Referenzhandbuch E94AYAE SM301 safety module …download.lenze.com/TD/E94AYAE__SM301 safety module... · 1.4 Definition der verwendeten Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen

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9400

Inverter

Sicherheitsmodul SM301_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Softwarehandbuch DE

E94AYAE

Überblick Technische Dokumentation für Servo Drives 9400

2 Lenze · Sicherheitsmodul SM301 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 2.3 DE · 11/2013 · TD05

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Projektieren, Auswählen & Bestellen Legende:

Gerätehandbuch 9400 Gedruckte Dokumentation

Katalog / elektronischer Katalog (DSC - Drive Solution Catalogue) Online-Dokumentation(PDF/Engineer-Online-Hilfe)

Montieren & Verdrahten Verwendete Abkürzungen:

MA 9400 StateLine/HighLine/PLC BA Betriebsanleitung

MA zum Kommunikationsmodul KHB Kommunikationshandbuch

MA zum Erweiterungsmodul MA Montageanleitung

MA zum Sicherheitsmodul SW Softwarehandbuch

MA zum Zubehör

MA zu Fernwartungskomponenten

Parametrieren

BA Keypad

SW zur Lenze-Software »Engineer«

SW zum Antriebsregler (9400 StateLine/HighLine/PLC)

SW zum Versorgungs-/Rückspeisemodul

KHB zum Kommunikationsmodul

SW zum Erweiterungsmodul

SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation

SW zur Lenze-Technologieapplikation

SW Funktionsbibliothek 9400

Konfigurieren & Programmieren

SW zur Lenze-Software »Engineer«

SW zur Lenze-Software »PLC Designer«

SW zum Antriebsregler (9400 HighLine/PLC)

KHB zum Kommunikationsmodul

SW zum Erweiterungsmodul

SW zum Sicherheitsmodul Diese Dokumentation

SW zur Lenze-Technologieapplikation

SW Funktionsbibliothek 9400

Antrieb in Betrieb nehmen

Inbetriebnahme-Leitfaden

SW zum Antriebsregler (9400 StateLine/HighLine/PLC)

Fernwartungshandbuch

Vernetzung aufbauen

KHB zum verwendeten Kommunikationsmedium

Lenze · Sicherheitsmodul SM301 · Parametrierung & Konfiguration · DMS 2.3 DE · 11/2013 · TD05 3

Inhalt

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1 Über diese Dokumentation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 51.1 Dokumenthistorie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61.2 Verwendete Konventionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 61.3 Verwendete Begriffe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 71.4 Definition der verwendeten Hinweise _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 8

2 Einführung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 92.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 102.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 112.3 Funktionsumfang SM301 (Kurzübersicht) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 122.4 Anbindung an die Applikation _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 132.5 Parametrierung & Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 14

2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Antriebsregler _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 162.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 17

2.5.2.1 Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 182.5.2.2 I/O-Statusinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 192.5.2.3 Steuerinformationen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 20

2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für 9400 ServoPLC _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 212.6 Fehlermanagement _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 22

2.6.1 Logbuch-Funktion im Antriebsregler _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 232.6.2 Logbuch-Funktion im SM301 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 23

3 Sichere Konfiguration _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 253.1 Parametereinstellungen ändern _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 263.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 273.3 Plausibilitätsprüfung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 273.4 Kompatibilitätsmodus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 283.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 283.6 Allgemeine Parameter _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 29

3.6.1 Einstellung der Safety-Adresse _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 303.6.2 Sichere Drehzahl- und Positionserfassung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 31

3.7 Sichere Eingänge _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 343.8 Sicherer Ausgang _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 37

3.8.1 Fallbeispiel 1: "Schutztür" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 393.8.2 Fallbeispiel 2: "Signalisierung" _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 40

3.9 Sicherheitsfunktionen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 413.9.1 Sicherer Stopp _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 41

3.9.1.1 Priorisierung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 423.9.1.2 Wiederanlaufverhalten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 433.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 443.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 443.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 453.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 463.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 48

3.9.2 Sichere Geschwindigkeitsbegrenzung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 503.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 513.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 523.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 53

3.9.3 Betriebsartenwahl _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 543.9.3.1 Betriebsartenwahlschalter (OMS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 543.9.3.2 Zustimmtaster (ES) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 56

3.9.4 Kaskadierung (CAS) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 573.9.5 Sichere Bewegungsrichtung (SDI) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 58

Inhalt

Inhalt


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3.10 Sicherheitsbus _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 593.10.1 PROFIsafe-Anbindung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 60

3.10.1.1 PROFIsafe-Outputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 623.10.1.2 PROFIsafe-Inputdaten _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 63

4 Sicherer Parametertransfer _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 654.1 Sichere Daten senden _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 664.2 Sichere Daten vom Gerät lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 674.3 Parametersatz in Datei schreiben _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 684.4 Parametersatz aus Datei lesen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 684.5 Gerät urlöschen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 694.6 Passwortverwaltung _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 70

5 Parameter-Referenz _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 715.1 Parameterliste _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 715.2 Attributtabelle _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 103

6 Fehlermeldungen _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 106

Ihre Meinung ist uns wichtig _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 133


1 Über diese Dokumentation

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1 Über diese Dokumentation

Diese Dokumentation enthält Informationen zur Parametrierung & Konfiguration des Sicherheits-moduls SM301.

Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an alle Personen, die ein im Servo Drives 9400 gestecktes Sicher-heitsmodul SM301 mit der Engineering Software L-force »Engineer« parametrieren, konfigurieren und diagnostizieren möchten.

Informationen zur Gültigkeit

Die Informationen in dieser Dokumentation sind gültig für:

Die Verwendung dieses Sicherheitsmoduls ist zulässig mit folgenden Grundgeräten:

• Die Verwendung des Sicherheitsmoduls in der Version 1.3 mit der Parametersatzversion 1.3 und Unterstützung des 2-Geber-Konzeptes erfordert Grundgeräte der Produktreihe 9400 ab dem Typenschildaufdruck:

• Die Verwendung des Sicherheitsmoduls in der Version 1.4 mit der Parametersatzversion 1.4 und Unterstützung des Resolvers als Motorgeber erfordert Grundgeräte der Produktreihe 9400 ab dem Typenschildaufdruck:

Tipp!

Informationen und Hilfsmittel rund um die Lenze-Produkte finden Sie im Internet:

http://www.Lenze.com Download

Hinweis!

Diese Dokumentation ergänzt das Handbuch zum Sicherheitsmodul sowie die Doku-mentation zum Antriebsregler.

Das Handbuch zum Sicherheitsmodul enthält Sicherheitshinweise, die beachtet werden müssen!

Sicherheitsmodul Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

SM301 E94AYAE VA 1.00

Produktreihe Typenbezeichnung ab Hardwarestand ab Softwarestand

Servo Drives 9400 E94AxxExxxx VA 1.49


Servo Drives 9400 E94AxHExxxx VA 07.xx

Servo Drives 9400 E94AxPExxxx 2A 02.xx




http://www.Lenze.com

1 Über diese Dokumentation1.1 Dokumenthistorie


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1.1 Dokumenthistorie

1.2 Verwendete Konventionen

Diese Dokumentation verwendet folgende Konventionen zur Unterscheidung verschiedener Arten von Information:

Version Beschreibung

2.3 11/2013 TD05 Ergänzungen und Umstellung auf neues Layout

2.2 10/2011 TD05 Ergänzungen

2.1 09/2010 TD05 Erweiterung um neue Funktionen für SM301 V1.4

2.0 09/2009 TD05 Neuauflage wegen Neuorganisation des UnternehmensErweiterung um neue Funktionen für SM301 V1.3



1.1 10/2006 TD05 Fehlerkorrekturen

1.0 09/2006 TD05 Erstausgabe für SM301 V1.0

Informationsart Auszeichnung Beispiele/Hinweise

Zahlenschreibweise

Dezimaltrennzeichen Punkt Es wird generell der Dezimalpunkt verwendet.Beispiel: 1234.56

Textauszeichnung

Versionsinfo Textfarbe blau Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Softwarestand des Antriebsreglers gelten, sind in dieser Do-kumentation entsprechend gekennzeichnet.Beispiel: Diese Funktionserweiterung ist ab dem Software-stand V3.0 verfügbar!

Programmname » « Die Lenze PC-Software »Engineer«...

Fensterbereich kursiv Das Meldungsfenster... / Das Dialogfeld Optionen...

Variablenbezeichner Durch Setzen von bEnable auf TRUE...

Steuerelement fett Die Schaltfläche OK... / Der Befehl Kopieren... / Die Register-karte Eigenschaften... / Das Eingabefeld Name...

Folge von Menübefehlen Sind zum Ausführen einer Funktion mehrere Befehle nachei-nander erforderlich, sind die einzelnen Befehle durch einen Pfeil voneinander getrennt: Wählen Sie den Befehl DateiÖffnen, um...

Tastaturbefehl <fett> Mit <F1> rufen Sie die Online-Hilfe auf.

Ist für einen Befehl eine Tastenkombination erforderlich, ist zwischen den Tastenbezeichnern ein "+" gesetzt: Mit <Shift>+<ESC>...

Hyperlink unterstrichen Optisch hervorgehobener Verweis auf ein anderes Thema. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.

Symbole

Seitenverweis ( 6) Optisch hervorgehobener Verweis auf eine andere Seite. Wird in dieser Online-Dokumentation per Mausklick akti-viert.

Schrittweise Anleitung Schrittweise Anleitungen sind durch ein Piktogramm ge-kennzeichnet.


1 Über diese Dokumentation1.3 Verwendete Begriffe

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1.3 Verwendete Begriffe

Begriff Bedeutung

Engineering Tools Software-Lösungen für einfaches Engineering in allen Phasen

»EASY Navigator« – Sorgt für Orientierung• Alle praktischen Lenze Engineering-Tools auf einen Blick• Tools schnell auswählbar• Die Übersichtlichkeit vereinfacht den Engineering-Prozess von Anfang an

»Engineer« – Geräteübergreifendes Engineering• Für alle Produkte in unserem L-force Portfolio• Praxisorientierte Bedienoberfläche• Einfache Handhabung durch grafische Oberflächen• In allen Projektphasen anwendbar (Projektierung, Inbetriebnahme, Pro-

duktion)• Parametrieren und Konfigurieren

Codestelle "Container" für einen oder mehrere Parameter, mit denen Sie den Antriebsregler paramet-rieren oder überwachen können.

Subcodestelle Enthält eine Codestelle mehrere Parameter, so sind diese in sogenannten "Subcodestellen" abgelegt.In der Dokumentation wird als Trennzeichen zwischen der Angabe der Codestelle und der Subcodestelle der Schrägstrich "/" verwendet (z. B. "C00118/3").

Funktionsbaustein Ein Funktionsbaustein (FB) kann mit einer integrierten Schaltung verglichen werden, die eine bestimmte Steuerungslogik enthält und bei der Ausführung einen oder mehrere Werte liefert.

• In die Verschaltung wird immer eine Instanz (Vervielfältigung, Kopie) des Funktionsbau-steins eingefügt.

• Es lassen sich auch mehrere Instanzen eines Funktionsbausteins in eine Verschaltung einfügen.

• Jede Instanz besitzt einen eindeutigen Bezeichner (den Instanznamen), sowie eine Abar-beitungsnummer, über die festgelegt ist, an welcher Stelle der Funktionsbaustein im Taskzyklus berechnet wird.

Systembaustein Systembausteine stellen im Funktionsbausteineditor des »Engineers« Schnittstellen zu Grundfunktionen und zur Hardware des Antriebsreglers zur Verfügung (z. B. zu den Digi-taleingängen).

• Im Gegensatz zu Funktionsbausteinen sind Systembausteine nicht instanzierbar.

1 Über diese Dokumentation1.4 Definition der verwendeten Hinweise


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1.4 Definition der verwendeten Hinweise

Um auf Gefahren und wichtige Informationen hinzuweisen, werden in dieser Dokumentation fol-gende Signalwörter und Symbole verwendet:

Sicherheitshinweise

Aufbau der Sicherheitshinweise:

Anwendungshinweise

Gefahr!

(kennzeichnet die Art und die Schwere der Gefahr)

Hinweistext

(beschreibt die Gefahr und gibt Hinweise, wie sie vermieden werden kann)

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch gefährliche elektrische SpannungHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Gefahr! Gefahr von Personenschäden durch eine allgemeine GefahrenquelleHinweis auf eine unmittelbar drohende Gefahr, die den Tod oder schwere Ver-letzungen zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Stop! Gefahr von SachschädenHinweis auf eine mögliche Gefahr, die Sachschäden zur Folge haben kann, wenn nicht die entsprechenden Maßnahmen getroffen werden.

Piktogramm Signalwort Bedeutung

Hinweis! Wichtiger Hinweis für die störungsfreie Funktion

Tipp! Nützlicher Tipp für die einfache Handhabung

Verweis auf andere Dokumentation


2 Einführung

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2 Einführung

Integrierte Sicherheitstechnik mit L-force | 9400

Die Antriebsregler der Reihe L-force | 9400 können mit einem Sicherheitsmodul ausgerüstet wer-den. Der Funktionsumfang der Sicherheitsmodultypen ist unterschiedlich, damit verschiedene An-forderungen optimal umgesetzt werden können.

"Integrierte Sicherheitstechnik" steht für anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen, die für den Personenschutz an Maschinen und den Maschinenschutz anwendbar sind.

Die Bewegungsfunktionen werden weiterhin vom Antriebsregler ausgeführt. Das Sicherheitsmodul überwacht die sichere Einhaltung der Grenzwerte und stellt die sicheren Ein- und Ausgänge bereit. Bei Überschreiten von Grenzwerten leitet das Sicherheitsmodul direkt im Antriebsregler Steuer-funktionen nach EN 60204-1 für den Fehlerfall ein.

Die Sicherheitsfunktionen sind geeignet für Anwendungen nach IEC 61508 bis SIL 3 und erreichen je nach Modul die Anforderungen der EN ISO 13849-1 bis Steuerungskategorie 4 und Performance Level (PL) "e".

2 Einführung2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik


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2.1 Begriffe und Abkürzungen der Sicherheitstechnik

Abkürzung Bedeutung

9400 Lenze Servo-Antriebsregler

EC_STO Error-Class Stop 0

EC_SS1 Error-Class Stop 1

EC_SS2 Error-Class Stop 2

EC_FS Error-Class Fail-Safe

Kat. Kategorie nach der EN 954-1

OSSD Output Signal Switching Device, getesteter Signalausgang

PS PROFIsafe

PWM Pulsweitenmodulation

SD-In Sicherer Eingang ("Safe Digital Input")

SD-Out Sicherer Ausgang ("Safe Digital Output")

SIL Safety Integrity Level nach der IEC 61508

SM Safety Modul

Opto-Versorgung Versorgung der Optokoppler zur Ansteuerung der Leistungstreiber

PELV Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung ("Protective Extra Low Voltage")

SELV Sicherheits-Kleinspannung ("Safety Extra Low Voltage")

AUS-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik, wenn sie auslöst oder anspricht.

EIN-Zustand Signalzustand der Sicherheitssensorik im Normalbetrieb

PM Plus-Minus-geschaltete Signalpfade

PP Plus-Plus-geschaltete Signalpfade

GSD Datei mit gerätespezifischen Daten für die Einrichtung der PROFIBUS-Kommunika-tion

GSDML Datei mit gerätespezifischen Daten für die Einrichtung der PROFINET-Kommunikati-on.

AIS Wiederanlaufquittierung ("Acknowledge In Stop")

AIE Fehlerquittierung ("Acknowledge In Error")

Abkürzung Sicherheitsfunktion

SDI Sichere Bewegungsrichtung ("Safe direction")

SLI Sicher begrenztes Schrittmaß ("Safely-limited increment")

SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit ("Safely-limited speed")

SOS Sicherer Betriebshalt ("Safe operating stop")

SS1 Sicherer Stopp 1 ("Safe stop 1")

SS2 Sicherer Stopp 2 ("Safe stop 2")

SSM Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit ("Safe speed monitor")

STO Sicher abgeschaltetes Moment ("Safe torque off")• Alte Bezeichnung: Sicherer Halt ("Safe Standstill")

SMS Sichere maximale Geschwindigkeit ("Safe Maximum Speed")

SSE Not-Halt ("Safe Stop Emergency")

ES Zustimmtaster ("Enable Switch")

OMS Betriebsartenwahlschalter ("Operation Mode Selector")


2 Einführung2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls

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2.2 Wirkungsweise des Sicherheitsmoduls

Abschaltpfade

Die Übertragung der Pulsweitenmodulation wird durch das Sicherheitsmodul sicher (ab-)geschal-tet. Die Leistungstreiber erzeugen dadurch kein Drehfeld. Der Motor wird sicher momentenlos (STO).

Safety-Zustand

Wird der Antriebsregler vom Sicherheitsmodul abgeschaltet, wechselt der Antriebsregler in den Ge-rätezustand "Sicher abgeschaltetes Moment aktiv".

• Im Logbuch erfolgt der Eintrag "Antrieb momentenlos" (0x00750003).

• In C00183 erfolgt die Anzeige "Sicher abgesch. Moment aktiv".

Fail-Safe-Zustand

Abschaltpfade des Sicherheitsmoduls

SMx Sicherheitsmodul

Xx Eingangs-/Ausgangsklemme

C Steuerteil

μC Mikrocontroller

PWM Pulsweitenmodulation

P Leistungsteil

M Motor

Hinweis!

Werden interne Fehler des Sicherheitsmoduls erkannt, wird der Motor sicher momen-tenlos geschaltet (Fail-Safe-Zustand).

M

SMx

PWM

µC

PC

3x

3x

Xx

2 Einführung2.3 Funktionsumfang SM301 (Kurzübersicht)


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2.3 Funktionsumfang SM301 (Kurzübersicht)

SM301 V1.0

Das Sicherheitsmodul SM301 V1.0 stellt die folgenden Funktionen zur Verfügung:

• Sicher abgeschaltetes Moment (STO)

• Sicherer Stopp 1 (SS1)

• Sicherer Stopp 2 (SS2)• in Anlehnung an EN 61800-5-2 / SOS ist drehzahlüberwacht

• Not-Halt (SSE)

• Sicherer Betriebshalt (SOS)• in Anlehnung an EN 61800-5-2 / SOS ist drehzahlüberwacht

• Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)

• Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 (SLS1)

• Zustimmtaster (ES)

• Betriebsartenwahlschalter (OMS)

• Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit (SSM)

• Sichere Rückmeldung (sicherer Ausgang SD-Out1)

• Anschluss von Sicherheitssensoren

• Sichere Parametrierung

• Sicherheitsbus-Anbindung (PROFIsafe über PROFIBUS)

SM301 V1.1

Das Sicherheitsmodul SM301 V1.1 stellt zusätzlich folgende Funktionen zur Verfügung:




• Sichere Kaskadierung (CAS) über SD-In4/SD-Out1

• Sicherheitsbus-Anbindung (PROFIsafe über PROFIBUS/PROFINET)

SM301 V1.2


• Parametrierbare Reaktionszeit der Geberüberwachung

SM301 V1.3


• Sicherer Betriebshalt (SOS)• konform zur Norm EN 61800-5-2 / SOS ist positionsüberwacht

• Sichere Bewegungsrichtung (SDI)

• Sichere Drehzahl- und Positionserfassung mit Resolver bei der Verwendung eines Motorgebers und eines zusätzlichen Lagegebers (Zwei-Geber-Konzept)


2 Einführung2.4 Anbindung an die Applikation

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SM301 V1.4


• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)

• Sicher überwachte Bremsrampe für SS1/SS2

• Sichere Drehzahl- und Positionserfassung mit Resolver als Motorgeber ohne zusätzlichen Lage-geber

Alle Informationen, die nur für oder ab einem bestimmten Versionsstand gelten, sind in dieser Do-kumentation entsprechend gekennzeichnet.

2.4 Anbindung an die Applikation

Bei Anforderung einer Sicherheitsfunktion löst die Sicherheitstechnik die entsprechende sichere Überwachungsfunktion aus. Eine direkte Ausführung der Stillsetzfunktion erfolgt jedoch nur bei der Funktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO). Bei anderen Sicherheitsfunktionen ist eine Aktion des Antriebsreglers erforderlich, die sicher überwacht wird.

Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface"

Zur Übermittlung der Steuer- und Statusinformationen vom Sicherheitsmodul an die Applikation steht im Funktionsbausteineditor des »Engineers« der Systembaustein LS_SafetyModuleInterfacezur Verfügung.

• Für Antriebsregler der Reihe "9400 ServoPLC" bildet im »PLC Designer« in der Steuerungskonfi-guration der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmo-dul. Die Inhalte dieser Schnittstelle stimmen mit der Beschreibung für den Systembaustein LS_SafetyModuleInterface überein

Systembaustein "LS_Limiter"/Grundfunktion "Begrenzer"

Desweiteren steht im Funktionsbausteineditor für die Anbindung der Sicherheitstechnik an die Ap-plikation der Systembaustein LS_Limiter zur Verfügung, der die Grundfunktion "Begrenzer" enthält.

• Die Grundfunktion "Begrenzer" stellt zum einen eine Parametrieroberfläche im »Engineer« für die komfortable Einstellung von Endlagen, begrenzten Geschwindigkeiten und Grenzwerten zur Verfügung, zum anderen ermöglicht sie das gezielte Abbremsen des Antriebs nach Anforderung durch das Sicherheitsmodul.

• Soll die Grundfunktion "Begrenzer" unmittelbar auf eine Anforderung durch das Sicherheitsmo-dul wirken, so ist der Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter mit dem Ausgang SMI_dwControl des Systembausteins LS_SafetyModuleInterface zu verbinden.

Hinweis!

Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation durch den Applikateur erfolgen.

2 Einführung2.5 Parametrierung & Konfiguration


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Prinzipieller Ablauf

1. Auslösen der Sicherheitsfunktion am Sicherheitsmodul (z. B. SS1 - Sicherer Stopp 1). Die Überwachung startet.

2. Das Sicherheitsmodul übermittelt dem Antriebsregler über ein Steuerwort, dass die Sicherheits-funktion ausgelöst wurde.

3. Die Applikation wertet das Steuerwort aus und leitet den erforderlichen Bewegungsablauf (z. B. Abbremsen) ein.

2.5 Parametrierung & Konfiguration

Wenn Sie das Sicherheitsmodul SM301 in der Projektsicht des »Engineer« auswählen, stehen Ihnen im Arbeitsbereich folgende Registerkarten zur Verfügung:

Hinweis!

Bricht die Kommunikation zum Antriebsregler ab, z. B. durch Ausschalten des Antriebs-reglers, reagiert das Sicherheitsmodul mit folgenden Aktionen:• Fehler-Stopp mit STO wird ausgelöst.• Fehlermeldung "Warnung" wird abgesetzt.• Die LED "ME" blinkt.

Die erforderliche Fehlerquittierung (AIE) ist über Klemme oder Sicherheitsbus möglich.

Weitere Informationen finden Sie im Kapitel "Fehlermanagement". ( 22)

Hinweis!

Sicherheitsrelevante Parameter können ausschließlich über die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.

Der Parametersatz wird im Speichermodul und im Sicherheitsmodul mit einer eindeuti-gen Modul-ID gespeichert, die mit der effektiven Safety-Adresse im Sicherheitsmodul übereinstimmen muss.

Registerkarte Info

Safe Konfiguration Über die Registerkarte Safe Konfiguration nehmen Sie die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM301 vor. Sichere Konfiguration ( 25)

Eigenschaften Auf der Registerkarte Eigenschaften werden Ihnen allgemeine Informationen zum Sicherheitsmodul angezeigt, z. B. Produktname, Bestellnummer und Version.

Dokumentation Über die Registerkarte Dokumentation können Sie dem Sicherheitsmodul Notizen sowie in elektronischer Form vorliegende Dokumente hinzufügen.

• Ausführliche Informationen zum Hinzufügen von Dokumentation finden Sie in der »Engineer«-Dokumentation im Kapitel "Projektstruktur".



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Sicherer Parametertransfer

Durch Betätigen der Schaltfläche Safe Transfer auf der Registerkarte Safe Konfiguration öffnen Sie das Dialogfeld Safe Transfer, das die Funktionen zum sicheren Parametertransfer zur Verfügung stellt. Sicherer Parametertransfer ( 65)

Service-Zustand

Wenn Sie im Dialogfeld Safe Transfer über die Schaltfläche Senden die Funktion "Sichere Daten sen-den" aufrufen, wechselt das Sicherheitsmodul in den sogenannten "Service-Zustand", der für die si-chere Parametrierung erforderlich ist. Sichere Daten senden ( 66)

Der Service-Zustand bedeutet:

• Der Normal-Stopp ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet (STO). Sicherer Stopp ( 41)

• Die sicheren Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.

• Der sichere Ausgang wurde in den AUS-Zustand versetzt.

• Die Kommunikation über Sicherheitsbus ist – wenn möglich – aktiv, aber passiviert.

Unterstützte Schnittstellen für die sichere Parametrierung

Die sichere Parametrierung mit dem »Engineer« ab Version 1.4 wird unterstützt über die folgenden Schnittstellen:

• Diagnoseschnittstelle X6 (mit USB-Diagnoseadapter E94AZCUS)

• Ethernet (Kommunikationsmodul E94AYCEN)

• Systembus (CAN on board bzw. Kommunikationsmodul E94AYCCA)

Hinweis!

• Der Service-Zustand tritt auch ein, wenn während der Initialisierung der Parameter-satz im Speichermodul nicht mit dem Parametersatz im Sicherheitsmodul überein-stimmt.

• Der Service-Zustand wird verlassen durch Neuinitialisierung des Sicherheitsmoduls, d. h. die Kommunikation über Sicherheitsbus wird unterbrochen.



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2.5.1 Erforderliche Einstellungen im Antriebsregler

In C00214 ist das Sicherheitsmodul einzustellen, das von der Applikation bzw. dem Antriebsregler erwartet wird.

• Im »Engineer« erfolgt diese Einstellung automatisch durch die Zuordnung der Gerätemodule zum Antriebsregler, d. h. der »Engineer« stellt C00214 automatisch entsprechend dem ausge-wählten Sicherheitsmodul ein.

• Stimmt das in C00214 eingestellte Sicherheitsmodul nicht mit dem gesteckten Sicherheitsmo-dultyp überein, so wird ein Fehler (Störung) ausgelöst. Der Fehler kann nur durch Netzschalten behoben werden.

Hinweis!

Bei der Online-Kommunikation über ein Bussystem besteht die Möglichkeit, dass meh-rere Anwender gleichzeitig auf ein und denselben Antrieb zugreifen und den sicheren Parametersatz bearbeiten.

Nach der Übertragung der sicheren Parameter ist zu prüfen, dass die Checksummen (CRC) vom Parametersatz, Speichermodul und vom Sicherheitsmodul im Dialogfeld Safe Transfer übereinstimmen.

Der Zugriff auf die sicheren Parameter durch mehrere Anwender ist derzeit technisch nicht zu verhindern, daher sind organisatorische Maßnahmen erforderlich, um die Kon-sistenz der sicheren Parameter zu gewährleisten.

Parameter | Name:

C00214 | Erforderliches SicherheitsmodulDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24361d = 5F29h

Einstellung des erwarteten Sicherheitsmoduls

Auswahlliste

1 SM0

2 SM100

4 SM300

5 SM301

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT



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2.5.2 Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface"

Der Systembaustein LS_SafetyModuleInterface bildet im Funktionsbausteineditor des »Engineers« die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.

Ausgänge

AusgangDatentyp

Wert/Bedeutung

SMI_dnStateDINT

Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 18)

SMI_dnIoStateDINT

Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 19)

SMI_dwControlDWORD

Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 20)

SMI_bPowerStageEnableBOOL

Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"

TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.

SMI_byModuleIdBYTE

ID des im Antriebsregler vorhandenen Sicherheitsmoduls



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2.5.2.1 Statusinformationen

Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM301 der Applikation den Status von Sicherheitsfunktionen:

Tipp!

Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoder, der in der Funktionsbib-liothek ab V2.0 zur Verfügung steht.

[2-1] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnState in einzelne boolesche Statussignale

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnState

Bit Name Bedeutung

0 STO Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.• Der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.

3 EC_STO Fehler-Stopp-Kategorie 0: Funktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ist aktiv.

4 EC_SS1 Fehler-Stopp-Kategorie 1: Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.

5 EC_SS2 Fehler-Stopp-Kategorie 2: Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.

8 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 ist aktiviert und wird eingehalten.

9 SLS2 überwacht * Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 ist aktiviert und wird eingehalten.



12 SDIpos überwacht ** Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiviert und wird eingehalten.

13 SDIneg überwacht ** Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiviert und wird eingehalten.

14 Error aktiv Sicherheitsmodul SM301 im Fehlerzustand (Störung oder Warnung).

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!

Hinweis:In diesem Verschaltungsbeispiel sind beim FB L_DevSMStateDecoder nur die vom SM301 V1.1 unterstützten Sta-tussignale dargestellt.



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2.5.2.2 I/O-Statusinformationen

Über das bit-codierte Statussignal SMI_dnIoState des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM301 der Applikation den Status der sicheren Eingänge und des sicheren Aus-gangs:

Tipp!

Zur Decodierung des Statussignals in einzelne boolesche Statussignale verbinden Sie den Ausgang SMI_dnIoState einfach mit dem FB L_DevSMStateDecoderIO, der in der Funktions-bibliothek ab V2.0 zur Verfügung steht.

[2-2] Beispiel: Decodierung des Statussignals SMI_dnIoState in einzelne boolesche Statussignale

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dnIoState

Bit Name Bedeutung

0 SD-In1 Sensoreingang 1 im EIN-Zustand.




5 AIS Wiederanlaufquittierung über Klemme erfolgt (Negative Flanke: 10).

6 AIE Fehlerquittierung über Klemme erfolgt (Negative Flanke: 10).

8 PS_AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (Positive Flanke: 01).

9 PS_AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus erfolgt (Positive Flanke: 01).

12 SD-Out1 Sicherer Ausgang 1 (Rückmeldeausgang) im EIN-Zustand.

Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!

Hinweis:In diesem Verschaltungsbeispiel sind beim FB L_DevSMStateDecoderIO nur die vom SM301 V1.1 unterstützten Sta-tussignale dargestellt.



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2.5.2.3 Steuerinformationen

Über das bit-codierte Steuersignal SMI_dwControl des SB LS_SafetyModuleInterface übermittelt das Sicherheitsmodul SM301 der Applikation Informationen über angeforderte bzw. aktive Sicher-heitsfunktionen.

• Es können auch gleichzeitig mehrere Sicherheitsfunktionen angefordert/aktiv sein.

Bit-Codierung des Statussignals SMI_dwControl

Bit Name Bedeutung

1 SS1 aktiv Funktion Sicherer Stopp 1 (SS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 0 des Statussignals

SMI_dnState (STO aktiv) gesetzt.

2 SS2 aktiv Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Stoppzeit wird das Bit 16 (SOS überwacht) ge-

setzt.

3 SLS1 aktiv Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 (SLS1) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 8 des

Statussignals SMI_dnState (SLS1 überwacht) gesetzt.

4 SLS2 aktiv * Funktion Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (SLS2) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten Bremszeit Nlim2 wird zusätzlich das Bit 9 des






7 SDIpos aktiv ** Funktion Sichere positive Bewegungsrichtung (SDIpos) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 12

des Statussignals SMI_dnState (SDIpos überwacht) gesetzt.

8 SDIneg aktiv ** Funktion Sichere negative Bewegungsrichtung (SDIneg) ist aktiv.• Nach Ablauf der parametrierten SDI-Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 13

des Statussignals SMI_dnState (SDIneg überwacht) gesetzt.

9 ES aktiv Funktion Zustimmtaster (ES) für Bewegungsfunktionen im Sonderbetrieb ist aktiv.

10 SLI aktiv *** Funktion "Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)" ist aktiv.

11 OMS Funktion Betriebsartenwahlschalter (OMS) für Sonderbetrieb ist angefordert.

16 SOS aktiv Funktion Sicherer Betriebshalt (SOS) ist aktiv.• Der sichere Betriebshalt wird überwacht.• Die Funktion wird nach Ablauf der Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) aktiv.

23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion (SSE) ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird entsprechend der parametrierten Not-Halt-Funktion

das Bit 1 (SS1 aktiv) oder das Bit 0 des Statussignals SMI_dnState (STO aktiv) ge-setzt.

29 OMS aktiv * Sonderbetrieb ist aktiv.

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3 *** Ab SM301 V1.4Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!

Hinweis!

Die Realisierung der entsprechenden Aktion (z. B. Abbremsen, Abbremsen bis zum Still-stand, Halten der Stillstandsposition) muss durch eine Verschaltung in der Applikation durch den Applikateur erfolgen.• Zur Anbindung an die Grundfunktion "Begrenzer" ist der Ausgang SMI_dwControl mit

dem Eingang LIM_dwControl des Systembausteins LS_Limiter zu verbinden.



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Tipp!

Zur Decodierung/Codierung des Steuersignals stehen in der Funktionsbibliothek ab V2.0 die beiden FBs L_DevSMControlDecoder und L_DevSMControlEncoder zur Verfügung.

[2-3] Beispiel: Decodierung des Steuersignals SMI_dwControl in einzelne boolesche Steuersignale

2.5.3 Systembaustein "SMI_SafetyModuleInterface" für 9400 ServoPLC

Für Antriebsregler der Reihe "9400 ServoPLC" bildet im »PLC Designer« in der Steuerungskonfigura-tion der Systembaustein SMI_SafetyModuleInterface die Schnittstelle zum Sicherheitsmodul.

Hinweis:In diesem Verschaltungsbeispiel sind beim FB L_DevSMControlDecoder nur die vom SM301 V1.3 unterstützten Steuersignale dargestellt.

SystemvariableDatentyp

Wert/Bedeutung

SMI_dnStateDINT

Bit-codierte Statusinformationen vom SicherheitsmodulStatusinformationen ( 18)

SMI_dnIoStateDINT

Bit-codierte I/O-Statusinformationen vom SicherheitsmodulI/O-Statusinformationen ( 19)

SMI_dwControlDWORD

Bit-codierte Steuerinformationen vom SicherheitsmodulSteuerinformationen ( 20)

SMI_bPowerStageEnableBOOL

Statussignal "Wechselrichter-Freigabe"

TRUE Wechselrichter ist vom Sicherheitsmodul freigegeben.

SMI_byModuleIdBYTE

ID des im Antriebsregler vorhandenen Sicherheitsmoduls

Die Beschreibungen im vorherigen Kapitel Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" gelten in gleicher Weise für diesen Systembaustein.

2 Einführung2.6 Fehlermanagement


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2.6 Fehlermanagement

Fehlerzustände

Erkannte Fehler oder Fehlverhalten des Antriebs werden Fehlerzuständen mit bestimmten Reaktio-nen zugeordnet. Über die Fehlerzustände kann die Reaktion mit dem gesamten Antrieb abge-stimmt werden.

Fehler bei PROFIsafe-Kommunikation

Treten Fehler in der PROFIsafe-Kommunikation auf, werden die Daten vom PROFIsafe-Treiber pas-siviert. Nach der erneuten Initialisierung der PROFIsafe-Kommunikation wird der Antrieb automa-tisch wieder freigegeben, wenn keine Stillsetzfunktion angewählt wird.

Ereignisse, die einen Fehlerzustand erzeugen, werden als Diagnosetelegramm über PROFIBUS ge-sendet, ab V1.1 wird auch PROFINET unterstützt.

Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls

Eine Beschreibung aller Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls mit deren Ursache & möglichen Abhilfen finden Sie im Kapitel "Fehlermeldungen". ( 106)

Merkmale Fehlerzustand

Systemfehler Störung Warnung

Ereignis Schwerer interner Fehler Fehler Überwachungsfunktion

LED "ME" an blinkt blitzt

Zustand Sicherheits-modul

Lockout (CPU angehalten) Fehlerzustand Normaler Betrieb

Die Steuerungskate-gorie nach EN 13849-1...

...wurde verlassen ...wurde nicht verlassen

Reaktion Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO

Der Motor wird sofort sicher momentenlos geschaltet über STO oder stillgesetzt über SS1 (parametrierbar)

Bestätigung nach aufgehobenem Er-eignis

Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-heitsmodul

• Fehlerquittierung (AIE) über Klemme X82.2 (Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

• Fehlerquittierung (AIE) über Sicherheitsbus (Bit "PS_AIE")• Aus- und Einschalten der 24-V-Versorgung am Sicher-

heitsmodul

Hinweis!

Tritt der Systemfehler auch nach dem Schalten der 24-V-Versorgung auf, wenden Sie sich bitte an den Lenze-Service!



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2.6.1 Logbuch-Funktion im Antriebsregler

Die im Antriebsregler integrierte Logbuch-Funktion zeichnet in chronologischer Reihenfolge wichti-ge Ereignisse innerhalb des Systems auf, u. a. auch Fehlerzustände des Sicherheitsmoduls.

Tipp!

Bei bestehender Online-Verbindung können Sie sich das Logbuch im »Engineer« über die Schaltfläche Logbuch auf der Registerkarte Diagnose zum Antriebsregler anzeigen lassen.

Ausführliche Informationen zum Logbuch finden Sie in der Online-Hilfe zum Antriebsreg-ler.

2.6.2 Logbuch-Funktion im SM301

Ab SM301 V1.4

Zu Diagnosezwecken ist ein einfaches Logbuch mit zehn Einträgen im SM301 implementiert. Proto-kolliert werden Änderungen bezüglich der Anforderung von Sicherheitsfunktionen im SM301. Als Grundlage für das Logbuch dient der im 2-ms-Zyklus erstellte bit-codierte Log-Zustand. Ein Log-buch-Eintrag wird immer dann generiert, wenn sich der Log-Zustand geändert hat.

• Die Logbuch-Funktion lässt sich über den Parameter "Log-Funktion" (C15891) steuern.• Der Parameter lässt sich ohne Verwendung der sicheren Parametrieroberfläche beschreiben.• Mögliche Einstellungen:

• Ein Logbuch-Eintrag besteht aus den beiden korrespondierenden Subcodes der Parameter "Log-Zeitpunkt" (C15892) und "Log-Zustand" (C15893).

Auswahlliste Info

0 Logging aktiv Die Logbuch-Funktion ist dauerhaft aktiv (Lenze-Einstellung).• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.

1 Logging gestoppt Das Aufzeichnen weiterer Einträge wird/ist gestoppt.

2 Logging bei Fehler stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis ein Fehler auftritt (Bit 31 in C15000 gesetzt).

• Beim Schreiben dieses Wertes werden alle Logbuch-Einträge gelöscht.

3 Logging bei STO stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ausgelöst wird (Bit 0 in C15000 gesetzt).


4 Logging bei SS1 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 1 (SS1) ausgelöst wird (Bit 1 in C15000 gesetzt).


5 Logging bei SS2 stoppen Logbuch-Einträge werden solange aufgezeichnet, bis Sicherer Stopp 2 (SS2) ausgelöst wird (Bit 2 in C15000 gesetzt).




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Kurzübersicht der relevanten Parameter:

Parameter Info Lenze-Einstellung

C15890 Aktuelle Zeit - ms

C15891 Log-Funktion Logging aktiv

C15892/1...10 Log-Zeitpunkt• Zeitpunkt des Eintrags in Millisekunden seit Ein-

schalten der Modulversorgung.

- ms

C15893/1...10 Log-Zustand• Zum in C15892/1...10 angezeigten Zeitpunkt vor-

liegender Zustand (bit-codiert).

-

Grau hinterlegt = Anzeigeparameter

Hinweis!

Bevor die Anzeigeparameter des Logbuchs zu Diagnosezwecken ausgelesen werden, sollte die Logbuch-Funktion durch die Auswahl "1: Logging gestoppt" in C15891 ge-stoppt werden, um Inkonsistenzen zu verhindern.


3 Sichere Konfiguration

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3 Sichere Konfiguration

Die sichere Konfiguration des Sicherheitsmoduls SM301 nehmen Sie im »Engineer« auf der Regis-terkarte Safe Konfiguration zum Sicherheitsmodul SM301 vor:

Die Parameter des Sicherheitsmoduls sind in verschiedene Gruppen entsprechend ihrer Funktiona-lität eingeteilt.

• Die Auswahl einer Gruppe erfolgt über das Listenfeld Parametergruppen .

• Einige Parametergruppen sind zur besseren Übersicht wiederum in funktionale Untergruppen unterteilt, die Sie über die links befindlichen Schaltflächen auswählen.

• In der Parameterliste werden alle Parameter der ausgewählten Parametergruppe/Unter-gruppe angezeigt.• Über das Feld Wert können Sie den entsprechenden Parameterwert ändern. Parametereinstellungen ändern ( 26)

• Im Kontextmenü (rechte Maustaste) stehen u. a. Funktionen zum Import/Export der Parame-tereinstellungen zur Verfügung. Parametereinstellungen importieren/exportieren ( 27)

Tipp!

Wenn Sie den Mauszeiger über einen Parameter halten, werden Ihnen in einem "Popup" weitere Informationen zum Parameter angezeigt.

Wenn Sie im Listenfeld Parametergruppen den Eintrag "Alle Parameter" auswählen, wer-den alle Parameter des Sicherheitsmoduls auf der Registerkarte angezeigt.

Mit dem Befehl DateiDrucken in der »Engineer«-Menüleiste können Sie sich alle Parame-tereinstellungen des Sicherheitsmoduls zu Dokumentationszwecken ausdrucken lassen.

3 Sichere Konfiguration3.1 Parametereinstellungen ändern


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3.1 Parametereinstellungen ändern

So ändern Sie eine Parametereinstellung:

1. Den zu ändernden Parameter in der Liste auswählen.

2. In der Spalte Wert den neuen Wert eingeben bzw. diesen aus den vorgegebenen Auswahl-möglichkeiten auswählen.• Ungültige bzw. nicht-zulässige Werte werden im Eingabefeld "rot" dargestellt.• Eine Auswahl in einem Listenfeld kann zur Folge haben, dass andere durch die Auswahl

nun irrelevante Parameter deaktiviert werden (gekennzeichnet durch eine graue Hinter-grundfarbe).

3. <Eingabetaste> betätigen oder in ein anderes Feld klicken, um den geänderten Wert zu übernehmen.• Durch Betätigen der <Esc>-Taste können Sie die Eingabe verwerfen.

Tipp!

Die Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls können Sie sich auch in der »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie Sicherheitsmodul SM301) und auf dem Keypad anzeigen lassen, Änderungen sind jedoch nur über die Registerkarte Safe Konfiguration möglich!

Hinweis!

Geänderte Parameter des Sicherheitsmoduls werden auch bei bestehender Online-Ver-bindung zum Gerät nicht automatisch in das Gerät übertragen!

Die sichere Übertragung des Parametersatzes für das Sicherheitsmodul erfolgt erst durch Betätigen der Schaltfläche Senden im Dialogfeld Safe Transfer!

Sichere Daten senden ( 66)


3 Sichere Konfiguration3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren

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3.2 Parametereinstellungen importieren/exportieren

Zum Übertragen/Kopieren der Parametereinstellungen des Sicherheitsmoduls in andere Sicher-heitsmodule können Sie die Funktionen zum Import/Export verwenden, die Ihnen in der Parameter-liste über das Kontextmenü (rechte Maustaste) zur Verfügung stehen:

3.3 Plausibilitätsprüfung

Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plausibilitäts-prüfung statt.

Mit dem Befehl Plausibilitätsprüfung... im Kontextmenü (rechte Maustaste) der Parameterliste kön-nen Sie die Plausibilitätsprüfung auch manuell starten, um vorgenommene Änderungen an den Pa-rametereinstellungen auf Plausibilität überprüfen zu lassen.

• Nach der Plausibilitätsprüfung wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Plausibilitätsprüfung erfolgreich war.

• Bei fehlgeschlagener Plausibilitätsprüfung werden in der Statusmeldung auch die Parameter aufgeführt, deren Einstellungen nicht plausibel sind.

Befehl im Kontextmenü Info

Import... Alle Parametereinstellungen aus Datei importieren.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.

Export... Alle Parametereinstellungen in Datei exportieren.

Entsperren Importierte Parametereinstellungen entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Import" sind die importierten Paramete-

reinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer gesperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.

Gruppe importieren... Parametereinstellungen einer Gruppe aus Datei importieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.• Es werden nur kompatible Dateien zum Import angeboten.

Gruppe exportieren... Parametereinstellungen einer Gruppe in Datei exportieren.• Nur möglich bei Auswahl einer Parametergruppe.

Gruppe entsperren Importierte Parametereinstellungen einer Gruppe entsperren.• Nach Ausführung der Funktion "Gruppe importieren" sind die importier-

ten Parametereinstellungen gegen Veränderung durch den Benutzer ge-sperrt. Erst ein explizites Entsperren erlaubt wieder die Veränderung.

Hinweis!

Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich mit der Funktion "Sichere Daten senden" in das Sicherheitsmodul übertragen!

3 Sichere Konfiguration3.4 Kompatibilitätsmodus


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3.4 Kompatibilitätsmodus

Der im »Engineer« über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang des Sicherheitsmoduls SM301 ist abhängig von der für den Antriebsregler über das Dialogfeld Gerätemodul einfügen ausgewählten Version des Sicherheitsmoduls.

Bestehende Projekte, die z. B. mit einem Sicherheitsmodul SM301 V1.0 erstellt wurden, sind auch in einen Antriebsregler mit gestecktem Sicherheitsmodul SM301 V1.1 herunterladbar. Der über die Registerkarte Safe Konfiguration parametrierbare Funktionsumfang entspricht in diesem Beispiel dann dem des Sicherheitsmoduls SM301 V1.0 (V1.0-Kompatibilitätsmodus).

Tipp!

In C15016 wird die Version des Parametersatzes im Sicherheitsmodul angezeigt.

3.5 Schutz der sicheren Parameter durch projektbezogene Passworteingabe

Diese Funktion ist ab dem »Engineer« HighLevel V2.14 verfügbar!

Der »Engineer« bietet einen Passwortschutz, mit dem die Parametrierung der höherwertigen Safe-ty-Funktionen für die Gerätereihen 8400 und 9400 gegen Änderungen im Projekt geschützt ist.

Das Passwort...

• ...ist auf der Registerkarte Schutz einstellbar, wenn das Projektwurzelelement im Projektbaum selektiert ist.

• ...gilt nur innerhalb des Projektes (Keine Übertragung des Passwortes in die Antriebsregler oder Sicherheitsmodule). Wenn ein Passwort im Projekt hinterlegt ist, sind bei Verwendung dieses Projekts die sicheren Parameter erst nach Eingabe des Passwortes editierbar.

So aktivieren Sie den Schutz der sicheren Parameter:

1. Projektwurzelement im Projektbaum selektieren.

2. Auf der Registerkarte Schutz das gewünschte Passwort vergeben.• Nachdem das Passwort gesetzt ist, sind innerhalb des Projektes die sicheren Parameter

(Registerkarte Safe Konfiguration, Parameter Sicherheitstechnik) aller enthaltenen Gerä-te nur durch Eingabe des passenden Passwortes editierbar.


3 Sichere Konfiguration3.6 Allgemeine Parameter

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3.6 Allgemeine Parameter

Kurzübersicht Parametergruppe "Allgemein":

Modul-ID

Eindeutige Kennung (1 ... 65534) für das sichere Gerät.

Safety-Adresse

Die Safety-Adresse dient der eindeutigen Zuordnung der Sicherheitsmodule des Typs SM301 in An-lagen mit mehreren Antrieben.

Einstellung der Safety-Adresse ( 30)

Motorgebersystem

Auswahl des Motorgebersystems zur sicheren Drehzahlerfassung.

Sichere Drehzahl- und Positionserfassung ( 31)

Motor-Anbaurichtung

Über die Einstellung der Motor-Anbaurichtung werden Vorzeicheninformationen bei der Berech-nung der sicheren Positions- und Drehzahlerfassung berücksichtigt.

Strichzahl Sin-Cos-Encoder

Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders zur sicheren Drehzahlerfassung, wenn als Gebersys-tem "Sin-Cos-Encoder" ausgewählt ist.

Sichere Drehzahl- und Positionserfassung ( 31)


- Modul-ID 1

C15111 Safety-Adresse 0

C15400 Gebersystem (Bezeichnung bis V1.2) Sin-Cos-Encoder

Motorgebersystem (Bezeichnung ab V1.3)

C15409 Motor-Anbaurichtung ** Rechts drehender Motor

C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 1

C15430 Polpaarzahl Resolver * 1

C15500 Lagegebersystem * Kein Lagegeber

C15501 Lagegeber Getriebefaktor * 100 %

C15502 Lagegeber Anbaurichtung * Wie Motorgeber

* Ab SM301 V1.3 ** Ab SM301 V1.4



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3.6.1 Einstellung der Safety-Adresse

Die Safety-Adresse kann über den DIP-Schalter des Sicherheitsmoduls oder über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) eingestellt werden.

Einstellung per DIP-Schalter

• Mit dem DIP-Schalter können Adressen im Bereich 0 ... 1023 eingestellt werden:

• Änderungen der Safety-Adresse durch den DIP-Schalter werden erst mit dem Einschalten der 24-V-Versorgung aktiviert.

• In C15101 wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse angezeigt.

Einstellung per Parametrierung

• Über den Parameter "Safety-Adresse" (C15111) können Adressen im Bereich 0 ... 65534 einge-stellt werden.

Effektive Safety-Adresse

Die effektive Safety-Adresse ist das Ergebnis der Einstellung mittels DIP-Schalter oder per Paramet-rierung.

• Die effektive Safety-Adresse muss mit der im sicheren Parametersatz vergebenen Modul-ID übereinstimmen.

• Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" gewählt wurde, wird die effektive Safety-Adresse gleich-zeitig als PROFIsafe-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.

Tipp!

In C15112 wird die effektive Safety-Adresse angezeigt.

Hinweis!

• Der DIP-Schalter in der linken Gehäuseseite des Sicherheitsmoduls kann nur einge-stellt werden, wenn das Sicherheitsmodul nicht im Antriebsregler steckt.

• Die Einstellung der Safety-Adresse per Parametrierung ist nur möglich, wenn mit dem DIP-Schalter die Safety-Adresse "0" eingestellt ist, andernfalls wird die mit dem DIP-Schalter eingestellte Safety-Adresse verwendet.

• Die Safety-Adresse "0" ist nicht zulässig!

DIP-Schalter Beschriftung

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

Wertigkeit des Adressbits 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512



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3.6.2 Sichere Drehzahl- und Positionserfassung

Zur sicheren Drehzahlerfassung müssen Sie einen Sin-Cos-Encoder an Klemme X8 (Sub-D) am An-triebsregler anschließen.

Ab SM301 V1.3 können Sie alternativ ein 2-Geber-System anschließen, bestehend aus Motor- und Lagegeber. Bei Auswahl eines 2-Geber-Systems kann als Motorgeber auch ein Resolver verwendet werden.

Ab SM301 V1.4 können Sie die sichere Drehzahl- und Positionserfassung über einen Resolver ohne zusätzlichen Lagegeber realisieren. Schließen Sie dazu den Resolver an Klemme X7 an.

Sichere Drehzahlerfassung - Eigenschaften Erläuterungen zu den Angaben

Max. Drehzahl ±16000 min-1 Einschränkung bei Resolver:±(10000 min-1/Polpaarzahl Resolver)

Reaktionszeit Geberüberwachung

≥ 12 ms * Benötigte Zeit, um Störungen durch kontinuierliche Signalfehler an der Geberschnittstelle zu erkennen.

* Ab SM301 V1.2:Die Reaktionszeit ist parametrierbar über C15410.* Ab SM301 V1.4:Bei der Verwendung des Resolvers als Motorgeber ohne zusätzlichen Lagegeber muss die Reaktionszeit ≥ 50 ms eingestellt werden.

Fehlerreaktion Fehler-Stopp (STO)

Toleranzschwelle Drehzahlvergleich

20 min-1 ** Es findet eine Plausiblitätsprüfung zwischen der vom Grundgerät und der vom Sicherheitsmodul ermittelten Drehzahl statt.

• Bis SM301 V1.2 ist die maximale Abweichung (nach einer Filte-rung von ca. 2 Sekunden) fest auf den Grenzwert 20 min-1 einge-stellt.

• Die Filterzeit von ca. 2 s gehört zur Diagnosefunktion und ist un-abhängig von der Reaktionszeit.

** Ab SM301 V1.3:Die Toleranzschwelle ist parametrierbar über C15411.Achtung: Ziel muss sein, die Toleranzschwelle so klein wie möglich zu wählen.Fällt eine Geschwindigkeits-/Positionsinformation während des Be-triebs aus, so muss dieser Ausfall durch die Diagnosefunktion er-kannt werden können. Es ist somit notwendig, die parametrierte Toleranzschwelle im Betrieb mindestens für mehr als 2 Sekunden zu überschreiten, um die Zweikanaligkeit der Geberinformation zu ge-währleisten. Eine zu geringe Toleranzschwelle kann zu einer Ein-schränkung der Anlagenverfügbarkeit führen.

Hinweis!

Es muss für die jeweilige Anlage bewertet werden, welche minimale Reaktionszeit ge-fordert wird.

Eine größere Reaktionszeit bewirkt eine höhere Anlagenverfügbarkeit, falls z. B. im Ein-richtbetrieb bei sicherem Betriebshalt prozessbedingt kurzzeitig Drehzahlsprünge auf-treten.



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Die folgenden drehzahlabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Dreh-zahlerfassung:

• Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 48)

• Sicherer Stopp 2 (SS2) ( 46)

• Sicherer Betriebshalt (SOS)• bis SM301 V1.2 in Anlehnung an EN 61800-5-2 / SOS ist drehzahlüberwacht

• Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) ( 51)

• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 52)

• Sichere Rückmeldung begrenzte Geschwindigkeit (SSM)

Die folgenden positionsabhängigen Funktionen benötigen Informationen aus der sicheren Positi-onserfassung:

• Sicherer Betriebshalt (SOS)• konform zur Norm EN 61800-5-2 / SOS ist positionsüberwacht (ab SM301 V1.3)

• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) ( 58)

• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI)

Hinweis!

Die abhängigen Funktionen dürfen nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersys-tem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellun-gen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

Stop!

Funktionsstörungen durch Schlupf, Wellenbruch usw.

Durch Schlupf, Wellenbruch usw. zwischen Motor und Gebersystem wird die sichere Drehzahlerfassung gestört.

Mögliche Folgen:• Die drehzahlabhängigen Funktionen werden fehlerhaft ausgeführt.

Schutzmaßnahmen:• Schließen Sie Funktionsstörungen durch konstruktive Maßnahmen sicher aus.• Verwenden Sie Motoren und Gebersysteme mit zugesicherten Eigenschaften. Geeig-

nete Systeme nennt Ihnen ihr Lenze-Ansprechpartner.• Beachten Sie dies auch im Servicefall für den Motor oder das Gebersystem.



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Normierung der Positionswerte

Die Motorgeber- und ggf. Lagegeberposition werden im Sicherheitsmodul als 32-Bit-Werte geführt. Dabei enthalten die niederwertigen 16 Bit den Teil einer Motorumdrehung und die höherwertigen 16 Bit das Vielfache einer Motorumdrehung.

Beispiel Berechnung Ergebnis (hex)

¼ Motorumdrehung 65536 / 4 = 16384 0x0000'4000

½ Motorumdrehung 65536 / 2 = 32768 0x0000'8000

1 Motorumdrehung 1 * 65536 = 65536 0x0001'0000

2 Motorumdrehungen 2 * 65536 = 131072 0x0002'0000

2½ Motorumdrehungen 2 * 65536 + 65536 / 2 = 163840 0x0002'8000

3 Sichere Konfiguration3.7 Sichere Eingänge


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3.7 Sichere Eingänge

Allgemeines

Für die Sensoren am SM301 in der Version VA 1.00 gilt:

• Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.

• Eine lokale Auswertung wird durchgeführt, wenn eine entsprechende Parametrierung vorge-nommen wurde.

• Wenn ein Sicherheitsbus aktiviert ist, werden die Sensorsignale als Status-Information an die übergeordneten Steuerung gesendet.

• Deaktivierte Sensoreingänge dürfen Sie nicht beschalten. Der Status eines nicht beschalteten Eingangs ist im AUS-Zustand.

• Wird ein Signal an deaktivierten Sensoreingängen während der Initialisierung erkannt, bleibt der Antrieb gesperrt (STO).

• Fehlerhafte Eingänge werden als AUS-Zustand gewertet.

Für SM301 ab V1.1 gilt:

Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Eingang SD-In4 als Kas-kadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar. Für die Kas-kadierung muss der Eingang SD-In4 als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" parametriert werden. Kaskadierung (CAS) ( 57)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Kontaktfunktionstest, zum Anschluss passiver/aktiver Sensoren sowie Schaltungsbeispiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Hinweis!

Beachten Sie, dass an den sicheren Eingängen ein interner Kontaktfunktionstest durch-geführt wird:• Sicherer Eingang im EIN-Zustand

• Ein Low-Pegel an einem Kanal versetzt den Eingang in den AUS-Zustand, gleichzei-tig startet die Diskrepanzüberwachung.

• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt wer-den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.

• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen ein Low-Pegel erkannt werden.

• Sicherer Eingang im AUS-Zustand• Ein High-Pegel an einem Kanal startet die Diskrepanzüberwachung.• Innerhalb der Diskrepanzzeit muss an beiden Kanälen ein High-Pegel erkannt wer-

den, sonst wird ein Diskrepanzfehler gemeldet.• Um den Diskrepanzfehler bestätigen zu können, muss vorher an beiden Kanälen

ein High-Pegel erkannt werden.



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sichere Eingänge":

Sensortyp/Sensorfunktion

Sensortyp und Sensorfunktion sind parametrierbar.

Tipp!

Ausführliche Informationen zu den Sensoreingängen sowie aktiven und passiven Sensoren finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.


Wert Einheit

C15030/1...4 SD-In1...4 Sensortyp Eingang deaktiviert

C15031/1...4 SD-In1...4 Sensorfunktion Freie Zuordnung

C15032/1...4 SD-In1...4 Freie Zuordnung STO

C15033/1...4 SD-In1...4 Diskrepanzzeit 10 ms

C15034/1...4 SD-In1...4 Eingangsverzögerung 0 ms

Hinweis!

Tritt an einem sicheren Eingang mit der zugeordneten Sensorfunktion "Betriebsarten-wahlschalter" ein Fehler (z. B. Diskrepanzfehler) auf, so wird der entsprechende Eingang als AUS-Zustand gewertet.• Bis SM301 V1.2 wird dadurch der Normalbetrieb aktiviert.• Ab SM301 V1.3 ist die Betriebsart bei Low-Pegel am sicheren Eingang über C15202 pa-

rametrierbar.• Die LED "Module Error ME" blinkt, es wird kein STO ausgelöst.• Der Sonderbetrieb kann erst nach Behebung des Fehlers und Quittierung erneut an-

gewählt werden.



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Freie Zuordnung

Ist als Sensorfunktion die Auswahl "Freie Zuordnung" eingestellt, wird dem sicheren Eingang die über diesen Parameter ausgewählte Sicherheitsfunktion zugeordnet. Zur Auswahl stehen folgende Sicherheitsfunktionen:

• Sicher abgeschaltetes Moment (STO) ( 44)



• Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) ( 52)

• Sichere Bewegungsrichtung (SDI) (ab SM301 V1.3) ( 58)

Diskrepanzzeit

Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zustän-den befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.

Eingangsverzögerung

Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssi-gnals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafteter Kom-ponenten unberücksichtigt.

Hinweis!

Bei der Auswahl "Keine Funktion" ist dem sicheren Eingang keine Sicherheitsfunktion zu-geordnet, Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit sind aber weiterhin aktiv und der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheitsbus (sofern parametriert) an die Steuerung übertragen.


3 Sichere Konfiguration3.8 Sicherer Ausgang

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3.8 Sicherer Ausgang

Allgemeines

Über den sicheren Ausgang O1A/O1B können Sie Informationen an eine übergeordnete Einheit (z. B. Sicherheits-SPS) ausgeben oder externe Schaltelemente (Aktoren) ansteuern.

• Die 24-V-Versorgung des Sicherheitsmoduls und des sicheren Ausgangs muss aus sicher ge-trennten Netzteilen erfolgen. Um Potenzialtrennungen aufrecht zu erhalten, sind separate Spannungsversorgungen erforderlich.

• Der Zustand des sicheren Ausgangs wird über zwei Wege gesteuert:• Direkt vom Sicherheitsmodul durch entsprechende Einstellung der Parameter "SD-Out1

Schaltbedingung" und "SD-Out1 Logikfunktion".• Über die PROFIsafe-Output-Daten in Verbindung mit der parametrierten "SD-Out1 Logik-

funktion".

• Der sichere Ausgang ist PP-schaltend, d. h. es werden zwei Plus-Kanäle geschaltet.


Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" wird der sichere Ausgang SD-Out1 als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parame-trierbar. Kaskadierung (CAS) ( 57)

Tipp!

Ausführliche Informationen zum Funktionstest mittels Testimpulsen sowie Schaltungsbei-spiele finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Hinweis!

Der sichere Ausgang im EIN-Zustand wird durch kurzes LOW-Schalten zyklisch getestet.• Achten Sie bei der Auswahl der nachgeschalteten Steuerelemente darauf, dass die

Testimpulse nicht als LOW-Signal erkannt werden.• Diese Fehler werden erkannt und setzen den Ausgang in den AUS-Zustand:

• Kurzschluss zur Versorgungsspannung.• Im EIN-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.• Im EIN-Zustand: Fehlende 24-V-Versorgungsspannung an der Klemme 24O wird

als "Stuck-at-Low"-Fehler erkannt.• Diese Fehler werden nicht erkannt:

• Im AUS-Zustand: Querschluss zwischen den Ausgangssignalen.



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherer Ausgang":

SD-Out1 Schaltbedingung

Konfiguration, welche Schaltbedingungen dem sicheren Ausgang zugeordnet sein sollen.

• Dem sicheren Ausgang können mehrere Schaltbedingungen zugleich zugeordnet werden.

• Für jede Schaltbedingung lässt sich individuell einstellen, ob diese mit positiver oder negativer Logik ausgewertet werden soll.

• Um eine oder mehrere Bedingungen dem sicheren Ausgang zuzuordnen, ändern Sie für diese Bedingungen einfach die Einstellung von "Nicht ausgewertet" in "Positive Logik" bzw. "Negative Logik".

• Das Bit "SD-Out1" der PROFIsafe-Output-Daten wird über die ausgewählte Logikfunktion in die Auswertung einbezogen. Die Auswertung kann für dieses Bit über die Parameter "S-Bus: Konfi-guration" und "S-Bus: Filter Steuerdaten" deaktiviert werden.

SD-Out1 Logikfunktion

Auswahl der logischen Verknüpfung (ODER oder UND) für die auszuwertenden Schaltbedingungen.


C15051/1C15052/1

SD-Out1 Schaltbedingung: STO aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SS1 aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SS2 aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS2 aktiv * Nicht ausgewertet



SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos aktiv ** Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg aktiv ** Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: ES aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLI aktiv *** Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: OMS Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SOS überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS1 überwacht Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SLS2 überwacht * Nicht ausgewertet



SD-Out1 Schaltbedingung: SDIpos überwacht ** Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SDIneg überwacht ** Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SSE aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: SD-In1 aktiv Nicht ausgewertet




SD-Out1 Schaltbedingung: OMS aktiv Nicht ausgewertet

SD-Out1 Schaltbedingung: Fehler aktiv Nicht ausgewertet

C15055/1 SD-Out1 Logikfunktion ODER

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3 *** Ab SM301 V1.4



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Tipp!• Fallbeispiele zur Parametrierung des sicheren Ausgangs finden Sie in den folgenden Un-

terkapiteln.• In C15060 wird das Ausgangsabbild des Sicherheitsmoduls angezeigt.

3.8.1 Fallbeispiel 1: "Schutztür"

Schaltbedingung

Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:

• Das Öffnen der Schutztür ist erlaubt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• ODER der Sonderbetrieb aktiv ist (OMS aktiv)• ODER der sichere Betriebshalt aktiv ist und überwacht wird (SOS überwacht).

[3-1] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Schutztür"

Erforderliche Parametrierung für SD-Out1

1. Folgende Schaltbedingungen auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv• OMS aktiv• SOS überwacht

2. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.

3. Logikfunktion auf "ODER" einstellen.

4. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Veroderung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie

diesen Durchgriff unterbinden wollen.

STO aktiv

OMS aktiv

SOS überwacht

SD-Out1 im EIN-Zustand�1



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3.8.2 Fallbeispiel 2: "Signalisierung"

Schaltbedingung

Folgende Schaltbedingung soll für den sicheren Ausgang SD-Out1 realisiert werden:

• Die sichere Signalisierung erfolgt (SD-Out1 im EIN-Zustand), wenn• die Energieversorgung zum Motor sicher unterbrochen ist (STO aktiv)• UND KEIN Fehler aktiv ist (Fehler aktiv).

[3-2] Logische Verknüpfung für Fallbeispiel "Signalisierung"

Erforderliche Parametrierung für SD-Out1

1. Folgende Schaltbedingung auf "Positive Logik" einstellen:• STO aktiv

2. Folgende Schaltbedingung auf "Negative Logik" einstellen:• Fehler aktiv

3. Alle anderen Schaltbedingungen auf "Nicht ausgewertet" einstellen.

4. Logikfunktion auf "UND" einstellen.

5. Falls ein Sicherheitsbus parametriert wurde:• Das Bit "SD-Out1" von der Sicherheitssteuerung geht in die Verundung mit ein.• Blenden Sie das Bit "SD-Out1" über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" aus, wenn Sie

diesen Durchgriff unterbinden wollen.

STO aktiv

Fehler aktiv

SD-Out1 im EIN-Zustand&


3 Sichere Konfiguration3.9 Sicherheitsfunktionen

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3.9 Sicherheitsfunktionen

Die parametrierbaren Sicherheitsfunktionen sind in fünf funktionale Untergruppen unterteilt:

• Sicherer Stopp

• Sichere Geschwindigkeitsbegrenzung ( 50)

• Betriebsartenwahl ( 54)

• Kaskadierung (CAS) (ab SM301 V1.1) ( 57)

• Sichere Bewegungsrichtung (ab SM301 V1.3) ( 58)

3.9.1 Sicherer Stopp

Allgemeines

Die Stopp-Funktionen werden nach dem Auslösegrund unterschieden:

• Normal-Stopp (einfacher Stopp)• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit den parametrierten Funktionen STO, SS1 oder

SS2*.• Auslösung durch Aktivieren der Bits STO, SS1 oder SS2* über den Sicherheitsbus.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Normal-Stopp durch Bestätigung mit Zustimmtaster (ES)

umgangen werden.

• Not-Halt• Auslösung durch einen sicheren Eingang mit der parametrierten Funktion SSE.• Auslösung durch Aktivieren des Bits SSE über den Sicherheitsbus.• STO oder SS1 ist als auszuführende Funktion über den Parameter "SSE: Not-Halt-Funktion"

einstellbar.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Not-Halt nicht umgangen werden.

• Fehler-Stopp• Auslösung als Reaktion auf einen Fehler.• Im Sonderbetrieb (OMS) kann der Fehler-Stopp nicht umgangen werden.

* In Anlehnung an EN 61800-5-2 / SOS ist drehzahlüberwacht (bis SM301 V1.2) bzw. konform zur Norm EN 61800-5-2 / SOS ist positionsüberwacht (ab SM301 V1.3)



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Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sicherer Stopp":

3.9.1.1 Priorisierung

Stopp-Funktionen mit vorrangiger Priorität beeinflussen den Ablauf bereits eingeleiteter nachran-giger Funktionen:

1. Sicher abgeschaltetes Moment (STO)• Die Funktion STO hat die höchste Priorität und somit Vorrang vor allen anderen Funktionen.

Bereits eingeleitete Funktionen (z. B. SS1 oder SS2) werden abgebrochen und der Antrieb wird abgeschaltet.

2. Sicherer Stopp 1 (SS1)• Die Funktion SS1 hat Vorrang vor SS2. Unter Beachtung der eingestellten Stoppzeit für SS1

und SS2 sowie des SS1-Modus (ab SM301 V1.3) wird der Antrieb momentenlos geschaltet.

3. Überwachungsfunktionen• Die Überwachungsfunktionen haben gleichwertige Prioritäten. Sie können gleichzeitig par-

allel zur Stoppfunktion ausgeführt werden.


Wert Einheit

C15205 SSE: Not-Halt-Funktion STO

C15300/1 Wiederanlaufverhalten - STO, SS1 Quittierter Wiederanlauf

C15300/2 Wiederanlaufverhalten - SS2, SOS Quittierter Wiederanlauf

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit 0 ms

C15306 SS1-Modus * STO nach Stoppzeit

C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0 * 0 ms

C15308 SS2-Modus * SOS nach Stoppzeit

C15310 Toleranzfenster (n=0) 0 min-1

C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0) * 0 Inkr.

C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung ** Rampenüberwachung aktiviert

C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe ** 0 %

C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe ** 0 %

* Ab SM301 V1.3 ** Ab SM301 V1.4



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3.9.1.2 Wiederanlaufverhalten

Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung einer Stoppfunktion ist einstellbar über folgende Parameter:

• "Wiederanlaufverhalten - STO, SS1" (C15300/1)

• "Wiederanlaufverhalten - SS2, SOS" (C15300/2)

Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Quittierter Wiederanlauf"

• Nach einem Normal-Stopp ist eine Wiederanlaufquittierung (AIS) über Klemme oder Sicher-heitsbus erforderlich.

• Nach einem Fehler-Stopp ist erst eine Fehlerquittierung (AIE) erforderlich, bevor der Wiederan-lauf mit AIS quittiert werden kann.

Wiederanlaufverhalten bei Einstellung "Automatischer Wiederanlauf"

Die überlagerte Steuerung muss dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung wieder anläuft. Dass sich der Antrieb im Stoppzustand befindet, wird der überlagerten Steuerung über das Bit STO bzw. SOS gemeldet.


Bei aktivierter Sicherheitsfunktion "Sichere Kaskadierung" ist ein automatischer Wiederanlauf nach STO nicht zulässig. Die Plausibilitätsprüfung weist eine solche Einstellung zurück. Kaskadierung (CAS) ( 57)

Gefahr!

Wird die Anforderung für die Sicherheitsfunktion aufgehoben, kann der Antrieb auto-matisch wieder anlaufen!

Bei automatischem Wiederanlauf müssen Sie durch externe Maßnahmen dafür sorgen, dass der Antrieb erst nach einer Bestätigung (EN 60204) wieder anläuft.

Quittierung über Klemme über Sicherheitsbus

AIS X82.3 oder X82.4(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

PROFIsafe-Bit "PS_AIS" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 59)

AIE X82.2(Positiver Signalimpuls mit einer Signaldauer von 0.3 ... 10 s)

PROFIsafe-Bit "PS_AIE" (positive Flanke)Sicherheitsbus ( 59)

Hinweis!

Das Wiederanlaufverhalten nach einem Not-Halt entspricht dem für die Stoppfunktion STO/SS1 parametrierten Wiederanlaufverhalten.



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3.9.1.3 Not-Halt-Funktion (SSE)

3.9.1.4 Sicher abgeschaltetes Moment (STO)

Safe Stop Emergency / SSE

Beschreibung Die Funktion Not-Halt leitet STO oder SS1 ein, abhängig von der Einstellung des Parameters "SSE: Not-Halt Funktion".

• Im Sonderbetrieb kann der Not-Halt nicht umgangen werden.• Schließen Sie Not-Halt-Taster, die nicht durch einen Sonderbetrieb überstimmt werden dür-

fen, an die Not-Halt-Funktion an. Parametrieren Sie dazu den sicheren Eingang als "Not-Halt" (C15031).

Parameter C15205 SSE: Not-Halt Funktion• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO oder SS1).

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Über den Sicherheitsbus wird an den Antriebsregler ein Datentelegramm mit entsprechen-

dem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 59) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zugeord-

net wurde. Sichere Eingänge ( 34)

Safe torque off / STO (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 0")

Beschreibung Durch die Nutzung dieser Funktion wird die Energieversorgung zum Motor sofort sicher unter-brochen. Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des An-triebs erzeugen.

• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen.

• Das Wiederanlaufverhalten ist einstellbar. Wiederanlaufverhalten ( 43)

Priorität Vorrangige Funktion: keineNachrangige Funktion: SS1, SS2

Funktion

Parameter Funktionsablauf und Fehlerreaktion haben keine einstellbaren Parameter.



net wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.

n

t0

STO



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3.9.1.5 Sicherer Stopp 1 (SS1)

Safe stop 1 / SS1 (entspricht nach EN 60204 einem "Stopp 1")

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS1-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) den Antrieb über die Sicherheitsfunktion STO momentenlos.

• Ab SM301 V1.4 kann zusätzlich die Bremsrampe für die Stoppfunktion SS1 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 48)

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand muss durch die Applikation erfolgen!• Die Drehzahl wird aus den Geberdaten berechnet. Sichere Drehzahl- und

Positionserfassung ( 31) • Im SS1-Modus "STO bei n=0" kann über den Parameter "Verzögerung STO nach n=0" eine

Wartezeit eingestellt werden, über die festgelegt wird, wann der Zustand STO eingenommen wird.

• Ohne Geber wertet die Funktion den Drehzahlstatus n=0 aus dem Antriebsregler aus. Dabei muss die überwachte Stoppzeit im Sicherheitsmodul 0.5 s größer als die im Antriebsregler parametrierte Stoppzeit sein.

• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.

• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 43)

Priorität Vorrangige Funktion: STONachrangige Funktion: SS2

Funktion

Funktion (STO bei n=0) steht ab SM301 V1.3 als SS1-Modus zur Auswahl.

Parameter C15306 SS1-Modus: STO nach Stoppzeit STO bei n=0

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit

C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0

C15310 Toleranzfenster (n=0)



net wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.• Als Reaktion auf die Anforderung Not-Halt.

Verhalten im Normalfall

Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird ein Nor-mal-Stopp eingeleitet.

• Die Energieversorgung zum Motor wird sofort sicher unterbrochen (STO). Der Motor kann kein Drehmoment und somit keine gefährlichen Bewegungen des Antriebs erzeugen.

Verhalten im Fehlerfall

Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


n

t0

STO

�

STO

n

t0

SS1

STO

�

�

STO

SS1

�

�

� �



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.1.6 Sicherer Stopp 2 (SS2)

Hinweis!

Die Funktion Sicherer Stopp 2 (SS2) geht nach Ablauf der Stoppzeit in den sicheren Be-triebshalt (SOS) über. Diese Funktion ist im SM301 bis zur Version V1.2 als Überwachung eines Drehzahlbandes implementiert.• Damit ist die Funktion SOS bzw. in Folge auch SS2 abweichend zur Norm IEC 61800-5-

2 implementiert, welche unter Abschnitt 4.2.3.1 eindeutig die Überwachung eines Po-sitionsfensters fordert.

Ab SM301 V1.3• ist die Überwachung eines Positionsfensters implementiert.• kann vor Ablauf der Stoppzeit der Übergang in den sicheren Betriebshalt erfolgen, so-

bald der Stillstand erkannt wurde. Dieses Verhalten ist parametrierbar.


Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat und schaltet in Abhängigkeit vom parametrier-ten SS2-Modus nach Ablauf der Stoppzeit bzw. nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.Im sicheren Betriebshalt wird der Antrieb nicht momentenlos geschaltet, sondern alle Regel-funktionen bleiben erhalten und die erreichte Position muss aktiv gehalten werden.

• Ab SM301 V1.4 kann zusätzlich die Bremsrampe für die Stoppfunktion SS2 parametriert und überwacht werden. Rampenüberwachung (SS1/SS2) ( 48)

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!

• Die Drehzahl bzw. die Positionsdaten werden aus den Geberdaten berechnet. Sichere Drehzahl- und Positionserfassung ( 31)

• Ohne Geber kann die Funktion nicht genutzt werden.• Gegen Bewegungen durch äußere Krafteinwirkung sind zusätzliche Maßnahmen erforder-

lich, z. B. mechanische Bremsen. Die Zeit für das Einfallen einer Bremse muss bei der Festle-gung der Stoppzeit berücksichtigt werden.

• Der Wiederanlauf ist nur nach vollständigem Ablauf der Stoppzeit möglich. Ausgenommen hiervon ist der Sonderbetrieb. Wiederanlaufverhalten ( 43)

Priorität Vorrangige Funktionen: STO, SS1

Funktion

Funktion (SOS bei n=0) steht ab SM301 V1.3 als SS2-Modus zur Auswahl.

Parameter C15308 SS2-Modus: SOS nach Stoppzeit SOS bei n=0

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit


C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)

� �

n

t0

�

STO

SOS

SS2

�n

t0

�

STO

SOS

SS2

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _



net wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Als Reaktion auf die Anforderung Fehler-Stopp.

Im Zustand SOS werden relative Positionsänderungen addiert und mit dem zulässigen Wert im Parameter "Toleranzfenster Delta p=0" verglichen.

• Beim Verlassen des Zustandes SOS wird die maximale relative Positionsänderung im Para-meter C15312 angezeigt.

• Bei einer erneuten Anforderung des Zustandes SOS wird die Summe der letzten Positionsän-derungen auf Null zurückgesetzt.

Beispiel:Die Zustände "SS2 aktiv" und "SOS aktiv" werden durch eine STO-Anforderung unterbrochen. Wird die STO-Anforderung zurückgesetzt , so erfolgt der sofortige Übergang in den Zustand SOS. Dies bewirkt das Zurücksetzen der aktuellen Positionsabweichung auf p=0.


Mit Ablauf der Stoppzeit oder nach dem Unterschreiten des Toleranzfensters (n=0) wird die Überwachung des sicheren Betriebshalts (SOS) aktiv.


Wurde der Stillstand nicht mit Ablauf der Stoppzeit erreicht oder bei aktivierter Rampenüberwachung die parametrierte Bremsrampe überschritten, wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


Im Endzustand Sicherer Betriebshalt (SOS):Verlässt die Drehzahl im sicheren Betriebshalt das eingestellte Toleranzfenster (n=0 oder Delta p=0), wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.



n

t0

SS2

SOS�

�

STO



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.1.7 Rampenüberwachung (SS1/SS2)

Ab SM301 V1.4

Rampenüberwachung (SS1/SS2)

Beschreibung Bei den Stoppfunktionen SS1 und SS2 wird überwacht, ob der Antrieb innerhalb der paramet-rierten Stoppzeit das eingestellte Toleranzfenster (n=0) erreicht hat.Ab SM301 V1.4 kann zusätzlich die Bremsrampe für die Stoppfunktionen SS1 und SS2 parame-triert und überwacht werden.Durch die Überwachung des Verzögerungsvorgangs kann hier eine höhere Sicherheit erreicht werden. Je länger die Verzögerungszeiten aufgrund hoher Massenträgheitsmomente sind, des-to entscheidender ist die Rampenüberwachung, um noch akzeptable Sicherheitsabstände ge-währleisten zu können.

• Das Führen des Antriebs in den Stillstand und das Halten der Position muss durch die Appli-kation erfolgen!

• Die sichere Drehzahlauswertung ist eine Voraussetzung für die sichere Rampenüberwa-chung, d. h. im Sicherheitsmodul muss ein Gebersystem parametriert werden.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung ( 31)

• Bei aktivierter Rampenüberwachung müssen der Startwert der Rampe und die Verschliffzeit als prozentualer Wert vorgegeben werden.• Der Startwert bezieht sich auf den aktuellen Drehzahlwert zum Zeitpunkt der SS1/SS2-An-

forderung.• Über die Verschliffzeit wird der Startzeitpunkt der Bremsrampe verzögert, um einen mög-

lichen S-Rampenverschliff zu berücksichtigen.

Funktion

Sichere Rampenüberwachung für SS1 () und SS2 ()

Parameter C15305 SS1, SS2: Stoppzeit


C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung

C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe

C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe

��

��

�

n

0

�

STO

SS1

�

t

STO

�

n

t0

�

STO SOS

SS2

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• Die Rampenüberwachung muss über den Parameter C15315 aktiviert werden.• Bei Anforderung der Stoppfunktionen SS1/SS2 wird eine Überwachungsrampe berechnet

und über den aktuellen Drehzahlverlauf gelegt.

• Die Parametrierung der Überwachungsrampe im Sicherheitsmodul muss die Parameter der Bremsrampe aus der Applikation berücksichtigen.

• Ausgehend von der Istgeschwindigkeit wird ein parametrierbarer, prozentualer Anteil (0 ... 30 %) als Start-Offset zur Istgeschwindigkeit addiert und als konstanter Startwert her-angezogen.• In der Lenze-Einstellung des Start-Offsets (C15317) wird das Toleranzfenster (n=0) als Off-

set berücksichtigt.• Der Start der Überwachungsrampe erfolgt erst nach Ablauf einer internen Verzögerungszeit,

die in Abhängigkeit der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" und "SS1, SS2: Stoppzeit" gebil-det wird:• Der Parameter "SS1, SS2: Verschliffzeit" wird linear von 10 ... 30 % auf die Stoppzeit ska-

liert: 0 % Verschliffzeit ≡ 10 % Verzögerung 100 % Verschliffzeit ≡ 30 % Verzögerung

• In der Lenze-Einstellung der Verschliffzeit beträgt die Verzögerungszeit 10 % der einge-stellten Stoppzeit.

• Als Verschliffzeit kann im SM301 der gleiche Wert wie im Grundgerät eingestellt werden.


Während die Stoppzeit abläuft bzw. vor Erreichen des Toleranzfensters (n=0) wird die paramet-rierte Geschwindigkeitsrampe nicht überschritten. Anschließend erfolgt der Übergang in die pa-rametrierte Stoppfunktion STO bzw. SOS.


Überschreitet die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb der Stoppzeit bzw. vor Erreichen des Tole-ranzfensters (n=0) die parametrierte Geschwindigkeitsrampe, wird eine Fehlermeldung ausge-löst und ein Fehler-Stopp eingeleitet.


Rampenüberwachung (SS1/SS2)



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3.9.2 Sichere Geschwindigkeitsbegrenzung

Das SM301 unterstützt die sichere Überwachung einer maximalen Geschwindigkeit (SMS), die für alle Betriebszustände aktiv ist. Zudem kann über einen sicheren Eingang oder den Sicherheitsbus die Überwachung einer sicher begrenzten Geschwindigkeit (SLS1) aktiviert werden.

Ab SM301 V1.1 werden zusätzlich folgende Sicherheitsfunktionen unterstützt:




Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Sichere Geschwindigkeit":


Wert Einheit

C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax 1 min-1

C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax) SS1

C15330/1 SLS1: Begrenzte Geschwindigkeit Nlim1 0 min-1

C15331/1 SLS1: Bremszeit Nlim1 0 ms

C15332/1 SLS1: Reaktion (n>Nlim1) SS1

C15333/1 SLS1: zul. Bewegungsrichtung *** Beide Richtungen freigegeben

C15330/2 SLS2: Begrenzte Geschwindigkeit Nlim2 * 0 min-1

C15331/2 SLS2: Bremszeit Nlim2 * 0 ms

C15332/2 SLS2: Reaktion (n>Nlim2) * SS1










C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit 0 ms

C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung ** 12 ms

C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. *** 20 min-1

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.2 *** Ab SM301 V1.3



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2.1 Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS)

Safe Maximum Speed / SMS

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht die Einhaltung der eingestellten sicheren Maximalgeschwin-digkeit des Motors.

Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar.• Siehe Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax".• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die

Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

Funktion

Parameter C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax• Ein Wert > 0 aktiviert die Funktion, ein Wert = 0 deaktiviert die Funktion.

C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die

Überwachung auslöst.

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser

Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel

"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 53)

Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax" > 0 einstellen.


Überschreitet die Geschwindigkeit die eingestellte Maximalgeschwindigkeit Nmax, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SMS: Reaktion (n>Nmax)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

Nmax

t0

SLS1�

nSMS

-Nmax

STO/SS1/SS2�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2.2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Safely-limited speed / SLS

Beschreibung Das Sicherheitsmodul überwacht nach dem Unterschreiten der parametrierten Drehzahlgrenze Nlim bzw. spätestens nach Ablauf der einstellbaren Bremszeit die Einhaltung der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit Nlim.

• Das Abbremsen des Antriebs auf die begrenzte Geschwindigkeit muss durch die Applikation erfolgen!

• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SLS1...4 überwacht" gesetzt (C15000).• Der Status kann als sichere Geschwindigkeitsrückmeldung dem sicheren Ausgang zuge-

ordnet werden. Sicherer Ausgang ( 37) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.

• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

• Die begrenzten Geschwindigkeiten SLS2 ... SLS4 sind ab SM301 V1.1 verfügbar!• Ab SM301 V1.3 kann zusätzlich zur begrenzten Geschwindigkeit die zulässige Bewegungs-

richtung über einen Parameter eingestellt werden.• Wird die Überwachung der Bewegungsrichtung SDIxxx mit der Funktion SLSx kombiniert, so

müssen die Verzögerungszeiten aufeinander abgestimmt werden. Die Bremszeit Nlim star-tet dann gleichzeitig mit der SDI-Verzögerungszeit.

Funktion

Funktion (Überwachung ist vor Ablauf der Bremszeit aktiv) erst ab SM301 V1.3

Parameter C15330/1...4 SLS1...4: Begrenzte Geschw. Nlim

C15331/1...4 SLS1...4: Bremszeit Nlim

C15332/1...4 SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)• Auswahl der auszuführenden Funktion (STO, SS1 oder SS2), wenn die

Überwachung auslöst.

C15333/1...4 SLS1...4: zul. Bewegungsrichtung

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit• Befindet sich im Fehlerfall die Geschwindigkeit auch nach Ablauf dieser

Zeit noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.• Ausführliche Informationen hierzu erhalten Sie im Kapitel

"Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS". ( 53)


dem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 59) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-

ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 34)


Überschreitet die Geschwindigkeit im überwachten Zustand die eingestellte begrenzte Ge-schwindigkeit Nlim, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Pa-rameter "SLS1...4: Reaktion (n>Nlim)" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

��

�

t0

SLSn

Nlim

STO/SS1/SS2

-Nlim

�

t0

SLSn

Nlim

SLS observed

-Nlim

� �



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.2.3 Fehlerbetrachtung für die Funktionen SMS und SLS

Fehlerbetrachtung

Die Auswertung und Plausibilisierung der Geschwindigkeitswerte erfolgt in einem Zyklus von 2 ms.Folgende Abbildung verdeutlicht den Ablauf ab dem Eintritt des Fehlerereignisses:

Eintritt des Fehlerereignisses• Die Geschwindigkeit überschreitet den für SMS bzw. SLS parametrierten Grenzwert.

Feststellung des Fehlerereignisses• Nach Ablauf einer internen Reaktionszeit tC von maximal einem Auswertezyklus wird

als Fehlerreaktion die parametrierte Funktion (STO, SS1 oder SS2) ausgelöst.• Bei parametrierter Funktion SS1 oder SS2 addiert sich zur internen Reaktionszeit noch

die für SS1/SS2 eingestellte Stoppzeit tS, bis im Fehlerfall STO ausgelöst wird.

Reaktionszeitpunkt auf andauernde Überschreitung• Durch Parametrierung der maximalen Reaktionszeit tR (C15350) lässt sich eine andau-

ernde Überschreitung der Grenzwerte abfangen.• Befindet sich die Geschwindigkeit auch nach Ablauf der maximalen Reaktionszeit tR

noch außerhalb der Grenzwerte, so wird sofort STO ausgelöst.

Es wird bei einem Fehler zu einem Überschreiten der eingestellten begrenzten Geschwindigkeit kommen. Um das Risiko für die Anlage zu bewerten, müssen Sie die Höhe der maximalen Über-schreitung berechnen.Berücksichtigen Sie:

• Interne Reaktionszeit• Applikationsspezifische Reaktionszeit• Applikationsspezifische maximale Beschleunigung

tC tR

tS

t

nSTO

STO/SS1/SS2

��



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.3 Betriebsartenwahl

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsfunktionen Betriebsartenwahl":

3.9.3.1 Betriebsartenwahlschalter (OMS)


Wert Einheit

C15200 OMS: Stoppfunktion STO

C15201 OMS: Bewegungsfunktion SLS1

C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel * Normalbetrieb

C15203 Sicher begrenz. Schrittmaß ** 1 Inkr.

* Ab SM301 V1.3 ** Ab SM301 V1.4

Operation Mode Selector / OMS

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht die Umschaltung zwischen dem Normalbetrieb und einem soge-nannten "Sonderbetrieb" des Antriebs.

• Der Sonderbetrieb ermöglicht die Überstimmung eines Normal-Stopp (STO, SS1 und SS2) mittels Freigabe durch den Zustimmtaster. Zustimmtaster (ES) ( 56)

• Ab SM301 V1.4: Die Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes ist aktiv, sobald in C15203 ein Wert > 0 eingetragen wurde. Die Einstellung "0" deaktiviert die Überwachungs-funktion SLI.

• Die parametrierte Überwachungsfunktion wird mit dem Übergang in den Sonderbetrieb au-tomatisch aktiviert. Die Bewegungsfunktion ungleich "frei verfahren" ist gleichzeitig Über-wachungsfunktion im Sonderbetrieb.

OMS: Funktion bei Low-PegelWird der Betriebsartenwahlschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfältig auszuwählen (ab SM301 V1.3).Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Betriebsartenwahlschalter zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Betriebsartenwahlschalter anschließen und parametrieren. Das Bit OMS des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113). Bei der Verwendung eines siche-ren Eingangs ist die Funktion für den Low-Pegel in Abhängigkeit zur Applikation einzustellen (ab SM301 V1.3).

• Der Sonderbetrieb kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit OMS angewählt werden, sofern kein sicherer Eingang als Betriebsartenwahlschalter eingestellt ist.

• Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-rametriert haben.



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Funktion

Grundzustand Normalbetrieb

Wird der Sonderbetrieb angefordert, wird die für den Sonderbetrieb parametrierte Stopp-funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

Mittels Freigabe durch den Zustimmtaster ist die für den Sonderbetrieb parametrierte Be-wegungsfunktion (SLS oder freies Verfahren) möglich. Weiterhin kann zu der paramet-rierten Bewegungfunktion die Überwachungsfunktion SLI (Sicher begrenztes Schrittmaß) eingeschaltet werden.

Parameter C15200 OMS: Stoppfunktion

C15201 OMS: Bewegungsfunktion• Die Einstellung "Frei verfahren" muss für die Applikation geeignet sein!

C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel

C15203 Sicher begrenz. Schrittmaß

Sonderbetrieb anfordern

So wird der Sonderbetrieb angefordert:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Betriebsartenwahlschalter"

durch Parametrierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus

ausgelöst werden, indem an den Antriebsregler ein Datentelegramm mit entsprechendem Inhalt gesendet wird.

Wird das Bit OMS über den Sicherheitsbus empfangen, so wird im Falle der Passivierung der Wert 0 (Normalbetrieb) angenommen. In speziellen Anwendungen (z. B. Schutztür fordert OMS an, d. h. offene Schutztür = Sonderbetrieb) darf dieses durch automatischen Wiederanlauf nicht zum gefährlichen Zustand führen!

Sonderbetrieb aufheben

Eine Umschaltung vom Sonderbetrieb zurück in den Normalbetrieb ist nur bei stillgesetztem Antrieb möglich (Stoppfunktion STO, SS1 oder SS2 aktiv).

• Zum Wiederanlauf muss die Wiederanlaufquittierung AIS über Klemme oder Sicherheitsbus erfolgen.

• Der automatische Wiederanlauf ist nicht zulässig. Ist "Automatischer Wiederanlauf" para-metriert, ist dies durch besondere Maßnahmen, z. B. Programmierung in der übergeordneten Steuerung zu verhindern.


• Die Überwachungsfunktionen SMS und SLS lassen sich in beiden Betriebsarten aktivieren und lösen im Fehlerfall die parametrierte Stoppfunktion aus.

• Bei aktiver Überwachungsfunktion SLI führt ein Überschreiten des Positionsfensters zum Auslösen der parametrierten Stoppfunktion für den Sonderbetrieb.

• Die Not-Halt-Funktion lässt sich in beiden Betriebsarten auslösen.

Operation Mode Selector / OMS

Normalbetrieb

Bestätigung (AIS)für Wiederanlauf

Sonderbetrieb

Stoppfunktion

Zustimmung (ES)Bewegungsfunktion

Anforderung OMS

Aufhebung OMS�

��

�

�

�



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

3.9.3.2 Zustimmtaster (ES)

Enable Switch / ES

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht im Sonderbetrieb eine Überstimmung der Normal-Stopp-Funktionen STO, SS1 und SS2.

Mittels Freigabe über den Zustimmtaster lässt sich im Sonderbetrieb die parametrierte Bewe-gungsfunktion aktivieren und der Antrieb kann verfahren werden.Die den Stoppfunktionen zugeordneten Stoppzeiten werden direkt aufgehoben/beendet.

Voraussetzungen • Ein sicherer Eingang ist als Zustimmtaster zu parametrieren und zu verschalten. Sie können nur einen Zustimmtaster anschließen und parametrieren. Das Bit ES des Sicherheitsbusses muss deaktiviert sein (C15113).

• Die Zustimmung kann auch über den Sicherheitsbus mit dem Bit ES angewählt werden, so-fern kein sicherer Eingang als Zustimmtaster eingestellt ist.

• Der Sonderbetrieb muss aktiviert sein. Betriebsartenwahlschalter (OMS) ( 54) • Die Plausibilitätsprüfung weist nicht eindeutige Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt pa-

rametriert haben.

Auslösen So wird die Funktion ausgelöst:• "EIN-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion "Zustimmtaster" durch Parame-

trierung zugeordnet wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Nur wenn kein sicherer Eingang genutzt wird, kann die Funktion über den Sicherheitsbus

ausgelöst werden, indem an den Antriebsregler ein Datentelegramm mit entsprechendem Inhalt gesendet wird.



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3.9.4 Kaskadierung (CAS)

Ab SM301 V1.1

Tipp!

Ausführliche Informationen zur Verschaltung der Kaskade finden Sie im Handbuch zum Si-cherheitsmodul.

Cascading / CAS

Beschreibung Diese Funktion ermöglicht das synchronisierte Stillsetzen eines gesamten Antriebsverbundes.

• Die Funktion ist nur per Parametrierung aktivierbar. Siehe Parameter "CAS: Kaskadierung".• Bei aktivierter Funktion:

• Der sichere Eingang SD-In4 wird als Kaskadierungseingang verwendet und ist nicht mehr als universeller Eingang verwendbar.

• Der sichere Ausgang SD-Out1 wird als Kaskadierungsausgang verwendet und ist nicht mehr als universeller Rückmeldeausgang parametrierbar.

• Eine durch die Kaskadierung ausgelöste Not-Halt-Funktion (SSE) ist im Sonderbetrieb durch den Zustimmtaster (ES) nicht überstimmbar.

• Die Kaskade löst bei jedem STO aus, unabhängig davon, welches Sicherheitsmodul den STO-Zustand annimmt und aus welchem Grund.

• Die Freigabe sämtlicher Sicherheitsmodule der Kaskade ist nur möglich, wenn sich alle Kas-kadierungseingänge (SD-In4) im AUS-Zustand befinden.

Voraussetzungen • Der Eingang SD-In4 muss als aktiver Eingang für die Funktion "Not-Halt" und die Eingangs-verzögerung für SD-In4 muss ≤ 10 ms parametriert sein. Sichere Eingänge ( 34)

• Über den Parameter "SSE: Not-Halt Funktion" muss als auszuführende Not-Halt-Funktion STO parametriert sein.Not-Halt-Funktion (SSE) ( 44)

• Das Wiederanlaufverhalten des Antriebs nach Ausführung der Stoppfunktion STO/SS1 muss auf "Quittierter Wiederanlauf" parametriert sein.Wiederanlaufverhalten ( 43)

• Die Ansteuerung des Ausgangs SD-Out1 über einen evtl. parameterierten Sicherheitsbus ist zu sperren.Sicherheitsbus ( 59)

• Die Plausibilitätsprüfung weist andere Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

• Im Kaskadierungsverbund kann im Sonderbetrieb nur von der Stoppfunktion SS2/SOS in die Zustimmung gewechselt werden. Die Stoppfunktion STO/SS1 würde jedes Mal den Verbund auslösen und eine Zustimmung wäre somit nicht möglich.

Prinzip

Parameter C15035 CAS: Kaskadierung

C15036 CAS: Stop Verzögerung• Anzeige der Zeitdauer, die vom Schalten des Ausgangs SD-Out1 in den

AUS-Zustand bis zur Erfassung des AUS-Zustandes am Eingang SD-In4 vergeht. Diese Information kann bei der Anlageninbetriebnahme/War-tung hilfreich sein.

• Wird nach einem Stopp die Zeitdauer "0 ms" angezeigt, so hat ein ande-res Sicherheitsmodul den Stopp über die Kaskade ausgelöst.

• Die Zeitdauer wird bis zur nächsten Anlagenquittierung angezeigt.

Aktivieren So wird die Funktion aktiviert:• Parameter "CAS: Kaskadierung" auf "Kaskadierung mit SD-In4" einstellen.

SD-Out1

SD-In4

SM301 #1 SM301 #2

SD-In4

SD-Out1

SM301 #n

SD-In4

SD-Out1



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3.9.5 Sichere Bewegungsrichtung (SDI)

Ab SM301 V1.3

Safe Direction / SDI

Beschreibung Die Funktion ermöglicht die Überwachung einer Bewegungsrichtung. Das Sicherheitsmodul überwacht, ob der Antrieb innerhalb der parametrierten Verzögerungszeit die eingestellte Be-wegungsrichtung erreicht und signalisiert nach Ablauf der Verzögerungszeit, dass die Bewe-gungsrichtung überwacht wird. In der Überwachungsphase wird über eine Toleranzschwelle sichergestellt, dass der Antrieb die zulässige Bewegungsrichtung nicht verlässt.

• Das Einhalten der Bewegungsrichtung muss durch die Applikation erfolgen!• Bei Betrieb innerhalb der Grenzwerte wird der Status "SDIpos/SDIneg überwacht" gesetzt

(C15000).• Der Status kann dem sicheren Ausgang zugeordnet werden. Sicherer Ausgang ( 37) • Der Status kann auch über den Sicherheitsbus gemeldet werden.

• Die Funktion darf nicht parametriert werden, wenn "Kein Gebersystem" eingestellt ist. Die Plausibilitätsprüfung weist solche nicht eindeutigen Einstellungen zurück, bis Sie sie korrekt parametriert haben.

Voraussetzungen Die sichere Bewegungsrichtung SDIpos und SDIneg sind ab SM301 V1.3 verfügbar.

Funktion

Parameter C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb

C15341 SDI: Verzögerungszeit

C15342 SDI: Toleranzschwelle

C15343 SDI: Fehlerreaktion

Sollte die SDI-Verzögerungszeit (C15341) größer als Null parametriert werden, so muss entwe-der die Rückmeldung "SDIxxx überwacht" ausgewertet werden (Sicherheitsbus oder sicherer Ausgang) oder die Risikoanalyse muss darstellen, dass die Verzögerung keine Gefahr darstellt. Dieser Umstand ist z. B. zur Berechnung des Sicherheitsabstands zu berücksichtigen.


dem Inhalt gesendet. Sicherheitsbus ( 59) • "AUS-Zustand" an einem sicheren Eingang, dem die Funktion durch Parametrierung zuge-

ordnet wurde. Sichere Eingänge ( 34) • Die sichere Bewegungsrichtung kann für den Normalbetrieb über einen sicheren Parameter

fest eingestellt werden.• Die sichere Bewegungsrichtung kann mit der sicher reduzierten Geschwindigkeit SLS kombi-

niert werden.


Wird die SDI-Toleranzschwelle für die eingestellte Bewegungsrichtung SDIpos/SDIneg nach Ab-lauf der SDI-Verzögerungszeit überschritten, so wird eine Fehlermeldung ausgelöst und ein Fehler-Stopp mit der im Parameter "SDI: Fehlerreaktion" eingestellten Funktion (STO, SS1 oder SS2) eingeleitet.

t0

SDIpos

SDIpos observed�

�

STO/SS1/SS2

�

-n

t0

SDIneg

SDIneg observed�

�

+n

-n

+n


3 Sichere Konfiguration3.10 Sicherheitsbus

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3.10 Sicherheitsbus

Im Sicherheitsmodul werden parametrierbare Schnittstellen für standardisierte Sicherheits-Bussys-teme zur Verfügung gestellt. Durch die Auswahl des Bussystems werden die entsprechenden Para-meter bereitgestellt.

Kurzübersicht Parametergruppe "Sicherheitsbus":

S-Bus: Konfiguration

Auswahl des verwendeten Sicherheits-Bussystems. Aktuell unterstützte Kommunikationsarten:

• Betrieb ohne Sicherheitsbus

• Betrieb mit PROFIsafe-Protokoll über PROFIBUS

• Betrieb mit PROFIsafe-Protokoll über PROFINET

S-Bus: Filter Steuerdaten

Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten des Sicherheitsbusses sind über diesen Parameter auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertragenen Steuer-daten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.


C15100 S-Bus: Konfiguration Kein Sicherheitsbus

C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten (bit-codiert):

Bit 0 STO Durchreichen

Bit 1 SS1 Durchreichen

Bit 2 SS2 Durchreichen

Bit 3 SLS1 Durchreichen

Bit 4 SLS2 * Durchreichen



Bit 7 SDIpos ** Durchreichen

Bit 8 SDIneg ** Durchreichen

Bit 9 ES Durchreichen

Bit 11 OMS Durchreichen

Bit 16 PS_AIS Durchreichen

Bit 17 PS_AIE Durchreichen

Bit 23 SSE Durchreichen

Bit 24 SD-Out1 Durchreichen

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen!



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3.10.1 PROFIsafe-Anbindung

Voraussetzungen

Das Sicherheitsmodul SM301 unterstützt die Übertragung von sicheren Informationen über das PROFIsafe-Protokoll nach der Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.0, der PROFIBUS Nutzerorganisation (PNO). Der Antriebsregler leitet die PROFIsafe-Informationen an das Sicherheitsmodul zur sicheren Auswertung weiter.

Adressierung

Damit ein Datentelegramm den richtigen Teilnehmer erreicht, ist eine eindeutige PROFIsafe-Ziel-adresse erforderlich. Wenn als Sicherheitsbus "PROFIsafe" gewählt wurde, wird die Safety-Adresse gleichzeitig als PROFIsafe-Zieladresse übernommen. Diese Adresse muss mit der entsprechenden Konfiguration der Sicherheits-SPS übereinstimmen.

Einstellung der Safety-Adresse ( 30)

PROFIsafe-Frame

PROFIsafe-Anbindung Erforderliches Kommunikationsmodul

Einstellung "S-Bus: Konfiguration"(C15100)

PROFIBUS E94AYCPM (PROFIBUS-DP)ab Softwarestand V1.00

PROFIsafe/PROFIBUS

PROFINET(Ab SM301 V1.1)

E94AYCER (PROFINET)ab Softwarestand V0.70

PROFIsafe/PROFINET

Hinweis!

Der Betrieb mit PROFIsafe über PROFINET ist nur nach Spezifikation "PROFIsafe-Profile for Safety Technology", Version 2.x zulässig!

Hinweis!

Die PROFIsafe-Daten werden im ersten Slot eines PROFIBUS-Datentelegramms bzw. im zweiten Slot eines PROFINET-Datentelegramms gesendet. Dies muss bei der Hardware-konfiguration der Sicherheits-SPS beachtet werden!

Das PROFINET-Datentelegramm wird ab SM301 V1.1 unterstützt!

PROFIBUS-Datentelegramm

Header Slot 1 Slot 2 Trailer

PROFIsafe-Daten Daten

PROFINET-Datentelegramm(Ab SM301 V1.1)

Header Slot 1 Slot 2 Trailer

Daten PROFIsafe-Daten



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PROFIsafe-Daten

In den PROFIsafe-Daten wird jeweils ein Bit zur Steuerung einer bestimmten Sicherheitsfunktion genutzt.

• Der Aufbau der PROFIsafe-Daten ist im PROFIsafe-Profil beschrieben.

• Die Länge der PROFIsafe-Daten (auch engl.: PROFIsafe-Message) beträgt im SM301 fest 8 Byte.

• Die Bedeutung der PROFIsafe-Prozessdaten ist nach PROFIsafe-Outputdaten und PROFIsafe-In-putdaten in den folgenden Unterkapiteln getrennt beschrieben.

Tipp!

Ausführliche Informationen zu den PROFIsafe-Daten finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul sowie im Kommunikationshandbuch PROFIBUS bzw. PROFINET (PROFINET wird ab SM301 V1.1 unterstützt).

PROFIsafe-Message - V1 Mode

Bit-Offset

Byte-Offset 7 6 5 4 3 2 1 0

0 PROFIsafe-Prozessdaten

(PROFIsafe-Outputdaten/PROFIsafe-Inputdaten)1

2

3

4 Steuerbyte oder Statusbyte

5 Fortlaufende Nummer

6 CRC2(Signatur aus den PROFIsafe-Prozessdaten und den PROFIsafe-Parametern)7

PROFIsafe-Message - V2 Mode(Ab SM301 V1.1)

Bit-Offset

Byte-Offset 7 6 5 4 3 2 1 0

0 PROFIsafe-Prozessdaten

(PROFIsafe-Outputdaten/PROFIsafe-Inputdaten)1

2

3

4 Steuerbyte oder Statusbyte

5 CRC2(Signatur aus den PROFIsafe-Prozessdaten, den PROFIsafe-Parametern

und der fortlaufenden Nummer)6

7



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3.10.1.1 PROFIsafe-Outputdaten

Die PROFIsafe-Outputdaten (Steuerdaten) werden von der Steuerung an das Sicherheitsmodul ge-sendet.

Ungenutzte Funktionen in den Steuerdaten sind über den Parameter "S-Bus: Filter Steuerdaten" (C15113) auf "Sperren" zu setzen. Diese Funktionen lassen sich dann unabhängig von den übertra-genen Steuerdaten nicht mehr über den Sicherheitsbus aktivieren.

Ab SM301 V1.2:

Im Parameter "S-Bus: Anzeige Steuerdaten" (C15115) werden die Steuerdaten nach der Filterung über C15113 angezeigt.

Bit Name Wert Bedeutung

0 STO 0 Die Funktion STO wird aktiviert.

1 SS1 0 Die Funktion SS1 wird aktiviert.

2 SS2 0 Die Funktion SS2 wird aktiviert.

3 SLS1 0 Die Funktion SLS1 wird aktiviert.

4 SLS2 * 0 Die Funktion SLS2 wird aktiviert.



7 SDIpos ** 0 Die Funktion SDIpos wird aktiviert.

8 SDIneg ** 0 Die Funktion SDIneg wird aktiviert.

9 ES 1 Zustimmung aktiv:Im Sonderbetrieb Bewegungsfunktionen möglich.

11 OMS 0 Normalbetrieb

1 Sonderbetrieb

16 PS_AIS 01 Wiederanlaufquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen PROFIsafe-Zyklus gesetzt sein.

17 PS_AIE 01 Fehlerquittierung auslösen.Das Bit muss mindestens für einen PROFIsafe-Zyklus gesetzt sein.

23 SSE 0 Die Funktion SSE wird aktiviert.

24 SD-Out1 0 Der Ausgang SD-Out1 wird in den EIN-Zustand gesetzt.

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen und müssen mit "0" übertragen werden!



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3.10.1.2 PROFIsafe-Inputdaten

Die PROFIsafe-Inputdaten (Statusinformationen) werden vom Sicherheitsmodul an die Steuerung gesendet.


0 STO aktiv 1 Die Funktion STO ist aktiv und der Antrieb ist sicher momentenlos geschaltet.

• Dieses Bit wird auch nach Ablauf der Stoppzeit von SS1 gesetzt.

1 SS1 aktiv 1 Die Funktion SS1 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 0 (STO aktiv) gesetzt.

2 SS2 aktiv 1 Die Funktion SS2 ist aktiv.• Am Ende der Funktion wird das Bit 16 (SOS überwacht) gesetzt.

3 SLS1 aktiv 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim1 wird zusätzlich das Bit 17

(SLS1 überwacht) gesetzt.

4 SLS2 aktiv * 1 Die Funktion SLS2 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim2 wird zusätzlich das Bit 18


5 SLS3 aktiv * 1 Die Funktion SLS3 ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim3 wird zusätzlich das Bit 19


6 SLS4 aktiv * 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Abbremszeit Nlim4 wird zusätzlich das Bit 20


7 SDIpos aktiv ** 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 21

(SDIpos überwacht) gesetzt.

8 SDIneg aktiv ** 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv.• Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird zusätzlich das Bit 22

(SDIneg überwacht) gesetzt.

9 ES aktiv 1 Funktion ES im Sonderbetrieb ist aktiv: Bewegungsfunktion

0 Funktion ES im Sonderbetrieb ist nicht aktiv: Stopp-Funktion

10 SLI aktiv *** 1 Die Funktion SLI ist aktiv.

11 OMS 1 Sonderbetrieb über sicheren Eingang oder Sicherheitsbus ist ange-fordert.

16 SOS aktiv 1 Die Funktion SOS ist aktiv, d. h. der sichere Betriebshalt wird über-wacht.

17 SLS1 überwacht 1 Die Funktion SLS1 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 1 wird überwacht.

18 SLS2 überwacht * 1 Die Funktion SLS2 ist aktiv, d. h. die Einhaltung der begrenzten Geschwindigkeit 2 wird überwacht.



21 SDIpos überwacht ** 1 Die Funktion SDIpos ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIpos wird überwacht.

22 SDIneg überwacht ** 1 Die Funktion SDIneg ist aktiv, d. h. die Einhaltung der sicheren Be-wegungsrichtung SDIneg wird überwacht.

* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3 *** Ab SM301 V1.4Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen und müssen mit "0" übertragen werden!



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23 SSE aktiv 1 Die Funktion SSE ist aktiv.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion STO wird auch das Bit 0

(STO aktiv) gesetzt.• Bei parametrierter Not-Halt-Funktion SS1 wird zunächst auch

das Bit 1 (SS1 aktiv) und am Ende der Funktion das Bit 0 (STO ak-tiv) gesetzt.

24 SD-In1 1 Sensor an I1A und I1B: Kanäle A und B sind im EIN-Zustand.




29 OMS aktiv * 1 Die Funktion OMS ist aktiv: Sonderbetrieb.• Im Unterschied zum Bit 11 (OMS) bleibt dieses Bit solange ge-

setzt, bis nach Aufhebung des Sonderbetriebs der Wechsel zu-rück in den Normalbetrieb über die Stoppfunktion erfolgt ist.

0 Die Funktion OMS ist nicht aktiv: Normalbetrieb.

31 Error aktiv 1 Fehlerzustand ist aktiv (Störung oder Warnung).


* Ab SM301 V1.1 ** Ab SM301 V1.3 *** Ab SM301 V1.4Nicht aufgeführte Bits sind reserviert für zukünftige Erweiterungen und müssen mit "0" übertragen werden!


4 Sicherer Parametertransfer

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4 Sicherer Parametertransfer

Die Funktionen zum sicheren Parametertransfer stehen Ihnen im Dialogfeld Safe Transfer zur Verfü-gung.

Das Dialogfeld Safe Transfer öffnen Sie über die gleichnamige Schaltfläche Safe Transfer auf der Re-gisterkarte Safe Konfiguration zum Sicherheitsmo-dul SM301.

Durch Betätigen der Schaltfläche Erweitert >> im Dialogfeld Safe Transfer werden zusätzlich die Funk-tionen für die Passwortverwaltung und das Urlö-schen angezeigt.

Eine erneute Betätigung der nun mit << Reduziertbeschrifteten Schaltfläche blendet diese Funktio-nen wieder aus.

Hinweis!

Für die Ausführung der Funktionen zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich!

Bei der ersten Verwendung des Speichermoduls mit dem Sicherheitsmodul ist im Spei-chermodul noch nicht die erforderliche Passwortdatei für den sicheren Parametertrans-fer vorhanden und die Fehlermeldung "Das Lesen der Passwortdatei ist fehlgeschlagen" wird angezeigt. In diesem Fall ist zunächst ein Urlöschen des Gerätes erforderlich!

Durch das Urlöschen wird der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicher-heitsmodul gelöscht und die erforderliche Passwortdatei wird im Speichermodul ange-legt. Anschließend muss das Sicherheitsmodul neu parametriert werden. Gerät urlöschen ( 69)

4 Sicherer Parametertransfer4.1 Sichere Daten senden


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4.1 Sichere Daten senden

Nachdem Sie die Parametrierung des Sicherheitsmoduls SM301 über die Registerkarte Safe Konfiguration vorgenommen haben, lässt sich der Parametersatz mit dieser Funktion sicher in das Gerät übertragen.

So übertragen Sie den Parametersatz zum Gerät:

1. Sofern noch keine Online-Verbindung besteht, eine Online-Verbindung zum Gerät herstel-len.

2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Senden betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich zum Gerät übertragen

werden soll.

3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.

Sind Sie noch nicht als Benutzer angemeldet, so wird zunächst das Dialogfeld Passworteingabe angezeigt.

4. Geräte-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Sofern noch kein individuelles Passwort festgelegt wurde, ist das Standard-Passwort

einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten

angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

Nach der Anmeldung wird der Parametersatz zum Gerät übertragen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.

5. Statusmeldung mit OK bestätigen.

Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die aktuellen Parametereinstellungen des Sicherheitsmo-duls mit den im »Engineer« vorliegenden Einstellungen überschrieben!

Vor dem Übertragen des Parametersatzes in das Sicherheitsmodul findet stets eine Plau-sibilitätsprüfung statt. Nur ein plausibler Parametersatz lässt sich in das Sicherheitsmo-dul übertragen!


Vor dem Übertragen des sicheren Parametersatzes erfolgt eine Überprüfung der Modul-ID. Stimmt die im Parametersatz definierte Modul-ID nicht mit der im Sicherheitsmodul gespeicherten Modul-ID überein, so erfolgt eine Sicherheitsabfrage, um eine unabsicht-liche Änderung der Modul-ID durch Parametrierung zu vermeiden.• Wenn Sie die Sicherheitsabfrage nach entsprechender Prüfung mit Ja bestätigen, wird

die im Parametersatz definierte Modul-ID nichtflüchtig im Sicherheitsmodul gespei-chert.

• In C15017 wird die Modul-ID angezeigt, die bei der letzten Parametersatzübernahme im Sicherheitsmodul gespeichert wurde.

• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt auch nach einem Urlöschen er-halten.


4 Sicherer Parametertransfer4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen

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4.2 Sichere Daten vom Gerät lesen

So lesen Sie den Parametersatz vom Gerät:


2. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Rücklesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob der Parametersatz wirklich vom Gerät zurückgele-

sen werden soll.

3. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.



einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.• Nach Eingabe des Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Minuten

angemeldet. Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

Nach der Anmeldung wird der Parametersatz vom Gerät gelesen, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Führen Sie nach dem Übertragen des Parametersatzes eine Kontrolle der Betriebsmittel-kennzeichnung und eine Prüfung/Abnahme der Sicherheitsfunktionen durch!

Ausführliche Informationen zur Prüfung/Abnahme finden Sie im Handbuch zum Sicher-heitsmodul im Kapitel "Abnahme".

Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den aktuellen Einstellungen des Sicherheitsmoduls überschrieben!

Es kann nur ein gültiger Parametersatz aus dem Sicherheitsmodul zurück gelesen wer-den.

4 Sicherer Parametertransfer4.3 Parametersatz in Datei schreiben


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4.3 Parametersatz in Datei schreiben

So schreiben Sie den Parametersatz in eine Datei:

1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Schreiben betätigen.• Das Dialogfeld Parametersatz sichern wird angezeigt.

2. Im Listenfeld Speichern in das Verzeichnis auswählen, in dem die Datei gespeichert werden soll.

3. In das Eingabefeld Dateiname einen Namen für die Datei angeben.

4. Schaltfläche Speichern betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden in der angegebenen Parametersatzdatei

(*.bin) gespeichert und das Dialogfeld Parametersatz sichern wird geschlossen.• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-

führt werden konnte.


4.4 Parametersatz aus Datei lesen

So lesen Sie den Parametersatz aus einer Datei:

1. Im Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Lesen betätigen.• Es erfolgt eine Sicherheitsabfrage, ob die Daten wirklich zurückgelesen und die im »En-

gineer« vorliegenden Parametereinstellungen überschrieben werden sollen.

2. Sicherheitsabfrage mit Ja bestätigen, um die Aktion fortzuführen.• Das Dialogfeld Parametersatz lesen wird angezeigt.

3. Im Listenfeld Suchen in das Verzeichnis auswählen, in dem sich die zu lesende Datei befin-det.

4. In das Eingabefeld Dateiname den Namen der zu lesenden Datei angeben.

5. Schaltfläche Öffnen betätigen.• Die aktuellen Parametereinstellungen werden mit den Einstellungen der angegebenen

Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben und das Dialogfeld Parametersatz öffnen wird geschlossen.

• Anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchge-führt werden konnte.


Hinweis!

Mit dieser Funktion werden die im »Engineer« vorliegenden Parametereinstellungen mit den Einstellungen der angegebenen Parametersatzdatei (*.bin) überschrieben!


4 Sicherer Parametertransfer4.5 Gerät urlöschen

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4.5 Gerät urlöschen

Ein Urlöschen ist u. a. zur Initialisierung des Speichermoduls erforderlich, wenn der Antriebsregler (mit Speichermodul) zum ersten Mal mit einem Sicherheitsmodul SM301 verwendet wird.

So führen Sie ein Urlöschen des Gerätes durch:


2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer die Schaltfläche Urlöschen betätigen.• Das Dialogfeld Standard-Passwort Eingabe wird angezeigt.

3. Standard-Passwort eingeben und mit OK bestätigen.• Das Standard-Passwort ist im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben.

Das Urlöschen wird durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Mit dieser Funktion werden Sicherheitsdaten im Speichermodul zurückgesetzt.• Der sichere Parametersatz im Speichermodul sowie im Sicherheitsmodul wird ge-

löscht.• Die für den sicheren Parametertransfer erforderliche Passwortdatei wird im Speicher-

modul neu angelegt, hierdurch wird ein evtl. zuvor festgelegtes individuelles Geräte-Passwort auf das Standard-Passwort zurückgesetzt.

• Das Sicherheitsmodul muss anschließend neu parametriert werden.• Die im Sicherheitsmodul gespeicherte Modul-ID bleibt erhalten.

4 Sicherer Parametertransfer4.6 Passwortverwaltung


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4.6 Passwortverwaltung

Zum sicheren Parametertransfer ist die Eingabe eines Geräte-Passwortes erforderlich.

• Bei der Erstinbetriebnahme ist als Geräte-Passwort das Standard-Passwort zu verwenden, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.

• Mit der Funktion Passwort ändern können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.

Passwort ändern

Mit dieser Funktion können Sie ein individuelles Geräte-Passwort festlegen.

So ändern Sie das Geräte-Passwort:


2. Im erweiterten Dialogfeld Safe Transfer in das Eingabefeld Neues Passwort das neue Pass-wort eingeben.• Das Passwort muss mindestens 6 Zeichen lang sein.

3. In das Eingabefeld Überprüfung Passwort das neue Passwort zur Überprüfung erneut ein-geben.• Erst wenn diese Eingabe mit der Eingabe im Eingabefeld Neues Passwort überein-

stimmt, lässt sich das Passwort ändern.

4. Schaltfläche Passwort ändern betätigen.



einzugeben, das im Handbuch zum Sicherheitsmodul angegeben ist.

Nach der Anmeldung wird die Änderung des Passwortes durchgeführt, anschließend wird eine Statusmeldung angezeigt, ob die Aktion erfolgreich durchgeführt werden konnte.


Hinweis!

Nach Eingabe des Geräte-Passwortes sind Sie als Benutzer für einen Zeitraum von 30 Mi-nuten angemeldet.• Innerhalb dieses Zeitraums muss das Passwort bei Aufruf einer Passwort-geschützten

Funktion nicht erneut eingegeben werden, sofern die Online-Verbindung zum Gerät ohne Unterbrechung bestehen bleibt.

• Im Dialogfeld Safe Transfer wird am unteren rechten Rand der Status der Anmeldung angezeigt.

• Durch Betätigen der Schaltfläche Benutzer abmelden können Sie sich vorzeitig abmel-den.


5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste

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5 Parameter-Referenz

Tipp!

Allgemeine Informationen zu Parametern finden Sie in der Online-Dokumentation zum Antriebsregler.

5.1 Parameterliste

In diesem Kapitel sind alle Parameter des Sicherheitsmoduls SM301 in numerisch aufsteigender Reihenfolge aufgeführt.

C00214

Hinweis!

Dieses Kapitel ergänzt die Parameterliste und die Attributtabelle in der Online-Doku-mentation zum Antriebsregler um Parameter des Sicherheitsmoduls SM301.

Hinweis!

Parametereinstellungen sind nur über die Registerkarte Safe Konfiguration zum Sicher-heitsmodul möglich!

Sichere Konfiguration ( 25)

Über die »Engineer«-Parameterliste (Registerkarte Alle Parameter Kategorie Sicherheitsmodul SM301) und mit dem Keypad ist nur ein lesender Zugriff auf die Para-meter des Sicherheitsmoduls möglich!

Parameter | Name:

C00214 | Erforderliches SicherheitsmodulDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 24361d = 5F29h

Einstellung des erwarteten Sicherheitsmoduls.• Wird ein von dieser Einstellung abweichendes Sicherheitsmodul erkannt, so wird ein Fehler (Störung) ausgelöst.

Der Fehler kann nur durch Netzschalten behoben werden.

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

1 SM0

2 SM100

4 SM300

5 SM301

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer COM MOT

5 Parameter-Referenz5.1 Parameterliste | C15000


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C15000

Parameter | Name:

C15000 | Status SicherheitsfunktionenDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9575d = 2567h

Bit-codiertes Statuswort der Sicherheitsfunktionen

Anzeigebereich

0x00000000 0xFFFFFFFF

Wert ist bit-codiert: Info

Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 SS1 aktiv Sicherer Stopp 1


Bit 3 SLS1 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1

Bit 4 SLS2 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (Ab V1.1)



Bit 7 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 8 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 9 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster

Bit 10 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß (Ab V1.4)

Bit 11 OMS Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert

Bit 16 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.

Bit 17 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 wird überwacht.

Bit 18 SLS2 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 wird überwacht. (Ab V1.1)



Bit 21 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung wird überwacht. (Ab V1.3)

Bit 22 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung wird überwacht. (Ab V1.3)

Bit 23 SSE aktiv Not-Halt-Funktion

Bit 24 SD-In1 aktiv Sichere Eingänge




Bit 28 Reserviert

Bit 29 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter (Ab V1.1)

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Fehler aktiv

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer



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C15003

C15010

C15011

Parameter | Name:

C15003 | Status KommandoDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9572d = 2564h

Status des aktuellen Kommandos.• Im High-Byte wird das Kommando wiederholt.• Im Low-Byte wird der Status angezeigt:

0x00: Kein Kommando 0x01: Kommando ausgeführt 0x02: Passwort ungültig 0x03: Kommando in Bearbeitung 0x04: Kommando nicht bekannt 0x05: Kommandofehler

Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

0 2309

Lesezugriff Schreibzugriff RSP PLC-STOP Kein Transfer Normierungsfaktor: 1

Parameter | Name:

C15010 | Status ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9565d = 255Dh

Status des Parametersatzes.

Auswahlliste (nur Anzeige)

0 Kein Parametersatz

1 Parametersatz gültig

2 Lesefehler Speichermodul

3 Parametersatz ungleich

4 CRC-Fehler

5 Versionsfehler

6 Formatfehler

7 Plausibilisierungsfehler

8 Zuordnungsfehler

9 lokaler Lesefehler

10 Kommunikationsfehler GG


Parameter | Name:

C15011 | Parameter-CRCDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9564d = 255Ch

Parameter-Prüfsumme (CRC = Cyclic Redundancy Code).


0 4294967295

Subcodes Info

C15011/1 CRC Sicherheitsmodul

C15011/2 CRC Speichermodul




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C15013

C15014

C15015

C15016

C15017

Parameter | Name:

C15013 | Zeit ParametersatzerstellungDatentyp: UNSIGNED_64

Index: 9562d = 255Ah

Zeitpunkt der Parametersatzerstellung.


0 264-1


Parameter | Name:

C15014 | Zeitpunkt Parametrierung RTCDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 9561d = 2559h

Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert der Echtzeituhr (RTC = Real Time Clock).


Parameter | Name:

C15015 | Zeitpunkt Parametrierung Sek.Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 9560d = 2558h

Zeitpunkt der Übernahme des Parametersatzes aus dem Speichermodul als Wert des Netzeinschaltstundenzählers aus dem Antriebsregler.


0 s 4294967295


Parameter | Name:

C15016 | Version ParametersatzDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9559d = 2557h

Ab V1.1Anzeige der im Sicherheitsmodul vorliegenden Parametersatz-Version.

Auswahlliste (nur Anzeige) Info

0 Kein aktueller Parametersatz

1 Parametersatz V1.0

2 Parametersatz V1.1

3 Parametersatz V1.2 Ab V1.2




Parameter | Name:

C15017 | Gespeicherte Modul-IDDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9558d = 2556h

Ab V1.2


0 65535




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C15030

C15031

Parameter | Name:

C15030 | SD-In SensortypDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9545d = 2549h

Konfiguration der Sensortypen, die an den sicheren Eingängen angeschlossen sind.Sichere Eingänge

Auswahlliste

0 Eingang deaktiviert

1 Passiver Sensor

2 Aktiver Sensor

Subcodes Lenze-Einstellung Info

C15030/1 0: Eingang deaktiviert SD-In1 Sensortyp





Parameter | Name:

C15031 | SD-In SensorfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9544d = 2548h

Konfiguration der Funktion der sicheren Eingänge.• Die Funktionen "Betriebsartenschalter" und "Zustimmtaster" dürfen jeweils nur einem der vier sicheren Eingän-

ge zugeordnet werden.Sichere Eingänge

Auswahlliste Info

0 Freie Zuordnung In C15032 eingestellte Sicherheitsfunktion

1 Not-Halt Not-Halt-Funktion (SSE)

2 Betriebsartenwahlschalter Sicherer Betriebsartenwahlschalter (OMS)

3 Zustimmtaster Sicherer Zustimmtaster (ES)


C15031/1 0: Freie Zuordnung SD-In1 Sensorfunktion







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C15032

C15033

Parameter | Name:

C15032 | SD-In Freie ZuordnungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9543d = 2547h

Zuordnung einer Sicherheitsfunktion zu einem sicheren Eingang.• Nur möglich, wenn für den sicheren Eingang in C15031 die Sensorfunktion "Freie Zuordnung" eingestellt ist.

Sichere Eingänge

Auswahlliste Info

0 STO Sicher abgeschaltetes Moment

1 SS1 Sicherer Stopp 1


3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1

4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (Ab V1.1)



7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

9 Keine Funktion Keine (lokale) Sicherheitsfunktion zugeordnet.• Funktionstest und Überwachung der Diskrepanzzeit

sind aktiv.• Der Zustand des Eingangs wird über den Sicherheits-

bus (sofern parametriert) an die Steuerung übertra-gen.


C15032/1 0: STO SD-In1 Freie Zuordnung





Parameter | Name:

C15033 | SD-In DiskrepanzzeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9542d = 2546h

Maximale Zeit, innerhalb der sich die beiden Kanäle eines sicheren Eingangs in antivalenten Zuständen befinden dürfen, ohne dass die Sicherheitstechnik einen Fehler erkennt.

Sichere Eingänge

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

0 ms 30000


C15033/1 10 ms SD-In1 Diskrepanzzeit







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C15034

C15035

C15036

Parameter | Name:

C15034 | SD-In EingangsverzögerungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9541d = 2545h

Zeit zwischen dem Erkennen des Signalwechsels und der wirksamen Auswertung eines Eingangssignals. Dadurch bleiben mehrfache und kurze Signalwechsel durch Prellen kontaktbehafter Komponenten unberücksichtigt.

Sichere Eingänge


0 ms 100


C15034/1 0 ms SD-In1 Eingangsverzögerung





Parameter | Name:

C15035 | CAS: KaskadierungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9540d = 2544h

Ab V1.1Aktivierung der Kaskadierungsfunktion.Verwendung von SD-In4 als Kaskadierungseingang und SD-Out1 als Kaskadierungsausgang.

Sichere Kaskadierung


0 Keine Kaskadierung

4 Kaskadierung mit SD-In4


Parameter | Name:

C15036 | CAS: Stop VerzögerungDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9539d = 2543h

Ab V1.1Verzögerung zwischen Setzen und Empfangen des Stoppsignals über die Kaskadierung.

Sichere Kaskadierung


0 ms 65535




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C15040

Parameter | Name:

C15040 | EingangsabbildDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9535d = 253Fh

Eingangsabbild der externen Moduleingänge vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.

Anzeigebereich



Bit 0 SD-In1 Kanal A Sichere Eingänge

Bit 1 SD-In1 Kanal B Sichere Eingänge







Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Reserviert

Bit 11 Reserviert

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert

Bit 16 AIE AIE-Eingang (Fehlerquittierung)

Bit 17 AIS AIS-Eingang (Wiederanlaufquittierung)

Bit 18 Modultaster Modultaster in Gehäusefront (Parametersatzübernah-me)

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 Reserviert

Bit 22 Reserviert

Bit 23 Reserviert

Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




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C15051

Parameter | Name:

C15051 | SD-Out SchaltbedingungDatentyp: BITFIELD_32

Index: 9524d = 2534h

Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang

Einstellbereich


Wert ist bit-codiert: ( = Bit gesetzt) Info

Bit 0 STO aktiv Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 STO aktiv neg. Logik Sicher abgeschaltetes Moment


Bit 3 SS1 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 1


Bit 5 SS2 aktiv neg. Logik Sicherer Stopp 2

Bit 6 SLS1 aktiv Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1

Bit 7 SLS1 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1


Bit 9 SLS2 aktiv neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (Ab V1.1)





Bit 14 SDIpos aktiv Sichere positive Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 15 SDIpos aktiv neg. Logik Sichere positive Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 16 SDIneg aktiv Sichere negative Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 17 SDIneg aktiv neg. Logik Sichere negative Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 18 ES aktiv Sicherer Zustimmtaster

Bit 19 ES aktiv neg. Logik Sicherer Zustimmtaster

Bit 20 SLI aktiv Sicher begrenztes Schrittmaß (Ab V1.4)

Bit 21 SLI aktiv neg. Logik Sicher begrenztes Schrittmaß (Ab V1.4)


Bit 23 OMS neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter

Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert


C15051/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung




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C15052

Parameter | Name:


Index: 9523d = 2533h

Bit-codierte Auswahl der Bedingungen für das Schalten des sicheren Ausgangs.Sicherer Ausgang

Einstellbereich



Bit 0 SOS überwacht Sicherer Betriebshalt wird überwacht.

Bit 1 SOS überwacht neg. Logik Sicherer Betriebshalt wird nicht überwacht.

Bit 2 SLS1 überwacht Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 wird überwacht.

Bit 3 SLS1 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1 wird nicht über-wacht.


Bit 5 SLS2 überwacht neg. Logik Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 wird nicht über-wacht. (Ab V1.1)





Bit 10 SDIpos überwacht Sichere positive Bewegungsrichtung wird überwacht. (Ab V1.3)

Bit 11 SDIpos überwacht neg. Logik Sichere positive Bewegungsrichtung wird nicht über-wacht. (Ab V1.3)

Bit 12 SDIneg überwacht Sichere negative Bewegungsrichtung wird überwacht. (Ab V1.3)

Bit 13 SDIneg überwacht neg. Logik Sichere negative Bewegungsrichtung wird nicht über-wacht. (Ab V1.3)

Bit 14 SSE aktiv Not-Halt-Funktion

Bit 15 SSE aktiv neg. Logik Not-Halt-Funktion


Bit 17 SD-In1 aktiv neg. Logik Sichere Eingänge







Bit 24 Reserviert

Bit 25 Reserviert

Bit 26 OMS aktiv Sicherer Betriebsartenwahlschalter (Ab V1.1)

Bit 27 OMS aktiv neg. Logik Sicherer Betriebsartenwahlschalter (Ab V1.1)



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C15055

C15060

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Fehler aktiv

Bit 31 Fehler aktiv neg. Logik


C15052/1 0x00000000 SD-Out1 Schaltbedingung


Parameter | Name:


Index: 9523d = 2533h

Parameter | Name:

C15055 | SD-Out LogikfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9520d = 2530h

Auswahl der logischen Verknüpfung für die auszuwertenden Schaltbedingungen.Sicherer Ausgang

Auswahlliste

0 ODER

1 UND


C15055/1 0: ODER SD-Out1 Logikfunktion


Parameter | Name:

C15060 | AusgangsabbildDatentyp: BITFIELD_16

Index: 9515d = 252Bh

Ausgangsabbild der Rückmeldungen vom Sicherheitsmodul, kanalweise dargestellt.

Anzeigebereich

0x0000 0xFFFF


Bit 0 SD-Out1 Kanal A Sicherer Ausgang

Bit 1 SD-Out1 Kanal B Sicherer Ausgang

Bit 2 Reserviert

Bit 3 Reserviert

Bit 4 Reserviert

Bit 5 Reserviert

Bit 6 Reserviert

Bit 7 Reserviert

Bit 8 Reserviert

Bit 9 Reserviert

Bit 10 Reserviert

Bit 11 Reserviert

Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert




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C15100

C15101

C15111

C15112

Parameter | Name:

C15100 | S-Bus: KonfigurationDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9475d = 2503h

Konfiguration des sicheren Bussystems.Sicherheitsbus

Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) Info

0 Kein Sicherheitsbus

1 PROFIsafe / PROFIBUS

2 PROFIsafe / PROFINET Ab V1.1


Parameter | Name:

C15101 | Anzeige Stellung DIP-SchalterDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9474d = 2502h

Anzeige der DIP-Schaltereinstellung (Safety-Adresse) auf dem Sicherheitsmodul.Safety-Adresse


0 1023


Parameter | Name:

C15111 | Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9464d = 24F8h

Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) Lenze-Einstellung

0 65534 0


Parameter | Name:

C15112 | Effektive Safety AdresseDatentyp: UNSIGNED_16


Effektiv verwendete Safety-Adresse im Sicherheitsmodul.Safety-Adresse


1 65534




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C15113

Parameter | Name:

C15113 | S-Bus: Filter SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32


Bit-codierte Auswahl der aktiven Bitstellen in den Sicherheitsbus-Steuerdaten.Sicherheitsbus

Einstellbereich Lenze-Einstellung

0x00000000 0xFFFFFFFF 0x01830BFF (Dezimal: 25365503)


Bit 0 STO Sicher abgeschaltetes Moment

Bit 1 SS1 Sicherer Stopp 1


Bit 3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1

Bit 4 SLS2 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 2 (Ab V1.1)



Bit 7 SDIpos Sichere positive Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 8 SDIneg Sichere negative Bewegungsrichtung (Ab V1.3)

Bit 9 ES Sicherer Zustimmtaster

Bit 10 Reserviert


Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert

Bit 16 PS_AIS Wiederanlaufquittierung über Sicherheitsbus

Bit 17 PS_AIE Fehlerquittierung über Sicherheitsbus

Bit 18 Reserviert

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 Reserviert

Bit 22 Reserviert

Bit 23 SSE Not-Halt-Funktion

Bit 24 SD-Out1 Sicherer Ausgang

Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




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C15115

Parameter | Name:

C15115 | S-Bus: Anzeige SteuerdatenDatentyp: BITFIELD_32


Ab V1.2Anzeige der Sicherheitsbus-Steuerdaten nach der Filterung über C15113.

Sicherheitsbus

Anzeigebereich













Bit 10 Reserviert


Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert



Bit 18 Reserviert

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 Reserviert

Bit 22 Reserviert



Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert




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C15200

C15201

C15202

C15203

Parameter | Name:

C15200 | OMS: StoppfunktionDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl der Stoppfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl






Parameter | Name:

C15201 | OMS: BewegungsfunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9374d = 249Eh

Auswahl der Bewegungsfunktion im Sonderbetrieb.Betriebsartenwahl


3 SLS1 Sicher begrenzte Geschwindigkeit 1




11 Frei verfahren


Parameter | Name:

C15202 | OMS: Funktion bei Low-PegelDatentyp: UNSIGNED_8


Ab V1.3 Gefahr!Wird der Betriebsartenschalter über einen sicheren Eingang realisiert, ist die Betriebsart für den Low-Pegel sorgfäl-tig auszuwählen. Nach dem Ruhestromprinzip darf in der entsprechenden Anwendung keine zusätzliche Gefahr vom Normal- bzw. Sonderbetrieb ausgehen.Ausführliche Informationen hierzu zur finden Sie im Handbuch zum Sicherheitsmodul.

Sicherer Betriebsartenwahlschalter


0 Normalbetrieb Betriebsartenwahl

1 Sonderbetrieb


Parameter | Name:

C15203 | SLI: Sicher begrenz. SchrittmaßDatentyp: UNSIGNED_32


Ab V1.4Anzahl der Inkremente für sicher begrenztes Schrittmaß.

• Wert "0" deaktiviert die Funktion SLI.Betriebsartenwahl


0 Inkr. 2147483647 1 Inkr.




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C15204

C15205

C15300

C15305

Parameter | Name:

C15204 | SLI: Betrag PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Ab V1.4Betrag der maximalen Positionsänderung, während SLI aktiv war.

Betriebsartenwahl


0 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C15205 | SSE: Not-Halt FunktionDatentyp: UNSIGNED_8


Auswahl der Stoppfunktion für Not-Halt.Not-Halt-Funktion (SSE)





Parameter | Name:

C15300 | WiederanlaufverhaltenDatentyp: UNSIGNED_8


Einstellung des Verhaltens für den Wiederanlauf nach Aufhebung der Stillsetzfunktion STO, SS1, SS2 und SOS.Sicherer Stopp

Auswahlliste

0 Quittierter Wiederanlauf

1 Automatischer Wiederanlauf


C15300/1 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - STO, SS1

C15300/2 0: Quittierter Wiederanlauf Wiederanlauf - SS2, SOS


Parameter | Name:

C15305 | SS1, SS2: StoppzeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9270d = 2436h

Stoppzeit für die Sicherheitsfunktionen SS1 und SS2.Sicherer Stopp


0 ms 30000 0 ms




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C15306

C15307

C15308

C15310

Parameter | Name:

C15306 | SS1-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9269d = 2435h

Ab V1.3Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 bereits nach Erreichen von n=0 STO ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.

Sicherer Stopp 1 (SS1)


0 STO nach Stoppzeit

1 STO bei n=0


Parameter | Name:

C15307 | SS1: Verzögerung STO nach n=0Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9268d = 2434h

Ab V1.3Verzögerungszeit nach Erkennen von n=0 bis zum Auslösen von STO.

• Nur relevant, wenn "SS1-Modus" gleich "STO bei n=0" und Betrieb mit Gebersystem.Sicherer Stopp 1 (SS1)


0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15308 | SS2-ModusDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9267d = 2433h

Ab V1.3Auswahl, ob bei Ausführung von SS2 bereits nach Erreichen von n=0 SOS ausgelöst wird oder erst nach der parame-trierten Stoppzeit.

Sicherer Stopp 2 (SS2)


0 SOS nach Stoppzeit

1 SOS bei n=0


Parameter | Name:

C15310 | Toleranzfenster (n=0)Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9265d = 2431h

Toleranzfenster für die Geschwindigkeit Null.Sicherer Stopp


0 min-1 16000 0 min-1




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C15311

C15312

C15315

C15316

Parameter | Name:

C15311 | SOS: Toleranzfenster (Delta p=0)Datentyp: UNSIGNED_32

Index: 9264d = 2430h

Ab V1.3Sicher überwachtes Toleranzfenster für die Positionsänderung Null.

Sicherer Stopp


0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15312 | SOS: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Ab V1.3Betrag der maximalen Positionsänderung, während SOS aktiv war.

Sicherer Stopp


0 Inkr. 2147483647


Parameter | Name:

C15315 | SS1, SS2: RampenüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8


Ab V1.4Auswahl, ob bei Ausführung von SS1 und SS2 die Bremsrampe überwacht werden soll.

Sicherer Stopp


0 Keine Rampenüberwachung

1 Rampenüberwachung aktiviert


Parameter | Name:

C15316 | SS1, SS2: Verschliffzeit RampeDatentyp: UNSIGNED_8


Ab V1.4Verschliffzeit der Bremsrampe für SS1 und SS2, falls keine lineare Rampe verwendet wird.

Sicherer Stopp


0 % 100 0 %




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C15317

C15320

C15321

C15330

Parameter | Name:

C15317 | SS1, SS2: Start-Offset RampeDatentyp: UNSIGNED_8


Ab V1.4Geschwindigkeitsoffset zum Start der Rampenüberwachung.

Sicherer Stopp


0 % 30 0 %


Parameter | Name:

C15320 | SMS: Max. Geschwindigkeit NmaxDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9255d = 2427h

Aktivierung der Funktion SMS und Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit.• Die Einstellung Nmax = 0 deaktiviert die Funktion.

Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)


0 min-1 16000 1 min-1


Parameter | Name:

C15321 | SMS: Reaktion (n>Nmax)Datentyp: UNSIGNED_8

Index: 9254d = 2426h

Reaktion auf das Überschreiten der eingestellten maximalen Geschwindigkeit Nmax.Sichere Maximalgeschwindigkeit (SMS)






Parameter | Name:

C15330 | SLS: Begrenzte Geschw. NlimDatentyp: UNSIGNED_16


Einstellung der sicheren begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 min-1 16000


C15330/1 0 min-1 SLS1: Begrenzte Geschw. Nlim1

C15330/2 0 min-1 SLS2: Begrenzte Geschw. Nlim2 (Ab V1.1)






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C15331

C15332

C15333

Parameter | Name:

C15331 | SLS: Bremszeit NlimDatentyp: UNSIGNED_16


Sicher überwachte Zeit zum Abbremsen des Antriebs unter die in C15330 eingestellte begrenzte Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 ms 30000


C15331/1 0 ms SLS1: Bremszeit Nlim1

C15331/2 0 ms SLS2: Bremszeit Nlim2 (Ab V1.1)




Parameter | Name:

C15332 | SLS: Reaktion (n>Nlim)Datentyp: UNSIGNED_8


Reaktion im Sicherheitsmodul auf das Überschreiten der begrenzten Geschwindigkeit.Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Auswahlliste Info





C15332/1 1: SS1 SLS1: Reaktion (n>Nlim1)

C15332/2 1: SS1 SLS2: Reaktion (n>Nlim2) (Ab V1.1)




Parameter | Name:

C15333 | SLS: Zul. BewegungsrichtungDatentyp: UNSIGNED_8


Ab V1.3Zulässige Bewegungsrichtung bei Überwachung von SLS.

Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)

Auswahlliste

0 Beide Richtungen freigegeben

1 Positive Richtung freigegeben

2 Negative Richtung freigegeben


C15333/1 0: Beide Richtungen freigegeben SLS1: Zul. Bewegungsrichtung







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C15340

C15341

C15342

C15343

Parameter | Name:

C15340 | SDI: Überwachung NormalbetriebDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9235d = 2413h

Ab V1.3Einstellung der Überwachung der Bewegungsrichtung des Motors im Normalbetrieb.

Sichere Bewegungsrichtung (SDI)


0 Beide Richtungen freigegeben

1 Positive Richtung freigegeben

2 Negative Richtung freigegeben


Parameter | Name:

C15341 | SDI: VerzögerungszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9234d = 2412h

Ab V1.3Sicher überwachte Zeit von der Aktivierung bis zum Einschalten der Überwachung SDIpos/SDIneg.



0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15342 | SDI: ToleranzschwelleDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 9233d = 2411h

Ab V1.3Einstellung der Toleranzschwelle, um wieviele Inkremente sich der Motor in die durch SDI gesperrte Richtung bewe-gen darf.



0 Inkr. 327680 0 Inkr.


Parameter | Name:

C15343 | SDI: FehlerreaktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9232d = 2410h

Ab V1.3Reaktion auf eine Verletzung der erlaubten Bewegungsrichtung des Motors.









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C15344

C15350

C15400

C15401

Parameter | Name:

C15344 | SDI: Maximale PositionsänderungDatentyp: UNSIGNED_32


Ab V1.3Maximale Positionsänderung in die gesperrte Richtung, wenn SDI aktiv ist.



0 Inkr. 2147483647

Subcodes Info

C15344/1 SDIpos: Max. Positionsänderung

C15344/2 SDIneg: Max. Positionsänderung


Parameter | Name:

C15350 | SLS, SMS: Max. ReaktionszeitDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9225d = 2409h

Maximale Zeit nach Erkennung einer Geschwindigkeitsüberschreitung, nach der die Geschwindigkeit wieder unter-halb der Grenze sein muss.

Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)


0 ms 30000 0 ms


Parameter | Name:

C15400 | MotorgebersystemDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9175d = 23D7h

Auswahl des angeschlossenen Gebersystems.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 Kein Motorgeber

1 Sin-Cos-Encoder "Sin-Cos-Encoder" wird hier stellvertretend für die Ein-träge "Sinus/Cosinus-Geber", "Absolutwertgeber (Hiper-face)" und "Absolutwertgeber (EnDat)" der Codestelle C00422 des Grundgerätes 9400 verwendet.

2 Resolver


Parameter | Name:

C15401 | MotorgeberstatusDatentyp: UNSIGNED_8


Status der Geberauswertung.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung

Auswahlliste (nur Anzeige) Info

0 Gültig Geberdaten sind gültig

1 Fehler Geberdaten sind ungültig




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C15402

C15405

C15409

C15410

Parameter | Name:

C15402 | Geschw.-Istwert n_sicherDatentyp: INTEGER_16


Anzeige der aktuellen Drehzahl aus der Berechnung vom Sicherheitsmodul.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15405 | Interner Geschw.-IstwertDatentyp: INTEGER_16


Ab V1.4Interne Geschwindigkeits-Istwerte des SM301.

Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


-16000 min-1 16000

Subcodes Info

C15405/1 Interner Geschwindigkeits-Istwert nSM aus der Motor-position ermittelt.

C15405/2 Interner Geschwindigkeits-Istwert nGG aus den Positi-onsdaten des Grundgerätes ermittelt.


Parameter | Name:

C15409 | Motor-AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9166d = 23CEh

Ab V1.4Einstellung der Anbaurichtung des Motors.



0 Rechts drehender Motor

1 Links drehender Motor


Parameter | Name:

C15410 | Reaktionszeit GeberüberwachungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9165d = 23CDh

Ab V1.2Reaktionszeit der Geberüberwachung.



0 12ms

10 50ms

20 100ms




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C15411

C15420

C15430

C15500

Parameter | Name:

C15411 | Toleranz Geschwindigkeitsvergl.Datentyp: UNSIGNED_16

Index: 9164d = 23CCh

Ab V1.3Parametrierbare Toleranz des Geschwindigkeitsvergleichs im Sicherheitsmodul.

• Siehe Hinweis im Kapitel "Sichere Drehzahl- und Positionserfassung".Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


0 min-1 16000 20 min-1


Parameter | Name:

C15420 | Strichzahl Sin-Cos-EncoderDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9155d = 23C3h

Strichzahl des verwendeten Sin-Cos-Encoders.Sichere Drehzahl- und Positionserfassung


1 16384 1


Parameter | Name:

C15430 | Polpaarzahl ResolverDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9145d = 23B9h

Ab V1.3Polpaarzahl des verwendeten Resolvers als Motorgebersystem.



1 10 1


Parameter | Name:

C15500 | LagegebersystemDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9075d = 2373h

Ab V1.3Einstellung des angeschlossenes Lagegebersystems.



0 Kein Lagegeber

1 Analoger Geber (Sin-Cos/TTL)

2 Digitaler Geber (SSI/Bus)




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C15501

C15502

C15800

Parameter | Name:

C15501 | Lagegeber GetriebefaktorDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 9074d = 2372h

Ab V1.3Einstellung des Getriebefaktors zwischen Motor und Lagegeber.



20 % 50000 100 %


Parameter | Name:

C15502 | Lagegeber AnbaurichtungDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 9073d = 2371h

Ab V1.3Einstellung der Anbaurichtung des Lagegebers bezogen auf den Motorgeber.



0 Wie Motorgeber

1 Invertiert zum Motorgeber


Parameter | Name:

C15800 | Aktueller FehlertypDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 8775d = 2247h

Typ des aktuell anstehenden Fehlers.

Auswahlliste (nur Anzeige)

0 Kein Fehler

1 Warnung

2 Störung




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C15801

C15805

C15810

Parameter | Name:

C15801 | FehlerhistorieDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 8774d = 2246h

Liste mit internen Fehlernummern für den Service-Einsatz.Bitte Fehlerhistorie auf Anforderung an den Lenze-Service weiterleiten.Hinweis:Die allgemeingültigen Fehlermeldungen vom Sicherheitsmodul werden in die Codestelle C00168 und im Logbuch des Antriebsreglers eingetragen. Details dazu sind im Kapitel "Fehlermeldungen" beschrieben.


0 65535

Subcodes Info

C15801/1 Fehlerhistorie 1









Parameter | Name:

C15805 | Service-CodeDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 8770d = 2242h

Anzeige von Informationen, falls Parametersatz nicht erfolgreich plausibilisiert wurde.


0 4294967295

Subcodes Info

C15805/1 Service-Code




Parameter | Name:

C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32


Anzeige interner Steuerwörter.

Anzeigebereich












_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _




Bit 10 Reserviert


Bit 12 Reserviert

Bit 13 Reserviert

Bit 14 Reserviert

Bit 15 Reserviert



Bit 18 Reserviert

Bit 19 Reserviert

Bit 20 Reserviert

Bit 21 Reserviert

Bit 22 Reserviert



Bit 25 Reserviert

Bit 26 Reserviert

Bit 27 Reserviert

Bit 28 Reserviert

Bit 29 Reserviert

Bit 30 Reserviert

Bit 31 Reserviert

Subcodes Info













Parameter | Name:

C15810 | Service-CodeDatentyp: BITFIELD_32




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15815

C15820

C15821

C15822

C15890

Parameter | Name:

C15815 | Service-CodeDatentyp: UNSIGNED_16

Index: 8760d = 2238h

Statusanzeige der Modul-LEDs.


0 65535


Parameter | Name:

C15820 | Interner Positions-IstwertDatentyp: INTEGER_32

Index: 8755d = 2233h

Anzeige interner Positionswerte.


-2147483648 Inkr. 2147483647

Subcodes Info

C15820/1 Interner Positions-Istwert pSM

C15820/2 Interner Positions-Istwert pGG


Parameter | Name:

C15821 | Service-CodeDatentyp: INTEGER_16

Index: 8754d = 2232h

Aktuell überwachter Geschwindigkeitswert der Rampenüberwachung.• Angezeigter Wert nur gültig, wenn SS1 oder SS2 mit Rampenüberwachung aktiv.


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15822 | Service-CodeDatentyp: INTEGER_16

Index: 8753d = 2231h

Minimale Differenz zwischen Geschwindigkeits-Istwert und überwachter Rampe.• Der Wert bleibt bis zum erneuten Start einer Rampenüberwachung erhalten.


-16000 min-1 16000


Parameter | Name:

C15890 | Aktuelle ZeitDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 8685d = 21EDh

Ab V1.4Relative Zeit zur Verwendung im Logbuch.

Logbuch-Funktion im SM301


0 ms 4294967295




_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15891

C15892

Parameter | Name:

C15891 | Log-FunktionDatentyp: UNSIGNED_8

Index: 8684d = 21ECh

Ab V1.4Einstellung des Logging-Verhaltens (Triggerbedingung).



0 Logging aktiv Logging immer aktiv.

1 Logging gestoppt Logging abgeschaltet.

2 Logging bei Fehler stoppen Logging wird beim Auftreten eines Fehlers gestoppt.

3 Logging bei STO stoppen Logging wird beim Auftreten von STO gestoppt.

4 Logging bei SS1 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS1 gestoppt.

5 Logging bei SS2 stoppen Logging wird beim Auftreten von SS2 gestoppt.


Parameter | Name:

C15892 | Log-ZeitpunktDatentyp: UNSIGNED_32

Index: 8683d = 21EBh

Ab V1.4Zeitpunkt des Log-Eintrags.



0 ms 4294967295

Subcodes Info

C15892/1 Log-Zeitpunkt n

C15892/2 Log-Zeitpunkt n-1












_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15893

Parameter | Name:

C15893 | Log-ZustandDatentyp: BITFIELD_64

Index: 8682d = 21EAh

Ab V1.4Geloggter Zustand.



Bit 0 STO über SD-In STO wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 1 STO über S-Bus STO wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 2 STO durch Fehler STO wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 3 Reserviert

Bit 4 SS1 über SD-In SS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 5 SS1 über S-Bus SS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 6 SS1 durch Fehler SS1 wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 7 Reserviert

Bit 8 SS2 über SD-In SS2 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 9 SS2 über S-Bus SS2 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 10 SS2 durch Fehler SS2 wurde durch einen Fehler ausgelöst.

Bit 11 Reserviert

Bit 12 SLS1 über SD-In SLS1 wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 13 SLS1 über S-Bus SLS1 wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 14 SLS1 über OMS SLS1 wurde über die Betriebsartenumschaltung ausge-löst.

Bit 15 Reserviert




Bit 19 Reserviert




Bit 23 Reserviert




Bit 27 Reserviert

Bit 28 SDIpos über SD-In SDIpos wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 29 SDIpos über S-Bus SDIpos wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 30 SDIpos über SLS SDIpos wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.

Bit 31 SDIpos im Normalbetrieb SDIpos wurde im Normelbetrieb ausgelöst.

Bit 32 SDIneg über SD-In SDIneg wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst

Bit 33 SDIneg über S-Bus SDIneg wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 34 SDIneg über SLS SDIneg wurde in Kombination mit SLS ausgelöst.

Bit 35 SDIneg im Normalbetrieb SDIneg wurde im Normelbetrieb ausgelöst.



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

Bit 36 SLI aktiv SLI wurde im Sonderbetrieb ausgelöst.

Bit 37 Reserviert

Bit 38 Reserviert

Bit 39 Reserviert

Bit 40 Sonderbetrieb über SD-In Der Sonderbetrieb wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 41 Sonderbetrieb über S-Bus Der Sonderbetrieb wurde über den Sicherheitsbus aus-gelöst.

Bit 42 Reserviert

Bit 43 Reserviert

Bit 44 ES über SD-In ES wurde über einen sicheren Eingang ausgelöst.

Bit 45 ES über S-Bus ES wurde über den Sicherheitsbus ausgelöst.

Bit 46 Reserviert

Bit 47 Reserviert

Bit 48 FailSafeValues über Steuerwort Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden über das Steuerwort aktiviert.

Bit 49 FailSafeValues durch Fehler Sichere Ersatzwerte auf dem Sicherheitsbus wurden durch einen Fehler aktiviert.

Bit 50 Reserviert

Bit 51 Reserviert

Bit 52 SD-In1 aktiv Der sichere Eingang SD-In1 wurde eingeschaltet.




Bit 56 Reserviert

Bit 57 Reserviert

Bit 58 Reserviert

Bit 59 Reserviert

Bit 60 Reserviert

Bit 61 Reserviert

Bit 62 Reserviert

Bit 63 Reserviert

Subcodes Info

C15893/1 Log-Zustand n

C15893/2 Log-Zustand n-1










Parameter | Name:

C15893 | Log-ZustandDatentyp: BITFIELD_64

Index: 8682d = 21EAh



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15900

C15901

C15902

Parameter | Name:

C15900 | Firmware ProdukttypDatentyp: VISIBLE_STRING

Index: 8675d = 21E3h

Anzeige des Produkttyps (E94AFAE).


Parameter | Name:

C15901 | Firmware KompilierdatumDatentyp: VISIBLE_STRING


Anzeige des Übersetzungsdatums.


Parameter | Name:

C15902 | Firmware VersionDatentyp: VISIBLE_STRING


Softwareversion der Firmware, z. B.: "V1.0".



5 Parameter-Referenz5.2 Attributtabelle

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5.2 Attributtabelle

Die Attributtabelle enthält Informationen, die für eine Kommunikation zum Antriebsregler über Pa-rameter erforderlich sind.

So lesen Sie die Attributtabelle:

Hinweis!

Sicherheitsrelevante Parameter mit Schreibzugriff können ausschließlich durch die si-chere Parametrierung mit dem »Engineer« an das Sicherheitsmodul übertragen werden.

Sichere Daten senden ( 66)

Spalte Bedeutung Eintrag

Code Parameter-Bezeichnung Cxxxxx

Name Parameter-Kurztext (Display-Text) Text

Index dec Index, unter dem der Parameter adressiert wird.Der Subindex bei Array-Variablen entspricht der Lenze-Subcodenummer.

24575 - Lenze-Codenummer Wird nur bei Zugriff über ein Bussys-tem benötigt.

hex 5FFFh - Lenze-Codenummer

Daten DS Datenstruktur E Einfach-Variable (nur ein Parameterelement)

A Array-Variable (mehrere Parameterelemente)

DA Anzahl der Array-Elemente (Subcodes) Anzahl

DT Datentyp BITFIELD_8 1 Byte bit-codiert

BITFIELD_16 2 Byte bit-codiert



INTEGER_8 1 Byte mit Vorzeichen




UNSIGNED_8 1 Byte ohne Vorzeichen




VISIBLE_STRING ASCII-String

Faktor Faktor für Datenübertragung über ein Bussystem, abhängig von der Anzahl der Nachkommastellen

Faktor 1 ≡ keine Nachkommastellen10 ≡ 1 Nachkommastelle100 ≡ 2 Nachkommastellen1000 ≡ 3 Nachkommastellen

Zugriff R Lesezugriff Lesen erlaubt

W Schreibzugriff Schreiben erlaubt (durch sichere Parametrierung mit dem »Engineer«)

RSP Reglersperre erforderlich Schreiben ist nur bei Reglersperre möglich



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Attributtabelle

Code Name Index Daten Zugriff

dec hex DS DA DT Faktor R W RSP

C15000 Status Sicherheitsfunktionen 9575 2567 E 1 BITFIELD_32

C15003 Status Kommando 9572 2564 E 1 UNSIGNED_16 1

C15010 Status Parametersatz 9565 255D E 1 UNSIGNED_8 1

C15011 Parameter-CRC 9564 255C A 2 UNSIGNED_32 1

C15013 Zeit Parametersatzerstellung 9562 255A E 1 UNSIGNED_64 1

C15014 Zeitpunkt Parametrierung RTC 9561 2559 E 1 VISIBLE_STRING

C15015 Zeitpunkt Parametrierung Sek. 9560 2558 E 1 UNSIGNED_32 1

C15016 Version Parametersatz 9559 2557 E 1 UNSIGNED_8 1

C15017 Gespeicherte Modul-ID 9558 2556 E 1 UNSIGNED_16 1

C15030 SD-In Sensortyp 9545 2549 A 4 UNSIGNED_8 1

C15031 SD-In Sensorfunktion 9544 2548 A 4 UNSIGNED_8 1

C15032 SD-In Freie Zuordnung 9543 2547 A 4 UNSIGNED_8 1

C15033 SD-In Diskrepanzzeit 9542 2546 A 4 UNSIGNED_16 1

C15034 SD-In Eingangsverzögerung 9541 2545 A 4 UNSIGNED_8 1

C15035 CAS: Kaskadierung 9540 2544 E 1 UNSIGNED_8 1

C15036 CAS: Stop Verzögerung 9539 2543 E 1 UNSIGNED_16 1

C15040 Eingangsabbild 9535 253F E 1 BITFIELD_32

C15051 SD-Out Schaltbedingung 9524 2534 A 1 BITFIELD_32

C15052 SD-Out Schaltbedingung 9523 2533 A 1 BITFIELD_32

C15055 SD-Out Logikfunktion 9520 2530 A 1 UNSIGNED_8 1

C15060 Ausgangsabbild 9515 252B E 1 BITFIELD_16

C15100 S-Bus: Konfiguration 9475 2503 E 1 UNSIGNED_8 1

C15101 Anzeige Stellung DIP-Schalter 9474 2502 E 1 UNSIGNED_16 1

C15111 Safety Adresse 9464 24F8 E 1 UNSIGNED_16 1

C15112 Effektive Safety Adresse 9463 24F7 E 1 UNSIGNED_16 1

C15113 S-Bus: Filter Steuerdaten 9462 24F6 E 1 BITFIELD_32

C15115 S-Bus: Anzeige Steuerdaten 9460 24F4 E 1 BITFIELD_32

C15200 OMS: Stoppfunktion 9375 249F E 1 UNSIGNED_8 1

C15201 OMS: Bewegungsfunktion 9374 249E E 1 UNSIGNED_8 1

C15202 OMS: Funktion bei Low-Pegel 9373 249D E 1 UNSIGNED_8 1

C15203 SLI: Sicher begrenz. Schrittmaß 9372 249C E 1 UNSIGNED_32 1

C15204 SLI: Betrag Positionsänderung 9371 249B E 1 UNSIGNED_32 1

C15205 SSE: Not-Halt Funktion 9370 249A E 1 UNSIGNED_8 1

C15300 Wiederanlaufverhalten 9275 243B A 2 UNSIGNED_8 1

C15305 SS1, SS2: Stoppzeit 9270 2436 E 1 UNSIGNED_16 1

C15306 SS1-Modus 9269 2435 E 1 UNSIGNED_8 1

C15307 SS1: Verzögerung STO nach n=0 9268 2434 E 1 UNSIGNED_16 1

C15308 SS2-Modus 9267 2433 E 1 UNSIGNED_8 1

C15310 Toleranzfenster (n=0) 9265 2431 E 1 UNSIGNED_16 1

C15311 SOS: Toleranzfenster (Delta p=0) 9264 2430 E 1 UNSIGNED_32 1

C15312 SOS: Maximale Positionsänderung 9263 242F E 1 UNSIGNED_32 1

C15315 SS1, SS2: Rampenüberwachung 9260 242C E 1 UNSIGNED_8 1

C15316 SS1, SS2: Verschliffzeit Rampe 9259 242B E 1 UNSIGNED_8 1

C15317 SS1, SS2: Start-Offset Rampe 9258 242A E 1 UNSIGNED_8 1

C15320 SMS: Max. Geschwindigkeit Nmax 9255 2427 E 1 UNSIGNED_16 1

C15321 SMS: Reaktion (n>Nmax) 9254 2426 E 1 UNSIGNED_8 1

C15330 SLS: Begrenzte Geschw. Nlim 9245 241D A 4 UNSIGNED_16 1

C15331 SLS: Bremszeit Nlim 9244 241C A 4 UNSIGNED_16 1

C15332 SLS: Reaktion (n>Nlim) 9243 241B A 4 UNSIGNED_8 1



_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

C15333 SLS: Zul. Bewegungsrichtung 9242 241A A 4 UNSIGNED_8 1

C15340 SDI: Überwachung Normalbetrieb 9235 2413 E 1 UNSIGNED_8 1

C15341 SDI: Verzögerungszeit 9234 2412 E 1 UNSIGNED_16 1

C15342 SDI: Toleranzschwelle 9233 2411 E 1 UNSIGNED_32 1

C15343 SDI: Fehlerreaktion 9232 2410 E 1 UNSIGNED_8 1

C15344 SDI: Maximale Positionsänderung 9231 240F A 2 UNSIGNED_32 1

C15350 SLS, SMS: Max. Reaktionszeit 9225 2409 E 1 UNSIGNED_16 1

C15400 Motorgebersystem 9175 23D7 E 1 UNSIGNED_8 1

C15401 Motorgeberstatus 9174 23D6 E 1 UNSIGNED_8 1

C15402 Geschw.-Istwert n_sicher 9173 23D5 E 1 INTEGER_16 1

C15405 Interner Geschw.-Istwert 9170 23D2 A 2 INTEGER_16 1

C15409 Motor-Anbaurichtung 9166 23CE E 1 UNSIGNED_8 1

C15410 Reaktionszeit Geberüberwachung 9165 23CD E 1 UNSIGNED_8 1

C15411 Toleranz Geschwindigkeitsvergl. 9164 23CC E 1 UNSIGNED_16 1

C15420 Strichzahl Sin-Cos-Encoder 9155 23C3 E 1 UNSIGNED_16 1

C15430 Polpaarzahl Resolver 9145 23B9 E 1 UNSIGNED_8 1

C15500 Lagegebersystem 9075 2373 E 1 UNSIGNED_8 1

C15501 Lagegeber Getriebefaktor 9074 2372 E 1 UNSIGNED_16 1

C15502 Lagegeber Anbaurichtung 9073 2371 E 1 UNSIGNED_8 1

C15800 Aktueller Fehlertyp 8775 2247 E 1 UNSIGNED_8 1

C15801 Fehlerhistorie 8774 2246 A 8 UNSIGNED_16 1

C15805 Service-Code 8770 2242 A 3 UNSIGNED_32 1

C15810 Service-Code 8765 223D A 11 BITFIELD_32

C15815 Service-Code 8760 2238 E 1 UNSIGNED_16 1

C15820 Interner Positions-Istwert 8755 2233 A 2 INTEGER_32 1

C15821 Service-Code 8754 2232 E 1 INTEGER_16 1

C15822 Service-Code 8753 2231 E 1 INTEGER_16 1

C15890 Aktuelle Zeit 8685 21ED E 1 UNSIGNED_32 1

C15891 Log-Funktion 8684 21EC E 1 UNSIGNED_8 1

C15892 Log-Zeitpunkt 8683 21EB A 10 UNSIGNED_32 1

C15893 Log-Zustand 8682 21EA A 10 BITFIELD_64

C15900 Firmware Produkttyp 8675 21E3 E 1 VISIBLE_STRING

C15901 Firmware Kompilierdatum 8674 21E2 E 1 VISIBLE_STRING

C15902 Firmware Version 8673 21E1 E 1 VISIBLE_STRING

Code Name Index Daten Zugriff

dec hex DS DA DT Faktor R W RSP

6 Fehlermeldungen


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6 Fehlermeldungen

Tipp!

Allgemeine Informationen zur Diagnose & Störungsanalyse und zu Fehlermeldungen fin-den Sie in der Online-Dokumentation zum Antriebsregler.

Kurzübersicht Fehlermeldungen des Sicherheitsmoduls (A-Z)

Hinweis!

Dieses Kapitel ergänzt die Fehlerliste in der Online-Dokumentation zum Antriebsregler um Fehlermeldungen zum Sicherheitsmodul SM301.

hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung)

0x012f00c3 19857603 2.6V Spannungsfehler Warning

0x012f00c2 19857602 5V Spannungsfehler Warning

0x012f00c1 19857601 6V Spannungsfehler Warning

0x012f006d 19857517 CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler Warning

0x012f006c 19857516 CAS: Umlaufzeit überschritten Warning

0x012f0039 19857465 Deaktivierter SD-In1 = high Warning

0x012f003a 19857466 Deaktivierter SD-In2 = high Warning

0x012f003b 19857467 Deaktivierter SD-In3 = high Warning

0x012f003c 19857468 Deaktivierter SD-In4 = high Warning

0x012f00a5 19857573 Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul Warning

0x012f0045 19857477 F_CRC_Length Fehler Information

0x012f0041 19857473 F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex Information

0x012f0040 19857472 F_Dest_Add ungleich F-Adresse Information

0x012f0044 19857476 F_SIL übersteigt technischen SIL Information

0x012f0042 19857474 F_Source_Add = 0 oder FFFFhex Information

0x012f0043 19857475 F_WD_Time ist 0msec Information

0x012f0023 19857443 F_WD_Time überschritten Information

0x012f0031 19857457 Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 Warning




0x012f0027 19857447 Fehler F-Parameter Information

0x012f005d 19857501 Fehler interner Abschaltpfad Warning

0x012f0051 19857489 Fehler SD-Inx / CLx Warning

0x012f0052 19857490 Fehler SD-Inx / CLx Warning

0x012f0046 19857478 F-Parameter-Version inkorrekt Information

0x012f0036 19857462 Interner Fehler AIE Warning

0x012f0035 19857461 Interner Fehler AIS Warning

0x012f0037 19857463 Interner Fehler Modultaster Warning

0x012f0002 19857410 Interner Fehler, SS1 ausgelöst Warning

0x012f0003 19857411 Interner Fehler, SS2 ausgelöst Warning

0x012f0001 19857409 Interner Fehler, STO ausgelöst Warning

0x012f006b 19857515 Kein Gebersystem parametriert Warning

0x012f00a4 19857572 Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul Warning

0x012f0010 19857424 Kommunikationsfehler Grundgerät Warning


6 Fehlermeldungen

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0x012f0059 19857497 Kurz-/Querschluss SD-Out Warning

0x012f00a9 19857577 Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse Warning

0x012f00a0 19857568 Neuer Parametersatz gelöscht Information

0x012f00a1 19857569 Neuer sicherer Parametersatz geladen Information

0x012f00a8 19857576 Parametersatz Kommunikationsfehler Information

0x012f00a7 19857575 Parametersatz Plausibilitätsfehler Warning

0x012f00a6 19857574 Parametersatz Speichermodul Formatfehler Warning

0x012f0047 19857479 PROFIsafe CRC1-Fehler Information

0x012f0025 19857445 PROFIsafe hat Data Exchange verlassen Information

0x012f0022 19857442 PROFIsafe Kommunikationsfehler Information

0x012f0024 19857444 PROFIsafe passiviert Information

0x012f0026 19857446 PROFIsafe ungültige Daten Information

0x012f00c0 19857600 Referenzspannungsfehler Warning

0x012f0048 19857480 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information

0x012f0049 19857481 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information

0x012f004a 19857482 Reserviert (PROFIsafe-Standard) Information

0x012f0021 19857441 Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) Warning

0x012f0068 19857512 SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung Warning

0x012f0067 19857511 SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung Warning

0x012f00d0 19857616 Sichere Drehzahl ungültig Warning

0x012f006f 19857519 SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten Warning

0x012f0066 19857510 SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt Warning

0x012f0062 19857506 SLS1: Nlim1 überschritten Warning




0x012f0069 19857513 SMS: Nmax überschritten Warning

0x012f006a 19857514 SOS: Toleranzgrenze überschritten Warning

0x012f00a2 19857570 Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler Warning

0x012f006e 19857518 SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten Warning

0x012f0061 19857505 SS1/SS2: Stoppzeit überschritten Warning

0x012f00d6 19857622 SSM: Falsche PDO-Version Warning

0x012f00d1 19857617 SSM: Fehler Encoder Warning

0x012f00d4 19857620 SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich Warning

0x012f00d3 19857619 SSM: Fehler Grundgerätedaten Warning

0x012f00d2 19857618 SSM: Fehler Resolver Warning

0x012f00d5 19857621 SSM: Fehler Synchronisierung Warning

0x012f0090 19857552 Stuck at High an SD-In1, Kanal A Warning

0x012f0091 19857553 Stuck at High an SD-In1, Kanal B Warning







0x012f0080 19857536 Stuck at High SD-Out1, Kanal A Warning

0x012f0082 19857538 Stuck at High SD-Out1, Kanal B Warning

0x012f0081 19857537 Stuck at Low SD-Out1, Kanal A Warning

0x012f0083 19857539 Stuck at Low SD-Out1, Kanal B Warning

0x012f0011 19857425 Synchronisierungsfehler Grundgerät Information

0x012f005e 19857502 Testpulsfehler interner Abschaltpfad Warning

0x012f00a3 19857571 Verschiedene Parmetersätze Warning

hex dez Fehlermeldung Reaktion (Lenze-Einstellung)

6 Fehlermeldungen


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Interner Fehler, STO ausgelöst [0x012f0001]

Interner Fehler, SS1 ausgelöst [0x012f0002]

Interner Fehler, SS2 ausgelöst [0x012f0003]

Kommunikationsfehler Grundgerät [0x012f0010]

Synchronisierungsfehler Grundgerät [0x012f0011]

Modul-ID (dezimal) Fehler-ID (dezimal)

303: Sicherheitsmodul SM301 1

Reaktion (Lenze-Einstellung fettgedruckt)

Keine Systemfehler Fehler Störung Schnellhalt durch Störung Arretierte Warnung Warnung Information

Ursache Abhilfe

Interner Fehler, STO ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler, SS1 ausgelöst Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler, SS2 ausgelöst. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Kommunikation zwischen Grundgerät und Sicherheits-modul abgebrochen. Grundgerät wurde ausgeschaltet.

Betrieb in den angegebenen Spannungsgrenzen sicher-stellen.





Ursache Abhilfe

Synchronisierung mit dem Grundgerät ist gestört. Rücksprache mit Lenze erforderlich.


6 Fehlermeldungen

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Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) [0x012f0021]

PROFIsafe Kommunikationsfehler [0x012f0022]

F_WD_Time überschritten [0x012f0023]

PROFIsafe passiviert [0x012f0024]





Ursache Abhilfe

Ungültige effektive Safety-Adresse.• Nur für SM300

• Safety-Adresse in der Konfigurationssoftware vom Steuerungssystem prüfen.

• Dip-Schalter auf dem Sicherheitsmodul SM300 prü-fen.

• Safety-Adresse in der sicheren Parametrierung prü-fen.





Ursache Abhilfe

Die PROFIsafe-Datenverarbeitung hat einen Kommuni-kationsfehler festgestellt.

Verkabelung zwischen Kommunikationsmodul und Steuerung prüfen.





Ursache Abhilfe

PROFIsafe-Überwachungszeit überschritten. • Programmlaufzeit vom Sicherheitsprogramm prüfen.• Überwachungszeit F_WD_Time erhöhen.





Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Teilnehmer wird passiviert.

• Kommunikationsmodul, Busverbindung und Steue-rungsprogramm prüfen.

• Fehlerspeicher der Steuerung auslesen.

6 Fehlermeldungen


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PROFIsafe hat Data Exchange verlassen [0x012f0025]

PROFIsafe ungültige Daten [0x012f0026]

Fehler F-Parameter [0x012f0027]

Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 [0x012f0031]





Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe hat DataExchange verlassen.







Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Datenverarbeitung aufgetre-ten. PROFIsafe-Nutzdatenbereich hat keine gültigen Da-ten.







Ursache Abhilfe

Störung in der PROFIsafe-Parametrierphase aufgetreten. Fehlparametrierung von der F-SPS.







Ursache Abhilfe

Signalfehler am zweikanaligen sicheren Eingang SD-In1. • Sichere Parameter für SD-In1 prüfen.• Sensor am SD-In1 prüfen.


6 Fehlermeldungen

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Interner Fehler AIS [0x012f0035]

Interner Fehler AIE [0x012f0036]





Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe






Ursache Abhilfe

Signalfehler am Quittierungseingang AIS. Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Signalfehler am Quittierungseingang AIE. Sicherheitsmodul austauschen.

6 Fehlermeldungen


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Interner Fehler Modultaster [0x012f0037]

Deaktivierter SD-In1 = high [0x012f0039]

Deaktivierter SD-In2 = high [0x012f003a]

Deaktivierter SD-In3 = high [0x012f003b]

Deaktivierter SD-In4 = high [0x012f003c]





Ursache Abhilfe

Signalfehler am Modulquittierungseingang. Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Initialisierungs-/Parametrierungsfehler:Deaktivierter Eingang im EIN-Zustand.

Verdrahtungsplan und Parametrierung prüfen.





Ursache Abhilfe







Ursache Abhilfe







Ursache Abhilfe




6 Fehlermeldungen

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F_Dest_Add ungleich F-Adresse [0x012f0040]

F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0041]

F_Source_Add = 0 oder FFFFhex [0x012f0042]

F_WD_Time ist 0msec [0x012f0043]

F_SIL übersteigt technischen SIL [0x012f0044]





Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Dest_Add von Steuerung ist un-gleich der F-Adresse im Sicherheitsmodul.

Safety-Adresse in der Steuerungskonfiguration mit der Adresse im Sicherheitsmodul abgleichen.





Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Dest_Add in der Steuerung ist un-gültig (0 oder FFFFhex).

Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die Safety-Adresse F_Source_Add in der Steuerung ist ungültig (0 oder FFFFhex).

Safety-Adressdaten in der Steuerungskonfiguration auf einen gültigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die Überwachungszeit F_WD_Time von Steuerung ist auf 0 ms eingestellt.

Die Überwachungszeit F_WD_Time auf einen zulässigen Wert einstellen.





Ursache Abhilfe

Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung über-steigt technisch möglichen SIL des Sicherheitsmoduls.

Die parametrierte SIL-Einstellung in der Steuerung mit dem verwendeten Sicherheitsmodul abgleichen.

6 Fehlermeldungen


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F_CRC_Length Fehler [0x012f0045]

F-Parameter-Version inkorrekt [0x012f0046]

PROFIsafe CRC1-Fehler [0x012f0047]

Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0048]

Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f0049]





Ursache Abhilfe

Die Datenlänge der F_CRC von der Steuerung ist fehler-haft.

Sicherheitsparameter in der Steuerung überprüfen.





Ursache Abhilfe

Die F-Parameterversion ist inkorrekt und wird vom Si-cherheitsmodul nicht unterstützt.

Zulässige F-Parameterversion in der Steuerung einstel-len.





Ursache Abhilfe

PROFIsafe-CRC1-Fehler. Aktueller F-Parameter-CRC ist fehlerbehaftet.

• F-Parameter-CRC (CRC1) in der Steuerung prüfen.• GSD-Datei prüfen.





Ursache Abhilfe

-- --





Ursache Abhilfe

-- --


6 Fehlermeldungen

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Reserviert (PROFIsafe-Standard) [0x012f004a]

Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0051]

Fehler SD-Inx / CLx [0x012f0052]

Kurz-/Querschluss SD-Out [0x012f0059]

Fehler interner Abschaltpfad [0x012f005d]





Ursache Abhilfe

-- --





Ursache Abhilfe

Interner Fehler an einem sicheren Eingang (Hardware-Fehler).

Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Fehler an einem Eingang SD-Inx oder den Taktausgän-gen CLx.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!

Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler am Ausgang SD-Out.Nur gültig für das Sicherheitsmodul SM300!

Verdrahtung am Sicherheitsmodul SM300 prüfen.





Ursache Abhilfe

Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.

6 Fehlermeldungen


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Testpulsfehler interner Abschaltpfad [0x012f005e]

SS1/SS2: Stoppzeit überschritten [0x012f0061]

SLS1: Nlim1 überschritten [0x012f0062]






Ursache Abhilfe

Interner Fehler der sicheren Abschaltlogik. Sicherheitsmodul austauschen. Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die parametrierte Drehzahl-Null-Schwel-le innerhalb der Stoppzeit nicht erreicht.

• SS1/SS2-Stoppzeit verlängern.• Verzögerungszeit im Antrieb reduzieren.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1) überschritten.

• Geschwindigkeitsabhängige Parameter im Antrieb anpassen.

• Geschwindigkeitsschwelle Nlim erhöhen.





Ursache Abhilfe





6 Fehlermeldungen

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SLS/SMS: Fehlerstopp nicht ausgeführt [0x012f0066]

SDIpos: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0067]





Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die begrenzte Geschwindigkeit (SLS1-4) oder die maximale Geschwindigkeit (SMS) überschritten und innerhalb der maximalen Reaktionszeit nicht ange-messen reagiert.


• Parameter für die maximale Reaktionszeit erhöhen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die positiv überwachte Bewegungsrich-tung (SDIpos) überschritten.

• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.

6 Fehlermeldungen


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SDIneg: Falsche Bewegungsrichtung [0x012f0068]

SMS: Nmax überschritten [0x012f0069]

SOS: Toleranzgrenze überschritten [0x012f006a]

Kein Gebersystem parametriert [0x012f006b]





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die negativ überwachte Bewegungsrich-tung (SDIneg) überschritten.

• Parametrierung des Antriebsreglers anpassen.• SDI-Toleranzschwelle erhöhen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat die überwachte maximale Geschwindig-keit (SMS) überschritten.

• Maximale Geschwindigkeit im Antrieb begrenzen.• Parametrierungswert anpassen.





Ursache Abhilfe

Der Antrieb hat eine Toleranzgrenze bei der Funktion SOS überschritten.

• Toleranzgrenzen anpassen bzw. Abstand zu den para-metrierten Grenzen vergößern.

• Reaktionszeit der Geberüberwachung anpassen.





Ursache Abhilfe

Es wird versucht, eine drehzahl- bzw. positionsbasierte Sicherheitsfunktion auszuführen, ohne dass ein Geber parametriert ist.

Parametrierung eines für sicherheitstechnische Anwen-dungen gültigen Gebersystems.


6 Fehlermeldungen

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CAS: Umlaufzeit überschritten [0x012f006c]

CAS: Hardware- oder Diskrepanzfehler [0x012f006d]

SS1/SS2: Geschwindigkeitsrampe überschritten [0x012f006e]

SLI: Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten [0x012f006f]





Ursache Abhilfe

Die maximale Dauer zwischen Auslösen und Rückmel-dung der Kaskadierung ist überschritten.

• Eingangsverzögerung für SD-In4 muss kleiner gleich 10 ms parametriert werden.

• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kaskadierungsausgang wurde nicht schnell genug durch die Hardware abgeschaltet oder es liegt eine Dis-krepanz am Kaskadierungseingang vor.

• Verdrahtung zwischen den kaskadierten Modulen prüfen.

• Sicherheitsmodul austauschen.





Ursache Abhilfe

Die Überwachung der Geschwindigkeitsrampe ist akti-viert. Beim Ausführen der Stoppfunktion SS1/SS2 wird die Verzögerung der Geschwindigkeitsrampe über-wacht. Beim Überschreiten der Überwachungsgrenzen wird ein Fehler gemeldet.

• Rampenüberwachungsparameter im Sicherheitsmo-dul anpassen.

• (Quickstop-)Rampenparameter in der Applikation an-passen.

• Rampenüberwachung im Sicherheitsmodul deakti-vieren.





Ursache Abhilfe

Das sicher begrenzte Schrittmaß wird in der Betriebsart Sonderbetrieb überwacht. Das parametrierte Schrittmaß wurde überschritten.

• Parameter "SLI: Sicher begrenz. Schrittmaß" anpas-sen.

• Inkremente in der Applikation begrenzen.• Überwachung des sicher begrenzten Schrittmaßes

deaktivieren.

6 Fehlermeldungen


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Stuck at High SD-Out1, Kanal A [0x012f0080]

Stuck at Low SD-Out1, Kanal A [0x012f0081]

Stuck at High SD-Out1, Kanal B [0x012f0082]

Stuck at Low SD-Out1, Kanal B [0x012f0083]

Stuck at High an SD-In1, Kanal A [0x012f0090]





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.

Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.

Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht abge-schaltet werden.

Verdrahtung am Ausgang SD-Out1 auf Kurzschluss prü-fen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Ausgang SD-Out1 kann nicht einge-schaltet werden.

Versorgungsspannung und Verdrahtung für den siche-ren Ausgang prüfen.





Ursache Abhilfe

Der Kanal A vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.

• Verdrahtung am sicheren Eingang auf Kurzschluss prüfen.

• Parametrierung für den sicheren Eingang prüfen.


6 Fehlermeldungen

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Stuck at High an SD-In1, Kanal B [0x012f0091]








Ursache Abhilfe

Der Kanal B vom Eingang SD-In1 kann nicht abgeschaltet werden.







Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe




6 Fehlermeldungen


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Neuer Parametersatz gelöscht [0x012f00a0]





Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe








Ursache Abhilfe

Der Parametersatz wurde gelöscht über die sichere Para-metrierung im Engineer.

--


6 Fehlermeldungen

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Neuer sicherer Parametersatz geladen [0x012f00a1]

Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler [0x012f00a2]

Verschiedene Parmetersätze [0x012f00a3]

Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a4]





Ursache Abhilfe

Neuer Parametersatz geladen über die sichere Paramet-rierung im Engineer oder durch Betätigung des Modul-tasters am Sicherheitsmodul.

--





Ursache Abhilfe

Beim Zugriff auf den sicheren Parametersatz im Spei-chermodul wurde ein Fehler festgestellt.

Urlöschen durchführen. Sicheren Parametersatz in das Sicherheitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Verschiedene Parametersätze auf dem Speichermodul und dem Sicherheitsmodul.

Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen. Parametersatzübernahme aus dem Speichermodul mit Hilfe des Modultasters am Si-cherheitsmodul.





Ursache Abhilfe

Das Sicherheitsmodul besitzt keinen Parametersatz. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.

6 Fehlermeldungen


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Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul [0x012f00a5]

Parametersatz Speichermodul Formatfehler [0x012f00a6]

Parametersatz Plausibilitätsfehler [0x012f00a7]

Parametersatz Kommunikationsfehler [0x012f00a8]





Ursache Abhilfe

Der Parametersatz auf dem Sicherheitsmodul ist defekt. Sicheren Parametersatz über den Engineer in das Sicher-heitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Ein Formatfehler im Parametersatz des Speichermoduls wurde erkannt.

Parametersatzformat über die Funktion "Urlöschen" neu anlegen und Parametersatz über den Engineer in das Si-cherheitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Die eingestellten Parameter sind zueinander nicht plau-sibel.

Parametersatz im Engineer einstellen. Plausibilitätsprü-fung aufrufen und Parametersatz über den Engineer in das Sicherheitsmodul übertragen.





Ursache Abhilfe

Beim Laden des Parametersatzes ist ein Kommunikati-onsfehler aufgetreten.

• Prüfen, ob Speichermodul und Sicherheitsmodul kor-rekt eingebaut sind.

• Übertragung des Parametersatzes wiederholen.


6 Fehlermeldungen

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Modul-ID ungleich effektive Safety-Adresse [0x012f00a9]

Referenzspannungsfehler [0x012f00c0]

6V Spannungsfehler [0x012f00c1]

5V Spannungsfehler [0x012f00c2]

2.6V Spannungsfehler [0x012f00c3]





Ursache Abhilfe

Die Modul-ID im Parametersatz ist ungleich der effekti-ven Safety-Adresse.

Modul-ID, Safety-Adresse und Dip-Schalter zum Einstel-len der Safety-Adresse abgleichen.





Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der Referenzspannung im Sicherheits-modul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 6-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 5-V-Spannung im Sicherheitsmodul ist über- oder unterschritten.






Ursache Abhilfe

Der Schwellwert der 2.6-V-Spannung im Sicherheitsmo-dul ist über- oder unterschritten.


6 Fehlermeldungen


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Sichere Drehzahl ungültig [0x012f00d0]

SSM: Fehler Encoder [0x012f00d1]

SSM: Fehler Resolver [0x012f00d2]

Hinweis: Die Verwendung des Sicherheitsmoduls in der Version 1.4 mit der Parametersatzversion 1.4 und Unterstüt-zung des Resolvers als Motorgeber erfordert Grundgeräte der Produktreihe 9400 ab dem Typenschildaufdruck:

SSM: Fehler Grundgerätedaten [0x012f00d3]





Ursache Abhilfe

Die Ermittlung einer sicheren Drehzahl ist nicht möglich. • Verwendete Gebersysteme prüfen.• Kommunikation zwischen Antrieb und Sicherheits-

modul prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Encoder.

Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung mittels Resolver.

Parametrierung und Anschluß des verwendeten Gebers prüfen.








Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung. Die vom Grundgerät übertragenen Daten sind fehlerbe-haftet.

Rücksprache mit Lenze erforderlich.


6 Fehlermeldungen

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SSM: Fehler Geschwindigkeitsvergleich [0x012f00d4]

SSM: Fehler Synchronisierung [0x012f00d5]

SSM: Falsche PDO-Version [0x012f00d6]





Ursache Abhilfe

Der Unterschied zwischen der intern berechneten Ge-schwindigkeit und den Geschwindigkeitswerten vom Grundgerät überschreitet das parametrierte Limit.

• Parametrierung der/des Gebersysteme/s und Getrie-befaktor prüfen.

• Toleranzwert für den Geschwindigkeitsvergleich prü-fen (ab SM301 V1.3).

• Codestelle C00100 im 9400 bei Verwendung eines di-gitalen Lagegebers auf "16" einstellen.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die Synchronisierung zwischen Grundgerät und Sicher-heitsmodul ist gestört.

Rücksprache mit Lenze erforderlich.





Ursache Abhilfe

Fehler in der sicheren Geschwindigkeitsüberwachung: Die PDO-Version vom Datenprotokoll ist inkompatibel.

Das Parametersatzformat SM301 V1.3 setzt ein Betriebs-system ab der Version 07.00.xx.xx im Grundgerät voraus.

Index


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Zahlen2.6V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 125

5V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 125

6V Spannungsfehler (Fehlermeldung) 125

AAbschaltpfade 11

AIE 43

AIS 43

Aktuelle Zeit (C15890) 98

Aktueller Fehlertyp (C15800) 95

Anwendungshinweise 8

Anzeige Stellung DIP-Schalter (C15101) 82

Attributtabelle 103

Aufbau der Sicherheitshinweise 8

Ausgangsabbild (C15060) 81

BBenutzer abmelden 70

CC15000 72

C15003 73

C15010 73

C15011 73

C15013 74

C15014 74

C15015 74

C15016 74

C15017 74

C15030 75

C15031 75

C15032 76

C15033 76

C15034 77

C15035 77

C15036 77

C15040 78

C15051 79

C15052 80

C15055 81

C15060 81

C15100 82

C15101 82

C15111 82

C15112 82

C15113 83

C15115 84

C15200 85

C15201 85

C15202 85

C15203 85

C15204 86

C15205 86

C15300 86

C15305 86

C15306 87

C15307 87

C15308 87

C15310 87

C15311 88

C15312 88

C15315 88

C15316 88

C15317 89

C15320 89

C15321 89

C15330 89

C15331 90

C15332 90

C15333 90

C15340 91

C15341 91

C15342 91

C15343 91

C15344 92

C15350 92

C15400 92

C15401 92

C15402 93

C15405 93

C15409 93

C15410 93

C15411 94

C15420 94

C15430 94

C15500 94

C15501 95

C15502 95

C15800 95

C15801 96

C15805 96

C15810 96

C15815 98

C15820 98

C15821 98

C15822 98

C15890 98

C15891 99

C15892 99

C15893 100

C15900 102

C15901 102

C15902 102

C214 16, 71

Index


Index

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CAS 57Hardware- oder Diskrepanzfehler (Fehlermeldung) 119Kaskadierung (C15035) 77Stop Verzögerung (C15036) 77Umlaufzeit überschritten (Fehlermeldung) 119

DDeaktivierter SD-In1 = high (Fehlermeldung) 112

Deaktivierter SD-In2 = high (Fehlermeldung) 112



Defekter Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 124

Diskrepanzzeit 36

Drehzahlerfassung 31

EEffektive Safety Adresse (C15112) 82

Eingangsabbild (C15040) 78

Eingangsverzögerung 36

E-Mail an Lenze 133

Entsperren 27

Erforderliches Sicherheitsmodul (C214) 16, 71

ES 56

Export 27

FF_CRC_Length Fehler (Fehlermeldung) 114

F_Dest_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 113

F_Dest_Add ungleich F-Adresse (Fehlermeldung) 113

F_SIL übersteigt technischen SIL (Fehlermeldung) 113

F_Source_Add = 0 oder FFFFhex (Fehlermeldung) 113

F_WD_Time ist 0msec (Fehlermeldung) 113

F_WD_Time überschritten (Fehlermeldung) 109

Fail-Safe-Zustand 11

Feedback an Lenze 133

Fehler bei PROFIsafe-Kommunikation 22

Fehler Diskrepanz- oder Funktionstest SD-In1 (Fehlermeldung) 110




Fehler F-Parameter (Fehlermeldung) 110

Fehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 115

Fehler SD-Inx / CLx (Fehlermeldung) 115

Fehlerhistorie (C15801) 96

Fehlermanagement 22

Fehlernummer0x012f0001 1080x012f0002 1080x012f0003 1080x012f0010 108

0x012f0011 1080x012f0021 1090x012f0022 1090x012f0023 1090x012f0024 1090x012f0025 1100x012f0026 1100x012f0027 1100x012f0031 1100x012f0032 1110x012f0033 1110x012f0034 1110x012f0035 1110x012f0036 1110x012f0037 1120x012f0039 1120x012f003a 1120x012f003b 1120x012f003c 1120x012f0040 1130x012f0041 1130x012f0042 1130x012f0043 1130x012f0044 1130x012f0045 1140x012f0046 1140x012f0047 1140x012f0048 1140x012f0049 1140x012f004a 1150x012f0051 1150x012f0052 1150x012f0059 1150x012f005d 1150x012f005e 1160x012f0061 1160x012f0062 1160x012f0063 1160x012f0064 1170x012f0065 1170x012f0066 1170x012f0067 1170x012f0068 1180x012f0069 1180x012f006a 1180x012f006b 1180x012f006c 1190x012f006d 1190x012f006e 1190x012f006f 1190x012f0080 1200x012f0081 1200x012f0082 1200x012f0083 1200x012f0090 1200x012f0091 1210x012f0092 1210x012f0093 121

Index


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0x012f0094 1210x012f0095 1220x012f0096 1220x012f0097 1220x012f00a0 1220x012f00a1 1230x012f00a2 1230x012f00a3 1230x012f00a4 1230x012f00a5 1240x012f00a6 1240x012f00a7 1240x012f00a8 1240x012f00a9 1250x012f00c0 1250x012f00c1 1250x012f00c2 1250x012f00c3 1250x012f00d0 1260x012f00d1 1260x012f00d2 1260x012f00d3 1260x012f00d4 1270x012f00d5 1270x012f00d6 127

Fehlerzustände 22

Firmware Kompilierdatum (C15901) 102

Firmware Produkttyp (C15900) 102

Firmware Version (C15902) 102

F-Parameter-Version inkorrekt (Fehlermeldung) 114

Freie Zuordnung 36

Funktionsumfang SM301 12

GGerät urlöschen 69

Geräte-Passwort 70

Geschw.-Istwert n_sicher (C15402) 93

Gespeicherte Modul-ID (C15017) 74

Gestaltung der Sicherheitshinweise 8

Grundfunktion "Begrenzer" 13

Gruppe entsperren 27

Gruppe exportieren 27

Gruppe importieren 27

IImport 27

Integrierte Sicherheitstechnik 9

Interner Fehler AIE (Fehlermeldung) 111

Interner Fehler AIS (Fehlermeldung) 111

Interner Fehler Modultaster (Fehlermeldung) 112

Interner Fehler, SS1 ausgelöst (Fehlermeldung) 108

Interner Fehler, SS2 ausgelöst (Fehlermeldung) 108

Interner Fehler, STO ausgelöst (Fehlermeldung) 108

Interner Geschw.-Istwert (C15405) 93

Interner Positions-Istwert (C15820) 98

KKaskadierung 57

Kein Gebersystem parametriert (Fehlermeldung) 118

Kein sicherer Parametersatz Sicherheitsmodul (Fehlermeldung) 123

Kommunikationsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 108

Kompatibilitätsmodus 28

Kurz-/Querschluss SD-Out (Fehlermeldung) 115

LLagegeber Anbaurichtung (C15502) 95

Lagegeber Getriebefaktor (C15501) 95

Lagegebersystem (C15500) 94

Logbuch 23

Log-Funktion (C15891) 99

Log-Zeitpunkt (C15892) 99

Log-Zustand (C15893) 100

LS_Limiter 13

LS_SafetyModuleInterface 13, 17

MModul-ID ungleich effektive Safety-Adresse (Fehlermeldung) 125

Motor-Anbaurichtung (C15409) 93

Motorgeberstatus (C15401) 92

Motorgebersystem (C15400) 92

NNeuer Parametersatz gelöscht (Fehlermeldung) 122

Neuer sicherer Parametersatz geladen (Fehlermeldung) 123

Neues Passwort 70

OOMS 54

Bewegungsfunktion (C15201) 85Funktion bei Low-Pegel (C15202) 85Stoppfunktion (C15200) 85

PParameter-CRC (C15011) 73

Parameterliste 71

Parametersatz aus Datei lesen 68

Parametersatz in Datei schreiben 68

Parametersatz Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 124

Parametersatz Plausibilitätsfehler (Fehlermeldung) 124

Parametersatz Speichermodul Formatfehler (Fehlermeldung) 124

Parametersatz vom Gerät lesen 67

Parametersatz zum Gerät übertragen 66

Passwort ändern 70

Passwortdatei 65

Passwortverwaltung 70

Plausibilitätsprüfung 27, 66

Polpaarzahl Resolver (C15430) 94


Index

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PROFIsafe 60

PROFIsafe CRC1-Fehler (Fehlermeldung) 114

PROFIsafe hat Data Exchange verlassen (Fehlermeldung) 110

PROFIsafe Kommunikationsfehler (Fehlermeldung) 109

PROFIsafe passiviert (Fehlermeldung) 109

PROFIsafe ungültige Daten (Fehlermeldung) 110

RRampenüberwachung (SS1/SS2) 48

Reaktionszeit Geberüberwachung (C15410) 93

Referenzspannungsfehler (Fehlermeldung) 125

Reserviert (PROFIsafe-Standard) (Fehlermeldung) 114, 115

SSafe Transfer 65

Safety Adresse (C15111) 82

Safety-Adresse ungültig (0 oder 0xFFFF) (Fehlermeldung) 109

Safety-Zustand 11

S-BusAnzeige Steuerdaten (C15115) 84Filter Steuerdaten (C15113) 83Konfiguration (C15100) 82

SDIFehlerreaktion (C15343) 91Maximale Positionsänderung (C15344) 92Toleranzschwelle (C15342) 91Überwachung Normalbetrieb (C15340) 91Verzögerungszeit (C15341) 91

SD-In 34

SD-In Diskrepanzzeit (C15033) 76

SD-In Eingangsverzögerung (C15034) 77

SD-In Freie Zuordnung (C15032) 76

SD-In Sensorfunktion (C15031) 75

SD-In Sensortyp (C15030) 75

SDIneg 58Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 118

SDIpos 58Falsche Bewegungsrichtung (Fehlermeldung) 117

SD-Out 37

SD-Out Logikfunktion (C15055) 81

SD-Out Schaltbedingung (C15051) 79

SD-Out Schaltbedingung (C15052) 80

SD-Out1 Logikfunktion 38

SD-Out1 Schaltbedingung 38

Sensorfunktion 35

Sensortyp 35

Service-Code (C15805) 96





Service-Zustand 15

Sichere Ausgänge 37

Sichere Bewegungsrichtung 58

Sichere Daten senden 66

Sichere Daten vom Gerät lesen 67

Sichere Drehzahl ungültig (Fehlermeldung) 126

Sichere Drehzahlerfassung 31

Sichere Eingänge 34

Sicherer Betriebshalt (SOS) 46

Sicherer Parametertransfer 65

Sicherheitshinweise 8

Sicherheitstechnik 9

SLIBetrag Positionsänderung (C15204) 86Sicher begrenz. Schrittmaß (C15203) 85Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten (Fehlermeldung) 119

SLS 52Begrenzte Geschw. Nlim (C15330) 89Bremszeit Nlim (C15331) 90Reaktion (n>Nlim) (C15332) 90Zul. Bewegungsrichtung (C15333) 90

SLS, SMSMax. Reaktionszeit (C15350) 92

SLS/SMSFehlerstopp nicht ausgeführt (Fehlermeldung) 117

SLS1Nlim1 überschritten (Fehlermeldung) 116




SMI_SafetyModuleInterface 21

SMS 51Max. Geschwindigkeit Nmax (C15320) 89Nmax überschritten (Fehlermeldung) 118Reaktion (n>Nmax) (C15321) 89

SOSMaximale Positionsänderung (C15312) 88Toleranzfenster (Delta p=0) (C15311) 88Toleranzgrenze überschritten (Fehlermeldung) 118

Speichermodul Parametersatz Zugriffsfehler (Fehlermeldung) 123

SS1 45Verzögerung STO nach n=0 (C15307) 87

SS1, SS2Rampenüberwachung (C15315) 88Start-Offset Rampe (C15317) 89Stoppzeit (C15305) 86Verschliffzeit Rampe (C15316) 88

SS1/SS2Geschwindigkeitsrampe überschritten (Fehlermeldung) 119Stoppzeit überschritten (Fehlermeldung) 116

SS1-Modus (C15306) 87

SS2 46

SS2-Modus (C15308) 87

Index


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SSE 44Not-Halt Funktion (C15205) 86

SSMFalsche PDO-Version (Fehlermeldung) 127Fehler Encoder (Fehlermeldung) 126Fehler Geschwindigkeitsvergleich (Fehlermeldung) 127Fehler Grundgerätedaten (Fehlermeldung) 126Fehler Resolver (Fehlermeldung) 126Fehler Synchronisierung (Fehlermeldung) 127

Standard-Passwort 70

Status Kommando (C15003) 73

Status Parametersatz (C15010) 73

Status Sicherheitsfunktionen (C15000) 72

STO 44

Störung 22

Strichzahl Sin-Cos-Encoder (C15420) 94

Stuck at High an SD-In1, Kanal A (Fehlermeldung) 120

Stuck at High an SD-In1, Kanal B (Fehlermeldung) 121







Stuck at High SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 120

Stuck at High SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 120

Stuck at Low SD-Out1, Kanal A (Fehlermeldung) 120

Stuck at Low SD-Out1, Kanal B (Fehlermeldung) 120

Synchronisierungsfehler Grundgerät (Fehlermeldung) 108

Systembaustein "LS_Limiter" 13

Systembaustein "LS_SafetyModuleInterface" 13

Systemfehler 22

TTestpulsfehler interner Abschaltpfad (Fehlermeldung) 116

Toleranz Geschwindigkeitsvergl. (C15411) 94

Toleranzfenster (n=0) (C15310) 87

UÜberprüfung Passwort 70

Unterstützte Schnittstellen 15

Urlöschen 69

VVerschiedene Parmetersätze (Fehlermeldung) 123

Version Parametersatz (C15016) 74

Verwendete Konventionen 6

WWarnung 22

Wiederanlaufverhalten (C15300) 86

ZZeit Parametersatzerstellung (C15013) 74

Zeitpunkt Parametrierung RTC (C15014) 74

Zeitpunkt Parametrierung Sek. (C15015) 74

133

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Referenzhandbuch E94AYAE SM301 safety module …download.lenze.com/TD/E94AYAE__SM301 safety module... · 1.4 Definition der verwendeten Hinweise Um auf Gefahren und wichtige Informationen