KLAU PPK精度検証レポート検証場所：上ノ国町洲崎館跡検証日：2018年6月5日

検証協力：株式会社シン技術コンサル 様

方法：対空標識の設置GNSS測量によって3級基準点を4箇所設置し、フライト範囲内（約11ha）に対空標識（GCP）9点をトータルステーションを用いて設置した。各点の設置場所は、下図のとおりである。

ID X (m) Y (m) Z (m)

TH-1 -243345.970 -11007.657 3.736

TH-2 -243353.730 -11175.842 1.826

TH-3 -243279.780 -11079.671 11.554

TH-4 -243218.992 -10965.704 8.782

TH-5 -243140.021 -11009.946 9.456

TH-6 -243327.376 -10807.459 4.313

TH-7 -243204.660 -10809.125 5.361

TH-8 -243153.205 -10829.613 9.890

TH-9 -243077.730 -11038.109 5.050

各GCPの位置座標

各GCP配置図

方法：使用機材とフライトプラン

機体 Inspire2

カメラ X4s

オーバーラップ率 (%) 75, 57

高度 (m) 110

速度 (km/h) 23

地上分解能 (cm/pix) 3.0

撮影頻度 (s) 4.26

シャッタースピード 1/1000秒

ISO 100

使用した機材及びフライトの詳細は、表のとおりである。本件では、地物の高さを4面で捉えるためにグリッド飛行を採用した。また、成果物の用途が1/500相当の地形図であるため、地上分解能3cmを目標とした。

使用機材とフライトパラメータ

飛行経路図

方法：飛行下記作業フローに従って、Litchiを用いた自動航行を実施した。フライトは2回に分け、1回目のフライトで機体の挙動確認と撮影設定を行い、2回目でデータ取得のためのフライトを実施した。

ファーストフライト

（3分※）

•機体チェック・コンパスキャリブレーション•ホバリング状態での挙動確認•目標高度におけるピント合わせ、露出合わせ•着陸

セカンドフライト

（14分※）

•地上でのKLAUの起動とGPS信号安定化のための5分間静止•離陸とフライトミッションの開始•WayPoint1からタイムラプス撮影の開始•着陸•GPS信号安定化のための3分間静止

※地上での作業時間をのぞく

Litchiを用いた自動航行

方法：後処理後処理には、JENOBA社の仮想点データ（GPS+GLONASS, 1秒ごと）を使用した。取得衛星数は十分であり、データ欠損も見られなかった。また、KLAU後処理ソフトによる解析結果も良好であることが確認できた。

JENOBA社仮想点データ（左）およびKLAU PPK処理ソフト（右）の解析情報

結果：①オルソモザイク画像を用いた水平精度検証1 2 3

4 5 6

7 8 9

KLAUによる後処理のみを用いて、Pix4Dで3次元点群およびオルソモザイク画像を作成した。各GCP設置点における水平誤差を目視で確認したところ、良好な結果であることが認められた。

結果：②水平及び垂直誤差の定量的検証

ID 較差X (m)

較差 Y(m)

較差 Z(m)

TH-1 0.001 0.014 -0.020

TH-2 -0.016 0.010 0.009

TH-3 -0.002 0.018 0

TH-4 -0.013 0.004 0.001

TH-5 -0.006 0.020 -0.028

TH-6 -0.028 -0.003 0.012

TH-7 -0.012 -0.007 0.030

TH-8 0.003 0.015 -0.031

TH-9 -0.008 0.009 -0.033

標準偏差 0.0090 0.0087 0.0209最大値

（絶対値） 0.028 0.020 0.033

下表には、KLAU PPKによる後処理情報を使ってPix4Dによって処理した際のX、Y、Z値の較差を示した。KLAUのみの計測でも、XY方向で最大2.8cm、Z方向で最大3.3cmに収まっていることが確認された。

精度比較表

結論

1. UAVを用いることで、約11haの範囲を15分程度で測量することができた。

2. KLAUによる後処理解析を施すことで、通常のUAVのみでは得られない精度の高い位置座標を得ることができた。

3. KLAUを用いることで、国土地理院が定めるUAVを用いた公共測量マニュアル（案）で示されたGCP設置基準を簡素化できる可能性が示された。

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