Software-Handbuch DE O3M151 O3M251 O3M161 O3M261 ...Silo“) 3.1.3 Ausgabe der ROI Die Ausgabe wird durch den Ausgabewert und den Referenzwert festgelegt Ausgabwert: Für jede ROI-Gruppe

Software-Handbuch Mobiler 3D Smart-Sensor

O3M151 O3M251 O3M161 O3M261

Basic Function

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DE

3D Smart-Sensor Basic Function

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Inhalt1 Zu dieser Anleitung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3

1�1 Verwendete Symbole � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �31�2 Sicherheitshinweise � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �31�3 Weitere Dokumente � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �3

2 3D Smart-Sensor � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �42�1 Funktionen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �42�2 Messprinzip � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �52�3 Funktionskontrolle � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �62�4 Einbaulage � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �6

3 Basic Function � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �73�1 Funktionen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �7

3�1�1 Dimension der ROI� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �73�1�2 Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�3 Ausgabe der ROI � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�4 Beispiele� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �83�1�5 Zeitliche Mittelung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �9

3�2 Mögliche Anwendungen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �9

4 Mobile 3D Smart-Kamera � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1 2D/3D-Overlay-Funktionen� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �10

4�1�1 Icons/Grafiken � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1�2 Polygone/Polylinien/Ellipsen� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �104�1�3 Texte � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �10

4�2 Variantenspezifische Overlays � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 114�3 Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer Objekte � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �124�4 Einrichtung der ereignisbasierten Einblendung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �124�5 Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer Objekte � � � � � � � � � � � � � � �13

5 Inbetriebnahme� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �14

6 Anwendungsbeispiele� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1 Zutrittsüberwachung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �15

6�1�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �156�1�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �176�1�4 Datenausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �186�1�5 Betriebseigenschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �18

6�2 Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �196�2�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �206�2�4 Relevante Ausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �206�2�5 Betriebseigentschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �20

6�3 Füllstandsüberwachung in einem Silo � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�1 Einleitung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�2 Anbaumöglichkeiten � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�3 Parametrierung� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �216�3�4 Relevante Ausgabe � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �226�3�5 Betriebseigentschaft / Leistung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �22

7 Parameter � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �23

8 Schnittstellen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �248�1 CANopen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �248�2 SAE J1939 � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �54

Das vorliegende Dokument ist die Originalanleitung�

Lizenzen und WarenzeichenMicrosoft®, Windows®, Windows XP®, Windows Vista® und Windows 7® sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation� Alle benutzten Warenzeichen und Firmenbezeichnungen unterliegen dem Copyright der jeweiligen Firmen�

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DE

1 Zu dieser AnleitungDiese Anleitung erklärt die Funktion Basic Function der 3D Smart-Sensoren�Für eine detaillierte Beschreibung des Geräts lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des O3M Sensors und das Software-Handbuch des ifm Vision Assistant� → „1�3 Weitere Dokumente“

1.1 Verwendete Symbole

► Handlungsanweisung> Reaktion, Ergebnis→ Querverweis

Wichtiger Hinweis Nichtbeachtung kann zu Fehlfunktionen oder Störungen führen�Information Ergänzender Hinweis

1.2 SicherheitshinweiseLesen Sie vor der Inbetriebnahme des Geräts die Bedienungsanleitung� Vergewissern Sie sich, dass das Gerät uneingeschränkt für die betreffende Applikation geeignet ist�

Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Personen- und/oder Sachschäden führen�

1.3 Weitere Dokumente

Dokument Beschreibung

Bedienungsanleitung Bedienungsanleitung des 3D Smart-Sensors

Software-Handbuch ifm Vision Assistant

Bedienungsanleitung der Bediensoftware ifm Vision Assistant

Kurzanleitung Kurzanleitung zum Betrieb des 3D Smart-Sensors

Die Dokumente sind abrufbar unter: www�ifm�com


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2 3D Smart-Sensor2.1 Funktionen

Der mobile 3D Smart-Sensor ist ein optisches System das den Abstand zwischen dem Sensor und der nächsten Oberfläche misst� Eine zusätzliche Beleuchtungseinheit beleuchtet die Szene und der Sensor verarbeitet das von der Oberfläche reflektierte Licht�

Der 3D Smart-Sensor ist optimiert und abgestimmt auf Anforderungen und Bedürfnisse an mobilen Arbeitsmaschinen� Er ist für den Einsatz im Außenbereich und für schwierige Umgebungslichtsituationen bestimmt�

Das Prinzip beruht auf der pdm-Technologie zur Ausgabe von 3D-Bilddaten� Hieraus ergeben sich neben neuen Möglichkeiten zur Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle) auch neue Assistenzfunktionen für Automatisierungsaufgaben�

Die Kommunikation ist über Ethernet oder CAN möglich� Die System-Parametrierung und das Monitoring der 3D-Daten erfolgt über den ifm Vision Assistant. → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant

Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen oder SAE J 1939. → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24

Für einfache Distanz- oder Abstandsaufgaben steht die Basic Function mit Funktionen wie Messung von minimalen, maximalen und durchschnittlichem Abstand zur Verfügung�

Die Funktion Object Detection ermöglicht die automatische Objekterkennung von bis zu 20 Objekten� Diese Funktion kann z� B� als Kollisionswarnung verwendet werden�

Die 3D Smart-Sensoren O3M2xx sind zusätzlich mit einer 2D-Kamera ausgestattet� Das Kamerabild kann über einen S-Video-Ausgang auf ein Videodisplay übertragen werden�

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DE

2.2 MessprinzipDas Gerät misst nach dem Lichtlaufzeitverfahren auf Basis einer Phasenmessung mit moduliertem Licht�

Aufgrund dieses Prinzips sind folgende Punkte bei den Messungen zu berücksichtigen:

● Sauberes Sensorfenster

– Sauberkeit ist eine Grundlage für die zuverlässige Funktion optischer Sensoren� Schmutz oder Flüssigkeiten reduzieren die Lichtübertragung und verursachen Lichtstreuung� Dieser Effekt kann die Auflösung und den Messbereich des Sensorsystems beeinflussen�

– Wassertropfen auf der Sensorscheibe können zu einer undeutlichen Erfassung der Szene führen� Die Objekte werden größer erfasst als sie in der Realität sind�

► Einbau in stark verschmutzenden Bereichen der Anlage vermeiden�

► Sensorfenster sauber halten�

● Beleuchtung/Reichweite

– Die Messung der Objekte erfolgt ausschließlich auf Basis der aktiven Beleuchtung durch die zusätzliche Beleuchtungseinheit� Das ausgesendete infrarote Licht macht den Sensor weitesgehend unabhängig von den Umgebungslichtbedingungen� Bei starker Sonneneinstrahlung kann es aufgrund von erhöhtem Rauschen zu Einschränkungen in der Systemreichweite kommen�

– Die Reichweite der Messung ist abhängig vom Reflexionsvermögen des zu erfassenden Objekts�

– Aufgrund des optischen Messprinzips kann die Systemperformance durch Verwendung von retroreflektierenden Materialien deutlich gesteigert werden (Faktor 3)�

● Freier Nahbereich

– Objekte im Nahbereich (1 m Distanz) können die Messwerte des Sensors verfälschen�

– Die Wand an der der Sensor montiert ist, sollte sich nicht im Sensorbereich befinden�

► Ausleuchtungsbereich der Beleuchtungseinheit im Nahbereich (bis 50 cm) von Anbauteilen freihalten�

3D Smart-Sensor

3D Smart-Sensor

Beleuchtungs-einheit

Beleuchtungs-einheit


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2.3 FunktionskontrolleBei einem optischen System können bei schlechten Sichtbedingungen Detektionsstörungen auftreten (z� B� bei sehr dichtem Nebel, viel Staub, sehr dichtem Schneefall��)� Der 3D Smart-Sensor verfügt über eine sensorische Störungserkennung im System und erzeugt bei Störungen eine Meldung:

● Die Funktion "Blockage detection" erfasst aktiv relevante Verschmutzung, Beschlag oder Vereisung des Sensors� (Diese Funktion ist in der SW-Version OD 2�2�4 und OD 2�2�5 noch nicht verfügbar� Sie wird über ein Firmware update später aktivierbar�)

● Die Funktion "Diffuse Szene" erkennt aktiv diffuse Störungen wie z� B� dichten Nebel oder Staub im Sensorbereich�

Die interne Diagnose der Hardware auf Störungen ist in der Bedienungsanleitung beschrieben�

● Applikationsspezifische Lösungen können einfach und besonders komfortabel mit einem Controller (z� B� CRO4OX Serie) oder Display (z� B� CR108X) auf Basis der Funktionsausgabe erfolgen� Für den Empfang und die Interpretation der CAN Signale des 3D Smart-Sensors gibt es spezielle CODESYS Bibliotheken� Außerdem stehen verschiedene Applikationsbeispiele auf CODESYS Basis zur Verfügung. → www.ifm.com → Downloads

2.4 EinbaulageUm den 3D Smart-Sensor je nach Applikation richtig zu positionieren stehen folgende Hiflsmittel zur Verfügung:

● Kalkulationstool, um den Erfassungsbereich zu kalkulieren

● Bediensoftware ifm Vision Assistant

● Technische Daten mit Leistung und Werte des Erfassungsbereichs im Datenblatt

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DE

3 Basic Function

3.1 Funktionen

Distanzüberwachung mit Minimum Distance

Positionierhilfe

Bereichsüberwachung

Die Basic Function ist die Standard-Firmware des 3D Smart-Sen sors�

Diese Applikation ermöglicht die Verwendung von 3D-Daten über eine CAN Schnittstelle�

Für die Messungen wird eine Region of Interest (ROI) definiert, die der Sensor überwachen soll� In diesem Bereich wird immer der Abstand zum nächsten Objekt als Information an die Maschinensteuerung gegeben�

3.1.1 Dimension der ROIEine ROI kann zwei- oder dreidimensional definiert werden:

● Eine 2D ROI lässt sich schnell und einfach einrichten, unterliegt aber perspektivischen Einflüssen:

– Sehr nahe Objekte werden im ROI nicht komplett erfasst�

– Mit zunehmender Entfernung wird die ROI größer�

– Die ROI kann in Blickrichtung nicht eingeschränkt werden� Je nach Anwendung können sehr nahe oder weit entfernte Objekte das Ergebnis verfälschen�

● Die Einrichtung einer 3D ROI ist etwas komplexer, hat aber folgende Vorteile:

– Der Überwachungsbereich kann durch die metrische Angabe der Bereichsgrenzen räumlich eingeschränkt werden�

– Perspektivische Einflüsse können durch geeignete Definition der 3D ROI eliminiert werden�

2D 3D

ROI ROI


8

3.1.2 Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI ● Eine ROI hat 1 bis 1024 Pixel�

● Über die CAN-Schnittstelle können 64 ROI definiert werden� Bei der Definition wird jede ROI einer eigenen ROI-Gruppe zugewiesen�

● Die Gruppenzuweisung kann geändert werden, sodass mehrere (auch isolierte) ROI in einer ROI-Gruppe zusammengefasst sind�

● ROI und ROI-Gruppen können überlappend definiert werden (→ „6�3 Füllstandsüberwachung in einem Silo“)�

3.1.3 Ausgabe der ROIDie Ausgabe wird durch den Ausgabewert und den Referenzwert festgelegt�

● Ausgabwert: Für jede ROI-Gruppe kann der Ausgabewert separat definiert werden:

– N-ter minimaler Wert in ROI-Gruppe (1� Min bis 5� Min)

– N-ter maximaler Wert in ROI-Gruppe (1� Max bis 5� Max)

– Durchschnittlicher Wert in ROI-Gruppe (Avg)

– Mittlerer Wert in ROI-Gruppe (Median)

– Prozentualer Wert in ROI-Gruppe (Percentile)

● Referenzwert: Für alle ROI-Gruppen können die Referenzwerte abhängig oder unabhängig voneinander gewählt werden:

– Abhängig: Jede Raumkoordinate (x, y, z) und die Amplitude (A) können jeweils als Referenzwert festgelegt werden� Zu jedem Pixel, für das Referenz- und Ausgabewert zutreffen (z� B� Referenzwert: x, Ausgabewert: min), werden auch alle anderen Daten des Pixels (z� B� y, z, A) ausgegeben�

– Unabhängig: Alle Raumkoordinaten und die Amplitude werden unabhängig voneinander verarbeitet� Wird z� B� als Ausgabewert der minimale Wert festgelegt, werden die Minimalwerte unabhängig von deren Pixelzugehörigkeit ausgegeben� Alle anderen Raumkoordinaten und Amplituden werden nicht ausgegeben�

3.1.4 Beispiele

x = 7

y = 12

z = 3

A = 6

6

6

6

6

x

y

z

x = 1

y = 3

z = 5

A = 2

1

1

1

1

x = 4

y = 8

z = 3

A = 3

2

2

2

2

x = 6

y = 5

z = 2

A = 1

3

3

3

3

x = 3

y = 12

z = 5

A = 4

5

5

5

5

x = 5

y = 9

z = 1

A = 10

4

4

4

4

Beispiel mit 7 Pixeln in einer ROI-Gruppe, jeweils mit den Raumkoordinaten x, y, z und der Amplitude A (Einheiten beliebig)�

Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung

1� Min x (x1, y1, z1, A1) x1 = 1 ist der kleinste Wert in x-Richtung

2� Min x (x5, y5, z5, A5) x5 = 3 ist der zweitkleinste Wert in x-Richtung

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Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung

1� Max z (x1, y1, z1, A1) und (x5, y5, z5, A5) z1 = z5 = 5 ist der größte Wert in z-Richtung

Avg – (x, y, z, A) Der Durchschnitt aller y-Werte ist 8 = y2

Percentil = 30%

A (x5, y5, z5, A5) Die Mittelwerte können für alle Dimensionen nur unabhängig ermittelt werden

Min Unabhängig (x1, y1, z4, A3) Diese Werte sind ungeachtet ihrer Pixelzugehörigkeit die Minimalwerte aller Pixel

3.1.5 Zeitliche MittelungBei der zeitlichen Mittelung wird der Mittelwert der gültigen Pixel berechnet�

● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel ungültig werden, gehen sie nicht mehr in die Berechnung des Mittelwerts ein�

● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel gültig werden, gehen sie ab diesem Zeitpunkt in die Berechnung des Mittelwerts ein�

Mit der zeitlichen Mittelung wird das Rauschen reduziert� Der Pixelzustand (gültig/ungültig) wird damit nicht beeinflusst�

Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden� Wenn nicht zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden (→ Bedienungsanleitung).

3.2 Mögliche AnwendungenDie Grundfunktion der Distanzmessung kann in vielen Applikationen angewendet werden:

● Füllstandmessung in großen Silos bzw� Tanks

● Höhenbestimmung von z� B� Pflanzenhöhe

● Bereichsüberwachung auf Veränderung

● Zutrittsüberwachung (z� B� Freiflächen und Tore, Positionsbestimmung, LKW-Positionierung an einer Laderampe)

● Distanzkontrolle, Annährung (automatisch geführt bzw� assistiert) von Versorgungsfahrzeug für Flugzeug, Beladung, Betankung, z� B� in Hafen und Flughafen�

● Fahrerloses Transportfahrzeug

Bei der Verwendung eines ifm-Controllers oder ifm-Displays kann der mitgelieferte CODESYS-Baustein zum Empfang und zur Interpretation der CAN-Signale verwendet werden�

Programmbeispiele in CODESYS abrufbar unter: www�ifm�com → Downloads


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4 Mobile 3D Smart-KameraDie Mobile 3D Smart-Kameras O3M251 und O3M261 beinhalten neben der 3D-Sensorfunktionalität zusätzlich eine 2D-Kamera mit analogem PAL-Videoausgang und integriertem Grafikprozessor� Dieser erlaubt eine integrierte Overlay-Funktionalität der 3D-Ergebnisse direkt im 2D-Bild und zusätzlich die Anzeige von (Warn-)Hinweisen oder kundenspezifischen Texten basierend auf Ereignissen die vom 3D-Sensor erfasst werden�

Zur Einrichtung des Overlays steht der ifm Vision Assistant zur Verfügung� Im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant sind die Einrichtungsschritte im Detail beschrieben (→ Software-Handbuch des ifm Vision Assistant)�

4.1 2D/3D-Overlay-FunktionenDie Mobile 3D Smart-Kamera bietet verschiedene Funktionen zur Generierung eines Overlays� Die Einrichtung dieser Overlays erfolgt komfortabel mit der ifm Vision Assistant Bediensoftware�

Allgemeine Funktionen, die in allen Softwarevarianten der mobilen 3D-Smart-Kamera verfügbar sind:

4.1.1 Icons/GrafikenIcons/Grafiken können entweder dauerhaft (z� B� Firmenlogos) oder durch ein Ereignis gesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden� Ereignisgesteuert bedeutet, dass der Sensor z� B� in Abhängigkeit von einem bestimmten Abstandswert zum Hindernis ein Warnsymbol einblendet�

Die Icons oder Grafiken müssen vorab einmalig auf dem Sensor gespeichert werden� Dies kann mit der ifm Vision Assistant Bediensoftware erfolgen� Die Formate �PNG (empfohlen), �JPG, �GIF und �ICO werden unterstützt�

Zusätzlich kann das Ein- und Ausblenden auch über den CAN-Bus gesteuert werden� Hierzu sendet ein Controller (z� B� die Maschinensteuerung) eine CAN-Botschaft direkt an den Sensor� Die Positionen der Grafiken sind dabei frei wählbar und nahezu in Echtzeit jederzeit veränderbar�

4.1.2 Polygone/Polylinien/EllipsenEinfache grafische Elemente können in verschiedenen Farben, Strichstärken und Transparenzen definiert werden� Diese Elemente können ebenfalls dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden� Alternativ können diese Elemente auch über den CAN-Bus erzeugt und positioniert werden�

4.1.3 TexteTexte können in verschiedenen Farben, Transparenzen, Größen und bei Bedarf mit farbigem Hintergrund definiert werden� Diese können entweder dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher festgelegten Position oder an eine dynamische 3D-Visualisierung in das 2D-Bild eingeblendet werden�

In die Texte können Platzhalter eingebunden werden, die im Produktivbetrieb mit den aktuellen Messergebnissen ersetzt werden� Dies kann z� B� ein Abstandswert oder ein Positionswert sein�

Texte können zusätzlich in Echtzeit über CAN-Botschaften an den Sensor zur Einblendung gesendet werden� Dabei können bei Bedarf ebenfalls Platzhalter für die aktuellen Messergebnisse verwendet werden�

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Beispiel für die Verwendung von Firmenlogo, fix eingeblendeten Texten und einfachen Grafikelemente

4.2 Variantenspezifische OverlaysZusätzlich zu den allgemeinen Funktionen können variantenspezifische Overlays eingerichtet werden� In der Basic-Function-Variante ist dies die Darstellung der definierten ROIs� Für alle ROI-Gruppen können die Live-Ergebnisse (x, y, z, Amplitude) als Platzhalter in Textfeldern verwendet werden�

3D-ROIs können als Rahmenbox im Overlay angezeigt werden� Der aktuell gemessene x-Wert (Abstand) kann über eine transparente, sich mit dem Abstandswert bewegende „Wand“ dargestellt werden� An dieser bewegten „Wand“ wird der Abstandswert live angezeigt�

Darstellung von vier 3D-ROIs im 2D/3D Overlay mit Live-Abstandswerten


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4.3 Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer ObjekteDefinierte logische Ausgaben der 3D-Funktion können genutzt werden, um grafische Objekte einzuzeichnen oder zu färben� Im folgenden Beispiel sind die ROI-Overlays rot eingefärbt, da der in diesem Beispiel parametrierte Mindestabstand von 2 m zum Schalten der logischen Funktion unterschritten wurde� Außerdem werden das Warnsymbol und der Warntext dargestellt�

Verwendung der logischen Ausgabe zur dynamischen Änderung der Farbe, eines Symbols und eines Textes

4.4 Einrichtung der ereignisbasierten EinblendungDie ereignisbasierte Einblendung kann einfach mit dem ifm Vision Assistant eingerichtet werden� Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel� Die genauen Parametrisierungsschritte sind im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant beschrieben�

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4.5 Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer ObjekteTexte oder Icons können auch auf Basis der sensorinternen Diagnose eingeblendet werden� Dies kann z� B� sinnvoll sein, wenn die Sicht des Sensors blockiert ist oder der Sensor einen internen Fehler diagnostiziert hat� Die folgenden Abbildungen zeigen Beispiele für die Visualisierung�


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5 InbetriebnahmeDer 3D Smart-Sensor kann mit verschiedenen Funktionen betrieben werden� Informationen zum Aktualisieren der Firmware → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant

► Sicherstellen, dass die richtige Firmware auf dem Sensor geladen ist�

► Inbetriebnahme mit ifm Vision Assistant Bediensoftware durchführen�

Für weitere Anweisungen zum Sensor-Update mit dem ifm Vision Assistant → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant

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DE

6 Anwendungsbeispiele6.1 Zutrittsüberwachung

6.1.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Überwachung eines Bereichs vor einem Tor/Zugang und die Steuerung bzw� die Signalisierung der Öffnung über den Controller auf Basis von CAN Sensorsignalen�

Ähnliche Applikationen sind analog lösbar, z� B� Überwachung des Zutritts zu begehbaren Maschinen�

6.1.2 Anbaumöglichkeiten

Bei Verwendung mehrerer 3D Smart-Sen soren mit überlappenden Sichtbereichen kann es in diesen Bereichen zu gegenseitigen Störungen kommen� Das macht sich durch höhere Distanzabweichungen bemerkbar� Gegenmaßnahmen sind in der Bedienungsanleitung beschrieben�

3D-Smart-Sen sor so installieren, dass sich die Montagewand nicht im Sichtbereich befindet�

Bei der Anwendung für die Zutrittsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut� Abhängig von dem zu überwachenden Bereich sind zwei unterschiedlichen Anbaupositionen möglich:

● Anbau von oben (A): Der Sensor blickt nach unten

– Sensor wird über einem Tor angebracht und überwacht eine Oberfläche von oben herunter�

– Sensor wird möglichst hoch angebracht, so wird die Bildfeldgröße erweitert (→ Dattenblatt)

● Frontaler Anbau (B): Der Sensor blickt geradeaus (nicht direkt auf den Boden)

– Neben dem Tor

– Gegenüber dem Tor


16

A

B

z

x

Anbaupositionen des Sensors zur Zuttritsüberwachung, seitliche Ansicht

A: Anbau von obenB: Anbau frontal

Der Sensor mit Beleuchtungseinheit kann verdreht (horizontal) angebaut werden, um den Sichtbereich an die zu überwachende Fläche anzupassen�

DC

y

x

24° 70°

Einbaurichtung des Sensors, Ansicht von oben

C: Anbau vertikalD: Anbau horizontal

Es stehen verschiedene Hilfsmittel für die Anbauplanung zur Verfügung (→ „2�4 Einbaulage“)�

Verbaupositionswerte in ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben�

17


DE

6.1.3 Parametrierung

Ausführliche Dokumentation der Einstellungen und Parametrierung des Geräts → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant

Framerate ► Framerate auf 50 Hz einstellen�

> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperaturüberwachung und schaltet sich im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�

ROI (Region of Interest) ► Den zu überwachenden Bereich in einer ROI-Gruppe bestehend aus einer oder mehreren ROI(s) erfassen�

> Bei größeren Bereichen werden mehr als eine ROI verwendet�

max max

ROI ROI

Durchfahrtüberwachung von oben mit einer ROI

Durchfahrtüberwachung mit und ohne ROI (ifm Vision Assistant)A: Überwachungsbereich ohne ROIB: Überwachungsbereich mit mehreren ROI

Für den Anbau von oben: ► Ausgabe (output mode) auf „z“ und Ausgabenwert (output value type) auf Maximum einstellen�

> Objekte, die in die ROI hereinkommen, werden entsprechend Werte (Höhe über ROI-Grundfläche) generieren, auf die mittels Schwellwert reagiert werden kann�


18

Zeitliche Mittelung ► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:

– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere Reaktion und höhere Empfindlichkeit;

– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere Reaktion und weniger Fehldetektion�

Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).

6.1.4 DatenausgabeAuf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z� B� Max z oder Min/Max x) empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Maximum Einstellung) bzw� - (bei Minimum Einstellung) Toleranz) verglichen werden� Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z� B� Torsteuerung oder Warnsignal) erfolgen�

Siehe Ausgabe → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24�

6.1.5 Betriebseigenschaft / Leistung ● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes�

● Für den Anbau von oben: Die minimal detektierbare Objekthöhe ist abhängig von der Systemparametrierung� Bei den schlechtesten Bedingungen beträgt diese 50 cm� Typischerweise können Objekthöhen von ca� 10 cm detektiert werden�

19


DE

6.2 Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug

6.2.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Distanzüberwachung bei der Annährung von einem Versorgungsfahrzeug an ein Flugzeug�

Der Bediener kann das Fahrzeug ohne Sichtkontakt sehr nah an das Flugzeug heranfahren� Gleiches gilt für transportable Treppen am Flughafen usw�

6.2.2 Anbaumöglichkeiten ► 3D Smart-Sensor horizontal mit kleinem Nickwinkel anbauen, so dass er senkrecht auf das Flugzeug schaut�

► 3D Smart-Sensor am Fahrzeug möglichst weit zurück positionieren, um den relevanten Bereich einzusehen�

Schrägen Anbau vermeiden, um schlechte Sicht und Verspiegelung zu verhindern�

► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben


20

6.2.3 ParametrierungFramerate

► Framerate auf 50 Hz einstellen�

> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�

ROI (Region of Interest) ► Bei größeren Bereichen wird mehr als eine ROI verwendet�




► Aufgrund der niedrigen Annährungsgeschwindigkeit an das Flugzeug (

21


DE

6.3 Füllstandsüberwachung in einem Silo

6.3.1 EinleitungDie Basic Function ermöglicht die Überwachung des Füllstands von kohäsivem oder adhäsivem Material in einem Silo�

6.3.2 AnbaumöglichkeitenBei der Anwendung für die Füllstandsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut�

► 3D Smart-Sen sor an der Silodecke anbauen, sodass er in Richtung Siloboden schaut�

► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben�

6.3.3 ParametrierungFramerate

► Framerate auf 50 Hz einstellen�

> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt� Das System hat eine integrierte Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus�

ROI (Region of Interest) ► Da sich der Füllstand abhängig von den Fließeigenschaften des Materials von innen nach außen unterschiedlich ändert, werden mehrere ROI so angeordnet, dass der Bereich entlang der Siloachse separat überwacht wird�

► Entlang der Siloachse wird ein ROI verwendet�

► Die ROI im Außenbereich werden zu einer ROI-Gruppe zusammengefasst�

ROI1 ROI1

ROI-Gruppe 2

min

ROI2

ROI5

ROI6

ROI7

ROI8

ROI9

ROI4

ROI3

ROI8 ROI4

ROI-

Gruppe 2

ROI-

Gruppe 2

ROI-

Gruppe 1

Füllstandsüberwachung mit einer zentralen ROI1 (ROI-Gruppe 1) und einer ROI-Gruppe 2 mit kreisförmig angeordneten ROI2 bis ROI9


22




Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden� Wenn nicht zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden (→ Bedienungsanleitung).

Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).

6.3.4 Relevante AusgabeAuf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z� B� Min z) empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Minimum Einstellung) verglichen werden� Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z� B� automatische Nachfüllung oder Warnsignal) erfolgen (→ „8 Schnittstellen“)�

6.3.5 Betriebseigentschaft / Leistung ● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes�

● Grenzen für den Überwachungsbereich (Min� Reichweite/Überwachungsbereich): min� 0,5 m

● Messgenauigkeit: typisch 5 bis 10 cm im Nahbereich (

23


DE

7 ParameterDie Parameter können je nach Anwendung des 3D Smart-Sensors verändert und angepasst werden�

Details zur Einstellung und Parametrierung des Geräts finden Sie im Software-Handbuch des ifm Vision Assistant�


24

Exem

plaris

ch

8 SchnittstellenDie Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen oder SAE J 1939 Protokoll�

Die zu Ihrer Firmware-Version gültige Beschreibung der CANopen- und J1939-Signale entnehmen Sie bitte den entsprechenden Dateien:

● *�eds für CANopen

● *�dbc für J1939

Diese Dateien sind auf der ifm-Homepage in einem Paket zusammen mit der Firmware downloadbar� Die folgenden Tabellen sind exemplarisch und beschreiben den Firmware-Stand DI2�2�6�

8.1 CANopen

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1000 DeviceType 0x7 ro 0

Fixed to "0" (Zero) until there is an adequate CANopen profile available

1001 Error Register 0x7 ro

1003 Predefined Error Field 0x8

Index 0: Number of Errors is defined according to the size of the error memory in the diagnosis�

1003 0 Number of Errors 0x7 rw 0 1 4

1003 1 Standard Error Field 0x7 ro 0 1 4

1003 2 Standard Error Field_2 0x7 ro 0 1 4








1003 A Standard Error Field_a 0x7 ro 0 1 4

1003 B Standard Error Field_b 0x7 ro 0 1 4

1003 C Standard Error Field_c 0x7 ro 0 1 4

1003 D Standard Error Field_d 0x7 ro 0 1 4

1003 E Standard Error Field_e 0x7 ro 0 1 4

25


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1003 F Standard Error Field_f 0x7 ro 0 1 4

Index 0: Number of Errors is defined according to the size of the error memory in the diagnosis�





1005 COB ID SYNC 0x7 rw 0x00000080 0x00000080 –

1006 Communication Cycle Period 0x7 rw 0x00000000 –

1008 Manufacturer Device Name 0x7 const O3D150

(No Index) should be filled at runtime with the article number of the camera�Device is Sensor: O3M150Device is Smart-Sensor: O3M151 (Distance Image with Basic Function output)

1009Manufacturer Hardware Version

0x7 const

(No Index) should be filled at runtime with the HW Version of the camera

100AManufacturer Software Version

0x7 const

(No Index) should be filled at runtime with the Software version number and variant of the camera

1010Store Parameter Field

0x8Index 01: Save all Parameters� This is the list of parameters to be stored to Flash memory:- TBD

1010 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4

1010 1 Save all Parameters 0x7 rw 1 1 4

1011 Restore Default Parameters 0x8

–1011 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4

1011 1 Restore all Default Parameters 0x7 rw 1 1 4

1014 COB ID EMCY 0x7 ro$NODEID+0x80

0x00000080 0x00000100 –

1016 Consumer Heartbeat Time 0x8

–1016 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4

1016 1 Consumer Heartbeat Time 0x7 rw 0 1 4


26

Exem

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1017 Producer Heartbeat Time 0x7 rw 0 –

1018 Identity Object 0x9 Index 01: Vendor ID is 0x0069666D, this is the fixed ID for ifm electronicIndex 02: Product Code :O3M150: 0x0020 0010O3M151: 0x0020 0011Index 03: Revision Number: should be filled at runtime with 0x00 of the SW Version�Index 04: Serial number: should be filled at runtime with the serial number of the camera

1018 0 Number of entries 0x7 ro 4 1 4

1018 1 Vendor Id 0x7 ro 0x0069666D 1 4

1018 2 Product Code 0x7 ro 0 1 4

1018 3 Revision number 0x7 ro 0 1 4

1018 4 Serial number 0x7 ro 0 1 4

1800

Transmit PDO Communication Parameter x_output 0

0x9

Index 02 Transmission Type: 254 (manufacturer defined): The mobile camera is typically running with internally defined time/frequency�Thus it will send out the data (TPDOs) as available, typically with cycle time of 20ms, 30ms, 40ms or multiple time: two or three times the cycle time�Predefinition of the TPDOs is in such a way, that all available data for the Distance Image variant will be sent out from the start�

1800 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

1800 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0x40000180 0x00000080 0xFFFFFFFF

1800 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

1800 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

1801

Transmit PDO Communication Parameter y_output 0

0x9





1802

Transmit PDO Communication Parameter z_output 0

0x9

–1802 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03




27


DE

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ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1803

Transmit PDO Communication Parameter ampl_output 0

0x9–



–1803 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


1804


0x9


1804 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF



1805


0x9





1806


0x9





1807


0x9






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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1808


0x9





1809


0x9–





180A


0x9

–180A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180A 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180A 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180B


0x9

–180B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180B 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180B 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180C


0x9

–180C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180C 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

29


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

180D


0x9

–180D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180D 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180D 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180E


0x9

–180E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180E 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180E 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

180F


0x9–

180F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

180F 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

–180F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

180F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

1810


0x9





1811


0x9


1811 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000

0x00000080 0xFFFFFFFF




30

Exem

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1812


0x9






1813


0x9






1814


0x9






1815


0x9 –


–1815 1 COB ID 0x7 rw

$NODEID+0xC0000000




1816


0x9






31


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1817


0x9






1818


0x9






1819


0x9






181A


0x9


181A 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




181B


0x9


181B 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000





32

Exem

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ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

181C


0x9


181C 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




181D


0x9


181D 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




181E


0x9


181E 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




181F


0x9

–181F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

181F 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000


181F 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


1820


0x9





1820 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF –

33


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1821


0x9






1822


0x9






1823


0x9






1824


0x9






1825


0x9







34

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

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Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1826


0x9




1826 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF –1826 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

1827


0x9






1828


0x9






1829


0x9






182A


0x9






35


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

182B


0x9






182C


0x9–

182C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03



–182C 2 Transmission Type 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


182D


0x9


182D 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF



182E


0x9


182E 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




182F


0x9


182F 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000





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Exem

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ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1830


0x9






1831


0x9






1832


0x9 –


–1832 1 COB ID 0x7 rw

$NODEID+0xC0000000




1833


0x9






1834


0x9






37


DE

Exem

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ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1835


0x9






1836


0x9






1837


0x9






1838


0x9–






1839


0x9







38

Exem

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ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

183A


0x9






183B


0x9






183C


0x9






183D


0x9


183D 1 COB ID 0x7 rw$NODEID+0xC0000000




183E


0x9 –

183E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

–183E 1 COB ID 0x7 rw

$NODEID+0xC0000000




39


DE

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Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

183F


0x9


183F 1 COB ID 0x7 rw $NODEID +0xC0000000 0x00000080 0xFFFFFFFF



1840

Transmit PDO Communication Parameter - Global_Information

0x9





1841

Transmit PDO Communication Parameter - SyncMsg

0x9


1841 1 COB ID 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF

1841 2 Transmission Type 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF


1842

Transmit PDO Communication Parameter - BF Global Parameters

0x9





1843

Transmit PDO Communication Parameter - ROI Definition

0x9





1A00

Transmit PDO Mapping Parameter x_output 0

0x9 –


40

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A00 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1–

1A00 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21000140 0 1

1A01

Transmit PDO Mapping Parameter y_output 0

0x9

–1A01 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


1A02

Transmit PDO Mapping Parameter z_output 0

0x9



1A03

Transmit PDO Mapping Parameter ampl_output 0

0x9



1A04


0x9



1A05


0x9



1A06


0x9



1A07


0x9



41


DE

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A08


0x9



1A09


0x9 –



1A0A


0x9

–1A0A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0A 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210A0140 0 1

1A0B


0x9

–1A0B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0B 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210B0140 0 1

1A0C


0x9

–1A0C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0C 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210C0140 0 1

1A0D


0x9

–1A0D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0D 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210D0140 0 1

1A0E


0x9

–1A0E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0E 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210E0140 0 1

1A0F


0x9

–1A0F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0F 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x210F0140 0 1


42

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A10


0x9



1A11


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1A12


0x9 –



1A13


0x9



1A14


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1A15


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1A16


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43


DE

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A18


0x9



1A19


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1A1A


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1A1B


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1A1C


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1A1D


0x9



1A1E


0x9



1A1F


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Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A20


0x9



1A21


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1A22


0x9



1A23


0x9–

1A23 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A23 1 PDO Mapping Entry 0x7 rw 0x21230140 0 1 –

1A24


0x9



1A25


0x9



1A26


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1A27


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45


DE

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A28


0x9



1A29


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1A2A


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1A2B


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1A2C


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1A2D


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1A2E


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1A2F


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Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

it

Hig

h Li

mit

Com

men

t

1A30


0x9



1A31


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DE

Exem

plaris

ch

Obj

ect N

o.

Obj

ect N

ame

Sub

Inde

x N

o.

Para

met

er

Nam

e

Obj

ect T

ype

Acc

ess

Type

Def

ault

Valu

e

Low

Lim

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Hig

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mit

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men

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Documents

Software-Handbuch DE O3M151 O3M251 O3M161 O3M261 ...Silo“) 3.1.3 Ausgabe der ROI Die Ausgabe wird durch den Ausgabewert und den Referenzwert festgelegt Ausgabwert: Für jede ROI-Gruppe