus Geschwindigkeit.

Falls kein Busangeschlossen istoder keine Daten

übertragen werden.

GRÜNkurz

unterbrochen

Pluto Gerät erkannt, Geschwindigkeiteingestellt.

Im Bridge-Betrieb: Betriebsbereit.

GRÜNblinkend

40/60 (an/aus)

Gateway Betriebsbereit.Pluto Bus in Betrieb, Übertragung vonSYNC/POLL/OUTPUT am Feldbus.

(Nicht im Bridge-Betrieb)

ROTkonstant Schwerwiegender Fehler.

3.4 Pluto Bus Adresse

3.4.1 Einstellung der Adresse mit DIP-Schaltern

Am Gateway kann mit den DIP-Schaltern SW2 eine von vier Adressen für den Pluto Busausgewählt werden. Insgesamt können Daten von bis zu 16 Gateways an das Pluto Systemübertragen werden (vgl. Kapitel 3.4.2).

Hinweis: Die Adresse ist bei Verwendung von „Data to Pluto“ wichtigzur Unterscheidung mehrerer Gateways.

11 2TLC172009M0110_D

Die Adresse wird entsprechend der folgenden Tabelle eingestellt:

SW2:3 SW2:4 Funktion0 (OFF/AUS) 0 (OFF/AUS) Knoten Adresse 00 (OFF/AUS) 1 (ON/AN) Knoten Adresse 1

1 (ON/AN) 0 (OFF/AUS) Knoten Adresse 21 (ON/AN) 1 (ON/AN) Knoten Adresse 3

3.4.2 Einstellung der Adresse durch SPS

Die Adresse des Gateways kann über einen Parameter von der SPS eingestellt werden. Dadurchkönnen bis zu 16 Gateways eingesetzt werden, während mit den DIP-Schaltern lediglich 4verschiedene Gateways möglich sind.

Die Werte für den Parameter sind der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen. Der Standard-Wert 0bedeutet, dass die Einstellung der DIP-Schalter übernommen wird. Falls die Stellung der DIP-Schalter verändert wird verändert sich auch die Adresse des Gateways, bis diese von der SPSüberschrieben wird.

Wert Funktion0 (Standard) Adresse entsprechend der DIP-Schalter

1 Knoten Adresse 02 Knoten Adresse 13 Knoten Adresse 24 Knoten Adresse 35 Knoten Adresse 46 Knoten Adresse 57 Knoten Adresse 68 Knoten Adresse 79 Knoten Adresse 8

10 Knoten Adresse 911 Knoten Adresse 1012 Knoten Adresse 1113 Knoten Adresse 1214 Knoten Adresse 1315 Knoten Adresse 1416 Knoten Adresse 15

Hinweis: Für Gateway Adressen größer 7 muss eventuell dasBetriebssystem des Pluto aktualisiert werden.

12 2TLC172009M0110_D

4 Daten zu/von PlutoIn diesem Kapitel werden die verschiedenen Datentypen beschrieben, die zu/von Pluto über dasGateway übermittelt werden. Weiterhin wird die Kodierung der Daten erläutert.

Die Auswahl der Daten und welchen bzw. wie vielen Pluto Stationen diese zugeordnet werden,unterscheidet sich je nach Gateway (PROFIBUS, DeviceNet, CANopen und Ethernet).

4.1 Pluto Status

Die Größe des Datenblocks beträgt 4 Byte bzw. 2 Worte und enthält informiert darüber, welchePluto Stationen am Pluto Bus aktiv sind. Für aktive Pluto Stationen wird das zugehörige Bit auf „1“gesetzt.

Die Zuordnung der Datenbits ist wie folgt:Byte MSB LSB

0 Pluto 7 Pluto 6 Pluto 5 Pluto 4 Pluto 3 Pluto 2 Pluto 1 Pluto 01 Pluto 15 Pluto 14 Pluto 13 Pluto 12 Pluto 11 Pluto 10 Pluto 9 Pluto 82 Pluto 23 Pluto 22 Pluto 21 Pluto 20 Pluto 19 Pluto 18 Pluto 17 Pluto 163 Pluto 31 Pluto 30 Pluto 29 Pluto 28 Pluto 27 Pluto 26 Pluto 25 Pluto 24

4.2 Globale Daten von Pluto

Die globalen Datenvariablen werden immer von Pluto übertragen, wenn sie ausgewählt sind.Jedes Pluto überträgt immer jeweils 32 Variablen auf dem Pluto Bus. Bei einem vollen Netzwerkmit 32 Pluto Stationen sind dies 1024 Variablen. Alle Variablen sind Bitweise kodiert.

Die globalen Pluto Variablen sind:Ix.0 – Ix.17 Eingänge (16)Qx.0 – Qx.3 Sichere Ausgänge (4)GMx.0 – GMx.11 Globale Merker (12)(x = Pluto Stationsnummer)

Die Größe des Datenblocks beträgt 4 Byte bzw. 2 Worte. Der Inhalt ist abhängig von derGerätefamilie entsprechend der nachfolgenden Tabellen.

Die Zuordnung der Variablen zu Datenbits für die Pluto A20 und Double Familie ist wie folgt:Byte MSB LSB

0 Ix.7 Ix.6 Ix.5 Ix.4 Ix.3 Ix.2 Ix.1 Ix.01 Ix.17 Ix.16 Ix.15 Ix.14 Ix.13 Ix.12 Ix.11 Ix.102 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Qx.3 Qx.2 Qx.1 Qx.03 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.4

x = Pluto Stationsnummer.

Die Zuordnung der Variablen zu Datenbits für die Pluto AS-i Familie ist wie folgt:Byte MSB LSB

0 ASIx.7 ASIx.6 ASIx.5 ASIx.4 ASIx.3 ASIx.2 ASIx.1 Ix.01 ASIx.15 ASIx.14 ASIx.13 ASIx.12 ASIx.11 ASIx.10 ASIx.9 ASIx.82 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Qx.3 Qx.2 Qx.1 Qx.03 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.4

x = Pluto Stationsnummer, ASIx.y = Sicherer AS-i Slave y an Pluto Station x.

13 2TLC172009M0110_D

Die Zuordnung der Variablen zu Datenbits für Pluto B42 AS-i ist wie folgt:Byte MSB LSB

0 GMx.3 GMx.2 GMx.1 GMx.0 Ix.3 Ix.2 Ix.1 Ix.01 GMx.11 GMx.10 GMx.9 GMx.8 GMx.7 GMx.6 GMx.5 GMx.42 GMx.19 GMx.18 GMx.17 GMx.16 GMx.15 GMx.14 GMx.13 GMx.123 GMx.27 GMx.26 GMx.25 GMx.24 GMx.23 GMx.22 GMx.21 GMx.20

x = Pluto Stationsnummer.

4.3 Additional Data - zusätzliche Daten von Pluto

Die zusätzlichen Daten „Additional Data“ können derzeit mit folgenden Gateways genutzt werden:- PROFIBUS (GATE-P1/P2) mit Software Version ab 2.0 und GSD Datei Version 2.0.- DeviceNet (GATE-D1/D2) mit Software Version ab 2.0 und aktualisierter EDS-Datei.- CANopen (GATE-C1/C2) mit Software Version ab 2.0.- Ethernet (GATE-E1/E2) mit Software Version ab 1.2.

Jedes Pluto kann „Additional Data“ Blöke mit folgendem Inhalt senden:- Die Pluto Stationsnummer.- Eine EA-Typ Nummer (für benutzerdefinierten Block eine Identifikationsnummer):

- 0 (Null) Daten werden nicht benutzt.- 1-99 Benutzerdefinierte Nummern, die bei „Additional Data“ Blöcken im

SPS Programm angegeben werden.- ≥100 Standard-Datenblöcke gemäß nachfolgender Tabellen.- 111 Globale Pluto-Daten (Verwendung mit GATE-D1/D2 und GATE-C1/C2).

- 32 Bit Daten entsprechend des angegebenen EA-Typ.

Die Konfiguration der zusätzlichen Daten unterscheidet sich je nach Gateway:

- PROFIBUS (GATE-P1/P2)

Bei PROFIBUS erweitern die zusätzlichen Daten die Anzahl der Datenbereiche um 32Einträge, d.h. das Gateway kann zusätzlich zu globalen Daten von 32 Plutos weitere 32Datenbereiche mit zusätzlichen Daten übertragen. Es ist zu beachten, dass aufgrund derDatenmenge nicht alle Datenbereiche gleichzeitig genutzt werden können. Für jedenzusätzlichen Datenbereich wird die Pluto Stationsnummer und der EA-Typ eingestellt.

- DeviceNet (GATE-D1/D2) und CANopen (GATE-C1/C2)

Bei DeviceNet und CANopen ist die Datenübertragung an die SPS auf 32 Datenbereichebeschränkt. Jeder dieser Datenbereiche kann wahlweise zusätzlichen oder globalen Datenzugeordnet werden, d.h. zusätzliche und globale Daten teilen sich die verfügbarenBereiche. Für jeden Datenbereich kann im Gateway die Pluto Stationsnummer und der EA-Typ eingestellt werden, wobei auch globale Daten als EA-Typ wählbar sind (siehe 6.4.1).

Die Konfiguration kann über eine direkte Terminal-Verbindung oder ein gesondertes SDOTelegramm von der SPS erfolgen.

Hinweis: Bei Verwendung zusätzlicher Daten mit DeviceNet sind die Bitsfür die erwarteten Stationen auf null zu setzten, d.h. keine Stationen.

- Ethernet (GATE-E1/E2).

Bei Ethernet stehen die globalen und zusätzlichen Daten für Modbus TCP und Ethernet/IPin zwei Speicherbereichen gleichzeitig zur Verfügung. Die Konfiguration kann über einedirekte Terminal-Verbindung oder Telegramme von der Ethernet-SPS erfolgen. Für jedenzusätzlichen Datenbereich wird die Pluto Stationsnummer und der EA-Typ eingestellt.

14 2TLC172009M0110_D

Hinweis: Es ist möglich, mehrere zusätzliche Datenbereiche mit gleicherStationsnummer und gleichem EA-Typ einzustellen. In diesem Fall erhältnur der erste Datenbereich die korrekten Daten des gewählten Pluto.

4.3.1 Konfiguration per Terminal-Verbindung, GATE-E1/E2

Das Ethernet Gateway kann über eine Terminal-Verbindung über die Kommandos „addc“, „adds“,„add“ und „bw“ eingestellt werden. Das nachfolgende Beispiel zeigt die Konfiguration deszusätzlichen Datenbereichs Nr. 2, der Daten von Pluto 10 mit EA-Typ 103 enthält (entsprichtSoftware-Baustein „ToGateway_ASi_16_31_Safe“, siehe unten). Die Einstellungen werden iminternen EEPROM abgelegt.

Es ist darauf zu achten, in den Pluto Stationen entsprechende „ToGateway_X“ Software-Bausteineim SPS-Programm einzufügen. Für das Beispiel unten wird „ToGateway_ASi_16_31_Safe“ inPluto Station 10 benötigt.

// Setup of Additional Data.e_gw> addsAdditional Data Area [0] : 2Data from Pluto [0] : 10IO type :- 0 = Not used - 1-99 = User block - 100 = Error Code - 101 = B46 I20-I47 - 102 = ASi 16-31 Safe - 103 = ASi 1- 3 NonSafe In - 104 = ASi 4- 7 NonSafe In - 105 = ASi 8-11 NonSafe In - 106 = ASi 12-15 NonSafe In - 107 = ASi 16-19 NonSafe In - 108 = ASi 20-23 NonSafe In - 109 = ASi 24-27 NonSafe In - 110 = ASi 28-31 NonSafe InSelect IO type [0] : 102EEPROM write [3].Configuration of additional data 2 done.e_gw>

// Check input of Additional Data area 2e_gw> add02ADD 02.02 32767e_gw>

// Check current configuration.// A * before ‘10’ indicates active receive of data.e_gw> bw...-----------------------------PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 msADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type 02 *10 ASIsafe-----------------------------e_gw>

// Clear all setting of Additional Data.e_gw> addcClear Additional Data setting [Yes/No] ? YESEEPROM write [2].Done!e_gw>

15 2TLC172009M0110_D

4.3.2 Konfiguration per Terminal-Verbindung, GATE-D1/D2 und GATE-C1/C2

Wenn die DIP-Schalter auf PROG-Modus eingestellt sind, kann das DeviceNet/CANopen Gatewayüber eine Terminal-Verbindung mit den Kommandos „cs“ und „bw“ eingestellt werden. NähereInformationen hierzu befinden sich in Kapitel 6.4.1.

// Setup of Additional Data.dnet_gw> cs

Input Assembly Instance :0 : Status Only [100]1 : Data Only [101]2 : Status/Data [102]Select [1] : 1Output Assembly Instance :0 : No Data [112]1 : To Pluto Data [113]Select [0] : 0IO Configuration way :0 : Expected Node Configuration [Only global data]1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration]2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration]Select [0]: 1Area 00 data from PLUTO 00 24Area 00 data IO type 000 111Area 01 data from PLUTO 00 24Area 01 data IO type 000 100Area 02 data from PLUTO 00 5Area 02 data IO type 000 111Area 03 data from PLUTO 00 5Area 03 data IO type 000 1Area 04 data from PLUTO 00...Area 31 data from PLUTO 00Area 31 data IO type 000Enable To PLUTO package 0 [N] ?Enable To PLUTO package 1 [N] ?Enable To PLUTO package 2 [N] ?Enable To PLUTO package 3 [N] ?To PLUTO Timeout [0 ms] :To PLUTO update time [100 ms] :Save the new configuration [y/n] YES

EEPROM write [28].

e_gw>

// Check current configuration.// A * before ’24’ and ‘05’ indicates active receive of data.dnet_gw> bw-----------------------------DeviceNet bus status.-----------------------------Node number : 3 [0x3]Bus speed : 125 kbitsBus power : VALIDBus status : OFFLINE-----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *24 GLOBAL | 01 24 ErrCode | 02 *05 GLOBAL | 03 05 USER:01Output assembly 1 = To PLUTO Data [113] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms.-----------------------------dnet_gw>

16 2TLC172009M0110_D

4.3.3 Aufteilung der zusätzlichen Daten

Nachfolgend sind die zusätzlichen Daten aller Software-Bausteine der Pluto SPS beschrieben.

Hinweis: Jedem benutzerdefinierten Block in jeder Pluto Station musseine eindeutige Nummer von 1 bis 99 zugewiesen werden (Eingang „No“).Diese Nummer dient zur Identifikation des Blocks auf der Empfängerseite.

Die Standard-Blöcke übertragen festgelegte Daten.

4.3.3.1 Benutzerdefinierte Blöcke

Benutzerdefiniert „ToGateway_User_A“ (ToGateway_UserNumber_x)Byte MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.01 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.82 Reg_1.7 Reg_1.6 Reg_1.5 Reg_1.4 Reg_1.3 Reg_1.2 Reg_1.1 Reg_1.03 Reg_1.15 Reg_1.14 Reg_1.13 Reg_1.12 Reg_1.11 Reg_1.10 Reg_1.9 Reg_1.8

x = dem Block zugewiesene, eindeutige Nummer.

Benutzerdefiniert „ToGateway_User_B“ (ToGateway_UserNumber_x)Byte MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.01 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.82 Bit_7 Bit_6 Bit_5 Bit_4 Bit_3 Bit_2 Bit_1 Bit_03 Pluto Error Code


Benutzerdefiniert „ToGateway_User_C“ (ToGateway_UserNumber_x)Byte MSB LSB

0 Reg_0.7 Reg_0.6 Reg_0.5 Reg_0.4 Reg_0.3 Reg_0.2 Reg_0.1 Reg_0.01 Reg_0.15 Reg_0.14 Reg_0.13 Reg_0.12 Reg_0.11 Reg_0.10 Reg_0.9 Reg_0.82 Bit_7 Bit_6 Bit_5 Bit_4 Bit_3 Bit_2 Bit_1 Bit_03 Bit_15 Bit_14 Bit_13 Bit_12 Bit_11 Bit_10 Bit_9 Bit_8


4.3.3.2 Standard Blöcke

Standard „ToGateway_ErrorCode“ (EA-Typ Nummer 100, 0x64)Byte MSB LSB

0 - - - - - - - -1 - - - - - - - -2 - - - - - - - -3 Pluto Fehlernummer

Nicht definierte Werte sind mit ‚–’ gekennzeichnet.

Standard „ToGateway_B46_I20_I47“ (EA-Typ Nummer 101, 0x65)Byte MSB LSB

0 Ix.27 Ix.26 Ix.25 Ix.24 Ix.23 Ix.22 Ix.21 Ix.201 Ix.37 Ix.36 Ix.35 Ix.34 Ix.33 Ix.32 Ix.31 Ix.302 Ix.47 Ix.46 Ix.45 Ix.44 Ix.43 Ix.42 Ix.41 Ix.403 Pluto Fehlernummer

Ix.y = Eingang y an Pluto Station x.

17 2TLC172009M0110_D

Standard „ToGateway_ASi_16_31_Safe“ (EA-Typ Nummer 102, 0x66)Byte MSB LSB

0 Ix.13* Ix.12* Ix.11* Ix.10* Ix.3* Ix.2* Ix.1* -1 ASIx.23 ASIx.22 ASIx.21 ASIx.20 ASIx.19 ASIx.18 ASIx.17 ASIx.162 ASIx.31 ASIx.30 ASIx.29 ASIx.28 ASIx.27 ASIx.26 ASIx.25 ASIx.243 Pluto Fehlernummer

*Für B42 AS-i nicht definiert.Ix.y = Eingang y an Pluto Station x, ASIx.y = sicherer AS-i Slave y an Pluto AS-i Station x.Nicht definierte Werte sind mit ‚–’ gekennzeichnet.

Standard „ToGateway_ASi_1_3_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 103, 0x67)Byte MSB LSB

0 - - - - - - - -1 Ax.1B.4 Ax.1B.3 Ax.1B.2 Ax.1B.1 Ax.1.4 Ax.1.3 Ax.1.2 Ax.1.12 Ax.2B.4 Ax.2B.3 Ax.2B.2 Ax.2B.1 Ax.2.4 Ax.2.3 Ax.2.2 Ax.2.13 Ax.3B.4 Ax.3B.3 Ax.3B.2 Ax.3B.1 Ax.3.4 Ax.3.3 Ax.3.2 Ax.3.1

Ax.y.z = Bit Nummer z von AS-i Slave y an Pluto AS-i Station x.Nicht definierte Werte sind mit ‚–’ gekennzeichnet.


0 Ax.4B.4 Ax.4B.3 Ax.4B.2 Ax.4B.1 Ax.4.4 Ax.4.3 Ax.4.2 Ax.4.11 Ax.5B.4 Ax.5B.3 Ax.5B.2 Ax.5B.1 Ax.5.4 Ax.5.3 Ax.5.2 Ax.5.12 Ax.6B.4 Ax.6B.3 Ax.6B.2 Ax.6B.1 Ax.6.4 Ax.6.3 Ax.6.2 Ax.6.13 Ax.7B.4 Ax.7B.3 Ax.7B.2 Ax.7B.1 Ax.7.4 Ax.7.3 Ax.7.2 Ax.7.1

Ax.y.z = Bit Nummer z von AS-i Slave y an Pluto AS-i Station x.




Standard „ToGateway_ASi_12_15_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 106, 0x6A)Byte MSB LSB



Standard „ToGateway_ASi_16_19_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 107, 0x6B)Byte MSB LSB



18 2TLC172009M0110_D

Standard „ToGateway_ASi_20_23_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 108, 0x6C)Byte MSB LSB



Standard „ToGateway_ASi_24_27_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 109, 0x6D)Byte MSB LSB



Standard „ToGateway_ASi_28_31_NonSafe_In“ (EA-Typ Nummer 110, 0x6E)Byte MSB LSB



Standard „GLOBAL DATA“ (EA-Typ Nummer 111, 0x6F)Byte MSB LSB

0

Siehe 4.2123

Bei DeviceNet (GATE-D1/D2) und CANopen (GATE-C1/C2) Reservierung des Pluto EA Bereichs.

Standard „ToGateway_B42_ASi_I20_I47“ (EA-Typ Nummer 112, 0x70)Byte MSB LSB

0 Ix.27 Ix.26 Ix.25 Ix.24 Ix.23 Ix.22 Ix.21 Ix.201 Ix.37 Ix.36 Ix.35 Ix.34 Ix.33 Ix.32 Ix.31 Ix.302 Ix.47 Ix.46 Ix.45 Ix.44 Ix.43 Ix.42 Ix.41 Ix.403 Pluto Fehlernummer

Ix.y = Eingang y an Pluto Station x.

Standard „ToGateway_ASi_1_15_Safe“ (EA-Typ Nummer 113, 0x71)Byte MSB LSB

0 Ix.17 Ix.16 Ix.15 Ix.14 Ix.13 Ix.12 Ix.11 Ix.101 ASIx.7 ASIx.6 ASIx.5 ASIx.4 ASIx.3 ASIx.2 ASIx.1 02 ASIx.15 ASIx.14 ASIx.13 ASIx.12 ASIx.11 ASIx.10 ASIx.9 ASIx.83 Pluto Fehlernummer

Ix.y = Eingang y an Pluto Station x, ASIx.y = sicherer AS-i Slave y an Pluto AS-i Station x.Nicht definierte Werte sind mit ‚–’ gekennzeichnet.

19 2TLC172009M0110_D

4.3.4 Programmierung der Pluto SPS

4.3.4.1 Bibliothek mit FunktionsblöckenBei Verwendung der „zusätzlichen Daten von Pluto“ muss die Bibliothek „Ext01_1.fps“ im Projekteingebunden werden. Die Bibliothek enthält alle zuvor aufgeführten Blöcke (4.3.3.1 und 4.3.3.2).

4.3.4.2 Verwendung der FunktionsblöckeWie zuvor beschrieben gibt es Standard- und benutzerdefinierte Blöcke. Die Standard-Blöckeübertragen festgelegte Daten. Beispielsweise überträgt „ToGateway_B46_I20_I47“ die lokalenEingänge und die Fehlernummer eines Pluto B46-6. Die benutzerdefinierten Blöcke habenEingänge für Variablen (M, I, Q…) und ermöglichen es, eigene Telegramme zusammenzustellen.

Jeder Block erzeugt ein CAN-Telegramm aufdem Pluto Bus. Um die Busauslastung undAusführungszeit zu steuern und zu begrenzen,besitzen alle Blöcke einen Eingang „Send“. DerBlock sendet ein Telegramm, sobald dieserEingang auf 1 gesetzt ist. Alle Blöcke besitzenzusätzlich einen Ausgang „Q“, der während derÜbertragung auf 1 gesetzt wird. Dieser kanndazu dienen, die Datenübertragung von anderenBlöcken zu verhindern.

Wenn „Send“ durchgehend aktiviert ist, wird alle 10ms ein Telegramm übertragen und führt somitzur kürzesten Reaktionszeit. Ob die Übertragungen begrenzt werden müssen hängt von derAnzahl der Pluto Stationen am Bus und der Anzahl der Blöcke zur Datenübertragung ab.

Hinweis: Ein Pluto kann maximal 4 Telegramme in einem SPS-Zyklus übertragen.

Hinweis: Die Gateways verwerfen zusätzliche Daten nach 300 ms.Daher sollten Daten von Pluto mindestens alle 250 msgesendet werden, wenn z.B. TON benutzt wird (siehenachfolgendes Beispiel).

Beispiel eines Standard-Blocks:Übertragung der Eingänge von AS-iSlave 16-31 und Fehlernummer.

Beispiel eines benutzerdefinierten Blocks:Übertragung von 8 Bit und einem Register.Hinweis: Eindeutige Nummer an Eingang„No“ für jeden Block in jedem Pluto nötig.

20 2TLC172009M0110_D

4.3.4.3 Beispiel der Anwendung im Pluto ProgrammDie folgenden beiden Beispiele zeigen, wie die gesteuert werden kann, um die Auslastung desCAN-Bus und die Ausführungszeit in Pluto zu begrenzen.

Beispiel 1: Übertragung lokaler E/A einer Pluto B46-6 und lokaler Merker.Eingang „“Send“ des ersten Blocks ist mit dem System-Merker für 10Hz verbunden, um dieBelastung des Bus auf 1 Telegramm pro 100ms zu reduzieren.Der zweite Block sendet jeweils einen SPS-Zyklus nach dem ersten, da „Send“ mit der negativenFlanke von „Sent_1“ verbunden ist.

21 2TLC172009M0110_D

Beispiel einer Übertragung von einem Pluto AS-i. Die Übertragung kann über Merker M0.0 inSequenz 0 aktiviert werden, dann wird alle 50 ms ein Telegramm gesendet.Diese Methode wird empfohlen, wenn viele Blöcke verwendet werden, da hierdurch dieBuslast reduziert wird und inaktive Sequenzen nicht ausgeführt werden müssen.

22 2TLC172009M0110_D

4.4 Daten an Pluto

Ein Gateway kann insgesamt 64 Bit-Variablen und 8 Register vom Feldbus an den Pluto Busübertragen. Der Datenbereich „Data to Pluto“ ist in vier Pakete mit jeweils 16 Bit-Variablen undzwei Registern gemäß der nachfolgenden Tabelle aufgeteilt.

„Data to Pluto“ Paket

Typ Daten

0 Bit (16 Bits) Bit-Variablen 0…15Register (16 Bits) Register 0Register (16 Bits) Register 1




4.4.1 Freigabe-Bit

Die SPS am Feldbus kann die Verwendung von 0 bis 4 Paketen für die Datenübertragung an Plutoaktivieren. Es kann zum Beispiel der Datentransfer an den Pluto Bus für Paket 0 und 1 freigegebenwerden. Das Gateway überträgt in einem CAN Telegramm jeweils ein Paket.

4.4.2 Übertragungszyklus

Das Gateway übermittelt jedes Datenpaket zyklisch alle 100 ms an den Pluto Bus. Bei manchenGateways (siehe Hinweis unten) kann die Zykluszeit bei Bedarf von der SPS verändert werden.Das Zeitintervall beträgt 4 – 255 ms mit einem Standard-Wert von 100 ms.

Hinweis: Kleine Zykluszeiten belasten den Pluto Bus stärker.Daher sollte der Wert unter Berücksichtigung der Buslastnicht kleiner als notwendig gewählt werden.

4.4.3 Zeitüberschreitung

Von der SPS am Feldbus kann auch die Zeitgrenze im Bereich von 0 – 60000 ms eingestelltwerden. Der Standardwert beträgt 0, was keiner Begrenzung entspricht. Falls das Gatewayinnerhalb der eingestellten Zeit keine Daten vom Feldbus empfängt, werden alle Wertezurückgesetzt und das Gateway überträgt „0“.

Hinweis: Bei GATE-E1 ist die Zeitüberschreitung eingeschränkt.Sie sollte 0 oder zwischen 1000 ms und 60000ms liegen.

23 2TLC172009M0110_D

4.5 Empfang externer Daten vom Gateway in Pluto

Für die externe Kommunikation steht in jedem Pluto ein in vier Blöcke aufgeteilter Datenbereichzur Verfügung, um vier Datenpakete von verschiedenen Quellen (z.B. vier Gateways) zuempfangen. Jeder Block wird in Pluto für den Empfang eines bestimmten Pakets (0-3) von einembestimmten Gateway (0-3) programmiert.

4.5.1 Pluto-Konfiguration für Datenempfang

Bei jedem Pluto Gerät, welches Daten empfangen soll, muss eingestellt werden, welche Daten vonwelcher Quelle kommen. Falls ein Gateway an mehr als einen Block Daten übertragen soll, mussdies in verschiedenen Paketen erfolgen (ein Paket entspricht einem CAN Telegramm).

Hinweis: Das Zeitlimit sollte größer als die Zykluszeit des Gatewayssein, die Standardmäßig 100 ms beträgt (siehe 4.4.2).

Beispiel für die Konfiguration in Pluto für den Empfangexterner Daten von drei verschiedenen Gateways.

24 2TLC172009M0110_D

4.5.2 Adressierung externer Daten in Pluto

Die Daten sind entsprechend in der nachfolgenden Tabelle aufgeteilt in Pluto.

Datenblock Daten in PlutoExterner Block 0 Datenbit 0…15

Register 0Register 1

Externer Block 1 Datenbit 16…31Register 2Register 3



4.5.3 Nutzung externer Variablen im Pluto SPS Programm

Nach der Konfiguration der externen Daten in „External Communication“, können diese im SPSProgramm verwendet werden. Hierfür stehen spezielle Funktionsblöcke zur Verfügung, mit denendie externen Variablen mit Merkern, Ausgängen und Registern (M, GM, Q, R) im SPS Programmverbunden werden. Die Funktionsblöcke befinden sich in der Bibliothek „Ext01.fps“.

4.5.3.1 Funktionsblock „Ext_Sig“

Der Funktionsblock Ext_Sig verbindet ein Datenbit im SPS Programm.

4.5.3.2 Funktionsblock „Ext_Val“

Der Funktionsblock Ext_Val links verbindet ein Register im SPS Programm.

Empfang von Register 5 (in Datenblock 2).

Empfang von Datenbit 4 (in Datenblock 0).

The function library Ext01.fps must be selected

25 2TLC172009M0110_D

4.5.3.3 Funktionsblock „ExtVarBlock“

Der Funktionsblock ExtVarBlock erlaubt es, alle Variablen in einem externen Datenblock im SPSProgramm zu verwenden. Der Funktionsblock ist zwar groß, jedoch einfacher zu handhaben, dalediglich die Nummer des Blocks als Parameter angegeben werden muss.

Setzen von BlockNo = 0: Bits 0…15 und Register 0..1 werden ausgegeben.Setzen von BlockNo = 1: Bits 16…31 und Register 2..3 werden ausgegeben.Setzen von BlockNo = 2: Bits 32…47 und Register 4..5 werden ausgegeben.Setzen von BlockNo = 3: Bits 48…63 und Register 6..7 werden ausgegeben.(Entsprechend Tabelle 4.5.2)

Empfang aller Variablen im „External Comm Block“ Nummer 0(16 Bits, 2 Register).

26 2TLC172009M0110_D

5 PROFIBUSDas PROFIBUS Gateway ist als DP-Salve mit dem DP-V0 Protokoll ausgeführt. Das ProtokollDP-V0 ist vollständig kompatibel zu den Protokollen DP-V1 und DP-V2. WeiterführendeInformationen zu PROFIBUS siehe Referenz 2.

5.1 Anschluss

Auf der Frontseite befindet sich eine standardmäßige, 9-pol. D-Sub PROFIBUS Anschlussbuchse.

Pin Signal Beschreibung1 Schirm Schirm / Funktionserde2 - -3 RxD/TxD-P Daten empfangen/senden – Plus (Ader B – rot)4 CNTR-P Steuersignal für Repeater (Steuerung Richtung), RTS Signal5 DGND Masse Daten (Bezugspotential für VP)6 VP Spannungsversorgung – Plus (P5V)7 - -8 RxD/TxD-N Daten empfangen/senden – Minus (Ader A – grün)9 - -

Das PROFIBUS Kabel muss an jedem Ende des Busses eine Terminierung haben. Andernfallskönnen Reflexionen Störungen verursachen und die Kommunikation wird unterbrochen. DieTerminierung erfolgt durch Verbindung der beiden Datenleitungen über Widerstände mit derSpannungsversorgung im Stecker, wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt. Üblicherweisewerden PROFIBUS Stecker mit integrierter Terminierung (gelbes Gehäuse) an jedem Ende desBusses und normale Stecker (graues Gehäuse) an allen anderen Stellen verwendet.

5.1.1 Übertragungsrate

Die Geschwindigkeit der PROFIBUS wird automatisch erkannt. Die nachfolgendenGeschwindigkeiten werden unterstützt:

9,6 kbit/s 19,2 kbit/s 93,75 kbit/s 187,5 kbit/s 500 kbit/s 1,5 Mbit/s

3 Mbit/s6 Mbit/s

12 Mbit/s

27 2TLC172009M0110_D

5.2 Anzeige PROFIBUS

Die Anzeige für den PROFIBUS befindet sich unmittelbar über dem PROFIBUS Stecker.

LED Beschreibung BemerkungGRÜN/ROT

schnellblinkend

Erkennung der ÜbertragungsrateSuche nach Datenaustausch

und Einstellung derpassenden Übertragungsrate

GRÜNschnell

blinkendWarten auf Parameter

Funktionierender PROFIBUSwurde erkannt, warten auf

Parameter vom MasterGRÜN

langsamblinkend

Warten auf KonfigurationFunktionierender PROFIBUS

wurde erkannt, warten aufKonfiguration vom Master

GRÜNkonstant Datenaustausch Gateway in Betrieb

ROTkonstant Fehler Falsche Adresse (siehe 5.3)

oder interner Fehler

5.3 Einstellung der Adresse

Die PROFIBUS Adresse wird mittels der DIP-Schalter „SW1“ BCD kodiert im Bereich von 00 – 99eingestellt. Die Einer-Stelle wird über SW1:5-8 und die Zehner-Stelle über SW1:1-4 gemäßnachfolgender Tabelle eingestellt. Falls einer der Schalter auf „nicht benutzt“ steht, bleibt diePROFIBUS LED konstant rot.

SW1Adresse 10x SW1:1 SW1:2 SW1:3 SW1:4Adresse 1x SW1:5 SW1:6 SW1:7 SW1:8

0 0 0 0 01 0 0 0 12 0 0 1 03 0 0 1 14 0 1 0 05 0 1 0 16 0 1 1 07 0 1 1 1 Beispiel:8 1 0 0 0 Adresse 25 = 0010 01019 1 0 0 1

nicht benutzt 1 0 1 0nicht benutzt 1 0 1 1nicht benutzt 1 1 0 0nicht benutzt 1 1 0 1nicht benutzt 1 1 1 0nicht benutzt 1 1 1 1

28 2TLC172009M0110_D

5.4 GSD Datei

Mit Hilfe der GSD Datei erscheint das Gateway als Feldgerät und macht es möglich, nach BedarfModule hinzuzufügen. Die folgenden Module können aus der GSD-Datei gewählt werden.

Modul Daten Richtung KapitelPLUTO Status Pluto Statusdaten von Pluto 4.1PLUTO address 00 Globale Variablen von Pluto 0 von Pluto

4.2

PLUTO address 01 Globale Variablen von Pluto 1 von PlutoPLUTO address 02 Globale Variablen von Pluto 2 von PlutoPLUTO address 03 Globale Variablen von Pluto 3 von PlutoPLUTO address 04 Globale Variablen von Pluto 4 von PlutoPLUTO address 05 Globale Variablen von Pluto 5 von PlutoPLUTO address 06 Globale Variablen von Pluto 6 von PlutoPLUTO address 07 Globale Variablen von Pluto 7 von PlutoPLUTO address 08 Globale Variablen von Pluto 8 von PlutoPLUTO address 09 Globale Variablen von Pluto 9 von PlutoPLUTO address 10 Globale Variablen von Pluto 10 von PlutoPLUTO address 11 Globale Variablen von Pluto 11 von PlutoPLUTO address 12 Globale Variablen von Pluto 12 von PlutoPLUTO address 13 Globale Variablen von Pluto 13 von PlutoPLUTO address 14 Globale Variablen von Pluto 14 von PlutoPLUTO address 15 Globale Variablen von Pluto 15 von PlutoPLUTO address 16 Globale Variablen von Pluto 16 von PlutoPLUTO address 17 Globale Variablen von Pluto 17 von PlutoPLUTO address 18 Globale Variablen von Pluto 18 von PlutoPLUTO address 19 Globale Variablen von Pluto 19 von PlutoPLUTO address 20 Globale Variablen von Pluto 20 von PlutoPLUTO address 21 Globale Variablen von Pluto 21 von PlutoPLUTO address 22 Globale Variablen von Pluto 22 von PlutoPLUTO address 23 Globale Variablen von Pluto 23 von PlutoPLUTO address 24 Globale Variablen von Pluto 24 von PlutoPLUTO address 25 Globale Variablen von Pluto 25 von PlutoPLUTO address 26 Globale Variablen von Pluto 26 von PlutoPLUTO address 27 Globale Variablen von Pluto 27 von PlutoPLUTO address 28 Globale Variablen von Pluto 28 von PlutoPLUTO address 29 Globale Variablen von Pluto 29 von PlutoPLUTO address 30 Globale Variablen von Pluto 30 von PlutoPLUTO address 31 Globale Variablen von Pluto 31 von PlutoData to PLUTO Packet 0 Daten an Pluto, Paket 0 an Pluto

5.4.2Data to PLUTO Packet 1 Daten an Pluto, Paket 1 an PlutoData to PLUTO Packet 2 Daten an Pluto, Paket 2 an PlutoData to PLUTO Packet 3 Daten an Pluto, Paket 3 an PlutoReq/Resp of local data Empfang lokaler Daten von Pluto 5.4.2Additional Data 00 Zusätzliche Daten von Pluto von Pluto

4.3

Additional Data 01 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 02 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 03 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 04 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 05 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 06 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 07 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 08 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 09 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 10 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 11 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 12 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 13 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 14 Zusätzliche Daten von Pluto von Pluto

29 2TLC172009M0110_D

Modul Daten Richtung KapitelAdditional Data 15 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 16 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 17 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 18 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 19 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 20 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 21 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 22 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 23 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 24 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 25 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 26 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 27 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 28 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 29 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 30 Zusätzliche Daten von Pluto von PlutoAdditional Data 31 Zusätzliche Daten von Pluto von Pluto

Zusätzlichen sind nur mit Version 2.00 und neuer der GSD Datei möglich.Nähere Informationen zu jedem Modul sind in den Referenzkapiteln zu finden.Es ist darauf zu achten, jedes Modul nur einmal in der PROFIBUS Konfiguration zu verwenden.

5.4.1 Allgemeine Konfiguration

ZeitüberschreitungDas Gateway besitzt einen einfachen Parameter für das Zeitlimit (siehe 4.4).

ZykluszeitDas Gateway besitzt einen einfachen Parameter für die Zykluszeit (siehe 4.4).

Gateway KnotenadresseDas Gateway besitzt einen einfachen Parameter für die Gateway Adresse (siehe 3.4.2).

5.4.2 Module – „Data to PLUTO Packet“

Alle Module für die Datenübertragung an Pluto haben das nachfolgende Format (siehe auch 4.4):

Wort Register Datentyp0 Bit-Variablen 16 Bit1 Register 0 16 Bit2 Register 1 16 Bit

Freigabe-BitWenn ein Modul für die Datenübertragung an Pluto hinzugefügt wird, kann die Verwendung desModuls im Gateway über einen Modulparameter ein-/ausgeschaltet werden (standardmäßig ist dieVerwendung aktiviert).

30 2TLC172009M0110_D

5.4.3 Module – „Req/Resp of local data“

Mit dem Modul „Req/Resp of local data“ kann das Profibus-System lokale Variablen (M, SM, R,SR, …) der Pluto-Geräte lesen. Im Gegensatz zu den globalen Daten werden diese nichtautomatisch auf dem Pluto Bus übertragen, sondern das Gateway muss die Übertragung derDaten mit einem Telegramm beim jeweiligen Pluto explizit anfordern.Daher besitzt das Modul 2 Worte für ausgehende, sowie 3 Worte für eingehende Daten.

5.4.3.1 Ausgehende Daten

Zum Empfang lokaler Daten von einem Pluto sind nachfolgende Ausgangsdaten zu verwenden:

Wort Register Datentyp0 Pluto Stationsnummer 16 Bit1 Adresse der lokalen Daten 16 Bit

Pluto StationsnummerNummer der Pluto Station (0-31), von der Daten angefordert werden sollen.Um lokale Daten vom Gateway zu empfangen ist die Stationsnummer auf 0x00FF zu setzen.

Weiterhin wird Bit 15 zum Start des Datenempfangs verwendet. Nähere Informationen hierzubefinden sich im Kapitel zum Ablauf des Datenempfangs.

Bit 15 Beschreibung1 Meldung, dass die ID/Adresse zum Empfang lokaler Daten

eingestellt wurde (zurücksetzten, sobald Quittierung inEingangsdaten empfangen wurde)

0 Daten werden verarbeitet

Adresse der lokalen DatenAdresse der lokalen Daten, die abgefragt werden sollen. Bei Empfang von Daten eines Plutobeschreiben die 2 höchstwertigen Bits den Typ der Daten gemäß nachfolgender Tabelle.

Bei Empfang lokaler Daten vom Gateway handelt es sich bei den empfangenen Werten immer umDoppelwort-Register (uint32).

Bit 15 Bit 14 Datentyp Rückgabewert0 0 Globale Merker 0/10 1 Lokale Merker 0/11 0 Lokale Register uint161 1 Lokale Parameter uint32

5.4.3.2 Eingehende Daten

Die Antwort auf die ausgehenden Daten hat das nachfolgende Format:

Wort Register Datentyp0 Antwort Pluto Stationsnummer 16 Bit

1 – 2 Werte der lokalen Daten 32 Bit

31 2TLC172009M0110_D

Antwort Pluto StationsnummerDer Wert entspricht der gesendeten Stationsnummer, ergänzt um einen kodierten Fehlerstatus.

Bit 15 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Beschreibung0 x x x X Warten auf senden der ausgehenden Daten1 x x x X Quittierung für setzen der Ausgangsdaten0 0 0 0 1 Warten, Daten werden empfangen0 0 0 1 0 Falscher Parameter, ID/Adress-Fehler0 0 1 0 0 Timeout, Gerät inaktiv / falsche Adresse0 1 0 0 0 OK, Lokale Daten gültig

Werte der lokalen DatenAlle empfangenen Werte werden im Doppelwort-Format in die Eingangsdaten übertragen.Boolesche und Wort-Daten können gemäß nachstehender Tabelle ausgewertet werden (uint16).

Datentyp Genutzte Worte WertebereichBoolescher Wert 2 0 oder 1

Wort-Register (uint16) 2 Gesamter Wertebereich

5.4.3.3 Empfangssequenz

Zum Empfang der Daten ist nachfolgender Ablauf einzuhalten:

Schritt Handlung Bemerkung1 Setzen der Adresse der lokalen Daten2 Setzen der Pluto Stationsnummer3 Setzen von Bit 15 der Pluto Stationsnummer4 Warten auf Bit 15 in empfangener Stationsnummer5 Löschen von Bit 15 der Pluto Stationsnummer6 Lesen der Status-Bits 8 - 11 in empfangener Stationsnummer7 Falls Status-Bit 11 in empfangener Stationsnummer gesetzt

ist, Werte der lokalen Daten lesen

32 2TLC172009M0110_D

5.4.3.4 Gliederung der PLUTO Variablen

Die folgenden Tabellen beschreiben die Organisation der Pluto-Variablen. Beim Empfang lokalerDaten von Pluto ist die „lokale Datenadresse“ für die entsprechenden Daten gemäß dieserTabellen zu verwenden.

Pluto A20 Familie (A16, A20, B16, B20, B22, D20, S19, S20)

Lokale Pluto Register Lokale DatenadresseSR0..99 0..99 SR NummerR0..R199 100..299 R Nummer + 100*R200…R347 300..447 R Nummer + 100

Lokale Pluto Bit-Variablen Lokale DatenadresseQ10..Q17 0..7 Q Nummer - 10I20..I25 (Nur Pluto B22) 8..13 I Nummer - 12SM0..SM199 16..215 SM Nummer + 16M0..M807 216..1023 M Nummer + 216* mit Befehlssatz 3

Pluto Double Familie (B46, S46, D45)


Lokale Pluto Bit-Variablen Lokale DatenadresseQ10..Q17 0..7 Q Nummer - 10Q20..Q27 8..15 Q Nummer - 12SM0..SM199 16..215 SM Nummer + 16M0..M775 216..991 M Nummer + 216I20..I27 992..999 I Nummer + 972I30..I37 1000..1007 I Nummer + 970I40..I47 1008..1015 I Nummer + 968Q4..Q5 1020..1021 Q Nummer + 1016* mit Befehlssatz 3

Pluto AS-i


Lokale Pluto Bit-Variablen Lokale DatenadresseQ10..Q13 0..3 Q Nummer - 10I1..I3 9..11 I Nummer + 8I10..13 12..15 I Nummer + 2SM0..SM199 16..215 SM Nummer + 16M0..M295 216..511 M Nummer + 216ASI16..ASI31 512..527ASI1.1..ASI31B.4 528..775ASQ1.1..ASQ31B.4 776..1023* mit Befehlssatz 3

33 2TLC172009M0110_D

Pluto B42 AS-i

Lokale Pluto Register Lokale DatenadresseSR0..99 0..99 SR NummerR0..R347 100..447 R Nummer + 100

Lokale Pluto Bit-Variablen Lokale DatenadresseQ10..Q17 0..7 Q Nummer - 10Q20..Q27 8..15 Q Nummer - 12SM0..SM199 16..215 SM Nummer + 16M0..M239 216..455 M Nummer + 216I10..I17 456..463 I Nummer + 446I20..I27 464..471 I Nummer + 444I30..I37 472..479 I Nummer + 442I40..I47 480..487 I Nummer + 440Q0..Q5 488..493 Q Nummer + 484ASI1..ASI31 497..527ASI1.1..ASI31B.4 528..775ASQ1.1..ASQ31B.4 776..1023

Pluto O2


Lokale Pluto Bit-Variablen Lokale DatenadresseQ10..Q11 0..1 Q Nummer - 10SM0..SM199 16..215 SM Nummer + 16M0..M807 216..1023 M Nummer + 216

34 2TLC172009M0110_D

5.4.3.5 Beispiel in strukturiertem Text

Das nachfolgende Beispiel in strukturiertem Text zeigt den Empfang der Fehlernummern von allenPluto Stationen am Bus. Die jeweilige Fehlernummer wird im lokalen Pluto Systemregister SR11gespeichert.

PROGRAM MAINVAR

(*output data value*)outPlutoId AT %Q*: UINT; (*output data, Pluto Unit Id [word 0]*)outPlutoAddress AT %Q*: UINT; (*output data, Local Data Address [word 1]*)(*input data value*)inPlutoId AT %I*: UINT; (*input data, Response Pluto Unit Id [word 0]*)inPlutoData_0 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 1]*)inPlutoData_1 AT %I*: UINT; (*input data, Local Data Value [word 2]*)(*state of the state machine*)State: UINT := 0;(*the requested PLUTO id number 0-31*)pluto: UINT := 0;(*counter for counting the number of different response message*)respBad: UDINT := 0;respTimeout: UDINT := 0;respOK: UDINT := 0;(*data storage for the respons value if a OK response*)respLastValue_0: UINT := 0;respLastValue_1: UINT := 0;

END_VAR

(*This state machine will retrive the Pluto error code stored in SR11 (address 11) from the PLUTO.*)(*Note this program doesn't have any error handling which shall be added for production use.*)CASE State OF0:

(*This is the start state of the state machine.*)(*This will set request data (pluto number, memory address and memory type.*)(*Start the retrieval by setting the bit 15.*)outPlutoId := pluto; (*set PLUTO id number*)outPlutoAddress := 16#8000+11; (*set value type and memory address*)outPlutoId := outPlutoId + 16#8000; (*set the bit 15 of PLUTO data*)State := 1; (*goto next state*)

1:(*This is next step where the program waits for an respone on bit 15, bit set*)IF inPlutoId >= 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 set in the PLUTO id input response*)

outPlutoId := pluto; (*clear the bit 15 of PLUTO data*)State := 2; (*goto next state*)

END_IF2:

(*This is next step where the program waits for a response on bit 15, bit cleared*)IF inPlutoId < 16#8000 THEN (*wait to get bit 15 cleared in the PLUTO id input response*)

State := 3; (*goto next state*)END_IF

3:(*In this state the program will check the response bit 11, 10 and 9*)(*Note need to test highest value first and the lower and lower value*)IF inPlutoId >= 16#0800 THEN (*check if response bit 11 is set => response OK*)

respOK := respOK + 1; (*count number of OK response message*)respLastValue_0 := inPlutoData_0; (*get response value 0*)respLastValue_1 := inPlutoData_1; (*get response value 1*)State := 0; (*goto start state*)

ELSIF inPlutoId >= 16#0400 THEN (*check if response bit 10 is set => response timeout*)respTimeout := respTimeout +1; (*count number of timeout response message*)State := 0; (*goto start state*)

ELSIF inPlutoId >= 16#0200 THEN (*check if response bit 9 is set => response bad*)respBad := respBad + 1; (*count number of bad response message*)State := 0; (*goto start state*)

END_IF(*Use this code if you want to loop more pluto units*)(*Note that response value 0/1 shall be stored in an array or similar if used in a system*)IF State = 0 THEN (*move to next pluto if state set to 0*)

pluto := pluto + 1; (*next pluto*)IF pluto > 31 THEN (*if over high limit of pluto*)

pluto := 0; (*set low pluto number*)END_IF

END_IFEND_CASE

35 2TLC172009M0110_D

5.4.4 Überprüfung der Konfiguration

Über eine serielle Verbindung (siehe Kapitel 10) kann der Zustand des Gateways kontrolliert unddie vom PROFIBUS Master empfangene Konfiguration überprüft werden. Die Informationenwerden wie nachfolgend gezeigt nach Eingabe des Kommandos „bw“ ausgegeben.

pb_gw> bw-----------------------------PROFIBUS bus status.-----------------------------Node number : 21 [0x15]Bus speed : 1500 kbitsBus status : DATA EXCHANGE-----------------------------PLC INPUT DATA (P=PLUTO) : RESP P00 A00PLC OUTPUT DATA (T=To PLUTO) : T0 REQ Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms.PLC ADDITIONAL DATA : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *10 ASIsafe-----------------------------pb_gw>

Der Abschnitt „PLC Additional Data“ zeigt bei Verwendung die entsprechenden Einstellungen.

Informationen zum Status

Im Beispiel oben hat das Gateway die PROFIBUS Adresse 21 (dezimal) bzw. 0x15 (hexadezimal)und es wurde eine Busgeschwindigkeit von 1,5 Mbit/s erkannt. Der Datenaustausch mit demMaster ist aktiv.

Informationen zur Konfiguration

Die Ausgaben im Beispiel oben bedeuten, dass der PROFIBUS Master

- Daten als Eingang im Modul RESP und im Modul P00 empfängt, was der Antwort beiAbfrage/Empfang lokaler Daten und den globalen Daten von Pluto 0 entspricht,

- Daten als Ausgang in Modul T0 und in Modul REQ sendet, was den Daten an Pluto in Paket 0und der Anfrage bei Abfrage/Empfang lokaler Daten entspricht.

Bei der Konfiguration hat der PROFIBUS Master die Verwendung der Daten an Pluto in Paket 0freigegeben und das Zeitlimit mit dem Wert 0 ms deaktiviert.

36 2TLC172009M0110_D

5.4.5 Diagnosedaten

Über die PROFIBUS Diagnosemeldungen teilt das Gateway einige Status-Informationen undFehlermeldungen mit. Die Diagnosemeldungen sind entsprechend nachfolgender Tabelle kodiert.

Byte Nummer Diagnosefunktion Datentyp Wert1 Station Status 1 Bit2 Station Status 2 Bit3 Station Status 3 Bit4 Diagnose Master Adresse Bit5 PNO Identifiaktionsnummer Word67 Extended diagnostic header Byte 108 Fehler Kennzeichnungsbit Bit Nicht in Verwendung9 Gateway Pluto Stationsnummer Byte 0 – 1510 Pluto Busgeschwindigkeit Word 0, 100, 125, 200, 250, 400, 800 or

10001112 Anzahl der aktiven Plutos Byte 0 – 3213 Fehlende Pluto Bit 0: Pluto 24

1: Pluto 25…7: Pluto 31

14 Bit 0: Pluto 161: Pluto 17…7: Pluto 23



37 2TLC172009M0110_D

6 DeviceNetDas DeviceNet Gateway ist entsprechend ODVA Version 2.0 ausgeführt.Für weiterführende Informationen zu DeviceNet siehe Referenz 3.

6.1 Anschluss

Auf der Frontseite befindet sich für DeviceNet ein Standard-Anschlussblock mit Schraubklemmen.

Klemme Signal Beschreibung1 V- 0V Masse für +24VDC2 CL CAN-L (low) Signal3 SE CAN-Bus Schirm4 CH CAN-H (high) Signal5 V+ +24VDC

Es ist zu beachten, dass ein 120 Ohm Abschlusswiderstand zwischen CL und CH notwendig ist,falls das Gateway das erste oder letzte Gerät am Bus ist.

6.2 Anzeige MNS

Die Anzeige „MNS“ für den DeviceNet Bus befindet sich unmittelbar über den DeviceNet Klemmenund verhält sich entsprechend einer „kombinierten Modul/Netzwerk Status LED“ (MNS).

LED Beschreibung Bemerkung

Aus keine Spannung oderNicht online

- Spannung am Bus fehlt- noch kein Dup_MAC_ID

Test durchgeführt

GRÜN/ROTblinkend Kommunikationsfehler

ROTkonstant kritischer Fehler

ROTblinkend

untergeordneter Fehler, Zeitüberschreitung beiKommunikation und/oder unpassende

Konfiguration

GRÜNblinkend

Gerät betriebsbereit und online,nicht verbunden

oderGerät online und Inbetriebnahme ist nötig

GRÜNkonstant

Gerät betriebsbereit und online,verbunden

6.3 DIP-Schalter

Die folgenden Funktionen werden über die DIP-Schalter eingestellt:- Übertragungsrate,- MAC ID,- Menge der vom Pluto Bus zu übertragenden Daten (zusammen mit EDS-Datei, s.u.)- CAN Überbrückungsmodus

38 2TLC172009M0110_D


Die Übertragungsrate wird mit den DIP-Schaltern 1 und 2 am Schalterblock „SW1 – DeviceNet“entsprechend nachfolgender Tabelle eingestellt.

SW11 2 Geschwindigkeit [kbit/s] Bemerkung0 0 125 Standard0 1 2501 0 5001 1 PROG Die Übertragungsrate wird per Software über den

seriellen Anschluss (oder den Pluto CAN-Bus)oder den DeviceNet Bus eingestellt

Im programmierbaren Modus PROG MODE werden die Übertragungsrate und MAC ID über denPC-Anschluss mit dem Kommando „gs“ eingestellt oder werden über DeviceNet mit einementsprechenden Telegramm gesendet.

6.3.2 MAC ID

Mit den DIP-Schaltern 3…8 am Schalterblock „SW1 – DeviceNet“ wird die MAC ID entsprechendfolgender Tabelle eingestellt. Im PROG MODE werden die Schalter nicht verwendet.

SW13 4 5 6 7 8 Adresse

dezimalAdresse

hexadezimal0 0 0 0 0 0 0 0x000 0 0 0 0 1 1 0x010 0 0 0 1 0 2 0x020 0 0 0 1 1 3 0x030 0 0 1 0 0 4 0x040 0 0 1 0 1 5 0x050 0 0 1 1 0 6 0x060 0 0 1 1 1 7 0x070 0 1 0 0 0 8 0x080 0 1 0 0 1 9 0x090 0 1 0 1 0 10 0x0A0 0 1 0 1 1 11 0x0B0 0 1 1 0 0 12 0x0C0 0 1 1 0 1 13 0x0D0 0 1 1 1 0 14 0x0E0 0 1 1 1 1 15 0x0F0 1 0 0 0 0 16 0x100 1 0 0 0 1 17 0x110 1 0 0 1 0 18 0x120 1 0 0 1 1 19 0x130 1 0 1 0 0 20 0x14

39 2TLC172009M0110_D

6.3.3 PROG MODE

Wenn Schalter SW1 auf PROG gesetzt ist, kann die Übertragungsrate und MAC ID über Softwareentweder über den PC-Anschluss oder vom DeviceNet Master eingestellt werden (siehe Seite 78).Die Einstellungen werden im EEPROM gespeichert und bleiben auch beim Ausschalten erhalten.

Weiterhin können im PROG Modus über den PC-Anschluss Ein- und Ausgangsparametereingestellt und im EEPROM gespeichert werden. Dies erlaubt eine Konfiguration ohne denDeviceNet Master. Der DeviceNet Master kann die Einstellungen überschreiben, dies wird jedochnicht im EEPROM gespeichert.

Hinweis: Wenn der „PROG“ Modus verwendet wird, sollte derSchalter immer in dieser Stellung bleiben!

6.3.3.1 Verfügbare Einstellungen im PROG MODE

Das Kommando „gs“ dient der Einstellung der Übertragungsrate und MAC ID des DeviceNet Bus.

dnet_gw> gs

Gateway interface baudrate : 1 : 125 kbits 2 : 250 kbits 3 : 500 kbitsSelect [1] : 1MACID [63] : 63

Mit dem Kommando „cs“ werden die Eigenschaften der Eingangsbaugruppe eingestellt, sieheKapitel 6.5.1, Aufbau der eingehenden Daten – Daten von Pluto.Im Folgenden ist ein Beispiel für den Dialog gezeigt.

dnet_gw> cs

Input Assembly Instance :1 : Status Only [100]2 : Data Only [101]3 : Status/Data [102]Select [0] :…

6.4 Konfiguration

DeviceNet Gateways mit Software ab Version 2.x können je nach Bedarf auf zwei verschiedeneArten konfiguriert werden:

- Konfiguration mit zusätzlichen DatenDiese Konfiguration fügt die Funktionen für die Behandlung zusätzlicher Daten von Plutoein. Weiterhin sind auch alle Funktionen der Konfiguration mit erwarteten Knoten verfügbar.

- Konfiguration mit erwarteten KnotenDiese Konfiguration entspricht der Software mit Version 1.x und wird als alter Weg derKonfiguration bezeichnet. Die Konfiguration ist mit Software Version 2.x vollfunktionstüchtig.

6.4.1 Konfiguration mit zusätzlichen Daten

Mit Software ab Version 2.x wurde die Konfiguration zusätzlicher Daten eingeführt.

Damit ist es möglich, von Pluto sowohl globale, wie auch zusätzliche Daten von Pluto zuübermitteln (siehe 4.3).

40 2TLC172009M0110_D

Für jeden EA-Datenbereich muss in der Konfiguration die Pluto Stationsnummer und der EA-Typeingestellt werden.

Die nachfolgende Tabelle zeigt ein Beispiel für die neuartige Konfiguration. Die Zuordnung beginntbeim Pluto Datenbereich 0 mit Daten von Pluto 24 und EA-Typ 111 (globale Daten). Im Beispielwerden insgesamt 4 Pluto EA-Datenbereiche verwendet. Für unbenutzte Datenbereiche ist derEA-Typ auf null zu setzen.

PlutoEA

Bereich0 1 2 3 4 … 25 26 27 28 29 30 31

Daten x x X x x … x x x x x x xPluto 24 24 5 5 0 … 0 0 0 0 0 0 0

EA-Typ 111 100 111 1 0 … 0 0 0 0 0 0 0

Beispiel der neuen Konfiguration der Pluto EA-Datenbereiche (EA-Typen siehe Kapitel 4.3):- Pluto EA-Datenbereich 0 zugeordnet zu Pluto 24 mit EA-Typ 111 (globale Daten)- Pluto EA-Datenbereich 1 zugeordnet zu Pluto 24 mit EA-Typ 100 (Fehlernummer)- Pluto EA-Datenbereich 2 zugeordnet zu Pluto 5 mit EA-Typ 111 (globale Daten)- Pluto EA-Datenbereich 3 zugeordnet zu Pluto 5 mit EA-Typ 1 (benutzerdefinierte Daten 1)- Pluto EA-Datenbereich 4 – 31 nicht zugeordnet (d.h. EA-Typ auf null gesetzt).

Die neuartige Konfiguration kann nur von der SPS oder über die PC-Schnittstelle erfolgen, nichtüber die DIP-Schalter.

Die Konfiguration von der SPS wird für das Beispiel oben wie folgt vorgenommen:- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 30 „Pluto IO Data Area 0, Pluto“ mit 24- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 31 „Pluto IO Data Area 0, IO-type“ mit 111- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 32 „Pluto IO Data Area 0, Pluto“ mit 24- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 33 „Pluto IO Data Area 0, IO-type“ mit 100- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 34 „Pluto IO Data Area 0, Pluto“ mit 5- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 35 „Pluto IO Data Area 0, IO-type“ mit 111- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 36 „Pluto IO Data Area 0, Pluto“ mit 5- Beschreiben Klasse 100, Instanz 0 und Attribut 37 „Pluto IO Data Area 0, IO-type“ mit 1

Hinweis: Bei Konfiguration mit zusätzlichen Daten niemals dasAttribut für erwarteten Knoten setzte/nutzten/lesen!

6.4.2 Konfiguration mit erwarteten Knoten

Die Konfiguration mit erwarteten Koten ist die Standardeinstellung in allen Software Versionen.

Die Konfiguration der von Pluto empfangenen Daten wird über eine Bit-Maske für die erwartetenPluto Stationen, die in den EA-Bereich der SPS übernommen werden sollen, vorgenommen. Eswerden nur die globalen Daten der ausgewählten Pluto Stationen übertragen.

41 2TLC172009M0110_D

6.5 EDS-Datei und Einstellung der Datenlänge

Für GATE-D1/D2 stehen mehrere EDS-Dateien zur Verfügung.

Dateiname Funktion

GATE- D2

ABB_GATE-D2_v3.eds EDS Version 3 für GATE-D2

GATE-D1

JokabDeviceNet_GATE-D1_v3.eds EDS Version 3 mit Gateway Knotennummer,sonst wie JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds

JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds EDS Version 2 mit zusätzlichen Daten,sonst wie JokabDeviceNet_GATE-D1_v1.eds

JokabDeviceNet_GATE-D1_v1.eds Vollständiger Datenbereich für alle Eingangsdaten,4 Byte Statusdaten +32x4 Byte Pluto Daten =132 Byte insgesamt

JokabDeviceNet_GATE-D1_L02.eds Datenbereich nur für 2 Pluto (8 Byte)JokabDeviceNet_GATE-D1_L08.eds Datenbereich nur für 8 Pluto (32 Byte)JokabDeviceNet_GATE-D1_L16.eds Datenbereich nur für 16 Pluto (64 Byte)JokabDeviceNet_GATE-D1_L32.eds Datenbereich nur für 32 Pluto (128 Byte)

Für GATE-D2 ist die Datei ABB_GATE-D2_vX.eds zu verwenden.

Die EDS Datei „JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds“ ist eine vollständige Version die dem Masterdie Auswahl ermöglich, welche Daten von welchen Pluto Stationen übertragen werden sollen.Da allerdings nicht alle DeviceNet Master diese Funktion unterstützen, stehen weitere vier Dateienmit unterschiedlichen Datenlängen zur Verfügung. Alle vier Versionen stellen den vollenFunktionsumfang für vordefinierte Eingangsdaten zur Verfügung. Die Dateien sollten entsprechendDIP-Schalter 1 und 2 von SW2 gewählt werden. Die Zuordnung erfolgt anhand folgender Tabelle.

Schalter SW2 Pluto Station Datenmenge EDS-Datei1 20 0 0 – 1 8 Byte JokabDeviceNet_GATE-D1_L02.eds0 1 0 – 7 32 Byte JokabDeviceNet_GATE-D1_L08.eds1 0 0 – 15 64 Byte JokabDeviceNet_GATE-D1_L16.eds1 1 0 – 31 128 Byte JokabDeviceNet_GATE-D1_L32.eds

Die normale EDS-Datei „JokabDeviceNet_GATE-D1_v2.eds“ stellt einen vordefiniertenDatenbereich maximaler Größe mit Statusinformationen und allen Pluto Stationen zur Verfügung.

Mit allen EDS-Dateien kann der DeviceNet Master bei der Initialisierung Parameter zurKonfiguration des Gateway setzen. Mit diesen Parametern können Pluto Stationen in denDatenblöcken aktiviert/deaktiviert werden, um die Größe des Datenblocks zu verändern. Es stehenauch Parameter zum Ein-/Ausschalten der Übertragung von Daten an Pluto zur Verfügung.

Eine vollständige Beschreibung der EDS-Dateien findet sich ab Seite 76.

42 2TLC172009M0110_D

6.5.1 Aufbau der eingehenden Daten – Daten von Pluto

Über den Parameter „Input Assembly Instance“ können die Daten in 3 verschiedenen Formatenvon Pluto an den DeviceNet Master gesendet werden. Der Standard ist „Only Pluto Data“, sieheuntenstehende Tabelle.

Welche Pluto Stationen in den eingehenden Daten enthalten sind, kann über den Parameter„Expected Nodes Bitmap“ gesteuert werden. Die Standardeinstellung hängt vom DIP-SchalterSW2 ab (siehe 6.5). Die Einstellung verändert die Größe der Eingangsdaten, wobei die aktuelleGröße über den Parameter „Input Assembly Size“ vom Gateway abgefragt werden kann.

Weitere Informationen sind ab Seite 76 zu finden.

Die nachfolgende Tabelle zeigt den Aufbau der eingehenden Daten.Byte „Status Only“ „Data Only“ „Status/Data“

0 Status Pluto 0 Status4 – Pluto 1 Pluto 08 – Pluto … Pluto …12 – … …

- Bei Auswahl des Modus „Status Only“ beträgt die Größe der eingehenden Daten 4 Byte.- Bei Auswahl des Modus „Data Only“ oder „Status/Data“ richtet sich die Größe nach der

Einstellung des DIP-Schalters SW2 bzw. der Software-Einstellung über die PC-Schnittstelleoder das DeviceNet Kommando „expected Pluto“.

6.5.1.1 Status-Informationen

Siehe Kapitel 4.1.

6.5.1.2 Globale Pluto-Variablen

Siehe Kapitel 4.2.

43 2TLC172009M0110_D

6.5.2 Aufbau der ausgehenden Daten – Daten an Pluto

Für die Datenübertragung an Pluto muss der DeviceNet Master folgende Parameter im Gatewaysetzen:- „Output Assembly Instance“- „Enable Data To Pluto“- „Data to Pluto Timeout“ (falls verwendet, Standardwert 0 bedeutet kein Zeitlimit)

Weitere Informationen sind ab Seite 76 zu finden.

Wie in Kapitel 4.4 beschrieben können insgesamt 64 boolesche Variable und 8 Register vomGateway an den Pluto Bus übertragen werden. Die Daten sind in 4 Bereiche unterteilt.Im Gegensatz zu den anderen Feldbus-Gateways wird bei DeviceNet durch aktivieren desParameters „Enable Data To Pluto“ immer der gesamte Datenbereich übertragen, auch wenn nichtalle 4 Bereiche benutzt werden.

Wie in Kapitel 4.4 beschrieben gliedern sich die Daten in Pluto wie folgt:

Wort Bereich Register Datentyp0 0 Bit Variablen 16 Bit1 Register 0 16 Bit2 Register 1 16 Bit3 1 Bit Variablen 16 Bit4 Register 0 16 Bit5 Register 1 16 Bit6 2 Bit Variablen 16 Bit7 Register 0 16 Bit8 Register 1 16 Bit9 3 Bit Variablen 16 Bit

10 Register 0 16 Bit11 Register 1 16 Bit

6.5.3 Lokale Daten

Das DeviceNet System kann ebenfalls lokale Variablen (M, SM, R, SR, …) von Pluto einlesen. ImGegensatz zu den globalen Daten werden diese nicht automatisch auf dem Pluto Bus übertragen,sondern das Gateway muss die Übertragung der Daten mit einem Telegramm beim jeweiligenPluto explizit anfordern. Weitergehende Informationen zur Anwendung dieses Moduls finden sichab Seite 76.

44 2TLC172009M0110_D

6.5.4 Überprüfung der Konfiguration

Über eine serielle Verbindung (siehe Kapitel 10) kann der Zustand des Gateways kontrolliert unddie vom DeviceNet Master empfangene Konfiguration überprüft werden. Die Informationen werdenwie nachfolgend gezeigt nach Eingabe des Kommandos „bw“ ausgegeben.

Konfiguration mit erwarteten Knoten

dnet_gw> bw-----------------------------DeviceNet bus status.-----------------------------Node number : 3 [0x3]Bus speed : 500 kbitsBus power : VALIDBus status : OFFLINE-----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Expected PLUTO 00-15 : 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 Expected PLUTO 16-31 : 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31Output assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 2 3, Timeout 1000 ms, Update 100 ms.-----------------------------dnet_gw>

Konfiguration mit zusätzlichen Daten

dnet_gw> bw-----------------------------DeviceNet bus status.-----------------------------Node number : 3 [0x3]Bus speed : 500 kbitsBus power : VALIDBus status : OFFLINE-----------------------------Input assembly 1 = PLUTO Data Only [102] Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 | 03 00 USER:04 04 00 USER:05 | 05 00 USER:06 | 06 00 USER:07 | 07 00 USER:08 08 00 USER:09 | 09 00 USER:10 | 10 00 USER:11 | 11 00 USER:12 12 00 USER:13 | 13 00 USER:14 | 14 00 USER:15 | 15 00 USER:16 16 00 USER:17 | 17 00 USER:18 | 18 00 USER:19 | 19 00 USER:20 20 00 USER:21 | 21 00 USER:22 | 22 00 USER:23 | 23 00 USER:24 24 00 USER:25 | 25 00 USER:26 | 26 00 USER:27 | 27 00 USER:28 28 00 USER:29 | 29 *31 GLOBAL | 30 00 ErrCode | 31 *00 GLOBALOutput assembly 0 = No Data [112] Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms.-----------------------------dnet_gw>

Informationen zum Status

Im Beispiel oben hat das Gateway die DeviceNet Adresse 3 (dezimal) bzw. 0x3 (hexadezimal), dieBusgeschwindigkeit ist auf 500 kbit/s eingestellt und die Busspannung wurde korrekt erkannt. DerDatenaustausch mit dem Master ist aktiv.

Informationen zur Konfiguration

Die Ausgaben im Beispiel oben bedeuten, dass der DeviceNet Master

- nur Daten („Data Only“) als Eingänge in Instanz 102 empfängt,- Ausgangsdaten in Instanz 112 an Pluto übermittelt („Data to Pluto“),- nur Daten von Pluto Station 0 in den Eingangsdaten erwartet,- über die Konfiguration Daten in Paket 0 und 2 freigibt und das Zeitlimit auf 0 ms setzt, wodurch

dieses deaktiviert ist.

Der Vermerk „BY PLC“ kennzeichnet Daten, die vom DeviceNet Master (SPS) gesetzt wurden.

45 2TLC172009M0110_D

7 CANopenDas CANopen Gateway ist entsprechend Version 4.02 des CIA Draft Standard 301 ausgeführt.Für weiterführende Informationen zu CANopen siehe Referenz 4.

7.1 Anschluss

Auf der Frontseite befindet sich Anschlussblock mit Schraubklemmen.

Klemme Signal Beschreibung1 - -2 CL CAN-L (low) Signal3 SE CAN-Bus Schirm4 CH CAN-H (high) Signal5 - -

Es ist zu beachten, dass ein 120 Ohm Abschlusswiderstand zwischen CL und CH notwendig ist,falls das Gateway das erste oder letzte Gerät am Bus ist.

7.2 Anzeige – STATUS

Die Anzeige „STATUS“ für den CANopen Bus befindet sich unmittelbar über den CANopenKlemmen und verhält sich entsprechend einer „CANopen run LED“.

LED Beschreibung Bemerkung

ROTkonstant kritischer Fehler

ROTblinkend Zustand STOPPED

GRÜNblinkend Zustand PRE-OPERATION

GRÜNkonstant Zustand OPERATION

7.3 DIP-Schalter

Die folgenden Funktionen werden über die DIP-Schalter eingestellt:- Knotennummer,- Übertragungsrate,- Menge der vom Pluto Bus zu übertragenden Daten (zusammen mit EDS-Datei, s.u.),- CAN Überbrückungsmodus

46 2TLC172009M0110_D


Die Übertragungsrate wird mit den DIP-Schaltern 1 und 2 am Schalterblock SW1 entsprechendnachfolgender Tabelle eingestellt.

SW11 2 Geschwindigkeit [kbit/s] Bemerkung0 0 125 Standard0 1 2501 0 5001 1 PROG Die Übertragungsrate und MAC ID werden per

Software über den seriellen Anschluss (oder denPluto CAN-Bus) eingestellt.

Im programmierbaren Modus PROG MODE werden die Übertragungsrate und MAC ID über denPC-Anschluss mit dem Kommando „gs“ eingestellt. Mögliche Übertragungsraten sind: 10, 20, 50,100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbit/s.

7.3.2 MAC ID

Mit den DIP-Schaltern 3…8 am Schalterblock SW1 wird die MAC ID entsprechend folgenderTabelle eingestellt. Im PROG MODE werden die Schalter nicht verwendet.

SW13 4 5 6 7 8 Adresse

dezimalAdresse

hexadezimal0 0 0 0 0 0 0 0x000 0 0 0 0 1 1 0x010 0 0 0 1 0 2 0x020 0 0 0 1 1 3 0x030 0 0 1 0 0 4 0x040 0 0 1 0 1 5 0x050 0 0 1 1 0 6 0x060 0 0 1 1 1 7 0x070 0 1 0 0 0 8 0x080 0 1 0 0 1 9 0x090 0 1 0 1 0 10 0x0A0 0 1 0 1 1 11 0x0B0 0 1 1 0 0 12 0x0C0 0 1 1 0 1 13 0x0D0 0 1 1 1 0 14 0x0E0 0 1 1 1 1 15 0x0F0 1 0 0 0 0 16 0x100 1 0 0 0 1 17 0x110 1 0 0 1 0 18 0x120 1 0 0 1 1 19 0x130 1 0 1 0 0 20 0x14

7.3.3 Menge der an Pluto übertragenen Daten

Mittels Schalter SW2 (1…2) können sie Pluto Stationen gewählt werden, deren Daten auf denCANopen Bus übertragen werden. Die Pluto Daten werden in PDOs verpackt, wobei jede PDODaten von je zwei Plutos enthält. Die Schalterstellungen werden beim Start des Gatewayseingelesen, daher kann die Einstellung im Betrieb nicht verändert werden.

47 2TLC172009M0110_D

Die Einstellungen erfolgen gemäß nachfolgender Tabelle.

Schalter SW2 Daten von Pluto StationNr.

AnzahlPDOs

Bemerkung1 20 0 0 – 1 1 Daten der ersten 2 Pluto Stationen0 1 0 – 7 4 Daten der ersten 8 Pluto Stationen1 0 0 – 15 8 Daten der ersten 16 Pluto Stationen1 1 0 – 31 16 Daten von allen 32 Plutos

Der CANopen Master kann die Einstellungen über Funktionen in den EDS Dateien überschreiben.

7.3.4 PROG MODE

Wenn Schalter SW1 auf PROG gesetzt ist, kann die Übertragungsrate und MAC ID über Softwareüber den PC-Anschluss eingestellt werden. Die Einstellungen werden im EEPROM gespeichertund bleiben auch beim Ausschalten erhalten.

Weiterhin können im PROG Modus über den PC-Anschluss Ein- und Ausgangsparametereingestellt und im EEPROM gespeichert werden. Die Einstellmöglichkeiten sind begrenzt undsollten nur falls nötig verwendet werden. Der CANopen Master kann in diesem Modus dieEinstellungen auch überschreiben, dies wird jedoch nicht im EEPROM gespeichert.

Hinweis: Wenn der „PROG“ Modus verwendet wird, sollte derSchalter immer in dieser Stellung bleiben!

48 2TLC172009M0110_D

7.3.4.1 Verfügbare Einstellungen im PROG MODE

Das Kommando „gs“ dient der Einstellung der Übertragungsrate und MAC ID des CANopen Bus.

co_gw> gs

Gateway interface baudrate : 1 : 10 kbits 2 : 20 kbits 3 : 50 kbits 4 : 100 kbits 5 : 125 kbits 6 : 250 kbits 7 : 500 kbits 8 : 800 kbits 9 : 1000 kbitsSelect [5] :MAC ID [63] :

Mit dem Kommando „cs“ können vier Einstellungen vorgenommen werden:- Erwartete Daten von Pluto.

Von welchen Pluto Stationen sollen Daten an den CANopen Bus übertragen werden.- Freigeben von Datenbereichen zur Übertragung an Pluto.- Zeitüberschreitung bei Daten an Pluto.

Im Folgenden ist ein Beispiel gezeigt, bei dem ausschließlich globale Daten verwendet werden.

co_gw> cs

NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s===============================================TPDO Transmission Type (0-255) [1] :TPDO Inhibit Time [50] (ms) :TPDO Event Time [30000] (ms) :IO Configuration way :0 : Expected Node Configuration [Only global data]1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration]2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration]Select [0]: 0Expected data from PLUTO 00 [Y] ? YESExpected data from PLUTO 01 [Y] ? YESExpected data from PLUTO 02 [Y] ? YESExpected data from PLUTO 03 [Y] ? NOExpected data from PLUTO 04 [Y] ? NO...Expected data from PLUTO 29 [Y] ? NOExpected data from PLUTO 30 [Y] ? NOExpected data from PLUTO 31 [Y] ? NOEnable To PLUTO package 0 [N] ? YESEnable To PLUTO package 1 [N] ? YESEnable To PLUTO package 2 [N] ? NOEnable To PLUTO package 3 [N] ? NOTo PLUTO Timeout [0 ms] : 1000To PLUTO update time [100 ms] :Save the new configuration [y/n] YES

co_gw> bw-----------------------------CANopen bus status.-----------------------------Node number : 3 [0x3]Bus speed : 125 kbitsBus status : PRE-OPERATIONAL-----------------------------Current setup done by EEPROM setting (PROG MODE).Expected PLUTO 00-15 : 00 01 02 03 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --Expected PLUTO 16-31 : -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 - -, Timeout 1000 ms, Update 100 ms.-----------------------------co_gw>

Das nächste Beispiel zeigt die Einstellungen bei Verwendung zusätzlicher Daten.

49 2TLC172009M0110_D

co_gw> cs

NOTE set TPDO parameters for ALL enabled TPDO:s===============================================TPDO Transmission Type (0-255) [1] :TPDO Inhibit Time [50] (ms) :TPDO Event Time [30000] (ms) :IO Configuration way :0 : Expected Node Configuration [Only global data]1 : Additional Data Configuration [Clear current configuration]2 : Additional Data Configuration [Keep current configuration]Select [0]: 1Area 00 data from PLUTO 00 0Area 00 data IO type 000 111Area 01 data from PLUTO 00 1Area 01 data IO type 000 111Area 02 data from PLUTO 00 0Area 02 data IO type 000 100Area 03 data from PLUTO 00 1Area 03 data IO type 000 100Area 04 data from PLUTO 00 0Area 04 data IO type 000 1Area 05 data from PLUTO 00 1Area 05 data IO type 000 1Area 06 data from PLUTO 00Area 06 data IO type 000Area 07 data from PLUTO 00Area 07 data IO type 000...Area 30 data from PLUTO 00Area 30 data IO type 000Area 31 data from PLUTO 00Area 31 data IO type 000Enable To PLUTO package 0 [Y] ? YESEnable To PLUTO package 1 [Y] ? YESEnable To PLUTO package 2 [N] ? NOEnable To PLUTO package 3 [N] ? NOTo PLUTO Timeout [1000 ms] : 500To PLUTO update time [100 ms] : 50Save the new configuration [y/n] YES

co_gw> bw-----------------------------CANopen bus status.-----------------------------Node number : 3 [0x3]Bus speed : 125 kbitsBus status : PRE-OPERATIONAL-----------------------------Current setup done by EEPROM setting (PROG MODE). Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 *00 GLOBAL | 01 01 GLOBAL | 02 *00 ErrCode | 03 01 ErrCode 04 *00 USER:01 | 05 01 USER:01 | Enabled To PLUTO package 0-3 : 0 1 - -, Timeout 500 ms, Update 48 ms.-----------------------------co_gw>

7.3.5 CAN Überbrückungsmodus

Siehe Kapitel 8 – CAN Überbrückungsmodus.

7.4 EDS Datei

In der EDS Datei sind mehrere Parameter für die Initialisierung des Gateway durch den CANopenMaster zusammengefasst. Mit diesen Parametern ist es möglich, Pluto PDOs entsprechend derbenötigten Daten ein- und auszuschalten. Es ist zu beachten, dass dadurch die Einstellungen derzuvor in Kapitel 7.3.3 beschriebenen Schalter SW2 (1, 2) überschreiben.Auch die an Pluto zu übertragenen Daten können ein- und ausgeschaltet werden.

Detaillierte Informationen zu der EDS Datei befinden sich in Appendix B, CANopen EDSdescription ab Seite 90.

50 2TLC172009M0110_D

7.4.1 Konfiguration TPDO

Das Gateway sendet Daten an die SPS (Daten von Pluto) entsprechend der Konfiguration überTPDO Index 0x1800 bis 0x180F (TPDO0 bis TPDO16). Jedes TDPO enthält die Daten für zweiPluto oder zusätzliche Daten. Für jedes TDPO gibt es folgende Parameter:

Subindex Daten Synchron Ereignisgesteuert0x01 COB-ID Ja Ja0x02 Übertragungsart 1 - 240 254/2550x03 Inhibit Zeit (ms) - Ja0x05 Event Timer (ms) - Ja

COB-ID: Bit 31 löschen um das TPDO zu aktivieren.Übertragungsart: Bei einem Wert von 1 werden die Daten nach jedem SYNC Kommandogesendet, bei 2 nach jedem zweiten usw.Inhibit Zeit (ms): Die Inhibit Zeit definiert eine Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweierTelegramme mindestens abgewartet wird, wodurch schnelle Änderungen gefiltert werden.Event Timer (ms): der Event Timer definiert eine Zeitspanne, die maximal zwischen demVersenden zweier Telegramme abgewartet wird, wenn sich die Daten nicht verändern.

Hinweis: Standardmäßig sind alle TPDOs in der EDS-Dateideaktiviert, d.h. Bit 31 in der COB-ID ist gesetzt!

Ab Firmware Version 2.0 können über den speziellen Index 0x2005 diverse TPDO Telegrammeeinfach eingeschaltet werden.

Subindex Daten Synchron Ereignisgesteuert0x01 Übertragungsart 1 - 240 254/2550x02 Inhibit Zeit (ms) - Ja0x03 Event Timer (ms) - Ja0x04 TPDO einschalten Ja Ja

Übertragungsart, Inhibit Zeit und Event Timer entsprechen der normalen TPDO Konfiguration unddie Werte sollten vor dem Schreiben von „TPDO einschalten“ gesetzt werden.

„TPDO einschalten“ ist ein Bit-Feld welches beschreibt, für welche TPDOs die Daten fürÜbertragungsart, Inhibit Zeit und Event Timer als TPDO Konfiguration übernommen werden sollen.Um z.B. TPDO 0 und 2 zu aktivieren, sollte auf Index 0x205, Subindex 0x04 der Wert 0x0005(0000000000000101) geschrieben werden.

Beispiel: Schreiben 0x2005:0x01 0xFF (Ereignisgesteuerter Betrieb)Schreiben 0x2005:0x02 0x64 (Inhibit Zeit von 100 ms)Schreiben 0x2005:0x03 0x1388 (Event Timer von 5000 ms)Schreiben 0x2005:0x04 0x8002 (TPDO1 und TPDO16 aktivieren)

51 2TLC172009M0110_D

7.4.2 Konfiguration der ausgehenden Daten – Daten an Pluto

Die CANopen SPS kann mir RPDOs Daten an Pluto senden (siehe Kapitel 4.4), jedoch muss imGateway das Senden an den Pluto Bus freigegeben werden. Dies erfolgt über Index 0x2002.

Subindex Daten Beschreibung0x01 Daten an Pluto Freigeben,

Bereich 0 – 3Bit-Feld

0x01 Bereich 0 freigeben0x02 Bereich 1 freigeben0x04 Bereich 2 freigeben0x08 Bereich 3 freigeben

0x02 Zeitüberschreitung fürDaten an Pluto (ms)

Zeitlimit im Gateway, wennkeine Daten von der CANopen

SPS gesendet werden.0 = deaktiviert1 – 60000 ms

0x03 Zyklische Aktualisierungszeit (ms)Erst ab Firmware Version 2.0

Zeit für Wiederholung auf demPluto Bus durch das Gateway.Kleinere Werte belasten den

Pluto Bus stärker.0 – 254 ms (Standard 100 ms)

7.4.3 Zusätzliche Daten

Ab CANopen Firmware Version 2.0 ist es möglich, zusätzlichen Daten zu übertragen (siehe Kapitel4.3). Die Konfiguration erfolgt über Index 0x2011 – 0x2020 für TPDO1 bis TPDO15. Für jedenIndex sind die Nachfolgenden Daten zu setzten, wobei jede TPDO jeweils zwei Blöcke mitzusätzliche Daten enthält.

Hinweis: Für die richtige Funktion der zusätzlichen Daten sind alleIndizes und Subindizes 0x2011 bis 0x2020 zu schreiben!

Subindex Daten0x01 Zusätzlicher Datenbereich x0x02 Zusätzlicher Datenbereich x+1

Für jeden Datenbereich wird ein 16 Bit Wert gesetzt, dessen höherwertiges Byte die PlutoStationsnummer (0x00 – 0x1F bzw. 0 – 31) und das niederwertige Byte den EA-Typ enthält. Umz.B. den zusätzlichen Datenbereich 0 für globale Daten von Pluto 10 zu konfigurieren, sindfolgende Einträge zu schreiben:

Schreiben 0x2011:0x01 0x0A6F 0x0A entspricht Pluto Station 100x6F entspricht globalen Daten (Dezimalwert 111)

Für nähere Informationen zu den EA-Typen siehe Kapitel 4.3.3.

Falls keine zusätzlichen Daten erwünscht sind und CANopen Firmware 2.0 oder höher verwendetwird, sollten die zusätzlichen Daten durch schreiben in Index 0x2010 deaktiviert werden. Dieslöscht die Konfiguration zusätzlicher Daten und ist einfacher, als alle Indizes für zusätzliche Datenmit dem EA-Typ für globale Daten und den Pluto Stationsnummern zu schreiben.

Schreiben 0x2010:0x01 0x01 Zusätzliche Daten deaktivieren

52 2TLC172009M0110_D

7.4.4 Pluto Gateway Stationsnummer

Mit den DIP-Schaltern (0 – 3) wird die Knotennummer des Gateways am Pluto Bus eingestellt. AbCANopen Firmware Version 2.0 kann die Nummer im Bereich 0 – 15 liegen und auch über Index0x2006 gesetzt werden. Für weitere Informationen siehe Seite 90.

Subindex Daten0x01 Pluto Gateway Stationsnummer

7.4.5 Funktion der PDOs

Die standardmäßige Zuordnung der TX/RX PDOs für Daten von und an Pluto ist gemäß derTabelle unten. Die nachfolgenden Kapitel beschreiben die Funktion jedes PDO Typs.

11-bit CAN Header(COB ID)

Beschreibung

0x000 NMT (Network Management)0x080 SYNC

0x080 + Node ID Emergency-Telegramm0x100 Systemzeit

0x580 + Node ID Sende- SDO0x600 + Node ID Empfangs-SDO0x700 + Node ID NMT Nodeguarding-/ Heartbeat-Telegramm

Tx PDO0x180 + Node ID Tx PDO 1 – Pluto Eingänge (Nodes 0-1)0x280 + Node ID Tx PDO 2 – Pluto Eingänge (Nodes 2-3)0x380 + Node ID Tx PDO 3 – Pluto Eingänge (Nodes 4-5)0x480 + Node ID Tx PDO 4 – Pluto Eingänge (Nodes 6-7)0x1A0 + Node ID Tx PDO 5 – Pluto Eingänge (Nodes 8-9)0x2A0 + Node ID Tx PDO 6 – Pluto Eingänge (Nodes 10-11)0x3A0 + Node ID Tx PDO 7 – Pluto Eingänge (Nodes 12-13)0x4A0 + Node ID Tx PDO 8 – Pluto Eingänge (Nodes 14-15)0x1C0 + Node ID Tx PDO 9 – Pluto Eingänge (Nodes 16-17)0x2C0 + Node ID Tx PDO 10 – Pluto Eingänge (Nodes 18-19)0x3C0 + Node ID Tx PDO 11 – Pluto Eingänge (Nodes 20-21)0x4C0 + Node ID Tx PDO 12 – Pluto Eingänge (Nodes 22-23)0x1E0 + Node ID Tx PDO 13 – Pluto Eingänge (Nodes 24-25)0x2E0 + Node ID Tx PDO 14 – Pluto Eingänge (Nodes 26-27)0x3E0 + Node ID Tx PDO 15 – Pluto Eingänge (Nodes 28-29)0x4E0 + Node ID Tx PDO 16 – Pluto Eingänge (Nodes 30-31)

Rx PDO0x200 + Node ID Rx PDO 1 – Netzwerk Ausgänge Bereich 00x300 + Node ID Rx PDO 2 – Netzwerk Ausgänge Bereich 10x400 + Node ID Rx PDO 3 – Netzwerk Ausgänge Bereich 20x500 + Node ID Rx PDO 4 – Netzwerk Ausgänge Bereich 3

53 2TLC172009M0110_D

7.4.6 Aufbau der eingehenden Daten – Daten von Pluto

Jedes PDO enthält Daten von zwei Pluto Stationen (zusätzliche Datenbereiche). Standardmäßigwerden die PDOs entsprechend DIP-Schalter SW2 (1, 2) aktiviert (siehe 7.3.3). Die Daten sindentsprechend nachstehender Tabelle aufgeteilt (mit Offset entsprechend der Pluto Station).

Byte PlutoStation

MSB LSB

0GeradeNummer0, 2, 4,…

Beispiel

Pluto 4

1234

UngeradeNummer1, 3, 5, …

Pluto 4+1 = Pluto 5567

Für nähere Beschreibung der Daten siehe Kapitel 4.2.

Das einschalten der PDOs für die gewünschten Plutos kann per CANopen SDO Telegrammerfolgen. Weitere Informationen siehe Appendix B, CANopen EDS description auf Seite 90.

7.4.7 Aufbau der ausgehenden Daten – Daten an Pluto

Für die Datenübertragung an Pluto muss der CANopen Master folgende Parameter im Gatewaysetzen:- Einstellung „Data to Pluto“, „Enable DataTo Pluto Areas 0 – 3“- Einstellung „Data to Pluto“, „Data to Pluto Timeout“ (Standardwert 0 = kein Zeitlimit)- Einstellung „Data to Pluto“, „Cycle Update Time“ (Standardwert 100 ms).

Nähere Informationen siehe Appendix B, CANopen EDS description ab Seite 90.

Wie in Kapitel 4.4 beschrieben können insgesamt 64 boolesche Variable und 8 Register vomGateway an den Pluto Bus übertragen werden.Jeder Bereich wird mit einem eigenen PDO Telegramm gesendet (unterschiedliche COB IDs).

Das Format jedes PDOs ist wie folgt:

Byte Register Datentyp0 – 1 Bit-Variablen 16 Bit2 – 3 Register 0 16 Bit4 – 5 Register 1 16 Bit

Für eine detaillierte Beschreibung der Daten siehe Kapitel 4.4.

7.4.8 Lokale Daten

Das CANopen System kann ebenfalls lokale Variablen (M, SM, R, SR, …) von Pluto einlesen. ImGegensatz zu den globalen Daten werden diese nicht automatisch auf dem Pluto Bus übertragen,sondern das Gateway muss die Übertragung der Daten beim jeweiligen Pluto explizit anfordern.Dies erfolgt mit SDO Telegrammen, die in Appendix B, CANopen EDS description ab Seite 90beschrieben sind.

54 2TLC172009M0110_D

7.4.9 Gateway Knotennummer

Die Knotennummer des Gateway kann mit einem SDO eingestellt werden. Bei einem Wert vonNull werden die Einstellungen der DIP-Schalter übernommen. Für die Knotennummer 0 ist derWert auf 1 zu setzen. Siehe Objekt 0x2005 in Appendix B, CANopen EDS description ab Seite 90.

7.4.10 TPDO aktivieren

Jedes TPDO kann über ein einfaches Kommando ein-/ausgeschaltet werden, siehe Objekt 0x2005in Appendix B, CANopen EDS description ab Seite 90.

7.4.11 Konfiguration zusätzlicher Daten

Die zusätzlichen Daten können für jedes TPDO über Objekt 0x2011 – 0x2020 konfiguriert werden,wie in Appendix B, CANopen EDS description ab Seite 90 aufgeführt.

Wenn zusätzliche Daten verwendet werden ist zu beachten, dass alle Konfigurationen überzusätzliche Daten erfolgen müssen. Auch die globalen Daten müssen über dieselben Kommandoskonfiguriert werden. Es sollte mit Datenbereich 0 begonnen werden, d.h. von TPDO 1 aufwärts.

Jedes TPDO enthält zwei Datenbereiche für zusätzliche Daten und wird mit einem 16 Bit Wertkonfiguriert, wobei die höherwertigen 8 Bits die Pluto Stationsnummer und die niederwertigen8 Bits den EA-Typ enthalten.

Beispiel 0x026F

0x02 entspricht dezimal 2, d.h. Pluto Stationsnummer 20x6F entspricht dezimal 111 du steht für den EA-Typ der globalen Daten, siehe Kapitel 4.3.3

Nach der Konfiguration zeigt das Kommando „bw“ die aktuellen Einstellungen an.

Durch Schreiben des Wertes Null in Objekt 0x2010 kann die Konfiguration der zusätzlichen Datenzurückgesetzt werden. Durch lesen des Objekts kann die Anzahl zusätzlicher Datenbereicheermittelt werden.

55 2TLC172009M0110_D

8 CAN Überbrückungsmodus

Die Gateway Versionen GATE-D1/D2 und GATE-C1/C2 besitzen einen Betriebsmodus, bei demdie normalen DeviceNet bzw. CANopen Funktionen deaktiviert sind und das Gerät stattessen alsBrücke zwischen zwei CAN-Bus Systemen arbeitet. Dies kann beispielsweise verwendet werden,wenn die Kabellänge des Busses länger als bei der Übertragungsgeschwindigkeit erlaubt ist. DieKommunikation über die Gateway Brücke ist sicher. Durch eine Brücke in der Mitte kann dieKabellänge des Busses verdoppelt werden.Im Überbrückungsmodus gibt es auch Filterfunktionen, um E/A Informationen von bestimmtenPluto Stationen zu unterdrücken und die Buslast im jeweiligen Segment zu reduzieren.

Die Betriebsart ist eingeschaltet, wenn alle Schalter an DIP-Schalter SW1 auf 0 (aus) stehen.Hinweis: Das Gerät muss aus-/eingeschaltet werden, um die Einstellung zu übernehmen.

8.1 Pluto Filter

Im Überbrückungsmodus können Filter aktiviert werden, um zyklische E/A Telegramme vonbestimmten Stationen zu unterdrücken. Dies kann genutzt werden, wenn die Buslast reduziertwerden muss. Die Filter werden über die serielle PC-Schnittstelle eingestellt, siehe Kapitel 10,Serielle PC-Schnittstelle.

56 2TLC172009M0110_D

Mit dem Kommando „fs“ werden die Filter eingestellt. Es folgen nacheinander Abfragen, die jeweilsmit ja [Y] oder nein [N] zu beantworten sind. Das nachfolgende Beispiel verdeutlicht den Ablauf,wobei Pluto 1 und 26 bis 31 vom Gateway geblockt werden. Zuerst wird abgefragt, ob die Filterungaktiviert werden soll, zuletzt müssen die Einstellungen bestätigt werden.

co_gw> fsEnable bridge filter [N] ? YESEnable bridge Pluto 00 [Y] ?Enable bridge Pluto 01 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 02 [Y] ?..Enable bridge Pluto 24 [Y] ?Enable bridge Pluto 25 [Y] ?Enable bridge Pluto 26 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 27 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 28 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 29 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 30 [Y] ? NOEnable bridge Pluto 31 [Y] ? NOSave new filter setting [Y/N] ? YESco_gw>

Die Filterung beeinflusst die zyklisch gesendeten E/A-Telegramme der ausgewählten Plutos.Weiterhin werden alle Telegramme von Absolutwert-Encodern mit den CAN-IDs 0x80, 0x281..290,0x581..590 und 0x601..610 ausgefiltert, sobald „Enable bridge filter“ aktiviert wird.Alle anderen Telegramme werden unverändert durchgereicht.

Mit dem Kommando „bs“ (bus status) werden folgende Informationen ausgegeben:Pluto 0, 1 sind an Bus 1 angeschlossen, Pluto 0 wird gebrückt, Pluto 1 wird gefiltert (geblockt).Pluto 24…31 sind an Bus 2 angeschlossen, Pluto 24 und 25 werden gebrückt und 26..31 gefiltert.Pluto 2…23 sind an keinem Bus aktiv.

Bus 1 ist mit dem „Pluto Anschluss“ verbunden, Bus 2 mit dem „CANopen Anschluss“, wobei beideSeiten in dieser Betriebsart die gleiche Funktion haben.

co_gw> bs**** BRIDGE MODE **** Bridge filter ENABLE.PLUTO gateway node 0.CAN bus 1 (PLUTO bus) speed is 400 kbits.CAN bus 2 (CANopen) speed is 400 kbits.

PLUTO 00 : A20 1 BRIDGE PLUTO 16 : - BRIDGEPLUTO 01 : A20 1 PLUTO 17 : - BRIDGEPLUTO 02 : - BRIDGE PLUTO 18 : - BRIDGEPLUTO 03 : - BRIDGE PLUTO 19 : - BRIDGEPLUTO 04 : - BRIDGE PLUTO 20 : - BRIDGEPLUTO 05 : - BRIDGE PLUTO 21 : - BRIDGEPLUTO 06 : - BRIDGE PLUTO 22 : - BRIDGEPLUTO 07 : - BRIDGE PLUTO 23 : - BRIDGEPLUTO 08 : - BRIDGE PLUTO 24 : A20 2 BRIDGEPLUTO 09 : - BRIDGE PLUTO 25 : A20 2 BRIDGEPLUTO 10 : - BRIDGE PLUTO 26 : B16 2PLUTO 11 : - BRIDGE PLUTO 27 : B16 2PLUTO 12 : - BRIDGE PLUTO 28 : B16 2PLUTO 13 : - BRIDGE PLUTO 29 : B20 2PLUTO 14 : - BRIDGE PLUTO 30 : B20 2PLUTO 15 : - BRIDGE PLUTO 31 : B20 2co_gw>

57 2TLC172009M0110_D

9 Ethernet GatewayDas Ethernet Gateway GATE-E1/E2 stellt verschiedenen Ethernet Protokolle zur Verfügung, diealle gleichzeitig im Gateway aktiv sind. Dennoch sollten manche Protokolle nicht gleichzeitigverwendet werden. Die Tabelle unten gibt an, welche Protokolle miteinander kombiniert werdenkönnen.

Protokoll

Eth

erN

et/IP

PR

OFI

NE

T

Mod

bus

TCP

Bin

ary

TCP

Web

-Ser

ver

Term

inal

-Ser

ver

EtherNet/IP Nähere Infos siehe Referenz 3PROFINET Nähere Infos siehe Referenz 2

Modbus TCP Nähere Infos siehe Referenz 5Binary TCP Binärer TCP/IP-Server

Web-Server Web-Seiten für Status undNetzwerk-Einstellungen

Terminal-Server Terminal-Verbindung für

Konfiguration, Status undDiagnose (ähnlich wie Telnet)

Erläuterung der Farben und Texte:

Gleichzeitige Verwendung ist möglichGleichzeitige Verwendung ist nicht möglich

Hinweis: Es wird empfohlen, nur ein Protokoll zu verwenden.

Hinweis: Das „Binary TCP“ Protokolls sollte nicht verwendet werden,da es zukünftig in den Gateways nicht mehr unterstützt wird.

9.1 Anschluss

Der Ethernet-Anschluss erfolgt über eine Standard RJ45 Buchse.Es sollten ausschließlich abgeschirmte Kabel verwendet werden (CAT5e FTP).

Hinweis: Die Netzwerkverbindung erfolgt bevorzugt über einen„verwalteten Switch“ (managed), um den Datenverkehr amGateway zu reduzieren. Bei kleinen Netzwerken ist dies nichtimmer Notwendig, dennoch wird auch in diesen Fällen einverwalteter Switch empfohlen.

9.2 DIP-Schalter

Die folgenden Funktionen werden über die DIP-Schalter eingestellt:

- Gateway Knotennummer, siehe Kapitel 3.4- Geräte und Netzwerk Status, siehe Kapitel 9.5.1

58 2TLC172009M0110_D

9.3 Ethernet Netzwerkeinstellungen

Für Ethernet Geräte müssen die IP-Adresse, IP-Netzwerkmaske und falls vorhanden IP-GatewayAdresse eingestellt werden. Die Tabelle unten zeigt die Werkseinstellungen bei Lieferung.

Ethernet Netzwerkeinstellung StandardeinstellungIP-Adresse 192.168.0.100IP-Netzwerkmaske 255.255.255.0IP-Gateway Adresse 0.0.0.0PNIO Gerätename GATE-E2

9.3.1 Änderung der IP-Adresse

Die IP-Adresse kann auf drei Arten überprüft und geändert werden:

- Serieller PC-Anschluss (empfohlen).

Gateway mit einem Programmierkabel an PC Anschließen, siehe Kapitel 10.Hilfe zu den verfügbaren Kommandos mit Kommando „h“.Überprüfen der aktuellen Einstellungen mit Kommando „bw“.Ändern der IP-Adresse mit Kommando „ipaddr“.Ändern des PNIO Gerätenamens mit Kommando „name“ (PROFINET).

- Verbindung mit Terminal-Server.

Mit einem Telnet-Client Verbindung zu aktueller (Standard) IP-Adresse auf Port 50100aufbauen, siehe Kapitel 9.4.5.Hilfe zu den verfügbaren Kommandos mit Kommando „h<Eingabe>“.Überprüfen der aktuellen Einstellungen mit Kommando „bw<Eingabe>“.Ändern der IP-Adresse mit Kommando „ipaddr<Eingabe>“.Ändern des PNIO Gerätenamens mit Kommando „name“ (PROFINET).

- Verbindung mit Web-Server.

Mit einem Web-Browser Verbindung zu aktueller (Standard) IP-Adresse auf Standard-Port 80aufbauen, siehe Kapitel 9.4.1.IP-Adresse überprüfen und nach Änderung „Save Settings“ anklicken.

Hinweis: Für PROFINET benötigt das Gerät einen eindeutigen PNIONamen. TCP/IP Adresse und PNIO Name müssen gültig sein!

59 2TLC172009M0110_D

9.4 Protokolle

In diesem Kapitel werden die verschiedenen Protokolle erläutert.

9.4.1 Web-Server

Mit einem Web-Browser kann auf die unten gezeigte Web-Seite zugegriffen werden. Auf dieserSeite zeigt das Gateway Statusinfos und erlaubt die Änderung der Netzwerkeinstellungen etc.

- GATE-E1/E2 StatusAngabe der Gateway FirmwareVersion incl. Datum,Seriennummer, Pluto GatewayKnotennummer und erkanntePluto Busgeschwindigkeit.

- BeschreibungBenutzerdefinierter Text zurIdentifikation (über Web-Seitenveränderbar).

- NetzwerkeinstellungenAktuelle IP-Adresse, Netzwerk-maske und Gateway (überWeb-Seiten veränderbar).

- Netzwerk ZustandMAC Adresse und Version derSoftware des Ethernet Moduls.Aktueller Status der Verbin-dung mit Geschwindigkeit undDuplex.

9.4.2 Modbus TCP

Nähere Informationen zu Modbus TCP siehe Referenz 5.

Das Gateway verwendet die Modbus TCP Version 1.0b, siehe Referenz 5.

Die Implementation des Modbus TCP Protokolls im Gateway ist in Appendix D, Modbus TCPInformation ab Seite 127 dokumentiert.

Der Anforderungsintervall sollte bei Modbus TCP min. 50 ms betragen.

60 2TLC172009M0110_D

9.4.3 EtherNet/IP (EIP)

Nähere Informationen zu EtherNet/IP (EIP) siehe Referenz 3.

EtherNet/IP verwendet ODVA „CIP“ Ausgabe 3.2 und „EtherNet/IP Adaption of CIP“ Ausgabe 1.3.

Die Implementation des EtherNet/IP Protokolls im Gateway ist in Appendix C, Object descriptionEtherNet/IP ab Seite 99 dokumentiert.

Das Beispiel unten zeigt die Konfiguration eines Allen-Bradley Systems über ein neues EthernetModul vom Typ „Generic Ethernet Module“ zur Kommunikation in der E/A Konfiguration.

Wichtige Einstellungen sind:- Ethernet Gerätename, von dem die Namen der Controller-Tags abgeleitet werden:

PLUTO_GATEWAY_1:C SteuerdatenPLUTO_GATEWAY_1:I EingängePLUTO_GATEWAY_1:O Ausgänge

- IP-Adresse des Gateways (siehe Kapitel 9.3)- Format der Kommunikationsdaten („Comm Format“, bevorzugtes Format ist „Data – INT“)- Instanznummer und Größe der Eingangsbaugruppe- Instanznummer und Größe der Ausgangsbaugruppe- Instanznummer und Größe der Steuerbaugruppe- Paket-Abfrageintervall (Requested Packet Interval, RPI)- Einstellungen der Konfigurationsdaten

61 2TLC172009M0110_D

Einstellungen der Eingangsbaugruppe

Falls ausschließlich Eingangsdaten verwendet werden, können alle unten aufgeführten Größenverwendet werden. Werden auch Ausgangsdaten genutzt, sollte INT als Größe gewählt werden.

Eingangsdaten Instanznummer InstanzgrößeDaten - SINT Daten – INT Daten – DINT

Nur Status 100 4 2 1Nur Daten 101 256 128 64Status und Daten 102 260 130 65

Die Struktur der Daten jeder Instanz ist entsprechend der Tabelle unten. Für detaillierteInformationen zu jedem Teil siehe Kapitel 4.1 (Status), 4.2 (Daten von Pluto) und 4.3 (zusätzlicheDaten von Pluto). Die Tabelle zeigt abhängig vom Datentyp und der Baugruppennummer, anwelchem Byte/Wort die Daten stehen (Zuordnung für DINT Datentyp in Tabelle nicht aufgeführt).

Daten Datentyp SINT (Byte) Datentyp INT (Wort)100 101 102 100 101 102

Status 0 – 3 - 0 – 3 0 – 1 - 0 – 1Daten Pluto 0 - 0 – 3 4 – 7 - 0 – 1 2 – 3Daten Pluto 1 - 4 – 7 8 – 11 - 2 – 3 4 – 5Daten Pluto 2 - 8 – 11 12 – 15 - 4 – 5 6 – 7Daten Pluto 3 - 12 – 15 16 – 19 - 6 – 7 8 – 9Daten Pluto 4 - 16 – 19 20 – 23 - 8 – 9 10 – 11Daten Pluto 5 - 20 – 23 24 – 27 - 10 – 11 12 – 13Daten Pluto 6 - 24 – 27 28 – 31 - 12 – 13 14 – 15Daten Pluto 7 - 28 – 31 32 – 35 - 14 – 15 16 – 17Daten Pluto 8 - 32 – 35 36 – 39 - 16 – 17 18 – 19Daten Pluto 9 - 36 – 39 40 – 43 - 18 – 19 20 – 21Daten Pluto 10 - 40 – 43 44 – 47 - 20 – 21 22 – 23Daten Pluto 11 - 44 – 47 48 – 51 - 22 – 23 24 – 25Daten Pluto 12 - 48 – 51 52 – 55 - 24 – 25 26 – 27Daten Pluto 13 - 52 – 55 56 – 59 - 26 – 27 28 – 29Daten Pluto 14 - 56 – 59 60 – 63 - 28 – 29 30 – 31Daten Pluto 15 - 60 – 63 64 – 67 - 30 – 31 32 – 33Daten Pluto 16 - 64 – 67 68 – 71 - 32 – 33 34 – 35Daten Pluto 17 - 68 – 71 72 – 75 - 34 – 35 36 – 37Daten Pluto 18 - 72 – 75 76 – 79 - 36 – 37 38 – 39Daten Pluto 19 - 76 – 79 80 – 83 - 38 – 39 40 – 41Daten Pluto 20 - 80 – 83 84 – 87 - 40 – 41 42 – 43Daten Pluto 21 - 84 – 87 88 – 91 - 42 – 43 44 – 45Daten Pluto 22 - 88 – 91 92 – 95 - 44 – 45 46 – 47Daten Pluto 23 - 92 – 95 96 – 99 - 46 – 47 48 – 49Daten Pluto 24 - 96 – 99 100–103 - 48 – 49 50 – 51Daten Pluto 25 - 100–103 104–107 - 50 – 51 52 – 53Daten Pluto 26 - 104–107 108–111 - 52 – 53 54 – 55Daten Pluto 27 - 108–111 112–115 - 54 – 55 56 – 57Daten Pluto 28 - 112–115 116–119 - 56 – 57 58 – 59Daten Pluto 29 - 116–119 120–123 - 58 – 59 60 – 61Daten Pluto 30 - 120–123 124–127 - 60 – 61 62 – 63Daten Pluto 31 - 124–127 128–131 - 62 – 63 64 – 65Zusätzliche Daten 00 - 128–131 132–135 - 64 – 65 66 – 67Zusätzliche Daten 01 - 132–135 136–139 - 66 – 67 68 – 69Zusätzliche Daten 02 - 136–139 140–143 - 68 – 69 70 – 71Zusätzliche Daten 03 - 140–143 144–147 - 70 – 71 72 – 73

62 2TLC172009M0110_D

Daten Datentyp SINT (Byte) Datentyp INT (Wort)100 101 102 100 101 102

Zusätzliche Daten 04 - 144–147 148–151 - 72 – 73 74 – 75Zusätzliche Daten 05 - 148–151 152–155 - 74 – 75 76 – 77Zusätzliche Daten 06 - 152–155 156–159 - 76 – 77 78 – 79Zusätzliche Daten 07 - 156–159 160–163 - 78 – 79 80 – 81Zusätzliche Daten 08 - 160–163 164–167 - 80 – 81 82 – 83Zusätzliche Daten 09 - 164–167 168–171 - 82 – 83 84 – 85Zusätzliche Daten 10 - 168–171 172–175 - 84 – 85 86 – 86Zusätzliche Daten 11 - 172–175 176–179 - 86 – 86 88 – 89Zusätzliche Daten 12 - 176–179 180–183 - 88 – 89 90 – 91Zusätzliche Daten 13 - 180–183 184–187 - 90 – 91 92 – 93Zusätzliche Daten 14 - 184–187 188–191 - 92 – 93 94 – 95Zusätzliche Daten 15 - 188–191 192–195 - 94 – 95 96 – 97Zusätzliche Daten 16 - 192–195 196–199 - 96 – 97 98 – 99Zusätzliche Daten 17 - 196–199 200–203 - 98 – 99 100–101Zusätzliche Daten 18 - 200–203 204–207 - 100–101 102–103Zusätzliche Daten 19 - 204–207 208–211 - 102–103 104–105Zusätzliche Daten 20 - 208–211 212–215 - 104–105 106–107Zusätzliche Daten 21 - 212–215 216–219 - 106–107 108–109Zusätzliche Daten 22 - 216–219 220–223 - 108–109 110–111Zusätzliche Daten 23 - 220–223 224–227 - 110–111 112–113Zusätzliche Daten 24 - 224–227 228–231 - 112–113 114–115Zusätzliche Daten 25 - 228–231 232–235 - 114–115 116–117Zusätzliche Daten 26 - 232–235 236–239 - 116–117 118–119Zusätzliche Daten 27 - 236–239 240–243 - 118–119 120–121Zusätzliche Daten 28 - 240–243 244–247 - 120–121 122–123Zusätzliche Daten 29 - 244–247 248–251 - 122–123 124–125Zusätzliche Daten 30 - 248–251 252–255 - 124–125 126–127Zusätzliche Daten 31 - 252–255 256–259 - 126–127 128–129

Einstellungen der Ausgangsbaugruppe

Es wird empfohlen, nur INT als Datentyp für die Ausgangsdaten zu verwenden, da es sich dabeium 16-Bit Register handelt. Für eine Beschreibung der Struktur der Daten an Pluto siehe 4.4.


Daten an Pluto (Ausgänge) 112 - 12 -Nur Eingänge (keine Daten anPluto)

128 0 0 0

Einstellungen der Steuerbaugruppe

Es sind keine Konfigurationsdaten notwendig, daher ist die Größe Null.


Konfigurationsdaten 130 0 0 0

63 2TLC172009M0110_D

Paket-Abfrageintervall (Requested Packet Interval, RPI)

Im Reiter der Verbindung wird das Abfrageintervall eingestellt und sollte mindestens 50 ms sein.

Einstellungen der Konfigurationsdaten

Sobald die SPS eine Verbindung zum Gateway hat und/oder eine neue Verbindung aufgebautwurde, kann/sollte die SPS die Konfigurationsdaten an das Gateway senden. Dies kann mitNachrichten-Blöcken erfolgen. Die Einstellungen beziehen sich auf „Data to Pluto“ zur Freigabeder Datenbereiche (Attribut 0x10) und „Timeout“ (Attribut 0x11), siehe unten und Kapitel 4.4.

Beispiel einer Konfigurationsnachricht. Freigabe-Bits durch schreiben von Attribut 0x10 setzen.

64 2TLC172009M0110_D

Beispiel einer Konfigurationsnachricht. Abbruchzeit durch schreiben von Attribut 0x11 einstellen.

Zusätzliche Daten werden auf ähnliche Art durch schreiben/lesen weiterer Attribute eingestellt. Fürweitere Informationen siehe Kapitel 4.3.

9.4.4 PROFINET

Nähere Informationen zu PROFINET siehe Referenz 2.

Für die Konfiguration des PROFINET Gateways müssen am Gerät die korrekte TCP/IP Adresseund der PNIO Gerätename eingestellt sein. Diese Einstellungen werden vom PROFINET SPS-System zum Verbindungsaufbau mit dem Gateway benötigt.

Das Gateway unterstützt nicht das setzen der TCP/IP Adresse über den PNIO Gerätenamen.

9.4.4.1 Konfigurationsdatei

Für die Konfiguration des Gateways dient eine GSDML-Datei (PROFINET GSD-Datei), welche indas SPS-System geladen werden sollte. Die Konfigurationsdatei steuert die Verwendung desGateway. Es können je nach Bedarf die nachfolgend aufgeführten Module hinzugefügt werden (zurBenutzerkonfiguration). Weitere Informationen zu den Modulen und Daten siehe Appendix E,PROFINET Information ab Seite 134.

Slot Name1 Zustand des Knoten2 Pluto Knoten 00 – 073 Pluto Knoten 08 – 154 Pluto Knoten 16 – 235 Pluto Knoten 24 – 316 Zusätzliche Daten 00 – 077 Zusätzliche Daten 08 – 158 Zusätzliche Daten 16 – 239 Zusätzliche Daten 24 – 31

10 Daten an Pluto Bereich 011 Daten an Pluto Bereich 112 Daten an Pluto Bereich 213 Daten an Pluto Bereich 314 Anfrage lokale Daten15 Antwort lokale Daten

Es ist zu beachten, dass jedes Modul fest einem Slot in der Konfiguration zugeordnet ist.

65 2TLC172009M0110_D

9.4.4.2 Siemens Konfiguration

Nach hinzufügen der GSDML-Datei für PROFINET zum Siemens System erfolgt die Einstellungähnlich wie bei PROFIBUS in der Hardware-Konfiguration. Das Bild unten zeigt zwei Geräte amPROFIBUS und zwei Geräte an PROFINET (untere beiden Geräte).

Bei der Konfiguration ist folgendes zu überprüfen:

- In der Hardware-Konfiguration müssen alle Gateways korrekte IP-Adressen und PNIOGerätenamen im PROFINET-System besitzen.

- Die IP-Adressen und PNIO Gerätenamen müssen mit den Einstellungen in den Gatewaysübereinstimmen. Zur Einstellung von IP-Adresse und PNIO Gerätename siehe Seite 58.

- IN der Hardware-Konfiguration sollte der Wert für die Zykluszeit auf 64 ms oder höhereingestellt werden.

- Die benötigten Module sind in der Hardware-Konfiguration hinzuzufügen. Es ist zu beachten,dass jedes Modul einen festen Slot im Gerät besitzt.

9.4.5 ASCII Terminal-Server

Das Gateway besitzt einen Terminal-Server ähnlich einem Telnet-Server. Die Verbindung übereinen Telnet-Client zu diesem Server ist parallel zur seriellen PC-Schnittstelle. Der einzigeUnterschied ist, dass alle Kommandos mit CR (Eingabe) abgeschlossen werden müssen.

Die Portnummer für den Server ist 50100.

66 2TLC172009M0110_D

9.4.6 Binärer TCP/IP-Server

Hinweis: Dieses Protokoll ist nicht standardisiert und sollte nichtgenutzt werden. Es wird zukünftig nicht mehr unterstützt.

Der binäre TCP-Server nutzt ein spezielles binäres Protokoll. Dieses Kapitel beschreibt für diesesProtokoll die Struktur eines Frames. Die Daten in einem Frame entsprechen dem Modbus TCPProtokoll, siehe Appendix D, Modbus TCP Information ab Seite 127.

Die Portnummer für den Server ist 50200.

Die folgende Tabelle zeigt den Aufbau eines Frames zum Senden/Empfangen von Daten über denbinären TCP-Server.

Adresse Beschreibung Datentyp1 Slave-Adresse UINT

2, 3, 4… Daten UINT

Slave-Adressen werden in der Form 0xFFxx geschrieben (xx = hexadezimale Slave-Adresse).

Das Beispiel zeigt einen Client, der eine Anfrage zur Abfrage lokaler Daten sendet:

0xFF 0x02 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x11

Adresse Beschreibung Daten1 Slave-Adresse 0x02 0xFF022 Daten-Flag (Länge) 0x00033 Pluto Stationsnummer 0 0x00004 Datentyp 1 0x00015 Adresse 17 (0x11) 0x0011

Es können nur die Slave-Adressen 1, 2, 3 und 4 über den binären TCP-Server gesendet werden.Werden andere Slave-Adressen verwendet, werden die Daten gepuffert und die Empfangsdatenverworfen. Siehe nachfolgenden Absatz für weitere Informationen.

67 2TLC172009M0110_D

Über den binären TCP-Server müssen Daten mit der korrekten Länge gesendet werden. Werdenzu viele Daten mit einem Telegramm gesendet, verbleiben die überschüssigen Daten im Pufferund werden den nachfolgenden Telegrammen hinzugefügt. Falls ungültige Daten gesendet werdenerfolgt keine korrekte Antwort oder das Kommando wird nicht ausgeführt und der Server musseventuell zurückgesetzt werden. Dafür muss der Client die Verbindung trennen und neu aufbauen.

Die Slave-Adresse wird vom Gateway gesendet, wenn sich der Pluto Status ändert. Die Slave-Adressen 34 und 35 werden bei Empfang korrekter und inkorrekter Nachrichten gesendet.

9.5 Anzeigen

Für das Netzwerk besitzt das GATE-E1 zwei LED Anzeigen.

9.5.1 Einstellung der Anzeige

Über Schalter 1 und 2 an DIP-Schalter SW1 kann gewählt werden, für welches Protokoll diebeiden LEDs den Zustand anzeigen sollen.

SW11 2 Protokoll Bemerkung0 0 Modbus TCP Wenn die LED „Betriebsbereit“ meldet, ist

mindestens ein Modbus TCP Client mit demGateway verbunden

0 1 EtherNet/IP -1 0 PROFINET -1 1 - -

68 2TLC172009M0110_D

9.5.2 Modul-Status

Die mit „Mod Status“ bezeichnete LED meldet den Zustand des Gateways.

LED Modbus TCP EtherNet/IP PROFINETAUS Gerät aus Gerät aus Gerät aus

GRÜNblinkend Standby Standby -

GRÜNkonstant Betriebsbereit Betriebsbereit Betriebsbereit

ROTblinkend Unkritischer Fehler Unkritischer Fehler -

ROTkonstant Kritischer Fehler Kritischer Fehler -

GREEN/REDblinkend Start/Test Start/Test Start/Test

9.5.3 Netzwerk-Status

Die mit „Net Status“ bezeichnete LED meldet den Protokoll-Zustand des Ethernet-Netzwerks.

LED Modbus TCP EtherNet/IP PROFINETAUS Gerät aus Gerät aus Gerät aus

GRÜNblinkend

KeineVerbindung

KeineVerbindung

KeineVerbindung

GRÜNkonstant

Verbindunghergestellt



ROTblinkend - Timeout der

Verbindung -

ROTkonstant - Doppelte

IP-Adresse -

GREEN/REDblinkend Start/Test Start/Test Start/Test

9.5.4 Modul- und Netzwerk-Status

Wenn beide LEDs für Modul- und Netzwerk-Status aus bleiben, liegt ein kritischer Fehler desEthernet-Moduls im Gateway vor.

69 2TLC172009M0110_D

9.6 Überprüfung der Konfiguration

Über eine serielle Verbindung (siehe Kapitel 10) kann der Zustand des Gateways kontrolliert unddie vom Master empfangene Konfiguration überprüft werden. Die Informationen werden wienachfolgend gezeigt nach Eingabe des Kommandos „bw“ ausgegeben.

e_gw> bw-----------------------------IP Address : 192.168.130.212Subnet Mask : 255.255.255.0Gateway : 0.0.0.0MAC Address : 00-40-9D-2B-F6-6CLink Speed : 10 MBit[Half Duplex]Software ver: 01.08 (see w command)-----------------------------Connection StatusLED MS/NS for : EtherNet/IPEtherNet/IP : OPERATIONAL, CONNECTEDPROFINET : -, -Modbus/TCP : 0 usersASCII server : 0 usersBinary server : 0 users-----------------------------PLC OUTPUT DATA : Enabled To PLUTO package 0-3 : - - - -, Timeout 0 ms, Update 100 ms.ADDITIONAL DATA CONFIGURATION : Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type | Area Pluto IO-type 00 00 USER:01 | 01 00 USER:02 | 02 00 USER:03 | 03 00 USER:04 04 00 ErrCode | 08 23 ASIsafe-----------------------------e_gw>

Im oberen Teil wird die IP-Adresse und Statusinformation ausgegeben.

Im zweiten Teil werden in der Zeile „LED MS/NS for:“ die Funktion der LEDs und darunter Status-Informationen zu jedem Protokoll des Gateways angegeben.

Der letzte Teil zeigt die aktuelle Konfiguration vom Master. Der Abschnitt „PLC OUTPUT DATA“bezieht sich auf die Daten an Pluto („Data to Pluto“). Hier gibt es einen Parameter „Update 10 ms“,welcher eine feste Zeit für die Aktualisierung der Daten an Pluto angibt. Der Abschnitt„ADDITIONAL DATA CONFIGURATION“ listet die Konfiguration der zusätzlichen Daten, falls sieverwendet werden.

70 2TLC172009M0110_D

10 Serielle PC-Schnittstelle

10.1 Anschluss

Das Gateway besitzt einen seriellen Anschluss für Diagnosen und die Aktualisierung der Software.Der Stecker entspricht dem Anschluss an den Pluto Stationen und auch die Parameter für dieserielle Kommunikation stimmen überein. Daher kann das Terminal-Fenster im Pluto Managerverwendet werden.

Die Kommunikationsparameter sind:Geschwindigkeit: 57.6 kbit/sDatenbits: 8Parität: KeineFlusskontrolle: Keine

10.2 Serielle PC-Schnittstelle

Über die serielle Schnittstelle ist eine Kommunikation mit dem PC über ein Terminal-Programmwie dem Terminal-Fenster in Pluto Manager oder HyperTerminal (Windows) möglich. DieKommandos sind ähnlich zu denen von Pluto Stationen. Mit diesen Kommandos können lokaleInformationen und Zustände von Variablen der verbundenen Plutos abgefragt werden.

Beim Start oder nach Eingabe von „v“ erscheinen die folgenden Ausgaben (hier DeviceNet):

dnet_gw> v************************************* DeviceNet gateway************************************* Name : GATE-D2 Vendor id : 950 Device type : 0 Product code : 1000 Serial number: 5009************************************* Software ver : 3.0 Software date: 2010-12-12 Software CRC : 0x7ECA*************************************dnet_gw>

71 2TLC172009M0110_D

Das Kommando „h“ gibt eine kurze Hilfe zu allen verfügbaren Kommandos aus (hier DeviceNet):

dnet_gw> h

gw <a> Read gateway SysRegister valuei <p.a> Read Input statusq <p.a> Read Output statusg <p.a> Read Globle mem statusm <p.a> Read Memory bit statussm <p.a> Read SysMem bit statusr <p.a> Read Register valuesr <p.a> Read SysRegister values <p.a> Read Sequence stept <p.a> Read Timer valuesp <p.a> Read SysParameter valueto <a.r> Read <To PLUTO> data <area.reg>area <a> Read Pluto IO Data Area <area>

<p.a> : [pluto[.address]]

boot Reboot all PLUTO unitsreset Restart gateway unitrp Restart PLUTO busrw Restart DeviceNetbs Bus status PLUTO busbw Bus status gateway bus

gs Gateway MACID/baudrate setup (PROG MODE)cs Configuration setup (PROG MODE)fs Filter setup (BRIDGE MODE)def Restore factory setting

time Gateway run time [sec]v Gateway versionh Help textdnet_gw>

72 2TLC172009M0110_D

11 Technische Daten

11.1 GATE-P1/P2

Pluto Bus CAN (mit galvanischer Trennung)Pluto Busgeschwindigkeit 100, 200, 250, 400, 500, 800 und 1000 kbit/s

(automatische Erkennung der Geschwindigkeit)

PROFIBUS RS485 (mit galvanischer Trennung)PROFIBUS Geschwindigkeit 9.6, 19.2, 45.45, 93.75, 187.5, 500 kbit/s und 1.5, 3, 6, 12 Mbit/s

(automatische Erkennung der Geschwindigkeit)PROFIBUS Protokoll DP Slave, DP-V0PROFIBUS Adresse Einstellung über DIP-Schalter

Anschlüsse Oben: 3-pol. Steckklemmen für Pluto Bus (im Lieferumfang)Vorne: 9-pol. Standard-Anschluss für PROFIBUSUnten: 2-pol. Steckklemmen für 24VDC (im Lieferumfang)

Zustandsanzeigen Pluto Bus Status über LED (Pluto Bus)PROFIBUS Status-Anzeige

DC Spannungsversorgung 24 VDC, -15 % bis +20 %Leistungsaufnahme bei 24V < 100 mA (empfohlene Absicherung mit ≤ 6 A)

Gehäuse Breite = 22,5 mm, Höhe = 101 mm, Tiefe = 119 mmMontage 35 mm DIN-Schiene

Umgebungstemperatur Betrieb -10°C bis + 55ºCUmgebungstemperaturTransport und Lagerung

-25°C bis + 55ºC

Luftfeuchtigkeit EN 60204-1 50% bei 40ºC (z.B. 90% bei 20ºC)Schutzart Gehäuse: IP 20 - IEC60 529

Klemmen: IP 20 - IEC60 529

73 2TLC172009M0110_D

11.2 GATE-D1/D2



DeviceNet CAN (mit galvanischer Trennung)DeviceNet Geschwindigkeit 125, 250 und 500 kbit/s

(Einstellung über DIP-Schalter)DeviceNet Protokoll ODVA Version 2.0DeviceNet Adresse Einstellung über DIP-Schalter

Anschlüsse Oben: 3-pol. Steckklemmen für Pluto Bus (im Lieferumfang)Vorne: 5-pol. Standard-Anschluss für DeviceNet (im Lieferumfang)Unten: 2-pol. Steckklemmen für 24VDC (im Lieferumfang)

Zustandsanzeigen Pluto Bus Status über LED (Pluto Bus)DeviceNet MNS Status-Anzeige




-25°C bis + 55ºC

Luftfeuchtigkeit EN 60204-1 50% bei 40ºC (z.B. 90% bei 20ºC)Schutzart Gehäuse: IP 20 - IEC 60529

Klemmen: IP 20 - IEC 60529

74 2TLC172009M0110_D

11.3 GATE-C1/C2



CANopen CAN (mit galvanischer Trennung)CANopen Geschwindigkeit 125, 250 und 500 kbit/s (Einstellung über DIP-Schalter)

10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 und 1000 kbit/s (per Software)CANopen Protokoll Version 4.02 nach CiA Draft Standard 301CANopen Adresse Einstellung über DIP-Schalter (oder per Software)

Anschlüsse Oben: 3-pol. Steckklemmen für Pluto Bus (im Lieferumfang)Vorne: 5-pol. Standard-Anschluss für CANopen (im Lieferumfang)Unten: 2-pol. Steckklemmen für 24VDC (im Lieferumfang)

Zustandsanzeigen Pluto Bus Status über LED (Pluto Bus)CANopen Status-Anzeige




-25°C bis + 55ºC



75 2TLC172009M0110_D

11.4 GATE-E1/E2



Ethernet 10/100 Mbit/sHalb- und Vollduplex

Ethernet Protokoll Status von und an Pluto Sicherheits-SPS- EtherNet/IP (EIP)- PROFINET- Modbus TCP- Binärer TCP-Server (TCP/IP)Hinweis:Es sollte nur eines der o.g. Protokolle gleichzeitig genutzt werden.

Gateway Status und Konfiguration der IP-Adresse- Web-Server- Terminal-Server (TCP/IP)

EtherNet/IP Gemäß ODVA „CIP Edition 3.2“ und “EtherNet/IP Adaptation of CIP Edition1.3“ mit minimalem RPI Wert von 50 ms

PROFINET Gemäß PNIO mit minimaler Poll-Zeit von 64 msModbus TCP Gemäß Modbus TCP Version 1.0b (20 Telegramme pro Sekunde)Binärer Server (TCP/IP) Einfaches TCP/IP Protokoll für Status von und an das Pluto SystemWeb-Server Für einige Status-Informationen und Einstellung der IP-AdresseTerminal-Server (TCP/IP) Einfacher Server mit identischen Kommandos wie serielle PC-SchnittstelleIP-Adresse Statische Einstellung über Web-Server oder serielle PC-SchnittstelleGateway Konfiguration Über EtherNet/IP, PROFINET, Modbus TCP oder den binären TCP/IP-Server

Anschlüsse Oben: 3-pol. Steckklemmen für Pluto Bus (im Lieferumfang)Vorne: Ethernet-Anschluss über RJ45 (geschirmtes Kabel CAT5e FTP)Unten: 2-pol. Steckklemmen für 24VDC (im Lieferumfang)

Zustandsanzeigen Pluto Bus Status über LED (Pluto Bus)Ethernet Modul-Status über LED (Mod Status)Ethernet Netzwerk-Status über LED (Net Status)


Gehäuse Breite = 35 mm, Höhe = 101 mm, Tiefe = 119 mmMontage 35 mm DIN-Schiene


-25°C bis + 55ºC



76 2TLC172009M0110_D

A Appendix A, DeviceNet EDS descriptionThis is a description of the different data types that are used in the documentation of the objectmodel. These are standard definitions of the Open DeviceNet Vendor Association (ODVA). ODVAis an independent supplier organization that manages the DeviceNet specification and supports theworldwide growth of DeviceNet.

A.1 Definitions

The following table describes the used data types.

USINT Unsigned Short Integer (8-bit)UINT Unsigned Integer (16-bit)UDINT Unsigned Double Integer (32-bit)STRING Character String (1 byte per character)BYTE Bit String (8-bits)WORD Bit String (16-bits)DWORD Bit String (32-bits)

A.2 Reference Documents

· ODVA Volume 1: CIP Common Specification, Edition 2.0 ©2004 ODVA· ODVA Volume 3: DeviceNet Adaptation of CIP, Edition 1.0 ©2004 ODVA

77 2TLC172009M0110_D

A.3 Identity Object (01HEX - 1 Instance)

Class Attributes (Instance 0)

Attribute ID Name DeviceNetData Type

Data Value Access Rule

1 Revision UINT 1 Get

Instance Attributes (Instance 1)



1 Vendor Number UINT 950DEC Get2 Device Type UINT 00HEX Get3 Product Code Number UINT 1000DEC Get4 Product Major Revision

Product Minor RevisionUSINTUSINT

23

Get

5 Status WORD See Below Get6 Serial Number UDINT Unique

32 Bit ValueGet

7 Product Name Stringof USINT

Jokab SafetyGATE-D1

orGATE-D2

Get

Status WordBit Bit = 0 Bit = 10 Not Owned Owned1 Unused Unused2 No configuration since the last Out of Box

reset.The device has been configured since the lastOut of Box reset.

3 – 15 Unused Unused

Common Services

Service Code Implemented for Service NameClass Level Instance Level

0EHEX Yes Yes Get_Attribute_Single05HEX No Yes Reset

A.4 Message Router Object (02HEX - 0 Instances)No attributes are accessible over the network.

78 2TLC172009M0110_D

A.5 DeviceNet Object (03HEX - 1 Instance)








1 Mac ID USINT 63 Get / Set1

2 Baud Rate USINT 0 Get / Set2

5 Structure of: Allocation Choice Byte Master’s Mac ID

BYTEUSINT

0xFF0

GetGet

6 MAC ID Switch Changed BOOL 0 Get7 Baud Rate Switch Changed BOOL 0 Get8 MAC ID Switch Value USINT 63 Get9 Baud Rate Switch Value USINT 0 Get

Common Services

Service Code Implemented for Service NameClass Level Instance Level

0EHEX Yes Yes Get_Attribute_Single10HEX No Yes Set_Attribute_Single

1 Settable when baud rate switch are set into PROG MODE, see page 35.2 Settable when baud rate switch are set into PROG MODE, see page 35.

79 2TLC172009M0110_D

A.6 Assembly Object (04HEX – 5 Instances)



Data Value AccessRule

1 Revision UINT 2 Get2 Max Instance UINT 113 Get

Input Instance Attributes (Instances 100 - 112)



3 Input Data USINT[4-132] 0 Get

Input Instance 100 – 4 Bytes (Node Status Only)

Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x00, 11 Node Status

Input Instance 101 – 128 Bytes (Node Data Only)Old configuration gives “Combined 32 Bit Data – Node x”.New configuration gives “Pluto IO 32 Bit Data – Area x”.

Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x01, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 0

Pluto IO 32 Bit Data – Area 04 – 7 0x64, 0x02, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 1



Pluto IO 32 Bit Data – Area 3…

112 – 115 0x64, 0x1D, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 28Pluto IO 32 Bit Data – Area 028

116 – 119 0x64, 0x1E, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 29Pluto IO 32 Bit Data – Area 29

120 – 123 0x64, 0x1F, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 30Pluto IO 32 Bit Data – Area 30

124 – 127 0x64, 0x20, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 31Pluto IO 32 Bit Data – Area 31

Input Instance 102 – 132 Bytes (Node Status and Data)Old configuration gives “Combined 32 Bit Data – Node x”.New configuration gives “Pluto IO 32 Bit Data – Area x”.

Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x00, 0x0B Node Status4 – 7 0x64, 0x01, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 0




Pluto IO 32 Bit Data – Area 3…

116 – 119 0x64, 0x1D, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 28Pluto IO 32 Bit Data – Area 028

120 – 123 0x64, 0x1E, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 29Pluto IO 32 Bit Data – Area 29

124 – 127 0x64, 0x1F, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 30Pluto IO 32 Bit Data – Area 30

128 – 132 0x64, 0x20, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 31Pluto IO 32 Bit Data – Area 31

80 2TLC172009M0110_D

Output Instance Attributes (Instances 112 - 113)



3 Output Data USINT[0-24] 0 Get

Output Instance 112 – 0 Bytes (No Data)

Bytes Class, Instance, Attribute DescriptionN/A N/A No Data

Output Instance 113 – 24 Bytes (Data to Pluto)

Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 5 0x64, 0x00, 20 Data to Pluto area 06 – 11 0x64, 0x00, 21 Data to Pluto area 112 – 17 0x64, 0x00, 22 Data to Pluto area 218 – 23 0x64, 0x00, 23 Data to Pluto area 3

Common Services

ServiceCode

Implemented for Service NameClass Level Instance Level


81 2TLC172009M0110_D

A.7 Connection Object (05HEX – 3 - 8 Instances)





Instance Attributes (Instances 1-2) Explicit, Polled I/O



Instance 1* Instance 2**1 State USINT 0 = NonExistent

3 = Established5 = Deferred

Delete

0 = NonExistent1 = Configuring3 = Established4 = Timed Out

Get

2 Instance Type USINT 0 1 Get3 Transport

TriggerUSINT 83HEX 82HEX Get

4 ProducedConnection ID

UINT 10xxxxxx011BIN

xxxxxx= Node Address

01111xxxxxxBIN

xxxxxx= Node Address

Get

5 ConsumedConnection ID

UINT 10xxxxxx100BINxxxxxx

= Node Address

10xxxxxx100BINxxxxxx

= Node Address

Get

6 Initial Comm.Character

USINT 21HEX 01HEX Get

7 ProducedConnectionSize

UINT VARIES 4 Get

8 ConsumedConnectionSize

UINT VARIES 4 Get

9 ExpectedPacket Rate

UINT 2500 msec 0 Get /Set

12 WatchdogTimeoutAction

USINT 4 = Deferred Delete 0 = Timeout Get /Set

13 ProducedConnectionPath Length

UINT 0 6 Get

14 ProducedConnectionPath

USINTArray

NULL 20h 04h 24h 64h30h 03h

Get

15 ConsumedConnectionPath Length

UINT 0 6 Get

16 ConsumedConnectionPath

USINTArray

NULL 20h 04h 24h 70h30h 03h

Get

*Instance 1 is an Explicit Message Connection.**Instance 2 is a Polled I/O Message Connection.

82 2TLC172009M0110_D

Instance Attributes (Instance 4) Change of State/Cyclic Acknowledged



Change of State Cyclic1 State USINT 0 = NonExistent

1 = Configuring3 = Established4 = Timed Out


Get




UINT 01101xxxxxxBINxxxxxx

= Node Address

01101xxxxxxBINxxxxxx

= Node Address

Get


UINT 10xxxxxx010BINxxxxxx

= Node Address

10xxxxxx010BINxxxxxx

= Node Address

Get


USINT 01HEX 01HEX Get


UINT 4 4 Get


UINT 0 0 Get


UINT 0 0 Get /Set


USINT 0 = Timeout 0 = Timeout Get /Set


UINT 6 6 Get


USINTArray

20h 04h 24h 64h30h 03h

20h 04h 24h 64h30h 03h

Get


UINT 4 4 Get


USINTArray

20h 2Bh 24h 01h 20h 2Bh 24h 01h Get

83 2TLC172009M0110_D

Instance Attributes (Instance 4) Change of State/Cyclic Unacknowledged



Change of State Cyclic1 State USINT 0 = NonExistent

1 = Configuring3 = Established4 = Timed Out


Get




UINT 01101xxxxxxBINxxxxxx

= Node Address

01101xxxxxxBINxxxxxx

= Node Address

Get


UINT FFFFHEX FFFFHEX Get


USINT 0FHEX 0FHEX Get


UINT 4 4 Get


UINT 0 0 Get


UINT 0 0 Get /Set


USINT 0 = Timeout 0 = Timeout Get /Set


UINT 0 0 Get


USINTArray

NULL NULL Get


UINT 0 0 Get


USINTArray

NULL NULL Get

84 2TLC172009M0110_D

UCMM Instances (Instance ID’s 10-255, Max 5 at a time – if supported)

AttributeID

Name DeviceNetData Type


Instance 1*1 State USINT 0 = NonExistent

3 = Established5 = Deferred

Delete

Get

2 Instance Type USINT 0 Get3 Transport Trigger USINT 83HEX Get4 Produced Connection ID UINT Varies Get5 Consumed Connection ID UINT Varies Get6 Initial Comm. Character USINT Varies Get7 Produced Connection Size UINT VARIES Get8 Consumed Connection Size UINT VARIES Get9 Expected Packet Rate UINT 2500 msec Get / Set12 Watchdog Timeout Action USINT 4 = Deferred Delete Get / Set13 Produced Connection Path Length UINT 0 Get14 Produced Connection Path USINT Array NULL Get15 Consumed Connection Path Length UINT 0 Get16 Consumed Connection Path USINT Array NULL Get

Common Services

ServiceCode



85 2TLC172009M0110_D

A.8 Acknowledge Handler Object (2BHEX - 1 Instance)


AttributeID





AttributeID



1 Acknowledge Timer UINT 16 Get/Set2 Retry Limit USINT 1 Get/Set3 COS Producing Connection Instance UINT 4 Get

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get Attribute Single10HEX No Yes Set Attribute Single

86 2TLC172009M0110_D

A.9 Application Object (64HEX - 32 Instances)


“Expected Node Configuration”, only Pluto global data from selected Pluto units.Set expected node bitmap according to wanted Pluto units in IO data.

“Additional Data Configuration”, gives a flexible IO area allocation with the possibility to get additional data from Pluto units.- Allocate each wanted Pluto IO Data Area with Pluto number and IO-type.

Preferred is first write Pluto number and second IO-type for each used Pluto IO Data Area.When using “Additional Data” the PLC shall never write data the “Expected Nodes Bitmap” parameter.



1 Revision UINT 1 Get10 Expected Nodes Bitmap DWORD 0 Get/Set11 Node Status Bitmap DWORD 0 Get12 Data To Pluto 1 UINT[3] 0,0,0 Get/Set13 Data To Pluto 2 UINT[3] 0,0,0 Get/Set14 Data To Pluto 3 UINT[3] 0,0,0 Get/Set15 Data To Pluto 4 UINT[3] 0,0,0 Get/Set16 Enable Data to Pluto

(0 = Disabled; 1 = Enabled) Bit 0 – Data To Pluto 1 Bit 1 – Data To Pluto 2 Bit 2 – Data To Pluto 3 Bit 3 – Data To Pluto 4

BYTE 0 Get/Set

17 Data To Pluto Timeout (ms) UINT16 0 Get/Set18 Data To Pluto Cycle Time (ms) BYTE 100 Get/Set19 Gateway node address (0-16)

0 = DIP-switch setting1 = Node address 02 = Node address 1…16 = Node address 15

BYTE 0 Get/Set

20 Input Assembly Instance 0 = Assembly Instance 100 1 = Assembly Instance 101 2 = Assembly Instance 102 3-255 = INVALID

USINT 0 Get/Set

21 Output Assembly Instance 0 = Assembly Instance 112 1 = Assembly Instance 113 2-255 = INVALID

USINT 0 Get/Set

22 Input Assembly Size INT 4 Get23 Output Assembly Size INT 0 Get

Pluto IO Data Area Allocation (new configuration), for description of IO-type value see chapter 4.3.

Attribute ID Name Data Type Data Value Access Rule30 Pluto IO Data Area 00, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set31 Pluto IO Data Area 00, IO-type BYTE 0 Get/Set32 Pluto IO Data Area 01, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set33 Pluto IO Data Area 01, IO-type BYTE 0 Get/Set34 Pluto IO Data Area 02, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set35 Pluto IO Data Area 02, IO-type BYTE 0 Get/Set36 Pluto IO Data Area 03, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set37 Pluto IO Data Area 03, IO-type BYTE 0 Get/Set38 Pluto IO Data Area 04, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set39 Pluto IO Data Area 04, IO-type BYTE 0 Get/Set40 Pluto IO Data Area 05, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set41 Pluto IO Data Area 05, IO-type BYTE 0 Get/Set42 Pluto IO Data Area 06, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set43 Pluto IO Data Area 06, IO-type BYTE 0 Get/Set44 Pluto IO Data Area 07, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set45 Pluto IO Data Area 07, IO-type BYTE 0 Get/Set46 Pluto IO Data Area 08, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set47 Pluto IO Data Area 08, IO-type BYTE 0 Get/Set48 Pluto IO Data Area 09, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set49 Pluto IO Data Area 09, IO-type BYTE 0 Get/Set50 Pluto IO Data Area 10, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set51 Pluto IO Data Area 10, IO-type BYTE 0 Get/Set52 Pluto IO Data Area 11, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set53 Pluto IO Data Area 11, IO-type BYTE 0 Get/Set54 Pluto IO Data Area 12, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set

87 2TLC172009M0110_D

55 Pluto IO Data Area 12, IO-type BYTE 0 Get/Set56 Pluto IO Data Area 13, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set57 Pluto IO Data Area 13, IO-type BYTE 0 Get/Set58 Pluto IO Data Area 14, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set59 Pluto IO Data Area 14, IO-type BYTE 0 Get/Set60 Pluto IO Data Area 15, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set61 Pluto IO Data Area 15, IO-type BYTE 0 Get/Set62 Pluto IO Data Area 16, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set63 Pluto IO Data Area 16, IO-type BYTE 0 Get/Set64 Pluto IO Data Area 17, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set65 Pluto IO Data Area 17, IO-type BYTE 0 Get/Set66 Pluto IO Data Area 18, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set67 Pluto IO Data Area 18, IO-type BYTE 0 Get/Set68 Pluto IO Data Area 19, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set69 Pluto IO Data Area 19, IO-type BYTE 0 Get/Set70 Pluto IO Data Area 20, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set71 Pluto IO Data Area 20, IO-type BYTE 0 Get/Set72 Pluto IO Data Area 21, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set73 Pluto IO Data Area 21, IO-type BYTE 0 Get/Set74 Pluto IO Data Area 22, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set75 Pluto IO Data Area 22, IO-type BYTE 0 Get/Set76 Pluto IO Data Area 23, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set77 Pluto IO Data Area 23, IO-type BYTE 0 Get/Set78 Pluto IO Data Area 24, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set79 Pluto IO Data Area 24, IO-type BYTE 0 Get/Set80 Pluto IO Data Area 25, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set81 Pluto IO Data Area 25, IO-type BYTE 0 Get/Set82 Pluto IO Data Area 26, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set83 Pluto IO Data Area 26, IO-type BYTE 0 Get/Set84 Pluto IO Data Area 27, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set85 Pluto IO Data Area 27, IO-type BYTE 0 Get/Set86 Pluto IO Data Area 28, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set87 Pluto IO Data Area 28, IO-type BYTE 0 Get/Set88 Pluto IO Data Area 29, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set89 Pluto IO Data Area 29, IO-type BYTE 0 Get/Set90 Pluto IO Data Area 30, IO-type BYTE 0 Get/Set91 Pluto IO Data Area 30, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set92 Pluto IO Data Area 31, IO-type BYTE 0 Get/Set93 Pluto IO Data Area 31, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set

Instance Attributes (Instances 1-32)

Explicit read of the Pluto node global data values (instance equal Pluto node number + 1).



1 Input Bits WORD 0 Get2 Output Bits BYTE 0 Get3 Global Bits WORD 0 Get4 Combined 32 Bits DWORD 0 Get

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get Attribute Single10HEX Yes No Set Attribute Single32HEX No Yes Read Local Pluto Data33HEX No Yes Read Local Gateway Data34HEX No Yes Serial Pass Through

88 2TLC172009M0110_D

Read Local Pluto Data (0x32)

Instance value 1 – 32 is equal to Pluto address 0 – 31.

Request Service Code Data

Bytes Description0 – 1 Address value

Local data from Pluto can be of 3 different types. The local address data shall be coded with typeinformation in bits 14 and 15 according to the table below.

Bit 15 Bit 14 Data type Address (range)/value0 0 Global memory (0/1) (0 – 31)0 1 Local memory (0/1) (0 – 1024) | 0x40001 0 Local register (uint16) (0 – 300) | 0x80001 1 Local parameter (uint32) (0 – 999) | 0xC000

Response Service Code DataThe respond value is always converted to UINT32 value even if the requested data is retrievingBoolean or UINT16 value.

Bytes Description0 – 3 UINT32 Data Value

Read Local Gateway Data (0x33)

Instance value is currently not used.


Bytes Description0 – 1 Local Address

Response Service Code Data

Bytes Description0 – 3 UINT32 Data Value

89 2TLC172009M0110_D

Serial Pass Through (0x34)


Bytes Description0 – 5 Anything


Bytes Description0 – 5 Anything

90 2TLC172009M0110_D

B Appendix B, CANopen EDS descriptionB.1 Object Dictionary

Index Name SubIndex

Description DataType

DataValue

AccessRule

0x1000 Device Type 0x00 N/A UINT32 0 Get

0x1001 Error Register 0x00 N/A UINT8 0 Get

0x1018 Identity Object 0x00 Number of sub-index entries UINT8 4 Get0x01 Vendor ID UINT32 0x000001B0 Get0x02 Product Code UINT32 1000 Get0x03 Revision Number UINT32 1 Get0x04 Serial Number UINT32 0xnnnnnnnn Get

0x1002 MFR Status Register 0x00 32-bitmap of Pluto Nodes Online UINT32 0x00000000 Get

0x1017 Producer Heartbeat Time 0x00 Producer Heartbeat Time [ms] UINT16 0 Get/Set

0x1400 RPDO Comm Param 1 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x200 Get / Set3

0x02 Transmission Type UINT8 255 Get / Set







0x1600 RPDO 1 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 3 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x62000110 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x62000210 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x62000310 Get




0x1800 TPDO Comm Param 1 0x00 Number of sub-index entries UINT8 5 Get0x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x180 Get / Set4

0x02 Transmission Type UINT8 255 Get / Set0x03 Inhibit Time [ms] UINT16 50 Get / Set0x04 Reserved UINT8 0 Get0x05 Event Timer [ms] UINT16 30000 Get / Set

0x1801 TPDO Comm Param 2 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x280 Get / Set

0x02-0x05 See TPDO Comm Param 1

0x1802 TPDO Comm Param 3 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x380 Get / Set4


3 Bit 31 is settable (0 = enable, 1 = disable RPDO)4 Bit 31 is settable (0 = enable, 1 = disable TPDO)

91 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

0x1803 TPDO Comm Param 4 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x480 Get / Set4


0x1804 TPDO Comm Param 5 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x1A0 Get / Set4








0x1808 TPDO Comm Param 9 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x1C0 Get / Set4


0x1809 TPDO Comm Param 10 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x2C0 Get / Set4


0x180A TPDO Comm Param 11 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x3C0 Get / Set4


0x180B TPDO Comm Param 12 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x4C0 Get / Set4


0x180C TPDO Comm Param 13 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x1E0 Get / Set4


0x180D TPDO Comm Param 14 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x2E0 Get / Set4


0x180E TPDO Comm Param 15 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x3E0 Get / Set4


0x180F TPDO Comm Param 16 0x00 See TPDO Comm Param 10x01 COB-ID Used by PDO UINT32 Node ID + 0x4E0 Get / Set4


0x1A00 TPDO 1 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60000108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60000208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60000308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60000408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60010108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60010208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60010308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60010408 Get


92 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule




0x1A05 TPDO 6 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600A0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600A0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600A0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600A0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600B0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600B0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600B0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600B0408 Get

0x1A06 TPDO 7 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600C0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600C0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600C0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600C0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600D0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600D0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600D0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600D0408 Get

0x1A07 TPDO 8 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600E0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600E0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600E0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600E0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600F0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600F0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600F0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x600F0408 Get


0x1A09 TPDO 10 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get

93 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60120108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60120208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60120308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60120408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60130108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60130208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60130308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60130408 Get

0x1A0A TPDO 11 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60140108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60140208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60140308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60140408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60150108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60150208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60150308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60150408 Get

0x1A0B TPDO 12 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60160108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60160208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60160308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60160408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60170108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60170208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60170308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60170408 Get

0x1A0C TPDO 13 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60180108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60180208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60180308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60180408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60190108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60190208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60190308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x60190408 Get

0x1A0D TPDO 14 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601A0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601A0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601A0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601A0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601B0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601B0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601B0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601B0408 Get

0x1A0E TPDO 15 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601C0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601C0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601C0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601C0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601D0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601D0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601D0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601D0408 Get

0x1A0F TPDO 16 Mapping 0x00 Number of used map entries UINT8 8 Get0x01 Map Entry 1 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601E0108 Get0x02 Map Entry 2 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601E0208 Get0x03 Map Entry 3 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601E0308 Get0x04 Map Entry 4 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601E0408 Get0x05 Map Entry 5 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601F0108 Get0x06 Map Entry 6 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601F0208 Get0x07 Map Entry 7 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601F0308 Get0x08 Map Entry 8 (Index, Subindex, # bits) UINT32 0x601F0408 Get

0x2000 Pass Through Request 0x00 Number of sub-index entries UINT8 7 Get0x01 Pass Through PLUTO ID (0-31) UINT8 0 Get / Set0x02 Pass Through Request Data [0] UINT8 0 Get / Set

94 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

0x03 Pass Through Request Data [1] UINT8 0 Get / Set0x04 Pass Through Request Data [2] UINT8 0 Get / Set0x05 Pass Through Request Data [3] UINT8 0 Get / Set0x06 Pass Through Request Data [4] UINT8 0 Get / Set0x07 Pass Through Request Data [5] UINT8 0 Get / Set

0x2001 Pass Through Response 0x00 Number of sub-index entries

NoteSub items are updated with newvalues if any of the ”Pass ThroughRequest” sub items have been set

UINT8 7 Get

0x01 Error Code0x01 : Wait for response.0x02 : OK, Data Value valid.0x04 : Timeout.0x08 : Bad Parameter.

UINT8 0 Get

0x02 Pass Through Response Data [0] UINT8 0 Get0x03 Pass Through Response Data [1] UINT8 0 Get0x04 Pass Through Response Data [2] UINT8 0 Get0x05 Pass Through Response Data [3] UINT8 0 Get0x06 Pass Through Response Data [4] UINT8 0 Get0x07 Pass Through Response Data [5] UINT8 0 Get

0x2002 Data To Pluto Settings 0x00 Number of sub-index entries UINT8 3 Get0x01 Enable Data To Pluto Areas 0-3 UINT8 0 Get / Set0x02 Data To Pluto Timeout (ms) UINT16 0 Get / Set0x03 Cycle Update Time (ms) UINT8 100 Get / Set

0x2003 Read Local Data Request 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0x01 PLUTO ID (0-31),

Gateway 0x00FF).UINT8 0 Get / Set

0x02 AddressGlobal memory data 0-31.Local memory data (0-1024)|0x4000Local register data (0-300)|0x8000Local parameter data (0-999)|0xC000

UINT16 0 Get / Set

0x2004 Read Local DataResponse

0x00 Number of sub-index entries

NoteSub items are updated with newvalues if any of the ”Read Local DataRequest” sub items have been set.

UINT8 2 Get

0x01 Error Code0x01 : Wait for response.0x02 : OK, Data Value valid.0x04 : Timeout.0x08 : Bad Parameter.

UINT8 0 Get

0x02 Data Value UINT32 0 Get

0x2005 TPDO configuration 0x00 Number of sub-index entries UINT8 4 Get0x01 Transmission Type UINT8 255 Get / Set0x02 Inhibit Time [ms] UINT16 50 Get / Set0x03 Event Timer [ms] UINT16 30000 Get / Set0x04 Enable TPDO.

Easy command to read/set if TPDO isenabled, see “TPDO Comm Param x”and value “COB-ID Used by PDO”.

When enable TPDO configuration theabove value are used to enable eachTPDO.

Bit 0: Enable TPDO1Bit 2: Enable TPDO2Bit 3: Enable TPDO3Bit 4: Enable TPDO4Bit 5: Enable TPDO5Bit 6: Enable TPDO6Bit 7: Enable TPDO7Bit 8: Enable TPDO8Bit 9: Enable TPDO9Bit 10: Enable TPDO10

UINT16 0 Get / Set

95 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

Bit 11: Enable TPDO11Bit 12: Enable TPDO12Bit 13: Enable TPDO13Bit 14: Enable TPDO14Bit 15: Enable TPDO15

0x2006 Gateway configuration 0x00 Number of sub-index entries UINT8 1 Get0x01 Pluto gateway node number.

0: node number read from DIP-switch.1: PLC set node number 0.2: PLC set node number 1.3: PLC set node number 2.4: PLC set node number 3.5: PLC set node number 4.6: PLC set node number 5.7: PLC set node number 6.8: PLC set node number 7.9: PLC set node number 8.10: PLC set node number 9.11: PLC set node number 10.12: PLC set node number 11.13: PLC set node number 12.14: PLC set node number 13.15: PLC set node number 14.16: PLC set node number 15.

UNIT8 0 Get / Set

0x2010 Additional dataconfiguration

0x00 Number of sub-index entries UINT8 1 Get

0x01 Get: report number of configuredTPDO’s for additional data. If zeroadditional data not configured.

Set: if value not zero the currentadditional data configuration will becleared.

UINT8 0 Get / Set

0x2011 Additional data TPDO1 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 0.

High byte: Pluto number 0 – 31.

Low byte: IO type 0 – 255.

Example 0x016F is01 => Pluto 16F => 111 decimal => global data

UINT16 0 Get / Set

0X02 Additional data configuration area 1. UINT16 0 Get / Set

0x2012 Additional data TPDO2 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 2. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 3. UINT16 0 Get / Set






0x2018 Additional data TPDO8 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get

96 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

0X01 Additional data configuration area 14. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 15. UINT16 0 Get / Set


0x201A Additional data TPDO10 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 18. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 19. UINT16 0 Get / Set

0x201B Additional data TPDO11 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 20. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 21. UINT16 0 Get / Set

0x201C Additional data TPDO12 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 22. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 23. UINT16 0 Get / Set

0x201D Additional data TPDO13 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 24. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 25. UINT16 0 Get / Set

0x201E Additional data TPDO14 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 26. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 27. UINT16 0 Get / Set

0x201F Additional data TPDO15 0x00 Number of sub-index entries UINT8 2 Get0X01 Additional data configuration area 28. UINT16 0 Get / Set0X02 Additional data configuration area 29. UINT16 0 Get / Set


0x6000 Pluto Node 0 / Area 0 0x00 Number of Inputs UINT8 4 GetDepending onconfiguration if usingadditional data setup.

0x01 Pluto Inputs 0–7 / Additional 0–7 UINT8 0 Get0x02 Pluto Inputs 8–15 / Additional 8–15 UINT8 0 Get0x03 Pluto Inputs 16–23 / Additional 16–23 UINT8 0 Get0x04 Pluto Inputs 24–31 / Additional 24–31 UINT8 0 Get

0x6001 Pluto Node 1 / Area 1 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6002 Pluto Node 2 / Area 2 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6003 Pluto Node 3 / Area 3 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6004 Pluto Node 4 / Area 4 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6005 Pluto Node 5 / Area 5 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6006 Pluto Node 6 / Area 6 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6007 Pluto Node 7 / Area 7 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6008 Pluto Node 8 / Area 8 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6009 Pluto Node 9 / Area 9 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600A Pluto Node 10 / Area 10 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600B Pluto Node 11 / Area 11 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600C Pluto Node 12 / Area 12 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600D Pluto Node 13 / Area 13 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600E Pluto Node 14 / Area 14 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x600F Pluto Node 15 / Area 15 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6010 Pluto Node 16 / Area 16 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6011 Pluto Node 17 / Area 17 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6012 Pluto Node 18 / Area 18 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6013 Pluto Node 19 / Area 19 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6014 Pluto Node 20 / Area 20 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6015 Pluto Node 21 / Area 21 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6016 Pluto Node 22 / Area 22 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6017 Pluto Node 23 / Area 23 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6018 Pluto Node 24 / Area 24 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x6019 Pluto Node 25 / Area 25 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601A Pluto Node 26 / Area 26 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601B Pluto Node 27 / Area 27 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601C Pluto Node 28 / Area 28 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601D Pluto Node 29 / Area 29 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601E Pluto Node 30 / Area 30 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 00x601F Pluto Node 31 / Area 31 0x00 – 0x04 Same as Pluto Node 0 / Area 0

97 2TLC172009M0110_D

Index Name SubIndex


DataValue

AccessRule

0X6200 Data To Pluto Area 0 0x00 Number of Outputs UINT8 3 Get0x01 Data To Pluto bit 0 – 16 UINT16 0 Set0x02 Data To Pluto reg 0 UINT16 0 Set0x03 Data To Pluto reg 1 UINT16 0 Set




98 2TLC172009M0110_D

B.2 CAN ID’s

11-bit Can Header(COB ID)

Message Description

0x000 NMT (Network Management)0x080 SYNC

0x080 + Node ID Emergency Message0x100 Time Stamp

0x580 + Node ID Transmit SDO0x600 + Node ID Receive SDO0x700 + Node ID NMT Error Control / Heartbeat

Tx PDO0x180 + Node ID Tx PDO 1 – Pluto Inputs (Nodes 0-1)0x280 + Node ID Tx PDO 2 – Pluto Inputs (Nodes 2-3)0x380 + Node ID Tx PDO 3 – Pluto Inputs (Nodes 4-5)0x480 + Node ID Tx PDO 4 – Pluto Inputs (Nodes 6-7)0x1A0 + Node ID Tx PDO 5 – Pluto Inputs (Nodes 8-9)0x2A0 + Node ID Tx PDO 6 – Pluto Inputs (Nodes 10-11)0x3A0 + Node ID Tx PDO 7 – Pluto Inputs (Nodes 12-13)0x4A0 + Node ID Tx PDO 8 – Pluto Inputs (Nodes 14-15)0x1C0 + Node ID Tx PDO 9 – Pluto Inputs (Nodes 16-17)0x2C0 + Node ID Tx PDO 10 – Pluto Inputs (Nodes 18-19)0x3C0 + Node ID Tx PDO 11 – Pluto Inputs (Nodes 20-21)0x4C0 + Node ID Tx PDO 12 – Pluto Inputs (Nodes 22-23)0x1E0 + Node ID Tx PDO 13 – Pluto Inputs (Nodes 24-25)0x2E0 + Node ID Tx PDO 14 – Pluto Inputs (Nodes 26-27)0x3E0 + Node ID Tx PDO 15 – Pluto Inputs (Nodes 28-29)0x4E0 + Node ID Tx PDO 16 – Pluto Inputs (Nodes 30-31)

Rx PDO0x200 + Node ID Rx PDO 1 – Data To Pluto Area 00x300 + Node ID Rx PDO 2 – Data To Pluto Area 10x400 + Node ID Rx PDO 3 – Data To Pluto Area 20x500 + Node ID Rx PDO 4 – Data To Pluto Area 3

99 2TLC172009M0110_D

C Appendix C, Object description EtherNet/IPThis is a description of the different data types that are used in the documentation of the objectmodel. These are standard definitions of the Open DeviceNet Vendor Association (ODVA).

C.1 Definitions

The following table has a description of all of the data types used.

USINT Unsigned Short Integer (8-bit)UINT Unsigned Integer (16-bit)UDINT Unsigned Double Integer (32-bit)STRING Character String (1 byte per

character)BYTE Bit String (8-bits)WORD Bit String (16-bits)DWORD Bit String (32-bits)

100 2TLC172009M0110_D

C.2 Identity Object (01HEX - 1 Instance)

Class Attributes

AttributeID

Name Data Type Data Value AccessRule


Instance Attributes

AttributeID


1 Vendor Number UINT 950 Get2 Device Type UINT 0 Get3 Product Code Number UINT 1100 Get4 Product Major Revision

Product Minor RevisionUSINTUSINT

211

Get

5 Status Word (see below fordefinition)

WORD See Below Get

6 Product Serial Number UDINT Unique32 Bit Value

Get

7 Product Name String ofUSINT

JOKABSAFETYGATE-E1

orGATE-E2

Get

Status Word

Bit Bit = 0 Bit = 10 Not Owned Owned1 Unused Unused2 No configuration since the last

Out of Box reset.The device has been configured sincethe last Out of Box reset.

3 – 15 Unused Unused

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get_Attribute_Single05HEX No Yes Reset

C.3 Message Router Object (02HEX)

This object has no supported attributes.

101 2TLC172009M0110_D

C.4 Assembly Object (04HEX – 5 Instances)


AttributeID


1 Revision UINT 2 Get2 Max Instance UINT 113 Get

Input Instance Attributes (Instance 100 - 102)

AttributeID

Name Data Type DefaultData Value

AccessRule

3 Input Data USINT[4-132]

0 Get

Input Instance 100 – 4 Bytes (Node Status Only)

For more information about data structure see chapter 6.5.1.

Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x00, 0B Node Status

Input Instance 101 – 256 Bytes (Node Data Only)


Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x01, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 04 – 7 0x64, 0x02, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 1…120 – 123 0x64, 0x1F, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 30124 – 127 0x64, 0x20, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 31128 – 131 0x64, 0x01, 0x0A Additional Data 00132 – 135 0x64, 0x02, 0x0A Additional Data 01…248 – 251 0x64, 0x1F, 0x0A Additional Data 30252 – 255 0x64, 0x20, 0x0A Additional Data 31

102 2TLC172009M0110_D

Input Instance 102 – 260 Bytes (Node Status and Data)


Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 3 0x64, 0x00, 0x0B Node Status4 – 7 0x64, 0x01, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 08 – 11 0x64, 0x02, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 1…124 – 127 0x64, 0x1F, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 30128 – 131 0x64, 0x20, 0x04 Combined 32 Bit Data – Node 31132 – 135 0x64, 0x01, 0x0A Additional Data 00136 – 139 0x64, 0x02, 0x0A Additional Data 01…252 – 255 0x64, 0x1F, 0x0A Additional Data 30256 – 259 0x64, 0x20, 0x0A Additional Data 31

Output Instance Attributes (Instance 112)

AttributeID


AccessRule

3 Output Data USINT[0-24]

0 Get

Output Instance 112 – 24 Bytes (Data to Pluto)


Bytes Class, Instance, Attribute Description0 – 5 0x64, 0x00, 0x0C Data to Pluto area 06 – 11 0x64, 0x00, 0x0D Data to Pluto area 112 – 17 0x64, 0x00, 0x0E Data to Pluto area 218 – 23 0x64, 0x00, 0x0F Data to Pluto area 3

Output Instance 128 (Heartbeat Instance – Input Only)

This instance allows client to monitor input data without providing output data.

Output Instance 129 (Heartbeat Instance – Listen Only)

This instance allows client to monitor input data without providing output data. To utilize thisconnection type, an owning connection must exist from a second client and the configuration of theconnection must match exactly.

Output Instance 130 (Configuration Instance)

This instance allows client to download necessary configuration information to the gateway whenthe I/O connection is opened. The configuration instance supports 0 – 400 bytes of data. If noconfiguration data is needed this instance may be omitted.

103 2TLC172009M0110_D

Common Services

ServiceCode



C.5 Connection Manager Object (06HEX)

This object has no attributes.

104 2TLC172009M0110_D

C.6 TCP Object (F5HEX - 1 Instance)

Class Attributes

AttributeID



Instance Attributes

AttributeID


AccessRule

1 Status5 DWORD 1 Get2 Configuration Capability6 DWORD 0 Get3 Configuration Control7 DWORD 0 Get4 Physical Link Object8

Structure of:Path Size

PathUINT

Array OfWORD

20x20F60x2401

Get

5 Interface Configuration9

Structure of: IP Address Network Mask Gateway Address Name Server Name Server 2 Domain Name Size Domain Name

UDINTUDINTUDINTUDINTUDINTUINT

STRING

0000000

Get

6 Host Name10

Structure of: Host Name Size Host Name

UINTSTRING

00

Get

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get_Attribute_Single10HEX No Yes Set_Attribute_Single01HEX No Yes Get_Attribute_All

5 See section 5-3.2.2.1 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.6 See section 5-3.2.2.2 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.7 See section 5-3.2.2.3 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.8 See section 5-3.2.2.4 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.9 See section 5-3.2.2.5 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.10 See section 5-3.2.2.6 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.

105 2TLC172009M0110_D

C.7 Ethernet Link Object (F6HEX - 1 Instance)

Class Attributes

Attribute ID Name Data Type Data Value AccessRule


Instance Attributes

Attribute ID Name Data Type DefaultData Value

AccessRule

1 Interface Speed11 UDINT 100 Get2 Interface Flags12 DWORD 3 Get3 Physical Address13 USINT

Array[6]0 Get

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get_Attribute_Single01HEX No Yes Get_Attribute_All

11 See section 5-4.2.2.1 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.12 See section 5-4.2.2.2 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.13 See section 5-4.2.2.3 of “Volume 2: EtherNet/IP Adaptation of CIP” from ODVA for more details on this attribute.

106 2TLC172009M0110_D

C.8 Application Object (64HEX - 32 Instances)


For more information about “Data to Pluto” structure see chapter 4.4.


AccessRule

1 Revision UINT 1 Get10 Expected Nodes Bitmap

Not used!DWORD 0 Get/Set

11 Node Status Bitmap DWORD 0 Get12 Data to Pluto 1 UINT[3] 0,0,0 Get/Set13 Data to Pluto 2 UINT[3] 0,0,0 Get/Set14 Data to Pluto 3 UINT[3] 0,0,0 Get/Set15 Data to Pluto 4 UINT[3] 0,0,0 Get/Set16 Enable Data to Pluto

(0 = Disabled; 1 = Enabled) Bit 0 – Data To Pluto 1 Bit 1 – Data To Pluto 2 Bit 2 – Data To Pluto 3 Bit 3 – Data To Pluto 4

BYTE 0 Get/Set

17 Data to Pluto Timeout (ms)0 = timeout disabledValid value ≥ 1000 ms.

UINT16 0 Get/Set

18 Data to Pluto Update Time(ms). Value modulus of 4 e.g.0, 4, 8, 16… 252.

UINT8 100 Get/Set

19 Gateway node address (0-16)0 = DIP-switch setting1 = Node address 02 = Node address 1…16 = Node address 15

UINT8 0 Get/Set

Additional data configuration see chapter 4.3.


AccessRule

32 Additional Data 00, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set33 Additional Data 00, IO-type BYTE 0 Get/Set34 Additional Data 01, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set35 Additional Data 01, IO-type BYTE 0 Get/Set36 Additional Data 02, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set37 Additional Data 02, IO-type BYTE 0 Get/Set38 Additional Data 03, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set39 Additional Data 03, IO-type BYTE 0 Get/Set40 Additional Data 04, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set41 Additional Data 04, IO-type BYTE 0 Get/Set42 Additional Data 05, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set43 Additional Data 05, IO-type BYTE 0 Get/Set44 Additional Data 06, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set45 Additional Data 06, IO-type BYTE 0 Get/Set46 Additional Data 07, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set47 Additional Data 07, IO-type BYTE 0 Get/Set

107 2TLC172009M0110_D

48 Additional Data 08, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set49 Additional Data 08, IO-type BYTE 0 Get/Set50 Additional Data 09, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set51 Additional Data 09, IO-type BYTE 0 Get/Set52 Additional Data 10, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set53 Additional Data 10, IO-type BYTE 0 Get/Set54 Additional Data 11, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set55 Additional Data 11, IO-type BYTE 0 Get/Set56 Additional Data 12, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set57 Additional Data 12, IO-type BYTE 0 Get/Set58 Additional Data 13, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set59 Additional Data 13, IO-type BYTE 0 Get/Set60 Additional Data 14, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set61 Additional Data 14, IO-type BYTE 0 Get/Set62 Additional Data 15, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set63 Additional Data 15, IO-type BYTE 0 Get/Set64 Additional Data 16, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set65 Additional Data 16, IO-type BYTE 0 Get/Set66 Additional Data 17, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set67 Additional Data 17, IO-type BYTE 0 Get/Set68 Additional Data 18, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set69 Additional Data 18, IO-type BYTE 0 Get/Set70 Additional Data 19, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set71 Additional Data 19, IO-type BYTE 0 Get/Set72 Additional Data 20, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set73 Additional Data 20, IO-type BYTE 0 Get/Set74 Additional Data 21, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set75 Additional Data 21, IO-type BYTE 0 Get/Set76 Additional Data 22, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set77 Additional Data 22, IO-type BYTE 0 Get/Set78 Additional Data 23, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set79 Additional Data 23, IO-type BYTE 0 Get/Set80 Additional Data 24, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set81 Additional Data 24, IO-type BYTE 0 Get/Set82 Additional Data 25, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set83 Additional Data 25, IO-type BYTE 0 Get/Set84 Additional Data 26, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set85 Additional Data 26, IO-type BYTE 0 Get/Set86 Additional Data 27, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set87 Additional Data 27, IO-type BYTE 0 Get/Set88 Additional Data 28, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set89 Additional Data 28, IO-type BYTE 0 Get/Set90 Additional Data 29, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set91 Additional Data 29, IO-type BYTE 0 Get/Set92 Additional Data 30, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set93 Additional Data 30, IO-type BYTE 0 Get/Set94 Additional Data 31, Node (0-31) BYTE 0 Get/Set95 Additional Data 31, IO-type BYTE 0 Get/Set

108 2TLC172009M0110_D

Instance Attributes (Instances 1-32)

Instance value 1-32 is equal to Pluto station address 0-31.


AccessRule

1 Input Bits WORD 0 Get2 Output Bits BYTE 0 Get3 Global Bits WORD 0 Get4 Combined 32 Bits DWORD 0 Get

10 Additional Data 32 Bits DWORD 0 Get

Common Services

ServiceCode


0EHEX Yes Yes Get Attribute Single10HEX Yes No Set Attribute Single32HEX No Yes Read Local Pluto Data33HEX No Yes Read Local Gateway Data34HEX No Yes Serial Pass Through

C.8.1 Service Code 0x32

This service code will read local data from the selected Pluto unit.Instance value 1-32 is equal to Pluto station address 0-31.


Bytes Description0 – 1 UINT16, Address value

For more information regarding Pluto address range see chapter 5.4.3.4. Local data from Pluto canbe of 3 different types. The local address data shall be coded with type information in bits 14 and15 of the address value according to table below.

Bit 15 Bit 14 Data Type Address (range)/value0 0 Global memory (0/1) (0 – 31)0 1 Local memory (0/1) (0 – 1024) | 0x40001 0 Local Register (uint16) (0 – 300) | 0x80001 1 Local Parameter (uint32) (0 – 999) | 0xC000


The respond value is always a UINT32 value even if the requested data is retrieving Boolean orUINT16 value. These values are converted into UINT32 value.

Bytes Description0 – 3 UINT32, Response value

109 2TLC172009M0110_D


This service code will read local within the gateway (“gw”) registers.


Bytes Description0 – 1 UINT16, Address value


The response value is always a UINT32 value.

Bytes Description0 – 3 UINT32, Response value


Serial Pass Through is currently not implemented.

110 2TLC172009M0110_D

C.9 PCCC Object (67HEX - 1 Instance)

Class Attributes

No class attributes.

Instance Attributes

No instance attributes.

Common Services

ServiceCode


4BHEX No Yes Execute PCCC Request

Execute PCCC Request (Service Code 4BHEX)

Allen-Bradley (AB) /Rockwell Automation (RA) devices use the “Execute PCCC Request” servicecode to communicate with their legacy products like the PLC5E and SLC 5/05. This productemulates a PLC5E, thus enabling communication to legacy AB/RA devices.

Communications via the PCCC Object are connectionless in nature and don’t allow the outputs toleave the safe state. If the Legacy PLC is the only EtherNet/IP Client, a user-defined mechanismmust be established for transition out of the safe state.

PCCC Mapping (Read Only Parameters)

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCC DataTable Address

Modbus andPCCC Address Data Name

DataType

Data From Pluto 33 133 2 Node Status UDINTData From Pluto 33 133 4 PLUTO 00 UDINTData From Pluto 33 133 6 PLUTO 01 UDINTData From Pluto 33 133 8 PLUTO 02 UDINTData From Pluto 33 133 10 PLUTO 03 UDINTData From Pluto 33 133 12 PLUTO 04 UDINTData From Pluto 33 133 14 PLUTO 05 UDINTData From Pluto 33 133 16 PLUTO 06 UDINTData From Pluto 33 133 18 PLUTO 07 UDINTData From Pluto 33 133 20 PLUTO 08 UDINTData From Pluto 33 133 22 PLUTO 09 UDINTData From Pluto 33 133 24 PLUTO 10 UDINTData From Pluto 33 133 26 PLUTO 11 UDINTData From Pluto 33 133 28 PLUTO 12 UDINTData From Pluto 33 133 30 PLUTO 13 UDINTData From Pluto 33 133 32 PLUTO 14 UDINTData From Pluto 33 133 34 PLUTO 15 UDINTData From Pluto 33 133 36 PLUTO 16 UDINTData From Pluto 33 133 38 PLUTO 17 UDINTData From Pluto 33 133 40 PLUTO 18 UDINTData From Pluto 33 133 42 PLUTO 19 UDINTData From Pluto 33 133 44 PLUTO 20 UDINTData From Pluto 33 133 46 PLUTO 21 UDINTData From Pluto 33 133 48 PLUTO 22 UDINTData From Pluto 33 133 50 PLUTO 23 UDINT

111 2TLC172009M0110_D

Data From Pluto 33 133 52 PLUTO 24 UDINTData From Pluto 33 133 54 PLUTO 25 UDINTData From Pluto 33 133 56 PLUTO 26 UDINTData From Pluto 33 133 58 PLUTO 27 UDINTData From Pluto 33 133 60 PLUTO 28 UDINTData From Pluto 33 133 62 PLUTO 29 UDINTData From Pluto 33 133 64 PLUTO 30 UDINTData From Pluto 33 133 66 PLUTO 31 UDINTData From Pluto 33 133 68 Additional 00 UDINTData From Pluto 33 133 70 Additional 01 UDINTData From Pluto 33 133 72 Additional 02 UDINTData From Pluto 33 133 74 Additional 03 UDINTData From Pluto 33 133 76 Additional 04 UDINTData From Pluto 33 133 78 Additional 05 UDINTData From Pluto 33 133 80 Additional 06 UDINTData From Pluto 33 133 82 Additional 07 UDINTData From Pluto 33 133 84 Additional 08 UDINTData From Pluto 33 133 86 Additional 09 UDINTData From Pluto 33 133 88 Additional 10 UDINTData From Pluto 33 133 90 Additional 11 UDINTData From Pluto 33 133 92 Additional 12 UDINTData From Pluto 33 133 94 Additional 13 UDINTData From Pluto 33 133 96 Additional 14 UDINTData From Pluto 33 133 98 Additional 15 UDINTData From Pluto 33 133 100 Additional 16 UDINTData From Pluto 33 133 102 Additional 17 UDINTData From Pluto 33 133 104 Additional 18 UDINTData From Pluto 33 133 106 Additional 19 UDINTData From Pluto 33 133 108 Additional 20 UDINTData From Pluto 33 133 110 Additional 21 UDINTData From Pluto 33 133 112 Additional 22 UDINTData From Pluto 33 133 114 Additional 23 UDINTData From Pluto 33 133 116 Additional 24 UDINTData From Pluto 33 133 118 Additional 25 UDINTData From Pluto 33 133 120 Additional 26 UDINTData From Pluto 33 133 122 Additional 27 UDINTData From Pluto 33 133 124 Additional 28 UDINTData From Pluto 33 133 126 Additional 29 UDINTData From Pluto 33 133 128 Additional 30 UDINTData From Pluto 33 133 130 Additional 31 UDINT

112 2TLC172009M0110_D

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCC DataTable Address

Modbus andPCCC Address Data Name

DataType

Local DataResponse 34 134 2 PLUTO node UINTLocal DataResponse 34 134 3 Data Type UINTLocal DataResponse 34 134 4 Address UINTLocal DataResponse 34 134 5 Error Code UINTLocal DataResponse 34 134 6 Data MSW UINTLocal DataResponse 34 134 7 Data LSW UINT

Modbus Slave NameModbus

Slave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC

Address Data NameDataType

Serial Pass ThroughResponse 35 135 2 PLUTO node UINTSerial Pass ThroughResponse 35 135 3 Error Code UINTSerial Pass ThroughResponse 35 135 4 Data UINTSerial Pass ThroughResponse 35 135 5 Data UINTSerial Pass ThroughResponse 35 135 6 Data UINT

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC


GatewayConfiguration 36 136 2 Valid value UINT

GatewayConfiguration 36 136 3 Enable Data To

PLUTO UINT


GatewayConfiguration 36 136 5 Data To PLUTO

Timeout UINT


GatewayConfiguration

36 136 7 Expected NodesBitmap

UDINT(MSW)


36 136 8 Expected NodesBitmap

UDINT(LSW)


36 136 9 Valid value UINT

GatewayConfiguration 36 136 10 Additional Data 00 UINT


36 136 11 Additional Data 01 UINT

113 2TLC172009M0110_D
















































114 2TLC172009M0110_D












Slave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC


Status information(host CPU to ExLink) 62 162 2 Host rev UINTStatus information(host CPU to ExLink) 62 162 3 year UINTStatus information(host CPU to ExLink) 62 162 4 month UINTStatus information(host CPU to ExLink) 62 162 5 day UINTStatus information(host CPU to ExLink) 62 162 6 serial no UDINT

(MSW)Status information(host CPU to ExLink) 62 162 7 serial no UDINT

(LSW)Status information(host CPU to ExLink) 62 162 8 PlutoNode UINTStatus information(host CPU to ExLink) 62 162 9 PlutoBus UINT

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC


Raw TCP Server out 64 164 2 data UINTRaw TCP Server out 64 164 3 data UINTRaw TCP Server out 64 164 … free UINT

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC


Configuration 65 165ALL

ADDRESSES

115 2TLC172009M0110_D

PCCC Mapping (Read/Write Parameters)


Slave

PCCC DataTable

Address

Modbusand PCCCAddress Data Name

DataType

Data To Pluto 1 101 1 Length UINTData To Pluto 1 101 2 Area Info UINTData To Pluto 1 101 3 Area 0, Bits UINTData To Pluto 1 101 4 Area 0/Reg 0 UINTData To Pluto 1 101 5 Area 0/Reg 1 UINTData To Pluto 1 101 6 Area 1, Bits UINTData To Pluto 1 101 7 Area 1/Reg 0 UINTData To Pluto 1 101 8 Area 1/Reg 1 UINTData To Pluto 1 101 9 Area 2, Bits UINTData To Pluto 1 101 10 Area 2/Reg 0 UINTData To Pluto 1 101 11 Area 2/Reg 1 UINTData To Pluto 1 101 12 Area 3, Bits UINTData To Pluto 1 101 13 Area 3/Reg 0 UINTData To Pluto 1 101 14 Area 3/Reg 1 UINT


SlavePCCC Data

Table Address


DataType

Local Data Request 2 102 1 Handshake UINTLocal Data Request 2 102 2 PLUTO node UINTLocal Data Request 2 102 3 Data Type UINTLocal Data Request 2 102 4 Address UINT


Slave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC


Serial Pass Through Request 3 103 1 Handshake UINTSerial Pass Through Request 3 103 2 PLUTO node UINTSerial Pass Through Request 3 103 3 Data UINTSerial Pass Through Request 3 103 4 Data UINTSerial Pass Through Request 3 103 5 Data UINT

Modbus SlaveName

ModbusSlave

PCCCData TableAddress

Modbusand

PCCCAddress Data Name

DataType

GatewayConfiguration 4 104 1 Length UINT

GatewayConfiguration 4 104 2 Enable Data To PLUTO UINT

GatewayConfiguration 4 104 3 Data To PLUTO Timeout UINT

GatewayConfiguration 4 104 4 Expected Nodes Bitmap UDINT

(MSW)GatewayConfiguration 4 104 5 Expected Nodes Bitmap UDINT

(LSW)GatewayConfiguration 4 104 6 Additional Data 00 UINT

116 2TLC172009M0110_D





























117 2TLC172009M0110_D




GatewayConfiguration 4 104 38 Data To Pluto Cycle

Time UINT

GatewayConfiguration 4 104 39 Enabel Pluto Status

(only PROFINET) UINT

GatewayConfiguration 4 104 40

Enabel Local DataReq/Resp

(only PROFINET)UNIT

GatewayConfiguration 4 104 41

Enable Serial PassThrough Req/Resp(only PROFINET)

UINT

GatewayConfiguration 4 104 42 Gateway Node Address UINT


Slave

PCCC DataTable

Address


DataType

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 1 Length UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 2 Modbus/TCP UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 3 EtherNet/IP UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 4 PROFINET UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 5 TCP ASCII UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 6 TCP Binary UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 7 LED Start UINT

Status information(ExLink to host CPU) 30 130 8 profinetHz UINT


SlavePCCC Data Table

AddressModbus and

PCCC AddressDataName

DataType

TCP ASCII Server in 32 132 1 Length UINT [>0]TCP ASCII Server in 32 132 2 data UINTTCP ASCII Server in 32 132 3 data UINTTCP ASCII Server in 32 132 … free UINT

118 2TLC172009M0110_D

Modbus Slave Name ModbusSlave


Modbus and PCCCAddress

DataName

DataType

Data From Pluto 33 133 1 Length UINT

Data From Pluto 33 133 2NodeStatusMSW

UINT

Data From Pluto 33 133 3NodeStatusLSW

UINT

Data From Pluto 33 133 4 Pluto 00MSW UINT

Data From Pluto 33 133 5 Pluto 00LSW UINT






















119 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType



























120 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType
















Data From Pluto 33 133 68Additional

00MSW

UINT


00LSW

UINT


01MSW

UINT


01LSW

UINT


02MSW

UINT


02LSW

UINT


03MSW

UINT

121 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType


03LSW

UINT


04MSW

UINT


04LSW

UINT


05MSW

UINT


05LSW

UINT


06MSW

UINT


06LSW

UINT


07MSW

UINT


07LSW

UINT


08MSW

UINT


08LSW

UINT


09MSW

UINT


09LSW

UINT


10MSW

UINT


10LSW

UINT


11MSW

UINT


11LSW

UINT

122 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType


12MSW

UINT


12LSW

UINT


13MSW

UINT


13LSW

UINT


14MSW

UINT


14LSW

UINT


15MSW

UINT


15LSW

UINT


16MSW

UINT


16LSW

UINT


17MSW

UINT


17LSW

UINT


18MSW

UINT


18LSW

UINT


19MSW

UINT


19LSW

UINT


20MSW

UINT

123 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType


20LSW

UINT


21MSW

UINT


21LSW

UINT


22MSW

UINT


22LSW

UINT


23MSW

UINT


23LSW

UINT


24MSW

UINT


24LSW

UINT


25MSW

UINT


25LSW

UINT


26MSW

UINT


26LSW

UINT


27MSW

UINT


27LSW

UINT


28MSW

UINT


28LSW

UINT

124 2TLC172009M0110_D




DataName

DataType


29MSW

UINT


29LSW

UINT


30MSW

UINT


30LSW

UINT


31MSW

UINT


31LSW

UINT


SlavePCCC Data

Table AddressModbus and


DataType

Local Data Response 34 134 1 Length UINTLocal Data Response 34 134 2 Pluto Node UINTLocal Data Response 34 134 3 Data Type UINTLocal Data Response 34 134 4 Address UINTLocal Data Response 34 134 5 Error Code UINTLocal Data Response 34 134 6 Data MSW UINTLocal Data Response 34 134 7 Data LSW UINT


Slave

PCCC DataTable

Address

Modbus andPCCC

AddressDataName

DataType

Serial Pass Through Response 35 135 1 Length UINTSerial Pass Through Response 35 135 2 Pluto Node UINTSerial Pass Through Response 35 135 3 Error Code UINTSerial Pass Through Response 35 135 4 Data UINTSerial Pass Through Response 35 135 5 Data UINTSerial Pass Through Response 35 135 6 Data UINT


Slave

PCCCDataTable

Address

Modbusand

PCCCAddress Data Name Data Type

Gateway Configuration 36 136 1 Length UINTGateway Configuration 36 136 2 Valide value UINTGateway Configuration 36 136 3 Enable Data To Pluto UINTGateway Configuration 36 136 4 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 5 Data To Pluto Timeout UINTGateway Configuration 36 136 6 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 7 Expected Nodes Bitmap UDINT (MSW)Gateway Configuration 36 136 8 Expected Nodes Bitmap UDINT (LSW)Gateway Configuration 36 136 9 Valid value UINT

125 2TLC172009M0110_D

Gateway Configuration 36 136 10 Additional Data 00 UINTGateway Configuration 36 136 11 Additional Data 01 UINTGateway Configuration 36 136 12 Additional Data 02 UINTGateway Configuration 36 136 13 Additional Data 03 UINTGateway Configuration 36 136 14 Additional Data 04 UINTGateway Configuration 36 136 15 Additional Data 05 UINTGateway Configuration 36 136 16 Additional Data 06 UINTGateway Configuration 36 136 17 Additional Data 07 UINTGateway Configuration 36 136 18 Additional Data 08 UINTGateway Configuration 36 136 19 Additional Data 09 UINTGateway Configuration 36 136 20 Additional Data 10 UINTGateway Configuration 36 136 21 Additional Data 11 UINTGateway Configuration 36 136 22 Additional Data 12 UINTGateway Configuration 36 136 23 Additional Data 13 UINTGateway Configuration 36 136 24 Additional Data 14 UINTGateway Configuration 36 136 25 Additional Data 15 UINTGateway Configuration 36 136 26 Additional Data 16 UINTGateway Configuration 36 136 27 Additional Data 17 UINTGateway Configuration 36 136 28 Additional Data 18 UINTGateway Configuration 36 136 29 Additional Data 19 UINTGateway Configuration 36 136 30 Additional Data 20 UINTGateway Configuration 36 136 31 Additional Data 21 UINTGateway Configuration 36 136 32 Additional Data 22 UINTGateway Configuration 36 136 33 Additional Data 23 UINTGateway Configuration 36 136 34 Additional Data 24 UINTGateway Configuration 36 136 35 Additional Data 25 UINTGateway Configuration 36 136 36 Additional Data 26 UINTGateway Configuration 36 136 37 Additional Data 27 UINTGateway Configuration 36 136 38 Additional Data 28 UINTGateway Configuration 36 136 39 Additional Data 29 UINTGateway Configuration 36 136 40 Additional Data 30 UINTGateway Configuration 36 136 41 Additional Data 31 UINTGateway Configuration 36 136 42 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 43 Data To Pluto Cycletime UINTGateway Configuration 36 136 44 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 45 Enable Pluto Status UINTGateway Configuration 36 136 46 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 47 Enable Local data req/resp UINTGateway Configuration 36 136 48 Valid value UINTGateway Configuration 36 136 49 Enable Serial pass req/resp UINTGateway Configuration 36 136 50 Gateway Node Address UINT


Slave

PCCCDataTable

Address

Modbusand

PCCCAddress

DataName Data Type

Status information (host CPU to ExLink) 62 162 1 Length UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 2 Host rev UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 3 Year UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 4 Month UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 5 Day UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 6 Serial no UDINT (MSW)Status information (host CPU to ExLink) 62 162 7 Serial no UDINT (LSW)Status information (host CPU to ExLink) 62 162 8 Pluto Node UINT

126 2TLC172009M0110_D


Slave

PCCCDataTable

Address

Modbusand

PCCCAddress

DataName Data Type

Status information (host CPU to ExLink) 62 162 9 Pluto Bus UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 10 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 11 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 12 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 13 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 14 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 15 Free UINTStatus information (host CPU to ExLink) 62 162 16 Free UINT


SlavePCCC Data

Table AddressModbus and


DataType

Raw TCP Server out 64 164 1 Length UINT [>0]Raw TCP Server out 64 164 2 Data UINTRaw TCP Server out 64 164 3 Data UINTRaw TCP Server out 64 164 … free UINT

127 2TLC172009M0110_D

D Appendix D, Modbus TCP InformationThe Modbus TCP server is running on the standard port number 502.The server will respond on the following “slave address” or “Unit Identifier number”.

Slave address orUnit Identifier

Data AccessRule

1 (0x01) Data to Pluto read/write2 (0x02) Local Data Request read/write3 (0x03) Serial Pass through Request read/write4 (0x04) Gateway Configuration write

33 (0x21) Data from Pluto read34 (0x22) Local Data Response read/write35 (0x23) Serial Pass through Response read/write

The access rules are,

Access Rule Modbus TCP functionread 03 (0x03) Read Holding Registerwrite 16 (0x10) Preset Multiple Registers

D.1 Data from Pluto

Modbus TCP slave address 33, (0x21), for read node status and combined data from each Pluto.

Note: Only 100 words can be read in one request!

If more data is needed divide them in two or more request with selected start/end address in therequest. For example a request with start 1 and end 66 will give node status and Pluto global data.A request with start 67 and end 130 will give additional data.

Address Data Name Data Type Addr + 0 Addr + 11 Node Status UDINT MSW LSW3 PLUTO 00 UDINT MSW LSW5 PLUTO 01 UDINT MSW LSW7 PLUTO 02 UDINT MSW LSW9 PLUTO 03 UDINT MSW LSW

11 PLUTO 04 UDINT MSW LSW13 PLUTO 05 UDINT MSW LSW15 PLUTO 06 UDINT MSW LSW17 PLUTO 07 UDINT MSW LSW19 PLUTO 08 UDINT MSW LSW21 PLUTO 09 UDINT MSW LSW23 PLUTO 10 UDINT MSW LSW25 PLUTO 11 UDINT MSW LSW27 PLUTO 12 UDINT MSW LSW29 PLUTO 13 UDINT MSW LSW31 PLUTO 14 UDINT MSW LSW33 PLUTO 15 UDINT MSW LSW35 PLUTO 16 UDINT MSW LSW37 PLUTO 17 UDINT MSW LSW39 PLUTO 18 UDINT MSW LSW41 PLUTO 19 UDINT MSW LSW43 PLUTO 20 UDINT MSW LSW45 PLUTO 21 UDINT MSW LSW

128 2TLC172009M0110_D

47 PLUTO 22 UDINT MSW LSW49 PLUTO 23 UDINT MSW LSW51 PLUTO 24 UDINT MSW LSW53 PLUTO 25 UDINT MSW LSW55 PLUTO 26 UDINT MSW LSW57 PLUTO 27 UDINT MSW LSW59 PLUTO 28 UDINT MSW LSW61 PLUTO 29 UDINT MSW LSW63 PLUTO 30 UDINT MSW LSW65 PLUTO 31 UDINT MSW LSW67 Additional Data 00 UDINT MSW LSW69 Additional Data 01 UDINT MSW LSW71 Additional Data 02 UDINT MSW LSW73 Additional Data 03 UDINT MSW LSW75 Additional Data 04 UDINT MSW LSW77 Additional Data 05 UDINT MSW LSW79 Additional Data 06 UDINT MSW LSW81 Additional Data 07 UDINT MSW LSW83 Additional Data 08 UDINT MSW LSW85 Additional Data 09 UDINT MSW LSW87 Additional Data 10 UDINT MSW LSW89 Additional Data 11 UDINT MSW LSW91 Additional Data 12 UDINT MSW LSW93 Additional Data 13 UDINT MSW LSW95 Additional Data 14 UDINT MSW LSW97 Additional Data 15 UDINT MSW LSW99 Additional Data 16 UDINT MSW LSW

101 Additional Data 17 UDINT MSW LSW103 Additional Data 18 UDINT MSW LSW105 Additional Data 19 UDINT MSW LSW107 Additional Data 20 UDINT MSW LSW109 Additional Data 21 UDINT MSW LSW111 Additional Data 22 UDINT MSW LSW113 Additional Data 23 UDINT MSW LSW115 Additional Data 24 UDINT MSW LSW117 Additional Data 25 UDINT MSW LSW119 Additional Data 26 UDINT MSW LSW121 Additional Data 27 UDINT MSW LSW123 Additional Data 28 UDINT MSW LSW125 Additional Data 29 UDINT MSW LSW127 Additional Data 30 UDINT MSW LSW129 Additional Data 31 UDINT MSW LSW

Data in UDINT word as follows and detailed description in chapter 4,

UDINT

MSW LSWByte 4 Byte 3 Byte 1 Byte 0

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

129 2TLC172009M0110_D

D.2 Data to Pluto

Modbus TCP slave address 1, (0x01), for read/write data to Pluto system.

Address Data Name Data Type0 Length [13, 0x000D] UINT1 Area valid bit information

(0=Invalid, 1=Valid)- bit 0, valid data for area 0- bit 1, valid data for area 1- bit 2, valid data for area 2- bit 3, valid data for area 3

UINT

2 Area 0, Bits UINT3 Area 0, Register 0 UINT4 Area 0, Register 1 UINT5 Area 1, Bits UINT6 Area 1, Register 0 UINT7 Area 1, Register 1 UINT8 Area 2, Bits UINT9 Area 2, Register 0 UINT

10 Area 2, Register 1 UINT11 Area 3, Bits UINT12 Area 3, Register 0 UINT13 Area 3, Register 1 UINT

D.3 Gateway Configuration

Modbus TCP slave address 4, (0x04), to write new configuration to the gateway.

Note: This data is common for all connected clients. E.g. validconfiguration will be the data written by the last client writingdata to this slave address.

Note: For additional data Pluto number and IO-type shall be set tozero if data area is not used.

Note: This data is common for all connected clients. E.g. valid datato Pluto will be the data written by the last client writing datato this slave address.

130 2TLC172009M0110_D

Address Data Name Data Type Addr + 0 Addr + 10 Length [36, 0x0024] UNIT1 Enable Data to Pluto

(0 = Disabled; 1 = Enabled)- bit 0 – Data To Pluto 1- bit 1 – Data To Pluto 2- bit 2 – Data To Pluto 3- bit 3 – Data To Pluto 4

UINT - -

2 Data to Pluto Timeout (ms) UINT - -3 Expected Nodes Bitmap UDINT MSW LSW

High byte Low byte

5 Additional Data Area 0 UINT Pluto no. IO-type6 Additional Data Area 1 UINT Pluto no. IO-type7 Additional Data Area 2 UINT Pluto no. IO-type8 Additional Data Area 3 UINT Pluto no. IO-type9 Additional Data Area 4 UINT Pluto no. IO-type

10 Additional Data Area 5 UINT Pluto no. IO-type11 Additional Data Area 6 UINT Pluto no. IO-type12 Additional Data Area 7 UINT Pluto no. IO-type13 Additional Data Area 8 UINT Pluto no. IO-type14 Additional Data Area 9 UINT Pluto no. IO-type15 Additional Data Area 10 UINT Pluto no. IO-type16 Additional Data Area 11 UINT Pluto no. IO-type17 Additional Data Area 12 UINT Pluto no. IO-type18 Additional Data Area 13 UINT Pluto no. IO-type19 Additional Data Area 14 UINT Pluto no. IO-type20 Additional Data Area 15 UINT Pluto no. IO-type21 Additional Data Area 16 UINT Pluto no. IO-type22 Additional Data Area 17 UINT Pluto no. IO-type23 Additional Data Area 18 UINT Pluto no. IO-type24 Additional Data Area 19 UINT Pluto no. IO-type25 Additional Data Area 20 UINT Pluto no. IO-type26 Additional Data Area 21 UINT Pluto no. IO-type27 Additional Data Area 22 UINT Pluto no. IO-type28 Additional Data Area 23 UINT Pluto no. IO-type29 Additional Data Area 24 UINT Pluto no. IO-type30 Additional Data Area 25 UINT Pluto no. IO-type31 Additional Data Area 26 UINT Pluto no. IO-type32 Additional Data Area 27 UINT Pluto no. IO-type33 Additional Data Area 28 UINT Pluto no. IO-type34 Additional Data Area 29 UINT Pluto no. IO-type35 Additional Data Area 30 UINT Pluto no. IO-type36 Additional Data Area 31 UINT Pluto no. IO-type37 Data to Pluto Cycle time (ms) UINT38 (PROFINET setting) UINT39 (PROFINET setting) UINT40 (PROFINET setting) UINT41 Gateway Node Address (0-16) UINT

131 2TLC172009M0110_D

D.4 Local Data Request/Response

Note: Only one connected client can make local data request/responseat a time. If more clients want to do local data request/responsethese clients need to share this resource between them.

Local Data Request

Modbus TCP slave address 2, (0x02), to read/write new request for local data.For more information regarding Pluto address range see chapter 5.4.3.4.

Address Data Name Data Type0 Flag

0 = request read by gateway.3 = request set at write!

UINT

1 Request Pluto station id0-31Request Gateway255 (0xFF)

UINT

2 Data Type0 = global data1 = Local memory2 = Local register3 = Local Parameter

UINT

3 Address UINT

Local Data Response

Modbus TCP slave address 34, (0x22), to read response of written request.

Address Data Name Data Type Addr + 0 Addr + 10 Flag

6 = New data valid.0 = set at write!

UINT - -

1 Pluto station id[0-31]

UINT - -

2 Data Type0 = global data1 = Local memory2 = Local register3 = Local Parameter

UINT - -

3 Requested address UINT - -4 Error Code

0x0001 = Response OK0x0002 = Request timeout0x0004 = Request bad data0x0008 = Request unknown

UINT - -

5 Response data UDINT MSW LSW

Sequence of use

The following sequence of commands shall be used when retrieveing local data,

- Read slave address 2 and at least the first word.Check that this flag is zero.

132 2TLC172009M0110_D

- Write the request to slave address 2.The flag shall be set to 3 in the request data.

- Read slave address 34.If flag data set to 6 then new data is valid. Check rest of data especially the error code. If alldata correct then use the response data.

- Write clear flag to slave address 34.By writing zero value to first word the flag information is cleared.

D.5 Serial Pass through Request/Response

Note: This function is not implemented.

Serial Pass through Request

Modbus TCP slave address 3, (0x03), to read/write new request of serial pass through data.

Address Data Name Data Type0 Length information [2-4] UINT1 Pluto station id

[0-31]UINT

2 Data UINT3 Data UINT4 Data UINT

Serial Pass through Response

Modbus TCP slave address 35, (0x23), to read response of written request.

Address Data Name Data Type0 Length information [3-6] UINT1 Pluto station id

[0-31]UINT

2 Error Code0x0001 = Response OK0x0002 = Request timeout0x0004 = Request bad data0x0008 = Request unknown

UINT

3 Data UINT4 Data UINT5 Data UINT

Data format

Data string “123456” will in both request and response be sent in following format,

Data Position Data1 0x31322 0x33343 0x3536

133 2TLC172009M0110_D

If a shorter string shall be sent the not used positions will be padded with zero. Example data string“123” will in both request and response be sent in following format,

Data Position Data1 0x31322 0x33003 0x0000

The length information shall also be set according to number of valid words in the message.

134 2TLC172009M0110_D

E Appendix E, PROFINET Information

Pluto GatewayVendor Jokab Safety AB (GATE-E1)

ABB AB (GATE-E2)Vendor ID 0x0184Product family Pluto GatewayDevice ID 0x03E8Details Pluto Gateway PROFINET

E.1 Device Access Points

Module: Jokab Safety GATE-E1 or GATE-E2Name Jokab Safety GATE-E1 or GATE-E2Module Identity Number 0x00000100Details Pluto Gateway PROFINETOrder Number 20-070-73Software Version 1.0Hardware Version 1.0Maximal Input Length 1440 BytesMaximal Output Length 1440 BytesUseable Slots 0..15Minimal Device Interval 8 msBased on RTA ConnectMeDNS Compliant Name JOKABGATEE1 or GATE-E2Fixed in Slots 0Gateway Data to Pluto timeout (Index: 1 -- Length: 2 Byte)

Name of Parameter Data Type Byte Offset BitOffset

BitLength

Defaultvalue

ValueRange

Timeout [ms] Unsigned16 0 0 - 0 0..60000Pluto Data to Pluto cycle time (Index: 2 -- Length: 1 Byte)


BitLength

Defaultvalue

ValueRange

Cycle time [ms] Unsigned8 0 0 - 100 0..250Gateway Node Address (Index: 42 -- Length: 1 Byte)


BitLength

Defaultvalue

ValueRange

Gateway Node Address Unsigned8 0 0 - 0 0..16Useable Modules

Name Information’s UseableSlots

Fixed inSlots

Node Status Show which Pluto units are active on Pluto bus. 1..1Pluto Nodes 00-07 Global variables from Pluto 0-7. 2..2Pluto Nodes 08-15 Global variables from Pluto 8-15. 3..3Pluto Nodes 16-23 Global variables from Pluto 16-23. 4..4Pluto Nodes 24-31 Global variables from Pluto 24-31. 5..5

135 2TLC172009M0110_D

Additional Data Area 00-07 Additional data from Pluto. 6..6Additional Data Area 08-15 Additional data from Pluto. 7..7Additional Data Area 16-23 Additional data from Pluto. 8..8Additional Data Area 24-31 Additional data from Pluto. 9..9Data to Pluto Area 0 Data to Pluto. 10..10Data to Pluto Area 1 Data to Pluto. 11..11Data to Pluto Area 2 Data to Pluto. 12..12Data to Pluto Area 3 Data to Pluto. 13..13Local Data Request Request to Pluto for variable data. 14..14Local Data Response Response from Pluto for variable data. 15..15

E.2 Modules

Module: Node StatusName Node StatusModule Identity Number 0x00000101Details Show which Pluto units are active on Pluto bus.Order Number N/ACategory 01-StatusSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input Data

Name Data Type Display asBits Length [Bytes]

Node Status Unsigned32 YesStatus (Index: 3 -- Length: 1 Byte)


BitLength Defaultvalue Value

RangeModule usage Bit 0 0 - Enable 0..1

Module: Pluto Nodes 00-07Name Pluto Nodes 00-07Module Identity Number 0x00000201Details Global variabels from Pluto 0-7.Order Number N/ACategory 02-Pluto NodesSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Node 00 Data Unsigned32 YesNode 01 Data Unsigned32 YesNode 02 Data Unsigned32 YesNode 03 Data Unsigned32 YesNode 04 Data Unsigned32 Yes

136 2TLC172009M0110_D

Node 05 Data Unsigned32 YesNode 06 Data Unsigned32 YesNode 07 Data Unsigned32 YesPluto Nodes 0-7 (Index: 4 -- Length: 1 Byte)Name ofParameter Data Type Byte Offset Bit

Offset Bit Length Defaultvalue Value Range

Module usage Bit 0 0 - Enable 0..1

Module: Pluto Nodes 08-15Name Pluto Nodes 08-15Module Identity Number 0x00000202Details Global variabels from Pluto 8-15.Order Number N/ACategory 02-Pluto NodesSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Node 08 Data Unsigned32 YesNode 09 Data Unsigned32 YesNode 10 Data Unsigned32 YesNode 11 Data Unsigned32 YesNode 12 Data Unsigned32 YesNode 13 Data Unsigned32 YesNode 14 Data Unsigned32 YesNode 15 Data Unsigned32 YesPluto Nodes 8-15 (Index: 5 -- Length: 1 Byte)

Name of Parameter DataType Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value Range


Module Pluto Nodes 16-23Name Pluto Nodes 16-23Module Identity Number 0x00000203Details Global variabels from Pluto 16-23.Order Number N/ACategory 02-Pluto NodesSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Node 16 Data Unsigned32 YesNode 17 Data Unsigned32 YesNode 18 Data Unsigned32 YesNode 19 Data Unsigned32 Yes

137 2TLC172009M0110_D

Node 20 Data Unsigned32 YesNode 21 Data Unsigned32 YesNode 22 Data Unsigned32 YesNode 23 Data Unsigned32 YesPluto Nodes 16-23 (Index: 6 -- Length: 1 Byte)

Name of Parameter Data Type ByteOffset

BitOffset

BitLength

Defaultvalue

ValueRange


Module Pluto Nodes 24-31Name Pluto Nodes 24-31Module Identity Number 0x00000204Details Global variabels from Pluto 24-31.Order Number N/ACategory 02-Pluto NodesSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Node 24 Data Unsigned32 YesNode 25 Data Unsigned32 YesNode 26 Data Unsigned32 YesNode 27 Data Unsigned32 YesNode 28 Data Unsigned32 YesNode 29 Data Unsigned32 YesNode 30 Data Unsigned32 YesNode 31 Data Unsigned32 YesPluto Nodes 24-31 (Index: 7 -- Length: 1 Byte)

Name of Parameter Data Type Byte Offset BitOffset Bit Length Default value Value Range


Module: Additional Data Area 00-07Name Additional Data Area 00-07Module Identity Number 0x00000301Details Additional data from Pluto.Order Number N/ACategory 05-Additional DataSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Additional Data 00 Unsigned32 YesAdditional Data 01 Unsigned32 YesAdditional Data 02 Unsigned32 Yes

138 2TLC172009M0110_D

Additional Data 03 Unsigned32 YesAdditional Data 04 Unsigned32 YesAdditional Data 05 Unsigned32 YesAdditional Data 06 Unsigned32 YesAdditional Data 07 Unsigned32 YesAdditional Data 00 (Index: 8 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 01 (Index: 9 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 02 (Index: 10 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 03 (Index: 11 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 04 (Index: 12 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 05 (Index: 13 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 06 (Index: 14 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 07 (Index: 15 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110

Module: Additional Data Area 08-15Name Additional Data Area 08-15Module Identity Number 0x00000302Details Additional data from Pluto.Order Number N/ACategory 05-Additional DataSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0

139 2TLC172009M0110_D

Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Additional Data 08 Unsigned32 YesAdditional Data 09 Unsigned32 YesAdditional Data 10 Unsigned32 YesAdditional Data 11 Unsigned32 YesAdditional Data 12 Unsigned32 YesAdditional Data 13 Unsigned32 YesAdditional Data 14 Unsigned32 YesAdditional Data 15 Unsigned32 YesAdditional Data 08 (Index: 16 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 09 (Index: 17 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 10 (Index: 18 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 11 (Index: 19 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 12 (Index: 20 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 13 (Index: 21 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 14 (Index: 22 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 15 (Index: 23 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110

Module: Additional Data Area 16-23Name Additional Data Area 16-23

140 2TLC172009M0110_D

Module Identity Number 0x00000303Details Additional data from Pluto.Order Number N/ACategory 05-Additional DataSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Additional Data 16 Unsigned32 YesAdditional Data 17 Unsigned32 YesAdditional Data 18 Unsigned32 YesAdditional Data 19 Unsigned32 YesAdditional Data 20 Unsigned32 YesAdditional Data 21 Unsigned32 YesAdditional Data 22 Unsigned32 YesAdditional Data 23 Unsigned32 YesAdditional Data 16 (Index: 24 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 17 (Index: 25 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 18 (Index: 26 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 19 (Index: 27 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 20 (Index: 28 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 21 (Index: 29 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 22 (Index: 30 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 23 (Index: 31 -- Length: 2 Byte)

141 2TLC172009M0110_D

Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110

Module: Additional Data Area 24-31Name Additional Data Area 24-31Module Identity Number 0x00000304Details Additional data from Pluto.Order Number N/ACategory 05-Additional DataSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Additional Data 24 Unsigned32 YesAdditional Data 25 Unsigned32 YesAdditional Data 26 Unsigned32 YesAdditional Data 27 Unsigned32 YesAdditional Data 28 Unsigned32 YesAdditional Data 29 Unsigned32 YesAdditional Data 30 Unsigned32 YesAdditional Data 31 Unsigned32 YesAdditional Data 24 (Index: 32 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 25 (Index: 33 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 26 (Index: 34 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 27 (Index: 35 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 28 (Index: 36 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 29 (Index: 37 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31

142 2TLC172009M0110_D

IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 30 (Index: 38 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110Additional Data 31 (Index: 39 -- Length: 2 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeFrom Pluto Node Unsigned8 0 0 - Pluto 00 0..31IO type Unsigned8 1 0 - UNUSED 0..110

Module: Data to Pluto Area 0Name Data to Pluto Area 0Module Identity Number 0x00000401Details Data to Pluto.Order Number N/ACategory 03-Data to PlutoSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Output DataName Data type Display as Bits Length [Bytes]Area 0 Bits Unsigned16 YesArea 0 Register 0 Unsigned16 YesArea 0 Register 1 Unsigned16 YesEnable Area 0 (Index: 40 -- Length: 1 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeModule usage Bit 0 0 - Enable 0..1

Module: Data to Pluto Area 1Name Data to Pluto Area 1Module Identity Number 0x00000402Details Data to Pluto.Order Number N/ACategory 03-Data to PlutoSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Output DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Area 1 Bits Unsigned16 YesArea 1 Register 0 Unsigned16 YesArea 1 Register 1 Unsigned16 YesEnable Area 1 (Index: 40 -- Length: 1 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeModule usage Bit 0 1 - Enable 0..1

Module: Data to Pluto Area 2Name Data to Pluto Area 2

143 2TLC172009M0110_D

Module Identity Number 0x00000403Details Data to Pluto.Order Number N/ACategory 03-Data to PlutoSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Output DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Area 2 Bits Unsigned16 YesArea 2 Register 0 Unsigned16 YesArea 2 Register 1 Unsigned16 YesEnable Area 2 (Index: 40 -- Length: 1 Byte)Name ofParameter Data Type Byte Offset Bit

Offset Bit Length Default value Value Range


Module: Data to Pluto Area 3Name Data to Pluto Area 3Module Identity Number 0x00000404Details Data to Pluto.Order Number N/ACategory 03-Data to PlutoSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Output DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Area 3 Bits Unsigned16 YesArea 3 Register 0 Unsigned16 YesArea 3 Register 1 Unsigned16 YesEnable Area 3 (Index: 40 -- Length: 1 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeModule usage Bit 0 3 - Enable 0..1

Module: Local Data RequestName Local Data RequestModule Identity Number 0x00000501Details Request to Pluto for variable data.Order Number N/ACategory 04-Local Data Req/RspSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Output DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Sequence Number Unsigned16 YesPluto Node Unsigned16 YesData Type Unsigned16 Yes

144 2TLC172009M0110_D

Address Unsigned16 YesLocal Data Request Enable (Index: 41 -- Length: 1 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeModule usage Bit 0 0 - Enable 0..1

Module: Local Data ResponseName Local Data ResponseModule Identity Number 0x00000502Details Response from Pluto for variable data.Order Number N/ACategory 04-Local Data Req/RspSoftware Version 1.0Hardware Version 1.0Cyclic Input DataName Data Type Display as Bits Length [Bytes]Sequence Number Unsigned16 YesPluto Node Unsigned16 YesData Type Unsigned16 YesAddress Unsigned16 YesError Code Unsigned16 YesData MSW Unsigned16 YesData LSW Unsigned16 YesLocal Data Response Enable (Index: 41 -- Length: 1 Byte)Name of Parameter Data Type Byte Offset Bit Offset Bit Length Default value Value RangeModule usage Bit 0 1 - Enable 0..1

E.3 Parameter of Modules

Parameter: Module useValue Content0 Disable1 Enable

Parameter: Gateway Node AddressValue Content0 DIP-Switch Setting1 Node Address 02 Node Address 13 Node Address 24 Node Address 35 Node Address 46 Node Address 57 Node Address 68 Node Address 79 Node Address 810 Node Address 9

145 2TLC172009M0110_D

11 Node Address 1012 Node Address 1113 Node Address 1214 Node Address 1315 Node Address 1416 Node Address 15

Parameter: Gateway Node AddressValue Content0 DIP-Switch Setting1 Node Address 02 Node Address 13 Node Address 24 Node Address 35 Node Address 46 Node Address 57 Node Address 68 Node Address 79 Node Address 810 Node Address 911 Node Address 1012 Node Address 1113 Node Address 1214 Node Address 1315 Node Address 1416 Node Address 15

Parameter: From Pluto NodeValue Content0 Pluto 001 Pluto 012 Pluto 023 Pluto 034 Pluto 045 Pluto 056 Pluto 067 Pluto 078 Pluto 089 Pluto 0910 Pluto 1011 Pluto 1112 Pluto 1213 Pluto 1314 Pluto 1415 Pluto 1516 Pluto 16

146 2TLC172009M0110_D

17 Pluto 1718 Pluto 1819 Pluto 1920 Pluto 2021 Pluto 2122 Pluto 2223 Pluto 2324 Pluto 2425 Pluto 2526 Pluto 2627 Pluto 2728 Pluto 2829 Pluto 2930 Pluto 3031 Pluto 31

Parameter: IO TypeValue Content0 UNUSED1 ToGateway_UserNumber_12 ToGateway_UserNumber_23 ToGateway_UserNumber_34 ToGateway_UserNumber_45 ToGateway_UserNumber_56 ToGateway_UserNumber_67 ToGateway_UserNumber_78 ToGateway_UserNumber_89 ToGateway_UserNumber_910 ToGateway_UserNumber_1011 ToGateway_UserNumber_1112 ToGateway_UserNumber_1213 ToGateway_UserNumber_1314 ToGateway_UserNumber_1415 ToGateway_UserNumber_1516 ToGateway_UserNumber_1617 ToGateway_UserNumber_1718 ToGateway_UserNumber_1819 ToGateway_UserNumber_1920 ToGateway_UserNumber_2021 ToGateway_UserNumber_2122 ToGateway_UserNumber_2223 ToGateway_UserNumber_2324 ToGateway_UserNumber_2425 ToGateway_UserNumber_2526 ToGateway_UserNumber_2627 ToGateway_UserNumber_27

147 2TLC172009M0110_D

28 ToGateway_UserNumber_2829 ToGateway_UserNumber_2930 ToGateway_UserNumber_3031 ToGateway_UserNumber_3132 ToGateway_UserNumber_3233 ToGateway_UserNumber_3334 ToGateway_UserNumber_3435 ToGateway_UserNumber_3536 ToGateway_UserNumber_3637 ToGateway_UserNumber_3738 ToGateway_UserNumber_3839 ToGateway_UserNumber_3940 ToGateway_UserNumber_4041 ToGateway_UserNumber_4142 ToGateway_UserNumber_4243 ToGateway_UserNumber_4344 ToGateway_UserNumber_4445 ToGateway_UserNumber_4546 ToGateway_UserNumber_4647 ToGateway_UserNumber_4748 ToGateway_UserNumber_4849 ToGateway_UserNumber_4950 ToGateway_UserNumber_5051 ToGateway_UserNumber_5152 ToGateway_UserNumber_5253 ToGateway_UserNumber_5354 ToGateway_UserNumber_5455 ToGateway_UserNumber_5556 ToGateway_UserNumber_5657 ToGateway_UserNumber_5758 ToGateway_UserNumber_5859 ToGateway_UserNumber_5960 ToGateway_UserNumber_6061 ToGateway_UserNumber_6162 ToGateway_UserNumber_6263 ToGateway_UserNumber_6364 ToGateway_UserNumber_6465 ToGateway_UserNumber_6566 ToGateway_UserNumber_6667 ToGateway_UserNumber_6768 ToGateway_UserNumber_6869 ToGateway_UserNumber_6970 ToGateway_UserNumber_7071 ToGateway_UserNumber_7172 ToGateway_UserNumber_7273 ToGateway_UserNumber_73

148 2TLC172009M0110_D

74 ToGateway_UserNumber_7475 ToGateway_UserNumber_7576 ToGateway_UserNumber_7677 ToGateway_UserNumber_7778 ToGateway_UserNumber_7879 ToGateway_UserNumber_7980 ToGateway_UserNumber_8081 ToGateway_UserNumber_8182 ToGateway_UserNumber_8283 ToGateway_UserNumber_8384 ToGateway_UserNumber_8485 ToGateway_UserNumber_8586 ToGateway_UserNumber_8687 ToGateway_UserNumber_8788 ToGateway_UserNumber_8889 ToGateway_UserNumber_8990 ToGateway_UserNumber_9091 ToGateway_UserNumber_9192 ToGateway_UserNumber_9293 ToGateway_UserNumber_9394 ToGateway_UserNumber_9495 ToGateway_UserNumber_9596 ToGateway_UserNumber_9697 ToGateway_UserNumber_9798 ToGateway_UserNumber_9899 ToGateway_UserNumber_99100 ToGateway_ErrorCode101 ToGateway_B46_I20_I47102 ToGateway_ASi_16_31_Safe103 ToGateway_ASi_1_3_NonSafe_In104 ToGateway_ASi_4_7_NonSafe_In105 ToGateway_ASi_8_11_NonSafe_In106 ToGateway_ASi_12_15_NonSafe_In107 ToGateway_ASi_16_19_NonSafe_In108 ToGateway_ASi_20_23_NonSafe_In109 ToGateway_ASi_24_27_NonSafe_In110 ToGateway_ASi_28_31_NonSafe_InNote: This page shows the content of a GSD file transformed into HTML format. In the case ofdisparity between this and the XML view, the content of the XML file takes precedence.