Servoantriebe CanisDrive® - harmonicdrive.de¼ren... · ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen

Servoantriebe CanisDrive®

Was uns antreibt .................................................................................................... 03

Produktübersicht ................................................................................................... 04

Produktbeschreibung ........................................................................................... 06

Bestellbezeichnungen .......................................................................................... 08

Kombinationen ........................................................................................................ 09

Technische Daten .................................................................................................... 10

Motorfeedbacksysteme ....................................................................................... 14

Positionsmesssystem .......................................................................................... 14

Kompatibilität .......................................................................................................... 15

Inhalt

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Was uns antreibt

Seit den Anfängen vor über 40 Jahren hat sich die Harmonic Drive AG mit rund 400 Mitarbeitern am Standort Limburg/Lahn zum Lösungsanbieter für hochpräzise An-triebstechnik gewandelt. Egal, ob es Servoantriebe, Direktantriebe, Getriebe nach dem Wellgetriebeprinzip oder Planetengetriebe sind: Je anspruchsvoller die Aufgabe, desto besser!

Im Fokus unserer Anstrengungen steht die gemeinsame Erarbeitung der bestmög-lichen Lösung für Sie – selbstverständlich immer unter Zeit-, Kosten- und Technik-gesichtspunkten.

Insgesamt bieten wir derzeit über 23.000 verschiedene Produkte an, davon mehr als 80 % kundenspezifische Lösungen. Dabei wird ab Losgröße 1 gefertigt.

Gerne können Sie sich bei allen Fragen sowohl an unsere Mitarbeiter im Vertrieb als auch an unseren technischen Kundendienst wenden. Egal, ob es um eine Beratung, den aktuellen Status Ihrer Bestellung, eine Inbetriebnahme unserer Produkte oder einfach nur den Ersatzteilverkauf geht – wir helfen Ihnen gerne weiter.

Unsere Produkte werden weltweit angeboten. Die Harmonic Drive AG ist Ansprech-partner für Kunden in Europa, Asien, Afrika sowie Südamerika. Nordamerika und Fernost werden von den jeweiligen Partnergesellschaften, mit denen wir im ständi-gen Austausch stehen, betreut.

QUICKLINK www.harmonicdrive.de/0010

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Mechatronische Produkte

Sie legen besonderen Wert auf Kompaktheit, Zuverlässigkeit und Präzision?Wenn Sie außerdem den kompletten Antrieb aus einer Hand beziehen möchten, mit optimal aufeinander abgestimmten Komponenten und ohne zusätzlichen Konstruktionsaufwand, dann sind Sie mit den Harmonic Drive® Servoantrieben auf der sicheren Seite. Die Kombination aus präzisen Harmonic Drive® Getrieben, kippsteifen Abtriebslagern sowie hochdynamischen und dabei kompakten Motoren überzeugt durch ihre hohe Leistungsfähigkeit. Die passenden Servoregler liefern wir bei Bedarf gleich mit.

Jedoch nicht für alle Anwendungen ist ein Antrieb mit Getriebe die optimale Antwort. Wenn Präzision und hohes Drehmoment bei mittleren und höheren Drehzahlen gefordert sind, bieten wir Ihnen mit den Harmonic Drive® Direktantrieben eine sinnvolle Alternative – Hohlwelle inklusive!

Units, Getriebeboxen, Planetengetriebe

Sie möchten einen eigenen Motor verwenden? Dann sind Units oder Getriebeboxen die beste Wahl. Harmonic Drive® Units und Getriebeboxen sind die Kombination der präzisen Harmonic Drive® Einbausätze bestehend aus den drei Bauteilen Circular Spline, Flexspline und Wave Generator sowie kippsteife Abtriebslager zur Aufnahme hoher Lasten.

Bei höheren Drehzahlen bzw. niedrigeren Untersetzungen besteht ebenfalls oft der Bedarf nach höchster Präzision. Hier stellen unsere Harmonic Planetengetriebe eine sinnvolle Variante dar. Durch die spezielle Konstruktion mit einem flexiblen Hohlrad in der letzten Getriebestufe können wir eine konstant hohe Präzision über die gesamte Lebensdauer garantieren – wir nennen dies Permanent Precision® aus gutem Grund!

Produktübersicht

Einbausätze

Qualität überzeugt!Kein Wunder also, dass sich die Harmonic Drive® Einbausätze mit dem einzigartigen Funktionsprinzip und der konstruktiven Vielfalt schon in zahlreichen Maschinen auf der ganzen Welt als ideales Antriebselement bewährt haben. Die äußerst kompakten Einbausätze bestehen nur aus den drei Bauteilen Circular Spline, Flexspline und Wave Generator und liefern Ihnen damit die maximal mögliche Flexibilität in der konstruktiven Einbindung, die Ihnen freie Gestaltungsmöglichkeiten auf der Antriebs- und Abtriebsseite ermöglicht. Die kompakte Bauweise gewährleistet zudem eine platz- und gewichtssparende Konstruktion.

SolutionKit®

Der SolutionKit® schafft den Spagat zwischen dem neuesten, optimierten Entwurf und zuverlässigen, langjährig im Einsatz befindlichen Antriebslösungen. Er basiert auf erprobten Technologien und Komponenten, die individuell kombiniert werden.

Die verschiedenen Getriebe, Motoren, Gebersysteme, Abtriebslagerungen und wei-teren Komponenten sind so konzipiert, dass sie modular in unterschiedlichen Kom-binationen eingesetzt werden können.

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CanisDrive®Antriebe mit Hohlwelle

CanisDrive® – der Maßstab für Leistungsdichte, Präzision und lange LebensdauerMit dem erstmaligen Einsatz der CobaltLine®-Getriebegeneration in Servoantrie-ben der Harmonic Drive AG stößt die Baureihe CanisDrive® in neue Dimensionen hinsichtlich Drehmomentendichte, Lebensdauer und Zuverlässigkeit vor.Diese neue Antriebsbaureihe zeichnet sich durchgängig durch ein höheres ma-ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen der neue CanisDrive®-20A-100 ein maximales Drehmoment von 107 Nm aufweist. Darüber hinaus punktet der neue CanisDrive® auch mit einer längeren Lebensdauer von 40 % - dies bedeutet, die Einsatzzeit eines Getriebes der Baugröße 20 erhöht sich von 35.000 h auf 50.000 h und erhöht somit die Nutzungsdauer der Maschine.

Neben allen anderen Vorteilen, die unsere neue Baureihe CanisDrive® aufzuweisen hat, bieten alle Servoantriebe darüber hinaus auch noch eine große zentrale Hohl-welle. Die Servoantriebe bestehen aus einem Synchronservomotor sowie der Unit der Baureihe CobaltLine®-CPM. Sie sind erhältlich in sechs Baugrößen und fünf Untersetzungen zwischen 50 und 160 bei einem maximalen Drehmoment zwi-schen 23 und 841 Nm. Das kippsteife Abtriebslager ermöglicht die direkte Anbrin-gung hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung und erlaubt so eine einfache und platzsparende Konstruktion. Durch die hohe Schutzart und den Korrosionsschutz ist die Baureihe ideal geeignet für den Einsatz unter rauen Umgebungsbedingungen.

Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe CanisDrive® zahl-reiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des Motor-feedbacksystems, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen.Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allenServoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive®, derspeziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive® Servoantriebe abgestimmt ist,steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung – unddas in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung.

Harmonic Drive® Servoantriebe sind die perfekte Kombination hochdynamischer und dabei

kompakter Motoren, präziser Harmonic Drive® Einbausätze sowie kippsteifer Abtriebslager zur

Aufnahme hoher Lasten.

• Hervorragende, lebenslange Präzision

• Große Hohlwelle

• Gesteigerte Leistungsdichte

• Erhöhte Lebensdauer

• Integriertes, hochbelastbares Abtriebslager

• Korrosionsschutz

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CanisDrive®QUICKLINKwww.harmonicdrive.de/1140

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Optimal für Ihre Anwendung:

• Höhere Produktqualität

• Einfache konstruktive Integration

• Längere Maschinennutzungsdauer

• Reduzierte Wartungskosten

• Schnelle Inbetriebnahme

• Erhöhte Betriebssicherheit

8


Bestellbezeichnungen

Tabelle 8.5

Tabelle 8.6

Option 1

Bestellbezeichnung Beschreibung

EC Singleturn absolutes EnDat® Encodersystem am Getriebeabtrieb

Option 2

Bestellbezeichnung Beschreibung

K Axialer Kabelabgang

– Standard (radialer Kabelabgang)

Tabelle 8.2

Tabelle 8.1

Tabelle 8.3

Tabelle 8.4

Motorwicklung

BaugrößeVersion Bestellbezeichnung Maximale stationäre

Zwischenkreisspannung

14A FB100 VDC

17A FD

14A AM

17A AO

20A AM 680 VDC

25A AR

32A AR

40A AU

Baureihe Baugröße Version Untersetzung Motor-

wicklungStecker-

konfigurationMotorfeed-backsystem Bremse Option 1 Option 2 Sonderaus-

führung

CanisDrive

14A 50 80 100 AM FB

H N E

ROO MGS SIE DCOMZESZE

B Sensor Kabel / Stecker

Nach Kunden-

anforderung

17A 50 80 100 120 AO FD

20A 50 80 100 120 160 AM25A 50 80 100 120 160 AR32A 50 80 100 120 160 AR40A 50 80 100 120 160 AU

Bestellbezeichnung

CanisDrive 20A 100 AM H MGS B EC K SP- -- - - -- --

Motorfeedbacksystem

Bestellbezeichnung Typ Protokoll

ROO Resolver –

MGS Multiturn Absolut SSI

SIE Singleturn Absolut EnDat® 2.1/01

DCO Inkrementell –

MZE Multiturm Absolut EnDat® 2.2/22

SZE Singleturn Absolut EnDat® 2.2/22

Steckerkonfiguration

Bestellbe-zeichnung

Motorfeed-back Motor Motorfeed-

backsystemKabel- abgang

Gehäuse- stecker

H ROO 6 pol. (M23) 12 pol. (M23) x

H

MGS SIE

MZESZE

6 pol. (M23) 17 pol. (M23) x

N DCO 8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x

EROO DCOMGS

8 pol. (M17) 17 pol. (M17) x

Baugröße Version 14A 17A 20A 25A 32A 40A

Untersetzung

50 ● ● ● ● ● ●

80

100 ● ● ● ● ● ●

120 -

160 - -

Motorwicklung

FB ● - - - - -FD - ● - - - -AM ● - ● - - -AO - ● - - - -AR - - - ● ● -AU - - - - - ●

SteckerkonfigurationH ● ● ● ● ● ●

N ● ● ●

E ● ● - - - -

Motorfeedbacksystem

ROO ● ● ●

MGS ● ● ● ● ● ●

SIE - - ● ● ● ●

DCO ● ● ● - - -MZE - - ● ● ● ●

SZE - - ● ● ● ●

Bremse B ● ● ● ● ● ●

Option 1 (Sensor) EC - - ● ● ● ●

Option 2 (Kabel/Stecker) K - -

Kombinationen

Tabelle 9.1

● verfügbar auf Anfrage – nicht verfügbar

Getriebeeinbausatz CobaltLine®-Technologie

• Spielfrei• Hohlwelle• Gesteigerte Leistungsdichte• Erhöhte Lebensdauer• Hervorragende, lebenslange Präzision

Motorfeedbacksystem

• Inkrementeller Encoder• Single- oder Multiturn Absolutencoder• Resolver

AC-Hohlwellenmotor

• Sinuskommutierter Synchronmotor• Motorwicklung für verschiedene

Spannungsebenen• Wicklungstemperaturüberwachung

mit Temperatursensor• Wartungsfrei

Abtriebslager

• Hoch belastbar• Kippsteif• Hervorragende Laufeigenschaften• Korrosionsgeschützt

10


Technische Daten

Tabelle 10.1

QUICKLINK www.harmonicdrive.de/1140

Einheit CanisDrive-14A CanisDrive-17A

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCOUntersetzung i [ ] 50 80 100 50 80 100 120Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 23 30 36 44 56 70 70Maximale Drehzahl nmax [min-1] 170 106 85 146 91 73 61Stillstandsdrehmoment TO [Nm] 9,0 14 14 34 35 51 51Massenträgheitsmoment

- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,087 0,222 0,347 0,264 0,676 1,056 1,520- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,109 0,280 0,438 0,289 0,741 1,158 1,667- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,154 0,371 0,580 0,218 0,557 0,871 1,254- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,168 0,429 0,671 0,243 0,623 0,973 1,401- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,056 0,142 0,223 0,131 0,335 0,523 0,753- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,078 0,201 0,314 0,156 0,400 0,625 0,900

Haltemoment Bremse TBr [Nm] 18 23 28 25 40 50 54Gewicht ohne Bremse 1) m [kg] ~ 2,0 ~ 3,0Gewicht mit Bremse 1) m [kg] ~ 2,1 ~ 3,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 12 16Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1,5 < 1,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 5,7 7,1 13 16Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 1450 2300Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 2880 4600Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 73 114

1) Abhängig vom Motorfeedbacksystem

11QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140

CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-EAbbildung 11.1 Abbildung 11.2[mm] [mm]

Tabelle 11.3

Einheit CanisDrive-14A-FB-E CanisDrive-17A-FD-E

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101

Länge (mit Bremse) L1 [mm] 120,6 123

CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AOAbbildung 11.4 Abbildung 11.5[mm] [mm]

Tabelle 11.6

Einheit CanisDrive-14A-AM CanisDrive-17A-AO

Motorfeedbacksystem ROO / MGS / DCO ROO / MGS / DCO

Länge (ohne Bremse) L [mm] 97,5 101


Standard Kabellänge L [m] 1,5 1,5

12


Technische Daten

Tabelle 12.1

Tabelle 12.2


Motorfeedbacksystem ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 73 96 107 113 120 127 178 204 217 229Maximale Drehzahl nmax [min-1] 120 75 60 50 38 112 70 56 47 35Stillstandsdrehmoment TO [Nm] 33 54 64 64 64 72 113 140 140 140Massenträgheitsmoment

- mit Resolver ROO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,30 0,77 1,20 1,73 3,07 - - - - -- mit Resolver ROO mit Bremse Jout [kgm²] 0,40 1,01 1,58 2,28 4,05 - - - - -- mit Encoder MGS ohne Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,88 1,38 1,99 3,54 - - - - -- mit Encoder MGS mit Bremse Jout [kgm²] 0,44 1,13 1,76 2,54 4,52 - - - - -- mit Encoder DCO ohne Bremse Jout [kgm²] 0,26 0,66 1,03 1,49 2,64 - - - - -- mit Encoder DCO mit Bremse Jout [kgm²] 0,35 0,91 1,42 2,04 3,62 - - - - -- mit Encoder SIE / MZE / SZE ohne Bremse Jout [kgm²] 0,52 1,34 2,09 3,01 5,34 1,06 2,72 4,25 6,11 10,9- mit Encoder SIE / MZE / SZE mit Bremse Jout [kgm²] 0,62 1,58 2,47 3,56 6,32 1,48 3,79 5,92 8,52 15,2

Haltemoment Bremse TBr [Nm] 45 72 82 87 92 90 137 157 167 176Gewicht ohne Bremse 1) m [kg] ~ 3,1 4,8Gewicht mit Bremse 1) m [kg] ~ 3,8 6,0Hohlwellendurchmesser dH [mm] 18 27Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 1 < 0,8Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 23 29 44 57Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 8600 12700Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 15800 19200Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 172 254


Motorfeedbacksystem MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZEUntersetzung i [ ] 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160Maximales Drehmoment Tmax [Nm] 263 395 433 459 484 467 675 738 802 841Maximale Drehzahl nmax [min-1] 96 60 48 40 30 80 50 40 33 25Stillstandsdrehmoment TO [Nm] 74 123 154 185 246 137 227 284 340 453Massenträgheitsmoment

- mit Encoder SIE / MZE / SZE ohne Bremse Jout [kgm²] 1,57 4,00 6,26 9,01 16,0 3,33 8,53 13,3 19,2 34,1- mit Encoder SIE / MZE / SZE mit Bremse Jout [kgm²] 1,88 4,81 7,52 10,9 19,3 3,80 9,73 15,2 21,9 38,9

Haltemoment Bremse TBr [Nm] 90 144 180 216 288 225 360 450 540 647Gewicht ohne Bremse 1) m [kg] 7,3 11,9Gewicht mit Bremse 1) m [kg] 8,4 13,2Hohlwellendurchmesser dH [mm] 32 39Übertragungsgenauigkeit [arcmin] < 1 < 0,8 < 0,7 < 0,5Lost Motion [arcmin] < 1 < 1Torsionssteifigkeit K3 [103 Nm/rad] 98 120 180 230Umgebungstemperatur (Betrieb) [°C] 0 … 40 0 … 40AbtriebslagerDynamische Radiallast FR dyn (max) [N] 14600 27500Dynamische Axiallast FA dyn (max) [N] 22300 42000Dynamisches Kippmoment Mdyn (max) [Nm] 578 886

1) Abhängig vom Motorfeedbacksystem

13QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1140

CanisDrive-20A CanisDrive-25AAbbildung 13.1 Abbildung 13.2[mm] [mm]

Tabelle 13.3


Motorfeedbacksystem ROO / MGS / SIE / DCO / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE

Länge (ohne Bremse) L [mm] 118 132,5

Länge (mit Bremse) L1 [mm] 139 160


CanisDrive-32A CanisDrive-40AAbbildung 13.4 Abbildung 13.5[mm] [mm]

Tabelle 13.6


Motorfeedbacksystem MGS / SIE / MZE / SZE MGS / SIE / MZE / SZE

Länge (ohne Bremse) L [mm] 145 158



14


Motorfeedbacksysteme

Resolver

Positionsmesssystem

Encoder

Tabelle 14.1

Tabelle 14.2

Typ Inkrementell Singleturn Absolut Multiturn Absolut

Bestellbezeichnung DCO SIE SZE MGS (CanisDrive-14 ... 20)

MGS (CanisDrive-25 ... 40) MZE

Herstellerbezeichnung - ECI 119 ECI 119 GEL GEL EBI 135

Protokoll - EnDat® 2.1/01 EnDat® 2.2/22 SSI (binär) SSI (binär) EnDat® 2.2/22

Spannungsversorgung 5 VDC ±10% 3,6 … 14 VDC 3,6 … 14 VDC 5 … 30 VDC 5 … 30 VDC 3,6 ... 14 VDC

Inkrementalsignale EIA 422 1 Vss - 1 Vss 1 Vss -

Signalform rechteckförmig sinusförmig - sinusförmig sinusförmig -

Strichzahl 2048 32 - 128 128 -

Kommutierungssignale 5 x U, V, W - - - - -

Referenzsignal 1 x Z - - - - -

Absolute Positionswerte / Umdrehung - 524288 (19 bit) 524288 (19 bit) 131072 (17 bit) 131072 (17 bit) 524288 (19 bit)

Umdrehungen - - -

4096 (12 bit)batteriegepuffert (interne Batterie

vorhanden)

4096 (12 bit)batteriegepuffert (externe Batterie

notwendig)

65536 (16 bit)batteriegepuffert (externe Batterie

notwendig)

Typ Resolver

Bezeichnung ROO

Spannungsversorgung 7 VAC

Eingangsfrequenz 5 … 10 kHz

Stromaufnahme < 50 mA

Anzahl Polpaare 1

Übersetzung 0,5 ±10%

Typ Singleturn Absolut

Bestellbezeichnung EC

Herstellerbezeichnung ECN 113

Protokoll EnDat®

Spannungsversorgung 3,6 … 14 VDC

Inkrementalsignale 1 Vss

Signalform sinusförmig

Strichzahl 2048

Absolute Positionswerte / Umdrehung 8192 (13 bit)

Umdrehungen -

Systemgenauigkeit ±20 “

Tabelle 14.3

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ESR Pollmeier GmbHwww.esr-pollmeier.de

Kompatibilität

Produkt Zwischenkreisspannung Temperatur-sensor Motorfeedbacksystem

Hersteller Typ

Cani

sDriv

e®

24 ..

. 48

VDC

320

VDC

560

VDC

PTC

KTY

84-1

30

Res

olve

r 2-p

olig

ROO

SSI +

SIN

/CO

S M

GS

EnDa

t® 2

.1/01

S

IE

Inkr

emen

tell

TTL

DCO

EnDa

t® 2

.2/2

2 M

ZE

EnDa

t® 2

.2/2

2 S

ZE

Harmonic Drive AG YukonDrive® ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●

Siemens SINAMICS S120 ● ● ● ● ● ● ●

Bosch Rexroth IndraDrive ● ● ● ● ● ● ●

Beckhoff AX 5000 ● ● ● ●

B&R ACOPOS ● ● ● ●

NUM MDLUX ● ● ● ●

LTi Drives ServoOne ● ● ● ● ● ● ● ● ●

Elmo Gold series ● ●

SEW-EURODRIVE MOVIDRIVE ● ● ●

Lenze 9400 ● ● ●

Metronix ARS 2000 ● ● ● ●

Parker COMPAX ● ●

KOLLMORGEN AKD ●

Tabelle 15.1

● praktisch erprobt theoretisch machbar

Kompatibilitäten mit anderen Reglerherstellern sind auf Anfrage möglich.

DeutschlandHarmonic Drive AGHoenbergstraße 1465555 Limburg/Lahn

[email protected]

Technische Änderungen vorbehalten.T +49 6431 5008-0F +49 6431 5008-119

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USA

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Norwegen

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Belgien Brasilien Dänemark

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Servoantriebe CanisDrive® - harmonicdrive.de¼ren... · ximales Drehmoment von 30 % aus. Beispielsweise hat das Vorgängermodell CHA-20C-100 ein maximales Drehmoment von 82 Nm, wohingegen