Dokumentation Synchron - Servomotoren AM8100 · • Lassen Sie den Servomotor mindestens 15 Minuten nach dem Abschalten abkühlen. • Prüfen Sie mit einem Thermometer, ob die Oberfläche

Dokumentation

Synchron - Servomotoren AM8100

für kompakte Antriebstechnik

2.006.03.2018

Version:Datum:

Dokumentierte Motoren - AM8100

Synchron - Servomotoren AM8100 3Version: 2.0

Dokumentierte Motoren - AM8100AM8tuv-wxyz Still-

stands- moment

Still- stands-strom

Nenndrehzahl bei Netzspannung Rotorträgheitsmoment Gewicht24 V DC 48 V DC ohne

BremsemitBremse

ohne Bremse

mit Bremse

AM8111-wFyz 0,20 Nm 2,85 A 1700 min-1 4000 min-1 0,0294 kg cm2 0,0521 kg cm2 0,62 kg 0,81 kgAM8112-wFyz 0,38 Nm 4,70 A 1700 min-1 4500 min-1 0,0482 kg cm2 0,0709 kg cm2 0,74 kg 0,93 kgAM8113-wFyz 0,52 Nm 4,80 A 1200 min-1 3000 min-1 0,0670 kg cm2 0,0897 kg cm2 0,86 kg 1,05 kgAM8121-wFyz 0,50 Nm 4,0 A 1000 min-1 3000 min-1 0,134 kg cm² 0,204 kg cm² 1,00 kg 1,10 kgAM8122-wFyz 0,80 Nm 4,0 A 600 min-1 2000 min-1 0,253 kg cm² 0,276 kg cm² 1,30 kg 1,60 kgAM8122-wJyz 0,80 Nm 8,0 A 2000 min-1 4500 min-1 0,253 kg cm² 0,324 kg cm² 1,30 kg 1,66 kgAM8131-wFyz 1,35 Nm 5,0 A 300 min-1 1000 min-1 0,462 kg cm² 0,541 kg cm² 1,80 kg 2,20 kgAM8131-wJyz 1,35 Nm 8,0 A 600 min-1 1800 min-1 0,842 kg cm² 0,921 kg cm² 2,40 kg 2,80 kgAM8132-wJyz 2,37 Nm 8,0 A 300 min-1 1000 min-1 0,842 kg cm² 0,921 kg cm² 2,40 kg 2,80 kgAM8141-wJyz 2,40 Nm 8,0 A 300 min-1 1000 min-1 1,080 kg cm² 1,730 kg cm² 2,80 kg 3,60 kg

Inhaltsverzeichnis

Synchron - Servomotoren AM81004 Version: 2.0

InhaltsverzeichnisDokumentierte Motoren - AM8100 ........................................................................................................... 3

1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 71.1 Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 71.2 Ausgabestände der Dokumentation ............................................................................................... 81.3 Bestimmungsgemäße Verwendung................................................................................................ 9

2 Richtlinien und Normen .......................................................................................................................... 102.1 EG-Konformitätserklärung ............................................................................................................ 10

3 Sicherheit ................................................................................................................................................. 113.1 Sicherheitshinweise ...................................................................................................................... 113.2 Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8100 ................................................................................ 12

4 Handhabung............................................................................................................................................. 134.1 Transport ...................................................................................................................................... 134.2 Verpackung................................................................................................................................... 134.3 Lagerung....................................................................................................................................... 134.4 Wartung / Reinigung ..................................................................................................................... 134.5 Entsorgung ................................................................................................................................... 13

5 Produktübersicht..................................................................................................................................... 145.1 Lieferumfang AM8100 .................................................................................................................. 145.2 Typenschild AM8100 .................................................................................................................... 145.3 Typenschlüssel AM8100............................................................................................................... 15

6 Technische Beschreibung...................................................................................................................... 166.1 Aufbau der Motoren ...................................................................................................................... 166.2 Allgemeine technische Daten ....................................................................................................... 16

6.2.1 Leistungsreduzierung....................................................................................................... 166.3 Standardausrüstung ..................................................................................................................... 17

6.3.1 Bauform............................................................................................................................ 176.3.2 Wellenende A-Seite ......................................................................................................... 176.3.3 Flansch............................................................................................................................. 186.3.4 Welle ................................................................................................................................ 186.3.5 Schutzart (EN 60034-5) ................................................................................................... 186.3.6 Isolierstoffklasse............................................................................................................... 186.3.7 Schwinggüte .................................................................................................................... 186.3.8 Vibrationen und Schocks ................................................................................................. 186.3.9 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 186.3.10 Feedback-System ............................................................................................................ 196.3.11 Haltebremse..................................................................................................................... 196.3.12 Polzahlen ......................................................................................................................... 19

6.4 Optionen ....................................................................................................................................... 196.5 Auswahlkriterien ........................................................................................................................... 20

7 Mechanische Installation ........................................................................................................................ 217.1 Wichtige Hinweise ........................................................................................................................ 217.2 Flanschbefestigungen................................................................................................................... 22

8 Elektrische Installation ........................................................................................................................... 238.1 Wichtige Hinweise ........................................................................................................................ 23

Inhaltsverzeichnis


8.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektionierten Leitungen ........................................................... 248.2.1 Anschlussbild EL72xx-0010 für AM8100 Motoren mit OCT............................................. 278.2.2 Anschlussbild EL72xx-0000 für AM8100 Motoren mit Resolver ...................................... 288.2.3 Schirmkonzept ................................................................................................................. 29

9 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 309.1 Wichtige Hinweise ........................................................................................................................ 309.2 Leitfaden für die Inbetriebnahme .................................................................................................. 309.3 Beseitigung von Störungen........................................................................................................... 31

10 Technische Daten.................................................................................................................................... 3210.1 AM811x......................................................................................................................................... 33

10.1.1 Maßzeichnung AM811x ................................................................................................... 3410.1.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende ................................................................................. 3410.1.3 Drehmoment- / Drehzahlkennlinien ................................................................................. 34

10.2 AM812x......................................................................................................................................... 3510.2.1 Maßzeichnung AM812x ................................................................................................... 3610.2.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende ................................................................................. 3610.2.3 Drehmoment- / Drehzahlkennlinien ................................................................................. 36



11 Anhang ..................................................................................................................................................... 4111.1 Support und Service ..................................................................................................................... 41

Inhaltsverzeichnis


Vorwort


1 Vorwort

1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und dernachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunktveröffentliche Dokumentation zu verwenden.

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfüllt.

Disclaimer

Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt.Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zuändern.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche aufÄnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.

Marken

Beckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE®, XFC®und XTS® sind eingetrageneund lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.

Patente

Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, DE102004044764, DE102007017835mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern.

Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenenanderen Ländern.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die BeckhoffAutomation GmbH, Deutschland

Copyright

© Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster-oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

Vorwort


1.2 Ausgabestände der DokumentationAusgabe Bemerkung2.0 Kapitelüberarbeitung:

EG-Konformitätserklärung 2.1; Typenschild 5.2;1.9 Kapitelüberarbeitung:

Entsorgung 4.51.8 Kapitelüberarbeitung:

Dokumentierte Motoren; EG-Konfomitätserklärung 2:1; Verpackung 4.2; Wartung /Reinigung 4.4; Typenschild 5.2; Typenschlüssel 5.3; Flansch 6.3.3; Feedback-System6.3.10; Polzahlen 6.3.12; Flanschbefestigungen 7.2; AM812x 10.2; AM813x 10.3Neues Kapitel:Welle 6.3.4 ;AM814x 10.4

1.7 Kapitelüberarbeitung:Vorwort 1.0 und Sicherheit 3.0

1.6 Kapitelüberarbeitung:5.2; 6.3.9

1.5 Kapitelüberarbeitung:2.1, 7.1

1.4 Kapitelüberarbeitung:3.1; 6.2; 8.1; 8.2

1.3 Kapitelüberarbeitung:10.1.1; 10.2.1; 10.3.1

1.2 Kapitelüberarbeitung:10.1; 10.2; 10.3

1.1 Neue Kapitel:10.1; 10.1.1; 10.1.2Kapitelüberarbeitung:2.1; 3.2; 4.4; 5.2; 5.3; 6.1; 6.2.1; 6.3.3; 6.3.10; 6.3.11; 6.4; 7.1; 7.2; 10; 10.2; 10.3

1.0 Erstausgabe

Vorwort


1.3 Bestimmungsgemäße VerwendungSynchron-Servomotoren der Serie AM8100 sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsgeräte,Textilmaschinen, Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche Maschinen mit hohenAnsprüchen an die Dynamik konzipiert. Die Motoren der Serie AM8100 sind ausschließlich dazu bestimmt,von der digitalen „Servomotor EtherCAT Klemme - EL72xx“ (Servoklemme) drehzahl- und/oderdrehmomentgeregelt betrieben zu werden.

VORSICHT

Gefahr für Personen, Umwelt oder GeräteDie Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit der Beckhoff Servomotor EtherCATKlemme - EL72xx betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des Sys-tems, bestehend aus:

• Dokumentation AM8100 (dieses Handbuch)• Komplette Dokumentationen (Online und Papier) für Beckhoff Servomotor EtherCAT

Klemme - EL72xx unter www.beckhoff.com.• Komplette Dokumentation der Maschine (stellt der Maschinenhersteller bereit)

WARNUNG

Vorsicht Verletzungsgefahr!Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Bei Ausfall des Antriebssys-tems ist der Maschinenbauer dafür verantwortlich, dass die angeschlossenen Motoren unddie Maschine in einen sicheren Zustand gebracht werden.

Hinweis

Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8100!Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der allgemeinen[} 11] und speziellen Sicherheitshinweise [} 12] und Erklärungen unbedingt notwendig.Lesen Sie die Kapitel sorgfältig und aufmerksam durch!

Die Servomotoren der Baureihe AM8100 werden ausschließlich als Komponenten in elektrische Anlagenoder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage oder Maschine in Betriebgenommen werden.Die Motoren dürfen nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definiertenUmgebungsbedingungen betrieben werden.

http://www.beckhoff.com

Richtlinien und Normen


2 Richtlinien und Normen

VORSICHT

Gefahr für Personen, Umwelt oder GeräteServomotoren der Serie AM8100 sind keine Produkte im Sinne der EG-Maschinenrichtli-nie. Die bestimmungsgemäße Verwendung der Servomotoren in Maschinen oder Anlagenist solange untersagt, bis der Maschinen- oder Anlagenbauer die CE-Konformität der ge-samten Maschine oder Anlage bestätigt.

2.1 EG-Konformitätserklärung

Hinweis

Bereitstellung der EG – Konformitätserklärung:Die Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, stellt Ihnen gerne EG - Konformitätserklärungenzu allen Produkten auf Anfrage an: [email protected] zur Verfügung.

Sicherheit


3 Sicherheit

3.1 Sicherheitshinweise

Sicherheitsbestimmungen

Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.

Haftungsausschluss

Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über diedokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss derBeckhoff Automation GmbH & Co. KG.

Qualifikation des Personals

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-,Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

Erklärung der Symbole

In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehendenSicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen undunbedingt zu befolgen!

GEFAHR

Akute Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittel-bare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen!

WARNUNG

Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr fürLeben und Gesundheit von Personen!

VORSICHT

Schädigung von Personen!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personengeschädigt werden!

Achtung

Schädigung von Umwelt oder GerätenWenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Gerätegeschädigt werden.

Hinweis

Tipp oder FingerzeigDieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.

UL-HinweisDieses Symbol kennzeichnet wichtige Informationen bezüglich der UL-Zulassung.

Sicherheit


3.2 Spezielle Sicherheitshinweise zum AM8100Die Sicherheitshinweise dienen der Gefahrenabwehr und sind bei Installation, Inbetriebnahme, Produktion,Störungsbeseitigung, Wartung und Versuchs- oder Testaufstellungen unbedingt zu berücksichtigen.

Die Servomotoren der Serie AM8100 sind nicht eigenständig lauffähig und werden immer in eine Maschineoder Anlage eingebaut. Nach dem Einbau müssen die vom Maschinenbauer zusätzlich erstelltenDokumentationen und Sicherheitshinweise gelesen und berücksichtigt werden.

WARNUNG

Akute Verletzungsgefahr durch hohe elektrische Spannung!• Öffnen Sie den Servomotor nie, wenn er unter Spannung steht. Mit dem Öffnen des

Gerätes verlieren Sie sämtliche Gewährleistungs- und Haftungsansprüche gegenüberder Beckhoff Automation GmbH.

• Es ist sicherzustellen, dass der feste Anschluss des Schutzleiters ordnungsgemäßdurchgeführt wurde.

• Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen undgeeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schädenan Personen oder Gegenständen führen können.

• Bei Arbeiten am AM8100 ist der Servomotor von der Servoklemme zu trennen und ge-gen Wiedereinschalten zu sichern.

WARNUNG

Akute Verletzungsgefahr durch heiße Oberflächen!• Die Oberflächentemperatur kann über 100 °C betragen, somit besteht Verbrennungs-

gefahr.• Das Gehäuse darf während oder kurz nach dem Betrieb nicht berührt werden.• Lassen Sie den Servomotor mindestens 15 Minuten nach dem Abschalten abkühlen.• Prüfen Sie mit einem Thermometer, ob die Oberfläche ausreichend abgekühlt ist.

Achtung

Gefahr für Personen, Umwelt oder Geräte• Lesen Sie dieses Handbuch vor dem Gebrauch des Servomotors sorgfältig durch und

achten Sie besonders auf alle angegebenen Sicherheitshinweise. Bei unverständlichenPassagen informieren Sie umgehend das zuständige Vertriebsbüro und unterlassenSie die Arbeiten an dem Servomotor.

• An diesem Gerät darf nur ausgebildetes, qualifiziertes Elektro-Fachpersonal arbeiten,welches zudem sehr gute Kenntnisse der Antriebstechnik besitzt.

• Halten Sie bei der Installation unbedingt die Lüftungsfreiräume und die klimatischen Be-dingungen ein. Weitere Informationen siehe Kapitel Technische Daten und Mechani-sche Installation. Wird ein Servomotor in eine Maschine eingebaut, so ist die Inbetrieb-nahme solange untersagt, bis sichergestellt ist, dass die Maschine der neuesten Fas-sung der EG-Maschinenrichtlinie entspricht. Hierzu müssen sämtliche harmonisiertenNormen und Verordnungen eingehalten werden, die notwendig sind, um diese Richtli-nie in nationales Recht zu überführen.

Handhabung


4 Handhabung

4.1 Transport• Klimaklasse: 2K3 nach EN 60721• Transport-Temperatur: -25 °C - +70 °C, max. 20 K/Stunde schwankend• Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend• Der Servomotor darf nur von qualifiziertem Fachpersonal in der recyclebaren Originalverpackung des

Herstellers transportiert werden.• Vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende.• Überprüfen sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den

Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.

4.2 Verpackung• Die maximale Stapelhöhe beim Servomotor AM8100 beträgt 10 Kartonverpackungen.

4.3 Lagerung• Klimaklasse 2K3 nach EN 60721• Lagertemperatur: -25 °C - +70 °C, max. 20 K/Stunde schwankend• Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend• Max. Stapelhöhe: siehe Tabelle Verpackung• Lagerdauer: ohne Einschränkung• Nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers lagern.

4.4 Wartung / Reinigung• Wartung und Reinigung sind ausschließlich von qualifiziertem Fachpersonal durchzuführen.• Die Kugellager haben eine Fettfüllung, welche unter normalen Bedingungen für 30.000

Betriebsstunden reicht. Nach 30.000 Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lagererneuert werden.

• Prüfen Sie den Motor alle 2500 Betriebsstunden bzw. einmal jährlich auf Kugellagergeräusche. WennSie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht betrieben werden. Erneuern Sie die Lager.

• Bei Motoren mit optionalem Wellendichtring muss der Wellendichtring alle 5.000 Stunden geschmiertwerden. Als Schmierstoff empfehlen wir „MobilgreaseTM FM 222“ von Fa. Mobil.

• Durch das Öffnen der Motoren verlieren Sie einen eventuellen Gewährleistungsanspruch.• Zur Gehäusereinigung verwenden Sie bitte Isopropanol o.ä.• Den Servomotor AM8100 auf keinen Fall tauchen oder absprühen.

4.5 EntsorgungGemäß der WEEE-2012/19/EU-Richtlinien nehmen wir Altgeräte und Zubehör zur fachgerechtenEntsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen.

Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an:

Beckhoff Automation GmbH & Co. KGHülshorstweg 20D-33415 Verl

Produktübersicht


5 Produktübersicht

5.1 Lieferumfang AM8100Bitte prüfen Sie die Lieferung auf folgenden Umfang:

• Motor der Serie AM8100• Motorbeipackzettel (Kurzinfo)

5.2 Typenschild AM8100

Positionsnummer Erläuterung1 Servomotor AM8100 (mit Bestellbezeichnung)2 Angabe der Schutzart3 Herkunftsbezeichnung4 Seriennummer5 CE – Zertifizierung6 UL – Zertifizierungsnummer (unter Angabe der E-Nummer)7 Isolationsklasse8 Nennleistung (Angabe in W)9 Nenndrehzahl (Angabe in rpm)10 Nennspannung (Angabe in Vms)11 Stillstandsstrom (Angabe in Ams)12 Stillstandsdrehmoment (Angabe in Nm)

Produktübersicht


5.3 Typenschlüssel AM8100

Übersicht der Flanschgrößen bzgl. Motor-Getriebekombination

Die in derselben Zeile genannten Motorbaugrößen erhalten den gleichen Adapter zur Getriebemontage.

Beckhoff Flanschgröße AM3000 AM3100 AM3500 AM8000 AM8100 AM8500F1 AM301x AM311x - AM801x AM811x -F2 AM302x - - AM802x AM812x -Ausnahme - AM312x - - - -F3 AM303x - - AM803x AM813x AM853xF4 AM304x - AM354x AM804x - AM854xF5 - - - AM805x - AM855xAusnahme AM305x - AM355x AM805x-xxxx-9 - -F6 AM306x - AM356x AM806x - AM856xF7 AM307x - - AM807x - -Ausnahme AM308x - - - - -

Technische Beschreibung


6 Technische Beschreibung

6.1 Aufbau der MotorenDie Synchron-Servomotoren der Serie AM8100 sind bürstenlose Drehstrommotoren für hochwertige Servo-Applikationen. In Verbindung mit unserer digitalen Servoklemme eignen sie sich besonders fürPositionieraufgaben bei Industrierobotern, Werkzeugmaschinen, Transferstraßen usw. mit hohenAnsprüchen an Dynamik und Standfestigkeit.

Die Servomotoren besitzen Permanentmagnete im Rotor. Das moderne Neodym-Magnetmaterial trägtwesentlich dazu bei, dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden können. Im Stator ist einedreiphasige Wicklung untergebracht, die durch die Servoklemme versorgt wird. Der Motor besitzt keineBürsten, die Kommutierung wird elektronisch in der Servoklemme vorgenommen.

Sie können die Motoren mit oder ohne eingebaute Haltebremse bestellen. Eine Nachrüstung der Bremse istnicht möglich.

Die Standard-Motoren sind dunkelgrau (ähnlich RAL 7016) pulverbeschichtet, eine Beständigkeit gegenLösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht.

6.2 Allgemeine technische DatenKlimaklasse 3K3 nach EN 60721Umgebungstemperatur(bei Nenndaten)

+5 - +40 °C bei Aufstellhöhe bis 1000m über NN

Zulässige Luftfeuchte(bei Nenndaten)

95% relative Feuchte, nicht betauend

Aufstellhöhe(Ströme und Momente)

Bei Aufstellhöhen über 1000 m über NN und 40 °C

Kugellager-Lebensdauer ≥30.000 BetriebsstundenTechnische Daten → siehe Kapitel Technische DatenLagerungs- undTransportdaten

→ siehe Kapitel Handhabung

6.2.1 LeistungsreduzierungUmgebungstemperatur

fT = Auslastungsfaktor TemperaturtA = Umgebungstemperatur in °CBerechnung der Leistungsdaten bei Überschreitungder angegebenen Temperaturgrenze > 40 °C bis55 °C:M0_red = M0 x fT



Aufstellhöhe

fH = Auslastungsfaktor Höheh = Höhe in MeterBerechnung der Leistungsdaten bei Überschreitungder angegebenen Aufstellhöhe > 1000 m bis 3000 m:M0_red = M0 x fH

Umgebungstemperatur und AufstellhöheBerechnung der Leistungsdaten bei Überschreitung der angegebenen Grenzen:Umgebungstemperatur > 40 °C und Aufstellhöhe > 1000 m und < 3000 m:M0_red = M0 x fT x fH

6.3 Standardausrüstung

6.3.1 BauformDie Grundform der Synchron-Servomotoren AM8100 ist die Bauform IM B5 nach DIN EN 60034-7.

Die zugelassenen Einbauformen sind in den technischen Daten angegeben.

Achtung

Zerstörung der MotorenBei Einbaulage IM V3 kann Flüssigkeit, welche längere Zeit auf dem Flansch steht, in denMotor eindringen und ihn beschädigen.

6.3.2 Wellenende A-SeiteDie Kraftübertragung erfolgt kraftschlüssig (spielfrei), mittels einer Kupplung, über das zylindrischeWellenende A oder optional als formschlüssige Verbindung mittels Passfedernut nach DIN 6885. Für dieLebensdauer der Lager sind 30.000 Betriebsstunden zugrunde gelegt.

RadialkraftTreiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf. Die zugelassenenWerte am Wellenende, abhängig von der Drehzahl, entnehmen Sie den technischen Daten. Benutzen Siebitte das Programm zur Berechnung der exakten Kräfte auf unserer Homepage (www.beckhoff.de).

AxialkraftBei der Montage von Ritzel oder Riemenscheiben auf die Welle und bei Betrieb von z.B. Winkelgetriebentreten Axialkräfte auf. Benutzen Sie bitte das Programm zur Berechnung der exakten Kräfte auf unsererHomepage (www.beckhoff.de).

http://www.beckhoff.de




KupplungAls ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen, eventuell in Verbindungmit Metallbalg-Kupplungen, bewährt.

6.3.3 FlanschFlanschmaße nach IEC-Norm, Passung j6 (h7 bei AM811x), Rundlauf, Koaxialität, Planlauf nach DIN 42955

Toleranzklasse : N

6.3.4 WelleZylindrische Welle nach DIN 748 Teil 3, Zentrierbohrung mit Gewinde (DIN 332 Teil 2) für Motoren derBaureihe AM812x, AM813x und AM814x.

6.3.5 Schutzart (EN 60034-5)Standardausführung - Gehäuse IP65 (IP54 = AM811x)Standardausführung - Wellendurchführung IP54Wellendurchführung mit Wellendichtring IP65

6.3.6 IsolierstoffklasseDie Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach IEC 60085 (UL1446 class F).

6.3.7 SchwinggüteDie Motoren sind in Schwinggüte A nach DIN EN 60034-14 ausgeführt. Das bedeutet für einenDrehzahlbereich von 600-3600 U/min und einer Achshöhe zwischen 54 – 97 mm eine zul. Schwingstärkevon 1,6 mm/s als Effektivwert.

Drehzahl [U/min] Max. rel. Schwingweg [µm] Max. Run-out [µm]<= 1800 90 23> 1800 65 16

6.3.8 Vibrationen und SchocksOCT und Multiturn:Vibration nach EN 60068-2-6 50 g / 10…2000 HzSchocks nach EN 60068-2-27 100 g / 6 ms

6.3.9 AnschlusstechnikDie Motoren sind mit abgewinkelten, drehbaren Steckern für die Leistungsversorgung und dieFeedbacksignale (nur Resolver) ausgerüstet.

Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Feedbackleitungen (nur Resolver) undLeistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an.



6.3.10 Feedback-System

Feedback-System Auflösung Systemgenauigkeit BemerkungOCT, SingleturnOCT,Multiturn

18 Bit ± 120 Winkelsek. ca. 0,03° Standard

Resolver 14 Bit ± 600 Winkelsek. ca. 0,17° Option:AM812x, AM813x und AM814x

Hinweis

FeedbacktauschDas eingebaute Feedback-System kann nachträglich nur durch das gleiche ersetzt werden.Ein nachträglicher Wechsel ist nicht möglich.

6.3.11 Haltebremse

WARNUNG

Akute Verletzungsgefahr!Die Haltebremse ist nicht personell sicher. Ist die Bremse gelöst, kann sich der Rotor ohneRestmoment bewegen!

Die Motoren sind wahlweise mit eingebauter Haltebremse erhältlich. Die spielfreie Permanentmagnetbremseblockiert im spannungslosen Zustand den Rotor. Die Haltebremsen sind als Stillstandsbremsenausgelegt und für dauernde, betriebsmäßige Abbremsvorgänge ungeeignet.

Die Haltebremsen können direkt von der Servoklemme angesteuert werden (nicht personell sicher!). DasAbschalten der Bremsenspannung erfolgt dann in der Servoklemme — eine zusätzliche Beschaltung istnicht erforderlich.

Wird die Haltebremse nicht von der Servoklemme direkt angesteuert, muss eine zusätzliche Beschaltung(z.B. Varistor) vorgenommen werden. Sprechen Sie hierzu mit unserer Applikationsabteilung.

Die maximale Anzahl der Bremszyklen beträgt 10 Millionen.

Hinweis

MotorlängeDie Motorlänge hängt u.a. von einer eingebauten Haltebremse ab. Ein nachträglicher Ein-bau ist nicht möglich.

6.3.12 PolzahlenMotor PolzahlAM811x 6AM812x 6AM813x 8AM814x 8

6.4 OptionenHaltebremse Im Motor integrierte Haltebremse. Durch die Haltebremse erhöht sich die Motorlänge und dasRotorträgheitsmoment.



Radial-WellendichtringRadial-Wellendichtring (FKM) zur Abdichtung gegen Spritzwasser. Die Schutzart der Wellendurchführungerhöht sich damit auf IP65.

PassfederDie Motoren sind mit Passfedernut und eingesetzter Passfeder nach DIN6885 erhältlich. Die Wuchtung desRotors erfolgt mit halber Passfeder.

OCT Ein anderes Feedbacksystem ist statt des Resolvers eingebaut.

Hinweis

Einbauoptionen und Reduktion der Nenndaten• Mit Ausnahme des Wellendichtringes können die Optionen nicht nachträglich eingebaut

werden.• Der Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten.

6.5 AuswahlkriterienDie Drehstrom-Servomotoren sind für den Betrieb an der Servoklemme ausgelegt.

Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl- oder Momentenregelkreis.

Als wichtigste Auswahlkriterien gelten:

• Stillstandsmoment M0 [Nm]• Maximalmoment Mmax [Nm]• Nenndrehzahl bei Nennanschlussspannung nn [min-1]• Trägheitsmomente von Motor und Last J [kgcm²]• Effektivmoment (errechnet) Mrms [Nm]

Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoklemmen die statische Last und diedynamische Belastung (Beschleunigen/Bremsen). Formelzusammenstellungen und Berechnungsbeispielekönnen Sie von unserer Applikationsabteilung anfordern.

Mechanische Installation


7 Mechanische Installation

7.1 Wichtige Hinweise

Achtung

Zerstörung der Motoren• Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei

Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstän-de verändert werden.

• Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Beachten Sie beiV3-Montage (Wellenende nach oben), dass keine Flüssigkeit in die Lager eindringendarf. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer ApplikationsabteilungRücksprache nehmen.

• Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zuläs-sige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40 °Csollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen.

• Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lage-rung und Einbau gefährdet. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädernoder Riemenscheiben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelleund erwärmen Sie, sofern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwen-dung führen zur Schädigung von Kugellagern, Welle, Haltebremse und Feedbacksys-tem.

• Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oderKupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zuunzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung.

• Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte.Zu hohe Radialbelastung der Welle verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich.

• Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastungverkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich und kann zur Fehlfunktion der Bremseführen. Weiterhin ist darauf zu achten, dass bei der Verwendung einer Spannzange, dieMotorwelle entfettet wird.

• Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung derMotorwelle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung (z.B. im Getriebe).

• Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei der verwen-deten Servoklemme die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann be-sonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen.

• Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen FR und FA. BeiVerwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmes-ser des Ritzels z.B. nach der Gleichung:

Mechanische Installation


7.2 FlanschbefestigungenEs folgen Angaben zum richtigen Anflanschen der Motoren.

Baugröße Bohrungs-Ø [mm]

ZylinderkopfschraubeDIN EN ISO 4762 (8.8)

Anzugsmoment [Nm]

ScheibeDIN EN ISO 7089

AM811x 4,3 M4x16 2,7 Federring M4 DIN 127AM812x 5,5 M5x16 5,5 5,3AM813x 6,0 M5x16 5,5 5,3AM814x 7,0 M6x20 10,0 6,4

Elektrische Installation


8 Elektrische Installation


GEFAHR

Akute Verletzungsgefahr durch Stromschlag!• Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen die Motoren verdrahten.

Prüfen Sie die Zuordnung von Servoklemme und Motor. Vergleichen Sie Nennspan-nung und Nennstrom der Geräte.

• Installieren Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Be-triebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Siefür eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst beider Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet.

• Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.• Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor

nicht dreht.

Achtung

Störungsfreier Betrieb• Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoklemme und Motor. EMV-gerechte Ab-

schirmung und Erdung siehe weiter unten. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäu-se.

• Verwenden Sie nur von Beckhoff freigegebene Leitungen für den Betrieb derAM8100 mit der „Einkabellösung“ (OCT).

• Verlegen Sie Leistungs- und Encoderkabel möglichst getrennt (Abstand > 20 cm). Dieelektromagnetische Verträglichkeit des Systems wird so verbessert. Bei Verwendungeines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteu-eradern abgeschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden (siehe KapitelSchirmkonzept).

• Verlegen Sie sämtliche Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204. Dieempfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten.

• Verdrahtung:

ð Feedback-Leitung anschließen

ð Motorleitungen anschließen

ð Abschirmungen beidseitig (Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker)

ð Motor-Haltebremse anschließen

Achtung

HF-Störungen

Das Masse-Zeichen , das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Siefür eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeich-neten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbin-dung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mitdem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN 60204).



8.2 Anschluss der Motoren mit vorkonfektioniertenLeitungen

Zur sicheren, schnelleren und fehlerfreien Installation der Motoren bietet Beckhoff vorkonfektionierte Motor-und Feedbackleitungen an. Beckhoff Leitungen sind getestete Komponenten in Bezug auf verwendetesMaterial, Abschirmung und Anschlusstechnik, die eine einwandfreie Funktion und die Einhaltunggesetzlicher Bestimmungen, wie EMV, UL usw. garantieren. Der Einsatz anderer Leitungen kannunerwartete Störungen verursachen und bis zum Verlust der Gewährleistung führen.

• Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus.• Verwenden Sie für Leistungs- und Feedbackanschluss ausschließlich unsere vorkonfektionierten,

abgeschirmten Leitungen.• Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Kapiteln 8.3 bis 8.12 aus. Nicht korrekt aufgelegte

Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen.

Detaillierte Spezifikationen der Leitungen finden Sie auf unserer Homepage im BereichDownload→ Dokumentationen→ Antriebstechnik→ Leitungen.



Leistungsdose des Servomotors mit iTec-Stecker

Setzen Sie den iTec-Stecker (Pos.1) gerade auf derLeistungsdose des Servomotors (Pos. 2) an. Der iTec-Stecker (Pos. 1) sollte dabei das silberfarbige Gehäuse derLeistungsdose (Pos. 2) vollständig umschließen.Hinweis!:Achten Sie darauf, dass die Pole und das Bauteilinnere derDose und des Steckers nicht verschmutzt oder beschädigtwerden!

Beim Zusammenführen der beiden Komponenten, ist daraufzu achten, dass sich beide Markierungspunkte (Pos. 3)(weißer Markierungspunkt auf dem iTec-Stecker,eingelassener grauer Markierungspunkt auf derLeistungsdose) gegenüberstehen.

Schieben Sie nun den iTec-Stecker auf die Leistungsdosedes Servomotors. Bei diesem Vorgang entsteht eineRotationsbewegung des iTec-Steckers. Nach derRotationsbewegung rastet der iTec-Stecker auf derLeistungsdose des Servomotors ein.Hinweis!:Nach dem Einrasten auf der Leistungsdose entsteht einhörbares „Click“-Geräusch. Dies dient Ihnen ebenfalls zurKontrolle über den korrekten Installationsvorgang.

Sollte sich der iTec-Stecker nicht automatisch auf dieLeistungsdose schieben lassen und einrasten, drehen sie denweißen Markierungspunkt per Hand in die korrekte Stellung(siehe Bild 2 und 3).



iTec-Verlängerungsleitung

Schließen der Steckverbindung

Richten Sie die beiden Steckverbinder (1) und (2) soaus, dass der weiße Markierungspunkt (3) und dieFläche (4) zueinander fluchten. Drücken Sie diebeiden Steckverbinder in Pfeilrichtung zusammen.Achten Sie darauf, dass sich der schwarze Rastring(5) frei drehen kann. Drücken Sie die beidenSteckverbinder so weit zusammen bis Sie denRastpunkt erreichen.Hinweis!:Nach dem Einrasten der Stecker entsteht ein hörbares„Click“-Geräusch. Dies dient Ihnen ebenfalls zurKontrolle über den korrekten Installationsvorgang.Sollten die Stecker nicht automatisch einrasten,drehen sie den weißen Markierungspunkt per Hand indie korrekte Stellung.

Öffnen der Steckverbindung

Halten Sie die Steckverbindung (2) fest, drehen Sieden schwarzen Rastring (1) in Pfeilrichtung nachunten und halten ihn in dieser Position. Ziehen Sienun die Steckverbindung (2) in Pfeilrichtung nach linksauseinander.



8.2.1 Anschlussbild EL72xx-0010 für AM8100 Motoren mit OCT

Motorleitung: ZK4704-0421-2xxx



8.2.2 Anschlussbild EL72xx-0000 für AM8100 Motoren mit Resolver

Motorleitung: ZK4704-0411-2xxx

Resolverleitung: ZK4724-0410-2xxx



8.2.3 SchirmkonzeptDie vorkonfektionierten Leitungen von Beckhoff bieten zusammen mit der Schirmschiene einen optimalenSchutz gegen elektro-magnetische Störungen.

Anschluss der Motorleitung an die Schirmschiene

Befestigen Sie die Schirmschienenträger (1) auf der Hutschiene (2). Die Hutschiene (2) muss großflächig mitder metallischen Rückwand des Schaltschranks verbunden sein. Schieben Sie die PE-Schelle (3) über dieSchirmschiene (4) und drücken Sie die Schirmschiene (4) in die Aufnahmen der Schirmschienenträger (1).

Verdrahten Sie die Adern (5) der Motorleitung (6) und befestigen dann das kupferummantelte Ende (7) derMotorleitung (6) mit der Schirmschelle (8) an die Schirmschiene (4). Ziehen Sie die Schraube (9) bis zumAnschlag an.

Zum Anschließen des Feedback-Systems verdrahten Sie die Adern (14).

Klemmen Sie die PE-Ader (10) der Motorleitung (6) unter die PE-Schelle (11) und ziehen Sie die Schraube(12) der PE-Schelle fest an. Klappen Sie den Markierungsbügel (13) in die senkrechte Position undverrasten Sie ihn.

Inbetriebnahme


9 Inbetriebnahme


GEFAHR

Akute Verletzungsgefahr!• Die Montage und Inbetriebnahme darf nur durch gut ausgebildetes, qualifiziertes Fach-

personal mit Kenntnissen der Elektrotechnik und der Antriebstechnik durchgeführt wer-den.

• Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher ge-schützt sind.

• Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung.• Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 100 °C überschreiten. Prüfen

(messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40 °C abge-kühlt ist, bevor Sie ihn berühren.

• Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinel-le oder personelle Gefährdung eintreten kann.

9.2 Leitfaden für die InbetriebnahmeDas Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben.

Je nach Einsatz der Geräte kann auch ein anderes Vorgehen sinnvoll und erforderlich sein.

• Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors.• Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz und korrekte

Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten).• Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoklemme. Achten Sie auf

ordnungsgemäße Erdung.• Prüfen Sie die Funktion der Haltebremse, sofern vorhanden. (24 VDC anlegen, Bremse muss lüften).• Prüfen Sie, ob sich der Rotor des Motors frei drehen lässt (eventuell vorhandene Bremse vorher

lüften). Achten Sie auf Schleifgeräusche.• Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende

Teile getroffen wurden.• Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifische und notwendige Prüfungen durch.• Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung der Servoklemme den Antrieb in

Betrieb.• Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoklemme/Motor(en) einzeln in Betrieb.

Inbetriebnahme


9.3 Beseitigung von StörungenDie folgende Tabelle beschreibt nur eine Auswahl an Störungen. Abhängig von den Bedingungen in IhrerAnlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werdenvorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhaltenhaben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung der Servoklemme. Informieren Sie sich hierzu inder Dokumentation der Servoklemme und der Inbetriebnahmesoftware.

Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.

Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter.

Fehler Mögliche Fehlerursachen Maßnahmen zur Beseitigung derFehlerursachen

Motor dreht nicht Servoklemme nicht freigegebenSollwertleitung unterbrochenMotorphasen vertauschtBremse ist nicht gelöstAntrieb ist mechanisch blockiert

ENABLE-Signal anlegenSollwertleitung prüfenMotorphasen korrekt auflegenBremsenansteuerung prüfenMechanik prüfen

Motor geht durch Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegenMotor schwingt Abschirmung Feedbackleitung

unterbrochenVerstärkung zu groß

Feedbackleitung erneuern

Motordefaultwerte verwendenFehlermeldung Bremse Kurzschluss in der

Spannungszuleitung derMotorhaltebremseSpannung zu niedrigdefekte Motorhaltebremse

Kurzschluss beseitigen

Spannung erhöhenMotor tauschen

Fehlermeldung Endstufenfehler Motorleitung hat einen Kurz-oderErdschlussMotor hat einen Kurz- oderErdschluss

Motorleitung tauschen

Motor tauschen

Fehlermeldung Feedback Stecker ist nicht richtig aufgestecktLeitung ist unterbrochen,gequetscht o.ä.Interner Fehler

Steckverbindung überprüfenLeitungen überprüfen

Auslesen der Fehlermeldungenvom OCT-Feedback

Bremswirkung nicht vorhanden Gefordertes Haltemoment zu hochBremse defekt

Auslegung überprüfenMotor tauschen

Technische Daten


10 Technische DatenAlle Angaben, mit Ausnahme der Spannungskonstante, beziehen sich auf 40 °C Umgebungstemperatur und100 K Wicklungsübertemperatur. Die Daten können eine Toleranz von +/- 10% aufweisen.Beim Anbau eines Getriebes kann eine Leistungsreduzierung um bis zu 20% auftreten. DieseLeistungsreduzierung ist thermisch bedingt, weil am Flansch des Motors, der zur Wärmeabfuhr dient, einsich erwärmendes Getriebe angebaut wird.

Begriffsdefinitionen

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm]Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl n<100 min-1 und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenztlange abgegeben werden.

Nenndrehmoment Mn [Nm]Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt.Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S1) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden.

Nenndrehzahl nn [U/min]Bei der Nenndrehzahl gibt ein Motor das Nenndrehmoment und somit die Nennleistung ab. DieNenndrehzahl ist abhängig von der Versorgungsspannung und nachfolgend exemplarisch für dieVersorgungsspannungen 24 und 48 VDC angegeben. Die Versorgungsspannungen sind jeweils ohneToleranzen angegeben.

Stillstandsstrom I0rms [A]Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei n<100 min-1 aufnimmt, um dasStillstandsdrehmoment abgeben zu können.

Spitzenstrom (Impulsstrom) I0max [A]Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) entspricht ca. dem 5-fachen Stillstandsstrom. Der konfigurierteSpitzenstrom der verwendeten Servoklemme muss kleiner sein.

Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A]Die Drehmomentkonstante gibt an, wie viel Drehmoment in Nm der Motor mit Stillstandsstrom erzeugt. Esgilt M0=I0 x KT

Spannungskonstante KErms [mVmin]Die Spannungskonstante gibt bei 20 °C die auf 1000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Effektivwert zwischen zwei Klemmen an.

Rotorträgheitsmoment J [kgcm²]Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I0 ergibt sich z.B. dieBeschleunigungszeit tb von 0 bis 3000 min-1 nach folgender Formel:

mit M0 in Nm und J in kgcm2

Thermische Zeitkonstante tTH [min]Die Konstante tTH gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I0 bis zum Erreichen von 0,63x 100 Kelvin Übertemperatur an.Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit.

Lüftungsverzögerungszeit tBRH [ms] / Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] der BremseDie Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung an derServoklemme an.

Wicklungsinduktivität L [mH]Die Wicklungsinduktivität ist die Angabe der Motorinduktivität, als Mittelwert über eine Motorumdrehung, anzwei bestromten Phasen bei 1 kHz, unter Berücksichtigung der Sättigung des Motors.

Technische Daten


10.1 AM811xElektrische Daten Symbol

[Einheit]AM8111-F AM8112-F AM8113-F

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] 0,20 0,38 0,52Stillstandsstrom Iorms [A] 2,85 4,7 4,8Max. mech. Drehzahl Nmax [min-1] 10000Max. Netzspannung UN [VDC] 50

UN = 24 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 1700 1700 1200Nenndrehmoment Mn [Nm] 0,20 0,38 0,52Nennleistung Pn [W] 36 68 65

UN = 48 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 4000 4500 3000Nenndrehmoment Mn [Nm] 0,19 0,36 0,50Nennleistung Pn [W] 80 170 160Spitzenstrom I0max [A] 8,6 16,5 18,0Spitzendrehmoment M0max [Nm] 0,68 1,36 2,04Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,070 0,080 0,108Spannungskonstante KErms [mVmin] 5 5 7Wicklungswiderstand R20 [Ω] 2,30 1,20 1,38Wicklungsinduktivität L [mH] 1,50 0,79 0,97

* Bemessungsflansch Aluminium 130 mm x 230 mm x 10 mm

Mechanische Daten Symbol [Einheit] AM8111 AM8112 AM8113Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm2] 0,0294 0,0482 0,0670Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm2] 0,0521 0,0709 0,0897Polzahl 6 6 6Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,0009 0,0018 0,0027Thermische Zeitkonstante tTH [min] 9 9 10Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 0,55 0,67 0,79Gewicht (mit Bremse) G [kg] 0,74 0,86 0,98Zulässige Radialkraft am Wellenende FR [N] Siehe 10.1.2Zulässige Axialkraft FA [N]

Daten der optionalen Bremse

Daten Symbol [Einheit] AM811xHaltemoment bei 120°C MBR [Nm] 0,6Anschlussspannung UBR [VDC] 24 +6 -10%Elektrische Leistung PBR [W] 10Strom Ion [A] 0,3Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] 14Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] 8

Technische Daten


10.1.1 Maßzeichnung AM811x

10.1.2 Radial / Axialkräfte am Wellenende

10.1.3 Drehmoment- / DrehzahlkennlinienDrehmoment- / Drehzahlkennlinien finden Sie auf der Beckhoff-Homepage unter Motion.

http://www.beckhoff.de/german/download/drives.htm?id=34712042472

Technische Daten



[Einheit]AM8121-F AM8121-F an

EL7201AM8122-F AM8122-F an

EL7201AM8122-J

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] 0,5 0,35 0,8 0,56 0,8Stillstandsstrom Iorms [A] 4,0 2,8 4,0 2,8 8,0Max. mech. Drehzahl Nmax [min-1] 12000 12000 12000 12000 12000Max. Netzspannung UN [VDC] 50 50 50 50 50

UN = 24 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 1000 1000 600 600 2000Nenndrehmoment Mn [Nm] 0,5 0,35 0,8 0,56 0,78Nennleistung Pn [W] 52 36 50 35 163

UN = 48 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 3000 3000 2000 2000 4500Nenndrehmoment Mn [Nm] 0,5 0,35 0,8 0,56 0,75Nennleistung Pn [W] 157 110 167 117 353Spitzenstrom I0max [A] 17 5,66 22,4 5,66 48,0Spitzendrehmoment M0max [Nm] 1,97 0,69 4,06 1,09 4,06Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,125 0,125 0,2 0,2 0,1Spannungskonstante KErms [mVmin] 8 8 13 13 6Wicklungswiderstand R20 [Ω] 1,6 1,6 1,5 1,5 0,34Wicklungsinduktivität L [mH] 2,8 2,8 3,3 3,3 0,7


Einbau eines Wellendichtrings führt zu einer Reduktion der Nenndaten.

Mechanische Daten Symbol [Einheit] AM8121 AM8122Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm2] 0,134 0,253Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm2] 0,204 0,324Polzahl 6 6Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,002 0,004Thermische Zeitkonstante tTH [min] 10 13Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 1,00 1,30Gewicht (mit Bremse) G [kg] 1,16 1,66Zulässige Radialkraft am Wellenende FR [N] Siehe 10.2.2Zulässige Axialkraft FA [N]


Daten Symbol [Einheit] AM812xHaltemoment bei 120°C MBR [Nm] 2,0Anschlussspannung UBR [VDC] 24 +6 -10 %Elektrische Leistung PBR [W] 10Strom Ion [A] 0,3Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] 25Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] 8

Technische Daten






Technische Daten



[Einheit]AM8131-F AM8131-F an

EL7201AM8131-J AM8132-J

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] 1,35 0,80 1,35 2,37Stillstandsstrom Iorms [A] 5,0 2,8 8,0 8,0Max. mech. Drehzahl Nmax [min-1] 10000 10000 10000 10000Max. Netzspannung UN [VDC] 50 50 50 50

UN = 24 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 300 300 600 300Nenndrehmoment Mn [Nm] 1,35 0,80 1,35 2,36Nennleistung Pn [W] 28 25 94 74

UN = 48 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 1000 1000 1800 1000Nenndrehmoment Mn [Nm] 1,35 0,80 1,34 2,35Nennleistung Pn [W] 140 84 253 246Spitzenstrom I0max [A] 27,8 5,66 44,7 44,3Spitzendrehmoment M0max [Nm] 6,07 1,76 6,07 11,7Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,27 0,28 0,169 0,296Spannungskonstante KErms [mVmin] 19 19 11,8 21Wicklungswiderstand R20 [Ω] 1,95 1,95 0,73 0,96Wicklungsinduktivität L [mH] 5,3 5,3 2,05 3,4



Mechanische Daten Symbol [Einheit] AM8131 AM8132Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm2] 0,462 0,842Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm2] 0,541 0,921Polzahl 8 8Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,009 0,009Thermische Zeitkonstante tTH [min] 24 24Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 1,80 2,4Gewicht (mit Bremse) G [kg] 2,20 2,8Zulässige Radialkraft am Wellenende FR [N] Siehe 10.3.2Zulässige Axialkraft FA [N]


Daten Symbol [Einheit] AM813xHaltemoment bei 120°C MBR [Nm] 2,0Anschlussspannung UBR [VDC] 24 +6 -10 %Elektrische Leistung PBR [W] 11Strom Ion [A] 0,33Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] 25Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] 8

Technische Daten






Technische Daten



[Einheit]AM8141-J

Stillstandsdrehmoment M0 [Nm] 2,4Stillstandsstrom Iorms [A] 8,0Max. mech. Drehzahl Nmax [min-1] 9000Max. Netzspannung UN [VDC] 50

UN = 24 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 300Nenndrehmoment Mn [Nm] 2,4Nennleistung Pn [W] 75

UN = 48 VDC Nenndrehzahl Nn [min-1] 1000Nenndrehmoment Mn [Nm] 2,4Nennleistung Pn [W] 250Spitzenstrom I0max [A] 36,2Spitzendrehmoment M0max [Nm] 9,13Drehmomentkonstante KTrms [Nm/A] 0,3Spannungskonstante KErms [mVmin] 21Wicklungswiderstand R20 [Ω] 0,9Wicklungsinduktivität L [mH] 3,5



Mechanische Daten Symbol [Einheit] AM8141Rotorträgheitsmoment (ohne Bremse) J [kgcm2] 1,080Rotorträgheitsmoment (mit Bremse) J [kgcm2] 1,730Polzahl 8Statisches Reibmoment MR [Nm] 0,020Thermische Zeitkonstante tTH [min] 30Gewicht (ohne Bremse) G [kg] 2,80Gewicht (mit Bremse) G [kg] 3,60Zulässige Radialkraft am Wellenende FR [N] Siehe 10.3.2Zulässige Axialkraft FA [N]


Daten Symbol [Einheit] AM814xHaltemoment bei 120°C MBR [Nm] 2,5Anschlussspannung UBR [VDC] 24 +6 -10%Elektrische Leistung PBR [W] 12Strom Ion [A] 0,5Lüftverzögerungszeit tBRH [ms] 20Einfallverzögerungszeit tBRL [ms] 15

Technische Daten






Anhang


11 Anhang

11.1 Support und ServiceBeckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eineschnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zurVerfügung stellt.

Beckhoff Support

Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatzeinzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:

• Support• Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme• umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten

Hotline: +49(0)5246/963-157Fax: +49(0)5246/963-9157E-Mail: [email protected]

Beckhoff Service

Das Beckhoff Service-Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service:

• Vor-Ort-Service• Reparaturservice• Ersatzteilservice• Hotline-Service

Hotline: +49(0)5246/963-460Fax: +49(0)5246/963-479E-Mail: [email protected]

Weitere Support- und Serviceadressen finden Sie auf unseren Internetseiten unter http://www.beckhoff.de.

Beckhoff Firmenzentrale

Beckhoff Automation GmbH & Co. KG

Hülshorstweg 2033415 VerlDeutschland

Telefon: +49(0)5246/963-0Fax: +49(0)5246/963-198E-Mail: [email protected]

Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserenInternetseiten:http://www.beckhoff.de

Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten.



http://www.beckhoff.com/german/download/default.htm

Documents

Dokumentation Synchron - Servomotoren AM8100 · • Lassen Sie den Servomotor mindestens 15 Minuten nach dem Abschalten abkühlen. • Prüfen Sie mit einem Thermometer, ob die Oberfläche