Team-Steuerung

Robbi 1

Team-Ebenen

Robbi 2 Robbi 3 Robbi 4 Robbi 5

Aufbau einer EbeneH ö h e r e E b e n e

Sensoren Verhalten Aktoren

T i e f e r e E b e n e

Physika-lische Aktoren

Physika-lische Sensoren

Torschuß: Team-Ebene

Feldspieler 1

Soll_ich = 0

Homing=>Decken

Feldspieler 3

Soll_ich = 1

Torschuß

Feldspieler 2

Soll_ich = 0

Homing =>Decken

Feldspieler 4

Soll_ich = 0

Homing=>Frei- stellen

Team: in jedem 16. Frame ausgewertet ( zweimal in der Sekunde)

Angriff

Ball ist in gegnerischer Hälfte

Torschuß: Robbi-Ebenen

Torschuß

Anlauf Vollstrecken

Fahren_VollstreckenLenken_Anlauf Lenken_vorwärtsFahren_Anlauf

Schußziel

Zielposition

Fahren Lenken

Ebene 2: alle 16 Frames

Ebene 1: alle 4 Frames

Ebene 0: jeder Frame

Feldspieler 3

Torschuß: Anlauf

x

15cmprop. zu x

Schußziel

Zielposition

Torschuß: Anlauf-Trajektorie

Torschuß: Vollstrecken

30cm

ZielpositionPositionen, bei denen Vollstrecken aktiv wird

Ballvorhersage: Anlauf

Sensor-Aggregation: Roboterposition

Ebene 0:die vom Vision-Modul gelieferte Position „springt“ (bei stehendem Roboter)

Ebene 1: geglättete Position

Sensor-Aggregation

Ebene i-1

Ebene i+1

Ebene i

Taxis

Torschuß

Torschuß

Torwartverhalten