SIMOTION D - · PDF fileWeitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich

SIMOTION D

Projektierung antriebsnaher Peripherie (Onboard I/Os, TMs und TB30) mit SIMOTION V4.1 SP4

Grundlagen

I/O-Projektierung Seite 2/53

Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Technische Änderungen des Produktes vorbehalten.

Copyright Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere für den Fall der Patenterteilung oder GM-Eintragung.

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Allgemeine Hinweise

Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifische Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Applikationsbeispiele jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Applikationsbeispiele und anderen Siemens Publikationen, wie z.B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang.

Gewährleistung, Haftung und Support Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr.

Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der grober Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden.

Copyright© 2009 Siemens Industry Sector. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens Industry Sector zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende E-Mail-Adresse an uns:

mailto:[email protected]

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Qualifiziertes Personal im Sinne der Dokumentation sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung, Betrieb und Instandhaltung der einzusetzenden Produkte vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen z. B.: • Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, Stromkreise und

Geräte gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen.

• Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung.

• Schulung in Erster Hilfe.

Warnhinweise werden in dieser Dokumentation explizit nicht gegeben. Es wird jedoch ausdrücklich auf die Warnhinweise der Betriebsanleitung für das jeweilige Produkt verwiesen.

Hinweis auf Exportkennzeichen AL: N

ECCN: N

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Inhaltsverzeichnis ALLGEMEINE HINWEISE.....................................................................................................................3 1 GRUNDLAGEN................................................................................................................................7

1.1 PROJEKTIERUNG VON SIMOTION I/OS ...................................................................................11 1.2 PROJEKTIERUNG VON SINAMICS I/OS ...................................................................................11 1.3 PROJEKTIERUNG VON SINAMICS I/OS ZUR SIMOTION-NUTZUNG.......................................12

2 NUTZUNG VON SINAMICS I/OS DURCH SIMOTION..........................................................13 2.1 FREIE TELEGRAMMPROJEKTIERUNG MIT P915/P916................................................................15 2.2 FREIE TELEGRAMMPROJEKTIERUNG ÜBER BICO.....................................................................16

2.2.1 Beispiel: TM31 mit SIMOTION D410................................................................................17 2.3 TELEGRAMM ERWEITERN .........................................................................................................22 2.4 TELEGRAMM 39X .....................................................................................................................24

2.4.1 Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392 .....................................................................24 2.4.2 Projektierung Telegramm 39x ............................................................................................26 2.4.3 Nutzung der Onboard I/O durch SIMOTION (als DI/DO).................................................27 2.4.4 Nutzung von schnellen Nockenausgängen / schnellen DOs................................................29 2.4.5 Nutzung von globalen Messtastern .....................................................................................30 2.4.6 Nutzung des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit .................................................30 2.4.7 Besonderheiten bei Verwendung von Telegramm 39x........................................................32 2.4.8 Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x ........................................33 2.4.9 Fehlerdiagnose ...................................................................................................................36

3 PROJEKTIERUNG VON NOCKENAUSGÄNGEN ..................................................................39 3.1 NOCKENAUSGÄNGE (STANDARDPERIPHERIE) ..........................................................................39 3.2 SCHNELLE NOCKENAUSGÄNGE ................................................................................................39

3.2.1 Schnelle Nockenausgänge mit SIMOTION D4xx ...............................................................40 3.2.2 Schnelle Nockenausgänge mit TM15 / TM17 High Feature...............................................42

4 PROJEKTIERUNG VON MESSTASTEREINGÄNGEN..........................................................43 4.1 LOKALE UND GLOBALE MESSTASTER ......................................................................................43 4.2 PROJEKTIERUNG VON LOKALEN MESSTASTERN AN EINER CONTROL UNIT ..............................45 4.3 PROJEKTIERUNG VON GLOBALEN MESSTASTERN AN EINER CONTROL UNIT ............................47 4.4 PROJEKTIERUNG VON GLOBALEN MESSTASTERN BEI TM15 / TM17........................................49

5 KOMBINATION VON VERSCHIEDENEN FUNKTIONALITÄTEN....................................49 6 EINBINDUNG IN DAS SIMOTION ABLAUFSYSTEM / TIMING ........................................49 7 TIPPS & TRICKS ..........................................................................................................................50

7.1 PROGRAMMIERBEISPIELE .........................................................................................................50 7.2 PERFORMANTER ZUGRIFF AUF DEN I/O-BEREICH ....................................................................51

8 ÄNDERUNGEN..............................................................................................................................52 9 LITERATURHINWEISE ..............................................................................................................52 10 ANSPRECHPARTNER .................................................................................................................53

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Tabellenverzeichnis Tabelle 1-1: Zuordnung der I/Os zu SIMOTION oder SINAMICS................................................. 8 Tabelle 2-1: Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, Übersicht.................................... 14 Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD.................................................................... 16 Tabelle 2-3: Zuordnung Bytedarstellung <-> PZD-Darstellung................................................... 21 Tabelle 2-4: Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392, Überblick ......................................... 24 Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os.................................. 27 Tabelle 2-6: Beschreibung CU_STW (Steuerwort für Control Unit)............................................ 31 Tabelle 2-7: Beschreibung CU_ZSW (Zustandswort der Control Unit)....................................... 31 Tabelle 2-8: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DOs mit Tel. 39x......... 32 Tabelle 2-9: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DIs mit Tel. 39x........... 32 Tabelle 3-1: Komponenten für die schnelle Nockenausgabe im Vergleich ................................ 39 Tabelle 3-2: Erforderliche Einstellungen in der Expertenliste ..................................................... 40 Tabelle 3-3: Konfiguration TO Nocken / TO Nockenspur ........................................................... 41 Tabelle 4-1: Vergleich von lokalen und globalen Messtastern.................................................... 43 Tabelle 4-2: Messtaster - Mengengerüste und Funktionalität im Überblick................................ 44 Tabelle 4-3: Lokale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste ...................... 45 Tabelle 4-4: Lokale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters .......................................... 46 Tabelle 4-5: Globale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste .................... 47 Tabelle 4-6: Globale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters......................................... 48 Tabelle 8-1: Änderungen/Verfasser ............................................................................................ 52 Tabelle 9-1: Literaturangaben ..................................................................................................... 52 Bildverzeichnis Bild 1-1: Ein-/Ausgabekomponente einfügen................................................................................ 9 Bild 1-2: Einbindung von Peripherie............................................................................................ 10 Bild 1-3: Projektierung über Verschaltungsmasken .................................................................... 11 Bild 2-1: Anzahl der PZD für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen ................................ 17 Bild 2-2: Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einlesen........................................ 18 Bild 2-3: PZD auswählen............................................................................................................. 19 Bild 2-4: Verschaltung der TM31 Digitaleingänge und Analogeingänge..................................... 19 Bild 2-5: Verschaltung der TM31 Digitalausgänge und Analogausgänge .................................. 20 Bild 2-6: PROFIdrive-Telegramm................................................................................................ 22 Bild 2-7: Beispiel: Verschaltung der Onboard DI in PROFIBUS Senderichtung......................... 23 Bild 2-8: Projektierung Telegramm 39x....................................................................................... 26 Bild 2-9: DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren.................................................................... 28

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

eser

ved

All

right

s r

Projektierung von Onboard I/Os, TMs und TB30 Hinweis In den nachfolgenden Ausführungen wird der Begriff SINAMICS übergreifend verwendet für den SINAMICS Integrated bei SIMOTION D410 und D4x5 für die SIMOTION Controller Extension CX32 (zur Skalierung der antriebsseitigen

Rechenleistung einer SIMOTION D4x5) für die SINAMICS S110/S120 Control Units (CU305, CU310 und CU320)

Bitte beachten Sie dieses besonders bei Verweisen auf den Projektbaum im Engineering System SCOUT, da die Namen der Einträge im Projektbaum entsprechend variieren. Der Begriff Control Unit (CU) wird nachfolgend allgemein für SIMOTON D, CX32 und CU305/CU310/CU320 verwendet.

1 Grundlagen

Zuordnung der I/Os Bei der Projektierung von I/Os sind prinzipiell folgende Fälle zu unterscheiden: I/Os sind SIMOTION zugeordnet (im Folgenden auch "SIMOTION I/Os" genannt)

d. h. die I/Os sind funktional SIMOTION zugeordnet und werden aus dem SIMOTION Anwenderprogramm angesteuert

I/Os sind SINAMICS zugeordnet (im Folgenden auch "SINAMICS I/Os" genannt) d. h. die I/Os sind funktional SINAMICS zugeordnet

per Projektierung ist es möglich SINAMICS I/Os auch durch SIMOTION zu nutzen. Die Vorgehensweise bei der Projektierung und die möglichen Anwendungsbereiche hängen davon ab, ob SIMOTION oder SINAMICS zugeordnete I/Os verwendet werden.

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Tabelle 1-1: Zuordnung der I/Os zu SIMOTION oder SINAMICS

SIMOTION I/Os SINAMICS I/Os Zur Verfügung stehende I/O-Klemmen

Über PROFIBUS oder PROFINET angeschlossene Peripherie

(z. B. SIMATIC ET 200) Onboard I/Os bei SIMOTION C2xx

Onboard I/Os SIMOTION D4xx Onboard I/Os SIMOTION CX32 Onboard I/Os SINAMICS S120

CU310 / CU320 Onboard I/Os SINAMICS S110 CU305 TM15 DI/DO TM15 (SIMOTION) TM17 (SIMOTION) TM31 TM41 TB30

Die I/Os können per Projektierung auch ganz oder teilweise durch SIMOTION genutzt werden. TM15 und TM17 High Feature sind immer automatisch SIMOTION fest zugeordnet.

Projektierung Zugriff auf die I/Os über SIMOTION I/O-Variable (Prozessabbild, Peripherie-Direktzugriffe) oder SIMOTION Technologieobjekte (TO Nocken, TO Nockenspur, ...)

Zugriff auf die I/Os über die Verschaltung von Antriebsparametern (BICO-Verschaltung) oder über SINAMICS DCC (Drive Control Chart)

Beispiel für Nutzung Ansteuern der I/Os mittels Verknüpfungslogik, z. B. programmiert in KOP/FUP

Nutzen eines DI auf der Control Unit zum Ansteuern von Safe Stop 1; Nutzen eines DO für die Ausgabe "Bereitsignal Einspeisung"

Hinweis Die Baugruppen-Hardware von TM15 (SIMOTION) und TM15 DI/DO ist identisch. Die Unterscheidung erfolgt erst beim Einfügen der Komponente. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter der entsprechenden SINAMICS-CU auf "Ein-/Ausgabe-Komponente einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Dialog im Feld "Antriebsobjekte Typ" das Terminal Module "TM15 (SIMOTION)" bzw. "TM15 DI/DO" aus

siehe auch Inbetriebnahmehandbuch Terminal Modules TM15/TM17 High Feature Die Kennzeichnung "(SIMOTION)" bei TM15 und TM17 High Feature im Dialog "Ein-/Ausgabe-Komponente einfügen" erfolgt erst ab V4.1 SP2.

Grundlagen

Nutzung von I/Os im Überblick Eine PROFIBUS / PROFINET Peripherie (z. B. SIMATIC ET 200) ist ausschließlich SIMOTION zugeordnet. Der Zugriff auf den E/A-Bereich erfolgt dabei über Technologieobjekte (z. B. TO Nockenspur) oder aus dem SIMOTION-Anwenderprogramm über I/O-Variablen. Onboard I/Os einer Control Unit (D4xx, CU3xx, CX32) wie auch TB30, TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31 und TM41 sind SINAMICS I/Os. D. h. die Ein- und Ausgänge stehen SINAMICS-Funktionalitäten zur Verfügung (Beispiel: DO für die Ausgabe des Bereitsignals der Einspeisung). Sollen die SINAMICS I/Os durch SIMOTION genutzt werden, so müssen diese I/Os SINAMICS-seitig über eine BICO-Verschaltung auf Telegramme verschaltet werden, damit von SIMOTION-Seite aus auf die Ein- und Ausgänge zugegriffen werden kann. Die verschiedenen Möglichkeiten hierfür werden im Kapitel 2, Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, beschrieben.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein. Hier wird bereits beim Anlegen der Baugruppen eine automatische Verschaltung auf ein "freies Telegramm" vorgenommen. Die Daten des Telegramms werden dadurch auf den E/A-Bereich von SIMOTION abgebildet. TM15 und TM17 High Feature stehen dadurch exklusiv SIMOTION zur Verfügung. Antriebsobjekte Typ Für die Baugruppen TM15 und TM17 High Feature werden im Dialog "Ein-/Ausgabe-Komponente einfügen" seit V4.1 SP2 folgende Namen für den Antriebsobjekte Typ verwendet: o Baugruppe TM15 Antriebsobjekte Typ TM15 DI/DO BICO-verschaltbar (Nutzung durch SIMOTION und/oder SINAMICS) Antriebsobjekte Typ TM15 (SIMOTION) exklusive Nutzung durch SIMOTION o Baugruppe TM17 High Feature Antriebsobjekte Typ TM17 (SIMOTION) exklusive Nutzung durch SIMOTION

.

Bild 1-1: Ein-/Ausgabekomponente einfügen

Grundlagen

Der Antrieb in der Topologiesicht von SIMOTION In der Topologie stellen sich Antriebe als Stationen am SIMOTION Peripheriebus dar. Die Antriebe SINAMICS S110/S120 CU305, CU310 und CU320 sind dabei als Stationen an einem realen Bus-Segment vom Typ PROFIBUS oder PROFINET angeschlossen. Der SINAMICS Integrated einer D4xx sowie die Controller Extension CX32 werden als Station am "virtuellen" PROFIBUS Integrated dargestellt, wobei der "virtuelle" Bus vom SINAMICS Integrated über den "realen" DRIVE-CLiQ zur Controller Extension CX32 verlängert wird. Durch die einheitliche Abbildung von SINAMICS Integrated, Controller Extension CX32 und SINAMICS Control Units CU305/CU310/320 ist die Projektierung weitestgehend topologieunabhängig.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

SIMOTION D4xxPROFIBUS/PROFINET

ET200E A

Onboard E/A

E A

TB30(Option)E A

DRIVE-CLiQ

TM15DI/DOE A

TM31

E A

TM41

E A

TM17 (SIMOTION)

E A

TM15(SIMOTION)

E ABICO-Verschaltungdurch Anwender

AutomatischeVerschaltung bei Projektierungvon TM15/TM17

SIMOTION Runtime

SINAMICSIntegrated

Telegramme- Freies Telegramm 999- Telegramm 39x- Achstelegramme- ...

Onboard E/A

E A

TB30(Option)E A

DRIVE-CLiQ

TM15DI/DOE A

TM31

E A

TM41

E A

TM17 (SIMOTON)

E A

TM15(SIMOTION)

E A

SINAMICS

SINAMIC S120, CU320

Anwender-programm

(ST, KOP, FUP, MCC)

TOs E/A-Bereich

PROFIBUSIntegrated

DRIVE-CLiQ

CX32

Bild 1-2: Einbindung von Peripherie

Grundlagen

1.1 Projektierung von SIMOTION I/Os

Peripherie am PROFIBUS / PROFINET Über die PROFIBUS- oder PROFINET-Schnittstelle können Standard-Peripheriesysteme an SIMOTION D angeschlossen werden, z. B. die dezentralen Peripheriesysteme SIMATIC ET 200. Sie können auf diese I/Os von SIMOTION D aus zugreifen: über Direktzugriff mit I/O-Variablen über das Prozessabbild der zyklischen Tasks mit I/O-Variablen mit dem festen Prozessabbild der BackgroundTask über das TO Nocken bzw. TO Nockenspur


ght ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Hinweis Der Zugriff über das Prozessabbild ist performanter als der Direktzugriff. weitere Informationen zu den unterschiedlichen Zugriffsmöglichkeiten auf I/Os siehe Programmier- und

Bedienhandbuch SIMOTION ST Structured Text zu I/O-Verarbeitung an Feldbussystemen (Timing, Einordnung in Tasksystem) siehe

Funktionshandbuch Basisfunktionen

1.2 Projektierung von SINAMICS I/Os I/Os die SINAMICS zugeordnet sind werden mit den Engineering-Werkzeugen des Antriebs verschaltet. Dieses sind insbesondere:

Cop

yri

die BICO-Verschaltung über Parameter in der Expertenliste über Verschaltungsmasken

die Projektierung über SINAMICS Drive Control Charts (DCC)

Bild 1-3: Projektierung über Verschaltungsmasken

Grundlagen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Detaillierte Informationen zur Antriebsprojektierung, BICO-Verschaltung und DCC finden Sie in den Handbüchern des SINAMICS S110/S120 Antriebssystems. Hinweis Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein. Hier wird beim Anlegen der Baugruppen eine automatische Verschaltung auf ein "freies Telegramm" vorgenommen. TM15 und TM17 High Feature stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung.

1.3 Projektierung von SINAMICS I/Os zur SIMOTION-Nutzung I/Os die SINAMICS zugeordnet sind können mittels Telegrammprojektierung ganz oder teilweise von SIMOTION genutzt werden. Durch die Telegrammprojektierung werden die I/O-Daten beim SINAMICS Integrated D4xx und CX32 über den PROFIBUS Integrated beim SINAMICS (CU305, CU310 und CU320) über PROFIBUS / PROFINET

mit SIMOTION ausgetauscht. Die Möglichkeiten der Projektierung werden nachfolgend im Kapitel 2, Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, beschrieben. weitere Informationen zur I/O-Verarbeitung mit Antriebsperipherie (Timing, Einordnung in Tasksystem) siehe


Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION I/Os die SINAMICS zugeordnet sind können mittels Telegrammprojektierung ganz oder teilweise von SIMOTION genutzt werden. Beispiele hierfür sind: Nutzen der SINAMICS I/Os für die Ein- und Ausgabe von digitalen oder analogen Signalen

aus dem SIMOTION Anwenderprogramm heraus (Bsp.: Nutzung der SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer D4x5 durch das SIMOTION Anwenderprogramm)

Verwendung der SINAMICS I/Os, um antriebsnahe Funktionen zu nutzen (z. B. Nockenausgabe, Messtaster, externe Nullmarke, ...)

Damit die SINAMICS I/Os seitens SIMOTION genutzt werden können, müssen die Ein- und Ausgangsdaten mittels Telegrammen ausgetauscht werden. Über die Telegrammprojektierung werden die SINAMICS I/Os im logischen Adressraum von SIMOTION abgebildet und können somit von einer SIMOTION-Applikation genutzt werden. Welche SINAMICS I/Os dabei auf dem Telegramm abgebildet werden, wird durch BICO-Verschaltungen auf der Antriebsseite festgelegt. Diese BICO-Verschaltungen können: frei definierbar sein (freie Telegrammprojektierung; Telegrammerweiterung) fest definiert sein (Standard-Telegramme, z. B. Telegramm 39x; Achstelegramme, ...) projektierungsabhängig sein (TM15 / TM17 High Feature)

Seitens SIMOTION D erfolgt der Zugriff auf die Telegramminhalte über I/O-Variablen oder Ein-/Ausgangsadressen.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Abhängig davon, wie die I/Os genutzt werden sollen, bieten sich unterschiedliche Projektierungsmöglichkeiten an.

Tabelle 2-1: Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, Übersicht Projektierungs-möglichkeit

Erläuterung Anwendungen unterstützte I/Os (Antriebsobjekte)

Freie Telegramm-projektierung mit P915/P916 (Sonderfall TM15 / TM17 High Feature)

siehe Kapitel 2.1

Bei den Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature wird beim Anlegen der Baugruppen eine automatische Verschaltung auf ein "freies Telegramm mit P915/P916" vorgenommen. TM15 und TM17 High Feature stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung.

Nutzung von TM15 und TM17 High Feature für schnelle DI/DO sowie Nockenausgänge und Messtastereingänge

TM15 (SIMOTION) TM17 (SIMOTION)

Freie Telegramm-projektierung über BICO

siehe Kapitel 2.2

Den jeweiligen Antriebsobjekten werden eigene Telegramme für die Datenübertragung zugeordnet. Für die Datenübertragung wird dabei die "Freie Telegrammprojektierung über BICO", Telegramm 999 verwendet.

Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und eine Modulsicht bevorzugt wird (Telegramm wird z. B. an einem Antriebsobjekt angelegt, z. B. an einem TM oder einer CU)

Telegramm erweitern

siehe Kapitel 2.3

Für die Datenübertragung der I/O Daten werden bestehende Telegramme um Prozesszustandsdaten (PZD) erweitert und die zusätzlichen PZDs dann über BICO verschaltet.

Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und z. B. eine Achssicht bevorzugt wird (antriebsbezogene I/O werden an jedes Achstelegramm angehängt)

Onboard I/Os auf CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32

TM15 DI/DO TM31 TM41 TB30

Nutzung von Telegramm 39x

siehe Kapitel 2.4

Um von SIMOTION auf die Onboard I/Os einer Control Unit (D4xx, CU305/CU310/CU320, CX32) zugreifen zu können, stehen alternativ zur freien Telegrammprojektierung oder Telegrammerweiterung die Telegramme 39x zur Verfügung.

Nur bei Onboard I/Os von CUs möglich; Vorzugslösung, wenn alle Onboard I/Os durch SIMOTION genutzt werden sollen (Eingänge können zusätzlich auf SINAMICS-Seite verschaltet werden); Nutzung von schnellen Nockenausgängen oder schnellen DO bei D4xx; Nutzung von "globalen" Messtastern

Onboard I/Os auf D410, D4x5, CU305, CU310, CU320, CX32

Hinweis: CU305, CU310, CU320, CX32 keine schnellen Nockenausgänge

Die unterschiedlichen Projektierungsmöglichkeiten werden in nachfolgenden Unterkapiteln genauer beschrieben. Hinweis Die "Telegrammerweiterung" und die "Freie Telegrammprojektierung über BICO" ermöglicht es Ihnen, Ein- und Ausgänge kanalgranular durch SIMOTION oder SINAMICS zu nutzen. Bei Telegramm 39x hingegen werden alle Onboard Ein- und Ausgänge automatisch über BICO-Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit alle SIMOTION zur Verfügung. Dabei gilt: • alle auf Antriebsseite als Digitalausgang projektierten Onboard-Klemmen stehen exklusiv

SIMOTION zur Verfügung (d. h. sie stehen für eine Nutzung durch SINAMICS nicht mehr zur Verfügung); Ausnahme: CU3xx/CX32 ab V4.1 SP4

• Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden.

Details siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.1 Freie Telegrammprojektierung mit P915/P916 Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein (gilt nicht für TM15 DI/DO). TM15 und TM17 High Feature werden über die DRIVE-CLiQ Schnittstelle an die Control Unit angeschlossen. Damit sind Sie dem SINAMICS zugeordnet. Beim Einfügen eines TM15 oder TM17 High Feature wird allerdings automatisch eine Verschaltung auf ein "freies Telegramm mit P915/P916" vorgenommen. Struktur und Länge des Telegramms hängen dabei von den projektierten Eigenschaften der Eingänge- und Ausgänge ab. So lassen sich die I/O-Kanäle als DI, DO, Messtastereingang oder Nockenausgang parametrieren. Durch die automatische Verschaltung des Telegramms ist die Funktionalität der Module exklusiv durch SIMOTION nutzbar und wird aus dem SIMOTION Anwenderprogramm über Ein- und Ausgangsadressen bzw. I/O-Variablen angesteuert. Eine Projektierung auf Antriebsseite über BICO / DCC SINAMICS ist nicht möglich. weitere Informationen zur Projektierung von TM15 und TM17 High Feature siehe Inbetriebnahmehandbuch

SIMOTION TM15 und TM17 High Feature zur Projektierung von Nocken und Messtastern siehe Funktionshandbuch SIMOTION

Nocken und Messtaster zu I/O-Verarbeitung mit TM15 und TM17 High Feature (Timing, Einordnung in Tasksystem)

siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.2 Freie Telegrammprojektierung über BICO Bei der "Freien Telegrammprojektierung über BICO" werden den jeweiligen Antriebsobjekten (z. B. Terminal Modules) eigene Telegramme für die Datenübertragung zugeordnet. Telegrammtyp: Freie Telegrammprojektierung über BICO (Telegramm 999) Damit von SIMOTION-Seite aus auf die SINAMICS Antriebssignale (z. B. I/Os) zugegriffen werden kann, müssen diese auf dem SINAMICS über BICO auf das Telegramm verschaltet werden. Die "Freie Telegrammprojektierung über BICO" ist z. B. dann die Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS kanalgranular aufgeteilt werden sollen und eine Modulsicht bevorzugt wird (Telegramm wird z. B. an einem Antriebsobjekt angelegt, z. B. an einem TM oder einer CU). Mögliche Antriebsobjekte: CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32, TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30

Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD

Maximale Anzahl Prozesszustandsdaten (PZD) bei der Projektierung der PROFIdrive-Telegramme

Antriebsobjekt

Eingangsdaten (aus Sicht SIMOTION D)

Ausgangsdaten (aus Sicht SIMOTION D)

TM15 DI/DO 5 5 TM31 5 5 TM41 19 16 TB30 5 5 CU 15 5


2.2.1 Beispiel: TM31 mit SIMOTION D410 Als Beispiel wird die Verschaltung eines Signals eines TM31 beschrieben, welches an einer SIMOTION D410 angeschlossen ist. Die freie Telegrammprojektierung über BICO umfasst folgende Schritte: Telegramm frei projektieren Telegramm für TM31 verschalten I/O Variablen in SIMOTION anlegen

Voraussetzung Sie haben bereits ein Projekt angelegt und einen Antrieb projektiert.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed Telegramm frei projektieren (Beispiel SIMOTION D410)

1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf "Ein-/Ausgabe-Komponente einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Dialog im Feld "Antriebsobjekte Typ" das Terminal Module "TM31" aus.

2. Tragen Sie einen entsprechenden Namen für die einzufügende Baugruppe ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe mit "OK".

3. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf "Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration" um die Maske "PROFIdrive-Telegramm" einzublenden. Für das eingefügte TM31 ist die "Freie Telegrammprojektierung mit BICO" (Telegramm 999) ausgewählt. Sie müssen jetzt die Anzahl der Prozesszustandsdaten (PZD) für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen. Die maximal mögliche Anzahl der PZD für die verschiedenen Antriebsobjekte in Sende- und Empfangsrichtung ist zu beachten (siehe Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD, Seite 16). Für ein TM31 sind z. B. max. 5 PZDs möglich.

4. Tragen Sie unter "Eingangsdaten" bzw. "Ausgangsdaten" in der Spalte "Länge" jeweils 3 ein.

Bild 2-1: Anzahl der PZD für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen


5. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Daten nach HW-

Konfig zu übertragen und den Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einzulesen. Hinweis Alle Antriebsobjekte ohne E-/A-Adressen ("---..---") müssen vor dem Abgleich hinter die Objekte mit noch abzugleichenden ("???..???") oder gültigen E-/A-Adressen verschoben werden.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Bild 2-2: Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einlesen

Sie können jetzt Daten vom TM31 nach SIMOTION übertragen (Senderichtung) oder von dort empfangen (Empfangsrichtung).


Telegramm für TM31 verschalten Nachfolgend ist beschrieben, wie Sie ein Signal vom TM31 nach SIMOTION übertragen können (Senderichtung). 1. Doppelklicken Sie im angelegten TM31 auf "Kommunikation". Die entsprechende Maske

wird eingeblendet. 2. Wechseln Sie in die Registerkarte "Senderichtung"


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

3. Wählen Sie die Quelle für das Prozesszustandsdatenwort 1 (PZD1) aus (blaues Symbol). Selektieren Sie unter TM31 die Auswahl "weitere Verschaltungen" und wählen Sie "r4022 – CO/BO: TM31 Digitaleingänge Status" aus.

Bild 2-3: PZD auswählen

4. Verschalten Sie nun die Analogeingänge AI 0 und AI 1 in gleicher Weise (r4055[0] und

r4055[1], aktueller Wert in Prozent; 100% = 4000 Hex)

Bild 2-4: Verschaltung der TM31 Digitaleingänge und Analogeingänge


Um ein Signal von SIMOTION zum TM31 zu übertragen (Empfangsrichtung), gehen Sie wie folgt vor: 1. Doppelklicken Sie im angelegten TM31 auf "Kommunikation". Die entsprechende Maske

wird eingeblendet. 2. Wechseln Sie in die Registerkarte "Empfangsrichtung"


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

3. Für PZD1 klicken Sie auf das Symbol für die bitweise Darstellung und verschalten Sie die einzelnen Bits auf p4038 (DO 8) bis p4041 (DO 11) sowie p4030 (DO 0) und p4031 (DO 1). Auf PZD2 und PZD3 verschalten Sie die Analogausgänge AO 0 und AO 1 (p4071[0] und p4071[1])

Bild 2-5: Verschaltung der TM31 Digitalausgänge und Analogausgänge

Hinweis Falls Sie die Verschaltungen "online" durchführen, müssen Sie vor der Verschaltung die Telegrammprojektierung in die Control Unit laden nach der Verschaltung Ihre Einstellungen mit einem Upload in das PG laden. Hierfür mit

Kontexttaste im Projektnavigator "SINAMICS_Integrated" anwählen und Zielgerät > Laden ins PG auswählen.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

I/O Variable in SIMOTION anlegen Um auf die Signale des TM31 zugreifen zu können, müssen Sie I/O-Variablen in SIMOTION anlegen. Sie benötigen dazu die Eingangs- bzw. die Ausgangsadressen für das TM31- Telegramm in der Maske "PROFIdrive-Telegramm". Damit können Sie der Variablen wahlweise ein ganzes Wort, Byte oder ein einzelnes Bit zuordnen. 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter der angelegten SIMOTION D4xx auf "I/O".

Der Symbolbrowser wird eingeblendet. 2. Geben Sie einen Namen für die I/O Variable ein. 3. Geben Sie eine I/O- Adresse ein, z. B.:

o "PI277.0" Damit greifen Sie auf PZD1 Bit 0 des projektierten Telegramms zu o "PI276.0" Damit greifen Sie auf PZD1 Bit 8 des projektierten Telegramms zu Jetzt können Sie von SIMOTION aus auf das Signal zugreifen.

Prozesszustandsdaten (PZD) sind nach PROFIdrive-Profil als 16 Bit-Wert definiert. Bei der Ermittlung der I/O-Adresse ist zu berücksichtigen, dass das niederwertige Byte der SIMOTION I/O-Variable den höherwertigen PZD-Bits des Telegramms zugeordnet ist und umgekehrt:

Tabelle 2-3: Zuordnung Bytedarstellung <-> PZD-Darstellung I/O-Adresse Byte 276 Byte 277 Byte in Bitdarstellung 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 PZD in Bitdarstellung 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Im Beispiel haben die I/Os folgende Adressen: DI 0...7 die Adresse PI 277.0 bis PI 277.7 DI/DO 8...11 die Adresse PI 276.0 bis PI 276.3 (sofern DI/DO als DI parametriert) AI 0 die Adresse PIW 278 AI 1 die Adresse PIW 280 DI/DO 8...11 die Adresse PQ 276.0 bis PQ 276.3 (sofern DI/DO als DO parametriert) AO 0 die Adresse PQW 278 AO 1 die Adresse PQW 280


2.3 Telegramm erweitern Bei der "Telegrammerweiterung" werden vorhandene Standardtelegramme (z. B. Achstelegramme) um zusätzliche Prozesszustandsdaten PZD erweitert und die zusätzlichen PZDs dann über BICO verschaltet (z. B. auf einen Drehzahlistwert oder den Status eines Digitaleingangs). Die "Telegramerweiterung" ist dann die Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und z. B. eine Achssicht bevorzugt wird (antriebsbezogene I/O sollen an jedes Achstelegramm angehängt werden) Mögliche Antriebsobjekte: CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32, TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30 Gehen Sie dazu wie folgt vor:


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed 1. Fügen Sie einen Antrieb über den Antriebsassistenten ein und wählen Sie für den

Prozessdatenaustausch z. B. "Standardtelegramm 103". 2. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf

"Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration", um die Registerkarte "PROFIdrive-Telegramm" zu öffnen. Hier sind für den eingefügten Antrieb die Längen der Eingangs- und Ausgangsdaten vorbelegt. Die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten sind noch nicht nach HW-Konfig übertragen und deshalb mit "???" vorbelegt.

3. Markieren Sie die Zeile des Objektes, dessen Telegramm Sie erweitern möchten.

Bild 2-6: PROFIdrive-Telegramm

4. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Zeile einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Menü

die Option "Telegrammverlängerung". Unter der markierten Zeile wird eine neue Zeile mit der Telegrammverlängerung eingefügt.


5. Tragen Sie unter den Eingangs- und Ausgangsdaten bei "Länge" ein, um wie viele PZDs

das Telegramm erweitert werden soll. 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Änderungen nach

HW-Konfig zu übertragen. Die Zeile erhält einen roten Haken um anzuzeigen, dass ein geändertes Standardprotokoll verwendet wird. Nach der Übertragung nach HW-Konfig sind die Eingangs- und Ausgangs-Adressen eingetragen. Hinweis Alle Antriebsobjekte ohne E-/A-Adressen ("---..---") müssen vor dem Abgleich hinter die Objekte mit noch abzugleichenden ("???..???") oder gültigen E-/A-Adressen verschoben werden.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

7. Wechseln Sie jetzt in den projektierten Antrieb und doppelklicken Sie auf den Eintrag "Kommunikation".

8. Wählen Sie die Option "Inaktive Verschaltungen ausblenden" ab, um alle PZD des Telegramms einzublenden. Es werden die Sende- und Empfangsdaten (mindestens 16) angezeigt. Die ersten PZD sind bereits mit dem Standardtelegramm vorbelegt und können nicht geändert werden.

9. Verschalten Sie jetzt die hinzugefügten PZD (am Ende der PZD-Liste) über BICO mit den gewünschten Signalen.

Bild 2-7: Beispiel: Verschaltung der Onboard DI in PROFIBUS Senderichtung

Hinweis Sie erhalten keinen Hinweis, wenn Sie mehr PZD verschalten, als in den zusätzlichen PZD angegeben wurden. Es ist zu beachten, das ein Antriebsobjekt SERVO maximal 16 PZD-Sollwerte und 19 PZD-Istwerte unterstützt. Das Antriebsobjekt Vektor unterstützt maximal 32 PZD Soll- und Istwerte. Falls Sie die Verschaltungen "online" durchführen, müssen Sie vor der Verschaltung die Telegrammprojektierung in die Control Unit laden nach der Verschaltung Ihre Einstellungen mit einem Upload in das PG laden. Hierfür mit

Kontexttaste im Projektnavigator "SINAMICS_Integrated" anwählen und Zielgerät > Laden ins PG auswählen.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4 Telegramm 39x

2.4.1 Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392

Grundlagen Die SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer Control Unit können mittels Telegramm 39x besonders komfortabel durch SIMOTION genutzt werden. Die Funktionalität ist ab SIMOTION V4.1, SP1 verfügbar. Mögliche Antriebsobjekte: D410, D4x5, CU305, CU310, CU320, CX32 Mit dem Einstellen eines Telegramms 39x werden die SINAMICS I/Os automatisch über BICO-Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit SIMOTION zur Verfügung. Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os einer Control Unit stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung; Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden. Neben der Nutzung der Onboard I/O ermöglicht das Telegramm 39x die Nutzung von schnellen Nockenausgängen und schnellen Digitalausgängen (DO) bei SIMOTION D4xx von "globalen" Messtastern des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit (CU_STW; CU_ZSW)

Telegramm 390, 391 und 392 Abhängig vom gewählten Telegrammtyp 39x können mit SIMOTION D unterschiedliche Funktionalitäten genutzt werden.

Tabelle 2-4: Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392, Überblick

zur Verfügung stehende Funktionalität auf den DI/DO Tele-gramm D410 D4x5 CX32, CU310, CU320,

CU3052) 390 o CU_STW; CU_ZSW

o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs

o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 8 schnelle Nocken / DOs

o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs

391 o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs o max. 2 Messtastereingänge

(globale Messtaster)

o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 8 schnelle Nocken / DOs o max. 2 Messtastereingänge


o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 2 Messtastereingänge

(globale Messtaster) 1)

392 o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs o max. 3 Messtastereingänge


o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 8 schnelle Nocken / DOs o max. 6 Messtastereingänge


o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o CU320: max. 6 Messtaster-

eingänge (globale Messtaster) 1) o CU310/CX32: max. 3 Messtaster-

eingänge (globale Messtaster) 1) 1) in Verbindung mit CX32, CU310 und CU320 ab V4.1 SP2 freigegeben 2) Nutzung CU305 mit globalen Messtastern: bitte erfragen Sie den aktuellen Status bei der Hotline



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Für die Projektierung von lokalen Messtastereingängen ist keine Projektierung von Telegramm 39x erforderlich. Das max. Mengengerüst "schnelle Nocken / DOs" reduziert sich um die Anzahl der verwendeten Messtastereingänge, da die gleichen Klemmen verwendet werden.


2.4.2 Projektierung Telegramm 39x

Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen sind erfüllt: es wurde ein Projekt erstellt die Control Unit (z. B. SIMOTION D410 DP) ist eingefügt ein Antrieb ist projektiert

Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf den Eintrag

"Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration",. Der Dialog "SINAMICS_Integrated – Telegrammkonfiguration" wird angezeigt. Wählen Sie für die Control Unit in der Registerkarte "PROFIdrive-Telegramm" den

Telegrammtyp (Telegramm 390, 391 oder 392) aus.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Telegrammdaten nach

HW-Konfig zu übertragen. Für die Control Unit ist ein Telegramm projektiert. Der Adressbereich des Telegramms wird im Dialog "SINAMICS - Konfiguration" angezeigt. Mit der Telegrammprojektierung von 39x werden für die DI und DI/DO automatisch BICO-Verschaltungen vorgenommen und stehen damit SIMOTION zur Verfügung. Nach der Telegrammprojektierung mit automatischer BICO-Verschaltung können über manuelle BICO-Umverschaltungen Digitalausgänge auf SINAMICS-Quellen verschaltet werden (ab SIMOTION V4.1 SP4, nur für CU3xx/CX32; siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x)

Bild 2-8: Projektierung Telegramm 39x

Hinweis zur Version V4.1 SP1 In der Version V4.1, SP1 werden die Verdrahtungen für DI4 bis 7 und DI/DO12 bis 15 "offline" nicht angezeigt, obwohl sie vorhanden sind; die Funktionalität ist dadurch nicht beeinflusst; Sie erhalten eine korrekte Anzeige, wenn Sie nach dem Projekt-Download einen Upload des Antriebsgeräts in das PG vornehmen.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4.3 Nutzung der Onboard I/O durch SIMOTION (als DI/DO) Mit dem Einstellen eines Telegramms 39x werden die Onboard I/Os automatisch über BICO-Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit alle SIMOTION zur Verfügung. Dabei gilt: alle auf Antriebsseite als Digitalausgang projektierten Onboard-Klemmen stehen exklusiv

SIMOTION zur Verfügung (d. h. sie stehen für eine Nutzung durch SINAMICS nicht mehr zur Verfügung); Ausnahme: CU3xx/CX32 ab V4.1 SP4

Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden.

Details siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x

Adresszuordnung Telegramm 390 überträgt im PZD 1 das Steuer - und Zustandswort der Control Unit, sowie im PZD2 den Status der Onboard Ein- und Ausgänge. Bei Telegramm 391 und 392 werden zusätzlich Steuer - und Zustandsinformationen für die globalen Messtaster übertragen. Der Inhalt dieser PZD3 bis PZD15 wird ausschließlich vom Technologieobjekt Messtaster verwendet und ist für den Anwender irrelevant.

Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os

D4x5, CU320 D410, CX32, CU310, CU305

logische HW-Adresse und Bitnummer

Eingang Ausgang Eingang Ausgang PZD 1 Anfangsadresse Telegramm 39x + 0 CU_ZSW CU_STW CU_ZSW CU_STW

Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 0 DI 0 --- DI 0 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 1 DI 1 --- DI 1 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 2 DI 2 --- DI 2 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 3 DI 3 --- DI 3 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 4 DI 4 --- --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 5 DI 5 --- --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 6 DI 6 --- --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 7 DI 7 --- --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 0 DI 8 DO 8 DI 8 DO 8 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 1 DI 9 DO 9 DI 9 DO 9 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 2 DI 10 DO 10 DI 10 DO 10 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 3 DI 11 DO 11 DI 11 DO 11 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 4 DI 12 DO 12 --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 5 DI 13 DO 13 --- --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 6 DI 14 DO 14 --- ---

PZD 2

Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 7 DI 15 DO 15 --- --- PZD 3 Anfangsadresse Telegramm 39x + 4 wird intern genutzt für

globale Messtaster (nur bei Telegramm 391, 392)

--- wird intern genutzt für globale Messtaster (nur bei Telegramm 391, 392)

---

PZD 4-7 Anfangsadresse Telegramm 39x + 6 wird intern genutzt für globale Messtaster 1 bis 2 (nur bei Telegramm 391, 392)

--- wird intern genutzt für globale Messtaster 1 bis 2 (nur bei Telegramm 391, 392)

---

PZD 8-15 Anfangsadresse Telegramm 39x + 10 wird intern genutzt für globale Messtaster 3 bis 6 (nur bei Telegramm 392)

--- wird intern genutzt für globale Messtaster 3 bis 6 (nur bei Telegramm 392)

---


Hinweis Auf das CU_STW darf schreibend nur mittels der Systemfunktion _setDriveObjectSTW zugegriffen werden. Ein Zugriff auf das CU_STW ist mit I/O-Variablen nur lesend möglich (Checkbox "Nur lesen" im I/O Symbolbrowser) Um für den Zugriff auf die I/Os auf die einzelnen PZDs zugreifen zu können, müssen Sie I/O-Variablen in SIMOTION anlegen. Sie benötigen dazu die Eingangs- bzw. die Ausgangsadresse für das Telegramm 39x in der Maske "PROFIdrive-Telegramm" Beispiel: Telegramm 390 (Adresse Eingangsdaten = 276; Adresse Ausgangsdaten = 276)


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren Ob ein DI/DO als Digitaleingang oder Digitalausgang arbeitet, kann über die Verschaltungsmasken projektiert werden. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS" > "Control_Unit" auf den Eintrag "Ein-/Ausgänge" und ändern Sie die Zuordnung im Register Bidirektionale Digitalein-/ausgänge entsprechend.

Bild 2-9: DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren

Alternativ kann die Einstellung auch über die Expertenliste der Control Unit kanalgranular über Parameter p728 erfolgen. (Kontextmenü der Control Unit: "Experte" > "Expertenliste") Hinweis Beachten Sie bei der Projektierung von Telegramm 39x und Onboard I/Os unbedingt Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4.4 Nutzung von schnellen Nockenausgängen / schnellen DOs Ist ein Telegramm 390, 391 oder 392 projektiert, können die Onboard-Ausgänge der SIMOTION D als Nockenausgang oder als schneller Ausgang mit Schreibzugriff aus dem Anwenderprogramm

verwendet werden. Hinweis Werden I/O-Daten über Bustelegramme übertragen, so unterliegt die Aktualisierung der I/O-Daten dem eingestellten Buszyklus; Ein I/O über Telegramm 39x kann daher in jedem Buszyklus des PROFIBUS Integrated nur einmal seinen Zustand ändern. Bei den SIMOTION D Onboard-Ausgängen erfolgt die Ansteuerung der Ausgänge über direkte Schreibzugriffe auf die Hardware (d. h. am Telegramm vorbei), wodurch: Schreibzugriffe auf Digitalausgänge mit besonders kurzer Verzögerungszeit wirken (da der

Schreibzugriff unabhängig vom Buszyklus ist) eine genauere Nockenausgabe möglich ist (siehe hierzu Tabelle 3-1: Komponenten für die

schnelle Nockenausgabe im Vergleich, Seite 39) Direkte Schreibzugriffe stehen auf CX32, CU305, CU310 und CU320 nicht zur Verfügung. Bei schnellen Schreibzugriffen aus dem Anwenderprogramm setzt sich die resultierende Verzögerungszeit wie folgt zusammen: Verzögerungszeit Anwenderprogramm Klemmenregister: max. 75 µs lastabhängigen Ausgangsverzögerungszeit der Hardware

bei D410/D4x5: L H: max. 400 µs H L: max. 100 µs Für die schnellen Nockenausgänge / Digitalausgänge sind die gleichen Adressen zu verwendet wie für die "normale" Nutzung der Digitalausgänge. weitere Informationen zu den Adressen siehe Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard

I/Os, Seite 27 zu Nockenausgängen siehe Kapitel 3, Projektierung von Nockenausgängen



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4.5 Nutzung von globalen Messtastern

Globale Messtaster mit Telegramm 391, 392 Mit den Telegrammen 391 und 392 werden zusätzlich die Steuer- und Zustandsdaten der globalen Messtaster übertragen. weitere Informationen zu globalen Messtastern siehe Kapitel 4.3, Projektierung von globalen Messtastern an einer

Control Unit)

2.4.6 Nutzung des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit

Projektierung Steuer- und Zustandswort der Control Unit Die nachfolgenden Tabellen zeigen den Aufbau des Steuer- und Zustandswortes der Control Unit. Für die Nutzung des Steuer- und Zustandsworts werden tiefer gehende Antriebs-Kenntnisse vorausgesetzt. Hinweis Auf das CU_STW darf schreibend nur mittels der Systemfunktion _setDriveObjectSTW zugegriffen werden. Ein Zugriff auf das CU_STW ist mit I/O-Variablen nur lesend möglich (Checkbox "Nur lesen" im I/O Symbolbrowser) Das Quittieren einer Störung kann nur mittels der Systemfunktion _resetDriveObjectFault erfolgen. Störungen und Warnungen werden in die PeripheralFaultTask von SIMOTION gemeldet.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Tabelle 2-6: Beschreibung CU_STW (Steuerwort für Control Unit)

Bit Bedeutung Bemerkung BICO 0 Synchronisationsflag - Über dieses Signal wird eine

Synchronisierung der gemeinsamen Systemzeit zwischen Controller und Drive-Unit durchgeführt.

BI: p0681[0]

1 RTC PING - Über dieses Signal wird durch das PING-Ereignis die UTC-Zeit gesetzt.

BI: p3104

2...6 Reserviert - - - 7 Störungen quittieren 0/1 Störungen quittieren BI: p2103 8...11 Reserviert - - - 12 Controller-Lebenszeichen Bit 0 - 13 Controller-Lebenszeichen Bit 1 - 14 Controller-Lebenszeichen Bit 2 - 15 Controller-Lebenszeichen Bit 3 -

Controller Lebenszeichen CI: p2045

Tabelle 2-7: Beschreibung CU_ZSW (Zustandswort der Control Unit)

Bit Bedeutung Bemerkung BICO 0...2 Reserviert - - -

1 Störung wirksam 3 Störung wirksam 0 keine Störung wirksam

BO: r2139.3

4...6 Reserviert - - 1 Warnung wirksam 7 Warnung wirksam 0 keine Warnung wirksam

BO: 2139.7

8 SYNC - - BO: r0899.8 9...11 Reserviert - - - 12 Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 0 -

13 Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 1 -



Slave Lebenszeichen Implizit verschaltet

Detaillierte Informationen zum Steuer- und Zustandswort finden Sie in den Handbüchern des SINAMICS S110/S120 Antriebssystems.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4.7 Besonderheiten bei Verwendung von Telegramm 39x Folgende Besonderheiten sind zu beachten, wenn mittels Telegramm 39x-Projektierung die Ein- und Ausgänge durch SIMOTION verwendet werden:

Tabelle 2-8: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DOs mit Tel. 39x

Telegramm 39x projektiert

kein Telegramm 39x projektiert

Zugriffsmöglichkeiten auf Digitalausgang (DO)

Abhängig von BICO-Verschaltung ist Ausgang durch SIMOTION oder SINAMICS nutzbar

DO ist BICO verschaltbar

siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x

Ja Einstellungen bzgl. Invertierung (= cu.p748)

unwirksam wirksam

Verhalten bei Betriebszustand STOP von SIMOTION

Pegel LOW Nach einem erstmaligen Übergang der Steuerung in den BZ RUN werden auch im STOP der Steuerung die Ausgänge gemäß der BICO Verschaltung gesetzt D.h. die Ausgänge arbeiten in diesem Fall antriebsautark.

Statusanzeige in den Verschaltungsmasken von SIMOTION SCOUT

Status wird korrekt angezeigt, wenn keine Invertierung über p748 eingestellt ist

Die Status-Anzeige spiegelt nur den aktuellen Status des Ausgangs wieder, wenn der SINAMICS_Integrated erstmalig nach Hochlauf von der Steuerung das interne Bus-Signal „NCReady“ erhalten hat. Durch erstmaligen Übergang der Steuerung in den BZ RUN wird das erreicht. Anschließend werden dann auch im STOP der Steuerung die Ausgänge gemäß der Statusanzeige gesetzt!

Tabelle 2-9: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DIs mit Tel. 39x

DI über Telegramm 39x SIMOTION zugeordnet

DI SINAMICS zugeordnet

DI ist BICO verschaltbar (r721, r722, r723)

Ja Der Zustand des DI kann auf SINAMICS-Seite weiter verschaltet werden

Ja

Einstellungen bzgl. Simulation (= cu.p795 / cu.p796)

wirksam wirksam

Verhalten bei Betriebszustand STOP von SIMOTION

Signalzustand des DI steht weiterhin auf SIMOTION-Seite zur Verfügung

Die Eingänge arbeiten antriebsautark - der Betriebszustand STOP hat somit keinen Einfluss

Statusanzeige in den Verschaltungsmasken von SIMOTION SCOUT

Status wird angezeigt (auch bei STOP der SIMOTION-CPU)

Status wird angezeigt (auch bei STOP der SIMOTION-CPU)


2.4.8 Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x

Regeln für Telegramm 39x Die SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer Control Unit können mit den Telegrammen 39x durch SIMOTION genutzt werden. Wenn für die Control Unit ein Telegramm 39x eingestellt wird, werden die Onboard I/Os automatisch über BICO-Verschaltungen auf dieses Telegramm 39x verschaltet und stehen somit SIMOTION zur Verfügung.

• Mit SINAMICS V2.5 gilt dabei: Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os einer Control Unit stehen mit Telegramm 39x exklusiv nur SIMOTION zur Verfügung (BiCo-Verschaltbarkeit ist inaktiv).

Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch von SINAMICS genutzt werden.


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed • Mit SINAMICS V2.6 gilt dabei:

• Onboard I/Os von CX32 oder CU3xx: Die Digitalausgänge werden mit dem Anlegen von Telegramm 39x SIMOTION D zugeordnet --- können aber mittels BiCo-Verschaltung auf SINAMICS umverschaltet werden (BiCo-Verschaltbarkeit ist aktiv)

Über den CU-Parameter r0729 wird die Zugriffshoheit zu Diagnosezwecken angezeigt. Bit = 1: SIMOTION hat Zugriffshoheit auf den Digitalausgang Bit = 0: SINAMICS hat Zugriffshoheit auf den Digitalausgang

• Onboard I/Os von SIMOTION D: Auch wenn der Digitalausgang verschaltbar ist (BiCo-Verschaltbarkeit ist aktiv), ist eine Verschaltung nicht möglich! Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os sind weiterhin SIMOTION D exklusiv zugeordnet. (Direktzugriff für schnelle DO/Nockenausgänge)

Zudem ist folgendes zu beachten Nach Auswahl eines Telegramms 39x müssen Sie anschließend ggf. erforderliche

Parametereinstellungen an der CU vornehmen (p728 für die Parametrierung eines DI/DO als Eingang oder Ausgang; p680 für globale Messtastereingänge).

Sie können DI/DO für globale Messtaster oder schnelle Nockenausgänge verwenden – dabei ist eine Mischung möglich (z. B. 3 Messtastereingänge und 1 Nockenausgang bei D410)

Zur Vermeidung von Konsistenzproblemen ist bei Verwendung von Telegramm 39x wie nachfolgend beschrieben vorzugehen.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Empfohlene Vorgehensweise bei der Projektierung von Telegramm 39x Bei Verwendung von Telegramm 39x muss nach Telegrammänderungen oder nach einer Änderung von I/O relevanten Parametern generell wie nachfolgend beschrieben vorgegangen werden. Hinweis Die beschriebene Vorgehensweise ist anzuwenden wenn Sie Telegrammänderungen in Verbindung mit Telegramm 39x vorgenommen haben,

z. B. Umparametrierung von: Telegramm 39x Telegramm 39y "Freie Telegrammprojektierung mit BICO (Teleg. 999)" Telegramm 39x Telegramm 39x "Freie Telegrammprojektierung mit BICO (Teleg. 999)"

Sie haben Parameter geändert, die relevant für die Onboard I/Os sind (z. B. Einstellungen an den CU Parametern cu.p728/cu.p680)

Vorgehen: 1. Gehen Sie Offline, um Telegrammänderungen (z. B. Einstellen/Umparametrieren von

Telegramm 39x) oder I/O-Verschaltungen (z. B. Parametrieren eines Onboard DI/DO als DO, Parametrierung eines globalen Messtasters über cu.p728/cu.p680, ...) vorzunehmen.

2. Führen Sie nach den Änderungen ein HW-Konfig Abgleich durch Der Abgleich erfolgt dabei immer nur für die jeweils im Projektbaum selektierte Control Unit und nicht projekt-global!

3. Führen Sie "Projekt speichern und alles übersetzen" aus 4. Gehen Sie "Online" 5. Laden Sie die Projektierung in die D4xx und den SINAMICS Integrated mit "Projekt ins

Zielsystem laden". Aktivieren Sie dabei die Option "Nach dem Laden RAM nach ROM kopieren".

6. Führen Sie in folgenden Fällen ein Power OFF/ON durch. Alternativ können Sie auch ein RESET über den RESET-Taster der D4xx ausführen: V4.1 SP1: Power OFF/ON ist nach jeder Umparametrierung erforderlich V4.1 SP2/4: Power OFF/ON ist nur erforderlich, wenn Sie das Telegramm 39x

zurück auf "Freie Telegrammprojektierung mit BICO (Teleg. 999)" zurückstellen Wir empfehlen Ihnen generell diese Vorgehensweise anzuwenden, auch wenn dieses in einigen Konstellationen nicht immer erforderlich ist. Für den Fall das Konsistenzprobleme auftreten ist wie im Kapitel 2.4.9, Fehlerdiagnose beschrieben vorzugehen. Hinweis Die beschriebene Vorgehensweise gilt prinzipiell auch für die Projektierung von TM15 / TM17 High Feature mit Telegramm P915/P916.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Freie BICO-Verdrahtung unter Nutzung von Telegramm 390 Telegramm 390 kann auch dazu verwendet werden, um eine Vorbelegung für die Verdrahtung der Ein- und Ausgänge auf SIMOTION anzulegen und diese dann mittels BICO-Verschaltung abzuändern (z. B. um einzelne Ausgänge SINAMICS zuzuweisen) Für CU3xx und CX32 ab V4.1 SP4 empfehlen wir Ihnen das im Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x beschriebene Vorgehen. Vorgehen: 1. Stellen Sie für die Control Unit das Telegramm 390 ein 2. Stellen Sie nun unmittelbar danach (ohne vorherigem Abgleich mit HW-Konfig) zurück auf

"Freie Telegrammprojektierung mit BICO" Durch diesen Vorgang werden automatisch Vorbelegungen für die Verdrahtung der Ein- und Ausgänge auf SIMOTION generiert

3. Führen Sie jetzt den HW-Konfig Abgleich durch. 4. Ändern Sie die Verschaltungen wie gewünscht ab Durch diese Vorgehensweise werden keine Projektierungsinformationen für die schnelle Nockenausgänge/Digitalausgänge generiert, da Sie keinen HW-Konfig Abgleich mit eingestelltem Telegramm 39x durchgeführt haben. Hinweis Es wird dringend davor abgeraten, ein Telegramm 39x einzustellen, einen HW-Konfig Abgleich durchzuführen und anschließend zurück auf "Freie Telegrammprojektierung mit BICO" zu stellen. In diesem Fall wurden Projektierungsinformationen für die schnellen Nockenausgänge/Digitalausgänge sowie globale Messtaster generiert. Durch das Zurückstellen auf "Freie Telegrammprojektierung mit BICO" bleiben diese Projektierungsinformationen weiterhin erhalten und Sie können durch nun folgende BICO-Verschaltungen Inkonsistenzen verursachen. Wenn Sie von 39x zur freien BICO-Projektierung zurückkehren möchten, gehen Sie wie unter Empfohlene Vorgehensweise bei der Projektierung von Telegramm 39x, Seite 34 beschrieben vor.



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

2.4.9 Fehlerdiagnose

Fehleridentifikation Bei fehlerhaften Projektierungen (z. B. fehlerhafte BICO-Verdrahtung) können Inkonsistenzen in Verbindung mit dem Standardtelegramm 39x auftreten. Konsistenzprobleme können sich wie folgt äußern: Ein Onboard I/O funktioniert nicht wie gewünscht (z. B. ein DO wird weiterhin von

SIMOTION statt durch SINAMICS angesteuert) Fehlermeldungen bei der Konsistenzprüfung Eintrag in den Diagnosepuffer von SIMOTION. Den Diagnosepuffer können Sie in

SIMOTION SCOUT wie folgt auslesen: "Zielsystem" > "Gerätediagnose". Beispiele für Einträge im Diagnosepuffer Bei Diagnosepuffereinträgen mit Grund 3xx beinhaltet die Onboard-I/O-Projektierung der Control Unit mit Telegramm 39x inkonsistente Einträge. Grund 310: P2079 inkompatibler Telegrammtyp Grund 311: Pxxx Doppelprojektierung eines Onboard-I/O Kanals der CU für SINAMICS und SIMOTION, Hinweis: Bitnummer Grund 312: P728 Richtungsprojektierung eines Onboard-I/O Kanals der CU nicht eindeutig, Hinweis: Bitnummer Grund 320: P680 Onboard-I/O Kanal der CU nicht als Messtaster projektiert oder im falschen Messtasterkanal, Hinweis: Bitnummer Grund 321: P680 Messtasterkanal nicht projektiert, Hinweis: Kanalnummer (Index des P680) Beispiele für Fehlermeldungen bei der Konsistenzprüfung Fehler --- Technologie: E/A Telegramm '(1F038FC4-F97F-4C68-9B3D-16AE24CDDEEF)':

Adressbereich (PQB312[20]) ist nicht in HWCFG konfiguriert Fehler --- Technologie: E/A Adressüberlagerung zwischen den Freien Telegrammen:

'(1F038FC.....)' (Adresse PQB312[20]) und '(FA212.....)' (Adresse PQB306[8]) Fehler --- Technologie: E/A Adressüberlagerung zwischen den E/A Punkten: '(1F038FC.....)'

(Adresse PIW306) und '(FA212.....)' (Adresse PIW306) Fehler --- Es existiert keine Projektierung eines freien Telegramms für den E/A:

'Messtaster_1: LogAddress' (Adresse: PI299.1).



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Fehlerbehebung Zur Beseitigung von Inkonsistenzen gehen Sie wie folgt vor: 1. Überprüfen Sie die verwendeten Adressen 2. Führen Sie im Offline-Projekt für die betroffene Control Unit die Übertragung nach HW-

Konfig durch 3. Führen Sie "Projekt speichern und alles übersetzen" aus 4. Gehen Sie "Online" 5. Laden Sie die Projektierung in die D4xx und den SINAMICS Integrated mit "Projekt ins


6. Führen Sie ein Power OFF/ON durch. Alternativ können Sie auch ein RESET über den RESET-Taster der D4xx ausführen

Führt dies nicht zum Ergebnis gehen Sie wie folgt vor: 1. Gehen Sie "Offline" 2. Generieren Sie Projektierungsinformationen neu:

Vorgehen < V4.1 SP4 Vorgehen ≥ V4.1 SP4 Es sind mehrere Schritte erforderlich: • Löschen der FastIO-Konfiguration (Kontextmenü der

CPU: "FastIO" > "Konfiguration löschen") • HW-Konfig Abgleich der projektierten Telegramme

über den Button "Übertrage nach HW-Konfig" und damit Neuerzeugung der FastIO-Konfiguration Hinweis: Wurde die FastIO-Konfiguration gelöscht, so muss der HW-Konfig Abgleich für alle Antriebsgeräte an einer SIMOTION-CPU durchgeführt werden, die eine FastIO-Komponente (Onboard-I/O einer CU mit Telegr. 39x, TM15 oder TM17 High Feature) enthalten.

Kontextmenü der CPU: "FastIO" > "Konfiguration neu erzeugen " Dadurch wird die FastIO-Konfiguration der CPU gelöscht und neu erzeugt.

3. Führen Sie "Projekt speichern und alles übersetzen" aus 4. Gehen Sie "Online" 5. Laden Sie die Projektierung in die D4xx und den SINAMICS Integrated mit "Projekt ins


6. Führen Sie ein Power OFF/ON durch. Alternativ können Sie auch ein RESET über den RESET-Taster der D4xx ausführen



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Hinweis Eine Ausgabe über I/O-Variablen auf einen Digitalausgang, der gleichzeitig von einem TO Nocken oder TO Nockenspur benutzt wird, ist nicht möglich. Beim Laden des Projektes in das Zielsystem wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Beachten Sie außerdem, dass vor einem I/O-Zugriff der SINAMICS bzw. das Terminal Module hochgelaufen sein muss. Eine Möglichkeit den Hochlauf festzustellen ist die Verwendung der Systemfunktionen _getSafeValue und _setSafeValue. Diese Funktionen erlauben eine Fehlerbehandlung bei Zugriffen auf I/O-Variablen. Anhand des Rückgabewertes können Sie feststellen, ob der Zugriff erfolgreich war. Hinweis Die beschriebene Vorgehensweise gilt prinzipiell auch für die Projektierung von TM15 / TM17 High Feature mit Telegramm P915/P916.

Projektierung von Nockenausgängen


Cp

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

oyr

ight

©

3.2 Schnelle Nockenausgänge

3 Projektierung von Nockenausgängen Unter Nocken versteht man die positionsabhängige Ausgabe von Schaltsignalen. Die Nockenausgabe wird bei SIMOTION von den Technologieobjekten TO Nocken und TO Nockenspur gesteuert.

3.1 Nockenausgänge (Standardperipherie) Die Schaltsignale für die Nockenausgabe können auf jedem Standardausgang (z. B. Dezentrales Peripheriesystem ET 200S) ausgegeben werden. Die Schaltgenauigkeit ist in diesen Fällen durch den Bustakt und den Bearbeitungstakt des Technologieobjektes begrenzt. Außerdem kann max. 1 Flanke je Bustakt ausgegeben werden. Neben den ET 200 Peripheriesystemen können auch Digitalausgänge auf den Control Units (D4xx, CU, CX32), Terminal Modules (TM) oder dem Terminal Board TB30 genutzt werden. Die Ausgänge müssen in diesen Fällen SIMOTION zugeordnet werden.

siehe Kapitel 2, Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Die Nockenausgabe auf Standardperipherie wird projektiert, indem beim TO Nocken bzw. TO Nockenspur die logische HW-Adresse und Bitnummer des Ausgangs angegeben wird. siehe hierzu: Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster

Schnelle Nockenausgänge ermöglichen durch eine spezielle Hardware-Unterstützung eine höhere Ausgabegenauigkeit der Ausgangssignale, sowie mehr Flanken je Zeiteinheit. Die Nockenausgabe wird projektiert, indem beim Technologieobjekt TO Nocken bzw. TO Nockenspur die logische HW-Adresse und Bitnummer des Ausgangs angegeben wird.

Tabelle 3-1: Komponenten für die schnelle Nockenausgabe im Vergleich

Komponente Ausgabegenauigkeit max. Anzahl Nockenausgänge je Komponente

minimaler Flankenabstand

D4x5 Onboard Digitalausgänge

125 µs 8

D410 Onboard Digitalausgänge

200 µs 4

max. zwei Flanken je Bearbeitungstakt des TO Nocken / Nockenspur

TM15 125 µs (bzw. DRIVE-CLiQ Takt)

24

TM17 High Feature 10 µs 16

max. zwei Flanken je Bearbeitungstakt des TO Nocken / Nockenspur

CX32, CU305, CU310, CU320, TM31, TM41, TM54, TB30

Komponenten unterstützen keine schnelle Nockenausgabe max. 1 Flanke je Servo- bzw. IPO-Takt (je nach Bearbeitungstakt des TO

Nocken / TO Nockenspur)



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

3.2.1 Schnelle Nockenausgänge mit SIMOTION D4xx Die Onboard Digitalausgänge der SIMOTION D können als Nockenausgang oder als schneller Ausgang mit Schreibzugriff aus dem Anwenderprogramm verwendet werden. Damit die schnellen Ausgänge genutzt werden können muss ein Telegramms 390, 391 oder 392 angelegt werden. Hinweis Werden I/O-Daten über Bustelegramme übertragen, so unterliegt die Aktualisierung der I/O-Daten dem eingestellten Buszyklus; Ein I/O über Telegramm 39x kann daher in jedem Buszyklus des PROFIBUS Integrated nur einmal seinen Zustand ändern. Bei den SIMOTION D Onboard-Ausgängen erfolgt die Ansteuerung der Ausgänge über direkte Schreibzugriffe auf die Hardware (d. h. am Telegramm vorbei), wodurch: Schreibzugriffe auf Digitalausgänge mit besonders kurzer Verzögerungszeit wirken (da

Schreibzugriff unabhängig vom Buszyklus) eine genauere Nockenausgabe möglich ist (siehe hierzu Tabelle 3-1: Komponenten für die

schnelle Nockenausgabe im Vergleich, Seite 39) Direkte Schreibzugriffe stehen auf CX32, CU305, CU310 und CU320 nicht zur Verfügung. Bei schnellen Schreibzugriffen aus dem Anwenderprogramm setzt sich die resultierende Verzögerungszeit wie folgt zusammen: Verzögerungszeit Anwenderprogramm Klemmeregister: max. 75 µs lastabhängigen Ausgangsverzögerungszeit der Hardware

bei D410/D4x5: L H: max. 400 µs H L: max. 100 µs Bei der Konfiguration des TO Nocken / TO Nockenspur müssen Sie den DO/DO als Ausgangs parametrieren und die logische HW-Adresse und Bitnummer des verwendeten Ausgangs in die eintragen. Tabelle 3-2: Erforderliche Einstellungen in der Expertenliste

Parametrierung als Über die Parameter p728[8....15] der Control Unit müssen Sie für alle als Nockenausgangs genutzten DI/DO als Ausgang festlegen.

D4x5 D410

Parameter p728[8] (DI/DO 8) Ausgang Ausgang Parameter p728[9] (DI/DO 9) Ausgang Ausgang Parameter p728[10] (DI/DO 10) Ausgang Ausgang Parameter p728[11] (DI/DO 11) Ausgang Ausgang Parameter p728[12] (DI/DO 12) Ausgang --- Parameter p728[13] (DI/DO 13) Ausgang --- Parameter p728[14] (DI/DO 14) Ausgang ---

Parametrierung DI/DO als Ausgang

Parameter p728[15] (DI/DO 15) Ausgang ---



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Tabelle 3-3: Konfiguration TO Nocken / TO Nockenspur Ausgang

D4x5 Ausgang D410

Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 0 DO 8 DO 8 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 1 DO 9 DO 9 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 2 DO 10 DO 10 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 3 DO 11 DO 11 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 4 DO 12 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 5 DO 13 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 6 DO 14 ---


Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 7 DO 15 --- Hinweis Beachten Sie bei der Projektierung von Telegramm 39x und Onboard I/Os unbedingt Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x siehe auch:

Kapitel 2.4, Telegramm 39x Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

3.2.2 Schnelle Nockenausgänge mit TM15 / TM17 High Feature Mit den Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature kann das Mengengerüst an Nockenausgängen erweitert werden: TM15 max. 24 Nockenausgänge TM17 High Feature max. 16 Nockenausgänge

Die Projektierung ist detailliert in den nachfolgend aufgeführten Handbüchern beschrieben Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster Inbetriebnahmehandbuch Terminal Modules TM15/TM17 High Feature

Projektierung von Messtastereingängen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

4 Projektierung von Messtastereingängen Messtaster dienen zur schnellen und genauen Erfassung von Istpositionen. Dies wird durch Hardwareunterstützung erreicht (z. B. Messeingang am zugehörigen Antriebsgerät). Digitaleingänge von Standardperipherie (z. B. Dezentrales Peripheriesystem SIMATIC ET 200) können prinzipiell nicht als Messtastereingänge verwendet werden. Die Messtasterfunktionalität wird bei SIMOTION vom Technologieobjekt TO Messtaster gesteuert. Bei SIMOTION wird zwischen 2 Klassen von Messtastereingängen unterschieden, die über unterschiedliche Eigenschaften verfügen und unterschiedlich projektiert werden.

4.1 Lokale und globale Messtaster Abhängig von der verwendeten Hardware stehen Ihnen lokale und globale Messtaster für Messaufgaben zur Verfügung. Lokale Messtaster sind achsgebunden und sind im SINAMICS-Antrieb realisiert. Die Messung erfasst den Lageistwert. Globale Messtaster können den Achsen frei zugeordnet werden und versehen das Messergebnis mit einem internen Zeitstempel zur hochgenauen Bestimmung der Achspositionen. In Antriebs-Kontext wird auch der Begriff "zentraler Messtastern" verwendet.

Tabelle 4-1: Vergleich von lokalen und globalen Messtastern

lokaler Messtaster globaler Messtaster Unterstützte Hardware D410, D4x5, CX32, CU305,

CU310, CU320 TM15, TM17 High Feature ab V4.1, SP1: D410, D4x5 ab V4.1, SP2: CX32, CU310, CU320 CU305 1)

Messverfahren Bei einer Signalflanke am jeweiligen Eingang werden die aktuellen Istwerte eines an der Control Unit angeschlossenen Gebers positionsgenau erfasst, um daraus Längen oder Abstände zu ermitteln.

Bei einer Signalflanke am jeweiligen Eingang werden die aktuellen Istwerte einer oder mehrerer Geber mittels Zeitstempelfunktionalität positionsgenau erfasst, um daraus Längen oder Abstände zu ermitteln (mit beliebig im Projekt vorhandenen Gebern möglich).

Projektierung des TO Messtasters im Engineering System SCOUT

Die Zuordnung der Eingänge ist fest auf die Hardware der Control Unit bezogen und erfolgt bei der Konfiguration des TO Messtaster über die Messtaster Nummer.

Die Zuordnung der Eingänge ist nicht fest auf die jeweilige Hardware bezogen und erfolgt bei der Konfiguration des TO Messtaster über die HW-Adresse.

Einstellung TO Messtaster: einmaliges Messen (Messaufträge müssen für jede Messung einzeln abgesetzt werden; es liegen mehrere IPO-Takte zwischen zwei Messungen)

ja

ja



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Einstellung TO Messtaster: zyklisches Messen (Messen wird nur einmalig aktiviert und läuft zyklisch weiter bis zur Deaktivierung).

nein D410, D4x5 ab V4.1, SP2: CX32, CU310, CU320

Mindestabstand zwischen zwei Messungen 3 Servo-Takte (max. 2 Flanken je Messung)

TM17 High Feature: Mindestabstand zwischen zwei Messungen 1 Servo-Takt (max. 2 Flanken je Messung)

TM15: kein zyklisches Messen verfügbar

Benutzung mehrerer TO Messtaster an einer Achse/Geber, wobei diese gleichzeitig aktiv sein können.

nein

ja

Mithörendes TO Messtaster Durch diese Funktionalität kann ein Messeingang funktional auf mehrere TO Messtaster und damit auf mehrere Achsen/Externe Geber wirken.

nein

ja

Messen auf virtuellen Achsen nein ja Messen auf Achsen, die an einem anderen Antriebsgerät angeschlossen sind

nein

ja

1) Nutzung CU305 mit globalen Messtastern: bitte erfragen Sie den aktuellen Status bei der Hotline Tabelle 4-2: Messtaster - Mengengerüste und Funktionalität im Überblick

max. zur Verfügung stehendes Mengengerüst D410 CU305 CU310

D4x5 CX32 CU320 TM15 TM17

High Feature

max. Anzahl Messtaster-eingänge

3 2

3

6 3 6 24 16

als lokaler Messtaster projektierbar 1)

x x x x x x --- ---

als globaler Messtaster projektierbar

x ---2) x

(ab V4.1, SP2 frei-gegeben)

x x (ab V4.1, SP2 frei-gegeben)

x (ab V4.1, SP2 frei-gegeben)

x x

1) max. 2 Messtaster je Achse 2) Nutzung CU305 mit globalen Messtastern: bitte erfragen Sie den aktuellen Status bei der Hotline



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

4.2 Projektierung von lokalen Messtastern an einer Control Unit

Lokale Messtaster sind immer fest einer Achse (Antrieb) zugeordnet. Sie werden für jeden Antrieb getrennt projektiert. Antrieb und Messtastereingang müssen sich dabei immer auf der gleichen Control Unit befinden. Die Messergebnisse werden über das Achstelegramm gemäß dem PROFIdrive Profil übertragen. Eine Projektierung von Telegramm 39x ist für lokale Messtaster nicht erforderlich. Folgende Control Units unterstützen lokale Messtaster: D410, D4x5, CX32, CU305, CU310, CU320 Tabelle 4-3: Lokale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste

Parametrierung als Über die Parameter p728[8....15] der Control Unit müssen Sie für alle als Messeingang genutzten DI/DO als Eingang festlegen.

D4x5, CU320

D410, CX32, CU305, CU310

Parameter p728[8] (DI/DO 8) DI/DO 8 ist (außer bei CU305) nicht als Messeingang verwendbar

Parameter p728[9] (DI/DO 9) Eingang Eingang Parameter p728[10] (DI/DO 10) Eingang Eingang Parameter p728[11] (DI/DO 11) Eingang Eingang Parameter p728[12] (DI/DO 12) DI/DO 12 ist nicht als

Messeingang verwendbar Parameter p728[13] (DI/DO 13) Eingang --- Parameter p728[14] (DI/DO 14) Eingang ---

Parametrierung DI/DO als Eingang

Parameter p728[15] (DI/DO 15) Eingang --- Parametrierung (Auswahl) Über die Parameter p488[0..2] und p489[0..2]

des Antriebs müssen Sie die Klemmen für die lokalen Messtastereingänge zuordnen.

D4x5, CU320

D410, CX32, CU305, CU310

Parameter p488[0] Messtaster 1 Eingangsklemme, Geber 1 Parameter p488[1] Messtaster 1 Eingangsklemme, Geber 2 Parameter p488[2] Messtaster 1 Eingangsklemme, Geber 3 Parameter p489[0] Messtaster 2 Eingangsklemme, Geber 1 Parameter p489[1] Messtaster 2 Eingangsklemme, Geber 2

Festlegung der Messtaster Eingangsklemme

Parameter p489[2] Messtaster 2 Eingangsklemme, Geber 3

DI/DO 9 DI/DO 10 DI/DO 11 DI/DO 13 DI/DO 14 DI/DO 15

DI/DO 8 (*) DI/DO 9 DI/DO 10 DI/DO 11 (*) nur CU305



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Da einem Antrieb max. 3 Geber zugeordnet werden können, gibt der Index [0..2] an, ob sich die Messung auf Geber 1, 2 oder 3 bezieht. Folgendes ist dabei zu beachten: Es können zwei TO Messtaster pro TO Achse bzw. TO Externer Geber projektiert werden. Nur ein TO Messtaster kann an einem TO Achse bzw. TO Externer Geber aktiv sein.

Tabelle 4-4: Lokale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters

Achsmesssystem-Nr. Unter Achsmesssystem-Nr. tragen Sie die Nummer des verwendeten Gebersystems ein. (also Geber 1...3) Standardmäßig wird das Gebersystem 1 genutzt.

lokales Messen Aktivieren Sie die Checkbox, wenn ein lokaler Messtaster verwendet werden wird.

Messtaster Nummer Hier tragen Sie ein, welcher Messeingang verwendet wird (also 1 oder 2). Standardmäßig wird der Eingang 1 genutzt.

siehe hierzu: Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

4.3 Projektierung von globalen Messtastern an einer Control Unit

Globale Messtaster können den Achsen (Antrieben) frei zugeordnet werden und versehen das Messergebnis mit einem internen Zeitstempel zur hochgenauen Bestimmung der Achspositionen. Antrieb und Messtastereingang müssen sich nicht auf der gleichen Control Unit befinden. Die Messergebnisse werden nicht über das Achstelegramm, sondern über das Telegramm 391 / 392 übertragen. Folgende Control Units unterstützen globale Messtaster: ab V4.1, SP1: D410, D4x5 ab V4.1, SP2: CX32, CU310 und CU320 CU305: bitte erfragen Sie bzgl. CU305 den aktuellen Status bei der Hotline

Tabelle 4-5: Globale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste

Parametrierung als Über die Parameter p728[8....15] der Control Unit müssen Sie für alle als Messeingang genutzten DI/DO als Eingang festlegen. D4x5,

CU320 D410, CX32, CU310

Parameter p728[8] (DI/DO 8) DI/DO 8 ist nicht als Messeingang verwendbar

Parameter p728[9] (DI/DO 9) Eingang Eingang Parameter p728[10] (DI/DO 10) Eingang Eingang Parameter p728[11] (DI/DO 11) Eingang Eingang Parameter p728[12] (DI/DO 12) DI/DO 12 ist nicht als

Messeingang verwendbar

Parameter p728[13] (DI/DO 13) Eingang --- Parameter p728[14] (DI/DO 14) Eingang ---

Parametrierung DI/DO als Eingang

Parameter p728[15] (DI/DO 15) Eingang --- Parametrierung (Auswahl)

Über die Parameter p680[0....5] der Control Unit legen Sie die Klemmen für die globalen Messtastereingänge fest. Je nach Control Unit und Telegramm 39x können Sie maximal 6 globale Messtastereingänge festlegen.

D4x5, CU320

D410, CX32, CU310

Parameter p680[0] Messtaster Eingangsklemme Parameter p680[1] Messtaster Eingangsklemme Parameter p680[2] Messtaster Eingangsklemme Parameter p680[3] Messtaster Eingangsklemme Parameter p680[4] Messtaster Eingangsklemme

Festlegung der Messtaster Eingangsklemme

Parameter p680[5] Messtaster Eingangsklemme

DI/DO 9 DI/DO 10 DI/DO 11 DI/DO 13 DI/DO 14 DI/DO 15

DI/DO 9 DI/DO 10 DI/DO 11

Neben den Parametereinstellungen muss für die Control Unit das Telegramm 391 (max. 2 Messtaster) bzw. 392 (max. 6 Messtaster) eingestellt werden. Mit dem Parameter p680 definieren Sie eine Klemme als globalen Messtastereingang. mit Telegramm 391 können Sie p680[0..1] belegen mit Telegramm 392 können Sie p680[0..5] belegen (D410/CX32/CU310 nur p680 [0..2])



Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

An welchem Parameter Sie die gewünschte Klemme einstellen ist nicht relevant. Die Zuordnung des Messeingangs zu einer Achse erfolgt über die logische HW-Adresse und Bitnummer des Digitaleingangs, welcher als Messeingang verwendet werden soll. --> siehe Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os Über den Parameter p490 / p2088[2] der Control Unit können Sie zudem den Messeingang invertieren. Bitte beachten Sie, dass Sie beide Parameter umstellen müssen. Beispiel: Invertierung DI/DO9: p490.9 = INVERTIERT; p2088[2].1 = INVERTIERT Invertierung DI/DO10: p490.10 = INVERTIERT; p2088[2].2 = INVERTIERT Invertierung DI/DO11: p490.11 = INVERTIERT; p2088[2].3 = INVERTIERT Invertierung DI/DO13: p490.13 = INVERTIERT; p2088[2].5 = INVERTIERT Invertierung DI/DO14: p490.14 = INVERTIERT; p2088[2].6 = INVERTIERT Invertierung DI/DO15: p490.15 = INVERTIERT; p2088[2].7 = INVERTIERT Hinweis Die Parameter der Control Unit p684 sowie r685 bis r688 haben für SIMOTION keine Relevanz. Verändern Sie keines falls Parameter, welche die Verschaltung der globalen Messtaster auf Telegramm 39x beeinflussen (z.B. cu.p2082) Hinweis Beachten Sie bei der Projektierung von Telegramm 39x und Onboard I/Os unbedingt Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x

Tabelle 4-6: Globale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters Achsmesssystem-Nr. Unter Achsmesssystem-Nr. tragen Sie die Nummer des verwendeten

Gebersystems ein. (also Geber 1...3) Standardmäßig wird das Gebersystem 1 genutzt.

globales Messen Aktivieren Sie die Checkbox, wenn ein globaler Messtaster verwendet werden wird.

Hier tragen Sie die logische HW-Adresse und Bitnummer des verwendeten Eingangs ein. logische HW-Adresse und Bitnummer Eingang

D4x5, CU320

Eingang D410, CX32, CU310

Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 0 DI/DO 8 nicht als Messeingang verwendbar

Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 1 DI/DO 9 DI/DO 9 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 2 DI/DO 10 DI/DO 10 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 3 DI/DO 11 DI/DO 11 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 4 DI/DO 12 nicht als

Messeingang verwendbar Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 5 DI/DO 13 --- Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 6 DI/DO 14 ---


Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 7 DI/DO 15 --- siehe hierzu: Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster Kapitel 2.4, Telegramm 39x

Kombination von verschiedenen Funktionalitäten


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed 5 Kombination von verschiedenen Funktionalitäten

4.4 Projektierung von globalen Messtastern bei TM15 / TM17

Mit den Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature kann das Mengengerüst an globalen Messtastern erweitert werden: TM15 max. 24 globale Messtaster TM17 High Feature max. 16 globale Messtaster

Die Projektierung ist detailliert in den nachfolgend aufgeführten Handbüchern beschrieben siehe hierzu: Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster Inbetriebnahmehandbuch Terminal Modules TM15/TM17 High Feature

Sofern die jeweilige Control Unit die Einzel-Funktionalität unterstützt, ist auch folgende Kombinatorik möglich: Auf einer Control Unit können globale und lokale Messtastereingänge gemischt verwendet

werden Ein lokaler Messtastereingang kann gleichzeitig auch Eingang für externe Nullmarken sein Ein globaler Messtastereingang kann nicht gleichzeitig auch Eingang für externe

Nullmarken sein (bei Download Meldung: Parameter p495[0..2]:Wert unzulässig) Globale Messtastereingänge und schnelle Nockenausgänge können auf einer SIMOTION D

gemischt verwendet werden (z. B. bei D4x5: 2 Messtastereingänge; 6 Nockenausgänge) Bei Messtastereingängen kann über den gleichen Digitaleingang der Statische Zustand des

Eingangs gelesen werden

6 Einbindung in das SIMOTION Ablaufsystem / Timing Detaillierte Informationen zur Einbindung in das Ablaufsystem siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen, Kapitel Ablaufsystem/Tasks/Systemtakte - Einbindung

von Antriebsperipherie

Tipps & Tricks

7 Tipps & Tricks

7.1 Programmierbeispiele Für die Einbindung der Onboard I/O, TM15 DI/DI, TM31 und TB30 stehen Ihnen als FAQ Programmierbeispiele zur Verfügung. Die Beispiele sind in Structured Text geschrieben und decken u.a. folgende Funktionalität ab: auslesen der Datenworte aus dem Telegramm und schreiben der Werte in die einzelnen

globalen Variablen (für Binärwerte BOOL, z. B. Status der Eingänge) auslesen der einzelnen Variablen und schreiben der Datenworte in das Telegramm


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Je nach Reaktionszeitanforderungen kann das Programm in der Background- oder auch in einer IPO-Task ausgeführt werden. Für Analogeingänge und -ausgänge (TB30, ...) steht zusätzlich je ein FC zur Umwandlung des normierten Prozentwertes (-200% ... +200%) in eine Gleitkommazahl und zurück zur Verfügung. Download Quellen

D4x5_CU320_TB30.txt

D410_CU310.txt TM15.txt TM31.txt

Zu dieser Dokumentation stehen Ihnen unter folgendem FAQ ergänzende Informationen zu Verfügung: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/29063656

Neben weiteren Informationen finden Sie dort auch die Quellen der Programmierbeispiele.

Tipps & Tricks


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

7.2 Performanter Zugriff auf den I/O-Bereich

Unter Performance-Aspekten ist es günstiger, auf den I/O-Bereich wortweise zuzugreifen statt einzelne BOOL-Variablen für den I/O-Zugriff anzulegen.

// Eingänge von TM15 einlesen //-------------------------------------------------------------------- boFault := _getBit( wInData[0], 7 ); boState_DI00 := _getBit( wInData[1], 0 ); boState_DI01 := _getBit( wInData[1], 1 ); boState_DI02 := _getBit( wInData[1], 2 ); boState_DI03 := _getBit( wInData[1], 3 ); boState_DI20 := _getBit( wInData[2], 4 ); boState_DI21 := _getBit( wInData[2], 5 ); boState_DI22 := _getBit( wInData[2], 6 ); boState_DI23 := _getBit( wInData[2], 7 ); // Ausgänge von TM15 setzen //------------------------------------------------------------------- wOutData[1] := _setbit(wOutData[1], 0, boState_DO00); wOutData[1] := _setbit(wOutData[1], 1, boState_DO01); wOutData[1] := _setbit(wOutData[1], 2, boState_DO02); wOutData[1] := _setbit(wOutData[1], 3, boState_DO03); wOutData[3] := _setbit(wOutData[3], 4, boState_DO20); wOutData[3] := _setbit(wOutData[3], 5, boState_DO21); wOutData[3] := _setbit(wOutData[3], 6, boState_DO22); wOutData[3] := _setbit(wOutData[3], 7, boState_DO23);

Änderungen


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

Anhang

8 Änderungen Tabelle 8-1: Änderungen/Verfasser

Version Datum/Änderung

V1.0 18.4.2008 / Ersterstellung V1.1 19.8.2008 / Ergänzungen für V4.1, SP2 V1.2 29.7.2009 / Ergänzungen für V4.1, SP4

9 Literaturhinweise

Literaturangaben Diese Liste ist keinesfalls vollständig und spiegelt nur eine Auswahl an geeigneter Literatur wieder. Tabelle 9-1: Literaturangaben

Themengebiet Titel /1/ Schnelle I/Os mit

Terminal Modules Inbetriebnahmehandbuch Terminal Modules TM15/TM17 High Feature

/2/ Projektierung der Technologieobjekte

Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster

/3/ Ablauf- und Tasksystem


/4/ Programmierung Programmier- und Bedienhandbuch SIMOTION ST Structured Text

/5/ Antriebstechnik Handbücher des SINAMICS S120 Antriebssystems

.

Ansprechpartner


Cop

yrig

ht ©

Sie

men

s A

G 2

009

All

right

s re

serv

ed

10 Ansprechpartner

Applikationszentrum

SIEMENS Siemens AG Automation & Drives I DT MC PM APC Frauenauracher Str. 80 Erlangen Fax: 09131-98-1297 mailto: [email protected]

Documents

SIMOTION D - · PDF fileWeitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich