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Prof. Dr.Prof. Dr.--Ing. Ing. Victor GheorghiuVictor GheorghiuFachbereich Maschinenbau und ProduktionFachbereich Maschinenbau und Produktion
Hochschule für Angewandte Wissenschaften HamburgHochschule für Angewandte Wissenschaften HamburgReturn
Einsatz der Modellierung und Einsatz der Modellierung und Simulation in MotorregelungSimulation in Motorregelung
Return
Anforderungen Anforderungen an Motor und an Motor und
FahrzeugFahrzeug
Motorische Motorische MaßnahmenMaßnahmen
Außermotorische Außermotorische MaßnahmenMaßnahmen
• Reduzierung der Emissionen
• Erhöhung der Effektivität
• Verbesserung des Ansprechverhaltens
• Senkung des Kaufpreises
• Erhöhung der Lebensdauer …
• Optimierung der inneren Prozesse
– Gemischbildung– Verbrennung …
• Optimierung der Regelung
• Optimierung der Konstruktion der Bauteile u. Systeme
• Neue Konzepte (GDI, CR, EGR, VTG, VVT…)
• Reduzierung der Fahrzeugmasse
• Verbesserung der Aerodynamik
• Synchronisieren der Ampel in den Städten
• Begrenzung der Geschwindigkeit auf Autobahnen …
Anforderungen an Motor und Fahrzeug Anforderungen an Motor und Fahrzeug und Maßnahmen zu deren Erfüllungund Maßnahmen zu deren Erfüllung
Return
Anforderungen Anforderungen an Motor und an Motor und
FahrzeugFahrzeug
Motorische Motorische MaßnahmenMaßnahmen
Außermotorische Außermotorische MaßnahmenMaßnahmen
• Reduzierung der Emissionen
• Erhöhung der Effektivität
• Verbesserung des Ansprechverhaltens
• Senkung des Kaufpreises
• Erhöhung der Lebensdauer …
• Optimierung der inneren Prozesse
– Gemischbildung– Verbrennung …
• Optimierung der Regelung
• Optimierung der Konstruktion der Bauteile u. Systeme
• Neue Konzepte (GDI, CR, EGR, VTG, VVT…)
• Reduzierung der Fahrzeugmasse
• Verbesserung der Aerodynamik
• Synchronisieren der Ampel in den Städten
• Begrenzung der Geschwindigkeit auf Autobahnen …
Anforderungen an Motor und Fahrzeug Anforderungen an Motor und Fahrzeug und Maßnahmen zu deren Erfüllungund Maßnahmen zu deren Erfüllung
Return
Problematik des klassischen Ottomotors:Problematik des klassischen Ottomotors:(d.h. mit Saugrohreinspritzung und homogene Gemischbildung)
Einhaltung des Lambda-Fensters
λLuftverhältnis
1.010.98
Lam
bda-
Sond
e
Kata
lysa
tor
λ=1 → 14.7 kg Luft / kg Kr.
Return
Problematik des klassischen Ottomotors:Problematik des klassischen Ottomotors:Einhaltung des Lambda-Fensters
Luftmassenmesser Lambdasonde
Winkelgeber &Drehzahlsensor
m´ Krm´ L
λ L st⋅
m´DKm´V
m´ Kr
ρs
Lst 14.7kgL
kgKr⋅
MSG
Motor-Steuer-Gerät
Return
Problematik des klassischen Dieselmotors:Problematik des klassischen Dieselmotors:(d.h. mit Direkteinspritzung und inhomogene Gemischbildung)
Gleichzeitige Einhaltung der Ruß- und NOx-Grenzwerte ohne große Verbrauchseinbuße
Ruß
-Au
ssto
ß
Quelle FEV
Unverbrannte Kohlenwasserstoffe (HC) und Stickoxide (NOx)
Return
Maßnahmen zum Erreichen der Grenzwerte Maßnahmen zum Erreichen der Grenzwerte von EURO 5 von EURO 5
Anforderungen: Gleichzeitige Einhaltung der Ruß- und NOx-Grenzwerte ohne große Verbrauchseinbuße
Quelle Bosch
Euro 5
ReturnKraftstoff-Luft-Verhältnis λ
(O2 – Konzentration)
fett 1 mager
Verb
renn
ungs
tem
pera
tur
Temperatur im Zylinder(Temperatur x Zeit)
ca. 2000 KKonz
entr
atio
n NOxRuß
Kraftstoff-Luft-Verhältnis λ(O2 – Konzentration)
fett
1
mager
Konz
entr
atio
n
Ruß NOx
notwendigeLuftmasse
unnötigeLuftmasse
Kraftstoffmasse
Zu viel unnötiger O2 !!!
Hubvolumen eines Dieselmotors ohneAbgasrückführung(d.h. ohne AGR)
Zusammenhänge zwischen Emissionen Zusammenhänge zwischen Emissionen und Zustandsgrößen vom Zylinderund Zustandsgrößen vom Zylinder
Diesel-Motor
Return
Zusammenhänge zwischen Emissionen Zusammenhänge zwischen Emissionen und Zustandsgrößen vom Zylinderund Zustandsgrößen vom Zylinder
Temperatur im Zylinder(Temperatur x Zeit)
ca. 2000 KKonz
entr
atio
n NOxRuß
Kraftstoff-Luft-Verhältnis λ(O2 – Konzentration)
fett
1
mager
Konz
entr
atio
n
Ruß NOx
notwendigeLuftmasse
Abgaseaus AGR
Kraftstoffmasse
Kraftstoff-Luft-Verhältnis λ(O2 – Konzentration)
fett 1 mager
Verb
renn
ungs
tem
pera
tur
Hubvolumen eines Dieselmotors mitAbgasrückführung(d.h. mit AGR)
Diesel-Motor
Schema eines modernen Dieselmotors mit Schema eines modernen Dieselmotors mit Turboaufladung, Turboaufladung, gekühltergekühlter HochdruckHochdruck--AGR und AGR und CommonCommon--RailRail--EinspritzsystemEinspritzsystem
Return
Aufgeladener Dieselmotor mit Ladeluftkühler Aufgeladener Dieselmotor mit Ladeluftkühler und und gekühltergekühlter Hochdruck AGR (HP_EGR) / Hochdruck AGR (HP_EGR) /
PrinzipPrinzip-- und Sensorschemaund SensorschemaNachteil: Die zurückgeführten Abgase bleiben nach der Nachteil: Die zurückgeführten Abgase bleiben nach der
Kühlung immer noch zu warm!Kühlung immer noch zu warm!
Return
Aufgeladener Dieselmotor mit Aufgeladener Dieselmotor mit Ladeluftkühler, Ladeluftkühler, ungekühlterungekühlter Hochdruck AGR Hochdruck AGR und und gekühltergekühlter Niedrigdruck AGR (LP_EGR) / Niedrigdruck AGR (LP_EGR) /
PrinzipPrinzip-- und Sensorschemaund SensorschemaVorteil: Bessere Abkühlung für die AGR!Vorteil: Bessere Abkühlung für die AGR!
Return
Entwicklungsziel:Entwicklungsziel:•• Testen des Potenzials einer solchen KonfigurationTesten des Potenzials einer solchen Konfiguration
Durchführungsart:Durchführungsart:•• Kombination von Kombination von a)a) Modellierung und Simulation Modellierung und Simulation
und und b)b) Motorversuchen zur Validierung und Motorversuchen zur Validierung und Kalibrierung der Modelle und des neuen ReglersKalibrierung der Modelle und des neuen Reglers
Implementierung:Implementierung:1.1. Ein Serienmotor mit HP_EGR und Ein Serienmotor mit HP_EGR und SerienSerien--MSGMSG wurde wurde
entsprechend (wie vorher gezeigt) modifiziert.entsprechend (wie vorher gezeigt) modifiziert.
2.2. Das Das MSG MSG ((ECUECU) sollte weiterhin viele seiner ) sollte weiterhin viele seiner vorhandenen Funktionen ausüben, andernfalls vorhandenen Funktionen ausüben, andernfalls würde der Aufwand viel zu groß alle diese neu zu würde der Aufwand viel zu groß alle diese neu zu programmieren.programmieren.
3.3. Die Regelung der Die Regelung der AGRAGR--RateRate, des Ladedruckes und , des Ladedruckes und des angesaugten Luftmassenstroms musste aber des angesaugten Luftmassenstroms musste aber durch durch BypassungBypassung des MSG des MSG separat erfolgen.separat erfolgen.
Return
Return
Engine
Model_S
ECU
Sensor Signals Model_GStates
Actuator Positions
sets 1, 2, …..N
J
Actual Actuator Positions
Other Values
Schema der Implementierung des Schema der Implementierung des modellgestützten modellgestützten PrädiktivreglersPrädiktivreglers
im „Rapid Prototyping“ im „Rapid Prototyping“ -- VerfahrenVerfahren
Predicted States = Actual Values
sets 1, 2, …..N
Given Set Values = Target Values
New Actuator Positions
Implementierung (Fortsetzung 1):Implementierung (Fortsetzung 1):4.4. Zunächst wurde ein physikalisches Modell des Zunächst wurde ein physikalisches Modell des
Motors in der neuen Konfiguration erstellt.Motors in der neuen Konfiguration erstellt.
5.5. Das Motormodell (Das Motormodell (Model_EModel_E) sollte im Simulink ) sollte im Simulink erstellt werden, um später ohne großen Aufwand in erstellt werden, um später ohne großen Aufwand in der Echtzeitregelung implementiert werden zu der Echtzeitregelung implementiert werden zu können.können.
6.6. Das Das Model_EModel_E sollte anhand von relativ wenigen sollte anhand von relativ wenigen Prüfstandsmessungen kalibriert und validiert Prüfstandsmessungen kalibriert und validiert werden können (d.h. es muss werden können (d.h. es muss physikalischphysikalisch und nicht und nicht empirisch sein).empirisch sein).
7.7. Das Das Model_EModel_E sollte ohne großen Aufwand an sollte ohne großen Aufwand an anderen Hardwareanderen Hardware--Konfigurationen (z.B. zweistufige Konfigurationen (z.B. zweistufige Aufladung) angepasst werden können Aufladung) angepasst werden können (d.h. es (d.h. es muss muss physikalischphysikalisch und nicht empirisch sein).und nicht empirisch sein).
Return
Aufgeladener Dieselmotor mit Aufgeladener Dieselmotor mit Ladeluftkühler, Ladeluftkühler, ungekühlterungekühlter Hochdruck AGR Hochdruck AGR und und gekühltergekühlter Niedrigdruck AGR (LP_EGR) / Niedrigdruck AGR (LP_EGR) /
PrinzipPrinzip-- und Sensorschemaund SensorschemaVorteil: Bessere Abkühlung für die AGR!Vorteil: Bessere Abkühlung für die AGR!
Return
Har
dwar
e
Return
Gra
phis
che
Dar
stel
lung
des
ph
ysik
alis
chen
Mod
ells
Model_E
Return
Gra
phis
che
Dar
stel
lung
des
ph
ysik
alis
chen
Mod
ells
Model_E
23T_3_O
22m_4_O
21p_3_O
20r_3_O
19m_2+3_O
18p_1_out_O
17mp_1C_O
16mp_51_O
15mp_T6_O
14T_4_O
13p_4_O
12Pow_T_O
11Pow_C_O
10Pow_E_O
9n_TC_O
8n_E_O
7dp_HP-EGR_O
6T_6_out_O
5dp_DPF_O
4T_2_out_O
3p_2_out_O
2dp_LP-EGR_O
1mp_01_O
u_VTG
p_4
T_4
p_6
n_TC
mp_T6
T_T
Pow_T
Turbine (T)
Pow_T
Pow_Cn_TC
TC shaft (TC)
mp_67
T_6
r_6
T_0
p_0
r_0
p_7
mp_70
T_7
r_7
Silencer (V_7)
30
SOI
u_LP-Th
p_6
T_6
p_7
T_7
mp_67
LP-Throttle
u_LP-EGR
p_5
T_5
p_1
T_1
mp_51
LP-EGR Valve
mp_C2
T_C
r_C
mp_23
T_3
p_2_in
T_2_out
r_2
p_2_out
m_2
Intercooler (V_2)
mp_23
T_2_out
r_2
mp_3E
T_4
r_4
mp_43
p_3
T_3
r_3
m_3
Intake Manifold (V_3)
u_HP-Th
p_2_out
T_2_out
p_3
T_3
mp_23
HP-Throttle
u_HP-EGR
p_4
T_4
p_3
T_3
mp_43
HP-EGR Valve
mp_4T
mp_E4
T_E
r_E
mp_43
T_3
r_3
p_4
T_4
r_4
m_4
Exhaust Manifold (V_4)
mp_65
T_6
r_6
mp_51
T_1
r_1
p_5_in
T_5
r_5
p_5_out
EGR Cooler (V_5)
mp_T6
T_T
r_T
p_5
mp_67
T_7
T_5
r_7
r_5
p_6
T_6
r_6
mp_65
DPF (V_6)
mp_Fuel
SOI
p_3
T_3
r_3
p_4
n_E
mp_3E
mp_E4
T_E
r_E
Pow_E
Cylinders (V_E)
Pow_Cluch
Pow_En_E
Crank Train
p_1
T_1
p_2
n_TC
mp_C2
T_C
Pow_C
Compressor (C)
mp_51
T_5
r_5
mp_1C
T_0
p_0
r_0
mp_01_tg
p_1
T_1
r_1
mp_01
Air Cleaner (V_1)
11mp_01_tg
10r_0
9T_0
8p_0
7Pow_Cluch
6mp_Fuel
5u_VTG
4u_HP-Th
3u_HP-EGR
2u_LP-Th
1u_LP-EGR
SOI
SOI
u_HP-EGR
u_HP-EGR
u_HP-Th
u_HP-Th
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
r_1_out
r_1_out
r_1_out
mp_51
mp_51
mp_51
mp_51
p_2_in
p_2_in
T_2_out
T_2_out
T_2_out
T_2_out
r_2
r_2
mp_23
mp_23
mp_23
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
r_3
r_3
r_3r_3
mp_1C
mp_1C
mp_1C
mp_1C
T_C
T_C
Pow_CPow_C
Pow_C
n_TC
n_TC
n_TC
n_TC
mp_T6
mp_T6
mp_T6
mp_T6
T_T
T_T
mp_3E
mp_3E
mp_E4
mp_E4mp_43
mp_43
mp_43
T_E
T_E
r_E
r_E
Pow_E
Pow_E
Pow_E
n_E
n_E
n_E
Pow_T
Pow_T
Pow_T
r_4
r_4
r_4
T_4
T_4
T_4
T_4
T_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_5_in
p_5_in
T_5
T_5
T_5
T_5
r_5
r_5
r_5
p_6
p_6
p_6
p_6
T_6
T_6
T_6
T_6
T_6
r_6
r_6
r_6
mp_65
mp_65
mp_67
mp_67
mp_67
p_7
p_7
p_7
T_7
T_7
T_7
r_7
r_7
p_2_out
p_2_out
p_2_out
p_5_out
p_5_out
p_5_out
u_LP-EGR
u_LP-EGR
mp_01
mp_01
mp_Fuel
mp_Fuel
u_LP-Th
u_LP-Th
Pow_Cluch Pow_Cluch
mp_70
u_VTG
u_VTG
p_0
p_0
p_0
T_0
T_0T_0
r_0
r_0
mp_01_tg
mp_01_tg
m_3
m_3
m_4
m_4
m_2
m_2
Return
Sim
ulin
k -I
mpl
emen
tieru
ngModel_E
Implementierung (Fortsetzung 2):Implementierung (Fortsetzung 2):8.8. Das Das Model_EModel_E wird später bei Entwicklung des wird später bei Entwicklung des
Reglers den realen Motor ersetzen (simulieren), so Reglers den realen Motor ersetzen (simulieren), so dass die Entwicklung des Regelalgorithmus in eine dass die Entwicklung des Regelalgorithmus in eine so genannte so genannte SoftwareSoftware--inin--thethe--LoopLoop UmgebungUmgebungdurchgeführtdurchgeführt wird. Somit könnten die sehr wird. Somit könnten die sehr aufwändigen Prüfstandstesten minimiert werden.aufwändigen Prüfstandstesten minimiert werden.
Return
Return
Engine
Model_S
ECU
Sensor Signals Model_GStates
Actuator Positions
sets 1, 2, …..N
J
Actual Actuator Positions
Other Values
SoftwareSoftware--inin--thethe--LoopLoop Umgebung zur Umgebung zur Entwicklung des modellgestützten Entwicklung des modellgestützten
PrädiktivreglersPrädiktivreglers Model_JModel_J
Predicted States = Actual Values
sets 1, 2, …..N
Given Set Values = Target Values
New Actuator Positions
Model_E
Model_J
Softw
are-
in-th
e-Lo
opU
mge
bung
u_VTG_tg
90
u_LP-Th_tg
u_LP-EGR_tg
90
0
u_HP-EGR_tg
ur_3_tg
r_0
r
p_3_tg
p_1_out_tg
p_0(BP)
n_TC_tg
n_TC
n_E_tg
n_Emp_fuel_tg
mp_01_tg
mp
Temp
T_4_tg
T_2_out_tg
T_0(BP)
1/z
Rate TransitionSlow to Fast
ZOH
Rate TransitionFast to Slow
Pres
Power
Pow_Clutch_tg
n_En_E_tg
Pow_Clutch_tg
Pow_Clutch
Pow E/Clutch
T_1_out_O
p_1_out_O
p_1_out_C_O
r_1_out_O
mp_1C_O
T_2_in_O
p_2_in_O
T_2_out_O
Pow_C_O
mp_C2_O
T_3_O
p_3_O
r_3_O
mp_3E_O
mp_43_O
mp_E4_O
Pow_E_O
T_E_out_O
T_4_O
p_4_O
T_T_out_O
p_T_out_O
mp_T6_O
Pow_T_O
p_6_in_O
p_6_out_O
T_5_out_O
p_5_out_O
mp_51_O
u_LP_EGR_O
u_VTG_O
r_3_tg_O
Model_J
u_LP-EGR
u_LP-Th
u_HP-EGR
u_HP-Th
u_VTG
mp_Fuel
Pow_Cluch
p_0
T_0
r_0
mp_01_tg
mp_01_O
dp_LP-EGR_O
p_2_out_O
T_2_out_O
dp_DPF_O
T_6_out_O
dp_HP-EGR_O
n_E_O
n_TC_O
Pow_E_O
Pow_C_O
Pow_T_O
p_4_O
T_4_O
mp_T6_O
mp_51_O
mp_1C_O
p_1_out_O
m_2+3_O
r_3_O
p_3_O
m_4_O
T_3_O
Model_E
em
em
T_0_S
T_0_S p_0_S
p_0_S
p_0_S
u_HP_Th_tg
u_HP_Th_tg
u_HP_Th_tg
mp_f uel_tg
u_VTG_tg
u_VTG
u_VTG
u_VTG
mp_01_tg
r_3_tg
r_0
r_0
r_3_ist & tg_BP & tg
mp_01_tg & E
dp_LP-EGR_E
dp_LP-EGR_E
p_2_out_E
p_2_out_E
p_2_out_E
T_2_out_E
T_2_out_E
T_2_out_E
dp_DPF_E
dp_DPF_E
T_6_out_E
T_6_out_E
T_6_out_E
dp_HP-EGR_E
n_E_E
n_E_E
n_E_E
n_E_E
n_TC_E
n_TC_E
n_TC_E
T_1_out
T_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out_C
p_1_out_C
r_1_out
r_1_out
mp_1_C
mp_1_C
T_C
T_C
p_2_in
p_2_in
T_2_out
T_2_out
Pow_C
Pow_C
T_3
T_3
p_3
p_3
p_3
r_3
r_3
mp_3E
mp_3E
mp_43
mp_43
mp_E4
mp_E4
Pow_E
Pow_E
T_E_out
T_E_out
T_4
T_4
p_4
p_4
T_T_out
T_T_out
p_T_out
p_T_out
mp_T6
mp_T6
Pow_T
Pow_T
p_6_in
p_6_in
p_6_out
p_6_out
T_5_out
T_5_out
p_5_out
p_5_out
mp_51
mp_51
Pow_E & S & tg
Pow_Clutch
Pow_Clutch
Pow_E_E
Pow_E_E
n_E
u_LP-EGR & tg
Pow_C_E
Pow_C_E
Pow_T_E
Pow_T_E
Pow_C&T
Pow_C&T_E
p_3 & 4 & 4_E
T_2_out S & tg & E
T_T_out & 6_out_E
p_1_out & tg & C & E
mp_01_E
mp_01_E
mp_01_E
p_4_E
p_4_E
p_4_E
T_4 & 4_E
T_4_E
T_4_E
mp_T6_E
mp_T6_Emp_T6 & E
mp_C2
mp_1C & 51 & 51_E & 1C_E
mp_f uel & 43
mp_3E & E4
T_1 & 5
p_T_out & 6_in
p_6_out & 5_out
n_TC
n_TC_tg
Pow_Clutch_tg
T_4_tg
p_1_out_tg
p_3_E & p_2_inmp_51_E
mp_51_E
mp_1C_E
mp_1C_E
p_1_out_E
p_1_out_E
u_HP-EGR_tg
u_HP-EGR_tg
u_HP-EGR_tg
m_2+3_E
m_2+3_E
r_3_E
r_3_E
r_3_E
p_3_E
p_3_E
p_3_E
m_4_0
m_4_0
u_LP-EGR
u_LP-EGR
u_LP-EGR
p_3_tg
mp_f uel
mp_f uel
mp_f uel
mp_f uel
Pow_Clutch_tg
Pow_Clutch_tg
Pow_Clutch_tg
mp_01_tg
mp_01_tg
mp_01_tg
r_3_tg
r_3_tg
r_3_tg
p_3_tg
p_3_tg
p_3_tg
p_1_out_tg
p_1_out_tg
n_TC_tg
n_TC_tg
T_4_tg
T_4_tg
u_LP_Th_tg
u_LP_Th_tg
u_LP_Th_tg
u_VTG & tg
u_LP-EGR_tg
u_LP-EGR_tg
u_VTG_tg
u_VTG_tg
p_3 & p_3_tg & p_2_out_E
r_1 & r_3_E
r_3_tg_Or_3_tg_O
T_3_E
T_3_ET_3 & T_3_E
n_E_tg
n_E_tg
n_E_tg
T_2_out_tg
T_2_out_tg
Sim
ulin
k –
Impl
emen
tieru
ngde
rSo
ftwar
e-in
-the-
Loop
Um
gebu
ng
Return
Return
Mod
ellg
estü
tzte
r Prä
dikt
ivre
gler
M
odel
_J
32r_3_tg_O
31u_VTG_O
30u_LP_EGR_O
29mp_51_O
28p_5_out_O
27T_5_out_O26
p_6_out_O
25p_6_in_O
24Pow_T_O
23mp_T6_O
22p_T_out_O
21T_T_out_O
20p_4_O
19T_4_O
18T_E_out_O
17Pow_E_O
16mp_E4_O
15mp_43_O
14mp_3E_O
13r_3_O 12
p_3_O
11T_3_O
10mp_C2_O
9Pow_C_O
8T_2_out_O
7p_2_in_O
6T_2_in_O
5mp_1C_O
4r_1_out_O
3p_1_out_C_O
2p_1_out_O
1T_1_out_O
Init_S
other_S
switches_O
y _target_O
EGR_target_O
y_target
u [2x1]
u1_window
u2_window
Index
u_v aried [40x2]
u_delay ed [2x1]
u_v aried
u prepared
othersensorsignals
other_S
LOWdynamic
sensorsignals
lowdyn_S
Initialisationvalues to
start
init_S
HIGHdynamic
sensorsignals
highdyn_S
actual notcontrolledactuatorpositions
actuator_S
u1
case 1:
def ault:
Switch Case
y _G_I
y _actual_I
y _target_I
u_actual_I
y 1_O [40]
y 2_O [40]
dy 1_O [40]
dy 2_O [40]
u1_past_O [40]
u2_past_O [40]
Past
actuator_S_I
highdy n_S_I
lowdy n_S_I
other_S_I
init_S_I
u_actual_I
switches
actuator_S_O
highdy n_S_O
lowdy n_S_O
init_S_O
other_S_O
y _S_O
Model_S
def ault: { }actuator_G_I
highdy n_G_I
lowdy n_G_I
init_G_I
reset
u
switches
actuator_G_O
highdy n_G_O
lowdy n_G_O
y _G_O
Model_G
case: { }y 1
y 2
dy 1
dy 2
u1_past
u2_past
u
y _target
n_E
u_O
u1_window_O
u2_window_O
J
em
em
em
Case_O
Reset_G_O
Index_O
Counter
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
y _G
u [2x1]
u_actual
u_actual
u_actual
u_actual
u_v aried [40x2]
mp_f uel
n_E_S
n_TC_S
m_1_init
r_1_out
p_1_out
m_2+3_init
r_3
p_3
m_4_init
p_4
Pow_E
mp_1C
pi_eta_C
mp_51
T_5_out
p_6_out
T_2_out
p_6_in
Cd_01
Case
u_v aried
u_v aried
Index
Index
Reset_G
y _actual
y _actual
r_3_tg
T_1_out
p_1_out_C
T_2_in
p_2_in
Pow_C
mp_C2
T_3
mp_3E
mp_43
mp_E4
T_E_out
T_4
T_T_out
p_T_out
mp_T6
Pow_T
p_5_out
Model_J
Implementierung (Fortsetzung 3):Implementierung (Fortsetzung 3):9.9. Konzepte für den Konzepte für den ReglerRegler wurden entwickelt.wurden entwickelt.
Hinweis: Das Problem ist hier, dass die Regelgrößen Hinweis: Das Problem ist hier, dass die Regelgrößen Ladedruck, Ladedruck, AGRAGR--RateRate und Luftmassenstrom voneinander und Luftmassenstrom voneinander abhängig sind, so dass eine getrennte Regelung dieser Größen abhängig sind, so dass eine getrennte Regelung dieser Größen keine Chance zu funktionieren hat.keine Chance zu funktionieren hat.
10.10.Es wurde ein Es wurde ein modellgestützter Prädiktivreglermodellgestützter Prädiktivreglergewählt, obwohl für solche kleine Abtastrate (1 ms) gewählt, obwohl für solche kleine Abtastrate (1 ms) solche Regler bisher noch nicht eingesetzt werden solche Regler bisher noch nicht eingesetzt werden konnten.konnten.
11.11.Der Der modellgestützte Prädiktivregler modellgestützte Prädiktivregler Model_JModel_Jbrauchte zuerst ein Modell des Motors. Dazu wurde brauchte zuerst ein Modell des Motors. Dazu wurde als Basis das vorher entwickelte als Basis das vorher entwickelte Model_EModel_Egenommen.genommen.
Return
Implementierung (Fortsetzung 4):Implementierung (Fortsetzung 4):12.12.Das Das Model_EModel_E wurde zu wurde zu Model_SModel_S reduziert, in dem reduziert, in dem
alle vorhandenen Sensorsignale des Motors als alle vorhandenen Sensorsignale des Motors als Informationsquelle eingesetzt wurden.Informationsquelle eingesetzt wurden.
13.13.Das reduzierte Modell Das reduzierte Modell Model_SModel_S hält den Schritt mit hält den Schritt mit dem Motor und berechnet dem Motor und berechnet in Echtzeitin Echtzeit (d.h. synchron (d.h. synchron mit dem realen Motor) alle mit dem realen Motor) alle IstIst--ZuständeZustände in allen in allen MotorMotor--Submodellen.Submodellen.
14.14.Somit liefert Somit liefert Model_SModel_S Drücke, Temperaturen, Drücke, Temperaturen, Massenströme, Massenströme, AGRAGR--KonzentrationenKonzentrationen usw. den usw. den anderen Modulen von anderen Modulen von Model_JModel_J -- genauer gesagt zu genauer gesagt zu Model_GModel_G -- weiter, d.h. viel mehr Informationen als weiter, d.h. viel mehr Informationen als von den Sensorsignalen zur Verfügung stehen.von den Sensorsignalen zur Verfügung stehen.
15.15.Das Das Model_GModel_G berechnet die zukünftigen Zustände berechnet die zukünftigen Zustände ((PrädiktionenPrädiktionen) beginnend immer von den aus ) beginnend immer von den aus Model_SModel_S stammenden stammenden IstIst--ZuständenZuständen. Das . Das Model_GModel_Gselbst ist auch eine Modellreduktion des selbst ist auch eine Modellreduktion des Model_EModel_E..Return
23T_3_O
22m_4_O
21p_3_O
20r_3_O
19m_2+3_O
18p_1_out_O
17mp_1C_O
16mp_51_O
15mp_T6_O
14T_4_O
13p_4_O
12Pow_T_O
11Pow_C_O
10Pow_E_O
9n_TC_O
8n_E_O
7dp_HP-EGR_O
6T_6_out_O
5dp_DPF_O
4T_2_out_O
3p_2_out_O
2dp_LP-EGR_O
1mp_01_O
u_VTG
p_4
T_4
p_6
n_TC
mp_T6
T_T
Pow_T
Turbine (T)
Pow_T
Pow_Cn_TC
TC shaft (TC)
mp_67
T_6
r_6
T_0
p_0
r_0
p_7
mp_70
T_7
r_7
Silencer (V_7)
30
SOI
u_LP-Th
p_6
T_6
p_7
T_7
mp_67
LP-Throttle
u_LP-EGR
p_5
T_5
p_1
T_1
mp_51
LP-EGR Valve
mp_C2
T_C
r_C
mp_23
T_3
p_2_in
T_2_out
r_2
p_2_out
m_2
Intercooler (V_2)
mp_23
T_2_out
r_2
mp_3E
T_4
r_4
mp_43
p_3
T_3
r_3
m_3
Intake Manifold (V_3)
u_HP-Th
p_2_out
T_2_out
p_3
T_3
mp_23
HP-Throttle
u_HP-EGR
p_4
T_4
p_3
T_3
mp_43
HP-EGR Valve
mp_4T
mp_E4
T_E
r_E
mp_43
T_3
r_3
p_4
T_4
r_4
m_4
Exhaust Manifold (V_4)
mp_65
T_6
r_6
mp_51
T_1
r_1
p_5_in
T_5
r_5
p_5_out
EGR Cooler (V_5)
mp_T6
T_T
r_T
p_5
mp_67
T_7
T_5
r_7
r_5
p_6
T_6
r_6
mp_65
DPF (V_6)
mp_Fuel
SOI
p_3
T_3
r_3
p_4
n_E
mp_3E
mp_E4
T_E
r_E
Pow_E
Cylinders (V_E)
Pow_Cluch
Pow_En_E
Crank Train
p_1
T_1
p_2
n_TC
mp_C2
T_C
Pow_C
Compressor (C)
mp_51
T_5
r_5
mp_1C
T_0
p_0
r_0
mp_01_tg
p_1
T_1
r_1
mp_01
Air Cleaner (V_1)
11mp_01_tg
10r_0
9T_0
8p_0
7Pow_Cluch
6mp_Fuel
5u_VTG
4u_HP-Th
3u_HP-EGR
2u_LP-Th
1u_LP-EGR
SOI
SOI
u_HP-EGR
u_HP-EGR
u_HP-Th
u_HP-Th
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
r_1_out
r_1_out
r_1_out
mp_51
mp_51
mp_51
mp_51
p_2_in
p_2_in
T_2_out
T_2_out
T_2_out
T_2_out
r_2
r_2
mp_23
mp_23
mp_23
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
r_3
r_3
r_3r_3
mp_1C
mp_1C
mp_1C
mp_1C
T_C
T_C
Pow_CPow_C
Pow_C
n_TC
n_TC
n_TC
n_TC
mp_T6
mp_T6
mp_T6
mp_T6
T_T
T_T
mp_3E
mp_3E
mp_E4
mp_E4
mp_43
mp_43
mp_43
T_E
T_E
r_E
r_E
Pow_E
Pow_E
Pow_E
n_E
n_E
n_E
Pow_T
Pow_T
Pow_T
r_4
r_4
r_4
T_4
T_4
T_4
T_4
T_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_4
p_5_in
p_5_in
T_5
T_5
T_5
T_5
r_5
r_5
r_5
p_6
p_6
p_6
p_6
T_6
T_6
T_6
T_6
T_6
r_6
r_6
r_6
mp_65
mp_65
mp_67
mp_67
mp_67
p_7
p_7
p_7
T_7
T_7
T_7
r_7
r_7
p_2_out
p_2_out
p_2_out
p_5_out
p_5_out
p_5_out
u_LP-EGR
u_LP-EGR
mp_01
mp_01
mp_Fuel
mp_Fuel
u_LP-Th
u_LP-Th
Pow_Cluch Pow_Cluch
mp_70
u_VTG
u_VTG
p_0
p_0
p_0
T_0
T_0T_0
r_0
r_0
mp_01_tg
mp_01_tg
m_3
m_3
m_4
m_4
m_2
m_2
Return
Sim
ulin
k -I
mpl
emen
tieru
ngModel_E 16 Blöcke (0,005 ms)
Return
Sim
ulin
k -I
mpl
emen
tieru
ngModel_S 11 Blöcke statt 16 im Model_E (1 ms)
6y_S_O
5other_S_O
4init_S_O
3lowdyn_S_O
2highdyn_S_O
1actuator_S_O
sw_T_T_out
sw_T_2_out
r_eg
r_0
u_VTG
p_4
T_4_S
p_6_in
n_TC
mp_T6
T_T_out
Pow_T
p_T_out
Turbine_S (T)
u_LP-Th_S
mp_T6
mp_51
p_7
T_6_out
dp_DPF_S
p_5_in
T_7
p_6_in
Cd_67
LP-Throttle_S
u_LP-EGR_Sdp_LP_EGR_S
T_5_out
p_1_out
T_1_out
mp_01_S
mp_51
p_5_out
Cd_51
mp_1C
LP-EGR Valve_S
mp_C2
T_2_in
p_2_out_S
p_2_in
T_2_out
Intercooler_S (V_2)
mp_23
T_2
r_2
mp_3E
T_4
mp_43
r_4
m_2+3_init
r_3_init
p_3_init
p_3
T_3
r_3
m_2+3_init_O
Intake Manifold_S (V_2+V_3)
u_HP-EGR
p_4
T_4
p_3
T_3
mp_43
HP-EGR Valve_S
mp_4T
mp_E4
T_E
mp_43
T_3
m_4_init
p_4_init
p_4
T_4
m_4_init_O
Exhaust Manifold_S (V_4)
T_5_in
mp_51
p_5_out
T_5_out
p_5_in
EGR Cooler_S (V_5)
em
em
em
em
em
em
em
mp_Fuel
p_3
T_3
r_3
ro_0
n_E
mp_3E
mp_E4
T_E_out
Pow_E
Cylinders_S (V_E)
p_1
T_1
p_2
n_TC
mp_1C
mp_C2
T_C
pi_eta
Pow_C
Compressor_S (C)
mp_51
mp_01
T_5_out
T_0
p_0r_0
r_5
p_1_out
T_1_out
r_1_out
m_1_init
Cd_01_init
ro_0Air Cleaner_S (V_1)
7switches
6u_actual_I
5init_S_I
4other_S_I
3lowdyn_S_I
2highdyn_S_I
1actuator_S_I
u_HP-Th_S
u_HP-Th_S
r_eg
r_eg
r_eg
ro_0
ro_0
r_0
r_0
T_2_out_sw
T_2_out_sw
T_2_out_sw
T_6_out_sw
T_6_out_sw
T_6_out_sw
T_6_out_sw
T_6_out_S
T_6_out_S
T_2_out_S
T_2_out_S
dp_LP-EGR_S dp_LP-EGR_S
dp_LP-EGR_S
u_VTG_S
u_VTG_S
u_VTG_S
u_LP_Th_S
u_LP_Th_S
u_LP_Th_S
u_LP_EGR_S
u_LP_EGR_S
u_LP_EGR_S
p_6_in
p_6_in
p_6_in
n_E_S
n_E_S
n_E_S
u_HP_EGR_S
u_HP_EGR_S
u_HP_EGR_S
T_E_out
T_E_out
T_E_out
mp_E4
mp_E4
mp_E4T_4
T_4 T_4
T_4
T_4
p_4
p_4
p_4
p_4
mp_43
mp_43
mp_43
mp_43
mp_3E
mp_3E
mp_3E
T_3
T_3
T_3
T_3
T_3
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
mp_f uel
mp_f uel
mp_f uel
T_2_out
T_2_out
T_2_out
p_2_in
p_2_in
p_2_in
p_0_S
p_0_S
p_0_S
p_0_S
T_0_S
T_0_S
T_0_S
T_0_S
T_T_out
T_T_out
T_T_out
mp_T6
mp_T6
mp_T6
mp_T6
r_1_out
r_1_out
r_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out
dp_DPF_S
dp_DPF_S
dp_DPF_S
p_5_in
p_5_in
p_5_in
p_5_in
T_5_out
T_5_out
T_5_out
T_5_out
mp_51
mp_51
mp_51
mp_51
mp_51mp_01_S
mp_01_S
mp_01_S
mp_01_S
mp_01_Smp_01_S
p_2_out_S
p_2_out_S
p_2_out_S
n_TC_S
n_TC_S
n_TC_S
n_TC_S
T_2_in
T_2_in
T_2_in
m_1_initm_1_init
m_2+3_init
m_2+3_init
m_4_init
m_4_init
pi_eta_init pi_eta_init
Pow_E
Pow_E
Pow_T
Pow_T
p_T_out
p_T_out
r_3
r_3
r_3
r_3
m_2+3_init
m_2+3_initr_3_init
r_3_initp_3_init p_3_init
m_4_init
m_4_init
p_4_init
p_4_init
Pow_C
Pow_C
Cd_01
Cd_01
sw_p_3
sw_p_3
mp_C2
mp_C2
mp_C2
mp_C2
mp_C2
p_5_out
p_5_out
mp_1C
mp_1C
Cd_51
Cd_67
sw_r_3
sw_r_3
Return
Sim
ulin
k -I
mpl
emen
tieru
ngRESET
4y_G_O
3lowdyn_G_O
2highdyn_G_O
1actuator_G_O
u(1) / R / u(2)
ro_0
r_eg
r_0
u_VTG
p_4T_4_S
p_6_inn_TC
p_6_in_initreset
mp_T6
T_T_out
Pow_T
Turbine_G
Pow_TPow_C
n_TC_initreset
n_TC
TC shaft_G
u_LP-Th_Smp_T6
mp_51p_7
T_6_out
p_6_out
LP-Throttle_S
u_LP-EGR_Sp_5_out
T_5_outp_1_outT_1_out
mp_51
LP-EGR Valve_S
mp_C2T_2_in
p_2_out_ST_2_out_init
reset
p_2_in
T_2_out
Intercooler_G
mp_23T_2
r_2mp_3E
T_4mp_43
r_4m_3_initr_3_init
p_3_initreset
p_3
T_3
r_3
Intake Manifold_G (V_2+V_3)
u_HP-EGRp_4
T_4p_3T_3
mp_43
HP-EGR Valve_S
mp_4T
mp_E4T_E
mp_43T_3m_4_init
p_4_initreset
p_4
T_4
Exhaust Manifold_G (V_4)
T_5_in
mp_51p_5_inmp_51_init
T_5_out initp_5_in_init
reset
T_5_out
p_5_out
EGR Cooler_G
em
em
em
em
em
em
mp_Fuelp_3T_3
r_3ro_0
n_E
mp_3E
mp_E4
T_E_out
Pow_E
Cylinders_S
Pow_Cluch
Pow_En_E_init
reset
n_E
Crank Train_G
p_1T_1
p_2n_TC
mp_1C_initpi_eta_init
reset
mp_C2
T_C
Pow_C
Compressor_G
mp_51T_5
r_5mp_1CT_0
p_0r_0
Cd_01_initm_1_init
r_1_initp_1_init
reset
p_1
T_1
r_1
mp_01
Air Cleaner (V_1)
default: { }
Action Port
7switches
6u
5reset
4init_G_I
3lowdyn_G_I
2highdyn_G_I
1actuator_G_I
Pow_T
Pow_T
Pow_E
Pow_E
Pow_C
Pow_C
T_2_in
T_2_in
n_TC_init
n_TC_init
p_2_out_S
p_2_out_S
mp_01_S
mp_01_S
mp_51
mp_51
mp_51
mp_51
T_5_out
T_5_out
T_5_out
p_5_out
p_5_out
dp_DPF_S
dp_DPF_S
dp_DPF_S
p_1_out
p_1_out
p_1_out
T_1_out
T_1_out
T_1_out
r_1_out
r_1_out
mp_T6
mp_T6
mp_T6
T_T_out
T_T_out
T_T_out
T_T_out
T_0_S
T_0_S
T_0_S
T_0_S
p_0_S
p_0_S
p_0_S
p_0_S
p_0_S
p_2_in
p_2_in
T_2_out
T_2_out
T_2_out
mp_f uel
mp_f uel
p_3
p_3
p_3
p_3
p_3
T_3 T_3
T_3
T_3
r_3
r_3
r_3
mp_3Emp_43
mp_43 mp_43
p_4
p_4
p_4
T_4
T_4T_4
T_4
mp_E4
mp_E4
T_E_out
T_E_out
u_HP-EGR_S
u_HP-EGR_S
u_HP-EGR_S
n_E_init
n_E_init
p_6_out
p_6_out
p_6_out
p_6_in
p_6_in
u_LP_Th_S
u_LP_Th_S
u_LP_Th_S
dp_LP-EGR_S
dp_LP-EGR_S
r_0
r_0
ro_0
ro_0
r_eg
r_eg
r_eg
u_HP_Th_S
u_HP_Th_S
reset
reset
reset
reset
reset
reset
reset
reset
reset
reset
Pow_Clutch
Pow_Clutch
m_1_init
m_1_init
r_1_init
r_1_init
p_1_init
p_1_init
m_3_init
m_3_init
r_3_init
r_3_init
p_3_init
p_3_init
p_4_init
p_4_init
m_4_init
m_4_init
mp_C2
mp_C2
mp_C2
mp_C2
mp_1C_init
mp_1C_init
u_LP_EGR_Su_LP_EGR
u_LP_EGR
u_LP_EGR
u_VTG_S
u_VTG
u_VTG
u_VTG
pi_eta_C_init
pi_eta_C_init
mp_51_init
mp_51_init
T_5_out_init
T_5_out_init
p_5_in_init
p_5_in_init
T_2_out_S
T_6_out_S
T_2_out_init
T_2_out_init
p_6_in_init
p_6_in_init
Cd_01_init
Cd_01_init
mp_01
mp_01
mp_01
n_E
n_E
n_TC
n_TC
n_TC
sw_p_3
sw_p_3
sw_r_3
sw_r_3
Model_G 13 Blöcke statt 16 im Model_E und 11 im Model_S
(1 ms)
Return
Mod
ellg
estü
tzte
r Prä
dikt
ivre
gler
M
odel
_J
32r_3_tg_O
31u_VTG_O
30u_LP_EGR_O
29mp_51_O
28p_5_out_O
27T_5_out_O26
p_6_out_O
25p_6_in_O
24Pow_T_O
23mp_T6_O
22p_T_out_O
21T_T_out_O
20p_4_O
19T_4_O
18T_E_out_O
17Pow_E_O
16mp_E4_O
15mp_43_O
14mp_3E_O
13r_3_O 12
p_3_O
11T_3_O
10mp_C2_O
9Pow_C_O
8T_2_out_O
7p_2_in_O
6T_2_in_O
5mp_1C_O
4r_1_out_O
3p_1_out_C_O
2p_1_out_O
1T_1_out_O
Init_S
other_S
switches_O
y _target_O
EGR_target_O
y_target
u [2x1]
u1_window
u2_window
Index
u_v aried [40x2]
u_delay ed [2x1]
u_v aried
u prepared
othersensorsignals
other_S
LOWdynamic
sensorsignals
lowdyn_S
Initialisationvalues to
start
init_S
HIGHdynamic
sensorsignals
highdyn_S
actual notcontrolledactuatorpositions
actuator_S
u1
case 1:
def ault:
Switch Case
y _G_I
y _actual_I
y _target_I
u_actual_I
y 1_O [40]
y 2_O [40]
dy 1_O [40]
dy 2_O [40]
u1_past_O [40]
u2_past_O [40]
Past
actuator_S_I
highdy n_S_I
lowdy n_S_I
other_S_I
init_S_I
u_actual_I
switches
actuator_S_O
highdy n_S_O
lowdy n_S_O
init_S_O
other_S_O
y _S_O
Model_S
def ault: { }actuator_G_I
highdy n_G_I
lowdy n_G_I
init_G_I
reset
u
switches
actuator_G_O
highdy n_G_O
lowdy n_G_O
y _G_O
Model_G
case: { }y 1
y 2
dy 1
dy 2
u1_past
u2_past
u
y _target
n_E
u_O
u1_window_O
u2_window_O
J
em
em
em
Case_O
Reset_G_O
Index_O
Counter
21
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
y _G
u [2x1]
u_actual
u_actual
u_actual
u_actual
u_v aried [40x2]
mp_f uel
n_E_S
n_TC_S
m_1_init
r_1_out
p_1_out
m_2+3_init
r_3
p_3
m_4_init
p_4
Pow_E
mp_1C
pi_eta_C
mp_51
T_5_out
p_6_out
T_2_out
p_6_in
Cd_01
Case
u_v aried
u_v aried
Index
Index
Reset_G
y _actual
y _actual
r_3_tg
T_1_out
p_1_out_C
T_2_in
p_2_in
Pow_C
mp_C2
T_3
mp_3E
mp_43
mp_E4
T_E_out
T_4
T_T_out
p_T_out
mp_T6
Pow_T
p_5_out
Model_J
u_VTG_tg
90
u_LP-Th_tg
u_LP-EGR_tg
90
0
u_HP-EGR_tg
ur_3_tg
r_0
r
p_3_tg
p_1_out_tg
p_0(BP)
n_TC_tg
n_TC
n_E_tg
n_Emp_fuel_tg
mp_01_tg
mp
Temp
T_4_tg
T_2_out_tg
T_0(BP)
1/z
Rate TransitionSlow to Fast
ZOH
Rate TransitionFast to Slow
Pres
Power
Pow_Clutch_tg
n_En_E_tgPow_Clutch_tg
Pow_Clutch
Pow E/Clutch
T_1_out_O
p_1_out_O
p_1_out_C_O
r_1_out_O
mp_1C_O
T_2_in_O
p_2_in_O
T_2_out_O
Pow_C_O
mp_C2_O
T_3_O
p_3_O
r_3_O
mp_3E_O
mp_43_O
mp_E4_O
Pow_E_O
T_E_out_O
T_4_O
p_4_O
T_T_out_O
p_T_out_O
mp_T6_O
Pow_T_O
p_6_in_O
p_6_out_O
T_5_out_O
p_5_out_O
mp_51_O
u_LP_EGR_O
u_VTG_O
r_3_tg_O
Model_J
u_LP-EGR
u_LP-Th
u_HP-EGR
u_HP-Th
u_VTG
mp_Fuel
Pow_Cluch
p_0
T_0
r_0
mp_01_tg
mp_01_O
dp_LP-EGR_O
p_2_out_O
T_2_out_O
dp_DPF_O
T_6_out_O
dp_HP-EGR_O
n_E_O
n_TC_O
Pow_E_O
Pow_C_O
Pow_T_O
p_4_O
T_4_O
mp_T6_O
mp_51_O
mp_1C_O
p_1_out_O
m_2+3_O
r_3_O
p_3_O
m_4_O
T_3_O
Model_E
em
em
T_0_S
T_0_S p_0_S
p_0_S
p_0_S
u_HP_Th_tg
u_HP_Th_tg
u_HP_Th_tg
mp_f uel_tg
u_VTG_tg
u_VTG
u_VTG
u_VTG
mp_01_tg
r_3_tg
r_0
r_0
r_3_ist & tg_BP & tg
mp_01_tg & E
dp_LP-EGR_E
dp_LP-EGR_E
p_2_out_E
p_2_out_E
p_2_out_E
T_2_out_E
T_2_out_E
T_2_out_E
dp_DPF_E
dp_DPF_E
T_6_out_E
T_6_out_E
T_6_out_E
dp_HP-EGR_E
n_E_E
n_E_E
n_E_E
n_E_E
n_TC_E
n_TC_E
n_TC_E
T_1_out
T_1_out
p_1_out
p_1_out
p_1_out_C
p_1_out_C
r_1_out
r_1_out
mp_1_C
mp_1_C
T_C
T_C
p_2_in
p_2_in
T_2_out
T_2_out
Pow_C
Pow_C
T_3
T_3
p_3
p_3
p_3r_3
r_3
mp_3E
mp_3E
mp_43
mp_43
mp_E4
mp_E4
Pow_E
Pow_E
T_E_out
T_E_out
T_4
T_4
p_4
p_4
T_T_out
T_T_out
p_T_out
p_T_out
mp_T6
mp_T6
Pow_T
Pow_T
p_6_in
p_6_in
p_6_out
p_6_out
T_5_out
T_5_out
p_5_out
p_5_out
mp_51
mp_51
Pow_E & S & tg
Pow_Clutch
Pow_Clutch
Pow_E_E
Pow_E_E
n_E
u_LP-EGR & tg
Pow_C_E
Pow_C_E
Pow_T_E
Pow_T_E
Pow_C&T
Pow_C&T_E
p_3 & 4 & 4_E
T_2_out S & tg & E
T_T_out & 6_out_E
p_1_out & tg & C & E
mp_01_E
mp_01_E
mp_01_E
p_4_E
p_4_E
p_4_E
T_4 & 4_E
T_4_E
T_4_E
mp_T6_E
mp_T6_Emp_T6 & E
mp_C2
mp_1C & 51 & 51_E & 1C_E
mp_f uel & 43
mp_3E & E4
T_1 & 5
p_T_out & 6_in
p_6_out & 5_out
n_TC
n_TC_tg
Pow_Clutch_tg
T_4_tg
p_1_out_tg
p_3_E & p_2_inmp_51_E
mp_51_E
mp_1C_E
mp_1C_E
p_1_out_E
p_1_out_E
u_HP-EGR_tg
u_HP-EGR_tg
u_HP-EGR_tg
m_2+3_E
m_2+3_E
r_3_E
r_3_E
r_3_E
p_3_E
p_3_E
p_3_E
m_4_0
m_4_0
u_LP-EGR
u_LP-EGR
u_LP-EGR
p_3_tg
mp_f uel
mp_f uel
mp_f uel
mp_f uel
Pow_Clutch_tg
Pow_Clutch_tg
Pow_Clutch_tg
mp_01_tg
mp_01_tg
mp_01_tg
r_3_tg
r_3_tg
r_3_tg
p_3_tg
p_3_tg
p_3_tg
p_1_out_tg
p_1_out_tg
n_TC_tg
n_TC_tg
T_4_tg
T_4_tg
u_LP_Th_tg
u_LP_Th_tg
u_LP_Th_tg
u_VTG & tg
u_LP-EGR_tg
u_LP-EGR_tg
u_VTG_tg
u_VTG_tg
p_3 & p_3_tg & p_2_out_E
r_1 & r_3_E
r_3_tg_Or_3_tg_O
T_3_E
T_3_ET_3 & T_3_E
n_E_tg
n_E_tg
n_E_tg
T_2_out_tg
T_2_out_tg
Sim
ulin
k –
Impl
emen
tieru
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Loop
Um
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