KOOPERATIVE STEUERUNG VON MODELLVERSUCHSFAHRZEUGEN
ENTWICKLUNG EINES INTELLIGENTEN FAHRENTSCHEIDERS
Softwareentwicklungspraktikum
Sommersemester 2008
Validierung zum System
E C A R
Auftraggeber Technische Universität Braunschweig
Institut für Betriebssysteme und Rechnerverbund Prof. Dr.-Ing. Lars Wolf Mühlenpfordstrasse 23 38106 Braunschweig
Betreuer: Kai Homeier, Carina Flämig Phasenverantwortlicher: Wira Kakar
Auftragnehmer
Name E - Mail
Wira Kakar [email protected]
Chen Zhiwei [email protected]
Rayan Merched El Masri [email protected]
Ekrem Enes Duman [email protected]
Günter Dusch [email protected]
Braunschweig, 07.07.2008
2
Versionsübersicht
Version Datum Autor Status Kommentar
1.0 07.07.08 Alle Auftragsnehmer
3
I n h a l t s v e r z e i c h n i s
1 EINLEITUNG ................................................................................................. 5
2 TESTPLAN.................................................................................................... 6
2.1 ZU TESTENDE KOMPONENTEN ........................................................................... 6
2.2 ZU TESTENDE FUNKTIONEN ..................................................................................... 6
2.3 NICHT ZU TESTENDE FUNKTIONEN ........................................................................... 7
2.4 VORGEHEN .............................................................................................................. 7
2.5 TESTUMGEBUNG ..................................................................................................... 8
3 TESTDURCHFÜHRUNG............................................................................... 9
3.1 TESTFALL /T1/: BILDERKENNUNG...................................................................... 9
3.1.1 /T130/ SEARCHBALL ........................................................................................ 9
3.2 TESTFALL /T2/: POSITIONIERUNG .................................................................... 14
3.2.1 /T202/ POSITION ..................................................................................... 14
3.2.2 /T210/ DIVIDE ......................................................................................... 15
3.2.3 /T211/ VISITEDWAY................................................................................. 18
3.2.4 /T212/ LINEOFSIGHT ......................................................................................20
3.2.5 /T213/ ANGLE .................................................................................................29
3.2.6 /T214/ MAPEXPLORED............................................................................. 31
3.3 TESTFALL /T3/: FAHRSTRATEGIE .................................................................... 34
3.3.1 /T300/ GOALCELL ................................................................................... 34
3.3.2 /T301/ DECIDEANGLE .............................................................................. 36
3.3.3 /T302/ DECIDESEGMENT.......................................................................... 38
3.3.4 /T305/ ISNEW ......................................................................................... 40
3.4 TESTFALL /T4/: GESAMTTEST ......................................................................... 43
4 ZUSAMMENFASSUNG ......................................................................................48
4
A b b i l d u n g s v e r z e i c h n i s
Abbildung 1: Der Ball wird aus einer 1.5 m Entfernung erkannt………………...……...9
Abbildung 2:Der Ball wird aus einer 1.2 m Entfernung erkannt………………….………….....10
Abbildung 3:Der Ball wird aus einer 0.9 m Entfernung erkannt………..…………….………...11
Abbildung 4: Ball wird aus einer 1.8 m Entfernung nicht erkannt ..........................................12
Abbildung 5: Falsches Ergebnis ...........................................................................................13
Abbildung 6: Ein Labyrinth ohne Hindernisse .......................................................................20
Abbildung 7: Ein Labyrinth mit Hindernisse ..........................................................................24
Abbildung 8: Bestimmung des Winkels mit der Methode decideAngle..................................36
Abbildung 9: Die unbesuchten Zellen zwischen (0,0) und (6,7) im 1.Fall ..............................41
Abbildung 10: Die unbesuchte Zellen zwischen (0,0) und (6,7) im 2.Fall ..............................42
Abbildung 11: : Labyrinth- Test 1..........................................................................................43
Abbildung 12: : Labyrinth- Test 2..........................................................................................44
Abbildung 13: : Labyrinth- Test 3..........................................................................................45
Abbildung 14: : Labyrinth- Test 4..........................................................................................46
Abbildung 15: : Labyrinth- Test 5..........................................................................................47
������������� ���������������������������� ���������
�
� � ����
�� ���������
����������� �� �� � ���������� �� ������� � �� ��� ����� � ���������
��� ��� � ����������������� �� �� ������������ � � �� ��� ��������� ��
�� �� ���� ���������� � �� � ����� � ���� �� ��� � ��� ������� � ������
�������� ������ � � !�� �� � "� #��� ����� ����� ���� ������������ � �
$ ���� � � ��� %����� � &���� ����� �� '������� ��� �� ��
(�)�� ��� ��)���� ����� ���� *� �����)�� ����� ������� � � �� � � +���
��)�� ��� )��� ��� "��������������,������ ��� ��������"�
-� � . ������ �� �� ������� -+$/� �� ��� ���� �� 0�������)��������� � �����"�
1���� �� ������� �� � ��� ��� � ��� � � -� ������ � �� ��� ���� �
$����������"�"����0������� ����� �����������������-+$/�����(��2�� ��
���������� �� �*��)� � �� ������� �����3�� ������ ��)&� "��
1�������� ��� ����,��� �"�
$����� �� ��� �� -� ����� � � ��������� ������ �� ������� ��� � �� $ ���
��������� �� ���� �������#����� �)��������� �� �� �*��)� � �����
�����0����������� �����4 "�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �5��
�
�� �� ������
���� ���� ������������������
�� �����!���� � ��
�� �����'������ �� ��
�� ���������������
�� ����� ���������
�
�
���� ���� ����������������
�� �����������!�����
�� �������)������ �
�� �������������
�� �������������6���
�� ��������� 7�������
�� �������� ���
�� ���������)-8)����
�� �����������+���
�� �����������$ ���
�� �������������� ��
�� ���������%��
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �9��
�
���� ������ ��� ����������������
�� ���������!������ ���
�� ���������'������
�� ����!����'������
�� ����"����+ ��
�� ���������+� ��
�� ���������+� ��
�� ����������,�����'�� ��
�� ���������7���
�� ���������7���
�� ���������,������
�� ���������,������
�� ���������1���6���
�� ���������1���6���
�� ��������� ����
�� ����!������8��
�
�
���� #�$�����
#������ �������� ����� � ������ ����������$���������)&����
� ������-� ���������������� �� ����������������������� �6��
��������������$������ ��)�� "�
%����������������� �0������ �� �!�������������� � �� �� �
����� � ���������� � ����� ���� �� �������� ������&���� ������� ����
��������#����� �)������ �� ������ ����� � ���� ��������� �
�� "�:��&��������,� �� �������������������� "�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �;��
���� �� ���%��
1�� 0������� �� ���� )���� � � ���� ( ������� (!/� ����������
��������� ������ ����������,���� ����/������� ��� �<����� �� �� �
*��)� � ���������/�������4 �� � �� ��� ������ �=���� ������� �
����� � ������� �'��������������������������-+$/��������"�������
�� � � ������ ���������� �� �� ��� ���� ������������ � � ��� �� �
�� ���� ���������������������#���� ��$����� ����������������� ���"�"������
����=���� ���� ���� �������������/�������������>������������� ����
!������� � ����"�-������<����� ������������� ������������������� ������ ��
� � ����� �� ������ ���� ��/������� �������� � �� ������ ���������4����� �
� �&��������������� "�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �?��
�� �� ��$��&'�$��
�
���� �� �&��������(�)����$������
�������������(� ��$��)����
1�� ������ ����!���� � ��� � � :����+���2$���������� ���� �� 7) +,2
!����������������!����� "�6���� �����4�����7�<���� �� ��!������� � �����
���� �� $���������� ��� � �� ��"�6 � ��� �����)� ��� �� ���� *���
���� � ��&�� ����� �@0��� �������� �2A�'�8��� ��BA�'�8�C�������6��
������� ������D��E������"��
������(������
�� �$�����F�
� � - �� � ��G"�����
� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�
* �%�F�
!������� �F��G��
����������� ������������ �� �������� ����� ������
�
�$�%�� F�1�!���������� ��
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �GH��
�
������F��
�
�� �$�����F�
� � - �� � ��G"I����
� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�
�
* �%�(�
�
!������� �F��G��
������������ ������������ �� �������� ����� ������
�
�$�%�� F�1�!���������� �"�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �GG��
�
������(��
�
�� �$�����F�
� � - �� � ��H"?����
� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�
�
* �%�F�
�
!������� �F��G��
�
������������ ������������ �� ��������� ����� ������
�
�$�%�� F�1�!���������� �"�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �GI��
�
������(���
�
�� �$�����F�
� � - �� � ��G";����
� � $��������������4������ �@�0������ ����&��C"�
�
* �%�F�
!������� �F�H��
�
������������ ������������ �� �������� ������� !� ������
�
�$�%�� F�1�!�������� �������� �"�
�
�� ��F�1�!���������� ������� �- �� � ���������G"����"�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �GA��
������(��
�
�� �$�����F�
� � - �� � �����"�G"A����
� � $��������������4������ �@0������ ����&��C"�
�
* �%�F�
�
!������� �F��G��
�
�����������"��� ! ���� ����
�
�$�%�� F�-� �����4�����7�<�����������!��������� �"�
�
+, �F�
������ ������ � -�� ���� �� � ���� �� � ��� �� /����� ��� !���� ����
����-��� ����!�����@- �� � ���� ���"�AH���C�� ������"�6�� ���������
������ � � ���� ��4������ � ���� ��� !���� � �� �� 6�� �� ,����� �
������� ��������������D����E������"�1�������������������"�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �GJ��
�
���� �� �&��������(�-� �������$��
����������������� ������
( � ���� ������ ���� ��� ������� '������ � ���� ������� ��� �"� 1�
'�����)��� �������1���� �������� ������� �'� ���� ����������� �'� ��"�
#���� ���� ��� ����� �� ���6��� ������ � ��� ��� �'� ��� � �� ��� ������ �
'� ������ �"�1� ��4 ��������������'������ ���� "�
�
�������(�6����� ��� ����'� ���@H�HC�������#��)� ��@?�GHC� � �� ��=���� ��"�
1��1���� �������� ����'� ���@H�HC�� �����'� �����������������I���"�
�
�
�
����%��(�
)��F�G"���
�
-$�$��� �'��(�
'������ �)��K�
�����'������ FF�)������ @������)��C�L� �� ���������M�=���� ��FF� ��@��7��@HC����7��@GC��
1����� FF�� ���@HC�1����� FF�� ���@GCCK�� �� �NHOM�� �@)��P���Q���@���CCB���NHOK�� �� �NGOM�� �@)��P���Q�� @���CCB���NGOK�������������RRS$������82*���� ��F�SRR��� �NHORR ��K�
����RRS$�������2*���� ��F�SRR��� �NGORR ��K�
�T�* �%�(�
$������82*���� ��F�J�
$�������2*���� ��F�J�
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �G���
����������������.����
�
( �� ���$�����������&�� ����� ��=���� ���� �#�� �I�8I�������� "�1���
������������������S�����@� �� ����� ��= ����� �� ����� ��6������ �����CS��&���"�
( � �������������� � � ��� �� ����� �� /��� �� 1������ � ����� � � #���
����� � �� ��� ���� ��� :����� �� #��� �����"� 1���� ���� ��� �)&���� ��� ��
�������6���&���������� ��������� �"�
�
�������
�
����%��(�
=���� ��� ���F��HH���
=���� ��������F��HH���
+�������������F��I����
�
-$�$��� �'��(�
=���� ������K�
� ������ �M�HHK�
� ��������M��HHK�
� �����MI�K�
���"�����@���� ������������CK�
����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�
����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�
�
* �%�(�
#�� � ����F�IH�
�)��� � ����F�IH�
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �G5��
�������
�
����%��(�
=���� ��� ���F��GH���
=���� ��������F��HH���
+�������������F��I����
�
-$�$��� �'��(�
=���� ������K�
� ������ �M�HHK�
� ��������M��HHK�
� �����MI�K�
���"�����@���� ������������CK�
����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�
����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�
�
* �%�(�
#�� � ����F�IH�
�)��� � ����F�IH�
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �G9��
�������
�
����%��(�
=���� ��� ���F��IH���
=���� ��������F��HH���
+�������������F��I����
�
-$�$��� �'��(�
=���� ������K�
� ������ �M�HHK�
� ��������M��HHK�
� �����MI�K�
���"�����@���� ������������CK�
����RRS#�� � ����F�SRR���"����8�@HCRR ��K�
����RRS�)��� � ����F�SRR���"����8�@GCRR ��K�
�
* �%�(�
#�� � ����F�IG�
�)��� � ����F�IH�
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �G;��
�������������.� ����/�0�
�
( �������������������&�������6����� ��� ������������������"�
-������ �� � ���� '� ��� ���� ��� ��&������ � 6�� ��� �� � �� �� �
�� ����#�� ���������'� ��� ����� ������D������E������"�
�
�������
6�� ��� � �� � ��� '� ��� @H�HC� ��� ��� '� ��@5�9C� � � � �� =���� ��� ����
IHH8IHH���
�
����%��(�
=���� ��� ���F�IHH���
=���� ��������F�IHH���
+�������������F��I����
�
-$�$��� �'��(�
��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�
��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�
+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�
+�"���������)@CK�
����@@+�"��� ���@C2U��� ��@� H� CR�HC� VV� W�"��!������ �@C� VV�
��"������� �@CU)��CL��
� +�"���@)��"���CK�
� +�"���������)@CK�
� )��M)��B)��"���KT�� � �
)��")������ @)��CK�
���"������6��@CK�
��@� ���MHK�R;K�BBC�
L�
� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�
� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�
� ����RR ��K�
T�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �G?��
�
* �%�(�
� � � � � 1��G��H��H��H��H��H��H�� � � � � H��G��G��H��H��H��H��H�� � � � � H��H��G��G��H��H��H��H�� � � � � H��H��H��G��G��H��H��H�� � � � � H��H��H��H��G��G��H��H�� � � � � H��H��H��H��H��G��G��H�� � � � � H��H��H��H��H��H��H����� � � � � H��H��H��H��H��H��H��H��� � �M�����)������ ���M��� ��)������ ��GM�,�������HM�. �������
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �IH��
�
��������������+���2&1�����
�
6 � ��� �� ����� ������ � ��� � #�� � � � :� � ��� ������ �� � ����� ����
������� �$������� D����6���NONOE����� ����� �&�����#�� ����������6������
:� � �������#������� ��������"��
�
�������(�-��������� �:� � ��������� �� �#�� "�
�
����%��(�����)������ �� ��#��)������ "�*� �:� � ����������� "�
�
��
�
�
�
�
�
�
�
�
���������#����$��%����!&!� '��� �����
�
�
�
-$�$��� �'��(�
���"�����@���� ������������CK�
)��"��+� �@H�HCK�
)��"��+� �@G�HCK�
)��"���,�����'�� �@CK�
���"��,�����@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GC���CK�
��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�
+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�
+�"���������)@CK�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �IG��
()�(���Q�)�����Q)����IK�
)����IM@+�"��+���@C2U��0�),��(���@CCK�
�����(���@S)����I") �S�)����ICK��
����@@+�"��� ���@C2U��� ��@�H�CR�HC�VV���"������� �@CU)��C��
L�
� +�"���@)��"���CK�
� +�"���������)@CK�
� )��M)��B)��"���K�
T�
)��")������ @)��CK�
���"������6��@CK�
���"�� 7������@CK�
��@� ���MHK�R5JK�BBC�
� ��@���"��1���6��@��5ICC�
� ����RRS�� �#���SRR�RRS�����X��� ������6�������#���5IERR ��K�
�
* �%�(���
�� �#���H�����X��� ������6�������#���5I��
�� �#���G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���;�����X��� ������6�������#���5I��
�� �#���?�����X��� ������6�������#���5I��
�� �#���GH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G5�����X��� ������6�������#���5I�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �II��
�� �#���G9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���II�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����H�����X��� ������6�������#���5I�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �IA��
�� �#����G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����A�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����J�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����������X��� ������6�������#���5I�
�� �#����5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5H�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5A�����X��� ������6�������#���5I�
�
�
�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1�� ��� ��� $ �� �� � ���������� ��� �� ����� �� �� �
<���#���������� � �� ����� �6���������������$������������"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �IJ��
�
������(�-�������� �:� � ��������� �� �#�� �������������#����
�
����%��(� ����)������ � � �� #��)������ "� -� � :� � ��� �������� � ���� ���
'� ��@A�JC�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
���������(����$��%����!���'��� �����
�
�
-$�$��� �'��(�
���"�����@���� ������������CK�
)��"��+� �@H�HCK�
)��"��+� �@G�HCK�
)��"���,�����'�� �@CK�
���"��,�����@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GC���CK�
��"����+��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCK�
+�"�� @��"����$ ��@)��"��+� �@HC�)��"��+� �@GCCCK�
+�"���������)@CK�
()�(���Q�)�����Q)����IK�
)����IM@+�"��+���@C2U��0�),��(���@CCK�
�����(���@S)����I") �S�)����ICK��
����@@+�"��� ���@C2U��� ��@�H�CR�HCC��
L�
� +�"���@)��"���CK�
� +�"���������)@CK�
� )��M)��B)��"���K�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �I���
T�
)��")������ @)��CK�
���"������6��@CK�
���"�� 7������@CK�
��@� ���MHK�R5JK�BBC�
� ��@���"��1���6��@��5ICC�
� � ����RRS�� �#���SRR�RRS�����X��� ������6�������#���5IERR ��K�
�
* �%�(�
1����������$������ ���&����/����� ���� �������)������ �����#��)������ F�
��
�� �#���H�����X������������6�������#���5I��
�� �#���G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���;�����X������������6�������#���5I�
�� �#���?�����X������������6�������#���5I��
�� �#���GH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���GJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���G9�����X������������6�������#���5I�
�� �#���G;�����X������������6�������#���5I��
�� �#���G?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���II�����X��� ������6�������#���5I�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �I5��
�� �#���IA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���IJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���I?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���AJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���A?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JH�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JG�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JI�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JA�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���JJ�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J������X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J5�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���J?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����H�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����A�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����J�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����������X��� ������6�������#���5I�
�� �#����5�����X��� ������6�������#���5I�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �I9��
�� �#����9�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����;�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#����?�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5H�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5G�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5I�����X��� ������6�������#���5I�
�� �#���5A�����X��� ������6�������#���5I�
�
1���$���������������� 7��������� ���� ���� ���������)����F�
�
����6��NHONI5OH������6��NI5ONHO�H�
����6��NHONAJOH������6��NAJONHO�H�
����6��NHONA�OH������6��NA�ONHO�H�
����6��NHONJAOH������6��NJAONHO�H�
����6��NHONJJOH������6��NJJONHO�H�
����6��NHON�IOH������6��N�IONHO�H�
����6��NHON�AOH������6��N�AONHO�H�
����6��NHON5GOH������6��N5GONHO�H�
����6��NHON5IOH������6��N5IONHO�H�
����6��N;ONI5OH������6��NI5ON;O�H�
����6��N;ONAJOH������6��NAJON;O�H�
����6��N;ONA�OH������6��NA�ON;O�H�
����6��N;ONJAOH������6��NJAON;O�H�
����6��N;ONJJOH������6��NJJON;O�H�
����6��N;ON�IOH������6��N�ION;O�H�
����6��N;ON�AOH������6��N�AON;O�H�
����6��N;ON5GOH������6��N5GON;O�H�
����6��N;ON5IOH������6��N5ION;O�H�
����6��N?ONI5OH������6��NI5ON?O�H�
����6��N?ONAJOH������6��NAJON?O�H�
����6��N?ONA�OH������6��NA�ON?O�H�
����6��N?ONJAOH������6��NJAON?O�H�
����6��N?ONJJOH������6��NJJON?O�H�
����6��N?ON�IOH������6��N�ION?O�H�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �I;��
����6��N?ON�AOH������6��N�AON?O�H�
����6��N?ON5GOH������6��N5GON?O�H�
����6��N?ON5IOH������6��N5ION?O�H�
����6��NG9ONI5OH������6��NI5ONG9O�H�
����6��NG9ONAJOH������6��NAJONG9O�H�
����6��NG9ONA�OH������6��NA�ONG9O�H��
����6��NG9ONJAOH������6��NJAONG9O�H�
����6��NG9ONJJOH������6��NJJONG9O�H�
����6��NG9ON�IOH������6��N�IONG9O�H�
����6��NG9ON�AOH������6��N�AONG9O�H��
����6��NG9ON5GOH������6��N5GONG9O�H�
����6��NG9ON5IOH������6��N5IONG9O�H�
����6��NG;ONI5OH������6��NI5ONG;O�H�
����6��NG;ONAJOH������6��NAJONG;O�H�
����6��NG;ONA�OH������6��NA�ONG;O�H��
����6��NG;ONJAOH������6��NJAONG;O�H�
����6��NG;ONJJOH������6��NJJONG;O�H�
����6��NG;ON�IOH������6��N�IONG;O�H�
����6��NG;ON�AOH������6��N�AONG;O�H�
����6��NG;ON5GOH������6��N5GONG;O�H�
����6��NG;ON5IOH������6��N5IONG;O�H�
�
Q�H�������&�D����E"�$������������� ����� �6��
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �I?��
�
�������������������
�
1������������ ��� �$����� � �������� ���� ���� �'� ���� �����
������ "�$��$ �� ��� �������������H"�
�
��������(�6����� �����'� ��F��������'������ F@H�HC�� ��#��)������ F@5�9CC�
�
����%��(���
� � � � � 1�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H���H��
-$�$��� �'��(�
=���� ������K�
����RR���"� ��@H�H�5�9CRR ��K�
�
* �%�(�H";5IG9��
�
�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1� ��&����� �6� ��� ���� � � !�� ���� � ��
��������"�J?� ��"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �AH��
�
�������(�6����� �����'� ��F��������'������ F@5�9C�� ��#��)������ F@H�HC�
�
����%��(���
�� � � � � ��H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�H�H�� � � � � H�H�H�H�H�H�1�H��
-$�$��� �'��(�
=���� ������K�
����RR���"� ��@5�9�H�HCRR ��K�
�
* �%�(�2I"I9?JI��
�
�$�%�� (� 0��� ���� �������"� 1� ��&����� �6� ��� ���� � � !�� ���� � ��
������� � � ����� �����2GAG� ��"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �AG��
����!�������������3���$���
�
1��� ������ ����� � � �������� � 6�� D����E� ���� ��� � �� ����� ���� ����
/&����������&����� ����=���� ��� ��������)����������������"��� ���
�����D����E����������� ��������������������� ���� �������� ��"�
�
������(�
=���� ��� ���� ���)���� ������ "� D��)-8)���E� ����� � � $������� D����E� ����
�������� �� ����&���� "�
�
����%��(�-� ������� ��=���� ��"�
�
� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G��
-$�$��� �'��(�
��@� ���MHK�R;K�BBC�
� � ��@� ��<MHK<R;K<BBC�
� � � ���"��,�����@��<���CK�
��@� ���MHK�R;K�BBC�
L�
� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�
� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�
� ����RR ��K�
T�
����RR���"��)-8)���@CRR ��K�
�
* �%�(�H"� ( � �� �� ���� � D��)-8)���E� ����/&�������� �� ���� D����E�
���� � � �� ���� #��@ C� ������ ��� � ������� ���@�� �C"� 1��� � H� ����� ���
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �AI��
���&�� ����� ���� #�� � ���� � ������ � �� ��� ������ D����E� ���� ����� @HC�
��&����� "�
�
�$�%�� (�0��������������"�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �AA��
�
������(��
=���� ������� ����� �������#�� "�D��)-8)���E���������$�������D����E�����
������ �� ����&���� "�
�
�
�
�
����%��(�-� �=���� ������������� ������ �#�� �@�@J�HC�� ��@G�9C�C����"��
�
� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��H�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � H��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G�� � � � � G��G��G��G��G��G��G��G��
-$�$��� �'��(�
��@� ���MHK�R;K�BBC�
� � ��@� ��<MHK<R;K<BBC�
� � � ���"��,�����@��<���CK�
���"��,�����@J�H�����CK�
���"��,�����@G�9�����CK�
��@� ���MHK�R;K�BBC�
L�
� ��@� ��<MHK<R;K<BBC�
� � ����RR���"��,�����@��<CRRS��SK�
� ����RR ��K�
T�
����RR���"��)-8)���@CRR ��K�
�
* �%�(�G�
�
�$�%�� (�0��������������"�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �AJ��
�
���� �� �&��������(����$ �$������
�������������(����4����
-������� � ��� ������������������ �����"�����#�� ��� ��� �������� ��
��������������� � ���� ���� ����� ��� ����� ����� ���:� � ���� ���=���� ���
��� � "�1���=���� �������� �����������A��8�A������� ��� �H"I���8�H"I���#�� �
� ������ @�����@AHH�� AHH�� I�C�� �"�"� ���� =���� ��� ���� ������� � � GI� 8� GI� #�� �
� �����"�-������� ������� � ��� ��������������)������ ����#��� @H�HC� ���"�
.�� ��� ������ ����+��@� �� 8�� � �� �C� ��� ��� �� ����� �� � �� ����+��@H�HC� � � ��
��� 2������� �� "�1��������������� �#���� ����� �����#���@����C��
� ���6����� ��� ����'� ��� ��� ��� ��� �4���$ ����� �� �� ������ �
#�� � ������� �����������6���� �:� � �������"��
$��$ �� ���� ������#�� �� �������� ���� �:� � ������)����"��
�
������(�1������������������� ���#���@H�HC���� ������������ ����6���� ����
����)� ������#���@GG�GGC"�
�
����%�F�����+��@H�HC�
�
* �%�F�����+��F�@GH�GGC�
�
1���-�� ����������#���@GH�GGC�2�� �#��� � ����'� ���@GG�GGC�2���������
6�����������$ ������ �������#�� � ����� "�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �A���
�
����� �(����� �������� ��,�����@� �� ��� � �� ��� ����� �C� ���� ��� #�� � ���� ���
1��������S������S������ ��#����� �@H�HC�����@GG�;C"�
�
����%�F�����+��@H�HC�
�
* �%�F� ���@H�HCF��@GG�;C�
��1��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H�����H��H��G�
+�����F�
GF��������#�� ��������������HF�� �������#�� �
�F�����)� �������������������������#F�#����
�
������(��
1������� �!�� �� � ����� ������I������������)� ���@G�HC�
�
����%�(�����+��@G�HC�
* �%�(� ���@G�HCF��@GG�?C"�1����� ������%��� ������������1������ �� � �
�� � "�
��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���1��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H��H��G��G���H��H��H��H��H��H��H��H��H�����H��G�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �A5��
�������������(�������*����
1�� ������ ����$ ��@� �� 8�� � �� �C� ��� �� � � 6� ���� ��� � � ����� ����
����������� �/����� ��� �� ���� �����"�
�
1������������� ��� ����� � �#��� @I�IC� N'� ���G� � �$������ ��;O����� ���6� ���
���"�1������������+��@C� �������������� ���#��� @;�?C� ����#��� ���� N'� ��� I� � �
$������ ��;O"�1�/������������������ �6� ����� ���"��HY�@���C�� �����������
#���@9�;C�@����� �:� � ����� �2�� �6� �C"�1��� ��#�������@H��C�N'� ���A�� �
$������ ��;O"�1�6� ����� � @9�;C����#��� @H��C���������"� 2G�5Y� @��)��C"�1����
�� ��6� ����������1��� ������� �6� �� �������2IH5Y@����2��)��C"�
�
�
������������ ��������� �)��� ������ �* �!&� � �� ���� �
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �A9��
�
* �%�F�
������� ��F��H�
�� ��� ��F��J?"A?;9�
���� F��J?"A?;9�
��'������ F�@�I���I�C�
�� �����@;�?C�
������� ��F���H"G?JJ�
�� ��� ��F��2G�5";HG�
���� F��2IH5"??5�
��'������ F�@�9���;�C�
�� �����@H��C�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �A;��
�������������(�������1������
1�� ������ ������� �@C� ��� �� ��� =� �� �� ����� ������ � ����
'� �� �������� ����� �����#��"�1�/����������� ������ ����� �6�"�
�
1�$���� ������������������ �F�
�
��� ����F@�8�����C�
#���F�@8#���#C��
1�$���� ��������������6��������@8�28#CZ�B�@��2�#CZ"�
1���=���� �������������� � �H"I���8�H"I���#�� ��������������������� ��
$���� ������H"I��������)���� "�
�
$���� �M�N�>�@@8�28#CQ@8�28#C�B�@��2�#CQ@��2�#CCOQH"I��
�
$ �� ��������� � �!��)����������������������F�
�
1� /����� ����� ��� '� ��� ��"� $ ��� � � ���� ��� �� #��� @H�HC� &��
������ ��@����$�����C�� �� ������@G�9C"�
1�� $������ ���������� � � ��� ���� @'������ C�� � #��� @ ���C� � �� � � $���� ��
������ �� ���� �'� �� �@��� ��= ���C"�
�
* �%�F�
�
�'������ F�@�H���H�C�
�� �����@;�?C�
��= ���F��A"HGHJ���
�
��'������ F�@�5���9�C�
�� �����@?�HC�
��= ���F��G"?HA?J���
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �A?��
��'������ F�@�5���5�C�
�� �����@?�GC�
��= ���F��G"J�99J���
�
��'������ F�@�;���A�C�
�� �����@H�?C�
��= ���F��I"����
�
��'������ F�@�9���J�C�
�� �����@H�?C�
��= ���F��I"G�H�;���
�
��'������ F�@�I���;�C�
�� �����@?�HC�
��= ���F��I"5�9�J���
�
��'������ F�@�5���A�C�
�� �����@G�HC�
��= ���F��G"J�99J���
�
��'������ F�@�A���G�C�
�� �����@H�?C�
��= ���F��I"GA5���
�
��'������ F�@�G���9�C�
�� �����@?�HC�
��= ���F��I"5�9�J���
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �JH��
�
�������������(�� ��5�
1�������� ��%��&�)&���������#�� ���������������� ������ � �#�� �
��� � ���������������� ��� ����� ����"� (���� �#���� ��������������
#�������� ���4��"�
�
�����(�
$���#�� ��� ��� ������"�
#��� 0�� � ��� ���� � ������� #�� � ������ � @H�HC� � �� @5�9C� ����� �"� ( � ��
$�������� ����� ����$ ������ ��*���� �� ���� ������ �#�� "�
�
����%�(�����"��%�@H�H�5�9C�
�
* �%�F�
�
#����� �@H�HC�� ��@5�9CF������ �������#�� "�1����� �F�
�@H�HC�
�@H�GC�
�@G�GC�
�@G�IC�
�@I�IC�
�@I�AC�
�@A�AC�
�@A�JC�
�@J�JC�
�@J��C��
�@���C�
�@��5C�
�@5�9C�
�
1�� ����� �#�� ��� � � � N$������ �� IO� ������������"� @�F� ��������� #F�
#��C"�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �JG��
������������� ��� �� !� �+ �� �,��� ! �-�.�/���-#.(/���"����
�
������(������&��������������2�� ��#����� ����#�� �@I�IC��@A�AC�� ��@J�JC�����
D������M��E"�
�
����%�F�
�
� ���"��,�����@I�I���CK�PP��������#�� �����������M���
� ���"��,�����@A�A���CK�PP��������#�� �����������M���
� ���"��,�����@J�J���CK�PP��������#�� �����������M���
� ��"��%�@H�H�5�9CK�
�
�
�
�
�
�
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �JI��
�
* �%�(�
�
#����� �@H�HC�� ��@5�9CF������ �������#�� "�1����� �F�
�@H�HC�
�@H�GC�
�@G�GC�
�@G�IC�
�@I�AC�
�@A�JC�
�@J��C�
�@���C�
�@��5C�
�@5�9C�
1������� �#�� ��� �� �N$������ ��AO�� �������������"�@�F�����������#F�
#��C"�
������������� ��� �� !� + �� �,��� ! �-�.�/���-#.(/����"����
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �JA��
�
���� �� �&��������(�6� ����� ��
�
�� ���(�
�
�� ���%�F����������@���������/����C�
�
=���� ���4�����8����
����)������ F�@H�HC�
!���)������ F�@G5�GHC�NA�9���I���O�
�
7����$�� �F�����$������ ��GG"�
����������$��%����!01 ��
�
�$�%�� F�1�!����������� � �
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �JJ��
�
�� ���(�
�
�� ���%�F����������@����������/����C�
�
=���� ���4������8����
����)������ F�@H�HC�
!���)������ F@GJ�GJC���NA�A���A�A�O�
:� � ���F������$������ ��GI�
�
�����������$��%����!01 ����
�
�
�
�$�%�� F�1�!����������� � �
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �J���
�
�� ���(�
�
�� ���%�F����������@���������/����C�
�
=���� ���4�����8����
����)������ F�@H�HC�
!���)������ F�@GJ�GJC���NA�A���A�A�O�
:� � ���F�����$������ ��GA�
�
�
�����������$��%����!01 ����
�
�$�%�� F�1�!����������� � �
�
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �J5��
�
�� ���(�
�
�� ���%�F����������@����������/����C�
�
=���� ���4������8����
����)������ F�@H�HC�
!���)������ F�@?�9C���NI�A���G�;�O�
:� � ���F�����$������ ��GJ�
�
�
�
�����������$��%����!01 ���
�
�$�%�� F�1�!����������� � �
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �J9��
�
�� ���(��
�
�� ���%�F����������@����������/����C�
�
=���� ���4������8����
����)������ F�@H�HC�
!���)������ F�@?�GIC���NI�A���I�;�O�
:� � ���F�����$������ ��G��
�
�
�����������$��%����!01 ���
�
�$�%�� F�1�!����������� � �
�
������������� ���������������������������� ���������
�
� � �J;��
�
�� � �����&� ��
$����� �$������������������������-+$/��� ���� �������� ���������3������ �� �
$�������"�1����������'�������������� ��� ��� �$�������� ���������� ���������
��� ��� �� �� ��� ��� =4�� �� � � ���� 2� �2�� � 2'��������� ��� ��� "�
$������������� �� $�)��� �� '������ �������� �� ����� *��)��� �� � �� �� �� �
��������� � !�� � ���� ����� � � �)�� �� ���� �������"� 1�� & ��� ��� ���&�
� ���&� � �� ��� �� �� #���� ��� � �� ��� ����� ���� � +�� �� � � � ���)������
������� ��� � �������� �� �� �� � � �� ����������������������4������"�
1�� ����������� �������� �� ����� ��� !���� � �� ���� ��� � � - �� � �� �� � G���
�� � ������ ������� � �� ���������� �������"� =�������� ��� �4� �1���� � � � �� ���
� �& ���� �����4��� �7�<�� �� ���.���� ���� ������� �2������ ������[�
%����� � �����2���� ������������ � � �2����� �������� �-� � ���&� "�
������� �� ������ *� �>� � � �� � ����� ������ ������ � � � �
!���� � �� ���� ��� G����� � ���� �4����� ������ �� �&� � � ������������)�����
� �� ���� ������4����7�<���������� (� ��������� � �������7�<��� �&� ��4 ��
��� � ������ ������ ������������ �"�
�
�
�
�