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Positionierungmit Fuzzy-Regelung
Mitwirkende
• Betreuer:Dipl.-Ing. Dr. Michael Reiterer
• Beteiligte Schüler:Fasching, Kurz, Lueger, Mach, Müller, Prem, Reitterer, Sammer, Tschemernjak, Woller,
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Unser Beispiel
• Simulation eines invertierten Pendels
• Ziel war es ein senkrecht stehendes Pendel zu stabilisieren
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Aufgabenstellung
• Berechung des Bewegungsablaufes mittels Fuzzy-Regelung in Mathcad
• Aufbereitung der berechneten Daten für PRO-E
• Konstruktion und Simulation in PRO-E
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Fuzzy-Regelung
• Engl. fuzzy = unscharf: nicht nur an 0 und 1 gebunden
• Vorteile der Fuzzy-Regelung:– Nichtlineare Vorgänge können wesentlich einfacher
geregelt werden– Das Wissen aus Testreihen kann verwertet werden– Durch die Form der Regeln ist das Verhalten des Reglers
auch für Laien verständlich
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Fuzzyfizierung
• Bestimmung des Zugehörigkeitsgrades der scharfen Eingangsgröße zu den Fuzzy-Mengen (NN,N,ZZ,P,PP)
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Regeln
• Regeln für den Fuzzy-Regler lauten zB.:
wenn Prämisse1 und Prämisse2 erfüllt, dann gilt Folgerung A
wenn Winkel stark negativ und Winkelgeschwindigkeit stark negativ dann Beschleunigung stark negativ
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Defuzzifizierung
• Der Vorgang der Defuzzyfizierung ist die Bestimmung der scharfen Ausgangswerte.
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Gleichungen
• Der konkrete Wert der Beschleunigung xpp, bei gegebenen Winkel und Winkelgeschwindigkeit, wird aus einer Flächenschwerpunktsberechnung ermittelt
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Gelöste Differenzialgleichung
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Verhalten des Pendels
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Verhalten des Pendelschlittens
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Animation mitPRO-E
Vorgehensweise
• Erstellung der Baugruppe, Schlitten mit Pendel
• Einlesen der Mathcad-Werte
• Animation
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Zusammenstellung
• Erstellen einer Baugruppe, richtiges Platzieren und Verbinden der einzelnen Komponenten
Projekt der 4HTA: FUZZY Regelung
Animation• Anbringen der
„Motoren“ in den jeweiligen Gelenken und Schubstücken. Aufbereitung der Mathcad-Ergebnisse (Anzahl der Datenpunkte, Zeitschritte und Winkel).
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Ergebnis
Anfangsbedingung: 10° ausgelenktes Pendel
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Vergleich (TU Graz)
Unsere Simulation
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Mögliche Diplomarbeit
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Danke für Ihre
Aufmerksamkeit!
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