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Vergleich von Planungssysteme für die Robotersteuerung

Cognitive Robotics Project II

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Gliederung

► Aufgabenstellung► Klassische Planungssysteme

▪ Metric-FF▪ DLVK

► RAP: Reaktives Planen► Vergleich

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Aufgabenstellung► Verschiedene Produkte ► Verschiedene Produktionsstätten► Blockierte Wege

► Ziel: Möglichst „schnell“ ein Produkt herstellen

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DLVK

► Ausführung mit dem dlv-System► Implementation in K► Arbeit mit unvollständigem Wissen► Antwortmengen-basiertes Problemlösen

► Probleme mit Plänen über 10-20 Schritten► Nur Pläne fester Planlänge

→ Für uns nicht geeignet

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Metric-FF

► Implementation in PDDL► Sehr gut für „einfache“ Planungsprobleme► „Einfach“

▪ Unter Umständen umfangreiche Pläne▪ Finden der Pläne einfach

► Durch modifiziertes Hill Climbing

► Problem: Produktion eines Weckers fast zu komplex

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RAP Fabrikaufgabenaufteilung

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RAP Fabrikbeispiel

► Planungszeit vernachlässigbar► Keine optimalen Pläne► Reagiert auf Veränderungen in der „Welt“► Arbeitet mit den vorhandenen Fabriklagerbeständen► Prüft Lagerbestände der Fabriken► Wände dynamisch änderbar

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Vergleich der Planer

Umwelt Endzustand Metric-FF RAP

4 (original) 1 Gehäuse 84 Schritte 89 Schritte

4 Gehäuse ca. 336 Schritte 341 Schritte

10 Gehäuse ca. 840 Schritte 845 Schritte

3 (original) 1 Radiowecker 179 Schritte 331 Schritte

4 Radiowecker ca. 716 Schritte 887 Schritte

100 Radiowecker ca. 17900 Schritte 18283 Schritte

2 4 Radiowecker n.v. 427 Schritte

► Vereinfachende Annahme:▪ Keine Reaktivität in Anwendungsbeispielen

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Fazit

► Reaktiver Planer▪ Schnelle Reaktion auf Umwelteinflüsse▪ Kein Problem mit großen Plänen▪ Keine optimalen Pläne

► Klassische Planer wie Metric-FF und DLV^K▪ Optimale Pläne▪ Neuplanen bei Umweltänderungen sehr zeitaufwendig▪ Sehr großer Zeitaufwand bei größeren Plänen