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Navigation eines LEGO™-Roboters mit Künstlicher Intelligenz
Gymnasium Thun Schadau 2007
Maturaarbeit von
Pascal Alexander Hager
Betreut durch
Ralf Kretzschmar
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Navigation eines LEGO™-Roboters mit Künstlicher Intelligenz
Maturaarbeit von
Pascal Alexander Hager
Betreut durch
Ralf Kretzschmar
Gymnasium Thun Schadau 2007
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Übersicht
• Roboter vorstellen• Programm erläutern• Problematik und Ergebnisse• Diskussion
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Roboter
Übersicht
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Roboter
Fahrwerk
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Roboter
Fahrgestell - Lenkung
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Software
Kommunikation
Programm
Roboter Computer
Kamerabild
Steuerungssignale
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SoftwareFunktionsweise des Programms
Folgen der schwarzen
Linie
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Neuronale Netze
Grundprinzip
Neuronales NetzEingaben
Ausgaben
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Neuronale Netze
Lernen
Eingaben
Ausgaben
Neuronales Netz
Eingaben
Ausgaben
Ausgaben
Vergleich
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Neuronale Netze
Funktionsapproximation
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-0.2 0
0.2
0.4
0.60
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10.
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Position der Linie im
Kamerabild
Ste
ueru
ng
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kel
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Vorführung
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SoftwareFunktionsweise des Programms
Folgen der schwarzen
Linie
Abbiegung
Signal suchen
Signal erkennen
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Merkmalsbasierte Erkennung
Vorverarbeitung
Objekt Kamerabild Kanten
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Merkmalsbasierte Erkennung
Auswertung
Kanten
Buchstabe A
Buchstabe B
DatenbankeinträgeVergleiche
n
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Vorführung
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SoftwareFunktionsweise des Programms
Folgen der schwarzen
Linie
Abbiegung
Signal suchen
Signal erkennen
Abbiegen
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Vorführung
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Problematik und Ergebnisse
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Diskussion
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Danke für ihre Aufmerksamkeit
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