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TÜNKERS AGVs

Ratingen 2017

2017

Fahrerlose Transportsysteme/AGV Historie

AGV „Automated Guided Vehicles“ oder deutsch FTS „Fahrerlose Transportsysteme“ sind bereits seit den 80er Jahren im Automobilbau im Einsatz.

Während sich diese Technik im Getriebe- und Motorenbau etabliert hat, finden sich im Karosseriebau auch aufgrund der anfangs unzuverlässigen und extrem teuren Technik heute nur vereinzelt Anwendungen. Lediglich im LKW Kabinenbau (z.B. Daimler Wörth) sind AGVs/FTS verbreitet.

Die aktuelle Forderung nach mehr Flexibilität mit der Zielvorgabe einer „freiprogrammierbaren“ Fabrik – Software Anlagen statt Hardware Anlagen –machten AGVs und Drohnen für den Karosseriebau interessant.

Sinkende Preise, robustere Technik und neue Navigationssysteme fördern diesen Trend. Diese AGV-getriebenen Fabriklayouts sind gleichsam eine Herausforderung, weil Förderbänder und Shuttleanlagen, die heute z.B. auch von TÜNKERS angeboten werden, substituiert werden.

2017 TÜNKERS Maschinenbau GmbH 2

TÜNKERS Kompetenz E-Mobile

Bereits seit über 40 Jahren fertigt TÜNKERS Elektromobile für die Rehabilitation und Logistik. Unser wichtigstes Produckt in diesem Segment ist der Airport-Scooter, der u.a. die Flughäfen Frankfurt, Düsseldorf, Singapur, Paris und Dubai für den Transport von Gepäckwagen eingesetzt wird.


Neu Kooperation SINOVA


Die SINOVA Sistemas de Movimentação entwickelt Lösungen für autonom fahrende Transportsysteme (AGVs) für den lateinamerikanischen Markt. SINOVA wurde 2005 gegründet und hat seinen Hauptsitz in Sao Paulo, Brasilien.

Die AGVs werden in verschiedenen Branchen wie Automobil, Konsumgüter oder allgemeine Fertigung eingesetzt. Der Schwerpunkt liegt allerdings in der Automobilindustrie.

TÜNKERS und SINOVA stehen in enger Kooperation miteinander, dass heißt, das TÜNKERS den Vertrieb der AGVs sowie die Entwicklung eigener Konzepte für den europäischen Markt übernimmt.

Kunden:

Modelle


Schlepper Unterfahrschlepper

Stapler Plattform

Rollenbahn

Belastung: 1400 - 4000kgManuelle AnkopplungAutomatische Zielfindung

Automatisches Ein- und AuskuppelnAutomatischer Austausch der AGVs Antrieb mittels Ketten, Rollen

oder Bändern

Transport von Paletten sowie SpulenFür MontagelinienOptional mit Spann/Greiftechnik

Navigation


Induktions-NavigationInfrastruktur:• Im Boden eingelassene Kabel mit

einer Frequenz von 7 bis 12kHz• Schnitt im Boden ca. 4x30mm

versiegelt mit Resin

AGV:• Navigationsantenne und PLL Modul

(Phasen Lock Loop)

Optische-NavigationInfrastruktur:• Ca. 25mm breite Spurführung auf

dem Boden• RFID Tags zur Positionserkennung

AGV:• Kamera mit LED Beleuchtung

Laser-NavigationInfrastruktur:• Strategisch angebrachte

Reflexionsspiegel entlang der Route

AGV:• Opto-elektronischer Laserscanner

(Mindesthöhe: 2m)

Steuerung der AGV


Stop & Go - Betrieb

• Manuelle Freigabe des AGVs• Manuelle Freigabe der Route

Optional:• Externe Freigabe durch

Frequenzführung im Boden

„Taxi“ - Betrieb

• Automatische Navigation zum Ziel• Auswahl des Ziels mittels AGV-

Terminal

Terminal zur Auswahldes Ziels

Zentrale Verwaltung

• Integration von SPS, ERP sowie Peripheriegeräte der AGVs

• Kommunikation mittels WLAN

: AGV

Ladeprozess


Autobatterien

Merkmale:• Kapazität: 90 bis 170Ah• Lebensdauer: ca. 2 Jahre

Antriebsbatterien

Merkmale:• Kapazität: 170 bis 1500Ah• Lebensdauer: ca. 5 Jahre

Ladegerät

Merkmale:• Inkl. Mikroprozessor• Strom 220V/6A

Onboard-Ladegerät

• Laden der Batterien in Perioden während der Produktion

Austausch-Akkus

• Periodischer Austausch der Akkus

Ladekontakte

• Ladevorgang bei Stillstandszeiten z.B. beim Be-/Entladen möglich

Inductive power transmission (IPT)

• Ladevorgang durch Induktion

Referenzen


Versorgungs-AGVs:Transport der Teile zwischen Bestands- und Produktionslinie. (Punkt zu Punkt, Typ Taxi oder Milkrun)

Referenzen


Transport-AGVs:Sicherer Transport von Teilen durch Gänge und Flure, trotz Bewegung von Menschen und anderen Fahrzeugen.

Referenzen


Prozesslinien-AGVs:Sichere Bearbeitung sowie Montage direkt auf dem AGV möglich.

Karosserie-Förderer-AGV


• Bauteil ist mit Skid/Träger auf AGV fixiert• In der Arbeitsstation, hier in Ringanordnung, wird das Bauteil mit dem

Träger vom AGV in die Station verfahren und dort mechanisch positioniert

[Bild12.1] Skid-Förder-AGV der Firma SINOVA im Aufbau

Werkzeugplätze

Roboter

AGV

Gitterbox/Skid/etc.(Be- und Entladen)

Positioniereinheit

Karosserie-Förderer-AGV


Paletten-Förderer-AGV


Konzept Stapelbehältern/Boxen


Be-u

nd E

ntla

dest

atio

n AGV

AGV

Gitterbox beladen

Gitterbox entladen

Transport der Kleinteile in Stapelbehältern/Boxen, in denen die Einzelteile definiert positioniert sind

• Be- und Entladung der Bauteile durch Werker oder Roboter• Dockstation für AGV in Roboterzelle• Übergabesystem für Box an Be- und Entladestation

Pneumatisches Feinpositionierungssystem


MCP 80:

Kopplungselement FeinpositionierungMCP 80

Sicherheit


Laser Sicherheitsscanner:• Mit nur einem Sicherheitslaserscanner sind bis zu vier Sicherheitszonen einrichtbar, siehe [Bild 18.2.]• Die Größe der zu erkennenden Gegenstände ist flexibel einstellbar.• Der Laser kann vorwärts, rückwärts oder mittig mit einer 360°Rundumsicht ausgerichtet werden.• Sicherheitsrelais gewährleisten eine sichere Abschaltung der Elektronik.• Die Einrichtung der Zonen erfolgt mittels Software

Ihre Vorteile:• Zuverlässige Drosselung bzw. Abschaltung des AGV‘s• Mehrere Sicherheitszonen einstellbar• Keine Störeinflüsse durch Schmutz, Licht, Hitze u. ä.• Outdoor geeignet

[Bild18.1] Laserscanner Sick S300 Expert(Quelle: Sick.com)

[Bild18.2] Anwendungsbeispiel Sick S300 Expert(Quelle: Sick.com)

Kontakt

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TÜNKERS Maschinenbau GmbHHerr Christian DreyerAm Rosenkothen 4-1240880 Ratingen

Telefon +49 (0) 2102-45 17-363Telefax +49 (0) 2102-45 17-9999

E-Mail [email protected] www.tuenkers.de

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