Controller CMXR−C1 · der mitgelieferten CD−ROM enthalten ist. ... higkeit der Zentraleinheit erweitern. Die Optionbaugrup pen sind Bestandteil der Zentraleinheit CMXR−C1

Kurzübersicht

Brief overview

CMXR−C1

� Deutsch� English� Español� Français� Italiano� Svenska

721 7240805NH

ControllerCMXR−C1

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH 2

Deutsch 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

English 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Español 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Français 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Italiano 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edition: 0805NHOriginal: de

© Festo AG�&�Co.�KG, D�73726 Esslingen, Germany, 2008Internet: �http://www.festo.comE−Mail: �[email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch 3

1 BenutzerhinweiseDeutsch

Bestimmungsgemäße Verwendung

Die CMXR Mehrachssteuerung ist ein modulares Steue�rungssystem, das sich aus einer Zentraleinheit CMXR−C1,Ein− / Ausgangsmodulen, Feldbussen und einem Handbe�diengerät zusammensetzt.

Die Mehrachssteuerung CMXR dient zur Ansteuerung vonKinematiken aus dem Festo Handhabungsbaukasten, zu�sätzlicher Achsen und Peripheriegeräte. Die Programmie�rung erfolgt in der Sprache FTL (Festo Teach Language).

Inbetriebnahme und Parametrierung erfolgen:� mit dem Software−Paket FCT und dem PlugIn CMXR−C1

über die Ethernet−Schnittstelle.� mit dem Handbediengerät CDSA−D1−VX

HinweisDiese Kurzübersicht ist Teil des Dokumentationspake�tes. Sie dient nur zur Erstinformation und ersetzt nichtdie vollständige Dokumentation, die als PDF−Datei aufder mitgelieferten CD−ROM enthalten ist. Die neuesteVersion kann auch von unserer Homepage (www.festo.com) herunter geladen werden.S Beachten Sie unbedingt die Informationen undSicherheitshinweise in der vollständigenBeschreibung des Mehrachscontrollers.

S Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen anIhren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−Adresse: [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Deutsch4

2 Gesamtübersicht

2

1

3

4

5

6

7

1 Wandhalterung CAFM−D1−W

2 Handbediengerät CDSA−D1−VX

3 Anschaltbox CAMI−C

4 Motorcontroller

5 Mehrachscontroller CMXR

6 Kinematik

7 Peripherie (hier VentilinselCPV)


3 Mehrachscontroller CMXR

Das Gerät ist modular aufgebaut. Es besteht im wesentli�chen aus:

� einer Zentraleinheit

� Optionsbaugruppen

� Peripherie−Modulen

3.1 Zentraleinheit CMXR−C1

Zentraleinheit Beschreibung

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Einschubschächte für Options�

baugruppen� Bus−Anschluss für Perihperie−

Module� Einschubschacht für Speicher�

karte� USB−Schnittstelle

3.2 Optionsbaugruppen

Mit Optionsbaugruppen lässt sich die Kommunikationsfä�higkeit der Zentraleinheit erweitern. Die Optionbaugrup�pen sind Bestandteil der Zentraleinheit CMXR−C1.


Optionsbaugruppen Beschreibung

CECX−C−ETEthernet−Modul

CECX−F−COCAN−Modul

3.3 Peripherie−Module

Die Zentraleinheit kann mit Hilfe von Peripherie−Modulenan die vielfältigen Anforderungen angepasst werden. Peri�pherie−Module stellen die Verbindung zum Prozess her.Sensoren und Aktuatoren werden z.b. über Digitalmoduleund Analogmodule angebunden. Feldbusmodule stellendie Verbindung zu Steuerungssystemen her. Es werdenfolgende Peripherie−Module unterstützt:


Peripherie−Module Beschreibung

CECX−D−16EDigitales Eingangsmodul� 16 digitale Eingänge

CECX−D−8E8A−NP−2Digitales Ein−/Ausgangsmodul� 8 digitale Eingänge� 8 digitale Ausgänge

CECX−D−14A−2Digitales Ausgangsmodul� 14 digitale Ausgänge



CECX−D−4E4A−AAnaloges Ein−/Ausgangsmodul� 4 analoge Stromeingänge� 4 analoge Stromausgänge

CECX−D−4E4A−VAnaloges Ein−/Ausgangsmodul� 4 analoge Spannungseingänge� 4 digitale Spannungsausgänge



CECX−C−2G2Inkrementalgeber Interface� 2 Encoderschnittstellen

CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS Slave−Schnittstelle� PROFIBUS DP−V0 Slave


4 Dokumentation

Folgende weiterführende Dokumentationen stehen zumMehrachscontroller CMXR−C1 zur Verfügung:

Inhalt Typ Teilenummer

Systembeschreibung GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

HardwarebeschreibungCMXR−C1

GDCP−CMXR−HW−DEGDCP−CMXR−HW−ENGDCP−CMXR−HW−ESGDCP−CMXR−HW−FRGDCP−CMXR−HW−ITGDCP−CMXR−HW−SV

560321560322560323560324560325560326

Programmieranleitung GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV

560315560316560317560318560319560320

PLC−Interface GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Inhalt TeilenummerTyp

CECX−D−16E GDCC−CECX−D−16E−DEGDCC−CECX−D−16E−ENGDCC−CDCX−D−16E−ESGDCC−CECX−D−16E−FRGDCC−CECX−D−16E−ITGDCC−CECX−D−16E−SV

560573560574560575560576560577560578

CECX−D−8E8A−NP2 GDCC−CECX−D−8E8A−NP−DEGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ENGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ESGDCC−CECX−D−8E8A−NP−FRGDCC−CECX−D−8E8A−NP−ITGDCC−CECX−D−8E8A−NP−SV

560585560586560587560588560589560590

CECX−D−14A−2 GDCC−CECX−D−14A−DEGDCC−CECX−D−14A−ENGDCC−CECX−D−14A−ESGDCC−CECX−D−14A−FRGDCC−CECX−D−14A−ITGDCC−CECX−D−14A−SV

560579560580560581560582560583560584

CECX−D−4E4A−A GDCC−CECX−D−4E4A−A−DEGDCC−CECX−D−4E4A−A−ENGDCC−CECX−D−4E4A−A−ESGDCC−CECX−D−4E4A−A−FRGDCC−CECX−D−4E4A−A−ITGDCC−CECX−D−4E4A−A−SV

560597560598560599560600560601560602

CECX−D−4E4A−V GDCC−CECX−D−4E4A−V−DEGDCC−CECX−D−4E4A−V−ENGDCC−CECX−D−4E4A−V−ESGDCC−CECX−D−4E4A−V−FRGDCC−CECX−D−4E4A−V−ITGDCC−CECX−D−4E4A−V−SV

560591560592560593560594560595560596


Inhalt TeilenummerTyp

CECX−C−2G2 GDCC−CECX−C−2G2−DEGDCC−CECX−C−2G2−ENGDCC−CECX−C−2G2−ESGDCC−CECX−C−2G2−FRGDCC−CECX−C−2G2−ITGDCC−CECX−C−2G2−SV

560603560604560605560606560607560608

CECX−F−PB−S−V0 GDCC−CECX−F−PB−S−V0−DEGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ENGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ESGDCC−CECX−F−PB−S−V0−FRGDCC−CECX−F−PB−S−V0−ITGDCC−CECX−F−PB−S−V0−SV

560567560568560569560570560571560572


5 Diagnose vor Ort

5.1 Diagnose vor Ort über LED

Die grüne Power LED befindet sich an der Zentralbau�gruppe oberhalb des CTRL−Tasters.

Zustand Beschreibung

grün leuchtend Spannungsversorgung vorhanden

dunkel keine Spannungsversorgung

Die Zentraleinheit besitzt die zwei folgenden CAN−Status−LEDs an der Frontseite.

LED Beschreibung

RX (grün) Leuchtet beim Empfang einer CAN−Message kurz auf.

TX (gelb) Leuchtet beim Senden einer CAN−Message kurz auf.

An der Ethernet−Buchse (RJ45) befindet sich eine Link−Sta�tus−LED (grün) und eine Activity−LED (gelb).

LED Beschreibung

Link−Status(grün)

Leuchtet, sobald eine Ethernet−Verbindung vorhan�den ist.

Activity (gelb) Leuchtet beim Senden und Empfangen von Daten.

5.2 Diagnose vor Ort über die 7−Segment−Anzeige

Die 7−Segment−Anzeige zeigt zum Einen die Betriebszu�stände beim Hochlauf und Betrieb an. Im Fehlerfall werden


an der 7−Segment−Anzeige Fehlercodes angezeigt. Mögli�che Fehlercodes sind vom aktuellen Betriebszustand desGeräts abhängig und daher in den folgenden Tabellen ent�sprechend zusammengefasst. Hierdurch ist eine Erstdia�gnose ohne Auslesen der Statusreportdateien möglich.

Nicht aufgeführte Fehleranzeigen sind für den Support vonFesto bestimmt.

Fehler beim Power−On Self Test:

Fehler Ursache Maßnahme

2−E401 Erweitertes Bootsystemwurde nicht gefunden

Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren

2−E402 CRC−Fehler des erweitertenBootsystems


2−E403 Bootsystem passt nicht zurHW−Resvision


Fehler beim Laden der Firmware:


3−E501 Firmware−Package wurdenicht gefunden


3−E502 CRC−Fehler des Firmware−Packages


3−E503 Firmware−Packages passtnicht zur HW


3−E504 Zu wenig Speicher für Firm�ware−Package



Fehler beim Initialisieren und Starten des Betriebssy�stems:


5−E201 Betriebssystemfehler Speicherkarte mit FCT neuinitialisieren

5−E202 Zu viele Peripherie−Moduleangereiht

Anzahl der angereihten Bau�gruppen verringern

Detaillierte Informationen zur Fehlerbehandlung IhrerCMXR Mehrachssteuerung finden Sie in der Systembe�schreibung.


Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English 17

1 User instructionsEnglish

Intended use

The CMXR multi−axis control system is a modular controlsystem composed of a central control unit CMXR−C1, input/output modules, fieldbuses and a handheld terminal.

The CMXR multi−axis control system is used for activatingkinetics from the Festo Modular System for Handling andAssembly Technology, additional axes and peripheralequipment. Programming is done in the language FTL(Festo Teach Language).

Commissioning and parameterisation use:� The FCT software package and the CMXR−C1 plugin via

the Ethernet interface� With the handheld terminal CDSA−D1−VX

NoteThis brief overview is part of the documentation package. It is for initial information only and does not replace the complete documentation, which is contained as a PDF file on the CD ROM supplied. The latest version can also be downloaded from (www.festo.com).S Observe the information and safety instructions inthe complete description of the multi−axis controllerunconditionally.

S Please consult your local Festo Service or write to the following e−mail address if you have any technicalproblems: [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH English18

2 General overview

2

1

3

4

5

6

7

1 Wall bracket CAFM−D1−W

2 Handheld terminal CDSA−D1−VX

3 Interface unit CAMI−C

4 Motor controller

5 Multi−axis controller CMXR

6 Kinetics

7 Peripherals (here, valve terminal CPV)


3 Multi−axis controller CMXR

The device is constructed on a modular basis. It essentiallyconsists of:

� A central control unit

� Optional modules

� Peripheral modules

3.1 Central control unit CMXR−C1

Central control unit Description

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Slots for optional modules� Bus connection for peripheral

modules� Slot for memory card� USB interface

3.2 Optional modules

Optional modules can be used to increase the communi−cation ability of the central control unit. The optional modules are components of the CMXR−C1 central controlunit.


Optional modules Description

CECX−C−ETEthernet module

CECX−F−COCAN module

3.3 Peripheral modules

The central control unit can be adapted to the wide rangeof requirements by means of peripheral modules. Periph�eral modules establish the connection for the process.Sensors and actuators are, for example, connected viadigital modules and analogue modules. Fieldbus modulesestablish the connection to control systems. The followingperipheral modules are supported:


Peripheral modules Description

CECX−D−16EDigital input module� 16 digital inputs

CECX−D−8E8A−NP−2Digital input/output module� 8 digital inputs� 8 digital outputs

CECX−D−14A−2Digital output module� 14 digital outputs



CECX−D−4E4A−AAnalogue input/output module� 4 analogue current inputs� 4 analogue current outputs

CECX−D−4E4A−VAnalogue input/output module� 4 analogue voltage inputs� 4 digital voltage outputs



CECX−C−2G2Increment generator interface� 2 encoder interfaces

CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS slave interface� PROFIBUS DP−V0 slave


4 Documentation

The following detailed documentation is available for theCMXR−C1 multi−axis controller:

Content Type Part number

System description GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

Hardware descriptionCMXR−C1


560321560322560323560324560325560326

Programming instructions

GDCP−CMXR−SW−DEGDCP−CMXR−SW−ENGDCP−CMXR−SW−ESGDCP−CMXR−SW−FRGDCP−CMXR−SW−ITGDCP−CMXR−SW−SV

560315560316560317560318560319560320

PLC interface GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Content Part numberType


560573560574560575560576560577560578


560585560586560587560588560589560590


560579560580560581560582560583560584


560597560598560599560600560601560602


560591560592560593560594560595560596


Content Part numberType


560603560604560605560606560607560608


560567560568560569560570560571560572


5 On−site diagnostics

5.1 On−the−spot diagnosis via LED

The green Power LED is located above the CTRL key on thecentral module.

State Description

Lit up green Power supply present

Out No power supply

The central control unit has the following two CAN statusLEDs on the front panel.

LED Description

RX (green) Lights up briefly when a CAN message is received.

TX (yellow) Lights up briefly when a CAN message is sent.

A Link status LED (green) and an Activity LED (yellow) arelocated on the Ethernet socket (RJ45).

LED Description

Link status(green)

Lights up as soon as an Ethernet connection is present.

Activity (yellow)

Lights up when data are sent and received.


5.2 On−the−spot diagnosis via the 7−segment display

The 7−segment display shows the operating statuses during running up and operation. In case of error, faultcodes are shown on the 7−segment display. Possible error codes are dependent on the current operating statusof the device and summarised accordingly in the followingtables. This means that a first diagnosis is possible with�out reading out the status report files.

Error displays not listed are intended for the support teamat Festo.

Error during Power−on self−test:

Error Cause Action

2−E401 Extended boot system wasnot found

Re−initialise the memory cardwith FCT

2−E402 CRC error in extended bootsystem


2−E403 Boot system not suited forHW revision



Error loading the firmware:

Error Cause Action

3−E501 Firmware package was notfound


3−E502 CRC error in firmware package


3−E503 Firmware package not suitedto HW


3−E504 Not enough memory for thefirmware package



Error when initialising and starting the operating system:

Error Cause Action

5−E201 Operating system error Re−initialise the memory cardwith FCT

5−E202 Too many peripheral mod�ules connected in series

Reduce the number of mod�ules connected in series

More detailed information on handling the errors in yourCMXR multi−axis control system can be found in the sys�tem manual.

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español 31

1 Instrucciones para el usuarioEspañol

Uso previsto

La unidad de control multieje CMXR es un sistema modularde mando consistente en una unidad central CMXR−C1,módulos entrada/salida, buses de campo y una unidadmanual.

La unidad de control multieje CMXR sirve para el controlcinemático de sistemas modulares para la técnica de mani�pulación de Festo, ejes suplementarios y dispositivos peri�féricos. La programación se realiza en el lenguaje FTL (FestoTeach Language).

La puesta en funcionamiento y la parametrización seefectúan:� Con el paquete de software FCT y el PlugIn CMXR−C1

a través del interface Ethernet.� Con la unidad manual CDSA−D1−VX.

ImportanteEste cuadro general resumido forma parte de la docu�mentación completa. Sirve como información preliminary no reemplaza la documentación completa que estácontenida en un archivo PDF en el CD ROM suminis�trado. La última versión también se puede descargar denuestra web (www.festo.com).S Es esencial que observe la información y lasinstrucciones de seguridad en la descripcióncompleta de la unidad de control multieje.

S Consulte al servicio local de Festo o escriba a la si�guiente dirección de correo electrónico si tiene difi�cultades técnicas: [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Español32

2 Vista general

2

1

3

4

5

6

7

1 Soporte de pared CAFM−D1−W

2 Unidad manual CDSA−D1−VX

3 Caja de conexión CAMI−C

4 Controlador del motor

5 Unidad de control multiejeCMXR

6 Cinemática

7 Periferia (aquí terminal deválvulas CPV)


3 Unidad de control multieje CMXR

La unidad está estructurada de forma modular. Constabásicamente de:

� Una unidad central

� Módulos de opciones

� Módulos de periféricos

3.1 Unidad central CMXR−C1

Unidad central Descripción

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Ranuras de conexión para mó�

dulos de opciones� Conexión de bus para módulos

de periféricos� Ranura de conexión para tar�

jeta de memoria� Puerto USB

3.2 Módulos de opciones

Mediante los módulos de opciones se puede ampliar lacapacidad de comunicación de la unidad central. Los mó�dulos de opciones son componentes de la unidad centralCMXR−C1.


Módulos de opciones Descripción

CECX−C−ETMódulo Ethernet

CECX−F−COMódulo CAN

3.3 Módulos de periféricos

La unidad central se puede adaptar con ayuda de los mó�dulos de periféricos a diversos requisitos. Los módulos deperiféricos establecen la conexión con el proceso. Los de�tectores y actuadores se conectan a través de módulosdigitales o analógicos. Los módulos de bus de campo esta�blecen la conexión con los sistemas de mando. Son com�patibles los siguientes módulos de periféricos:


Módulos de periféricos Descripción

CECX−D−16EMódulo digital de entrada� 16 entradas digitales

CECX−D−8E8A−NP−2Módulo digital entrada/salida� 8 entradas digitales� 8 salidas digitales

CECX−D−14A−2Módulo digital de salida� 14 salidas digitales



CECX−D−4E4A−AMódulo analógico entrada/salida� 4 entradas analógicas de

corriente� 4 salidas analógicas de

corriente

CECX−D−4E4A−VMódulo analógico entrada/salida� 4 entradas analógicas de ten�

sión� 4 salidas digitales de tensión



CECX−C−2G2Transmisor de impulsos incremen�tal de interface� 2 interfaces de encoder

CECX−F−PB−S−V0Interface de slave PROFIBUS� PROFIBUS DP−V0 Slave


4 Documentación

La unidad de control multieje CMXR−C1 cuenta con la siguiente documentación:

Índice Modelo N° de art.

Descripción del sistema GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

Descripción del hardware CMXR−C1


560321560322560323560324560325560326

Instrucciones de programación


560315560316560317560318560319560320

Interface PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Índice N° de art.Modelo


560573560574560575560576560577560578


560585560586560587560588560589560590


560579560580560581560582560583560584


560597560598560599560600560601560602


560591560592560593560594560595560596


Índice N° de art.Modelo


560603560604560605560606560607560608


560567560568560569560570560571560572


5 Diagnóstico in situ

5.1 Diagnóstico in situ mediante LED

El LED verde de potencia se encuentra en los móduloscentrales sobre la tecla CTRL.

Estado Descripción

Verde encendido

Alimentación disponible.

Oscuro No hay alimentación.

La unidad central posee los dos LED siguientes de estadode CAN en la parte delantera.

LED Descripción

RX (verde) Se enciende brevemente durante la recepción de unmensaje CAN.

TX (amarillo) Se enciende brevemente durante el envío de unmensaje CAN.

En el casquillo de Ethernet (RJ45) hay un LED de estado�link" (verde) y un LED de actividad �activity" (amarillo).

LED Descripción

Estado link(verde)

Se ilumina en cuanto hay disponible una conexión deEthernet.

Activity (amarillo)

Se ilumina durante el envío y recepción de datos.


5.2 Diagnóstico in situ mediante el indicador de 7 segmentos

El indicador de 7 segmentos muestra uno de los estadosoperativos durante el arranque y el funcionamiento. Si seproduce un fallo, en el indicador de 7 segmentos aparecencódigos de fallo. Los posibles códigos de fallo dependendel estado operativo actual de la unidad y se han recogidoen las siguientes tablas. Ello permite un primer diagnós�tico sin necesidad de leer los archivos con los informes deestado.

Las indicaciones de fallo no enumeradas se han previstopara el soporte técnico de Festo.

Fallo durante Power−On Self Test (autodiagnóstico):

Error Causa Medida

2−E401 No se ha localizado ningúnsistema de arranque am�pliado.

Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.

2−E402 Fallo CRC del sistema dearranque ampliado.


2−E403 El sistema de arranque nopasa a la revisión HW.



Fallo durante la carga del firmware:

Error Causa Medida

3−E501 No se ha encontrado ningúnpaquete de firmware.


3−E502 Fallo CRC del paquete defirmware.


3−E503 El paquete de firmware nopasa a HW.


3−E504 Memoria insuficiente para elpaquete de firmware.



Fallo durante la inicialización y el inicio del sistema operativo:

Error Causa Medida

5−E201 Fallo de sistema operativo. Inicializar de nuevo la tarjetade memoria con FCT.

5−E202 Demasiados módulos de pe�riféricos agregados.

Reducir el número de módu�los agregados.

En la descripción del sistema encontrará información detallada sobre el tratamiento de errores del control multieje CMXR.

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français 45

1 Instructions utilisateurFrançais

Utilisation conforme à l’usage prévu

La commande multiaxes CMXR est un système de com�mande modulaire composé d’une unité centrale CMXR−C1,de modules d’entrée E/S, de bus de terrain et d’un terminalmanuel.

La commande multiaxes CMXR permet de commander lescinématiques du système modulaire de manipulation deFesto, les axes supplémentaires et les appareils périphéri�ques. La programmation s’effectue dans le langage FTL(Festo Teach Language).

La mise en service et le paramétrage sont effectués :� À l’aide du progiciel FCT et du PlugIn CMXR−C1 via

l’interface Ethernet ;� Avec le terminal manuel CDSA−D1−VX.

NotaCette notice simplifiée fait partie intégrante de la docu�mentation. Elle sert uniquement à une première infor�mation et ne remplace en aucun cas la documentationcomplète, disponible sous forme de fichier PDF sur leCD−ROM joint. La dernière version peut également êtretéléchargée sur notre site Internet(www.festo.com).S Respectez impérativement les informations etconsignes de sécurité figurant dans la descriptioncomplète du contrôleur multiaxes.

S En cas de problème technique, veuillez vous adresserau service Festo le plus proche ou envoyer un cour�rier électronique à l’adresse suivante : [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Français46

2 Vue globale

2

1

3

4

5

6

7

1 Support mural CAFM−D1−W

2 Terminal manuel CDSA−D1−VX

3 Boîte de connexion CAMI−C

4 Contrôleur de moteur

5 Contrôleur multiaxes CMXR

6 Cinématique

7 Périphérie (ici terminal dedistributeurs CPV)


3 Contrôleur multiaxes CMXR

L’appareil est de conception modulaire. Il se composeprincipalement :

� D’une unité centrale ;

� De modules d’options ;

� De modules de périphérie ;

3.1 d’une unité centrale CMXR−C1

Unité centrale Description

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 Mo de RAM� Tiroirs enfichables pour modu�

les d’options� Raccordement de bus pour

modules de périphérie� Tiroir enfichable pour carte

mémoire� Interface USB

3.2 Modules d’options

Les modules d’options permettent d’étendre la capacité decommunication de l’unité centrale. Les modules d’optionssont des composants de l’unité centrale CMXR−C1.


Modules d’options Description

CECX−C−ETModule Ethernet

CECX−F−COModule CAN

3.3 Modules de périphérie

L’unité centrale peut être adaptée aux exigences les plusdiverses à l’aide des modules de périphérie. Les modulesde périphérie établissent la connexion au processus. Lescapteurs et actionneurs sont p. ex. raccordés via des mo�dules TOR et des modules analogiques. Les modules debus de terrain établissent la connexion aux systèmes decommande. Les modules de périphérie suivants sont prisen charge :


Modules de périphérie Description

CECX−D−16EModule d’entrée TOR� 16 entrées TOR

CECX−D−8E8A−NP−2Module d’entrée/sortie TOR� 8 entrées TOR� 8 sorties TOR

CECX−D−14A−2Module de sortie TOR� 14 sorties TOR



CECX−D−4E4A−AModule d’entrée/sortie analogique� 4 entrées analogiques en courant� 4 sorties analogiques en courant

CECX−D−4E4A−VModule d’entrée/sortie analogique� 4 entrées analogiques en tension� 4 sorties TOR en tension



CECX−C−2G2Interface codeur incrémental� 2 interfaces codeur

CECX−F−PB−S−V0Interface esclave PROFIBUS� Esclave PROFIBUS DP−V0


4 Documentation

La documentation complémentaire suivante concernant lecontrôleur multiaxes CMXR−C1 est disponible :

Contenu Type Numéro depièce

Description du système GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

Description du matérielCMXR−C1


560321560322560323560324560325560326

Instructions de programmation


560315560316560317560318560319560320

Interface PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Contenu Numéro depièce

Type


560573560574560575560576560577560578


560585560586560587560588560589560590


560579560580560581560582560583560584


560597560598560599560600560601560602


560591560592560593560594560595560596


Contenu Numéro depièce

Type


560603560604560605560606560607560608


560567560568560569560570560571560572


5 Diagnostic local

5.1 Diagnostic local via LED

La LED Power verte se trouve sur le module central au−dessus du bouton−poussoir CTRL.

Etat Description

Verte allumée Alimentation électrique présente

Eteinte Pas d’alimentation électrique

L’unité centrale possède les deux LED d’état CAN suivan�tes sur la face avant.

LED Description

RX (verte) S’allume brièvement en cas de réception d’un mes�sage CAN.

TX (jaune) S’allume brièvement en cas d’envoi d’un messageCAN.

Une LED d’état de liaison (verte) et une LED d’activité(jaune) se trouvent à côté du connecteur femelle Ethernet(RJ45).

LED Description

Etat de liaison(verte)

S’allume dès qu’une connexion Ethernet est établie.

Activité (jaune) S’allume en cas d’envoi et de réception des données.


5.2 Diagnostic local via l’afficheur 7 segments

L’afficheur 7 segments indique d’une part les états defonctionnement lors du démarrage et de l’exploitation. En cas d’erreur, des codes d’erreur apparaissent sur l’affi�cheur 7 segments. Les codes d’erreur possibles dépendentde l’état de fonctionnement actuel de l’appareil et sont parconséquent résumés dans les tableaux suivants. Ainsi, unpremier diagnostic est possible sans lecture des fichiersde rapport d’état.

Les affichages d’erreur non énumérés sont déterminés pourl’assistance de Festo.

Erreur lors de l’auto−test au démarrage (Power−On Self Test) :

Erreur Cause Mesure

2−E401 Impossible de trouver unsystème de démarrageétendu

Réinitialiser la carte mémoire avec FCT

2−E402 Erreur CRC du système dedémarrage étendu


2−E403 Système de démarrage nonadapté à la révision HW



Erreur lors du chargement du microprogramme :

Erreur Cause Mesure

3−E501 Impossible de trouver le package Firmware


3−E502 Erreur CRC du package Firmware


3−E503 Package Firmware nonadapté au HW


3−E504 Mémoire insuffisante pour lepackage Firmware



Erreur lors de l’initialisation et du démarrage du systèmed’exploitation :

Erreur Cause Mesure

5−E201 Erreur du système d’exploi�tation


5−E202 Modules de périphérie ajou�tés trop nombreux

Diminuer le nombre de modules ajoutés

Vous trouverez de plus amples informations sur le traite�ment des erreurs de votre commande multiaxes CMXRdans le manuel du système.

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano 59

1 Indicazioni per l’utilizzatoreItaliano

Impiego conforme all’utilizzo previsto

L’unità di controllo multiassiale CMXR è un sistema di co�mando modulare composto da una CPU CMXR−C1, da mo�duli di ingresso/uscita, da Fieldbus e da un dispositivo dicomando manuale.

L’unità di controllo multiassiale CMXR serve a controllarecinematiche composte dai sistemi modulari di manipola�zione Festo, assi supplementari e periferiche. La program�mazione si esegue in lingua FTL (Festo Teach Language).

La messa in funzione e la parametrizzazione si eseguono� Con il pacchetto software FCT e il PlugIn CMXR−C1 tra�

mite l’interfaccia Ethernet.� Con il dispositivo di comando manuale CDSA−D1−VX

NotaQuesta breve panoramica è parte integrante del pac�chetto di documentazione. Serve solo come prima infor�mazione e non sostituisce la documentazione completache è registrata come file PDF nel CD−ROM allegato. È possibile scaricare l’ultima versione dalla nostra Homepage (www.festo.com).S Leggere le informazioni e attenersi alle norme disicurezza riportate nella descrizione completa delcontroller multiassiale.

S In caso di problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e−mail: [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Italiano60

2 Panoramica generale

2

1

3

4

5

6

7

1 Supporto da parete CAFM−D1−W

2 Dispositivo di comando manuale CDSA−D1−VX

3 Scatola di accensione CAMI−C

4 Controllore motore

5 Controllore multiassialeCMXR

6 Cinematica

7 Periferica (in questo casounità valvole CPV)


3 Controllore multiassiale CMXR

L’apparecchio ha una struttura modulare. È costituito essenzialmente da:

� Una CPU

� Moduli opzionali

� Moduli periferici

3.1 Una CPU CMXR−C1

CPU Descrizione

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB di RAM� Slot per moduli opzionali� Attacco bus per moduli perife�

rici� Slot per scheda di memoria� Interfaccia USB

3.2 Moduli opzionali

I moduli opzionali consentono di ampliare la capacità dicomunicazione della CPU. I moduli opzionali sono parteintegrante della CPU CMXR−C1.


Moduli opzionali Descrizione

CECX−C−ETModulo Ethernet

CECX−F−COModulo CAN

3.3 Moduli periferici

La CPU può adattarsi alle esigenze più disparate con l’au�silio di moduli periferici. Tali moduli periferici creano ilcollegamento al processo. I sensori e gli attuatori, adesempio, sono interconnessi mediante moduli digitali emoduli analogici. I moduli Fieldbus stabiliscono il collega�mento con i sistemi di comando. I moduli periferici suppor�tati sono i seguenti:


Moduli periferici Descrizione

CECX−D−16EModulo d’ingresso digitale� 16 ingressi digitali

CECX−D−8E8A−NP−2Modulo digitale d’ingresso/uscita� 8 ingressi digitali� 8 uscite digitali

CECX−D−14A−2Modulo di uscita digitale� 14 uscite digitali



CECX−D−4E4A−AModulo di ingresso/uscita analogico� 4 ingressi analogici in corrente� 4 uscite analogiche in corrente

CECX−D−4E4A−VModulo di ingresso/uscita analogico� 4 ingressi analogici in tensione� 4 uscite digitali in tensione



CECX−C−2G2Interfaccia trasduttore incrementale� 2 interfacce encoder

CECX−F−PB−S−V0Interfaccia Slave PROFIBUS� Slave PROFIBUS DP−V0


4 Documentazione

Qui di seguito sono riportate ulteriori documentazioni sulcontrollore multiassiale CMXR−C1:

Indice Tipo Cod. prod.

Descrizione del sistema GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

Descrizione hardwareCMXR−C1


560321560322560323560324560325560326

Istruzioni di program�mazione


560315560316560317560318560319560320

Interfaccia PLC GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Indice Cod. prod.Tipo


560573560574560575560576560577560578


560585560586560587560588560589560590


560579560580560581560582560583560584


560597560598560599560600560601560602


560591560592560593560594560595560596


Indice Cod. prod.Tipo


560603560604560605560606560607560608


560567560568560569560570560571560572


5 Diagnosi in loco

5.1 Diagnosi in loco tramite i LED

Il LED Power LED verde si trova sul modulo centrale sopraal tasto CTRL.

Stato Descrizione

verde, acceso Alimentazione di tensione presente

spento Alimentazione di tensione assente

La CPU dispone dei due seguenti LED di stato CAN sullaparte frontale.

LED Descrizione

RX (verde) Lampeggia brevemente alla ricezione di un messag�gio CAN.

TX (giallo) Lampeggia brevemente all’invio di un messaggioCAN.

Sulla bussola Ethernet (RJ45) ci sono un LED di stato link(verde) e un LED activity (giallo).

LED Descrizione

Stato link(verde)

Si accende quando una connessione Ethernet è attiva.

Activity (giallo) Si accende in invio e in ricezione dati.


5.2 Diagnosi in loco con display a 7 segmenti

Il display a 7 segmenti indica gli stati di esercizio durantel’avviamento a regime e durante il funzionamento. In casodi errore, il display a 7 segmenti indica il codice relativoall’errore in oggetto. I codici di errore possibili dipendonodello stato attuale di esercizio dell’apparecchio e quindisono adeguatamente raggruppati nelle tabelle seguenti.Ciò consente una prima diagnosi senza dover leggere i filedel report di stato.

Le indicazioni di errore non elencate sono rivolte all’assi�stenza tecnica Festo.

Errore durante il Power−On Self Test:

Errore Causa Rimedio

2−E401 Impossibile trovare il sistemaboot ampliato

Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT

2−E402 Errore CRC del sistema bootampliato


2−E403 Il sistema boot non è adattoalla revisione HW



Errore durante il caricamento del firmware:


3−E501 Impossibile trovare il pacchetto firmware


3−E502 Errore CRC del pacchetto firmware


3−E503 Il pacchetto firmware non èadatto all’HW


3−E504 Memoria insufficiente perpacchetto firmware



Errore durante l’inizializzazione e l’avvio del sistema operativo:


5−E201 Errore del sistema operativo Inizializzare di nuovo lascheda di memoria con FCT

5−E202 Troppi moduli periferici in serie

Ridurre il numero dei moduliin sequenza

Per informazioni dettagliate per eliminare gli erroridell’unità di controllo multiassiale CMXR leggere la descri�zione del sistema.

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Svenska 73

1 AnvisningarSvenska

Ändamålsenlig användning

CMXR−multiaxelstyrningen är ett modulbaserat styrsystemsom består av en centralenhet CMXR−C1, in−/utgångsmodu�ler, fältbussar och en handterminal.

Multiaxelstyrningen CMXR används för att styra kinemati�ker från Festos hanteringsbyggsats, extra axlar och periferi�enheter. Programmeringen görs i språket FTL (Festo TeachLanguage).

Idrifttagning och parametrering görs:� Med programpaketet FCT och pluginmodulen

CMXR−C1 via Ethernet−gränssnittet.� Med handterminalen CDSA−D1−VX

InformationDenna snabböversikt är en del av dokumentationspake�tet. Den innehåller endast översiktsinformation ochersätter inte den fullständiga dokumentationen somfinns som PDF−fil på den medföljande cd−rom−skivan.Den senaste versionen kan även hämtas från vår webbplats (www.festo.com).S Följ informationen och säkerhetsanvisningarna i denfullständiga beskrivningen av multiaxelstyrningen.

S Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning eller skrivtill följande e−postadress vid eventuella tekniska pro�blem: [email protected]

Festo GDSP−CMXR−SY−ML 0805NH Svenska74

2 Översikt

2

1

3

4

5

6

7

1 Väggfäste CAFM−D1−W

2 Handterminal CDSA−D1−VX

3 Anslutningsbox CAMI−C

4 Motordrivsteg

5 Multiaxelstyrning CMXR

6 Kinematik

7 Periferi (här ventilterminalCPV)


3 Multiaxelstyrning CMXR

Enheten är modulbaserad. Den består i huvudsak av:

� En centralenhet

� Tillvalskomponenter

� Periferimoduler

3.1 Centralenhet CMXR−C1

Centralenhet Beskrivning

� Motorola Power PC 400 MHz� 64 MB RAM� Insticksplatser för tillvalskom�

ponenter� Bussanslutning för periferi−

moduler� Insticksplats för minneskort� USB−gränssnitt

3.2 Tillvalskomponenter

Med tillvalskomponenter går det att bygga ut centralenhe�tens kommunikationsförmåga. Tillvalskomponenternautgör en del av centralenheten CMXR−C1.


Tillvalskomponenter Beskrivning

CECX−C−ETEthernet−modul

CECX−F−COCAN−modul

3.3 Periferimoduler

Centralenheten kan anpassas till många olika sorters kravmed hjälp av periferimoduler. Periferimoduler utgör förbin�delsen till processen. Sensorer och aktuatorer kan t.ex.anslutas via digitalmoduler och analogmoduler. Fältbuss�moduler utgör förbindelsen till styrsystem. Följande peri�ferimoduler stöds:


Periferimoduler Beskrivning

CECX−D−16EDigital ingångsmodul� 16 digitala ingångar

CECX−D−8E8A−NP−2Digital in−/utgångsmodul� 8 digitala ingångar� 8 digitala utgångar

CECX−D−14A−2Digital utgångsmodul� 14 digitala utgångar



CECX−D−4E4A−AAnalog in−/utgångsmodul� 4 analoga strömingångar� 4 analoga strömutgångar

CECX−D−4E4A−VAnalog in−/utgångsmodul� 4 analoga spänningsingångar� 4 digitala spänningsutgångar



CECX−C−2G2Inkrementalgivare gränssnitt� 2 encodergränssnitt

CECX−F−PB−S−V0PROFIBUS slavgränssnitt� PROFIBUS DP−V0 slav


4 Dokumentation

Följande fördjupande dokumentation finns till multiaxel−styrningen CMXR−C1:

Innehåll Typ Artikelnummer

Systembeskrivning GDCP−CMXR−SY−DEGDCP−CMXR−SY−ENGDCP−CMXR−SY−ESGDCP−CMXR−SY−FRGDCP−CMXR−SY−ITGDCP−CMXR−SY−SV

560309560310560311560312560313560314

HårdvarubeskrivningCMXR−C1


560321560322560323560324560325560326

Programmerings−anvisning


560315560316560317560318560319560320

PLC−gränssnitt GDCP−CMXR−F−DEGDCP−CMXR−F−ENGDCP−CMXR−F−ESGDCP−CMXR−F−FRGDCP−CMXR−F−ITGDCP−CMXR−F−SV

560327560328560329560330560331560332


Innehåll ArtikelnummerTyp


560573560574560575560576560577560578


560585560586560587560588560589560590


560579560580560581560582560583560584


560597560598560599560600560601560602


560591560592560593560594560595560596


Innehåll ArtikelnummerTyp


560603560604560605560606560607560608


560567560568560569560570560571560572


5 Diagnos på plats

5.1 Diagnos på plats med hjälp av lysdioder

Den gröna power−lysdioden sitter på den centrala kompo�nenten ovanför CTRL−knappen.

Tillstånd Beskrivning

Lyser grönt Spänningsförsörjning finns

Släckt Ingen spänningsförsörjning

Centralenheten har följande två CAN−statuslysdioder påframsidan.

Lysdiod Beskrivning

RX (grön) Tänds när ett CAN−meddelande tas emot.

TX (gul) Tänds när ett CAN−meddelande sänds.

På Ethernet−uttaget (RJ45) sitter en link−statuslysdiod(grön) och en activity−lysdiod (gul).

Lysdiod Beskrivning

Link−status(grön)

Lyser vid Ethernet−förbindelse.

Activity (gul) Lyser när data sänds och tas emot.


5.2 Diagnos på plats med 7−segmentsindikeringen

7−segmentsindikeringen visar bl.a. driftstillstånden viduppstart och drift. Vid fel visas felkoder på 7−segmentsin�dikeringen. Felkoderna beror på enhetens aktuella drift�stillstånd och därför ges nu en sammanfattning av dessa i de följande tabellerna. Med felkoderna kan man genom�föra en första diagnos utan att behöva läsa av status−report−filerna.

Felindikeringar som inte nämns är avsedda för Festos support.

Fel vid power on−självtestet:

Fel Orsak Åtgärd

2−E401 Utökat bootsystem hittades ej Initiera om minneskortetmed FCT

2−E402 CRC−fel i det utökade boot−systemet

Initiera om minneskortetmed FCT

2−E403 Bootsystemet passar inte tillHW−revision



Fel vid laddning av firmware:

Fel Orsak Åtgärd

3−E501 Firmwarepaketet hittades ej Initiera om minneskortetmed FCT

3−E502 CRC−fel i firmwarepaketet Initiera om minneskortetmed FCT

3−E503 Firmwarepaketet passar intetill HW


3−E504 För lite minne för firmware�paketet



Fel vid initiering och start av operativsystemet:

Fel Orsak Åtgärd

5−E201 Operativsystemfel Initiera om minneskortetmed FCT

5−E202 För många periferimoduler i rad

Minska antalet komponenteri rad

Detaljerad information om felhantering för din CMXR−multiaxelstyrning finns i systembeskrivningen.

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Documents

Controller CMXR−C1 · der mitgelieferten CD−ROM enthalten ist. ... higkeit der Zentraleinheit erweitern. Die Optionbaugrup pen sind Bestandteil der Zentraleinheit CMXR−C1