40

users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

  • Upload
    others

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

����������� �� ���� ���������������

��� �"!$#&%(')!+*-,/.�0213')!+45#&,&%76&8(*:9;�"8=<*->+')?"@;A=0CB

DFE&G�HJILKFMON�PRQLS�TUN�VWSXNZY+[ \^]`_baRK�YcMOP7\�d2Te\�Vgfh\iMOTeG�VW\�d"jkV=TUl�NmP(YcTeMOnm_"E&\iVL]oN�PpPq\r_basKiYcMOPq\idtTU\u EvQWw(xsy{z|\�MU}FN�H�\�MOTUSX\�dk~�wXVZ�`G�PpH�\�MOTUG�V;QLS�TUN�VWSXNZYX_)�+y��"G������c�F_�E&\�VL]oN�PpP7\�_ asK�YcMOP7\�d2Te\

���k�c���m�=���

�&�i�^�(�c���=���X�r�(�s�+�v�7�-���+�v�R�-���m���(�^���(�o�c�= ¡�m�"�m��¢£�o���¤���(�7¥2¦L§o¥e�m�¨�-�(��©F���c�ª�v�o���"���p -� �(�����¬«�����7�e ����-�F�2¥e§c���7¥����=�c­-®¨���o�v�-���m���(�F��¯��-�����c°��c��¯Z¥e�v�(�-��¢±���7�F¥����=�r©F�¬�s i¥e�7�=���X�r²��c�3�c�F�v��¢´³p�o���-µ F���¶�m¥��=�c·¨�"�-�c�:�-�(�i�=�c�7���¸���-�-�o�^��§o�-�� ¨¯¨�(�-���7�3 F���ª�m¥��=�¹§c���¸���s�(�-��°��c�o���������7���7º-�-�=���o��3���r�F¥¬�-²r¢£ºF�+�7�-�7�(�c�ª�r�7¥e§3�p»-�=�c�7¥��3�c�F�X�c¯v���= �m�2�����¤¢O�����(º-�o���s�(�p���c°��r�^���(�;�ª���F�:¼�¥��= -�¹��¢�(���i�7���F¥��-²��(�3©W�½�r©=�7�(�X��§p�o�� ¾���= /�7�(º= i¥��� ¨­¨�¿�ª�rÀq�i�"�(�����7�i�¾�"�F���(�-�c���=�m°��s¢±�m�2���c�/¥��^�o� i¥e�7�(�c�-º-�o��¥Á���(�=���Â�ú-�=�c�7¦L§o¥e�m��º-�= F�c�p�7�X���= i¥��-²¶��¢ �(�-�c�Ä�=���Å�(���7ºF���(�� �¥����=�F�����p»Æ�W�c�7¥��3�c�-«�X���&�3�c�(�-�- F������²��:���= :§p���=�Ã��Ç�º-�c�F�s¢±�m¥2��º-�(�ª�o�¾�p»-�(�X��§p�sº=�7�p¢OºF�&¥��F¢O���(�ª�r�7¥���� ­�È��F¥e�R�=���=�c��-�(���Ã�c�^�X�k�"�7º=�Ã�X�m¥��-�� �¥��F°����7�7¥�²^���Ã¥¬�i�É��¢=���-�&�ú=§(�¹�(���L·c�o�-��ÊO¥��¨ËO¢Ì�r�3��º=�kÍv���-§(¼-�)Î:���7�e s�F�e���-«�F¥��-²¶�-�(��©F���c�¾¯¨���= ��-�(��°i¥e F���"�(�-�����c°��p�v��¢vº-�= F�c�X�7�X�r�= i¥¬�-²��o��Ç�ºF¥��(�� Ï¢£����¥¬�p�"�pÐ ��§p�7¥�°��sº=�7������¶©=�c�=§o�-�ª���o¼L­kÑ"º-�s�(���úF�¬�p�J¥¬�=§o��º= F�¶�3�c�(�-�- -�J¢£�i�s²��c�-�c�X���7¥��-²��X�r�= F���Ò�-�o��©F���c�ª�J¢£�i��7�-�7�(�c�¶���7¥e§��p»-�=�c�7¥��3�c�F�X���7¥���� ¯k�(�-��©=���7�3 F���ª��¥¬�-«±�Ã�=��§o¥2¦L§¶�F�e���-�F¥��-²¸�m��²����7¥��(�-�¶�É��²^��¥¬�=�Ã��"�F¥e§o�ª���v�F�e���-�-�c�X��§c���3©W�h§p�i�3�=���(�� ¨¯F���= ���©=�7�c�o°����7¥����=�Å���7�p��©F�2¥Á�Ã�F¥¬�-²��(�-�+�m°��c�X��²i�Â�F�e���Çiº=�m�2¥��q����¢"�-�����(«O���-�7¥��ª���Â�3�c�(�-�- -�c­)Î:�Ï���Á�Ã�|�7�(º= F���(�-�Ï i¥e�7�o�7¥�©-º-�7¥����Ó��¢"�=���X WÔ����i�7�;¥¬�-«�7�p���=§p���c¯����= ¹¥e F�c�F�7¥2¢£�¶�(�-�+�Ã�(�(º=§p�(º-�(���(�=�r�v�+�v�F�e���-�-�c�X�Å��º=�7�v©W�+��©F���+�o�s�p»Æ�F����¥��Å¥��ª���p F�c��(�¶���-�-�(�^��§o��Ív���-§(¼-�JÎ:���7�e ¾�ú=§c§p���(�Õ¢OºF�t����­

ÖÉNmn3×vG�P7Ø�Y�Ù Í´���-§(¼-�"Î����7�e ¨Ú=Ûk�e���-�F¥��-²�ÍÅ�c�=§(�-�ª�r�(¼Æ�ZÚ=Ü"���= F���gÔ�Ý+�r�X �Ûv�(�i©F�¬�c�¶�cÚ���-�-�(�m»^¥��ª�r�7¥����¾�J��²����7¥��(�-�ª�

ÞÓß «O�ª�m¥2�±·�à����-� ­¬á��Á�r�-�c�=â+���o� ­ã���Fº ­C�� Fº ­ã��º ­ká������É��¢&�(�F¥e�������(¼��"���J F���-���"�F¥2�¬���(�-�3��º-«�(�-�i�"�"���Å°�¥e�Õ¥��7¥��-²��qä;�så¿Êoå+�(�c�-��©F����¯¨æ-�X�r�=§p��ËX­ç ß «O�ª�m¥2�±· á��i��°�¥���­ãÈ��F¥��c©=��ºF»¨â+§p��¥e�c­ã§c�q¥e�(�=­ã�rº ­LÈ��F¥e�J�����(¼��"���Å�=���(�7���� F���-�É�"�F¥2���É�o�-�É��º-«�(�-�i�"�"�������"�qÜ��(á��ÄÊqÜ��c�-�-���Z¯Læè�X���=§p��ËX­

éÅêpë7ìLê7í�î=ï�ð�ñ-ò�ó�íOï(ïÃë�ô¾ï7õÉöv÷�ðpë�ømíUëXêsé&êpë7ìLêÃí¬îWï ùiùªú�ûcï7õÆòÆëXê"ü-ý�ý�ý

Page 2: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

������������� �������

���

��

��

��� ���� ������

���

��� �

����� �� ��� � � ��� � �� ! ��� ��� � � � � �"� � �� # ��� �� � � � � �$���� �� �%�&� � � ' ��� ��� ���(� � � ) ��� �� � � � � �

æ)¥�²=­+*�­�,�-5�F�Á�r�-�F¥¬�-²��-�o��©F���c� ���= ¶�i�-�7¥��ª�m���F�e���

. /10+2�3�4�57698�2;:<4=0

>@?A> BDCFE�GIH1JLKME@NICPO

QSR��UTS � ��V �(W ��X �ZY\[=]_^ � � �=�`���`�"� � � �ba=�������_�dc � � � X � �e� � �IV �f�`�"� ��V � � ���g� �� ��h � X � � �i�&��� � ��%A� X�� �%�j� � c � Rk� � R � � ��R�� � �� � QSR��%l � �`����� � ����� �m� � ��R��%� ��h � X �� �i��Rn�o��� � ��%�A�p� X�X �j�� � ���g� � QSR�� [+] l���������� � l X�� � �� � �A�p� � ��c X �i���q���������A��r� �������� � ��R�� � � ��V �s���g� � � ��� ��S� �������@t �du � ��� ��� �f� ��� � � ��V ��� �f��� � � � X�� � ��Rn� � � l� � �m� ��h � XD� �d� � �� � ��Rn� X � ��h � Xv��X � � ��R��&��� � �� Y � �j�&w9� � c X � � ^ � QSR�� � l���� � �� [+]l�A��������� � l X�� � �� � �A�S� � � � � � ���x� � ����� � ���dc � � � Xy� � � ��� ��� �

[+] l�A��������� � ��c X �=� � c��f� � � �L� X � � ��� � ��M�� � � l���� � � [=] l������n��� �{zo|�} R~� X �� )dt � #dt ��$��\� w~c X ��Rn� X t � l���� � � [+] lnA��n����� � �A���L��� } �dzo| R~� X � t � ��������� � ��R=������R�� X ��j�d�A�`�"�o� � � � a=�g� � l+� X � ��X � �� � � X ����� � c�� � � X&h R�� � RU��� � ����� � � � �f��l�l X�� �d� � ���� �� X � � �"� � u � !�) ��� z ��� X�}<� l���� � �%l�A��������� ��h ����Rn����� X ����� ��� � !��A��� X � � ��� � �� � ��$�� t� c��e��R��i�@c���� ��� � � � � h R��j��Rn� X � � �j����� X&X ����� � �A�m� � Rn��� � � � �� ���{l � u � � � �A�p��� � �X � � ����~� � l+�1� � !�) �\� w ��X �f�gc � � � X%� � �j�g���j�=� � � �~� � � ��R�� � ��� � � [=] � � ��� � Y ��� � ��h ����RU���� � ����� � � �l=� � ��� u t � � ��V � h ����RL� � �j�g��� � ����=� � ����t �j�1� ^ � � � ��A� X � � � l���1�g��� uX ��� c���"� � ��� � ���`R �h � � ��$�� tr�j� � �jl�� � ��X �lnl X�� �d� � ����� � � h ����R����U� � � �=� ����d� X ����� � th R�� � Ri�A�S� � �%� h � u �S� X � � ��� � �� � !�) ���

>@?F� �UE����A�j�����AE@��JoBo���n�A��Oq�A�n��Jo�����=��N

� X ����a � �A� � � � ����~�D�`c � RM���D��R��eTS � ��V �SW ��X � t���R��eQ X � � �j���� ��� ���;� � ���_��� � ��R��� c��j�j�=��t�� X � ���U��R�� � �`�j � ��� � � ���������el X � � ��� � �����g��� X �;�`� ��� ��� l������ ��R�����tr��R�� u R=� � �X � � ����n� � � ����l����� � � ��Rn� �o� ������ X ���c X � ��� � X #�  u ��� X ��t � � � �c=� �m��Rn� u � X �&R=� X �x� ��X� �j�n� X ���l�c X l � �`� ��� � u � ��� � �7�� � td��������� �y��� l X ��� � ��l���@t � ��k�`c�l�l ��X � � �������� � � cn\t� u �`��� � ���� � �� � �;¡ ��X � � � ��¢�1�gl=� X � � �j�d��� � � ��X � X � � �j�g�� u t [=] � �j� � �r� � R=� � � � �����1����d� � � �A� X �jl�c���� � � � l=� X �jt@��R��A���A� � c��%� � ��R��D��¡ ��X �"� � � ��R�� ��� l������n��� � � � �f� cn����� u� � � ��� X ����� � � � �����=� � � � ��X �Dl X � � ��� � �� X �1�� � �� � � � � ��X �o� � l ��X �"��d�� u R ��h � � � X t����

!

Page 3: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�A� � cn�S� � �`cnl+� X a � ���@c�� � � X � ����� � ��� �¢� � ��R�� � � � �����tj��;� � ��� � � � l �@��X �j�dl=� X � � �j�d����� �j��R � � � ��� u �� � � � �~�`���@c��j�d� � �����c X �&� � �j�d� X � � �Dc~�`� � c� X ���`cn���� � X�� � ��� �

QSR X �1� � ��� ��X�� ��l=�����m�1�g���`����� � V � ��h �� � � � � ��[+] l X � � �1�g����� � X�� � � �j��� � ��¡�� � ��� � �j uc=�`� � ��� � � �1� � R � � X V � QSRn��a X � �m��� ��Rn�fA� �IV � � V � ��h �� � � �k� � � c���R �h � � � � � }�`� X c � �vl X�� � �� � ���=� ���� � ���y��R=���� X �&�`c������ � �� � ��X � u �`��� � ���� � �j�dl=� X � � �j�d������ � ��� � ��X�j�n� � l���DR=� X � ���~�`����� � ����t ��X c���� � ��X � u � �A� � X � � c���� � X ��� � � � � ����� � QSR��A�v�`� X � � c=�` u ��h � X �¢��R�� � ���c�� � � �j�gl=� X � � �1�g�"� ��� ���`c�����o� X � � � �k� � �� u � � �������� � � �b��� � A���� �[+] ���=� ����� � ����t � � ���j�fc��~�`l=� � �Fa=� � �j� � �jl�� � ��X ��R��%�gc � � � X�� ��� � ��V ����� �@� � � � t��� �l X �;�`c � � � u R=�� � } � X � � ��� � � � � R ��h � ¡ ��R�� ���@� � l � ���d��� � � �ql~� X ��� � cnA� X � u �`��� �Y R�� X � h � X � � X ����� � X�� � l � ���g����� � ��R��ia=� � � X ���i�� u l=� X ��� � c�A� X �1��� � l���k��� ��R�������� X ���c X � ^ � �L������ X ��R=� � �L�`�"� X ��� � � � � � l X���� � h ����R ������� � l���� � � � X ������� � � � �� �j� � R � � X V � � ��X l���������� � ��� � �Ll~� X ��� � cnA� X� �c��� ��� � � �j � ��iR=� � �m���g� X�� � c � � ��¢� � X ����� � �n� � c X [=] l X�� � �� � � � ���� ��� � h �� X�� � � �� j� � � � h �� X�� � � � �t h Rn� � R R~� � �p� ��h����������� � ��R~��%�`�"���c=� � ��� t ������ QSR����S�A� ���@� � ���D������`�D���k��R=���D� � � X u � ���� ��� u �`��� � ���� � � ��� � ��R�� ��� � �el X�� � �� � t � cn�&��� h � �`R=���p� R ��h t+��R���� � l X�� � �� � �D� X ����� u l�� � ����{�`� � � X � X ���`l=� � �"��t�� � �m��;���`�e���U��R=���m��R�� u R=� � �k� � � ��X � ��� u �`R ��X � lnA��~��t7�� �� X �¢����� u � � � � � � � l���� � �� u � QSR�������� X �~���� � �D� � �j�dl=� X � � �j�d����� �¢� ��l=� X ��� � c��� X ��� }�`�"�� � �;�9�A�9� � c=� � X ��� � � � l X�� � �� � ��t � c�� h R��j� ��R��A�7R=��� � �j�1� � � ��� t����7R=���7c=�`c=��� u� �j�j� � � ��� l �@��X u � [+] � l���� � �A������ � �Ml X�� � �� � � � � � � � � �j�M�`��j� � � X u � � � c � Rk���� ��� � c��� u ��R=�����`a � � X �� � � � l X�� � �� � ���o� X �%R=� X � u �&�`���������`��� � �� u � � ����c~���� � ���`�� ��X �`� X�� � � � � � � �c=�`� � �=� � � ��X � ��� � X t�� � ������j�d��� � �MR=��� � �j�1�_l=��� � � � ��Rn� � ���`� X � � c }��� � � � � ��R�� X ��� � � � ���=� ����� � ����t�����R � c � RU��� ��X ����� u �j¡�� � ���%��R�� X ���`c����� ��� � �j�M�����R�� �o� |S� !� � �  � � � l=�j������� � � t+l=� X R=�l=�m��R�� � � � � � � X � � c�� u � � �=� � X c � ��� � ����� � � � �� ��X l�A������� X ��t@��R���A� X�� ��� � [+] l X�� � �� � �y� X ��� � ����M��� u l�� � �=��� � ����� u � � � � � � � l }��� � �� u � Wb� � �j���� � �p��R~��pl X�� � �� � � �j�� � ��� � � h ���d� � l X���� � � �� u h R��j� ��R�� � ������c X ���� � V ��� � ���=� ���� � ���¢R=� X � t������ u ��X � � � X � � � � X � � � �j�d���Fa=� � tn�� � h R��1�U� � � � h � X � � ��X� �j�n� X ������� � X �� � � � ���~�`����� � ��� h ����R � ����n��� � � c� � �A� � X � � c���� � �~�S�A�Sc=� � � �

QSR��%�`� � � � � � � l ��X ����d� � �l����������� ��Rn�SA� �IV � � V � ��h �� � � �D� � � c��p��R��Dl=� X � ��X � �� � �������� � �D��� � � � �c���� � �i��c~����� u � � [=] } �`l=� � �Fa � l�A��������� � � �1��R � � � � � � h ���p� � �vc��d������R�� �����  �� ��R=��v��R��! E@N�J��pG��J�� � � � l���j�d��� u � � � l���� � � [+] l�A��������� �mh ���S� ��c � ��� ��gu#" Rn�j� ��h �j��R � ) � t�$%c�l����e�� � z �c � � #gt ��$�� �� � � �j � �� � !�) � t@�� � � c � R X � � �����=�� � � � � � ��� ��% � X u ���������D�A� V � �h �k� � � c��D��R�� �@���N���&g� ��� � � � � � l���1�g��� u � � � l���� � �[+] lnA��n����� � � z¢�LX ���`cn����e� X �i� � ������ � ��i� � � cn�f� � � X � � ��l=� X � ��X � ��� � � X ���� � � � ��X����� X�} � l���� � ��ylnA��n����� � � � �� � t ��R��f�j�n� � � ��� � � � � � l���j�d��� u � � ����� X�} � l���� � �� [+]l�A��������� � R=���S� � � � �j�1� � � X � � c�� u ��~� u �`� � t � ��$�� ��� � � � t ) � X �jl ��X ����� �mX ���`l=� � ��� � �j u� c � � � } ��� � � �� � �@c=� � X ����� � } ��� � � c�lnl+� X � � c�� � �m������R����gc � � � Xo� �o� � �IV � � � �&�� � �~�`���@c��j� � �@t9� � l X�� l=� X [+] � ��� � �`�"�� � � X � �L�j�d�A� ����tp��� � ��R��A� � � V ���o��� R~� X �� � �����`�;��� ��R��f��¡r� � ��� � �j������� � � ��l�l X�� � � R����m� � l�A��������� �L� � ��R�� � ���`��� � � X ��� c���"�X �jl ��X ��� � ���M��R��e������ X ���c X � � w ��X ���~�`����� � �@t � � t !dt � t ����� �`R ��h R ��h �`l=� � �Fa � � �j��R � � �

� È��-���+�7Û�á¾�F�e���-�F¥��-²:§p���3�W�c�7¥��7¥���� Ê('*)+)�,.-0/�/�1�1+13254+67298�:<;>=720=�?�@A/�BDCE4<?>=�F�CAG�)+)H2I'*)�CJ;���= !'*)+)�,K-0/�/�1+1�13254+6�2L)�G�F�G<M*)�GD20=�?�@A/�:�N�,A6<O+P+P�Pè˨¥e�s�ª�7�F�3�-�(�i� ��¢&�(�-�¹�=�c�X§p�p¥�°��� /�-�c�� ¢O���+�7�p���= -���X -�c­

#

Page 4: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� ��X �n��� X�}<� l���� � � [=] l������n��� � � ��� � � � X cn��� � cn� u �j� � � � � � ���U� � �j�n� X ��p� u �`��� � th R����� � ���j� �j�gRn� � ����� � � � ���� } ��� � �jl=�j� � �j�g�p��� � Rn���A�@c�������R~�� � X � � ����� � �� u � � l X���� �l=� X � ��X � ��� � � � ��X [+] l������n��� � � QSR���� � � � � �"�D�`R � c� � � � � � �&���g��� X l X �j��� � ���D�`R ��hD}��� � ��R~�����R���� �M� u �`��� � � � X � X �;�� u ��¡r� � ��� � � � ��X � � � ����~�m�� V � [+] cn��������m��R�� u� �� � R���Rn� � ���`� � � � ���� } �`l=� � �Fa � � ������t � � ��Ri���k��� � � � � � ln��j�d��� u �� � ���_� � �c���� � ���c~����� u � � �� � � � �������������p�A� V � �h ��� � � c��p��Rn� � �jR=� � � � c X�� � [+] } � l+� � ��a � � �j��R � � ��t� �A� ���d��� X l X �1������ � �����S����� u �

� �� u X � � �j�d�� u R~� � ��l�A��������� � � u � ��� � � � �j�1�_� � ��e� � � ���� h ����R � ��X �o��R~��L� � � h� � ��V ����� � � � � h R�� � RLR=���&R=� X � u �j��R=��� � � � ��Rn� X �jl�c��"���� � � � � ��R�� a=�j � h ����Rn�����R�� h � � � XvX ��� ��� X � R � � �f� c����F� u � QSR���� h ���SA� X�� �j u�� c��&� � �m��R�� X � � �l���� � � ��X ��� � �� �v[=] } �`l=� � �Fa � � ������c X ���D��R=��� � �j��� X � � u �`��� � �D�`R � c� �_� � � � ��m� � �j�gln � ���D� � ��R�� u� X �f� � � �Lh �j� h ����R���R�� � � � ���� � QSR��il=�l=� X � �gu TD� �j� Rdc=�&�� � � � � ���A�� � � t ! �� ��;� X u �`R �h ��R=��i������� � l������ � � � � X � � � �M��R���� � �l ��X ������ u � � l X���� ���&� � � � �� ul�A������� X l=� X � ��X � �� � � � c��v�A� � ��R���� � ������ u � � ���g��� X l X �j����R��%�j�gl=� X � � �1�g�"� X �;�`c����� �� � � �j� � t h ����R � c����ol X � � �A�`�Dcn� � � X �`����� � ��� �m� � h R�� � R ��� � ��X � ����� � ���A� X �j�� � ��d� � ��X �� � � ����k�� � h Rn� � R����y� � �jtg��R�� X ����� � �=� h R u � � � � �j� � �j��� X ����� � R�������c��%l=� X � ��X � �h �j� � �f��R��A� � � � ����� � ��n� � � � �&� � ���@c=����j u ��=�� u �`� � t�� ��X �A�p���pl � ���`� � ��o� � V � ��hh R��j��R�� X ��R�� � � � ����� ���f���`c������ � ��L�����`� � � � � ��X ���=� u � ��� � ��R�� � � X ����� � � ��R=����� � R�������cn� ��� � � �j�d��� � l X���� � � �j�d����� � � h ����R=�`�"�� � ��� � tg��Rn�ol=� X � ��X � ��� � � � � � �1��� X ��l�A������� X ��t���� l=� � �A��� u � � � l���� � � [+] l X�� � �� � ��t X � � ����=� � � X � X�� � � � � l=� X � � ��h ����R � � � ���� } � l+� � ��a � � ����� � QSR����m��� � � � �������&��R=����� � ��X � � �1������� � �j�n� � ���=���� � �� � ��R��e�`� X c � ��c X � � �v[+] l X�� � �� � �y��� �� V �j u � � X � � ��� � �;���c X ��� h R�� � R h ��� � c X ��Rn� X� � l X���� �¢lnA��n��� X l=� X � ��X � ��� � �&��� � �1�gl=� X � � �j�d���� � �j��R � � � ��� u �

>@?�� �pE@�g��N�����@���AE@��J E�&� �=�o�����=��N

� ����R����ol=�l=� X h ��c�� � � X �"� V �k�L�`c=� ��������� � ��� � ���`��� � ����� � � � �s[+] t h ����R{� � ��� h � �a=����� � �����R X �j� � ��l=� � �_c � R � � ��R�� � ���� X ����l X ���`�j�d��� � �A� � � � l����� �y� X�� � �D� � X ����� � �� � � � � X �j� � �¢l~�l=� X � � # � t #�! � ��� � ��� � R���� � � X �jl ��X ��� � ! � � #�  � hDX �������j� ��� � X �m�gc � � � X� �pu �;� X � �

� � � � � ��� � ��! h �f �@� V ��� [+] �����`�1 � t � � � ��� � �j�gl X �����`� � �=� � ��X ��R����dc � � � X&� ��[+]�`�"����;�f���f� � c�� � ��� � � � � ��Rn�L�gc � � � Xm� �e� � ��V ���� � �`R ��h ��� � R �h � � c=� �L��R����� c�� � ��� � � � �¢� �j��� X ���� X ��� � � � � ��������� h ����Rmc���� � ��X � � �A� � X � � c���� � � � � �`c�l�ln u � � �`c � R�`�"����;� ��� �����`�j�d������� � �j�dl=� X � � �j�d��� � � � � � X � � � � ��� � � �jR=� � � � c X t u �j�D��R��&l X�� � �� �� � � �j��� X ������ � ��R�� � ���S� � �D� X � � �A������ � R=��� � � �%l X � � � � c=�` u�� �j�1�_� ��� X ����� � � �

� � � � � ��� � ��# h � � � �~�`� � � X � ����X ����R � � � � ��R � ��Xp� ln��� � �=��� � � ��X ����� X�}<� l���� � � [+]l�A��������� � � WU� � �j������p� � � � X � � �1��R � � � � ��X a=� � ��� � ����� X�} � l���� � ���l�A���=�o���U�������� X��� � �@t���Rdc=� � � � ��� � ��R�� � � � l���j�d��� u ��cn���`��� � � � ��X ��R����sl X�� � �� �L� WU����� �M� c�������n��� � l���� � �%� � � � X � �l=� � �� � �e� �������� �bh ����R � X � ��� X � X u l X�� � �� � � � � c�l � � � '  � � ��V � � QSR�� X ��� c������� � l X�����X � � �m� X � � ¡�� X � � ���m� X � � � X �j� � �el � ���d� � ��X ����� ����� ��� ���R��&��¡�� � ��� � �1������� � � l�A��������� � � u � ��� � � � �i��R��A� � � � ���� �

$

Page 5: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� � � � � ��� � � $ h ��a X � � �j�n� � ����� ��R��x� � � X � � �fl=� X � ��X � ��� � � � � ��R��x� ����X ����R � �o������ X � � � � � l=�j� � �� � t � ��X �o� � l ��X �����g�� u t � � � � �c���� � �M�@c=����� u ��� � � ��� � �������� X ��� � �� � ln�� � �j�d������ � �=� � �����=�y��R=�� h � � ���xa~� � ����� X�}<� l���� � � [=] l�A���=� � ��X l X�� � �� � �� ����R�� ��X � � Xp� � � � ����� � � � � ��V ������� � ������� X9� � �`� � � � � ��t@�j�=� � ���� � c=��� � � � �~�`� � � X� c � R �� X�� � X l X�� � �� � ����R=�� h ���yl X � � � � c~�` u l � ���`� � �� � Wb�%l X �;�`�j�d�S� � � � �j� � �D��R=����R���� � � X � � �pl=� X � ��X � ��� � � X ���� � � � � ��Rn���`�v� ����X ����R � ��� X �S� � � X u h R�� X � � c � R � �j����� X��R=��� ��R�� hS��X �`� � ���`� � � !gtp�� � � � u � � �j� �l�l X�� � � R � ������R��i�� � ��� � � ��� � �f��R��� ��¡�� X �j� � � � �j� h �j�j�el�A���=�9l X�� � c � � �(�du ��R�� � X c � ��� ���� ����X ����R � �� � � ln��� � �@l����=��A�v� � � � ���t � A��� � �9��R=��%� � u � ��� � l X�� � c � ���D� c � � l���� � ��=l�A���=� � � ��R�� � RM�@c=����� u �� c~�`� � �&���d��� X l X �j��� � � � X � � c�� u �

�o�`��� � � c XD� l���� � ���� ����X ����R � t h �o��R��j�i��c X �i� � � �A� � ��� � X ��� �mh R�� � R � l���� � �������� � �l X�� � �� � �p� X �&R=� X � �� � h R�� � Ri� X �o�;��� u � � �v� � � X�� ������R=��D��R��oR=� X � l X�� � �� � �S� X ���R � �`� ���L� � X ����� � ��� u � � �=�`� X ������ � X �� � � � ��X%h R�� � R_��R��m�dc � � � XD� � � ��h � X �D���_��R�������������7�� � ��� ��p�`�"������¢�A�%� X ����� � �=� � u ���@� � l X � � � � � ��X � WU� � � � � �c � � � � � ��� � � $�gu X � � � �~�`� � � X ��� � ��R����`� X c � ��c X � � ��[=] l�A��������� � l X�� � �� � �S���L��R��m�� � Rd� � � ��R��;�`��j�dl+� X � � �j�g�"��t h ����RU� � ��� h � � � �1��� X � ������� � R ��h ��R�� u �`R � c� � � ���lnl X�� � � R�� �_�du� � � ���� } ��� � �jl=�j� � �j�g�vl�A��������� � � u �`��� � � �

w9���~�� u t h � � �A� � c=���S��R�� � c���c X � � �v[=] ���%�(�����`� � � �k� ��X � � � l=� X ��� � l�A������� X �D�� ����i�� � � � � � � � � � ��c �du � � X �j�� � ��� � �L� � � �j��� X � } l�c X l � � ��l�A��������� � � z ���c X �� u t��� hS� c� � � � � � � � � �`��c �gu E@�dC�� � X ���Fa � ��� � � � ����=�m� c � R����m��R�� � � ��V ��t � c�� h �l X �;�`�j�d�D��R����Sl=�l=� X ���S� � � � �j� � ����R=���¢��R�� X ���A�D�`����� � c � R�� � ��;� X � � X�� � ��R�� �L�

� �����r2� d2����4������ 4�8������ 4=3��<5

��?A> � ���v�n���\�AE@��J

Wb�{�`R~��%a X � �_�j�d��� X � � � � � ��a~������� � �~� � Wb�U����� c � �U� a~�������U�`�j��� � ��� � �IV ��th ����R! �" [$#�% ���v�m� l+� � �A�� � � � � � X�� � � h R�� � R������ � � � �i��� u ��R���� � � � c X � � �@� c X �����l X �;�`�j�d������� � � � ��[=] �"� V ���7���9l X � � ����� � �9� � ����R�� � ���=� X u X �j����� � �'&)( � c��7��R��Dcn�=� X u��� c�l�l ��X � � � c�� � ��� � �+* h R�� � Rbln� ��V � � c��jt � ��X � � �IV-, t���R�� � � ��V h R�� � R , �A� � � �QSRgc~�.*��A�D�ml~� X ���A�� � c�� � ��� � � � X�� � �0/213 �" [4#�%45 � � �ftg���+� � � ��� � �%�j� � �jl��vl � ��� � � u��� �" [$#�% ��� � � c � R{��R=��������� � X ���=�`����� � � � � �`c X �q��� � X�X �76=�j�d� � � � WU� X � � � X � � ��R��l=�� X98 �;:7*=<������ �n�@NI�?><J������`� t��� � � � �j�d��� � u � J������`� � �v[=] h ����RU�`c � R ��l=� X � } �`�"������� h R�� � R@*b���p� � � ���� � c�� � ��� � � � " ���� X u t@������R��%A������� X � ���`� t��m� l=� � ��a � ���� � � � � ��R���`c�lnl ��X � � c�� � ��� � � � � � l���1���j u � �j��� X � ����������R�� � �A� l � �`����� � � � � ��R�� � � ��V � �

w ��X �_l~� X � } � ��������ACB 8 �;:D*E<&��� �b� ��X �� uGF �� �IH ���I�ft h � � ��a=�����J&)(�K YLF : H�^��¡M* YLF�^ B H tON #�% "QP K YLF�^ ��¡ �j����R�� X F BR �" [$#�% ��XTSEU H�Y &)( K YVH : F�^�^ tE" [ &�W % K������R��L� X ��=� ����� � � � � �`c X � � � &Q( K tv�� � a=�~�� uYX &QZ\[] $[?&)( K YLF�^ ���f��R�� �`���@c��j� � �8 F ��� X &)Z3[] 4[?&)( K Y * Y^F~^�^ <D� � * YLF�^ �j�d�A� ���%�� � 8 F < � ��Rn� X�h ���`� � QSR=��&����t=��R�� ��EJ1�����AE@�

'

Page 6: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� � � � � ��V ���S��R��e�`�;��c��1� � � � �p� � �IV �S��� ��X � �j ��h ��� � Wb� X � � � X � � ��R��&l � � ����� � � � �� � ���� X � � �IV ���o� ��E ��N�� � � ��h � X ��� & N�E �d��Og��O ��¡{���D�1� � � h ����R_��R��m�"� � �� � z¢� �����R=���¢���M� �`������� Y ��� � lnl � �`� � � � � � � X �ol=� X � } �`�"���� ^ � � � X u � ��h � X �A� ��X�� cn� � � � �

��?F� � ��� ����N&E�oB�CFE�GIHjJUKME@NICPO��=�����`��J

� ��� � � � c X a X �`� ��cn���`��� � �~� � � �j� � � c��d��� X ��� � [+] h ���9R �h � ��� us� ��¡�� X �j�g�7� ���������9���R=����t=���D� � c�� � ��� � � � � ��R��&�gc � � � Xp� � � � ��V � � � �=� h � X ��� � ��R��A�v��c��;�`��� � �f��c X �~� � c��� � � � � ��X ��c=�`� � cnr��R~��_��� � � u �l�l=��� X ��� a X �`� � A��� � � � w ��X ���=�`�"�� � �@t � � R � l�l=� X �c=�`�;� ���b�;�`��� � ���� � � ��R�� �dc � � � X%� � � ��������o� � � X�� c��k� � � c��m��R�� � � � l=� � ��������� � �c���� � � X ��� [+] l�A���=� � ! ' ��� � �m�� � ��Rn� X �j�n� � l���@t h �x�`R=���D� �j��A���� X R �h � c � R��� � X � � ���� � �&l X���� � � ����� � l ��X �����g�����=� � � Rd�7���d� � ��Rn� � �j��� X ���� � � � � X �� � � � [=] �`��������� �� ��������`�o� � � c � � � �du ��R����dc � � � XD� � l+� � l��� h R � R=� � � ��� V � � c=� � ��Xo� c X � � � � �� ��X � c���gtd��R�� X � � � ���¢� � �o� �j� � � � � � ��� u ��~� u ��� � � � ��a=������� � �il�c � ��A�`Rn� � ���q��R�������� X ���c X � � Q �o� c X V � �h �� � � �@t � �� u �� ����X ����R � � � � ��� � X ��ln��� � �=� � � ��R�� � � � l�cn������ � �� � ��R��p�dc � � � X+� � � ���������7��� h �j� �����j��� � � ��X �l�l X�� �g� � ����9a � c X ��� � ��X � � �����gc � � � X� �p� � ��V �SR=� � � � �j�1� X �jl ��X ��� � t=� �j�&� � � � t � ��� t ! ' �\�

� �=�`����� � � � � � X �j u � � cn�g����� � ��R�� �dc � � � XS� �D[=] � �������� � � � � � � �j�L� � j� t h � � R=����� � � � � � � �~�`� � � X �_�`�� � Rg�� u � ��X � � �1��� X ��pl X�� � �� � � Wb� h ��� � � c��d�&��R��k�gc � � � X� � �`���������o��R=��&�j�d���j� � �fl=� X � } �`�"����k��� h R�� � RL��R�� X ��� X ��� ��X�� c�� � � � � ��h � X �o�� �� cn� ��X�� c�� � � � � ���;� �� �j�%��Rn�A� � �� Y � :�� ^ � � �%��� l=� � �A�� � ���`� t+��R��m�dc � � � XS� �y[+]�`�"����;� � � �`� 1� � ���� Y � ^ B� Y � :�  ^ � WU� h ��� � � � �¢� hv� � ��a~������� � �~� � � ��� X � � c X � � � �� ��� t=�� � ��_����� X ���� � � � ���@t��;� � R � � h Rn� � RqR~���D�����Sc~�`��� �

QSR�� X � � c X � � � � � ��a=������� � � � � M���¢�@c������e�`� � l���e�� � � � � �;�S���=� � � Rd�%���d� � ��R�� � �j��� X�}���� � � � � X ��� � � � � ��������� � w7� X � �� Y  �:�� ^ B � � ��X ����=t��`��� � � � � � B  f��R��j�L� � � X u� ��h � X �A�D�� X ��� �gu ��X�� c�� � � � �� � ��R���l=� X � } �`�������&�A�D�� X ��� �gu � �`�"���� � z¢��h � � �~�`� � � X Y ��� � :�� ^ � Q � �1�g���j� � ��R��el=� X � } �`�"���� tr��R��&a X � �¢cn� ��X�� c�� � � � � ��h � X � c=�`� ���f� �� � � �j��Rn��� � ��j����R�� X�� ����R��D�"� � �� ��Xp� � � ��� � � ��Rn� ��� � � ��Rn� X � ��h � X � � �<� ��� ��� ��� � ���R��v��� � ��@t���R~�� � � � �;�9�Dl=� X � } �`�"���� h ����R � c�� ��X�� cn� � � � � ��h � X �7�� � � � � ��X�� c�� � � �� ���;��t h R�� � R R~������R��1�� Y � :�� � � ^ l � ���`� � ��D�j�d���1�=�`� � �=� � � ��Rn� X�h ���`�@t���R�� X �%� X � ��� �h � u � � � lnA� � ��� � ��� � � � �n� � � ��R�� ��� � � ��R�� X � ��h � X ��t7��� � R � � h R�� � R����� � ���o�l=� X � } �`�"���� h ����R � c�� ��X�� c�� � � � � ��h � X �e�� � � ��X�� cn� � � � � ������t h R�� � R{R=���m��R��j� Y � :�� ^ l � ���`� � ��m�1�g���j�=�`� � �=� � � �M�`c � �

Y  �:�� ^ B � Y ��� � :�� ^ B� Y � :�� � � ^ � Y ��� � ^ Y � :�� ^

Q9� � �� � � � � ���p��R�� � ��c�� � � Y � :�� ^�� ��X � � ��� � ��� � � � � ��� � ����R�� � ��c�� � � Y � :�� ^�A��l X�� � c � � � �gu ��R�� � ��c���� � � ��R��� Y , :�� ^ � ��X 8 , :���< ��� ��R��L� X ���� � �� � � c�� � � ��gu ��R�� � � X ��� � �� � � �c � �U� � ��� � 8 � :���<s�� �L�du ��R�� � �A� ��� �=� ��� ��� � cnl���� � X � � Rd�� X�� � 8 � :���<"tgQ7� � �� � ��� X � � ������� � �1�g� � � | ��� � � �9� X �A��� � ��@t � c�� h ����R � c������l��� � ���� � ���R X���h � ��� � � �f�A� hS��X ��R � � ����� � ��R=���f��Rn���`�M�gc � � � X � X ��l�� � u�� � � � � � � � � � w ��X���=� ����� � �� Y #�  ^ B ���������>�j$   � ! � '�' � ���d�����g� '  � @) ' ��� !@# ����� ) � ' �@�

)

Page 7: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

Èk��©F���e*È��-��¢Oº-�=§p�7¥������g���= ¶�o�-�É�(�7¥e���-²r�¬��¢O�����¨Ê�����*�Ë� � * � �� � * * * * * ** * � � � � *�� �* ��* ��� *�� �� ��� *��� ��� ����� ��� ���� ���@* *����� *��� �* �������� ���@* *���� ����@* ����� *�������* �� ���� ����@* *������� ���� ���� �������� ���������� ������@*� ���� ���� *�������� ���������� *���������� ����@*����@* ������@*����� ���������� *��d*����� ����� ������ *���������� @* ����������� �� �� ����@*������ ����� ������ *��������*�*� ������d*����@* *�������@*�*��� ���� ������� @* **� �������*������QSR��i����� X ����� � � � ��a~������� � � � � ����m������ ���g��c������ � �@t � c�� � ��X � �e� � �j����� X � ��� �A� � X�� �h R�� � R_� � � � X � � �m� � � X � � � } � ���`�&a � c X ��� � ��X [=] � �������� � � �j�oc~� � � � � � �&��R=�� h � � X ���� ��� � � � �j�g���j� � ��R��fl=� X � } � ������ �du lnc�������� ���¢� � ��R�� � c�� ��X�� c�� � � � � ��h � X � � ���R��i�"� � ��L�� � ��Rn� X � � �������� � � � � � � � ��R�� X � ��h � X � � QSR�� X �M� X �"!$# %'& h � u � � �� R �@� �`��� � ��R�� � � ��h � X � � w ��X ��R��(a X �`� � � ��R�� X � � ��������� � �(� � � ��h � X ��t ��R�� X �f� X �� � � � � h � u � � � � R �@� �`��� � ��R��¢� ��h � X ��� �A� ��� ��� � � � � � � � � w ��X ��R����`� � � � � t���R�� X �� X � ��� � � ! h � u ��t��� �f� ��X ��R��eA���`� � ���@t � � � h � u � � � � ���� ��� �j��R�� X t+��R�� X �e� X �Y � � � � � ^�)+*@Y � � � � � ^,) h � u � � � l�A� � ��� � ��R�� �-� � � ��h � X � � � � ��R�� X � � � c �f� ��� �� ��X �� � u ���j � � �

Y � :�� ^ B #.%+/1032 � �54 Y ��� � � � ^,)Y � � � � � ^�)z ���c X ��� u tr��Rn�f� hS� � ��a=������� � �=� � � � ��� � �fl X��� �1�b���@c�� � ����j�d� Y �`�j� � ! � t9lnl � ' }) � ^ � QSR��&l X��@� � X ��� � � � �������R�� � � X � � ���� � � � � ��Rn� � � � � ���=�� ��X �A�=���g��� X l X �j������� � � � �� ��� � � ��� � � � � � ���j�g�"� � X�� � ��R�� � ��� � � �A� � �n� ����� � � � ��X � c�A� � � � � � � �1tr���o���¢�� � ����� }� ����o� � ��� V h R��j��Rn� X ��R�� � ��cn��� � � � ��X�X ���`l � � � � � �� u h �j� } V � �h �M� ����cn�j� � ���� � �gc � � � X ��td�`c � RM��� � ��� � � ��� � � � � � ���1�g�"��t � ��� X ���� � �dc � � � X ��td��� � ��R��&�� V � � QSR����=� h � X �A�D��R~��o��R�� u ����� X ux� � � QSR�� X �m�j�d�A� ���%��� � � l���o�j�dl X �;���`� � � � � M���i��� X � �� � � � � � c�� X�X �el � u � � � �A�� �76

Y � :�� ^ B � )98;:5< Þ# Y � � ^��R��M� � � ��d��� � � � �1��� � ��R=�� h � � ���R��j�l � c X �`�j � ��� � � ��R�� V � ��h � � ���R�� � ����� � �� � ��R���� �fl � u � � � �A��A� � � � � ! � t�l�l � !�# } !�) � h � � � � � � � �`R ��h ��R=�� ��R��M� � � X � � ��gc � � � Xv� � � ��h � X �S���M� [+] � ������ � � � � j� � ���1� � �D� �>= � �6 æè��� �r�s��°i�c�(°�¥��c���¢-�(�-���7�&�W�����^�-�i��¥e�m�e�c¯��7�c�@?A@*�¯p�-� ­��� �«B����C±­cÈ��-�&®)��²�º-�c�(�(�Å�=�����F�-����¥e�m�D :# Ê�E¨Ë´¥Á�� F�p¦=�-�� ¾�i� #.%+/10 2 � F 4 Ê �HG �WË7I� I2Ê F G �WË$I Ê$J;EbË % ­

Page 8: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

QSR��m����� X ���� � � � � X �`� � � � � i���D�A� �fh �1�7�`cn����� � � � � � X � � �&���`� � l���o�j�dl X �����`� � � � ��X��R��&�dc � � � XS� � �`�"������ h ����Ri�j�n� � �� u�� � �h � X ��t ��X � ��X � � �1��� X ��� u(� ��X ��R��&�gc � � � X� � �`�"����;� h ����Rk�j��� � �� u�� � �h � X �p�j�d���j� � ��� � �ml=� X �%�`������� h ����R � ��X�� c�� � � � � ��h � X ��� � � c�� ��X�� c�� � � � � ����� � � �j��c=� � ��D��R������ Y � :�� : ��^ � �<� ��� ��h � X ��� X �U� X ��� �du��X�� c�� � � � t h � � c=�`�7l�c��p�j�n� � �� u � B � � ��� ��h � X � � ����R��D�"� � ��@t@��� � ��R�� X ��� � � �d� �� ��R�� X � ��h � X � � �@� ���%� c�� � ���S� ��� � ���S��R�� � c � � X�� � ��R��&����� X ���� � � � ��a~������� � � � � �t�� � � � X �jl�A� � � ��h ����R � � ���

� Y � :�� : �I^ B 2 �� � � 4 Y ��� � � � ^,)Y�� � � ^�) � ����� �f��� �   � ��R�� X�h �A�`�

Wb�{� X ����� � � � ��� � � � �� ��� � � u � � c=� X � � ��� h � X�� � ��R��A�fl=��l=� X � ��X u �j�i��� � ��R�� X� ��a=�n����� � � � � ��R�� �dc � � � XD� � � ��������� 9t h Rn� � R � � ���o� � � X ���@c�� X �e� � �j��� X ���A������� � �� � ��R�� � ���~� X u_� cn� � ��� � � �t7�� � h Rn� � Rb��j� � �o���"�`�j � � � � ��X � � � � ���j�d�&�� ����X ����R � �� ��XD� �j��� X ������ � �`�"������ � � �j� Y � ^p� � ��R��&�gc � � � Xp� � �`�"������ � � � � � ��V �S��� h R�� � Ri�� � � �j� � � �IV Y ��� u t���R�� � } ��R ^ �A� � ���� X � �%� � � � c=� u Y � ^ B ��� z¢��h � ��X ��R�� X � � c X � � � �� ��a=�n����� � ��t��`c�l�l � �`� h � V � ��h Y � ^ �� � Y � ^ �� � � � �=�`� � � X � ��� ��� � � �n� � ��X �� � ��V � QSR��k�`�"������ � � ��� � � � ��V � � � � l X ���`�m��R � � � ��� h R�� � RL��R�� �j�d� X � � � ��V ���c�� � � Xy� ��� � � ��Rn� � � ��V �����f�&�`�"���� � � � � � ��V � Y ��� Y � ^ � � ��R � �`� ^ t@��R � �`�o��� h Rn� � R��R�� �1�g� X � � � ��V ��� � ���� X ��� � � �U��R�� �"� � �� Y Y � ^ � � ��R � �`� ^ ��� � ��R � � ����� h Rn� � R��R����j�d� X � � � ��V �A�ol�A� � � � � ��� � ���� X � � ��V ���{�i�`������� � � � � � �IV � � � �b��R���A��� �� ��� �@t�� � ���m��R=�����R�� X �e� X � � � � ��V � � � h R�� � Ri��R��&�j�d� X � � ��� � � c� �f� �@t��� � ��� � R�A� � ���� X ��� Y � ^ �`��������� � QSR��&�j�d� X � � � �IV �A� � ��;� X ���i��� �`���������S�1� � �1l�� � ��X ��Rn�¢a X � ���� Y � ^ � � �M�`c � �

Y ��� � ^ B Y � ^ � ��� Y � ^ � ��� Y � ^ Y ��� � ^ B Y � ^ � ��� Y � ^

� � �����L���o�A�¢� � � � ��� � c���¢� �i� �j��� X ���A� �m��Rn� � ��a=������� � � � X�� � ��R=�� � � ��p�`�"����;�s� ���R=��� � � �`��������� h ����R �j�n� � �� u�� � ��h � X ��tyl X���� � � ��� � ��������� X �=���� � �f� � ��t � c�� h �X � � X ���� � X�� � ��� ��� � ���d� � � �j������A� R�� X � � � � �c=� �_��R=�� � �j�n� X ����A������ � � h ���D� � � � �c=�`� � ��� h R=�� � � � ��h � �

��?�� �%�@��O@E � BDCPEG�HjJ K_E@N�CFO��=�����`��J

� X � � � h ����RL��R��� � c�� � ��� � ��t ��Xoh ����R {�� � �t h � � ��L� ��h � �1��� X �����ec���� � ��X � u� �A� � X � � c���� � X �� � � � [=] � ��������f��� � l X�� � �� � � Y l=�� X � � � X ��� � � � �`��������� ^ tv�� �h ����R�� h � � ��� � �j��� X ���� X ��� � � � �`�"����;� h ����R � � � � �1�b�dc � � � X � � � ��h � X � � QSR��A������� X �A�pl=� X ��� � c�A� X u c=�`� � cn\t � � � �c~�`�e��� h �o� R=����`�1�o��� � � � ��� � � $ tg��R�� � � � � cn�� u� � � l���� � � [=] lnA��n����� ��� � X ����� h ����Ri��R��&�dc � � � Xy� � � ��h � X � �

� c X l X ���`��� � u_� � h l=�l=� X � � �j�d��� � �L�j�dl=� X � � �j�d��� � � X ��� � � � [=] l X�� � �� � ��t��� ����i��R � �`� h R�� � R � � t���R��&c�� � � X u ��� � � �A� � X � � c���� � �i���S�� � � � � � � c X � Y � �j�&� � � � t � !�!dt�l ����   � � � t � t !�#gt � ' � ^ � | � X R=�l~�¢��R�� X ����� � �L�A�D��R~�� � �j��� X ������ � c���� � ��X � uf� �A�`� X � � c���� �X ��� � � � [+] l X�� � �� � �9��� � � �D���y� X � � �A��=���p��� � � u ��l�l=��� X � z ���� � �j u ��� � ��X l ��X ������ �� X �� � � � �dc � � � X�� �j��� X �� ��X ���d� � �� � ����X ����R � � ��X l X�� � c � ��� � ��R��i� ��������� h ���� � � hv��X V �S� u l�� � ��� u t9��� � � V �;��� � � � �`��������� � ��X �Ml X�� � � � ��L��R=��� � ��R�� X � �gu �

Page 9: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� � � � ��X �j�dl � ���j�d�����r���i��R��&�dc � � � Xv� �p� � ��V � � � �D� X ��� c���1t���R��e��� � l���o�A�D� V � h � ��� � �j�dl=� X � � �j�d��� � �b��R���� � � X � � � � ���`� � � ui� � � �A���`� � � Wb� ��� � �����&��R���� V �jl���� � �X ��� � � X � � � X u��gu R=�� � ��R�� � ���`� � B ! h ����R � � ��� h � � � �1��� X ������� � ��R��i��R X �j�l � ��� � � ��o� ��������� h ����R��ol X�� � � � ������ u � � � * # � � � �`� � �1��R � � ��t��� � �c � ��� � ��R�� X �� � � �[+] � �������� � �j��� X �� ��X ��� � �c � � � ���e��R�� � ���`� X � � c���� � � � ��� N X & X t�� � � � �Sl X�� � � � ������������� * !gt � * $ �� � � * $��QSR�� � N X & X � �j��� X �� ��X t � ��X ���=� ����� � �@trc~�`���&��R�� � � � ��h ��� � � �j��R � � � � l X�� � c � �f�[+] �`������� � � � � j� � � Y � ^ �`�"� X � h ����RU���L� � l�� u ��� � ������ � � � � �IV � � � � � l�A� � � � tY ! ^ X �jl=����vc��d����~�� � � � ��V ��R=� � � � �j�j��l�A� � � � � Y !�� ^ � �j�� � � h ����R�l X�� � � � ������ u � *��� ��� � � ��R�� ��� � ��V ����R~��SR~� � �D� � � u �1� � �j�j�fl��� � � � t Y ! �r^ � �j�� � � h ����R�l X�� � � � ������ u� * Y�� � � ^ ��R��e��� � �� ��X�� ��� � � ��R�� � � ��h � X � � �j��� �f��X�� c�� � � � ��o��R��A�%�`�"� � � t��� �l�A� � �%��R��&� �j�� � ��� �m� � ��V � �f��� � �@�mh ����Rf� hv� � � ��V � � ��X �j�n� � l���@t���R��ol X�� � � � ������ u� ��� � ��R � � ��V � � �j��� � ���U�f� ��� � �� � ��h � X ���U��� � �1� � ��� �f��X � � X ��� � * $ t7�� � ��R~�� � �� � ��R � � �IV � � �j��� �M� ����Rn���"� � ��f�A� � * ! � W ����R � � � ��V ��t���R���l X�� � � � ������ u � � ��� � ��V � � �j��� �&� �f��R��D��� � ��%�A� � * � ) t h R�����D��R=��� � � �� � � ��V � � �j��� � ��� � ����� ��h � X ������ � �j� � ��� �&��X � � X �A� � * Y !� # < Þ� � )F^ t���R=��p�A��t@�j�gl � ���j�d���A��� u � � ���� X � � � � �� � ���`R �h ���R=���S��R��o� � � X � � �¢�dc � � � X�� � � �h � X �����f�e�`������� � �j��� X ���� � ��Rn�A� h � u ���1� � �y� � = ! ��� � � � � = � � �@� �`��� � �&��Rn� �dc � � � XS� � � ��h � X �D�;¡�� � ���¢��R�� � ��� � c��� u � � l X�� � �� � ��t� � � X � � � } � ��� �&�j�gl=� X � � �1�g�"� � �i��R��&l=� X � ��X � ��� � � � � � ����X ����R � � h ��� � � � �����`� � �QSR��D� V � h ���&��R���� � ��� � � �j��R � � � � � ��� � X�� � ��R�� � � � ����R~��7l�A� � � � �j�d� � �m��R��p��� � ���`R � c� � � � �SR=� � �%��R��s��� � �¢l X�� � � � ������ u ���SlnA� � � � �j�d� � �M�� � ��R�� X � � ��V � QSR=���D�A��t� � � � � ��R��i� ��������m�j�d���j� � ��� � � � � � �j�Ul=� X � } �`�"���� t���R���l X�� l ��X ��� � � ��� h R�� � Rb��R���`�j�� � ��� �_� � ��V �A� � ����Rn���"� � ��f�A�o� � �m��Rn�i��� � �f��� ��R��fl X�� l ��X ��� � ����� h R�� � Rb����A� � � � � � � �j� � � �IV � QSR�� X � � ��X �@t9��R�� V � u � �{� �j������� � ��R��Ml X�� � � � ����������;� X � � Rg� ���� � c=�`�f��R��� � c�� � ��� � � � ��X � � c��d����� � ��R���l � ��� � � ��q�1�g���j�=�`� � �=� � � ��R���l~� X � } � ������� �Wb� � cn�� � � [+] � ������ � � �`� 1� � ��� � � � ��h � � Y � ^ � ��� X � h ����RM��i� � l�� u �"� � ��&�� � �c�� ��X�� cn� � � � � ��h � X ����� � R � � �=�`���`����� �o� � �&�`��� � �� � � ��V t Y ! ^ X �jl=�����ycn�g����n��n� ��h � X �� X � ��X�� c�� � � � � Y !�� ^ � X � ��� X � X �� u �`�1�� � � � ��� � � ��R�� �ku �j�pc�� ��X�� c�� � � � � ��h � X ��t Y ! �r^�`�j�� � �&��Rn�f��� � �� h ����R�l X�� � � � ������ u Y�� � � : � � � ^7* Y�� : �=^ ��X � ��� � � ��R�� � ��Rn� X� ��h � X � Y ��X�� c�� � � � ��X � � � ^ ��� � R h ����Rql X�� � � � ������ u Y�� � � : �+^7* Y�� : �+^ t=��� � l�A� � ���R��e� �j�� � ��� � cn� ��X�� c�� � � � � �h � XD� �d� � ��� �� � � � � �1t����v�A�yR~� X � � � hv��X V h ����R� � � X � � �� u t@���D��R����gc � � � X � X �l�� � uf� � � � � �%� �@�A� X�� � � � �y��� � �j����� X � �&hS��X V h ����R���R�� X ���� �� Y�� : �+^ B Y�� � � : � � � ^ * Y�� � � : �+^� �j� h �j�j�&��R��Sl X�� � � � ������������ � � ��R��p� hS� � u l=��� � � l�A� � � � �j�d��� � QSR��A���A�7� h � u ��� � �� X u� � ��� X ������dc � � � X u ��� �oX�� c � R� u ��� ��R�� X �� � � � � : = � �����#� �� � �j�d��� X u � �� � cnA���� � ��`R ��h �D��R=��� Y � : �+^ B � � ��X �� � ��� � ��R=����

Y�� � � : �+^ B Y�� : �=^���� � � � Y�� : � � � ^��� � � � � � Y�� : �+^

� � � ��� ���c�� � � i�n�j� � � � � X � � � � � l�c���� � �� '�)�)�,.-5/+/�1+1+1H204�6�291 :+6 '�N M��+)*G<M.25=�?�@A/�F�=�6+=+:�F�4 '�/ ,�F*G��>=�4 )�6+/�:�N�/�1+1�1 / @A4 , G�,32 '�)�CA;W­� �Õ�|�o�-�s�2¥���¥���¯ �����¾©W��§p���3������º=§o���e���(²��c���(�=�����Ï¥��ɧp���^°i�c�(²������(��� �k­ Ñ"�;�(�-�É���o�-�c��=���= ¨¯è�"�-�c�(����¥e�J��º=§(�¶�e���(²i�c�"�(�=�����;�(�-���2¥���¥��7¥��-²¾°��m��º-�s¥e�%*H? ��-¯i�-� ­ ��r«B���C±­

Page 10: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

QSR��A� � �1��R � � ���x� � l��� � �1�g��� � ��� ��Rn� [=] Z3 �" % ZLl X�����X � ��� � ! �j��� [+] Z\ �" % Za X � � � � � c������;� ���i�@c=� � X ���� � ��� � �%���r��R�� � ��c���� � � X �j�� � ��d�S� � ��Rn�&�`��j� � � ��R��l X�� � �� � � � �j��� �m� �1��� X ����� � �� � �`� ��X �;�y��Rn� � c=�`��� � �@c=� � X ����� � �`l=� � � � � � � �%��R���� ���� � �n�@t � �j��� X ������ � � X �� � � � � ������o�A�v�m�������� X�} ��� � �Dl X�� � �� �L� � ��h � � � X t���Rn�&�`l=� � �X ���@c�� X � � �1�g�"�r� � l � � �o�o�� � ��� � � ��Rn� ��X � � Xv� � �  � � �  � � ��V � � QSR��s����� X �~���� � �@t�� � � � t� �j�n� X ������� � � �������� h ����R � c��Dl X � � � � l�c������ � ��� � � � ��X ��� � � ���c�����t hS� c� �f� �m� � �1�� ��X �o�� � ������� � � ��� � ����� hS� c� � X ����cn� X �s�(��� � � � c � � � ���i��R��&�gc � � � Xp� �p� � ��V � �

QSR�� ��� � �&l X ��� � ��l����� � � uf� � ��l�l����� � � �f� �1��� X �����ec���� � ��X � uf� �A�`� X � � c���� � � ���������h ����Rf�j�n� � �� u � � �h � X ��t@�j� � �jl��p��R=���S��R�� � � c�� � ��� � �i� R � c� ��� �oc=� � � ���kl�A� � � � � ��@� �`���1l Y ! �r^ X �;� � � ���`�j�� � �r��R��p��� � �� h ����R&l X�� � � � ������ u � Y�� � � : � � � : �I^$* � Y�� : � : �I^ ��X� ��� � � ��R�� � ��R�� X � ��h � X �9��� � R h ����R l X�� � � � ������ u � Y�� � � : � : ��^$* � Y�� : � : ��^ t��� � l�A� � ���R��v� �j�� � ��� � c�� ��X�� c�� � � � � ��h � X9� �g� � ��� �3� � X � � �� � c������ � �~��� X � � � � � � c � Ro�;���`��� X t� � � �c~�`�f��R��fl X�� � � � ������ u � � �ql��� � � � �j�d� � � ��R��f�"� � ��i�`� � l���Fa=���D� � Y � � �=^7*�� t�� � ��R=��� � � ��R�� � ��R�� X lnA� � � � �j�d���9� � Y�� � � � ��^7* Y�� Y�� � � � � ^�^ � �@� ��R��;�`� � � u� � � � � l�cn��� �f� � X � � �� u t h ����R � c�� ��� ��� � ��R X�� c � RL��R�� X ���� �� t��� � ��R�� � �1��� X ����� � �� � � � �������m�"� V ���S������;� X ��� � �%���i��R��&�gc � � � XS� ��� � ��V � �

� ���R � c � RU��R��� � c�� � ��� � � � � V ��� ���o����� u � � �j�dl������L��R��k� V � h ��� � ��R�� X X �� � � �� �j�n� X ��� ��X �o�`c � RM���%��R=���¢��� � N X & X ��� � �����R � c � RL���D��� c=� � � ���_��R�� ���+� ' X �j������ �� ��[=] Z3 �" % Z@tr��� ���o� � �e��R�� � � � �&� � � ���j�d� � ���`��� � ��X l X�� � c � ��� �_X �� � � � � ���������h ����R_c���� � ��X � � �A� � X � � c���� � � � w ��X � � X �"���� � � ��Rn� �1�gl=� X � � �j�d��� X �jl ��X ��� �q� �j ��h t h �X ���@c�� X � � ���`cnl�l� u � � c���� � ��X � uf� �A�`� X � � c���� � �`�"����;� h ����Ric�l_� � � � ����� � � � � �IV ��th R�� � R � X � � � u � � � h R=��� � ��� � � � � �n�Dc=�`��� � � w ��X ��c��=����j u tj��R��p�� � � c�� � ��� � �=����� � �=���c X ��� u � � �m����n��� X ��� � ��� ����X ����R � ���%�`R �h �M���Mw9� � c X �m! �

� �9���m��Rn� � ���`� � � ��R��%� ����X ����R � � ��� � � � � ��R�� � c�� � ��� � � t���9l=� u �9� � l X � } � � � l�c������ � �`� ��X �&��R�� X ���� � � X ����cn� X � � tg���q��R��A� � ���`��� Y���^ B Y��r^$* Y��r^ t � ��X �� ��� � � � �� � � �1t�� Y��r^ �A� � � �`�&� � � * = � tr� � � � ����L��R��;�`�e� X � � � � � �j�n���j�d� } �`��j� � X ������gc � � � X ��� � ���f�A� � c � R������`��� X � ��hS��X V h ����R ��R�� � ��R=�� h ����R Z��� � � � X � � �� u � QSR��X � � c X � � � � � �� � cnA���� � � � � � �A� � � X u �;��� u ��� Y � ^ B � ��� �

� Y�� � � ^ B� � Y���^ � �

� Y � Y���^ � � ^ � �

W R=�� � � V �;�¢��R����&� ����X ����R � � ��X � � � � ���j�g�%��R~�����R=�� � ��� � � � � U�A� � c=�`�&��R=��� � � l�c������ � ��� � � � ��X ��� � � �"� V ���S�������� XDX ��� � c X � ���D���=� ����� � � � ��R��e��c=� � X ����� � � �����X ���@c�� X � �(� ��X �

Wb�D� �h ���� � �S��Rn�D� � ln� � � � X �� � � � [+] � �������� � Wb�%� R=�� X �j��c X � � � ��� ��� � � � ��� � � $h R��j� � � V ��� � � � l�� X � � � � � �`� X�� ����� � �=� � �m��R��v� � � X � � � } � ��� � � �jR=� � � � c X9� � l�A��������� �� ����X ����R � ��t � c�� � ��X � ��hZh �&�`R~�� � � � c=� � � [=] lnA��n����� � ����� �j � �

� ,�-������� ���¥e�+�m°��m¥2�Á�r©F�¬�¹¢O�(��� '�)+)�,.-5/+/+:�F�,K20: M�@.25=�?<@K20: @A/+B ����6�/��*1�6�)�:�) =�6�2('*)�CJ; 2

�  

Page 11: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

Í&�c²r¥¬�;��¥��(� � º-�-²��o��º-�= F�� �©F���-§(¼-�sÊ̥̭ ��­ ��� � ËÂ���= ������c���-�q�¶�X��©F���Ü��c�=������º-�F�7¥2� �m�2���(�����c�X�����(�s²��o��º-�= F�� 

���(©F¥��(�X���7¥2���¾�7�p����§p�s����º-�-²��(��º-�= F�� g�(�����c�Î ¥��(���-�(��©=��©F¥2�2¥��7���mÊ �)Ë����)Ê �)Ëv F�=·� MU}^N�MOG�×vN�PsSpG�V-YcMOTUMOK^MONZYÉMU}^N�MOGpI¸G7�¡\���P7G�KFV=ØiNXضMOG�×vN�P �Ü��c�=������º-�^�Ã¥t�k�(�-�s²�¥�°��c�¾�o�����c�Å¥e��²��(�iº-�= F�� ¨·

á��p����§p�+�(�-�s�p��©F���É��¥��(���-�(�i©=��©F¥2�t¥��7���)Ê �)Ë��iÊ��)Ê �)Ë G ���mÊ �)Ë(Ë�������-�É�r¢��(�-�É�i�(�-�c��º-�-²��(��º-�= F�� ;�(�����c�X�v���i§(�;��¥��(����Ç�º=����-�(��©=��©F¥2�2¥��7��¯L���= ¶�-º-���(�-�s²�¥�°��c�;�(�����c�&���g¥¬�m­� ��§p�(�c�3�c�F� �

�p�e�7�3ÊÕ�(�=���Å¥e�c¯-��¥��(�;�-�(��©=��©F¥2�2¥��q�i* J��mÊ �)Ë����)Ê �)Ë(Ëv F�=·� MU}^N�MOG�×vN�P��iG�NcY¡]oN�d2G�× \�V=GiMU}^N�PsMOG�×vNmP �á��p����§p�����-�s��¢v�(�-�s���(�-�c�Jº-�-²��(��º-�= F�� g�(���Â�c�p�c¯F����§(����¥¬�o���Çiº=�m���-�o��©=��©F¥2�2¥¬�7��¯¨���= ¶�-º-�J¥¬�J�����(�-�s²�¥�°��c�;�(���Â�c�m­� ��§p�o�c�3�c�^���

æ)¥�²=­ -­è�"��²����Ã¥¬�o�-� �(�3²��c�-�c�p���(�s�X���= F�i�Ò�7�X���o���&º=�q¥¬�-²¶�(�-���s���= ��|¢£º-�=§p�7¥����=�

� ��� 4�8���� � 4=3�� 5�� � n0907:<0��

�g?A> � ���v�n���\�AE@��J

Wb��a X � � � ��a~������R�� � ������`� � �p� � ��� � �=� � � l X�� � �� � ��t�� � �� �;��t���� � l����=� � � [+]l�A��������� � ��N�E ��C���� ��� � X � �A�i� l=��� XM� � � ��������� 8 8 �;:7* Þ < : 8 �;:D* ç < < � � ��l X�� � �� �8�� :�� <�t � ��� ��Rn� �A�������A��C �`�"����i�� � � �A� ��R�� &@E���C �`�"���� �)� � X � h � � � �=�`� � � Xe� �� ul X�� � �� � � h ����R � � � l���j���1 u � l+� � ��a=� � ��� ���`�"����;� � � � E@��� ���{�`�������@A B 8 �;:D*E<�A� �Ll=�� X � ��� � ��V �� B 8 F : H < h ����R F�! ��/�13 �" [4#�%45 �� � H�! � /Q1 F 5 t �`c � R��R=��� N #�% ")P4K YLF�^ t N #�% ")P4K YVH�^ �� � S &)(�K YLF : H�^ � QSRn� X ���`cn�� � � ���@AL�A�S��Rn�m� �������P % Z Y �: A ^ B 8 �;:D*�"�< h R�� X � *�" YLF�^ B H ��� � *�" Y , ^ B * Y , ^9� ��X , ! � /�13 �" [$#�% : F 5 �� �=CF�@� � ��X [+] l X�� � �� � 8 � :�� <p���D�sa=�������&� ���@c��j� � � 8 Þ : ��� � :# �$3< � � � �� �;���`c � R��R=�����1����Rn� X%� B&� �� �(' B   ��X �1A�`�� Þ �A��� � ��� �f��� � ��� � 8 ç : � � � :# �$3<�A�&�qlnA�� � ��X 8 P % Z Y Þ : � ^ :�� <%��� � � X ��cn� � � ��Rn�A� � ��a=������� � � � � l�A��� � ��X � � � � �1�l X�� � �� � �A� E��=��� � ��C ��¡U��Rn� X �o���S� � �`R ��X ��� X l���� � ��X ��R=��%l X�� � �� �L�

� � ��X � � X � � � �A� � c=����l=� X ��� � c��� X [+] l�A��������� � � ����X ����R � �9������Rn� X � � ���� � � X7� � ��R����l=�l=� X&h � ���j� � � � � h � c X ��R�� X � � ��� � �~� � Wb����� u ��R=���&� � � ��V h R � �`��l � �`����� � �U���� Y ��� � ��a=�n� � ��� X ���� X ^ ��� � ��¡�� X �j�d� � X�� � ���"�Sl � �`����� � �_���)�Z�A� � ��J �=CP�@G���O ��� 8 � :*��<"t�� � ��R=�� � ��� h R�� � R ���(� � � � �A�`lnA� � � � �A� �A�b��EJ1�����AE@�g� � �� u � �A�`lnA� � � �b� � �IV �R=� � �¢� � � � � ��� � � ��� ��X � � X � � � � � ���ml X�� � �� � � z �1�g�1t h �o��� u ��R=���� � ��� � 8 F : H <�ÓÎ:� ¢£���2����� ?F*��CJ¥�� º=�q¥¬�-² �(�-�/�p»Æ�-�o���(�Õ¥���� ILP7G^]cd2N�H ¢O�����"�=���¾�Ã���3�:��º-�(�-���p��§c�m�2�¡�ILP7G^]Zd2N�H TUV-YcMO\�V=SpN ­FÈ��F¥e�+�Ã�-��ºF�e ��-���+§c�rº=�7�¡���F��§p���F¢£º=�q¥¬�i� ­

���

Page 12: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�A� G�E@��J��\N �dG��\�A��� ��� 8�� :�� <&��¡ F �A�o����l � �`����� � ����� 8 P % Z Y 8 F : H < : � ^ :�� < � QSR=�� ����t���¡F �A� l�c������d� � l � �`����� � � �gu�� �j��� � � ��� � � � � H � � � � �M� � � �IV R=��� � �j�1� � ��� � �� � �~�`� X c � ��� � �j u t@���D���j� � � � � � ��� ��� � �����M���i��R�� � � c X � � � � � � � ��� � ��R��&l X�� � �� �L�

�<� � � � � �=� � X c � ��� � � � ��� �p�A��l � ���`� � ��D����� � � � �j� l X�� � �� � h �%��� u ��R=��p��R��Dl X�� � �� ��A� Og���@OgCFE�GIH@��O�� � �M��R=��� � ���`�@t � ��X ��� u � ���`l��� � � �x� � ��V H Þ ��R�� X �e�A�%� � � � � � ��V H çh R�� � R � c=�`� � � � ��� � �_� � � ��X �M� � � �=� � X c � ��� � � � �� � h ����R H Þ �A� l � ���`� � �� � � ��� � ���R����dc � � � X�� �%� � �IV � ����a~����������R��i�`�;��c��1� � � 8 H Þ : H ç � � � < � c=�`��� � �j�d��c=��� u �@� l �QSR�� � � � � �jl�� � � � � �;� � � �IV tr� � �ln��� �_� X�� � ��R~�� � � � �j�L��� � ��$�� t � � V ���D��R����¢� � ���l X � � �A� � � � � ��� � � ��V � ��X [+] l X�� � �� � 8�� :�� < ��� � X � ���D�(� � ��� � l�� u � c � �`�1� � � ���R=��� � �� � � ��X � � X � � 8�� Þ : � ��� : � : <S���_� c � R_� h � u ��R=������ � ��X ��� � t ��� � � �=t������ �� Y � % : � %� Þ ^�� � ��� � ����� �� Y � : : � Þ ^

h R�� X � � ���� �� YLF : H�^��MX &)Z3[] 4[?&)( �Y^F~^��B X &QZ\[] $[?&)( 9YLF�^��X &)Z3[] 4[?&)( �Y H�^��B X &QZ\[] $[?&)( 9YVH�^��U , �B �" [4#�%qY " [ & W %�IY H : , ^�� " [ & W %� rYLF : , ^�^

z¢� ���S��R=��7���7�A��l � ��� � � �� � ��X �o� ��� � �� � � �IV � � � � �=�`������cn���D� � ��� � � ��V � w ��X ���~�`����� � �@t��R��%l X�� � �� � ���kw9� � c X � � ��� � ��� � � ��V � � t���R�� � ��� � � ��V � � �j��� � 1�� 5 ��� � 1���: �45 � Q ��`�j����Rn�A��t�� � ���f��R=���������� �� Y ��: �+^ ��� V ��� � ��R�����R�� X �L� � ��V ���L��R�� � ��a=������� � �b� � � �, B �@t���R=���������� �� Y�� :�� ^ ��� V ��� � , B � t=�� � ��R~��������� �� Y ��:�� ^ �"� V ��� � , B � �� �S�A�p����� u � � � �j�o��R=��v� � � ��� ��`Y^F : H�^ ��R��j�k���i��� u l�A��� � ��X 8 � :*��<"t���R��%a X � �D��� � � H�A� � ��� � � � c=� �yl X � � � � �o��Rn�oA���`�D��� � � F �A� � ��� � � ��� �Z� ��� � � �IV � �j��� � �m �@� l � ���R��������� �� X �j����� � � t���%��;���`� � ��� � � ��V ���i��� � R � ��� � � ��V � c=�`� � � � ��� � � � h � � � �QSR��ma X �`� � ��� � � � ��Rn�A� � � �IV � R � c� �_� �m� � ��R�� �"� � ��@t=� � ���%� � � X ��� V � �;� � � �IV �h ����R � c�� X ��� V ��� � ���d� X�� � c � ��� � ��� h � ����� � QSR������� X �;� �gu �`�1��� � � �=� � X ����d��� � � ��R��� ��X � � � l�A���=� h �D���j� � � � � � �~�`� � � X � QSRn� u h ��� � � �=�`���`� � � �j�n� � �� u � ��� � � �=� � X c � ��� � �� ��� �p�� � ��� � � � � � ���D� � � } � � �=� � X c � ��� � � � ��� ��� � ��R��S�"� � ��Sl=� X � �A�`lnA� � � �o� � ��V �QSR�� X � � c=�`� � �m�1� � c � R � � ��Rn� ������� X � u l=�m� � � X ��� V �����R�� � ��� � � ��V � � � � � ��Rn� X��� X � ��t���Rn�%�`�j� � ��� � �IV � � ��� � � ��R��A� h � u � c=� � � ��� �n��� �\�A�+&mJ���� � ��X ��R�� � �;� � � �IV �Y � � � � t����g��� X � � � �v�����R�� � ��� � � ��V � ^ � Þ

0 � � ��X � � X � � l X�� � c � �e�� � l���� � ��=l�A����t���R����R���������� � �`�j� � c=�`� � � � � � ����� � ��d�`��j�@t@��� � �������y��c X �~� � c��jt�a=� � ��� � � � ����� � � } �`��j�R���������� � � �j�D�A�p� � � ��X � � c=� u z�| } R=� X � � �  gt�l � !�!�! �\� QSR����S�A�p��R��e�`c � } l X�� � �� � h Rn� � R� � V �;� � ln��� � � [+] l���������� � � ��� � c��� � ��$����

� È��-��§c���7�v¥��3�J�F¥Á§o��� � � ¥Á�k�o�7¥�°�¥e�m�±­��Ì¢!�#"� ��¯m�(�-�c�¹¥��3�(�-�"�7�X���o�v¥��3�3�� i¥e���(�p���¹¢O���2�¬����¥��-²¥��X�b�e���7�v�3��°���¯$�J¥e�v§o�������&���= ¹���k�(�-�&�(�i�É��¢L�J�(�����c��§p���F�X�m¥��F¥��-² E ­m�O¢%�v�=�i� �-���k���c�k�3��°��� ¨¯�Õ¥��=§p��¥��¡�"���s�r©=��°�� E ¥��F¥¬�Ã¥Á���t����¯´¥��s¥e���7�7¥2�2�J�r©=��°�� E¸�r�= :�-�c�=§p�¶©=�p�����&�=¯k�7�'�/��º=�7�s©=��3��°��� ��r²^�m¥��¶¥��¾���X F�c���(�¶§o�¬���r�(��¯-§p���^�o�X�� i¥e§p�7¥��-²ª�o�-�É�7º-�-�=�^�q¥¬�Ã¥¬�i�|�o�=���Å¥¬�J�=�� ��ª�i F��¥¬�p��e���7�J�3��°���­Þ 0 æè������º-���-�(��©F���c� �p»=���3�F���s¥��¾æ)¥�²�º-�(�&*�¯F�m�2��©F���Ƨo¼-���p»è§p�c�-��²ª�r�(�+�½¥Á�Ã�F�Á�i§p�� ¾���= ��=�m°���(�¶©=���3��°��� ;§p���=�7�(�oº=§p�7¥�°��p����­ �±�:�� - i¥��7¥���� ¯¨�o�-�¡�7���ª F���� i���-§(¼-��)����p +*ª�r�= ,)��-*��=�m°��É�o�©W�É©-�(��¼i�c� ¯-�"�F¥e§(�g¥e�"��§o�F¥¬�c°i�� �©F���3��°�¥��-²ª���o�¡�o�-�s�X��©F����­

� !

Page 13: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�g?F� �=��N���� �L&@�<��J 1E@N��e���@N >��7�=�\� � ��C [=] �vCF�@�����A��&

� �f��R�� � ��Rn� X R=�� � t � � X �j u a~� � ��� � � � � �¢l���� ��XD� ��R�� X ���y����� u � �¢�������� h ���`��� X �� ��� ��� � � � �IV �y��R=���� X �&� X ��� �gu ���fl � �`����� � � ��X � R �@� �`� � �j�� � � X ����j u � � ���d� X�� � c � ���� h � �;� � � �IV ��t h � � ����� � �j�U����� �� u l X�� � c � �qlnA��~�m��R=��� � X �M�� � � �`�&� h � � �k��� � � � ���o��R�� � ln��� � � �A% � X � � c=�&�`� X ���� � ����� � ��X ����� X�} � l���� � �� [=] l�A��������� �ih ����Rn���� � � � � ��X�� � !_R=� � � � �1�j� � ��� � X � � � � ������R��i������ X ����c X �@t � ��X h R�� � R h �_� R=��S�"� V ���R��&l=��l=� X � �du $%c�l��"� �� � z �cM���D� � c X � ��� � � #gt ��$��\� � ��h � � � X t h �oa=� � ��R=���D��R��;�`�� �j��R � � �����j� � � � � � � �� X ��a=� � t@�� � ��R=���S��Rn�j� X ��� � � � � � l���j�d��� u R=���y� � � � � X � � c�� u� �j�j�����=� u � � � � WU�M�`R=���v��R�� X � � ��X � X � � ��X � cnA����f� � � � � � ��Rn� � �� � � R ��h ��R=����R�� u � ��M��� � �&� � l��� � �j�g��� � � ��X cn�q���i��� � �¢�������� X ���q��R��&�gc � � � Xv� � � � ��V � �

� � QSR��oa X � �o��� � � � � l�����`���`� X ���� � u h �m� R=�� � � �=� � � � X ��� � ��� h �&R=� � � � c ��� � �� Z Y �¢�=� ��� �IV }`� ��� ��V ^ � � #gt@l � )�#�  ��� � �v� � � c��d���9� � l�c�������� � �� � ���`l��� � � � � � �IV � � ���R��v��� � �� Y ��R�� � c��=� ��� ��V �l�R=���`� ^ �� � ��R��j� � c��� � ��� � ��R�� ��� �~�`������� �gu � � �=� � X c � ��� � �� ��� ��� Y ��Rn� � �`��� �IV �l�R~���`� ^ � z¢� � � ��V �A� � ��� � �&�gu � Z%c�����;�������p�A� � ���`l��� � � � t��� �� � � � �IV �A� � ��� � � � ��X ����R=���q� h � � � � � � � X u � ���`l��� � � �(� � �IV � c=�`� � � � ��� � � ���������`� � � � � � � �j�i���M�� � l���� � ���l�A��� � � �j� � � ��R��&� � ���7�dc � � � Xv� � � �� �;�y���M� � Zl�A���i�A�D�� hS��X � �¢� h � � �o��R�� � l���� � � �

��� . � � � ��R�� X �� ����X ����R � h R�� � R��A��c=�`c~�� u�� �j����� X ������� X � � � � l����f��j� � ��R���R=��� Z Y �� � �n� � � X�hS��X � � ^ �A� � � � �j� � � l=� � ����!�! � � #�  � � � ��$���� WU� � ���@�����)(� � ��X $¢cnl������ � z �c � � �%� � � cn�g�"�y� � � �@� l t��j�g� � c���� � c��d���� � X�� V �j� �gu �j�g��� X ��� � � ���`� Y � ^ �

Y � ^� e��C�C ��CPEG�HjJ �@NI�&�A���nEJ1�����AE@� ��J���E��=�Y ! ^�� C J��e� �kG�E@��J��\N �dG��\�A��� � E@�� 8 F : H < ������J��AJ�� � E@�� F �\E H ?Y # ^�� C J��i�@N �j���\N��@N���C �qG��nEEJ��k� � ��J �=CF�@G���OUG�C����@N ��CPEG�HU��E�� �@���eE@��� �=����� ��C��M�@��O

� E@��e���S��E��A�=�&�\� ��C��j?

" � � l~� X � � � � � Z�t��)(��D��� � � X Y � � � } � � �=� � X c � ��� � �j u=^ � ��� ���7� � � �IV � � ��R��%��� � ��%� ���� � �� � � � ��� � � � � �=� � X c � ��� � �j u � QSR����9� �@� � � � � ��� ��� � � h � � � h R��j� � � � �v�A�9�j� � c � R �

��� � �@� � � � � ��R�� X � � � X V �&��� � � #gt ��$�� � c ��� ���`� u �j����� � ��R�� X�X ��� � ��� � t���R � c � Rh ����RL� � � �j�������� � � R ��h ��� � � ui� �f� � R���� � � � � QSRn�A� � ����c~�`���¢��R�� � � � � �jl�� � � ��R��� ��� � � ��V � Wb� � ��+�����)(�� �� � ���v�A�p��R��&��� � �������Q(��o�j� � �jl��p��R~��D��Rn� � �A� l�A� � � �� ��;� X � � �IV � � � � � ��� � � � � ��R��e��� � ��m��� � R � �`�1�_� � � � � � l���j���j u � X � ��� X � X �� uf� c�����M�`c � RM� h � u ��� � � � X ��� V ��%������`� � ��� � ��� � � ��V � QSR=���¢����t � A��c=�`� Y # ^ X ��� � � �

Y # ^�� C J��f�@N �j����N��@N���C��fGI�nE�EJ����LG�C����@N ��CFE�GIH �n�AGI� ��J��A���_Og���@OgCPEG�HL�@�nO � E@��k����\Ef�A�=�o��� ��C��j?

$%c�l����e�� � z �c � ��$ t@l � !�! � t�� ���jl � � � ��R��j� X � ����X ����R �f� ��� u ��R=��p���k� � ��� � � �IV � �l X�� � �� � � � � X u � �A� l�A� � � � � ���� X � � �IV ���¢���U���&������`� � ��� � ��� � � �IV � �<� ��R���� h � X �� X c��@t��Q(��f��� � �)(�� hv� c� �b� �i� � �j�d��� � � � � �m��� � ���`�@t7R ��h � � � X t7��� � � uL� �i� �j�j�� X�� � ��R��L�j�n� � ln��f��� w9� � c X � ��� TS � ��V � �A� � � �f������� u � ��� � � ��V tS��� � � � � ��

� #

Page 14: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� � � R � � �j� � ��X � � ��� �&� � ��Rn� ��� � �� �du �)(� � c��&� � � �du �)(�� � � �o���¢l � ��� � � �� � ��X�)(�¢� � l X�� � c � �m�e�`R ��X ��� X l�A���f��R~����)(�� Y ��� � �j� � � � l X�� � c � �s�� � l���� � ��=l�A��� ^������� u � � � �j� � ��� �@t9��R � c � R � � � � � X � � ���)(��il=� X � ��X � � � �j����� X � � � �c=� �f���e��� � � X� � � l���j���j u h ���`���;�¢� � � � } � � �=�`� X c � ��� � � � ��� � �du�� ������� � � � � X ��� V � � �;� � � �IV �

� � ��X � � X � ��X �)(���� � � � � � � l���1���@t���� � � � X u&� ��� � � ��V � � l X�� � �� � ��R�� X � � c~�`� � �%���������`� � �n� � ��;� X � � ��V h Rn� � R���� ���f� � ��� � � ��V � � � � � � �1t h � � ���l X���� �%��R����`� X�� � � � XX ��� c������R~��i��� � � � X u � �;� � � �IV � � l X�� � �� � ��R�� X �_�j�d�A� ���f� � ��� � � �IV � � �~�`�A� ����� ��j�d��� X �j u � � � ���� X � � ��V � � Wb�k� ��h � V �j� � RU��R��kl X��@� � t��`��� � �f��� � � V ���oc=� � � � ��R��� � ��� � � � � ��� �`���@c��j� � � h R�� � R h ��� � �&���j� � � � ���i� � ln�� � ���d����� � �)(�� �

� �j�9ACB 8 �;:D*E< � �_�L� �������f��R=�� � �j� c X � � c X ��� � ��R��i������� � l��&� � � � � �i�_l X�� � }�� � h ����R ��� �e�`�"����(� B 8 �;:D* <k��� � � c�l�l � � �b��R��Ll X�� � �� � � B 8 A$:�� <����� ��� � � ��V � � �� �1� He� � � ���`l��� � � � ��� � � ���� X ���IA � " � �~�`� � � X X &)Z3[] 4[?&Q( 7Y<�r^ t ��R���`���@c��j� � � � �7� � ��V � h Rn� � R���� � h ���=���� � � X�� � Hv� ��h �f� � ��R��¢�"� � �� ��� �j� � �o��R��a X � � Y R�� � R���� � ^p� � �IV ���i��R����D�`���@c��j� � � h Rn� � Rf�A�%� X ��� �gu ���il � � ����� � �M����A Y � � u� � ��R�� �"� � ��@t ��X * �YVH�^ t ��X � � � � h Rn� X �e��� � �j� h �j�1� ^ � � �_��Rn� ��� ��v�`�������@t��j����R�� X H��X � � � � � � ��V � �j ��h H h ��� � � � � � � �1�Dc=� � �����R���� � � ��V � � W R=��� h �&���j� � � �� � t=��� ��X � � X � � � � � ��� � �e� ��h � X � �%� � � �=� � X c � ��� � � � �� � h ����R H t��A�S� � l�cn� ��� � �QSR��A�%�A�D� � �o� �f� � � �A�����j u l � ���`� � �� � � � ��c=�`� ��R�� X � ���¢� � � � �=� � X c � ��� � � � �� ������A�t� � �j����R�� X S��� � � � � ���� X���X �jA� � � �A��� � � � ���� X � �<� S��� � � � � ���� X t h � � c=� � � ��� �S��R��� � ��V �¢� � ��� �e���jt=� ��� X ����� �fh ����R_��R�� � �������¢��R��m� � l � � ��R��e� ��h � XDh R�� � R � � �g�"����=�¢��� A � �<� %�A� � ���� X t h �e�`R � c� � ���j�d� � �� �%��Rn� � ���� X � � �IV � � ��� � � ��� A � QSR��A�S���R ��h ��Rn� � cn� � ��� � �����e�A� � ��a~��� � ����� Y H�^ B , �`c � Ri��R~��

N #�% ")P4K Y , ^ �� �� " [ & W % K Y , : � ^ � � N #�% "QP K Y � ^" [ & W % K Y , : ^ � � S N #�% ")P K Y ^

�<� H �A�S���il � �`����� � � ��X � � � � ���� XD��X � � * YVH�^ ���S���il � �`����� � �U�� � � ���� X tg��1����� YVH�^S� �c�� � ��a=��� � � z¢��h ��j��� Y H�^ � �v��R��%� ���@c��j� � � � ��� � �IV � � � ��������� � � X�� � H��du � R=���`��� ���R�� � c�� � ��� � ����� �

�� YVH�^ B � 8 H � ��� � Y � � YVH�^�^ < � � � � YVH�^ �j�g���`�"�8 H < � ��R�� X�h �A� �

QSR�� l � ���g� � � ��Rn� � � �=�`� X c � ��� � �L�A�D��R=���o� � ��� Y H�^ �j�d�A� ����t=��Rn�j��N #�% "QP4K Y ��� YVH�^�^ �� �� � YVH :���� Y H�^�^ � Q � �`�j� h R u ��R��o������� X R � � ��t�� � ������R=���S�j����R�� X ��X � ��� � �j �h ��� YVH�^����AU�� �i� �1 ��h H ���_��R�� ��� � � z%�h � ��X �� u � ���`l��� � � � � ��;� X H t�� � �� Y H�^ ���ya=���������R��1�_��Rn� X �e�A�%� � � �~�`� X c � ��� � � � ��� �o��� AUc=�`��� � ��R��m���� � � � ��V ������� YVH�^ t h R�����&� ����p�A�����ga=�������%��R��j�����p �@� l=�D��� � ��Rn�¢ �@� li�A�p� � ��� � � �IV�� � �=� �A�`����� �e� � � ���� X � � �IV � �QSR��A� �@� l ���j� � � � � � � �d������� H � � � � c X �`�*�S� � �����w9� � c X � � � R ��h �f�� �1��� � l��� th R�� X ��� � Y\�+^ ��� 8 � :���:���: ��� � < �

��$

Page 15: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� c X �`c ��� ��� ��� � � � ��X � h � u � � � � l��� � �j�d���F� � �)(��dt���R�� X � � ��X �@t��A�m� �LX �jl��� � �f��R����X � � ���=� � A�c~�`� Y # ^ h ����R��

Y # ^�� C J�� �@N �j����N��@N���C���G��nEEJ��e� � ��J �=CF�@G���OiG�C����@N ��CFE�GIHM��E���E@� �A�=�e�\� ��C�����G�E �¢� ��� ���� J � J����������G�� �d�g����Cp� �n��J�CFE�E���J���Og��� ��G��o�A�=��CFE�E�� �=�I� 1E@N J1E ��� , �A� ��� ���� Y , ^ E�G�G�dN�J ���@NICP�<��N&�A� ��� � � E@�� , ��E�� �=�&��� ��C��1?

� �¢��� hv��X ��RL� � ����� � ��R=��� � c X �)(�� �A�D� � �&�@c������&��R������ � �e���¢��R��el�c X � �)(�� � � � �1�� � ��� �@t � � � �c=� � h � �� h � u � � X ��� V � � �`���@c��j� � � � ��� � � ��V X ���R�� X ��R=��U����� X � � }� X � X ux� ��� � � ��V � �@� ��R�� X � � � u � � � ��� � � ��V � ��� � ��V � Y � � � � � ���iw9� � c X � � ^ h Rn� � R� ��n� � � � � � R � � �j� � ��X � � ��� �%� � ��R��&�"� � �� � � � �c=� �m��Rn� u � X �m� � �Dl=� X � � � � �@� l��� �� u � �`���@c��j� � � � QSR��A�%�lnl+�;� X �o� � � � l X���� �%��R�� � � � X � � � � ���`� � �jR=� � � � c X t � c��h �&R=� � �o� � �¢��� � �;�`��� � ����� � ��R�� � ������ X ��� � �j�"��� �

Wb��� ��h �`R ��h R ��h � � � � ln�� � �j�@�p��� � � � Z@t �)(�o�� � �)(��&� � X c��i���f��� � �%�������� X���L��R�� �gc � � � X � � �v� � ��V � � QSR����o� � l X���� ��� � �U��R�� V � ��h � � � � l���1�g��� u � � ��R��;�`�� ����X ����R � � � QSR�� ��X � � ���=�� � ��$�� � � � � � � � �1�g��� � �e��� ue� � c�� � � �j����� X ��R~���� Y � � ^r� ��X����� X�} � l���� � �� [+] lnA��n����� � ��R � c � R�� Y � ç ^ � � l��� � ���g�"���� � �=�=R=� � � � �1�j� � �;� � X � � � ��gu � ��Rn� X �c���R ��X � � � t ) �\�

�g?�� �p�A�=���@N >7� �����%C &@E@N���� � � 1E@N� �

QSR�� V � u � � � � V ��� � � Zp�D�������� X ��� � ���� ����X ����R � �A�r� � a=� � � h � u � � � � � lnc���� h Rn� � R� � ��V �¢� X �m���_l � � ����� � �L����� Y � ^ t��� � � � �1�g� � c����&��Rn�A� � � � lnc�������� � � � �� u � � � �e�����R�� � � c X � � � � ��R��il X�� � �� � � � �c���� � � � WU� � � ��R���� �gu � ����~� � � � � � � � ���=���� � �� � X � � c X �`� � �L��� � ����� X ���� � � t=���o� R ��h �_��� w9� � c X �e# � QSR�� � ����X ����R � � � V ���Sc=�`� � ��`� � � X � � � X ��� � ����D����� � � ������ � h ����Rq�;� � R � � ��V H �

��� ������ Q X c��m�F¡ H ��� � ��;� X ���i��R�� � c X�X �j�d�%�`�"���� ��������� "! #�! �$� � Q X c��m�F¡ H ���D� X ��� �gu ���il � � ����� � � �%'& �)( !*� �+�� Q X c��m�F¡ �������� ,! #�! �-� � R=��� � �j�j� � �j��� X � ����� � �. ! � TS � ��Vi� c X�X �j�d�� u � �j ��h H �.�/�� TS � ��V � �j ��h H ���i��R�� ��� �� �

� c X ��� � ���������A���� ;���� � ��t �102�43 . � ��� � � � ����� � ��� � � �`�%� h � � � h ����RL�� u l=� X ��� � c�A� X� � ��V H ��� l~� X � � �j��� X � � � � �e���¢l=� X � � � ��R��&����� X ����� � �_��R X�� c � RM��R�� � � �IV �D�� � ���� � � � � � � � X � � c X �`� � �1 u�� X�� � � � �� h ����RL��Rn� � � ��V � � ��� � H �$� �j� � �m��Rn� �gc � � � X� � � ����m� � �102�43 . �A� � � c�� � � � � � �� � �du ! � � � � � ��A� X � � �=�`� � � X ���� � �=� ��l�l� u � ���R�� X � � c X � � � � .-5467�98 ��� �;:<0 .-5=69�98 l X�� � � � c X ��� � QSR�� �`� ��X � � ��� � ��X � ���� � � ���c�l � ���� � ��� � � �=� �����g�%��� � � �du?>@3<AB% �

� '

Page 16: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

���������������� �� � ����� � � � �����±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ��)��+*-, ./1032�4 �5��6 � � �578*89 � � � �����±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ��

� �:7+*89 � � ��������������� ����� � � ;<, /�=?> � �� �����±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ��*@, ./�0A2B>C4 �D�5�E$F1/�GIH =J.K 2 >L� D�MOND�� �����±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ������;<P � � � )�� � H 2RQ/ "�#�%�&�' 4 �5�S6*@, ./�0 � H T >L� DJMOND�

���������������� � � �:7+*89 � �BU u MO����V )�� � 65� 4�� =�;�W�XYH ZDH W�=�2 D�65� � H 2 Q/ "�#�%�&1' 4 �5��6� MO���±D�M 8[ > � H 2\?P8]^E � � � � "�#�%�&�' � � � �578*89 � [

� ��65� 4_) ��6 ����;`P � � �aU u MO����V U u ����MO�±DJ6)�� � / "�#�%�&�' 4 �5��6��� 4 ����6 4 ���5�)�� 65� 4�E$F1/�GIH =J.K�2^4 �5��6E$F1/�GIH =J.K 2 >C4 ���5�)�� � H 2?Q/ ��b 2 4 �5��6� =�;�W�X�H ZDH W�=�2B>L� D�MON���SMOND� � =�;�W�X�H ZDH W�=�2c>d����;`P � � � H 2

��� 4 ����6 � =�;�W�XYH ZDH W�= 2���Y���������Y� \?P8]^E � �fe � � � U�g �1h$� ;<, /�=R> � �ie � � � U�U ;`, /J= �)�� � H j Q/ "$#�%�&�' 4 �5��6*@, ./�0 � H k >C4 �D�5�)�� � Q/ "�#�%�&�' 4 �5��6*@, ./�0 2 >l� D�MON��� =�;�W�XYH ZDH W�=�jm> � ��b j / � D�65 � =�;�W�X�H ZDH W�= 2�SMOND� � =�;�W�X�H ZDH W�=�jn> � ��b j / "�#�%�&�' � H jn> �

���Y���������Y�^� �:7+*89 � ��U u MO����V )�� 65� 4�� =o;oW$XYH Z�H W�=�2�4 �5��6� �:7+*89 � ��b 2 \?P8]^E � � � � ��b 2 �

æ)¥�²=­ �è­ÆÈ��-�qp �R�"��²����Ã¥¬�o�-��g?Or �p�A�=���@N >7� �����%C &@E@N���� � � 1E@Nts��e>

w ��X �)(��t h �L���j� � � ��X � � ��� ���A� � � � �~�`� X c � ��� � � � �� �;� � X�� � � ��h � X � � � ��h � X ���h �j�����¢��R � �`� � X�� � ��R��e��� � �� � Q � � � Rn��� � �o��R��A��t h �e� �n�x� c X ��R�� X �`� X c � ��c X � � � ��R��l X�� � �� � X �jl X ���`�1�g�"���� � � � � �e�� u � � � �1�b��� � �@t=��� � R � � ��V R=���e�_�`�"���c=� � � � � � u� ���

Y � ^ X ��� �gu � � � ��� � � � �=�`� X c � ��� � �j u � QSR=��e�A��t���� ��� � �A� l�A� � � �_� c�� � ���� X ��� � ���"���� X�� �j�%�A�S���il � �`����� � �M�� � � ���� X �

Y ! ^ �`��c �IV � �_�&� ��h � X � QSR=��v�A��t����S��� � �A�`lnA� � � � t � ���� X ��� � � � � � �f��R��o��� � �� t � c��c��=� � ��f� � � ��� � � � �=�`� X c � ��� � �j u_� � � ��c=�`�k�����&��� X�� �1�m�A�&�j����R�� X � ���`l��� � � � ��X� � � � ��;� X �

Y # ^ ���j����R�� Xv� � ��R��e� � ��� � �

� ��X � � � X �A� � ������ X �D� ��h ����� � � ������ � h ����Re��� � R � � �IV H � . # � #5u � X � � ��X � �9��R��D� ������c=�Y P % "wvcxpt�Z3 � NzySt ��X & ?{ % P ^ � � ��Rn�A� � � ��V t h R����� � ! � ��� ��� / � � �j� � ���%��R�� � � �IV �Y � � ��� u=^ h R�� � R�� X � � ����R��A� � ��� � c X�X �j�g�� u �� � ������R�� ��� � � � � � � �j�d�� u t����������A������`��� � t�`�j������� � �� � c�l � ������� � ��R��;�`� h ���y� � � c�l=� �j� ��Rn� � Y � ^ X cn������� � ��� � � � Q � � � V ����%l � ��� � � �� � � � �j�� � � � �� �;�S��� � � �=� ����d�&��� � �@tg��R�� � � ��V � � � �`������c=� P % "wvcx��� �Z3 � Ncy_� X � ��X�� ������`� � ���d� � � � c � u ���� V � � ��A� ����t�| �� +8}^~ ! �# ��� � . #5u-�8� ~ ! �# t � �����`c � R����`� � � �d����������� � ��Rn� � � ��V � � � ��� � R � ������c=� � � �=� � X ����� � � � � ��V �����¢��A� ����� ��� �j��j����� ���� � X�� � �i����`�&� X � � � �=�`�"��d�m��� � � � l+� X ���� � �=�m��� �A� � � � ������ X � QSR������j�d� � � ��V � �� ��� �o�A�D��R~�����%��R��eR���� � � � | �� +8}^~ ! �# cn�������� ��R=�����A� �D�A�D� � l�� u t@��� h R�� � R � ���`����e�A�m��Rn� � � ��V ��� ��R��iR���� � � � . #5u-�8� ~ ! �# � �<�%� � ��R ����`��� � X �i� � ln� u tr��R�� ��� ��¢���X ��� � Rn� � �W R��j�{� � � �IV F � �� �;��t=��� � R~�� � ��� �����&�`�"���c~�m��� h �j�p���&���"�sl � �`����� � � � " � X �������� ��R�� X � � ��V � � � u ��� � � R=��� � �s�`������c=�v���D� X ��� c��� � � ��R�� � ��� � � W R��j�k��R�� u �1�g���`�jt

� )

Page 17: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

����������������� ��� � ����� � � �8� ) MO��65� 4 � E5\�;:��� ��� ./�K��H X�Z D�65E5\R;5��� � � Z� ������H X�Z ��)�� 65� 4�E:\�;5��� ��� .�/�K��H X�Z 4 �5�S6� MO���±D�M � >���E�7�� ��� .�/1K���H XDZ \?P8]^E � � � � ��b 2 � �SMOND� � MO���ÕD�M � >���E�7�� � � Z� �������H XDZ \?P8]^E � � � � "�#�%�&�' �

��������������� ����� � � ;`, /�=R> � �E5\R;5������� � � ��� ./�K��JH X�Z E5\R;5������� � � � � Z� �������H X�Z � �J�^�±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ��*@, ./�0 2 >C4 �D�5�E$F1/�GIH =J.K 2 >L� D�MOND�� Z_/1Z� �Xi2c>�� "���'��;<H 2B>! #"%$; b 2 >! #"%$

� �J�^�±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ������;<P � � � )�� � H 2 Q/ "�#�%�&�' 4 �5�S6*@, ./�0 � H T >L� DJMOND�;<H � H T >�

)�� ��b 2?Q/ "�#�%�&1' 4 �5�S6; b ��b T >�

� �J�^�±D���� ����� ��!�"$#�%�&�'�( ��� �:75� �� � �

���������������^� �57:� -� � �BU u MO����V )�� � 65� 4�� =�;�W�XYH ZDH W�=�2 D�65 *-, .�/1032�4 �5��6)�� ��b 2 / "�#�%�&1' 4 �5�S6� �:75� � � & ��'�#�' $ ��MON�� )��8� =�;�W�XYH ZDH W�= ��b T D�65 *@, ./�0 ��b T 4 �5��6� �57:� � � & ��'�#�' $ ��MON�� )�� � H 2 / "�#�%�&�' 4 �5�S6� �:75� � � & � "���'�� ��MON��a� �:75� � � & "�(�) " ��MON��I� �57:� � � & � "���'��

���Y���������Y�^� �:75� � �IU u MO����V &* U N 4 D 4 �5N �ÕD�N��a� Z_/1Z� �XD2 � ���'�#�' $ U ��E+��E���E � � & � .�/1K���H XDZ "�(�) " U ��E%��E��^E � � & � Z� ������H X�Z � "���',� U�ÕD�N�� * � ���'�#�' $ U ��� � E � � � � & � .�/1K���H XDZ "�(�) " U ��� � E � � � � & � Z� ������H X�Z � "���',� U� Z_/1Z� �XD2B> *

���Y���������Y� \?P8]^E � �fe � � � U$g �1h$� ;<, /�=R> � �ie � � � U�U ;`, /J= �� MO���±D�M 8[OÞ > � H j� MO���±D�M 8[Oç >d; b j)�� � H j Q/ "$#�%�&�' 4 �5��6� MO���±D�M 8[ � >d; b � H k�SMOND� � MO���ÕD�M 8[ � > "�#�%�&�')�� � H j Q/ "$#�%�&�' 4 �5��6*@, ./�0 � H k >C4 ���5�;<H � H k >� #"+$)�� � Q/ "$#�%�&�' 4 �5��6*@, ./�0 2 >l� D�MON��;<H 2c> e� =�;�W�XYH ZDH W�= j > � ��b j / � D�65 � =�;�W�X�H ZDH W�=�2

�SMOND� � =�;�W�X�H ZDH W�=�jn> � ��b j / "�#�%�&�' � H jn> �� �:75� �� � e )�� [OÞ Q/ "�#�%�&1' 4 �5�S6� �:75� �� � [OÞ�)�� [Oç Q/ #"+$ 4 �5��6� �:75� �� � [Oç�)�� [ � Q/ "�#�%�&1' 4 �5�S6� �:75� �� � [ �

æ)¥�²=­�=­=È��-�.-0/ � �J�¬²i���7¥��(�-���R��;�`��� X ���r��R�� � � ��VL� c X�X �j�d�� ui� �1 ��h FbY . !Oe;^ � � �� u tr��R�� � � ��V ��R=�� h ��� � � � �F ������R�� ��� � Y�� / e;^ � � �� u tv�� � ��R�� � � ��V h R�� � R���� ��R�� ��� � h ��� � � � � ��R��� � ��Vi� c X�X �1�g�� u�� �1 ��h FLY�� / � H j ^ � � �� u � QSR � �`�@t=R ��h � � � X t�� X � �� � � ��Rn�ml � ���`� � ��� R~�� � ��� ��� � � �=�`�"��d���gc � � � X Y $ ^�� ��X ��� � R � ��� � � QSR�� X � � ��X �S��Rn�D�gc � � � Xr� � � �j��1��� }���=� � X ����A� � � l=� X ����� � �=� � � � � ��V �o��� ��� hS��X �`�&�������� X ���L��R����dc � � � X%� � � ��� ���D�����R���l�A����t z¢� ��R���� � �j��`�&� ���� � �S���i��Rn� h � u � � ��R��o������;� X�} ��� � �D� � l��� � �j�d������� � � � ��)(� � R ��h �_���Mw9� � c X � $�� Þ(Þ�g?�1 �p�A�=���@N >7� �����%C &@E@N���� � � 1E@Nts����

�)(��dt9R ��h � � � X tr��� � � ��¡�� X �j�d� � ������ X � Q � � � ln�� � �j�@� �)(�� � �A� � �`�;��c��1� � ����t ����A�D��� � �;����� X u � � � � � l�cn��� � � YVH�^�� ��X%� � X � � c=� � � ��V � H t=�� � � � � � R���� � ������n��� X ��� � ���R�� X � � c=� � � � � � ��R�� h � u � � � � ��Rn�A� ��� � � �=� ����d�f��� � �i��� � � h � u � � �� � ���Þ(Þ È��-�J¢Oº-�=§p�7¥����32�4658769½¥e�&�o�-�h�(�r�3�+��� ¥¬�¶�(�-� p ��¥¬���F�¬�c���c�^�X�r�7¥����¾���= ¹¥e�Å�(�-�c�(�p¢O���(�"�-�i��(�c�W�����(�� Ï¥¬�/æ)¥�²�º-�(� =­

���

Page 18: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�� � �

���J�c���(�i��� �ãÎ{�-�É¥e�J�����(������� �ã�±��¥Á�����

� � � �

æ)¥¬²W­ �-­F�h�ü�¥��-²¶�(�-�ɧp���=§o¥��c�(²����ãÎ{�-�¹�2¥¬°i���+���J�(�-�s�(������¢v�(�-�s�(�����c�������R��M�gc � � � X&� � � � �� � cnA���� � �=�m� � � � � �=� ����d���gc � � � X l=� X � � �IV � � � ��Rn� � � � �� � ���jtr���1����Rn� X&� � ��Rn���`���A�o����� u � Q � a=� � � � YVH�^ ���&�A� �n� � ������� X u � � V � ��h h R�� � Rb�����R��eR�� � R���� � � � �IV ���_l � �`����� � �L���i��R�� ��� ��� �h � X%� � H �� � � � V � ��hZh Rn� � Rq��� ��R��� ��;� X � � ��V � � ��� �i� � � � �j� � ��� � QSR����`�i����� � � � � ��� � ��X � ����� � � � R=��� � �i��� � ��� ���� X � � � � �@t7�� � �;� � R���� � ���`c � R���������� � � R~�� � ��� � ��Xe� ��� � � ��V ��� � R=��� � ��� � ��X��S��Rn� � Y � ^&� � ��V �&�����_� �h � X t7� � R ��h � ������R � �`� � R=�� � ��� � �fl X�� l=� � ����� � ���� � �~�`�����g�v��� � ����� ��X � �� � X t h R��j�i� � ��� � � ��V ����� � � � � X�� V �j��td�&��� h � �`���@c��j� � �R=���%� � � � � � � l�c���� � t=��� � �� uf� � �IV � � � u R=� � � � ��� � � � ��� � �m��Rn�mA���`� � ��� h ���� � � l�c���� � t���Rgc=� � R=�� � ��� � � � " � � l�c������ � ���Z� ����cn�j� � �v�lnl+�;� X �7� � � �v� X�X � � c � � � u�� � Y � ^ l X�� � �� � t��� � �`��� � � � Y � ^ �`c � Rk�`���@c��j� � ��� � � ue� �%���j� � � � t@��Rn�A�p�l�l=��� X �� �eX ���@c�� X � �Q(���� � � � � � � Y � ç ^ � � �j��� � � � Y H�^ � ��i� � � �1R ��h � � � � cn� � ��� � � �=� �����g���� � � �

QSR��Da X � �y� X � �IV ��R~�� � � � ���=��� � � ��� X ����� ��R���� � � � � � c���������r��� � � � � ���D��R=��� h R~���� � � X� R~�� � ���������o� ��h � X�� ��� � �IV ��t � ���D��Rn��� � � � ����� � � � R=��� � �*����R�� � � ��V � ����Rn�D��� � ����p��Rn� � � ��� � � � � ��R��D� ��h � X � ��� ��R=�� � � ��V � ��� ����tj��R��v� ��h � X � � � � � � X �1�g���`��� � WU�� ��@��R�� � � ��� � � � � ��V ���e�D� ��h � X ��R�� G�E@��Gj�<��NL&g� � ��X ��R=���9� ��h � X � z¢��h � � h � h ��d�9� �V � �h{h R � �� � �;�r�� ��R��v� � l � � ��R��v� ��h � X t h � � �� ��� V ��R�� � � � � ��� X�� � � W Rn�j��� � � ��V� � � ��� ��Xv��� ���v��p��Rn�¢� � l � � ��R��%� ��h � X t � �� u ��R�� � � � � ��� X�� �D���j� � � �o��� � ��X � � ��Y ���� � �~�`�����g�%��� � � ^ ��� � ��R��j�M�`��� � �o� � � X u�� � ��V�V � ��h � h R�� � Rf���S����� � � � � ��� X�� �@t@��R�� X ��A�D� � � �~�`�����g����� � � X�� c���� � X�� � �� u � � � �j� � � �IV � � ��R��m��� � ��X � ���� � �i���¢� ��h Rn� � R� � ��V � � ��� �f���m�A� � ���� X Y �`�j�iw7� � c X � '�^ � z¢� � � �� u ��R���� ��h � X � ���b��R��f���n������� Y ��X� c X�X �j�d� ^ �`�"�����R=� � � � � � � ��� X�� ����t � c��s� � � � ��R�� � ��h � X � ���L��R�� ��� �v� ������ � QSR��;�`�V �j�jl�� X � �IV � � h Rn� � R � � ��V ��� ��R��j� X � ��h � X ���m��R��iR�� � R��;�`��� X ��� �gu ��� l � �`����� � � ��o��� ����� � �=�� � � X �A� � ��;� ����� � � �A����� � h ����RU��� � R � � ��V He� �1� � ���������o�����������p��� � ��� �� � � � ��� X�� ����t � ! � �� � �=/ � � � � � ���`� H ���i� � � � � ��� X�� �@tp��R�� X �U� X � � ��X � � � X ��� � ����� �j� � ����� � ��R�� � ���� X � � ��V 5 ��� � � � ��� �M���jtp��� � ��R��_Rn� � Rn���`� � � �IV�� ! � � � X ��� �du����l � � ����� � ����������� ��� �%� ��h � X � QSR X�� c � R ��R�� � � � � ��� X�� ����t9��R�� X �i���m�U� � � �=� �����g���� � � X�� cn��� � X�� � H � � ��R���m��� � �qX ����cn� X � � � � � ��a=��� ��� YVH�^ � QSRn� l X�� � � � c X � � ��X���������������`��� � ��R��%� ��� ����� � �=� � � X �A� � ����9��� � � � �j u ���=� ����� c=��� � ��R=�� � ��X � �1��� X � ������� �h R�� � R � � ��V �¢� X �m���_l � � ����� � �U��� � � �� � �m�j�d� � cn��� � ���i�������� X ��� � � � ��X ��R�� ��� � �X ����� � � � �%l � ������ � ��Rn� � h R��j�M� � ��� �¢��� � � � �o��� V ��� � � �~�`�����g�%��� � � �

���

Page 19: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� ��� � ���

������

�Ó�7��Çiº-�c�=§p�s���F���=��

� ��� � ���

Ü��c�3��°���¢(·-²��F�Æ �

� �

� ���

���

Ü��c�3��°��ɧ�·-©=�� æ)¥�²=­ è­ÆÝJ��� ?C�-��� CL�o�¡©-�o����¼Ï�� F���� i���Ƨo¼

z �j�d�jt���R�� V � u � � � ���=� � ��� � ��R�� � � ����cn�j� � ���7�A�9��R=��v����R � c � R � � � u � R=��� � �D��R��� � X �j����� � �f���y��� � ��� � X c � ��� � ��%�j� � �jl�� �du � ��� ��� � ��R�� � � �IV �y��� �@� � � � � QSR=��D����t@� �� � K � �� Y , :�� ^ ��Rn�j� ��R=��� X �j����� � �=� R���l l=� X �`���`������� ��R����`�j�~�`�D��R~��p������� � c���c X �%� ��������� t ���� � �� Y , :�� ^ c��������� , ��X �qR=��� � ��� � � ��� � �1������� � � X�� � A � � � � ��X � ��� � X t����� � ��� � � � ��� �@td� � � � Y , :�� ^ ��R��j� ,f� ���� � � � ��� � � � �~�`� X c � ��� � �j u c��d���� �mR~��� � ��� � ����������`� � � � � � z¢��h t���j� � B 8 H Þ : � � � : H : < � �M�L� � � } �@� l���� � �`���@c��j� � � � � � ���� X� � ��V � h R�� � RM� X � � ��c ��V � �M� ��h � X ��t=��� � Ri�j� � �jl��D��R��m����`�%���� V � � � � ���"�¢� c �j� �;��� ��X�gu ��R�� X �jA����� � �'� � � � ��� � � �Dl � ���g�1t H : � � u � �����`�D� � � �%�`��c ��V �� �(� � � � � � X ��� �du� � � ��� �@t � cn�y� �m� ��R�� X � � �IV ��� � � �� � R=��� � �%���"�p�`������c=�pc��d���� H : � � ��c=�� u � �� �;� �QSRgc~�y��Rn���L�`���@c��j� � � � � u � h ��� � ��@td��� � � � �j� � � � � � �¢�dc��\t@��� � ��� ����� X � � � � �@t� c������p� h � u � X � � ����~��� � ��� � ����`���@c��j� � � � ������� � � X � ��A�9���g� � � hS� l���� � ���9��� hS� cn �R=�lnl+�1��� � � � � �IV � X�� � ��R�� � � �n� �� � � ��� � R=�� � � � �`�"���c~������� ��� � � �c~�`�,� � ������ � ���`� X c � ��� � ���� X � � ����~� ���� V � ���gu � � � w ��X ��R���� ����X ����R � t���Rn�j��t h � � ����d��������`c � Ri�e�`���@c��j� � ���pt � � �=�`� X c � ��� �(� X�� � l=� X ��� � � � � ���@c��j� � �;�y��� � � � ��h � � � ���������� u t� ���S�gcn� � �<� ��R��ol X�� � �� � � � � � � ��� � �;� � � �IV � � t�a X �`�D� � �L�A�S�dc��r��Rn�j�i���S���D�`�j�D� �� � �~�`�A� � � c~�`� � � ��R�� � � ��V ��%��Rn� Rn��� � � � ��R�� . #5u-�8� ~ ! �# t=�� � ��R��j�i���D�A�D�j�g���j� � � ��gu � ��� ��� � ��� Y H : ^ � � ��R��e�j� � � � ��� � QSR��A�D�A� � � ��� X �jl=������ � u cn�g�������Rn���`���@c��j� � ���R X ������j�=� � � �@� l � � � ��c=�`� � � � � ��R��MA���`� � � �IV H�� �A��� X ��� �gu ����� � � � ��R=��l � ���d� H�� ��� � R � � �j��� � � X ��� V ��Rn� � �;� � � �IV � � �p���y� � l ��X �"��d�y� � �S� � � R �@� � � � � YVH��D^� ��X ��R����ml�c X l � �`�@t��`��� � �f��R~�� � � c� � X ���`c��� ��� � X ��� V ��� � � ���g� � � hv� ln��� � �;� Y � �j�w9� � c X � ) ^ ��� � � RL� �n� ����� � �L� � ����� V ��� � �� u � � �=�`�"��d�o��� � �@tn�� � ��� u � � � �1� � � ��V� �� � �L� �n� � � � � ��Rn�_� ���@c��j� � �M��� � � �`� � � � � � QSR�� X � � ��X � � ����d���1�=�� � � � � ��R��� � ���@c��j� � � X ���@c�� X ��� � �� u ����n��� X ��� � � � QSR���� � � � ln��j�����o��R�� � ��� � X ��l���� � � � � ��R��l X ��� � ��l�����pc�� � � X u ��� � ��Rn�m�� ����X ����R � t h R�� � Ri�A�D� R ��h �_���iw9� � c X � � � Þ(ç

Þ(ç È��-��¢Oº-�=§p�7¥����=� 2�4658769)¯ 9�������� 9��r�=  9������ ���o�+�(�-�s�(�����h���´¥����(�-��¥��3�F���c�3�c�F�X���7¥������¢ - / � ¯����= 3���(���-���v�o�c�=�����(�� ¡¥¬��æ)¥�²�º-�(� �F­�È��-���|�7��Çiº-�c�=§p��¥e�k¥��3�F���c�3�c�F�(�� ����v�s�7�p��§(¼¨­

���

Page 20: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

���������������� ��� � ����� � � �8� ) MO��65� 4 � E5\R;5��� ��� .�/�K��H X�Z D�65E5\R;5��� � � Z� �������H X�Z ��)�� 65� 4^E:\�;5��� ��� .�/1K���H XDZ 4 �5�S6� MO���ÕD�M � >���E�7�� ��� ./�K��JH XDZ \?P8]^E � � � � ��b 2 � �SMOND� � MO���ÕD�M � >��8E��57 � \ P8]�E � � � � "�#�%�&�' �

�������������� ����� � � ;`, /J=R> � �E:\�;5������� � � ��� ./�K��JH XDZ E:\�;5������� � � � � Z� ������H X�Z E:\�;5��� � �:7+*89 � �`.�Zi/ � ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��*-, ./10 2 >C4 �D�5�E$F1/�GIH =�.�Ko2 >l� D�MON��� Zi/�Z� JXD2B> � "���'��;`H 2 >� #"+$; b 2 >� #"%$�+H =�2B> "�#�%�&�'

� ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ������;`P � � � )�� � H 2 Q/ "�#�%�&�' 4 �5��6*-, ./10 � H T >L� D�MOND�;`H � H T >�

)�� ��b 2 Q/ "�#�%�&�' 4 �5�S6; b ��b T >�

� ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��� �:75� �� � � � ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��E$F1/�GIH =�.�Ko2 >l� D�MON��� ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��*-Pa�+*8��E � � E � � � ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��E$F1/�GIH =�.�Ko2 >l� D�MON��� ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��� *-P��+* ��E � � E � � � ���^�±D���� ���R� ��!�"�#�%�&�'o( ��E$F1/�GIH =�.�Ko2 >l� D�MON��

� ��65� 4_) ��6 *-P��+*8��E � � E � �IU u MO����V U u MO����V)�� 65� 4�E$F1/�GIH =�.�K 2 4 �5��6E$F1/�GIH =�.�K 2 > 4 ���5�)�� � H 2 Q/ "�#�%�&�' 4 �5��6*-H 2c> *-P��+*8��E � � E � � H 2 �SMOND� *-H 2B> ��:W�� *-H T > �

��� 4 ���D6 *@H 2� ��65� 4_) ��6 � *-Pa�+*8��E � � E � ��U u MO����V U u MO����V)�� 65� 4�E$F1/�GIH =�.�Ko2�4 �5��6E$F1/�GIH =�.�Ko2 > 4 ���5�)�� ��b 2 Q/ "�#�%�&�' 4 �5�S6* b 2 > *-P��+*8��E � � E � ��b 2

�SMOND� * b 2 > �)��^� =o;oW$XYH Z�H W�=�2�4 �5�S6�+H = * b T >

��� 4 ���D6 * b 2

� ��65� 4_) ��6 �+E��57 � U u MO����V� MO���ÕD�M �� >L� D�MOND��8� ) MO��65� 4 � E5\R;5��� � �<.Zi/ ��� �� ��� MO���ÕD�M � >C��P�; � �`.�Zi/ )�� � Zi/�Z� �X 2�Q/ "�(�) " 4 �5�S6;`Pa; � �`.�Zi/ �SMOND� � >C4 ���5�)���E5\R;5��� � �`.�Zi/ 4 �5��6� MO���ÕD�M � >���E�7�� � � Z� ������H X�Z E$F1/�GIH =�.�Ko2 > 4 ���5�� MO���ÕD�M �� >L� D�MOND�

�8� ) MO��65� 4 � ��� MO���ÕD�M � >���E%�D�57 � � Pa; � �<.Z_/ )���E�F�/�GIH =�.�K 2 4 �5��6� MO���ÕD�M �� >C4 ���5��SMOND� E�F�/�GIH =�.�Ko2B>C4 ���5�; -� � � � & �<.Zi/ ��� 4 ���D6 ��P�; � �`.�Zi/

� ��65� 4_) ��6 ��E+�D�:7 � �BU u MO����V U u MO����V)�� � Zi/�Z� �X 2 Q/ N 4 �5��V 4 �5��6��� 4 ���D6?��65����65�� MO���ÕD�M 8[ >��+H = * b T)�� [ Q/ "$#�%�&�' 4 �5��6� MO���ÕD�M � > ; b��

�SMOND� � MO���ÕD�M � > * b 2)�� [ / "$#�%�&�' 4 �5��6��� 4 ���D6 �:W�� *-H �)��+*-, .�/10 � 4 �5��6��� 4 ���D6 �:W�� *-H �

��� 4 ���D6 �:W�� *-H �������������� \ P8]�E � �ie � � � U�g ��h�� ;`, /J=R> � �fe � � � U�U ;`, /�= �� MO���ÕD�M 8[OÞ > � H j� MO���ÕD�M 8[Oç >d; b j)�� � H j Q/ "�#�%�&�' 4 �5�S6� MO���ÕD�M 8[ � > ; b � H k�SMOND� � MO���ÕD�M -[ � > "�#�%�&1')�� � H j Q/ "�#�%�&�' 4 �5�S6*-, ./10 � H k >C4 �D�5�;`H � H k >! #"%$�:W�� *-H k > � H j)�� � Q/ "�#�%�&1' 4 �5�S6*-, ./10 2 >L� D�MOND�;`H 2 > e*-H jn> *-H 2� =o;oW$XYH Z�H W�=�j?> � ��b j / � D�65 � =�;�W�XYH ZDH W�=�2

�SMOND� *-H j > e� =�;�W�X�H ZDH W�=�jR> � ��b j / "�#�%�&�' �:W�� *-H k > e

)���� =�;�W�X�H ZDH W�= j 4 �5�S6�+H = * b k >e

� H j > �� �:75� �� � e )�� [OÞ Q/ "�#�%�&�' 4 �5��6� �:75� �� � [OÞ�)�� [Oç Q/ #"+$ 4 �5��6� �:75� �� � [Oç�)�� [ � Q/ "�#�%�&�' 4 �5��6� �:75� �� � [ �

æ)¥�²=­ �^­=È��-�.-0/ � �J�¬²i���7¥��(�-�!� 

Page 21: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�g?�� �%C &@E@N���� � � 1E@N �7�=�\� � ��CrB�CFE�GIHjJ7>�KME@NICFO��vCF�@���n�A�+&

�@� � � � � ��R��i�j�dl=� X � � �j�d���¢��� � � � ��� � � $ � �j �h X �;��c�� X ����R��M� � ������ u � �L� �j�n� X ������ l���� � �� [+] l�A���=� � w ��X ���=� ����� � �@t���� ��X � � X � �f� ����R�� X �j�dl+� X � � �j�g�"� X ��� c���"� � � � }� � X ����� � ��Rn�D� � � X � � �Dl=� X � ��X � �� � � X ���� � � � � ��R�� � � X � � c=������� X�} � l���� � ��d� ����X ����R � ��th �&���j� � � � V � ��h ��R�� � l���� � ��rl����i��j� � ��R~� � � ���@� �U[+] } �`l=� � ��a � � l���� � ��l�A��� }����� � � �j��R � � �A�7��� � ���j� � � � � � � �j��� X � ���n��R ��h R=� X � � l���� � � [+] l������n��� �oX ���� u�A��t9��� � � �j� ���� � ��� � � ��Rn�i�`��j� � �eY � � � X � � � ^o[=] l X�� � �� � �¢��R=���� R � c� �b� � X � }� � X � � � ���¢� X c� u � R=�����1� � ��� � � � ��X � ��� � X tg���D���D�(l X � X ����cn�A�`�����o� � ��R��e�`��c �gu � � ��R��� �A� � X � � c���� � � � � R=� X � ��� � ����� u ���~�`����� � ���v� � � � � l X�� � �� � � � � � � � � �j��� � j�@t�� � ��R��� � �1�g����a � ����� � � � � �ml=������ X �_���q��R��A� � �A�`� X � � c���� � ��t=��� � � � ��R��&��� � ��� ��� � ���� � � � � ��R��X �j����� � �~�`R���l � �j� h �j�j�fR=� X � l X�� � �� � �S�� � � � � X � � � � �n��� ��¢� � ��X ��cn�=����j u t���R��i������ X ����c X �f� �j� � �o� � A� ��V �� u �� ����X ����R � �`c������ � �� � ��X ��R��;�`�l�c X l � �`��� � QSR��b� � � } � �j��� X � �����A� ��� � �� ����X ����R � � � � �j� ��� � ��$�� �A�fc=� � � c� � ��X � � � }l���1�g��� u ��=�� u �`��� � c��&� � �&���&�fl X � � ��� � �� � �j��R � � t h R����� � � � �¢l=��l=� X � X �1l ��X ����� ��j�dl+� X � � �j�g�"� � � [+] c=�`� � � � � ����� } ��� � �jl=�j� � �j�d� l�������� X � ��X�� �j��� X ������ ��� l���� }� ��lnA��~�o�� �L� X ��� ��� � �� u �� � ���S��Rn� �`��j� � � ��Rn�ml X�� � �� � � � � �=�`� � � X � � � WU� � R=����R�� X � � ��X � � ��� � X � � ����R�� � �j��R � � h �oc~�`� � �� � � �� � X�� � � c � �`� � ��� � ��# ��� � � ��� �L��R=���q��R�� V � u � ��� l���� � � [+] l������n��� � ���a=� � ��� � �LR���������� � � �j� � � � ���n� � �� � � X � ���=������ ub� ��X ��Rn�L�`�1� � � � ��� � � �IV � ��� ��R��l X�� � �� �L� � ����R���R���� X � � � � c X � ����X ����R � t���R�� X � � ��X �@t@�A�p� � � �IV � X � ��V ��� � � ��� X � R � ��X�`c � Re�¢R���������� � �`�1� � � ��� � � � l��� � ���� � ���A����R=��� h � � � � � � V � ��h ���9��R�� � c���� �j� h Rn� � R�`�j�"� � �p� � �IV � � � �=� ������c���� � �;� � � �IV ���=� ��X � ��h � V � ��hZ� � ��L� � � ���j�d� � �j��R � � � ��j�dc � � X ������ � ��R�� � �;� � � �IV ����� ��X ��� � � � � � �&h �D� � � X V � ��h ��R=�� h �DR=� � �SR�������R�� ����c��g���� h � � ��fa=�~�� u l X�� � c � �e� l�A��� �� c X � ����X ����R � X % P�� % N ��� � X � � � ���o��R���� l X�� � �� � ��� � � � �h � � � � � � �=� � X c � ��� ��`�j��� � � V � ��h � � �;� � � �IV � � � �������A�� u t � �� u ��R���� ��� � ��j� � � � ��� � � ��V �¢� X � V � ��h ���� ��R�� X � ��� � � ��V �D� X � � � � l�c���� � ���D���j� � � � � � �D��� � Rk����� X ���� � �f���Sa=� � �D� � ���n� � ���`��j�&R���������� � � �j�� � ��X ��R�� � �;� � � �IV � � c X�X �j�g�� u ���� ��� � ���;�`���D��Rn�A�¢� � � ��� � ��� � Xh R��j��R�� X ���9R���������� � ��� � � ��V �7��� ��Rn�Dl X�� � �� � � ��� ��� � � �;��t���� � � �=�`������c������ � � � �c���� � ��� � ��Rn�%� ����X ����R � R=����� � ��� � � �jt@� � �;� � � �IV � �A� � � ���d� � X�� � � ��� � � c�� � ��� � � �n� � �� � � �

� � �A�������A��CF��J1���\�AE@� ������ 1 1 H35 ��1 H35 �A�D� � �;� � � �IV 5

� � � �@�A�qCFE�E�� ���� �jl=�����Dc��d�����l�A��� X �j��c X ��� � �$%�j�n� X ������� � � ����� � �=� � j�&R���������� � �`�j� � ��X �5 % .-5 Y � ^! � � � � � ���S��Rn� l X�� � �� � #�� � �� � #5u � � � ~ 6 0SY � ^

� � � a~� � � � �;� � � �IV�� � c � Ri��R=�� ��� � B���������-1 � 5

! �

Page 22: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

QSR��A� X ���@c�� X ���ya � �ol X�� � � � c X ���S� � � � � �e� c � } l X�� � �� � � �

Y � ^ QSR��e�`�j� � � �`��� � ��j� � � � ��� � � �IV � � c=�`� � � � � c�� � � � ���������A����A� � � �Y ! ^x� � ����� � ��=�`��j�&R���������� � �`�j� � � ��X � � c~�`� � � � �j��� X ���� � �Y # ^ � � c=�`� � �m�����`��� � � � � �j� h R��j��Rn� X ���DR������D��� � ��� � � ��V �S���i��R��&l X�� � �� �L�Y $ ^x� � ��� � � �IV � � �A�(� � ���d� � X�� � � � c~�`� � � � � cn� � �Y�'�^ � � c=�`� � �mc~�`� � � � l X�� � c � �e� l�A��� �

�D� ��R��;�`�@t Y ! ^ �A�D��R�� zo|�} � � � ln��j���&�`c � } l X�� � �� � h R�� � R h ����� � � � � � �j�"����� ��� c X�}��R�� X R�� X �m�1� � �1l��D� � � � ��� ��R=������%�A�%� � � � �q�du � � � �IV � X � ��V ��� � �`��� X � R�t X ���@c�� X ��� ��j�dl � ���j�d�����=��� � �D���f��R�� hv��X � � � ��� � � � � � � u � �&�`l=�j� � � � c�lx� � � � h R=�� �gu ��� � ��X�}l ��X ������� ��� � X � � c=�D�`�;� X � RiR��jc X �A� ��� � � h Rn� � R�tgR ��h � � � X td� X �&� � �D�;�`l=� � ���� u � � X � ��n�� � ��R�� l X ���`�1�g�&l=��l+� X � QSR�� � ��Rn� X � � c X �`c � } l X�� � �� � �&� X �f���p� X � � �"� � ����� � ��R��� ��X�X ��� l � � � ��� � l X�� � � � c X ���&�� � � V � c=� � � � � c X ����n��� X�} ��� � �e� � l��� � �j�g�"���� � � � ���R��&���;� X�} � ln��� � � [=] l�A������� X �)(� �� � ���o����� u � � � � � � � u �)(�� �gu � � � ��� � ���m�M�`�j��� � �D� � ��V �&���e�ql=� X � � �j��� X �� �X ���@c�� X ��� � Y ��� � ��c=� � Y # ^ � � ��R�� �)(�D� ����X ����R � ^ ��R=�� � �� ue� � ��V ����� � � �Dc=� � � � �� X �;� V � ��� � � ��V � � QSR��A� X �;�`c�����S��� �(lnA��M� � � ���¢� R���������� � �`�j� � ��X ��R�� � �;� � � �IV �������R��il X�� � �� � t��� � ��� � ����c X �k� � a=� � �_l���� � ��R�� X�h �A� � � QSR~����A��t7��� u ���j � �&�Y �������� X�} ��� � � ^ � � � ���`� � �fl X�� � � � c X � � ��Xvh R��j��R�� X � �A�v� R���������� � � �j� ��X � � � � Wb� � ���)(� ��Rdc=� � � � �Fa=� � �)(�<{ ��� � � � �1�g�� u t �)(�<{_�`c � � �;� � ��X � � ��R Y # ^ ��� �_Y\'@^ � � ��� � ��)(�<{ � � u ��� � � �%c=�`� � � � � � Rn��� � � Y � ^ � � �p��� � ��;� X ��R=����)(��<{ Y � /Q1 H 5�^ X ���`cn����7�����l����_� � �� � � �n u � � 1 H 5 ��� � � �o� Y �`��� � ��j� � � ^�� ��� � � ��V � QSR�� X � � ��X �@t �gu X c�������� ��)(�<{ Y �C/�1 H 5�^y� ��X �;� � R � � ��V H�! � ���_��c X ��t h � � � �������L���_�@c=� � X ����� � ��� � �¢��R���`�j� � � ���� ��� � ��j� � � � ��� � � �IV � � Þ �

� �`� � ���� X ��� � R����A�@c��%� c�� � ��� � ��X Y $ ^ � � c�l�l � � �&��R=��� � �A�p� � �%�&R���������� � � �j� � ��X ��� ��� � � ��V �S���i��R��&l X�� � �� �L� QSR��j�Ml X�� � �1� � ��� � � � ��h � �

��� � �� � � H�! � /O �" [4#�% + �5 % .-5 Y � � 1 H35�^! � � ��1 H 5 ���S� � ���mR���������� � �`�j� #�� � �� � � � 1 H 5

�%� � � � c=�` u tr���o��Rn� �j� � � � ��R���� Y �@c=� � X ����� � ��� � � ^ l X�� � � � c X � t � �A����� � � } R���������� ��`�j�e��� � ��� � ��d� � ������L��R��f� �j�=� ����R=��&� � � X u l X�� l+� X �`cnl+� X �`�1� � � ���o�A�&�fR���������� ��`�j� ��� �j� � � �%����� � � � l��� � �j�d� h ����R X ���`l=� � �p� � �I/E13 �" [4#�%45 � � �A�p� � ��� � � ��V ������ � �d�������=�v� � �;� � � �IV td�`��� � � � ��R�� X�h �A� �� hv� c� ��� �&� Rn��������� � �`�j�1td�� � ��� � � �g�"����=�� � ��R���� � �j��`�@tn�`��� � � � ��R�� X�h �A� � � hS� c� � � � � � � � ���g� � � �

Þ � È��F¥e�R¥e�s�-���s�o�-�3�3�^�7�����ϧo¥��c�F�¡�"�m����¢+ F�c�(��§p�7¥��-²/�Õ¥��-²����c�(���Ó F���� i���Ƨo¼Æ���¾�(�-�3�p»-�=�c�(«¥��3�c�F�X����� �Õ¥��-²����c�(���{ F���� i���Ƨo¼Æ�¶�o�c�=���(�o�� �¥¬�����-�W�c�= i¥2» �$©=�p�����Òº=�7�/�/©=�c�o�(�c�ª�i�-���©-º-�¹¢O���¡�7�¶�m�2���-�o��©F���c�ª���7º=§(� �i�s�(�-�^�Ã�3¢O���É�J�F¥Á§o�Ó���-�7¥��ª���Â�F�e���-�F¥��-²:¥e�R¢O�����Õ¥�©F����¯k¥��É¥e��� F��Çiº=���(��­

!�!

Page 23: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� c X ������;� X�} ��� � �f� � l��� � �j�@�"���� � � � � �)(�q��R�� X � � ��X � �`� X�� ��� � � ��R����f� � � � �A� � � �l X�� � � � c X � � ��X l � ���j�d���A��rR���������� � �`�j�"�D�� � ���D�mlnA�� � �j��� X �� ��XD� � � �&�mR���������� � � �j�R=��� � �1�j� � � c�� � � � �%�j�=� � ���� � c Xo� l���� � ��l X�� � � � c X �e� � � � l=� h ����R h �j� ��� � X �  � � � ��V �S��� X ����� � �=� � ��m��� � �@t ��� � � u�� �e�`�j�1�q���Mw9� � c X � � � �j ��h �

� �����Ed3�:��I@0+2\ ����J�3d3 �2 g2�: 4+0J�

�o�`��� �_� c XmX �� � � � [+] l X�� � �� � � �1��� X ��� ��X �� � ��R��k� � ��� �i� ����X ����R � ��t h �i� X �� � ��f� � � � V ���i�gc � � � Xo� � ���d��� X ���`����� �i� � �`� X�� ���� � �=� � ����Rn�f� � X c � ��c X � � � �� X�� �[+] l X�� � �� � �p�� � � �i��Rn� l=� X � ��X � �� � �o���i��� � �%�� � � � � X � � �e� � �c���� � �_�@c=������ u � �[+] } �`l=� � ��a � lnA��n����� � � �j��R � � � �

�¢�=� c X l X �A� ��� � u t � c X ����� X�} � l���� � ���l�������� X �7� X � � ���`� � QSRn� u ��d� � � �pl X�� � �� � � � � �� ����� � � � � ��V ����� � � ������ X�� � �`� � � � � � � � ��X �S���g��� X �;�`����� � u t h �pa=� � ��R=�� ��R��pl����=���R�� u l X�� � c � �e� X � � � � � X � � ��R�� � l���� � �=��R=�� h �oR=� � �1�gl=� � ��� � � � �i��R�� � ���`��� � ���R��v�j�dl+� X � � �j�g�"� X �;�`c������tj��� � � u%� � � � �+� � � ��c X � � ��R~��7��R��j� X � � � X � � �Sl=� X � ��X � �� � �X ����� � �����j� � ��� ��R��D�� � ���r� � � t���� h Rn� � R � ���`�@t � ���`l������D��R�� zo|�} R~� X � ������� � � � l���� � �l�A��������� � tr���o�A�%l � ��� � � �� ���L�������� X ��� � �&� � a=� � l�A���=�¢��� h Rn� � R�t � ��� � � X � � �@t+��R��l X�� l ��X ��� � � � � c������ � ������� X u � ��� �����A� � �����A� R���� � u � � ��� �

T u � � � �o�j�n� � ���=���� � � � � X �� � � � [+] l X�� � �� � ��t h �o� � �j�g��� � u ��R��&�`� X c � ��c X � � ��� }��c X ��� h R�� � R&l���������� � � u �`��� � �r� R � c� � c=� �S� � ��R�� u � X �p� � � �%h �j� h ����R&��R�� � � � ����� �|�X���� ��� � ��R�� � l���� � ����� u � � l����=��t � � � � c X �`�@t��A� � ��X � � � � ln�� � ���� � � � c X �j�gl=� X � }� �j�d�����`R ��h � � ��;� X ����� u } R=� X � } ����� ue� �A� � X � � c���� � � � � � ln��� � �A������� � �&l X�� � �� � ��t�c=� ��� ���R����dc � � � X � � � � ��h � X �¢���b��R������������A������ � ��� ���`���������&��� ��Rn� ��X � � X l=� X � � �j��� X �QSR��A�S��� X �j����� � � � �m� X � � � � ¡ � �1� h �j�j�i��Rn� �dc � � � Xp� �v� �;� � � �IV �D�� � ��R��1� X � � j� �

� ����R������d��� X ��� � � � X ��� � � � ������ u t � �j�"���A� � � ��R�� � ����_c~�`� � � ��X ��R����`�k�j�gl=� X � � �1�g�"�R=� � � � �j�j� X �j�� � ����� � � � ��l�l=�j� � ��� � �

rr?A> 7� ���¢�%��N 1E@N�� �@�nG���J

Wb�e� ��� X � h ����Rq��R��&� � � X � � � X c��g��� � �;� � � ��R��o���;� X�} � ln��� � ���� ����X ����R � �S���%� � c�� � }��� � � � � ��R��L�dc � � � X � � � � � ��V � � � � h ��� � � � ��;� X � X�� � ��Rn�L�j�gl=� X � � �1�g�"�m���� c � � � � ��� � � $n� ! � �j ��h t���R�� X �k�A�m� � � � � �n��a � ���g� � ��¡�� X �1� � � � �j� h �1�j����Rn�i� � � X � � ��� � hS��X � � � ���`�;� X c��d��� � ��� � ��X ��R���� �U� ����X ����R � � � � �f�`R ��h ������w9� � c X � � tS��R����� � � � ��X ��p��R X �j�kl X�����X � � � ���o����n��� X ���{��R����gc � � � X&� �%� � ��V � � QSRn� X ���A� � � X u��������� � ��¡�� X �j� � � � �j� h �j�1� �Q(��m��� � � Z � � ��� � � � � � �e���`l=� � ��� � � ��R�� � � � l�cn������ � �� X � � � � �j u X �1A���� � � � ��R��il�������j� � ��R t��)(�f� � � �j��� � ���¢� � �j� � cn��l=� X � ��X � � � Z� � � �c~�`�L����l X�� � c � ���k�`R ��X ��� X l�A���=� � z ���c X ��� u tp�`��� � �_� � � � �gu X ����� u h ��d����� �� � � � � X � � ��� [=] �`�"����L���d� � �� � ��R�� X tS��Rn�Ll X�����X � � � l+�1� � �f� X �L� � �f� � l ��X �����g����U��R�� � �`�j � ��� � QSR���l � ���d� � � ��R����o�j�gl=� X � � �1�g� h ��� � c=� �m� � � � �da X � � � l�� X � � ��� u

!�#

Page 24: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

200000 400000 600000 800000 1·106

2

4

6

8

10

12

US

GN1

GN2

æ)¥�²=­��-­���°��c�X�r²����(º-�^�Ã¥¬������ÊO¥����7��§c�pË����Å�J¢£º-�=§p�7¥����¶��¢ � ¢£���v�o�-�"�-�����(«O���-�Ã¥¬�¶�m�L�m��²����7¥��(�-�¶�

20 40 60 80 100 120 140

0.001

0.01

0.1

1

10

æ)¥�²=­ �-­Wä¾�� i¥e���;�(º-�F�7¥��3��ÊO¥��|�7��§c�`ËÂ���"�¹¢Oº-�=§p�7¥����;��¢ � ¢O�����(�-�É�i�-�7¥��ª�m���m��²����7¥��(�-���R�����Rn� ��X �j��� � � � ��� � �¢��R=���m�������� X �j�d� � c���� � �b��� � � � � u_� �i������������ � t9��� � ��R=��� � � ���� } ��� � �jl=�j� � �j�g�pl������n� X �D� X � ��X � � X � � � � � � ������c � ��� h � u�� X�� � [=] } � l=� � ��a �� �j��R � � � � Þ 6� �Lw9� � c X � � t h � ��A� � � �����`c X � � ��R�� X c��g��� � � � � � c X�� l���� � ��7� ����X ����R �L� � � h ���� � � � � �m��l�l=� X �j�d� � X�� � ��R�� �j�dl+� X � � �j�g�"�y��� � c � � � � ��� � � $�� # � !dtr��R���� � � X � � � � ���`��A� � � ���� �`� � ��A� X � � ��Rn� hS��X �`� } � ���`� t��=� � �1 u R�� X �i�j�gl � ���j�d���A��S��� � � QSR�� � ����l�c X l � �`� � � ��Rn�_�j�dl=� X � � �j�d� h ����� � � � � � � � h R=��i�dc � � � X � �&� � �IV � h � � � cn ��j�dl+� � �D� � c~�`� � ��X¢� ��R�� X �j�dl=� X � � �j�d���p� � ��R���� � h � X �&� � � � � � � l���j��� � h ����R����q��R����� � �&� � ����� � �� h ����R � cn�o��� � X ��a � ��� � ��R��&��� � ��X � ���� � � h R�� � R � ��� � � � ��;���� �f� X�� �X �j����� � �j u �� X�� � �j�n� � l����� � WU�ma=� � ��R=������o��� X ����� � �=� � �� � �f��� c�lL� � � B � '  gt�� h R�� � Ri� � j�o��R��e� � � X � � �&l X�� � �� � �A�D� � � � X �� ��X � � X � � � � � � �n����c � �oR=� X � � X ��R=����R � �`�e��R=���DR=� � � � �j�1� � � �=� � � � X � � ���i��Rn� � � � ����� } ��� � �jl=�j� � �j�d�v�`�j������� � � Þ �

Þ 6 È)� �(�-��©=���7����¢3��º-��¼F�-�������� F²���¯"�o�-�¸§pº-�(�(�c�F�¾�7�X���o�|�r¢¡�(�-�¸�r�(�¶¥e���(�c�-�(���Ã�c�^�(��  ©^��������� 0/ /� �� ?9�^¯F*���C±¯-�3°����7¥e���F�+��¢v�(�-� ������� /¸�7�-�7�(�c� ? �C �J�F¥Á§o�:�7����°���� ,�-$�-�(��©F���c�ª��-�����o«O���-�7¥��ª�m�2���¶¥��|Çiº=�� F�X���7¥e§R�7¥��3��­ �����¹©F���-§(¼-�"�-�o��©F���c�ª�"�p��¼��É��©W��º-�+���7��§p���= ¨­Þ ���J�p¥��(�-�c� ������� /�? �C �-��� ������� / ?�*���C�§p���W������¥��(�¾�p���= F���$���-�7¥���¥e�(���7¥����;�-�(��©F���c�ª���¢v�3���o�s�(�=���-��¹©F���Ƨo¼-�c­

! $

Page 25: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

���n������� �`�������

� #������

� �� ç� Þ

��� ���� �������

� ç� �������

� #� Þ

æ)¥�²=­=*��-­-Ûv�(��©F���c�5������ i¥��-²ª�(���(�-�s�����X�7�����-�7¥��ª�����F�e�������c�-²��(�

102 103 104 105 106

1.6

1.7

1.8

1.9

2

US

GN1

GN2

æ)¥¬²W­=*�*�­���°��c�X�r²��+�F�e���g���c�-²��(�|�i�"�¹¢Oº-�=§p�7¥����¾��¢ � · �Fº-��©=�c����¢v�3��°�����rr?F� �vCF�@��������&�� � �@��O ��E�C �@�\�AE@��� �d��CF���L�

� � ��� X ��R��%l=� X � ��X � ��� � �D������� � � � � ��R���� ����X ����R � ��t h �¢ �@� V ���S��Rn�j� X l=� X � ��X � �� � ����{� � �c���� � � ��c=������ u � QSR��f��j� � ��R � � ��R���l�A����l X�� � c � � �b�du ��p���;� X�} � ln��� � �v� }����X ����R � ��tr��� h �1� ���o��R�� � l���� � �7l����U��j� � ��RL��� ! �(� !x���L��R�� E@N�J�� � ���`� � � �� �� � �&� �j�j� � X�� � w9� � c X � �  gt����S�A�pl � ��� � � �� � ��X � � � X u � � �IV � c�� � ��� � �i��R������ � ��� � � � �=�`������c����M�U�`��� � ��1� � � � �;� � � �IV �� � � � R=� � �i� � � �� ��� h � � � � QSRn� �@����N���&g���j� � ��R � � ��R���lnA��Ul X�� � c � � �L�du ��Rn� ����� X�}<� l���� � � � ����X ����R � �o�lnl X�� � � R����o��R����hS��X �`� � ���`� �@c������ � � � �j u tn��� � � u�� � � � � � X�� � ��� X�� � ��R�� ��X �lnRL���Mw9� � c X � ����� � ��j�dl+� � ��� � t � Z � � � ���m��Rn�q � � � ���`��l����=� � � � � � X � � �M�� � �)(�� ��R��M�`R ��X �����`�1t � c��� ��X A� X�� �&�dc � � � X � � ��� � ��V �S��� � � V ���p��������� � ��¡�� X �1� � � h R�� � RM�� ����X ����R � ���Sc=�`� � �� �ql~� X ��� � cnA� X t����D��� � � � � �j�g� � X�� � ��R�� ��X �l�R=�%��R=���¢��R��e� ����X ����R � � h ��� � � � � � � X u� � �`�e� � � X � � �&l����i��j� � ��R~�S���i��R��&�� � ��� �

! '

Page 26: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

���n������� �`�������

��

� ������

� :�

��� ���� �������

� :������

� Þ� �

æ)¥¬²W­=*�-­-Ûv�o��©F���c�Ä������ i¥��-²��(�3�=�c�â£���o�ª���=§p�s�X���Ã¥¬�F����¢ QSR�� � �k� � � �A����o�@c���� ��� � �=� X ����`� �i�gu ��Rn�ml X ���`�j�d� X ��� c���"�o� X � h R��j��R�� X �� � � ��R��� ����X ����R � � � � � � � X�� � � � ��R��k��� � �k� � � X � � ��lnA��{��j� � ��R Y ���m�ql X�� l ��X ��� � � � � � ^�� � � � � �mh R��1��R�� X ��R��A�p�� � �����F� � a � c X �o���p! � � |9� � ����� � �%��~� h � X �y� � � � ��Ri�@c����`��� � �=�� X �&�`� X�� � � u �`c ��� �;�`��� ���gu ��Rn� � ������ ��� � �j� � t@��R�� u �`�j� � � � � � � c=��� � c�� � � � � � c~� }������� ���S� � �%l X��@� � � QSRn�m��Rn� ��X �j��� � ����� � ���`��� � ����� � � � � �;�¢� � ���lnl+�;� X ����� u ��� � �1�q� �l X���� �e��R=���o��R�� � � � X � � �m��j� � ��R � � ��R��el�A���=�¢l X�� � c � � �_�du ��R�� � � � �gu �� ����X ����R �� � � � � X�� ���p� � ! Y �>� = � ^ h �����j� � � � � � �d� X � � ��� � ���R�� � ����� � � ��� �@� � ��� � � � � l���j���=�� u �`��� �� � ��Rn�q��R�� ��X u � � � � � c�� X�X �il � u � � � �A��A� � ! � t�l�l � !�# } !�) �\� QSR��A� �� ����}X ����R � t h R�� � R ���9� � �v����� X�} � l���� � ��\t��`� � l� u l�c��"� ��C�C � � ��V � Y � ���`l��� � � � ��X � � � ^ � ���R��&�"� � �� � � � ��X � � c��� � ��� � ��Rn� ��� ��9l � � ����� � � �

QSR�� � �IJ1E�C �@� � l+� X � ��X � �� � � X ���� ��� � ��R��L�n��� X�}<� l���� � ��� ����X ����R � �����f!b��� ��R���� � ��� � QSR�� hv��X �`� } � ���`��l X�� � �� � ���o�`R �h �{���{w9� � c X � � ! � QSR�� � ��� � � ��V �&� X ����R��l=�� X �91���: � % 5�� ��X �,� � � �=t7� � ��R�� � l���� � ���l�����t � � ��j� � ��R � � !gt � � �=� �A�`�"�o���� X �;� V ��� � ������R�� � ��� � � ��V � �du � �� ��� � �f� � ��R������ � ������ � ��R��j� � ��� ��� � ��Rn� � %�� � � � � �~�`� X c � ��� � �j u � � Z h ���@a X �`� � ��� �D��� � � ��Rn� � % Y �� � � ^ � � ��R��%��� � �� � � � ��R��hS��X �`� � ��� �@t �Q(��S��� � �)(�� � � u �A� � � ��� �p��� � � ��R�� � % � � ��R��S�"� � �� � � � ��X � � ��� ��� �� � � �=� � X c � ��� � �j u t � � � ��� � �fl�A��� � � ��j� � ��RU! � � � ��� � ��R�� X � � ��X ���xl=� X � ��X � �� � �X ����� ��� � ç : � Þ: � ç h R�� � Ri���j� � �D��cn� ��V u � � ! �w9� � c X � � #M�`R ��h �&��R�� �@����N���&g� l=� X � ��X � �� � � X ���� � � � QSRn�A� ��X ��l�R � � �g�"����~� � X �����`c X l X ���`���=��Rn��� � � X � � � l=� X � ��X � ��� � � � � � Z � � ���¢� � � � � ��X � � � � � � � � � ��� � ��� uq� c����c X �=�&� X�� c�� � ��e� � � cn� � B '  i�� �b� � � ���=�o� � � � l X���� �&��R�� X ��� � ��� X � QSR����j�dl�A� }�=���� � �_�A�S��R��&l�A���_��j� � ��R=� � ��X � Zm�@c�� ��V u �l�l X�� � � RM��R�� � �j������ �m� � ! � tr��� h Rn� � Rl � ���d�o��R�� � l���� � �7l�A���L��j� � ��R~�¢� X � ��� � X �����`��� � � ��X �e��cn� ��V u ��R=���L��R�� � Z � ������ � � �c~�`�%��R��%A������� X � X �¢���;� X u ��� � � � ��� ��R�� u � ��� � �j� � � �p��� � ��;� X � X�� � ��Rn�A�9a � c X ��� � w9� � c X � ��� ��R=��e��R�� � ��R�� X �n��� X�}<� l���� � �v� ����X ����R � � hS� c� � �j�gRn� � ���&�`� � ���� X� c X�� ���r� � ��� h � X �Sl � ���`� � ��v� �o� � �`� X�� �p��R��v��j� � ��R � � � l���� � �@l����=� � ��X R�� � Rm�j� � c � R� ��cn��� � � � �

� ��� X ��� c��� X ��� � �� u � � ����� � �� � X�� � ��Rn� ��X �lnR=�o�A�&��Uc�l�l=� X � � c�� � � X�� c�� � ��� !�#� ��X � � � X � � � l=� X � ��X � �� � � X ����� � � �$� ��h � � � X tnw9� � c X ��� ��� �� � � #�� ��� �j��R�� X � c ��� ���`���R=���o��Rn�m�� � �����F� �m� ��c�� h ��� � � h �j� � �j ��h ��R���� X�� c � RLcnl�l=� X � � c�� � � � c X%� l=�j�

!�)

Page 27: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

20 40 60 80 100 120 1401

1.05

1.1

1.15

1.2 US

GN1

GN2

æ)¥�²=­�*��-­-��°��c�X�r²��+�W�c�7¢O���(�ª���=§p�¹�X���7¥��3���"�¡¢£º-�=§p�7¥����;��¢ � · �F�e�������c�-²��(����-�7¥��ª�m���F�e���g���c�-²��(�

��cn���`��� � � � � � �h ��� � ��R������j�dl+� X � � �j�g�e�A� h Rn�j��R�� X ��R�� � l���� � ��¢lnA��~�����j� � � � ���j� � ��R � � ! � ��� ��R��D�� � ��� � �<� ��R�� u � � t���R��j� � � � � �� u ��R��S���;� X�} � ln��� � �=�� ����X ����R � �� c��o� � �j�L��R�� � � � �du r�� ����X ����R � R=� � � ��R�� l=� X � � � ��� � � X � � � l=� X � ��X � ��� � � X ���� �i� �� ���i��R��&�� � ��� � � l � �`����� � �&���=� h � X%hS� cn �q� �&� � l����� � � � ��R��&�gc � � � Xv� � � ��� � ��j� � �� ��� � � ��V �r���j� � � � � � � t � c�� � �e��� � ���`��� � ������� � ��R��A�ra � c X �p�j�dl+� X � � �j�g�"�� u h � � � c�� ���R=���¢���D��l�l=��� X �¢� � � � � �� u � X�� c�� �   � $ � Y � �j�&�j�gl=� X � � �1�g�"�9��� � c � �`� � ��� � � $n� # ��� ^ �

rr?�� r�=���=��N �gG�� �dNI�eE�oB�CFE�GIHjJUKME@NICPO(�vCF�@�����A�+&f��N�E ��C���� J

� �j� ��X � ��� � � � ��R��M� � ��� �i�j�gl=� X � � �1�g�"��tr��R�� � �l ������� � ��l+� X � ��X � �� � � � �j� h �j�1�� � � ���� } � l+� � ��a � ��� ��� � � ���� } ��� � �1l+�1� � �j�d� � �j��R � � �s���oRgc � �@tr��� � � ��R���Rn� � l���� }� ����� � ����� X�}<� l���� � � � ���`��� � � ��X � ��� � X t����f��Rn� ������� X t � � � ����� } �`l=� � �Fa � � �j��R � � �� � R���� � �yRn� � Rn� X � � �c���� � ���@c=����� u � W R u �A�9��R��A���SW R~��v�`� X c � ��c X ���l X�� l=� X ������� � � ��R��� � � ����x� X �e��R��e� l+� � ��a � � � � � X �Sc~�`��� ��h R�� � Rk��R�� � �1��� X � � l�A������� X �D� X � � ����� ��� � �rr?��g?A> �pE �¢�nEJ1�����AE@�_E�&�A�=� �����N���&g� [+] �DN�E ��C����� �7� l X �j�� � ���~� X u � ���jl t h �p�j�n� � ��������Rn� � � � l � � ����� � � � � ��R��v� � � X � � � [+] l X�� � �� �L��@� � � � � ��R�� � � �IV ��� X � � ���`l��� � � � �� � R=� � �S� � � ��� �@tj��� � � � � � � � � � � � QSR��j� t � ���R�� � �A� l�A� � � �¢� � ��V ��t�� � � � � �1� c X ��� � ��� � � ��V ��t���� � � � � � � � � � � � w9���=�� u t � � ��R��� ��� � � ��V � �m� � �IV ��td� � � � � � �=�`������cn���%�`��� � ��j� � � � ��� � � �IV �p�� � � � � c=� � � � � � � c=�` u� ��� �&� h � � �@t h R����� � ��R�� X � � � � � � � Wb� � ��7��Rn� � � �IV �¢���L��R�� ����`� � ���� ����X u CF�A��� � ��V � � QSR�� � � � } � X � � �A� l=� X � � � � [=] l�A��������� � l X�� � �� � ���¢� � � � � � � � h R�� � R � ���R�� �� � � � � �IV �o�`R � c� � � ��� �&� h � � � � QSR��A�¢��� � � � � �=� � X ����� � ���Lw9� � c X � ��$ t h Rn� � RX �jl X ��� �j�g�"�S��R��e� � � X � � ��R=� X � ������� � � � l���� � �� [=] lnA��n����� � l X�� � �� � � � � � B �  � � � ��V ������� � c�� � ��� � � � � ��R����dc � � � X=� � �� � � � � �IV �+���&��R���� �pl X�� � �� � � � QSR��pl � �`����� � �� ��X�X �j����� � �i��� � � � � � c=� �

! �

Page 28: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

30 40 50 60 70

102

103

104

105

106

æ)¥¬²W­=*�=­-ä;�� i¥e���¾�=���p F�-���(�+�i�Â�¡¢£º-�=§p�7¥����;��¢v�(�-�s�^º-��©W�c�+��¢k�2¥�°��É©F���-§(¼-�

n n-1 n-2 n-3 n-4 n-5 n-6

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

æ)¥�²=­=*��è­=Ûv�(�i©=��©F¥2�t¥��7����¢��p»=��§p�7�����$©F���-§(¼-�"©W�p¥��-²ª��¥e�7�F�e��§p�� g¢O����� � ������� � J( � c=��d���������� � �j u t h R=��e�A� ��R���l X�� l ��X ��� � � � �%� � ��V �&���U��� � R � ���� ����X u �fQSRn��a X � �� � � � X�� ����� � �L�A�D��R=���o�� � � �`�%��� � � ��R�� � � � ��V �D� X � � �A� l�A� � � � � w9� � c X � � ' �`R ��h ���R�� � ���`� X � � cn��� � � � � l X�� � �� � � h ����R�� � � � �j�b�dc � � � Xo� � � �A�`lnA� � � �q� � �IV � � QSR����R=��� � �j�j� � � �������� � h ����R X �� � � � l X�� � �� � � � � � B �  � �  � � �IV ��t � c�� h �fa=� ���R=���S��R�� � �A�`� X � � c���� � � � � ���y� � � � � X u � � � ����a � ��d�� u h ����R � ��� � �`� � ���� X7X ��� c���"�S� X �� � �"������ � h ����Rk��� � � h ���S!�  � � �IV � � � ��l~� X ��� � cnA� X ��R��¢l X�� � � � ������ u ��R=���S��� � � �IV �� X � � �A� l�A� � � � � �j� � �S� � � � � � � X�� � �@c�� �IV u � ��� < Þ � Þ � � �=� ����� � ��� h ����R � ��X � ��R=��� � � cn� '�� � �IV �¢���bl � � ����� � �{� X � �j�d� X � � �j u X � X �@t�� � �j� � ��X l X�� � �� � � h ����R �  � � � � � ��V � �D� � � �1l��m����l=���R � ��� � � �� � ���`����t9��Rn�A�m�� X ��� �gu � � l � �`���e�q �h � X � � c�� � � �X�� c � R� u � � �_��R��&l�A���i��j� � ��R �

" ���� X u ��� ui� � �IV h R�� � R �`�"� X �"� ��X a=���A� R���� � �L��R��m�"� � �� � ����� � � � � ��� �@� � � � ����� u�� ��� � � �IV � � �m� X ��� �gu � � ��� � t = � � � �IV � � X � � ����Rn�f��� � ��f������Rn�i� � � X � � ��`�"���� t�� � ��Rn� X ��� R � c� � � ����� ������ �&! = � � ��� � � �IV } � X �j� � � ��V � � �{� � � X � � � � QSR����� � � ���¢c=�o���bcnl�l=� X � � c�� � � X�� c�� � ! Y �(� = � ^ � �b��R���� � � X � � � l����L��j� � ��R ��� � }Þ � ���|���=���¬�F�7¥e§c�m���p»-�-�(���(�q¥¬�i��¢O���"�(�F¥e�J�-�(��©=��©F¥2�2¥��q�¾�i�"�¹¢Oº-�=§p�7¥����¾��¢ � ¥e�"²�¥�°��c�¶¥��(? ���C±­

! �

Page 29: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

10 20 30 40 50

0.5

1

1.5

2

æ)¥�²=­�*� -­i�+°i�c�X��²����^º-��©W�c�Â�r¢  F���� i���Ƨo¼F«U¢£�(�c�s©F���-§(¼-���-�������¶�(�-���X��©F���É�����R¢£º-�=§p�Ã¥¬�i����¢ �

101 102 103 104 105

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

æ)¥�²=­=*��F­ÆÛ´�(���W���(�7¥�������¢v©F���Ƨo¼-�+§p���=�Ã�7¥��(º-�7¥��-²Ï�q¥¬�-²r�¬�c�o���| F���� i���-§(¼-�����"�¹¢Oº-�=§p�7¥����¾�r¢ �l=� X � � �j�d���� uMY � �j� w9� � c X � � ) ^ h � a=� � ��R=��� ��R�� � � ��V � � �L��R�� �"� � ���� X ��� � � �`���R�� � �n u�� ��� � � ��V } � X �j� � ���;� � � �i� � � X � � �¢������9��R=��x! � ��R�� X �y� X � � ��� � � ��V } � X �1� � � �� � � ��h �o��R=��� ��R�� c�l�l=� X � � c�� � � ����� � � � �f� � � �n��a � ���g�� u � � l X���� � �f�gu X ����� � �n��� �� � � cn� h Rn� � R � � ��V �%� X �m��� � ��� � � ��V ��tr��� � ��R=�����R�� X �m��� � � ���j� �x� ��X ��l������n� X� � �`l=�j� � � � � � � ��� � �%���M�`c � R X �;��� � ����� � �

� �m��Rn� � ��R�� X R=�� � t X ����� � ����� � � � � c��v� l+� � �A�� V ��� � � � ��� �;� � � �IV � � � u%� � � ��c=� � ��Y � ��X ���=�`�"�� � � �)(�� � ����~� �du � � � � �1�g� X ������ �{� � � �`�;��c��1� � � � ��� � � �IV � ^ � � � � �� � l ��X �����g�� u t h � � � �`� X�� �%���kw9� � c X � ��� ��R~�� � �i� � � X � � �D����� X u $  �� � � ��R�� � � �IV �� X �_� ��� � ��j� � � � ��� � � ��V � � QSR����m�� � �����F� � a � c X �i��� �l�l X�� � � R�� � �@c������ � � �`�j u � ��Xl X�� � �� � �¢� X�� c�� � � B �  �  � � �IV � � � �{�`c � t+��R�� � ln��� � ��l����U��j� � ��RL���&� � � �`�� h � u � � �j� h �j�1� � � $ � �� � ! Y � � = � ^ tr��� � � �k� �L� � � X � � �m��;���D��R=���U#� �� � � ��R��� ��� ���p� X �m� � � } � X � � ��� �

! �

Page 30: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

10

20

30

40

50

10

20

30

40

50

0

2500

5000

7500

10000

10

20

30

40

50

æ)¥�²=­=*��è­Æä;�� i¥e���;�=���X F�-���(��©F���Fº-�¡©W�c�"��¢v�(�����c�X�´¥¬�;�(�-��¥��F¥��7¥e�m�´�r�= �²��^���)�Ã�X���(���rr?��g?F� �s�@N�Of�@�nO � �J � [+] �DN�E ��C���� J

QSR������j�d�&��cn���`��� � �U�A�%c�� � � X&h R=��� � � � � ����� � �=�o���s��� � � � � cn��o� � lnA��U��Rn���`� � � � }� X � � �A� � ��� ���y���L��� � ln��� � � h � u � ��R=��%�A��t h R��j�M�A�D���DR=� X � � � a~� � � � ���n� � ���`��j�mR���������� � � �j� � ��X ��R�� � ��� � � �IV � �eWU�j��t+���¢���¢����� u � � ��R�� X � � X � � � h � ��� � � ��V ��t�� � �����A������� u � � ��d��Rn� � ��� � � ��V ��� X ��� � ��� � �¢� � ��X ��c��=����j u tj��R���� �S� hS� � � � � ����� � �=����j� � � �_hS��X V � � ����~�`�m�;� � R � ��R�� X � w ��X � � h � ��� � � �IV �o� � �j�g���`�1tr��R�� � X �jA����� � ��`R � c� �_� �k�`l=� X � �@t h R�� � RM� u l�� � �� u � �j� c X � h Rn� X � ��R�� X � � X � � �� u �`R ��X �&� ��h � X � �� � ��� � ��� � � ��V � � �j� c XDh R�� X �&��R���� X �j����� � �i �@� l=� � � X u ����� �� u t h R�� � RiR=��l�l=�j�=�h R��j� � � � � � � ��R�� � � ��V �9� X � � � cn� � ��� � � � X u¢� � h �"��g� �h � X � � QSR��SR~� X � l X�� � �� � �� X ����R�� X � � ��X �k���@c��j��j� �_� �j� h �j�1�L��R�� ��c�� � � X�} � � �=�`� X ������ � �M� X ���f��� h R�� � RL��R�� X �� X � � �� u � �h � X �D��� � ��R�� � ��� � X�} � � �=�`� X ������� � � � X �;�(��� h Rn� � Rq��R�� X �&� X � � � h �

QSR��A� ��=�� u �`�A����� � � �da X � � � �du w7� � c X � ��� t h R�� � R X �jl X �;�`�j�d������R�� � � � �A���mR=� X � �n�����Y ��� ��R��S�dc � � � Xr� � ��� � ��� X % P�� % N � � � � X � �IV � ^ � � X ��� � � � l X�� � �� � � � � �  �  � � �IV �� � ����~�`�p��R��Dl~� X � � �j��� X � � � ��R��v�gc � � � X7� � � ��h � X �9���������A�� u ��� � ��� ��Rn� ��� �� � � � � ��� �f� �j�j�U��R=��� � l���� � � l�A��������� � ���o����� u_� ��X � h � � � N��@�+&d� � � ��Rn���`� l=� X � � �j��� X � �� ��X l X�� � �� � � � � ��R����S�`��j�o��R��&R=� X � X � � � � �i�A� � � �ga=�n� �f� �1� h �j�j� � ��� � ��� � ��h � X � �� ��h � � � X t@���D��� � � l ��X �"��d�S� � � � ���e��R=��� � � �`� X �� � � � l X�� � �� � � � ������i��Rn� R~� X �X � � � � ��� X ��� � � � l X�� � �� � � � � ��R��A�D� � j� � �c=�`��� X �`� X�� � � u � X�� cn� � = �  � �B �   � ��hD}� X � � � �f� �U� � � X � � � t [+] l X�� � �� � �%� X � X ����� � �=� � u R=� X � ��� �� � � � l X�� � �� � �D� X �R ��h � � � X � � �%��R��eR=� X � ��� � � w ��X ���=�`�"�� � �@t�l X�� � �� � � � � ��R��A�D� � j�&l X�� � c � � �_�gu ��R��� N X & X � �j��� X �� ��X � �c~�`��� X � X�� c�� � = !� �  B ��$ � ��h � X �D�� � � X � R~� X � � X �

#� 

Page 31: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

rr?��g?�� Kf�n���D�@NI�%�A�=� �o��C����j�@�g���7����� �gN���J��

� �L��R��e�� � Rg� � � ��R���� � ��� �@t h � � � uf� � � ���L� � ��=� h � X ��R����@c����`��� � �=�o�����R�� R��;� �� � ��R��A�D� � � ��� � � � � �D������`� h � � � u � � �`� X�� ���

Y � ^x� �(� � ��� � � ��X �j��� � l���q��� � ��� t�������� � X c � ���D��R=��flnA��n��� X � � A�����`� � u�� � �IV ����f��� l � � ����� � � ��X � ���`l��� � � � X ����R�� X ��R=���Z������� � l������ � � � � � X�X u � c��i � � �� R=�����=� � � X ����� � �n��� � l�c X �1 u ��� ��� X � � � � &)(Z�� � N #�% "QP��DTS�j��� � � � ���� �X � � ��� �����`� � � �=�`� X c � ��� � � � ��� ���%�� � � � V �&��Rn� � h R��1��� � � X ��R�� � l�l ��X ��cn����� u�j�g���`�"�D� X ��� �du �`c�� � ��� � ��X � ��X �o��R~��_R~� � � � ��R��e� � � X � � �olnA�� �

Y ! ^ � ��X �e��R=���LR=� � � � ��R�� X � � ���� � � X � X � � ��� ��� h R�� � R � X �;� V �`��� � ��j� � � � ��� � } � ��V � � TS�j��� � � � ��D� �oX � � ��� ���A� �%�� � � � V �p��R��;�`� � ��� ���=�A�9��R�� X � � ��X ���`c�� � ���j�g�� � �� ��h �ml�A������� X � � � � � � � � �`�&� � � � � ln��j����� � l����=� h ����R � c��%�� u �`�;� X � R��X � � ��V � X � �IV ��� � �

Y # ^ QSR�� � � � �e��R=������v� � � } � � �=�`� X c � ��� � � � ��� ��� � � uL� �i� � ��R��f�"� � ��f�A�m�;���`�� u� � � � ��Y ��� � � ��� � � � � � �gu � ��c���k�� � � �j � ��M��� � ����� ^ �� � ��X ����� u X � � c � �����R����`�j� � � l � ���`� � ��%l�A���=�S��� � ��R�� X � � ��X �D��Rn�&�`��� X � R � � � � �cn����� � � �j � ��7 ���� X � ��� � ��� u t@���v�A�D� J1����%J1� �¢�=CF� ���A�+&k�J�J � �¢�=���AE@� � ���`� � � �L� � � � l���1���j���;�����R�� ��X � � h R�� � R � � c� � ���il X ��� � ��l��� � � � � c�� � �c�� � � ����� � �� u �

� � � �o��R�� � � �=�`� X c � ��� � � � ��� ����R=� � � � �j�j�f� � �j�d����a~� � t@��� � ��R�� � � ��V �p���i� ��� � ��j� � �� ��� � � ��V � X � � ��� � � � X�� � � � �=�`� � � X ���� � ��t���Rn� X � X � � ����=� � �� u ��R��Sl X�� � �� � � � a~� � }��� � � R���������� � �`�j� � ��X ��R�� X � � ����n��� � � ��� � � ��V � � w ��X �n��� X�}<� l���� � � [=] lnA��n����� � t� � � ��X � X ����� � �n��� � �A� X ���@c�� X � � ���� u � R � � � � h R~���� � � X t=� � �j�M��R�� hS��X �`�1t u ���j � �¢�l�A��� � � X u � � �`�%� � ��Rn� � l���� � � � �x� � � X � � � � w ��XS� l���� � � [=] l������n��� � tg���p���y��� � }������� X u � �f� �1��� X ����� � � ����� � ���`��j�&R���������� � � �j�jt � cn� �A�n��J l X�� � �� � �A�D� � ���`l=� � �Fa �� � ��R�� a~�j � � � l������n��� � �� � ��� � ��� �&�lnl X�� � � R�� � c~�`��� � ��� � R�������cn���D� � ������ � �� � ¡��R��s�`R��j � � � �k�j����R�� X � ���`� t���R�� X � � ��X �@tg��R��&� � ��� � � ������c X ��� � � �=� ������c�������R��&� � X c � ��c X �h R�� � R h ���j�dl=� � � � � � ���� } ��� � �1l+�1� � �j�d�ol�������� X �o� � �j�dl� � ���o� � ��R�� u � X ��� � � ����� � �;��c=�����j u h ����Ri��R�� � � � ���� �

rr?��g?Or � ����J����A�+& ����GI� � �@N"H(�A��J����@��G���J

� � � ��R�� X ��cn���`��� � � ��R=�� � ��� � � � ��� X ����� � � � � � �h ��� � ��R���� � ��� � � � �`� X�� ����� � �=��A�m��R=�� � � ��R�� X �jl X ���`�1�g�"���� � ��� u � � �j�g���`����� � � �j� � R � � X V ���=�`�"�� � �;��tp�`c � R����(��R��� � h A� X�� � � � � � � � h A� X�� � � � � � �f� � �n u c=� � � ��� � �A� � c=��� ��� � ��R�����¡r� � ��� � �j������� � �� � Q } � ���`� � l�������� X � Y � �j�&� � � � � � t ��� t � !gt � ) �=����� ^ �

� � � ��� � ���`�j�1� � X�� � w7� � c X � ��� t@��R��Sa X �`� � � � � � c~� � �;���c X � � � ��R��;�`� � � c X l X�� � �� � ��A�S��R=��%��R��&�� X�� � X%� �����%� X � � c�����Dc�l � X�� � ��R��e� � �������`� �gu l X�����X �����`� � �j u � ��� ��� �� � ��V � � � � � h A� X�� � � ����Rn� X �{� X �b� � � ��� � � ��V �i���L��\tD� � � � �1� �)(��U� � � �������� l���� � ��� u � � �f��R�� � ��R�� X ��td��R�� X �o� X �o� hv� � ��� � � ��V � Y ��R��s��� � �¢� hS� ����� � � X u � ��� � ^�� � ���p�A� � � � � � c~�y��R~��Slnc�������� � � � �IV ��� � �k��R��%��� � ��%�A�p�`c � � ���j�d��� � � X ��� V ��R�� �� � ��R t=� � ��� XDh R�� � RM� � ����� � � �=�`� X c � ��� � � � �� �;�y� c�� � � ��� �j� � �%��R�� X ����� � ����� � ���i����R X �j� � ��� ��� ���s�;���`�1�g���A�� u ��R��i��� � �k�� � �A�oR=� X � u � R=����j� � ��� � � � ������ � � � � � c=�

# �

Page 32: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

l X�� � �� � � � �IV � � �A� l�A� � � � � ��� � � ��V � � ��� ���

) 6 )O4_) D�M5N 4 D 4 �

�çÞ

�6����

���(D�M5N 4 D 4 �

Þ�

��6��

� ) � � ��� )

) 6 )O4_) D�M5N 4 D 4 �

�çÞ

Þ(ÞÞ 0�6

����

���(D�M5N 4 D 4 �

Þ�Þ 0 ��6

ç�Þ(Þ�� ��� � 1 � : ��� 5 1 � : ��� 5 �

) 6 )O4_) D�M5N 4 D 4 �

�çÞÞ(çÞ �

Þ(ÞÞ 0�6Þ 6Þ �

����

���(D�M5N 4 D 4 �

Þ 6Þ�Þ 0

Þ �Þ ���6

Þ(çç�Þ(Þ�� � ' � # 1 � : ��� 5 1 � : ��� 5 ��$

) 6 )O4_) D�M5N 4 D 4 �

ÞÞ(çÞ �

ÞoÞÞ 0�6Þ 6Þ �

����

Þ �Þ �Þ �Þ ��ç

���(D�M5N 4 D 4 �

Þ �Þ �Þ �Þ 6Þ�Þ 0

Þ �Þ ���6

Þ(çç�Þ �Þ(Þ�� ��� ��� 1 � : ��� 5 1 � : ��� 5 ���

æ)¥�²=­+*��-­-Ûv�(�i©F�¬�c�¶�"©F� �e���o²���­ã��­c­c­7©F� �e���o²���­ã �¢O�(��� ?F*���C� c�� � � l ��X �"��d� � �����c X �i���m��R=��� ��R�� u � X �M�@c������ic����� V ����R��M� � � X � � �il X�� � �� � � ���R��1� X �`� 1�_��� ��R=��k��R�� u R=� � � � �� u � � � } � ��� � � ��V � � � � �IV ���� � � � � ��� � ��j� � �� ��� � � ��V ����&��� � QSR���� � � � ���D��Rn� � �� c��gc~�`c=��� u �`R ��X �olnA��~� �r��R���� � � X � � � l������j� � ��R � ��X ��� } � � �IV l X�� � �� � �¢��� ! $�� ' t u �1� � h �� X�� � � � X �;��c�� X ��� � �� u ���q� �� �;� �" � � l~� X ��� � �=� � ���`� � � ����R��;�`�fl X�� � �� � �o���1� � � � � � �@� c X l�A������� X � h R�� � R�l X � � � X�`R ��X �%l�A���=��t � � Q } � ���`� � l�������� X � � ��X ���=�`�"�� � � � QSR��A� � �;���c X �o���S��R�� X � � ��X �oR�� � R� uX �j�� � ��d�S� � ��R��j� X c=�`� ���%� � �j� � R � � X V �

� � � ��R�� X � �j� � R � � X V �`�1� � ������ � � ��X � � �k� �j�d�D�A�o��R=��� � X�� � ��R���l�A��������� � � � � }l=�j������� � � � ���o� |S�@} !� � � gt���� � ���_l~� X ��� � cnA� X ��R�� ��� �n� ����� � �~� �fl X�� � �� � � � X�� � ��R����R=��� � ������ ��X � � � u �`��� � �o� X � �IV � Y �`�j�xw9� � c X �i!�  ^ � QSR����`�kR=� � � � X�� � �  � _� � '  � � � ��V � � w ��X ��R��j� X � � j� tg��Rn� u ����R=� � � � � X u � � ��r�dc � � � X � � � � �h � X �S��� � � ��RM����� }�����=��� � ��� ���`�"����;��t����� � ��� � � � � � � ��X � �� u A� X�� �Dl X�� l ��X ��� � �=� � � �`�j � } � ��� � � �IV � �� � ��V � Y ��� � X �  �� ���{� � � � � ���`��� ^ � � �&� � � �=� ���@c��j� � � tr��R��1� X&� l���� � ��pl�A���=�m� X � � � � � cn� �1�g� X � � �1 u ����� u � � a=� � � X % P�� % N t h R�� � R a~� � � X �� � � � l X�� � �� � � � �� )�  � � �IV � � R=�����1� � ��� � t@� � � ���y��R�� � � � � �`�p���=�`�"��d�� u t����v�`R ��h �i���k��R��&A���`� � � }c � � � � w9� � c X �m!�  � |�X�� � �� � #� �  �  ����S� � �j�M� � � � � h ����R � cn� � � �IV � X � ��V ��� � � � �q��R���o� |S� � � � l=�j������� � ��t � l���� � ����� u h ��� � � � X �;��c�� X � � t9� � ��R����1�g� X � � � � V � h ���b��R��

#�!

Page 33: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

� � �IV �S��� �dc � � � Xv� � � ��� � ��j� � � � l���� � �� ��� � �%� � � � � �l X�� � �� � l � �`����� � � � ��h � X � � �;� � � �IV � l�������j� � ��R � l���� � ��� uiY �`� � ^�  �  �   � # � ' ��� ��� !   �   $�  �  ��� � ! � ' ��� ��� !   �   '!� �  �   � �   � � � ! � # $�� ! � � !!� �  ��� ! � � ) � # ' # $ )   � ' �#� �  �   � ' � ! ! �<� ' �+�   � ! �#� �  ��� ! ' � ) !�) $ ' ) �   � $��$  �  �   � $ � $ #�) � ��� #   � �$$  �  ��� ! � � ' #�! ' �1$   ' � ! �'  �  �   � ' � ) $ )�! � )�#   � � #'  �  ��� � $ � ' $ ) � � ) � ��� �$

æ)¥¬²W­ ��-­-Ûv�o��©F���c�ª�"�-�o��©-©F���Ƨo¼Æ�ë *�����­c­c­7�-�(�i©-©F�¬�-§o¼Æ�7«B������¢O�(���Ä���qÛ�á�«B��������� � l��� � � ���o� � �o��� � ��� � ����m��R�� X ��� c���"� �$� ��h � � � X t����s�`R � c� �_� ��� � ��� � ��R=��� � � }� �c~�`�&��R�� u � X �e� � ����� u � � � � � � � l���� � ��� u �� �f� � � ��c=�`�&��Rn�j� Xv� l���� � ��rl����=�D� X �� � � � � t=��R��;�`�&l X�� � �� � � X � � ������������� ��X � � ��R���� � � � � c��o��Rn�m�@c=������ u � � � � �c���� � �=�l X�� � c � � �i�gu � � � l+�1����� � �`c � � ln��� � �rlnA��n��� X � �

� �e4=078 �<6J�j: 4+0��� �J g2���6 2�673� � 4=3;��� 4�8 ��� � 4+3�� 5��

[+] R=���o� X � � ����� � �=��� ui� �j�j�L��R�� � � �j� � W ��X � � � � l������n��� � � � � ���j��t ��� X � � �A�7��� }�`�"�� � � � � ���m�A�mc~�`� � � � ����c=� � X ����� h R~��k�� � � ��� � ���A��t�R ��h � � � ��� � �"���� � � X �jl }X ��� �j�d���ml � � � � � � � ����� � �=��tSR �h �j�g� � c���� � � � �����c X ��� � �� � �MR=�� � �� � ��X�h R=���� � � X �Q � ��Rn�A�Sl X � � ��� � � h �oR=� � �&� � � � � � � ��� � ��tn��� � �&��R=���D��R��&�j�n� � ln�� � � � � � �;� � ��X ��� �� � �j�d��c=��� u � � ��h � � � X t���� h � R=� � � � �j�j�{��ml~����~�s� � l � ���d� � c��jt���Rn� c=�`� � � ���&����� � �j� � R � � X V R~��� � �j�j�_�������������A� � � � � ��X u � WU� � �j���� � �&��R=���o���"� � c���c X � � �� � � ���X ����e� � l X���� � � ���d� � �������ol=��� � � w � � �h ��� � ��R������ � ��� ��� � ���� � �~� X �jl ��X ��� � ���U��R����l=�l=� X t h � � � � � �c � � h ����R � c X �1�gl=� � �"���� � �~�y���y� �mh R=���S��Rn�A� � c���c X � � � � Rg� � ���� �� � � h ����`� X � � � �f� �j� � ���� � �=�p� � � c��%R ��h ���%� R � c� �q� �e� � R���� � � � �

1g?A> �pE �¢�n�@N��A�+&m�vCF�@���=��N"J

� ��� �j� � � � ���� X ��R~���l������n��� � � u � ��� � � hv��X ��R � � � l=� X ��� �%� � ��R�� � � � ���� h ���d� �@� ����� � R���� � �%��c~� � X ���� � ��� � �Dl=� X � ��X � ��� � � � � � � �%R=� � �o�� X ��� �guk� � ���e� � � � t �j� � ��X� � �j�M����n��� X ��� � �@t�� � ��� X%h R�� � RU���7��R=��� � �� � � � � � l=� X � � � �L��Rn� � ���`�A� � � � l=�j� ��A�¢��R�� � � � ���1� � u � � ��Rn� � � � ��� � � �@�ih � � � ��E�� ��R���� V ��R~�� � � � l=� X ��� � ��� � �ml=� X�}� ��X � �� � ���¢���{� � � ��� � [+] l X�� � �� � �¢����� X�} � l���� � ��� u h ��� � � � � c�� � l~� X ��� � cnA� X uc=�`� � c� � QSRn�A�o�A�¢l X�� � � � u h R u t � �j� ��X � ��� � � �iX �1l ��X �"� � � ��R�� ��� |S� !� � �  � � � l=� }

#�#

Page 34: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

������� � ��t.� � �n� � � �f� �j�d�S��R=�� h ���oR���� X � ��&��R�� � � � � � X �j� � � �j�1� h ���¢��R=���o� ��h ��R��TS � ��V �pW ��X � �A�S� � � � � � X ��M���d��� X ���`����� � l X�� � �� � � � �j�x���%� � �j� � R � � X V � � Þ �

Wb�%�j�dl=� � �p��R=��� � c � R � ��X � hS��X ��R h R����� � � � l=� X �A� � �=� h ��� � � � � � � � �k��R�� � ��� �A�� � l�A������j� � ��R�t@��� �(� ��X ��� u ��� � �Sl������n� X ��t � �f��R�� � ���`�A� � � ��R��j� X�X ����� � � � � l X���� � }� �j�d� � � � h ��� � � � � l ��X �����g�%� � � �;� X ��� � ��� � ��R=��o��R�� � �F¡r� X �j� � � � �j� h �j�j�_l �@��Xl�A���=�p�`c � Rk������R � �`�ol X�� � c � � �(�du � Z%�� � X ����� � �=� � u ���@� � � �����p� c � Rk������R � � � � ��)(��o�A��� � �D�oA� X�� �ol X�� l ��X ��� � � � � ��R�� � �� �;��t�� � ��l�l=� X �j�d�� u � � ���d� � l X���� � � �1�g�"����i� � �c���� � �i�@c=����� u � � u X �1l X ��� �j�d�S� � � ����a � ��d�D� � � ��� � ���S���fl���������� � ��� � R�� � ��� u �� �j� � �@t h R����� h �e� ��X �j�&��R=��� Y � � � }<� l���� � � ^p[+] l������n��� � ��� � � � � � ��� � � ��;���S��� }��� X ���`����� � � �1� � R � � X V ��� X � � � X � �e� � �c���� � �U��� � �@t h ��� � X�� � � u{� �A��� ��X �j� h ����Rb��R��� ��� h ��R~��%���D�A�S� � � � � � X � hv��X ��R h R����� � �j� � R � � X V ���%�� �

Wb� � �j���� � �p��R=��v�� � ��Rn� X � � l ��X �����g� � � � �1� � � l�A��������� � � ��Xph R�� � R [+] h ���gl X���� �D��`c������ � ��%����� � � � � ������R��o�;���`� h ����R h R�� � R � ��X � ����A� � ����� � � u �`��� � ����� �h � � � ���� }�`l=� � �Fa �i� � �d� X�� V � ��h �� � � �i� � � �M�`l=� � �Fa=� � ��X ��c�� � � ���� � ��� u ���� X ��� � � w ��X �j� }� � ln��@t=��R�����¡�� � � � � #�X # ")(. � ��� � � � �d� X�� X c����# � !gt�l ������� �A�o� � � ������� ��h �� ul�A���_��R=��%�A�S� � �o���¢������ �%��� ���@� � ���%� � Zol�A��� Y � � � � t@��R�� � ��� ����l X�� � c � � � � X �e��`c � �`�j� � � � Z � ��� ��� ^ � QSR��A�S� ��� �1��R�� X%h ����Ri��R�� ��� X � ��� � X � X c��� � � ��� � ��� � � t�l ��� ) ' �u ���j � �¢���L� � l��� � �j�g�"���� � � � � �)(� � QSR�� � � � � � c=�¢���1�g���`���jlL�A�¢� � �`�1�mR ��h �;���`�� u� ��X � X ���`� X � � ��� � � � � � � ����� � �=� � � c� �m� �%�j� � � � � � t � ��X ���=� ����� � �D� � � ������� ��h � � � } �)(��� ��� ���p�� � X � � ��� �n�A�`�e� ��� � ��j� � � � ��� � � ��V � �

1g?F� J1�A��&f� �=� ��� &�d����N�E ��C���� ��J����@��G���J

� � � � V ��� � � � � l=� X �A� � �=��t � � X � h ���=R=� � �o� � � �&��� V �j� ��� � X ��R�� � R � � � � � � l X�� � �� ����=� ����� � ���Dc=�`� � � w ��X �j�dl=� X � � �j�d������� h R�� � R � l���� � ���l�A���=�o� X � � � c � Rg�1t+���¢��� � ��� �� � c=�`�%���=� ����� � ������ V �j u � � � �%R=� X � � �x� � � X � � �@t � X�� � ��Rn� X � � � � �k� X�� c�� � ��Rn�¢l=��� V���iw7� � c X � ��� � ��X �j��� � l��� � � ��h � � � X t@���v�A�p� � l ��X �����g�v� � � � � � X � � c����� � � h R=��D���� �j��� � �����`��� � � QSR�� � ��� � c��� u � � ��R�� R=� X � ��� � ���=�`�"�� � ���¢�A� � � � ���=���� �_�du ��R~�� � �a=� � ��� � � ���n� � �� � � X � ���=����� u R���������� � � �j����td�� � �ol�A������� X �p� � ������ u � � � � ��Rn�A� � � uh �j�=� � � � �&� �j�j�i���S��R�� � � �`�v� � l ��X �����g�p��R���� � � � �����`�;��� � � �j� � �@t � ��X �j�n� � ln��@t�� ��  �  } � � ��V l X�� � �� � �p� X �oc=�`� � � � � � � l~� X � � ln��� � ��l������n� X ��tg��� � � um� � � ��c=� � ��� � � � � � �1�g� X ���� � � � � � � X ����1 u R=� X � ���=�`�"�� � �;� h R � � �D�����������d�� � ��� ����`���������7R=� � ��  &� ��h � X ��t ��X !� gt X ���Rn� X ��R=��� � ����R��¢R~� X � ���`� � �n��� h R�� � R R=� � � ��$n� QSRn�A� h ��� � � � �� ��X � h �1� � Rd�S� ��� ��R�� X ���`l=� � ��� � � X ����� � ����� � �

w ��X �j�dl=� X � � �j�d������� h Rn� � R � l���� � ����� u �A�¢� � �o���L�A���`c��@t=���%�A� � ���� X u ���@� � � � c~�`�c���� � ��X � u�� ���`� X � � cn��� � X ��� � � � ���=� ����� � ���S��� ��X � � X � ��� � �"���� � ��������� � � c� X ��� c���"�� �i� � � X � � � � �jR=� � � � c X � � �k�� u � ���`�@td��R�� X �¢����� � l � ���g�v���k�`�j� V ��� � ���`l=� � ���� u R~� X ����=� ����� � ��� � ��X ��R=��%l�c X l � �`�@t��`��� � �&��Rn� X �&�A�S� � � � � �n��a � ���g� � ��¡�� X �1� � �&��� � � � � cn�� u��X l�A���i��j� � ��R � �j� h �j�1�f��R��e� � � X � � �&l X�� � �� � �v�� � ��R��&R=� X � ��� � �Þ � '�)�)�,.-5/+/�1+1+1H2�N�?>:�2 ;�N @.206�4+/�=��+) /�1JN )�:�6�/+:+4 '�N�=�� /+:*N ,A6�4�G CE/ ,A: ��=�2 '*)�CA;

# $

Page 35: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

1g?�� Bo�7��E@��O � ���=��N�� ���I�g� J

[+] �9l��� � �����v����j�gl=� X � � �1�g�"���� � � � �1� � R � � X V �n�j� � � � �p�j�dR=�c~�`�S����� � c���c X � � � � }� X � � c���� � � �� � V �e��R���Q X � � �j���� �M� ����� � ��� � !�  � tr��� � � u � � �=� ������c������ � ��� �A� � ��X ��� }� ���`��� � ������ �o� ��R�� X l X�� � �� � � � � � ��X �vl X � � ��� � �����g��� X �;�`� � QSR���� � � � X � � �pl X�� � �� � � �h R�� � R [+] ���p�s���=�`�"�� � �D�A�9��R�� � � � �h ��� � � �`�j�"� � � � � ��� � �~� l X�� � c � ��� � ��R�� ��� � � � � }� ����� � �=� Y � � �=� � X c � ��� � �o� � ��� � �=� ^ � ����� � � � � � � �=� �A� ���j�d�� u ��X � � X � � � � ���S� � � �1�j�p��� � ��Rn�j� X l X � � � � � ����� � �=� Y ��R~��o����t � ��� � � ��V � � �1� c X ^ � Q �iX ��� � � � �;� � R � ��� � � ��V t=��gc � � � X�� � � ��� ����� � �=���� � ��� � �=�7R=� � �y� � � �D���g� X�� � c � � � Y � � � } � � �=� � X c � ��� � �D� � ��� � �=� ^ �� ��� � � � ��� � � ��V �o� X �e� � �o��� � �jl=�j� � �j�d�jtg��R�� X �m�A�%�����1� � � ��X ����� � �U� � � c��&R ��h � �X ��� � � �D��R�� � ����c~�`��� � ��� � � h � ��� ����� � �=��� � ��� � �=�p���pl � ��� � � �� � QSR��A� � ��X �Dl X�� � �� ��A�ml X ���`�1�g� ��� � ��R�� X � ��X � X �����A� ��� � � ����c~���� � �=� � w ��X ���=� ���� � �@t � ��� ��� � � � ��V �m���� � � � � X u�� ��¡�� X �1�g� � X�� � � �� ��� � � ��X �¢�1� � ������� �&� � � � � �"�p�`c � Ri���Sl~� ��V � � ����tg� X c ��V ��� � l�A������� � � � �����t���R�� � � X � � � � � �v[+] ��� h R�� � Ri��Rn� �"� � ��mR=���¢���� � ����� � � �l=� � }��� u � �ln��c X ���o��R�� �����`�j� � � � � ��R�� � � �d��������� X � � � ��� � l X�� � �� � t=�xl X�� � �� � ��R=��� ���� X c � �A���� � � � � ���j� � u � �r� X �j� � Rg� � l=� X ���� � �~� � ! $ t #�# ��� Þ �=QSR�� X � � ��X �@t�a=� � ��� � ��R�� X � � Rd�� �j�n� X ����A������ � �~� � � �`� X ����� � �����p��R=���%� X ����¡�� � ��� � � � ��X [=] �l�l=��� X �Sl X�� � ���`��� � ���D���l�l X�� � � RM� � � ��X �&� � l�R����`��� � ���� � l X�� � �� � � �

QSR�� X �o�A� � ��X � ��� �d�A� ����� � � ������ ��� � � � X � � �"� � ��¢l������n��� � l X�� � �� � � � � � � �D�`�1� � � �� �ln��c X ����R���l X�� l=� X ������� � �%� � � �����=�¢�� V � [=] � � � Z3")Z � � � Z � $�� ��X ��R�� X �;�`� X � � ��� � �� � Z3 P4[ X Z_� ����X�� c�� � ������ X ��A�e�� � � l+� X �� ��X � h ����R l � � ����� � �il X � � � � � ����� � �=���� �� ��� l � �`� � � � � ����� � � � ' � t+lnA��n����� � �A�D� X � � ��� � �� h Rn���� � l���� � ���l�A��������� � �� � � � �1������ X�} � l���� � ��+lnA��n����� � � X �&� � � � !�) �\� Þ ��� �j�1t@����� X�}<� l���� � ��l�A��������� � ��J � X � � ��� � ��� ��X � � X ������� � � � ����~�y�� V � [+] h Rn� � Ri� X �o� �@� � � l�R��A� ��� � ���� � � � � �o�1� � � � � � h ����Rn����`c � R � A�����`�;� � ç

0 QSR�� � � � �y��R=��v��R��%� � �j�g����a � ���� � � � � � X � � ��� � ��%� c � � A����� ��� � � Z\"QZ �l�A��������� � ��X � � ���=���� � ���i��Rn� � � X � � c�r�j�n� � ���=����� � � � � �m� � u l X�� � �� � ���i�`�;��c��1�g���A�� � �d� X�� � #gt9l � ! ��� � c ��� ���`�"�(��R=�� [=] �A� � ���@� � � �� � � � ����� � ��X � � �j�d��� � u ��� � ������`� � ���� X7h � u � ��� h � ������ � � l�A��������� � l X�� � �� � � � ��XSh R�� � R ���;� X�} � ln��� � �=l�A��������� ��A�S� X � � ��� � �� �

Þ �¨�"�¹�(�-�3��¥��F¥���º-�¾¯k�(�-�|³c§o�e���o�Õ¥e§c�m�eµ¾°i�c�X�Õ¥����Ó§p���=�Õ¥e F�c�(��  ¥¬��(�F¥e�¹�=���=�c�m¯¨¥��¸�J�F¥Á§o��(�-��X�r©F�¬��§c���=��§o¥��7�É¥e�´º-�F�t¥���¥��(�� ¨¯Æ¥Á�Å�sº=�7�p¢OºF�L�o�p�Á��»è���Ã¥¬�i�3��¢L�o�-���2¥¬�½¥¬�o�� F«±§c���=��§o¥��7�ª°��c�p�Õ¥���� ­�������-�Ã¥¬�¶�m�L�F�e����¢O���Å�(�-��¢O���(�3�c�v�i¥��p�Á -�J���3º-�= F�c�(���7�Ã¥¬�¶���(�"��¢ �(�-�J�F�Á�r�3���c�-²��(��¢O���v�(�-���e���(�o�c����= ¶�o�^º=�"�r�|�� F��¥e�(�q¥¬©F�����-�cº-�7¥e�7�7¥e§�­Þ � È��-��¥��F�(�X��§p�p��©F¥2�t¥��7�¶��¢��-�����(«O�i�-�7¥��ª�m�L�F�e���-�F¥��-²�¢£�i� � � � � p �J¢O���2�¬���+�� i¥��(��§p�7����¢£�o���Ä�(�-�§p���o�(���7�=�i�= i¥¬�-²�¥��^�o�X��§p�X��©F¥2�2¥��7�¸�(���úF�¬�½¢£�����(�-�����c�^�7¥����-��  �7º-©L§o�e���o����¢ ������ ���>? � �C"���= ¢O�(���Ä�(�-�R¥¬�=§o��º=�Õ¥����/��¢v�(�F¥e���Á�r�(�(�c�+�7º-©¨§o�e���(��¥¬� � � � � p �i­ç 0 ,�- �F�e���-�F¥��-²/¥e�É���-�-�o��»F¥��ª��©F���¶��¥��(�F¥�� ��§p���=�Ã�X���F�s©=��§c��º=�7�gÊ�*�Ë+�¾§p�i�=�7�X���F�+�Fº-��©=�c���¢��-���-«±§p���=�7�(�oº=§p�7¥�°��|��§p�Ã¥¬�i�=�3�7º �ϧp�����o�|�o���7����°��¾�m�2�+�(�-�¾ F���i i�¬�-§o¼Æ�½¥��^°��r�¬°i¥��-² �;²�¥�°��c�§p���=�Ã�(�(º=§p�7¥�°��s��§p�7¥���� ¯-���= ;Ê�ÆË��(�-���-���-«±§p���=�7�o�(º=§p�7¥�°��É��§p�7¥����=��§c���¶©=��¥��F�(�(�- Fº=§p�� ¶¥����7º=§(����"�m�ª�����-���"�(�3§p�(�����o�s�-�c�  F���� i���-§(¼-�c­

# '

Page 36: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

1g?Or � ��� � �@ND�

Wb�M��� V �_��Rn�Ll X ��� �j�d� l=�l=� X � � R=� � � � ���� X � � ��R�� h � u � � ��R��_��¡�� � ��� � �ic=� � � �[+] ���k� � �j� � R � � X V � w9� X � �� u t � c X � �j��R � � � � ��X�� �1��� X ������� �bX �� � � � ���=�`�"�� � ���h ����R � ����n��� � � c� � �A�`� X � � c���� � �=�7�j�=� � ��%� u �`��� � ����� � �j�dl=� X � � �j�d���r� � � �¢l=� X � ��X � � � �� � � � � � u t �gu l X ��� �j�d����� � �������� X�} ��� � �o�� ����X ����R � � � ��X ���;� X�} � ln��� � � [+] l�A��������� �h ����R����k� � � � � ��XS� � !gt h �oR=� � � � � �`� � ��R�����cn���`��� � � � � ���"����� � � � � � ln��j�d��� u � QSR��;�`�� ����X ����R � �D�� � � c X¢� l���� � �7� � � � X l X���� � � �e� X � � � X �j� � ��l � ���d� � ��X � cn��c X � �1�gl=� X�}� � �1�g�"� � QSR�� X � u t h ��R=� � ��� � l�� X � � ��� u ���`�"� � ��A�`Rn� � ��R��k� � � X � � ��lnA��{�@c=����� u � ������ X�} � l���� � ��7� � �c���� � � � �1��R � � ��t���Rdc=�o� �j������� � ��R��el=� X � � �1��� X � � ��X � � ���c=����� � � � ��`c � � l���� � � [+] l�A������� X � � w9���=��� u t �gu � � X � � c�r�j�dl=� X � � �j�d������� � ��t h �oR=� � �o� � �j�g��� }a=� � ��R�� � �A� � X � � c���� � � � � R=� X � ��� � ����� u ���~�`����� � ����t@�� � ��� � ����� � ��R�� � �;���c X ��� � � �`�X �j�� � ��d�S� � � � � ���j�g�pl������n��� � � ��X ��R�� � � � ����� �

W R����� � � � � � � � c XS� � �`� X�� ���� � �~�S�� � X ���`c�����p� X �&�� � � � ��S�1��R=�� � ��� � ��R��¢cn� � � X�}�`�"�� � ��� �f� �p[=] ���j� � � ��� ��X �����`����� � �j�d�Slnc X l � � ����t���R��e��� � �&c�� � � X �`�"�� � ��� � �A�D�l X � X ���@c��A� ����� � ��X ��Rn� A� X�� � X l X�� � � � � � � �j�g���j� � ��� � ���=� � � Rd��� � ������� �q� X�� � [+] � � �h � � � X � A����� � ��� � � �����=� � WU���1�gl=� � ����R=��� � c X ��� � �;�`��� � ����� � �=� h ��� � � �d� X � � c������ ���R=���Sl X�� � � � �v� �@� t��� � R � l=�&��R=���S��Rn�A�yl~�l=� XSh ���=� � � � �s�`�j�j� � � X �j u ���D� X �1l ��X �� �MR ��h � � � ��� ��V � � �IV � � ��� � �

� 8���094��9�?g5�� �Id0+2��

QSR��A�Dl=��l+� X R=��� � �j����a~��� ��� X�� � � �A� � c=��� � � �=� ��� � X ���dc � � � Xp� �pu ��� X � h ����R � ��� ul=� � l���@t���� � �c � ��� �M| R������l�l=� " R=� X ����� X t�� � � � R�� � � � X j� � � X�� t � X � � �@� � � ln����t � �j����� c������ � c�t7TD� X � � �j � ���t � � X�X u Q7� u ��X ��� � Q � �gu W���A� R � Wb�k� X �f��A� � ��R=��� V � c�� � ��R��i��� � � u � � c=� X � � ��� h � X � � � � c X l=�l=� X � � ����Rn�f� � l�� � t7��� � ��� l+� � �A��� u � � �X � � ��� h � X%� � ��R�� l X ���`�1�g�&l=��l+� X � ��X ��R��������� X �=����� � � � ��a=������� � � � � ��R����gc � � � X%� ��`�"����;� ��� � c � �`� � ��� � �M! � ! �

� � g3�d098 ��

?F*5C æ�­�Í���§c§o�Fº=�v���= �æ�­�s��©=�r����-­����Õ¥��-²É�(�c�3�W���X�m�F����²�¥e§��(�ɧp�i�^�(�o���Æ�7�����p§(�¹¥��ª�J¢O���(�"���X §o�=�m¥��F¥��-²��F�e���-�-�c��­Å�±� �ÂP7GmS ����¶QW������� ¯-�=��²i���D*���� ��*� ��-¯g*������-­? �C æ�­vÍ���§c§o�^º=�����= Óæ�­��s��©=�r����-­��+�Õ¥��-²:�o�c�3�=���p�m�&����²�¥e§g�(�/�p»Æ�-�(���o�3�7�����X§o�Ó§p���^�o�(���¼F�-�������� F²��s¢O�����F�e���-�F¥��-²=­ asPpMOT ��S�TU\�dWwXV=MONmded2T ��NmV=SpN ¯d**� FÊ�*c«BÆËX¯�à����Fº=���(� ������è­? ��C ��­�Í����§o¼Æ�Ã�(������¾­Fæ)¥�°��&�����r�X� �r¢=�(�X��§p�X�r©F�¬�Å�F�e���-�F¥��-²=­=�Õ� �ÂP7G�S����¶Q=��� ��� ¯m�=��²�����*�� �����-¯*������-­

#�)

Page 37: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

? �C ��­ Í����§(¼-�7�(� ���� ���=  Í�­ �J�c©=�p�±­ �&�����F�¬�p»F¥��7���(���7ºF���X� ¢O��� � �� �F�e���-�F¥��-²=­

EÅG�HJILK^MO\iMOTeG�VW\�d)wXV=MONmded2T ��N�VWSXN ¯@*�*�ÊBèËX¯�*������-­? ��C ÈR­=ÍÅ���e���= F�c��­�È��-��§p���3�-º-�X���Ã¥¬�i�=�m� §p���3�F���p»F¥��q���r¢ �-�(�i�=�^�Õ¥��7¥����=��� ������ ���¹�F�e���-�F¥��-²=­aRPXMOT �ÂSmTe\�dbwXV=MONmded2T ��N�VWSXN ¯� ��-·F*� �� �����=¯@*�����W­? �C á=­ � ­F�&�-�c�-�����c�(� ­WÑ"���(�-� �+Û´«O�=���X F�-���(�k�r¢L©F���Ƨo¼-�k�Â�i�7�e ¨­-�±� �ÂP7GmS Fa+a�aRw�� ��� ¯��=��²i��� ��� �� ���-¯d*����@*�­?9��C Ûk­ � �i�-�c�(�7� ���= Óàè­���°����o�=�7�(������;­ È��s®¨�F�e���-�-�c��·Å�+� �c�3�F¥��7¥e§c�m�+¥��F°��c�X�7�Ã¥¬²F���7¥����Ó��¢� �(�c�3�=�i�X�m������²�¥e§p«O©=���7��  ¢O���(�"���X §(�=��¥¬�F¥��-²�F�e���-�-�c��­ �±� ��P7G�S ���MU}wXV=MONmPXVW\�MOTUG�V=\�d��GiP��mYX}^G`I¸G�V��=N�HJIÆG�P7\�dbxÂN7I¨PqNZY`NmV=MO\�MOTUG�V;\�V=Ø�xÂNp\�YcG�V=TUV ��� woz ��������� ¯d*������-­? ��C ä­ � ­ ß �(�=�7��¯�Ès­ � ­"äg¥2�2�Á�Ã�(�p¥�� ¯¡���=  � ­2á=­"Î:�p�e ¨­ �+º-�o���ª���7¥e§:�o���(«±§p���3�F¥2�e���7¥�������¢�F�e���-�F¥��-²��-�(�i©F�¬�c�¶�c­&�Õ� �ÂP7G�S )w� ¨E�asw � ��� ¯F�=��²i���D*�*� �� �n*�*��� è¯@*������-­? ��C ÈR­C�¡­ ß �7�7�2¥��|���= ;Üs­ãà-­=ä;�F���-�c��­vÝ"�F©-�7¥e ¶�������o�F¥¬�-²¶��¢&�7�����X§o�¾§p���F�(�(��� �(ºF�����Å¢O���"�F�e���-«�Ã�=��§p�É�F�e���-�-�c�X�Z­v�±� �ÂP7G�S ����¶Q=��� ��� ¯-�=��²����D*5�� �n*��� -¯d*������-­?F*���CÆä­ãÜR­kåh���(�c�¾�r�=  � ­¬á=­ à����-�=�7��� ­ E&G�HJILKFMON�PoYª\�V=ØgwXV=MOP7\�SmMO\^]cTUd2TeMOn�Ù)a��"KFTUØ�NªMOG/MU}^N�)}^NXGiPXn3GÃ�Éf����XEÅG�HJILd2N�MON�VWNcYpY ­kæ-�(�c�c�¶��� ¯Wá^���|æè�X���=§o¥e�(§p�=¯¨�Å�¡¯=*������-­?F**�C^��­iå+�c�(�c°i¥��F¥è���= ¹®v­iá^§(�Fº-©=�c�(�m­��±�F¢O�c�(�7¥��-²É�7�p���(�&§p���=�7�o�X�m¥��^�p�¨¢O���� F���¶�m¥��-«U¥¬�= F�c�W�c�= F�c�^��F�e���-�F¥��-²=­��Õ� �ÂP7G�S ¨a+a�aRw�� ��� ¯-�=��²����;����� ���@*�-¯@*������è­?F*��C ß ­-åJ¥¬º-�=§o�F¥�²��2¥e�-¯=��­-ä/���(�(���o���(�(�=¯����= ¶Üs­-á��c©=�i�7�7¥e���F¥±­k�h§p��¯F���= ��(�-�+�o���7����¥2�t�¨¢O���2�����¹·ß »Æ�F����¥��7¥��-²/ F�c�(�c�(��¥��F¥e�7� ¥��|�F�e���-�F¥��-²:���s�(�r�7¥e�Õ¦L��©F¥2�2¥¬�7��­¹�±� ��P7G�S )a+a�aRw�� ��� ¯=�=��²i������� �������-¯d*������-­?F*���C �¹­-å�º-�-�X�s���=  � ­¬á=­ �+��º ­)�&�����F�¬�p»F¥��7�¡�o���7ºF���X�k¢O���v©F���Ƨo¼-�&�����Ã�Á ¹�F�e���-�F¥��-²=­)�±� ��PqGmS a�a�asw������ ¯-�=�r²����; ��� �� ����-¯@*����@*�­?F*5�C �¹­-å�º-�-�X�É�r�=  � ­2á=­ ����º ­kÑ"�ª�o�-�+§p���3�F���p»F¥¬�7�3�r¢b©F���-§(¼-�Å�����7�e ��F�e���-�F¥��-²=­ aRPXMOT �ÂSmTe\�dwpV=MON�dUd2T �iN�VWSXN ¯��� -· ��� �����W¯@*�����-­?F*���C=á=­ �s����©-�=���3�=�r�7¥ ���= ;Í+­bá��7¥�°����7�p��°��-­ �J�F¥¬°i�c�X�(�m�&§o�e���(�Õ¥e§c�m�v�F�e���-�-�c��·¨���|�m��²����Ã¥¬�o�-�¢O���3º-�F¥2¢O��¥��-² �7�p���(�c«±�7�=��§p�¾�r�= Ó�F�e���-«±�7�=��§p�/�F�e���-�F¥��-²=­{�Õ� �ÂP7GmS ���¶QW������� ¯v�=��²i�����*�����=¯�*������-­?F*� �CÆݹ­ �s��º-��3���= �Í+­ká��p���ª�r� ­¡Û �Á�r�-�F¥¬�-²:�����(���Ã¥Á�q¦L��©F¥2�t¥��7��­3�Õ� �ÂP7G�S ��E�aRw�� ��� ¯=�=��²i�������� ���� ��-¯d*�����-­?F*���CÆݹ­��s��º-� ¡���= ;Í+­bá��p�¬�¶��� ­"Ûvº=�7�F¥��-²¶�(�-�É�c�F°��p�����W��·LÛ �Á�r�-�F¥¬�-²W¯¨�-�(���=�F�Õ¥��7¥����=�m� ����²�¥e§�¯�r�= ¾�7�(�-§o�=���7�7¥e§s�7�����p§(� ­k�±� �ÂP7G�S ¨a+a�aRw�� ��� ¯^�=�r²����D*�*��� �n*����*�¯d*����� -­?F*���CÆݹ­��s��º-��"���= �Í+­iá��p���ª��� ­¨È��-�"�(�r�¬����¢  F���ª�m¥��-«±�7�W��§o¥2¦L§"¼F�-�������� F²���¥��3�(�-���F�e���-�F¥��-²�i�"�(���7¥e�Õ¦L�r©F¥t�2¥��7��¢O�X���3�c�����o¼L­)�±� ��P7G�S WaRw(�&Q � ��� ¯è�=��²����D*���*��n*����è¯@*������-­?F*���CÆàè­���°����(�=�7�(� ����¾¯ÉÛk­ � ���-�c�o�q��¯¹���= ¤Ûk­ÉÝ����Õ��º-�¾­ ß »Æ�(�c�= i¥��-²¿È �s®¨�F�e���-�-�c�Ó��¥��(�§p�i�=§pº-�(�(�c�=§p�¾���= g�(���(�7��º-�p§p���c­k�±� ��P7G�S ���E�aRw���������� ¯-�=��²i���;���@*��������-¯�������-­? ���C ß ­ã®v­É®)�����¬�c�m¯Éà-­ ��­s®¨�c�=�7�o�X�-¯s��­ãݹ­2å¡­sÜÅ¥��-�-�F��� �s�r� ¯h�r�=  � ­ãÍ�­¹á��-�3���Æ�Z­ � }^N�=P7\�lmN�d2TUV �¹QL\idtNZY`H�\�V;��PqGF]cd2N�H ­và-­-Î ¥2���c���Äá����=�c¯b�&�F¥e§(�-���7�o�c��¯=*�����-­

# �

Page 38: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

? �*�C �¹­ �¹­L®b�c©=�� F�c°¨­ QiIÆNpS�TU\�d�� KFV=S�MOTUG�VèYÉ\�V=Ø � }FN�TUP+a�I�ILd2TeSp\�MOTUG�V-Y ­ � ��°��c�+Û´º-©F�t¥e§c���Ã¥¬�i�=�c¯�Õ�=§�¯��J�c�"«��v���o¼L¯=*�����-­? ��C=á=­�äg¥��^�(�i� ­ [bNp\�PpV=TUV � ���+NpS�MOTUl�NÅQLNp\�P7Sc}3EÅG�V=MOP7G�d�ÖÉVWG�×�d2NXØ*�iN�Ù�asV �Å�(ILd2\�VW\�MOTeGiV��±�"\�YcNpØa�I�ILP7Gm\�Sc} ­ÅÛv� � �(�-���Õ¥e�c¯)�Â���o�-�c²�¥��c«±ä¾�p�2����� �J�F¥¬°i�c�X�Õ¥��7��¯=Ûk¥��(�X�é-º-�(²�� ¯=ÛW��¯=*������è­? ���C���­��"º¿���=  á=­ �s����©-�=�����=���7¥±­ ®¨�����(�F¥��-²��7�����X§o�¿§p���^�o�(���É�(ºF�����g¢£�i�¾�F�e���-«±�7�=��§p��F�e���-�c�p�c·=æ=�i§p�(���X���mÐ ��§p�7¥��-²3�(�-�s�W�c�7¢O���(�ª���=§p��­k�Õ� �ÂP7G�S ����¶Q=��� ��� ¯-�=��²����S*���� �n*��=¯*������-­? ��C^��­ ß ­�ÜÅ¥ c���2¥±¯-®v­ãä­Fåh�r�¡©=�r�X F�p�2�Á�è¯�ä­L�mÐ��m����� ¯����= �ä­�ä/���Ã�(�(���2¥2�2�t¥±­)á�¥��¡ºF�e���Ã¥¬�i��¢£�i��o�-�"�c°��m��º=���Ã¥¬�i�ª��¢ ���-�Ã¥¬�½¥Á�Ã�� 3���W�c�X���7¥����=�´�=���2¥e§o¥����Å¥��Ï�¹§p���F�X�m¥��-�c�&�(�c�o��¥��=�m�±­¨�±� ��PqGmS ��z¾Q ���m_"z/\�PpTeMOTUH�N�\�V=Ø/wpV=Ø�KiY`MOPpTU\�dk[ G ��TÁYcMOTeSZY¡z/G�Ø�Nmded2TUV �;\�V=Ø;Q¨TeH�KFdt\iMOTeG�V ¯vå��c�-�^�-¯�Õ�X�m����¯)á��c�-�(�c��©=�c�%*������-­? ���CÆä­ãàè­-á^§o�-���-�=�c�X�Z­ ß �7�7¥��ª���Ã¥¬�-²��(���i§p�7¥����ª�F�e���¾�q¥ c��­k�Õ� �ÂP7G�S -a+a�aRw�� �c� ¯��=��²����S*����� �*���=¯�*�����=­? � �CÆÍ�­Åá��p���ª��� ­ �J�����(«O�i�-�7¥��ª�m�Â�F�e���=�Z¯��o�X��§p�X��©F¥2�2¥��7��¯ �r�= :�(���i§p�7¥�°�¥��7��­��±� ��P7G�S ´Ösx ���c� ¯�=�r²����;��@* ������-¯g*�����W­? ���CÆàè­&á��e���-�c��­å��c�-�c�X���7¥��-²;�X���= F��� �7�X�r�(���s��¢"©F���-§(¼-�¹�Â�i�7�e ¨­|È)��§(�-�F¥e§c�m�+Ü��c�W���(�3È"Ü�«�sÜ"Û´« *���«B���-¯R�+º-�(�i�ª���(�� ¿Ü����i�7���F¥��-² Û´�(��À7��§p��¯���º=�7�(�X�m�2¥e��� �+���Ã¥¬�i�=�m� �"�F¥�°��c�X�q¥¬�7��¯�J��°��c��©=�c�%*������-­? ���CÆàè­�á��Á�r�-�c� ���=  á=­�È��F¥ ��c©=��ºF» ­��h F°��c�F�(º-�(���½¥���©F���Ƨo¼-�¶�Â�i�7�e ¨­ È)��§(�-�F¥e§c�m�¡Ü��c�W���(�ÈJÜ�«O�hÜJÛv« ��«B��W¯-�+º=�Ã�(�X�m�2¥e��� �����7¥����=��� �"�F¥�°��c�p�Õ¥��q��¯bá��c�-�(�c��©=�c�o*�����=­? ���CÆàè­=á��e���-�c�¾�r�= �á=­-È��F¥���c©=�rºF»b­vÍ´���Ƨo¼Æ���Â�i�7�e 3�X�r�3�� ¨·-È �c���(�-�iº=�(���= �©F�¬�-§o¼Æ�Å¥���º-�= F�c��Ó�Ã��§p���= ¨­¿È ��§o�-�F¥e§c�m�½Ü��c�W���(�¾È"Ü�«O�hÜ"Û´« *���«B���è¯��+º-�(�i�ª���(��  Ü������7���F¥��-² Û´�(��À7��§p��¯��º=�7�(�p�m�2¥Á�r� �����7¥����=�m� �J�F¥�°��c�X�Õ¥��7��¯¨Ñ+§p�(�i©=�c�o*������-­? ����CÆàè­�á��e���-�c� ���=  á=­&È��F¥���c©=��ºF»b­ÓÝJ��� ©=���7���(�/�-º-�ª�(�F¥��-²^�½���Ó�(���Ó��¢����(�-�c�3�(�F¥��-²^�Z­È)��§o�-�F¥Á§c���gÜ��c�W���(�ÓÈ"Ü�«O�sÜ"Ûv«B r«B�� -¯s��º-�(���ª�r�(��  Ü������7���F¥��-²¿Ûv�(�iÀq��§p��¯���º=�7�(�X���t¥e��������7¥����=��� �"�F¥�°��c�p�Õ¥��q��¯ �"��°��c��©=�c�¢*����� -­? ��*�CÆàè­&á��e���-�c�Ó���=  á=­vÈ��F¥ ��c©=��ºF» ­¾®W¥��-�����3�Ã¥¬���ª�-�����o«O���-�7¥��ª�m�"�F�e���-�F¥��-²/¥��Ó�(�-�¶©F�¬�-§o¼Æ������Ã�Á ¨­´�±� ��P7G�S Wa�a+aRw�� �i� ¯-�=��²���� *����� ��*�@*�=¯@*����� -­? ���CÆàè­sá��e���-�c� ���=  á=­+È��F¥���c©=�rºF»b­ Ñ"���(�-�:�=���p F�-���(�;��¢½ F��§o¥e�Õ¥����¤���=  ���-�7¥���¥e�(���7¥�����-�o��©F���c�ª�c­Å�±� �ÂP7GmS ��+Ekasw������ ¯F�=��²���� �� �����-¯d*������-­? ����CÆÈR­¨á��e��°i¥�� ­ � ¥��(�(º=�m�k�=���(�J��¢ §c�m�2�±­ fsN�× QLSmTeNmV=MOTÁY`M ¯F�=��²���� �� ����è¯^à�º-�-�m*����� -­

� �����Eg3�: �+d0+2\ ����@ g2�

QSR��A�p��l�l=�j� � ��� � �j�������� ��R����`�j��c�l � ��X ��� � R � � ��R��D�1�gl=� X � � �j�d������� � � � ��� � � $�� z¢� �����R=���D��R��s! } � � � �1�=�`� � �=�� ��X ��l�R=�S���k��R=���%�`� � ��� � �i� X �&�`� X ����� � � ���������� � ������� � ���r��R��� ��"�(l � ���d��� �

# �

Page 39: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

�m: �I � g33� 4=3 �I �098 �� Y w7� � c X ��� � ��� � � ^ � QSRn�Dl X�����X � � � h � X � hDX �������1� ��� " �� �� � � l����� � h ����R � �1� c~�`��� � � l���� � �������� � �f� � �� � �1 � ! � QS� � ��� h � X � � � �������� � c=� ��� ���R�� " �� � X � X u¢� cn� � ��� � ������������� � QSR��S�j�dl=� X � � �j�d��� h � X � X c�� � ��� � c�� � �g��� X l X �A� �$ '  _c�� � � X �@� A� X �A� � QSR��f� u � ��� � R~��� � � c X l X�� � ����� ��X �m��� � !�$ � � � � � � ��X u � w ��X��R��k����� X�}<� l���� � ��� ����X ����R � ��t �  �  X ��� � � � l X�� � �� � � h � X � � �j�n� X ����� �b� ��X ��� � R�`��j� � � � c������l��� � � �  � � � gt�c�l�� � � B ��� ����� � � � w ��X ��R�� � ln��� � �p�� ����X ����R � t�  �  X �� � � � l X�� � �� � � h � X �oc=�`� �(� ��X ��� � Ri�`��j� � � � c������ln�� � � ' c�lf� � � B � '   �� �q��R�� � l���� � � � ��� �@tg��R�� � � � ���� X ���R�� X ��R=��M��R�� � ����f���Sl� � ����� � t � � � �c=� � ��R��� �A� � X � � c���� � � � � ��� � ���r�A�7�j�gl=� � ��� � � � � �DR���� � u } �������� � t�� � ��R=��p��Rn� � � � � X�� � � � ������ �jl=�j� � � � �q��R��e��� � l���s�`� 1� �

� � �0 � d0��~2\� �095 � � n0���6J �� : 2�� Y w�����c X������������! "�$#&%(')+*�,.-�/+����021!��, ��3 �$�2-(�*��41�56�7�85��$� � -9/:;<�$->=?�����@��ABAC�7�D E��ABA�A�AF,����! 2* 3HG!I 1+,�*B;+5�� 3 �J=K��,9�MLD�>�� ONP*B,����Q�/R*7NS-�/+��TBTM� ��U ���K=?��QV*��!� � 2�$,��� �:WL+1R-�*YX"Z[� 3\� 5]5 � *��^;+5�*WQ�_+�`:&NP*B, 3\� � � ��-����a-�>��-b*�Nc�a* 3 �ed�T�ABA�ABAf1�,�*�;�5�� 3 �`'WgC*�,����a1<�hQ �ji Q$�75�5]kl:l=K� � ���+��,(�7-9�� F��A�ABA�AM1�,�*�;�5�� 3 �NP*�,.����Q�/m� �]U �nL+1m-�*^XOZ���A^�7�! R����Q�/R� �]U ��� 3 L+5]- � 1�5��b*7No��A�L+1R-�*YXpZ���A�AW:�TBA�ABA1+,�*B;+5�� 3 �oNP*�,����BQq/r� �]U �^XE� 3 L+5�- � 1+5]��*7N���ABAfNP,9* 3 XEZ[d�ABAs-9*CXEZt�$A�ABA2:K�$A�ABA1+,�*B;+5�� 3 �uNP*B,J���BQq/p� �]U ��X8� 3 L+5�- � 1+5]�J*�N.��ABA�AvNP,9* 3 XCZwd�A�ABAM-�*YXOZx�$A�A�ABA2:TBA�A1+,�*B;+5�� 3 �yNP*�,n�h��Q�/F� �]U ��Xr� 3 L�5�- � 1+5��.*7Nz�$A�A�ABAMNP,�* 3 X"Z{dBA�A�ABAs-9*RX"Z|�$A�A�ABA�AW:�7�! }�$A�AC1+,9*�;+5]� 3 �JNP*�,�����Q�/~� �]U �YXE� 3 L+5�- � 1+5]��*�N��$A�ABA�A�ACNP,�* 3 X�Z�dBA�A�ABA�A"-9*XEZt��ABA�A�ABA�AW'K)+*�,�-9/+�M�$021!��, ��3 ���W-��b*��r1+56���4�lL!�75 � -akl:�=?�MLD�>�� ~��ABA�A�AC1�,�*�;�5�� 3 �NP*�,.����Q�/R� ��U ��L+1R-�*YXCZ T�A^�7�D C#�ABA�AM1�,�*�;�5�� 3 ��NP*�,.����Q�/m� �]U ��X8� 3 L+5]- � 1+5��b*�N.��ANP,�* 3 XCZ ��A�-�*YXCZ��`�lA2'

�C�+�������W���\����� �?� � �F���P�����M� ) ��� L�,��\�`�2%.�K/��^) ��� L+,���/!���n;!�����m1+,�*W 2LDQV�� C;Wk�>*B5�� � � � *�1+- ��3 ��5�5�kmTBA�A�ABAO,(�7�! W* 3 1+,�*B;+5�� 3 �J*7NzX}Zt��ABAC;+5�*WQ�_+�`:��7�! ",9��QV*B,� � � �NP*�,^����Q�/E*�N�-�/�� 3 -�/+�R�WL 3 ;!��,�*�N�- �]3 �����<�!��+�!�!��;!�BQq_W-�,(��Q�_+�`:c���M=?��5�5����M-9/+��2L 3 ;!��,b*�Nc5 � �l��;�5�*WQ�_+�`'!�K/+��QVL�,��l���>/+*�=.�n-�/�� 3 �� � �7�Y*7N?-�/+��/!�7,( 2�+���9�nQ��B�>���oNP*B,����Q�/4�WL 3 ;<�$,n*7Nz5 � �l��;+5�*WQ�_+�`'��K/+�R5 � �l��;�5�*WQ�_+���7,��Y-�/+*��>�R=b/ � Q�/r�7,�� � �W�l*�5��l�h � � 2���B 25�*WQ�_+��;�L+-���*�-S����� � � � 5��$-�*��D�V'� 4;+5�*WQ�_�¡ � � � �W�l*�5]�l�� � ���J W���� 25]*WQq_ �j¢^£m¤�� ¡¥�¡�%�:=b/+��,9� £m¤o� �K-�/+��-9,��7�D� � - � �l��QV5]*l�>L�,��n*�Nc-�/+� £ ,���5¦�7- � *��§'<¨l*^-�/+���a��-b*7N? W���� 25]*WQq_l�h ;+5�*WQ�_���Q�����;!�.QV* 3 1�L+-��� � �M© � X!ª7%§�7-�=?*�,(�>-�:B=b/ � Q�/ � �«-9/+�K- ��3 �c-���_l���¬-9*�Q���56QVL+5¦�7-9�;!*�-�/ £ �7�! � -��n-�,(�7�!� � - � �l�YQV5�*��>L+,9�l'�K/+�R� � � � 5���-9*��~ W���� 25]*WQq_����7,9�RQV* 3 1+L+-��h � �© � X�­V%SL!� � � � -�/��n1+,�*WQ`�� 2L+,9�� 2���9QV, � ;<�h � �C¨lL+;!�a��QV- � *��f#2'®�W:+���! \�7,9�n,�� 3 *��l�� �NP,�* 3-�/+���a��-�'

¯ � ��°��P�+�l�2�@���±�����¬� ) ��� L+,��²��T&%('!�K/+��) ��� L+,��z/!���b;!�����R1+,�*W WL!QV�� \;Wk\���!�75]k+� � � ���ABA�A�A^,��7�D 2* 3 1�,�*�;�5�� 3 �c*7Nu� �]U ��XCZ��$A�ABAM;+5�*WQ�_��V'2³8����56�>*YQV*B�! 2L!QV-9�� M-9/+����� 3 ���0W1<�$, ��3 ���2-�*��p��A�ABA¬1+,�*B;+5�� 3 ��*7NS� �]U ���cXCZzd�A2:´��ABA��7�! C�$A�ABA�A2:+,9���>1!��Q`- � �l�$5�kl:B�7�! *�;+-(� � �+�� C� ��3\� 56��, iD� L+,9���V'

µR�2�+���P��7��¶(·���2�@���±�����F� ) �]� L+,9�8���&%('K�K/��F) �]� L+,9�s/D���M;!�����~1+,9*W 2L!QV�h ¸L!� � � ���ABA�A�AF,����! 2* 3 1+,9*�;+5]� 3 �JNP*�,�����Q�/r� ��U �ML+1r-�*FX}Z�T�A2'�³8�Y�756�a*FQV*B�! 2L!Q`-��� "-9/+���� 3 �b��0W1<�$, ��3 ���2-*B�F��ABA�1+,9*�;+5]� 3 �«NP*B,c����Q�/\� ��U �.XR� 3 L+5�- � 1+5]�y*�NST�AJNP,�* 3 XCZ T�AL+1 -�*@X¹ZH��A�AW'n�K/ � �sQ`*�� i , 3 �� E-9/!�7-R-�/��4���l��,(� � �F�WL 3 ;!��,\*7Nv 2���B 25�*WQ�_2º6NP,��$�

#B»

Page 40: users.cecs.anu.edu.auusers.cecs.anu.edu.au/~thiebaux/papers/aij01.pdf · 2005-05-06 · A cn S `cnl+ X a @c ¢ R tj ; l @ X j dl= jd j R u ~ ` @c jd c X & j d Dc~ ` c `cn X QSR X

;+5�*WQ�_��J�+*�-z*��F-�/���-��7;�5��^ 2*l���.�+*�-���0�QV���� RdR�7�D C���l���C-9���! +�.-�*R 2�hQV,����B�>�^�a5�*�=b5�k= � -9/RX � ��'����JNP*B,bXCZ}�lABA&%('+�K/+�� W���� 25]*WQq_Wº6NP,����.;+5�*WQ�_��y��,���Q`* 3 1+L�-��� � �R© � X<ª�%u���� �! � Q���-��� \��;!*7�l� � �a���n5 � �l�n;+5]*WQq_��q%('� � ���<�P�����!�CµR�2�����P�����J� ) ��� L�,��.���B%�'l�K/+�� +�7-(�n�>�$-�NP*�,�-�/ � �«�$021!��, ��3 ���W-Q`*��!� � �>-9�� *7Ne��A�ABA\,��7�D 2* 3 1+,9*�;+5]� 3 �b= � -9/8X ;�5�*WQ�_+�oNP*B,n���BQq/8X �$AR�7�! CNP*�,����BQq/F*�NK-9/+�NP*�5]5�*�= � � � �B�75]L+���J*�N?X����$T2:´d�AW:d�TW:#�AW:#�TW:��lAW:T�AW:��BA2:��hA2: �BA2:»BA2:��$A�A2:S��T�AW:d�ABA2:d�TBA2:+#BA�AW:+#�TBA2:l�lABA2:�T�A�AW:+�BA�A2:���ABA2:���ABA2:+»BA�AW:���ABA�AW:���TBA�AW:+d�ABA�AW:+d�TBA�AW:!#�A�ABA2:�#�T�ABA2:�lABA�A2:!TBA�ABA2:!��ABA�AW:���A�ABA2:��BA�A�AW:!»�ABA�A2:�$A�ABA�A2:���TBA�ABA2:!d�ABA�ABA2:´d�T�ABA�AW:!#�A�ABA�AW:!#�T�ABA�AW:�lABA�A�AW:KTBA�ABA�A2:?��ABA�ABA2:���A�ABA�AW:��BA�A�ABA2:?»�ABA�A�AW:b��ABA�A�ABA2'b)+*B,¬���BQq/41�,�*�;�5�� 3 � �4-9/+��>��-$: � NuX�� d�ABA�AW:�75]5;+5�*WQ�_+�K=?��,����a��5���Q`-��� �:W*�-9/+��,�= � �>�Y��A�ABAM;+5]*WQq_��K=K��,9���>��5]��QV-��h �7-.,����! 2* 3 '��y�BQq/p�>��5]��QV-9�� M;+5]*WQq_\=����b-����a-��� \-9*\�a���¬=b/+�$-�/+��,.���2kR;+5]*WQq_Y;<�$5�*�= � -� � � - � �75�5]kJ=������75¦�>*n;!��5]*7= � - � ��-9/+� � *l�75 '�)+*B,����BQq/�;+5�*WQ�_��a��5���Q`-��� �:`-�/ � ��Q`* 3 1+L�-��7- � *B�-���_l���o- ��3 ��5 � �+����, � �F-�/+���2L 3 ;!��,b*�NK;�5�*WQ�_+�J;!��5]*�= � - � � � - � ��5�5�k�:+�>*Y=K��Q`*�L+5¦ C*��+5]k� ¢ *�,( s-9*^QV*��!� � 2�$,b1+,�*B;+5�� 3 �u*�Nc� ��U �zL+1R-�*^XCZ{��A��o;�5�*WQ�_+� � �!�a-����B f*�NcXCZ{�$A��z���� �R-�/��¬��;!*7�l����0W1!��, �]3 ���W-�*��m1+56���C5]��� � -9/'�C�+�������W�����+�����K�����2���^� ) �]� L+,9�M���&%('!)D*B,b����Q�/RQV*B� i!� L+,���- � *B� � �2L 3 ;!��,c*7NS-�*�=bº��,�� � � � - � �75]5�kY�7�! � �C-9/+� � *��75�NP,9* 3 ��-9*\TBA&%(:��$A�A�A\,(�7�! 2* 3 1+,�*B;+5�� 3 �K*7N?XFZ �$A�A;+5�*WQ�_��K=K��,9��LD�>�� �'�¨ � �!QV��-9/+� � ,���1+/ � �b�ak 3Y3 ��-�, � QJ��;<*BL+-.-�/+�² � � � *��D�75 :!*���5�k\/!��5jN*7Nz-�/+�fQ����a���¬�+���� W�� O-9*F;!�CQ`*��!� � 2��,9�� �'����l���~�a*+:���5�-9* � �$-�/+��, 3 *�,��^-�/D�7�@� 3\� 5]º5 � *��\1+,9*�;+5]� 3 �c= � -�/8�$A�A�;+5�*WQ�_+�c=K��,9���>*B5��l�� ^*�1+- ��3 ��5�5�k�LD� � � � �<�!��+�!�!��:!�7�D f-9/+��2L 3 ;!��,.*7N.;!�BQq_W-�,(��Q�_+�.,���QV*B,� 2�h �' ��021!��, ��3 �$�2-(��NP*B,¬� 3 �75]5���,zX~�>/+*�=?�� O-9/+�Y��� 3 ������ak2ºP/!��,� 2ºP�����akR1!�7-9-���,9�:+-�/+��5]*WQ��7- � *��m*7Nc-9/+��1!���7_ � �!QV,9����� � � � = � -�/mX � �a����� #�A �±%('

��A