Produktübersicht Product Programme - EIE Maskin · Unsere Philosophie Our Philosophy Innovative, technologisch ausgereifte Produkte zu entwickeln und diese erfolgreich am Markt anzubieten,

ProduktübersichtProduct Programme

Gesamtkatalog / General CatalogueCatalogue Général / Catalogo Totale

GesamtkatalogGeneral Catalogue

Präzise Mechatronik für militärische Anwendungen Precision Mechatronics for Military Applications

Weitere PublikationenOther Publications

Weitere Publikationen wie Kataloge, das Kundenmagazin Newdrive und Montageanleitungen finden Sie unter www.harmonicdrive.de im Bereich Downloads.

Der Harmonic Drive Gesamtkatalog ist auch als digitale Version erhältlich.

A digital version of the Harmonic Drive general catalogue is also available.

You will find further publications such as catalogues, the customer magazine Newdrive and assembly instructions in the download section at www.harmonicdrive.de.

Der digitale Katalog The Digital Catalogue

Gesamtkatalog General Catalogue

Präzise Mechatronik für militärische Anwendungen Precision Mechatronics for Military Applications

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Das UnternehmenThe Company

Im Jahr 1970 wurde in Langen bei Frankfurt/Main die Harmonic Drive System GmbH gegründet. Die Expansion des Unternehmens führte 1988 zur Verlegung des Firmensitzes nach Limburg/Lahn. Umfangreiche Investitionen in Gebäude, modernste CNC-Maschinen und Personal folgten. Die Produktion kundenspezifischer Antriebssysteme begann. 1998 wurden weitere umfangreiche Investitionen für den Ausbau der Getrie-befertigung vorgenommen. Im Jahr 2000 wurde aus der Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH die Harmonic Drive AG.

Im November 2006 erfolgte der Umzug in den Neubau eines 2400 qm großen Entwicklungszentrums. Damit wurden beste Voraussetzungen für die Verstärkung der Entwicklungsaktivi-täten geschaffen.

Das einzigartige Funktionsprinzip der Harmonic Drive Getrie-be eröffnet uns, selbst nach langjähriger Erfahrung, noch immer neue Anwendungsmöglichkeiten in den verschiedensten Bereichen der Technik.

Die Kunden der Harmonic Drive AG können aus einer über 40-jährigen Erfahrung in der Antriebstechnik mit umfassendem Produkt-, Anwendungs- und Branchenwissen großen Nutzen ziehen.

In 1970 the company Harmonic Drive System GmbH was founded in Frankfurt am Main. Owing to the company’s expansion, the head office relocated to Limburg an der Lahn in 1988. There then followed extensive investments in buildings, state of the art CNC machinery, and personnel, and the production of customised actuator systems began. In 1998 considerable investments continued in the expansion of the gear production facilities. In 2000 Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH was reformed under the new name Harmonic Drive AG.

In November 2006 the company opened its new development centre covering 2400 square metres and providing the best conditions for boosting its development activities.

Even after we had gained many years of experience, the unique operating principle behind Harmonic Drive gears is our key to further potential applications in many diverse technology sectors.

Harmonic Drive customers can profit from over forty years of drive technology experience that has led to our products, applications, and industrial know-how.

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Unsere PhilosophieOur Philosophy

Innovative, technologisch ausgereifte Produkte zu entwickeln und diese erfolgreich am Markt anzubieten, sehen wir als ein wichtiges Ziel an. Individuelle Systemlösungen werden gemein-sam mit Kunden erarbeitet und auf deren Anforderungen zugeschnitten. Als Technologieführer im Bereich hochpräziser Antriebstechnik – insbesondere hochuntersetzender, spielfreier und spielarmer Getriebe – wollen wir unsere Marktführerschaft auch in den nächsten Jahren weiter ausbauen.

Unsere Kernkompetenz sehen wir nicht nur in der Entwicklung, Fertigung und Vermarktung von Einbausätzen, Units und Getriebeboxen nach dem Harmonic Drive Prinzip, sondern auch in Planetengetrieben, Sonderantrieben und Systemlösungen. Darüber hinaus haben wir seit 2005 die mechanische Baureihe mit umfangreichen eigenen Servoantrieben, Servomotoren, Torque Motoren und Reglern ergänzt.

One of our prime targets is the development and successful market introduction of innovative and well-engineered products. Individual system solutions are created jointly with our customers especially for their needs. As the technology leader in the field of high precision actuator technology, in particular zero and low backlash gear units with high reduction ratios, we aim to extend our leadership in the market.

We see our core competence not only in the development, production, and marketing of Harmonic Drive component sets, units, and gearboxes, but also in planetary gears, special actuators, and system solutions. In addition we have supplemented our range of mechanical products with our own extensive range of servo actuators, servo motors, torque motors, and controllers since 2005.

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Historie, Funktionsprinzip und Produkte…History, Principle of operation and Products…

Im Jahre 1957 entwickelte der amerikanische Erfinder C. W. Musser den einzigartigen Mechanismus, der als „harmonisches Getriebe“ („Harmonic Drive”) bekannt wurde. Um größere Kraft- und Bewe-gungsgetriebe zuverlässiger und kompakter zu gestalten, konzen-trierte man sich in der Zeit vor Musser darauf, die Zahneingriffe durch mehr oder längere Zahnräder zu erhöhen.

Entgegen dem allgemeinen Trend beruht Mussers Theorie des Harmonic Drive Getriebes auf der elastischen Dynamik und befasst sich mit der Flexibilität der Metalle. Harmonic Drive Getriebe bieten, basierend auf dieser Theorie, kompakte, akku-rate und leistungsfähige Getriebeboxen mit extrem leichten Gewicht in einer kompakten Bauausführung. Seitdem ist Mussers Theorie weltweit als revolutionäres Verfahren für die Antriebs-kraftübertragung bekannt.

Aus nur drei Bauteilen wurde eine einzigartige, leistungsfähige und hochpräzise Getriebebox entwickelt:

In 1957, the American inventor, C. W. Musser created the unique mechanism now known as the “Harmonic Drive”. Prior to Musser, the goal of producing compact, accurate and high power gearboxes concentrated on increasing the gear tooth engagement using more or longer gears.

Contrary to that general trend, Musser’s Harmonic Drive theory is based on elastic dynamics and concerns itself with the flexibility of metals. Harmonic Drive gears based on this theory provide compact, accurate and high power gearboxes with extremely low weight in a compact volume. This gear technology has since been celebrated the world over as a revolutionary method for drive force transmission.

With just three components a unique, high capacity and high accuracy gear system has been developed:

Circular SplineEin starrer Stahlring mit Innenverzahnung.A solid steel ring with internal teeth.

FlexsplineEin verformbarer Zylinder mit Außenverzahnung und einem integrierten Verschraubungsflansch.A flexible cylinder with external teeth and a flanged mounting ring.

Wave GeneratorEine elliptische Stahlscheibe mit zentrischer Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager.The Wave Generator is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical plug serving as a high efficiency torque converter.

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Basierend auf der Grundlage des Harmonic Drive Funktionsprin-zips entwickelten wir eine breite Palette von Antriebssystemen für anspruchsvolle Anwendungen.

Auf der Basis des Harmonic Drive Getriebes können wir unseren Kunden folgende Lösungen anbieten:• Einbausätze für die passgenaue Integration in Maschinen • Getriebe mit integrierten Lagern zur schnellen Anpassung an Motoren und/oder Wellen • komplette Servoantriebe mit oder ohne Hohlwellen

Dank unserem Fachwissen auf dem Gebiet der flexiblen Maschi-nenelemente entstand eine einzigartige Palette von präzisen Harmonic Drive-Planetengetrieben. Mit Hilfe eines flexiblen Hohl-rades wird sicher gestellt, dass das Spiel unserer Getriebe den Nennwert während der gesamten Lebensdauer nicht überschrei-tet. Das nennen wir „permanente Präzision“.

Mit mehr als 40-jähriger Erfahrung in der Präzisionstechnolo-gie konnten wir komplette Servomotoren und -antriebe, Torque Motoren und die entsprechenden Antriebsregler entwickeln, die unseren Kunden eine optimale Lösung garantieren.

Starting with the Harmonic Drive principle, we have developed a wide range of motion control systems for exacting applications.

Based on Harmonic Drive gearing, we can offer our customers• component sets designed for extreme integration into machines • gear units with integrated bearings for quick adaptation to motors and/or shafts• or complete servo actuator systems with or without hollow shafts

With this specialised knowledge concerning flexible machine elements, we have developed a unique range of high precision Harmonic Drive planetary gearboxes. By using a flexible ring gear we can guarantee the backlash of our gearboxes will not exceed the rated value during the complete lifetime of the gearbox. We call this “permanent precision”.

Using the experience gained from over 40 years in precision drive technology applications, we have been able to develop complete servo motors and actuators, torque motors and the associated drive controllers offering our customers maximum performance from their drive system.

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1413 15

87 9

21 3

Harmonic Drive AnwendungenHarmonic Drive Applications

Als wir vor mehr als 40 Jahren begannen, Harmonic Drive Getriebebaureihen für den industriellen Einsatz zu entwickeln, war erkennbar, dass die Anwendungsbereiche für Harmonic Drive Getriebe nahezu unbegrenzt sein würden.

WerkzeugmaschinenMachine tools

IndustrieroboterIndustrial robots

Druck- und PapierverarbeitungsmaschinenPrinting and paper converting machines

Mess- und PrüfmaschinenMeasuring and testing machines

NachrichtentechnikTelecommunications equipment

LuftfahrttechnikAircraft technology

UmformmaschinenMetalforming machines

TextilmaschinenTextile machines

Optische Geräte und PhotonikOptical equipment and photonics

Das einzigartige Funktionsprinzip der Harmonic Drive Getriebe eröffnet umfangreiche Anwendungsmöglichkeiten in den ver-schiedensten Bereichen der Technik.

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7 8 9

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4 5 6MedizintechnikMedical equipment

Holz- und KunststoffbearbeitungsmaschinenWood- and plasticworking machines

HalbleitertechnikSemiconductor manufacturing equipment

When development of Harmonic Drive gear products began more than 40 years ago, it was clear that the possible applications for Harmonic Drive gears would be almost limitless.

ServicerobotikService robotics

RaumfahrttechnikSpace technology

Glasbearbeitungsmaschinen Glassworking machines

WehrtechnikMilitary technology

VerpackungsmaschinenPackaging machines

MontageautomationAssembly automation

The unique operating principle and properties of Harmonic Drive gearing make it highly suited to a wide range of applications in many different industrial sectors.

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4 5 6

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Einbausätze Component Sets

Harmonic Drive Getriebeeinbausätze mit ihrem einzigartigen Funktionsprinzip und der konstruktiven Vielfalt haben sich in vielen Maschinen als idealer Antrieb bewährt. Die kompakte Bauweise der Einbausätze ermöglicht eine platz- und gewichtspa-rende Einbindung.

Harmonic Drive Getriebeeinbausätze werden mit der patentierten IH-Verzahnung gefertigt, die eine im Vergleich zu herkömmlichen Evolventenverzahnungen höhere Steifigkeit und Drehmomentka-pazität bietet. Die Einbausätze sind in fünf Ausführungen und in zahlreichen Baugrößen erhältlich.

Die bewährten HFUC-2A Einbausätze erzielen eine hervorra-gende Genauigkeit und einen hohen Wirkungsgrad.

Um die Kapazitäten der Harmonic Drive Getriebe weiter auszu-bauen, bieten wir jetzt einen neuen Leichtbau-Einbausatz der Baureihe CPL-2A an, der sich durch ein bis zu 40 % geringeres Gewicht als die HFUC-Getriebe, durch ein reduziertes Massenträg-heitsmoment sowie die Option einer größeren, durch das Getriebe führenden Hohlwelle auszeichnet.

Die leistungsfähigen CSG-2A Getriebe sind auch mit einem um 30 % höheren Drehmoment bei deutlich höherer Lebensdauer als HFUC-Getriebe lieferbar.

Die CSD-2A Einbausätze sind prädestiniert für besonders flach bauende Konstruktionen. Die Baulänge konnte im Vergleich zur HFUC-Baureihe um nahezu 50 % verringert werden.

Die Einbausätze der Baureihe HFUS-2A zeichnen sich durch den nach außen öffnenden Flexsplineboden aus, der den Einsatz einer großen zentralen Hohlwelle ermöglicht.

The unique operating principle and properties of Harmonic Drive gearing make it highly suited to a wide range of applications in numerous different industrial sectors. The compact design of the gear component sets allows their integration in applications where a small envelope and light weight are required. Harmonic Drive Component Sets incorporate the “IH” type gearing. “IH“ type gearing features a patented tooth profile which provides a significant improvement regarding stiffness and torque capacity compared to conventional involute gearing. Component sets are available in five different versions and in several sizes.

The proven HFUC-2A component sets achieve excellent accuracy and high efficiency.

To expand the capacities of the Harmonic Drive gears, we now offer a new lightweight CPL-2A component sets weighing up to 40 % less than the HFUC style gears with reduced moment of inertia whilst also providing the option for a larger hollow shaft through the gear.

The high performance CSG-2A gears are also available and exhibit 30 % higher torque capacity and considerably longer service life than the HFUC gears.

The CSD-2A component sets are ideally suited for applications demanding an especially flat design. The axial length was reduced by nearly 50 % compared to the HFUC series.

The HFUS-2A component sets feature a Flexspline diaphragm which opens outwards, rather than inwards. This design allows the integration of a large central hollow shaft through the gear.

Robuste AnwendungenRugged applications

DruckmaschinenPrinting machines


HFUC-2A CPL-2A

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VerpackungsmaschinenPackaging machines

Luft- und RaumfahrtAerospace

CSG-2A CSD-2A HFUS-2A

HFUC-2A CPL-2A CSG-2A CSD-2A HFUS-2A

Bau-größe

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Hohlwel-lendurch-messer

Size Outer diameter

Max. torque

Ratio Outer diameter

Max. torque


Max. torque


Max. torque


Max. torque

Ratio Hollow shaft

diametermm Nm mm Nm mm Nm mm Nm mm Nm mm

8 30 4,8 30-100

11 40 11 30-100

14 50 28 30-100 50 28 50-100 50 36 50-100 50 19 50-100 60 28 50-100 14

17 60 54 30-120 60 54 50-120 60 70 50-120 60 37 50-100 72 54 50-120 19

20 70 92 30-160 70 92 50-160 70 120 50-160 70 64 50-160 82 92 50-160 21

25 85 176 30-160 85 176 50-160 85 229 50-160 85 123 50-160 104 176 50-160 29

32 110 372 30-160 110 372 50-160 110 484 50-160 110 261 50-160 134 372 50-160 36

40 135 647 50-160 135 841 50-160 135 453 50-160 164 647 50-160 46

45 155 882 50-160 155 1147 50-160 155 882 50-160 182 882 50-160 52

50 170 1180 50-160 170 1534 80-160 170 823 50-160 205 1180 50-160 60

58 195 1840 50-160 195 2392 80-160 195 1840 50-160 233 1840 50-160 70

65 215 2630 50-160 215 3419 80-160

80 265 4910 50-160

90 300 6840 50-160

100 330 9180 50-160

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CPU-H SHG-2UH HFUC-2UH CSG-2UHCPU-SCPU-M

Units und Getriebeboxen Units and Precision Gearboxes

Harmonic Drive Units bestehen aus Getriebeeinbausätzen mit integriertem Abtriebslager. Das vorgespannte, sehr kippstei-fe Abtriebslager ermöglicht die Aufnahme hoher Kräfte und Kippmomente. Dadurch kann im allgemeinen eine zusätzliche Lagerung entfallen und eine kostengünstige und kompakte Konstruktion realisiert werden. Harmonic Drive Units sind in der Standard-Ausführung mit einer Lebensdauer-Fettschmierung ver-sehen und daher wartungsfrei.

Die CPU Units sind in drei Baureihen lieferbar. Im Vergleich zu den HFUC und CSG Units haben die CPU Units ein größeres Abtriebslager, das gleichzeitig als Getriebegehäuse dient. Die CPU-Baureihen weisen im Vergleich zu allen anderen Unit-Bau-reihen die besten Lauftoleranzen am Abtriebslager und die beste Getriebegenauigkeit auf.

Die Version CPU-M (Motoradaption) ist zum einfachen Anbau an alle üblichen Servomotoren konzipiert, die Version CPU-H besitzt eine große Hohlwelle und die Version CPU-S verfügt über eine Antriebswelle.

Die SHG-65-2UH Units sind Hohlwellenunits mit einem Hohlwel-lendurchmesser von 80 mm.

Die Units der Baureihe HFUC-2UH sind für die einfache Adapti-on an alle üblichen Servomotoren geeignet.

Durch eine Optimierung der Verzahnung und der Werkstoffe weisen die CSG-2UH Units im Vergleich zu den HFUC Units bei gleichen Abmessungen eine deutlich erhöhte Drehmomentkapa-zität und Lebensdauer auf.

Die Units der HFUS Baureihen sind in drei Bauausführungen lieferbar. Die Leistungsdaten der Abtriebslager entsprechen in etwa den Daten der CPU Units.

Die Baureihe HFUS-2UH ist eine Hohlwellenunit mit kompakten Abmessungen und großem Hohlwellendurchmesser. Bausatz-versionen mit Abtriebslager, so genannte „Simplicity Units“ der Baureihe -2SO und -2SH, sind auch erhältlich.

Die PMG und CSF-Mini Getriebeboxen zeichnen sich durch eine kompakte Bauform und eine hohe Drehmomentkapazität aus. Sie verfügen über eine Antriebswelle oder können direkt an gängige AC-, DC- oder Schrittmotoren montiert werden. Die Abtriebsseite kann wahlweise mit einer Welle oder Flansch (je nach Version) geliefert werden. Das Außenmaß der kleinsten Einheit beträgt nur 13 mm.

Harmonic Drive Units comprise gear component sets with an integrated output bearing. The pre-loaded high capacity output bearing provides a high tilting moment capacity as well as a high tilting stiffness. This usually makes an additional bearing unnecessary and allows for a cost effective and compact design.In the standard version, Harmonic Drive Units are delivered with lifetime grease lubrication and are thus maintenance free.

CPU series units are available in three different versions. Compared to the HFUC and CSG units, the CPU units have a larger output bearing, which simultaneously acts as the gear housing. Of all units, the CPU series exhibits the best run-out tolerances at the output bearing and has the highest gear accuracy.

The CPU-M (Motor assembly) version is designed for easy adaption to all common servo motors. The CPU-H version has a large hollow shaft and the CPU-S version is driven via a solid shaft.

The SHG-65-2UH units are hollow shaft units with a hollow shaft diameter of 80 mm.

HFUC-2UH series units are designed for easy adaption to all common servo motors.

As a result of the optimisation of the Flexspline and Circular Spline teeth and the Wave Generator bearing, CSG-2UH units provide a significantly higher torque capacity and operating life compared to HFUC units of the same size.

The HFUS series units are available in three different versions. The performance data of these units corresponds approximately to the data of the CPU gear units.

The HFUS-2UH series are hollow shaft units and feature compact size with a large hollow shaft. Compact “simplicity units” from the -2SO and -2SH are also available.

The PMG and CSF-Mini gearboxes feature a particularly compact design and high torque capacity. They can either be provided with an input shaft or can be mounted directly to all common AC, DC or stepping motors. Gearbox outputs can also be supplied with either a shaft or flange (depending on the version). The outer dimension of the smallest version is only 13 mm.

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HFUS-2UH HFUS-2S0 PMGHFUS-2SH CSF-Mini

CPU-H, -M, -S SHG-65

CPU-H, SHG-65

HFUC-2UH CSG-2UH HFUS-2UH/2SO/2SH HFUS-2UH

Bau-größe

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Hohl-wellen-durch-messer

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unterset-zung

Außen-durch-messer

Max. Dreh-

moment

Unter-setzung

Hohl-wellen-durch-messer

Size Outer diameter

Max. torque

Ratio Hollow shaft

diameter

Outer diameter

Max. torque


Max. torque


Max. torque

Ratio Hollow shaft

diametermm Nm mm mm Nm mm Nm mm Nm mm

14 78 28 50-100 14 73 28 30-100 73 36 50-100 70 28 50-100 1417 88 54 50-120 19 79 54 30-120 79 70 50-120 80 54 50-120 1920 98 92 50-160 21 93 92 30-160 93 120 50-160 90 92 50-160 2125 116 176 50-160 29 107 176 30-160 107 229 50-160 110 176 50-160 2932 148 372 50-160 36 138 372 30-160 138 484 50-160 142 372 50-160 3640 180 647 50-160 46 160 647 50-160 160 841 50-160 170 647 50-160 4645 206 882 50-160 52 180 882 50-160 180 1147 50-160 190 882 50-160 5250 222 1180 50-160 60 190 1180 50-160 190 1534 80-160 214 1180 50-160 6058 255 1840 50-160 70 226 1840 50-160 226 2392 80-160 240 1840 50-160 70

65 284 3419 80-160 80 260 2630 50-160 260 3419 80-16080 294 4910 50-16090 324 6840 50-160

PMG CSF-Mini

Baugröße Außendurchmesser Max. Drehmoment Untersetzung Außenmaß Max. Drehmoment UntersetzungSize Outer diameter Max. torque Ratio Outer dimension Max. torque Ratio

mm Nm mm Nm

3 13 0,21 30-100

5 20 0,55 50-100 20,4 1,4 30-100

8 33 2,7 50-100 30,7 4,8 30-100

11 40 7,9 50-100 40,9 11 30-100

14 50 14,7 50-110 51,1 28 30-100

MedizintechnikMedical equipment

HalbleitertechnikSemiconductor manufacturing equipment

12 13

HPG

1) abhängig von der Übersetzung dependent upon ratio

* ohne Motorflansch without motor flange

HPG

Baugröße Abmessungen * x Länge

Max.Drehmoment

Untersetzung Gewicht

Size Dimensions* x length

Maximumtorque

Ratio Weight

mm Nm kg

11 40 x 30 4 – 10 1) 5, 9, 21, 37, 45 0,3

14 60 x 40 15 – 23 1) 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 0,9

20 90 x 46 64 – 100 1) 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 2,1

32 120 x 63 225 – 300 1) 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 6,2

50 170 x 84 655 – 850 1) 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 16,0

65 260 x 161 2200 4, 5, 12, 15, 20, 25 47,0

Harmonic Planetengetriebe Harmonic Planetary Gears

The HPG Series Harmonic Planetary Gears have been developed to provide the accuracy and compactness associated with Harmonic Drive gears for reduction ratios below 45:1. This series is manufactured to the same high quality level as Harmonic Drive gears. The innovative flexible ring gear keeps the backlash below 1 arcminute during the entire rated operating life of the gear. An integrated cross-roller bearing can support heavy output-side loads without the need for additional bearings and helps achieve a unique combination of compact dimensions and low weight.

Um auch hohen Genauigkeitsanforderungen im Untersetzungs-bereich kleiner 45:1 gerecht zu werden, wurden die präzisen und kompakten Harmonic Planetengetriebe der Baureihe HPG entwickelt.

Die Planetengetriebe werden nach dem gleich hohen Qualitäts-standard gefertigt wie die bewährten Harmonic Drive Getriebe. Sie erreichen unter Nutzung eines flexiblen Hohlrades ein Getriebespiel kleiner 1 Winkelminute über die gesamte Getriebe-lebensdauer. Konkurrenzlose Kompaktheit und Gewichtsoptimie-rung werden u.a. durch das integrierte Kreuzrollenabtriebslager erreicht.


14 15

TritonLine

FelisDrive

Das neue spielarme Hohlwellen Harmonic Planetengetriebe TritonLine besticht in seiner Konzeption durch seinen kompakten Aufbau und durch seine Hohlwelle. Das Getriebe kann ein-, zwei- oder auch dreistufig ausgeführt werden und deckt somit einen weiten Drehmoment- und Drehzahlbereich ab. Die optimierte Getriebeverzahnung bietet höchste Drehmomente auf kleinstem Bauraum.

The concept, compact design and hollow shaft of the new TritonLine of low backlash Hollow Shaft Harmonic Planetary Gears is truly impressive. One, two or even three stage drives are possible to cover a broad range of torque and speed ranges. Optimised gear meshing offers the greatest possible power in the smallest amount of space.

Antrieb Actuator

Einheit Units TritonLine-20A1) TritonLine-32A1)

Untersetzung Ratio

5 20 5 20

Maximales Drehmoment Maximum output torque Nm 145 145 420 420

Maximale Drehzahl Maximum output speed

min-1 rpm 1200 300 1200 300

Nenndrehmoment Rated torque Nm 85 100 190 200

Bemessungsdrehzahl Rated speed

min-1 rpm 800 200 800 200

Hohlwellendurchmesser Hollow shaft diameter mm 18 32

Spielklasse Backlash class arcmin ≤ 3 Standard

≤ 1 OptionalSchutzart Protection class IP65

In den FelisDrive Hohlwellenantrieben werden die neu entwickel-ten, präzisen Hohlwellen Harmonic Planetengetriebe TritonLine perfekt mit hochdynamischen Synchronmotoren kombiniert. Wesentliche Merkmale der neuen FelisDrive Baureihe sind die zentrale Hohlwelle und die kompakte Bauform. Eingesetzt in anspruchsvollen industriellen Anwendungen, arbeiten die FelisDrive Antriebe auf kleinstem Bauraum äußerst präzise und zuverlässig.

FelisDrive hollow shaft actuators are perfect combinations of the newly developed TritonLine Hollow Shaft Planetary Gears with highly dynamic synchronous motors. The essential features of the new FelisDrive series are its central hollow shaft and compact design. When deployed in demanding industrial applications, the FelisDrive operate in very tight spaces with extreme precision and reliability.

Antrieb Actuator

Einheit Units FelisDrive-20A1) FelisDrive-32A1)

Untersetzung Ratio 5 20 5 20

Maximales Drehmoment Maximum output torque Nm 145 145 420 420

Maximale Drehzahl Maximum output speed

min-1 rpm 1200 300 1200 300

Bemessungsdrehmoment Rated torque Nm 36 100 105 200

Bemessungsdrehzahl Rated speed

min-1 rpm 800 200 800 200

Hohlwellendurchmesser Hollow shaft diameter mm 18 32

Spielklasse Backlash class arcmin ≤ 3 Standard

≤ 1 Optional

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle) Motor terminal voltage (fundamental wave only)

Vrms 220 - 430

Schutzart Protection class IP65

TritonLine – Hohlwellen Harmonic Planetengetriebe TritonLine – Hollow Shaft Harmonic Planetary Gears

FelisDrive – Hohlwellen Planetengetriebe Antrieb FelisDrive – Hollow Shaft Planetary Gear Actuator

Neue Produkte New Products

1) Vorläufige technische Daten Preliminary document

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Servoantriebe, -motoren und -reglerServo Actuators, Motors and Controllers

Die Harmonic Drive Servoantriebe sind eine Kombination aus Präzisionsgetrieben mit speziell abgestimmten Motoren in AC- oder DC-Technik. Die Antriebe sind für Anwendungen mit höch-sten Anforderungen an Drehmomentkapazität, Präzision und Kompaktheit ausgelegt.

Der CHA und der FHA-C Hohlwellenantrieb verbindet ein Har-monic Drive Getriebe mit Kreuzrollenabtriebslager mit einem AC-Servomotor zu einem kompakten, kurz bauenden Antrieb. Heraus-ragendes Merkmal dieser Antriebe ist die zentrale Hohlwelle.

Die FHA-C mini Serie ist die zurzeit kompakteste Hohlwellenan-triebsserie, die auf dem Markt verfügbar ist.

Der neue CobraDrive ist die Fusion aus FHA-C mini und kom-paktem Servoregler. Als dezentrale Antriebseinheit mit Feldbus-Schnittstelle ermöglicht der CobraDrive eine effiziente Anlagen-installation.

Die neuen Servoantriebe der Baureihe LynxDrive kombinieren AC-Servomotoren mit konzentrierter Wicklung und ein Harmonic Drive Getriebe zu einem sehr kompakten und kurz bauenden Antrieb.

In den FFA Servoantrieben werden AC-Servomotoren mit einem Harmonic Drive Getriebe zu einem kompakten und trägheits-armen Antrieb kombiniert.

Die FPA Servoantriebe bestehen aus einem kompakten AC-Ser-vomotor und einem gewichtsoptimierten Harmonic Planetenge-triebe. Das Ergebnis ist ein äußerst kompakter und dynamischer Servoantrieb.

The Harmonic Drive servo actuators combine precision gearboxes with specially developed AC or DC servo motors. Used in applications with demanding requirements they provide precision motion control and high torque capacity in a very compact package.

The CHA and the FHA-C series hollow shaft actuators combine a maintenance free motor and a backlash free Harmonic Drive gear in a very compact design. The unique feature of this series is the central hollow shaft.

The FHA-C mini series is presently the most compact hollow shaft actuator series available in the market.

The CobraDrive is a fusion of the FHA-C mini and a servo controller with field bus interface. It provides a decentralised actuator unit for efficient installation.

The new LynxDrive series servo actuators combine Harmonic Drive precision gearing with AC servo motors and concentrated winding in a very compact design.

The FFA series servo actuators combine Harmonic Drive precision gearing with AC servo motors in a very compact design.

The FPA servo actuators consist of a compact AC servo motor and a weight-optimised Harmonic Planetary Gearbox. The result is an extremely compact and dynamic servo actuator.

NachrichtentechnikTelecommunications

HalbleiterherstellungSemiconductor manufacturing devices


CHA FHA-C FHA-C mini

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FPACobraDrive LynxDrive FFA

LynxDrive

Bau-größe Size

Unter-setzung Ratio

Maximales Drehmoment

Maximum output torque

Maximale Drehzahl

Maximum output speed

Außendurchmesser

Outer diameter

Min. Baulänge

Minimum length

Nm min-1 / rpm mm mm

20 30 ~ 160 27 ~ 92 41 ~ 217 93 128

32 30 ~ 160 100 ~ 372 30 ~ 160 138 159

40 50 ~ 160 402 ~ 647 25 ~ 80 160 168

FHA-C

Baugröße

Size

Unter-setzung Ratio



Maximale Drehzahl

Maximum output speed

Hohlwellen-durchmesser Hollow shaft

diameter

Nm min-1 / rpm mm

17 50 ~ 160 39 ~ 64 30 ~ 96 18

25 50 ~ 160 151 ~ 261 28 ~ 90 32

32 50 ~ 160 281 ~ 453 25 ~ 80 35

40 50 ~ 160 433 ~ 823 22 ~ 70 45

FPA

Bau-größe Size

Unter-setzung Ratio



Maximale Drehzahl Maximum

output speed

Außen-durchmesser

Outer diameter

Min. BaulängeMinimum

length


11 9 ~ 45 3,9 ~ 9,8 222 ~ 1111 40 x 40 143

14 21 ~ 33 23 182 ~ 286 97 132

20B 21 ~ 33 100 182 ~ 286 138 160

32B 21 ~ 33 184 ~ 300 136 ~ 214 166 211

FFA

Bau-größeSize

Unter-setzung Ratio




output speed

Außen-durchmesser

Outer diameter


length


50B 50 ~ 160 715 ~ 1180 22 ~ 70 200 241

58 50 ~ 160 1020 ~ 1840 19 ~ 60 250 276

FHA-C mini

Baugröße

Size

Unter-setzung Ratio


Maximum out-put torque


output speed


diameter

Nm min-1 / rpm mm

8 30 ~ 100 1,8 ~ 4,8 60 ~ 200 6,2

11 30 ~ 100 4,5 ~ 11 60 ~ 200 8

14 30 ~ 100 9 ~ 28 60 ~ 200 13,5

CHA

Baugröße

Size

Unter-setzung Ratio




output speed


diameter

Nm min-1 / rpm mm

20 30 ~ 160 27 ~ 92 38 ~ 200 18

25 30 ~ 160 50 ~ 176 35 ~ 187 27

32 30 ~ 160 100 ~ 372 30 ~ 160 32

40 50 ~ 160 402 ~ 647 25 ~ 80 39

50 50 ~ 160 715 ~ 1180 22 ~ 70 45

58 50 ~ 160 1020 ~ 1840 19 ~ 60 45

CobraDrive

Baugröße

Size

Unter-setzung Ratio


Maximumoutput torque


output speed


diameter

Nm min-1 / rpm mm

8 30 ~ 100 1,8 ~ 4,8 60 ~ 200 6,2

11 30 ~ 100 4,5 ~ 11 60 ~ 200 8

14 30 ~ 100 9 ~ 28 60 ~ 200 13,5

Feldbus Field bus

CAN Bus oder Profibus DP CAN Bus or Profibus DP

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PMA CHMRSF

Servoantriebe, -motoren und -reglerServo Actuators, Motors and Controllers

Die neuen RSF Servoantriebe kombinieren in hervorragender Weise die CSF Getriebebox mit einem hochdynamischen AC-Servomotor. Eingesetzt in anspruchsvollen Anwendungen zur Positionierung arbeiten sie auf engstem Bauraum äußerst präzise und zuverlässig. Ergänzt wird das Gesamtsystem durch den digi-talen Servoregler HA-680.

Die DC-Miniservoantriebe der Baureihe PMA kombinieren präzise Harmonic Drive Getriebeboxen und dynamische DC Servomo-toren mit kompaktem Mess-System auf kleinstem Bauraum. Als Mess-System sind jeweils Inkrementalgeber verfügbar. Für die Baugrößen 8, 11 und 14 ist optional eine Haltebremse verfügbar.

Beim CHM handelt es sich um eine Motorentechnologie „Made in Germany” auf höchstem Qualitätsniveau. Ausgestattet mit Hohlwelle und Anschlussflansch ermöglicht der CHM eine effizi-ente Integration in Ihre Maschinenumgebung.

Die neue TorkDrive Torquemotoren Generation weist eine hohe Leistungsdichte auf. Sie sind die geeignete Antriebslösung, wenn ein Höchstmaß an Dynamik, Genauigkeit und Systemsteifigkeit gefordert wird.

Der neue Servoregler der Baureihe YukonDrive löst die bestehende Gerätegeneration SC-610 ab und bietet neben einer erweiterten Funktionalität auch alle gängigen Feldbus Schnittstellen an.

Die HA-680 Servoregler sind speziell für die Baureihen RSF und FHA-C mini entwickelt. Der digitale Servoregler ist zum Betrieb an 24 VDC vorgesehen und als Strom-, Drehzahl- oder Positions-regler einsetzbar.

The new RSF series servo actuators combine precision CSF series gearboxes with AC servo motors. Used in highly demanding industrial applications, they are providing precision motion control and high torque capacity in very compact packages. The entire system is supplemented with the digital servo controller HA-680.

The PMA series DC Mini servo actuator consists of a precise Harmonic Drive component set, an output bearing and a dynamic DC servo motor combined with a compact feedback device in the smallest possible space. All sizes are available with an incremental encoder. For sizes 8, 11 and 14 a holding brake is available as an option.

The CHM motor is based on motor technology “Made in Germany” at the highest quality level. Equipped with a hollow shaft and adapter flange, the CHM is designed for effective integration into your machine design.

The new TorkDrive torque motors have exceptional power density. They are specifically designed for direct drive applications where dynamic capabilities, accuracy and stiffness are paramount.

The new servo controller series YukonDrive replaces the existing SC-610 generation and offers extended functionality with all the usual field bus interfaces.

The HA-680 servo controller has been specially developed for the RSF and FHA series. These digital servo controllers are designed for 24 VDC and can control current, speed or position.

Holz- und KunststoffbearbeitungsmaschinenWoodworking and plasticworking machines

Optische Geräte und PhotonikOptical equipment and photonics

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HA-680TorkDrive YukonDrive

RSFBaugröße

Size

Unter-setzung Ratio




output speed

Außen-durchmesser

Outer diameter

Min. Baulänge Minimum

length


3 30 ~ 100 0,13 ~ 0,3 100 ~ 333 13 x 13 47

5 30 ~ 100 0,5 ~ 1,4 100 ~ 333 22 x 22 58

8 30 ~ 100 1,8 ~ 4,8 60 ~ 200 33 124

11 30 ~ 100 4,5 ~ 11 60 ~ 200 40 142

14 30 ~ 100 9 ~ 28 60 ~ 200 50 168

YukonDrive

BaugrößeSize

Nennspannung Supply voltage

Bemessungsstrom Nominal current

Spitzenstrom Peak current

Abmessungen Dimensions

Gewicht Weight

VAC Arms Arms mm kg

10211/3 x 230

3 9 55x235x145 1,01031 5,9 17,7 55x235x190 1,51041 8 24 55x315x240 2,81022

3 x 400..4802 6 55x235x145 1,0

1032 3,5 10,5 55x235x190 1,51042 6,5 19,5 55x315x240 2,8

Sollwertvorgabe Demand input

Analog, interne Sollwerttabelle, Feldbus Analogue, internal demand table, field bus

Betriebsarten Control modes

Position, Drehzahl, Drehmoment Position, Speed, Torque

Feldbus Field bus

CANopen, EtherCAT, SERCOS II & III, PROFIBUS 1)

PMA

Baugröße

Size

Unter-setzung Ratio




output speed

Außen-durchmesser

Outer diameter


length


5 50 ~ 100 0,39 ~ 0,69 90 ~ 180 20 83

8 50 ~ 100 2,7 ~ 3,5 60 ~ 120 33 126

11 50 ~ 100 5 ~ 7,9 50 ~ 100 40 157

14 50 ~ 110 14 ~ 20 45 ~100 50 173

CHM

Baugröße

Size




output speed


diameter

Nm min-1 / rpm mm

0083 2,9 6500 21

0200 6,4 4800 35,5

0390 11,3 4000 42

0800 27 4000 46

1100 37 4000 46

TorkDriveBaugröße

Size




output speed

Polzahl

No. of poles

Nm min-1 / rpm

100 19 ~ 50 2000 22140 32 ~ 73 1500 22210 104 ~ 220 1000 44290 177 ~ 404 800 66370 255 ~ 600 800 66

HA-680

BaugrößeSize

Nennspannung Supply voltage

Spitzenstrom Peak current

Bemessungsstrom Nominal current

Abmessungen Dimensions

Gewicht Weight

VDC Arms Arms mm kg4

24 ±15%8,4 4 115x34x79,5 0,23

6 16,5 6 55x235x190 0,23Sollwertvorgabe Demand input

± 10V, Impulskette Vorwärts/Rückwärts, Impulskette/Drehrichtung, Zweiphasige Impulskette ± 10V, Pulse train forward/reverse, Pulse train and direction, two phase pulse train

Betriebsarten Control modes

Position, Drehzahl, Drehmoment Position, Speed, Torque

1) auf Anfrage 1) on request

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Harmonic Drive SonderantriebeHarmonic Drive Special Actuators

Die Harmonic Drive AG arbeitet in den unterschiedlichsten Märk-ten. Unsere Kunden stellen hohe Anforderungen an unsere Pro-dukte und erwarten zu Recht in jedem Fall höchstmögliche Präzi-sion, Zuverlässigkeit und perfekte Funktionalität.

Kommen Antriebskonzepte mit Standardkomponenten wirtschaft-lich und technisch an ihre Grenzen, stellen kundenspezifische Antriebslösungen der Harmonic Drive AG häufig eine optimale Alternative dar. Ausgangspunkt ist dabei immer eine zeit- und kostenoptimierte Lösung entlang der technischen Vorgaben.Aufgrund der Herstellererfahrung der Harmonic Drive AG und einschlägigem Know-How aus zahlreichen Branchen sind viele Lösungen bereits vorhanden und können kurzfristig in fertige Produkte umgesetzt werden.

Branchenspezifische Anforderungen

Je nach Applikation und Branche kann die technische Lösung unterschiedlich ausfallen. Konstruktive Lösungen im Maschinen-bau orientieren sich vornehmlich an Hauptabmessungen, Schnitt-stellen sowie der Einbindung in übergeordnete Steuerungen. Bei technologischen Sonderprodukten wie z. B. Tieftemperaturan-trieben treten neue Technologien wie z. B. Sonderwerkstoffe oder Sonderschmierungen in den Vordergrund.

Harmonic Drive AG operates in the most diverse markets.Our customers place high demands on our products and are quite right to expect the best possible precision and perfect functionality in each and every case.

When actuator concepts with standard components reach their economic and engineering limits, the solution often takes the form of the customised solutions provided by Harmonic Drive AG. All of these solutions are based on a time and cost optimised technical specifications.Owing to the relevant experience Harmonic Drive AG has gained as a manufacturer in many sectors, we have access to a wide range of solutions can be realised within a short time for our customers.

Sector Specific Requirements

Depending upon the application and the industry sector, the required final technical solution may differ greatly. For example, design solutions in mechanical engineering align themselves primarily at main dimensions, interfaces as well as the integration into higher level control systems. In aviation and space flight as well as defense, additional emphasis is placed on weight optimisation as well as guaranteed reliability, long maintenance cycles and calculable maintenance costs. In the case of special technology products like very low temperature actuators, new technologies come to the fore such as special materials or dry lubrication.

SpiegelverstellungMirror positioning

Stellantrieb für TieftemperatureinsatzServo actuator for low temperature applications

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Das Team denkt an alles

Jeder kundenspezifische Sonderantrieb wird über die gesamte Projektlaufzeit von einem erfahrenen Projektleiter mit einem Projektteam umfassend betreut. Beginnend mit dem Kick-Off-Meeting arbeiten die einzelnen Fachbereiche Hand in Hand an der Umsetzung. Regelmäßige Projektsitzungen dienen dem Infor-mationsaustausch und sichern den Projektfortschritt.

Harmonic Drive Sonderantriebe

• Applikationsorientiert• Technologisch innovativ• Zuverlässig• Branchenspezifisch ausgelegt• Kostenoptimiert

The Team Thinks of Everything

At every stage of the project every customised actuator is under the watchful eye of an experienced project manager and the team. As early as the kickoff meeting all company divisions pool their resources towards realising the project, whenever possible in parallel. Regular project meetings serve as a platform for exchanging ideas and information and safeguarding progress.

Harmonic Drive Special Actuators

• Application oriented• Technologically innovative• Reliable• Sector specific design• Cost optimised

Schmierstofffreie Zahnräder und GetriebeLubricant free gear wheels and gear sets

Mehrstufiger ServoantriebMulti-stage servo actuator

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Einsatz unter extremen BedingungenApplications under Extreme Conditions

Airbus A380Airbus A380

Rover MarsexpeditionMars exploration Rover

Internationale RaumstationInternational Space Station

KampfflugzeugFighter Aircraft

Geringstes Gewicht bei höchster Zuverlässigkeit und Wartungs-freiheit über 25-30 Jahre sind Schlüsselkriterien für Anwendun-gen in der Luftfahrt. Harmonic Drive Getriebe werden seit über 30 Jahren erfolgreich eingesetzt. Kein Airbus-Flugzeug fliegt ohne unsere Produkte, vom Airbus A320 bis zum Flagschiff A380.

Die Harmonic Drive AG liefert hier nicht nur die Bauteile, sondern ist auch in der Entwicklung und Qualifikation dieser Bauteile intensiv eingebunden. Dazu gehört die aktive Mitarbeit an Luftfahrtforschungsprogrammen und auch die Beteiligung an der Entwicklung von laufenden Programmen. Außer der reinen Konstruktion sind dabei selbstverständlich auch die entsprechen-den Entwicklungsdokumentationen, Analysen und Tests durch-zuführen. Dazu gehören FEM-Berechnungen, FMEA/FMECA‘s, aber auch Zuverlässigkeitsberechnungen, Lebensdauertests und Bruchversuche an Komponenten.

Neben den luftfahrtspezifischen Getrieben, die in aller Regel aus Edelstahl gefertigt und mit Sonderschmierstoffen ausgerüstet werden, ist eine möglichst optimale Adaption an die Anforde-rungen erforderlich. Dabei geht der Trend ganz klar in Richtung hochintegrierter Antriebe mit mehrstufigen Getrieben (mit integ-rierter Planetenvorstufe oder zweistufigen Harmonic Drive Getrie-ben), Motor und abtriebsseitiger Meßsensorik.

Minimum weight and maximum reliability and freedom from maintenance for over 25 - 30 years are the key criteria for air transport applications. Harmonic Drive gears have been in successful use for over 30 years. All Airbuses, from the Airbus A320 to the flagship A380, fly with our products.

In addition to supplying these components, Harmonic Drive AG also plays an intensive role in developing and qualifying them. This includes active participation in aviation research programs, as well as involvement in the further development of ongoing programs. Of course, as well as our involvement in design, we also play a role in producing development documentation, analyses and tests. This includes FEM calculations, FMEA/FMECAs, as well as reliability calculations, endurance tests and fracture tests on components.

In addition to the aviation-specific drives, which are generally made from stainless steel and use special lubricants, we offer products adapted as closely as possible to the customer requirements. The clear trend is towards highly integrated drives with multi-level gears (with integrated planetary pre-stage or two-stage Harmonic Drive gears), as well as motor and measurement sensors on the power take-off side.

Sondergetriebe LuftfahrtCustomised gear for aviation

HDUF - FlachgetriebeHDUF pancake gear

Abtriebswelle Raumfahrt (Inconel)Output shaft space (Inconel)

Mehrstufiger ServoantriebMulti-stage servo actuator

Von -55°C bis Mach 2.5: Harmonic Drive in der Luft- und Raumfahrt

From -55°C to Mach 2.5: Harmonic Drive in aerospace applications

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Antrieb Actuator HDUR #14-100 CPU-H #14-58 CHA-32A-100 CHA-32A-100 Radantrieb

Wheel DriveAbtriebsdrehmoment Output torque 56 ~ 7400 Nm 18 ~ 1840 Nm 333 Nm 333 Nm 200 ~ 300 Nm

Temperaturbereich Temperature range – 30°C ~ 60°C – 30°C ~ 50°C – 30°C ~ 50°C – 30°C ~ 50°C – 30°C ~ 50°C

Versorgungsspannung Supply voltage — — 24 ~ 48 VDC 48 ~ 70 VDC 40 VDC

Motorfeedbacksystem Motor feedback system — — A + B / 1 Vss

A + B / 1 Vpk-pk

HALL SensorenHALL Sensors Resolver

CHA Customised SolutionCHACPU-H

LuftfahrttechnikAircraft technology

Elektrische und optische ÜberwachungssystemeElectro-optic surveillance systems

Radar-ÜberwachungAzimuth positioner

Bombenentschärfungsmanipulator Bomb disposal system

Individuelle Systemlösungen und Sonderausführungen gemein-sam mit unseren Kunden zu erarbeiten gehört zu unseren Stärken.

Um den Einsatz unserer Produkte unter extremen Umgebungsbe-dingungen zu ermöglichen, können wir auf Sonderwerkstoffe wie z.B. hochfeste Edelstähle oder auch Titan zurückgreifen.

Eine Sonderschmierung erlaubt den Einsatz der Produkte sowohl bei sehr niedrigen als auch sehr hohen Temperaturen. Robustheit gegenüber Schock- und Vibrationsbelastungen, Stör-unempfindlichkeit gegenüber elektrischen und elektromagneti-schen Störungen werden bereits während der Entwicklungsphase berücksichtigt und durch entsprechende Prüfungen qualifiziert.

Kontaktieren Sie uns zur Lösung Ihrer mechatronischen Sys-temanforderungen. Wir arbeiten eng mit den Konstruktionsteams unserer Kunden zusammen und finden gemeinsam sicher die richtige Lösung für Ihre Anwendung. Von der Konstruktion bis zur Fertigung liefern wir Ihnen das komplette System aus einer Hand.

The development of individual systems and customised solutions in conjunction with our customers is one of our key business strengths.We use special materials to obtain the best performance of our product in extreme environmental conditions such as stainless steel or titanium.

We of course consider the operation of our products at extreme temperatures and use application specific lubrication as required.Our designs are fundamentally robust and can withstand mechanical shock and vibration loads as well as electrical and electromagnetic disturbances. These features are then confirmed by testing.

Contact Harmonic Drive AG to find the answer to your mechatronic system needs. We work closely with our customers’ engineering teams to find the right solution for your application. From design to production, we provide you with the complete system from one source.

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Deutschland GermanyHarmonic Drive AGHoenbergstraße 1465555 Limburg/Lahn

[email protected]

Technische Änderungen vorbehalten.We reserve the right to make technical changes and modifications without prior notice.

+49 (0) 6431 5008-0 +49 (0) 6431 5008-119

Tschechien Czech Republicwww.harmonicdrive.de

Spanien Spainwww.harmonicdrive.es

Israel Israelwww.harmonicdrive.de

Großbritannien UKwww.harmonicdrive.co.uk

USA USAwww.harmonicdrive.net

Niederlande Netherlandswww.harmonicdrive.de

Schweden Swedenwww.eie.se

Österreich Austriawww.harmonicdrive.at

Finnland Finlandwww.eie.fi

Italien Italywww.harmonicdrive.it

Norwegen Norwaywww.servokontroll.no

Indien Indiawww.system-controls.com

Schweiz Switzerlandwww.assag.ch

Belgien Belgiumwww.harmonicdrive.de

Polen Polandwww.harmonicdrive.de

Frankreich Francewww.harmonicdrive.fr

Türkei Turkeywww.egmltd.com

Russland Russiawww.aviton.spb.ru

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Documents

Produktübersicht Product Programme - EIE Maskin · Unsere Philosophie Our Philosophy Innovative, technologisch ausgereifte Produkte zu entwickeln und diese erfolgreich am Markt anzubieten,