CPX-Terminal Busknoten CPX-FB38 - festo.com · system (IPC, SPS oder I/O-Controller) finden Sie in der produktbegleitenden Dokumentation des Herstellers. Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

BeschreibungElektronik

NetzwerkprotokollEtherCAT

Beschreibung562524de 1301a[8024384]

CPX-Terminal

Busknoten CPX-FB38

Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise

IFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ausgabe de 1301a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bezeichnung P.BE-CPX-FB38-DE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bestell-Nr. 562524. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2013)Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments,Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweitnicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflich-ten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-,Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vor-behalten.


II Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen®, SPEEDCON®, TORX® sind eingetragene Marken derjeweiligen Markeninhaber in bestimmten Ländern.


IIIFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Inhaltsverzeichnis

Bestimmungsgemäße Verwendung VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zielgruppe VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Service VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hinweise zur vorliegenden Beschreibung VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Wichtige Benutzerhinweise X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installation 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Funktionsumfang (Kurzübersicht) 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Allgemeine Hinweise zur Installation 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Elektrische Anschluss- und Anzeigeelemente 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Demontage und Montage 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Einstellung der DIL-Schalter am Busknoten 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Abnehmen und Anbringen der Abdeckung für DIL-Schalter 1-10. . . . . .

1.5.2 Einstellen der DIL-Schalter 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Anschließen an das Netzwerk 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Allgemeine Hinweise zu EtherCAT-Netzwerken 1-17. . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Übersicht Anschlusstechnik, Netzwerkstecker und Leitungen 1-18. . . .

1.6.3 Netzwerk-Schnittstelle 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.4 Netzwerk-Anschluss 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Sicherstellen der Schutzart IP65/IP67 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 Pin-Belegung Spannungsversorgung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Inbetriebnahme 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Allgemeine Hinweise 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Adressbelegung 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Adressierung 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Grundregeln der Adressierung 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Adressbelegung nach Erweiterung oder Umbau 2-20. . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

2.4 Konfiguration 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Teilnehmereigenschaften („ESI-Datei“) inKonfigurationsprogramm aufnehmen 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Adressierung und Datenzugriff (Datenobjekte) 2-29. . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 CPX-Terminal-Konfiguration mit Beckhoff TwinCAT(EtherCAT-Netzwerk-Konfiguration) 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Automatisierungsprojekt (PLC-Project) verknüpfen 2-38. . . . . . . . . . . .

2.4.5 EtherCAT-Topologie-Darstellung 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.6 Konfiguration in der Betriebsart Remote Controller 2-42. . . . . . . . . . . .

2.5 Parametrierung 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Einführung in die Parametrierung 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Allgemeine Voraussetzung für die Parametrierung 2-45. . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Methoden der Parametrierung 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 Parametrierung über das Festo Maintenance Tool (Methode 1) 2-47. . .

2.5.5 Parametrierung mit dem Handheld (Methode 2) 2-47. . . . . . . . . . . . . . .

2.5.6 Parametrierung über EtherCAT (Methode 3) 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Hinweise zu Parametern der CPX-Systemeinstellungen 2-56. . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Parametrierung des Fail-safe Mode 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 CPX-FB38-spezifischer Ablauf der Start-Parametrierungbeim Einschalten (Systemstart) 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung 2-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Checkliste für die Inbetriebnahme des CPX-Terminals 2-61. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Busknoten-Austausch 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnose 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnose über LEDs 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Anzeige EtherCAT-Betriebsstatus (LED Run),EtherCAT-Fehler (LED Error), Verbindungsstatus (LEDs L/A2, L/A1) 3-8

3.2.2 Anzeige CPX-System-/Terminal-Status (LEDs PS, PL, SF, M) 3-10. . . . . .

3.3 Diagnose über Statusbits 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Diagnose über das E/A-Diagnose-Interface (STI) 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

3.5 Diagnose über EtherCAT 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Basisinformationen 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Diagnose mittels SDO-Zugriff 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 Diagnose mittels Diagnose-History 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.4 Die Emergency Message 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.5 Fehlerverhalten (Fail-safe-Einstellung) 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.6 Fehlertypen 3-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Technischer Anhang A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Technische Daten Busknoten CPX-FB38 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Objektverzeichnis A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Stichwortverzeichnis B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Bestimmungsgemäße Verwendung

Der in dieser Beschreibung dokumentierte BusknotenCPX-FB38 ist ausschließlich für den Einsatz als Teilnehmer(I/O-Device bzw. „Box“) in einem EtherCAT-Netzwerkbestimmt.

Das CPX-Terminal ist nur folgendermaßen zu benutzen:

– bestimmungsgemäß im Industriebereich;außerhalb von industriellen Umgebungen, z. B. in Ge-werbe und Wohn-Mischgebieten, mussen evtl. Maß-nahmen zur Funkentstörung getroffen werden

– im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen;zugelassen sind ausschließlich die in der produkt-begleitenden Dokumentation beschriebenen Umbautenoder Veränderungen

– in technisch einwandfreien Zustand

Die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen,elektrische Daten, Momente usw. sind einzuhalten.

Berücksichtigen Sie die für den Bestimmungsort geltendengesetzlichen Regelungen sowie Vorschriften und Normen,Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungensowie nationale Bestimmungen.

Warnung• Verwenden Sie für die elektrische Versorgung aus-schließlich PELV-Stromkreise nach IEC/EN 60204-1(Protective Extra-Low Voltage, PELV).

• Berücksichtigen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforde-rungen an PELV-Stromkreise nach IEC/EN 60204-1.

• Verwenden Sie ausschließlich Spannungsquellen, dieeine sichere elektrische Trennung der Betriebsspannungnach IEC/EN 60204-1 gewährleisten.

• Schließen Sie die Stromkreise für Beriebs- und Last-spannungsversorgung grundsätzlich beide an.


VIIFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Durch die Verwendung von PELV-Stromkreisen wird derSchutz gegen elektrischen Schlag (Schutz gegen direktes undindirektes Berühren) nach IEC/EN 60204-1 sichergestellt.

Beachten Sie bei der Realisierung einer Not-Aus-Funktion dieMaßnahmen in den Abschnitten 2.5.1, 2.8 sowie 3.1.

Zielgruppe

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausge-bildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungs-technik, die Erfahrung mit der Installation, Inbetriebnahme,Programmierung und Diagnose von Speicherprogrammier-baren Steuerungen (SPS) und Feldbussystemen besitzen.

Service

Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihrenlokalen Festo Service.


VIII Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Hinweise zur vorliegenden Beschreibung

Diese Beschreibung enthält Informationen über folgendesModul:

CPX-Busknoten

Typ-bezeichnung

Beschreibung Anschlusstechnik

CPX-FB38 Ethernet-basierter CPX-Bus-knoten für EtherCAT

Die EtherCAT-Feldbustechno-logie bedient sich des Ether-net-Standards für die Echtzeit-Kommunikation im industriel-len Umfeld.

Datenübertragung:

– EtherCAT, in Anlehnung andas Ethernet-Protokoll(IEEE 802.3), für Prozess-daten optimiert, Real-Time-fähig

– Übertragung der Prozess-daten in Ethernet-Rahmen

– Industrial Ethernet,Switched Fast Ethernet,100 Mbit/s

Standards und NormenmitBezug auf EtherCAT:

– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Weitere Informationen:http://www.ethercat.org

2 x M12-Buchse,D-codiert, female, 4-polig,entsprechendIEC 61076-2-101,SPEEDCON®-kompatibel

Tab. 0/1: Übersicht CPX-Busknoten für EtherCAT


IXFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Die vorliegende Beschreibung enthält Informationen über dieInstallation und Konfiguration des CPX-Busknotens für Ether-CAT sowie EtherCAT-spezifische Informationen bezüglich derParametrierung, Inbetriebnahme, Programmierung und Dia-gnose eines CPX-Terminals in einem EtherCAT-Netzwerk.

Weitere Informationen zu EtherCAT finden Sie im Internet:

� www.ethercat.org

Allgemeine, grundlegende Informationen über die Funktions-weise, Montage, Installation und Inbetriebnahme von CPX-Terminals finden Sie in der CPX-Systembeschreibung(P.BE-CPX-SYS-...).

Informationen zu weiteren CPX-Modulen finden Sie in derBeschreibung zum jeweiligen Modul.

Eine Übersicht über die Struktur der Anwenderdokumen-tation zum CPX-Terminal finden Sie in der CPX-System-beschreibung.

Sämtliche Dokumente finden Sie auch im Internet unter:

� www.festo.com� Support Portal: Suchbegriff eingeben,z. B. „CPX-FB38“� Anwenderdokumentation

Produktspezifische Informationen über das Steuerungs-system (IPC, SPS oder I/O-Controller) finden Sie inder produktbegleitenden Dokumentation des Herstellers.


X Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Wichtige Benutzerhinweise

Gefahrenkategorien

Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren,die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten kön-nen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung,Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zu-sätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. FolgendeGefahrenhinweise werden unterschieden:

Warnung... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oderSachschaden entstehen kann.

Vorsicht... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sach-schaden entstehen kann.

Hinweis... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehenkann.

Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Text-stellen, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bau-elementen beschreiben:

Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: UnsachgemäßeHandhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementenführen.


XIFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Kennzeichnung spezieller Informationen

Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, diespezielle Informationen enthalten.

Piktogramme

Information:Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informations-quellen.

Zubehör:Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zumFesto-Produkt.

Umwelt:Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo-Produkten.

Textkennzeichnungen

• Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die inbeliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.

1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenenReihenfolge durchzuführen sind.

– Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.


XII Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Folgende produktspezifischen Begriffe und Abkürzungenwerden in dieser Beschreibung verwendet:

Begriff/Abkürzung Bedeutung

A Ausgang

A0h Hexadezimale Zahlen sind durch ein tiefgestelltes „h“ gekennzeichnet

Busknoten Verbindet das CPX-Terminal mit dem Feldbus oder Netzwerk; leitetSteuersignale an die angeschlossenen CPX- und Pneumatik-Moduleweiter und überwacht deren Funktionsfähigkeit

CEC CoDeSys−Controller, z. B. CPX−CEC/CPX−CEC..., einsetzbar zur Konfigu-ration, Inbetriebnahme und Programmierung von CPX-Terminals

CoDeSys Controller Development System

CoE CANopen over EtherCAT

CP Compact Performance

CPX-Terminal Modulares Terminal, verfügbar in verschiedenen Varianten:– CPX…: Standardausführung mit Kunststoffverkettung– CPX-M: Standardausführung mit Metallverkettung– CPX-L: Standardausführung für Schaltschrankeinbau– CPX-P: Variante P, für den Einsatz in der Prozessautomatisierung

optimiert

CPX-Modul Sammelbegriff für die elektrischen Module, die sich in ein CPX-Terminalintegrieren lassen (� Pneumatik-Module)

DIL-Schalter Miniatur-Schalter; Dual-In-Line-Schalter bestehen meist aus mehrerenSchalterelementen, mit denen sich Einstellungen vornehmen lassen

E Eingang

E/A-Modul Sammelbegriff für CPX-Module, die analoge oder digitale Ein- und Aus-gänge zur Verfügung stellen

E/A Ein- und Ausgang

ESI EtherCAT Slave Information

Tab. 0/2: Spezifische Begriffe und Abkürzungen – Teil 1


XIIIFesto P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Begriff/Abkürzung Bedeutung

EtherCAT Auf Industrial Ethernet basierendes Feldbus-System für den Daten-austausch zwischen Systemsteuerung (SPS/IPC), Anlagensteuerung(z. B. CPX-FEC) und Feldgeräten (I/O-Devices) oder Antrieben; Über-tragung der Prozessdaten in Datenobjekten (in Anlehnung an das Feld-busprotokoll CANopen); Einbettung der Prozessdaten in Ethernet-Rahmen (Frames) oder Datagrammen (via UDP/IP); weitergehendeInformationen: www.ethercat.org

FEC Front-End-Controller, z. B. CPX-FEC, einsetzbar als:– autarke Systemsteuerung (SPS, Betriebsart Stand Alone)– Anlagensteuerung (SPS, Betriebsart Remote Controller)– Feldbus-Slave (Betriebsart Remote I/O)

Feldbus Datenbus, über den das Steuerungsgerät (SPS oder IPC) mit dem CPX-Terminal oder anderen Feldgeräten kommuniziert

Funktionsmodul Sammelbegriff für Module mit Zusatzfunktionen, z. B. CP-Interface,Front-End-Controller (CPX-FEC) und CoDeSys-Controller (CPX-CEC);Funktionsmodule werden auch als Technologiemodule bezeichnet

FMT Festo Maintenance Tool (CPX-FMT); Konfigurations- und Programmier-software für CPX-Module zur Inbetriebnahme und für Servicezwecke

Handheld (MMI) Handbediengerät (Handheld, CPX-MMI) für CPX-Module zur Inbetrieb-nahme und für Servicezwecke (Man-Machine Interface, MMI)

IPC Industrie-PC

PLC Programmable Logic Controller, gleichbedeutend mitSpeicherprogrammierbare Steuerung (SPS)

Pneumatik-Interface Schnittstelle zwischen CPX-Modulen und Pneumatik-Modulen

SPS Speicherprogrammierbare Steuerung, auch als Feldbus-Master,Systemsteuerung oder übergeordnete Steuerung bezeichnet

(� auch PLC)

STI E/A-Diagnose-Interface (System Table Interface)

Technologiemodul � Funktionsmodul

TwinCAT Konfigurations- und Programmiersoftware der Firma Beckhoff(TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)

Tab. 0/3: Spezifische Begriffe und Abkürzungen – Teil 2


XIV Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Installation

1-1Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Kapitel 1

Installation

1. Installation

1-2 Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Inhaltsverzeichnis

1. Installation 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Funktionsumfang (Kurzübersicht) 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Allgemeine Hinweise zur Installation 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Elektrische Anschluss- und Anzeigeelemente 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Demontage und Montage 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Einstellung der DIL-Schalter am Busknoten 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Abnehmen und Anbringen der Abdeckung für DIL-Schalter 1-10. . . . . .

1.5.2 Einstellen der DIL-Schalter 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Anschließen an das Netzwerk 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Allgemeine Hinweise zu EtherCAT-Netzwerken 1-17. . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Übersicht Anschlusstechnik, Netzwerkstecker und Leitungen 1-18. . . .

1.6.3 Netzwerk-Schnittstelle 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.4 Netzwerk-Anschluss 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Sicherstellen der Schutzart IP65/IP67 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8 Pin-Belegung Spannungsversorgung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installation


1.1 Funktionsumfang (Kurzübersicht)

– Echtzeit-Ethernet Kommunikation (EtherCAT)

– Deterministische Datenübertragung

– Master-Slave Systemarchitektur

– Diagnosedaten über CoE

– Parameterdaten über CoE (für 20 Module)

– Einstellbares Fail-safe-Verhalten

– Aktivieren der Moduldiagnose über DIL-Schalter

1. Installation


1.2 Allgemeine Hinweise zur Installation

WarnungVerletzungsgefahr durch unkontrollierte Bewegungenangeschlossener Geräte.

Stellen Sie sicher, dass sich Elektrik und Pneumatik instrom- und drucklosem Zustand befinden.

Vor Arbeiten an der Pneumatik:

• Druckluftversorgung ausschalten

• Ventilinsel entlüften

Vor Arbeiten an der Elektrik, z. B. vor Installations- oderInstandhaltungsarbeiten:

• Spannungsversorgungen ausschalten

Sie vermeiden damit:

– unkontrollierbare Bewegungen losgelöster Schlauch-leitungen

– ungewollte und unkontrollierte Bewegungen der ange-schlossenen Aktorik

– undefinierte Schaltzustände der Elektronik

HinweisDer CPX-Busknoten enthält elektrostatisch gefährdeteBauelemente.

• Berühren Sie deshalb keine elektrischen oderelektronischen Bauelemente.

• Beachten Sie die Handhabungsvorschriften für elektro-statisch gefährdete Bauelemente.

Sie vermeiden damit Beschädigungen der Elektronik.

1. Installation


Informationen zur Montage des CPX-Terminals erhalten Sie inder CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS-...).

1. Installation


1.3 Elektrische Anschluss- und Anzeigeelemente

Auf den CPX-Busknoten für EtherCAT finden Sie folgendeAnschluss- und Anzeigeelemente:

4

5

6 1

CPX-FB38

2

3

1 EtherCAT-spezifische Netzwerkstatus-LEDs und CPX-spezifische LEDs

2 Netzwerkanschluss 2 (Ausgang „Out2“) 1)

3 Netzwerkanschluss 1 (Eingang „In1“) 1)

4 Abdeckung für DIL-Schalter

5 Service-Schnittstelle für Handheld (V.24)

6 Typenschild

1)Anschlussbuchse: Typ M12, D-coded, female, 4-polig

Bild 1/1: Anschluss- und Anzeigeelementeauf dem CPX-Busknoten

1. Installation


HinweisVerwenden Sie Abdeckkappen, um ungenutzte Anschlüssezu verschließen. So erreichen Sie die Schutzart IP65/IP67(� Abschnitt 1.7).

1. Installation


1.4 Demontage und Montage

Der Busknoten befindet sich im eingebauten Zustand ineinem Verkettungsblock des CPX-Terminals (� Bild 1/2).

Demontieren Demontieren Sie den Busknoten wie folgt:

1. Lösen Sie die 4 Schrauben des Busknotens mit einemTORX-Schraubendreher Größe T10.

2. Ziehen Sie den Busknoten vorsichtig und ohne zu ver-kanten von den Stromschienen des Verkettungsblocks ab.

1 CPX-Busknoten

2 Verkettungsblock

3 Stromschienen

4 TORX T10-Schrauben

3

4

1

2

Bild 1/2: Demontage/Montage des Busknotens

HinweisVerwenden Sie abhängig vom Material des Verkettungs-blocks (Metall oder Kunststoff ) grundsätzlich die für denVerkettungsblock geeigneten Schrauben:

– bei Kunststoff-Verkettungsblöcken:gewindefurchende Schneidschrauben

– beiMetall-Verkettungsblöcken:Schrauben mit metrischem Gewinde

1. Installation


Bei Bestellung des Busknotens als Einzelverkaufsteil sindjeweils beide Schraubentypen beigelegt.

Montieren Montieren Sie den Busknoten wie folgt:

1. Dichtung und Dichtflächen prüfen.

2. Setzen Sie den Busknoten in den Verkettungsblock ein.Achten Sie darauf, dass die Nuten auf der Unterseite (mitden Klemmen zur Kontaktierung des Busknotens) überden Stromschienen liegen.

3. Drücken Sie den Busknoten vorsichtig und ohne zu ver-kanten bis zum Anschlag in den Verkettungsblock.

4. Drehen Sie die Schrauben nur von Hand ein. Setzen Siedie Schrauben so an, dass die vorhandenen Gewinde-gänge genutzt werden.

5. Ziehen Sie die Schrauben mit einem TORX-Schrauben-dreher Größe T10 mit 0,9 ... 1,1 Nm an.

1. Installation


1.5 Einstellung der DIL-Schalter am Busknoten

Zum Einstellen des CPX-Busknotens muss die Abdeckung fürdie DIL-Schalter abgenommen werden.

HinweisDer CPX-Busknoten enthält elektrostatisch gefährdeteBauelemente.

• Berühren Sie deshalb keine elektrischen oderelektronischen Bauelemente.

• Beachten Sie die Handhabungsvorschriften für elektro-statisch gefährdete Bauelemente.

Sie vermeiden damit Beschädigungen der Elektronik.

1.5.1 Abnehmen und Anbringen der Abdeckung für DIL-Schalter

Sie benötigen einen Schraubendreher, um die Abdeckungabzunehmen oder anzubringen.

HinweisBeachten Sie folgende Hinweise beim Abnehmen oderAnbringen der Abdeckung:

• Schalten Sie vor dem Abnehmen der Abdeckung dieSpannungsversorgung aus.

• Achten Sie beim Anbringen auf den korrekten Sitz derDichtung!

• Drehen Sie die zwei Befestigungsschrauben mit max.0,4 Nm fest.

1. Installation


1.5.2 Einstellen der DIL-Schalter

Mit den DIL-Schaltern unter der Abdeckung (� Bild 1/3) stel-len Sie folgende Parameter ein:

– Betriebsart des Busknotens

– Diagnose-Modus

Vorgehensweise:

1. Schalten Sie die Spannungsversorgung aus.

2. Nehmen Sie die Abdeckung ab (� Abschnitt 1.5.1).

3. Nehmen Sie die erforderlichen Einstellungen vor(� Tab. 1/1 und Tab. 1/2).

4. Bringen Sie die Abdeckung wieder an(� Abschnitt 1.5.1).

1 DIL-Schalter 1:Betriebsart desBusknotens

2 DIL-Schalter 2: nur inBetriebsartRemote I/O:Diagnose-Modus

1 2

Bild 1/3: Funktion der DIL-Schalter im Busknoten

1. Installation


Einstellen der Betriebsart mit DIL-Schalter1

Mit dem Schalterelement DIL 1.1 des DIL-Schalters1 stellenSie die Betriebsart des Busknotens ein (� Tab. 1/1):

– Betriebsart Remote I/O

– Betriebsart Remote Controller

Betriebsart Einstellung des DIL-Schalters1

Betriebsart Remote I/O

Alle Funktionen des CPX-Terminals werden direktvom EtherCAT-IO-Controller oder einer über-geordneten SPS gesteuert.

Der Busknoten übernimmt dabei die Anbindungan das EtherCAT-Netzwerk.

DIL 1.1: OFFDIL 1.2: OFF(Werkseinstellung)

Betriebsart Remote Controller

Voraussetzung:ein CPX-FEC oder CPX-CEC ist Bestandteil desCPX-Terminals.

Der in das Terminal integrierte CPX-FEC oderCPX-CEC steuert alle Funktionen.

Der Busknoten übernimmt dabei die Anbindungan das EtherCAT-Netzwerk.

DIL 1.1: ONDIL 1.2: OFF

Tab. 1/1: Einstellen der Busknoten-Betriebsart mit DIL-Schalter1

1. Installation


Remote I/O – Erläuterung der Betriebsart

Alle Funktionen des CPX-Terminals werden direkt vom Ether-CAT-Controller oder einer übergeordneten SPS gesteuert:

– Steuerung der CPX-Ventilinsel (auch als E/A-Steuerungbezeichnet)

– Datenaustausch zwischen Steuerung und Modulen

– Parametrierung der Module

– Diagnose

Steuerung und CPX-Ventilinsel kommunizieren über EtherCAT.Der Busknoten übernimmt dabei die Anbindung an EtherCATund die Abwicklung des Datenaustauschs:

– Protokollumsetzung

– Weiterleitung ein- und ausgehender Daten

EtherCAT-Protokoll(in beiden Betriebsarten)

Zur Anwendung kommt dabei das Real-Time-fähige Ether-CAT-Protokoll.

1. Installation


Remote Controller – Erläuterung der Betriebsart

Ein in das CPX-Terminal integrierter CPX-FEC oder CPX-CECübernimmt die Steuerung des Terminals (auch als E/A-Steue-rung bezeichnet), beispielsweise als lokale Steuerung einergrößeren Anlage.

Voraussetzungen für diese Betriebsart:

– Ein CPX-FEC oder CPX-CEC ist Bestandteil des CPX-Termi-nals.

– Stellen Sie sicher, dass die DIL-Schalter von Busknotenund CPX-FEC bzw. CPX-CEC der Betriebsart entsprechendeingestellt sind (� Tab. 1/1 und BeschreibungP.BE−CPX−FEC bzw. P.BE−CPX−CEC).

– Ggf. sind auch Einstellungen auf Programmebene anzu-passen, z. B. in der programmseitigen Hardware-Konfigu-ration.

Der Busknoten übernimmt auch in dieser Konfiguration dieAnbindung an das EtherCAT-Netzwerk:

– Der CPX-FEC bzw. CPX-CEC kann über ein 16 Byte großesDatenfeld (8 E-Bytes und 8 A-Bytes) auf Feldbusebenez. B. mit einem EtherCAT-Controller kommunizieren.

– Eine übergeordnete Steuerung kann über diese Schnitt-stelle z. B. Statusinformationen der Ventilinsel abrufenund die Steuerung anderer Anlagenteile entsprechendabstimmen oder optimieren.

1. Installation


In Betriebsart Remote I/O:Einstellen des Diagnose-Modus mit DIL-Schalter2

Die Funktion des DIL-Schalters2 ist von der Einstellung des

DIL-Schalters1 bzw. der eingestellten Betriebsart des CPX-Terminals abhängig (� Tab. 1/1):In der Betriebsart Remote I/O wird der Diagnose-Modus ein-gestellt.

Diagnose-Modus(Betriebsart Remote I/O)

EinstellungDIL-Schalter2

E/A-Diagnose-Interface und Status-bits sind abgeschaltet(+ 0 E/A-Bits)

2.1: OFF2.2: OFF(Werksein-stellung)

Statusbits sind eingeschaltet(+ 8 (16) E-Bits) 1)

2.1: OFF2.2: ON

E/A-Diagnose-Interface ist einge-schaltet(+ 16 E/A-Bits) 1)

2.1: ON2.2: OFF

Reserviert für zukünftige Erweiterun-gen

2.1: ON2.2: ON

1) Diagnose-Modus (Statusbits oder E/A-Diagnose-Interface) belegt2 Byte bzw. 4 Byte Adressraum (16 E-Bits bzw. 16 E/A-Bits; imModus Statusbits bleiben 8 E-Bits ungenutzt)

Tab. 1/2: Einstellung Diagnose-Modus mit DIL-Schalter2(Betriebsart Remote I/O)

1. Installation


Hinweis(1) Diagnose-Modus verringert verfügbaren Adressraum

Die Verwendung des Diagnose-Modus (Statusbits oderE/A-Diagnose-Interface) belegt 16 E- bzw. 16 E/A-Bits undverringert damit die Anzahl der E/A-Bits, die für die Modul-kommunikation zur Verfügung stehen. Dadurch reduziertsich ggf. die Anzahl der adressierbaren Module zugunstenzusätzlicher Status- oder Diagnose-Informationen.

Berücksichtigen Sie diesen Sachverhalt bei der PlanungIhres CPX-Terminals.

(2) Nachträgliche Aktivierung erfordert Neukonfiguration

Bei der nachträglichen Aktivierung des Diagnose-Modus(Statusbits oder E/A-Diagnose-Interface) kann sich dasCPX-interne E/A-Abbild verschieben.

Wiederholen Sie in diesem Fall die EtherCAT-Netzwerkkon-figuration in Ihrer Konfigurations- und Programmier-Soft-ware, z. B. Beckhoff TwinCAT, insbesondere die Zuordnungder Eingänge und Ausgänge.

In Betriebsart Remote Controller:Funktion des DIL-Schalters2

Die Funktion des DIL-Schalters2 ist von der Einstellung des

DIL-Schalters1 bzw. der eingestellten Betriebsart des CPX-Terminals abhängig (� Tab. 1/1):

In der Betriebsart Remote Controller ist DIL-Schalter2 fürzukünftige Erweiterungen reserviert.

1. Installation


1.6 Anschließen an das Netzwerk

1.6.1 Allgemeine Hinweise zu EtherCAT-Netzwerken

HinweisBaugruppen mit EtherCAT-Schnittstellen dürfen Sie nurin Netzwerken betreiben, in denen alle angeschlossenenNetzkomponenten mit PELV-Stromversorgungen oderintegrierten Stromversorgungen mit gleichwertigemSchutz versorgt werden.

Installationshinweise

Über die EtherCAT-Nutzerorganisation können Sie Spezifika-tionen, Installationshinweise und Anleitungen beziehen:

� www.ethercat.org

Beachten Sie die darin enthaltenen Hinweise.

1. Installation


1.6.2 Übersicht Anschlusstechnik, Netzwerkstecker und Leitungen

Busknoten Anschlusstechnik Netzwerkstecker Leitungsspezifikation

CPX-FB38 2 x M12-Buchse,D-coded, female, 4-polig,entsprechendIEC 61076-2-101,SPEEDCON®-kompatibel

Stecker von Festo, TypNECU-M-S-D12G4-C2-ET,für Ethernet-Leitungenmit Kabeldurchmesser6 ... 8 mm

– Kabeltyp:geschirmte Industrial-Ethernet-Leitung(mind. Kategorie Cat 5)

– Leitungslänge:max. 100 m zwischenNetzwerk-Teilnehmern(entsprechend Spezifika-tionen für Ethernet-Netz-werke, ISO/IEC 11801 so-wie ANSI/TIA/EIA-568-B)

– Adernquerschnitt für max.Leitungslänge:22 AWG (für 100 m Link-Länge, in Anlehnung anISO/IEC 11801)

Tab. 1/3: Übersicht Anschlusstechnik, Netzwerkstecker und Netzwerkleitungen

HinweisBei fehlerhafter Installation und hohen Übertragungsratenkönnen Datenübertragungsfehler durch Signalreflexionenund Signaldämpfungen auftreten.

1.6.3 Netzwerk-Schnittstelle

Für den Anschluss an das Netzwerk befinden sich aufdem Busknoten CPX-FB38 zwei 4-polige M12-Buchsenmit D-Codierung (für Industrial-Ethernet-Verwendung, ent-sprechend IEC 61076-2-101). Die Buchsen sind kompatibelmit SPEEDCON®-Steckern.

1. Installation


Buchse Pin Signal Erläuterung

M12, D-coded

1234Gehäuse

TD+RD+TD–RD–FE

Sendedaten (Transmit Data, TD) +Empfangsdaten (Receive Data, RD) +Sendedaten –Empfangsdaten –Schirm/Funktionserde(Shield/Functional Earth, FE)

Tab. 1/4: Pinbelegung der Netzwerk-Schnittstelle

1.6.4 Netzwerk-Anschluss

Anschluss mit Stecker von Festo

Schließen Sie das CPX-Terminal mit Steckern von Festo, TypNECU-M-S-D12G4-C2-ET, an das Netzwerk an. Der Stecker istfür Ethernet-Leitungen mit Kabeldurchmesser 6 ... 8 mm aus-gelegt.

Um die Schutzart IP65/IP67 zu erreichen:

– Verwenden Sie Stecker von Festo.

– Verschließen Sie ungenutzte Schnittstellen(� Abschnitt 1.7).

Leitungsspezifikation

Verwenden Sie geschirmte Industrial-Ethernet-Rundkabel derKategorie Cat 5 oder höher. Details bezüglich der Leitungs-spezifikation finden Sie in Tab. 1/3.

Der CPX-Busknoten FB38 unterstützt Crossover-Detection:Für die Verbindung Ihres Busknotens mit dem Netzwerk, derSteuerung oder einem PC können Sie wahlweise Patch-Kabeloder Crossover-Kabel verwenden (Auto-MDI).

1. Installation


HinweisWird das CPX-Terminal beweglich in eine Maschinemontiert, so muss die Netzwerkleitung auf dem beweg-lichen Teil der Maschine mit einer Zugentlastung versehenwerden. Beachten Sie auch entsprechende Vorschriften inder IEC/EN 60204 Teil 1.

1.7 Sicherstellen der Schutzart IP65/IP67

Verschließen Sie zur Sicherstellung der Schutzart IP65/IP67ungenutzte Buchsen mit entsprechenden Steckern und Ab-deckkappen:

Anschluss Anschluss IP65/IP67 Abdeckung IP65/IP67 1)

L/A1, L/A2 (M12) Stecker von Festo,Typ NECU-M-S-D12G4-C2-ET

Abdeckkappe von Festo,Typ ISK-M12

Service-Schnittstelle (M12) Anschlusskabel und -stecker desHandhelds (CPX-MMI)

Abdeckkappe von Festo,Typ ISK-M12 2)

1) wenn Anschluss ungenutzt2) im Lieferumfang enthalten

Tab. 1/5: Anschlüsse und Abdeckungen für Schutzart IP65/IP67

1. Installation


1.8 Pin-Belegung Spannungsversorgung

Warnung• Verwenden Sie für die elektrische Versorgung aus-schließlich PELV-Stromkreise nach IEC/EN 60204-1(Protective Extra-Low Voltage, PELV).

• Berücksichtigen Sie zusätzlich die allgemeinen An-forderungen an PELV-Stromkreise gemäß derIEC/EN 60204-1.

• Verwenden Sie ausschließlich Spannungsquellen dieeine sichere elektrische Trennung der Betriebsspannungnach IEC/EN 60204-1 gewährleisten.

Durch die Verwendung von PELV-Stromkreisen wird der Schutzgegen elektrischen Schlag (Schutz gegen direktes und in-direktes Berühren) nach IEC/EN 60204-1 sichergestellt.

Der Strombedarf eines CPX-Terminals ist von der Anzahl undArt der integrierten Module und Komponenten abhängig.

Beachten Sie die Informationen zur Spannungsversorgungsowie über die durchzuführenden Erdungsmaßnahmen inder CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...).

Systemeinspeisung,Zusatzeinspeisung undVentileinspeisung

Über die Verkettungsblöcke mit System-, Zusatz- undVentileinspeisung wird das CPX-Terminal mit Betriebs- undLastspannung versorgt.

1. Installation


Stecker Verkettungsblock mit

SystemeinspeisungTyp CPX-(M-)GE-EV-S…

ZusatzeinspeisungTyp CPX-(M-)GE-EV-Z...

VentileinspeisungTyp CPX-GE-EV-V...

7/8” 4-polig 1)

DC

B A

D:0 VEL/SEN / 0 VVAL /0 VOUT

C: FEB: 24 VVAL / 24 VOUTA: 24 VEL/SEN

D:0 VOUTC: FEB: 24 VOUTA: nicht angeschlossen

D:0 VVALC: FEB: 24 VVALA: nicht angeschlossen

7/8” 4-polig 2)

DC

B A

D:0 VVAL / 0 VOUTC: 0 VEL/SENB: 24 VVAL / 24 VOUTA: 24 VEL/SEN

– –

7/8” 5-polig

12

3

4 5

1: 0 VVAL / 0 VOUT2: 0 VEL/SEN3: FE4: 24 VEL/SEN5: 24 VVAL / 24 VOUT

1: 0 VOUT2: nicht angeschlossen3: FE4: nicht angeschlossen5: 24 VOUT

–

M18 4-polig 1)

1 2

34

1: 24 VEL/SEN2: 24 VVAL / 24 VOUT3: 0 VEL/SEN /

0 VVAL / 0 VOUT4: FE

1: nicht angeschlossen2: 24 VOUT3: 0 VOUT4: FE

1: nicht angeschlossen2: 24 VVAL3: 0 VVAL4: FE

Push-pull 5-polig 3) 4) 1: 24 VEL/SEN2: 0 VEL/SEN3: 24 VVAL / 24 VOUT4: 0 VVAL / 0 VOUT5: FE

1: nicht angeschlossen2: nicht angeschlossen3: 24 VOUT4: 0 VOUT5: FE

–

24 VEL/SEN, 0 VEL/SEN : Betriebsspannung Elektronik/Sensoren24 VOUT, 0 VOUT: Lastspannung Ausgänge24 VVAL, 0 VVAL: Lastspannung VentileFE: FunktionserdeA, B, C, D: Hinweis: Kupplung (Anschlussdose NECU-G78G4-C2) ist mit „1, 2, 3, 4“ gekennzeich-

net. Zuordnung: D=1, C=2, B=3, A=4. Andere Kupplungen können davon abweichen.

1) Nur bei Verkettungsblöcken aus Kunststoff2) Nur CPX-M-GE-EV-S-7/8-CIP-4POL3) Nur bei Verkettungsblöcken aus Metall

4) CPX-M-GE-EV-S-PP-5POL lässt sich alternativzur Spannungsversorgung nachfolgender Ge-räte verwenden (� P.BE-CPX-SYS-…).

Tab. 1/6: Pin-Belegung der Verkettungsblöcke mit Systemeinspeisung, Zusatzeinspei-sung oder Ventileinspeisung

1. Installation


Stecker Endplatte mit Systemeinspeisung, Typ CPX-EPL-EV-S1)

1 2 3 4 5 6 7

Pin header, 7-polig 1: 0 VVAL2: 24 VVAL3: 0 VOUT4: 24 VOUT5: 0 VEL/SEN6: 24 VEL/SEN5: FE

24 VEL/SEN, 0 VEL/SEN : Betriebsspannung Elektronik/Sensoren24 VOUT, 0 VOUT: Lastspannung Ausgänge24 VVAL, 24 VVAL: Lastspannung VentileFE: Funktionserde

1) Nur für CPX-Terminals mit Kunststoff-Verkettungsblöcken

Tab. 1/7: Pin-Belegung der Endplatte mit Systemeinspeisung

1. Installation


Inbetriebnahme


Kapitel 2

Inbetriebnahme

2. Inbetriebnahme


Inhaltsverzeichnis

2. Inbetriebnahme 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Allgemeine Hinweise 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Adressbelegung 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Adressierung 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Grundregeln der Adressierung 2-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Adressbelegung nach Erweiterung oder Umbau 2-20. . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Konfiguration 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Teilnehmereigenschaften („ESI-Datei“) inKonfigurationsprogramm aufnehmen 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Adressierung und Datenzugriff (Datenobjekte) 2-29. . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 CPX-Terminal-Konfiguration mit Beckhoff TwinCAT(EtherCAT-Netzwerk-Konfiguration) 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Automatisierungsprojekt (PLC-Project) verknüpfen 2-38. . . . . . . . . . . .

2.4.5 EtherCAT-Topologie-Darstellung 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.6 Konfiguration in der Betriebsart Remote Controller 2-42. . . . . . . . . . . .

2.5 Parametrierung 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Einführung in die Parametrierung 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Allgemeine Voraussetzung für die Parametrierung 2-45. . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Methoden der Parametrierung 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.4 Parametrierung über das Festo Maintenance Tool (Methode 1) 2-47. . .

2.5.5 Parametrierung mit dem Handheld (Methode 2) 2-47. . . . . . . . . . . . . . .

2.5.6 Parametrierung über EtherCAT (Methode 3) 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Hinweise zu Parametern der CPX-Systemeinstellungen 2-56. . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Parametrierung des Fail-safe Mode 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 CPX-FB38-spezifischer Ablauf der Start-Parametrierungbeim Einschalten (Systemstart) 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung 2-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Checkliste für die Inbetriebnahme des CPX-Terminals 2-61. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Busknoten-Austausch 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Inbetriebnahme


2.1 Allgemeine Hinweise

Einschalten der Spannungsversorgung

HinweisBeachten Sie bitte die Einschalthinweise im Handbuch desSteuerungssystems (SPS/IPC).

Getrennte Versorgung Verfügen Steuerungssystem und Feldbusteilnehmer übergetrennte Spannungsversorgungen, ist beim Einschaltenfolgende Reihenfolge einzuhalten:

1. Betriebsspannungsversorgung aller Busteilnehmer(I/O-Devices) einschalten.

2. Betriebsspannungsversorgung der Steuerungeinschalten.

Adressierung, Konfiguration und Parametrierung

Adressierung Der Adressraum eines CPX-Terminals im EtherCAT-Netzwerkist begrenzt. Ermitteln Sie vor der Inbetriebnahme bzw. Kon-figuration des CPX-Terminals die Anzahl der belegten Ein- undAusgänge (� Abschnitt 2.2 bezüglich Adressbelegung undAbschnitt 2.3 bezüglich Adressierung).

Konfiguration Die Konfiguration eines CPX-Terminals und des zugehörigenCPX-Busknotens ist abhängig vom verwendeten Steuerungs-system. Die grundsätzliche Vorgehensweise und die erforder-lichen Konfigurationsdaten sind auf den nächsten Seiten dar-gestellt (� Abschnitt 2.4).

Parametrierung Die Parametrierung eines CPX-Terminals am EtherCAT-Netz-werk lässt sich über ein Handheld (CPX-MMI) oder das FestoMaintenance Tool (CPX-FMT) vornehmen. Über Konfigura-tions- und Programmiersoftware (z. B. TwinCAT) können20 E/A-Module parametriert werden(weitere Informationen� Abschnitt 2.5).

2. Inbetriebnahme


2.2 Adressbelegung

HinweisDer Adressraum eines CPX-Terminals im EtherCAT-Netz-werk ist begrenzt.

Der CPX-Busknoten für EtherCAT stellt dem CPX-Terminaleinen Adressraum von bis zu 64 Byte Eingängen (E) und64 Byte Ausgängen (A) zur Verfügung.

Jedes Modul des CPX-Terminals belegt eine bestimmteAnzahl E/A-Bits, E/A-Bytes oder -Worte im Rahmen derModulkommunikation.

Die Zahl der belegten E/A-Bytes (des jeweiligen Moduls)entnehmen Sie bitte den folgenden Tabellen (Tab. 2/1 bisTab. 2/6).

Auch bestimmte Funktionen, z. B. das E/A-Diagnose-In-terface (STI) reduzieren die Anzahl der verfügbarenE/A-Bytes (zugunsten von Status- oder Diagnosefunktio-nen).

Berücksichtigen Sie diesen Sachverhalt bei der PlanungIhres CPX-Terminals.

Ermitteln Sie vor der Inbetriebnahme bzw. Konfiguration desCPX-Terminals die Anzahl der belegten Ein- und Ausgänge.Tab. 2/7 leistet dabei Hilfestellung.

Verwenden Sie Konfigurationsunterlagen, das Handheld(CPX-MMI) oder das Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) zurBestimmung der Adressbelegung bzw. des Terminal-Aufbaus.

Im Handheld-Display werden die einzelnen Module des CPX-Terminals mit dem jeweiligen Modulkennzeichen angezeigt.Anhand des Modulkennzeichens und der folgenden Tabellenkönnen Sie den Modultyp und damit die Anzahl der vomModul belegten Ein- und Ausgänge bestimmen.

2. Inbetriebnahme


Modulkennzeichen Jedes Modul, einschließlich des Busknotens, hat seineeigene Kennung, das sogenannte Modulkennzeichen. Esdient zur Bestimmung und Lokalisierung des Modultyps,beispielsweise im Rahmen der Konfiguration. ÜbernehmenSie die Modulkennzeichen – der physikalischen Reihenfolgeentsprechend, wie im CPX-Terminal angeordnet, von linksnach rechts – in Ihr Konfigurationsprogramm (z. B. BeckhoffTwinCAT,� Abschnitt 2.4).

In grafisch orientierten Konfigurationsprogrammen finden Siedie Modulkennzeichen typischerweise in einer separaten Auf-listung aller verfügbaren Hardware-Module oder Feldgeräte,z. B. in einem Modul-Ordner oder Modul-Katalog.

Elektrische Module

Tab. 2/1 und Tab. 2/2 zeigen eine Übersicht der belegtenAdressräume verschiedener elektrischer Module und desBusknotens in der Betriebsart Remote I/O.

Tab. 2/3 zeigt den belegten Adressraum des Busknotens inder Betriebsart Remote Controller.

Die Adressbelegung innerhalb der einzelnen CPX-E/A-Modulefinden Sie in der E/A-Module-Beschreibung (P.BE-CPX-EA-...).

Details zum CP-Interface finden Sie in der Beschreibung zumCP-Interface (P.BE-CPX-CP-...).

2. Inbetriebnahme


Elektrische Module Modultyp Modulkenn-zeichen 1)

Belegter Adressraum

Bezeichnung Eingänge Ausgänge

Busknoten für EtherCATin Betriebsart Remote I/O 2)

ohne Diagnosezugriff

CPX-FB38 FB38-RIO... – –


mit Statusbits [Status]

CPX-FB38 FB38-RIO... 2 Byte/8 (16) E 3)

(8 Bitgenutzt)

–


mit E/A-Diagnose-Interface[System Table Interface, STI]

CPX-FB38 FB38-RIO... 2 Byte/16E

2 Byte/16 A

Digitales 4fach-Eingangsmodul CPX-4DE 4DI 1 Byte/4 (8) E 3)

–

Digitales 8fach-Eingangsmodul CPX-8DE 8DI 1 Byte/8 E

–

Digitales 8fach-Eingangsmodulmit Kanaldiagnose

CPX-8DE-D 8DI-D 1 Byte/8 E

–

Digitales 8fach-Eingangsmodul,n-schaltend

CPX-8NDE 8NDI 1 Byte/8 E

–

Digitales 16fach-Eingangsmodul CPX-16DE 16DI 2 Byte/16 E

–

Digitales 16fach-Eingangsmodulmit Kanaldiagnose

CPX-M-16DE-D

16DI-D 2 Byte/16 E

–

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware2) Anzahl der belegten E/A-Bytes in der Betriebsart Remote Controller:� Tab. 2/33) Diagnosemodus Statusbits belegt 2 Byte Adressraum (8 E bzw. 8 Bit bleiben ungenutzt);

4fach-Module (CPX-4DE und CPX-4DA) belegen grundsätzlich 8 E bzw. 8 A oder 1 Byte Adressraum(4 E/A bzw. 4 Bit Adressraum bleiben ungenutzt)

Tab. 2/1: Adressbelegung elektrischer CPX-Module (Übersicht; Busknoten in BetriebsartRemote I/O) – Teil 1

2. Inbetriebnahme



Belegter Adressraum


Digitales 4fach-Ausgangsmodul CPX-4DA 4DO – 1 Byte/4 (8) A 2)

Digitales 8fach-Ausgangsmodul CPX-8DA 8DO – 1 Byte/8 A

Digitales 8fach-Hochstrom-Ausgangs-modul

CPX-8DA-H 8DO-H – 1 Byte/8 A

Digitales Multi-E/A-Modul CPX-8DE-8DA 8DI/8DO 1 Byte/8 E

1 Byte/8 A

Analoges 2fach-Eingangsmodul CPX-2AE-U-I 2AI 2 Worte/32 E

–

Analoges 4fach-Eingangsmodul CPX-4AE-I 4AI-I 4 Worte/64 E

–

Analoges 4fach-Eingangsmodul CPX-4AE-U-I 4AI 4 Worte/64 E

–

Analoges 4fach-Eingangsmodul(Temperaturmodul für RTD-Sensoren)

CPX-4AE-T 4AI-T 2 Worteoder4 Worte/32/64 E 3)

–

Analoges 4fach-Eingangsmodul(Temperaturmodul für TC-Sensoren)

CPX-4AE-TC 4AI-TC 4 Worte/64 E

–

Analoges 2fach-Ausgangsmodul CPX-2AA-U-I 2AA – 2 Worte/32 A

CP-Interface CPX-CP-4-FB CPI max.8Worte/128 E 4)

max.8Worte/128 A 4)

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware2) Diagnosemodus Statusbits belegt 2 Byte Adressraum (8 E bzw. 8 Bit bleiben ungenutzt);

4fach-Module (CPX-4DE und CPX-4DA) belegen grundsätzlich 8 E bzw. 8 A oder 1 Byte Adressraum(4 E/A bzw. 4 Bit Adressraum bleiben ungenutzt)

3) Anzahl der Eingänge umschaltbar zwischen 2 und 44) Adressraumbelegung abhängig von der Strangbelegung

Tab. 2/2: Adressbelegung elektrischer CPX-Module (Übersicht; Busknoten in BetriebsartRemote I/O) – Teil 2

2. Inbetriebnahme


Konfigurationdes Busknotens

In der Betriebsart Remote I/O werden die Kennung desBusknotens und der Diagnosemodus konfiguriert(� Tab. 2/1 und Tab. 2/2).

In der Betriebsart Remote Controller wird nur die Kennungdes Busknotens konfiguriert (� Tab. 2/3).


Belegter Adressraum


Busknoten für EtherCATin Betriebsart Remote Controller

CPX-FB38 FB38-RC... 8 Byte/64 E

8 Byte/64 A

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware

Tab. 2/3: Adressbelegung des Busknotens in der Betriebsart Remote Controller

Pneumatik-Interfaces und pneumatische Module

Tab. 2/4 ... Tab. 2/6 zeigen eine Übersicht der belegtenAdressräume verschiedener Pneumatik-Interfaces und pneu-matischer Module.

Konfigurationder Pneumatik (Ventile)

Die Ventile werden je nach verwendetem Pneumatik-Inter-face konfiguriert:

– Ventile vom Typ 03 (Midi/Maxi), Typ 12 (CPA) undTyp 44/45 (VTSA/VTSA-F bzw. ISO):

Für den Ausbau der Ventilseite ist nur eine Konfigurationfür das Pneumatik-Interface erforderlich. Im Pneumatik-Interface ist die Anzahl der Ventilspulen mit einem DIL-Schalter eingestellt.

2. Inbetriebnahme


– Ventile vom Typ 32 und 33 (MPA-, MPA-F-, MPA-L- undMPA-P- bzw. VPPM-Pneumatik-Module):

Aus technischer Sicht stellen die einzelnen MPA-Pneu-matik-Module jeweils ein elektrisches Modul zur An-steuerung der angebauten Ventile dar.

Für jedes Pneumatik-Modul vom Typ MPA ist eine Kon-figuration erforderlich:

– Pneumatik-Module vom TypMPA1 belegen je 1 ByteAdressraum bzw. 8 Ausgänge, unabhängig davon wievieleVentile am Pneumatikmodul angebaut sind.

– Pneumatik-Module vom TypMPA2 belegen je 1 ByteAdressraum bzw. 8 Ausgänge, es werden aber nur 4 Bitverwendet.

– Pneumatik-Module vom TypMPA-P belegen je 1 Wort(2 Byte) Adressraum bzw. 16 Eingänge.

– Pneumatik-Module vom Typ VPPM belegen je 2 WortAdressraum bzw. 1 Wort E/1 Wort A oder 16 Ein- und 16Ausgänge.

Pneumatik-Module vom Typ MPA-P und VPPM zählen zuden Analog-Modulen. Beachten Sie die Reihenfolgeder Module im Rahmen der Adressierung bzw. im E/A-Mapping (� Tab. 2/8).

Weitere Informationen zur Pneumatik finden Sie in den ent-sprechenden Pneumatik-Beschreibungen (� Dokumentati-onsübersicht „Beschreibungen zum CPX-Terminal“ in derCPX-Systembeschreibung P.BE-CPX-SYS...).

In den Beschreibungen der Ventilinsel-Pneumatik (Midi/Maxi,CPA, MPA und VTSA/VTSA-F bzw. ISO) findet sich auch dieAdressbelegung innerhalb der Pneumatik-Module.

Weitere Informationen zu MPA-Pneumatik-Modulen sowiezu den Pneumatik-Interfaces:� Beschreibung CPX-E/A-Mo-dule (P.BE-CPX-EA-...).

2. Inbetriebnahme


CPX-Pneumatik-Interfaces1) Typ Modulkenn-zeichen 1) 4)

Belegter Adressraum

Eingänge Ausgänge

Pneumatik-Interface fürMPA-S-Ventile (Typ 32)

VMPA-FB-EPL-... – – –

Pneumatik-Interface fürMPA-F-Ventile (Typ 33)

VMPAF-FB-EPL-... – – –

Pneumatik-Interface fürMPA-L-Ventile (Typ 34) 2)

– 1...4 Ventilspulen– 1...8 Ventilspulen– 1...16 Ventilspulen– 1...24 Ventilspulen– 1...32 Ventilspulen

VMPAL-FB-EPL-... – –

1 Byte/8 A1 Byte/8 A2 Byte/16 A3 Byte/24 A4 Byte/32 A

Pneumatik-Interface für VTSA oderVTSA-F-Pneumatik(CPX-Typ 44/45: 1-..-..)mit Einstellung: 3)

– 1...8 Ventilspulen– 1...16 Ventilspulen– 1...24 Ventilspulen– 1...32 Ventilspulen

VABA-10S6-x1 ISO Plug Inoder Typ 44bzw. Typ 45 3)

–

1 Byte/8 A2 Byte/16 A3 Byte/24 A4 Byte/32 A

Pneumatik-Interface für Midi/Maxi-Ventile (CPX-Typ 03: 1-..-..)mit Einstellung: 3)

– 1...8 Ventilspulen– 1...16 Ventilspulen– 1...24 Ventilspulen– 1...32 Ventilspulen (26 nutzbar)

CPX-GP-03-4.0 TYP3 –

1 Byte/8 A2 Byte/16 A3 Byte/24 A4 Byte/32 A

Pneumatik-Interface für CPA-Ventile(CPX-Typ 12: 1-..-..)mit Einstellung: 3)

– 1...8 Ventilspulen– 1...16 Ventilspulen– 1...24 Ventilspulen (22 nutzbar)

CPX-GP-CPA-10CPX-GP-CPA-14

CPA10/14 –

1 Byte/8 A2 Byte/16 A3 Byte/24 A

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware2) Einstellung mit Drehschalter im Pneumatik-Interface3) Einstellung mit DIL-Schalter im Pneumatik-Interface4) Anzeigetext (Modulkennzeichen) abhängig von der Version des Handheld

Tab. 2/4: Übersicht über CPX-Pneumatik-Interfaces

2. Inbetriebnahme


CPX-Pneumatik-Module fürMPA-S und MPA-F

Typ desElektronik-moduls

Modulkenn-zeichen 1)

Belegter Adressraum

Eingänge Ausgänge

MPA1-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33: 1-8V..)ohne galvanische Trennung

VMPA1-FB-EMS-8 MPA1S – 1 Byte/8 A

MPA1-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33-G: 1-8V..)mit galvanischer Trennung

VMPA1-FB-EMG-8 MPA1G – 1 Byte/8 A

MPA2-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33: 1-4V..)ohne galvanische Trennung

VMPA2-FB-EMS-4 MPA2S – 1 Byte/4 (8) A 2)

MPA2-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33-G: 1-4V..)mit galvanischer Trennung

VMPA2-FB-EMG-4 MPA2G – 1 Byte/4 (8) A 2)

MPA1-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33: 1-8V..)mit Diagnosefunktion D2

VMPA1-FB-EMS-D2-8

MPA1S-D – 1 Byte/8 A

MPA1-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33-G: 1-8V..)mit galvanischer Trennung,mit Diagnosefunktion D2

VMPA1-FB-EMG-D2-8

MPA1G-D – 1 Byte/8 A

MPA2-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33: 1-4V..)ohne galvanische Trennung,mit Diagnosefunktion D2

VMPA2-FB-EMS-D2-4

MPA2S-D – 1 Byte/4 (8) A 2)

MPA2-Pneumatik-Modul(CPX-Typ 32/33-G: 1-4V..)mit galvanischer Trennung,mit Diagnosefunktion D2

VMPA2-FB-EMG-D2-4

MPA2G-D – 1 Byte/4 (8) A 2)

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware2) MPA2-Module belegen grundsätzlich 8 A (1 Byte) Adressraum (4 A bzw. 4 Bit bleiben ungenutzt)

Tab. 2/5: Übersicht über CPX-Pneumatik-Module für MPA-S und MPA-F (Teil 1)

2. Inbetriebnahme


CPX-Pneumatik-Module fürMPA-S und MPA-F

Modultyp Modulkenn-zeichen 1)

Belegter Adressraum

Eingänge Ausgänge

VPPM Proportional-Druckregel-Ventil (Typ 32)

VPPM-6TA-L-1-F... VPPM 1 Wort/16 E

1 Wort/16 A

MPA-P Drucksensor-Modul VMPA-FB-PS-... MPA-P 1 Wort/16 E

–

1) Modulkennzeichen im Handheld oder in der Hardware-Konfiguration der Programmiersoftware

Tab. 2/6: Übersicht über CPX-Pneumatik-Module für MPA-S und MPA-F (Teil 2)

2. Inbetriebnahme


Berechnen der Anzahl Ein-/Ausgänge

Verwenden Sie Tab. 2/7 zur Berechnung der Anzahl der Ein-und Ausgänge (der Adressbelegung) Ihres CPX-Terminals.

Ein-/Ausgangsmodule und Systemdiagnose Eingänge Ausgänge

1. Statusbits oder E/A-Diagnose-Interface1) + ____ E + ____ A

2. Anzahl Eingangsmodule CPX-4DE + __ x 8E2) + ____ E

3. Anzahl Eingangsmodule CPX-8DE, 8DE-D, -8NDE + __ x 8 E + ____ E

4. Anzahl Eingangsmodule CPX-(M-)16D(E), L-16DE-… + __ x 16E + ____ E

5. Anzahl Ausgangsmodule CPX-4DA + __ x 8A2) + ____ A

6. Anzahl Ausgangsmodule CPX-8DA, 8DA-H + __ x 8 A + ____ A

7. Anzahl Multi-E/A-Module CPX-8DE-8DA, L-8DE-8DA… + __ x 8 E/A + ____ E + ____ A

8. Anzahl analoger Eingangsmodule CPX-2AE-U-I + __ x 32 E + ____ E

9. Anzahl analoger Eingangsmodule CPX-4AE-I, 4AE-U-I + __ x 64 E + ____ E

10. Anzahl analoger Eingangsmodule CPX-4AE-T + __ x 32 E/ x 64 E + ____ E

11. Anzahl analoger Eingangsmodule CPX-4AE-TC + __ x 64 E + ____ E

12. Anzahl analoger Eingangsmodule CPX-4AE-P-… + __ x 64 E + ____ E

13. Anzahl analoger Ausgangsmodule CPX-2AA-U-I + __ x 32 A + ____ A

14. Anzahl Ein- und Ausgänge sonstiger Module(z. B. CP-Interface, VPPM-/MPA-P-Pneumatik-Modul)

+ __ E/A+ ____ E + ____ A

15. Midi/Maxi-, CPA-, MPA-L und VTSA/VTSA-F-Pneumatik-Interfaces:Anzahl konfigurierter Ventilmagnetspulen (+ 8A … 32 A, ab Werk sind32 A (Midi/Maxi, VTSA/VTSA-F/MPA-L) bzw. 24 A (CPA) konfiguriert)

+ ____ A

16. Anzahl der MPA1- bzw. MPA2-Pneumatik-Module + __ x 8 A2) + ____ A

17. Gesamtsumme zu konfigurierender Ein-/AusgängeSumme aus 1. bis 16 (max. 512 E und 512 A)

= ____ E = ____ A

1) Anzahl der belegten Ein-/Ausgänge: siehe Tab. 2/12) 4fach-Module CPX-4DE und CPX-4DA sowie MPA2-Pneumatik-Module belegen grundsätzlich 8 Ein-

oder Ausgänge (1 Byte; verfügbarer Adressraum bleibt teilweise ungenutzt)

Tab. 2/7: Ermittlung des belegten Adressraums (Summe der Ein- und Ausgänge)

2. Inbetriebnahme


2.3 Adressierung

2.3.1 Grundregeln der Adressierung

– Der Feldbusknoten zählt als Modul mit 0 Eingängen und0 Ausgängen, wenn die Statusbits und das E/A-Diagnose-Interface deaktiviert sind.

– Beachten Sie die Hinweise bezüglich der Adressbelegungin Abschnitt 2.2.

– Die Adressbelegung der Eingänge ist unabhängig von derAdressbelegung der Ausgänge.

– Zählweise von links nach rechts, Adressierung byteweise:Module mit weniger als 8 Bit belegen 8 Bit bzw. 1 ByteAdressraum, nutzen ihn aber nicht vollständig aus.

– Die E/As von verschiedenen Modultypen werden getrenntvoneinander belegt. Dabei Reihenfolge der Adressierungbeachten:� Tab. 2/8.

HinweisBei Bedarf können per DIL-Schalter Statusbits oder dasE/A-Diagnose-Interface aktiviert werden (� Tab. 1/2):

– Wenn die 8 Statusbits aktiviert sind, belegen sie dieersten 16 Eingänge im Adressbereich (8 genutzt).

– Wenn das E/A-Diagnose-Interface aktiviert ist, belegt esdie ersten 16 Ein- und Ausgänge im Adressbereich.

2. Inbetriebnahme


Reihenfolge der Adressierung Beschreibung

1. Statusbits oder E/A-Diagnose-Interface 1)

Liefert Status- und Diagnoseinformationen; per DIL-Schalteraktivieren; belegt die ersten 16 Ein- bzw. Ein- und Ausgänge 2)

2. Analog-Module Module mit analogen Ein-/Ausgängen

3. Technologie-Module z. B. CP-Interface, Front-End-Controller (CPX-FEC), CodeSys-Controller (CPX-CEC)

4. Digitale Module Module mit digitalen Ein-/Ausgängen

1) � auch Hinweis oben sowie Tab. 1/2 und Tab. 2/1.2) Je nach Einstellung können Sie diesen Adressbereich auchmit Modulen belegen

(� dazu auch nachfolgende Information).

Tab. 2/8: Reihenfolge der Adressierung

Sofern Sie Statusbits oder das E/A-Diagnose-Interface nach-träglich, d.h. nach der Erst-Inbetriebnahme, aktivieren, ist dieModulkonfiguration für die ersten 16 Ein- bzw. Ein- und Aus-gänge anzupassen.

Verschieben Sie die ursprünglich in diesem Adressbereichkonfigurierten Module in einen anderen Bereich. Ggf. ist dieKonfiguration dieser Module zu wiederholen (� auch Ab-schnitt 2.4 bezüglich der Konfiguration mit EtherCAT-Konfigu-rations- und Programmiersoftware, z. B. Beckhoff TwinCAT).

Konfigurations-Beispiele

Beispiel 1: CPX-Terminal mit MPA1- und MPA2-Pneumatik

Bild 2/1 zeigt beispielhaft ein CPX-Terminal mit MPA-Pneu-matik und folgender Einstellung:

– Statusbits und E/A-Diagnose-Interface deaktiviert

Die Adressbelegung für dieses Beispiel-Terminal (in Bild 2/1)ist in Tab. 2/9 dargestellt.

2. Inbetriebnahme


Modul-Nr.: 0

1 2

8DI 4DO 8DI

8A

3

8DO

8A

1 2 3 4 5 6

4A 4A

4

1 Busknoten CPX-FB38

2 MPA-Pneumatik-Interface

3 MPA1-Pneumatik-Module (je 8 A)

4 MPA2-Pneumatik-Module (je 4 A)

Bild 2/1: Beispiel-Terminal 1 (mit MPA1- und MPA2-Pneumatik)

Modul-Nr. Modul E-Adresse A-Adresse

0 Busknoten CPX-FB38 – –

1 Digitales 8fach-EingangsmodulCPX-8DE

E0 ... E7 –

2 Digitales 4fach-AusgangsmodulCPX-4DA

– A0 ... A71)

3 MPA1-Pneumatik-Modul (8 A) – A8 ... A15


5 MPA2-Pneumatik-Modul (4 A) – A24 ... A311)

6 MPA2-Pneumatik-Modul (4 A) – A32 ... A391)

1) 8 Bit (1 Byte) belegt, 4 Bit genutzt – bei Verwendung der Festo-ESI-Datei werden die Adressenbyteweise belegt (betrifft Modul Nr. 2, 5 und 6)

Tab. 2/9: Adressierung des Beispiel-Terminals 1 (� Bild 2/1)

2. Inbetriebnahme


Beispiel 2: CPX-Terminal mit CP-Interface

Bild 2/2 zeigt beispielhaft ein CPX-Terminal mit CP-Interfaceund folgender Einstellung:

– Statusbits und E/A-Diagnose-Interface deaktiviert


1 2 3 4 5 6Modul-Nr.: 0

8 A 8 A

1

2

3

4

5

6

8DI 4DO 8DI 8DO

1 Busknoten CPX-FB38

2 CPV-Ventilinsel (16 A) am CP-Interface(Strang 1)

3 CP-Eingangsmodul (16 DE)

4 Sensor

5 Zylinder

6 CP-Ausgangsmodul (16 DA) am CP-Interface (Strang 4)

Bild 2/2: Beispiel-Terminal 2 (mit CP-Interface)

2. Inbetriebnahme



0 Busknoten CPX-FB38 – –


E32 ... E39 –


– A128...A1351)

3 CP-InterfaceCPX-CP... (hier: 4 Byte E, 16 Byte A)

E0 ... E32 A0 ... A127

4 Digitales Multi-E/A-ModulCPX-8DE-8DA

E40 ... E47 A136 ... A143



1) 8 Bit belegt, 4 Bit genutzt


Beispiel 3: CPX-Terminal mit Analogmodulund VTSA-Pneumatik

Bild 2/3 zeigt beispielhaft ein CPX-Terminal mit Analogmodulund VSTA-Pneumatik sowie folgender Einstellung:

– Statusbits aktiviert

– VTSA-Pneumatik-Interface auf 1...8 Ventilspulen (8 A)eingestellt


2. Inbetriebnahme


1 2

8DI 8DI 4DO 8DI 2AO

3

8DO

8 A

Modul-Nr.: 0 1 2 3 4 5 6

1 Busknoten CPX-FB38 (mit Statusbits)

2 VTSA-Pneumatik-Interface(auf 1...8 Ventilspulen eingestellt)

3 VTSA-Pneumatik (Typ 44)

Bild 2/3: Beispiel-Terminal 3 (mit Analogmodul und VTSA-Pneumatik)


0 Busknoten CPX-FB38 mit Statusbits E0 ... E151) –

1 Digitales 8fach-Eingangsmodul CPX-8DE E16 ... E23 –

2 Digitales 8fach-Eingangsmodul CPX-8DE E24 ... E31 –


– A32 ... A392)

4 Digitales Multi-E/A-Modul CPX-8DE-8DA E32 ... E39 A40 ... A47

5 Analoges 2fach-AusgangsmodulCPX-2AA

– A0 ... A31

6 VTSA-Pneumatik-Interfaceauf 1 ... 8 Ventilspulen eingestellt

– A48 ... A55

1) 16 Bit belegt, 8 Bit genutzt2) 8 Bit belegt, 4 Bit genutzt


2. Inbetriebnahme


2.3.2 Adressbelegung nach Erweiterung oder Umbau

Eine Besonderheit des CPX-Terminals ist die Flexibilität.Ändern sich die Anforderungen an der Maschine, so kann dieBestückung des CPX-Terminals ebenfalls geändert werden.

VorsichtBei nachträglichen Erweiterungen oder Umbauten desCPX-Terminals können sich Verschiebungen der Ein-/Aus-gangsadressen ergeben. Dies trifft in folgenden Fällen zu:

– Zusätzliche Module werden zwischen bestehendenModulen eingefügt.

– Vorhandene Module werden herausgenommen oderdurch andere Module ersetzt, die weniger oder mehrEin-/Ausgangsadressen belegen.

– Verkettungsblöcke (CPA) bzw. pneumatische Anschluss-blöcke (Midi/Maxi) für monostabile Ventile werdendurch Verkettungsblöcke/Anschlussblöcke für bistabileVentile ersetzt – oder umgekehrt (� Pneumatk-Be-schreibung).

– Zusätzliche Verkettungsblöcke (CPA) bzw. Anschluss-blöcke (Midi/Maxi) werden zwischen bestehenden ein-gefügt.

– Der Diagnose-Modus (Statusbits oder das E/A-Diagnose-Interface) wird aktiviert/deaktiviert.

2. Inbetriebnahme


Beispiel-Terminal 3geändert

Das nächste Bild zeigt anhand des Beispiel-Terminals 3(� Bild 2/4) die Auswirkung von Änderungen auf dieAdressbelegung (vergleiche mit Bild 2/3).

Geändert wurde Folgendes:

– Die Statusbits wurden deaktiviert.

– Bei Modul-Nr. 1 wurde ein 8fach-Eingangsmodul durch ein16fach-Eingangsmodul ersetzt.

– Das Pneumatik-Interface wurde auf 16 Ausgänge (16 A)eingestellt, um Adressen für eine Erweiterung der Pneu-matik zu reservieren.

1 2

16DI 8DI 4DO 8DI 2AO

3

8DO

16 A

Modul-Nr.: 0 1 2 3 4 5 6

1 Geändert: Statusbits deaktiviert

2 Geändert: 8DE-Modul ersetzt durch16DE-Modul

3 Geändert: Pneumatik-Interface (mitDIL-Schalter jetzt auf 1...16 Ventil-spulen eingestellt)

Bild 2/4: Beispiel-Terminal 3 nach Erweiterung/Umbau (vergleiche mit Bild 2/3)

2. Inbetriebnahme



0 Feldbusknoten CPX-FB38mit deaktivierten Statusbits

Abhängig von DIL-Schaltereinstellungen

(� Tab. 1/2)


E0 ... E15 –


E16 ... E23 –


– A32 ... A391)

4 Digitales Multi-E/A-ModulCPX-8DE-8DA

E24 ... E31 A40 ... A47

5 Analoges 2fach-AusgangsmodulCPX-2AA

– A0 ... A31

6 VTSA-Pneumatik-Interfacemit DIL-Schalter auf 1 ... 16 Ventil-spulen eingestellt

– A48 ... A63

fett = geändertes Modul bzw. geänderte Einstellung1) 8 Bit belegt, 4 Bit genutzt

Tab. 2/12: Adressierung des Beispiel-Terminals 3 nach Erweiterung/Umbau (� Bild 2/4)

2. Inbetriebnahme


2.4 Konfiguration

Allgemeine Inbetriebnahmehinweise

Die Konfiguration eines CPX-Terminals erfordert exaktes Vor-gehen, da aufgrund der modularen Struktur unter Umständenfür jeden Teilnehmer, d.h. für jedes Gerät und jede „Box“ amEtherCAT-Netzwerk andere Konfigurationsangaben erforder-lich sind.

Beachten Sie hierzu die Hinweise und Angaben in den nach-folgenden Abschnitten (ab 2.4.1 bezüglich der Konfigurationund in Abschnitt 2.3 sowie 2.4.2 bezüglich der Adressierung).

2.4.1 Teilnehmereigenschaften („ESI-Datei“) in Konfigurationsprogrammaufnehmen

Wenn Sie zum ersten Mal einen neuen EtherCAT-Teilnehmer,d.h. ein EtherCAT-Gerät in Betrieb nehmen, müssen Sie derKonfigurations- und Programmiersoftware bestimmte Eigen-schaften des Teilnehmers mitteilen.

Die Eigenschaften der verschiedenen Teilnehmer werden ineiner Konfigurationsdatei, dem sogenannten EtherCAT SlaveInformation File (ESI-Datei) verwaltet (in Beckhoff TwinCAT alsSystem Manager Tree Item Description bezeichnet).

EtherCAT Slave Informa-tion File („ESI-Datei“)

Diese Datei bzw. deren Inhalte stehen in der Auszeichnungs-sprache Extensible Markup Language (XML) zur Verfügung.

Die ESI-Datei dient der Identifizierung des Busknotens imEtherCAT-Netzwerk. Mit der ESI-Datei werden Basiseigen-schaften des EtherCAT-Geräts sowie Hersteller-Informationenan das Konfigurationsprogramm übergeben.

2. Inbetriebnahme


Bezugsquelle(Download-Link)

Die aktuelle EtherCAT-Konfigurationsdatei (ESI-Datei) fürCPX-Terminals und Busknoten CPX-FB38 finden Sie auf denInternetseiten von Festo unter:

� www.festo.com� Support Portal: Suchbegriff eingeben,z. B. „CPX-FB38“� Firmware und Treiber

ESI-Datei einfügen • Zur Erweiterung der ESI-Bibliothek Ihres Konfigurationspro-gramms kopieren Sie die Busknoten-spezifische XML-Da-tei in das Programm-Verzeichnis Ihres Konfigurations-programms – in Beckhoff TwinCAT unter:C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

ESI-Datei importieren • Anschließend importieren Sie die XML-Datei in IhrKonfigurationsprogramm – im Beckhoff TwinCAT SystemManager unter:Aktionen („Actions“) > Import XML Beschreibung...(„Import XML Descriptions...“)

HinweisEine detaillierte Beschreibung des ESI-Datei-Importsfinden Sie im nachfolgenden Abschnitt „ESI-Datei importie-ren – Detailinformationen“.

2. Inbetriebnahme


Teilnehmereigenschaften

Beim Importieren der ESI-Datei werden u.a. folgendeInformationen über den Busknoten bzw. EtherCAT-Teilnehmeran das Konfigurationsprogramm übergeben.

Information Beschreibung

Vendor Name Festo AG & Co. KG

Vendor ID 0000001Dh

Product Code 00000026h

Version Number XXXXXXXXh

EtherCAT-Input/Output-Size 64 Byte/64 Byte(Betriebsart-unabhängig)

Product Name CPX-FB38(CPX-FB38 EtherCAT Busmodul)

Catalog Number 552046

Tab. 2/13: EtherCAT-Teilnehmereigenschaften

Nach dem Import der ESI-Datei, d.h. nach Aufnahme der Teil-nehmereigenschaften in das Konfigurationsprogramm ist derBusknoten als möglicher EtherCAT-Teilnehmer eingetragen.Sie können den Busknoten nun in Ihr EtherCAT-Netzwerk ein-binden und das CPX-Terminal konfigurieren.

2. Inbetriebnahme


ESI-Datei importieren – Detailinformationen

Zur Konfiguration und Programmierung des CPX-Terminalsmit einem PC und einem entsprechenden Software-Paket,z. B. Beckhoff TwinCAT, benötigen Sie ein EtherCAT Slave In-formation File, die „ESI-Datei“. Die ESI-Datei enthält alle er-forderlichen Informationen für die Zusammenstellung undEinstellung des CPX-Terminals mit Hilfe von Konfigurations-und Programmiersoftware, z. B. TwinCAT.

Erläuterungen zur ESI-Datei finden Sie in Abschnitt 2.4.1.

Bezugsquelle(Download-Link)

Das aktuelle EtherCAT Slave Information File (ESI-Datei) fürCPX-Terminals und Busknoten CPX-FB38 finden Sie auf denInternetseiten von Festo unter:

� www.festo.com� Support Portal: Suchbegriff eingeben,z. B. „CPX-FB38“� Firmware und Treiber

Dateityp Dateiname Spache Beschreibung

XML Festo CPX-FB38.xml(prüfen Sie den obenangegebenen Linkauf eine neuere Ver-sion der XML-Datei)

sprach-unabhängig

„EtherCAT Slave Information File“ für BeckhoffTwinCAT bzw. Kompatible Konfigurations- undProgrammiersoftware(„Beckhoff TwinCAT SystemManager Tree ItemDescription“)

Tab. 2/14: EtherCAT Slave Information File („ESI-Datei“) für CPX-Terminals undBusknoten CPX-FB38

Download • Laden Sie die aktuelle ESI-Datei auf Ihr Steuerungs-system.

HinweisPrüfen Sie den oben angegebenen Link gelegentlich aufeine neuere Version der ESI-Datei.

2. Inbetriebnahme


• Kopieren Sie die Busknoten-spezifische ESI-Datei in dasProgramm-Verzeichnis Ihres Konfigurationsprogramms –in Beckhoff TwinCAT unter:

– C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

Um sicherzustellen, dass TwinCAT die Konfigurationsdateiin die Systemumgebung aufnimmt, ist der nachfolgendbeschriebene Import der XML-Datei erforderlich(� auch Bild 2/5).

Import 1. Starten Sie das Konfigurationsprogramm der Steuerung,z. B. den Beckhoff TwinCAT System Manager( 1 in Bild 2/5).

2. Importieren Sie die ESI-Datei in das Konfigurationspro-gramm – im TwinCAT System Manager unter:

– Aktionen („Actions“) > Import XML Beschreibung...(„Import XML Descriptions...“,2 in Bild 2/5)

Ein Dateiauswahlfenster3 öffnet sich.

3. Selektieren Sie die Festo-ESI-Datei4, und klicken Siezur Bestätigung auf Öffnen („Open“)5, um die Auswahlzu übernehmen.

Nach dem Import der ESI-Datei, d.h. nach Aufnahme der Teil-nehmereigenschaften in das Konfigurationsprogramm ist derBusknoten als möglicher EtherCAT-Teilnehmer eingetragen.Sie können den Busknoten nun in Ihr EtherCAT-Netzwerk ein-binden und das CPX-Terminal konfigurieren(� Abschnitt 2.4.3).

2. Inbetriebnahme


Symbolische Darstellungdes CPX-Terminals

Die Festo ESI-Datei beinhaltet auch eine symbolische Dar-stellung des Busknotens und des zugehörigen CPX-Termi-nals, die sich z. B. in der EtherCAT-Topologie-Darstellungwiderspiegelt (� Abschnitt 2.4.5). Die Topologie-Darstel-lung ist allerdings erst nach der Konfiguration Ihres Ether-CAT-Netzwerkes verfügbar. (Die Netzwerk-Konfiguration istin Abschnitt 2.4.3 beschrieben.)

1 2 3 4 5

Bild 2/5: Teilnehmereigenschaften in das Konfigurationsprogramm aufnehmen(„XML-Datei“ importieren)

2. Inbetriebnahme


2.4.2 Adressierung und Datenzugriff (Datenobjekte)

Adressierung

Die Adressierung der einzelnen Geräte obliegt der über-geordneten Steuerung: Der EtherCAT-Master bestimmt diePosition der EtherCAT-Geräte innerhalb des Netzwerks. ZurAnwendung kommt dabei die blockorientierte Adressierung(im Gegensatz zur modulorientierten Adressierung andererFeldbussysteme).

Zur lokalen Adressierung verwendet die Steuerung:

– die physikalische Geräteposition im EtherCAT-Netzwerk(„Auto Increment Address“)

– eine unabhängige EtherCAT-Geräteadresse („EtherCATAddress“)

Die EtherCAT-Geräteadresse lässt sich bei Bedarf ändern.

Die globale Adressierung wird von einer Fieldbus-Memory-Management-Unit (FMMU) unterstützt.

HinweisCPX-spezifische Informationen zur Adressierung finden Siein Abschnitt 2.3.

Datenzugriff (Datenobjekte)

Auf EtherCAT-interne Daten wird über protokollspezifischeDatenobjekte zugegriffen (in Anlehnung an das Feldbus-Protokoll CANopen).

EtherCAT-Geräte (I/O-Devices) verfügen über ein Objektver-zeichnis, das alle wesentlichen Teilnehmerparameter aufstandardisierte Weise zugänglich macht. Die Konfigurationeines EtherCAT-Systems erfolgt im wesentlichen durch Zu-griffe auf das Objektverzeichnis der einzelnen Teilnehmer.

2. Inbetriebnahme


Der Zugriffsmechanismus wird durch Service Data Objects(SDO) bereitgestellt.

Zur Kommunikation stehen in einem EtherCAT-Systemzwei unterschiedliche Kommunikationsmechanismen zurVerfügung.

Die Process Data Objects (PDO) dienen der schnellen Über-tragung von Prozessdaten und werden durch einfache Ether-CAT-Nachrichten ohne Protokoll-Overhead übertragen. Pro-cess Data Objects können ereignisgesteuert, synchron zueinem Systemtakt oder auf Anforderung übertragen werden.

Die Service Data Objects (SDO) bilden eine Punkt zu PunktVerbindung und erlauben den Zugriff auf jeden Eintrag imObjektverzeichnis eines Knotens.

Verwenden Sie Ihren Anforderungen gemäß erstellte An-wenderprogramme, um auf diese Datenobjekte zuzugreifen.

2.4.3 CPX-Terminal-Konfiguration mit Beckhoff TwinCAT(EtherCAT-Netzwerk-Konfiguration)

Die folgenden Abschnitte beschreiben die wesentlichen Kon-figurationsschritte mit der Konfigurations- und Programmier-software Beckhoff TwinCAT.

Andere Steuerungssysteme erfordern möglicherweise andereEinstellungen oder eine andere Vorgehensweise.

In diesem Kapitel dargestellte Konfigurationsbeispielebasieren auf der Verwendung eines Standard-PC und derKonfigurations- und Programmier-Software BeckhoffTwinCAT (PLC) Version 2.10.

2. Inbetriebnahme


Voraussetzungen für die nachfolgenden Erläuterungen:

• Die Bedienung der Beckhoff TwinCAT-Software wird alsbekannt vorausgesetzt.

• Der PC ist mit einer separaten Ethernet-Schnittstellen-Karte mit Intel-Chipsatz ausgestattet, die ausschließlichfür die EtherCAT-Anbindung verwendet wird.

• Die Ethernet-Karte, d.h. das I/O-Device, wurde in dasEtherCAT-System eingebunden (in TwinCAT mittelsAppend Device...).

• Die ESI-Datei für das CPX-Terminal wurde importiert(� Abschnitt 2.4.1).

Die Konfigurations- und Programmiersoftware BeckhoffTwinCAT besteht aus mehreren Programmelementen. DasKonfigurationsprogramm, der TwinCAT System Manager,und die zugehörige Programmiersoftware oder Steuerung,die TwinCAT PLC Control, bilden die Hauptelemente des Soft-warepakets bzw. der TwinCAT-Systemumgebung.

Hauptfunktionen des TwinCAT System Manager:

– EtherCAT-Netzwerk-Konfiguration

– Konfiguration der Netzwerk-Teilnehmer (Schnittstellen-Karten bzw. I/O-Devices sowie Feldgeräte bzw. „Boxes“)

– Zuordnung der I/O-Devices und „Boxes“ zu Steuerungs-projekten („PLC-Projects“)

Hauptfunktion der TwinCAT PLC Control:

– Konfigurations- und Programmiersoftware für TwinCAT-Steuerungsprojekte („PLC-Projects“)

2. Inbetriebnahme


HinweisDiese Anleitung bezieht sich auf die TwinCAT-Sprachein-stellungen „Englisch“ und „Deutsch“.

Andere Sprachversionen verwenden in aller Regel andereBezeichnungen für die hier genannten Programm- undFunktionsaufrufe sowie Menüpunkte.

Sie finden die Spracheinstellung im TwinCAT SystemManager unter:

Optionen („Options“) > Sprache („Language“)

VorsichtGefahr von Betriebsstörungen, Beschädigungen oderPersonenschäden

Eine Ventilinsel wird auch bei fehlerhafter Konfiguration inBetrieb genommen.

Stellen Sie vor Inbetriebnahme sicher, dass die ange-schlossenen Elemente (z. B. Aktoren) keine ungewolltenoder unkontrollierbaren Bewegungen ausführen.

Schalten Sie ggf. die Lastspannungsversorgung und Druck-luftversorgung aus.

� auch Abschnitt 2.8, Checkliste für die Inbetriebnahmedes CPX-Terminals.

2. Inbetriebnahme


Automatisierungsprojekt anlegen

1. Starten Sie den TwinCAT System Manager:

Start > Programme > TwinCAT System > TwinCAT SystemManager (nachfolgend als System Manager bezeichnet)

Hinweis: Der Programm-Pfad Ihrer TwinCAT-Installationkann von dieser Angabe abweichen.

2. Legen Sie im System Manager ein neues Projekt an:

Datei („File“) > Neu („New“)

3. Speichern Sie das neue Projekt:

Datei („File“) > Speichern unter... („Save as...“)

4. Geben Sie einen Projekt-Namen ein, und bestätigen Siedie Eingabe mit OK bzw. Speichern („Save“).

2. Inbetriebnahme


Feldgerät („Box“), z. B. CPX-Busknoten hinzufügen

1. Stellen Sie sicher, dass der Konfigurations-Modus(„Config Mode“) aktiviert ist: Der System Manager zeigtden aktivierten Config Mode im TwinCAT-Fenster rechtsunten an.

2. Falls der Config Mode nicht aktiviert ist:

Klicken Sie auf das entsprechende Symbol (� nebenste-hendes Bild) oder drücken Sie [Shift] + [F4], um in denConfig Mode zu wechseln.

3. Bis auf Aktiviere Free Run („Activate Free Run“) allenachfolgenden Abfragen mit Ja bestätigen:

– Neustart von TwinCAT im Konfig Modus– („Restart TwinCAT System in Config Mode“)– Lade E/A Geräte– („Load I/O Devices“)

4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Device-Icon, hier „Device 1 (EtherCAT)“.

Ein Funktionsmenü öffnet sich.

2. Inbetriebnahme


5. Wählen Sie Boxen scannen... („Scan Boxes...“).

Der System Manager sucht nach Feldgeräten („Boxes“).

Die Feldgeräte (hier „Box 1“) werden unter dem zu-gehörigen Device-Eintrag (hier „Device 1“) gelistet:� nachfolgendes Bild.

6. Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Box-Icon,hier „Box 1 (CPX-FB38 64Byte)“, um die zugehörigenEigenschaften anzuzeigen, z. B. EtherCAT-spezifischeEinstellungen oder Prozessdaten.

Die Eigenschaften werden im rechten Fensterbereich desSystem-Managers angezeigt.

– EtherCAT-spezifische Einstellungen, z. B. das EtherCAT-Verhalten der Box bzw. des Busknotens finden Sie unter:

EtherCAT > Erweiterte Einstellungen („Advanced Settings“)

– Eine Änderung der Box-Eigenschaften ist in aller Regelnicht erforderlich.

7. Falls die Box-Eigenschaften nicht angezeigt werden:

Verwenden Sie die Anzeigefunktion Splitten, um dieFensterteilung einzustellen:

Ansicht („View“) > Splitten („Split“)

2. Inbetriebnahme


Funktionsprüfung im Free-Run-Status

Der Free-Run-Status („Free Run State“) unterstützt die Ein-richtung und Überprüfung Ihres Automatisierungsprojektes.

Die Funktionsfähigkeit des EtherCAT-Netzwerks und der ein-gebundenen I/O-Devices lässt sich im Free-Run-Status bis aufEin- und Ausgangsebene überprüfen: Auch jeder einzelne Ein-und Ausgang eines CPX-Terminals lässt sich versuchsweiseauslesen oder aktivieren (forcen).

1. Stellen Sie sicher, dass der Konfigurations-Modus(„Config Mode“) aktiviert ist: Der System Manager zeigtden aktivierten Config Mode im TwinCAT-Fenster rechtsunten an.

Klicken Sie auf das entsprechende Symbol (� 1 inBild 2/6) oder drücken Sie [Shift] + [F4], um in den Con-fig Mode zu wechseln.

HinweisWenn der Config Mode nicht aktiviert ist, steht der Free-Run-Status nicht zur Verfügung.

In diesem Fall wird das Free-Run-Symbol ( 2 in Bild 2/6)grau dargestellt, z. B. wenn das EtherCAT-System sich imStatus „Stopped“ befindet.

2. Aktivieren Sie den Free-Run-Status („Free Run State“)im TwinCAT System Manager:

Klicken Sie auf das entsprechende Symbol (� nebenste-hendes Bild bzw.2 in Bild 2/6) oder drücken Sie [Ctrl] +[F5], um in den Free-Run-Status zu wechseln.

Der System Manager zeigt den aktivierten Free-Run-Status im TwinCAT-Fenster rechts unten an.

2. Inbetriebnahme


1 2

3 6 87

4 5

Bild 2/6: Funktionsprüfung im Free-Run-Status

3. Wählen Sie den zu prüfenden Ein- oder Ausgang (� 3 inBild 2/6):

Klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Symbol desEin- oder Ausgangs, hier „Valves (Example)“, um die zu-gehörigen Eigenschaften anzuzeigen.

Die Eigenschaften werden im rechten Fensterbereich desSystem-Managers angezeigt.

4. Klicken Sie auf „Online“4, um die aktuellen Ein- oderAusgangsdaten bzw. den Wert („Value“) anzuzeigen.

2. Inbetriebnahme


Im unteren Bereich des Fensters wird der aktuelle Wertgrafisch dargestellt:� 8 in Bild 2/6.

5. Klicken Sie auf Schreiben („Write“)5, um den Wert zuändern.

Das Fenster „Set Value Dialog“6 öffnet sich.

6. Geben Sie den erforderlichen Wert ein.

7. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit „OK“7.

8. Der aktuelle Wert ändert sich entsprechend:� grafischeDarstellung8. In diesem Beispiel werden die Ventile(„Valves“) eines CPX-Terminals geschaltet.

9. Überprüfen Sie die Ausführung der Wert-Änderung direktam Terminal.

2.4.4 Automatisierungsprojekt (PLC-Project) verknüpfen

Das PLC-Project bildet mit seinen „Ein- und Ausgängen“,d. h. mit Registern und Objekten, die Software-Schnittstellezwischen dem Automatisierungsprogramm und den Ein- undAusgängen des EtherCAT-Netzwerks, d.h. den „I/O-Devices“und „Boxes“.

Das Einbinden eines EtherCAT-Automatisierungsprojektes indie Systemumgebung, hier Beckhoff TwinCAT, wird mittelsVerknüpfungen realisiert. Dazu werden die einzelnen Hard-ware-Elemente, „I/O-Devices“ und „Boxes“ mit Software-Elementen verbunden („linked to“,� Beispiel in Bild 2/7).

Die vielfältigen Funktionen und Optionen des TwinCAT-Systemsbilden dabei die Basis für EtherCAT-Automatisierungsprojektemit unzähligen Optimierungsmöglichkeiten.

Beispielprojekte („Samples“) und Vorlagen („Templates“)finden Sie im TwinCAT-Verzeichnis Ihrer Systemumgebungoder über die TwinCAT-Hilfe bzw. das „TwinCAT InformationSystem“ (separate Installation erforderlich).

2. Inbetriebnahme


Bild 2/7: Verknüpfung des EtherCAT-Netzwerks mit einem TwinCAT-Automatisierungs-projekt bzw. „PLC Project“ (Beispiel)

2. Inbetriebnahme


Die Software für das „TwinCAT Information System“ erhaltenSie im Internet unter:

– http://www.Beckhoff.de

Detaillierte Informationen sowie Beispielprojekte und Vor-lagen lassen sich unter folgenden Stichwörtern abrufen:

– „PLC“, „Project“, „Library“, „Sample“, „Configuration“(oder „Konfiguration“ bzw. den entsprechenden landes-sprachlichen Begriff eingeben), „Template“, „Tutorial“ etc.

Für weitere Unterstützung wenden Sie sich bitte an IhrenFesto-Service, z. B. per E-Mail:

– [email protected]

2.4.5 EtherCAT-Topologie-Darstellung

Symbolische Darstellungder EtherCAT-Topologieund des CPX-Terminals

Die Topologie-Darstellung repräsentiert die Struktur desEtherCAT-Netzwerks und der „Devices“ und „Boxes“, z. B.des CPX-Busknotens und des zugehörigen CPX-Terminals( 4 in Bild 2/8).

Die nachfolgenden Erläuterungen beschreiben den Aufrufder Topologie-Darstellung in Beckhoff TwinCAT.

HinweisDie Topologie-Darstellung ist erst nach der Konfigurationdes EtherCAT-Netzwerkes verfügbar.

Die Netzwerk-Konfiguration ist in Abschnitt 2.4.3beschrieben.

2. Inbetriebnahme


1 24 3

Bild 2/8: EtherCAT-Topologie-Darstellung

1. Klicken Sie im TwinCAT System Manager auf das Device-Symbol des Busknotens1, um die Device-Eigenschaftenanzuzeigen.

2. Klicken Sie im Fenster der Device-Eigenschaften auf„EtherCAT“2, um die EtherCAT-Registerkarte zu öffnen.

3. Klicken Sie auf Topologie („Topology“)3:

Ein separates Fenster zeigt die Topologie des EtherCAT-Netzwerks und der „Devices“ und „Boxes“, z. B. des CPX-Busknotens und des zugehörigen CPX-Terminals4.

2. Inbetriebnahme


2.4.6 Konfiguration in der Betriebsart Remote Controller

Befindet sich ein CPX-Front-End-Controller (CPX-FEC) oder einCoDeSys-Controller (CPX-CEC) in Ihrem CPX-Terminal, könnenSie den Busknoten in der Betriebsart Remote Controller be-treiben. In dieser Betriebsart stellt der Busknoten dem Steue-rungsprogramm im CPX-FEC bzw. CPX-CEC und dem Ether-CAT-Master (IPC/SPS) 8 Byte Eingänge und 8 Byte Ausgängezur Verfügung.

Konfiguration in derBusknoten-BetriebsartRemote Controller

1. Stellen Sie sicher, dass DIL-Schalter DIL 1.1 des Bus-knotens sich in Position Remote Controller befindet(DIL 1.1 = ON, DIL 1.2 = OFF;� Abschnitt 1.5.2,Tab. 1/1).

Damit ist der Busknoten CPX-FB38 als Remote Controllerkonfiguriert.

Zur Konfiguration des CPX-FEC bzw. CPX-CEC und desCPX-Terminals ist die Verwendung der Festo SoftwareTools Version 4 (FST 4) erforderlich (� Schritt 2.).

2. Konfigurieren Sie das CPX-Terminal mit den Festo Soft-ware Tools FST 4 über den CPX-FEC bzw. CPX-CEC.

3. Starten Sie Ihre Konfigurations- und Programmiersoft-ware, z. B. Beckhoff TwinCAT.

4. Öffnen Sie die Hardware-Konfiguration (E/A-Konfigurationbzw. „I/O Configuration“).

5. Konfigurieren Sie das EtherCAT-Netzwerk.

2. Inbetriebnahme


2.5 Parametrierung

2.5.1 Einführung in die Parametrierung

Das Systemverhalten eines CPX-Terminals lässt sich weit-gehend an den jeweiligen Einsatzfall anpassen. Sie könnendas Verhalten des gesamten Terminals sowie einzelnerModule und Kanäle durch Parametrieren individuell ein-stellen. Zwischen folgenden Parametrierungsfunktionenwird unterschieden:

– System-Parametrierung, z. B. Ausschalten von Störungs-meldungen, Einstellen von Reaktionszeiten

– Modul-Parametrierung (modul- und kanalspezifisch), z. B.Überwachungsfunktionen, Einstellungen für den Fehler-fall, Einstellungen für das Forcen

– Parametrierung des Diagnosespeichers

Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Parameter sowieGrundlagen zur Anwendung finden Sie in der CPX-Systembe-schreibung (P.BE-CPX-SYS-...).

Welche Parameter für die verwendeten Module zur Verfügungstehen, erläutert die Beschreibung des jeweiligen Moduls,z. B. die Beschreibung der CPX-E/A-Module (P.BE-CPX-EA-...).Ein Anwendungsbeispiel finden Sie in Abschnitt 2.7.

HinweisDas CPX-Terminal wird mit werksseitig eingestellten Para-metern (Default-Parametrierung) ausgeliefert.

HinweisBeachten Sie die speziellen Hinweise bezüglich der Para-metrierung des Busknotens CPX-FB38 in Abschnitt 2.5.3.

2. Inbetriebnahme


VorsichtÄnderungen der Parametrierung oder anwendungsspezi-fische Parametereinstellungen haben Änderungen desModul- oder Systemverhaltens zur Folge. Überprüfen Sieinsbesondere beim Austausch von CPX-Terminals, welcheEinstellungen erforderlich sind und stellen Sie sicher, dassdiese ggf. wiederhergestellt werden (z. B. in der Start-up-Phase durch entsprechende Systemstart-Parametrierung).

WarnungUngewollte Aktivierung von Aktuatoren!

Ein falscher Zustand der Ventile und Ausgänge kann zugefährlichen Situationen führen!

• Stellen Sie sicher, dass Ventile und Ausgänge beiStörungen in einen sicheren Zustand versetzt werden.

• Prüfen Sie im Rahmen Ihres NOT-AUS-Konzeptes undder Fail-safe-Einstellung, welche Maßnahmen für IhreMaschine oder Anlage erforderlich sind, um das Systemin einen sicheren Zustand zu versetzen (� auch Ab-schnitt 2.6.1).

Typische Sicherheitsmaßnahmen für sicheren Systemzu-stand:

– Abschaltung der Lastspannung der Ventile und Aus-gangsmodule im Sekundärkreis des Versorgungsnetz-teils

– Abschaltung der Druckluftversorgung der Ventilinsel

Durch gespeicherte Energie in der Eingangsbeschaltungvon Ventilinseln kann es nach Abschalten der Lastspan-nung zu verzögertem Abschalten der Ventile kommen.

Berücksichtigen Sie diese Situation z. B. folgendermaßen:

– Erfassen der Abschaltung der Lastspannung mittels Ein-gangssignal in der Steuerung

– Sperrung des Ansteuersignals der Ventile durch Ver-riegelung des Ausgangssignal mit dem Eingangssignal„Lastspannung“

2. Inbetriebnahme


2.5.2 Allgemeine Voraussetzung für die Parametrierung

HinweisDas Parametrieren eines CPX-Terminals ist grundsätzlichnur möglich, wenn die Funktion „Systemstart mit Default-Parametrierung und aktuellem CPX-Ausbau“ aktiviert ist(System-Parameter „Systemstart“ entsprechend einstellen).

Mit dem System-Parameter „Systemstart“ können Sie dasStartverhalten des CPX-Terminals bestimmen. Wählen Sie dieEinstellung „Systemstart mit Default-Parametrierung undaktuellem CPX-Ausbau“, um die erforderliche Parametrierungzuzulassen. Um die Parametrierung durchzuführen, verwen-den Sie das CPX-FMT oder CPX-MMI. Ohne Änderung derParametrierung werden die werksseitigen Einstellungen ver-wendet.

Nach der Parametrierung ändern Sie die Einstellung desSystemparameters „Systemstart“ auf „Systemstart mit ge-speicherter Parametrierung und gespeichertem CPX-Aus-bau“. Die Einstellungen sind hiermit fixiert und im Modul ge-speichert.

Nach einem Neustart des CPX-Terminals leuchtet die Bus-knoten-Diagnose-LED „Modify“ (M) permanent. Das Terminalverwendet die gespeicherten Parameter-Einstellungen.

VorsichtBei CPX-Terminals, bei denen die M-LED permanent leuch-tet, wird die Parametrierung bei Austausch nicht selbst-tätig durch die übergeordnete Steuerung hergestellt. Über-prüfen Sie in diesen Fällen vor dem Austausch, welcheEinstellungen erforderlich sind und führen Sie diese Ein-stellungen durch.

2. Inbetriebnahme


2.5.3 Methoden der Parametrierung

Ein CPX-Terminal mit Busknoten CPX-FB38 lässt sich mit ver-schiedenen Methoden parametrieren. Eine kurze Erläuterungder zur Verfügung stehenden Methoden finden Sie inTab. 2/15 und den folgenden Abschnitten.

Methode und Beschreibung Vorteile Nachteile

Methode 1: Parametrierungüber das FestoMaintenance Tool(CPX-FMT)Menügeführte Parametereingabeüber PC-Software (mittels USB-Adapter)

– Komfortable Parameter-Eingabe über Menüführungin Klartext

– Parametrierung ist lokal imCPX-Terminal gespeichertund geht bei Austauschdes CPX-Terminals oderBusknotens verloren1)

Methode 2: Parametrierung mitdem Handheld (CPX-MMI)Menügeführte Parametereingabe

– Komfortable Parameter-Eingabe über Menüführungin Klartext über ein kom-paktes Handheld

– Parametrierung ist lokal imCPX-Terminal gespeichertund geht bei Austauschdes CPX-Terminals oderBusknotens verloren1)

Methode 3: Parametrierung überEtherCATParametrierung für 20 E/A-Module

Parametrierung kann über dieSteuerung erfolgen.

– Parameter müssen byte-orientiert eingetragenwerden.

1) Das Kopieren und Speichern von Parametereinstellungen ist möglich, z. B. zur Übertragung vonParameter-Daten im Rahmen eines Modulaustauschs.

Tab. 2/15: Methoden der Parametrierung (Übersicht)

2. Inbetriebnahme


2.5.4 Parametrierung über das Festo Maintenance Tool (Methode 1)

Mit der PC-Software Festo Maintenance Tool (CPX-FMT)können Sie das CPX-Terminal über eine USB-Verbindungkomfortabel parametrieren.

Den erforderlichen USB-Adapter erhalten Sie mit der CPX-FMT-Software.

2.5.5 Parametrierung mit dem Handheld (Methode 2)

Das Festo Handheld (CPX-MMI) bietet einen menügeführtenZugriff auf die Parametrierung ohne Konfigurationssoftware.

Informationen über die allgemeine Bedienung des Handheldfinden Sie in der zugehörigen Beschreibung (P.BE-CPX-MMI-1-...).

HinweisIm CPX-Terminal ist grundsätzlich die zuletzt eingestellteoder empfangene Parametrierung gültig.

2.5.6 Parametrierung über EtherCAT (Methode 3)

Über EtherCAT können 20 E/A-Module parametriert werden.Für jedes Modul stehen 64 Byte über CoE zur Verfügung. DieParameter werden in der Konfigurations- und Programiersoft-ware im Hexadezimalcode eingegeben.

2. Inbetriebnahme


Beispiel:

CPX-Terminal bestehend aus:

– Modul 0: Busknoten CPX-FB38 im Remote-I/O

– Modul 1: Analoges Ausgangsmodul (2 A)

– Modul 2: Analoges Eingangsmodul (2 E)

– Modul 3: Digitales Eingangs- und Ausgangsmodul (8E/8A)

– Modul 4: Digitales Eingangsmodul (4E)

Bild 2/9: Beispiel-Terminal (abgebildet im CPX-FMT)

Nachfolgend wird beispielhaft die Parametrierung vonModul 3 über EtherCAT beschrieben. Die Parametrierung er-folgt hier mit Hilfe der Programmier- und Konfigurationssoft-ware TwinCAT.

2. Inbetriebnahme


Parametrierung Modul 3 über EtherCAT

Die Modul-Parameter finden Sie in folgendenBeschreibungen:

Beschreibung Inhalt

P.BE-CPX-AX-… Analoge CPX-E/A-Module

P.BE-CPX-EA-… Digitale CPX-E/A-Module

Die Modul-Parameter werden in den Beschreibungen nachFunktions-Nr. geordnet. Die letzte Ziffer der Funktions-Nr.bestimmt das CoE-Byte bei einem Modul. So entspricht die 0dem Byte 1, die 1 dem Byte 2 usw.

• Entnehmen Sie die Modul-Parameter aus den o. g.Beschreibungen:

Für das Multi-E/A-Modul Typ CPX-8DE-8DA finden Sie in derBeschreibung P.BE-CPX-EA-… für Byte 1 folgende Modul-Pa-rameter (� Tab. 2/16):

2. Inbetriebnahme


Modul-Parameter: Überwachung CPX-Modul

Funktions-Nr. 4828 + m * 64 + 0 m =Modulnummer (0 ... 47)

Beschreibung Für jedes Modul lässt sich die Überwachung der möglichen Fehler unabhängigvoneinander aktivieren oder deaktivieren (unterdrücken). Aktive Überwachungbewirkt Folgendes. Der Fehler wird:– an den CPX-Busknoten gesendet– über die Modul-Sammelfehler-LED angezeigt.

Bit012

ÜberwachungBeschreibungKurzschluss/Überlast Sensorversorgung (KZS)Kurzschluss/Überlast Ausgänge (KZA)Unterspannung Ausgänge (UOUT)

[Monitor]

[Monitor SCS][Monitor SCO][Monitor Vout]

Werte 1 = aktiv (Voreinstellung)0 = inaktiv

[Active][Inactive]

Anmerkung Die Überwachung lässt sich auch für das gesamte CPX-Terminal einstellen (sieheSystem-Parameter Überwachung).

Tab. 2/16: Überwachung CPX-Modul

Wir wollen jetzt alle in Tab. 2/16 aufgeführten Überwa-chungen auf aktiv setzen.

• Setzen Sie Bit 0 bis 2 auf den Wert 1.

Gewählte Einstellungen Byte 1

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Wert 0 0 0 0 0 1 1 1

Tab. 2/17: Ermittlung des Binärcodes

Dieser Wert muss als Hexadezimalcode in die Konfigurations-und Programmiersoftware eingetragen werden.

• Rechnen Sie den Binärcode aus Tab. 2/17 in einen Hexa-dezimalcode um.

Sie erhalten den Wert 07h.

2. Inbetriebnahme


• Tragen Sie den Wert 07h unter „Settings Byte 1“ in dieKonfigurations- und Programmiersoftware ein.

Bild 2/10: Modul 3: Digitales Eingangs-/Ausgangsmodul (8 E/8A) – Parameter im CoEeintragen

Als nächstes wollen wir die Modul-Parameter „Verhalten nachKurzschluss/Überlast“ und „Eingangsentprellzeit“ in Byte 2eintragen. In der Beschreibung P.BE-CPX-EA-… finden wirfolgende Angaben (� Tab. 2/18):

2. Inbetriebnahme


Modul-Parameter: Verhalten nach Kurzschluss/Überlast


Beschreibung Legt fest, ob nach Kurzschluss der Sensorversorgung oder der Ausgänge dieentsprechende Spannung abgeschaltet bleibt oder selbsttätig wieder eingeschal-tet wird.

Bit01

Verhalten nach Kurzschluss/ÜberlastBeschreibungKurzschluss/Überlast Sensorversorgung (KZS)Kurzschluss/Überlast Ausgänge (KZA)

[Behaviour after]

[Behaviour after SCS][Behaviour after SCO]

Werte 0 = USEN/UAUS bleibt abgeschaltet1 = USEN/UAUSwieder einschaltenVoreinstellung: Bit 0: USEN/UOUTwieder einschalten;

Bit 1: USEN/UOUT bleibt abgeschaltet

[Leave switched off ][Resume]

Anmerkung Bei der Einstellung “USEN/OUT bleibt abgeschaltet” ist zur SpannungswiederkehrPower Off/On bzw. Rücksetzen/Setzen des entsprechenden Ausgangs notwen-dig. Prüfen Sie, welche Einstellung für den sicheren Betrieb ihrer Anlage erforder-lich ist.

Tab. 2/18: Verhalten nach Kurzschluss/Überlast

Wir wollen parametrieren, dass USEN/UAUS nach Kurzschluss/Überlast wieder eingeschaltet werden.

• Setzen Sie Bit 0 und Bit 1 auf den Wert 1.


Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Wert 0 0 1 0 0 0 1 1


2. Inbetriebnahme


Modul-Parameter: Eingangsentprellzeit


Beschreibung Legt fest, wann bei diesemModul ein Flankenwechsel des Sensorsignals als logi-sches Eingangssignal übernommenwerden soll.

Bit Bit 4, 5

WerteBit 5 4

0 00 11 01 1

EingangsentprellzeitBeschreibung0,1 ms3 ms (Voreinstellung)10 ms20 ms

[Debounce time]

Anmerkung Eingangsentprellzeiten werden festgelegt, um störende Signalflankenwechsel beiSchaltvorgängen (Prellen des Eingangssignals) zu eliminieren. Die Einstellung giltfür alle Eingänge des Moduls.Weitere Informationen zu diesem Parameter finden Sie in der CPX-Systembe-schreibung.

Tab. 2/20: Eingangsentprellzeit

Wir wollen eine Eingangsentprellzeit von 10 ms parame-trieren.

• Setzen Sie Bit 4 auf den Wert 0 und Bit 5 auf den Wert 1.

Insgesamt ergibt sich nun folgender Binärcode:


Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Wert 0 0 1 0 0 0 1 1


Dieser Wert muss als Hexadezimalcode in die Konfigurations-und Programmiersoftware eingetragen werden.

• Rechnen Sie den Binärcode aus Tab. 2/21 in einen Hexa-dezimalcode um.

2. Inbetriebnahme


Sie erhalten den Wert 23h.

• Tragen Sie den Wert 23h unter „Settings Byte 2“ in dieKonfigurations- und Programmiersoftware ein.

Bild 2/11: Modul 3: Digitales Eingangs-/Ausgangsmodul (8 E/8A) – Parameter im CoEeintragen

Beim Modul 3 können Sie im Byte 2 zusätzlich den Modul-Pa-rameter „Signalverlängerungszeit“ (Bit 6 und 7) parame-trieren (� P.BE-CPX-EA-…). Dadurch kann sich der einzu-tragende Hexadezimalcode ggf. noch verändern.

2. Inbetriebnahme


Das Parametrieren eines CPX-Terminals ist nur möglich, wenndie Funktion „Systemstart mit Default-Parametrierung undaktuellem CPX-Ausbau“ aktiviert ist (System-Parameter„Systemstart“ entsprechend einstellen).

In diesem Fall sind im CPX-Terminal nach dem Einschalten derStromversorgung (Power-on) die werksseitigen Parameter-Einstellungen gültig.

Wenn Sie einzelne Parameter-Werte gezielt ändern möchten –ohne erneute Eingabe bereits vorgenommener Einstellungen:

1. Parametrierung „freigeben“ (zulassen), d. h. Funktion„Systemstart mit Default-Programmierung und aktuellemCPX-Ausbau“ aktivieren (� oben)

2. System oder CPX-Terminal NICHT neu starten (damit istsichergestellt, dass eine bereits vorgenommene Para-metrierung nicht auf Werkseinstellung zurückgesetzt wird)

3. Parameter ändern bzw. eingeben

4. Parametrierung wieder „sperren“, d. h. Funktion „System-start mit gespeicherter Parametrierung und gespeicher-tem CPX-Ausbau“ aktivieren

HinweisÄndern Sie die Einstellung des System-Parameters„Systemstart“ auf „Systemstart mit gespeicherter Para-metrierung und gespeichertem CPX-Ausbau“ nach Ab-schluss der Paramter-Eingabe, um sicherzustellen, dassdie Parametrierung auch nach einem System-Neustartoder nach Änderungen des Steuerprogramms (der über-geordneten Systemsteuerung) erhalten bleibt.

Wenn die Funktion „Systemstart mit gespeicherter Para-metrierung und gespeichertem CPX-Ausbau“ aktiviert ist,sind die eingegeben bzw. geänderten Parameter-Einstel-lungen unmittelbar nach dem Einschalten der Stromver-sorgung (Power-ON) gültig.

2. Inbetriebnahme


2.6 Hinweise zu Parametern der CPX-Systemeinstellungen

2.6.1 Parametrierung des Fail-safe Mode

Fail-safe Mode

Diese Betriebsart definiert, welchen Zustand digitale Aus-gangssignale (Ausgänge und Ventile) im Falle von Feldbus-Kommunikationsfehlern einnehmen sollen.

Den einzunehmenden Zustand können Sie für jeden Aus-gangskanal (Ausgang oder Magnetspule bzw. Ventil) separatbestimmen. Die Standardeinstellung ist „Rücksetzen des Aus-gangskanals“.

Ohne Parametrierung der Ausgangskanäle gilt folgenderKommunikationszustand:

– Eingangssignale werden übertragen

– Ausgangssignale werden zurückgesetzt(Werkseinstellung); beachten Sie, dass bei analogen Aus-gängen der Analogwert 0 eingestellt wird

2. Inbetriebnahme


Verhalten der Ausgänge im Fail-safe Mode (Parametrierung)

Im Fail-safe Mode können die Ausgangskanäle einen derfolgenden Zustände einnehmen:

Digitale Ausgänge/Ventile Analoge Ausgänge

Beibehalten des aktuellen Zu-stands (Signal „einfrieren“)

Beibehalten des aktuellen Zu-stands (Signal „einfrieren“)

Rücksetzen des Ausgangskanals(Werkseinstellung)

Rücksetzen des Ausgangssignalsauf den Analogwert 0(Werkseinstellung)

Setzen des Ausgangssignals Setzen des erforderlichen Analog-werts (Ausgangssignals)

Tab. 2/22: Mögliche Zustände der Ausgangskanäle imFail-safe Mode

Parametrieren Sie bei Bedarf den erforderlichen Zustandeinzelner oder aller Ausgangskanäle (Ausgänge oder Magnet-spulen bzw. Ventile).

Der Zustand wird mit den kanalspezifischen Modul-Parametern „Fault Mode“ und „Fault State“ eingestellt.

Stellen Sie dabei sicher, dass Sie jedem Ausgang die jeweilsgeeignete Einstellung zuweisen.

Weitere Informationen finden Sie in der CPX-System-beschreibung (P.BE-CPX-SYS...).

2. Inbetriebnahme


2.6.2 CPX-FB38-spezifischer Ablauf der Start-Parametrierungbeim Einschalten (Systemstart)

Die Parametrierung beim Systemstart des CPX-Terminals istabhängig von der im Busknoten gespeicherten Einstellungdes Parameters Systemstart. Dieser Parameter legt fest, obdie Start-Parametrierung von der Steuerung, dem Masterbzw. dem FEC oder CEC oder aus dem CPX-Busknoten gela-den wird.

In Festo Maintenance Tool finden Sie die entsprechende Ein-stellung unter:

CPX > Systemeinstellungen („System Settings“) > RegisterSystemparameter („System Parameters“) > Systemstart(„System start“)

Nach Einstellung der erforderlichen Start-Parameter wählenSie die Systemstart-Option Gespeicherte Parameter („Savedparameters“).

Beim Systemstart verteilt der Busknoten den gespeichertenParametersatz. Ablauf-Details finden Sie in Bild 2/12 und dennachfolgenden Erläuterungen.

Einschränkungen gegenüber dem Standardablauf des CPX-Systemstarts:

– Keine Start-Parametrierung mittels der Steuerung bzw.des Masters, ggf. aber mittels FEC-oder CEC-Steuerungs-programm (CPX-FEC oder CPX-CEC in der Betriebsart Re-mote Controller)

– Ablauf „mit Default-Parametersatz“ verwendet den werks-seitig programmierten Default-Parametersatz (Standard-ablauf verwendet in diesem Fall die Parametrierung ausdem Feldbus-Steuerungsprogramm)

2. Inbetriebnahme


2

1

EtherCAT-Steuerung/Master (IPC...)

EtherCAT-I/O-Controller(ggf. CPX-FEC)

3

1 Mit Default-Parametersatz:Die Steuerung bzw. der I/O-Controller initiiert die Verwendung des werksseitigprogrammierten Default-Parametersatz; der Busknoten verteilt den Parameter-satz anschließend auf die Module.

2 Mit Saved-Parametersatz:Der CPX-Busknoten verteilt den im Busknoten gespeicherten Parametersatz,der ggf. mittels CPX-MMI oder CPX-FMT geändert bzw. angepasst wurde.

3 Mit „Default“-Parametersatz unter Verwendung eines CPX-FEC oder CPX-CEC inder Betriebsart Remote Controller (Parametrierung aus dem Steuerungspro-gramm des FEC):Der CPX-FEC oder CPX-CEC lädt den programmierten Start-Parametersatz inden CPX-Busknoten; der Busknoten verteilt den Parametersatz anschließend aufdie Module.

Bild 2/12: Ablauf der Start-Parametrierung beim Einschalten eines CPX-Terminals mit Bus-knoten CPX-FB38

Weitere Hinweise zur Parametrierung mittels CPX-FMT oderCPX-MMI finden Sie in den Abschnitten 2.5.4 und 2.5.5.

2. Inbetriebnahme


2.7 Anwendungsbeispiel für die Parametrierung

1 Eingang für1. Sensor(mit Default-Pa-rametrierung)

2 ParametrierterEingang für2. Sensor(� Text)

21

1. Sensor

2. Sensor

Bild 2/13: Anwendungsbeispiel für die Parametrierung von Eingangsentprellzeit undSignalverlängerungzeit am 2. Sensor

In der obigen Anwendung werden Pakete mit einem schnellenFörderband transportiert.

Zur Verbesserung der Signalerfassung und -verarbeitung wirdder Eingang für den 2. Sensor wie folgt parametriert:

– Eingangsentprellzeit von 3 ms (Werkseinstellung) auf0,1 ms verringert: Erfassung kürzerer Signale ist möglich.

Dieser Parameter wird für das gesamte Modul eingestellt.

– Signalverlängerungszeit auf 50 ms eingestellt: SichereErfassung der Signale durch die Steuerung.

Der Wert dieses Parameters wird für das gesamte Moduleingestellt, muss aber für jeden Eingangskanal separataktiviert oder deaktiviert werden.

2. Inbetriebnahme


2.8 Checkliste für die Inbetriebnahme des CPX-Terminals

Wenn es das Sicherheitskonzept Ihrer Maschine oder Anlagezulässt, nehmen Sie das CPX-Terminal zunächst mit beidenBetriebsspannungen in Betrieb – jedoch ohne Druckluft. Sokönnen Sie das CPX-Terminal testen, ohne unbeabsichtigteReaktionen auszulösen.

HinweisInbetriebnahme-Hinweise beachten!

Beachten Sie die allgemeinen Inbetriebnahme-Hinweise inder CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...) und imHandbuch Ihrer Steuerung.

VorsichtUngewollte Aktivierung von Aktuatoren!


Das CPX-Terminal mit Busknoten für EtherCAT läuft auchmit unvollständiger Konfiguration an.

Prüfen Sie die Konfiguration und Adressbelegung der E/Asauf dem CPX-Terminal.Hierzu können Sie die E/As ggf. forcen (� CPX-Systembe-schreibung).

2. Inbetriebnahme


Vorgehensweise:

• Prüfen Sie die DIL-Schalterstellungen sowie die Hardware-und Netzwerk-Konfiguration vor Einsatz und Austauschdes Busknotens oder des CPX-Terminals.

• Stellen Sie sicher, dass die gewünschte Parametrierungdes CPX-Terminals in der „Start-up“-Phase, d.h. währendder Initialisierung (EtherCAT-Status Initialisation) auto-matisch hergestellt wird (� dazu Abschnitt 2.6.2).

HinweisKonfiguration und Parametrierung nach einem Modul-Aus-tausch wieder herstellen!

Stellen Sie die erforderliche Konfiguration und Para-metrierung nach einem Austausch des Busknotens oderCPX-Terminals wieder her.

Verwenden Sie dazu:

• die EtherCAT-Steuerung – für die Netzwerk-Konfiguration

• das Festo-Maintenance-Tool (CPX-FMT) oder Handheld(CPX-MMI) – für die CPX-Terminal-Parametrierung

CPX-spezifische Konfigurations- und Parameter-Datenlassen sich mittels CPX-FMT oder CPX-MMI eingeben. Mitder Konfigurations- und Prgrammiersoftware(z. B. TwinCAT) können 20 E/A-Module konfiguriertwerden.

• Prüfen Sie die Parametrierung ggf. stichprobenartig.

2. Inbetriebnahme


2.9 Busknoten-Austausch

Vorgehensweise

Die Konfiguration und Parametrierung des Busknotens wirdbei Austausch des Busknotens, z. B. im Servicefall, nichtselbsttätig wiederhergestellt. Beachten Sie die nachfolgendeAnleitung.

1. Prüfen Sie vor dem Austausch, ob die SPS bzw. dasübergeordnete System die Einstellungen speichert undeinen Download der Einstellungen zur Verfügung stellt.

2. Prüfen Sie andernfalls, welche Einstellungen erforderlich-sind, und stellen Sie diese Einstellungen nach dem Aus-tausch wieder her.

3. Stoppen Sie die Ablaufsteuerung (SPS/Master).

4. Schalten Sie die Spannungsversorgung und ggf. auch dieDruckluftversorgung aus.

5. Tauschen Sie den Busknoten aus (Demontage/Montage:� Abschnitt 1.2).

6. Schalten Sie die Spannungsversorgung wieder ein.

7. Starten Sie Ihre Konfigurations- und Programmiersoftware(z. B. Beckhoff TwinCAT).

8. Führen Sie eine Neukonfiguration durch (Hardware- undNetzwerk-Konfiguration).

9. Starten Sie die Ablaufsteuerung (SPS/Master); wählen Siedabei den EtherCAT-Betriebsstatus Pre-operational (Netz-werk-Konfiguration).

Die Steuerung lädt alle erforderlichen EtherCAT-Daten inden Busknoten.

2. Inbetriebnahme


10. Stellen Sie die erforderliche Parametrierung wieder her;verwenden Sie dazu das CPX-MMI oder CPX-FMT. Bis zu20 E/A-Module können mit der Konfigurations- und Pro-grammiersoftware konfiguriert werden.

11. Schalten Sie ggf. die Druckluftversorgung wieder ein.

12. Starten Sie den Programmablauf (SPS/Master); wählenSie dazu den EtherCAT-Betriebsstatus Operational.

Das CPX-Terminal bzw. Ihr EtherCAT-System befindet sichwieder in normalem Betriebszustand.

Diagnose


Kapitel 3

Diagnose

3. Diagnose


Inhaltsverzeichnis

3. Diagnose 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnose über LEDs 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Anzeige EtherCAT-Betriebsstatus (LED Run),EtherCAT-Fehler (LED Error), Verbindungsstatus (LEDs L/A2, L/A1) 3-8

3.2.2 Anzeige CPX-System-/Terminal-Status (LEDs PS, PL, SF, M) 3-10. . . . . .

3.3 Diagnose über Statusbits 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Diagnose über das E/A-Diagnose-Interface (STI) 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Diagnose über EtherCAT 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Basisinformationen 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Diagnose mittels SDO-Zugriff 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 Diagnose mittels Diagnose-History 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.4 Die Emergency Message 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.5 Fehlerverhalten (Fail-safe-Einstellung) 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.6 Fehlertypen 3-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnose


3.1 Übersicht Diagnosemöglichkeiten

Das CPX-Terminal bietet umfassende und komfortable Mög-lichkeiten zur Diagnose und Fehlerbehandlung. Abhängigvon der Konfiguration stehen folgende Möglichkeiten zurVerfügung:

Diagnose-möglichkeit

Kurzbeschreibung Vorteile AusführlicheBeschreibung

LED-Anzeige Die LEDs zeigen Hardware-fehler, Konfigurationsfehler,Busfehler usw. direkt an

Schnelle Fehlererkennung„vor Ort“

Abschnitt 3.2

Statusbits Interne Eingänge, die codierteSammel-Diagnosemeldungenliefern; 8 Statusbits werdenals „Eingänge“ zyklisch mitden normalen Eingängen zurSteuerung übertragen

Schneller Zugriff aufFehlermeldungen im SPS-Anwenderprogramm,unabhängig von derAnschaltung und demI/O-Controller bzw. derSteuerung

Abschnitt 3.3

E/A-Diagnose-Interface

Busunabhängige Diagnose-schnittstelle auf E/A-Ebene,die den Zugriff auf interneDaten des CPX-Terminalsermöglicht; für diese Funktionstehen 16 Ein- und 16 Aus-gänge (2 Byte) zur Verfügung

Lesender Zugriff aufinterne Parameter undDaten auf E/A-Ebene

Abschnitt 3.4,

� auch CPX-Sy-stembeschreibung,Abschnitt Diagnoseund Fehlerbehebung(P.BE-CPX-SYS...)

Diagnose überEtherCAT

Emergency Message Detaillierte Fehlerer-kennung

Abschnitt 3.5

Diagnose überdas Handheld

Mit dem Handheld könnenDiagnoseinformationenkomfortabel und menügeführtangezeigt werden

Schnelle Fehlererkennung„vor Ort“, im Klartext,ohne Programmierung,ohne zusätzliche Geräte

Beschreibung zumHandheld(P.BE-CPX-MMI-1-..)

Tab. 3/1: Übersicht über die Diagnosemöglichkeiten des CPX-Terminals

3. Diagnose


HinweisVerfügbarkeit von Diagnoseinformationen

Beachten Sie, dass die angezeigten Diagnoseinformatio-nen von den Einstellungen (� Abschnitt 1.5.2) und derParametrierung (� Abschnitt 2.5) des CPX-Terminals ab-hängig sind.

• Stellen Sie sicher, dass insbesondere System- undModul-Parameter so eingestellt sind, dass die erforder-liche Informationen an das übergeordnete Steuerungs-system (SPS oder IPC) weitergegeben werden.

Anwendungsfall-Beispiel:System-Parameter KZS/KZA/KZV, UOUT/VAL

1)

Mit dem System-Parameter Überwachung (Funktions-Nr.4401) können die Diagnosemeldungen Kurzschluss/Über-last und Unterspannung für das gesamte CPX-Terminalunterdrückt werden.

Mit demModul-Parameter Überwachung CPX-Modul fürjedes Modul separat vorgenommene Einstellungenen sindvon der Einstellung des System-Parameters Überwachungunabhängig: Die „lokale“ Einstellung der Modul-Parameterbleibt bei einer Änderung des „globalen“ System-Parameterserhalten.

Diagnosemeldungen derModul-Überwachung, z. B. Kurz-schluss-Fehlermeldungen, werden aber nur dann an dasSteuerungssystem weitergeleitet, wenn der System-Para-meter aktiviert ist.

Weitere Informationen zur Parametrierung finden Sie in derCPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...) in Anhang B.

1) KZS Kurzschluss/Überlast – Sensor-/Logikversorgung

KZA Kurzschluss/Überlast – Ausgänge (Lastversorgung)

KZV Kurzschluss/Überlast – Ventile (Lastversorgung)

UOUT/VAL Unterspannung Ausgänge/Ventile(Lastversorgung)

3. Diagnose





• Prüfen Sie im Rahmen Ihres NOT-AUS-Konzeptes undder Fail-safe-Einstellung, welche Maßnahmen für IhreMaschine oder Anlage erforderlich sind, um das Systemin einen sicheren Zustand zu versetzen.








3. Diagnose


3.2 Diagnose über LEDs

Zur Diagnose des CPX-Terminals stehen LEDs auf dem Bus-knoten sowie auf den einzelnen Modulen zur Verfügung.

Die Bedeutung der LEDs auf den elektrischen Modulen findenSie in der Beschreibung des jeweiligen Moduls.

LEDs am CPX-Busknoten für EtherCAT

Die Leuchtdioden auf der Abdeckung signalisieren den Be-triebszustand des CPX-Busknotens.

Error

1

2

PS

PL

SF

Run

Error

L/A2

ML/A1

PS

PL

SF

Run

L/A2

ML/A1

1 CPX-spezifische LEDs

PS: Power System

PL: Power Load

SF: System Failure

M: Modifiy

2 EtherCAT-spezifische LEDs

Run: EtherCAT-Betriebsstatus

Error: EtherCAT-Fehler

L/A2: Verbindungsstatus (Link/Activity)Out2

L/A1: Verbindungsstatus (Link/Activity)In1

3. Diagnose


Im Folgenden sind die LEDs in ihren verschiedenen Zuständenwie folgt dargestellt:

leuchtet; blinkt oder flackert; dunkel

Normaler Betriebszustand

Im normalen Betriebszustand leuchten folgende LEDs grün:Run, PS und PL; die LEDs L/A1 und L/A2 leuchten oderblinken grün, wenn Anschluss verwendet. Die Error- und SF-LED leuchten nicht.

Die LED M leuchtet oder blinkt nur bei der Einstellung Para-metrierung geändert (Systemstart mit gespeicherter Para-metrierung und gespeichertem CPX-Ausbau) bzw. Forcenaktiv (Force mode, Funktions-Nr. 4402; � CPX-System-beschreibung P.BE-CPX-SYS..., Diagnose vor Ort).

LED-Anzeige Betriebs-zustand

PS

PL

SF

Run

Error

L/A2

ML/A1

Folgende LEDsleuchten grün:– Run– PS– PL– L/A2 1)

– L/A1 1)

Folgende LEDsleuchten nicht:– Error– SFDie M-LED leuchtetoder blinkt, wennParametrierung ge-ändert oder Forcenaktiv

normal

1) Nur wenn Anschluss verwendet:– Dauerlicht: Verbindung aktiv– Flackern/Blinken: Datenübertragung läuft

Tab. 3/2: Normaler Betriebszustand

3. Diagnose


3.2.1 Anzeige EtherCAT-Betriebsstatus (LED Run),EtherCAT-Fehler (LED Error), Verbindungsstatus (LEDs L/A2, L/A1)

Run – EtherCAT-Betriebsstatus (Kommunikationsstatus)

LED (grün) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung

LED ist dunkel

ON

OFF

Init Busknoten befindet sich im Status Init(Normalzustand nach dem Einschaltenoder nach einem Restart bzw. Reboot)

LED blinkt

ON

OFF

Pre-operational Busknoten befindet sich im StatusPre-operational (Konfiguration desEtherCAT-Netzwerks)

LED blinkt 1x 1)

ON

OFF

Safe-operational Busknoten befindet sich im StatusSafe-operational (z. B. auf Grund einerNetzwerkstörung). Nur die Eingangs-signale (z. B. Sensordaten) werdenaktualisiert. Ausgänge und Ventilebehalten den aktuellen Zustand bei(Signal wird „eingefroren“).

LED leuchtet

ON

OFF

Operational Busknoten befindet sich im StatusOperational (normaler Betriebszu-stand)

LED flackert

ON

OFF

Initialisation Busknoten führt einen Restart (Re-boot) durch und befindet sich nochnicht im Status Init

1) Einmaliges, kurzes Blinken (1 * Blinken, Pause, 1 * Blinken usw.) wird als Single Flash bezeichnet.

Tab. 3/3: Fehlerdiagnose mit der LED Run

3. Diagnose


Error – EtherCAT-Fehler (Kommunikationsfehler)

LED (rot) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung

LED ist dunkel

ON

OFF

Kein Fehler EtherCAT-Kommunikation des Bus-knotens befindet sich in normalem Be-triebszustand

LED blinkt

ON

OFF

Invalid Configuration

Keine Verbindung zumEtherCAT-Netzwerk

Mögliche Ursachen:

– Kabel/Verbindung ge-trennt (unterbrochen)

– Gerät hat keine Verbin-dung zum EtherCAT-Master (zur Steuerung)

– Master ist nicht aktiv

Fehlerbehandlung – überprüfen Sie:

• die Netzwerkverbindung (unter-brochene, kurzgeschlossene odergestörte Netzwerkverbindung)

• die Konfiguration, insbesondere diephysikalische und logische Positionund Adressierung des Busknotens

Tab. 3/4: Fehlerdiagnose mit der LED Error

L/A2, L/A1 – Verbindungsstatus (Link/Activity) Out2/In1

LED (grün) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung

LED ist dunkel

ON

OFF

Keine physikalische Netz-werkverbindung

Netzwerkverbindung/Netzwerkleitungprüfen

LED leuchtet

ON

OFF

Netzwerkverbindung inOrdnung

–

LED flackert 1)

ON

OFF

Flackern: Datenüber-tragung läuft (Traffic)

–

1) Schnelles Flackern wirkt als Leuchten; die Leuchtintensität ist abhängig vom Datenverkehr

Tab. 3/5: Fehlerdiagnose mit den LEDs L/A2, L/A1

3. Diagnose


3.2.2 Anzeige CPX-System-/Terminal-Status (LEDs PS, PL, SF, M)

PS (Power System) – Power Sensor-/Logikversorgung

LED (grün) Ablauf Zustand Fehlerbehandlung

LED leuchtet

ON

OFF

Kein Fehler, Betriebsspan-nung/Sensorversorgungliegt an

–

LED blinkt

ON

OFF

Betriebspannung/Sensor-versorgung außerhalb desToleranzbereichs

1. Kurzschluss/Überlast beseitigen2. Abhängig von der Parametrierung:

• Sensorversorgungsspannungwird nach Beseitigen des Kurz-schlusses automatischwiedereingeschaltet (Default)

• Power Off/On notwendig

LED ist dunkel

ON

OFF

Betriebsspannung/Sensor-versorgung liegt nicht an

Betriebsspannungsanschluss derElektronik überprüfen

Tab. 3/6: Fehlerdiagnose mit der LED PS

PL (Power Load) – Power Lastversorgung (Ausgänge/Ventile)

LED (grün) Ablauf Zustand Fehlerbehandlung

LED leuchtet

ON

OFF

Kein Fehler, Lastspannungliegt an

keine

LED blinkt

ON

OFF

Lastspannung außerhalbdes Toleranzbereichs

1. Unterspannung beseitigen2. Abhängig von der Parametrierung:

• Lastspannungsversorgung wirdnach Beseitigen des Unterspan-nung automatischwieder einge-schaltet (Default)

• Power Off/On notwendig

Tab. 3/7: Fehlerdiagnose mit der LED PL

3. Diagnose


SF (System Failure) – Systemfehler

LED (rot) Ablauf Zustand 1) Bedeutung/Fehlerbehandlung

LED ist dunkel

ON

OFF

Kein Fehler –

LED blinkt 1x

ON

OFF

Leichter Fehler oderInformation(Fehlerklasse 1)

� Beschreibung der Fehlernummernin der CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...)

LED blinkt 2x

ON

OFF

Fehler (Fehlerklasse 2)

LED blinkt 3x

ON

OFF

Schwerer Fehler(Fehlerklasse 3)

1) Die System-Fehler-LED blinkt in Abhängigkeit von der aufgetretenen Fehlerklasse.Fehlerklasse 1 (leichte Fehler): 1 * Blinken, PausenzeitFehlerklasse 2 (Fehler): 2 * Blinken, PausenzeitFehlerklasse 3 (schwere Fehler): 3 * Blinken, Pausenzeit

Tab. 3/8: Fehlerdiagnose mit der LED SF

3. Diagnose


M (Modify) – Parametrierung geändert oder Forcen aktiv

LED (gelb) Ablauf Zustand Bedeutung/Fehlerbehandlung

LED ist dunkel

ON

OFF

Es ist Systemstart mitDefault-Parametrierung(Werkseinstellung) undaktuellem CPX-Ausbau ein-gestellt;externe Parametrierung istmöglich (Voreinstellung)

Keine

LED leuchtet

ON

OFF

Es ist Systemstart mitgespeicherter Parametrie-rung und gespeichertemCPX-Ausbau eingestellt;Parameter und CPX-Aus-bau werden remanent ge-speichert;externe Parametrierung istgesperrt 1)

Vorsicht beim Austausch von CPX-Terminals mit gespeicherter Parame-trierung:Bei diesen CPX-Terminals wird dieParametrierung bei Austausch nichtselbsttätig durch die übergeordneteSteuerung hergestellt. Überprüfen Siein diesen Fällen vor dem Austausch,welche Einstellungen erforderlich sind,und stellen Sie diese Einstellungenggf. her.

LED blinkt

ON

OFF

Forcen ist aktiv 1) Die Funktion Forcen ist freigegeben(Force mode; Funktions-Nr. 4402,

� CPX-Systembeschreibung P.BE-CPX-SYS...).

1) Das Anzeigen der Funktion Forcen (LED blinkt) hat Vorrang vor dem Anzeigen der Einstellung fürSystemstart (LED leuchtet).

Tab. 3/9: Meldungen der LED M

3. Diagnose


3.3 Diagnose über Statusbits

Das CPX-Terminal stellt 8 Statusbits zur Verfügung, wennSie diese Funktion mittels DIL-Schalter aktivieren(� Abschnitt 1.5.2).

Die Statusbits dienen der Anzeige von Sammel-Diagnose-meldungen („globale“ Fehlermeldungen). Statusbits werdenwie Eingänge konfiguriert. Wenn die Funktion Statusbitsaktiviert ist, belegt es die ersten 16 Eingänge im Adress-bereich (8 Eingänge bzw. 8 Bits bleiben ungenutzt;(� Tab. 1/2 oder Tab. 2/1).

HinweisBeachten Sie die Hinweise zur Adressierung und Konfigu-ration in den Abschnitten 2.3 und 2.4.

Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der verfügbarenDiagnoseinformationen.

Bit Diagnoseinformationbei 1-Signal

Beschreibung

0 Fehler an Ventil bzw. Pneu-matikmodul

Modultyp, bei dem einFehler auftrat

1 Fehler an Ausgangsmodul

2 Fehler an Eingangsmodul

3 Fehler an Analogmodul oderTechnologiemodul

4 Unterspannung Fehlerart

5 Kurzschluss/Überlast

6 Drahtbruch

7 Anderer Fehler

Tab. 3/10: Übersicht Diagnoseinformation Statusbits desCPX-Busknotens (optional)

3. Diagnose


Liefern alle Statusbits 0-Signale, liegt kein Fehler vor. Liefertein Statusbit dagegen ein 1-Signal, liegt ein Fehler vor.

Wenn verschiedene Fehler an unterschiedlichen Modultypengleichzeitig auftreten, können die Fehler über Statusbits nichtzugeordnet werden. Über das E/A-Diagnose-Interface lassendie Fehler sich dagegen eindeutig bestimmen.

Diagnoseinformationen bzw. Fehlermeldungen der FunktionenStatusbits (bzw. E/A-Diagnose-Interface) lassen sich mittelsHandheld (CPX-MMI), Festo-Maintenance-Tool (CPX-FMT) undüber das EtherCAT-Netzwerk auslesen.

Weitere Hinweise über Funktion und Inhalt der Statusbitsfinden Sie in der CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...)im Abschnitt Diagnose und Fehlerbehandlung.

3. Diagnose


3.4 Diagnose über das E/A-Diagnose-Interface (STI)

Das CPX-Terminal stellt ein bidirektionales 16-Bit-E/A-Dia-gnose-Interface (System Table Interface, STI) zur Verfügung,wenn Sie diese Funktion mittels DIL-Schalter aktivieren(� Abschnitt 1.5.2).

Über das E/A-Diagnose-Interface können detaillierteDiagnoseinformationen abgerufen werden. Es lässt sich z. B.genau ermitteln, an welchem Modul und Kanal ein Fehler auf-trat. Zum Abrufen der System-Diagnose dienen 16 Ein-und 16Ausgangsbits, über die sich alle Diagnosedaten auslesenlassen.

Wenn das E/A-Diagnose-Interface aktiv ist, belegt es die er-sten 16 Ein- und Ausgänge im Adressbereich(� Tab. 1/2 und Tab. 2/1).

HinweisBeachten Sie die Hinweise zur Adressierung und Konfigu-ration in den Abschnitten 2.3 und 2.4.

Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der verfügbarenDiagnoseinformationen.

Diagnosedaten Inhalt / Beschreibung

Globale Diagnosedaten – Allgemeine Fehlerübersicht

Modul-Diagnosedaten – Detail-Diagnose pro Modul

Status Diagnosespeicher – Anzahl der Einträge im Diagnose-Speicher

– Betriebsart

Diagnosespeicher-Daten – Langzeitspeicher– Detaildiagnose + relativer Zeit-

stempel pro Fehlerereignis

Tab. 3/11: Übersicht Diagnosedaten E/A-Diagnose-Interface(optional)

3. Diagnose


Diagnoseinformationen bzw. Fehlermeldungen der FunktionenStatusbits (bzw. E/A-Diagnose-Interface) lassen sich mittelsHandheld (CPX-MMI), Festo-Maintenance-Tool (CPX-FMT) undüber das EtherCAT-Netzwerk auslesen.

Weitere Informationen über das E/A-Diagnose-Interface(Diagnoseinformationen, Funktionsnummern) finden Sie inder CPX-Systembeschreibung (P.BE-CPX-SYS...) im AbschnittDiagnose und Fehlerbehandlung.

3. Diagnose


3.5 Diagnose über EtherCAT

3.5.1 Basisinformationen

HinweisVerfügbarkeit von Diagnoseinformationen über das Ether-CAT-Netzwerk

– Beachten Sie, dass die Verfügbarkeit von Diagnose-informationen von den Einstellungen (� Abschnitt1.5.2) und der Parametrierung (� Abschnitt 2.5) desCPX-Terminals abhängig ist. (� auch Abschnitt 3.1.)

– Aktivieren Sie das E/A-Diagnose-Interface, um sicherzu-stellen, dass Fehlermeldungen des CPX-Terminals in derEtherCAT-Konfigurations-Software, z. B. Beckhoff Twin-CAT, automatisch angezeigt werden.

3.5.2 Diagnose mittels SDO-Zugriff

Die übergeordnete Steuerung kann mittels SDO-Zugriff amBusknoten Diagnoseinformationen abfragen. Die entspre-chenden Objekte finden Sie im Objektverzeichnis im Ab-schnitt A.2.

3.5.3 Diagnose mittels Diagnose-History

Mit Hilfe des Diagnose-Objekts 0x10F3 ist es möglich, sich dieletzten 20 Diagnose-Meldungen anzeigen zu lassen. Für jedesim Gerät hinterlegte Ereignis (Warnung, Fehler, Information)wird eine über einen Code referenzierte Fehlermeldung aus-gegeben. Die Diagnose-Meldungen werden über die ESI-Dateiübersetzt und können z. B. vom TwinCAT-Systemmanagerausgelesen werden. Die nachfolgende Tabelle zeigt dieStruktur des Diagnose-Objekts 0x10F3.

3. Diagnose


Im Folgenden bedeutet:

RO = read onlyRW = read/write

Index Sub-index

Beschreibung Typ Werte Zugriff

0x10F3 0 Diagnosis History RO

1 MaximumMessages U8 20 RO

2 Newest Message U8 RO

3 Newest AcknowledgedMessage

U8 RW

4 NewMessage Available BOOL RO

5 Flags U16 0x0000 RW

6 … 26 SubIndex 006 … 026 U8[]

Tab. 3/12: Struktur des Diagnose-Objektes

Die Diagnose-Meldungen werden in einen Pufferspeicher(20 Bytes) geschrieben. Es gibt zwei Betriebsmodi für denUmgang mit den Diagnose-Meldungen:

Overwrite Mode: Sobald 20 Diagnose-Meldungen vorliegen, werden alteDiagnose-Meldungen überschrieben.

Acknowledge Mode: Eine Diagnose-Meldung muss erst bestätigt werden, bevor siemit einer neuen Diagnose-Meldung überschrieben werdenkann. Sind 20 unbestätigte Diagnose-Meldungen vorhanden,werden neue Diagnose-Meldungen nicht mehr gespeichertund gehen somit verloren.

3. Diagnose


3.5.4 Die Emergency Message

Das CPX-Terminal sendet im Fehlerfall eine EmergencyMessage, die sich wie folgt zusammensetzt:

– Byte 0, 1: Error Code gemäß DS301/DS401

– Byte 2: Error Register (Index 1001)

– Byte 3 … 7: Manufacturer Specific Error Field (enthältgerätetypische Fehlermeldungen).Die Bytes 3 … 6 bilden das ManufacturerStatus Register (Index 1002).

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error Code ErrorRegister

Statusbits CPX-Modulnr.

CPX-Fehlernr.

reserviert ZusätzlicheFehlerinf.

Tab. 3/13: Aufbau Emergency Message (weitere Informationen in Tab. 3/14 … Tab. 3/16)

3. Diagnose


Der Aufbau der Emergency Message

ZusätzlicheFehlerinf.

Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index 1001

Byte 0

Statusbits

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Error CodeCPX-Modulnr.

reserviertErrorRegister

CPX-Fehlernr.

Byte 1 Byte 0 Erläuterung

00 00 Kein Fehler

10 00 Allgemeiner Fehler

23 20 Kurzschluss an den Ausgängen

23 30 Load dump (Drahtbruch)

31 20 Eingangsspannung zu klein

33 20 Ausgangsspannung zu klein

50 00 Hardware Fehler (alle Fehler > 128)

Tab. 3/14: Aufbau des Error Codes

3. Diagnose



Byte 0

Statusbits


Error CodeZusätzlicheFehlerinf.

CPX-Modulnr.


CPX-Fehlernr.

Bit Bedeutung Erläuterung

0 Generic Error Bit wird bei jedem Fehler gesetzt

1 Current – KZS (Kurzschluss/Überlast Sensorversorgung)– KZA (Kurzschluss/Überlast Ausgänge)

2 Voltage – UAUS (Unterspannung Ausgänge)– UVEN (Unterspannung Ventile)– Lastspannungsausfall am CPX-Ausgangs- oder

CPX-Eingangsmodul

3 – –

4 Communication Error – Node guard, Heart beat, nur Feldbus spezifisch

5 … 6 – –

7 Manufacturer specific – Drahtbruch– anderer Fehler

fett = Bit wird vom CPX-Terminal verwendet

Tab. 3/15: Error register (Index 1001 mit Bit-Belegung nach DS301/401)

Weitere Diagnoseinformationen stellt das CPX-Terminal inByte 3 ... 6 des Emergency Objects zur Verfügung(Manufacturer Status Register, Index 1002).

3. Diagnose



Byte 0

Statusbits




CPX-Fehlernr.



0 Fehler an Ventil Modultyp, bei dem ein Fehler auftrat

1 Fehler an Ausgang

2 Fehler an Eingang

3 Fehler an Analogmodul/Funktionsmodul

4 Unterspannung Fehlerart

5 Kurzschluss/Überlast

6 Drahtbruch

7 anderer Fehler

Tab. 3/16: Byte 0 des Manufacturer Status Register (Statusbits)

3. Diagnose



Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001

Byte 0

Statusbits




CPX-Fehlernr.


0 … 7 CPX-Modulnummer Nummer des Moduls mit Diagnosemeldung

Tab. 3/17: Byte 1 des Manufacturer Status Register (CPX-Modulnummer)

Index 1002 (Manufacturer Status Register)Index1001

Byte 0

Statusbits




CPX-Fehlernr.



0 … 7 CPX-Fehlernummer CPX-Fehlernummer (� CPX-Systembeschreibung im Ka-pitel „Diagnose und Fehlerbehandlung“.)

Tab. 3/18: Byte 2 des Manufacturer Status Register (CPX-Fehlernummer)

3. Diagnose



Byte 0

Statusbits




CPX-Fehlernr.



0 … 7 Zusätzliche Fehlerinformation z. B.– Node-ID bei Heart beat error (welcher Teilnehmer hat

den Time out verursacht)– Kanalnummer des ersten Kanals mit Fehler

Tab. 3/19: Byte 7 des Emergency Object

3. Diagnose


3.5.5 Fehlerverhalten (Fail-safe-Einstellung)

Das Verhalten des CPX-Terminals ist bei folgenden Störungenabhängig von der parametrierten Fail-safe-Einstellung undvom (konfigurierten) Verhalten der Steuerung, d.h. der SPS,des IPC oder des Anwenderprogramms:

– Stopp der Steuerung (des Masters)

– Netzwerk-Unterbrechung

– Telegrammausfall

Je nach erfolgter Parametrierung werden die Ausgänge(Ventile und elektrische Ausgänge):

– abgeschaltet (Rücksetzen des Ausgangssignals, beianalogen Ausgängen auf den Wert 0; Werkseinstellung)

– eingeschaltet (Setzen des Ausgangssignals, bei analogenAusgängen auf den parametrierten Wert)

– behalten ihren Zustand bei („Einfrieren“ des Ausgangs-signals)

Weitere Informationen zur Fail-safe-Einstellung finden Siein Abschnitt 2.6.1 und der CPX-Systembeschreibung(P.BE-CPX-SYS-...).

Sie können zwei Arten des Fehlerverhaltens der Steuerung(bzw. des Anwenderprogramms) einstellen:

– Hartes Fehlerverhalten:Die Steuerung schaltet bei einem auftretenden Fehler aufdie Betriebsart „STOP“ bzw. Pre-operational

– Weiches Fehlerverhalten:Die Steuerung bleibt bei einem auftretenden Fehler inder Betriebsart „RUN“ bzw. Safe-operational (oder ggf.Operational)

3. Diagnose





• Prüfen Sie im Rahmen Ihres NOT-AUS-Konzeptes undder Fail-safe-Einstellung, welche Maßnahmen für IhreMaschine oder Anlage erforderlich sind, um das Systemin einen sicheren Zustand zu versetzen.








3. Diagnose


HinweisVentilverhalten im Rahmen des NOT-AUS-Konzepts bzw.der Fail-safe-Einstellung berücksichtigen!

Werden bei Steuerungs-Stopp, Netzwerk-Unterbrechung,Telegrammausfall oder einer Terminal-Störung die Aus-gänge zurückgesetzt, kommt es zu folgendem Ventilver-halten:

– Monostabile Ventile gehen in Ruhestellung

– Impulsventile bleiben in der aktuellen Position

– Mittelstellungsventile gehen in Mittelstellung (je nachVentiltyp: belüftet, entlüftet oder gesperrt)

3.5.6 Fehlertypen

Eine Auflistung aller Fehlertypen sowie weitere Diagnose-Informationen finden Sie in der CPX-Systembeschreibung(P.BE-CPX-SYS...).

3. Diagnose


Technischer Anhang

A-1Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Anhang A

Technischer Anhang

A. Technischer Anhang

A-2 Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Inhaltsverzeichnis

A. Technischer Anhang A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Technische Daten Busknoten CPX-FB38 A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Objektverzeichnis A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Technische Daten Busknoten CPX-FB38

Allgemein

Allgemeine Technische Daten � CPX-Systembeschreibung P.BE-CPX-SYS-...

Schutzart durch Gehäuse 1)

nach IEC/EN 60529, komplett montiert, Steck-verbinder im gesteckten Zustand oder mit Ab-deckkappe versehen

IP65/IP67

Schutz gegen elektrischen SchlagSchutz gegen direktes und indirektes Berührennach IEC/EN 60204-1

durch die Verwendung von PELV-Stromkreisen

Modulcode (CPX-spezifisch)– Remote I/O– Remote Controller

220169

Modulkennzeichen (im Handheld)– Remote I/O– Remote Controller

FB38-RIO EtherCAT Remote I/OFB38-RC EtherCAT Remote Controller

1) Beachten Sie, dass angeschlossene Geräte u. U. nur eine geringere Schutzart, einen geringerenTemperaturbereich, etc. erfüllen.

Spannungsversorgung

Betriebsspannung / Lastspannung � CPX-Systembeschreibung P.BE-CPX-SYS-...

Eigenstromaufnahme Busknotenaus Betriebsspannungsversorgung Elektronik/Sensoren (UEL/SEN)

max. 80 mA bei 24 V (interne Elektronik)

TrennungEtherCAT-Schnittstellen zu UEL/SEN galvanisch getrennt

Netzausfallüberbrückungszeit 10 ms



Netzwerk-spezifische Eigenschaften

Feldbus-Protokoll EtherCAT, in Anlehnung an das Ethernet-Protokoll(IEEE 802.3), für Prozessdaten optimiert,Real-Time-fähig

Spezifikation Standards und Normenmit Bezug auf EtherCAT:– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Weitere Informationen:http://www.ethercat.org

Übertragungsgeschwindigkeit 100 Mbit/s

Cross-over-Erkennung Auto-MDI

EtherCAT-Input/Output-Size 64 Byte/64 Byte, Betriebsart-unabhängig



A.2 Objektverzeichnis

Die folgenden Tabellen zeigen die Objekte des Kommunika-tionsprofils (CoE-Kommunikationsprotokoll). Diese Objektewerden in der EtherCAT-Konfigurationsdatei (ESI-Datei) be-schrieben. Im Folgenden bedeutet:

RO = read only

RW = read/write

U = unsigned

Ab Index 0x8000 können die Modulparameter eingestelltwerden.

Index(hex)

Sub-index

Name Typ Attr. Werte Beschreibung

1000 0 Device type U32 RO 00 00 13 89

1001 0 Error register U8 RO 00

1008 0 Device Name Str. RO CPX-FB38

1009 0 Hardware Version Str. RO 6

100A 0 Software Version Str. RO 7

1018 0 Identity Object U8 RO 4 Number of entries

1 Vendor ID U32 00 00 00 1D Vendor ID (ETG)

2 Product code 00 00 00 26 Product code

3 Revision number xx xx.xx xx Version

4 Serial number xx xx xx xx Serial number



Index(hex)

BeschreibungWerteAttr.TypNameSub-index

10F3 0 Diagnosis History U8 RO 5 … 25 Number of entries

1 MaximumMessages U8 RO x14

2 Newest Message U8 ROPoints to newestmessage available

3Newest AckowledgedMessage

U8 RW

4NewMessagesAvailable

BOOL RO false

5 Flags U16 RW 00 00

6Diagnosis Message001

U8[]Array with diagnosisdata

… Diagnosis Message … U8[]

19Diagnosis Message020

U8[]

1600 0 RxPDO U8 RO 64 Number of entries

1 SubIndex 001 PDO RO 0x3001:01, 8Pointer to Outputs-In-dex (0x3001), Sub-index 01 Length 8 Bit

… SubIndex … PDO RO 0x3001:xx, 8Pointer to Outputs-In-dex (0x3001), Sub-index xx Length 8 Bit

64 SubIndex 064 PDO RO 0x3001:40, 8Pointer to Outputs-In-dex (0x3001), Sub-index 64 Length 8 Bit



Index(hex)


1A00 0 TxPDO U8 RO 64 Number of entries

1 SubIndex 001 PDO RO 0x3101:01, 8Pointer to Inputs-In-dex (0x3101), Sub-index 01 Length 8 Bit

… SubIndex … PDO RO 0x3101:xx, 8Pointer to Inputs-In-dex (0x3101), Sub-index xx Length 8 Bit

64 SubIndex 064 PDO RO 0x3101:40, 8Pointer to Inputs-In-dex (0x3101), Sub-index 64 Length 8 Bit

1C00 0 Sync Manager Type U8 RO 4 Number of entries

1 SubIndex 001 U8 RO 1




1C12 0 RxPDO assign U8 RO 1

1 SubIndex 001 U16 RO 0x1600Pointer to RxPDO-In-dex

1C13 0 TxPDO assign U8 RO 1

1 SubIndex 001 U16 RO 0x1A00Pointer to TxPDO-In-dex



Index(hex)


1C32 0 SM output parameter U8 RO 32

1 Sync mode U16 RW 0x0001

2 Cycle time U32 RW 0x00000000

3 Shift time U32 RO 0x00000000

4Sync modes sup-ported

U16 RO 0x4003

5 Minimum cycle time U32 RO 0x0007A120

6 Calc and copy time U32 RO 0x00000000

1C33 0 SM input parameter U8 RO 32

1 Sync mode U16 RW 0x0001

2 Cycle time U32 RW 0x00000000

3 Shift time U32 RO 0x00000000

4Sync modes sup-ported

U16 RO 0x4003

5 Minimum cycle time U32 RO 0x0007A120

6 Calc and copy time U32 RO 0x00000000

3101 0 Inputs U8 RO 64

1 IB0 U8 ROValue of PDO dataIB0 (first input byte)

… IBxx U8 ROValue of PDO dataIBxx (xx. input byte)

64 IB63 U8 ROValue of PDO dataIB63 (64. input byte)



Index(hex)


3101 0 Inputs U8 RO 64

1 IB0 U8 ROValue of PDO dataIB0 (first input byte)

… IBxx U8 ROValue of PDO dataIBxx (xx. input byte)

64 IB63 U8 ROValue of PDO dataIB63 (64. input byte)

80000 Settings Module 0 U8 RO 64

Bytewise access toparameter space ofsystem table

1 Settings Byte 1 U8 RWSettings byte 1 ofmodule 0

… Settings Byte xx U8 RWSettings byte xx ofmodule 0


80xx0 Settings Module xx U8 RO 64


1 Settings Byte 1 U8 RWSettings byte 1 ofmodule xx

… Settings Byte xx U8 RWSettings byte xx ofmodule xx

64 Settings Byte 64 U8 RWSettings byte 64 ofmodule xx



Index(hex)


80130 Settings Module 20 U8 RO 64



… Settings Byte xx U8 RWSettings byte xx ofmodule 19


8100 0 Global CPX settings U8 RO 8 Number of entries

1Filter Alarm Vout/Vven?

U8 RW 0x00

0x00 - inactive0x01 - active0x02 - inactive0x03 - inactive

2 Monitor SCS BOOL RW TRUE

3 Monitor SCO BOOL RW TRUE

4 Monitor Vout BOOL RW TRUE

5 Monitor Vven BOOL RW TRUE

6 Monitor SCV BOOL RW TRUE

7 Fail safe U8 RW 0x000x00 - reset outputs0x01 - hold last state0x02 - fail safe mode

8 System start U8 RW 0x000x00 - start normal0x01 - start withsaved parameters



Index(hex)


82000

Fail safe - OutputMask

U8 RO 64

1Fail safe - OutputMask - Byte 1

U8 RW 0xFFBitwise enable of failsave value as definedin index 8201:01

…Fail safe - OutputMask - Byte xx

U8 RW 0xFF …

64Fail safe - OutputMask - Byte 64

U8 RW 0xFFBitwise enable of failsave value as definedin index 8201:40

8201 0 Fail safe - Output U8 RO 64

1Fail safe - OutputByte 1

U8 RW 0x00

Value used in fail safewhen enabled in in-dex (8200:01) andglobal fail safe(8100:07)

…Fail safe - OutputByte xx

U8 RW 0x00 …

64Fail safe - OutputByte 64

U8 RW 0x00

Value used in fail safewhen enabled in in-dex (8200:40) andglobal fail safe(8100:07)

A000 0 Global Diagnosis U8 RO 2 Number of entries

1 Module number U8 RO 0x00Number first modulewith an error

2 Error code U8 RO 0x00CPX error code (0x00= no error)



Stichwortverzeichnis

B-1Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Anhang B


B. Stichwortverzeichnis

B-2 Festo P.BE-CPX-FB38-DE de 1301a

Inhaltsverzeichnis

B. Stichwortverzeichnis B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




A

Abkürzungen, produktspezifisch XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acknowledge Mode 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adressbelegung 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adressierung 2-3, 2-14, 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adressbelegung 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adressraum 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AnschließenNetzwerk 1-17, 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Spannungsversorgung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Append Device 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AusgängeAdressbelegung berechnen 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Forcen 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Austausch (Busknoten/Modul)Busknoten 2-62, 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Konfiguration 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modul 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrierung 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto Increment Address 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AutomatisierungsprojektAnlegen 2-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PLC-Project verknüpfen 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Überprüfen 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B

Beckhoff TwinCAT 2-30, 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Versionsangabe 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Benutzerhinweise X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Bestimmungsgemäße Verwendung VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Betriebsart 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Betriebsspannung, einschalten 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Box 2-31, 2-34, 2-35, 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Scannen 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Busknoten, Austausch 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Buskonfiguration 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CEC 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Checkliste 2-61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Config Mode 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CP-Interface 2-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPA-Pneumatik 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPX-CEC 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPX-FEC 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPX-Systemeinstellungen 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Datenobjekte 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datenzugriff 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Demontage 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



DiagnoseDiagnosedaten (E/A-Diagnose-Interface) 3-15. . . . . . . . . .Diagnoseinformation (Statusbits) 3-13. . . . . . . . . . . . . . . .E/A-Diagnose-Interface 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fail-safe-Einstellung 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fehlertypen 3-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fehlerverhalten 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED Error 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED M 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED PL 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED PS 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED SF 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LEDs L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Möglichkeiten 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .normaler Betriebszustand 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Statusbits 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .über EtherCAT 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .über LEDs 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Verfügbarkeit von Diagnoseinformationen 3-4. . . . . . . . . .über EtherCAT 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnose-History 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DIL-Schalter 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

E/A-Diagnose-Interface 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EingängeAdressbelegung berechnen 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Forcen 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eingangsentprellzeit 2-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EinstellenBetriebsart 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Diagnose-Modus 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DIL-Schalter 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elektrische Anschluss- und Anzeigeelemente 1-6. . . . . . . . . .

Elektrische Module 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emergency Message 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Endplatte, Pin-Belegung 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Error Code 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ESI-Datei 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Importieren 2-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCATDiagnose 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fail-safe-Einstellung 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT Address 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT-NetzwerkAdvanced Settings 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Busknoten hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Konfiguration 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .spezifische (erweiterte) Einstellungen 2-35. . . . . . . . . . . .Topologie 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ethernet-Karte 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Fail-safe Mode 2-56, 2-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Einstellungen (Parametrierung) 2-57, 3-25. . . . . . . . . . . . .

Fail-safe-Einstellung 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FEC 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fehler-typen 3-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-verhalten 3-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Feldgerät 2-34, 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Maintenance Tool (CPX-FMT) 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fieldbus-Memory-Management-Unit (FMMU) 2-29. . . . . . . .

Forcen 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Free-Run-Status 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funktionsprüfung 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



G

Geräteadresse 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Geräteposition 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

Handheld (CPX-MMI) 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Heart beat 3-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hinweise zur Beschreibung VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

I/O-Device 2-31, 2-35, 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

InbetriebnahmeAdressbelegung 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adressierung 2-3, 2-14, 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Busknoten-Austausch 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Checkliste 2-61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Config Mode 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CPX-Systemeinstellungen 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Datenzugriff 2-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fail-safe Mode 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Free-Run-Status 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Funktionsprüfung 2-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Konfiguration 2-3, 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Busknoten hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Voraussetzungen 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Konfigurations-Modus 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrierung 2-3, 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Remote Controller 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Start-Parametrierung 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Voraussetzungen 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Vorbereitung (Allgemeine Hinweise) 2-3. . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces, Pneumatik 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IP65/IP67 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ISO-Pneumatik (VTSA) 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



K

Konfiguration 2-3, 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Automatisierungsprojekt anlegen 2-33. . . . . . . . . . . . . . . .Busknoten 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Busknoten hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .mit Beckhoff TwinCAT 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Netzwerk 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PLC-Project verknüpfen 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Pneumatik (Ventile) 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Konfigurations-Modus 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LEDs 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Error 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .M 3-12normaler Betriebszustand 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PL 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PS 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .SF 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Leitungen, Netzwerk 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Linked to 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Manufacturer Status Register 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Midi/Maxi-Pneumatik 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modul-ParameterEingangsentprellzeit 2-53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Verhalten nach Kurzschluss 2-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ModuleAustausch 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Elektrische 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Pneumatische 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modulkennzeichen 2-4, 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Montage 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

NetzwerkBusknoten hinzufügen 2-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Konfiguration 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Topologie 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Netzwerkleitungen 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Node guard 3-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NOT-AUS-Konzept 2-44, 3-5, 3-26, 3-27. . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Objektverzeichnis A-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Overwrite Mode 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Parametrierung 2-3, 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Anwendungsbeispiel 2-60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CPX-Systemeinstellungen 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Einführung 2-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Fail-safe Mode 2-56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Methoden 2-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .mit dem Handheld (CPX-MMI) 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Start-Parametrierung 2-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .über das Festo Maintenance Tool (FMT) 2-47. . . . . . . . . . .über EtherCAT 2-47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Voraussetzung 2-45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PELV 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Piktogramme XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pin-Belegung der Endplatte 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pin-Belegung der Verkettungsblöcke 1-22. . . . . . . . . . . . . . .

Pinbelegung, Feldbus-Schnittstelle 1-19. . . . . . . . . . . . . . . .



PLC-Project 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Verknüpfen 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pneumatik-Interfaces 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pneumatische Module 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Process Data Objects (PDO) 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ProjektAutomatisierungsprojekt 2-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PLC-Project 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prozessdaten 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Remote Controller 1-12, 2-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Scan Boxes 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Schalterabdeckung, Abnehmen und Montieren 1-10. . . . . .

Schutzart IP65/IP67 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO-Zugriff 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service Data Objects (SDO) 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Software-Schnittstelle 2-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Spannungsversorgung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Einschalten 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Splitten (Split) 2-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Spracheinstellungen 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Start-Parametrierung 2-58, 2-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Statusbits 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stecker 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

STI 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

System Manager Tree Item Description 2-23. . . . . . . . . . . . .



System Table Interface 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Systemeinspeisung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Technische Daten A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Teilnehmereigenschaften 2-23, 2-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ESI-Datei 2-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Textkennzeichnungen XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Topologie 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TwinCAT 2-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Information System 2-38, 2-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PLC Control 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Spracheinstellungen 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .System Manager 2-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Ventileinspeisung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Verhalten nach Kurzschluss 2-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Verkettungsblock, Pin-Belegung 1-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VTSA-Pneumatik (ISO) 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Z

Zielgruppe VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zugentlastung 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zusatzeinspeisung 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Documents

CPX-Terminal Busknoten CPX-FB38 - festo.com · system (IPC, SPS oder I/O-Controller) finden Sie in der produktbegleitenden Dokumentation des Herstellers. Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise